Maschinendynamik WS 2020/21, Ergänzung zu den Testfragen aus Kapitel 3

Schwingungsgleichung mit Erregerkraft: verschiedene Lösungswege

(
0 für t < 0
mx(t) + kx(t) = f (t) mit f (t) =
e t für t  0

Lösungsweg 1: Duhamel-Integral
Z t Z t
1
x (t ) = f (s ) h (t s) ds =
exp( s) sin(!k (t s)) ds
0 m!k 0
Lösung mit Substitution und partieller Integration: möglich, mühsam, mindestens einmal sollte man so eine
Aufgabe mit Papier und Stift händisch durchrechnen.
Lösung mit Mathematica:

Lösung mit MATLAB:

>> syms m wk t s
>> 1/(m*wk) * int(exp(-s)*sin(wk*(t-s)),s,0,t)

ans =

((sin(t*wk) - wk*cos(t*wk))/(wk^2 + 1) + (wk*exp(-t))/(wk^2 + 1))/(m*wk)

>>

Lösungsweg 2: Ansatz für partikuläre Lösung, plus allgemeiner Lösung

Ansatz xp = q exp( t) eingesetzt in Gleichung liefert
mq exp( t) + kq exp( t) = exp( t)
1 1
q = =
m+k m(1 + wk2 )
Zusammen mit der allgemeinen Lösung der homogenen Gleichung ergib das
exp(t)
x(t) = + A cos(!k t) + B sin(!k t)
m(1 + wk2 )
exp( t)
x_ (t) = !k A sin(!k t) + !k B cos(!k t)
m(1 + wk2 )
Anfangsbedingungen x(0) = 0 und x_ (0) = 0 ergeben
1
0= +A
m(1 + wk2 )
1
0= + !k B
m(1 + wk2 )
und daraus
exp( t) cos(!k t) sin(!k t)
x(t) = +
m(1 + wk2 ) m(1 + wk2 ) m!k (1 + wk2 )

Lösungsweg 3: Laplace-Transformation
Das ist im Prinzip die Auswertung des Duhamel-Integrals via Faltungssatz.
Mit Tabelle: (Für die Originalfunktion gilt hier f (t) = 0 8 t < 0)
Originalfunktion Bildfunktion
f (t) = L 1 fF (s)g F (s) = L ff (t)g
a
sin(at)
s 2 + a2
s
cos(at)
s 2 + a2
1
e at
s+a
Damit ist
 
sin(!k t)
L m!k
=
1
m s2 + !k2

L fexp( t)g = 1 +1 s
Laplace-Transformierte der Lösung ist Produkt der beiden Laplace-Transformierten (Faltungssatz)

L fx(t)g = m 1


s + !k2 (1 + s)
2

1 s 1
= 2




+

m !k + 1 s2 + !k2 m !k2 + 1 s2 + !k2 m(s + 1) !k2 + 1

(dieser Rechenschritt erfordert Partialbruchzerlegung – das ist der schwierige Schritt. Die einzelnen Terme
lassen sich in der Tabelle für die Rücktransformation finden.
sin(!k t) cos(!k t) exp( t)
x (t ) =

+

m! ! 2 + 1
k k m !2 + 1 k m !k2 + 1

Mit Computeralgebra ganz einfach:

Lösungsweg 4: Fourier-Transformation
Ist hier deutlich umständlicher, selbst mit Computeralgebra.

Lösungsweg 5: Lösung der DG mit Computeralgebra

Wenn wir eh schon einen Computer einsetzen, dann können wir gleich die Original-Gleichung lösen:
Mildere Unebenheiten
Analog zur Aufgabe 2, nur ist hier für 1 < t < 1 f (t) = (1 t2 )2 . Das gibt etwas „mildere“ Unebenheiten.
1

0.5

t
-2 0 2 4 6

Die Fourier-Koeffizienten mit Computeralgebra:

Die Lösung x(t) ist ebenfalls eine Summe von Fourier-Termen. Jeder Fourier-Koeffizient wird mit dem
zugehörigen Verstärkungsfaktor multipliziert. Mit  = !=!k = =4 gilt

a0 4 1
x0 (t) =
15
4
= =
2k 15



a1 1 1 64  2 12 1  256  2 12 
x1 (t) = cos !t = cos t = cos( t)
k 1 2 4 5 1  2 =16 2  5 ( 2 16) 2
a2 1 1 24 1 24 cos(t)
x2 (t) = 2
cos 2!t =
4 2
cos t =
k 1 4 4 1  =4  4 ( 2 4)

 
3t
a3 1 256 3 2 4 cos 2
x3 (t) = cos 3!t =
k 1 9 2 81 5 (9 2 16)

Hier die ersten vier Fourierterme, links einzeln und rechts in Summe
0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

-2 2 4 6 -2 2 4 6

-0.1 -0.1

-0.2 -0.2

-0.3 -0.3