Exemple

Commande par ordinateur d’un vérin

hydraulique

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Commande d’un vérin hydraulique

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

1
 Schéma de principe du système
Servo-valve
P0 Ps P0

m N/A 12 bits -10v~10v

v
+ 1 bit signe
Ordinateur
Charge
yd Vérin
A/N 12 bits P1 P2
+ 1 bit signe m
A b

Capteur de
-10v~10v vitesse

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Schéma blocs
Servo-valve
P0 Ps P0

m N/A 12 bits -10v~10v

v
+ 1 bit signe KA/N =212lsb / 10v = 409.6
Ordinateur
Charge
yd Vérin
A/N 12 bits P1 P2 KN/A=10v / 212lsb = 0.002441
+ 1 bit signe m
A b

Capteur de
-10v~10v vitesse

Convertisseur Servo-valve,vérin
N/A et charge

R* E* M* 196.06 v
100 KA/N Gc(z) Bo(s) KN/A
+ s2 + 100 s + 19477.8
-

vd* T vm
KA/N 100

Convertisseur Capteur de
A/N vitesse

Ordinateur Interface Système à commander

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

2
 Choix de la période
d ’échantillonnage
196.06 0.4786 K s w 2n
Gp ( s ) = K N / A = =
s 2 + 100 s + 19477.8 s 2 + 100 s + 19477.8 s 2 + 2ξ wn s + w n2

où

wn = 19477.8 = 139.56

100 100
2ξwn = 100 ⇒ ξ = = = 0.358
2wn 2 *139.56

Critère de Nyquist

π T = 0.005
T< = 0.0056
4 wn

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Schéma blocs échantillonné

Gp(s)
T v*
2
R* E* M* w n v
100 KA/N Gc(z) Bo(s) KN/A Ks 2
+ s + 2ξwn s + w 2n
-

vd* T vm
KA/N 100

H(s)

R(z) E(z) M(z) v(z)

100 KA/N Gc(z) BoGp(z)
+
-

vd(z)
BoGpH(z)

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

3
 Schéma blocs échantillonné
R(z) E(z) M(z) v(z)
100 KA/N Gc(z) BoGp(z)
+
-

vd(z) T = 0.005
BoGpH(z)

z − 1 ⎧ G p ( s) ⎫ z − 1 ⎧⎪ 0.4786 ⎫⎪
BoGp ( z ) = Z⎨ ⎬= Z⎨ ⎬
⎩⎪ s ( s + 100 s + 19477.8 ) ⎭⎪
2
z ⎩ s ⎭ z

À l’aide de la calculatrice

z − 1 z (4.902 × 10−6 z + 4.139 × 10−6 ) b z + b0

BoGp ( z ) = = 2 1
z ( z − 1)( z − 1.239 z + 0.6065)
2
z + a1 z + a0

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Schéma blocs échantillonné

R(z) E(z) M(z) v(z)

100 KA/N Gc(z) BoGp(z)
+
-

vd(z)
BoGpH(z)

BoGpH ( z ) = Z { Bo( s )Gp ( s ) H ( s )} = Z {100 K A / N Bo( s )Gp ( s )}

BoGpH ( z ) = 100 K A / N Z { Bo( s)Gp( s)} = 100 K A / N BoGp ( z )

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

4
 Schéma blocs échantillonné
R(z) E(z) M(z) b1z + b2 V(z)
100KA/N Gc(z)
+ z2+a1z+a2
-

Vd(z)
b 1z + b 2
100KA/N
z2+a1z+a2

R(z) E(z) M(z) b1 z + b2 V(z)

100KA/N Gc(z)
+ z2+a1z+a2
-

Vd(z)
100KA/N

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Choix du compensateur
Spécification: Erreur en régime permanent nulle pour R = echelon

Référence échelon Référence rampe Référence parabole

Type de F(z) r (t ) = au (t ) r (t ) = at r (t ) = 12 at 2

a
0 1 + K ssp ∞ ∞
a
1 0 K ssv ∞
a
2 0 0 K ssa

K ssp = lim F ( z ) ( z − 1) F ( z ) ( z − 1) 2 F ( z )
z →1 K ssv = lim K ssa = lim
z →1 T z →1 T2

Type(Gc(z)) = Type(F(z)) - Type(Gp(s)H(s))

= 1 - Type(Gp(s)H(s))

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

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 Choix du compensateur
Gp(s)
T v*
2
R* E* M* w n v
100 KA/N Gc(z) Bo(s) KN/A Ks 2
+ s + 2ξwn s + w 2n
-

vd* T vm
KA/N 100

H(s)

Type(Gc(z)) = 1 - Type(Gp(s)H(s))
=1-0=1

On choisi un PI

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Calcul des gains du PI:

méthode de ziegler-nicols

• Étape 1: Réponse à l’échelon du

procédé et de la mesure

• Étape 2: Paramètres de la courbe

• Étape 3: Calcul des gains selon le Tableau

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

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 Ziegler-Nicols Étape 1
M(z) b1z + b2 V(z) Vd(z)
100KA/N
z2+a1z+a2

Simulation a l’aide des équations récurrentes

b1 z + b0
V ( z) = M ( z)
z 2 + a1 z + a0

z 2V ( z ) + a1 zV ( z ) + a0V ( z ) = b1 zM ( z ) + b0 M ( z )

V ( z ) + a1 z −1V ( z ) + a0 z −2V ( z ) = b1 z −1M ( z ) + b0 z −2 M ( z )

v(k ) + a1v(k − 1) + a0 v(k − 2) = b1m(k − 1) + b0 m(k − 2)

v(k ) = −a1v(k − 1) − a0 v(k − 2) + b1m(k − 1) + b0 m(k − 2)

vd (k ) = 100 K A / N v( k )

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Ziegler-Nicols Étape 1

v(k ) = −a1v(k − 1) − a0 v(k − 2) + b1m(k − 1) + b0 m(k − 2)

vd (k ) = 100 K A / N v( k )

Calcul selon les conditions initiales nulles

v(0) = − a1v (−1) − a0 v(−2) + b1m(−1) + b0 m(−2) = 0

vd (0) = 100 K A / N v (0)

v(1) = − a1v(0) − a0 v(−1) + b1m(0) + b0 m(−1) = b1

vd (1) = 100 K A / N v (1)

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

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 Ziegler-Nicols Étape 1
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Ziegler-Nicols Étape 2
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

L = 0.0025
0

-0.2
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

a = 0.2
GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

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 Ziegler-Nicols Étape 3
Compensateur Kp Kp/Ki Kd/Kp
P 1/a
PI 0.9/a 3L
PID 1.2/a 2L L/2

0.9 0.9
Kp = = = 4.5
a 0.2
Kp 4.5
Ki = = = 600
3L 3 * 0.0025

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Simulation du système
avec le compensateur
R(z) E(z) Q z + Q M(z) b1z + b2 V(z)
0 1
100KA/N z-1 z2+a1z+a2
+ T
- Q0 = K p + Ki
2
T
Vd(z) Q1 = − K p + K i
2
100KA/N

v(k ) = − a1v(k − 1) − a0v(k − 2) + b1m( k − 1) + b0 m(k − 2)

vd (k ) = 100 K A / N v(k )

e(k ) = 100 K A / N r (k ) − vd (k )

m(k ) = m(k − 1) + Q0 e( k ) + Q1e(k − 1)

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

9
 Simulation du système
avec le compensateur
4

-2

-4

-6

-8
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Simulation du système
avec le compensateur

Le système est instable!!!

La méthode de Ziegler-Nicols ne fonctionne pas

Pour corriger on divise les gains Kp et Ki par 10

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

10
 Simulation du système
avec le compensateur
0.014

0.012

0.01

0.008

0.006

0.004

0.002

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

Conclusion
• La méthode de Ziegler-Nicols ne
fonctionne pas toujours

• Des méthodes plus analytique doivent

être utilisées pour obtenir de bons résultats

• Nous verrons ces méthodes au chapitre VI

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel

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