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En général, les dispositifs de conversion d’énergie électromécanique peuvent être divisés en trois catégories :
• Transducteurs (pour la mesure et le contrôle). Ces dispositifs transforment les signaux de différentes
formes. Exemples sont microphones, micros et haut-parleurs.
• Dispositifs produisant des forces (dispositifs de mouvement linéaire). Ces types de dispositifs produisent des forces
principalement pour les entraînements de mouvement linéaires, tels que les relais, les solénoïdes (actionneurs
linéaires) et les électroaimants.
• Équipement de conversion d’énergie en continu. Ces dispositifs fonctionnent en mode rotatif. Un dispositif serait
connu comme un générateur si elle convertit l’énergie mécanique en énergie électrique, ou comme un moteur si
elle fait l’inverse (de l’électricité à la mécanique).
Un convertisseur électromécanique destiné à transformer l’énergie mécanique qu’il reçoit en une énergie électrique :
générateur, ou à transformer l’énergie électrique qu’ils reçoivent en une énergie mécanique : moteur.
La conversion électromécanique joue un rôle important dans les domaines aussi variés que la traction électrique
(transports publics, voitures électriques et hybrides), les machines outils utilisés aussi bien pour les machines
d’emballages, la production alimentaire, la microélectronique, …, ou encore la domotique.
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II.2. Principe des convertisseurs électromécaniques d’énergie
Comme illustré dans le suivant schéma, un système électromécanique se compose d’un sous-système électrique (électrique
circuits tels que les enroulements), un sous-système magnétique (champ magnétique dans les noyaux magnétiques et
entrefers), et un sous-système mécanique (pièces mécaniquement mobiles tels que piston dans un actionneur linéaire et un
rotor dans une machine électrique rotative). Les tensions et les courants sont utilisés pour décrire l’état du sous-système
électrique et ils sont régis par les lois de circuit de base : la loi d’Ohm, KCL et KVL.
L’état du sous-système mécanique peut être décrit en termes de positions, vitesses, et accélérations, et est régi par les lois
de Newton.
Le sous-système magnétique ou champ magnétique s’adapte entre les sous-systèmes électriques et mécaniques et agissant
comme un coupleur dans la transformation de l’énergie. Les quantités de champ telles que le flux magnétique, la densité du
flux et l’intensité du champ, sont régis par les équations de Maxwell. Lorsqu’il est couplé avec un circuit électrique, le flux
magnétique interagissant avec le courant dans le circuit produirait une force ou un couple sur une partie mobile
mécaniquement.
Source
d’énergie Dispositif convertisseur
électrique
électromécanique
Convertisseur v
statique Système électrique Equations de Kirchhoff
(électronique de i (bobinages) (lois des mailles/noeuds)
puissance)
(i , )
i( , )
f .e.m
Force de Lorentz,
Force
Fmag ( , i , x) ,
Cem( ,i , )
Position/vitesse angulaire,
Tenseur de Maxwell
Couple x Déplacement translation
Système de Capteurs
commande/ Système mécanique
controle x , (arbre/rotor,piston,…)
Equations de la
dynamique (Newton)
Actuellement, toute machine qui doit convertir efficacement l’énergie, c’est-à-dire avec un rendement maximal du process
global et avec une grande finesse du contrôle, est associée à un convertisseur électronique de puissance lui-même contrôlé
par un dispositif de commande recevant les informations utiles de capteurs (courants, position, vitesse…).
Les énergies (puissances) mises en jeu par les systèmes électrique, magnétique et mécanique sont
représenté par le synoptique suivant :
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Wele Wmag
Système Système Système
Wmec
électrique magnétique mécanique
Pertes mécaniques
Pertes électriques Pertes magnétiques (frottements,ventilation,..)
(effets Joules/Peau) (Hystéresis, courants de
Foucault)
Energie magnétique
Energie électrique source
emmagaziné e
− Pertes effets joules = + Pertes par hytérésis
− Pertespare ffetde peau + Pertes par courants de Foucaults
+ Pertes magnétique s additionne lles
Energie mécanique
sortie
+ + Pertes par frottement s
+ Pertes par ventilatio n
Remarque1 : Les pertes magnétiques (voir cours Matériaux L3, et M1)
Lorsqu’un matériau ferromagnétique est soumis à un champ
variable dans le temps, il est le siège d’une dissipation d’énergie
dues aux courants induits qui s’y développent (mais à des
échelles différentes (microscopique et macroscopique)), plus
communément appelée pertes magnétiques ou pertes fer.
D’après l’approche proposée par Bertotti, ces pertes peuvent
être décomposées en trois contributions : Pexc
Physt
Méthodes de calcul des pertes (Réf : Jérémy CHAMBON (PHD, Ecole de
Technologie supérieure, Univ du Quebec, 1/06/2016)
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dWele = dWmag + dWmec
dWele dWele = v i dt
Pele = = vi
dt
d
Or
dWele = v i dt = i dt = i d
dt
D’où dWele = i d = dWmag + dWmec
dWmag = i d − dWmec
Pour les systèmes mécaniques en mouvement de translation
Exemple 1
Pour illustrer les différentes énergies mise en jeu dans le processus de conversion électromécanique de l’énergie, on
considère le dispositif de la figure ci-contre représenté par un électroaimant constitué d’une bobine alimentée par un
courant alternatif us(t), d’un noyau magnétique canalisant le flux magnétique, et d’une armature conductrice en aluminium
mobile. L’armature présente une masse M et un frottement f . La position initiale étant xo , et le déplacement est noté
x(t ) . On désigne par k la raideur du ressort de rappel.
Armature
Bobine mobile
R L Noyau k
AC
us (t) e
f
i (t )
x
xo
𝑑𝑖(𝑡)
Equation électrique : 𝑢𝑠 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
Equation mécanique : 𝐹𝑚𝑎𝑔 (𝑡) + 𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝑀 +𝑓 + 𝑘(𝑥 − 𝑥0 )
dt2 𝑑𝑡
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𝑑𝑖(𝑡)
𝑊𝑒𝑙𝑒 (𝑡) = ∫ 𝑢𝑠 (𝑡)𝑖(𝑡) 𝑑𝑡 = ∫ 𝑅𝑖(𝑡)2 𝑑𝑡 + ∫ 𝑖(𝑡)𝐿 𝑑𝑡 + ∫ 𝑒(𝑡)𝑖(𝑡) 𝑑𝑡
⏟ ⏟ 𝑑𝑡 ⏟
𝑝𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠 𝑗𝑜𝑢𝑙𝑒𝑠 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑚𝑎𝑔𝑛é𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑚𝑚𝑎𝑔𝑎𝑧𝑖𝑛é𝑒 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑒𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟é𝑒
− ∫ 𝐹𝑒𝑥𝑡 𝑑𝑡
⏟
𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟é𝑒 𝑝𝑎𝑟 𝑙𝑒 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑚é𝑐𝑎𝑛𝑖𝑞𝑢𝑒
𝑣𝑒𝑟𝑠 𝑙𝑎 𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒
Exemple2.
Stator
On considère le dispositif de la figure ci-contre
représentant le principe d’un moteur à réluctance
variable. Le stator ferromagnétique fixe porte un
enroulement alimenté sous une tension v(t) et un
R, L i(t )
courant i(t). On désigne par R la résistance de
l’enroulement et par 𝐿(𝜃𝑚 ) son inductance. Sous v(t ) e (t ) Rotor
l’effet du flux magnétique créé par le stator, il y a
production d’un couple responsable du
déplacement en rotation angulaire 𝜃𝑚 du rotor.
Etablir les expressions des différentes énergies intervenant dans la conversion électromécanique, et exprimer le couple
électromagnétique.
𝑑 1 1 2 𝑑𝐿𝑚(𝜃)
𝑃(𝑡) = 𝑣(𝑡)𝑖(𝑡) = ⏟ 2 (𝑡)
𝑅𝑖 + [ 𝐿 (𝜃)𝑖 2 (𝑡) ]+ 𝑖 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑚
⏟ ⏟
2 𝑑𝑡
𝑃𝑒𝑟𝑡𝑒𝑠 𝑗𝑜𝑢𝑙𝑒𝑠 𝑃𝑗
𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑚𝑎𝑔𝑛é𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑊𝑚𝑎𝑔 𝑃𝑢𝑖𝑠𝑠𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑚é𝑐𝑎𝑛𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑃𝑚𝑒𝑐
𝑑
= 𝑃𝑗 + 𝑊𝑚𝑎𝑔 + 𝑃𝑚𝑒𝑐
𝑑𝑡
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L’énergie magnétique et la co-énergie magnétique sont extraites de la caractéristique B-H.
énergie
magnétique W mag
Courbe B-H
( , i )
Zone non-
linéaire
d
Co-énergie
magnétique
Wco−mag
linéaire
Zone
i
i di
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Dans le cas linéaire : B = H
B B
B 1 2
dWma g = H dB = dB = B
0 0
2
H B
1
dWco−ma g = B dH = H dH = H 2 = dWma g
0 0
2
1 2 1 1
dW ma g = dWco− ma g = B = i = Li 2
2 2 2
Wma g = dWma g
Volume
dWmag( , x) = i d − Fmag dx
Wma g( , x )
Par identification i=
x
Wma g( , )
Wma g ( , x ) Cem = −
Fma g = −
x
Le signe moins (-) montre que la force (couple) agit dans la direction entrainant la diminution de l’énergie magnétique stockée
a flux constant.
dWmag + dWco−mag = i d + di
dWmag( , x) = i d − Fmag dx
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dWco−mag = i d + di − dWmag = i d + di − i d + Fmagdx
Wco− ma g(i , x )
=
i x
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(
) d
dt V
( )
d
− div E H dS = J E dV + E D dV + H B dV
dt V
( ) ( ) ( )
d
(
= J E dV + E D + H B dV
dt V
)
S V V
Energie EM sortant du volume V à travers S = Energie perdue (en chaleur) dans le volume V + Energie stockée
dans le volume V
em
− Pout
(
= − div E H dS = Pjoules +
dt
+ )
dW ele dW ma g
dt
= Pjoules +
d
dt
Wele + Wma g ( )
S
Densité volumique d’énergie Densité volumique d’énergie Densité volumique d’énergie Joules
magnétique électrostatique
( )
B D dPjoules = E J c
dWmag = H dWelec = E
t t
Pour des milieux homogènes on a : D = E , B = H , avec des champs sinusoïdaux, les différentes formes d’énergies
s’expriment tel que :
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II.5. Forces et couples dans les dispositifs électromécaniques (Doctorat M. Rachek, Février 2006)
Les efforts magnétiques exercés sur les parties mobiles d’un système électromagnétique (machines électriques
rotatives/translation, actionneurs,…) constituent des grandeurs importantes pour l’´etude de son fonctionnement. C’est le
cas des forces responsables du couple dans les machines électriques ou des forces qui s’exercent à la surface d’un matériau
magnétique. Sous forme globale, ces grandeurs peuvent servir à un couplage avec les équations de la mécanique en vue du
calcul de la vitesse et du déplacement. Au niveau local les densités de forces (volumiques/surfaciques) servent à prédire les
déformations que peut subir le système. Pour déterminer ces efforts au niveau local et global, plusieurs méthodes de calcul
sont employées, parmi lesquelles on cite :
C’est la raison pour laquelle les forces macroscopiques d’origine électromagnétique doivent être déterminées à partir de la
représentation continue du milieu ferromagnétique connaissant sa loi de comportement magnétique (sa susceptibilité) et la
répartition volumique des courants induits. Les méthodes théoriques existantes formulent les densités volumiques et
surfaciques de forces électromagnétiques exercées sur un milieu ferromagnétique.
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Wma g( , x ) Wma g( , x + x ) − Wma g( , x )
Fma g= − =−
x
x = cste
Wma g( , ) Wma g( , + ) − Wma g( , )
Cma g= − =−
= cste
( )
v
La force magnétique globale s’exprime par
Fm = f m dV
V
( ) (
f mv = J B = rotH B )
ux uy uz
H z H y H y H x
( )
rot H = H =
x
y
=
z y
−
z
u x
H z H x
− −
u y + −
u z
x z x y
Hx Hy Hz
H H x H y H x
− z − Bz − − By ux
ux uy uz x z x y
H y H y H H x
( )
v H H H x y H x
H H
fm = H B = z − − z − = − z − Bz − y − Bx uy
x − y x
y z x z y z y
Bx By Bz H H y H H x
z − By + z − Bx uz
y z x z
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( fmv )x = − Hxz − Hzx Bz − Hxy − Hyx By = − Hxz Bz + Hzx Bz − Hxy By + Hyx By
( )
fmv x = −
1 1 2
( 2 1 Bx
Bx + By + Bz +
2 x
2
)
B B
Bz + x By + x Bx
z y x
( f mv )x = 12 x 1 Bx2 − 12 x 1 (Bx2 + By2 + Bz2 ) + 1 Bzx Bz + Byx By = 12 x 1 (Bx2 − B 2 ) + 1 Bzx Bz + Byx By
Par transformation du second terme on écrit : ( fmv )x = x 1 Bx2 − 12 B 2 + 1 (BxyBy ) + (BxyBz ) − Bx ( B )
2 1 2 1 (Bx By ) (Bx Bz )
Comme B = 0
( fmv )x = 1 x B − B
x +
+
y
z
2
2 1 2
Bx − 2 B BxBy Bx Bz
1 2 1 2
On définit ainsi le tenseur de Maxwell : = By Bx By − B By Bz
2
2 1 2
Bz Bx Bz By Bz − B
2
La densité volumique de la force électromagnétique s’exprime comme étant une divergence du tenseur de maxwell, tel
( )
que fmv = div ( )
Dans le cadre des machines électrique tournantes, l’organe en mouvement et un rotor cylindrique de longueur Lz.
L’expression de la force magnétique globale par l’intégrale de la densité de force champ magnétique sur la surface
entourant le volume du rotor :
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Le couple électromagnétique s’exprime par :
Tem = (r )dS gap = Lz (r )d gap
S gap gap
Dans les machines électriques, le calcul de la force ou du couple est conduit habituellement en utilisant les composantes
normale et tangentielle.
Pour
B = Bnn + Bt t alors :
=
1
2 0
( 1
Bn2 − Bt2 n +)0
(Bn Bt )t = t t + nn
Il apparait que le tenseur de Maxwell présente deux composantes : l’une suivant la normale et ne contribue pas au
mouvement mais aux déformations, et l’autre tangentielle qui contribuent au mouvement en créant le couple
électromagnétique. Notre intérêt est exclusivement porté à l’analyse mécanique, donc seule la force responsable du couple
nous intéressera. La force magnétique dans l’entrefer devient :
Lz
Ft =
0 (Bn Bt )d ga p
gap
Sachant que Br = Bn , B = Bt , et d gap = r d
L
0 gap
Alors Ft = z Br B rd
Lz 2pl 2 2
0 gap r Br B d
Cem = r Ft = r Br B d =
2
0 1
1. Etablir les expressions des différentes énergies intervenant dans la conversion électromécanique.
2. Exprimer le couple électromagnétique.
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Exercice 2. Générateur à réluctance variable à aimants permanents
Stator ferromagnétique
On considère le dispositif de la figure ci-contre R, L
représentant un moteur à réluctance variable de
type Vernier à double saillance. Le stator Rotor
ferromagnétique fixe contenant Ns dent porte un
enroulement alimenté sous une tension v(t) et un v(t ) e (t )
courant i(t). On désigne par R la résistance de
l’enroulement et par 𝐿(𝜃𝑚 ) son inductance. Sous
l’effet du flux magnétique créé par le stator, il y a
production d’un couple responsable du
déplacement en rotation angulaire 𝜃𝑚 du rotor
qui porte Nr dents.
1. Etablir les expressions des différentes énergies intervenant dans la conversion électromécanique.
2. Exprimer le couple électromagnétique.
Exercice 4.
y Plaque mobile (vane)
Bobine
On considère le dispositif de la o
figure ci-contre représenté par un R L y
x
relais électromagnétique constitué
d’une bobine alimentée par un
permanent
e(t )
Aimant
L’armature présente une masse M, un frottement f et un ressort de maintient de raideur k. La position initiale étant
yo = 0 , et le déplacement est noté y(t ) . La caractéristique flux-courant est donnée par la relation
y 0 i 3A
= i pour
2 3cm y 9cm
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1. Déterminer la force mécanique (due à l’énergie magnétique emmagasinée) appliquée sur l’armature mobile lorsque le
courant vaut i = 2 A pour un déplacement (entrefer) y = 4cm .
2. Etablir l’expression des différentes énergies entrant dans la conservation électromécanique de l’énergie.
Exercice 5. (Devoir)
Position
Armature mobile en acier initiale
Lorsque le courant est maintenu égale a 2A pour un entrefer g=0.06m, déterminer la force magnétique responsable du
mouvement mécanique de l’armature en acier
Exercice 6. (Devoir)
On considère la version simplifié d’un moteur à réluctance variable composé d’un matériau ferromagnétique, d’un
enroulement de 2000 spires parcourue par un courant i(t) sous une tension v(t). Le rotor est libre de tourner sous l’effet du
flux magnétique. Les effets de bords sont négligés. Le rayon du rotor r=4cm, la longueur suivant Oz vaut Lz=5cm, et
l’épaisseur de l’entrefer g=4mm
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