Sciences Industrielles Modélisation cinématique et Papanicola Robert

géométrique des liaisons Lycée Jacques Amyot

I- MODELISATION CINEMATIQUE ET GEOMETRIQUE DES

LIAISONS
A. Liaisons entre solides.
Nous savons que la position d'un solide dans l'espace peut être définie par 6 paramètres, 3
Rotations et 3 Translations.
Ces 6 paramètres sont les 6 degrés de libertés du solide.
En fait un solide n'est généralement pas seul, il est en liaison avec d'autres solides. Cette
liaison va limiter le nombre de degrés de liberté existant entre les solides.
L'étude des liaisons réelles existantes entre les différentes pièces d'un mécanisme est délicate
et difficile. En effet, les défauts entre les surfaces de contact (rugosité, défaut de forme), la
présence de jeu, la déformation des pièces, les frottements, et l'usure écarte le modèle
théorique de la liaison de la réalité.
Afin de pouvoir étudier le fonctionnement d'un mécanisme, il est nécessaire de modéliser les
liaisons entre les différentes pièces.
1. Liaisons normalisées entre solides.
Une liaison est dite parfaite si:
- Le contact s'établit théoriquement en un point, sur une ligne ou sur une surface de définition
géométrique simple (plan sphère, cylindre, surface hélicoïdale, ..);
- Les surfaces de contact sont supposées géométriquement parfaites;
- la liaison est sans jeu.
La norme NF E04-015 présente les onze liaisons élémentaires.

a) Schémas normalisés
Cf. tableau récapitulatif.
2. Degrés de liberté d'un solide par rapport à un autre:
On appelle degré de liberté d'un solide par rapport à un autre le nombre de mouvements
élémentaires indépendants (3 rotations et 3 translations) entre les deux solides. Le nombre de
degré de liberté de chaque liaison élémentaire est indiqué dans le tableau récapitulatif.

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3. Tableau des liaisons

• Pivot
⎧ω x 0⎫
⎧⎪Ω 2 /1 = ω x ⋅ x ⎫⎪ ⎪ ⎪
{V2 /1}=
Liaison pivot d’axe (O, x ) ∀P∈(O , x ) ⎩
⎨
⎪ 0
⎬=
⎪⎭
⎨0
⎪0
0⎬
0⎪⎭ (x ,..,.. )
∀P∈(O , x ) ⎩

y x
(iso)
O

z
(nf)

Degrés de liberté – 1 Le torseur a la même forme en tout point P de l’axe (O, x ) et dans toute base contenant l’axe
Rx - rotation autour de (O, x) principal x.
• Glissière
⎧0 V x ⎫
x ⎧ ⎫⎪
{V2 / 1 }= ⎪⎨ ⎪ ⎪
Liaison glissière de direction 0
⎬= ⎨0 0 ⎬
⎪V
∀P ⎩ P∈2 / 1
= V x ⋅ x ⎪⎭ ⎪0 0 ⎪
∀P ⎩ ⎭ (x ,..,.. )
Degrés de liberté – 1 Le torseur a la même forme en tout point P de l’espace et dans toute base contenant la
Tx –translation de direction x direction principale x.
y x

• Hélicoïdale
Liaison hélicoïdale d’axe (O, x ) {V2 / 1 }=
⎧⎪ Ω 2 / 1 = ω x ⋅ x ⎫⎪
⎨ ⎬=
⎧ω x
⎪
⎨0
Vx ⎫
0⎬
⎪
∀P∈(O , x )
⎪ = ⋅ ⎪⎭ ⎪0
⎩ 0 ⎪⎭ (x ,..,..)
V ∈ V x
∀P∈(O , x ) ⎩
P 2 / 1 x

p
avec Vx = ⋅ ωx et p pas de l’hélice par tour.
2π
Degrés de liberté – 1
Les deux paramètres de mouvement (Vx et Le torseur a la même forme en tout point P de l’axe (O, x ) et dans toute base contenant
ωx) sont liés
l’axe principal x . Le signe est fonction du sens de l’hélice

y x
(iso)
O

z
(nf)

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• Pivot glissant
⎧ω x Vx ⎫
Liaison pivot glissant d’axe (O, x ) {V2 / 1 }=
⎧⎪ Ω 2 / 1 = ω x ⋅ x ⎫⎪
⎨ ⎬=
⎪
⎨0 0⎬
⎪
∀P∈(O , x )
⎪ = ⋅ ⎪⎭ ⎪0
⎩ 0 ⎪⎭ (x ,..,..)
V ∈ V x
∀P∈(O , x ) ⎩
P 2 / 1 x

Degrés de liberté – 2
Rx, Tx : 2 mouvements possibles
Le torseur à la même forme en tout point P de l’axe (O, x ) et dans toute base contenant
l’axe principal x.

y x
(iso)
O

z
(nf)
• Sphérique (Rotule)
Liaison sphérique de centre C ⎧ω 0⎫
⎧⎪Ω 2 /1 ⎫⎪ ⎪ x ⎪
{V2 /1}= ⎨ ⎬= ⎨ω y 0⎬
⎪ 0 ⎪⎭ ⎪
Degrés de liberté – 3
C⎩ ω
C⎩ z
0⎪⎭(...,..,.. )
Rx, Ry, Rz Dans tout repère de centre C, centre de la sphère
y
x

• Appui plan
Liaison appui plan de normale y ⎧ 0 Vx ⎫
⎧⎪Ω 2 /1 = ω y ⋅ y ⎫⎪ ⎪ ⎪
{V2 /1}= ⎨ ⎬= ⎨ω y 0 ⎬ avec VP∈2 /1 ⋅ y = 0
∀P ⎩
⎪ VP∈2 /1 ⎪⎭ ⎪0 V ⎪
∀P ⎩ z ⎭ (.., y ,.. )

Le torseur a la même forme en tout point P de l’espace et dans toute base contenant la
normale au plan –ici y–
Degrés de liberté – 3
Tx, Tz, Ry

y x

• Sphérique à doigt
⎧0 0⎫
⎧⎪Ω 2 /1 ⎫⎪ ⎪ ⎪
{V2 /1}= ⎨ ⎬= ⎨ω y 0⎬
Liaison Sphérique à doigt de centre C
⎪ 0 ⎪⎭ ⎪
Degrés de liberté – 2 C⎩ ω
C⎩ z
0⎪⎭(...,..,.. )
Ry, Rz
Le torseur doit être écrit en C, centre de la sphère, dans une base dont l’un des vecteurs est
porté par le doigt, ici z.
y
x

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• Sphère-cylindre (linéaire annulaire) )

Liaison Sphère –cylindre d’axe (C , x ) {V2 /1}= ⎨
⎧ω Vx ⎫
⎧⎪ Ω 2 /1 ⎫⎪ ⎪ x
⎬= ⎨ω y 0 ⎬
⎪
⎪V ⎪ ⎪
C ⎩ C∈2 / 1 ⎭ ω
C⎩ z
0 ⎪⎭(x ,..,.. )
Degrés de liberté –4–
Rx, Ry, Rz, Tx Le doit torseur doit être écrit en C centre de la sphère, avec un des vecteurs de base – ici x–
le long de l’axe du mouvement de translation

y
x

• Linéaire rectiligne
⎧ω x Vx ⎫
Liaison linéaire rectiligne d’axe (O, x ) et {V2 / 1 }=
⎧⎪ Ω 2 / 1 ⎫⎪
⎨ ⎬=
⎪
⎨ω y 0⎬
⎪
∀P∈(O , x )
⎪ ⎪⎭ ⎪0
⎩ V z ⎪⎭ (x , y , z )
de normale z V ∈
∀P∈(O , x ) ⎩
C 2 / 1

Le repère idéal est défini par un point P sur la droite de contact –ici (O, x ) et la normale à
Degrés de liberté – 4
Rx, Ry, la surface de contact –ici y–
Tx, Tz Nota : cette liaison était définie dans la norme NFE 04015 mais n’apparaît pas dans la norme
ISO 3952
y
y x

O
O
x
z (nf)
z

• Sphère-plan (ponctuelle)

Liaison sphère-plan de normale (I , y ) {V2 /1}= ⎨

⎧ω Vx ⎫
⎧⎪ Ω 2 /1 ⎫⎪ ⎪ x ⎪
⎬= ⎨ω y 0 ⎬
⎪V ⎪ ⎪
Degrés de liberté – 5 I ⎩ C∈2 / 1 ⎭ ω Vz ⎪⎭(.., y ,..)
C⎩ z
Tx, Ty
Rx, Ry,Rz Le torseur s’écrit en I point de contact, dans toute base contenant la normale au plan de
contact
y
2 y
1 x
I

I
z
x z

• Liaison encastrement ou liaison complète

On appelle liaison complète une liaison entre deux solides qui annule tous les mouvements.
La liaison encastrement est représentée par un triangle noirci entre les deux solides.

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