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Problématique
Comme l’indique la Figure 1,un véhicule A doit suivre un véhicule B à une distance d en
m. On suppose que le modèle du véhicule A est donné par la fonction de transfert
suivante :
X a ( s) 1/ m
Gp ( s ) = =
Fa ( s ) s ( s + b / m)
Erreur
d
Véhicule A Véhicule B
Si on suppose que le véhicule B est à une position xb en m du repère fixe, le problème est
alors que le véhicule A suive la référence suivante avec une erreur nulle en régime
permanent :
r (t ) = xb (t ) − d
On souhaite alors que l’erreur de suivi soit nulle pour chacun des deux cas suivants:
ii) En supposant que le véhicule B est partie à une distance 2d du repère fixe et qu’il
se déplace à une vitesse constante de vb en m/s.
Pour résoudre ce problème dans chacun des cas, on utilise un système de commande par
ordinateur tel que décrit par la Figure 2.
Compensateur Convertisseur
numérique N/A Véhicule A
R* E* F* Xa
Gc(z) Bo(s) Gp(s)
+
d
-
Convertisseur
A/N
Xa * T
Le système hybride décrit par la Figure 2, peut être transformée sous la forme
échantillonnée donnée par la Figure 3.
F(z)
Il suffit alors de choisir le type du contrôleur Gc(z) pour assurer une erreur en régime
permanent nulle dans chacun des cas.
Cas i)
Selon la description du problème, la référence est donnée par la relation suivante :
r (t ) = xb − d
où xb est une position fixe en m. Cette référence constante peut être considérée comme un
échelon d’amplitude xb –d. Selon le tableau du calcul des erreurs en régime permanent
(note de cours page 90), le type de F(z) doit être de 1. Le type de Gc(z) doit donc être
donnée par
Cas ii)
Selon la description du problème, la référence est donnée par la relation suivante :
t
r (t ) = xb (t ) − d = 2d + ∫ vb dτ − d = vb t + d
0
où vb est la vitesse constante du véhicule B en m/s. Cette référence peut être considérée
comme la somme de deux fonctions : une rampe d’amplitude vb est un échelon
d’amplitude d. Selon le tableau du calcul des erreurs en régime permanent (note de cours
page 90), le type de F(z) doit être 2. Le type de Gc(z) doit donc être donnée par