Notes Gpa783 PDF

DEPARTEMENT DE GENIE DE LA PRODUCTION AUTOMATISEE
GPA-783
ASSERVISSEMENT NUMERIQUE EN TEMPS REEL
NOTES DE COURS
par
PASCAL BIGRAS
RÉDIGÉ: Juillet 1999

REVISÉ: Été 2011
Pascal Bigras, École de technologie supérieure, GPA-783-Asservissement numérique en temps réel i
Table des matières

TABLE DES MATIÈRES ............................................................................................................................ I
LISTE DES TABLEAUX ............................................................................................................................V
LISTE DES FIGURES ............................................................................................................................... VI
CHAPITRE 1 CONVERSION ET ÉCHANTILLONNAGE DES SIGNAUX .................................... 1
1.1 INTRODUCTION ................................................................................................................................. 1

1.2 CONVERTISSEUR NUMÉRIQUE À ANALOGIQUE .................................................................................. 2
1.2.1 Résolution du convertisseur .................................................................................................... 4
1.2.2 Valeur Maximum .................................................................................................................... 4
1.2.3 Gain du convertisseur N/A...................................................................................................... 4
1.2.4 Linéarité du convertisseur ...................................................................................................... 5
1.2.5 Circuit R-2R inversé ............................................................................................................... 5
1.3 CONVERTISSEUR ANALOGIQUE À NUMÉRIQUE .................................................................................. 5
1.3.1 Convertisseur à approximation successive ............................................................................. 6
1.3.2 Gain du convertisseur A/N...................................................................................................... 7
1.3.3 Encodeur incrémental............................................................................................................. 8
1.4 CONVERTISSEUR A/N ET ÉCHANTILLONNEUR ................................................................................... 9
1.4.1 Théorème d’échantillonnage ................................................................................................ 12
1.4.2 Filtre anti-repliement............................................................................................................ 16
1.5 CONVERSION N/A ET BLOQUEUR D’ORDRE ZÉRO ............................................................................ 16
1.5.1 Fonction de transfert du bloqueur d’ordre 0 ........................................................................ 18
1.5.2 Réponse en fréquence du bloqueur d’ordre 0 ....................................................................... 19
CHAPITRE 2 TRANSFORMÉE EN Z ................................................................................................ 20
2.1 INTRODUCTION ............................................................................................................................... 20

2.2 DÉFINITION DE LA TRANSFORMÉE EN Z ........................................................................................... 20
2.3 SÉRIE GÉOMÉTRIQUE....................................................................................................................... 21
2.4 QUELQUES EXEMPLES DE TRANSFORMÉE EN Z ................................................................................ 22
2.5 TRANSFORMÉE EN Z DE FONCTIONS DE TRANSFERT EN S ................................................................. 24
2.5.1 Fractions partielles pour des pôles simples.......................................................................... 25
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2.5.2 Fractions partielles pour des pôles multiples ....................................................................... 26

2.6 UTILISATION DES TABLES ............................................................................................................... 28
2.7 PROPRIÉTÉS DE LA TRANSFORMÉE EN Z .......................................................................................... 30
2.8 TRANSFORMÉE EN Z DU BLOQUEUR D’ORDRE ZÉRO ........................................................................ 35
2.9 TRANSFORMATION DES SCHÉMAS BLOCS HYBRIDES ....................................................................... 35
2.9.1 Procédure de transformation des systèmes hybrides ............................................................ 38
CHAPITRE 3 TRANSFORMÉE EN Z INVERSE.............................................................................. 46
3.1 INTRODUCTION ............................................................................................................................... 46

3.2 DÉFINITION DE LA TRANSFORMÉE EN Z INVERSE ............................................................................. 46
3.3 UNICITÉ DE LA TRANSFORMÉE EN Z INVERSE .................................................................................. 46
3.4 MÉTHODE DES ÉQUATIONS RÉCURRENTES ...................................................................................... 47
3.5 RÉALISATION DES CONTRÔLEURS ................................................................................................... 56
CHAPITRE 4 COMPENSATEURS PI, PD ET PID ........................................................................... 61
4.1 INTRODUCTION ............................................................................................................................... 61

4.2 FONCTIONS DE TRANSFERT DISCRÈTE DU PI .................................................................................... 61
4.2.1 Approximation rectangulaire................................................................................................ 62
4.2.2 Approximation rectangulaire devancée ................................................................................ 63
4.2.3 Approximation trapézoïdale ................................................................................................. 64
4.2.4 Fonction de transfert du PI avec l’approximation trapézoïdale ........................................... 65
4.3 FONCTIONS DE TRANSFERT DISCRÈTE DU PD .................................................................................. 66
4.4 FONCTIONS DE TRANSFERT DISCRÈTE DU PID ................................................................................. 68
4.5 IMPLANTATION DU COMPENSATEUR PI ........................................................................................... 69
4.6 IMPLANTATION DU COMPENSATEUR PD .......................................................................................... 70
4.7 IMPLANTATION DU COMPENSATEUR PID ........................................................................................ 72
4.8 CALCUL DES GAINS: MÉTHODE DE ZIEGLER-NICOLS ...................................................................... 73
CHAPITRE 5 ERREURS EN RÉGIME PERMANENT .................................................................... 79
5.1 INTRODUCTION ............................................................................................................................... 79

5.2 SYSTÈME DE COMMANDE TYPIQUE.................................................................................................. 79
5.3 TYPE D’UNE FONCTION DE TRANSFERT ........................................................................................... 81
5.3.1 Fonction de transfert continu ............................................................................................... 81
5.3.2 Fonction de transfert discrète ............................................................................................... 82
5.4 CALCUL DES ERREURS EN RÉGIME PERMANENT .............................................................................. 82
5.4.1 Entrée échelon ...................................................................................................................... 83
5.4.2 Entrée rampe ........................................................................................................................ 84
5.4.3 Entrée parabole .................................................................................................................... 86
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5.5 CHOIX DU COMPENSATEUR ............................................................................................................. 92

5.6 SYSTÈME DE COMMANDE À DOUBLE RÉTROACTION ........................................................................ 92
CHAPITRE 6 CONCEPTION DES COMPENSATEURS ................................................................. 96
6.1 INTRODUCTION ............................................................................................................................... 96

6.2 SPÉCIFICATIONS TRANSITOIRES ...................................................................................................... 97
6.2.1 Réponse à l’échelon des systèmes de premier ordre............................................................. 97
6.2.2 Réponse à l’échelon des systèmes de deuxième ordre .......................................................... 98
6.3 TRANSFORMATION CONFORME DU PLAN S AU PLAN Z ....................................................................101
6.3.1 Transformation de la région de stabilité .............................................................................102
6.3.2 Transformation des pôles d’un système de premier ordre ...................................................103
6.3.3 Transformation des pôles d’un système de deuxième ordre ................................................103
6.4 CONCEPTION PAR IMPOSITION DES PÔLES ......................................................................................104
6.5 ANNULATION PÔLES ZÉROS ............................................................................................................109
6.6 IMPOSITION PARTIELLE DES PÔLES .................................................................................................111
6.6.1 Imposition des pôles dominants ...........................................................................................111
6.6.2 Imposition d’un dépassement nul ........................................................................................114
6.7 IMPOSITION D’UN MODÈLE DE RÉFÉRENCE .....................................................................................115
6.7.1 Modèle de référence ............................................................................................................115
6.7.2 Transformation du modèle de référence dans le domaine de z ............................................116
6.7.3 Compensateur anticipatif et imposition d’un modèle de référence .....................................119
6.8 SUIVI DE TRAJECTOIRE ...................................................................................................................128
6.8.1 Génération de trajectoire ....................................................................................................128
6.8.2 Conception du compensateur ..............................................................................................129
CHAPITRE 7 COMPENSATEURS POLYNOMIAUX ....................................................................149
7.1 INTRODUCTION ..............................................................................................................................149

7.2 QUELQUES NOTIONS D’ALGÈBRE ...................................................................................................149
7.2.1 Équation de Diophantine .....................................................................................................149
7.2.2 Existence de la solution de l’équation de Diophantine........................................................152
7.3 STRUCTURE DU COMPENSATEUR POLYNOMIAL ..............................................................................154
7.3.1 Fonction de transfert en chaîne fermée ...............................................................................155
7.3.2 Imposition des pôles ............................................................................................................156
7.3.3 Gain du système en chaîne fermée .......................................................................................157
7.3.4 Conception par la méthode d’imposition des pôles .............................................................158
7.4 AJOUT D’UN INTÉGRATEUR DANS LE COMPENSATEUR ...................................................................168
7.5 IMPOSITION D’UN MODÈLE DE RÉFÉRENCE .....................................................................................170
7.6 SUIVI DE TRAJECTOIRE ...................................................................................................................173
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CHAPITRE 8 STABILITÉ DES SYSTÈMES ÉCHANTILLONNÉS .............................................175
8.1 INTRODUCTION ..............................................................................................................................175

8.2 ÉTUDE DE STABILITÉ PAR LE CALCUL DES PÔLES ...........................................................................175
8.3 ÉTUDE DE STABILITÉ À L’AIDE DU CRITÈRE DE JURY ......................................................................177
8.3.1 Critère de jury pour les systèmes de deuxième ordre ..........................................................179
8.3.2 Critère de jury pour les systèmes de troisième ordre ..........................................................179
CHAPITRE 9 IDENTIFICATION DES SYSTÈMES .......................................................................182
9.1 INTRODUCTION ..............................................................................................................................182

9.2 IDENTIFICATION PAR MOINDRE CARRÉ ...........................................................................................183
RÉFÉRENCES ..........................................................................................................................................195
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Liste des tableaux

Tableau 2-1 : Transformées en z...................................................................................................... 44
Tableau 4-1 : Gain des compensateurs ........................................................................................... 76
Tableau 5-1 : Calcul des erreurs en régime permanent ................................................................. 88
Tableau 8-1 :Tableau de Jury .......................................................................................................... 178
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Liste des figures

Figure 1.1 : Système de commande par ordinateur ......................................................................... 2
Figure 1.2 : Principe de fonctionnement du convertisseur N/A .................................................. 3
Figure 1.3 : Convertisseur R-2R inversé ........................................................................................... 5
Figure 1.4 : Convertisseur à approximation successive .................................................................. 6
Figure 1.5 : Exemple de conversion d'un convertisseur à 3 bits ................................................... 7
Figure 1.6 : Encodeur incrémental .................................................................................................... 8
Figure 1.7 : Convertisseur A/N synchronisé avec une horloge .................................................. 10
Figure 1.8 : Modélisation du convertisseur A/N .......................................................................... 10
Figure 1.9 : Symbole d'un échantillonneur ..................................................................................... 11
Figure 1.10 : Signaux à l'entrée et à la sortie de l'échantillonneur ............................................... 11
Figure 1.11 : Exemple de transformation de Fourier d'un signal................................................ 13
Figure 1.12 : Réponse en fréquence d'un système de premier ordre .......................................... 15
Figure 1.13 : Convertisseur N/A synchronisé avec une horloge ................................................ 16
Figure 1.14 : Modélisation du convertisseur N/A ........................................................................ 16
Figure 1.15 : Filtre idéal pour la transformation d'un signal échantillonné en signal continu.17
Figure 1.16 : Fonctionnement du bloqueur d'ordre 0 .................................................................. 17
Figure 1.17 : Modèle d'un convertisseur N/A usuel ..................................................................... 18
Figure 1.18 : Réponse impulsionnelle du bloqueur d’ordre 0...................................................... 18
Figure 1.19 : Réponse en fréquence d'un filtre de transformation d’un signal échantillonné en
signal continu idéal et du bloqueur d'ordre 0 ........................................................................ 19
Figure 2.1 : Signal avec retard........................................................................................................... 34
Figure 2.2 : Schéma blocs d’un système hybride. .......................................................................... 36
Figure 2.3 : Système hybride de base............................................................................................... 37
Figure 2.4 : Transformation de base................................................................................................ 38
Figure 2.5 : Exemple de système hybride ....................................................................................... 39
Figure 2.6 : Système transformé....................................................................................................... 39
Figure 2.7 : Exemple de système avec un échantillonneur virtuel .............................................. 40
Figure 2.8 : Système transformé....................................................................................................... 40
Figure 2.9 : Schéma-blocs hybride de l'exemple 2.9.1 .................................................................. 41
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Figure 2.10 : Schéma-blocs de l'exemple 2.9.1 avec un échantillonneur virtuel ....................... 42
Figure 2.11 : Parcours associés à l'exemple 2.9.1........................................................................... 42
Figure 2.12 : Étape 3) de la procédure de transformation pour l'exemple 2.9.1 ....................... 43
Figure 3.1 : Signaux échantillonnés ................................................................................................. 47
Figure 3.2 : Sous-système pour la méthode des équations récurrentes ...................................... 47
Figure 3.3 : Système hybride ............................................................................................................. 49
Figure 3.4 : Système échantillonné .................................................................................................. 49
Figure 3.5 : Réponse de système ...................................................................................................... 52
Figure 3.6 : Algorithme de simulation ............................................................................................. 53
Figure 3.7 : Système échantillonné .................................................................................................. 54
Figure 3.8 : Réponse du système ...................................................................................................... 55
Figure 3.9 : Algorithme de simulation ............................................................................................. 56
Figure 3.10 : Système de contrôle .................................................................................................... 57
Figure 3.11 : Algorithme de réalisation du compensateur............................................................ 58
Figure 3.12 : Exemple d'un compensateur de 2ième ordre ......................................................... 59
Figure 3.13 : Algorithme de réalisation du compensateur............................................................ 60
Figure 4.1 : Schéma blocs du compensateur PI. ............................................................................ 62
Figure 4.2 : Approximation rectangulaire. ...................................................................................... 63
Figure 4.3 : Approximation rectangulaire devancée. ..................................................................... 64
Figure 4.4 : Approximation trapézoïdale. ....................................................................................... 65
Figure 4.5 : Schéma bloc en z du compensateur PI. ..................................................................... 66
Figure 4.6 : Schéma bloc du compensateur PD. ........................................................................... 67
Figure 4.7 : Approximation de la dérivée. ...................................................................................... 67
Figure 4.8 : Schéma blocs en z du compensateur PID. ................................................................ 68
Figure 4.9 : Ordinogramme de l'implantation d'un compensateur PI. ....................................... 70
Figure 4.10 : Ordinogramme de l'implantation d'un compensateur PD. ................................... 72
Figure 4.11 : Ordinogramme de l'implantation d'un compensateur PID. ................................. 74
Figure 4.12 : Réponse à l’échelon du système en boucle ouverte. .............................................. 75
Figure 4.13 : Paramètres a et L de la méthode Ziegler-Nicols. ................................................... 75
Figure 4.14 :Système en chaîne ouverte. ......................................................................................... 76
Figure 4.15 : Réponse à l’échelon du système en chaîne ouverte. .............................................. 77
Figure 4.16 : Système en chaîne fermée avec le compensateur PI .............................................. 78
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Figure 4.17 : Réponse à l’échelon du système en chaîne fermée................................................. 78

Figure 5.1 : Schéma bloc d'un système de commande. ................................................................ 80
Figure 5.2 : Système de commande transformé. ............................................................................ 80
Figure 5.3 : Système de commande simplifié. ................................................................................ 81
Figure 5.4 : Erreur en régime permanent pour un échelon ......................................................... 83
Figure 5.5 : Erreur en régime permanent pour une rampe. ......................................................... 85
Figure 5.6 : Erreur en régime permanent pour une parabole. ..................................................... 86
Figure 5.7 : Contrôle proportionnel d'un moteur cc..................................................................... 89
Figure 5.8 : Schéma-bloc transformé .............................................................................................. 89
Figure 5.9 : Contrôleur proportionnel intégrale d'un moteur cc ................................................. 90
Figure 5.10 : Schéma-bloc transformé ............................................................................................ 91
Figure 5.11 : Système de commande à double rétroaction .......................................................... 93
Figure 5.12 : Première étape de la transformation du système à double rétroaction ............... 93
Figure 5.13 : Schéma bloc impliquant seulement des fonctions de transfert en z. ................... 94
Figure 5.14 : Schéma bloc simplifié. ................................................................................................ 95
Figure 5.15 : Schéma bloc pour le calcul des erreurs en régime permanent.............................. 95
Figure 6.1 : Réponse à l'échelon d'un système premier ordre ..................................................... 98
Figure 6.2 : Réponse à l'échelon d'un système deuxième ordre ................................................ 100
Figure 6.3 : Pôles d'un système de deuxième ordre dans le plan s. ........................................... 101
Figure 6.4 : Transformation du plan s au plan z. ......................................................................... 102
Figure 6.5 : Transformation de la région de stabilité du plan s au plan z. ............................... 102
Figure 6.6 : Schéma blocs hybride d'un contrôleur PI appliqué à un moteur CC. ................. 106
Figure 6.7 : Schéma blocs dans le domaine de z. ........................................................................ 107
Figure 6.8 : Schéma blocs du sysème dans le domaine de z. ..................................................... 109
Figure 6.9 : Schéma blocs après l'annulation pôle zéro. ............................................................. 110
Figure 6.10 : Réponse à l’échelon de 120
( s +1)2 ( s +10)( s +12)
et de ( s+11)2 . ............................................. 112
Figure 6.11 : Transformation du modèle de référence. .............................................................. 117

Figure 6.12 : Boucle de commande avec compensateur anticipatif. ......................................... 120
Figure 6.13 : Schéma bloc transformé de la boucle de commande. ......................................... 120
Figure 6.14 : Boucle de commande avec compensateur anticipatif en avant. ......................... 121
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Figure 6.15 :Commande par ordinateur d'un moteur CC à l'aide d'un PI et de compensateur
anticipatif. ................................................................................................................................. 122
Figure 6.16 : Transformation du compensateur anticipatif ....................................................... 123
Figure 6.17 : Schéma blocs en z du système. ............................................................................... 124
Figure 6.18 : Boucle de commande en cascade avec compensateur anticipatif. ..................... 127
Figure 6.19 : Boucle de commande simplifiée. ............................................................................ 128
Figure 6.20 : Trajectoire linéaire à portions quadratiques. ......................................................... 130
Figure 6.21 : Compensateur anticipatif idéal. ............................................................................... 131
Figure 6.22 : Système de compensateurs pour un suivi de trajectoire réel. ............................. 132
Figure 6.23 :Suivi de trajectoire avec conditions initiales. .......................................................... 133
Figure 6.24 : Transformation du compensateur anticipatif. ...................................................... 133
Figure 6.25 : Transformation des conditions initiales................................................................. 134
Figure 6.26 : Transformation de séparation. ................................................................................ 134
Figure 6.27 : Transformation de la boucle inférieure. ................................................................ 135
Figure 6.28 : Simplification ............................................................................................................. 135
Figure 6.29 : Schéma blocs de l'erreur de suivi. ........................................................................... 136
Figure 6.30 : Simplification du schéma blocs de l'erreur de suivi. ............................................ 136
Figure 6.31 : Réponse impulsionnelle d'un système de deuxième ordre. ................................. 137
Figure 6.32 : Satellite à commander............................................................................................... 138
Figure 6.33 : Système de commande par ordinateur. .................................................................. 140
Figure 6.34 : Schéma blocs en z du système. ............................................................................... 140
Figure 6.35 : Schéma blocs simplifié. ............................................................................................ 141
Figure 6.36 : Schéma blocs sous une forme qui permet le suivi de la trajectoire. .................. 142
Figure 6.37 : Boucle de dynamique de l'erreur. ............................................................................ 143
Figure 6.38 : Schéma SIMULINK sans compensateur anticipatif. ........................................... 145
Figure 6.39 : Résultats de simulation sans le compensateur anticipatif. ................................... 146
Figure 6.40 : Schéma SIMULINK avec le compensateur anticipatif. ...................................... 146
Figure 6.41 : Résultats de simulation avec le compensateur anticipatif. .................................. 147
Figure 6.42 : Erreur de suivi en présence du compensateur anticipatif. .................................. 147
Figure 6.43 : Erreur de suivi en présence du compensateur anticipatif. .................................. 148
Figure 7.1 : Schéma blocs du compensateur polynomial ........................................................... 154
Figure 7.2 : Système équivalant dans le domaine de z. ............................................................... 155
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Figure 7.3 : Système équivalant. ..................................................................................................... 155

Figure 7.4 : Schéma de fonctionnement d'une presse à métal en feuille.................................. 160
Figure 7.5 : Schéma de blocs d'une presse à métal en feuille commandée par un contrôleur
polynomial. ............................................................................................................................... 160
Figure 7.6 : Schéma blocs en z. ...................................................................................................... 162
Figure 7.7 : Première transformation du schéma blocs. ............................................................. 162
Figure 7.8 : Deuxième transformation du schéma blocs. ........................................................... 163
Figure 7.9 : Dernière transformation du schéma blocs. ............................................................. 163
Figure 7.10 : Schéma blocs SIMULINK du système. ................................................................. 167
Figure 7.11 : Réponse à un échelon de 0.001m en considérant des conditions initiales de
0.005m. ..................................................................................................................................... 167
Figure 7.12 : Schéma blocs du compensateur polynomial augmenté d’une intégrale ............ 168
Figure 7.13 : Schéma blocs équivalent dans le domaine de z. ................................................... 169
Figure 7.14 : Schéma blocs équivalent. ......................................................................................... 169
Figure 7.15 : Schéma blocs du compensateur polynomial accompagné du compensateur
anticipatif. ................................................................................................................................. 170
Figure 7.16 : Système équivalent dans le domaine de z. ............................................................. 171
Figure 7.17 : Schéma blocs équivalent. ......................................................................................... 171
Figure 8.1 : Région de stabilité des systèmes échantillonnés ..................................................... 175
Figure 8.2 : Pôles de l’exemple 8.2.1. ............................................................................................ 176
Figure 8.3 : Schéma-blocs de l’exemple 8.2.2............................................................................... 177
Figure 9.1 : Principe d'identification par moindre carré. ............................................................ 182
Figure 9.2 : Identification d'un système en fonction................................................................... 183
Figure 9.3 : Système inconnu dans une boucle de commande. ................................................. 186
Figure 9.4 : Entrées-sorties du système inconnu. ........................................................................ 187
Figure 9.5 : Schéma SIMULINK pour valider le modèle. ......................................................... 189
Figure 9.6 : Sorties du système inconnu et du modèle d'ordre 1 identifié. .............................. 189
Figure 9.7 : Sorties du système inconnu et du modèle d'ordre 2 identifié. .............................. 190
Figure 9.8 : Schéma blocs du système. .......................................................................................... 191
Figure 9.9: Schéma blocs après l'annulation pôle-zéro. .............................................................. 191
Figure 9.10 : Simulation du système avec la nouvelle conception du compensateur. ............ 193
Figure 9.11 : Sortie du système avec la nouvelle conception du compensateur. .................... 194
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CHAPITRE 1
Conversion et échantillonnage
des signaux
1.1 Introduction
La notion de convertisseur numérique à analogique (N/A) et analogique à numérique (A/N)
est essentielle dans un cours d’asservissement numérique (Phillips, 1995, page 111). En effet,
comme l’indique la Figure 1.1, ces deux composants font partie de l’interface qui est utilisée
par l’ordinateur pour communiquer avec le procédé à commander. Le convertisseur A/N
est utilisé pour transmettre le signal de sortie mesuré de l’appareil de mesure vers l’ordinateur
tandis que le convertisseur N/A est utilisé pour transmettre le signal de commande de
l’ordinateur vers l’entrée du procédé. Les convertisseurs sont synchronisés avec une horloge
qui oscille à une fréquence fixe appelée fréquence d’échantillonnage. Les signaux des
convertisseurs sont donc échantillonnés. La théorie des signaux échantillonnés sera par
conséquent brièvement couverte dans ce chapitre. En particulier, nous verrons comment un
convertisseur A/N peut être modélisé à l’aide d’un simple échantillonneur et comment un
convertisseur N/A peut être modélisé à l’aide d’un mécanisme appelé bloqueur d’ordre zéro.
horloge
Commande
Référence
Erreur
Sortie
Compensateur N/A Procédé
Mesure
Appareil
A/N de
mesure
Ordinateur Interface Procédé et mesure
Figure 1.1 : Système de commande par ordinateur
1.2 Convertisseur numérique à analogique

Le convertisseur numérique à analogique N/A est utilisé pour convertir les signaux
numériques (échantillonnés) en signaux analogiques (continus) (Phillips, 1995, page 111).
Comme l’indique la Figure 1.1, ce convertisseur sera généralement utilisé pour transmettre le
signal de commande calculé par l’ordinateur au procédé physique qui doit être contrôlé. Le
principe de fonctionnement du convertisseur N/A est illustré par la Figure 1.2. Dans le
schéma électrique de la Figure 1.2, les bits qui constituent l’entrée numérique en format
binaire sont notés de a0 à an-1 où a0 est le bit le moins significatif (BMS) tandis que an-1 est le
plus significatif (BPS).
-
Vs Sortie analogique
2R 4R 2nR +
Vn-1 Vn-2 V0
-VR Référence
an-1 an-2 a0
Entrée numérique
Figure 1.2 : Principe de fonctionnement du convertisseur N/A
Chaque bit de l’entrée binaire peut prendre la valeur zéro ou un. Ainsi, chaque interrupteur
électronique est en position gauche ou droite selon la valeur du bit correspondant (à gauche
si le bit est à zéro et à droite s’il est à un). La tension de sortie de chaque interrupteur est
donc donnée par la relation suivante :
Vi   a iVR pour i  0, , n  1 (1.1)
Aussi, selon le schéma électrique du convertisseur, la sortie Vs du sommateur est donnée par
la relation suivante:
n 1
R R R 1
Vs   Vn 1  V n  2    n V 0    n  i Vi (1.2)
2R 4R 2 R i 0 2
En remplaçant la relation (1.1) dans la relation (1.2), on obtient la sortie du convertisseur en

fonction de son entrée et de la tension de référence VR :
n 1 n 1 n 1
ai
Vs  
1
n i
 aiVR   VR  n i
1
 VR n a 2 i
i
(1.3)
i 0 2 i 0 2 2 i 0
On peut également récrire la sortie du convertisseur sous la forme suivante :

1
Vs  VR Eb (1.4)
2n
où Eb est la représentation entière du nombre binaire à l’entrée :
n 1
Eb   ai 2 i , (1.5)
i 0
1.2.1 Résolution du convertisseur

La résolution du convertisseur N/A est le plus petit incrément que la sortie peut subir pour
une tension de référence donnée. Selon les relations (1.4) et (1.5), la résolution en
pourcentage est donc obtenue en considérant le plus petit nombre binaire à l’entrée; c’est à
dire (a0 = 1 et an-1 = an-2 = … = a1 = 0) :
min(Vs ) 1
résolution  100%  100% n (1.6)
VR 2
où n est le nombre de bits du convertisseur.
1.2.2 Valeur Maximum

Une particularité importante des convertisseurs N/A est que leur sortie ne peut atteindre la
tension de référence VR. En effet, Selon les relations (1.4) et (1.5) la valeur maximum de Vs
est atteinte lorsque tous les bits de l’entrée sont à 1 :
 
n 1
1 1
max(Vs )  V R
2n
2
i 0
i
 VR
2 n
1  2    2 n 1
En multipliant de part et d’autre par 2, on obtient
2 max(Vs )  VR
2
1
n
 2
1
  2
1
2  2 2    2 n  VR n 1  2    2 n 1  VR n 2 n  1   
1
   1 
 max(Vs )  VR n 2 n  1  max(Vs )  VR 1  n 
2  2 
d’où
 1 
max(Vs )  V R 1  n  (1.7)
 2 
1.2.3 Gain du convertisseur N/A

Le gain du convertisseur N/A peut facilement être déduit à partir de la valeur maximale de
sa sortie sur la valeur maximale de son entrée :
 1 
V R 1  n 
 n
2  VR
KN/A  n (1.8)
2 1 2
1.2.4 Linéarité du convertisseur

La précision du convertisseur dépend de la précision des résistances de son circuit électrique
et de la perfection des caractéristiques de l’amplificateur opérationnel. On appelle linéarité du
convertisseur, la différence maximale entre la valeur théorique (qui est calculée en
considérant des résistances de précision absolues et un amplificateur opérationnel idéal) et la
valeur réelle de la sortie du convertisseur divisée par la tension de référence VR.
1.2.5 Circuit R-2R inversé

Pour améliorer la linéarité du circuit de la Figure 1.2, on utilise souvent un circuit de
conversion R-2R inversé illustré par la Figure 1.3 (Phillips, 1995, page 112). Les
caractéristiques principales de ce circuit sont de n’utiliser que des résistances de valeur R et
2R et d’assurer un courant constant à travers la source de tension VR indépendamment de la
valeur de l’entrée. Ces caractéristiques améliorent significativement la linéarité du
convertisseur spécialement lorsqu’il est intégré dans une puce.
R R 2R
Référence -VR
2R 2R 2R
-
Vs Sortie analogique
an-1 an-2 a0 +
Entrée numérique
Figure 1.3 : Convertisseur R-2R inversé
1.3 Convertisseur analogique à numérique

Le convertisseur analogique à numérique A/N est utilisé pour convertir les signaux
analogiques (continus) en signaux numériques (échantillonnés) (Phillips, 1995, page 113).
Comme l’indique la Figure 1.1, ce convertisseur sera généralement utilisé pour transmettre le
signal de mesure de la sortie du procédé à l’ordinateur. Il existe plusieurs méthodes de
conversion des signaux analogiques en signaux numériques. Parmi ces méthodes, la plus
usuelle est sans doute celle utilisant le principe d’approximation successive
1.3.1 Convertisseur à approximation successive

Le principe de fonctionnement du convertisseur A/N à approximation successive est illustré
par la Figure 1.4. D’abord, l’entrée analogique Ve est comparée à la sortie du convertisseur
N/A Vs : Si Ve est supérieure à Vs la sortie du comparateur est un « un » logique, si non, elle
est un « zéro » logique. Basé sur cette comparaison, le registre à approximation successive
(RAS) prend n coups d’horloge, à partir du moment ou le signal de début de conversion est
vrai, pour exécuter la conversion. Au premier coup d’horloge, la sortie numérique est remise
à zéro. Le dernier bit (le plus significatif) est alors placé à un. Puis, selon la valeur de sortie
du comparateur, ce bit est maintenu à un (si Vs  Ve ) ou remise à zéro (si Vs > Ve).
Au deuxième coup d’horloge, l’avant dernier bit est placé à un. Puis, selon la valeur de sortie
du comparateur, ce bit est maintenu à un (si Vs  Ve ) ou remise à zéro (si Vs > Ve). Ce
mécanisme d’approximation successive se répète jusqu’au bit le moins significatif. La
conversion s’effectue donc en n coups d’horloge où n est le nombre de bits du convertisseur.
Entrée
analogique Ve +
Vs
Convertisseur
VR
N/A à n bits
Sortie
numérique R
A
Fin de la S horloge
conversion
début de la
conversion
Figure 1.4 : Convertisseur à approximation successive

Pour mieux comprendre le principe de fonctionnement de ce convertisseur, la Figure 1.5

montre un exemple de signaux associés à un convertisseur à approximation successive de 3
bits. Deux conversions sont réalisées dans cet exemple : une avec une tension d’entrée de
3/8 VR et l’autre avec une entrée de 5/8 VR.
horloge
VR
6/8 VR
4/8 VR Ve
Vs
2/8 VR
0 VR
Début de la
conversion
a2
a1
a0
Fin de la
conversion
Figure 1.5 : Exemple de conversion d'un convertisseur à 3 bits
1.3.2 Gain du convertisseur A/N

Parce que la tension d’entrée du convertisseur A/N ne peut excéder la tension maximale de
 
la sortie du convertisseur N/A soit VR 1  1 / 2 n et parce que la sortie du convertisseur A/N
est un entier qui ne peut excéder 2n - 1, le gain du convertisseur A/N est donné par la
relation suivante
2n  1 2n
  (1.9)
K A/ N

VR 1  1 / 2 n  VR
1.3.3 Encodeur incrémental

Certains signaux peuvent être convertis du domaine continu au domaine discret sans utiliser
de convertisseur A/N. La position du rotor d’un moteur en est un exemple. En effet il existe
plusieurs capteurs dédiés à mesurer la position du rotor d’un moteur directement dans le
domaine numérique. Le moins dispendieux de ces capteurs est l’encodeur incrémental (Kuo,
2010, page 195).
L’encodeur incrémental peut mesurer le déplacement angulaire du rotor d’un moteur

électrique. Le principe de fonctionnement de ce capteur est illustré par la Figure 1.6. Le
disque en rotation est branché mécaniquement avec le rotor du moteur. Ainsi, parce que les
disques renferment des régions opaques et des régions transparentes, selon la position du
rotor, les faisceaux lumineux peuvent ou ne peuvent atteindre les senseurs photoélectriques.
Les signaux fournis par ces senseurs sont par conséquents parfois à une valeur maximum
lorsque la lumière passe et parfois à une valeur minimum lorsque la lumière est bloquée.
Connaissant le nombre de régions transparentes sur les disques, le déplacement du rotor
peut être obtenu en comptent le nombre de valeurs maximales du signal A ou du signal B.
disque en
rotation disque fixe
Sources
lumineurses
Signal A
Signal B
région
transparente
90
région A
opaque
Senseurs
photoélectriques
B
Figure 1.6 : Encodeur incrémental

Comme l’indique la Figure 1.6, les sources lumineuses et les senseurs A et B sont placés de
façon à ce que les signaux provenant de ces capteurs soient en quadrature; c’est à dire,
déphasés de 90 degrés. Cette particularité nous permet de déterminer le sens de rotation du
rotor. En effet, lorsque le rotor tourne dans un sens, le signal B est en avance sur le signal A
tandis que lorsqu’il tourne dans l’autre sens, B est en retard sur A. Le décodage des signaux
A et B peut donc se faire en utilisant un compteur branché sur le signal A ou B qui
s’incrémente si B est en avance sur A et qui se décrémente si B est en retard sur A. Pour
augmenter la précision de la mesure par un facteur de quatre, il est également possible de
compter tous les transitions des signaux A et B. Le gain du capteur est alors donné par :
1 tour
K E  4N t (1.10)
2 rad
où Nt est le nombre total de régions transparentes sur les disques de l’encodeur incrémental.
Le désavantage de l’encodeur incrémental est que la position mesurée est toujours relative à
la position du rotor du moteur au moment où le système a subi une remise à zéro. Pour
contourner ce problème, il est fréquent que l’encodeur incrémental possède un troisième
signal produisant une impulsion une seule fois par tour. Ce signal peut alors nous permettre
de prévoir un mécanisme d’initialisation permettant de placer le rotor à une position connue
lors de la remise à zéro. Il existe également d’autre type d’encodeur permettant de fournir
directement la position du rotor du moteur et non son déplacement. Ces encodeurs
beaucoup plus dispendieux sont appelés encodeurs absolus.
1.4 Convertisseur A/N et échantillonneur

Comme l’indique la Figure 1.7, le convertisseur A/N est synchronisé avec une horloge ayant
une période fixe T appelée période d’échantillonnage. Le convertisseur exécute les
conversions à chaque période d’échantillonnage. Pour cette raison, le signal à la sortie du
convertisseur n’est valable qu’à ces périodes précises. Ainsi, on dit que le signal de sortie du
convertisseur est échantillonné. Pour distinguer le signal d’entrée, on dit qu’il est continu.
Horloge
Entrée Convertisseur Sortie

signal continu A/N signal échantillonné
Figure 1.7 : Convertisseur A/N synchronisé avec une horloge
Comme le montre la Figure 1.8, pour modéliser le convertisseur, on le sépare en trois

parties : le gain; l’effet de quantification et l’échantillonnage.
Entrée T
Sortie
KA/N
signal continu signal échantillonné
Gain Quantificateur Échantillonneur
Figure 1.8 : Modélisation du convertisseur A/N
Le gain du convertisseur peut facilement être déterminé grâce à la relation (1.9) où (1.10)
lorsqu’il s’agit d’un encodeur incrémental. Le quantificateur quant à lui limite le nombre de
valeur possible à sa sortie. En effet, la sortie du convertisseur ne peut prendre de valeur à des
intervalles plus petits que la résolution du convertisseur. Ainsi, selon la relation (1.6), l’effet
indésirable du quantificateur diminue rapidement lorsqu’on augmente le nombre de bit du
convertisseur. Pour cette raison, on néglige souvent le quantificateur dans le modèle du
convertisseur. L’échantillonneur est un élément important du convertisseur : il représente le
passage du signal du monde continu (procédé) au monde échantillonné (ordinateur).
L’échantillonneur est symbolisé par un interrupteur qui se ferme brièvement à chaque
période d’échantillonnage. Comme l’indique la Figure 1.9, cette symbolisation illustre bien la
transformation du signal continu f(t) en signal échantillonné f*(t).
Entrée T Sortie
f(t) f*(t)
signal continu signal échantillonné
Figure 1.9 : Symbole d'un échantillonneur
Pour bien comprendre le fonctionnement de l’échantillonneur, la Figure 1.10 illustre le signal

de sortie de l’échantillonneur correspondant à un signal d’entrée donné (Kuo, 1980, page
54).
f(t) Entrée f*(t) Sortie

signal continu signal échantilloné
t t
0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T
Figure 1.10 : Signaux à l'entrée et à la sortie de l'échantillonneur
Le signal échantillonné f*(t) peut alors s’exprimer mathématiquement de la façon suivante :

f * (t )   (t ) f (0)   (t  T ) f (T )   (t  2T ) f ( 2T )      (t  kT ) f (kT ) (1.11)
k 0
où (t) est une fonction de Dirac et f(t) est le signal continu. La relation (1.11) sera d’une
importance capitale lorsque viendra le temps de faire l’analyse des systèmes échantillonnés.
En effet, au Chapitre 3, la transformée de Laplace de la relation (1.11) permettra de définir la
transformée en z qui sera l’outil par excellence pour l’analyser de ce type de systèmes.
1.4.1 Théorème d’échantillonnage

En observant la Figure 1.10, on remarque que lorsqu’un signal est échantillonné, une partie
de l’information qu’il contient est perdu. Le théorème d’échantillonnage permet de choisir la
période d’échantillonnage de façon à éviter la perte d’information essentielle lors de
l’échantillonnage. De façon générale, la transformée de Fourrier permet de transformer
n’importe quel signal continu en une somme de signaux sinusoïdaux. La Figure 1.11 illustre
un exemple de cette transformation dans lequel un signal continu est transformé en une
somme de quatre signaux sinusoïdaux. Basé sur cette transformation, Shannon arrive à la
conclusion que, pour ne pas perdre d’information essentielle, un signal doit être
échantillonné avec une période d’échantillonnage inférieure à la moitié de la période du
signal sinusoïdal de plus haute fréquence. Il établit donc la règle suivante (Phillips, 1995,
1980, page 101) :
1
T (1.12)
2 f max
où T est la période d’échantillonnage et fmax est la fréquence la plus élevée de la

décomposition du signal en une somme de signaux sinusoïdaux. Ce résultat est
communément appelé théorème d’échantillonnage.
1 1
0
= 0
-1 -1
0,5
+ 0
-0,5
0,2
+ 0
-0,2
0,2
+ 0
-0,2
Figure 1.11 : Exemple de transformation de Fourier d'un signal
1.4.1.1 Application du théorème d’échantillonnage

En pratique, le théorème d’échantillonnage est souvent difficile à appliquer de façon stricte.
En effet, la plupart des signaux qui existent dans notre monde sont constitués d’une somme
infinie de signaux sinusoïdaux. Dans ce cas, la fréquence fmax est infinie de sorte que la
période d’échantillonnage doit être nulle, ce qui est évidemment irréalisable. Dans ce
contexte, on considère fmax non pas comme la fréquence la plus élevée de la somme des
signaux sinusoïdaux mais la fréquence du signal sinusoïdale à partir duquel on considère que
l’amplitude est négligeable (Leigh, 1992, page 154). Par exemple, on sait qu’une fonction de
transfert de premier ordre de la forme suivante :
1 wc
G ( s)  
s  1 s  wc
où wc = 1/ est la fréquence de coupure en rad/s, à une réponse en fréquence telle
qu’illustrée par la Figure 1.12. À une fréquence de 4wc, l’amplitude de la réponse est
d’environs –12 db soit le quart de l’amplitude maximale. En générale, on considère que
l’amplitude est négligeable au-delà de cette fréquence. On pose donc
4wc 2wc 2
f max  4 f c   
2  
Ainsi, selon la relation (1.12), la période d’échantillonnage T doit être choisie en respectant
l’inégalité suivante :
1 1  
T     (1.13)
2 f max 8 f c 4 wc 4
où fc est la fréquence de coupure du système de premier ordre en Hz, wc est sa fréquence de
coupure en rad/s et  est sa constante de temps en secondes. En utilisant les mêmes
arguments, on arrive à la conclusion que la sortie d’un système de deuxième ordre de la
forme suivante :
wn2
G ( s) 
s 2  2wn s  wn2
où on suppose que   1 , devrait être échantillonnée avec une période d’échantillonnage qui
respecte le critère suivant :

T
4 wn
où wn est la fréquence naturelle du système en rad/s et  est son facteur d’amortissement.

Lorsque plusieurs systèmes sont cascadés, on choisit normalement la période
d’échantillonnage en se basant sur le système qui à la bande passante la plus faible. Ainsi,

T (1.14)
4 min( wni , wcj )
i, j
Par exemple, pour le système suivant:

1
G (s) 
s s4
2
on choisirait T de façon à respecter l’inégalité suivante:

 
T 
4 wn 8
tandis que pour le système suivant:
1
G ( s) 
s  s  4s  1
2
on choisirait plutôt T de façon à respecter l’inégalité suivante:

  
T  
4 min(wn , wc ) 4 min( 4 ,1) 4
-5
20 log(|G(jw)|)
-10
-12
-15
-20
-1 0 1
10 10 4 10
w/wc
Figure 1.12 : Réponse en fréquence d'un système de premier ordre

1.4.2 Filtre anti-repliement

Pour éviter que des signaux parasites à des fréquences plus élevées que fmax détériorent
l’information échantillonnée par le convertisseur A/N, on ajoute souvent un filtre passe-bas
à son entrée. Ce filtre est communément appelé filtre anti-repliement (Leigh, 1992, page 12).
1.5 Conversion N/A et bloqueur d’ordre zéro

Comme l’indique la Figure 1.13, le convertisseur N/A est synchronisé avec une horloge
ayant une période d’échantillonnage T. À chaque période d’échantillonnage, le convertisseur
transforme le signal du monde échantillonné (ordinateur) au monde continu (procédé).
Comme pour le convertisseur A/N, le convertisseur N/A peut se modéliser à l’aide de trois
sous-systèmes : un filtre; un gain et un quantificateur. La Figure 1.14 illustre se modèle.
Horloge
Entrée Convertisseur Sortie

signal échantillonné N/A signal continu
Figure 1.13 : Convertisseur N/A synchronisé avec une horloge
Le gain du convertisseur peut facilement être déterminé grâce à la relation (1.8). Comme
pour le convertisseur A/N, le quantificateur peut la plupart du temps être négligé.
Entrée Sortie
KN/A
signal échantillonné signal continu
Filtre Quantificateur Gain
Figure 1.14 : Modélisation du convertisseur N/A

Le filtre doit pour sa part transformer le signal échantillonné en signal continu. Il joue donc
le rôle inverse de l’échantillonneur. Selon Shannon, un signal échantillonné en respectant le
critère du théorème d’échantillonnage peut être parfaitement transformé en un signal
continu d’origine à l’aide d’un filtre ayant la réponse en fréquence illustrée par la Figure 1.15
(Kuo, 1980, page 62). Un tel filtre est évidemment irréalisable.
|Filtre(j2f)|
1 f (Hz)
2T
Figure 1.15 : Filtre idéal pour la transformation d'un signal échantillonné en signal
continu.
En réalité, le filtre qui est utilisé en pratique pour transformer le signal échantillonné en
signal continu est le bloqueur d’ordre zéro (Kuo, 1980, page 66). À chaque période
d’échantillonnage, le bloqueur mémorise la donnée à son entrée, la transfert à sa sortie et la
maintient jusqu’à la prochaine période d’échantillonnage. La Figure 1.16 illustre le
fonctionnement du bloqueur d’ordre 0.
f*(t) Entrée f(t) Sortie

signal échantilloné signal continu
B0
t t
0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T
Figure 1.16 : Fonctionnement du bloqueur d'ordre 0

Le bloqueur d’ordre 0 est en réalité une partie intégrante du convertisseur N/A qui est
réalisée grâce à un registre qui garde la valeur à convertir entre chaque période
d’échantillonnage. Le modèle du convertisseur N/A usuel prend donc la forme illustrée par
la Figure 1.17.
Entrée Sortie
B0 KN/A
signal échantillonné signal continu
Bloqueur Quantificateur Gain
d'ordre 0
Figure 1.17 : Modèle d'un convertisseur N/A usuel
1.5.1 Fonction de transfert du bloqueur d’ordre 0

Comme le montre la Figure 1.16, le bloqueur d’ordre 0 transforme le signal échantillonné en
signal continu mais ne reconstitue pas le signal continu d’origine. Pour cette raison, nous
devront dans les chapitres qui suivent toujours en tenir compte. Ainsi, nous allons
maintenant obtenir le modèle du bloqueur d’ordre 0 dans le domaine de Laplace. Pour ce
faire, nous allons appliquer la définition même d’une fonction de transfert soit, la
transformée de Laplace de la sortie du système sur la transformée de Laplace de son entrée.
La Figure 1.18 montre la sortie du bloqueur d’ordre 0 lorsqu’une impulsion est appliquée à
son entrée.
(t) Entrée Sortie

1 e(t) y(t) 1
B0
t t
0 0 T
Figure 1.18 : Réponse impulsionnelle du bloqueur d’ordre 0
La sortie du bloqueur peut alors être exprimée mathématiquement de la façon suivante :

y (t )  u (t )  u (t  T )
où u(t) est la fonction échelon. La fonction de transfert du bloqueur d’ordre 0 est alors
donnée par :
Ly (t ) Lu (t )  u (t  T )
B0 ( s )    Lu (t )  Lu (t  T ) (1.15)
Le(t ) L (t )
En utilisant la propriété du retard de la transformée de Laplace, la fonction de transfert du
bloqueur d’ordre 0 prend la forme suivante (Kuo, 1980, page 67) :
1  e Ts
B0 ( s )  Lu (t )  e Ts Lu  (1.16)
s
1.5.2 Réponse en fréquence du bloqueur d’ordre 0

La réponse en fréquence du bloqueur d’ordre 0 peut être obtenue en remplaçant s par j2f
dans la fonction de transfert du bloqueur (Kuo, 1980, page 68). La Figure 1.19 illustre cette
réponse comparée à celle du filtre de transformation de signaux échantillonnés en signaux
continu idéal. Cette figure nous montre une différence significative entre la réponse du filtre
idéal et celle du bloqueur. Cette différence nous montre de nouveau l’imperfection de la
reconstruction du signal continu à l’aide du bloqueur 0 et nous incite encore d’avantage à
prendre en compte le bloqueur d’ordre 0 dans les chapitres suivants.
|Filtre idéal( j2f )|
|B0( j2f )|
1 1 3 2 5 3 f (Hz)
2T T 2T T 2T T
Figure 1.19 : Réponse en fréquence d'un filtre de transformation d’un signal

échantillonné en signal continu idéal et du bloqueur d'ordre 0
CHAPITRE 2
Transformée en z
2.1 Introduction
La transformée de Laplace est généralement utilisée pour faire l’analyse des systèmes
dynamiques continus linéaires à paramètres invariants. En principe, elle pourrait également
l’être pour faire l’analyse des systèmes linéaires échantillonnés. Cependant, la transformé de
Laplace des signaux échantillonnés donne lieu à des sommes infinies de fonctions
exponentielles, ce qui alourdit considérablement les manipulations. Pour palier à ce
problème, on définit la transformée en z qui permet d’analyser beaucoup plus facilement les
systèmes de commande échantillonnés. Dans ce chapitre nous verrons que la transformée en
z peut-être utilisée pour analyser des systèmes comprenant non seulement des sous systèmes
discret mais également des sous-systèmes continus et des échantillonneurs. La méthode pour
analyser ce type de système hybride consistera à transformer les différents sous-systèmes
dans le domaine discret de façon à obtenir un système équivalent entièrement transformé
dans le domaine de z. Des schémas blocs comportant uniquement des fonctions de transfert
dans le domaine de z pourront alors être manipulés avec les mêmes règles que ceux
comportant uniquement des fonctions de transfert dans le domaine de s.
2.2 Définition de la transformée en z

Comme nous l’avons déjà mentionné dans le chapitre précédant (équation 1.11), un signal
échantillonné f * (t ) peut toujours s’exprimer sous la forme suivante

f * (t )    (t  nT ) f (nT ) (2.1)
n 0
où f(t) est le signal continu, (t) est une impulsion de dirac et T est la période
d’échantillonnage. En général, dans le domaine de la commande continue et
échantillonnée, on suppose que les signaux considérés sont causaux; c’est à dire que
les signaux sont nuls lorsque le temps est négatif ( f(t) = 0 si t < 0 ). Dans le texte qui
suit, cette hypothèse sera maintenue à moins qu’il en soit précisé autrement. En prenant la
transformée de Laplace de part et d’autre de la relation (2.1), on obtient le signal

échantillonné dans le domaine de Laplace qui s’exprime de la façon suivante :
  
 
F * ( s )  L f * (t )  L   (t  nT ) f (nT )   L (t  nT ) f (nT )
 n 0  n 0
Grâce à la propriété du retard de la transformée de Laplace, ce signal devient (Kuo, 1980,
page 78) :
 

F * ( s )  L f * (t )   f (nT )e  nTs (2.2)
n 0
La relation (2.2) est généralement lourde à utiliser puisqu’elle renferme une somme infinie de
fonctions exponentielles. Pour alléger les manipulations associées à cette relation, on définit
la variable complexe z de la façon suivante (Kuo, 1980, page 79) :
z  e Ts (2.3)
Cette transformation complexe peut également être inversée de façon à exprimer s en
fonction de z de la façon suivante
s  T1 ln( z ) (2.4)
La transformée en z est alors définie par la relation suivante (Kuo, 1980, page 79):

Z  f (t )  F ( z )  L f * (t )  s  T1 ln( z )
(2.5)
où Z est l’opérateur de la transformée en z. En remplaçant la relation (2.2) dans la relation

(2.5), la transformée en z peut également s’exprimer sous la forme suivante :

Z  f (t )  F ( z )   f (nT ) z  n (2.6)
n 0
La relation (2.6) représente une série de puissance qui peut être résolue sous certaines
conditions. À cette fin, le paragraphe suivant présente un bref rappel sur la résolution des
séries géométriques.
2.3 Série géométrique

De façon générale, la série géométrique se présente sous la forme suivante :

S  1 r  r2   rn (2.7)
n 0
où r est une variable complexe. Si la condition suivante est vérifiée,

r 1 (2.8)
où r est le module de r, alors, la série géométrique à comme solution la relation suivante
(Kreyszig, 1988, page 187) :

1
S (2.9)
1 r
En effet, parce que r  1 , lim r n  0 . Ainsi,
n 
rS  r  r 2  r 3    1  r  r 2  r 3    1  S  1
d’où la relation (2.9).
2.4 Quelques exemples de transformée en z

Considérons maintenant quelques exemples de transformée en z que nous solutionnerons en
utilisant la série géométrique.
Exemple 2.4.1 : Transformée en z de f (t )  e  at

Selon la définition de la transformée en z donnée par la relation (2.6),
   
 
Z e  at   e  anT z  n   e  aT z 1
n
n 0 n 0
Cette relation représente une série géométrique de la forme de celle donnée par la relation
(2.7) avec r  e  aT z 1 . La solution de cette série, donnée par la relation (2.9), nous permet
alors d’obtenir la transformée en z sous la forme rationnelle suivante :
 
Z e  at 
1 e
1
 aT
z 1

z
z  e  aT
À condition que e  aT z 1  1 ou de façon équivalante à condition que z  e  aT . La région
définie par z  e  aT est appelée région de convergence. Cette notion ne sera pas considérée
dans le cadre de ce cours. Dans les exemples suivants, cette condition ne sera pas prise en
compte.
Exemple 2.4.2 Transformée en z de f (t )  te  at

Selon la définition de la transformée en z donnée par la relation (2.6),
       
 
Z te  at   nTe  anT z  n   nT e  aT z 1
n 2
 T e  aT z 1  2T e  aT z 1 
n 0 n 0
En multipliant de part et d’autre par e  aT z 1 , on obtient
e  aT
  
z 1 Z te  at  T e  aT z 1 
2

 2T e  aT z 1 
3

En faisant la soustraction des deux dernières relations, nous obtenons
1  e        

   T  T  e  aT z 1
 aT 2 n
z 1 Z te  at  T e  aT z 1  T e  aT z 1
n 0
Le membre de droite de cette relation représente une série géométrique de la forme de celle
donnée par la relation (2.7) avec r  e  aT z 1 . La solution de cette série, donnée par la
relation (2.9), nous permet alors d’obtenir la relation suivante :
 T  Te  aT z 1  T Te  aT z 1
1  e  aT
 
z 1 Z te  at  T 
T
1  e  aT z 1

1  e  aT z 1

1  e  aT z 1
d’où
Te  aT z 1 Te  aT z
 
Z te  at  
1  e  aT
z 1  z  e 
2  aT 2
Exemple 2.4.3 Transformée en z de f (t )  sin( wt )

Selon l’identité de Euler,
e jwt  e  jwt
sin( wt ) 
2j
Ainsi, selon la définition de la transformée en z donnée par la relation (2.6),
(e njwT  e  njwT )  n 1   jwT 1 n
    e 
 
Z sin( wt )   e z
n  jwT
z  z 1 
n 0 2j 2 j  n 0 n 0 
Cette relation représente une somme de deux séries géométriques de la forme de celle
donnée par la relation (2.7) avec r  e jwT z 1 et r  e  jwT z 1 . La solution de ces séries,
donnée par la relation (2.9), nous permet alors d’obtenir la transformée en z sous la forme
rationnelle suivante :
 jwT 1
1   1 1 e z  1  e jwT z 1
Z sin( wt ) 
1 1
 

2 j 1  e jwT z 1 1  e  jwT z 1  2 j 1  e jwT z 1 1  e  jwT z 1  

z e e1
 jwT
/( 2 j )  jwT

 sin( wT ) z 1
1
1  2z e  e
jwT

 jwT
/2 z 2

1  2 z 1 cos( wT )  z  2
Finalement, en multipliant au numérateur et au dénominateur par z2, on obtient,
Z sin( wt ) 
sin( wT ) z
z  2 z cos( wT )  1
2
Exemple 2.4.4 Transformée en z de f (t )  t m e at

Sachant que
f (t )  t m e at 
 
 m e at
,
a m
l’application de la transformée en z donnée par la relation (2.6) nous donne
 

Z t m e at  
 
 m e anT n m 
m
 
n 0 a m
z 
a m
 e anT z n 
n 0 a m
Z e at
Selon le résultat de l’exemple 2.4.1, on obtient finalement

m
 
Z t m e at 
z
a z  e aT
m
2.5 Transformée en z de fonctions de transfert en s

Lorsque viendra le temps de faire l’analyse des systèmes hybrides renfermant des fonctions
de transfert continues et discrètes, il sera avantageux de transformer les fonctions de
transfert continues en fonctions de transfert discrètes (Kuo, 1980, page 103). Il sera donc
très utile d’appliquer la transformée en z directement sur des fonctions de transfert dans le
domaine de Laplace. Un abus de langage est alors couramment utilisé. En effet, pour être
consistant avec la définition de la transformée en z décrite par la relation (2.5), la
transformée en z d’une fonction de transfert en s devrait se faire en utilisant la notation
suivante :

F ( z )  Z  f (t )  Z L1 F ( s )  (2.10)
où L-1 est l’opérateur de la transformée inverse de Laplace. Mais pour simplifier l’écriture, on
utilise souvent la notation suivante :
F ( z )  Z F ( s) (2.11)
en gardant toujours à l’esprit que c’est la définition décrite par la relation (2.10) qui doit être
appliquée. Parce que la transformation des fonctions de transfert du domaine de s à celui de
z passe par une transformée de Laplace inverse, il est souvent souhaitable d’utiliser des
fractions partielles pour effectuer cette opération.
2.5.1 Fractions partielles pour des pôles simples

Soit une fonction de transfert dans le domaine de s donnée par la relation suivante :
N (s)
F (s)  (2.12)
D(s)
où N(s) est le numérateur et D(s) est le dénominateur de la fonction de transfert. Si les pôles
de F(s) sont donnés par 1, 2, … , k, une décomposition en fractions partielles permet de
récrire la fonction de transfert sous la forme suivante (Phillips, 1995, page 662) :
k
K1 K2 Kk Kn
F ( s)    
( s  1 ) ( s   2 ) ( s   k ) n 1 ( s   n )
où
K n  ( s   n ) F ( s ) s  (2.13)
n
La transformée en z de F(s) est alors donnée par la relation suivante

 k K n  k  1  K n 
F ( z )  Z  L1     Z  L  
  n 1 ( s   n )  n 1   ( s   n ) 
Sachant que
 K 
L1  n   K n e nt ,
s  n 
et sachant que selon le résultat de l’exemple 2.4.1, la transformée en z de e  nt est donné par
 
Z e  nt 
z
z  e  nT
Il s’ensuit que la transformée en z de F(s) est donnée par la relation suivante :
k
Kn z
Z F ( s )   (2.14)
n 1 z  e  nT
Exemple 2.5.1
Obtenons la transformée en z de la fonction de transfert suivante :
1
F (s) 
( s  1)( s  2)
Pour se faire, trouvons d’abord les pôles de F(s). En solutionnant l’équation caractéristique
suivante
 ( s )  ( s  1)( s  2)  0
on trouve les pôles suivants :
1 = -1 et 2 = -2
Les pôles sont donc simples ce qui nous permet d’utiliser les équations (2.13) et (2.14) pour
obtenir la transformée en z. Ainsi,
2
Kn z K1 z K2z
Z F ( s )  F ( z )    nT
 T

n 1 ze ze z  e  2T
où selon la relation (2.13),
 
K 1  ( s  1 ) F ( s ) s   ( s  1)
1 1
  1
1
 ( s  1)( s  2)  s  1 s  2 s  1
 
K 2  ( s   2 ) F ( s ) s   ( s  2)
1 1
   1
2
 ( s  1)( s  2)  s  2 s  1 s  2
La transformée en z est donc donnée par la relation suivante :
Z F ( s )  F ( z ) 
z

z


z z  e 2T  z z  e T

 
z e T  e 2T  
z  e T z  e  2T 
z  e T z  e  2T  
z  e T z  e 2T   
2.5.2 Fractions partielles pour des pôles multiples
Soit la fonction de transfert à pôles multiples suivante :
N (s)
F (s)  (2.15)
D(s)
où N(s) est le numérateur et D(s) est le dénominateur de la fonction de transfert. Si les pôles
de F(s) sont donnés par 1, 2, … , k avec respectivement les multiplicités m1, m2, …, mk,
une décomposition en fraction partielle permet de récrire la fonction de transfert
sous la forme suivante (Phillips, 1995, page 663) :
mp
k K pm
F ( s )  
p 1 m 1 s   p
m
où
K pm 
1   m p m
 
 m p m ( s   p ) F ( s) 
(m p  m)!  s
mp
 (2.16)
 s  p
La transformée en z de F(s) est alors donnée par la relation suivante

 1  k m p K pm  k m p  1  K pm 
F ( z )  Z  L  m 
  Z  L  m 
  p 1 m 1 ( s   p )  p 1 m 1   ( s   p ) 
Sachant que
 K pm  K pm m 1  nt
L1  m 
 t e ,
 s   p   (m  1)!
et sachant que selon l’exemple 2.4.4,
m
 
Z t m e at 
z
a z  e aT
m
Nous avons
 m 1
mp
k K pm z
F ( z )   m 1  T
(2.17)
p 1 m 1 ( m  1)!  p ze p
Exemple 2.5.2
Obtenons la transformée en z de la fonction de transfert suivante :
1
F (s) 
s ( s  2)
2
Pour se faire, trouvons d’abord les pôles de F(s). En solutionnant l’équation caractéristique
suivante
( s )  s 2 ( s  2)  0
on trouve les pôles
1 = 0, 1 = 0 et 2 = -2
Parce qu’il y a un pôle double à 0 (m1 = 2) et un pôle simple à –2 (m2 = 1), on doit utiliser les
équations (2.16) et (2.17) pour obtenir la transformée en z de F(s). Ainsi,
 m 1 
mp
2 K pm z z z z
F ( z )   K 11  K 12  K 21
p 1 m 1 ( m  1)!  p
m 1
ze
 pT
ze 1T
1 z  e 1T
z  e  2T
OÙ

 
K 11   ( s  1 ) 2 F ( s )    
 s 2 2
1 

  1 
   
1

1
 s  s 1 s  s s  2  s 0 s  s  2  s 0 s  2 
2
s 0
4
 
K12  ( s  1 ) 2 F ( s) s 1   s 2 2 
1  1
  s  2 
1
 s s  2  s 0 s 0
2
 
K 21  ( s   2 ) F ( s)s  2  s  2 2
1 1 1
  2 
 s s  2   s  2 s s  2 4
et où
zTe 1T
 z
  z z  e1T    Te  
2 1T
1 z  e 1T
z  e  1T 2
La transformée en z de F(s) est donc donnée par la relation suivante :
1 z 1 zT 1 z
F ( z)    
4 z  1 2  z  1 2
4 z  e  2T

  
 14 z  z  1 z  e  2T  12 T z z  e  2T  14 z  z  1   2

z  e  z  1 2  2T
 z  1  e z  e z   T z  e z   z
1 3  2T 2  2T 1 2  2T 1 3
 2z 2  z 
 4 2 4
z  1 z  e  2  2T

 T   e z    e  Te z
1
2
1
4
1
4
 2T 2 1
4
1  2T
4
1
2
 2T
z  1 z  e  2  2T
2.6 Utilisation des tables

Qu’il s’agisse de faire la transformée en z d’une fonction dans le domaine du temps ou dans
celui de Laplace, il est généralement plus simple d’utiliser une table de transformée en z que
d’appliquer la définition. Le Tableau 2-1 présente un exemple de table de transformée en z
que vous pouvez utiliser. Évidemment, pour pouvoir obtenir une transformée en z à partir
d’une table, il faut que la fonction que l’on souhaite transformer existe dans cette table.
Même si cette fonction existe, on doit souvent l’exprimer différemment pour quelle
corresponde précisément avec la table, en particulier lorsqu’on souhaite transformer une
fonction du domaine de s à celui de z.
Exemple 2.6.1
Utilisons la table de transformée en z du Tableau 2-1 pour obtenir la transformée en z de la

fonction suivante :
K
F (s) 
s s  1
2
En observant la table, on remarque que la fonction à transformée correspond à l’entrée 9.

On constate également que cette fonction doit être récrite pour corresponde précisément à
celle de la table :
1/
F (s)  K
s s  1 /  
2
Ainsi,
 1/   1/ 
F ( z )  Z F ( s )  Z  K 2   KZ  2 
 s s  1 /     s s  1 /   
La transformée en z correspond maintenant exactement avec l’entrée 9 de la table si on

considère que a  1 /  . La transformée en z de F(s) est donc donnée par la relation
suivante :
F ( z)  K
  
z T    e T /  z    e T /   Te T /  
z  1 z  e 
2 T
Exemple 2.6.2
Utilisons la table de transformée en z du Tableau 2-1 pour obtenir la transformée en z de la
fonction suivante :
2
wn
F ( s)  ,  1

s s  2wn s  wn2
2

Parce que   1 , les pôles du facteur de deuxième ordre sont complexes. Ainsi, pour faire la
correspondance avec la table, on doit d’abord faire la complétion du carré. Pour se faire, on
pose l’égalité suivante :
s  a 2  w 2  s 2  2as  a 2  w 2  s 2  2wn s  wn2

de sorte que
a  wn
wn2  a 2  w 2  w  wn2  a 2  wn 1   2
La fonction de transfert prend alors la forme suivante :
w2  a 2
F (s) 

s s  a   w 2
2

qui correspond exactement à l’entrée 16 de la table. La transformée en z de F(s) est donc
donnée par la relation suivante :
z  Az  B 
z  1z 2  2e w T coswnT
n

1   2 z  e  2wnT 
où

A  1  e wnT cos wnT 1   2   
1 2

e wnT sin wnT 1   2 
B  e  2wnT  
1 2
 
e wnT sin wnT 1   2  e wnT cos wnT 1   2  
2.7 Propriétés de la transformée en z

Il existe plusieurs propriétés associées à la transformée en z. Ces propriétés permettent non
seulement de faciliter l’obtention de certaines transformées en z mais également de faciliter
l’analyse du comportement des systèmes échantillonnés. En particulier, le théorème de la
valeur finale sera souvent utilisé pour analyser le comportement d’un système échantillonné
en régime permanent sans avoir à faire de transformée en z inverse. Les propriétés que nous
vous présentons maintenant sont à notre avis les plus usuelles (Kuo, 1980, page 95).
Propriété 1 : Addition et soustraction

Z  f1 (t )  f 2 (t )  Z  f1 (t )  Z  f 2 (t )
Démonstration La démonstration est évidente si on applique la définition de la transformée

en z donnée par la relation (2.6). En effet,
  
Z  f1 (t )  f 2 (t )    f1 (nT )  f 2 (nT ) z  n   f1 (nT )z  n   f 2 (nT )z  n  Z  f1 (t )  Z  f 2 (t )
n 0 n 0 n 0
Propriété 2 : Multiplication par une constante

Z af (t )  aZ  f (t )
Démonstration Une fois de plus la démonstration se fait en appliquant directement la
définition de la transformée en z donnée par la relation (2.6) :
 
Z af (t )   af (nT )z  n  a  f (nT )z  n  aZ  f (t )
n 0 n 0
Propriété 3 : Translation (Retard)
Z  f t  nT   Z  f (t )  z  n Z  f (t )
1
n
z
Démonstration En appliquant la définition de la transformée en z donnée par la relation
(2.6), on obtient
 
Z  f (t  nT )   f (kT  nT )z  k   f (kT  nT )z  n z ( k  n )
k 0 k 0
On considère ensuite le changement d’indice m = k – n de sorte que

 
Z  f (t  nT )   f (mT )z  n z  m  z  n  f (mT )z m
m n m n
Finalement, parce que f(t) = 0 si t < 0,


Z  f (t  nT )  z  n  f (mT )z  m  z  n Z  f (t )
m 0
Propriété 4 : Translation complexe

 
Z e  at f (t )  Z  f (t )z  ze  aT
Démonstration En appliquant la définition de la transformée en z donnée par la relation
(2.6), on obtient
   
 
Z e  at f (t )   e  anT f (nT )z  n   f (nT ) ze  aT  Z  f (t )z  ze  aT
n
n 0 n0
Propriété 5 : Théorème de la valeur finale

z 1
lim f (kT )  lim F ( z)
k  z 1 z
Démonstration Considérons les séquences suivantes :
n
 f kT z
k 0
k
 f (0)  f (T ) z 1    f (nT ) z  n (2.18)
 f kT  T z
k 0
k
 f (T )  f (0) z 1  f (T ) z  2   f (nT  T ) z  n
Puis, parce que f(t) = 0 si t < 0,
 f kT  T z
k 0
k
 f (0) z 1  f (T ) z  2   f (nT  T ) z  n (2.19)
En comparant (2.18) et (2.19), on trouve que

n n 1
 f kT  T z  k  z 1  f kT z  k
k 0 k 0
de sorte qu’en prenant la différence entre (2.18) et (2.19) avec z se rapprochant de 1, on

obtient
 n n 1
k 
n n 1
lim  f kT z  z  f kT z    f kT  f kT   f (nT )
  k 1
   
z 1
 k 0 k 0  k 0 k 0
Si on considère maintenant que n tend vers l’infini,

n n 1

lim lim  f kT z  k  z 1  f kT z k   lim f (nT )
n  z 1
 k 0 k 0  n 
En permutant les limites, on obtient finalement,
n n 1

lim f (nT )  lim lim  f kT z  k  z 1  f kT z  k 
n  z 1 n 
 k 0 k 0 
  z 1
 

 lim  f kT z k  z 1  f kT z  k   lim 1  z 1 Z  f (t )  lim F ( z)
z 1
 k 0 k 0  z 1 z 1 z
Exemple 2.7.1
Trouvons la transformée en z du signal suivant
 
f (t )  1  e  ( t  2T ) /  u s (t  2T )
Ce signal, illustré par la Figure 2.1, peut être récrit sous la forme suivante
f (t )  g (t  2T ) , g (t )  1  e t / 
de sorte qu’en utilisant la Propriété 3 et l’entrée 8 de la table de transformée en z du Tableau
2-1, on obtient
Z  f (t )  Z g (t  2T ) 
1
  
1 1  e T /  z  1  e T /  
z 2  z  1z  e T /   z  z  1z  e T /  
Z g (t )
z2
Remarquez que le délai ne fait qu’augmenter l’ordre de la fonction de transfert obtenue; il
n’introduit pas de fonction non rationnelle. Cette caractéristique des systèmes échantillonnés
est très avantageuse par rapport aux systèmes continus. En effet, selon la propriété du retard
de la transformée de Laplace, la transformée de Laplace du signal f(t) est donnée par la
relation suivante :
L f (t )  e  2Ts Lg (t )  e  2Ts

a
s s  a 
Cette relation contient une fonction non rationnelle qui est généralement difficile à
manipuler. À cause de cette caractéristique, l’analyse des systèmes avec retard est
généralement beaucoup plus simple dans le domaine échantillonné que dans le domaine
continu.
1,00 f(t)
0,63
2T 2T+  t
Figure 2.1 : Signal avec retard
Exemple 2.7.2
La transformée en z du signal de l’exemple 2.7.1 est donnée par la relation suivante :
1  e T / 
F ( z) 
z  z  1z  e T /  
On veut obtenir la valeur en régime permanent de ce signal sans avoir à faire une
transformée en z inverse pour obtenir le signal dans le domaine du temps. Pour ce faire, il
suffit simplement d’utiliser le théorème de la valeur finale donnée par la Propriété 5. Ainsi,
lim f (kT )  lim

z 1
F ( z )  lim
z 1 1  e T /    lim 1  e T /    1
k  z 1 z z 1 z z  z  1z  e T /   z 1 z 2 z  e T /  
Ce résultat peut facilement être confirmé en observant la Figure 2.1 qui illustre le signal F(z)
dans le domaine du temps.
2.8 Transformée en z du bloqueur d’ordre zéro

Dans le prochain paragraphe, la transformation des schémas-blocs hybrides en schémas-
blocs impliquant que des fonctions de transfert en z sera présentée. Cette transformation
sera alors utilisée pour transformer des systèmes de commande échantillonnés faisant
généralement intervenir un convertisseur N/A et un procédé dans le domaine continu. Lors
de cette transformation, nous aurons très souvent à faire la transformée en z d’un procédé
précédé d’un bloqueur d’ordre zéro. Pour cette raison, nous allons maintenant utiliser
certaines propriétés de la transformée en z pour simplifier ce calcul. Selon la relation (1.16),
la transformée en z d’une fonction de transfert G(s) précédé d’un bloqueur d’ordre zéro
Bo(s) est donnée par la relation suivante :
1  e Ts 
Z Bo( s)G ( s)  Z  G ( s )
 s 
Selon la Propriété 1 de la transformée en z,
 G ( s)   Ts G ( s ) 
Z Bo( s )G ( s )  Z    Z e 
 s   s 
Puis, selon la Propriété 3 de la transformée en z et la propriété du retard de la transformée de
Laplace,
 G(s)  1  G(s) 
Z Bo( s )G ( s )  Z    Z 
 s  z  s 
d’où (Kuo, 1980, page 108)
z  1  G(s) 
Z Bo( s )G ( s )  Z  (2.20)
z  s 
2.9 Transformation des schémas blocs hybrides

Les systèmes linéaires de commande continus sont souvent présentés sous forme de
schémas blocs formés d’un ensemble de blocs représentant chacun une fonction de transfert
dans le domaine de Laplace. L’algèbre des blocs peut alors être utilisée pour manipuler et
analyser ces schémas. Lorsqu’il s’agit de systèmes linéaires de commande échantillonnés, le
schéma blocs renferme généralement des fonctions de transfert continues (convertisseur
numérique à analogique, procédé à commander et mesure), des fonctions de transfert
discrètes (compensateur) et des échantillonneurs (convertisseur analogique à numérique). Ce
type de système est appelé hybride parce qu’il contient des signaux continus et
échantillonnés. La Figure 2.2 illustre un tel système dans lequel les gains des convertisseurs
ont été incorporés dans le procédé et la mesure et les quantificateurs ont été négligés.
Convertisseur
Compensateur N/A Procédé
R* E* M* C
Gc(z) Bo(s) Gp(s)
+
-
Cm* T Cm
H(s)
Convertisseur
A/N
Mesure
Figure 2.2 : Schéma blocs d’un système hybride.
L’analyse de ce type de système dans sa forme hybride est relativement complexe. En effet,
l’algèbre des blocs ne peut généralement pas être utilisée pour manipuler ces systèmes. Pour
cette raison, il est souvent préférable de transformer les systèmes hybrides de façon à ce
qu’ils s’expriment entièrement dans le domaine échantillonné. Évidemment, seules les
variables échantillonnées feront alors partie intégrante du schéma blocs transformé.
L’avantage de cette méthodologie est que l’algèbre des blocs peut alors être appliquée sans
restriction.
La transformation des schémas blocs hybrides en schéma blocs dans le domaine

échantillonné utilise une seule transformation de base (Kuo, 1980, page 104-105). Pour
obtenir cette transformation, considérons d’abord le système hybride élémentaire illustré par
la Figure 2.3.
F*(s) C(s) T C*(s)

G(s)
Convertisseur
A/N
Figure 2.3 : Système hybride de base
Dans ce système, le signal C(s) peut s’exprimer de la façon suivante :

 
C ( s )  G ( s ) F * ( s )  G ( s ) f (nT )e  nTs   f (nT )e  nTs G ( s )
n 0 n 0
Trouvons le signal C dans le domaine du temps :

  
c(t )  L1 C ( s)  L1  f (nT )e  nTs G ( s)   f (nT ) L1 e  nTs G ( s)
 n 0  n 0
La propriété du retard de la transformée de Laplace nous permet alors d’écrire :

c(t )   f (nT ) g (t  nT ) , g (t )  L1 G ( s )
n 0
Le signal échantillonné C*(s) peut alors s’exprimer de la façon suivante :

    
C * ( s )   c(kT )e  kTs   f (nT ) g (kT  nT )e  kTs   e  kTs f (nT ) g (kT  nT )
k 0 k 0 n 0 n 0 k 0
Puis, en posant le changement d’indice r = k – n, on obtient,

   
C * ( s )    e ( r  n )Ts f (nT ) g (rT )    e  nTs f (nT )e  rTs g (rT )
n 0 r   n n 0 r   n
Parce que g(t) = 0 si t < 0, il s’ensuit que

   
C * ( s )   e  nTs f (nT )e  rTs g (rT )   e  nTs f (nT ) e  rTs g (rT )
n 0 r 0 n 0 r 0
Ainsi, selon la définition d’un signal échantillonné,
C * (s)  G * (s) F * (s)

En appliquant la définition de la transformée en z décrite par la relation (2.5), on obtient

finalement la transformation de base d’un système hybride à un système échantillonné :
C ( z )  Lc * (t )s  1 ln( z )  C * ( s) s  1 ln( z )  G * ( s ) F * ( s )s  1 ln( z )
T T T
 G * ( s ) s  1 ln( z ) F * ( s ) s  1 ln( z )  G ( z ) F ( z )
T T
où
G ( z )  G * ( s) s  1 ln( z )  Z G ( s )
T
Cette transformation est illustrée par la Figure 2.4.
Système hybride
F*(s) C(s) T C*(s)

G(s)
Convertisseur
A/N
G(z)=Z{G(s)}
F(z) C(z)
G(z)
Système échantillonné
Figure 2.4 : Transformation de base.
2.9.1 Procédure de transformation des systèmes hybrides

L’élément de base pour transformer les schémas-blocs hybrides en schéma-blocs comportant
uniquement des fonctions de transfert en z est évidemment la transformation illustrée par la
Figure 2.4. Il faut cependant remarquer que dans le schéma-blocs transformé, seuls les
signaux qui étaient initialement dans le domaine échantillonné seront disponibles. Si on
considère par exemple le système hybride illustré par la Figure 2.5, on constate que le signal
C1 sera perdu lorsque le schéma-blocs sera transformé. En effet, selon la transformation de

base illustrée par la Figure 2.4, le schéma-blocs transformé est donné par la Figure 2.6.
C1(s)
F*(s) T C2*(s)
G1(s) G2(s)
Convertisseur
A/N
Figure 2.5 : Exemple de système hybride
F(z) C2(z)
G1G2(z)
G1G2(z)=Z{G1(s)G2(s)}
Figure 2.6 : Système transformé
2.9.1.1 Échantillonneur virtuel

Si on est intéressé à ne pas perdre un signal continu lors de la procédure de transformation
d’un schéma blocs hybride, il suffit simplement d’ajouter un échantillonneur au signal
continu que l’on souhaite conserver. Intuitivement, c’est comme si on ajoutait un
convertisseur N/A pour échantillonner ce signal continu. Mais parce que cet échantillonneur
n’existe pas réellement dans le système, on l’appel échantillonneur virtuel (Kuo, 1980, page
107). Aussi, on le trace souvent en trait brisé pour le distinguer des échantillonneurs qui font
réellement partie du système. Si on considère à nouveau le système illustré par la Figure 2.5,
en lui ajoutant un échantillonneur virtuel à la sortie C1, on obtient le système hybride illustré
par la Figure 2.7. Selon la transformation de base illustrée par la Figure 2.4, le schéma-blocs
transformé est alors donné par la Figure 2.8.
T C1*(s)
C1(s)
F*(s) T C2*(s)
G1(s) G2(s)
Convertisseur
A/N
Figure 2.7 : Exemple de système avec un échantillonneur virtuel
C1(z)
G1(z)
G1(z)=Z{G1(s)}
F(z) C2(z)
G1G2(z)
G1G2(z)=Z{G1(s)G2(s)}
Figure 2.8 : Système transformé
À partir de la transformation de base et de la possibilité d’ajouter des échantillonneurs

virtuels dans le système, la procédure de transformation d’un schéma-blocs hybride en
schéma-blocs comportant uniquement des fonctions de transfert en z peut être définie de la
façon suivante :
1) Ajouter des échantillonneurs virtuels à tous les signaux continus, n’étant pas déjà
échantillonnés, que vous souhaitez conserver dans le schéma-blocs transformé.
2) Pour chaque signal sortant d’un échantillonneur (virtuel ou non), partez du signal
échantillonné correspondant et parcourez à rebours (dans le sens contraire des flèches) le
schéma-blocs jusqu’à la rencontre d’un signal échantillonné.
3) Pour chaque parcours, remplacez-le parcours par un bloc contenant la transformée en z

du produit de tous les blocs se trouvant entre la fin et le début du parcours.
4) Ne modifiez pas les parties du schéma-blocs qui sont déjà dans le domaine
échantillonné.
Cette procédure s’applique à la majorité des systèmes hybrides. En particulier, elle s’applique
à tous les systèmes qui seront traités dans le cadre de ce cours.
Exemple 2.9.1
Trouvons le schéma-blocs équivalant en z du système hybride illustré par la Figure 2.9 en
considérant que l’on souhaite conserver le signal C. Dans ce schéma-blocs, on considère
également que la période d’échantillonnage est de T = 0.1 seconde.
Compensateur Convertisseur Procédé

Gc(z) N/A Gp(s)
R* E* 1.5z+1 M* 2 C
Bo(s)
+ z-1 s+2
-
Cm* T Cm 2
s+2
Convertisseur
A/N Mesure
H(s)
Figure 2.9 : Schéma-blocs hybride de l'exemple 2.9.1
Parce que l’on souhaite conserver le signal C dans le schéma-blocs transformé, on doit selon
l’étape 1) de la procédure, ajouter un échantillonneur virtuel tel qu’illustré par la Figure 2.10.
Compensateur Convertisseur Procédé T

Gc(z) N/A Gp(s)
C*
R* E* 1.5z+1 M* 2 C
Bo(s)
+ z-1 s+2
-
Cm* T Cm 2
s+2
Convertisseur
A/N Mesure
H(s)
Figure 2.10 : Schéma-blocs de l'exemple 2.9.1 avec un échantillonneur virtuel
Ensuite, selon l’étape 2), on doit tracer les parcours qui partent de chaque signal sortant des
échantillonneurs et qui se rendent à rebours jusqu’à un signal échantillonné. La Figure 2.11
illustre cette étape.
Compensateur Convertisseur Procédé T

Gc(z) N/A Gp(s)
C*
R* E* 1.5z+1 M* 2 C
Bo(s)
+ z-1 s+2
-
Cm* T Cm 2
s+2
Convertisseur
A/N Mesure
H(s)
Figure 2.11 : Parcours associés à l'exemple 2.9.1
L’étape 3) consiste ensuite à remplacer chaque parcours par la transformée en z de tout ce

qui se trouve dans le parcours. La Figure 2.12 illustre cette étape.
E(z) C(z)
1.5z+1 M(z)
BoGp(z)
+ z-1
-
Cm(z)
BoGpH(z)
Figure 2.12 : Étape 3) de la procédure de transformation pour l'exemple 2.9.1
La transformation peut finalement être complétée en calculant les transformée en z du

schéma-blocs de la Figure 2.12. Selon la relation (2.20), ces transformées en z sont données
par les relations suivantes :
z  1  Gp( s)  z  1  2 
BoGp( z )  Z Bo( s)Gp( s )  Z  Z 
z  s  z  ss  2  
z  1  Gp( s) H ( s)  z  1  2 2 
BoGpH ( z )  Z Bo( s)Gp( s) H ( s)  Z  Z 2 
z  s  z  s s  2  
En utilisant respectivement les entrées 8 et 11 de la table de transformée en z du Tableau

2-1, on obtient les fonctions de transfert en z suivantes:
z  1 (1  e 0, 2 ) z 0,1813
BoGp( z )  
z z  1( z  e ) z  0,8187
0, 2
BoGpH ( z ) 
  
z  1 z 1  e 0, 2  0,2e 0, 2 z  e 0, 4  e 0, 2  0,2e 0, 2

0,0175 z  0,0153
z 
z  1 z  e  0

, 2 2
z  0,81872
Tableau 2-1 : Transformées en z
Fonction du Transformée de Transformée en z

Temps Laplace
f (t ), t  0 F (s ) F (z )
0 d (t ) 1 1
(impulsion)
1 u s (t ) 1 z
(échelon) s z 1
2 t 1 Tz
(rampe) s2 z  12
3 t2 1 T 2 z  z  1
2 s3 2  z  13
(parabole)
4 e  at 1 z
sa z  e  aT
5 te  at 1 Tze  aT
s  a  2 z  e   aT 2
6 t 2 at 1 T2 z z  e 
 aT
 aT
e e
2 s  a 3 2 z  e   aT 3
7  1m1  m1 e at 1  1m1  m1 z

m  1! a m1 s  a  m
m  1! a m1 z  e  aT
8 1  e  at a z 1  e  aT 
s s  a  z  1z  e aT 
9 1

t  1  e  at  a 
z aT  1  e  aT z  1  e  aT  aTe  aT  
s s  a  a z  1 z  e 
2  aT
a 2
10 e  at  e  bt ba e  e  bT z
 aT
s  a s  b  z  e aT z  e bT 

11 1  e  at (1  at ) a2  
z 1  e  aT  aTe  aT z  e 2 aT  e  aT  aTe  aT 
s s  a 
2
z  1z  e  aT 2

12 sin(wt ) w z sin( wT )
s  w2
2
z  2 cos( wT ) z  1
2
13 cos(wt ) s z  z  cos( wT ) 
s  w2
2
z  2 cos( wT ) z  1
2
14 e  at sin(wt ) w ze  aT sin( wT )
s  a 2  w 2 z 2  2e aT cos( wT ) z  e  2 aT
15 e  at cos(wt ) sa z 2  ze  aT cos( wT )
s  a 2  w 2 z 2  2e aT cos( wT ) z  e  2 aT
16 1  e  at  a 2  w2 z  Az  B 
cos(wt )  wa sin(wt ) 
s s  a   w
2 2
 
z  1 z  2e aT cos( wT ) z  e 2 aT
2

A  1  e  aT cos( wT )  wa e  aT sin( wT )
B  e 2 aT  wa e  aT sin( wT )  e  aT cos( wT )
CHAPITRE 3
Transformée en z inverse
3.1 Introduction
La transformée en z inverse est principalement utilisée pour résoudre des équations aux
différences, pour simuler des systèmes échantillonnés et pour réaliser des compensateurs.
Parce que ce cours porte sur la commande par ordinateur, ce chapitre sera consacré à la
transformée en z inverse appliquée à la simulation et à la réalisation des systèmes de
commande échantillonnée. Nous verrons principalement l’unicité de la transformée en z
inverse, la transformée en z inverse par la méthode des équations récurrentes et la réalisation
des compensateurs par l’implantation d’équations récurrentes.
3.2 Définition de la transformée en z inverse

Si on considère que F(z) est la transformée en z de f(t), alors, la transformée en z inverse est
définie de la façon suivante :
f (t )  Z 1 F ( z ) (3.1)
où Z-1 est l’opérateur de la transformée en z inverse.
3.3 Unicité de la transformée en z inverse

La transformée en z inverse n’est malheureusement pas unique (Kuo, 1980, page 89). Pour
visualiser ce fait, il suffit d’observer la Figure 3.1. En effet cette figure nous montre deux
signaux continus f1(t) et f2(t). Ces signaux se croisent sur l’axe du temps à chaque période
d’échantillonnage de sorte que les signaux échantillonnés f1*(t) et f2*(t) sont identiques. Ainsi,
selon la définition de la transformée en z donnée de la relation (2.1),
F1 ( z )  Z  f 1 (t )  Lf 1* (t )s  1 ln( z )  Lf 2* (t )s  1 ln( z )  Z  f 2 (t )  F2 ( z )
T T
La transformée en z inverse de F1(z) peut donc être donnée aussi bien par f1(t) que par f2(t).
Elle n’est donc pas unique. Pour contourner ce problème, on peut utiliser l’égalité suivante:
f1(kT) = f2(kT) pour k = 0, 1, 2, … La fonction obtenue de la transformée en z inverse est
donc unique si on considère seulement les instants t = 0, T, 2T, … Pour cette raison, on
redéfinit la transformée en z inverse de la façon suivante :
f (kT )  Z 1 F ( z )t  kT pour t  0, T ,2T ,  (3.2)
f1*(t) f2*(t)
t
0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T
Figure 3.1 : Signaux échantillonnés
3.4 Méthode des équations récurrentes

Il existe plusieurs méthodes pour calculer les transformées en z inverse (Phillips, 1995, page
40-48). La méthode des équations récurrentes est généralement utilisée pour la simulation et
l’implantation des systèmes de commande échantillonnée (Phillips, 1995, page 51). Cette
méthode s’applique dans le cas ou le système échantillonné se présente sous la forme d’un
schéma blocs. La transformée en z inverse par la méthode des équations récurrentes peut
alors être appliquée a chaque bloc de façon à ce que sa sortie dans le domaine du temps soit
exprimée en fonction de son entrée dans le domaine du temps.
U(z) F(z)
G(z)
Figure 3.2 : Sous-système pour la méthode des équations récurrentes
Le sous-système illustré par la Figure 3.2 peut toujours s’exprimer sous la forme suivante :
B( z )
F ( z)  U ( z) (3.3)
A( z )
où A(z) et B(z), sont des polynômes en z de la forme suivante :

A( z )  a 0  a1 z    a n z n (3.4a)
B ( z )  b0  b1 z    bn z n (3.4b)
où n est l’ordre du système. En multipliant la relation (3.3) de part et d’autre par A(z), on
obtient
A( z ) F ( z )  B ( z )U ( z ) (3.5)
Puis, en utilisant la relation (3.4), le système devient
a 0 F ( z )  a1 zF ( z )    a n z n F ( z )  b0U ( z )  b1 zU ( z )    bn z nU ( z ) (3.6)
En multipliant de part et d’autre par z-n, la relation (3.6) devient
a 0 z  n F ( z )  a1 z  n 1 F ( z )    a n F ( z )  b0 z  nU ( z )  a1 z  n 1U ( z )    a nU ( z )
(3.7)
On utilise ensuite la propriété du retard de la transformée en z qui s’énonce comme suit
Z  f t  nT   z  n Z  f (t )  z  n F ( z ) (3.8)
En appliquant la transformée en z inverse sur la relation (3.8), on obtient

Z 1 z  n F ( z ) t  kT  Z 1 Z  f t  nT t  kT  f kT  nT  (3.9)
En appliquant le résultat de la relation (3.9) aux différents termes de la relation (3.7), on

obtient
a 0 f (k  n)T   a1 f (k  n  1)T     a n f (kT )  b0 u (k  n)T   b1u (k  n  1)T     bn u (kT )
Finalement, en isolant f(kT), on obtient
f (kT ) 
1
 a 0 f (k  n)T   a1 f (k  n  1)T     a n1 f (k  1)T 
an (3.10)
 b0 u (k  n)T   b1u (k  n  1)T     bn u (kT )
L’équation (3.10) est dite récurrente puisque la sortie f(kT) peut être calculée à partir des
entrées aux instants kT, (k-1)T, …, (k-n)T et de la sortie aux instants (k-1)T, (k-2)T, …, (k-
n)T. Pour calculer f(kT) à l’aide de l’équation récurrente, on doit d’abord connaître les
conditions initiales f(-T), …, f(-nT+T), u(0),…,u(-nT). À partir de ces conditions initiales, on
peut calculer f(0) puis f(T), f(2T) et ainsi de suite.
Exemple 3.4.1 : Simulation d’un système hybride de premier ordre

Soit le système hybride illustré par la Figure 3.3. Ce système peut être transformé sous une
forme purement échantillonnée en utilisant la transformation élémentaire illustrée par la
Figure 3.4 et la relation (2.20).
T=0.1
U*(s) 10 Y*(s)
Bo(s)
s+5
Figure 3.3 : Système hybride
Le système prend alors la forme illustrée par la Figure 3.4.
U(z) Y(z)
G(z)
Figure 3.4 : Système échantillonné

La fonction de transfert G(z) est alors donnée par la relation suivante
z  1  10  z 1  5  z  1 z (1  e 5T )
G( z)  Z   2 Z    2
z  s s  5  z  s s  5  z  z  1( z  e 5T )
2(1  e 5T ) 0.7869
 5T

( z  e ) z  0.6065
Le système illustré par la Figure 3.4 est de la forme de celui de la Figure 3.3. La transformée
en z inverse de la sortie Y(z) peut donc être obtenue à l’aide de la méthode des équations
récurrentes. Pour ce faire, on exprime d’abord Y(z) sous la forme suivante:
0.7869 B( z )
Y ( z )  G ( z )U ( z )  U ( z)  U ( z)
z  0.6065 A( z )
Puis, on multiplie de part et d’autre par A(z) de sorte que
zY ( z )  0.6065 Y ( z )  0.7869U ( z )
On multiplie ensuite de part et d’autre par z-1 pour obtenir
Y ( z )  0.6065 z 1Y ( z )  0.7869 z 1U ( z )
En appliquant la propriété du retard, on obtient alors
y (kT )  0.6065 y (kT  T )  0.7869 u ( kT  T )
On isole finalement y(kT) pour obtenir l’équation récurrente suivante:
y (kT )  0.6065 y (kT  T )  0.7869 u ( kT  T )
Souvent, on omet le facteur T pour simplifier l’écriture. L’équation récurrente devient alors :
y ( k )  0.6065 y ( k  1)  0.7869 u ( k  1) (3.11)
où k indique le kième échantillon. Si on considère la condition initiale y(-1) = 0, on peut
calculer la sortie y(k) en fonction de k pour une entrée échelon. Pour ce faire, on calcul
d’abord y(0) à partir de y(-1) et u(-1):
y (0)  0.6065 y ( 1)  0.7869 u ( 1)  0
Puis, y(1) à partir de y(0) et u(0):
y (1)  0.6065 y (0)  0.7869 u (0)  0.7869
y ( 2)  0.6065 y (1)  0.7869 u (1)  0.6065(0.7869 )  0.7869  1.2642
y (3)  0.6065 y ( 2)  0.7869 u (2)  0.6065(1.2642 )  0.7869  1.5536

y ( 4)  0.6065 y (3)  0.7869 u (3)  0.6065(1.5536 )  0.7869  1.7292
y (5)  0.6065 y ( 4)  0.7869 u ( 4)  0.6065(1.7292 )  0.7869  1.8357
et ainsi de suite … Cette procédure nous permet donc d’obtenir la réponse à l’échelon du
système qui est en réalité la transformée en z inverse de la sortie lorsqu’un échelon est
appliqué à l’entrée. Cette réponse est illustrée par la Figure 3.5. Si on désire refaire la
transformée en z inverse de la sortie du système pour une entrée autre que l’échelon, on n’a
pas à répéter toute la procédure. En effet, il suffit simplement d’utiliser l’équation récurrente
(3.11) pour calculer y(0) puis y(1) puis y(2) et ainsi de suite mais en considérant l’entrée u(k)
choisie à la place de l’échelon. Cette procédure permet en fait d’obtenir la réponse du
système pour n’importe quelle entrée u(k). Elle permet donc de simuler le système. Cette
procédure de calcul de la sortie à partir de l’équation récurrente est en plus très facile à
réaliser à l’aide d’un ordinateur. En effet, pour calculer la sortie y(k) en fonction de l’entrée
u(k), il suffit de réaliser l’algorithme illustré par la Figure 3.6.
y(kT)
2
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 9T t
Figure 3.5 : Réponse de système
Dans la Figure 3.6, qui représente l’algorithme de simulation du système, le terme y(0) est
d’abord calculé puis les termes y(1), y(2), …, y(N-1) sont calculés dans une boucle. Parce que
le système est de premier ordre, un seul terme est calculé à l’extérieure de la boucle. Si le
système était de deuxième ordre, deux termes auraient dû être calculés à l’extérieur de la
boucle tandis que pour un système de troisième ordre, trois termes auraient dû être calculés
et ainsi de suite.
Début
N = nombre de périodes
d'échantillonnages
u(kT) = signal d'entrée Initialisation
pour k=0,...,N-1
y(0) = 0 Conditions
initiales
k=1
k=k+1
y(k) = 0.6065 y(k-1) + 0.7869 u(k-1)

k <N
oui ?
non
Fin
Figure 3.6 : Algorithme de simulation
Exemple 3.4.2 : Simulation d’un système échantillonnée de deuxième ordre

Le système à simuler est illustré par la Figure 3.7. L’entrée du système est une rampe unitaire
et ses conditions initiales sont nulles. Sa sortie est donc la réponse à une rampe unitaire qui
peut être obtenue en calculant sa transformée en z inverse.
U(z) 0.4582 z + 0.4566 Y(z)

z2 - 1.0752 z + 0.99
Figure 3.7 : Système échantillonné
Pour obtenir cette transformée inverse, exprimons d’abord la sortie du système dans le
domaine de z:
0.4582 z  0.4566
Y ( z)  U ( z)
z 2  1.0752 z  0.99
Puis, multiplions de part et d’autre par le dénominateur de la fonction de transfert:
z 2Y ( z )  1.0752 zY ( z )  0.99Y ( z )  0.4582 zU ( z )  0.4566U ( z )
Multiplions ensuite de part et d’autre par z-2 de sorte que
Y ( z )  1.0752 z 1Y ( z )  z 2 0.99Y ( z )  0.4582 z 1U ( z )  0.4566 z 2U ( z )
Utilisons ensuite la propriété du retard pour obtenir
y ( kT )  1.0752 y (kT  T )  0.99 y ( kT  2T )  0.4582u ( kT  T )  0.4566u ( kT  2T )
L’équation récurrente de la sortie est finalement obtenue en isolant y(kT) de la façon
suivante:
y ( kT )  1.0752 y ( kT  T )  0.99 y ( kT  2T )  0.4582u ( kT  T )  0.4566u ( kT  2T )
Puis, pour simplifier l’écriture,
y ( k )  1.0752 y ( k  1)  0.99 y (k  2)  0.4582u ( k  1)  0.4566u ( k  2)
Le système peut alors être simulé en considérant des conditions initiales nulles (y(-1) = y(-2)
= 0) et une entrée rampe unitaire :
0 si k  0
u (k )  
k si k  0
En effet, il suffit de calculer d’abord y(0) à partir des conditions initiales, de u(-1) et de u(-2):
y (0)  1.0752 y ( 1)  0.99 y ( 2)  0.4582u ( 1)  0.4566u ( 2)  0
Puis, de calculer y(1) à partir des conditions initiales, de y(0), de u(0) et de u(-1):
y (1)  1.0752 y (0)  0.99 y ( 1)  0.4582u (0)  0.4566u ( 1)  0
Puis, de calculer y(2) à partir de y(1), de y(0), de u(1) et de u(0):
y ( 2)  1.0752 y (1)  0.99 y (0)  0.4582u (1)  0.4566u (0)  0.4582
y (3)  1.0752 y (2)  0.99 y (1)  0.4582u (2)  0.4566u (1)

 1.0752(0.4582)  0.99(0)  0.4582(2)  0.4566(1)  1.8657
y (4)  1.0752 y (3)  0.99 y (2)  0.4582u (3)  0.4566u (2)
 1.0752(1.8657 )  0.99(0.4582)  0.4582(3)  0.4566(2)  3.8402
et ainsi de suite. La Figure 3.8 illustre la réponse du système pour k = 0,…,19.
y(k)
20
18
16
14
12
10
0
0 5 10 15 k
Figure 3.8 : Réponse du système
Le calcul de la réponse à une rampe unitaire du système peut facilement être réalisé à l’aide
d’un ordinateur. En effet, il suffit d’implanter l’algorithme illustré par la Figure 3.9.
Remarquez que dans cet algorithme, y(0) et y(1) sont calculés à l’extérieur de la boucle car le
système est de deuxième ordre.
Début
N = nombre de périodes
d'échantillonnages
Initialisation
u(k)= k pour k=0,...,N-1
y(0) = 0 Conditions
y(1) = 0 initiales
k=2
k=k+1
y (k )  1.0752 y ( k  1)  0.99 y ( k  2)  0.4582u (k  1)  0.4566u (k  2)
k <N
oui ?
non
Fin
Figure 3.9 : Algorithme de simulation
3.5 Réalisation des contrôleurs

La conception des contrôleurs échantillonnés se fait normalement dans le domaine de z. Il
existe plusieurs méthodes de conception que nous étudierons un peu plus loin dans ce cours.
L’étape qui suit la conception est généralement la réalisation. Cette étape consiste à
transformer la fonction de transfert en z du contrôleur en programme qui peut être implanté
dans un ordinateur, dans un micro contrôleur, dans un DSP ou dans un autre médium
numérique. Cette transformation est en fait la transformée en z inverse de la fonction de
transfert du contrôleur par la méthode des équations récurrentes. La réalisation des
contrôleurs échantillonnés est donc semblable à la simulation des systèmes échantillonnés
(Phillips, 1995, chap. 13). La grande différence entre la simulation et la réalisation est la
synchronisation avec une base de temps réel. En effet, pour la simulation, les calculs sont
effectués le plus rapidement possible sans synchronisation avec une base de temps réel. Par
contre, pour la réalisation, les calculs doivent être synchronisés avec une horloge en temps
réel à une fréquence 1/T où T est la période d’échantillonnage. Pour assurer cette
synchronisation, on utilise généralement une interruption. Le sous-programme d’interruption
est alors exécuté à chaque période d’échantillonnage. Pour le système de contrôle illustré par
la Figure 3.10, les principales étapes de l’algorithme de réalisation du contrôleur sont
présentées à la Figure 3.11.
Commande
Référence
Erreur
Compensateur N/A Procédé Sortie

Mesure
Appareil
A/N de
mesure
Figure 3.10 : Système de contrôle

Programme Principal Sous-programme d'interruption
Début Début
Initialisation Conversion A/N
Calcul de l'erreur
Calculs associés aux
conditions initiales
Équation récurente
k=0
Préparation pour la
prochaine intéruption
Conversion N/A
oui k T < temps final

?
k=k+1
non Retour
Fin
Figure 3.11 : Algorithme de réalisation du compensateur
Exemple 3.5.1 : Réalisation d’un contrôleur de deuxième ordre

Soit le système de commande hybride illustré par la Figure 3.12. Pour réaliser le
compensateur, on doit d’abord utiliser la transformée en z inverse pour transformer le
compensateur du domaine de z à celui du temps.
Sortie
R(z) + E(z) 2 U(z)
N/A Procédé
z2 - z + 0.5
-
Compensateur
Mesure
Appareil
A/N de
Cm(z) mesure
Figure 3.12 : Exemple d'un compensateur de 2ième ordre
Pour ce faire, on exprime avant tout la sortie du compensateur par rapport à son entrée :
2
U ( z)  E ( z)
z  z  0.5
2
On multiplie ensuite de chaque côté par le dénominateur de la fonction de transfert :

z 2U ( z )  zU ( z )  0.5U ( z )  2 E ( z )
On multiplie ensuite par z-2 :
U ( z )  z 1U ( z )  0.5 z 2U ( z )  2 z 2 E ( z )
Puis on utilise la propriété du retard pour obtenir :
u ( k )  u ( k  1)  0.5u ( k  2)  2e( k  2)
On isole finalement la sortie du compensateur de façon à obtenir l’équation récurrente
suivante:
u ( k )  u ( k  1)  0.5u ( k  2)  2e( k  2)
Cette équation récurrente doit être calculée à chaque période d’échantillonnage par le sous-
programme d’interruption. L’erreur entre la référence et la mesure doit cependant être
calculée auparavant. La Figure 3.13 illustre l’algorithme de réalisation du compensateur.
Ainsi, à chaque période d’échantillonnage, le sous-programme d’interruption lit la sortie
mesurée du système par l’entremise du convertisseur A/N, calcule l’erreur entre la référence
et la sortie, calcule la sortie du compensateur, fait la mise à jour des anciennes sortie et des
anciennes erreurs pour la prochaine interruption, envoie la sortie du compensateur à l’entrée
du procédé par l’entremise du convertisseur N/A et incrémente le compteur k.
Programme Principal Sous-programme d'interruption
Début Début
Initialisation cm = Conversion A/N
e1=0 e = r - cm
e2=0
u1=0
u2=0 u = u1 - 0.5 u2 +2 e2
k=0 u2 = u1
u1 = u
e2 = e1
e1 = e
Conversion N/A = u
?
k=k+1
non
Retour
Fin
Figure 3.13 : Algorithme de réalisation du compensateur

CHAPITRE 4
Compensateurs PI, PD et PID
4.1 Introduction
Malgré tous les développements théoriques de la commande depuis les 50 dernières années,
les compensateurs Proportionnel Intégrale (PI), Proportionnel Dérivée (PD) et
Proportionnel Intégrale Dérivée (PID) demeurent aujourd’hui les plus utilisés en milieu
industriel. Dans cette section, nous allons d’abord développer le modèle discret des
compensateurs PI, PD et PID (Phillips, 1995, page 310-315). Nous allons ensuite montrer
comment ces contrôleurs peuvent être réalisés.
4.2 Fonctions de transfert discrète du PI

Le schéma bloc de la Figure 4.1 illustre un compensateur PI discret. En effet, la sortie m(kT)
du compensateur est la somme d’un gain proportionnel Kp multiplié par l’erreur entre la
référence r(kT) et la mesure cm(kT) ainsi que l’intégrale de cette erreur multipliée par le gain
intégrale Ki. La sortie du compensateur est donc donnée par
m( kT )  K p e( kT )  K i ei ( kT ) (4.1)
où e(kT) est l’erreur et ei(kT) est l’intégrale de l‘erreur qui peut être séparée sur deux
intervalles de la façon suivante:
kT ( k 1) T kT
ei (kT )   e(t )dt   e(t )dt   e(t )dt (4.2)
0 0 ( k 1)T
Selon la définition de ei(kT), la relation (4.2) peut être réécrite de la façon suivante:
kT
ei (kT )  ei ((k  1)T )   e(t )dt (4.3)
( k 1)T
Compensateur PI
r(kT) e(kT) m(kT)

+
Kp +
-
kT
ei(kT)

0
e(t )dt Ki
cm(kT)
Figure 4.1 : Schéma blocs du compensateur PI.
Le problème est alors d’obtenir l’intégrale de e(t) à partir du signal discret e(kT) qui est connu
seulement aux temps kT pour k = 1,2,3, … (aux périodes d’échantillonnages). En fait,
l’intégrale de e(t) ne peut être obtenue de façon exacte; elle ne peut qu’être approximée. Les
trois approximations les plus populaires de cette intégrale sont l’approximation rectangulaire,
l’approximation rectangulaire devancée et l’approximation trapézoïdale.
4.2.1 Approximation rectangulaire

Telle que décrite par la Figure 4.2, l’approximation rectangulaire de l’intégrale est donnée par
la relation suivante :
kT
( k 1)T
e(t )dt T e((k  1)T ) (4.4)
Ainsi, en remplaçant la relation (4.4) dans la relation, on obtient la relation entre l’entrée et la
sortie du système :
ei (kT )  ei ((k  1)T )  T e((k  1)T ) (4.5)

En appliquant la transformée en z de part et d’autre de la relation tout en considérant des

conditions initiales nulles, la propriété du retard nous permet d’obtenir la relation suivante :
E i ( z )  z 1 E i ( z )  Tz 1 E ( z ) (4.6)
La fonction de transfert entre la sortie du compensateur et l’erreur est donc donnée par la
relation suivante :
Ei ( z ) T
 (4.7)
E ( z) z  1
e(t)
e(kT)
erreur
d'approximation
e((k-1)T) approximation
(k-1)T kT
Figure 4.2 : Approximation rectangulaire.
4.2.2 Approximation rectangulaire devancée

Telle que décrite par la Figure 4.3, l’approximation rectangulaire devancée de l’intégrale est
kT
( k 1)T
e(t )dt T e(kT ) (4.8)
Ainsi, en remplaçant la relation (4.8) dans la relation (4.3), on obtient la relation entre l’entrée
et la sortie du système :
ei (kT )  ei ((k  1)T )  T e(kT ) (4.9)

conditions initiales nulles, la propriété du retard nous permet d’obtenir la relation suivante :
E i ( z )  z 1 E i ( z )  TE ( z ) (4.10)
relation suivante :
Ei ( z ) Tz
 (4.11)
E ( z) z  1
e(t)
e(kT)
e((k-1)T) approximation
(k-1)T kT
Figure 4.3 : Approximation rectangulaire devancée.
4.2.3 Approximation trapézoïdale

Telle que décrite par la Figure 4.4, l’approximation trapézoïdale de l’intégrale est donnée par
la relation suivante :
T
e((k  1)T )  e(kT ) 
kT
( k 1)T
e(t )dt 
2
(4.12)
Ainsi, en remplaçant la relation (4.12) dans la relation (4.3), on obtient la relation entre
l’entrée et la sortie du système :
ei (kT )  ei ((k  1)T ) 

T
e((k  1)T )  e(kT )  (4.13)
2

condition initiales nulles, la propriété du retard nous permet d’obtenir la relation suivante :
E i ( z )  z 1 E i ( z ) 
2
z E ( z )  E ( z )
T 1
(4.14)
relation suivante :
Ei ( z ) T z  1
 (4.15)
E ( z) 2 z  1
e(t)
e(kT)
approximation
e((k-1)T)
(k-1)T kT
Figure 4.4 : Approximation trapézoïdale.
4.2.4 Fonction de transfert du PI avec l’approximation trapézoïdale

Maintenant que nous avons trouvé les fonctions de transfert qui approxime l’intégrale dans
le domaine discret, il suffit de remplacer une de ces approximations dans le shéma bloc du
compensateur PI de la Figure 4.1. Si on considère l’approximation trapézoïdale, qui est
visiblement la plus précise, le shéma bloc du compensateur PI dans le domaine de de z
devient celui de la Figure 4.5. La fonction de transfert du compensateur PI avec une
approximation trapézoïdale de l’intégrale est donc donnée par la relation suivante:
M ( z) T z 1
 K p  Ki
E( z) 2 z 1
En plaçant les deux termes sous un même dénominateur, on obtient

M ( z ) Q0 z  Q1
 (4.17)
E( z) z 1
où
T T
Q0  K p  K i Q1   K p  K i (4.18)
2 2
Compensateur PI
R(z) E(z) M(z)

+
Kp +
-
T z 1 Ei(z)
Ki
2 z 1
Cm(z)
Figure 4.5 : Schéma bloc en z du compensateur PI.
4.3 Fonctions de transfert discrète du PD

Le schéma bloc de la Figure 4.6 illustre un compensateur PD discret. En effet, la sortie
m(kT) du compensateur est la somme d’un gain proportionnel Kp multiplié par l’erreur entre
la référence r(kT) et la mesure cm(kT) et la dérivée de cette erreur multipliée par le gain
dérivée Kd. Comme dans le cas du compensateur PI, la dérivée du signal d’erreur ne peut
être obtenue de façon exacte. L’approximation qui est généralement utilisée pour la dérivée
est celle illustrée par la Figure 4.7. L’approximation de la dérivée est donc la pente de la
sécante entre deux périodes d’échantillonnage qui est donnée par la relation suivante :
e(kT )  e(kT  T )
ed (kT )  (4.19)
T

conditions initiales nulles, la propriété du retard nous permet d’obtenir la fonction de
transfert de l’approximation de la dérivée :
Ed ( z) z  1
 (4.20)
E ( z) Tz
Compensateur PD
r(kT) e(kT) m(kT)

+
Kp +
-
de ed(kT)
dt Kd
cm(kT)
Figure 4.6 : Schéma bloc du compensateur PD.
e(t)
e(kT)
approximation
de la rérivée
e((k-1)T)
(k-1)T kT
Figure 4.7 : Approximation de la dérivée.
Selon la Figure 4.6, la fonction de transfert du compensateur PD est donc donnée par la
relation suivante:
M ( z) z 1
 K p  Kd
E( z) Tz
M ( z ) Q0 z  Q1
 (4.21)
E( z) z
où
Kd Kd
Q0  K p  Q1   (4.22)
T T
4.4 Fonctions de transfert discrète du PID

Pour obtenir la fonction de transfert discrète du compensateur PID, il suffit de combiner les
approximations de l’intégrale et de la dérivée. Si on considère l’approximation trapézoïdale
de l’intégrale, la Figure 4.8 illustre le schéma bloc du compensateur PID.
Compensateur PID
R(z) E(z) M(z)

+
Kp +
-
T z 1 Ei(z)
Ki
2 z 1
z 1 Ed(z)
Kd
Tz
Cm(z)
Figure 4.8 : Schéma blocs en z du compensateur PID.

Selon la Figure 4.8, la fonction de transfert du compensateur PID avec l’approximation

trapézoïdale est donc donnée par la relation suivante :
M ( z) T z 1 z 1
 K p  Ki  Kd
E ( z) 2 z 1 Tz
M ( z ) Q0 z 2  Q1 z  Q2
 (4.23)
E( z) z ( z  1)
où
T 1 T 2 1
Q0  K p  K i  Kd Q1   K p  K i  Kd Q2  Kd (4.24)
2 T 2 T T
4.5 Implantation du compensateur PI

Pour implanter le compensateur PI, il suffit d’abord d’obtenir la transformée en z inverse de
sa fonction de transfert par la méthode des équations récurentes. Pour se faire, on applique
un produit croisé à la relation (4.17) puis on multiplie de part et d’autre par z-1. Nous
obtenons alors
M ( z )  z 1 M ( z )  Q0 E ( z )  Q1 z 1 E ( z )
En appliquant la propriété du retard de la transformée en z nous obtenon l’équation
récurente du compensateur PI :
m(kT )  m(kT  T )  Q0 e(kT )  Q1e(kT  T ) (4.25)
Pour simplifier l’écriture, on ramplace souvent T par 1 de sorte que l’équation récurente est
normalisée de la façon suivante :
m(k )  m(k  1)  Q0 e(k )  Q1e(k  1) (4.26)
Pour réaliser le compensateur PI, il suffit alors de poser des conditions initials nulles (m(-1)
= 0 et e(-1) = 0) et de réaliser la relation (4.26) dans un microprocesseur, un micro
controleur, un DSP … Cette réalisation pourait par exemple se faire selon l’odinogramme de
la Figure 4.9. Cette ordinogramme se divise en deux parties: un programme principal qui
initialise les variables et qui attend et un sous-programme d’intéruption qui s’exécute à
chaque période d’échantillonnage. Le sous-programme d’intéruption est utilisé pour calculer
la sortie du contrôleur en fonction de la mesure de la sortie du système et de la référence à

chaque période d’échantillonnage.
Principal Interuption
Mesure de
cm = Conversion A/N
T = période d'échantillonnage sortie
Kp = gain proportionnel
Ki = gain intégral
Initialisation e0 = r - cm Erreur
r = référence
Q0 = Kp + Ki T/2
Q1 = -Kp + Ki T/2
m0 = m1 + Q0 e0 +Q1 e1 Compensateur
m1 = 0 Conditions
e1 = 0 m1 = m0
initiales
e1 = e0
k=0 Temps initial

Sortie du
Conversion N/A = m0
Compensateur
k=k+1

? Fin
non
Fin
Figure 4.9 : Ordinogramme de l'implantation d'un compensateur PI.
4.6 Implantation du compensateur PD

Pour implanter le compensateur PD, il suffit, comme pour le compensateur PI, d’obtenir la
transformée en z inverse de sa fonction de transfert par la méthode des équations
récurrentes. Pour se faire, on applique un produit croisé à la relation (4.21) puis on multiplie
de part et d’autre par z-1. Nous obtenons alors
M ( z )  Q0 E ( z )  Q1 z 1 E ( z )
En appliquant la propriété du retard de la transformée en z nous obtenons l’équation

récurrente du compensateur PD :
m(kT )  Q0 e(kT )  Q1e(kT  T ) (4.27)
Pour simplifier l’écriture, on remplace souvent T par 1 de sorte que l’équation récurente est
m( k )  Q0 e(k )  Q1e(k  1) (4.28)
Pour réaliser le compensateur PD, il suffit alors de poser des conditions initiales nulles (e(-1)
= 0) et de réaliser la relation (4.28) dans un microprocesseur, un microcontrôleur, un DSP
Cette réalisation pourrait par exemple se faire selon l’ordinogramme de la Figure 4.10. Cette
ordinogramme se divise en deux parties: un programme principal qui initialise les variables et
qui attend et un sous-programme d’interruption qui s’exécute à chaque période
d’échantillonnage. Le sous-programme d’interruption est utilisé pour calculer la sortie du
contrôleur en fonction de la mesure de la sortie du système et de la référence à chaque
période d’échantillonnage.
Mesure de
cm = Conversion A/N
T = période d'échantillonnage sortie
Kp = gain proportionnel
Kd = gain dérivée
Initialisation e0 = r - cm Erreur
r = référence
Q0 = Kp + Kd /T
Q1 = - Kd /T
m0 = Q0 e0 +Q1 e1 Compensateur
Condition
e1 = 0
initiale e1 = e0
k=0 Temps initial

Sortie du
Conversion N/A = m0
Compensateur
k=k+1

? Fin
non
Fin
Figure 4.10 : Ordinogramme de l'implantation d'un compensateur PD.
4.7 Implantation du compensateur PID

Pour implanter le compensateur PID, il suffit, comme pour les compensateurs PI et PD,
d’obtenir la transformée en z inverse de sa fonction de transfert par la méthode des
équations récurrentes. Pour se faire, on applique un produit croisé à la relation (4.23) puis on
multiplie de part et d’autre par z-2. Nous obtenons alors
M ( z )  z 1 M ( z )  Q0 E ( z )  Q1 z 1 E ( z )  Q2 z 2 E ( z )
En appliquant la propriété du retard de la transformée en z nous obtenons l’équation

récurrente du compensateur PID :
m(kT )  m(kT  T )  Q0 e(kT )  Q1e(kT  T )  Q2 e(kT  2T ) (4.29)
Pour simplifier l’écriture, on remplace souvent T par 1 de sorte que l’équation récurrente est
m(k )  m(k  1)  Q0 e(k )  Q1e(k  1)  Q2 e(k  2) (4.30)
Pour réaliser le compensateur PID, il suffit alors de poser des conditions initiales nulles (m(-
1) = 0, e(-1) = 0 et e(-2) = 0 ) et de réaliser la relation (4.30) dans un microprocesseur, un
microcontrôleur, un automate programmable … Cette réalisation pourrait par exemple se
faire selon l’ordinogramme de la Figure 4.11. Cet ordinogramme se divise en deux parties: un
programme principal qui initialise les variables et qui attend et un sous-programme
d’interruption qui s’exécute à chaque période d’échantillonnage. Le sous-programme
d’interruption est utilisé pour calculer la sortie du contrôleur en fonction de la mesure de la
sortie du système et de la référence à chaque période d’échantillonnage.
4.8 Calcul des gains: Méthode de Ziegler-Nicols
L’ajustement des gains des compensateurs de type P, PI et PID peut se faire en utilisant la
méthode empirique de Ziegler-Nicols. Cette approche n’a pas de fondement mathématique
rigoureux, elle est plutôt basée sur l’expérience. La technique de Zeigler-Nicols à l’avantage
de ne pas nécessiter la connaissance du modèle dynamique du système. D’autre part, elle a le
désavantage d’être très approximative. Elle permet d’obtenir une réponse transitoire en
chaîne fermée acceptable qui comporte cependant des dépassements qui peuvent être
relativement élevés. Au chapitre 6, nous verrons d’autres méthodes de conceptions des
compensateurs basées sur le modèle dynamique du système. Ces méthodes permettent
d’imposer de façon très précise les spécifications transitoires de la réponse du système en
chaîne fermée.
T = période d'échantillonnage Mesure de

cm = Conversion A/N
Kp = gain proportionnel sortie
Ki = gain intégral
Kd = gain dérivée
r = référence Initialisation e0 = r - cm Erreur
Q0 = Kp + Ki T/2 + Kd/T
Q1 = -Kp + Ki T/2 - 2Kd/T
Q2 = Kd/T
m0 = m1+Q0 e0+Q1 e1+Q2 e2 Compensateur
m1 = 0 Conditions
e1 = 0 m1 = m0
e2 = 0 initiales
e2 = e1
e1 = e0
k=0 Temps initial

Sortie du
Conversion N/A = m0
Compensateur
k=k+1

? Fin
non
Fin
Figure 4.11 : Ordinogramme de l'implantation d'un compensateur PID.
Il existe en fait deux façons d’appliquer la méthode de Ziegler-Nicols: une dans le domaine
du temps et l’autre dans le domaine de la fréquence. Dans cette section, nous allons
uniquement introduire la méthode basée sur le domaine du temps (Astrom, 1988, page 52).
Comme l’indique la Figure 4.12, la méthode dans le domaine du temps est essentiellement
basée sur la réponse à l’échelon du système en boucle ouverte.
Entrée Sortie
Système
en
boucle ouverte
Figure 4.12 : Réponse à l’échelon du système en boucle ouverte.
Comme l’indique la Figure 4.13, il s’agit alors de tracer une droite tangente à la courbe de la
réponse, au point ou la pente est la plus élevée. Les paramètres a et L peuvent alors être
obtenus de la façon indiquée par la Figure 4.13.
Sortie
seconde
a
Figure 4.13 : Paramètres a et L de la méthode Ziegler-Nicols.

Selon les paramètres a et L obtenus à partir de la réponse à l’échelon du système, les gains du
compensateur peuvent finalement être obtenus à partir du Tableau suivant.
Tableau 4-1 : Gain des compensateurs
Compensateur Kp Kp/Ki Kd/Kp

P 1/a
PI 0.9/a 3L
PID 1.2/a 2L L/2
Exemple 4.6.1:
La Figure 4.14 présente un système en chaîne ouverte. On suppose qu’on ne connaît pas le
système à commander mais qu’on souhaite obtenir les gains d’un compensateur PI qui ferme
la boucle de commande. On décide d’utiliser la méthode de Ziegler-Nicols pour obtenir les
gains du compensateur.
s1.num{1}(s)
s1.den{1}(s)
Echelon Bo Y
Systeme a
commander
Figure 4.14 : Système en chaîne ouverte.
La première étape de cette méthode est d’obtenir la réponse à l’échelon du système. Cette
réponse est illustrée par la Figure 4.15. Il suffit ensuite de tracer une droite tangente à la
courbe de la réponse, au point ou la pente est la plus élevée. Les paramètres a et L sont alors
obtenus de la façon indiquée à la Figure 4.13. Selon la Figure 4.15, ces paramètres sont
donnés par a = 90 et L = 2. Les gains du compensateur sont alors obtenus à partir du
Tableau 4-1:
0 .9
Kp   0.01
a
Kp Kp 0.9
 3L  Ki    0.0017
Ki 3L 3aL
Si on considère que la période d’échantillonnage du système est T = 0.1 secondes, on peut

finalement obtenir les constante Q0 et Q1 du compensateur PI à l’aide de la relation (4.18):
T
Q 0  Kp  Ki  0.010083
2
T
Q1   Kp  Ki  .009917
2
Pour vérifier la réponse du système en chaîne fermée, nous l’avons finalement simulé avec le
compensateur PI obtenu de la méthode de conception Ziegler-Nicols. Ce système est illustré
par la Figure 4.16. La réponse à l’échelon du système en chaîne fermée est illustrée par la
Figure 4.17. On peut remarquer que le système se stabilise mais que le dépassement est
relativement important. Malheureusement, la méthode de Ziegler-Nicols donne souvent lieu
à des résultats de cette nature. Au chapitre 6, nous verrons d’autres méthodes de conception
basée sur le modèle dynamique du système. Ces méthodes permettent d’imposer
complètement les spécifications de la réponse transitoire telles le dépassement et le temps de
réponse.
1000
800
600
400
Y
200
0 2
90
-200
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Temps (sec.)
Figure 4.15 : Réponse à l’échelon du système en chaîne ouverte.

Q0.z+Q1 s1.num{1}(s)
z-1 s1.den{1}(s)
Echelon Compensateur PI Bo Y
Systeme a
commander
Figure 4.16 : Système en chaîne fermée avec le compensateur PI
1.5
Y
0.5
0
0 50 100 150 200
Temps (sec.)
Figure 4.17 : Réponse à l’échelon du système en chaîne fermée.

CHAPITRE 5
Erreurs en régime permanent
5.1 Introduction
Les erreurs en régime permanent sont une partie importante des spécifications des systèmes
asservis. En effet, elles constituent la partie statique des spécifications. Ces spécifications
sont d’ailleurs souvent imposées par la structure même du contrôleur. Il est en effet bien
connu que le nombre d’intégrateurs associés au compensateur détermine en grande partie le
type de signal de référence pour lequel l’erreur en régime permanent sera nulle. Dans cette
section, une méthode pour calculer les erreurs en régime permanent des systèmes avec
rétroaction est expliquée. Cette méthode utilise le théorème de la valeur finale pour
transformer l’erreur en régime permanent de l’espace du temps à celui des fonctions de
transfert en z.
5.2 Système de commande typique

Très souvent, les systèmes de commande discrète se présentent sous une forme similaire à
celle de la Figure 5.1. Dans ce système, le signal de mesure est échantillonné (par un
convertisseur A/N) pour ensuite être transmis à l’ordinateur où il est comparé à une
référence pour en déduire l’erreur. L’effort de commande est ensuite calculé par le
compensateur numérique puis transmis au procédé par l’entremise du bloqueur d’ordre 0
(convertisseur N/A). L’objectif est alors de calculer l’erreur en régime permanent de ce
système sans avoir à calculer la fonction de transfert en chaîne fermée et surtout, sans avoir à
transformer les signaux dans le domaine du temps.
Compensateur Convertisseur
numérique N/A Procédé
R* E* M* C
Gc(z) Bo(s) Gp(s)
+
-
Cm* T Cm
H(s)
Convertisseur
Ordinateur A/N
Mesure
Figure 5.1 : Schéma bloc d'un système de commande.
Cet objectif peut être atteint si on utilise le théorème de la valeur finale. Pour ce faire, on doit
cependant d’abord transformer le système de façon à ce qu’il n’implique que des fonctions
de transfert en z. Pour ce faire, on utilise la procédure de transformation des systèmes
hybrides en système comprenant uniquement des fonctions de transfert en z. Cette
procédure, expliquée à la page 40, nous permet de transformer le schéma bloc de la Figure
5.1 sous la forme de celui de la Figure 5.2.
R(z) E(z) M(z) Cm(z)

Gc(z) BoGpH(z)
+
-
Figure 5.2 : Système de commande transformé.
Dans le schéma bloc de la Figure 5.1, la fonction de transfert BoGpH(z) est donnée par la
relation suivante :
z  1  Gp ( s ) H ( s ) 
BoGpH ( z )  Z Bo( s )Gp ( s ) H ( s )  Z  (5.2)
z  s 
Pour simplifier les explications, le schéma bloc de la Figure 5.2 peut à nouveau être
transformé sous la forme de celui présenté par la Figure 5.3.
R(z) E(z)
F(z)
+
-
F(z)=Gc(z) BoGpH(z)
Figure 5.3 : Système de commande simplifié.
5.3 Type d’une fonction de transfert

Le type d’une fonction de transfert est une caractéristique importante qui est liée de près aux
erreurs en régime permanent. Ce paragraphe présente un bref rappel sur la définition du type
des fonctions de transfert continue et discrète.
5.3.1 Fonction de transfert continu

Le type d’une fonction de transfert continue est le nombre de pôle qui sont nuls dans
la fonction de transfert (Kuo, 2010, page 260). Cette définition peut également être
interprétée comme le nombre d’intégrateur dans le système. Par exemple, la fonction de
transfert suivante
s 1
F (s) 
s ( s  2)
a comme pôles 0 et –2. Elle est donc de type 1 puis quelle possède un seul pôle nul. Aussi,
la fonction de transfert suivante
s 1
F (s) 
( s  2)( s  3)
est de type zéro puisqu’elle ne renferme aucun pôle à zéro. Finalement, la fonction de
transfert suivante
1
F (s) 
s ( s  2)
2
est de type deux puisqu’elle renferme deux pôle nuls.

5.3.2 Fonction de transfert discrète

Le type d’une fonction de transfert discrète est le nombre de pôle qui sont unitaires
dans la fonction de transfert (Phillips, 1995, page 219). Comme pour les fonctions de
transfert continue, cette définition peut également être interprétée comme le nombre
d’intégrateur dans le système. Par exemple, la fonction de transfert suivante
z
G( z) 
( z  1)( z  0.9)
est de type un puisqu’elle possède un seul pôle unitaire. Aussi, la fonction de transfert
suivante
z  0.5
F ( z) 
( z  0.2)( z  0.3)
est de type zéro puisqu’elle ne renferme aucun pôle unitaire. Finalement, la fonction de
transfert suivante
z
F ( z) 
( z  1) ( z  0.1)
2
est de type deux puisqu’elle renferme deux pôles unitaires.
5.4 Calcul des erreurs en régime permanent

Si on considère le système décrit par la Figure 5.3, on peut obtenir l’erreur en régime
permanent pour des références de type échelon, rampe et parabole en fonction de la
fonction de transfert en boucle ouverte F(z) et de son type (Kuo, 1988, pages 373-376). Pour
se faire, utilisons d’abord le théorème de la valeur finale pour obtenir une expression de
l’erreur en régime permanent dans le domaine de z :
 z 1 
e ss  lim e(kT )  lim  E ( z ) (5.3)
k  z 1
 z 
Puis, selon la Figure 5.3, nous obtenons une expression de l’erreur en fonction de la
référence de la façon suivante :
1
E( z)  R( z ) (5.4)
1  F ( z)
En remplaçant dans l’expression de l’erreur en régime permanent donnée par l’équation
(5.3), nous obtenons l’erreur en régime permanent en fonction de la référence
 z 1 1 
ess  lim  R( z ) (5.5)
z 1
 z 1  F ( z) 
Voyons maintenant comment on peut obtenir l’erreur en régime permanent selon la
référence et le type de la fonction de transfert en chaîne ouverte F(z).
5.4.1 Entrée échelon

L’erreur en régime permanent pour une référence échelon est illustrée par la Figure 5.4. En
effet, cette erreur est la différence entre une référence échelon et la sortie mesurée du
système après une période de temps suffisamment grande pour que la période transitoire soit
passée.
ess
référence
a
sortie mesurée
temps
Figure 5.4 : Erreur en régime permanent pour un échelon
La transformée en z d’un échelon d’amplitude a est donnée par la relation suivante :

az
R( z ) 
z 1
En remplaçant dans l’expression de l’erreur en régime permanent donnée par la relation
(5.5), on obtient
 z 1 1 az   a 
e ss  lim    lim   (5.6)
z 1
 z 1  F ( z ) z  1 z 1
1  F ( z ) 
Considérons maintenant le type de la fonction de transfert en chaîne ouverte F(z).
5.4.1.1 Si F(z) est de type 0

Dans ce cas, on pose
K ssp  lim F ( z ) (5.7)
z 1
de sorte qu’en remplaçant dans l’expression (5.6), l’erreur en régime permanent pour une
référence échelon est donnée par
a
ess  (5.8)
1  K ssp

Dans ce cas, F(z) possède un pôle unitaire et peut donc toujours être réécrit de la façon
suivante
1
F ( z)  F1 ( z )
z 1
de sorte qu’en remplaçant dans l’expression (5.6), l’erreur en régime permanent devient
 
 a   a( z  1) 
ess  lim    lim  0 (5.9)
z 1 z  1  F ( z )
1  1 F1 ( z ) 
z 1
 1 
 z  1 

Dans ce cas, F(z) possède deux pôles unitaires et peut donc toujours être réécrit de la façon
suivante
1
F ( z)  F2 ( z )
( z  1) 2
 
 a   a( z  1) 2 
ess  lim    lim  0
1  1 F ( z )  z 1  ( z  1)  F2 ( z ) 
z 1 2
 ( z  1) 2 2 
(5.10)
5.4.2 Entrée rampe

L’erreur en régime permanent pour une référence rampe d’amplitude a ( r(t) = at ) est
illustrée par la Figure 5.5. En effet, cette erreur est la différence entre une référence rampe
d’amplitude a et la sortie mesurée du système après une période de temps suffisamment
grande pour que la période transitoire soit passée.
référence ess
at sortie mesurée
temps
Figure 5.5 : Erreur en régime permanent pour une rampe.
La transformée en z d’une rampe d’amplitude a est donnée par la relation suivante :

aTz
R( z ) 
( z  1) 2
En remplaçant dans l’expression de l’erreur en régime permanent, on obtient
 z 1 1 aTz   1 aT 
ess  lim    lim   (5.11)
 z 1  F ( z ) ( z  1)  z 1 1  F ( z ) z  1
z 1 2

Dans ce cas, il est clair que
 a aT 
ess  lim   (5.12)
z 1 1  F ( z ) z  1 
 

suivante
1
F ( z)  F1 ( z )
z 1
 
 1 aT   a 
ess  lim    lim  
1  1 F1 ( z ) z  1
z 1 z 1 ( z  1) / T  F ( z ) / T
 1 
 z  1 
En posant
F1 ( z ) ( z  1) F ( z )
K ssv  lim  lim (5.13)
z 1 T z 1 T
l’erreur en régime permanent devient
a
e ss  (5.14)
K ssv

suivante
1
F ( z)  F2 ( z )
( z  1) 2
 
 1 aT   aT ( z  1) 
ess  lim    lim  0 (5.15)
1  1 F ( z ) z  1 z 1  ( z  1)  F2 ( z ) 
z 1 2
 ( z  1) 2 2 
5.4.3 Entrée parabole

L’erreur en régime permanent pour une référence parabole d’amplitude a ( r(t) = at2/2 ) est
illustrée par la Figure 5.6. En effet, cette erreur est la différence entre une référence parabole
d’amplitude a et la sortie mesurée du système après une période de temps suffisamment
grande pour que la période transitoire soit passée.
ess
référence
1 2
at sortie mesurée
2
temps
Figure 5.6 : Erreur en régime permanent pour une parabole.

La transformée en z d’une rampe d’amplitude a est donnée par la relation suivante :

aT 2 z ( z  1)
R( z ) 
2( z  1) 3
En remplaçant dans l’expression de l’erreur en régime permanent, on obtient
 z 1 1 aT 2 z ( z  1)   1 aT 2 ( z  1) 
ess  lim 3 
 lim  2 
(5.16)
z 1
 z 1  F ( z ) 2( z  1)  z 1 1  F ( z ) 2( z  1) 

Dans ce cas, il est clair que
 1 aT 2 ( z  1) 
ess  lim  (5.17)
z 1 1  F ( z ) 2( z  1) 2
 

suivante
1
F ( z)  F1 ( z )
z 1
 
 1 aT ( z  1) 
2
 1 aT 2 ( z  1) 
ess  lim  2 
 lim     (5.18)
z 1 1  z 1 z  1  F ( z ) 
1  F ( z)
2( z 1)   1 2( z 1) 
 z  1 1 

suivante
1
F ( z)  F2 ( z )
( z  1) 2
 
 1 aT ( z  1) 
2
 a z  1
ess  lim    lim  
1  1 F ( z ) 2( z  1)  z 1  ( z  1) / T  F2 ( z ) / T
z 1 2 2 2 2
2 
 ( z  1) 2 2 
En posant
F2 ( z ) ( z  1) 2 F ( z )
K ssa  lim  lim (5.19)
z 1 T2 z 1 T2
l’erreur en régime permanent devient

a
ess  (5.20)
K ssa
Les relations (5.7), (5.8), (5.9), (5.10), (5.12), (5.13), (5.14), (5.15), (5.17), (5.18), (5.19) et
(5.20) peuvent maintenant nous permettre de résumer tous les résultats présentés dans cette
section dans le Tableau 5-1.
Tableau 5-1 : Calcul des erreurs en régime permanent
Référence échelon Référence rampe Référence parabole

Type de F(z) r (t )  au (t ) r (t )  at r (t )  12 at 2
a
0 1  K ssp  
a
1 0 K ssv 
a
2 0 0 K ssa
K ssp  lim F ( z ) ( z  1) F ( z ) ( z  1) 2 F ( z )
z 1 K ssv  lim K ssa  lim
z 1 T z 1 T2
Exemple 5.4.1
Soit le système de contrôle proportionnel d’un moteur cc illustré par la figure suivante :
Convertisseur
N/A Moteur CC
P
R* E* M* K C
Kp Bo(s)
+ m s + 1
-
C* T
Convertisseur
Ordinateur A/N
Figure 5.7 : Contrôle proportionnel d'un moteur cc
Pour calculer l’erreur en régime permanent de ce système en considérant des références

échelon, rampe et parabole, il faut d’abord le transformer pour qu’il s’exprime uniquement
par des fonctions de transfert en z. Cette transformation est obtenue par la méthode
expliquée à la section de sorte que le système transformé est illustré par la .
R(z) E(z) M(z) C(z)

Kp BoGp(z)
+
-
Figure 5.8 : Schéma-bloc transformé
Dans ce système,
z 1  K  z  1  1/ m 
BoGp( z )  Z K Z 
z  s m s  1  z  ss  1 /  m  
L’entrée 8 de la table de transformée en z de la page 44 nous permet ensuite d’obtenir

z  1 z (1  e T /  m ) K (1  e T /  m )
BoGp( z )  K 
z ( z  1)( z  e T /  m ) ( z  e T /  m )
Ainsi, le schéma-bloc de la Figure 5.8 se présente sous la même forme de celui de la Figure
5.3 avec
KpK (1  e T /  m )
F ( z )  KpBoGp( z ) 
( z  e T /  m )
Le pôle de F(z) est alors
p1  e T /  m
de sorte que le type de F(z) est zéro puisqu’il n’y a aucun pôle unitaire. À partir du Tableau
5-1, on trouve alors que l’erreur en régime permanent pour une référence échelon unitaire
est donnée par
1 1 1 1
ess    T /  m

1  K ssp 1  lim F ( z ) KpK (1  e ) 1  KpK
z 1 1 T /  m
(1  e )
À partir du Tableau 5-1, on déduit également que les erreurs en régime permanent pour des
références rampe et parabole sont infinies.
Exemple 5.4.2
Soit le système de contrôle proportionnel intégral d’un moteur cc illustré par la figure
suivante :
Convertisseur
N/A Moteur CC
PI
R* E* Q 0 z + Q1 M* K C
Bo(s)
+ z-1 m s + 1
-
C* T
Convertisseur
Ordinateur A/N
Figure 5.9 : Contrôleur proportionnel intégrale d'un moteur cc

Selon ce qui a été présenté à l’exemple 5.4.2, ce système peut être transformé sous la forme
équivalante en z illustrée par la Figure 5.10.
R(z) E(z) Q0 z + Q1 M(z) C(z)

BoGp(z)
+ z-1
-
Figure 5.10 : Schéma-bloc transformé
Ce schéma-bloc est de la forme de celui de la Figure 5.3 avec

Q0 z  Q1 K (1  e T /  m )
F ( z )  Gc( z ) BoGp( z ) 
z  1 ( z  e T /  m )
Les pôles de F(z) sont alors,
p1  1 et p 2  e T /  m
F(z) est donc de type un puis qu’il y a un pôle égal à un. Le Tableau 5-1 nous indique alors
que l’erreur en régime permanent pour une référence échelon est nulle. Il nous permet
également de calculer l’erreur en régime permanent pour une référence rampe unitaire de la
façon suivante :
1 1 1 T
ess    
z 1 Q z  Q1 K (1  e T /  m
) K (Q0  Q1 )
F ( z ) lim z  1 0
K ssv
lim  
z 1 T z 1 T z 1 (z  e m ) T /
Puis, selon la relation (4.18),

1
e ss 
KK i
Finalement, le Tableau 5-1 nous permet de conclure que l’erreur en régime permanent pour
une référence parabole est infinie.
5.5 Choix du compensateur

En général, le choix d’un compensateur est lié de près aux spécifications en régime
permanent. En effet, si on se réfère à la Figure 5.1, le nombre d’intégrateur du compensateur
additionné du nombre d’intégrateur du procédé et de la mesure totalisent le type du système
en boucle ouverte. De plus, le type d’un système ne change pas qu’il soit représenté dans le
domaine des fonctions de transfert en s ou qu’il le soit dans le domaine des fonctions de
transfert en z. Ainsi, parce que
Type ( F ( z ))  Type (Gp ( s ) H ( s ))  Type (Gc ( z ))
alors,
Type (Gc ( z ))  Type ( F ( z ))  Type (Gp ( s ) H ( s )) (5.21)
Aussi, comme l’indique le Tableau 5-1, dans bien des cas, le type de la fonction de transfert
en boucle ouverte F(z) caractérise complètement les erreurs en régime permanent associées à
différents choix de références. La relation (5.21) peut alors nous permettre d’obtenir le type
du compensateur Gc(z) qui correspond aux spécifications statiques désirées. À titre
d’exemple, si on désire que l’erreur en régime permanent pour une référence échelon soit
nulle, le type du système en boucle ouverte doit être au minimum 1. Si le type du procédé et
de la mesure est zéro, alors, le type du contrôleur doit être au minimum de 1. Le
compensateur doit donc comporter au moins un intégrateur. On pourrait par exemple
choisir un compensateur PI. D’un autre côté, si on désire une erreur en régime permanent
nulle pour une référence échelon avec un procédé et une mesure de type 1, le type du
compensateur doit au minimum être 0. Un compensateur PD pourrait par exemple être
utilisé.
5.6 Système de commande à double rétroaction

Certains systèmes de commande sont plus complexes que celui illustré par Figure 5.1. Le
système de commande à double rétroaction en est un qui est relativement répandu. Ce
système est illustré par la Figure 5.11.
Ordinateur
Compensateur Compensateur Convertisseur

numérique numérique N/A Procédé Procédé
R* E2* M2* E1* M1* C1 C2
Gc2(z) Gc1(z) Bo(s) Gp1(s) Gp2(s)
+ +
- -
Mesure
Cm1* T Cm1
H1(s)
Convertisseur
A/N
Mesure
Cm2* T Cm2
H2(s)
Convertisseur
A/N
Figure 5.11 : Système de commande à double rétroaction
Ce schéma bloc peut être transformé de façon à ce qu’il n’implique que des fonctions de
transfert en z. Pour ce faire, on utilise la procédure décrite à la section 2.6.1.1. La première
étape est donc de tracer les parcours des sorties des échantillonneurs à rebours jusqu’au
premier signal échantillonné. Cette étape est illustrée par la Figure 5.12.
R* E2* M2* E1* M1* C1 C2

+ +
- -
Cm1* T Cm1
H1(s)
Cm2* T Cm2
H2(s)
Figure 5.12 : Première étape de la transformation du système à double rétroaction

Ensuite, il s’agit de remplacer chaque parcours par un bloc contenant la transformée en z du

produit de tous les blocs se trouvant entre la fin et le début du parcours. La Figure 5.13
illustre cette transformation dans laquelle
z  1  Gp1( s ) H 1( s ) 
BoGp1H 1( z )  Z Bo( s )Gp1( s ) H 1( s )  Z 
z  s 
et
z  1  Gp1( s )Gp 2( s ) H 2( s ) 
BoGp1Gp 2 H 2( z )  Z Bo( s )Gp1( s )Gp 2( s ) H 2( s )  Z 
z  s 
Compensateur Compensateur
numérique numérique
E2(z) M2(z) E1(z)
R(z) M1(z)
Gc2(z) Gc1(z)
+ +
- -
Cm1(z)
BoGp1H1(z)
Cm2(z) BoGp1Gp2H2(z)
Figure 5.13 : Schéma bloc impliquant seulement des fonctions de transfert en z.
Une simplification de la boucle interne du schéma bloc de la Figure 5.13 nous permet ensuite
d’obtenir le schéma bloc de la Figure 5.14.
R(z)
E2(z) M2(z) Gc1(z)
Gc2(z)
+ 1+Gc1(z)BoGp1H1(z)
-
Cm2(z)
BoGp1Gp2H2(z)
Figure 5.14 : Schéma bloc simplifié.
Comme le montre la Figure 5.15, le schéma bloc de la Figure 5.14 peut finalement être
présenté sous une forme équivalente de celui de la Figure 5.3. Les résultats présentés dans le
Tableau 5-1 peuvent alors être utilisés pour calculer les erreurs en régime permanent.
R(z) E(z)
F(z)
+
Gc1(z)Gc2(z)BoGp1Gp2H2(z)
- F(z) = 1+Gc1(z)BoGp1H1(z)
Figure 5.15 : Schéma bloc pour le calcul des erreurs en régime permanent.
La Figure 5.14 nous indique également que, comme dans la section 5.5, les spécifications
relatives aux erreurs en régime permanent peuvent en grande partie être imposées par le
choix du compensateur Gc2(z). En effet, le type de Gc2(z) s’exprime de la façon suivante :
 Gc1( z ) BoGp1Gp 2 H 2( z ) 
Type(Gc 2( z ))  Type( F ( z ))  Type 
 1  Gc1( z ) BoGp1H 1( z ) 
CHAPITRE 6
Conception des compensateurs
6.1 Introduction
Dans les chapitres précédents, nous avons utilisé la transformée en z pour analyser les
systèmes dynamiques qui renferment des échantillonneurs. En effet, nous avons constaté
que l’utilisation de la transformation de base des systèmes hybrides nous permet de
transformer des systèmes renfermant des fonctions de transfert en s, des fonctions de
transfert en z et des échantillonneurs en système renfermant uniquement des fonctions de
transfert en z. Cette approche nous permet donc d’obtenir la fonction de transfert en z en
chaîne fermée du système. Nous avons également étudié les erreurs en régime permanent.
Nous avons établi une méthode pour choisir un compensateur qui répond à des
spécifications reliées aux erreurs en régime permanent. Dans ce chapitre, nous allons étudier
la méthode de conception des compensateurs par imposition des pôles en z. Cette méthode
consiste à ajuster les gains du compensateur de façon à imposer les pôles de la fonction de
transfert en chaîne fermée du système. L’intérêt de cette méthode est qu’en général, les
spécifications transitoires telles que le temps de réponse et le dépassement sont en grande
partie caractérisées par les pôles de la fonction de transfert en chaîne fermée du système. La
méthode consistera alors à transformer les spécifications transitoires de l’espace de la
réponse transitoire à celui des pôles du système. Mais parce que la caractérisation de la
réponse transitoire en fonction des pôles est beaucoup mieux connue pour les fonctions de
transfert en s que pour celles en z, les spécifications seront d’abord transformées dans
l’espace des pôles en s puis, elles seront transformées de nouveau dans l’espace des pôles en
z. Finalement, nous verrons que la méthode d’imposition des pôles souffre d’un problème :
la réponse transitoire du système en chaîne fermée est caractérisée par ses pôles, mais elle est
également influencée par ses zéros. Pour cette raison, nous verrons une méthode de
conception qui permet non seulement d’imposer les pôles du système, mais également ses
zéros. La méthode d’imposition d’un model de référence consistera d’abord à obtenir un
modèle de référence qui correspond à des spécifications transitoires, puis, à transformer ce
modèle de référence dans le domaine des fonctions de transfert en z et finalement, à imposer
se modèle au système en chaîne fermé en utilisant un compensateur à retour de sortie et un

compensateur anticipatif.
6.2 Spécifications transitoires

Les spécifications transitoires telles que le temps de réponse et le dépassement sont
généralement celles que l’on souhaite imposer au système lors de la conception du
compensateur. Dans cette section, nous allons faire un rappel sur la relation entre les pôles
des systèmes de premier et de second ordre et les spécifications de la réponse à un échelon.
6.2.1 Réponse à l’échelon des systèmes de premier ordre

Les systèmes de premier ordre sans zéro ont une réponse à l’échelon bien connue qui peut
être entièrement caractérisée par la constante de temps t (Kuo, 2010, page 274) ou le temps
de réponse Tr. En effet, la réponse à l’échelon de la fonction de transfert suivante
1/
G (s)  (6.1)
s  1/
est illustrée par la Figure 6.1. La constante de temps  peut alors être exprimée en fonction
du temps de réponse à 5% Tr à l’aide de la relation suivante :
Tr
 (6.2)
3
La relation (6.2) permet d’exprimer le pôle de la fonction de transfert (6.1) en fonction du

temps de réponse Tr. En effet, sachant que l’équation caractéristique de la fonction de
transfert donnée par l’équation (6.1) est donnée par la relation suivante :
(s)  s  1 /  (6.3)
le pôle est donné par la relation suivante :
s  1 /   3 / Tr (6.4)
Cette transformation des spécifications de l’espace de la réponse transitoire dans le domaine

du temps à celui des pôles du système continu est en fait la deuxième étape de la méthode de
conception par imposition des pôles. Voyons maintenant la réponse à l’échelon des
systèmes de deuxième ordre.
1.05
1
0.95
Tr
Figure 6.1 : Réponse à l'échelon d'un système premier ordre
6.2.2 Réponse à l’échelon des systèmes de deuxième ordre

Les systèmes de deuxième ordre possédant uniquement des pôles ont une réponse à
l’échelon bien connue qui peut être entièrement caractérisée par le temps de réponse Tr et le
dépassement Mp. En effet, la réponse à l’échelon de la fonction de transfert suivante
wn2
G ( s)  2 (6.5)
s  2wn s  wn2
avec  ≤ 1 est illustrée par la Figure 6.2. Le temps de réponse à 5% (Tr) ainsi que le
dépassement (Mp) peuvent être calculés en fonction du facteur d’amortissement  et de la
fréquence naturelle wn (Kuo, 2010, page 280-287). Ces relations peuvent également être
inversées de façon à exprimer le facteur d’amortissement  et la fréquence naturelle wn en
fonction du dépassement Mp et du temps de réponse Tr de la façon suivante :
 Ln ( Mp )
 (6.6)
Ln 2 ( Mp )   2
et
ì
ï
ï
ï-
1
ï xTr
(
Ln 0.05 1-x 2 ) si x £ 0.69
wn = ï
í
1
(6.7)
ï
ï 0.9257 1.6341x
ï
ï e 0.69 < x £ 1
ï
î Tr
Ces relations seront particulièrement utiles lors de la conception des compensateurs par la
méthode d’imposition des pôles. En effet, l’équation caractéristique de la fonction de
transfert décrite par la relation (6.5) étant donnée par la relation suivante :
 ( s )  s 2  2wn s  wn2 (6.8)
ses pôles sont donnés par la relation suivante si on considère que  ≤ 1 :
s1, 2  wn  jwn 1   2 (6.9)
Ces pôles sont illustrés par la Figure 6.3. Les relations (6.6), (6.7) et (6.9) peuvent donc nous
permettre d’obtenir les pôles d’une fonction de transfert de deuxième ordre qui
1 La deuxième partie de l’équation (6.7) ne se retrouve pas dans la référence (Kuo, 2010). En effet
l’approximation utilisée dans cette référence manque de précision. C’est pourquoi, nous avons décidé de
trouver une meilleure approximation à l’aide d’un lissage d’une fonction exponentielle.
correspondent à une réponse à l’échelon caractérisée par un temps de réponse Tr et un

dépassement Mp. Cette transformation des spécifications de l’espace de la réponse transitoire
dans le domaine du temps à celui des pôles du système constitue la deuxième étape de la
méthode de conception par imposition des pôles. La troisième étape de cette méthode de
conception consiste à transformer les pôles du plan s au plan z de façon à ce que les
spécifications soient exprimées dans le domaine discret. Cette transformation est présentée
dans le paragraphe suivant.
Mp
1.05
1
0.95
Tr
Figure 6.2 : Réponse à l'échelon d'un système deuxième ordre

Plan s
Im
s1
x wn 1  2
Re
 w n
x  wn 1   2
s2
Figure 6.3 : Pôles d'un système de deuxième ordre dans le plan s.
6.3 Transformation conforme du plan s au plan z

La transformation du plan s au plan z est généralement utilisée pour faire la correspondance
entre les pôles d’un système dans le domaine continu avec ceux du domaine discret. Cette
transformation est basée sur la définition de la variable complexe z. En effet, la définition de
la variable z est donnée par la relation suivante (Ogata, 1995, page 174):
z  e Ts (6.10)
En considérant que la variable complexe s est définie de la façon suivante :
s    jw (6.11)
où  est la partie réelle et w est la partie imaginaire, alors, la transformation entre le plan s et
le plan z est donnée par la relation suivante :
z  e T (  jw )  e T e jwT (6.12)
Cette transformation est également illustrée par la Figure 6.4.

Plan s Plan z
Im Im
x
x w e T
wT
Re Re

Figure 6.4 : Transformation du plan s au plan z.
6.3.1 Transformation de la région de stabilité

Sachant qu’une fonction de transfert en s est stable si et seulement si ses pôles sont dans le
demi-plan gauche du plan s, on peut facilement déduire la condition de stabilité des
fonctions de transfert en z en utilisant la transformation du plan s au plan z. En effet, si on
considère que tous les pôles stables en s peuvent s’exprimer de la façon suivante :
s    jw ,   0
alors, en appliquant la transformation donnée par la relation (6.7), on obtient
z  eT e jwT ,  0
Sachant que le module du nombre complexe z est donné par eT et que  < 0, il en résulte
que le module de z est toujours inférieur à 1. Comme l’indique la Figure 6.5, la région du
demi-plan gauche du plan s se transforme donc en l’intérieur d’un cercle de rayon unitaire
dans le plan z. Les fonctions de transfert en z sont donc stables si et seulement si leurs
pôles sont à l’intérieur du cercle unitaire dans le plan z (Ogata, 1995, page 174).
Plan s Plan z
Im Im
Re Re
Figure 6.5 : Transformation de la région de stabilité du plan s au plan z.

6.3.2 Transformation des pôles d’un système de premier ordre

Un système de premier ordre comme celui de la fonction de transfert exprimée par la
relation (6.1) a comme unique pôle,
s  1 / 
En appliquant la transformation du plan s au plan z décrite par la relation (6.10), le pôle de la

fonction de transfert devient dans le plan de z :
z  e T /  (6.13)
de sorte que l’équation caractéristique en z est donnée par la relation suivante :
 ( z )  z  e T /  (6.14)
6.3.3 Transformation des pôles d’un système de deuxième ordre

Un système de deuxième ordre comme celui de la fonction de transfert exprimée par la
relation (6.5) a comme pôles,
s1, 2  wn  jwn 1   2
En appliquant la transformation du plan s au plan z décrite par la relation (6.12), les pôles de
la fonction de transfert deviennent dans le plan de z :
1 2
z1, 2  e wnT e  jwnT (6.15)
de sorte que l’équation caractéristique en z est donnée par la relation suivante :
( z )  ( z  z1 )( z  z 2 )  z 2  ( z1  z 2 ) z  z1 z 2 (6.16)
ou selon la relation (6.15),
z1  z 2  e wnT  e jwnT

1 2
 e  jwnT 1 2


  2e wnT cos w T 1   2
n 
1 2 1 2
z1 z 2  e wnT e jwnT e wnT e  jwnT  e  2wnT
En remplaçant dans l’équation (6.16), l’équation caractéristique devient :

 ( z )  z 2  2e wnT cos wn T 1   2 z  e  2wnT  (6.17)
6.4 Conception par imposition des pôles

La méthode de conception des compensateurs par imposition des pôles (Astrom, 1988,
pages 81-90) est applicable seulement lorsque le nombre de gains du compensateur est plus
grand ou égal à l’ordre du système en chaîne fermée. Cette condition est nécessaire mais pas
forcément suffisante. Par exemple, la conception d’un compensateur PI appliqué à un
système de premier ordre respecte cette condition puisque le système en chaîne fermée est
alors de deuxième ordre (ordre 1 pour le compensateur + ordre 1 pour le système) et que le
nombre de gains est deux (le gain proportionnel Kp et le gain intégral Ki).
Lorsque la condition décrite dans le paragraphe précédent est vérifiée, la méthode

d’imposition des pôles peut se résumer par les étapes suivantes :
1) Choisir les spécifications de la réponse transitoire. Si le système à commander et le

compensateur totalisent un système en chaîne fermée de premier ordre, choisir
uniquement le temps de réponse Tr. Si le système à commander et le compensateur
totalisent un système en chaîne fermée de deuxième ordre, choisir le temps de réponse
Tr et le dépassement Mp de la réponse transitoire. Faite de même si le système à
commander et le compensateur totalisent un système en chaîne fermée d’ordre

supérieur à deux.
2) Transformer les spécifications de l’espace de la réponse transitoire à celle des pôles dans
le plan s. Pour ce faire, utiliser la relation (6.2) lorsque le système en chaîne fermée est de
premier ordre et les relations (6.6) ainsi que (6.7) lorsque le système en chaîne fermée
est de deuxième ordre. Lorsque le système en chaîne fermée est d’ordre supérieur à
deux, vous pouvez utiliser les relations (6.6) et (6.7) pour obtenir les paramètres de deux
pôles dominants. Puis, vous pouvez choisir tous les autres pôles de premier ordre
comme non dominants en posant par exemple :
 d ( s )  s 2  2wn s  wn2 s  5wn ...s  5wn 
3) Transformer les spécifications de l’espace des pôles en s à celle des pôles en z. Obtenir
ainsi l’équation caractéristique désirée en z. Cette équation caractéristique est celle que
vous désirez imposer au système en chaîne fermée. Lorsque le système en chaîne fermée
est de premier ordre, utiliser la relation (6.14) pour obtenir l’équation caractéristique
désirée en z en fonction de la constante de temps  obtenue à l’étape 2. Lorsque le
système en chaîne fermée est de deuxième ordre, utiliser la relation (6.17) pour obtenir
l’équation caractéristique désirée en z en fonction de la fréquence naturelle wn et du
facteur d’amortissement  obtenues à l’étape 2. Lorsque le système en chaîne fermée est
d’ordre supérieur à deux, utiliser la relation (6.17) pour obtenir l’équation
caractéristique désirée en z en fonction de la fréquence naturelle wn et du facteur
d’amortissement  obtenues à l’étape 2. Puis, multiplier cette équation caractéristique par
l’équation caractéristique obtenue des pôles non dominants. L’équation caractéristique
désirée totale est alors donnée par la relation suivante :
    
 d ( z )  z 2  2e wnT cos wn T 1   2 z  e  2wnT z  e 5wnT ... z  e 5wnT 
4) Trouver l’équation caractéristique du système en chaîne fermée et assurez-vous que le

polynôme obtenu soit monique (le coefficient de la puissance la plus élevée égal 1). Poser
ensuite l’égalité terme à terme entre l’équation caractéristique du système en chaîne fermé
et l’équation caractéristique désirée obtenue à l’étape 3). Résoudre ensuite les équations
formées par l’égalité pour obtenir les gains du compensateur.
Exemples 6.4.1 : Commande de vitesse d’un moteur CC à l’aide d’un contrôleur PI

Soit le schéma blocs hybride d’un système de contrôle PI appliqué à un moteur à courant
continu.
M*
R* + E* Q0 z + Q1 K V
B0(s)
z-1 tm s + 1
-
PI N/A
Q0 = Kp +Ki T/2
Q1 = -Kp +Ki T/2
V* T
A/N
Ordinateur Carte
Moteur CC
d'acquisition
Figure 6.6 : Schéma blocs hybride d'un contrôleur PI appliqué à un moteur CC.
Dans ce schéma blocs, le système à commander est de premier ordre et le contrôleur est de
premier ordre. Le système en chaîne fermée sera donc de deuxième ordre. Parce qu’il y a 2
gains dans le compensateur, soit Kp et Ki,, la condition nécessaire pour l’imposition des pôles
est vérifiée. Pour imposer les pôles, suivons la méthode recommandée dans cette section.
1) Spécifications transitoires :
On souhaite imposer le dépassement Mp et temps de réponse Tr associés à la réponse à
l’échelon du système en chaîne fermée.
2) Transformation des spécifications transitoires dans le domaine de s :

Selon les relations (6.6), (6.7) et (6.8),
 d ( s )  s 2  2wn s  wn2
où
 ln( Mp )

ln 2 ( Mp)   2
 1

  Tr

Ln 0.05 1   2  si   0.69
wn  
 0.9257 1.6341
e 0.69    1
 Tr
3) Transformation de l’équation caractéristique du domaine de s à celui de z

Selon la relation (6.17),
 
 d ( z )  z 2  2e wnT cos wn T 1   2 z  e  2wnT
4) Imposition de l’équation caractéristique désirée

Pour imposer l’équation caractéristique désirée, nous devons d’abord obtenir
l’équation caractéristique du système en chaîne fermée puis ensuite, poser l’égalité
entre cette dernière et l’équation caractéristique désirée. Pour se faire, nous devons
d’abord trouvez le schéma blocs en z du système. Ce schéma blocs est illustré par la
Figure 6.7.
R(z) + E(z) Q z + Q M(z) V(z)

0 1
BoGp(z)
z-1
-
Figure 6.7 : Schéma blocs dans le domaine de z.
Dans le schéma blocs de la Figure 6.7,
z  1  Gp( s)  z  1  K  z  1  1/ m 
BoGp( z )  Z  Z K Z 
z  s  z  m
s ( s  1)  z  s( s  1 /  m ) 
Selon la ligne 8 de la table de transformée en z de la page 44,
z  1 (1  e T /  m ) z K (1  e T /  m ) b1
BoGp( z )  K T /  m
 T /  m

z ( z  1)( z  e ) (z  e ) z  b2
où
b1  K (1  e T /  m )
b2  e T /  m
La fonction de transfert en chaîne fermée du système illustré par Figure 6.7, est alors
V ( z) b1 (Q0 z  Q1 ) b (Q z  Q1 )
  1 0
R( z ) b1 (Q0 z  Q1 )  ( z  1)( z  b2 ) ( z )
où l’équation caractéristique (z) est donnée par la relation suivante :
 ( z )  z 2  1  b2  b1Q0 z  b2  b1Q1
En posant l’égalité terme à terme entre le polynôme caractéristique du système en

chaîne fermée et le polynôme caractéristique désiré, on obtient le système de deux
équations à deux inconnus suivant :

1  b2  b1Q0  2e wnT cos wn T 1   2 
b2  b1Q1  e 2wnT
En solutionnant ce système d’équations, nous obtenons finalement les gains du

contrôleur qui impose les spécifications transitoire choisies :
Q0 

1  b2  2e wnT cos wnT 1   2 
b1
e 2wnT  b2
Q1 
b1
On peut ensuite obtenir les gains Kp et Ki à partir de Q0 et Q1 selon les relations

suivantes :
Q0  K p  K i T / 2
Q1   K p  K i T / 2
En effet en additionnant les deux relations on obtient

Q0  Q1
Ki 
T
Puis en les soustrayant, on obtient
Q0  Q1
Kp 
2
6.5 Annulation pôles zéros

La méthode d’imposition des pôles peut souvent être accompagnée d’annulation pôles zéros
(Kuo, 1980, page 508) (Astrom, 1988, page 86). En effet une annulation de certains zéros du
compensateur avec certains pôles du système réduit l’ordre du système en chaîne fermée et
permet souvent de simplifier considérablement le problème de conception du compensateur.
Une règle doit cependant toujours être respectée : on ne doit jamais faire d’annulation
entre un zéro et un pôle qui sont à l’extérieur du cercle unitaire. En effet ce type
d’annulation, étant le plus souvent imparfaite, pourrait causer l’instabilité du système ou du
contrôleur.
Exemples 6.5.1 : Commande de vitesse d’un moteur CC à l’aide d’un contrôleur PI

La Figure 6.6 illustre le schéma blocs hybride d’un système de contrôle PI appliqué à un
moteur à courant continu. Comme nous l’avons vu dans l’exemple 6.4.1, le schéma blocs de
ce système dans le domaine de z est illustré par la figure suivante.
R(z) + E(z) Q (z + Q /Q ) M(z) V(z)

0 1 0 b1
z-1
- z  b2
Figure 6.8 : Schéma blocs du sysème dans le domaine de z.

Remarquez que dans le schéma blocs de la Figure 6.8, la fonction de transfert du contrôleur
PI a été réexprimée de façon à facilité l’anulation pôle zéro. Une annulation pôle zéro peut
alors être obtenue en posant :
Q1
 b2
Q0
Le système prend alors la forme suivante.
R(z) + E(z) Q0 V(z)

z-1 b1
-
Figure 6.9 : Schéma blocs après l'annulation pôle zéro.
Ce système est maintenant de premier ordre. Parce qu’il reste un gain indépendant, on peut
imposer le seul pôle du système à l’aide de la méthode d’imposition des pôles décrite à la
section précédente.
Parce que le système est de premier ordre, on ne peut qu’imposer le temps de réponse
Tr associés à la réponse à l’échelon du système en chaîne fermée.

Selon les relations (6.2) et (6.3),
 d (s)  s  1 / 
où
Tr

3
 d ( z )  z  e T / 
Pour imposer l’équation caractéristique désirée, nous devons d’abord obtenir
l’équation caractéristique du système en chaîne fermée puis ensuite, poser l’égalité
entre cette dernière et l’équation caractéristique désirée. Selon le schéma blocs de la
Figure 6.9, la fonction de transfert en chaîne fermée du système est donnée par la
relation suivante :
V ( z) Q0 b1 Qb
  0 1
R( z ) z  1  Q0 b1 ( z )
où l’équation caractéristique est donnée par la relation suivante :
 ( z )  z  (1  Q0 b1 )
En posant l’égalité terme à terme entre le polynôme caractéristique du système en
chaîne fermée et le polynôme caractéristique désiré, on obtient l’équation suivante :
(1  Q0 b1 )  e T / 
En solutionnant l’équation, on obtient
1  e T / 
Q0 
b1
Le gain Q1 peut finalement être déterminé grâce à la contrainte provenant de l’annulation

pôle zéros :
Q1  b2 Q0
6.6 Imposition partielle des pôles

La méthode d’imposition partielle des pôles s’applique lorsque la condition nécessaire
d’imposition des pôles n’est pas vérifiée. Deux possibilités sont alors considérées dans ces
notes de cours : i) imposition des pôles dominants (Astrom, 1988, page 62) et ii) imposition
d’un dépassement nul.
6.6.1 Imposition des pôles dominants

Supposons qu’une fonction de transfert en s dispose de 4 pôles : -1, -1, -10 et -12. Dans ce
cas, le pôle double à -1 est considéré comme dominant parce qu’il est beaucoup plus grand
que les autres pôles (-10 et -12). Les pôles -10 et -12 sont quant à eux considérés comme
négligeable puisque l’influence qu’ils ont sur la réponse du système est peu significative. La
Figure 6.10 illustre ce principe qui est la clé de la méthode d’imposition des pôles dominants.
0.9
0.8
120/(s+1)2(s+10)(s+12)
0.7
1/(s+1)2
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps (s)
Figure 6.10 : Réponse à l’échelon de 120

( s +1)2 ( s +10)( s +12)
et de ( s+11)2 .
Lorsque le nombre de gains du contrôleur est m et que l’ordre du système est n > m,
la méthode par imposition des pôles dominant consiste à imposer m pôles du
système à l’aide des m gains du contrôleur en espérant que les n-m pôles non
imposés seront négligeables. Évidement, il ni a aucune garanti que ces pôles seront
négligeable. Il est donc nécessaire d’utiliser un processus itératif. Avant de présenter
l’algorithme, voici le principe d’imposition. À titre d’exemple, supposons que l’équation
caractéristique d’un système en chaîne fermée soit donnée par :
D( z ) = z 4 - k p
où kp est le gain du contrôleur. Dans ce cas, le système en chaîne fermée est d’ordre n=4
alors que le nombre de gain est m=1. Pour imposer un pôle à 0.9 par exemple, il suffit
d’utiliser la définition d’un pôle par rapport à l’équation caractéristique. Voici comment :
D(0.9) = 0.94 - k p = 0
En solutionnant l’équation, le gain est obtenu :
k p = 0.94 = 0.6561
Les pôles du système sont alors : 0.9, -0.9, 0.9i et -0.9i. Donc un pôle à bien été imposé à 0.9.
Lorsque plusieurs pôles doivent être imposés parce que m est supérieure à 1, il suffit alors de
poser une équation pour chacun des pôles à imposer de façon à former un système de m
équations à m inconnus. Cependant, lorsqu’un pôle est multiple (lorsqu’il se répète plusieurs
fois), la même équation est répétée plusieurs fois de sorte que les équations ne sont alors pas
indépendantes. Pour contourner ce problème, une propriété associée aux racines d’un
polynôme est utilisée : lorsqu’une racine d’un polynôme D( z ) est de multiplicité p, cette
racine est aussi une racine des polynômes d D( z ) / dz , ... , d p-1D( z ) / dz p-1 . En utilisant cette
propriété, des équations indépendantes peuvent être formulées même lorsqu’il y a des pôles
multiples à imposer. Voici donc les étapes de la méthode d’imposition des pôles dominants :
1) Choisir les spécifications de la réponse transitoire. Si le nombre de gains m=1, choisir

uniquement le temps de réponse Tr. Si le nombre de gains m=2, choisir le temps de
réponse Tr et le dépassement Mp de la réponse transitoire. Faite de même si le nombre
de gains est supérieur à 2.
le plan s. Pour ce faire, utiliser la relation (6.2) lorsque m = 1 et les relations (6.6) ainsi
que (6.7) lorsque m = 2. Lorsque m > 2, vous pouvez utiliser les relations (6.6) et (6.7)
pour obtenir les paramètres de deux pôles dominants. Puis, vous pouvez choisir tous les
autres pôles de premier ordre comme non dominants en posant par exemple :
s1 = -xwn + jwn 1- x 2
s2 = -xwn - jwn 1- x 2
s3 = -5xwn

sm = -5xwn
3) Transformer les spécifications de l’espace des pôles en s à celle des pôles en z. Utiliser la
relation (6.10) pour obtenir les m pôles transformés a1 = e s1T , … , a m = e smT .
4) À l’aide de l’équation caractéristique du système en chaîne

fermée (z), imposer les m pôles distincts (i pour i =1,…,m) en
solutionnant le système d’équations suivant:
( i )  0 , i  1,..., m
de façon à calculer les m gains. S’il s’agit plutôt d’un seul pôle  de multiplicité m,
solutionner plutôt le système d’équations suivant :
i 
 0 , i  0,..., m  1
z i z 
5) Vérifier que les pôles imposés sont bien dominants. Pour accomplir cette vérification, il
suffit d’abord de calculer le polynôme caractéristique à l’aide des gains obtenus à l’étape
4). Puis, de calculer les racines z1,…, zn de ce polynôme et de les transformer dans le plan
s à l’aide de l’équation (2.4). Parmi ces racines, m seront celles imposées et n-m seront les
autres racines. Ces dernières sont négligeables lorsqu’elles sont beaucoup plus petites que
les racines imposées. Si c’est racines ne sont pas négligeables, les racines imposées ne
sont pas dominantes. Répéter alors les étapes 1) à 5) avec de nouvelles spécifications.
Normalement, il suffit d’augmenter le temps de réponse pour rendre les pôles non
imposés davantage négligeables. Il ni a cependant aucune garantie que les pôles non
imposés finirons par être négligeables.
6.6.2 Imposition d’un dépassement nul

Lorsque le nombre de gain est m=1 et que l’ordre du système en chaîne fermée est n=2, il est
possible d’appliquer un cas particulier d’imposition partielle. Ce cas particulier consiste à
imposer un dépassement nul sans pour autant imposer de temps de réponse. Les étapes de
conception sont les suivantes :
1) Choisir comme spécifications de la réponse transitoire un dépassement nul. Parce que

l’ordre du système est n=2, un dépassement nul correspond à un facteur
d’amortissement critique de  = 1. Ne pas choisir le temps de réponse.
2) L’équation caractéristique désirée en s correspondante est alors donnée par

Dd ( s ) = s 2 + 2 wn s + wn2 = ( s + wn ) 2
La racine double de cette équation est donc –wn.
3) Grâce à l’équation (6.10), le pôle double –wn peut être transformé dans le plan z, puis
l’équation caractéristique désirée correspondante peut être calculée comme suit :
Dd ( z ) = ( z -a ) 2 = ( z 2 - 2az + a 2 ) , a = e- wnT
4) Poser l’égalité entre l’équation caractéristique désirée d(z) et celle du système en chaîne
fermée et résoudre pour obtenir le gain du compensateur et le pôle double .
À postériori, il est nécessaire de vérifier que la solution obtenue est bien stable; c'est-à-dire
que a < 1 . Aussi, même si le temps de réponse ne peut pas être imposé avec cette
approche, il peut être calculé à postériori. En effet, selon l’équation (6.11) :

1
wn = - ln(a )
T
Puis, grâce à l’équation (6.7),
0.9257 1.6341 4.7441
Tr = e =
wn wn
6.7 Imposition d’un modèle de référence

La méthode d’imposition des pôles est intéressante parce que les pôles du système en chaîne
fermée caractérisent en grande partie sa réponse à l’échelon. Les pôles ne caractérisent
cependant pas entièrement la réponse du système. En effet, les zéros peuvent également
influencer le régime transitoire. La méthode d’imposition d’un modèle de référence permet
de palier à ce problème (Ogata, 1995, page 532). Cette méthode consiste à imposer non
seulement les pôles du système en chaîne fermée, mais également ses zéros. Pour appliquer
cette méthode de conception, il suffit d’abord de faire l’imposition des pôles et ensuite,
d’ajouter un compensateur anticipatif pour imposer les zéros.
6.7.1 Modèle de référence

En général, on choisit un modèle de référence dont on connaît parfaitement la réponse
transitoire. Les relations (6.1) et (6.5) sont par exemple de bons modèles de référence de
premier et de second ordre. En effet, comme nous l’avons expliqué à la section 6.2, les
réponses de ces systèmes sont parfaitement caractérisées par le temps de réponse Tr et le

dépassement Mp.
6.7.2 Transformation du modèle de référence dans le domaine de z

La transformation conforme présentée à la section 6.3 ne peut malheureusement être utilisée
que pour transformer les pôles du système. Comme l’indique la Figure 6.11, pour
transformer toute la fonction de transfert du domaine de s au domaine de z, on utilise plutôt
la transformée en z de la fonction de transfert en s accompagnée d’un bloqueur d’ordre zéro.
6.7.2.1 Transformation d’un modèle de référence de premier ordre

Selon la Figure 6.11, pour transformer le modèle de référence de premier ordre donné par la
relation (6.1), de l’espace des fonctions de transfert en s à celui des fonctions de transfert en
z, il suffit d’appliquer la transformée en z à la fonction de transfert (6.1) précédée d’un
bloqueur d’ordre zéro. Le modèle de référence discret est alors donné par
 1 /   z  1  1 /   z  1 1  e T /  z
G r ( z )  Z  B0 ( s )  Z  (6.19)
 s  1/  z  s s  1 /    z z  1z  e T /  
de sorte que
1  e T / 
Gr ( z )  (6.20)
z  e T / 
Modèle de
référence
continu
R(s) Yr(s)
Gr(s)
Modèle de
Bloqueur référence
d'ordre 0 continu
R(z) T Yr(z)
Bo(s) Gr(s)
R(z) Yr(z)
BoGr(z)
Modèle de
référence
discret
Figure 6.11 : Transformation du modèle de référence.
6.7.2.2 Transformation d’un modèle de référence de second ordre

Selon la Figure 6.11, pour transformer le modèle de référence de second ordre donné par la
relation (6.5) avec x < 1 de l’espace des fonctions de transfert en s à celui des fonctions de
transfert en z, il suffit d’appliquer la transformée en z à la fonction de transfert (6.5)
précédée d’un bloqueur d’ordre zéro. Le modèle de référence discret est alors donné par
 wn2  z 1  wn2 
Gr ( z )  Z  B0 ( s) 2    2 
(6.21)
 s  2wn s  wn2  z
Z

 s s  2wn s  wn 
2

Cette transformée en z peut maintenant être obtenue par la l’entrée 16 de la table présentée à
la page 44 de ce document. Pour ce faire, la fonction de transfert doit cependant être réécrite
sous une forme qui correspond à celle de la table. Pour ce faire, le carré du dénominateur
doit d’abord être complété selon la relation suivante :
s  a 2  w 2  s 2  2as  a 2  w 2  s 2  2wn s  wn2

de sorte que
a  wn w  wn 1   2
La fonction de transfert peut alors être réécrite sous la forme suivante
wn2 a 2  w2
 (6.22)

s s 2  2wn s  wn2  
s (s  a) 2  w 2 
de sorte que selon l’entrée 16 de la table,
 wn2  zAz  B 
Z 2
 2 

 
 s s  2wn s  wn  ( z  1) z  2e n cos wn T 1   z  e n
2  w T 2  2w T
   (6.23)
ou


A  1  e wnT cos wnT 1   2 


1 2

sin wnT 1   2  



B  e  2wnT  e wnT cos wnT 1   2 


1 2

sin wnT 1   2  

En remplaçant la relation (6.23), dans la relation (6.21), la fonction de transfert du modèle de
référence discret devient
Az  B
Gr ( z ) 
z  2e
2 wnT
 
cos wn T 1   2 z  e  2wnT
(6.24)
ou


A  1  e wnT cos wnT 1   2 


1 2

sin wnT 1   2   (6.25)





1 2

sin wnT 1   2   (6.26)

6.7.3 Compensateur anticipatif et imposition d’un modèle de référence

La Figure 6.12 illustre une boucle de commande impliquant une des formes de
compensateurs anticipatifs la plus utilisée (Kuo, 2010, page 588). Sous cette forme, la
conception du compensateur anticipatif s’avère cependant plus difficile. Pour cette raison, la
boucle de commande illustrée par la Figure 6.12 peut être transformée sous la forme
équivalente illustrée par la Figure 6.13. La relation entre la fonction de transfert du
compensateur anticipatif Gf(z) et la fonction de transfert R ( z ) / R( z ) est alors donnée par
l’équation suivante :
 R ( z) 
Gf ( z )  Gc( z )   1 (6.27)
 R( z ) 
Cette relation sera très utile lors de la conception du compensateur anticipatif. Dans
certaines situations, il pourra également être plus avantageux d’utiliser un compensateur
anticipatif avec une boucle de commande comme celle de la Figure 6.14 (Ogata, 1995, page
532). Cette formulation aura l’avantage de ne pas nécessiter de transformation du système
pour faire la conception du compensateur anticipatif. En effet dans ce cas,
R ( z)
Gf ( z )  (6.28)
R( z )
Que l’on se réfère à la boucle de commande de la Figure 6.13 ou à celle de la Figure 6.14, la
conception des compensateurs Gc(z) et Gf(z) selon l’approche de l’imposition d’un modèle
de référence peut être réalisée par différentes méthodes. Voici la méthode que nous avons
choisie d’expliquer. Comme dans le cas de la méthode d’imposition des pôles, le nombre de
gains indépendant du compensateur Gc(z) devra être supérieur ou égal à l’ordre du système
en chaîne fermé sans le compensateur anticipatif. De plus, les zéros du système en chaîne
fermée sans le compensateur anticipatif devront toujours être à l’intérieur du cercle unitaire.
Ordinateur
Compensateur
anticipatif
Gf(z)
Convertisseur
N/A Procédé
R* E* M* C
+
Gc(z) + Bo(s) Gp(s)
Cm* T Cm
H(s)
Convertisseur
A/N
Mesure
Figure 6.12 : Boucle de commande avec compensateur anticipatif.
Système anticipatif Système sans compensateur anticipatif
Convertisseur
N/A Procédé
Gf(z)+ Gc(z) R* E* M* C
R*
Gc(z) Bo(s) Gp(s)
Gc(z) +
-
Cm* T Cm
H(s)
Convertisseur
A/N
Mesure
Figure 6.13 : Schéma bloc transformé de la boucle de commande.

Convertisseur
N/A Procédé
E* M* C
R* R*
Gf(z) Gc(z) Bo(s) Gp(s)
+
-
Cm* T Cm
H(s)
Convertisseur
A/N
Mesure
Figure 6.14 : Boucle de commande avec compensateur anticipatif en avant.
Voici donc les étapes :

1) Comme pour la méthode de conception par imposition des pôles, les spécifications de la
réponse à l’échelon, comme le temps de réponse Tr et le dépassement Mp doivent
d’abord être choisis.
2) Les paramètres du modèle de référence dans le domaine des fonctions de transfert en s

doivent ensuite être déterminés. Si le modèle de référence est un premier ordre comme
celui de la relation (6.1), le paramètre  peut être déterminé à partir de la relation (6.2). Si
le modèle de référence est de second ordre comme celui de la relation (6.5), les
paramètres  et Wn peuvent être déterminés à partir des relations (6.6) et (6.7).
3) Le modèle de référence doit ensuite être transformé de l’espace des fonctions de

transfert en s à celui des fonctions de transfert en z. Cette transformation peut être
obtenue à partir de la relation (6.20) si le modèle de référence est de premier ordre, et à
partir de la relation (6.24) si le modèle de référence est de second ordre.
4) Le compensateur Gc(z) peut ensuite être utilisé pour imposer les pôles du système en
chaîne fermée sans le compensateur anticipatif. Ces pôles à imposer sont en fait ceux du
modèle de référence obtenu à l’étape 3).
5) Le compensateur anticipatif Gf(z) peut ensuite être utilisé pour annuler les zéros de la
fonction de transfert en chaîne fermée et les remplacés par les zéros du modèle de
référence. La conception du compensateur Gf(z) ne peut cependant être faite que si les
zéros de la fonction de transfert en chaîne fermée sont à l’intérieur du cercle
unitaire et que si le nombre de zéros du modèle de référence est inférieur ou égal
à celui du système en chaîne fermée. En effet, l’annulation des zéros à l’extérieur du
cercle unitaire par les pôles de Gf(z) rendrait le compensateur anticipatif instable.
Exemple 6.6.1 : Commande de vitesse d’un moteur CC à l’aide d’un contrôleur PI

Soit le schéma blocs hybride d’un système de contrôle PI accompagné d’un compensateur
anticipatif appliqué à un moteur à courant continu.
Mf *
Gf(z)
R* + E* Mc* M* V
Q0 z + Q1 K
B0(s)
z-1 m s + 1
-
PI N/A
Q0 = Kp +Ki T/2
Q1 = -Kp +Ki T/2
V* T
A/N
Ordinateur Carte
Moteur CC
d'acquisition
Figure 6.15 :Commande par ordinateur d'un moteur CC à l'aide d'un PI et de

Selon la transformation du compensateur anticipatif illustrée par les Figure 6.13 et Figure
6.14, le schéma blocs de la Figure 6.15, peut être transformé sous la forme équivalente
suivante :
Gc
M*
R* Gf(z)+ Gc(z) R* + E* Q0 z + Q1 K V
B0(s)
Gc(z) z-1 m s + 1
-
PI
Q0 = Kp +Ki T/2
Q1 = -Kp +Ki T/2
V* T
Figure 6.16 : Transformation du compensateur anticipatif
Si on omet le compensateur anticipatif, on peut imposer les pôles du système exactement de

la même façon que nous l’avons vu à l’exemple 6.4.1. La conception par imposition d’un
modèle de référence selon la méthode 1 peut donc être appliquée.
On souhaite imposer le dépassement Mp et temps de réponse Tr associés à la réponse à
l’échelon du système en chaîne fermée.
2) Transformation des spécifications transitoires en modèle de référence en s :

Selon les relations (6.5), (6.7) et (6.8), le modèle de référence en s est donné par la
relation suivante :
wn2
Gr ( s)  2
s  2wn s  wn2
où
 ln( Mp )

ln 2 ( Mp)   2
 1

  Tr

Ln 0.05 1   2  si   0.69
wn  
 0.9257 1.6341
 e 0.69    1
Tr
3) Transformation du modèle de référence dans le domaine de z

Az  B
Gr ( z ) 
 d ( z)
où
 
 d ( z )  z 2  2e wnT cos wn T 1   2 z  e  2wnT


A  1  e wnT cos wnT 1   2 


1 2

sin wnT 1   2  





1 2

sin wnT 1   2  

4) Imposition des pôles du système

L’imposition des pôles peut maintenant être obtenue en posant l’égalité entre
l’équation caractéristique du système et celle du modèle de référence. Pour ce faire,
l’équation caractéristique du système doit d’abord être obtenue. Selon l’exemple
6.4.1, le schéma blocs du système dans le domaine de z est illustré par la Figure 6.17.
E(z) M(z)
R(z) Gf(z)+ Gc(z) R(z) + Q0z + Q1 b1
V(z)
Gc(z) z-1
z  b2 b1  K (1  e T / m )
-
b2  e T / m
Figure 6.17 : Schéma blocs en z du système.

La fonction de transfert en chaîne fermée du système est alors donnée par la relation
suivante :
V ( z ) Gf ( z )  Gc ( z ) b1 (Q0 z  Q1 )

R( z ) Gc ( z ) ( z )
où l’équation caractéristique (z) est donnée par la relation suivante :
 ( z )  z 2  1  b2  b1Q0 z  b2  b1Q1
Exactement comme à l’exemple 6.4.1, en posant l’égalité terme à terme entre le

polynôme caractéristique du système en chaîne fermée et le polynôme caractéristique
désiré, on obtient le système de deux équations à deux inconnus suivant :

1  b2  b1Q0  2e wnT cos wn T 1   2 
b2  b1Q1  e 2wnT
En solutionnant ce système d’équations, nous obtenons les gains du contrôleur qui

impose l’équation caractéristique du modèle de référence :
Q0 

1  b2  2e wnT cos wnT 1   2 
b1
e 2wnT  b2
Q1 
b1
5) Imposition des zéros
La dernière étape d’imposition du modèle de référence consiste à déterminer le
compensateur Gf(z) de façon à imposer l’égalité entre la fonction de transfert en
chaîne fermée du système et le modèle de référence :
V ( z) Gf ( z )  Gc( z ) b1 (Q0 z  Q1 ) Az  B
 Gr ( z )  
R( z ) Gc( z ) ( z )  d ( z)
L’étape 4) nous a permis d’imposer l’égalité entre l’équation caractéristique du

modèle de référence et celle du système en chaîne fermée. Pour que l’égalité entre le
modèle de référence et la fonction de transfert en chaîne fermée du système soit vrai,
il suffit donc que
Gf ( z )  Gc( z )
b1 (Q0 z  Q1 )  Az  B
Gc( z )
d’où
Gf ( z )  Gc( z ) R ( z ) Az  B
 
Gc( z ) R( z ) b1 (Q0 z  Q1 )
Ainsi, selon la relation (6.27)
 Az  B  Q z  Q1  Az  B  b1 (Q0 z  Q1 ) 
Gf ( z )  Gc( z )   1  0  
 b1 (Q0 z  Q1 )  z 1  b1 (Q0 z  Q1 ) 
En complétant les simplifications,
( A / b1  Q0 ) z  B / b1  Q1
Gf ( z ) 
z 1
En remplaçant A, B, Q0 et Q1 dans l’expression de Gf(z), nous obtenons finalement

 Kf ( z  1)
Gf ( z )    Kf
z 1
où


b2  e wnT cos wnT 1   2 


1 2
sin wnT 1   2  
Kf  
b1
Le compensateur anticipatif est donc tous simplement un gain -Kf.

La méthode d’imposition d’un modèle de référence peut également s’appliquer lorsque le

système de commande comporte une boucle de commande double comme celle illustrée par
la Figure 6.18. Dans ce cas, l’étape d’imposition des pôles se fait à l’aide des compensateurs
Gc1(z) et Gc2(z) tandis que l’étape d’imposition des zéros se fait en utilisant le
compensateur anticipatif Gf(z). Comme dans le cas d’une seule boucle de rétroaction, le
schéma blocs doit cependant être transformé de façon à ce que le compensateur anticipatif
puisse servir à imposer les zéros. La Figure 6.19 montre le schéma blocs transformé du
système à double rétroaction. La conception peut donc se faire essentiellement par la
méthode expliquée dans le paragraphe précédent. Cependant, une simplification pôle zéro
dans la boucle interne pourra d’abord être considérée pour réduire l’ordre du système et
simplifier la conception.
Compensateur
anticipatif
Gf(z)
Convertisseur
N/A Procédé Procédé
+
R* E* + M* C2
+
- -
T C1
Cm1* Cm1 H1(s)
Convertisseur
A/N
Cm2* T Cm2
H2(s)
Convertisseur
A/N
Mesure
Figure 6.18 : Boucle de commande en cascade avec compensateur anticipatif.

Convertisseur
N/A Procédé Procédé
Gf(z)+ Gc(z) R* E* + M* C2
R*
Gc(z) +
- -
T C1
Cm1* Cm1 H1(s)
Convertisseur
A/N
Cm2* T Cm2
H2(s)
Convertisseur
A/N
Mesure
Figure 6.19 : Boucle de commande simplifiée.
6.8 Suivi de trajectoire

Comme nous l’avons expliqué à la section précédente, le modèle de référence est
généralement obtenu à partir d’une fonction de transfert en s qui correspond à des
spécifications transitoires désirées. Cette fonction de transfert est ensuite transformée dans le
domaine de z pour obtenir le modèle de référence dans le domaine échantillonné. Une autre
classe de modèle de référence est également très répandue, il s’agit d’une trajectoire lisse. Ce
problème est communément appelé, suivi de trajectoire. Il consiste à concevoir le
compensateur et le compensateur anticipatif de façon à ce que la sortie du système à
commander suive une trajectoire désirée lisse.
6.8.1 Génération de trajectoire

Les trajectoires considérées pour le problème de suivi sont le plus souvent polynomiales.
Comme pour le modèle de référence, ces trajectoires servent à définir l’évolution désirée de
la sortie du système entre deux points de consigne. Cette façon de définir le modèle de
référence offre un bien meilleur contrôle sur le régime transitoire de la sortie du système. En
effet, cette approche permet par exemple pour un contrôle de position d’imposer la vitesse
et l’accélération maximale du mouvement.
Trajectoires linéaires à portions quadratiques

Les trajectoires linéaires à portions quadratiques sont très populaires pour les contrôleurs de
position (Spong, 1989, page 201). Elles permettent de définir le déplacement d’une position à
une autre en trois étapes : une accélération constante, une vitesse constante et une
décélération constante. Cette trajectoire est illustrée par la Figure 6.20. Cette figure présente
également la dérivée première (vitesse) et seconde (accélération) de la trajectoire.
L’expression mathématique de la trajectoire linéaire à portions quadratiques est définie par la
relation suivante :
 a
 pi  t 2 si 0  t  tb
2
 p  p  at t
 f
p d (t )    at b t tb  t  t f  tb
i b f
si (6.29)
 2
 at 2f a 2
 p f   at f t  t si t f  t b  t  t f
2 2
où pi est la position initiale, pf est la position finale, tf est le temps finale, a est l’amplitude de
l’accélération ainsi que de la décélération et tb est la duré de l’accélération et de la
décélération. Le paramètre tb est lié aux autres paramètres par la relation suivante (Craig,
1989, page 240) :
tf a 2 t 2f  4a( p f  pi )
tb   (6.30)
2 2a
de sorte que la trajectoire existe seulement si l’amplitude de l’accélération respecte l’inégalité
suivante (Craig, 1989, page 240) :
4( p f  pi )
a (6.31)
t 2f
Dans ce contexte, une trajectoire est généralement définie en choisissant d’abord les
positions initiale et finale, puis le temps final et l’amplitude de l’accélération et de la
décélération de façon à respecter l’inégalité (6.31). Le paramètre tb peut alors être calculé en
utilisant la relation (6.30).
6.8.2 Conception du compensateur

Pour que la sortie d’un système puisse suivre une trajectoire désirée avec une erreur nulle en
régime permanent, il est absolument nécessaire d’introduire un compensateur anticipatif
(Slotine, 1991, page 201). Ce compensateur n’a cependant pas exactement le même rôle que
celui utilisé pour imposer un modèle de référence linéaire nous l’avons vu plus tôt. En effet,
le compensateur anticipatif est maintenant utilisé pour prédire la commande à fournir au
système pour qu’il puisse suivre la trajectoire désirée. Comme l’indique la Figure 6.21, cette
prédiction se fait en utilisant l’inverse du modèle dynamique du système à commander. Les
zéros du système à commander doivent donc être à l’intérieur ou sur le cercle
unitaire à défaut de quoi le compensateur anticipatif serait instable.
Position
pd(t)
pf
pi
t
0 tb tf -tb tf
. Vitesse
pd(t)
atb
0 t
0 tb tf -tb tf
p¨d(t) Accélération
a
tf -tb
0 t
tb tf
-a
Figure 6.20 : Trajectoire linéaire à portions quadratiques.

Yd(z) M(z) Y(z)

Trajectoire 1
Gp(z)
désirée Gp(z)
Compensateur Système à
anticipatif commander
Figure 6.21 : Compensateur anticipatif idéal.
Selon le compensateur illustré par la Figure 6.21,

1
Y ( z)  Gp( z )Yd ( z )  Yd ( z )
Gp( z )
Cette égalité est malheureusement valide que si les conditions initiales de la sortie du système
et celle de la trajectoire désirée sont identiques et que si la connaissance de Gp(z) est exacte,
ce qui est évidemment impossible en réalité. Pour compenser pour les différences de
conditions initiales et pour l’incertitude du système à commander, on utilise plutôt le système
de commande illustré par la Figure 6.22 (Slotine, 1991, page 201). Les zéros du système
doivent une fois de plus être à l’intérieur ou sur le cercle unitaire à défaut de quoi le
compensateur anticipatif serait instable. Le système à commander doit donc être à
minimum de phase (Ogata, 1995, page 233).
Parce qu’on suppose en général que les conditions initiales de la trajectoire désirée et de la
sortie du système à commander sont différentes, l’erreur initiale est différente de zéro. Le
rôle du système de commande est alors de faire en sorte que l’erreur en régime permanent
soit nulle et que cette erreur converge à zéro selon un régime transitoire souhaité. La
conception du compensateur consiste donc à choisir le compensateur anticipatif pour
assurer une erreur nulle en régime permanent et à choisir le compensateur de façon à
imposer le régime transitoire de l’erreur.
1
Gf(z)= Gp(z)
Mf(z)
Gf(z)
Compensateur
anticipatif
Trajectoire E(z) Mc(z) M(z) Y(z)

désirée Gc(z) Gp(z)
Yd(z)
commander
Figure 6.22 : Système de compensateurs pour un suivi de trajectoire réel.
La première partie de la conception est obtenue en choisissant

1
G f ( z)  (6.32)
G p ( z)
La deuxième partie de la conception est basée sur le fait que le système décrit par la Figure
6.22, peut toujours être réexprimé de façon à ce que sa sortie soit l’erreur de suivi et que son
entrée soit une impulsion d’une amplitude égale à l’erreur de suivi initiale. Pour obtenir ce
schéma blocs, on suppose d’abord (sans perte de généralité) que les conditions initiales de la
trajectoire sont nulles et que celle du système à commander Gp(z) sont différentes de zéro. Si
on considère que
N p ( z)
G p ( z)  (6.33)
D p ( z)
la sortie Y(z) peut alors être réexprimée de façon à tenir compte des conditions initiales de la
façon suivante:
N 0 ( z)
Y ( z)  G p ( z)M ( z)  (6.34)
D p ( z)
où No(z) est un polynôme qui dépend des conditions initiales et des coefficients de Dp(z). Le
système de la Figure 6.22 prend alors la forme de celui de la Figure 6.23.
1
Gf(z)= Gp(z)
Conditions
Mf(z) initiales
Gf(z)
No(z)
Compensateur Dp(z)
anticipatif
+ +
Trajectoire + E(z) Mc(z) M(z) Y(z)
Gc(z) Gp(z)
désirée + +
Yd(z)
-
commander
Figure 6.23 :Suivi de trajectoire avec conditions initiales.
Le schéma blocs de la Figure 6.23 peut ensuite être transformé de façon à dégager le
compensateur anticipatif. Cette transformation est illustrée par la Figure 6.24.
Conditions
initiales
No(z)
Dp(z)
1
Gf(z)= Gp(z)
+
Yd(z)
Trajectoire Gf(z)+Gc(z) + Y(z)
désirée Gc(z) Gc(z) Gp(z)
+
-
Système à
commander
Figure 6.24 : Transformation du compensateur anticipatif.
Le schéma blocs de la Figure 6.24 peut de nouveau être transformé pour amener les
conditions initiales tout près de la trajectoire désirée. Cette transformation est illustrée par la
Figure 6.25. Dans cette figure, Gf(z) a également été remplacé par 1/Gp(z) dans le bloc qui
suit la trajectoire désirée. Ce remplacement correspond à l’égalité donnée par la relation
(6.32)
Conditions
initiales
No(z) 1
Dp(z) Gc(z)Gp(z)
+
Trajectoire Yd(z) 1+Gp(z)Gc(z) + Y(z)
désirée Gp(z)Gc(z) Gc(z) Gp(z)
-
Système à
commander
Figure 6.25 : Transformation des conditions initiales.
Le schéma blocs est ensuite transformé de façon à séparer complètement la contribution de

la trajectoire désirée et celle des conditions initiales à la sortie. Cette transformation est
illustrée par la Figure 6.26.
Conditions
initiales
No(z) 1 + + Y(z)
Gc(z) Gp(z)
Dp(z) Gc(z)Gp(z)
-
Système à +
commander
Trajectoire Yd(z) 1+Gp(z)Gc(z) +

désirée Gp(z)Gc(z) Gc(z) Gp(z)
-
Système à
commander
Figure 6.26 : Transformation de séparation.
La boucle inférieure peut ensuite être résolue de façon à obtenir le schéma blocs de la Figure
6.27.
Conditions
initiales
No(z) 1 + + Y(z)
Gc(z) Gp(z)
Dp(z) Gc(z)Gp(z)
-
Système à +
commander
Trajectoire Yd(z) 1+Gp(z)Gc(z) Gp(z)Gc(z)

désirée Gp(z)Gc(z) 1+Gp(z)Gc(z)
Figure 6.27 : Transformation de la boucle inférieure.
Une simplification apparaît alors très clairement dans le branche du bas de sorte qu’on
obtient le schéma blocs de la Figure 6.28.
Conditions
initiales
No(z) 1 + + Y(z)
Gc(z) Gp(z)
Dp(z) Gc(z)Gp(z)
-
Système à +
commander
Trajectoire Yd(z)
désirée
Figure 6.28 : Simplification
Nous souhaitons maintenant obtenir l’erreur de suivi comme sortie du schéma blocs. Pour
ce faire il suffit simplement d’obtenir :
E ( z )  Yd ( z )  Y ( z )
Cette transformation est illustrée par la Figure 6.29. Dans cette figure, nous avons également
remplacé Gp(z) par Np(z)/Dp(z) dans le bloc qui suit les conditions initiales.
Conditions
initiales
No(z) Dp(z) + + Y(z) E(z)

Gc(z) Gp(z)
Dp(z) Gc(z)Np(z) -
- + +
Système à Yd(z)
commander
Trajectoire Yd(z)
désirée
Figure 6.29 : Schéma blocs de l'erreur de suivi.
En combinant les deux sommateurs et en simplifiant le bloc qui suit les conditions initiales,
nous obtenons finalement le schéma blocs de la Figure 6.30.
E(z)
No(z) 1 -
Gc(z) Gp(z)
Np(z) Gc(z)
-
Système à
commander
Figure 6.30 : Simplification du schéma blocs de l'erreur de suivi.
L’erreur de suivi est alors caractérisée par la relation suivante dans le domaine de z :
N0 ( z) 1 Gc( z )Gp ( z ) N ( z) Gp ( z )
E( z)    0
N p ( z ) Gc( z ) Gc( z )Gp ( z )  1 N p ( z ) Gc( z )Gp ( z )  1
En remplaçant Gp(z) par Np(z)/Dp(z) et Gc(z) par Nc(z)/Dc(z), nous obtenons finalement
N 0 ( z ) Dc( z )
E( z)  (6.35)
( z )
où (z) est l’équation caractéristique qui est donnée par la relation suivante :
 ( z )  Nc ( z ) Np ( z )  Dc ( z ) Dp ( z ) (6.36)
Remarquez que l’équation caractéristique de la fonction de transfert de l’erreur est celle de la

boucle illustrée à la Figure 6.30. La conception du contrôleur Gc(z) peut donc se faire par la
méthode d’imposition des pôles. La seule différence avec ce que nous avons vue
précédemment est que l’erreur dans le domaine de z décrite par la relation (6.35) est une
réponse impulsionnelle et non une réponse à l’échelon. La réponse impulsionnelle de la
fonction de transfert de deuxième ordre de la relation (6.5) est donnée par la Figure 6.32
tandis que sa réponse à l’échelon est donnée par la Figure 6.2. Selon la réponse de la Figure
6.31, notre objectif est bien atteint. En effet, l’erreur converge à zéro avec un temps de
réponse Tr et un dépassement Mp qui peuvent être imposés exactement de la même façon
que pour la réponse à l’échelon.
Tr
Mp
0.05
0
-0.05
Figure 6.31 : Réponse impulsionnelle d'un système de deuxième ordre.

Exemple 6.6.2 : Contrôle par ordinateur de l’orientation d’un satellite.

La Figure 6.32 illustre un satellite dont l’angle  doit être commandé de façon à suivre une
trajectoire désirée. Plus précisément, on voudrait que le satellite, initialement orienté avec un
angle de zéro degré, pivote de 45 degrés ( /4 rad) en 5 secondes en subissant une
accélération et une décélération minimale.
Panneau
solaire
Propulseur
Propulseur
J
Propulseur
Panneau
solaire
Propulseur
Figure 6.32 : Satellite à commander.
Si on considère une trajectoire linéaire à portions quadratiques, selon la relation (6.31),

l’accélération doit respectée l’inégalité suivante :
4( p f  pi ) 4( / 4  0) 
a 2
 
t f 52 25
Pour que l’amplitude de l’accélération et de la décélération soit minimale, on choisie


a
25
Selon la relation (6.30), le temps d’accélération et de décélération est alors donné par
2  
2
25  4
5 25 25 4
tb    2.5
2 2 / 25
Selon la relation (6.29), la trajectoire désirée sera donnée par la relation suivante
  2
 t si 0  t  2.5
p d (t )   50
  
  t  t 2 si 2.5  t  5
 4 5 50
Remarquez que la portion linéaire de la trajectoire est inexistante puisque tb = tf/2. Cette
particularité vient du fait que nous avons choisi de minimiser l’accélération. La trajectoire
désirée étant choisie, nous devons maintenant faire la conception d’un système de
commande par ordinateur qui assure le suivi de cette trajectoire. Sachant que le modèle du
satellite est donné par
 ( s) 1
Gp( s )  
M (s) Js 2
où M(s) est le couple généré par les propulseurs et J = 10 Kg m2 est le moment d’inertie du
satellite, le système de commande par ordinateur choisi est illustré par la Figure 6.33. Ce
système, qui comporte une mesure de vitesse et une mesure de position, est d’ordre 2. Parce
que le compensateur comporte deux gains (K1 et K2), les pôles du système en chaîne fermée
peuvent être imposés. Pour nous permettre de faire la conception du compensateur,
trouvons d’abord le schéma blocs en z du système. En utilisant la méthode décrite au
chapitre II, on obtient le schéma blocs en z illustré par la Figure 6.34.
Compensateur
anticipatif
Gf(z)
Mf* Convertisseur
N/A Gp1(s) Gp2(s)
+
Pd* E* + M* 1 1 
K1 K2 Bo(s)
+ Js s
- -
W* T=0.1 W
Convertisseur
A/N
 T=0.1
Convertisseur
A/N
Ordinateur Interface Procédé
Figure 6.33 : Système de commande par ordinateur.
Compensateur
anticipatif
Gf(z)
Mf(z)
+
Pd* E* + M(z) 
K1 K2 BoGp1Gp2(z)
+
- -
BoGp1(z)
Figure 6.34 : Schéma blocs en z du système.

Dans le schéma blocs de la Figure 6.34, la fonction de transfert BoGp1(z) est donnée par la
relation suivante :
z  1  1  z  1 1 Tz 0.01
BoGp1( z )  Z 2   
z 10s  z 10  z  1 2
z 1
De même la fonction de transfert BoGp1Gp2(z) est donnée par la relation suivante :
z  1  1  z  1 T 2 z ( z  1) 0.0005( z  1)
BoGp1Gp 2( z )  Z 3   
z 10s  z 20 ( z  1) 3 ( z  1) 2
En remplaçant BoGp1(z) et BoGp1Gp2(z) dans le schéma blocs de la Figure 6.34 et en

résolvant la boucle interne, on obtient le schéma blocs de la Figure 6.35.
Compensateur
anticipatif
Gf(z)
Mf(z)
+
Pd* E* + K2(z-1) 0.0005 (z+1) 
K1
+ z - 1 + 0.01K2 (z-1)2
-
Figure 6.35 : Schéma blocs simplifié.
En combinant les deux blocs de la boucle, on obtient le schéma blocs de la Figure 6.36. Ce
schéma blocs est de la même forme que celui de la Figure 6.22. La conception du
compensateur peut alors être faite selon l’approche présentée dans cette section.
Compensateur
anticipatif
Gf(z)
Mf(z)
Gp(z)
+
Pd* E* + 0.0005K2(z+1) 
K1
+ z2-(2-0.01K2)z +1 - 0.01K2
-
Figure 6.36 : Schéma blocs sous une forme qui permet le suivi de la trajectoire.
La première étape de la conception consiste simplement à poser pour le compensateur

anticipatif :
1 z 2  a1 z  a 2
G f ( z)   (6.34)
G p ( z) b0 z  b0
où
a1  2  0.01K 2
a 2  1  0.01K 2
et
b0  0.0005K 2
La deuxième étape consiste à calculer les gains K1 et K2 de façon à imposer les pôles du
système en chaîne fermée de sorte que l’erreur de suivi converge à zéro selon des
spécifications transitoires choisies. Dans cette exemple on choisi d’imposer un temps de
réponse Tr = 0.5 seconde et un dépassement Mp = 0. On applique alors la méthode
d’imposition des pôles.
1) Spécifications Transitoires
Mp = 0 et Tr = 0.5
2) Transformation des spécifications transitoires en équation caractéristique en s

 d ( s )  s 2  2wn s  wn2
où
 ln( Mp )
 1
ln 2 ( Mp )   2
0.9257 1.6341 4.74

wn  e   9 .5
Tr Tr

 
 d ( z )  z 2  2e wnT cos wn T 1   2 z  e  2wnT  z 2  0.7744 z  0.15

Pour imposer l’équation caractéristique désirée, nous devons d’abord obtenir l’équation
caractéristique du système en chaîne fermée puis ensuite, poser l’égalité entre cette dernière
et l’équation caractéristique désirée. Comme nous l’avons avec la Figure 6.30, la dynamique
de l’erreur de suivi est caractérisée par l’équation caractéristique de la boucle qui implique
seulement Gc(z) et Gp(z). Cette boucle est donnée par la Figure 6.37.
Gp(z)
Conditions 0.0005K2(z+1) E(z)

K1
initiales - z2-(2-0.01K2)z +1 - 0.01K2
-
Figure 6.37 : Boucle de dynamique de l'erreur.
En fermant la boucle illustrée par la Figure 6.37, on obtient l’équation caractéristique

suivante :
( z )  z 2  (2  0.01K 2  0.0005K1K 2) z  1  0.01K 2  0.0005K1K 2
En posant l’égalité terme à terme entre l’équation caractéristique désirée et celle du système,
on obtient le système de 2 équations à 2 inconnus suivant :
0.01K 2  0.0005K1K 2  2  0.7744
 0.01K 2  0.0005K1K 2  0.15  1
La solution de ce système d’équation est donnée par
K2 = 103,63 et K1K2 = 374.19
D’où
K1 = 374.19/103.63 = 3.61
Maintenant que la conception du système de commande est terminée, nous devons obtenir
les équations permettant de le réaliser. En se référant à la Figure 6.33 et à la relation (6.34),
nous obtenons les équations de réalisation du système de commande. D’abord, nous
obtenons l’équation récurrente du compensateur anticipatif de la façon suivante :
z 2  a1 z  a2
Mf ( z )  Pd ( z )
b0 z  b0
En multipliant de part et d’autre par le dénominateur, on obtient
b0 zMf ( z )  b0 Mf ( z )  z 2 Pd ( z )  a1 zPd ( z )  a 2 Pd ( z )
En multipliant par z-2, on obtient ensuite
b0 z 1 Mf ( z )  z 2 b0 Mf ( z )  Pd ( z )  a1 z 1 Pd ( z )  a 2 z 2 Pd ( z )
En appliquant la propriété du retard on obtient ensuite
b0 mf (k  1)  b0 mf (k  2)  pd (k )  a1 pd (k  1)  a 2 pd (k  2)
Il suffirait maintenant d’isoler mf(k) mais il ne se trouve pas dans l’équation. Pour retrouver
mf(k), il suffit alors de remplacer k par k+1 de sorte que
b0 mf (k )  b0 mf (k  1)  pd (k  1)  a1 pd (k )  a 2 pd (k  1)
On peut maintenant isoler mf(k) :
1 a a
mf (k )  mf (k  1)  pd (k  1)  1 pd (k )  2 pd (k  1)
b0 b0 b0
Cette équation récurrente est particulière puisqu’elle fait intervenir un terme dans le futur de
l’entrée. En effet, pd(k+1) représente la trajectoire désirée un échantillon dans le futur. Ce
terme en est un de prédiction et c’est en grande partie grâce à lui que la trajectoire peut être
suivie avec exactitude. Les autres relations du compensateur peuvent être facilement
trouvées en observant le schéma blocs de la Figure 6.33. En effet, nous obtenons dans
l’ordre les relations suivantes :
e( k )  pd ( k )   ( k )
et
m(k )  K 2 mf (k )  K1e(k )  w(k )
Pour vérifier le bon fonctionnement du système de commande, nous l’avons simulé à l’aide
du logiciel SIMULINK. Pour vérifier les spécifications transitoires de la convergence de
l’erreur de suivi, nous avons supposé que l’orientation initiale du satellite n’est pas
exactement nulle. Nous avons fixé cette orientation initiale à 5 degrés, puis, nous avons
simulé le système d’abord sans le compensateur anticipatif et ensuite avec le compensateur
anticipatif. La Figure 6.38 illustre le schéma SIMULINK sans le compensateur anticipatif et
la Figure 6.39 illustre les résultats de simulation obtenus (trajectoire désirée __ et trajectoire
du satellite …). La Figure 6.39 illustre bien le fait que le satellite ne peut suivre exactement la
trajectoire désirée en l’absence du compensateur anticipatif.
[t',Pd']
K1 1 1 Scope2
Trajectoire Delai K2
Sum1 K1 10s s
Sum K2 Bo Gp1 Gp2
Mux
Scope
Mux
Figure 6.38 : Schéma SIMULINK sans compensateur anticipatif.

50
40
30
deg
20
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
s
Figure 6.39 : Résultats de simulation sans le compensateur anticipatif.
La Figure 6.40 illustre le schéma SIMULINK avec le compensateur anticipatif et la Figure

6.41 ainsi que la Figure 6.42 illustrent les résultats de simulation obtenus. La Figure 6.42
nous montre que l’erreur de suivi converge à zéro grâce au compensateur anticipatif. Cette
figure nous montre également que l’erreur converge avec un temps de réponse d’environ 0.5
seconde et un dépassement nul, ce qui correspond à nos spécifications.
Sum2
-K-
a1/b0
1/b0
-K-
1
-K-
z
Retard2 a2/b0
1
Pd(k+1)
z
Pd(k) Retard1
[t',Pd'] 1 1 Scope2
K1 K2
Trajectoire Delai 10s s
Sum1 K1 Sum K2 Bo Gp1 Gp2
Mux
Scope
Mux
Figure 6.40 : Schéma SIMULINK avec le compensateur anticipatif.

50
40
30
deg
20
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
s
Figure 6.41 : Résultats de simulation avec le compensateur anticipatif.
3
deg
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
s
Figure 6.42 : Erreur de suivi en présence du compensateur anticipatif.
Pour assurer le suivi de trajectoire, il est également possible d’utiliser une autre configuration
du compensateur anticipatif que celle illustrée par la Figure 6.22. En effet, le compensateur
anticipatif peut également se trouver entre la trajectoire et la consigne du système comme

illustré sur la Figure 6.43.
Figure 6.43 : Erreur de suivi en présence du compensateur anticipatif.
Dans ce cas, Gf(z) n’est pas égal à l’inverse du modèle du système à commander mais plutôt
égal à l’inverse de la fonction de transfert en chaîne fermée du système (Hamelin, 2010) :
Gc( z )Gp( z ) + 1
Gf ( z ) =
Gc( z )Gp ( z )
Comme dans le cas présenté précédemment, les zéros du système à commander ne doivent
jamais être à l’extérieure du cercle unitaires. Pour ce qui est de la conception de Gc(z), elle
peut suivre le même principe d’imposition des pôles que le cas déjà présenté. Si la condition
nécessaire d’imposition des pôles n’est pas vérifiée, une imposition partielle peut également
être considérée.
CHAPITRE 7
Compensateurs polynomiaux
7.1 Introduction
Au chapitre précédent, la conception des compensateurs par la méthode d’imposition des
pôles et par celle d’imposition d’un modèle de référence a été introduite. Comme nous
l’avons vu, ces méthodes permettent d’imposer avec une grande précision des spécifications
comme le temps de réponse et le dépassement de la réponse à l’échelon du système en
chaîne fermée. Malheureusement, les compensateurs comme le P, le PI, le PD, et le PID
peuvent être utilisés pour faire cette conception que si le système à commander est de
premier ordre. Dans ce chapitre, nous allons étudier une classe différente de compensateurs
qui peuvent être utilisés pour appliquer la méthode d’imposition des pôles et la méthode
d’imposition d’un modèle de référence à un système de n’importe quel ordre. Ces
compensateurs sont appelés polynomiaux.
La conception des compensateurs polynomiaux nécessite l’utilisation de certains résultats

d’algèbre comme l’équation de Diophantine et la matrice de Sylvester. Ces notions seront
présentées dans la première section. La structure des compensateurs polynomiaux sera
ensuite présentée ainsi que la méthode de conception par imposition des pôles. La
conception par imposition d’un modèle de référence sera finalement présentée.
7.2 Quelques notions d’algèbre

Les polynômes constituent une partie très importante de l’algèbre. En particulier, l’équation
de Diophantine et la matrice de Sylvester forment un duo indispensable pour la conception
des compensateurs polynomiaux par la méthode de l’imposition des pôles (Ogata, 1995, page
518).
7.2.1 Équation de Diophantine

L’équation de Diophantine est une équation polynomiale de la forme suivante :
 ( z ) A( z )   ( z ) B ( z )  D ( z ) (7.1)
où
A( z )  z n  a n 1 z n 1    a 0 (7.2)
B ( z )  bm z m  bm 1 z m 1    b0 (7.3)
et
D ( z )  z 2 n 1  d 2 n  2 z 2 n  2    d 0 (7.4)
sont des polynômes connus telles que m  n et A(z) ainsi que D(z) sont des polynômes
moniques; c’est-à-dire que leur coefficient de plus haute puissance est unitaire. Les
polynômes
 ( z )   n 1 z n 1   n  2 z n  2     0 (7.5)
et
 ( z )   n 1 z n 1   n  2 z n  2     0 (7.6)
sont, pour leur part, inconnus. Dans ce contexte, résoudre l’équation de Diophantine
consiste à trouver les coefficients des polynômes  (z ) et  (z ) de façon à ce que l’égalité
donnée de la relation (7.1) soit satisfaite. Le problème qui consiste à obtenir la solution de
l’équation polynomiale (7.1) peut toujours être transformé en un problème de 2n équations
linéaires à 2n inconnus à résoudre. Sous forme matricielle, ce système d’équations peut
s’exprimer de la façon suivante :
EX  R (7.7)
où
 a0 0  0 b0 0  
a   0 
 1 a0  0 b1 b0     
  a1  0  b1      d0 
   n  2    
a n 1   0 bm 1       
E 1 a n 1  a0 bm bm 1  , X   n 1  et R   d 
   0  
2 n 3

 0 1  a1 0 bm      d 2n2 
       1 
0    0   
 
 0   a n 1 0     n2 
 0      n 1 
 0 1 0 0 
sont respectivement la matrice de Sylvester, le vecteur des coefficients des polynômes
inconnus et le vecteur des coefficients du polynôme D(z). En effet, si on considère par
exemple les polynômes suivants :
A( z )  z 2  z  0.5
B( z )  z  2
et
D( z )  z 3 ,
l’équation de Diophantine peut s’exprimer de la façon suivante :
 1 z   0 z 2  z  0.5   1 z   0 z  2  z 3
Pour résoudre cette équation, nous devons d’abord la réexprimer en effectuant le produit de
la façon suivante:
 z
1
3
  
 ( 0   1 ) z 2  ( 0  0.5 1 ) z  0.5 0   1 z 2  (  0  2  1 ) z  2  0  z 3
de sorte que
 1 z 3  ( 0   1   1 ) z 2  ( 0  0.5 1   0  2  1 ) z  (0.5 0  2  0 )  z 3
La solution de cette équation peut alors être obtenue en posant l’égalité terme à terme entre
les coefficients des polynômes de gauche et de droite. Cette égalité terme à terme donne lieu
au système de 4 équations à 4 inconnus suivant :
0.5 0  2  0  0
 0  0.5 1   0  2  1  0
 0  1  1  0
1  1
Ce système d’équations peut être réécrit sous la forme matricielle suivante :

0.5 0 2 0  0  0
 1 0.5
 1 2  1  0

1 1 0 1    0  0 
    
0 1 0 0   1  1
Cette équation matricielle est exactement de la même forme que celle de la relation (7.7). La
solution de l’équation de Diophantine peut donc être obtenue en solutionnant l’équation
matricielle (7.7).
7.2.2 Existence de la solution de l’équation de Diophantine

La solution unique de l’équation de Diophantine existe si, et seulement si, la solution unique
de l’équation matricielle (7.7) existe. Hors, la solution unique de l’équation (7.7) existe si, et
seulement si, la matrice de Sylvester E est non singulière; c’est-à-dire que son déterminant
doit être non nul. Inversement, cela signifie qu’il n’existe pas de solution unique à l’équation
de Diophantine si, et seulement si, le déterminant de la matrice E de la relation (7.7) est nul.
Aussi, le déterminant est nul si et seulement si il existe un vecteur x différent de zéro tel que
Ex = 0. Parce que les équations (7.1) et (7.7) sont équivalentes, il existe un vecteur x  0 tel
que Ex = 0 si, et seulement si, il existe des polynômes  ( z )  0 et  ( z )  0 tels que
 ( z ) A( z )   ( z ) B ( z )  0 . Remarquez que les deux polynômes  et  doivent être non nuls
pour que  ( z ) A( z )   ( z ) B ( z )  0 . En effet, le produit de deux polynômes non nuls ne
peut être nul. Ainsi, de façon équivalente, le déterminant de E est nul si et seulement si
a( z) B( z )
=-
b( z ) A( z )
Mais parce que, selon les relations (7.2) à (7.6), le polynôme A(z) est de degré supérieur au
polynôme (z), cette égalité ne peut être exacte que si et seulement si A(z) et B(z) ont au
moins une racine en commun. Le déterminant de la matrice E est donc nul si et seulement si
A(z) et B(z) ont au moins une racine en commun. Inversement, le déterminant de la matrice
E est non nul si et seulement si les polynômes A(z) et B(z) n’ont aucune racine en commun.
En conclusion, la solution unique de l’équation de Diophantine existe si, et
seulement si, les polynômes A(z) et B(z) n’ont aucune racine en commun. Cette
condition d’existence de la solution unique de l’équation de Diophantine est très importante
puisque qu’elle deviendra la condition d’application de la méthode polynomiale.
Exemple 7.2.1
Soit les polynômes suivants :
A( z )   z  0.5  z 2  z  0.25
2
B ( z )  z  0.25
et
D( z )  z 3  1.5 z 2  0.75 z  0.125
D’abord, la solution de l’équation de Diophantine existe puisque les polynômes A(z) et B(z)
n’ont pas de racine en commun. En effet, les racines de A(z) sont –0.5 et –0.5 et la racine de
B(z) est –0.25. La solution peut alors être obtenue en solutionnant l’équation matricielle
(7.7). Pour les polynômes de cet exemple, l’équation (7.7) devient :
0.25 0 0.25 0   0   0.125

 1
 0.25 1 0.25  1   0.75 

 1 1 0 1    0    1.5 
    
 0 1 0 0   1   1 
La solution de cette équation est

 0   6.5
   1 
 1   
 0   6 
   
 1   4 
Les polynômes qui solutionnent l’équation de Diophantine sont donc
 ( z )  z  6 .5
 ( z)  4 z  6
7.3 Structure du compensateur polynomial

Dans un contexte de commande numérique, le compensateur polynomial est généralement
utilisé dans une boucle de rétroaction de sortie équivalente à celle de la Figure 7.1 (Ogata,
1995, page 527). Ce compensateur est constitué de trois parties : une fonction de transfert
dans le retour, une fonction de transfert entre l’erreur et la commande et un gain au niveau
de la référence.
Convertisseur
N/A Procédé
R* R* M* Y
F(z)
r Bo(s) Gp(s)
+ (z)
-
Y d* Y* T
(z)
F(z) Convertisseur
A/N
Ordinateur Interface Système à commander
Figure 7.1 : Schéma blocs du compensateur polynomial
Pour faire la conception du compensateur polynomial, le système de la Figure 7.1 doit

d’abord être transformé sous une forme équivalente complètement dans le domaine
échantillonné. La Figure 7.2 montre ce schéma blocs équivalent dans le domaine de z.
Comme l’indique la Figure 7.3, la fonction de transfert BoGp(z) peut alors être exprimée sous
la forme d’un polynôme de numérateur B(z) de degré m divisé par un polynôme de
dénominateur A(z) de degré n. Toutes les fonctions de transfert du schéma blocs sont ainsi
exprimées sous la forme d’un rapport de deux polynômes.
R(z) R(z) Y(z)

F(z) M(z)
r BoGp(z)
+ (z)
-
z  1  G p ( s) 
B0G p ( z )  Z 
Yd(z)
z  s 
(z)
F(z)
Figure 7.2 : Système équivalant dans le domaine de z.
R(z) R(z) M(z) Y(z)

F(z) B(z)
r
+ (z) A(z)
-
B( z )
 B0 G p ( z )
A( z )
Yd(z)
(z)
F(z)
Figure 7.3 : Système équivalant.
7.3.1 Fonction de transfert en chaîne fermée

Trouvons maintenant la fonction de transfert en chaîne fermée du système de la Figure 7.3:
F ( z ) B( z )
Y ( z)  ( z ) A( z )
 Kr
R( z ) F ( z ) B( z )  ( z )
1
 ( z ) A( z ) F ( z )
En multipliant le numérateur et le dénominateur par (z)A(z), on obtient la fonction de

transfert en chaîne fermée suivante:
Y ( z) F ( z ) B( z )
 Kr (7.8)
R( z ) D( z )
où
D ( z )   ( z ) A( z )   ( z ) B ( z ) (7.9)
L’équation (7.9) est de la même forme que l’équation (7.1). Il s’agit donc de l’équation de
Diophantine. Ainsi, selon le résultat de la section 7.2.2, si A(z) et B(z) n’ont pas de racine en
commun, on peut toujours choisir l’équation caractéristique D(z) et résoudre l’équation de
Diophantine (7.9) pour obtenir les polynômes (z) et (z) du compensateur.
7.3.2 Imposition des pôles

Les polynômes (z) et (z) sont donc utilisés pour imposer les 2n-1 pôles du système en
chaîne fermée. Le polynôme F(z) doit ensuite être choisi de façon à affecter au minimum la
réponse du système. Pour atteindre cet objectif, on choisit généralement:
F ( z )  z n 1 (7.10)
Pour réduire d’avantage la contribution de F(z) à la réponse du système et pour éviter l’ajout
de zéro par le compensateur dans la fonction de transfert en chaîne fermée, on pose
D( z )  F ( z )( z ) (7.11)
En remplaçant la relation (7.11) dans la relation (7.8), la fonction de transfert en chaîne
fermée devient
Y ( z) F ( z ) B( z ) B( z )
 Kr  Kr (7.12)
R( z ) F ( z )( z ) ( z )
où  est l’équation caractéristique du système en chaîne fermée réduit. Cette équation

caractéristique réduite est de degré n. On dit que la fonction de transfert est réduite à cause
de la simplification entre les polynômes F(z) du numérateur et du dénominateur. En effet,
parce que F(z) est de degré n-1, la fonction de transfert passe d’un ordre 2n-1 à un ordre n.
Cette approche permet donc non seulement d’imposer les pôles du système mais également
d’éviter l’ajout de zéro par le compensateur dans la fonction de transfert en chaîne fermée.
7.3.3 Gain du système en chaîne fermée

Le seul élément du compensateur qui reste encore inconnu est le gain Kr. Ce gain est en fait
utilisé pour ajuster le gain de la fonction de transfert en chaîne fermée qui est en général
complètement détérioré par l’imposition des pôles. Habituellement, le gain Kr sera ajusté de
façon à assurer une erreur nulle en régime permanent pour la réponse à l’échelon du
système. Pour calculer le gain Kr, obtenons d’abord l’erreur entre la référence et la sortie du
système en utilisant les relations (7.8) et (7.9) :
 F ( z ) B( z )   F ( z ) B( z ) 
E ( z )  1  K r  R( z )  1  K r  R( z ) (7.13)
 D( z )    ( z ) A( z )   ( z ) B( z ) 
En réorganisant l’équation (7.13) et en considérant un échelon comme référence, on obtient
alors,
 ( z ) A( z )   ( z ) B ( z )  K r F ( z ) B ( z ) z
E ( z)  (7.14)
 ( z ) A( z )   ( z ) B ( z ) z 1
Grâce au théorème de la valeur finale, l’erreur en régime permanent est alors donnée par la
relation suivante :
z 1  (1) A(1)   (1) B (1)  K r F (1) B (1)
e ss  lim e(kT )  lim E( z)  (7.15)
k  z 1 z  (1) A(1)   (1) B (1)
Pour imposer l’erreur en régime permanent à une valeur nulle, il suffit donc de considérer le
gain Kr suivant :
 (1) A(1)   (1) B(1)
Kr  (7.16)
F (1) B(1)
Selon la relation (7.16), le calcul du gain Kr dépend des paramètres du procédé à commander
Gp(s) par l’entremise de A(z) et B(z) qui sont le numérateur et le dénominateur de BoGp(z).
Ainsi, la valeur de Kr obtenue par la relation (7.16) peut être erronée lorsque les paramètres
du procédé Gp(s) ne sont pas exactement connus. L’erreur en régime permanent peut alors
être différente de zéro. Il existe cependant une situation pour laquelle le calcul de Kr est
indépendant des paramètres du procédé Gp(s), ce qui assure une erreur nulle en régime
permanent en tout temps. Cette situation survient lorsque BoGp(z) est de type 1, 2, 3, ….
En effet, selon la définition du type, BoGp(z) peut s’exprimer de la façon suivante lorsqu’il
est de type q >= 1:
B( z ) B( z )
B0 G p ( z )   (7.17)
A( z ) ( z  1) q Aq ( z )
Ainsi, A(1) = 0 de sorte que lorsque le type de BoGp(z) est supérieure ou égal à 1,
 (1) B (1)  (1)

Kr   (7.18)
F (1) B(1) F (1)
7.3.4 Conception par la méthode d’imposition des pôles

Selon les considérations décrites dans les paragraphes précédents, si les polynômes A(z) et
B(z) n’ont pas de racines communes, la conception des compensateurs polynomiaux par la
méthode d’imposition des pôles peut être fait selon les étapes suivantes :
1) Choisir les spécifications de la réponse transitoire. Si le polynôme A(z) de la Figure 7.3

est de premier degré, choisir uniquement le temps de réponse Tr. Si le polynôme A(z)
est de deuxième degré, choisir le temps de réponse Tr et le dépassement Mp de la
réponse transitoire. Faite de même si A(z) est de degré supérieur à deux.
le plan s. Pour ce faire, utiliser la relation (6.2) lorsque le polynôme A(z) est de premier
degré et les relations (6.6) ainsi que (6.7) lorsqu’il est de deuxième degré. Lorsque A(z)
est de degré supérieur à deux, vous pouvez utiliser les relations (6.6) et (6.7) pour
obtenir les paramètres des deux pôles dominants. Puis, vous pouvez choisir tous les
 
 d ( s )  s 2  2wn s  wn2 s  5wn ...s  5wn 
3) Transformer les spécifications de l’espace des pôles en s à celui des pôles en z. Obtenir
facteur d’amortissement  obtenus à l’étape 2. Lorsque le système en chaîne fermée est

    
 d ( z )  z 2  2e wnT cos wn T 1   2 z  e  2wnT z  e 5wnT ... z  e 5wnT 
4) Choisir F ( z )  z n 1 où n est le degré du polynôme A(z).

5) Calculer D( z )  F ( z ) d ( z ) .
6) Utiliser la relation (7.7) pour résoudre l’équation de Diophantine suivante
 ( z ) A( z )   ( z ) B ( z )  D ( z )
de façon à déterminer (z) et (z).
7) Calculer le gain Kr de façon à obtenir une erreur nulle en régime permanent pour une
référence échelon en utilisant la relation suivante :
 (1) A(1)   (1) B(1)  B( z ) 

 si Type  0
 F (1) B(1)  A( z ) 
Kr  
  (1)  B( z ) 

si Type  0
F (1)  A( z ) 
Exemple 7.3.1 : Commande par ordinateur d’une presse à métal en feuille

Le schéma de fonctionnement d’une presse à métal en feuille est illustré par la Figure 7.4. Si
on considère un contrôleur polynomial pour commander ce système, le schéma blocs du
compensateur appliqué à la presse est illustré par la Figure 7.5.
m N/A 12 bits -10v~10v

Amplificateur Moteur CC
+ 1 bit signe
Ordinateur Vis sans fin (0.01m/2rad)
yd A/N 12 bits -10v~10v
Amplificateur
+ 1 bit signe
ym Épaisseur y
0.005 m
0.001 m Capteur pour
mesurer l'épaisseur
10 m/s
1m
Figure 7.4 : Schéma de fonctionnement d'une presse à métal en feuille
Convertisseur
N/A Moteur CC Vis
R* E* F(z) M* 17.7 Y
Kr Bo(s) KN/A 0.0016
+ (z) s(0.08s+1)
-
Y c* (z) Y d* T Ym
KA/N 1000 e-Tds
F(z)
Convertisseur Ampli Retard

A/N
Figure 7.5 : Schéma de blocs d'une presse à métal en feuille commandée par un
contrôleur polynomial.
1m
Td   0.1s
10m / s
212 lsb
K A/ N   409.6 lsb / v
10v
10v
KN /A   0.002441 v / lsb
212 lsb
Avant de faire la conception du compensateur polynomial, nous devons choisir la période

d’échantillonnage. Selon la constante de temps du système,
1  
T    0.08  0.0628
2 f max 4 4
Aussi, selon la propriété du retard de la transformée en z,
 
Z e  nTs F ( s ) 
1
zn
Z F ( s )
où n est un entier positif. Si on souhaite utiliser cette propriété lors de la transformation du

schéma blocs dans le domaine échantillonné, la période d’échantillonnage doit respectée la
condition suivante:
Td 0.1
T 
n n
On voudrait alors choisir n de façon à ne pas trop faire augmenter l’ordre du système tout en
respectant le théorème d’échantillonnage (T < 0.0628). Pour ce faire, on choisi n=2 de sorte
que
T  0.05
La période d’échantillonnage étant fixée, on peut maintenant obtenir le schéma blocs en z du
système. Selon la procédure expliquée à la section 2.9.1, ce schéma blocs est illustré par la
Figure 7.6.
R(z) E(z) F(z) M(z) b1z + b2 Y(z)

Kr (z) z +a1z+a2
2
+
-
Yc(z) Yd(z)
(z) Kob1z + Kob2
F(z) z4+a1z3+a2z2
Figure 7.6 : Schéma blocs en z.

b1  0.00006913T / 0.08  1  e T / 0.08 0.08  0.00000088631
b2  0.000069131  e T / 0.08  T / 0.08e T / 0.08 0.08  0.00000072
a1  1  e T / 0.08   1.5353
a 2  e T / 0.08  0.5353
et
K 0  1000 K AN  409660
On souhaite maintenant faire la conception du compensateur polynomial. Cependant, le
schéma blocs de la Figure 7.6 n’est pas de la même forme que celui de la Figure 7.3. Pour
utiliser la méthode de conception présentée dans cette section, nous devons donc
transformer le schéma blocs pour qu’il soit de la même forme que celui de la Figure 7.3. La
première transformation du schéma blocs est illustrée par la Figure 7.7.
R(z) F(z) M(z) b1z + b2 Y(z)

Kr (z)
+ z +a1z+a2
2
Yc(z) Yd(z)
(z) Ko
F(z) z2
Figure 7.7 : Première transformation du schéma blocs.

La seconde transformation est illustrée par la Figure 7.8.
R(z) Kr F(z) M(z) K0b1z + K0b2 Y(z)

K0 + (z) z2+a1z+a2
-
Yc(z) Yd(z)
(z) 1
F(z) z2
Figure 7.8 : Deuxième transformation du schéma blocs.
Finalement, on considère la sortie Yd à la place de la sortie Y. La seule différence entre ces

deux sorties est un retard de 2 périodes d’échantillonnage. La sortie Y est donc deux
périodes d’échantillonnage en avance sur le signal Yd. Le schéma blocs de ce système est
illustré par la Figure 7.9.
F(z) M(z) Y(z) Yd(z)

R(z) Kr K0b1z + K0b2 1
K0 + (z) z2+a1z+a2 z2
-
Yc(z) (z)
F(z)
Figure 7.9 : Dernière transformation du schéma blocs.
Le système est alors de la même forme que celui de la Figure 7.3 avec
B ( z )  K 0 b1 z  K 0 b2
et
A( z )  z 4  a1 z 3  a 2 z 2
On peut donc appliquer la méthode d’imposition des pôles selon la procédure décrite dans
cette section.
On souhaite imposer le dépassement Mp et temps le de réponse Tr associés à la
réponse à l’échelon du système en chaîne fermée.

Parce que le système est d’ordre supérieur à deux, on considère deux pôles dominants et
deux pôles à une fréquence 5 fois plus élevé. Selon les relations (6.6), (6.7) et (6.8), on
obtient alors l’équation caractéristique désirée suivante :
 
 d ( s )  s 2  2wn s  wn2 s  5wn s  5wn 
où
 ln( Mp )

ln 2 ( Mp )   2
 1

  Tr

Ln 0.05 1   2  si   0.69
wn  
 0.9257 1.6341
 e 0.69    1
Tr

Selon les relations (6.14) et (6.17),
    
 d ( z )  z 2  2e wnT cos wn T 1   2 z  e  2wnT z  e 5wnT z  e 5wnT 
En général, on peut considérer que les deux pôles à haute fréquence sont
approximativement nuls. L’équation caractéristique désirée prend alors la forme
suivante :
 
 d ( z )  z 4  2e wnT cos wn T 1   2 z 3  e  2wnT z 2
4) Choisir F ( z )  z n 1
F ( z)  z 3
5) Calculer D( z )  F ( z ) d ( z )
 
D ( z )   d ( z ) F ( z )  z 7  2e wnT cos wn T 1   2 z 6  e  2wnT z 5
6) Résoudre l’équation de Diophantine

Selon la relation (7.7), la solution de l’équation de Diophantine peut être obtenue en
solutionnant le système d’équation suivant :
0 0 0 0 K 0 b2 0 0 0   0   0 
0 0 0 0 K 0 b1 K 0 b2 0  
0   1   0 
 
a 2 0 0 0 0 K 0 b1 K 0 b2 0   2   0 
    
 a1 a2 0 0 0 0 K 0 b1 K 0 b2   3   0 

1 a1 a2 0 0 0 0 K 0 b1    0   0 
    
0 1 a1 a2 0 0 0 0   1   e  2wnT 
0

0 1 a1 0 0 0
  

0    2   2e wnT cos wnT 1   2 


 0 0 0 1 0 0 0 0    3   1 
7) Calculer le gain Kr
Le gain Kr doit être calculé de façon à obtenir une erreur nulle en régime permanent
pour une référence échelon. Parce que le système à commander est de type 1 et étant
donné la différence entre la Figure 7.3 et la Figure 7.9 au niveau du bloc de gain de la
référence, le gain Kr est calculé à partir de la relation suivante :
 (1)
Kr  K0  K 0  (1)
F (1)
Les calculs associés aux étapes 1 à 7 peuvent être obtenus grâce au programme MATLAB
suivant. Dans ce programme, nous avons choisi un dépassement Mp = 0 et un temps de
réponse de Tr = 0.05.
%Exemple de la presse avec le compensateur polynomial
%Periode d'echantillonnage
T = 0.05;
%Constantes
Td = 1/10;
Kan = 2^12/10;
Kna = 10/2^12;
a2 = exp(-T/.08);
a1 = -(1+a2);
b1 = .00006913*(T-.08+.08*a2);
b2 = .00006913*(.08-.08*a2-T*a2);
Ko = 1000*Kan;
N = 4;
%1) Specifications transitoires

Tr = 0.05;
Mp = 0;
%2) Transformation dans le domaine de s

z=1;
Wn = 4.74/Tr;
%3) Transformation dans le domaine de z

Dd = [1 -2*exp(-z*Wn*T)*cos(Wn*T*sqrt(1-z^2)) exp(-2*z*Wn*T) 0 0];
%4) F(z) = z^(n-1)

F = [1 zeros(1,n-1)];
%5) D=Dd*F
D = conv(Dd,F);
%6) Solution de l'equation de diophantine

E = [0 0 0 0 Ko*b2 0 0 0;
0 0 0 0 Ko*b1 Ko*b2 0 0;
a2 0 0 0 0 Ko*b1 Ko*b2 0;
a1 a2 0 0 0 0 Ko*b1 Ko*b2;
1 a1 a2 0 0 0 0 Ko*b1;
0 1 a1 a2 0 0 0 0;
0 0 1 a1 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0];
R = D(2*n:-1:1)';
X = E\R;
alpha = X(n:-1:1)';
beta = X(2*n:-1:n+1)';
%7) Calcul de Kr
Kr = Ko*sum(beta)/sum(F);
Le système peut ensuite être simulé à l’aide du module SIMULINK du logiciel MATLAB. La
Figure 7.10 illustre le schéma blocs SIMULINK du système tandis que la Figure 7.11 illustre
la réponse à l’échelon du système.
Scope1
Kr z3 17.7 1
Kna 0.0016
Echelon Kr z 3+0.58906z 2+0.6104z+0.27444 0.08s+1 s
Sum Bo Kna Integrateur Scope
Moteur CC Vis
Gc1
0.93412z 3-0.49807z 2
Kan 1000
z3
Kan Ampli Retard
Gc2
Figure 7.10 : Schéma blocs SIMULINK du système.
-3
x 10
5
3
m
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
s
Figure 7.11 : Réponse à un échelon de 0.001m en considérant des conditions initiales

de 0.005m.
Comme l’indique la Figure 7.11, le temps de réponse du système est supérieur à la valeur
désirée de Tr = 0.05 seconde. En effet, il est plutôt d’environ 0.085 secondes. Comme nous
l’avons déjà expliqué dans le chapitre précédent, cette différence entre les spécifications
désirées et celles obtenues est causée par les zéros du système qui n’ont pas été pris en
compte.
7.4 Ajout d’un intégrateur dans le compensateur

Lorsque le système à commander est de type zéro, le compensateur polynomiale ne peut pas
nous assurer que l’erreur en régime permanent sera nulle pour la réponse à l’échelon du
système. En effet, dans ce cas, le calcul de Kr dépend des paramètres du système à
commander qui ne peuvent être connus avec exactitude. Même dans le cas où le système à
commander est de type 1, il peut arriver que l’erreur en régime permanent soit non nulle à
cause d’une perturbation constante appliquée au système à commander. Dans ces deux
situations, il convient d’ajouter un intégrateur au contrôleur polynomial de façon à assurer
une erreur en régime permanent nulle pour la réponse à l’échelon du système (Frankin, 1990,
page 297). Pour éviter de compliquer le système inutilement, une approximation
rectangulaire de l’intégral peut être ajoutée. Le compensateur polynomial augmenté de
l’intégral appliqué au procédé à commander Gp(s) est alors illustré par la Figure 7.12.
Convertisseur
N/A Procédé
R* R* R* 1 M*
F(z) Y
r Bo(s) Gp(s)
+ (z) z-1
-
Approximation
de l'intégrale
Y d* Y* T
(z)
F(z)
Convertisseur
A/N
Figure 7.12 : Schéma blocs du compensateur polynomial augmenté d’une intégrale


R(z) R(z) M(z) Y(z)

F(z) 1
r BoGp(z)
+ (z) z-1
-
z  1  G p ( s) 
B0G p ( z )  Z 
Yd(z)
z  s 
(z)
F(z)
Figure 7.13 : Schéma blocs équivalent dans le domaine de z.
Comme l’indique la Figure 7.14, la fonction de transfert BoGp(z) multipliée par

l’approximation de l’intégrale peuvent alors être exprimée sous la forme d’un polynôme de
numérateur B(z) de degré m divisé par un polynôme de dénominateur A(z) de degré n.
R(z) R(z) M(z) Y(z)

F(z) B(z)
r
+ (z) A(z)
-
B( z ) 1
 B0 G p ( z )
Yd(z) A( z ) z  1
(z)
F(z)
Figure 7.14 : Schéma blocs équivalent.
Le schéma blocs de la Figure 7.14 est exactement de la même forme que celui de la Figure
7.3. La méthode de conception décrite à la section 7.3.4 peut alors être appliquée sans
aucune modification.
7.5 Imposition d’un modèle de référence
Comme nous l’avons déjà expliqué au chapitre précédent, la méthode d’imposition des pôles
est intéressante parce que les pôles du système en chaîne fermée caractérisent en grande
partie sa réponse à l’échelon. Les pôles ne caractérisent cependant pas entièrement la
réponse du système. En effet, les zéros peuvent également influencer le régime transitoire.
La méthode d’imposition d’un modèle de référence permet de palier à ce problème. Cette
méthode consiste en fait à imposer non seulement les pôles du système en chaîne fermée,
mais également ses zéros. Pour appliquer cette méthode de conception, il suffit d’abord de
faire l’imposition des pôles et ensuite, d’ajouter un compensateur anticipatif pour imposer les
zéros. Dans un contexte de commande numérique, le compensateur polynomial
accompagné du compensateur anticipatif se présente sous la forme illustrée par la Figure
7.15.
Convertisseur
N/A Procédé
R* R* M* Y
F(z)
Gf(z) Bo(s) Gp(s)
+ (z)
-
Y d* Y* T
(z)
F(z) Convertisseur
A/N
Figure 7.15 : Schéma blocs du compensateur polynomial accompagné du


Comme l’indique la Figure 7.17, la fonction de transfert BoGp(z) peut alors être exprimée
sous la forme d’un polynôme de numérateur B(z) de degré m divisé par un polynôme de
dénominateur A(z) de degré n.
R(z) R(z) Y(z)

F(z) M(z)
Gf(z) BoGp(z)
+ (z)
-
z  1  G p ( s) 
B0G p ( z )  Z 
Yd(z)
z  s 
(z)
F(z)
Figure 7.16 : Système équivalent dans le domaine de z.
R(z) R(z) M(z) Y(z)

F(z) B(z)
Gf(z)
+ (z) A(z)
-
B( z )
 B0 G p ( z )
A( z )
Yd(z)
(z)
F(z)
Figure 7.17 : Schéma blocs équivalent.
La conception par imposition d’un modèle de référence peut alors être faite à condition que
les polynômes A(z) et B(z) n’aient pas de racine en commun et à condition que le polynôme
B(z) ne possède pas de racines qui sont à l’extérieur du cercle unitaire. Selon ce qui à déjà été
présenté au chapitre précédent sur la méthode de conception par imposition d’un modèle de
référence et selon ce qui a été présenté dans ce chapitre sur la conception des compensateurs
polynomiaux par la méthode d’imposition des pôles, la conception des compensateurs
polynomiaux par la méthode d’imposition d’un modèle de référence peut alors être faite
selon les étapes suivantes (Ogata, 1995, page 532) :
6) Comme pour la méthode de conception par imposition des pôles, les spécifications de la
réponse à l’échelon, comme le temps de réponse Tr et le dépassement Mp doivent
d’abord être choisis.
7) Les paramètres du modèle de référence dans le domaine des fonctions de transfert en s

doivent ensuite être déterminés. Si le modèle de référence est un premier ordre comme
celui de la relation (6.1), le paramètre  peut être déterminé à partir de la relation (6.2). Si
le modèle de référence est de second ordre comme celui de la relation (6.5), les
paramètres  et Wn peuvent être déterminés à partir des relations (6.6) et (6.7).
8) Le modèle de référence doit ensuite être transformé de l’espace des fonctions de

transfert en s à celui des fonctions de transfert en z. Cette transformation peut être
obtenue à partir de la relation (6.20) si le modèle de référence est de premier ordre, et à
partir de la relation (6.24) si le modèle de référence est de second ordre.
10) Calculer D( z )  F ( z ) d ( z ) où  d (z ) est le polynôme caractéristique du modèle de

référence.

 ( z ) A( z )   ( z ) B ( z )  D ( z )
12) Le compensateur anticipatif Gf(z) peut ensuite être utilisé pour annuler le numérateur de
la fonction de transfert en chaîne fermée et le remplacer par le numérateur du modèle de
référence. La conception du compensateur Gf(z) ne peut cependant être faite que si les
zéros de la fonction de transfert en chaîne fermée sont à l’intérieur du cercle
unitaire et que si le nombre de zéros du modèle de référence est inférieur ou égal
à celui du système en chaîne fermée
Remarquez que comme dans le cas de la conception du compensateur polynomial par la

méthode d’imposition des pôles, un intégrateur peut être ajouté pour assurer que l’erreur en
régime permanent sera nulle pour une référence échelon ou encore pour assurer la
robustesse de l’erreur nul en régime permanent pour une perturbation constante.
7.6 Suivi de trajectoire

Comme pour les contrôleurs de la famille des PIDs, les contrôleurs polynomiaux peuvent
être utilisés pour assurer le suivi d’une trajectoire. La trajectoire peut alors être générée à
l’aide de plusieurs méthodes comme celle décrite à la section 6.7.4.1. Comme pour les
contrôleurs PIDs, le suivi de trajectoire nécessite un deuxième contrôleur communément
appelé contrôleur anticipatif. Cependant, à cause de la portion du contrôleur polynomial qui
se trouve dans la boucle de rétroaction, le contrôleur anticipatif ne peut pas être agencé selon
la configuration illustrée par la Figure 6.22. Il doit plutôt être agencé selon la configuration
de la Figure 7.17, exactement comme dans le cas de l’imposition d’un modèle de référence.
Dans ce cas, le contrôleur anticipatif doit être égal à l’inverse du système en chaîne fermée
(Hamelin, 2010) :
a ( z ) A( z ) + b( z ) B( z )
G f ( z) =
F ( z ) B( z )
Évidement, à cause de la présence de B(z) au dénominateur de Gf(z), le suivi de trajectoire ne
peut pas être réalisé lorsqu’un ou plusieurs zéros du procédé sont à l’extérieure du cercle
unitaire. Lorsque cette condition est respectée et qu’il ni a pas de racine commune entre A(z)
et B(z), les étapes de conception se résume comme suit :
1) Choisir les spécifications de la réponse transitoire. Si le polynôme A(z) de la Figure 7.17

est de premier degré, choisir uniquement le temps de réponse Tr. Si le polynôme A(z)
est de deuxième degré, choisir le temps de réponse Tr et le dépassement Mp de la
réponse transitoire. Faite de même si A(z) est de degré supérieur à deux.
le plan s. Pour ce faire, utiliser la relation (6.2) lorsque le polynôme A(z) est de premier
degré et les relations (6.6) ainsi que (6.7) lorsqu’il est de deuxième degré. Lorsque A(z)
est de degré supérieur à deux, vous pouvez utiliser les relations (6.6) et (6.7) pour
obtenir les paramètres des deux pôles dominants. Puis, vous pouvez choisir tous les
 d ( s )  s 2  2wn s  wn2 s  5wn ...s  5wn 
3) Transformer les spécifications de l’espace des pôles en s à celui des pôles en z. Obtenir
facteur d’amortissement  obtenus à l’étape 2. Lorsque le système en chaîne fermée est
    
 d ( z )  z 2  2e wnT cos wn T 1   2 z  e  2wnT z  e 5wnT ... z  e 5wnT 

5) Calculer D( z )  F ( z ) d ( z ) .
 ( z ) A( z )   ( z ) B ( z )  D ( z )
7) Pour assurer le suivi de la trajectoire, poser
Dd ( z )
G f ( z) =
B( z )
CHAPITRE 8
Stabilité des systèmes
échantillonnés
8.1 Introduction
Au chapitre VI, nous avons utilisé la transformation conforme du plan s au plan z pour
établir la condition de stabilité des systèmes échantillonnés. Nous avons trouvé qu’une
fonction de transfert en z est stable si et seulement si tous ces pôles sont dans une région du
plan z définit par un cercle de rayon unitaire (Ogata, 1995, page 174). Cette région de
stabilité est illustrée par la Figure 8.1.
Im Plan z
Re
Région de stabilité
Figure 8.1 : Région de stabilité des systèmes échantillonnés
8.2 Étude de stabilité par le calcul des pôles

La stabilité d’un système échantillonné peut être étudiée en calculant simplement ses pôles et
en vérifiant s’ils sont bien dans le cercle de rayon unitaire.
Exemple 8.2.1
Soit la fonction de transfert échantillonnée suivante :
1
G( z) 
z  z  0.5
2
La stabilité de ce système peut être vérifiée en calculant d’abord ses pôles :
 1  12  4  0.5
z1, 2   0.5  j 0.5
2
Ses pôles sont illustrés par la Figure 8.2. Selon cette figure, il est clair que le système est
stable. On peut également vérifier la stabilité sans représenter les pôles dans le plan
complexe z. Il suffit pour se faire de calculer le module des pôles. Le systèmes est alors
stable si et seulement si tous les pôles ont un module inférieur à un. Le module des pôles de
ce système est donné par la relation suivante :
1
z1, 2  0.5 2  0.5 2   0.707  1
2
Ce qui confirme que le système est stable.
Im Plan z
Re
x
Figure 8.2 : Pôles de l’exemple 8.2.1.
L’étude de stabilité des systèmes échantillonnés par le biais du calcul des pôles peut être
difficile dans certains cas.
Exemple 8.2.2
Soit le système échantillonné suivant
R(z) C(z)
1
Kp
+ (z-0.5)(z-0.2)
-
Figure 8.3 : Schéma-blocs de l’exemple 8.2.2
Trouvons la plage de gain Kp qui maintient la stabilité du système. Pour se faire, trouvons
d’abord la fonction de transfert en chaîne fermée du système :
Kp
 z  0.7 z  0.1  2
C ( z) 2 Kp
R( z ) Kp z  0.7 z  0.1  Kp
1
z  0.7 z  0.1
2
Trouvons maintenant les pôles de cette fonction de transfert :
0.7  0.7 2  4(0.1  Kp)

z1, 2 
2
Nous devons maintenant trouver toute les valeurs de Kp qui sont telles que le module des
pôles est inférieur à un. Ce problème peut être résolu beaucoup plus simplement si on utilise
une autre façon de vérifier la stabilité : le critère de Jury.
8.3 Étude de stabilité à l’aide du critère de jury

Soit la fonction de transfert échantillonnée suivante :
N ( z)
G( z)  (8.1)
( z )
où  (z ) est le polynôme caractéristique qui peut toujours s’exprimer sous la forme
suivante :
 ( z )  a n z n  a n 1 z n 1    a1 z  a 0 (8.2)
où on suppose que an > 0. Le critère de jury s’appuie sur le tableau de Jury qui est composé
de 2n-3 ligne. Ce tableau est de la forme suivante (Ogata, 1995, page 185):
Tableau 8-1 :Tableau de Jury
Ligne z0 z1 z2 z3 … zn-2 zn-1 zn

1 a0 a1 a2 a3 … an-2 an-1 an
2 an an-1 an-2 an-3 … a2 a1 a0
3 b0 b1 b2 b3 … bn-2 bn-1
4 bn-1 bn-2 bn-3 bn-4 … b1 b0
5 c0 c1 c2 c3 … cn-2
6 cn-2 cn-3 cn-4 cn-5 … c0
     … 
2n-5 p0 p1 p2 p3
2n-4 p3 p2 p1 p0
2n-3 q0 q1 q2
Dans le tableau de Jury, les deux premières lignes sont formée directement à partir des
coefficients de l’équation caractéristique  (z ) . Les autres ligne sont formées à partir d’un
série de coefficients qui sont calculé à l’aide des relations suivantes :
a0 an a0 a n 1 a0 a1
b0  , b1  , …, bn 1  (8.3)
an a0 an a1 an a n 1
b0 bn 1 b0 bn  2 b0 b1
c0  , c1  , …, c n 1  (8.4)
bn 1 b0 bn 1 b1 bn 1 bn 2
  
p0 p3 p0 p2 p0 p1
q0  , q1  , q3  (8.5)
p3 p0 p3 p1 p3 p2
Une fois que le tableau de Jury est construit, la stabilité du système peut être déterminée
grâce aux conditions de Jury. La fonction de transfert G(z) est stable si et seulement si les
quatre conditions suivantes sont vérifiées (Ogata, 1995, page 186):
1. a0  an (8.6)
2. ( z ) z 1  0 (8.7)
  0 si n est pair
3. ( z ) z 1  (8.8)
 0 si n est impair
b0  bn 1
c0  c n  2
4. (8.9)

q0  q 2
8.3.1 Critère de jury pour les systèmes de deuxième ordre

Soit la fonction de transfert échantillonnée de second ordre suivante :
N ( z)
G( z)  (8.10)
( z )
suivante :
 ( z )  a 2 z 2  a1 z  a 0 (8.11)
où on suppose que a2 > 0. Dans ce cas, le tableau de Jury comporte une seule ligne puisque
2n-3 = 1. Cette ligne est formée à partir des coefficients de l’équation caractéristique. Parce
que le tableau comporte une seule ligne, il est inutile de la construire. Selon les relations (8.6)
à (8.9), la fonction de transfert (8.10) est alors stable si et seulement si les conditions
suivantes sont vérifiées :
1. a0  a2 (8.12)
2. ( z ) z 1  0 (8.13)
3. ( z ) z 1  0 (8.14)
8.3.2 Critère de jury pour les systèmes de troisième ordre

Soit la fonction de transfert échantillonnée de troisième ordre suivante :
N ( z)
G( z)  (8.15)
( z )

suivante :
 ( z )  a3 z 3  a 2 z 2  a1 z  a 0 (8.16)
où on suppose que a3 > 0. Dans ce cas, le tableau de Jury comporte 3 lignes puisque 2n-3 =
3. Ce tableau prend la forme suivante :
Ligne z0 z1 z2 z3
1 a0 a1 a2 a3
2 a3 a2 a1 a0
3 b0 b1 b2
Les coefficients de la dernière ligne du tableau ce calcul à l’aide de la relation (8.3) de sorte
que:
a0 a3
b0   a 02  a32 ,
a3 a0
a0 a2
b1   a 0 a1  a 2 a3
a3 a1
a0 a1
b2   a 0 a 2  a1 a3
a3 a2
Selon les relations (8.6) à (8.9), la fonction de transfert (8.15) est alors stable si et seulement
si les conditions suivantes sont vérifiées :
1. a0  a3 (8.17)
2. ( z ) z 1  0 (8.18)
3. ( z ) z 1  0 (8.19)
4. a 02  a 32  a 0 a 2  a1 a 3 (8.20)
Exemple 8.3.1
Reprenons l’exemple 8.3.1 en utilisant le critère de Jury. À l’exemple 8.2.1, nous avions
obtenue la fonction de transfert en chaîne fermée suivante :
C ( z) Kp

R( z ) ( z )
où
 ( z )  z 2  0.7 z  0.1  Kp  a 2 z 2  a1 z  a 0
Cette fonction de transfert étant de second ordre, le critère de Jury décrit par les conditions
(8.12) à (8.14) s’appliques. Le système est par conséquent stable si et seulement si
1 a0  a 2  0.1  Kp  1   1  0.1  Kp  1   1.1  Kp  0.9
2 ( z ) z 1  1  0.7  0.1  Kp  0  Kp  0.4
3 ( z ) z 1  1  0.7  0.1  Kp  0  Kp  1.8

La plage de Kp qui assure la stabilité du système est alors
 0.4  Kp  0.9
CHAPITRE 9
Identification des systèmes
9.1 Introduction
L’identification de systèmes est une discipline qui consiste à obtenir le modèle d’un système
en utilisant un ensemble de mesures de ses entrées et de ses sorties. Il existe plusieurs
techniques d’identification autant dans le domaine de la fréquence que dans celui du temps.
La technique que nous vous présentons dans ce chapitre est dédiée à l’identification des
systèmes échantillonnés dans le domaine du temps. Elle s’applique aux systèmes linéaires
invariants et consiste en un ajustement des paramètres du modèle à identifier de façon à
minimiser l’erreur quadratique entre sa sortie et celle du système physique. La Figure 9.1
illustre ce principe communément appelé méthode d’identification par moindre carré
(Franklin, 1990, page 374).
Ajustement des
paramètres du modèle
Modèle à
identifier Sortie du
modèle à
estimer
-
+ Erreur
Système
physique Sortie du
Entrée
système
physique
Figure 9.1 : Principe d'identification par moindre carré.
Cette technique d’identification a l’avantage de pouvoir être appliquée à des systèmes qui
sont déjà en fonction, dans une boucle de commande par exemple. Elle ne nécessite pas
l’application d’un signal spécifique (comme un échelon ou un signal sinusoïdale) à l’entrée du
système physique. En effet, il suffit simplement que le signal d’entrée du système subisse une
variation suffisamment riche lors de la procédure d’identification. Comme l’indique la Figure
9.2, un changement de consigne pour un système dans une boucle de commande pourrait
par exemple suffire pour assurer une variation suffisante de son entrée.
Ajustement des
paramètres du modèle
Modèle à
identifier Sortie du
modèle à
estimer
-
+ Erreur
+ Système
Contrôleur
Changement physique Sortie du
- Entrée
de consigne système
physique
Figure 9.2 : Identification d'un système en fonction.
9.2 Identification par moindre carré

Pour identifier un système échantillonné avec la méthode des moindres carrés, il suffit
d’abord d’exciter l’entrée du système et de récolter les mesures de son entrée et de sa sortie.
Le nombre d’échantillons récoltés doit être suffisant pour bien représenter les variations du
système. Les N+1 entrées um(0), um(1), …, um(N) et les N+1 sorties ym(0), ym(1), …, ym(N) sont
ensuite stockées ou sauvegardées. Il est alors nécessaire de choisir l’ordre n de la fonction de
transfert à identifier. Si vous ne connaissez pas l’ordre du système, il s’agit d’essayer avec un
ordre n=1 puis n=2 et ainsi de suite jusqu’à ce que la correspondance entre la sortie du
modèle et celle du système physique soit satisfaisante. Une fois que l’ordre de la fonction de
transfert est choisi, il suffit de faire l’identification du système; c’est à dire d’ajuster les
paramètres de la fonction de transfert de façon à minimiser l’erreur entre sa sortie et celle du
système physique, en considérant la même entrée pour les deux systèmes. Pour les systèmes
échantillonnés, une fonction de transfert d’ordre n s’exprime généralement sous la forme
suivante:
Y ( z ) bn 1 z n 1  bn  2 z n  2    b0
G( z)   (8.1)
U ( z) z n  a n 1 z n 1    a 0
où an-1, an-2, …, a0, bn-1, bn-2, …, b0 sont les paramètres à identifier. La sortie Y(z) du système à
identifier peut s’exprimer en fonction de l’entrée U(z) de la façon suivante :
bn 1 z n 1  bn  2 z n  2    b0
Y ( z)  U ( z) (8.2)
z n  a n 1 z n 1    a 0
La transformée en z inverse par la méthode des équations récurrentes nous permet alors
d’obtenir la sortie en fonction de l’entrée dans le domaine du temps :
y (k )  a n 1 y (k  1)  a n 2 y (k  2)    a 0 y (k  n)
(8.3)
bn 1u (k  1)  bn  2 u (k  2)    b0 u (k  n)
Cette équation récurrente peut être réécrite sous la forme vectorielle suivante
y ( k )  φ ( k )p (8.4)
où
p  a n 1 bn 1 bn 2  b0 
T
a n2  a0
est le vecteur des paramètres à identifier et
φ(k )   y (k  1)  y (k  2)   y (k  n) u (k  1) u (k  2)  u (k  n)
est le vecteur des entrées et des sorties du système. Les sorties y(n), y(n+1), …, y(N) peuvent
être regroupées dans un vecteur de la forme suivante
 y ( n)   φ( n) 
 y (n  1) φ(n  1)
Y  p  Φp (8.5)
     
   
 y ( N )   φ( N ) 
où
  y (n  1)  y (n  2)   y (0) u (n  1) u (n  2)  u (0) 
  y ( n)  y (n  1)   y (1) u ( n) u (n  1)  u (1) 
Φ
         
 
 y ( N  1)  y ( N  2)   y ( N  n) u ( N  1) u ( N  2)  u ( N  n)
La technique des moindres carrés consiste alors à ajuster les paramètres du modèle à
identifier de façon à minimiser l’erreur quadratique suivante :
N
    y m (k )  φ m (k )p 2  Ym  Φ m p T Ym  Φ m p 
k n (8.6)
 p Φ Tm Φ m p  2p Φ Ym  Y Ym
T T T T
m
T
m
où les matrices Ym et m sont construites à partir des entrées et des sorties mesurées sur le
système physique :
 y m ( n) 
 y (n  1)
Ym   m  (8.7)
  
 
 y m (N) 
  y m (n  1)  y m (n  2)   y m (0) u m (n  1) u m (n  2)  u m (0) 
  y ( n)  y m (n  1)   y m (1) u m ( n) u m (n  1)  u m (1) 
Φm   m
         
 
 y m ( N  1)  y m ( N  2)   y m ( N  n) u m ( N  1) u m ( N  2)  u m ( N  n)
(8.8)
Pour minimiser cette erreur, il suffit de poser sa dérivée par rapport aux paramètres à
identifier à zéro :

 2Φ TTm Φ m p  2Φ Tm Ym  0 (8.9)
p
Ainsi, les paramètres du modèle à identifier qui minimise l’erreur quadratique entre sa sortie
et celle du système physique sont donnés par la relation suivante :

p  Φ Tm Φ m 
1
Φ Tm Ym (8.10)
Exemple 9.2.1 : Identification d’un système dans SIMULINK

L’exemple que nous vous présentons maintenant consiste en une identification d’un système
inconnu dans SIMULINK. Comme l’indique la Figure 9.3, le système inconnu est déjà en
fonction dans une boucle de commande.
um
Ordinateur Système inconnu Entrées
0.2717z-0.2223
um ym ym
z-1
Échelon
Sum B0
PI Sorties
Gp(s)
Cueillette des
entrées-sorties
T=1
Figure 9.3 : Système inconnu dans une boucle de commande.
La première partie de la procédure d’identification consiste alors à faire la cueillette des

entrées et des sorties du système physique. Dans cet exemple, le système physique est le
modèle inconnu appelé système inconnu. Pour obtenir une variation suffisante de l’entrée du
système inconnu, nous avons considéré un changement de consigne prescrit par un échelon
unitaire. L’évolution de l’entrée et de la sortie du système inconnu est illustrée par la Figure
9.4. Cette figure nous permet de constater une bonne variation de l’entrée du système. Elle
nous permet également de constater les piètres performances du système de commande. En
effet, la sortie du système subit un dépassement d’environs 24% lors de la réponse à
l’échelon. Après la procédure d’identification, nous devrons refaire la conception du
compensateur PI de façon à obtenir un temps de réponse minimale sans dépassement.
Entrée um
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
k
Sortie ym
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
k
Figure 9.4 : Entrées-sorties du système inconnu.
La deuxième étape de la procédure d’identification consiste à choisir l’ordre du système.

Nous avons d’abord considéré que le système est d’ordre n=1. Nous avons alors utilisé le
programme MATLAB suivant pour calculer les paramètres du modèle qui minimisent
l’erreur quadratique entre la sortie du modèle et celle du système physique.
%Identification par moindre carre
%Ordre du systeme
n = 1;
%Nombre d'echantillons recoltes

N = length(ym)-1;
%Regroupement des sorties pour l'identification

Ym = ym(n+1:N+1);
%Construction de la matrice Phi a partir des entrees-soties

PHIm = [];
for i=1:n,
PHIm = [PHIm -ym(n-i+1:N-i+1)];
end;
for i=1:n,
PHIm = [PHIm um(n-i+1:N-i+1)];
end;
%Calcul des parametres du modele qui minimise l'erreur quadratique

p = inv(PHIm'*PHIm)*PHIm'*Ym;
%Numerateur et denominateur de la fonction de transfert identifiee

Dd = [1 p(1:n)'];
Nd = p(n+1:2*n)';
Nous avons ensuite utilisé le schéma SIMULINK de la Figure 9.5 pour valider le modèle. En
effet, dans ce schéma SIMULINK, on peut retrouver le modèle du système inconnu et le
modèle du système obtenu par identification. La Figure 9.6 illustre la comparaison de la
sortie de ces deux modèles pour la même entrée. En observant cette figure, on constate
qu’une fonction de transfert de premier ordre est insuffisante pour bien modéliser le système
inconnu. On recommence donc l’exécution du programme d’identification MATLAB en
considérant une fonction de transfert d’ordre n=2. La comparaison de la sortie du système
inconnu avec celle du modèle identifié est alors illustrée par la Figure 9.7. Cette figure nous
montre une bonne correspondance entre les deux modèles.
Nd(z)
y
Dd(z)
FT Identifiee Sortie du modèle
à identifier
0.2717z-0.2223
In1 Out1 ym
Échelon z-1
Sum B0 Sortie du
PI3
Gp(s) système physique
Figure 9.5 : Schéma SIMULINK pour valider le modèle.
1.4
1.2
0.8
0.6 Modèle identifié

Système physique
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
k
Figure 9.6 : Sorties du système inconnu et du modèle d'ordre 1 identifié.

1.4
1.2
0.8
Modèle à identifié
0.6 Système physique
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
k
Figure 9.7 : Sorties du système inconnu et du modèle d'ordre 2 identifié.
Le modèle identifié en considérant une fonction de transfert d’ordre n=2 est donné par la
fonction de transfert suivante :
1.8178
B0 G p ( z ) 
z  0.809 z  0.009181
2
Maintenant que nous avons obtenu le modèle du système par la méthode d’identification
moindre carré, nous pouvons refaire la conception du compensateur PI de façon à obtenir
les spécifications souhaitées; c’est à dire un temps de réponse minimale sans dépassement.
Parce que le modèle identifié est d’ordre 2 et le compensateur PI est de premier ordre, le
système en chaîne fermée est d’ordre 3. Ainsi, parce que le compensateur a seulement 2
gains, il est impossible d’imposer les pôles. On peut cependant d’abord faire une annulation
pôle zéro pour faire diminuer l’ordre du système de 1, puis, imposer une seule spécification
transitoire, soit un dépassement nul. Pour faire l’annulation pôle zéro, le système identifié est
d’abord réécrit sous la forme suivante :
1.8178
B0 G p ( z ) 
( z  0.8202)( z  0.0112)
Selon le schéma de la Figure 9.8, l’annulation pôle zéro est obtenue en posant la contrainte
suivante :
Q1
 0.8202
Q0
Remarquez que nous avons choisi d’annuler le pôle 0.8202 parce que c’est le plus lent du
système. Une fois l’annulation pôle zéro fait, le système prend la forme de celui de la Figure
9.9.
Ordinateur Système identifié
R y
Q0(z+Q1/Q0)
1.8178
z-1 (z-0.8202)(z+0.0112)
PI
BoGp(z)
Figure 9.8 : Schéma blocs du système.
R y
Q0
1.8178
z-1 (z+0.0112)
Figure 9.9: Schéma blocs après l'annulation pôle-zéro.

Une conception par une approche semblable à celle de l’imposition des pôles peut alors être
appliquée pour imposer un dépassement nul. Cette procédure de conception suit les étapes
suivantes :
1) Spécification transitoire : Mp = 0
2) Équation caractéristique désirée en s :

 d ( s )  s 2  2wn s  wn2
où =1 puisque Mp = 0. Ainsi,

 d ( s )  s 2  2 wn s  wn2  ( s  wn ) 2
3) Équation caractéristique désirée en z :
 
 d ( z )  z 2  2e wnT cos wn T 1   2 z  e  2wnT  z 2  2z   2
où
  e w T
n
4) On pose ( z )   d ( z ) et on résout pour obtenir le gain Q0 du compensateur. On doit
donc d’abord obtenir (z) à partir du schéma blocs de la Figure 9.9. En effet, selon ce
schéma blocs, la fonction de transfert en chaîne fermée du système est donnée par la
relation suivante :
Y ( z) 1.8178Q0
 2
R( z ) z  0.989 z  0.0112  1.8178Q0
d’où
 ( z )  z 2  0.989 z  0.0112  1.8178Q0
Ainsi ( z )   d ( z ) implique que
z 2  0.989 z  0.0112  1.8178Q0  z 2  2z   2

d’où
0.989
  0.4945
2
et
 2  0.0112
Q0   0.1407
1.8178
Finalement, de l’annulation pôle zéro, nous avons
Q1  0.8202Q0  0.1154
La Figure 9.10 illustre finalement le système de commande avec les nouveaux gains du
compensateur tandis que la Figure 9.11 illustre les résultats de simulation si rapportant. En
comparant cette figure avec la Figure 9.7, on constate que le temps de réponse du système
avec la nouvelle conception du compensateur est environs le même qu’avec l’ancienne à la
différence près qu’avec la nouvelle conception, le dépassement est nul.
To Workspace1
0.1407z-0.1154
In1 Out1 y
Step z-1
Sum PI3 B0 To Workspace
Gp(s)
Figure 9.10 : Simulation du système avec la nouvelle conception du compensateur.

0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
k
Figure 9.11 : Sortie du système avec la nouvelle conception du compensateur.

RÉFÉRENCES
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Research Triangle Park, NC, Instrument Society of America.
Craig, J. J. (1989). Introduction to robotics : mechanics and control. Reading,

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Franklin, G. F., J. D. Powell, et al. (1990). Digital control of dynamic systems.

Reading, Mass., Addison-Wesley Pub. Co.
Golnaraghi, M. F. and B. C. Kuo (2010). Automatic control systems. Hoboken,

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Hamelin, P., Beaudry, J., Richard, P., Bigras, P. and Blain, M. (2010) Position
tracking control of a direct-drive submersible grinding robot: A comparative study.
IEEE International Conference on Control Applications (CCA).
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Kreyszig, E. (1988). Advanced engineering mathematics. New York, Wiley.
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Ogata, K. (1995). Discrete-time control systems. Englewood Cliffs, N.J., Prentice

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Phillips, C. L. and H. T. Nagle (1995). Digital control system analysis and design.
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Slotine, J. J. E. and W. Li (1991). Applied nonlinear control. Englewood Cliffs,

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Spong, M. W. and M. Vidyasagar (1989). Robot dynamics and control. New York,
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DEPARTEMENT DE GENIE DE LA PRODUCTION AUTOMATISEE

RÉDIGÉ: Juillet 1999

Table des matières

LISTE DES TABLEAUX ............................................................................................................................V

LISTE DES FIGURES ............................................................................................................................... VI

CHAPITRE 1 CONVERSION ET ÉCHANTILLONNAGE DES SIGNAUX .................................... 1

1.1 INTRODUCTION ................................................................................................................................. 1

CHAPITRE 2 TRANSFORMÉE EN Z ................................................................................................ 20

2.1 INTRODUCTION ............................................................................................................................... 20

2.5.2 Fractions partielles pour des pôles multiples ....................................................................... 26

CHAPITRE 3 TRANSFORMÉE EN Z INVERSE.............................................................................. 46

3.1 INTRODUCTION ............................................................................................................................... 46

CHAPITRE 4 COMPENSATEURS PI, PD ET PID ........................................................................... 61

4.1 INTRODUCTION ............................................................................................................................... 61

CHAPITRE 5 ERREURS EN RÉGIME PERMANENT .................................................................... 79

5.1 INTRODUCTION ............................................................................................................................... 79

5.5 CHOIX DU COMPENSATEUR ............................................................................................................. 92

CHAPITRE 6 CONCEPTION DES COMPENSATEURS ................................................................. 96

6.1 INTRODUCTION ............................................................................................................................... 96

CHAPITRE 7 COMPENSATEURS POLYNOMIAUX ....................................................................149

7.1 INTRODUCTION ..............................................................................................................................149

CHAPITRE 8 STABILITÉ DES SYSTÈMES ÉCHANTILLONNÉS .............................................175

8.1 INTRODUCTION ..............................................................................................................................175

CHAPITRE 9 IDENTIFICATION DES SYSTÈMES .......................................................................182

9.1 INTRODUCTION ..............................................................................................................................182

Liste des tableaux

Liste des figures

Figure 4.17 : Réponse à l’échelon du système en chaîne fermée................................................. 78

Figure 6.11 : Transformation du modèle de référence. .............................................................. 117

Figure 7.3 : Système équivalant. ..................................................................................................... 155

Ordinateur Interface Procédé et mesure

Figure 1.1 : Système de commande par ordinateur

1.2 Convertisseur numérique à analogique

Figure 1.2 : Principe de fonctionnement du convertisseur N/A

En remplaçant la relation (1.1) dans la relation (1.2), on obtient la sortie du convertisseur en

On peut également récrire la sortie du convertisseur sous la forme suivante :

1.2.1 Résolution du convertisseur

1.2.2 Valeur Maximum

En multipliant de part et d’autre par 2, on obtient

1.2.3 Gain du convertisseur N/A

1.2.4 Linéarité du convertisseur

1.2.5 Circuit R-2R inversé

Figure 1.3 : Convertisseur R-2R inversé

1.3 Convertisseur analogique à numérique

1.3.1 Convertisseur à approximation successive

Figure 1.4 : Convertisseur à approximation successive

Pour mieux comprendre le principe de fonctionnement de ce convertisseur, la Figure 1.5

Figure 1.5 : Exemple de conversion d'un convertisseur à 3 bits

1.3.2 Gain du convertisseur A/N

1.3.3 Encodeur incrémental

L’encodeur incrémental peut mesurer le déplacement angulaire du rotor d’un moteur

Figure 1.6 : Encodeur incrémental

1.4 Convertisseur A/N et échantillonneur

Entrée Convertisseur Sortie

Figure 1.7 : Convertisseur A/N synchronisé avec une horloge

Comme le montre la Figure 1.8, pour modéliser le convertisseur, on le sépare en trois

Gain Quantificateur Échantillonneur

Figure 1.8 : Modélisation du convertisseur A/N

Figure 1.9 : Symbole d'un échantillonneur

Pour bien comprendre le fonctionnement de l’échantillonneur, la Figure 1.10 illustre le signal

f(t) Entrée f*(t) Sortie

Figure 1.10 : Signaux à l'entrée et à la sortie de l'échantillonneur

Le signal échantillonné f*(t) peut alors s’exprimer mathématiquement de la façon suivante :