Actividad de Movimiento Relativo

December 3, 2010

Fisica I. Grado en Ingenieria Electrica

Alfonso Adiego Gonzalez

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1 ¿Que tipo de movimientos se observan?
Una primera descomposicion del problema nos lleva claramente a considerar un
sistema compuesto por:
1. Un “plato” giratorio donde se sientan los usuarios
2. Un eje apoyado sobre una estructura al suelo.
Un primer estudio del movimiento del sistema nos lleva a asegurar que el plato
presenta un movimiento circular uniforme, es decir, no presenta aceleracion.
Por otra parte el eje describe un movimento oscilatorio pendular, aunque
para simplificar el sistema podriamos considerar otro movimiento circular uni-
forme.
El problema queda modelado por tanto en:
1. La composicion de dos movimientos circulares
2. La composicion de un movimiento circular con uno pendular.

2 Resolucion General
2.1 Caso 1 Movimientos circulares
2.1.1 Posicion en un instante
Para este caso describiremos en primer lugar el movimiento del plato central.
Supondremos que la posicion a observar se encuentra sobre el borde del plato,
en el perimetro de la circunferencia y el punto de referencia O es el centro de la
misma.

x = R · cos (θ)

y = R · sin (θ)

Donde R es el radio del plato y θ el angulo descrito por la particula desde

el origen.

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 Para el eje debemos de trabajar en un sistema R3 , en este primer caso supon-
dremos el origen de coordenadas en el punto de rotacion del eje que llamaremos
O0 , quedando la trayectoria descrita inscrita dentro de los ejes z e y (insertar
figura)

x=0

y = R0 · cos (σ)

z = R0 · sin (σ)

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 Para describir la posicion en cada momento de la particula P desde el punto
O0 basta con sumar ambas coordenadas, es decir r = r0 + r1 por tanto:

x = R · cos (θ)

y = R · sin (θ) + R0 · cos (σ)

z = R0 · sin (σ)

O lo que es lo mismo:

r = R · cos (θ) · i + (R · sin (θ) + R0 · cos (σ)) ·j + R0 · sin (σ) · k

2.1.2 Velocidad en un instante

La velocidad se define como la variacion de la posicion respecto del tiempo,
teniendo en cuenta que el termino que depende del tiempo son los angulos θ y
σ y los vectores unitarios:

δr δ δ δ δ
sin (θ) · j + R0 · cos (σ) · j + R0 ·





=R· cos (θ) · i + R · sin (σ) · k
δt δt δt δt δt

δ cos (θ) δ sin (θ) δ cos (σ) δ sin (σ)

v =R· ·i+R· · j + R0 · · j + R0 · ·k+R·
δt δt δt δt
δi δj δj δk
cos (θ) · + R · sin (θ) · + R0 · cos (σ) · + R0 · sin (σ) ·
δt δt δt δt

Encontramos dos grupos de derivadas, aquellas respecto al angulo que de-

finen la velocidad relativa, es decir, la que lleva el cuerpo respecto a punto de
observacion, y aquellas respecto de ijk que definen la rotacion del cuerpo re-
specto del punto de observacion (recordemos que la derivada de un unitario, i
por ejemplo, da como lugar el producto vectorial de ω × i), es decir v = v r + v a

δ cos (θ) δ sin (θ) δ cos (σ) δ sin (σ)

vr = R · ·i+R· · j + R0 · · j + R0 · ·k =
δt δt δt δt
R · ω · (− sin (θ)) · i + (R · ω · cos (θ) − R0 · ϕ · sin (σ)) ·j + R0 · ϕ · cos (σ) · k

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 δi δj δj δk
v a = R · cos (θ) · + R · sin (θ) · + R0 · cos (σ) · + R0 · sin (σ) · =
δt δt δt δt
R · cos (θ) · ϕ × i + (R · sin (θ) + R0 · cos (σ)) · ϕ × j + R0 · sin (σ) · ϕ × k = ϕ × r

Dado que la aceleracion es constante el movimiento quedaria definido.

2.2 Caso 2 Movimiento Circular y pendular

La diferencia ahora se encuentra en que el sistema presenta una aceleracion
angular que le hace oscilar de un lado a otro. Para este modelo supondremos
que el sistema empieza en la horizontal donde σ = 0 para alcanzar su aceleracion
maxima una vez recorridos π/2 radianes (al encontrarse en la vertical inferior).

2.2.1 Valor de la aceleracion

Segun la formula general del pendulo, la fuerza en un instante dado viene de-
terminado por la expresion

m·g
F = ·s
R0

Donde s es el arco recorrido y R’ el radio de giro del pendulo. Aplicando la

segunda ley de Newton podemos igualar

m·g g
m·a= · s =⇒ a = 0 · s
R0 R

Tomando el punto de maxima aceleracion como el mas bajo que puede al-
canzar el pendulo, el arco recorrido sera π/4 · R0

g π
a= · /2 · R0 =⇒ a = g · π/2
R0

Dado que la aceleracion se relaciona con la aceleracion angular mediante

a = α · R0 tenemos que la aceleracion angular en el punto considerado es

g·π
α=
2 · R0

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2.2.2 Expresion de la aceleracion
Partimos de la relacion de las velocidades
δv A δv r δv a
v A = v r + v a =⇒ = +
δt δt δt

Desarrollamos el primer termino

δv r
=
 δt 
δ δ cos (θ) δ sin (θ) δ cos (σ) δ sin (σ)
R· ·i+R· · j + R0 · · j + R0 · ·k
δt δt δt δt δt

Lo que se deivide en dos terminos, uno que es la aceleracion relativa (la

derivadas de r)
δ 2 cos (θ) δ 2 sin (θ) δ 2 cos (σ) δ 2 sin (σ)
ar = R · ·i+R· · j + R0 · · j + R0 · ·k =
δt · t δt · t δt · t δt · t
 
δω δ (− sin (θ))
R· · (− sin (θ)) + ω · ·i+
  δt   δt 
δω δ cos (θ) δϕ δ (− sin (σ))
R· · cos (θ) + ω · + R0 · · (− sin (σ)) + ϕ · ·j+
δt  δt δt  δt
δϕ δ cos (σ)
R0 · · cos (σ) + ϕ · ·k
δt δt

Dado que ω = cte su derivada queda 0, la expresion de la aceleracion relativa

ar =

R·ω 2 ·(− cos (θ))·i+ R · ω 2 · (− sin (θ)) + R0 · α · (− sin (σ)) − ϕ2 · cos (σ) ·j+

R0 · α · cos (σ) − ϕ2 · sin (σ) · k

El segundo termino de la derivada de la velocidad relativa es una aceleracion

complementaria ϕ × v r
La derivada de la velocidad de arrastres nos lleva a
δv a δ (ϕ × r) δϕ δr
= = ×r+ϕ× = α × r + ϕ × (ϕ × r + v r )
δt δt δt δt

que nos deja la aceleracion de arrastres y otro termino complementario ϕ×v r .

De esta forma queda la aceleracion absoluta del sistema definida por

aA = ar + aa + 2 · ϕ × v r

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3 Resolucion general
3.1 Velocidades angulares observadas
Una primera observacion nos permite determinar la velocidad angular del eje del
sistema, suponiendo el inicio del movimiento en el instante en que el eje empieza
a caer (encontrandose sobre la horizontal) tarda casi 2 segundos en llegar a la
posicion vertical. Recorre por tanto π/2 radianes en 2 segundos, establecemos
por tanto ϕ = π4 rad/seg.
El tiempo empleado por el plato en realizar una vuelta completa es de 4
segundos, por tanto en 4 segundos recorre un angulo de 2 · π, luego establecemos
la velocidad angular ω = π2 rad/seg

3.2 Medidas de radios observadas

Dada la imposibilidad de poder medir en metros con algun tipo de precision
debemos plantear otro metodo. Midiendo las longitudes en pixeles podemos
hacernos una idea de la proporcion que guardan los radios R y R’
Aplicando una ampliacion 2:1 obtenemos una altura de 560 pixeles para R’
y una distancia entre asientos de 220 pixeles, lo que nos dejan un radio del plato
de 110 pixeles. Podemos por tanto afirmar que

R0 ' 5 · R

La distribucion de los asientos describe un cuadrado en cuyas aristas se

situan estos. Encontramos 4 asientos por arista, si proyectamos la linea que
definen las aristas obtenemos el cuadrado que circunscribe el movimiento del
plato.
Clonando los asientos encontramos que en realidad caben 8 por arista, siendo
la anchura media de una hombre adulto de entre 50 y 80 centimetros podemos
establecer la anchura de un asiento en un metro (añadiendo jaulas y pertrechos)
Esto nos deja un valor aproximado de R = 4m y por tanto una altura
aproximada de la atraccion R0 = 20m

3.3 Posicion, Velocidad y Aceleracion

3.3.1 Caso 1
En este caso no existe aceleracion, por lo que la velocidad se mantenia constante.
Tomando los datos observados y suponiedo que el punto P se encuentra en
θ = 0rads y σ = 0rads al inicio. Para t=2s θ = π y σ = 3π/2 ya que el eje cae

3π 3π




r = 4 · cos (π) · i + 4 · sin (π) + 20 · cos 2 ·j + 20 · sin 2 · k = −4i + 0j − 20k

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 Esta posicion es acorde a los datos obtenidos y las posiciones supuestas. La
velocidad del plato ω = π2 rad/seg hace que la posicion avanze hasta la posicion
opuesta (empieza en x=4 e y=0) y la caida del eje que se encuentre en una
posicion incial y=20 y z=0 (la horizontal) y termine sobre la vertical y=0 y
z=20
La velocidad por tanto será aplicando la formula deducida anteriormente

v r = 4· π2 ·(− sin (π))·i+ 4 · π π 3π

·j +20· π4 ·cos 3π




2 · cos (π) − 20 · 4 · sin 2 2 ·k =

−6, 28 · i − 17, 4 · j − 7, 36 · 10−11 · k

Vease que al encontrarse en el punto mas bajo la coordenada k de la velocidad

es cuasi cero dado que en ese instante ha llegado al punto mas bajo.
La velocidad de arrastre usando la expresion vectorial de la velocidad angular
ϕ
 
 i j k 
 
ϕ×r =  0 −R0 · ϕ · sin (σ) =
R0 · ϕ · cos (σ) 
 
R · sin (σ) R · sin (θ) + R0 · cos (σ) R0 · sin (σ)
 
 i j k 


π 3π π 3π


0 −20 · 4 · sin 2 20 · 4 · cos 2  =


 
4 · cos (π) 4 · sin (π) + 20 · cos 3π 3π



2 20 · sin 2
 
 i j k 
 
 = −314 · i + 0 · j + 62, 8 · k
 0 15, 7 0 

 
−4 0 −20

Por tanto la velocidad absoluta del sistema es

v A = v r + v a = −320, 28 · i − 17, 4 · j + 62, 8 · k

3.3.2 Caso 2
Partiendo de la expresion de la aceleracion obtenida antes obtenemos que α vale
en ese instante
g·π 9, 81 · π
α= = = 0, 385 m/s2
4 · R0 4 · 20

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 En este caso el pendulo es el unico elemento que presenta una aceleracion.
En las formulas deducidas se han eliminaod ya los terminos nulos por lo que
basta con sustituir los valores para la aceleracion relativa:

2
ar = 4 · π2 · (− cos (π)) · i +

2 

π 2
4 · π2 · − sin (π) + 20 · 0, 385 · − sin 3π · cos 3π



2 − 4 2 ·j + 20 ·
 
2
0, 385 · cos 3π π
· sin 3π




2 − 4 2 · k = 9, 86 · i − 7, 7 · j − 12, 33 · k

Analizando la expresion de la aceleracion de arrastre obtenemos que α × r

es la expresion de la aceleracion tangencial (la que hemos calculado antes) y
que por la posicion considerada solo tendra componente en j; y ϕ × (ϕ × r) la
aceleracion normal, por tanto:
 
 i j k 
 
aa = 0, 385 + ϕ × (ϕ × r) = 0, 385 · j + 
 0 15, 7 0  =
 
−314 0 62, 8
985, 96i + 0, 385j − 5055, 61k

La aceleracion de arrastre sale completamente desproporcionada, bien debido

a un error que no consigo encontrar o bien por que nos encontremos en uno de
los puntos limite, que es done presenta mayor aceleracion. No calcularemos
coriolis debido a que este error dispara los valores a unas cifras aun mayores