PINCE PARKER E14 - R2

Modélisation Cours/TD
Caractères particuliers des liaisons :
Chaque liaison peut être définie par plusieurs critères :
 Liaison complète ou partielle :
• La liaison est complète lorsque aucun mouvement relatif entre les pièces liées n'est possible.
• La liaison est partielle lorsque, dans une direction au moins, un mouvement relatif entre les
pièces liées est possible.
A est lié complètement à B: C peut translater et tourner
aucun degré de liberté entre par rapport à D : 2 degrés
A A et B. C de liberté existent.

 Liaison élastique ou rigide :

• La liaison est rigide lorsqu'elle n'est élastique dans aucune direction.
• La liaison est élastique lorsque, dans une direction au moins, le déplacement provoque,
directement ou indirectement, la déformation d'un élément élastique.

Les positions relatives du

A roulement A et du carter B
(carter + couvercles) sont
invariantes.

La position du piston C par

rapport au corps D varie selon
les efforts du ressort et de la
B pression du fluide.
D C
 Liaison permanente ou démontable :
• La liaison est démontable lorsqu'il est possible de supprimer la liaison sans provoquer la
détérioration des pièces liées ou des éléments de liaison.
• La liaison est non démontable lorsqu'il n'est pas possible de supprimer la liaison sans
provoquer la détérioration des pièces liées ou des éléments de liaison.

Pour démonter la rotule A du D

corps B, il faut détériorer le
C couvercle C car il est serti.

A
B Pour séparer la poignée D de
son axe E, il faut enlever
F
simplement la goupille F.
E
NOM: .... Notation / Observations:
Prénom: ....
Classe / Groupe: ....
Date: ....
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 Liaison indirecte ou directe :
• La liaison par obstacle ou par adhérence est directe lorsque la forme des pièces liées participe
directement à la liaison.
• La liaison par obstacle ou par adhérence est indirecte, lorsqu'elle nécessite un élément ou un
ensemble d'éléments intermédiaires pour assurer la liaison.
Le guidage en rotation de l’axe
A B est réalisé directement par E
l’alésage usiné dans le flasque
A : la forme des pièces A et B D
assure la liaison.

Le roulement E assure la liaison

en rotation de l’axe D par
B rapport au corps C: c’est un
organe de liaison entre D et C.
C

 Liaison réglable ou non réglable :

• Une liaison est dite réglable si entre deux phases de fonctionnement du système, il est
possible de modifier la position relative de 2 pièces, sans toutefois modifier la nature du
contact (pas d’usinage). Mais après réglage, cette liaison devient une liaison fixe
(encastrement).
• Au contraire, si aucun réglage entre les 2 pièces n’est possible, alors la liaison est dite non
réglable.

Lors du montage de la rotule de

D
direction C, le réglage de sa
position est possible en visant
ou dévissant l’écrou A et le
contre écrou B. le réglage
C effectué, le serrage de ces 2
écrous permet d’obtenir une
B liaison fixe (aucun mouvement
possible).

La liaison fixe de la poulie E

A D n’est pas réglable car la
F
poulie est en butée sur

l’épaulement de l’arbre E et

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Permanente ou démontable ?

La liaison fixe permanente

Les deux pièces ou sous-ensembles qui constituent la liaison ne peuvent pas être démontés sans détériorer
une ou plusieurs pièces.

S1 et S2 sont
S1 S2
liées par un ou
Soudage
plusieurs cordons
de soudure.

S1
S1 et S2 sont
Rivetage liées par un ou
plusieurs rivets.

S2

S1 S2 est insérée
Moulage dans S1 (S2 est
moulée dans S1).
S2

Les deux pièces

Collage sont liées par
collage.

L’arbre 1 est
emmanché à
Frettage
force dans l’arbre
2.

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La liaison fixe démontable
Les deux pièces ou sous-ensembles qui constituent la liaison peuvent être démontés sans détériorer une ou
plusieurs pièces.

Par éléments
La vis et l’écrou
filetés (ou
bloquent les pièces S1
système
et S2
vis/écrou)
S1 S2

S2

Serrage par Grâce à la vis, la pièce

adhérence S1 S1 pince la pièce S2.

S2
S1 La goupille bloque en
rotation et en
Goupillage translation la pièce S1
par rapport à la pièce
S2.

La clavette C empêche
la rotation de la pièce A
par rapport à la pièce
B.
Clavetage
L’arrêt en translation
s’effectue alors par
écrou ou par anneau
élastique.

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On se propose d'établir le schéma cinématique de la pince PARKER (nomenclature en page 8 et dessin
d'ensemble en page 9).

I) GROUPES DE PIECES CINEMATIQUEMENT LIEES :

Classes d'Équivalence Cinématique (C.E.C)
Une classe d'équivalence cinématique est un ensemble de pièces liées entre elles par une
liaison encastrement. Toutes ces pièces ont donc le même mouvement dans le mécanisme.

7 Sur le dessin d'ensemble de la pince, identifiez puis coloriez les pièces appartenant aux classes
d'équivalence cinématique définies dans le tableau ci-dessous. Reportez les repères des pièces appartenant à
chacune des C.E.C.

Remarque : On ne tient pas compte dans les C.E.C des pièces déformables (ressorts, etc.) ni des éléments
roulants (roulements).

C.E.C Pièces Couleur

[Corps 1] 1 – 2 – 3 – 4 – 5 – 8 – 9 – 10 – 16 – 18 – (21) Jaune
[Piston 7] 7 – 6 – 11 Bleu
[Biellette 13] 13 – 12 Rose
[Biellette 15] 15 – 14 Vert
[Doigt 19] 19 - Marron
[Doigt 20] 20 - Rouge

Remarque : La caractérisation des liaisons encastrement sera réalisée lors des TP

II) ETUDE DES LIAISONS
Démarche :
1. On identifie tout d'abord quelles C.E.C sont en liaison entre elles. Le tableau des liaisons est un outil utile
pour cette identification :
Doigt 19 Biellette 15 Biellette 13 Piston 7 Corps 1

X X Pivot d'axe (B,z) X Pivot d'axe (D,z) Doigt 20

Pivot d'axe (C,z) X X Pivot d'axe (E,z) Doigt 19

X Pivot d'axe (A,z) X Biellette 15

Pivot d'axe (A,z) X Biellette 13

Pivot Glissant
Piston 7
d'axe (A,x)
On coche les cases lorsqu'il n'y a pas de contact entre deux C.E.C.
Exemple : il n'y a pas de contact entre le piston 7 et le doigt 19.

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2. Afin de déterminer le modèle de liaison théorique parfaite entre deux C.E.C, on commence par identifier la
nature des contacts entre les deux C.E.C.
Les contacts peuvent être :
● ponctuels (ex. contact sphère-plan)
● linéiques : segment de droite, arc de cercle, courbe...
● surfaciques : plan, un cylindre, une sphère, ou cône

Exemple : entre le corps 1 et le piston 7, il s'agit d'un cylindre dans un autre cylindre (pénétration
cylindrique). La surface est donc un cylindre.

3. On recherche ensuite les mouvements permis par les surfaces en contact entre les deux C.E.C. Ces
mouvements peuvent être de type rotation ou translation, et être d'axe x, y, z (voir le repère sur le dessin
d'ensemble) ou bien toute autre direction (donnée par deux points, un angle par rapport à un axe, etc..).

Les six mouvements possibles sont :

Translations Rotations
Tx Rx
Ty Ry
Tz Rz

Exemple : entre le piston 1 et le corps 7, deux mouvements sont possibles : une rotation et une translation
suivant l'axe x (Tx et Rx).

Remarques :
• Les mouvements possibles sont également appelés degrés de liberté ou mobilités

• Les surfaces sont supposées parfaites et les ajustements sans jeu

• On suppose que les pièces appartenant aux autres C.E.C sont démontées
• Si toutes les mobilités sont possibles, alors il n'y a pas de liaison entre les deux C.E.C
• Si aucune mobilité n'est possible, alors les pièces appartiennent à la même C.E.C

4. On recherche dans le tableau page 10 la liaison théorique parfaite ayant les mêmes degrés de liberté, en
adaptant éventuellement les axes. Pour les organes de transmission « classiques » (engrenages, poulies-
courroie, etc.), on utilise les schémas de la page 9.

Exemple : entre le piston 1 et le corps 7, la liaison correspondant à une translation et une rotation ayant
le même axe est la liaison pivot glissant. Elle est caractérisée par l'axe (A,x).
On reporte le nom et les caractéristiques (centre, axe, etc.) de cette liaison dans le tableau des liaisons.
7 En suivant la démarche ci-dessus, complétez le tableau de la page suivante puis le tableau des liaison.

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C.E.C 1 C.E.C 2 Surfaces Mobilités Liaison
Pénétration cylindrique Tx Rx
Piston 7 Biellette 13 + Ty Ry Pivot d'axe (A,z)
plan sur plan Tz Rz

Pénétration cylindrique Tx Rx
Piston 7 Biellette 15 + Ty Ry Pivot d'axe (A,z)
plan sur plan Tz Rz

Pénétration cylindrique Tx Rx
Biellette 13 Doigt 20 + Ty Ry Pivot d'axe (B,z)
plan sur plan Tz Rz

Pénétration cylindrique Tx Rx
Biellette 15 Doigt 19 + Ty Ry Pivot d'axe (C,z)
plan sur plan Tz Rz

Pénétration cylindrique Tx Rx
Corps 1 Doigt 20 + Ty Ry Pivot d'axe (D,z)
plan sur plan Tz Rz

Pénétration cylindrique Tx Rx
Corps 1 Doigt 19 + Ty Ry Pivot d'axe (E,z)
plan sur plan Tz Rz

III) GRAPHE DE LIAISON

Le graphe des liaisons permet de recenser de façon graphique les différentes C.E.C et les liaisons existant entre
elles. Ce graphe se compose de :
• Boîtes, représentant les différentes C.E.C
• Branches, représentant les différents liaisons entre les C.E.C. A proximité de chaque branche on
inscrit la désignation de la liaison (nom et caractéristiques)
Remarque :
• Dans la mesure du possible, les traits ne doivent pas se croiser. Il est donc indispensable lorsque le
nombre de pièces et de liaisons est important de faire des essais au brouillon.
7 Complétez le graphe des liaisons de la pince PARKER :

Pivot Pivot
Doigt 20 Corps 1 Doigt 19
d'axe (D,x) d'axe (E,x)

Pivot Pivot glissant Pivot

d'axe (B,x) d'axe (A,x) d'axe (C,x)

Pivot Pivot
Biellette 13 d'axe (A,x) Piston 7 d'axe (A,x) Biellette 15

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IV) SCHEMA CINEMATIQUE

7 Établir le schéma cinématique de la pince en utilisant les liaisons et les couleurs précédemment définies.

Nomenclature partielle de la pince PARKER

11 1 Axe de piston
10 1 Rondelle frein 21 4 Anneau élastique
9 1 Contre écrou 20 1 Doigt supérieur
8 1 Détecteur de proximité inductif 19 1 Doigt inférieur
7 1 Piston 18 1 Axe de doigt inférieur
6 1 Joint de piston 17 2 Ressorts de rappel
5 1 Raccord rapide 16 1 Axe de doigt supérieur
4 1 Joint torique 15 1 Biellette inférieure
3 1 Obturateur arrière 14 1 Axe de biellette inférieure
2 1 Anneau élastique 13 1 Biellette supérieure
1 1 Corps 12 1 Axe de biellette supérieure
Rep Nb Désignation Rep Nb Désignation

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ANNEXES : Schémas cinématiques

I) Les engrenages

II) Les transmissions de puissance par liens flexibles

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III) Les liaisons binaires de base

Degrés de Représentation
Nom de la liaison Définition Représentation plane
liberté spatiale
Encastrement Tx Rx
- Ty Ry
(liaison complète) Tz Rz

Tx Rx
Pivot D'axe (A,x) Ty Ry
Tz Rz

Tx Rx
Glissière D'axe x Ty Ry
Tz Rz
Tx Rx
Glissière Ty Ry
D'axe (A,x)
hélicoïdale Tz Rz
conjugués
Tx Rx
Pivot-glissant D'axe (A,x) Ty Ry
Tz Rz
De centre A
Tx Rx
Rainure dans le
Rotule à doigt Ty Ry
plan [A,x,y]
Tz Rz
Doigt d'axe (A,y)
Tx Rx
Rotule De centre A Ty Ry
Tz Rz

Tx Rx
Appui-plan De normale y Ty Ry
Tz Rz

Tx Rx
Sphère-cylindre ou
D'axe (A,x) Ty Ry
linéaire annulaire
Tz Rz

De normale y Tx Rx
Linéaire rectiligne Ty Ry
D'axe (A,x) Tz Rz

Tx Rx
Sphère-plan ou
De normale (A,x) Ty Ry
ponctuelle
Tz Rz

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