CCINP 2019

Eléments de corrigé: Partie III

Modélisation cinématique du simulateur

Q 11. Compléter dans le tableau du document réponse DR1 le numéro des axes de roulis et
tangage ainsi que le sens de déplacement des actionneurs pour obtenir un mouvement dans le sens
direct. Vous noterez X dans la case de l’actionneur si celui-ci n’est pas sollicité, + pour une sortie
de tige du vérin et pour une rentrée de tige du vérin.
Réponse:

Q 12. Démontrer que le degré d’hyperstatisme total du système est égal à 2. Veiller à préciser
la formule utilisée et à détailler le calcul de chacun des termes.(pour les PSI uniquement, hors
programme pour les MP)
Réponse:

Le degré de mobilité utile est : mu = 3 car le ménisme du simulateur fonctionne avec 3

actionneurs indépendants : deux verins et un moteur éléctrique

Le degré de mobilité interne est : mi = 0 : en bloquant les trois actionneurs aucun solide
(ou ensemble de solide) ne bouge.
Le degré de mobilité total est donc: m = mu + mi = 3

Le nombre d’équations indépendantes issues du PFS est: rs = 6(n 1) m ou n est le

nombre de solides (n = 10 il su¢ t de les compter).
rs = 6(n 1) m = 6(10 1) 3 = 51

Soit nsi le nombre d’inconnues statique de toutes les liaisons: 3 pivot, 5 glissiere, 3 rotule
| {z } | {z } | {z }
5 inc 5inc 3 inc
et 2 Cylindre=plan
| {z }
2 inc

1
 le degré d’hyperstatisme est:

h = nsi rs
= 3:5p + 5:5g + 3:3R + 2:2C=P 51
h=2

Q 13. Proposer sur le document réponse DR2 une modi…cation du modèle du dispositif «
liaison de symétrie » permettant de le rendre isostatique. La solution proposée ne devra modi…er
ni la mobilité ni le nombre de pièces du mécanisme.
Réponse:
Il su¢ t de remplacer les deux liaisons Cylindre/plan par des liaisons Sphère/plan (pnctuel)

Q 14. Donner la relation entre l’allongement z(t) du vérin et l’angle de roulis 's (t). En déduire
la course z permettant de satisfaire l’exigence d’amplitude Id = "1.3.2.1".
Réponse:
D’après …gure 12:
z(t)
sin 's =
R
La course est

z = zM ax zmin
= R(sin 'sM ax sin 's min )
= 2:R: sin 20
= 205 mm

Q 15. Linéariser la relation précédente. Estimer en pourcentage l’erreur liée à la linéarisation :

Zexact Zapproche
Zexact
Réponse:

MP / PSI Page: 2 sur 3 A.Serroukh

 's étant petit sin 's ' 's ; l’erreur de linéarisation est:
sin 's 's
" =
sin 's
si 's alors : " = 0; 02

Q 16. Donner la relation linéarisée entre la vitesse de translation de la tige de vérin z(t)
_ et la
vitesse angulaire de roulis '_ s (t). En déduire la vitesse de translation permettant de satisfaire
l’exigence de vitesse Id = "1.3.2.2".
Réponse:

z(t) = R sin 's

z(t)
_ = R'_ s cos 's
z(t)
_ ' R'_ s
25 25
Pour satisfaire l’exigence Id = "1.3.2.2" ('_ sM ax = 25 =s); z_M ax (t) ' R = 0:3 =
180 180
0:130 90 m=s

Q 17. Choisir les vérins (voir l’extrait de catalogue tableau 2) qui permettent de valider les
exigences sur l’angle et la vitesse angulaire de roulis.
Réponse:
La course est de 205 mm et une vitesse de 130 mm=s !!!vérins 5 et vérin 6.

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