CPGE -Meknès Statique-TD

EXERCICE 15:
La figure ci-contre représente la pince du robot Ericc3. chaque mors de la pince est à parallélogramme dont
l’intérêt est de se déplacer en translation circulaire et de rendre l’effort de serrage indépendant de la position de la
pièce (6) à serrer dans les mors (2) et (2’).
Notre objectif est de montrer, pour un écartement donné des mors correspondant à l’encombrement de la pièce à
saisir, que le module de l’effort F est indépendant de son point d’application P sur le mors (2) mesuré par le
paramètre .
Le serrage de la pièce (6) entre les mors (2) et (2’) est assuré par les câbles (4) et (4’) suomis chacun à une tension
T assurée par un mécanisme non représenté.
L’action du câble (4) sur le levier (3) est représentée par le glisseur :
 T u 
(4  3)    ( T étant la tension dans le câble (4) T > 0 ).

 0  E
L’action de la pièce à serrer (6) sur le mors (2) est représentée par le
glisseur :
F y 
(6  2)   0  .
 0 
 P
Les liaisons en A , B , C et D sont des pivots.
D’autre part on note : AB = DC = L ; AD = BC = e ; AE = a et BP   x 0  c y0
Les liaisons sont parfaites , on ne tient pas en compte les actions des ressorts et on néglige l’action de pesanteur sur
le mécanisme.
Le problème étant plan donc le torseur des actions transmissibles par une liaison pivot entre deux solides (i) et (j)
d’axe (Aij ,z0 ) sera noté :
R(i  j) 
(i  j)   
 avec R(i  j) située dans le plan (A, x 0 , y0 ) .

 0 
Aij

Questions :
1) Montrer que la résultante de l’action mécanique de (1) sur (2) est de la forme R(1  2)  R12 x1 .

2) Déterminer l’équation scalaire issue de l’application du théorème du moment statique au point B au

mors (2).

3) en isolant l’ensemble   2,3 , déterminer l’équation liant R12 , T , F et les données du problème.

4) Déduire alors l’expression de F en fonction de T ,  ,  , a et L : montrer ainsi que F est indépendante de .

A. Balga
CPGE -Meknès Statique-TD

y0 x1
C
(1)
(2)

D  x0
u Pièce (6)

(0) E  B
x0
(3)
P
A (5)
(4)
 F
T I

T
(4’)
Ressort (R’)

(3’) (2’)

(1’)

A. Balga