Sie sind auf Seite 1von 185

Univ.Prof. Dr.

Christian Bucher
Strukturdynamik und Risikobewertung von Tragwerken
Skriptum zu den Vorlesungen Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2
Wintersemester 2020/21
Sommersemester 2021
Wintersemester 2021/22

Alle Rechte an diesem Skriptum liegen beim Autor. Jegliche Art von nicht durch den Autor geneh-
migter Verbreitung ist ausdrücklich untersagt.

Letzte Bearbeitung: 29. September 2020

©2014-2020 Christian Bucher


Inhaltsverzeichnis

I Baumechanik 5

1 Vorbemerkungen 6
1.1 Kurzer inhaltlicher Überblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Körpereigenschaften und Idealisierungen der Technischen Mechanik . . . . . . . . . 7
1.3 Beschreibung physikalischer Größen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Elementare Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2 Kraftsysteme 11
2.1 Kraftbegriff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Zentrales Kraftsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Moment einer Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Resultierende allgemeiner Kraftsysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.6 Arbeit und Potenzial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.7 Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8 Prinzip der virtuellen Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.9 Flächenmomente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3 Statik einfacher Tragwerke 29


3.1 Tragwerksidealisierungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2 Lagerung und Verbindung ebener Tragwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3 Belastungsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4 Schnittprinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.5 Statische Bestimmtheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.6 Lagerreaktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.7 Schnittgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.8 Spezielle Tragwerkstypen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.9 Räumliche Schnittgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

II Mechanik 1 62

4 Spannungen und Formänderungen 63


4.1 Definitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.2 Spannungsbegriff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.3 Verformungen und Verzerrungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.4 Elastizitätsgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.5 Hauptspannungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.6 Dehnungs- und Spannungsverteilung bei reiner Balkenbiegung . . . . . . . . . . . . 70
4.7 Biegelinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

5 Hydrostatik 76
5.1 Spannungszustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2 Auftrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.3 Kraftwirkungen aus Flüssigkeitsdruck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

6 Kinematik 83
6.1 Kinematik des Massenpunktes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.2 Kinematik des starren Körpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.3 Kinematische Ketten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.4 Anwendung des Prinzips der virtuellen Verschiebungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.5 Rotierende Koordinatensysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.6 Kinematik von Flüssigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

7 Kinetik 97
7.1 Kinetik des Massenpunktes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.2 Kinetik des starren Körpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.3 Kinetik von Flüssigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

8 Energie 110
8.1 Arbeitssatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.2 Bernoulli-Gleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8.3 Gerader zentraler Stoß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.4 Exzentrischer Stoß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

9 Einfache Schwingungsvorgänge 120


9.1 Elastische Kräfte, Trägheitskräfte und dissipative Kräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
9.2 Bewegungsgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9.3 Systeme mit einem Freiheitsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
9.4 Systeme mit mehreren Freiheitsgraden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

III Mechanik 2 138

10 Statische Stabilität 139


10.1 Definitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
10.2 Knicken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

11 Strömungsprobleme in der Baumechanik 144


11.1 Dimensionsanalyse und Ähnlichkeitsgesetze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
11.2 Potenzialströmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
11.3 Laminare Rohrströmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
11.4 Turbulente Rohrströmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
11.5 Energieverlust durch plötzliche Rohrerweiterung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
11.6 Hydrodynamischer Widerstand und Auftrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
11.7 Kármán’sche Wirbelstraße . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

12 Kontinuierliche Systeme 157


12.1 Bewegungsgleichung als partielle Differentialgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
12.2 Ritz’scher Ansatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
12.3 Ritz’sches Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
12.4 Galerkin’sches Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

13 Schnittgrößen an bewegten Systemen 165


13.1 Starre Stäbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
13.2 Elastische Stäbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

A Elementare Vektor- und Matrixoperationen 174

B Koordinatensysteme 179

C Differenzial- und Integralrechnung 182

D Komplexe Zahlen 185


Teil I
Baumechanik

5
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

1 Vorbemerkungen

In diesem Abschnitt wird ein kurzer Überblick über die im vorliegenden Buch besprochenen
Teilgebiete der Technischen Mechanik dargestellt. Dies beinhaltet auch einige wenige historische
Überlegungen und elementare Gesetze der Mechanik.

1.1 Kurzer inhaltlicher Überblick


Die Mechanik als Teilgebiet der Physik beschäftigt sich mit der Beschreibung des Verhaltens fester,
flüssiger und gasförmiger Körper unter dem Einfluß von Kräften. Ein wesentlicher Aspekt ist dabei
der qualitative und quantitative Zusammenhang zwischen der Größe der Einwirkungen und den
daraus resultierenden Verformungen bzw. Bewegungen. Klassische und seit der Antike bekannte
Zusammenhänge sind beispielsweise die Hebelgesetze oder das Auftriebsgesetz. Über die Jahr-
hunderte entwickelten sich dazu immer neue Teilgebiete bis hin zur Relativitätstheorie und zur
Quantenmechanik.
Die Technische Mechanik stellt einen engen Ausschnitt aus der gesamten Mechanik dar. Im Fokus
stehen technisch relevante Anwendungen mechanischer Prinzipien. Dabei spielen relativistische
und quantenmechanische Fragestellungen keine Rolle. In vielen Fällen werden die verbleibenden
Zusammenhänge darüber hinaus stark vereinfacht — so werden häufig im Sinne einer technischen
Näherung linearisierte Zusammenhänge zwischen den relevanten Größen angenommen.
Das vorliegende Buch ist in folgender Weise thematisch gegliedert:

• Kraftsysteme: Erfassung der resultierenden Wirkung von Einzelkräften, verteilten Kräften und
Momenten auf starre Körper, Berechnung von Flächenmomenten.

• Statik einfacher Systeme: Ermittlung von Lagerreaktionen und inneren Kraftwirkungen


(Schnittgrößen) einfacher statisch bestimmter Systeme, Analyse von Dreigelenksystemen
und ebenen Fachwerken, Berechnung der Schnittgrößen einfacher räumlicher Systeme.

• Spannungen und Verformungen: Erfassung der Beanspruchungen von Werkstoffen in der


Form von Spannungen und Verzerrungen, Lineares Werkstoffverhalten, Spannungsverteilung
bei Normalkraft, Biegung, Querkraft und Torsion, Arbeitssatz, Berechnung von Schnittgrößen
und Verformungen einfacher statisch unbestimmter Systeme.

• Hydrostatik: Druckverteilung in ruhenden Flüssigkeiten, Ermittlung der resultierende Kraft-


wirkung auf ebene und gekrümmte Flächen, Schwimmstabilität.

• Kinematik: Beschreibung der Bewegung von Punktmassen, starren Körper und Flüssigkeiten,
Bewegung von kinematischen Ketten, Anwendung des Prinzips der virtuellen Arbeit für starre
Körper (kinematische Methode der Reaktions- und Schnittgrößenberechnung).

• Kinetik: Impuls- und Drallsatz für starre Körpern, Kontinuitätsgleichung und Impulssatz für
Flüssigkeiten.

• Energie: Translations- und Rotationsenergie für starre Körper, Bernoulligleichung, gerader


zentraler Stoß.

• Schwingungen: Herleitung von Bewegungsgleichungen, Lagrange’sche Gleichungen, freie und


erzwungene Schwingungen, Systeme mit mehreren Freiheitsgraden.

• Stabilität: Dirichlet’sches Stabilitätskriterium, Indifferenzkriterium (Knicken).

• Strömungsprobleme: Buckinghamtheorem, viskose Rohrströmung, Potenzialströmung, Kár-


mán’sche Wirbelstraße.

• Kontinuierliche Systeme: Schwingung von Stäben, Näherungsverfahren - Ritz’scher Ansatz,


Galerkin-Verfahren.

• Schnittgrößen: Schnittgrößen in bewegten und beschleunigten Systemen.

6
1 Vorbemerkungen

Bei der Strukturierung des Inhaltes wurde versucht, eine möglichst einheitliche Behandlung von
festen Körpern und Flüssigkeiten zu realisieren. Insoferne sind Festkörpermechanik und Hydro-
mechanik weitgehend integriert dargestellt.

1.2 Körpereigenschaften und Idealisierungen der Technischen Mechanik

Aggregatzustand
Körper können festen, flüssigen oder gasförmigen Aggregratzustand besitzen. Dabei ist i. Allg. der
aktuell vorhandene Aggregatzustand eine Funktion der Temperatur. So geht z. B. Wasser bei 0° C vom
flüssigen in den festen Aggregatzustand (bei fallender Temperatur) bzw. vom festen in den flüssigen
Aggregatzustand (bei steigender Temperatur) über.

Masse und Volumen


Jeder Körper besteht aus Materie, die immer mit einer gewissen Masse 𝑚 verbunden ist. Die Aus-
wirkungen der vorhandenen Masse zeigen sich z. B. im Gewicht eines Körpers oder als Trägheit
bei einer Beschleunigung des Körpers. Die Materie des Körpers nimmt ein gewisses Volumen 𝑉
ein. Das Verhältnis von Masse zum dafür eingenommenen Volumen wird als Massendichte 𝜌 = 𝑚 𝑉
bezeichnet. Auch das Volumen 𝑉 und damit die Dichte 𝜌 sind i. Allg. von der Temperatur abhängig.

Starrer Körper
Wenn ein fester Körper als starr angenommen wird, so verformt er sich unter Einwirkungen von
Kräften nicht. An einem starren Körper angreifende Kräfte können entlang ihrer Wirkungslinie
(Kraftrichtung) beliebig verschoben werden, ohne dass sich deren Wirkung auf den Körper ändert.
(Dies gilt i. Allg. nicht für verformbare Körper, siehe Abb. 1.1).

starr verformbar

Abbildung 1.1: Verschiebung einer Kraft entlang ihrer Wirkungslinie an einem starrem bzw. verformbarem
Körper

Elastischer Körper
Ein Körper wird als elastisch bezeichnet, wenn die Verformungen, die unter der Einwirkung von
Kräften entstehen, sich wieder vollständig zurückbilden, sobald die Kräfte entfernt werden. Bei ei-
nem linear-elastischen Körper sind darüber hinaus die Verformungen des Körpers proportional zur
Größe der einwirkenden Kräfte.

Massenpunkt
Im Rahmen dieser Idealisierung wird die gesamte Masse des Körpers in einem Punkt konzentriert
gedacht. Dabei wird die geometrische Ausdehnung des Körpers als verschwindend klein betrach-
tet. Unter dieser Annahme können Vereinfachungen in der mathematischen Behandlung erreicht
werden.

7
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Arbeit
Wird eine konstante Kraft der Größe 𝐹 entlang ihrer Wirkungslinie um die Länge 𝑠 verschoben, so
leistet sie Arbeit der Größe 𝐴 = 𝐹 ⋅ 𝑠. Wenn die Kraft in einem Winkel 𝛼 gegen die Verschiebungsrich-
tung orientiert ist, so berechnet sich die geleistete Arbeit nach 𝐴 = 𝐹𝑠 cos 𝛼. Daher wird die Arbeit
zu Null, wenn Kraft und Verschiebung einen rechten Winkel einschließen (cos 90° = 0).

1.3 Beschreibung physikalischer Größen


In der Physik werden viele verschiedene Größen, z.B. Temperatur, Druck, Zeit, Volumen, etc. durch
physikalische Gesetze in Zusammenhang gebracht. Dabei ist es für die praktische Anwendung wich-
tig, dass alle Größen mit Zahlenwerten in den korrekten und zueinander passenden Maßeinheiten
(Grad Kelvin, Pascal, Sekunden, Kubikmeter, etc.) versehen werden. In der technischen Mechanik
werden lediglich drei physikalische Grundgrößen für die Beschreibung aller Vorgänge benötigt,
und zwar Länge, Zeit und Masse.

Größe Einheit
Länge [m] (Meter)
Zeit [s] (Sekunde)
Masse [kg] (Kilogramm)

Alle anderen physikalischen Größen und zugehörigen Einheiten der Mechanik (z.B. die Einheit der
Kraft) können daraus abgeleitet werden

Größe Einheit
3
Volumen [𝑚 ] (Kubikmeter)
Geschwindigkeit [m/s]
Beschleunigung [m/s2 ]
Kraft [kg m/s2 ] = [N] (Newton)
Druck [kg/ms2 ] = [N/m2 ] (Pascal)

Physikalische Größen können skalar (z.B. Zeit) oder vektoriell (z.B. Geschwindigkeit) sein. Vektoren
besitzen eine bestimmte Richtung und können daher nur unter Bezug auf ein konkretes Koordi-
natensystems eindeutig festgelegt werden. Wesentliche Grundlagen der Vektorrechnung sind im
Anhang A kurz beschrieben.

1.4 Elementare Mechanik


Im Sinne einer Einführung werden an dieser Stelle einige einfache Zusammenhänge der Mechanik
so wie sie aus der Sekundarstufe bekannt sind wiederholt. Dabei sind vor allem Zusammenhänge,
die Kräfte betreffen, von Interesse.

Hebelgesetz
Dieses auf Archimedes1 zurückgehende Gesetz bringt die Längen- und Kräfteverhältnisse an einem
geraden Hebel (Abb. 1.2) miteinander in Beziehung.

𝐺
𝐹
𝑠𝐺
𝑠𝐹
𝑎 𝑏

Abbildung 1.2: Kräfte und Bewegungen an einem Hebel

1
Archimedes von Syrakus, *ca. 287 v. Chr. Syrakus; +212 v. Chr. Syrakus

8
1 Vorbemerkungen

Gemäß dem Hebelgesetz gilt für den Gleichgewichtsfall die Beziehung


𝑎
𝐺⋅𝑎=𝐹 ⋅𝑏→𝐹 = 𝐺 (1.1)
𝑏
Daraus folgt, dass die erforderliche Kraft 𝐹 um ein Gewicht 𝐺 anzuheben deutlich kleiner sein kann
als 𝐺, wenn 𝑏 nur deutlich größer ist als 𝑎. Bei dieser einfachen Überlegung wird das Gewicht des
Hebels selbst außer Acht gelassen.
Dreht man den Hebel um einen kleinen Winkel so, dass die Kraft 𝐹 um den Weg 𝑠𝐹 nach unten
abgesenkt wird, so wird das Gewicht 𝐺 um einen Weg 𝑠𝐺 angehoben. Dabei gilt aufgrund der Ab-
standsverhältnisse
𝑠𝐺 𝑠𝐹 𝑏
= → 𝑠𝐹 = 𝑠𝐺 (1.2)
𝑎 𝑏 𝑎
Wenn der Hebel so ausgelegt wird, dass die Kraft 𝐹 kleiner als 𝐺 ist, so wird dafür der Weg 𝑠𝐹 um
dasselbe Verhältnis größer als 𝑠𝐺 . Diese Beziehung geht auf Galilei2 zurück und wird oft als Goldene
Regel der Mechanik bezeichnet: Was man an Kraft spart, muss man an Weg hinzufügen.
Berechnet man die von 𝐺 und 𝐹 geleisteten Arbeiten, so ergibt sich unter Berücksichtigung von 1.1
𝑎 𝑏
𝐴𝐺 = −𝐺𝑠𝐺 ; 𝐴𝐹 = 𝐹𝑠𝐹 = 𝐺 𝑠 = −𝐴𝐺 (1.3)
𝑏 𝑎 𝐺
Die insgesamt geleistete Arbeit 𝐴 = 𝐴𝐺 + 𝐴𝐹 = 0 verschwindet also, die gesamte Energie bleibt somit
unverändert.

Newton’sche Gesetze
Diese auf Newton3 zurückgehenden Gesetze beschreiben einen Zusammenhang zwischen Kraft-
wirkungen und Änderungen von Bewegungszuständen. Das erste Newton’sche Gesetz lautet:
Ein kräftefreier Körper bleibt in Ruhe oder bewegt sich geradlinig mit konstanter Ge-
schwindigkeit.
Eine quantitative Beziehung ist im zweiten Newton‘schen Gesetz enthalten:
Die auf einen Körper einwirkende Kraft ist gleich dem Produkt aus seiner Masse und
Beschleunigung.
Das dritte Newton’sche Gesetz ist eine Aussage über die Wechselwirkung zwischen zwei Körpern:
Eine Kraft von Körper A auf Körper B ist immer mit einer gleich großen, aber entgegen
gerichteten Kraft von Körper B auf Körper A verknüpft (actio ist gleich reactio).

Superpositionsprinzip
Dieses ebenfalls auf Newton zurückgehende Gesetz beschreibt die Bildung einer resultierenden
Kraft:
Wirken auf einen Punkt (oder einen starren Körper) mehrere Kräfte, so addieren sich
diese vektoriell zu einer resultierenden Kraft auf.
Praktisch bedeutet dies, dass eine Vielzahl von Kräften durch eine rechnerisch als Vektorsumme
gebildete einzelne resultierende Kraft ersetzt werden kann, ohne dass sich die Wirkung auf den
Körper ändert.

Hooke’sches Gesetz
Bei diesem auf Hooke4 zurückgehenden Gesetz werden einwirkende Kräfte und dadurch hervorge-
rufene Verformungen in einen linearen Zusammenhang gebracht (Ut tensio sic vis). Beispielsweise
für eine Dehnfeder (vgl. Abb. 1.3) besagt das Hooke’sche Gesetz, dass die Federdehnung
2
Galileo Galilei, *1564 Pisa, +1642 Firenze
3
Isaac Newton, *1642 Woolsthorpe-by-Colsterworth, +1727 Kensington
4
Robert Hooke, *1635 Freshwater, +1703 London

9
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Abbildung 1.3: Dehnfeder ohne (links) und mit (rechts) Belastung

𝑢 linear von der in der Feder wirkenden Kraft 𝐹 abhängt (über einen Proportionalitätsfaktor 𝑘):
𝐹
𝑢= (1.4)
𝑘
Die Länge der Feder wächst also von 𝐿 im unbelasteten Zustand zu 𝐿 + 𝑢 im belasteten Zustand an.

Archimedisches Prinzip
Dieses ebenfalls auf Archimedes von Syrakus zurückgehende Gesetz sagt aus, dass die Auftriebs-
kraft eines ruhenden Körpers in einem Medium genauso groß ist wie die Gewichtskraft des vom
Körper verdrängten Mediums. Dabei kann das Medium flüssig oder gasförmig sein. Eine Folge die-
ses Prinzips ist, dass homogene Körper nur dann schwimmen können, wenn ihre Dichte 𝜌𝐾 kleiner
ist als die Dichte 𝜌𝑊 des verdrängten Mediums.

10
2 Kraftsysteme

2 Kraftsysteme
Dieser Abschnitt beschreibt die Wirkung von Kraftsystemen im Raum und in der Ebene. Resul-
tierendenbildung und Gleichgewichtsbedingungen stehen dabei im Vordergrund. Die Begriffe
des Moments und der Arbeit bzw. des Potenzials werden mit dem Kraftbegriff verknüpft. Das
Konzept der virtuellen Arbeit wird hier eingeführt. Der Abschnitt schließt mit der Einführung
von Flächenmomenten 1. und 2. Ordnung.

2.1 Kraftbegriff
Eine Einwirkung auf einen Körper, die Änderungen seiner Form oder seines Bewegungszustandes
erzeugt wird als Kraftwirkung bezeichnet. Dabei ist nicht nur die Größe der Kraft, sondern auch
ihre Richtung von Bedeutung. Daher ist es angebracht, die Kraft als vektorielle Größe F⃗ einzuführen.
Betrachten wir beispielsweise die Gewichtskraft eines Körpers mit Masse 𝑚 im Schwerefeld der Erde
(Erdbeschleunigung 𝑔).

𝑚
𝐞⃗𝑧
𝐞⃗𝑥 𝐞⃗𝑦
𝐆⃗

𝑦
𝑥

Abbildung 2.1: Gewichtskraft

In einem kartesischen Koordinatensystem entsprechend Abb. 2.1 besitzt die Gewichtskraft G⃗ die
Komponentendarstellung
0
G⃗ = [ 0 ]
−𝑚𝑔
Wie bereits erwähnt, können Kräfte, die an einem starren Körper angreifen, beliebig entlang ihrer
Wirkungslinie verschoben werden, ohne dass sich ihre Wirkung auf den Körper ändert. Dies kann
für Berechnungen oft vorteilhaft genutzt werden.

2.2 Zentrales Kraftsystem

Wirken an einem Punkt eines Körpers mehrere Kräfte F⃗ 1 , F⃗ 2 , … F⃗ 𝑛 , so ist die Wirkung

𝐅1⃗
𝑧 𝐑⃗
𝐅2⃗

𝑦
𝑥
𝐅3⃗

Abbildung 2.2: Zentrales Kraftsystem

äquivalent der Wirkung der Resultierenden R.⃗ Dabei ergibt sich die Resultierende als Vektorsumme
aller Kräfte
𝑛
R⃗ = F⃗ 1 + F⃗ 2 + … + F⃗ 𝑛 = ∑ F⃗ 𝑘 (2.1)
𝑘=1

11
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

In der Ebene lässt sich die Bildung der Resultierenden R⃗ durch Zeichnen des Kraftecks im Kräfteplan
anschaulich zeigen (siehe Abb. 2.3).

𝑦 Lageplan 𝐅1⃗ Kräfteplan


𝐅2⃗
𝐅1⃗
𝑥

𝐅2⃗ 𝐅3⃗
𝐑⃗
𝐅3⃗ 𝐑⃗

Abbildung 2.3: Grafische Addition von Kräften in der Ebene

Da Gl. 2.1 die Addition von Vektoren beschreibt, ist das Ergebnis des Kraftecks unabhängig von der
Reihenfolge der Addition.

Beispiel 2.1: Addition von Kräften in der Ebene


𝑦 𝐅2⃗

𝐑⃗
60° 𝛼
𝑥
45° 𝐅1⃗
𝐅3⃗

Gegeben seien drei Kräfte F⃗ 1 , F⃗ 2 und F⃗ 3 mit 𝐹1 = 5 kN, 𝐹2 = 4 kN, 𝐹3 = 3 kN wie in der Skizze dargestellt.
Die Resultierende R⃗ soll rechnerisch nach Größe 𝑅 und Richtung 𝛼 bestimmt werden.
In Komponentenschreibweise sind die einzelnen Kräfte

𝐹 𝐹 cos 60° −𝐹 cos 45°


F⃗ 1 = [ 1 ] ; F⃗ 2 = [ 2 ]; F⃗ 3 = [ 3 ]
0 𝐹2 sin 60° −𝐹3 sin 45°
Komponentenweise Addition ergibt die Resultierende in kartesischen Koordinaten

𝐹 + 𝐹 cos 60° − 𝐹3 cos 45° 4.879


R⃗ = [ 1 2 ]=[ ] kN
0 + 𝐹2 sin 60° − 𝐹3 sin 45° 1.343
Daraus folgt in Polarkoordinaten

𝑅𝑦
𝑅 = √𝑅𝑥2 + 𝑅𝑦2 = 5.060 kN; 𝛼 = arctan = 15.25°
𝑅𝑥

Beispiel 2.2: Resultierende eines räumlichen, zentralen Kraftsystems


Nicht abgedruckt.

Zerlegung einer Kraft


Der Additionsprozess kann auch umgekehrt werden, d.h. eine Kraft kann in Komponenten mit un-
terschiedlichen Richtungen zerlegt werden. Wenn eine Kraft R⃗ in zwei Kräfte F⃗ 1 und F⃗ 2 mit vorge-
gebenen Richtungen 1, 2 zerlegt werden soll, so muss dabei natürlich gelten
R⃗ = F⃗ 1 + F⃗ 2

12
2 Kraftsysteme

Es ist ein Krafteck zu konstruieren, das diese Bedingungen erfüllt. Dabei ist folgendes zu beachten:
Eine eindeutige Zerlegung ist in der Ebene nur bei zwei Kräften unterschiedlicher Richtung möglich,
im Raum bei drei Kräften.

𝑦 Lageplan Kräfteplan
1
1
𝑥 𝐑⃗
𝐅2⃗
𝐅1⃗ 2
2 𝐑⃗

Abbildung 2.4: Zerlegung einer Kraft in der Ebene

Beispiel 2.3: Zerlegung einer Kraft in der Ebene


Gegeben ist die Kraft

7
R⃗ = [ ] kN
3

Sie soll in zwei Kräfte F⃗ 1 und F⃗ 2 mit Richtungen 1 und 2 lt. Abbildung zerlegt werden.

𝑦
1

𝐑⃗

45°
𝑥
30°

In Komponentenschreibweise sind die einzelnen Kräfte

𝐹 cos 45° 𝐹 cos 30°


F⃗ 1 = [ 1 ]; F⃗ 2 = [ 2 ]
𝐹1 sin 45° −𝐹2 sin 30°
Komponentenweise Addition ergibt die Resultierende in kartesischen Koordinaten

I 𝑅𝑥 = 𝐹1,𝑥 + 𝐹2,𝑥 = 𝐹1 cos 45° + 𝐹2 cos 30° = 7


II 𝑅𝑦 = 𝐹1,𝑦 + 𝐹2,𝑦 = 𝐹1 sin 45° − 𝐹2 sin 30° = 3

Subtraktion I-II ergibt

𝐹2 (cos 30° + sin 30°) = 7 − 3 = 4


4
→ 𝐹2 = = 2.928 kN
cos 30° + sin 30°
und Rückeinsetzen in I
1
𝐹1 = (7 − 𝐹2 cos 30°) = 6.312 kN
cos 45°

2.3 Moment einer Kraft

Wir nehmen an, dass eine Kraft F⃗ im Punkt 𝑄 mit dem Ortsvektor r𝑞⃗ angreift. Ein zweiter, beliebig
gelegener Punkt 𝑃 ist durch den Ortsvektor r𝑝⃗ gegeben (siehe Abb. 2.5).

13
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

𝐌⃗ 𝑝
𝑧 𝐅⃗


𝐫𝑝𝑞
𝑃
𝑄
𝐫𝑝⃗ 𝐫𝑞⃗

𝑥 𝑦

Abbildung 2.5: Moment einer Kraft im Raum

Definition
Die Größe
M⃗ 𝑝 = (r𝑞⃗ − r𝑝⃗ ) × F⃗ = r𝑝𝑞
⃗ × F⃗ (2.2)

heißt Moment der Kraft F⃗ bezogen auf den Punkt 𝑃.


Der Momentenvektor M⃗ 𝑝 steht (als Kreuzprodukt) normal auf den Abstandsvektor r𝑝𝑞⃗ und den
Kraftvektor F.⃗ Zur visuellen Unterscheidung von Kraftvektoren werden Momentenvektoren häufig
durch Pfeile mit Doppelspitzen (vgl. Abb. 2.5) gekennzeichnet.

Beispiel 2.4: Moment einer Einzelkraft


Eine einzelne Kraft F⃗ greift im Punkt 𝑄 an. Wie groß ist ihr Moment M⃗ 0 bezogen auf den Ursprung?
Gegeben seien dabei

2 0
⃗F = [3] kN; r𝑞⃗ = [ 1 ] m
4 −2

Hier ist r𝑝⃗ = 0⃗ und somit

0 2 1⋅4+2⋅3 10
M⃗ 0 = r𝑞⃗ × F⃗ = [ 1 ] × [3] = [−0 ⋅ 4 − 2 ⋅ 2] = [−4 ] kNm
−2 4 0⋅3−1⋅2 −2

Sonderfall

⃗ und F⃗ in der
Ein für die Statik ebene Systeme wichtiger Sonderfall tritt auf, wenn die Vektoren r𝑝𝑞
𝑥 − 𝑦-Ebene liegen (vgl. Abb. 2.6).

𝑦 𝐅⃗
𝐹𝑦

𝑄 𝛼
𝐹𝑥
𝑦𝑝𝑞
𝑃 𝑥𝑝𝑞

𝑠𝑝𝑞
𝑥

Abbildung 2.6: Moment einer Kraft in der Ebene

14
2 Kraftsysteme

In diesem Fall besitzt der Momentenvektor M⃗ 𝑝 nur eine einzige von Null verschiedene Komponente,
nämlich 𝑀𝑝,𝑧 .
Es gilt dann
⃗ ⋅𝑠
𝑀𝑝,𝑧 = 𝐹𝑦 𝑥𝑝𝑞 − 𝐹𝑥 𝑦𝑝𝑞 ; |𝑀𝑝,𝑧 | = ‖F‖ (2.3)
𝑝𝑞

Dabei ist 𝑠𝑝𝑞 der Normalabstand des Bezugspunktes 𝑃 von der Wirkungslinie von F.⃗

Beweis
Es gilt lt. Abb. 2.6
ℓ𝑝𝑞 = 𝑥𝑝𝑞 sin 𝛼 − 𝑦𝑝𝑞 cos 𝛼; 𝑠𝑝𝑞 = |ℓ𝑝𝑞 | (2.4)
Ebenso gilt
𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝛼; 𝐹𝑦 = 𝐹 sin 𝛼 (2.5)
und somit
|𝑀𝑝,𝑧 | = |𝐹𝑦 𝑥𝑝𝑞 − 𝐹𝑥 𝑦𝑝𝑞 | = |𝐹 sin 𝛼𝑥𝑝𝑞 − 𝐹 cos 𝛼𝑦𝑝𝑞 | =
(2.6)
⃗ ⋅ |ℓ | = ‖F‖
= ‖F‖ ⃗ ⋅𝑠
𝑝𝑞 𝑝𝑞

2.4 Resultierende allgemeiner Kraftsysteme


Schneiden sich die Wirkungslinien aller Kräfte eines Kraftsystems nicht in einem Punkt, so liegt ein
allgemeines Kraftsystem vor. Die resultierende Wirkung eines allgemeinen (nicht zentralen) Kraft-
systems von 𝑛 Kräften F⃗ 𝑘 auf einen starren Körper wird beschrieben durch die resultierende Kraft
R⃗ und das resultierende Moment M⃗ 𝑝 bezogen auf einen beliebigen Punkt 𝑃
𝑛 𝑛
R⃗ = ∑ F⃗ 𝑘 ; M⃗ 𝑝 = ∑ r𝑝𝑘
⃗ × F⃗ 𝑘 (2.7)
𝑘=1 𝑘=1

Zwei Kraftsysteme heißen äquivalent, wenn R⃗ und M⃗ 𝑝 übereinstimmen.


Für Kräfte, deren Resultierende Null ist, verbleibt i. Allg. ein von Null verschiedenes resultierendes
Moment. Dabei ist das resultierende Moment M⃗ 𝑝 für verschiedene Bezugspunkte 𝑃 verschieden.
Liegt der Bezugspunkt 𝑃 auf der Wirkungslinie der Resultierenden R,⃗ so verschwindet das resultie-
rende Moment M⃗ 𝑝 .

Kräftepaar
An zwei verschiedenen Punkten 𝑃 und 𝑄 greifen eine Kraft F⃗ und die Gegenkraft −F⃗ an.

𝑧
−𝐅⃗

𝐫𝑞𝑝
𝑃
𝑄
𝑦

𝐫𝑠𝑞
𝑥 ⃗
𝐫𝑠𝑝
𝐅⃗
𝑆

Abbildung 2.7: Kräftepaar im Raum

Die Resultierende ist offensichtlich


R⃗ = F⃗ + (−F)⃗ = 0⃗
und das resultierende Moment bezogen auf einen dritten Punkt 𝑆 ist
M⃗ 𝑟𝑠 = r𝑠𝑝
⃗ × F⃗ + r𝑠𝑞
⃗ × (−F)⃗ = (r𝑠𝑝 ⃗ ) × F⃗ = r𝑞𝑝
⃗ − r𝑠𝑞 ⃗ × F⃗
Das resultierende Moment eines Kräftepaars ist also unabhängig von der Wahl des Bezugspunktes
𝑆 und wird daher als freies Moment bezeichnet.

15
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Beispiel 2.5: Resultierende eines allgemeinen ebenen Kraftsystems


Nicht abgedruckt.

Beispiel 2.6: Momentenwirkung einer Linienlast


Nicht abgedruckt.

Beispiel 2.7: Lage der Resultierenden einer Dreieckslast


Nicht abgedruckt.

2.5 Gleichgewicht

Ein Kraftsystem befindet sich im Gleichgewicht, wenn sowohl die Resultierende R⃗ als auch das re-
sultierende Moment M⃗ 𝑝 bezogen auf einen beliebigen Punkt 𝑃 verschwinden. Im Raum ℝ3 sind
dies 6 Bedingungsgleichungen
𝑛 𝑛 𝑛
∑ 𝐹𝑘𝑥 = 0; ∑ 𝐹𝑘𝑦 = 0; ∑ 𝐹𝑘𝑧 = 0
𝑘=1 𝑘=1 𝑘=1
𝑛 𝑛 𝑛
(2.8)
∑ 𝑀𝑝𝑘𝑥 = 0; ∑ 𝑀𝑝𝑘𝑦 = 0; ∑ 𝑀𝑝𝑘𝑧 = 0
𝑘=1 𝑘=1 𝑘=1

Für ein Kraftsystem in der 𝑥 − 𝑦-Ebene (ℝ2 ) verbleiben davon noch 3 aussagefähige Bedingungen
𝑛 𝑛 𝑛
∑ 𝐹𝑘𝑥 = 0; ∑ 𝐹𝑘𝑦 = 0; ∑ 𝑀𝑝𝑘𝑧 = 0 (2.9)
𝑘=1 𝑘=1 𝑘=1

Satz
Wenn ein Kraftsystem sich im Gleichgewicht befindet (also die Resultierende R⃗ gleich Null ist und
das resultierende Moment M⃗ 𝑝 bezogen auf einen speziellen Punkt 𝑃 gleich Null ist), so verschwindet
das resultierende Moment M⃗ bezogen auf jeden beliebigen Punkt 𝑄.
𝑞

Beweis
Wir gehen davon aus, dass die resultierende Kraft R⃗ und das resultierende Moment M⃗ 𝑝 bezogen auf
einen speziellen Punkt 𝑃 verschwinden. Dann gilt für das resultierende Moment bezogen auf jeden
beliebigen Punkt 𝑄 (vgl. dazu auch Abb. 2.8)
𝑛 𝑛
M⃗ 𝑞 = ∑ r𝑞𝑘
⃗ × F⃗ 𝑘 = ∑(r𝑞𝑝 ⃗ ) × F⃗ 𝑘
⃗ + r𝑝𝑘
𝑘=1 𝑘=1
𝑛 𝑛
⃗ × ∑ F⃗ 𝑘 + ∑ r𝑝𝑘
= r𝑞𝑝 ⃗ × F⃗ 𝑘 = r𝑞𝑝
⃗ × R⃗ + M⃗ 𝑝
𝑘=1 𝑘=1

⃗ × 0⃗ + 0⃗ = 0⃗ 𝑞.𝑒.𝑑.
= r𝑞𝑝

Eine wesentliche Grundaufgabe der Statik ist es, zu einem bestehenden Kraftsystem Kräfte (z.B.
Stützkräfte) so hinzuzufügen, dass Gleichgewicht eintritt.

16
2 Kraftsysteme

𝑃 𝐅𝑘⃗

𝐫𝑝𝑘

𝐫𝑞𝑝
𝑘
𝑄 ⃗
𝐫𝑞𝑘

Abbildung 2.8: Verschiedene Momentenbezugspunkte

Beispiel 2.8: Quadratischer Block


Eine quadratische Scheibe (𝐿×𝐿) mit dem Gewicht G⃗ soll durch zwei vertikale Kräfte F⃗ 1 und F⃗ 2 ruhend
festgehalten werden (siehe Skizze). Wie groß müssen diese Kräfte sein?

𝐿
𝐆⃗

𝑥 𝑎 𝑏
𝐅1⃗ 𝐿 𝐅2⃗

Dies ist ein ebenes Problem, es müssen daher 3 Gleichgewichtsbedingungen formuliert werden.

I ∶ ∑ 𝐹𝑘,𝑥 = 0 ✓
𝐿
II ∶ ∑ 𝑀𝑏𝑘,𝑧 = −𝐹1 ⋅ 𝐿 + 𝐹2 ⋅ 0 + 𝐺 ⋅ =0
2
𝐿
III ∶ ∑ 𝑀𝑎𝑘,𝑧 = 𝐹1 ⋅ 0 + 𝐹2 ⋅ 𝐿 − 𝐺 ⋅ = 0
2

aus II folgt 𝐹1 = 𝐺2 und aus III folgt 𝐹2 = 𝐺2 . Die resultierende Vertikalkraft muss ebenfalls Null werden.
Dies kann als Kontrolle eingesetzt werden

∑ 𝐹𝑘,𝑦 = 𝐹1 + 𝐹2 − 𝐺 = 0 ✓

2.6 Arbeit und Potenzial

Wird ein Körper (z.B. eine Punktmasse), auf den eine Kraft F⃗ einwirkt, entlang eines Weges verscho-
ben, so wird dabei i. Allg. mechanische Arbeit verrichtet.

𝑧
𝐅⃗
𝑠
d𝐫⃗
𝐫1⃗ 𝐫2⃗

𝑥 𝑦

Abbildung 2.9: Einwirkung einer Kraft auf einen Massenpunkt

Entlang eines infinitesimalen Wegstückes dr⃗ ist die verrichtete infinitesimale Arbeit (Energie) de-
finiert durch das Skalarprodukt
d𝐴 = F⃗ 𝑇 dr⃗ (2.10)

17
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Aufgrund der Eigenschaften des Skalarprodukts ist die geleistete Arbeit positiv, wenn der Winkel 𝜑
zwischen Kraft und Weg kleiner als 90° ist. Entsprechend ist die Arbeit negativ, wenn der Winkel
größer als 90° ist, also z.B. die Kraft entgegen ihrer Wirkungsrichtung verschoben wird.

Definition
Das Kurvenintegral
r2⃗

𝐴1,2 = ∫ F⃗ 𝑇 dr⃗ (2.11)


r1⃗

heißt Arbeit der Kraft F⃗ entlang des Weges von 𝑃1 nach 𝑃2 . Dabei kann F⃗ von r⃗ abhängig sein. Wenn
in Gl. 2.11 das Ergebnis der Integration vom gewählten Weg zwischen 𝑃1 und 𝑃2 unabhängig ist, so
heißt die Kraft F⃗ konservativ. Zur Bewegung entlang einer geschlossenen Kurve (r1⃗ = r2⃗ ) ist daher in
konservativen Kraftfeldern keine Arbeit erforderlich. (𝐴1,2 = 0).

Beispiel 2.9: Arbeit im Schwerefeld

𝐿
2
𝐻
3

Eine Masse 𝑚 wird im Schwerefeld (𝑔) um 𝐿 horizontal und um 𝐻 vertikal bewegt. Welche Arbeit 𝐴
wird dabei geleistet?
Wir betrachten zwei mögliche Wege ⃝,
1 ⃝ 2 und die zugehörigen Arbeiten. Dabei gilt

𝐴1 = 0 − 𝑚𝑔𝐻

𝐴2 = −𝑚𝑔𝐻 + 0
also offensichtlich sind beide Arbeiten gleich groß. Da jeder beliebige Weg ⃝
3 aus infinitesimal klei-
nen horizontalen und vertikalen Abschnitten zusammengesetzt werden kann, ist offensichtlich die
Arbeit für jeden beliebigen anderen Weg auch gleich groß, 𝐴3 = −𝑚𝑔𝐻.

Definition

Für konservative Kräfte F⃗ wird die Änderung der potenziellen Energie 𝑊 definiert durch die negative
entlang eines infinitesimalen Weges geleistete Arbeit d𝑊 = −d𝐴, bzw. in integraler Form

𝑊2 − 𝑊1 = −𝐴 (2.12)

Beispiel 2.10:
Die potenzielle Energie einer Masse im Schwerefeld (siehe vorangehendes Beispiel) ist berechenbar
als 𝑊2 −𝑊1 = −𝐴 = 𝑚𝑔𝐻. Dabei ist der absolute Wert von 𝑊 nicht festgelegt (und auch nicht relevant).

18
2 Kraftsysteme

Potenzialfunktion
Konservative Kräfte F⃗ lassen sich durch Differenziation (Gradientenbildung) aus einer Potenzial-
funktion 𝑊(𝑥, 𝑦, 𝑧) ableiten
𝜕𝑊
𝜕𝑥
𝜕𝑊
F⃗ = −grad 𝑊 = −∇𝑊 = − [ 𝜕𝑦
] (2.13)
𝜕𝑊
𝜕𝑧

Es gilt ferner, dass für konservative Kraftfelder die Rotation verschwindet (siehe Gl. A.22), d.h. sie
sind lokal wirbelfrei.
rot F⃗ = 0⃗ (2.14)
Umgekehrt gilt, dass alle in einem zusammenhängenden Gebiet lokal wirbelfreien Kraftfelder in
diesem Gebiet ein Potenzial besitzen.
Aus dieser Beziehung wird (unter Berücksichtigung der Definition der Rotation eines Vektorfelds)
offensichtlich, dass speziell alle Kraftfelder, die im ℝ3 konstant sind, konservativ sind und daher
ein Potenzial besitzen (so wie beispielsweise das Gravitationsfeld in unmittelbarer Nähe der Erd-
oberfläche).

Beispiel 2.11: Potenzialfeld


Nicht abgedruckt.

Dehnfeder
Wir betrachten eine linear-elastische Feder wie in Abb. 2.10 dargestellt.

𝐿 𝐿

Abbildung 2.10: Elastische Dehnfeder (Spiralfeder)

Das Hooke’sche Gesetz beschreibt den linearen Zusammenhang zwischen der Größe der Kraft 𝐹 und
der Längenänderung 𝑢 der Feder
𝐹 =𝑘⋅𝑢 (2.15)
In dieser Gleichung ist 𝑘 die sogenannte Federkonstante mit der Einheit [N/m]. Die in der Feder ge-
speicherte Formänderungsenergie 𝑈 kann durch Integration der Federkraft über den Federweg 𝑢̄
(mit 0 ≤ 𝑢̄ ≤ 𝑢) berechnet werden (vgl. Abb. 2.11).
Dabei ergibt sich unter Berücksichtigung der Veränderung von 𝐹 mit 𝑢̄
𝑢 𝑢
1 2
𝑈 = ∫ 𝐹(𝑢)d
̄ 𝑢̄ = ∫ 𝑘𝑢d
̄ 𝑢̄ = 𝑘𝑢 (2.16)
2
0 0

bzw. ausgedrückt durch die Federkraft 𝐹


1 2
𝑈= 𝐹 (2.17)
2𝑘

19
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

𝑘𝑢
𝑑𝑢̄

𝑘𝑢̄ 𝑈

𝑢, 𝑢̄
𝑢̄ 𝑢

Abbildung 2.11: Kraft-Verformungsbeziehung einer elastischen Feder

Gekoppelte elastische Elemente lassen sich häufig auf einfache Ersatzfedern zurückführen, deren
Federsteifigkeit 𝑘∗ die Beziehung zwischen Kraft 𝐹 und Verformung 𝑢 beschreibt:
𝐹 = 𝑘∗ 𝑢 (2.18)
Die einfachsten Fälle sind Serienschaltung und Parallelschaltung, allgemeine Fälle lassen sich durch
Kombination dieser beiden Grundfälle aufbauen.

Beispiel 2.12: Federn in Serienschaltung

𝑘1

𝑘2

𝑢
𝐹

Aus Gleichgewichtsgründen sind die Kräfte in beiden Federn gleich, die Federverlängerungen kön-
nen unterschiedlich sein. Daher gilt
𝐹2 𝐹2
𝑈= +
2𝑘1 2𝑘2
Für ein Ersatzsystem mit einer Feder 𝑘∗ , das bei der gleichen Kraft dieselbe Formänderungsenergie
aufweist, muss gelten
𝐹2
𝑈=
2𝑘∗
und daraus folgt unmittelbar
1 1 1 ∗
𝑘1 𝑘2
= + → 𝑘 =
𝑘∗ 𝑘1 𝑘2 𝑘1 + 𝑘 2

Beispiel 2.13: Federn in Parallelschaltung

𝑘1 𝑘2

𝑢
𝐹

Hier sind beide Federverformungen gleich, also

𝑘1 𝑢2 𝑘2 𝑢2
𝑈= +
2 2

20
2 Kraftsysteme

Für das Ersatzsystem gilt bei gleicher Verformung 𝑢

𝑘∗ 𝑢 2
𝑈=
2
und daraus
𝑘 ∗ = 𝑘 1 + 𝑘2

Beispiel 2.14: Federn in kombinierter Schaltung


Nicht abgedruckt.

2.7 Reibung
Unter dem Begriff Reibung werden in der Mechanik viele Phänomene zusammengefasst, die ei-
ne Umwandlung von mechanischer Energie in nicht-mechanische Energie (z.B. Wärme) bedeuten.
Ein spezielles Modell für Reibung ist die Coulomb’sche5 Reibung. In diesem Modell (siehe Abb. 2.12)
wird die übertragene Reibungskraft 𝐹𝑅 mit der Anpresskraft 𝐹𝑁 > 0 durch einen Reibungskoeffizien-
ten verknüpft. Dabei ist zwischen Haftreibung (Reibungskoeffizient 𝜇0 ) und Gleitreibung (Reibungs-
koeffizient 𝜇) zu unterscheiden. Der Gleitreibungsbeiwert ist dabei immer kleiner als der Haftrei-
bungsbeiwert (𝜇 < 𝜇0 ). Haftreibung ist vorhanden, solange keine Relativbewegung der reibenden
Körper stattfindet. In diesem Fall gilt (siehe Abb. 2.12)

|𝐹𝑅 | < 𝜇0 𝐹𝑁 (2.19)

sowie aus Gleichgewichtsgründen


𝐹𝑇 = 𝐹 𝑅 (2.20)

𝐹𝑁
𝑥, 𝑥̇
𝐹𝑇
𝜇, 𝜇0
𝐹𝑅

Abbildung 2.12: Coulomb’sche Reibung

Für den Fall der Gleitreibung gilt hingegen

|𝐹𝑅 | = 𝜇𝐹𝑁 (2.21)

und im Regelfall
𝐹𝑇 ≠ 𝐹 𝑅 (2.22)
Dabei ist die Reibungskraft 𝐹𝑅 immer gegen die Richtung der Bewegungsgeschwindigkeit orientiert,
also
𝐹𝑅 = −𝜇𝐹𝑁 sign(𝑥)̇ (2.23)
In ähnlicher Weise wie die Gleitreibung kann auch eine Rollreibung definiert werden, also eine
Beziehung zwischen einem (bremsenden) Drehmoment und einer Winkelgeschwindigkeit.
Im Sinne des vorangehenden Abschnitts handelt es sich bei Reibungskräften immer um nicht kon-
servative Kräfte.

5
Charles-Augustin de Coulomb, *1736 Angoulême, +1806 Paris

21
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Beispiel 2.15: Grenzen der Haftreibung


Nicht abgedruckt.

2.8 Prinzip der virtuellen Arbeit


In der folgenden Darlegung betrachten wir einen realen Körper unter der Einwirkung von konser-
vativen Kräften, die sich im Gleichgewicht befinden. Dabei wird sich der Körper im Allgemeinen
verformen, d. h. die Kraftangriffspunkte verschieben sich bei der Aufbringung der Kräfte.

𝐅𝑘⃗ 𝛿𝐅𝑘⃗

𝑧 𝐫𝑘⃗
𝐮⃗ 𝑘 𝛿𝐮⃗ 𝑘

𝑥 𝑦

Abbildung 2.13: Reale und virtuelle Kräfte/Verschiebungen

Die einwirkenden Kräfte F⃗ 𝑘 leisten entlang der Verschiebungsvektoren u⃗ 𝑘 insgesamt die Arbeit 𝐴,
die durch ein Potenzial 𝑊 = −𝐴 beschrieben werden kann. Dabei ist zu beachten, dass i. Allg. die
Größe der Kräfte mit der Größe der Verschiebungen zunimmt, also nicht konstant entlang des Ar-
beitsweges ist. Diese geleistete Arbeit muss aus Gründen der Energieerhaltung vollständig in den
Formänderungen des Körpers gespeichert sein. Damit enthält der Körper nunmehr eine innere
(Formänderungs-) Energie 𝑈. Wegen der Erhaltung der mechanischen Energie (die einwirkenden
Kräfte sind ja konservativ vorausgesetzt) muss dabei das Gesamtpotenzial Π = 𝑈 + 𝑊 = const.
sein.6
Wir erzeugen nun eine virtuelle Veränderung der Energien, indem wir virtuelle Änderungen entweder
der Kräfte (𝛿F⃗ 𝑘 , Prinzip der virtuellen Kräfte) oder der Verschiebungen (𝛿u⃗ 𝑘 , Prinzip der virtuellen
Verschiebungen oder Prinzip der virtuellen Verrückungen) vornehmen. Es handelt sich dabei um
• nicht real vorhandene,
• infinitesimal kleine,
• und mit den Bindungen des Körpers verträgliche
Größen. Dabei bleiben die nicht virtuell veränderten Größen konstant. Durch diesen Prozess wird
eine virtuelle Veränderung (Variation) der Energiegrößen erzeugt, und zwar 𝛿𝑊 und 𝛿𝑈. Da das
Gesamtpotenzial Π = 𝑈 + 𝑊 immer gleich groß bleibt, müssen die Variationen in der Summe Null
ergeben, also
𝛿Π = 𝛿𝑈 + 𝛿𝑊 = 0 (2.24)
Mathematisch folgen die Zusammenhänge zwischen den virtuellen Verschiebungen bzw. Kräften
und den virtuellen Arbeiten den Regeln der Differentialrechnung und können daher durch eine
linearisierte Taylorreihe dargestellt werden
𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝑈
𝑈 = 𝑈(𝑥1 , 𝑥2 , … 𝑥𝑛 ) → 𝛿𝑈 = 𝛿𝑥1 + 𝛿𝑥2 + … 𝛿𝑥 (2.25)
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥𝑛 𝑛

Darin können die Größen 𝑥𝑘 je nach Anwendung Kräfte (Prinzip der virtuellen Kräfte) oder Verschie-
bungen (Prinzip der virtuellen Verschiebungen bzw. Verrückungen) sein.
6
Für Körper, die sich nicht im Gleichgewicht befinden, würde sich der Bewegungszustand ändern und damit kinetische
Energie hinzukommen, die das Gesamtpotenzial entsprechend vermindert. Vgl. dazu Abschnitt 8.1.

22
2 Kraftsysteme

Beispiel 2.16: Balken auf elastischer Stütze


Der dargestellten starren Balken liegt am linken Ende auf einer starren Unterlage und rechts auf
einer elastischen Feder. Aufgrund der Verformbarkeit der Feder stellt sich unter Einwirkung der
(langsam aufgebrachten) Belastung 𝑅 ein Drehwinkel 𝜑 ein. Dabei gilt 𝑢 = 𝐿 sin 𝜑 und für kleine
Winkel näherungsweise 𝑢 = 𝐿𝜑.

𝑅
𝑎
𝜑 𝛿𝜑 𝑘

𝑢
𝛿𝑢
𝐿

Die innere Energie der Feder ist 𝑈 = 21 𝑘𝑢2 = 2𝑘


1 2
𝐹 . Darin ist 𝐹 = 𝑘𝑢 die Federkraft.
Wir führen zunächst eine virtuelle Verdrehung 𝛿𝜑 ein, die am rechten Rand eine virtuelle Ver-
schiebung 𝛿𝑢 und in Trägermitte eine virtuelle Veschiebung 𝛿𝑢 2
erzeugt. Die virtuelle Arbeit der
Belastung ist dann
𝛿𝑢
𝛿𝐴 = −𝛿𝑊 = 𝑅
2
Die zugeordnete virtuelle innere Arbeit ist durch den funktionalen Zusammenhang zwischen 𝑈 und
𝑢 bestimmbar (siehe Gl. 2.25)
𝜕𝑈
𝛿𝑈 = 𝛿𝑢 = 𝑘𝑢𝛿𝑢 = 𝐹𝛿𝑢
𝜕𝑢
Aus der Bedingung 𝛿𝑊 + 𝛿𝑈 = 0 folgt mit 𝛿𝑢 ≠ 0

𝛿𝑢 𝑅 𝑅
−𝑅 + 𝐹𝛿𝑢 = (− + 𝐹) 𝛿𝑢 = 0 → 𝐹 =
2 2 2
und daraus weiter
𝑅
𝑢=
2𝑘
Alternativ kann auch eine virtuelle Kraft 𝛿𝑅 zur realen Belastung 𝑅 hinzugefügt werden.

𝛿𝑅
𝑅
𝑎
𝜑
𝑘
𝑢

Diese erzeugt die virtuelle äußere Arbeit


𝑢
𝛿𝐴 = −𝛿𝑊 = ⋅ 𝛿𝑅
2
Die virtuelle innere Arbeit 𝛿𝑈 ist daher
𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝐹 𝜕𝐹
𝛿𝑈 = 𝛿𝑅 = 𝛿𝑅 = 𝑢 𝛿𝑅
𝜕𝑅 𝜕𝐹 𝜕𝑅 𝜕𝑅
Wegen 𝛿𝑈 + 𝛿𝑊 = 0 folgt daraus
𝜕𝐹 1 𝑅
= → 𝐹 = + 𝐶1
𝜕𝑅 2 2
Da offensichtlich im lastfreien Zustand (𝑅 = 0) die Federkraft Null sein muss, folgt daraus 𝐶1 = 0
und 𝐹 = 𝑅2 . Es ergibt sich also nach beiden Varianten dieselbe Aussage bezüglich der Kräfte und
Verformungen.

23
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Beispiel 2.17: Balken auf zwei elastischen Federn


Nicht abgedruckt.

Für starre Körper nimmt das Prinzip der virtuellen Arbeit eine besonders einfache Form an. Da für
starre Körper die Formänderungsenergie 𝑈 identisch verschwindet, ist auch 𝛿𝑈 = 0 und es verbleibt
im Gleichgewichtsfall die Aussage
𝛿𝑊 = 0 → 𝛿𝐴 = 0 (2.26)
Die Anwendung dieser Sonderfalls wird ausführlich im Abschnitt 6.4 besprochen.

2.9 Flächenmomente
Für verschiedene Anwendungen in der Mechanik benötigen wir mehrere Integrale von Polynomen
niedriger Ordnung über beliebige Flächen, die allgemein als Flächenmomente bezeichnet werden.

𝑦 𝐴
𝑧𝑝 𝑃
𝜂 𝑟𝑝
𝑧 − 𝑧𝑝 𝑦𝑝
𝑆
𝑦 − 𝑦𝑝
d𝐴

𝜁 𝑧

Abbildung 2.14: Beliebig geformte Fläche

Als Integral lässt sich der Flächeninhalt 𝐴 einer beliebigen Fläche (das Flächenmoment 0. Ordnung)
berechnen nach
𝐴 = ∬ d𝐴 = ∬ d𝑦 d𝑧 (2.27)
𝐴 𝐴

Statische Momente
Die statischen Momente bezogen auf die Achsen 𝜂 und 𝜁 parallel zu 𝑦 und 𝑧 durch den Punkt 𝑃
(Flächenmomente 1. Ordnung) sind

𝑆𝜁 = 𝑆𝑝,𝑧 = ∬ 𝜂 d𝑦 d𝑧 = ∬(𝑦 − 𝑦𝑝 ) d𝑦 d𝑧
𝐴 𝐴
(2.28)
𝑆𝜂 = 𝑆𝑝,𝑦 = ∬ 𝜁 d𝑦 d𝑧 = ∬(𝑧 − 𝑧𝑝 ) d𝑦 d𝑧
𝐴 𝐴

Der Flächenschwerpunkt 𝑆 ist dadurch gekennzeichnet, dass die statischen Momente bezogen auf
Achsen durch diesen Punkt verschwinden, d. h. 𝑆𝑠,𝑦 = 𝑆𝑠,𝑧 = 0.
Dies kann zur Berechnung der Schwerpunktkoordinaten genutzt werden, da ja aus der ersten Gl. 2.28
folgt
𝑆𝑠,𝑧 = ∬(𝑦 − 𝑦𝑠 ) d𝑦 d𝑧 = ∬ 𝑦 d𝑦 d𝑧 − 𝑦𝑠 ∬ d𝑦 d𝑧 = 0 (2.29)
𝐴 𝐴 ⏟
𝐴
𝐴

und somit
1
𝑦𝑆 = ∬ 𝑦 d𝑦 d𝑧 (2.30)
𝐴
𝐴

24
2 Kraftsysteme

Analog ergibt sich aus der zweiten Gl. 2.28

1
𝑧𝑆 = ∬ 𝑧 d𝑦 d𝑧 (2.31)
𝐴
𝐴

Beispiel 2.18: Schwerpunkt eines Halbkreises


Nicht abgedruckt.

Flächenträgheitsmomente
Die Flächenträgheitsmomente (Flächenmomente 2. Ordnung) sind definiert durch die Beziehungen

𝐼𝑝,𝑧𝑧 = ∬(𝑦 − 𝑦𝑝 )2 d𝑦 d𝑧
𝐴
(2.32)
𝐼𝑝,𝑦𝑦 = ∬(𝑧 − 𝑧𝑝 )2 d𝑦 d𝑧
𝐴

Darüber hinaus können auch Momente zweiter Ordnung mit gemischten Indizes definiert werden.
Diese heißen Deviationsmomente:

𝐼𝑝,𝑦𝑧 = 𝐼𝑝,𝑧𝑦 = − ∬(𝑦 − 𝑦𝑝 )(𝑧 − 𝑧𝑝 ) d𝑦 d𝑧 (2.33)


𝐴

Das sogenannte polare Flächenträgheitsmoment 𝐼𝑝,𝑝 (vgl. Abb. 2.14) ist

𝐼𝑝,𝑝 = 𝐼𝑝,𝑧𝑧 + 𝐼𝑝,𝑦𝑦 = ∬(𝑦 − 𝑦𝑝 )2 d𝑦 d𝑧 + ∬(𝑧 − 𝑧𝑝 )2 d𝑦 d𝑧 =


𝐴 𝐴
(2.34)
= ∬ 𝑟𝑝2 d𝑦 d𝑧
𝐴

Beispiel 2.19: Flächenmomente eines Kreises


Die Integration erfolgt analog zum vorangehenden Beispiel in Polarkoordinaten.

𝑀
𝑦
𝜑 𝑟
𝑟d𝜑 𝑅
d𝐴 d𝐴
d𝑟
𝑧

Der Flächeninhalt 𝐴 ist bestimmbar aus:


2𝜋 𝑅 2𝜋 𝑅
𝑅2
𝐴 = ∫ ∫ 𝑟d𝑟d𝜑 = ∫ d𝜑 ∫ 𝑟d𝑟 = 2𝜋 = 𝑅2 𝜋
2
0 0 0 0

25
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Das statische Moment 𝑆𝑚,𝑧 bezogen auf den Kreismittelpunkt 𝑀 ist gegeben durch

2𝜋 𝑅 2𝜋 𝑅

𝑆𝑚,𝑧 = ∫ ∫ 𝑦𝑟 d𝑟d𝜑 = ∫ ∫ 𝑟 2 cos 𝜑 d𝑟d𝜑


0 0 0 0
2𝜋 𝑅

= ∫ cos 𝜑 d𝜑 ∫ 𝑟 2 d𝑟 = 0
0 0

Analog ergibt sich 𝑆𝑚,𝑦 = 0. Das Flächenträgheitsmoment 𝐼𝑚,𝑧𝑧 ist

2𝜋 𝑅 2𝜋 𝑅

𝐼𝑚,𝑧𝑧 = ∫ ∫ 𝑦 𝑟 d𝑟d𝜑 = ∫ ∫ 𝑟 3 cos2 𝜑 d𝑟d𝜑 =


2

0 0 0 0
2𝜋 𝑅
𝑅4
= ∫ cos 𝜑 d𝜑 ∫ 𝑟 3 d𝑟 = 𝜋
2
4
0 0

Es gilt 𝐼𝑚,𝑦𝑦 = 𝐼𝑚,𝑧𝑧 und 𝐼𝑚,𝑦𝑧 = 0.


Alternativ lässt sich das Flächenträgheitsmoment 𝐼𝑚,𝑧𝑧 aus dem polaren Flächenträgheitsmoment
𝐼𝑚,𝑝 berechnen. Wegen der Symmetrie des Kreises gilt 𝐼𝑚,𝑦𝑦 = 𝐼𝑚,𝑧𝑧 und daher

2𝜋 𝑅
1 1 1 𝑅4 𝑅4
𝐼𝑚,𝑦𝑦 = 𝐼𝑚,𝑝 = ∫ ∫ 𝑟 2 𝑟 d𝑟d𝜑 = 2𝜋 =𝜋
2 2 2 4 4
0 0

Da die statischen Momente bezüglich des Schwerpunktes 𝑆 verschwinden, können die statischen
Momente bezüglich eines beliebigen Punktes 𝑃 sehr einfach berechnet werden, und zwar nach

𝑆𝑝,𝑧 = (𝑦𝑠 − 𝑦𝑝 )𝐴
(2.35)
𝑆𝑝,𝑦 = (𝑧𝑠 − 𝑧𝑝 )𝐴

Beweis
Nach Gl. 2.28 gilt

𝑆𝑝,𝑧 = ∬(𝑦 − 𝑦𝑝 )d𝑦 d𝑧 = ∬(𝑦 − 𝑦𝑠 + 𝑦𝑠 − 𝑦𝑝 )d𝑦 d𝑧 =


𝐴 𝐴

= ∬(𝑦 − 𝑦𝑠 )d𝑦 d𝑧 + ∬(𝑦𝑠 − 𝑦𝑝 )d𝑦 d𝑧 = (2.36)


𝐴 𝐴

= 𝑆𝑠,𝑧 + (𝑦𝑠 − 𝑦𝑝 ) ∬ d𝑦 d𝑧 = (𝑦𝑠 − 𝑦𝑝 )𝐴


𝐴

Der Beweis für 𝑆𝑝,𝑦 verläuft analog.


Sind die Flächenträgheitsmomente bezüglich des Schwerpunktes 𝑆 bekannt, so können die Flä-
chenträgheitsmomente bezüglich eines beliebigen anderen Punktes 𝑃 nach folgenden Formeln
berechnet werden (Steiner’scher7 Satz)

𝐼𝑝,𝑧𝑧 = 𝐼𝑠,𝑧𝑧 + (𝑦𝑠 − 𝑦𝑝 )2 ⋅ 𝐴


𝐼𝑝,𝑦𝑧 = 𝐼𝑠,𝑦𝑧 − (𝑦𝑠 − 𝑦𝑝 )(𝑧𝑠 − 𝑧𝑝 ) ⋅ 𝐴 (2.37)
2
𝐼𝑝,𝑦𝑦 = 𝐼𝑠,𝑦𝑦 + (𝑧𝑠 − 𝑧𝑝 ) ⋅ 𝐴
7
Jakob Steiner, *1796 Utzenstorf, +1863 Bern

26
2 Kraftsysteme

Beweis
Nach Gl. 2.32 gilt

𝐼𝑝,𝑧𝑧 = ∬(𝑦 − 𝑦𝑝 )2 d𝑦 d𝑧 = ∬(𝑦 − 𝑦𝑠 + 𝑦𝑠 − 𝑦𝑝 )2 d𝑦 d𝑧


𝐴 𝐴

= ∬[(𝑦 − 𝑦𝑠 )2 + 2(𝑦 − 𝑦𝑠 )(𝑦𝑠 − 𝑦𝑝 ) + (𝑦𝑠 − 𝑦𝑝 )2 ] d𝑦 d𝑧


𝐴

= ∬(𝑦 − 𝑦𝑠 )2 d𝑦 d𝑧 + 2(𝑦𝑠 − 𝑦𝑝 ) ∬(𝑦 − 𝑦𝑠 ) d𝑦 d𝑧 (2.38)


𝐴 𝐴

+ (𝑦𝑠 − 𝑦𝑝 )2 ∬ d𝑦 d𝑧
𝐴

= 𝐼𝑠,𝑧𝑧 + 2(𝑦𝑠 − 𝑦𝑝 )𝑆𝑠,𝑧 + (𝑦𝑠 − 𝑦𝑝 )2 ⋅ 𝐴. q.e.d.

Die Beweise für 𝐼𝑝,𝑦𝑧 und 𝐼𝑝,𝑦𝑦 verlaufen analog.


Die Flächenträgheitsmomente lassen sich in einer symmetrischen Matrix der Größe 2 × 2 anordnen

𝐼𝑝,𝑦𝑦 𝐼𝑝,𝑦𝑧
[I𝑝 ] = [ ] (2.39)
𝐼𝑝,𝑦𝑧 𝐼𝑝,𝑧𝑧

Dieser Trägheitstensor besitzt zwei Eigenwerte (Hauptträgheitsmomente, siehe auch Anhang A) 𝐼𝑝,1
und 𝐼𝑝,2 , die aus

𝐼𝑝,𝑦𝑦 − 𝜆 𝐼𝑝,𝑦𝑧 2
det [ ] = (𝐼𝑝,𝑦𝑦 − 𝜆)(𝐼𝑝,𝑧𝑧 − 𝜆) − 𝐼𝑝,𝑦𝑧 =
𝐼𝑝,𝑦𝑧 𝐼𝑝,𝑧𝑧 − 𝜆
= 𝜆2 − (𝐼𝑝,𝑦𝑦 + 𝐼𝑝,𝑧𝑧 )𝜆 + 𝐼𝑝,𝑦𝑦 𝐼𝑝,𝑧𝑧 − 𝐼𝑝,𝑦𝑧
2
=0

berechnet werden können. Die Lösungen dieser quadratischen Gleichung sind

𝐼𝑝,𝑦𝑦 + 𝐼𝑝,𝑧𝑧 (𝐼𝑝,𝑦𝑦 − 𝐼𝑝,𝑧𝑧 )2


𝐼𝑝,1,2 = ±√ 2
+ 𝐼𝑝,𝑦𝑧 (2.40)
2 4
Die zugehörigen Hauptträgheitsachsen definiert durch die Winkel 𝜑1 und 𝜑2 ergeben sich aus den
Gleichungen
𝐼 −𝜆 𝐼𝑝,𝑦𝑧 cos 𝜑 0
[ 𝑝,𝑦𝑦 ][ ]=[ ]
𝐼𝑝,𝑦𝑧 𝐼𝑝,𝑧𝑧 − 𝜆 sin 𝜑 0
Da diese Gleichungen linear abhängig sind, kann beispielsweise die erste Gleichung verwendet
werden
(𝐼𝑝,𝑦𝑦 − 𝜆) cos 𝜑 + 𝐼𝑝,𝑦𝑧 sin 𝜑 = 0
Durch Einsetzen der beiden Eigenwerte ergibt sich daraus
𝐼𝑝,1,2 − 𝐼𝑝,𝑦𝑦
tan 𝜑1,2 = (2.41)
𝐼𝑝,𝑦𝑧

Alternativ können diese Winkel auch ohne Kenntnis der Hauptträgheitsmomente aus

2𝐼𝑝,𝑦𝑧
tan 2𝜑1,2 = (2.42)
𝐼𝑝,𝑦𝑦 − 𝐼𝑝,𝑧𝑧

berechnet werden.

27
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Beispiel 2.20: Zusammengesetzter Querschnitt


Nicht abgedruckt.

Beispiel 2.21: Querschnitt mit Loch


Nicht abgedruckt.

Anwendungen für Flächenmomente finden sich in den Abschnitten 4 und 5.

28
3 Statik einfacher Tragwerke

3 Statik einfacher Tragwerke


In diesem Abschnitt werden die wesentlichen Elemente der Berechnung von Lagerreaktio-
nen und Schnittgrößen ebener statisch bestimmter Stabsysteme erläutert. Die funktionellen
Zusammenhänge zwischen Belastung und Schnittgrößen werden hergeleitet und angewandt.
Als spezielle Tragsysteme werden Fachwerke und Dreigelenkrahmen (bzw. -bögen) untersucht.
Räumliche Schnittgrößen werden ansatzweise besprochen.

3.1 Tragwerksidealisierungen
Zur Vereinfachung der statischen Berechnung werden im Rahmen der Technischen Mechanik ei-
nige Annahmen getroffen, die streng genommen nicht genau erfüllbar sind. So wird im Folgenden
angenommen, dass Verformungen der betrachteten Bauteile so gering sind, dass sie keinen Ein-
fluss auf die Beanspruchungen haben. Ausgehend von der dieser Vorstellung des starren Körpers
werden weitere Vereinfachungen geometrischer Art vorgenommen.

𝐵
𝐻

Abbildung 3.1: Stabförmige Tragwerksteile

Wenn an einem Bauteil (Tragwerksteil) eine Längenabmessung deutlich dominiert (𝐿 ≫ 𝐵, 𝐻), so


kann dieser Teil als Stab idealisiert werden. In der Systemskizze wird ein Stab durch seine Längs-
achse (das ist i. Allg. die Verbindungslinie der Querschnittsmittelpunkte) dargestellt. Alle für diesen
Stab berechenbaren Größen werden auf seine Stabachse bezogen.
Stäbe, die quer zu ihrer Achse belastet werden, heißen Balken. Gekrümmte Balken werden als Bogen
bezeichnet. Stellen, an denen ein Tragwerk unterstützt wird und Kräfte an die Umgebung überträgt,
heißen Lager (bzw. Auflager).

Abbildung 3.2: Systemskizze eines Stabes

In einer Systemskizze wird der oben dargestellte Stab symbolisiert wie in Abb. 3.2 dargestellt. In
den folgenden Abschnitten werden zunächst ausschließlich ebene Systeme untersucht. Abschnitt
3.9 geht kurz auf räumliche Systeme ein.

3.2 Lagerung und Verbindung ebener Tragwerke


Alle Stellen, an denen ein Tragwerksteil gehalten bzw. gestützt wird, werden als Lager bezeich-
net. Nach Art und Anzahl der aufgenommenen Kräfte und Momente können Lager wie nachfolgend
dargestellt eingeteilt werden. In den folgenden Skizzen sind die freien Beweglichkeiten mit 𝑢 (Ho-
rizontalverschiebung) und 𝜑 (Verdrehung um den Lagerpunkt) und die aufnehmbaren Kräfte mit
𝑉 (Vertikalkraft), 𝐻 (Horizontalkraft) und 𝑀 (Moment) gekennzeichnet.

Bewegliches Lager (Gleitlager)


Dieses Lager überträgt nur eine vertikale Kraft 𝑉 (siehe Abb. 3.3). Es erlaubt eine horizontale Ver-
schiebung 𝑢 und eine Drehung 𝜑.

29
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

𝑢
𝜑

Abbildung 3.3: Horizontal bewegliches Lager

Festes Lager
Dieses Lager überträgt eine horizontale Kraft 𝐻 und eine vertikale Kraft 𝑉 (siehe Abb. 3.4). Es erlaubt
eine Drehung 𝜑.

Abbildung 3.4: Festes Lager

Einspannung
Eine Einspannung überträgt horizontale und vertikale Kräfte 𝐻, 𝑉 sowie ein Moment 𝑀 (siehe
Abb. 3.5). Dabei ist keine Bewegung mehr möglich.

Abbildung 3.5: Einspannung

Die in den Lagern übertragenen Kräfte und Momente heißen Lagerreaktionen oder Stützkräfte.
In vielen Fällen sind in der Realität geringe Bewegungen möglich bzw. treten geringe Bewegungen bei
großen Lagerkräften auf. Derartige Lagerungen können als elastisch (mit Hilfe von Federn) modelliert
werden.

Gelenke
Stellen, an denen Stäbe gegeneinander drehbar verbunden sind, heißen Gelenke. Nicht drehbare
Verbindungen heißen biegesteif. Diese Verbindungen werden im Bedarfsfall gesondert gekenn-
zeichnet, um sie von Gelenken zu unterscheiden. Andere bewegliche Stabverbindungen erlauben
eine Verschieblichkeit, aber keine Verdrehung der verbundenent Tragwerksteile (Parallelführun-
gen, vgl. Abb. 3.8). Eine Parallelführung mit Bewegungsrichtung quer zur Stabachse wird auch als
Querkraftgelenk bezeichnet, eine Parallelführung in Richtung der Stabachse als Normalkraftge-
lenk.

30
3 Statik einfacher Tragwerke

biegesteif Gelenk

Gelenk

Abbildung 3.6: Stabverbindungen

Lager sowie bewegliche Stabverbindungen können auch durch Einzelstäbe realisiert werden (vgl.
Abb. 3.7).

Abbildung 3.7: Lagerung durch Stützstäbe

Abbildung 3.8: Parallelführungen

3.3 Belastungsarten
Entsprechend den Tragwerksidealisierungen müssen auch Belastungsgrößen (Einwirkungen) idea-
lisiert werden. Grundsätzlich existieren Volumenlasten und Flächenlasten.
Ein Beispiel für Volumenlasten ist das Eigengewicht: Jedes Masseteilchen im Volumen trägt zum
Eigengewicht bei. Ein Beispiel für Flächenlasten ist Wasserdruck: Jedes Flächenteilchen der Ober-
fläche ist belastet.
Durch Idealisierungen (Dimensionsreduktion) entstehen daraus eine Linienlast (Abb. 3.9) oder eine
Punktlast (Einzellast, Abb. 3.10).

3.4 Schnittprinzip
Denkt man sich aus einem Tragwerk Teile herausgeschnitten, so kann das Gleichgewicht dieser
freigeschnittenen Teile dadurch erreicht werden, dass an der Schnittstelle Kräfte und Momente
angesetzt werden. Diese Kraftgrößen werden als Schnittgrößen bezeichnet.
Die Schnittkraft in Richtung der Stabachse heißt Normalkraft (bzw. Längskraft) 𝑁, die Schnittkraft
quer zur Stabachse heißt Querkraft 𝑄 und das Schnittmoment heißt Biegemoment 𝑀. Die an ge-
genüberliegenden Schnittufern desselben Schnitts wirkenden Schnittgrößen 𝑀, 𝑄 und 𝑁 sind ge-

31
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Abbildung 3.9: Eigengewicht eines Balkens als Linienlast (eigentlich Volumenlast)

Abbildung 3.10: Radlast eines LKW als Einzellast (eigentlich Flächenlast)

meinsam im Gleichgewicht und daher paarweise entgegengesetzt gleich groß. Fügt man den ge-
danklichen Schnitt wieder zusammen, so verschwinden daher in der Summe die Schnittgrößen.
Die Schnittgrößen sind ein Maß für die Beanspruchung des Werkstoffs (siehe Abschnitt 4).

3.5 Statische Bestimmtheit


Ein Tragwerk heißt statisch bestimmt gelagert, wenn die Lagerreaktionen eindeutig aus den Gleich-
gewichtsbedingungen bestimmbar sind. Für einen einfachen Balken bedeutet dies, dass die Anzahl
𝑟 der Lagerreaktionen gleich der Anzahl der Gleichgewichtsbedingungen sein muss, d. h. 𝑟 = 3.
Allgemein heißt ein Tragwerk 𝑚-fach statisch unbestimmt, wenn die Anzahl der unbekannten La-
gerreaktionen um 𝑚 größer ist als die Anzahl der Gleichgewichtsbedingungen. Bei mehrteiligen
(zusammengesetzten) Systemen bestehend aus 𝑛 Teilkörpern (Teilstäben) ist die notwendige Be-
dingung für statische Bestimmtheit
𝑚 = 𝑟 + 𝑣 − 3𝑛 = 0 (3.1)
Darin ist 𝑟 die Anzahl der Lagerreaktionen und 𝑣 die Anzahl der Bindungskräfte zwischen den Teilen.
Dabei gilt für ein bewegliches Lager 𝑟 = 1, für ein festes Lager 𝑟 = 2 und für eine Einspannung 𝑟 = 3.
Für einfach bewegliche Verbindungen (Gelenk, Parallelführung) gilt 𝑣 = 2.

𝐅1⃗
𝐅2⃗
Schnitt

𝐅1⃗
𝐅2⃗
𝑀 𝑀 𝑄
𝑁 𝑁
𝑄

Abbildung 3.11: Schnittprinzip

32
3 Statik einfacher Tragwerke

Beispiel 3.1: Dreigelenkbogen

Hier ist 𝑛 = 2, 𝑟 = 4, 𝑣 = 2 und somit 𝑚 = 𝑟 + 𝑣 − 3𝑛 = 4 + 2 − 3 ⋅ 2 = 0 ✓

Die Bedingung Gl. 3.1 ist nicht hinreichend, d. h. es gibt Systeme, die diese Bedingung zwar erfül-
len, aber nicht statisch bestimmt sind. Solche Systeme sind (teilweise) beweglich, d. h. es kann ein
Polplan konstruiert werden (vgl. Abschnitt 6.3). Ein negativer Wert für 𝑚 bedeutet immer, dass das
System (teilweise) beweglich ist.

Beispiel 3.2: Ausnahmefall

Hier ist 𝑛 = 1, 𝑟 = 3, 𝑣 = 0 und somit 𝑚 = 𝑟 + 𝑣 − 3𝑛 = 3 + 0 − 3 ⋅ 1 = 0. Dennoch ist das Tragwerkssystem


nicht statisch bestimmt (es ist horizontal beweglich). Dieser Fall kann mit Hilfe von Methoden der
Kinematik (vgl. Abschnitt 6) genauer untersucht werden.

Beispiel 3.3: Gelenkträger

Hier ist 𝑛 = 2, 𝑟 = 5, 𝑣 = 2 und somit 𝑚 = 𝑟 + 𝑣 − 3𝑛 = 5 + 2 − 3 ⋅ 2 = 1. Das Tragwerkssystem ist einfach


statisch unbestimmt.

Beispiel 3.4: Feststellung der statischen Bestimmtheit


In den nachfolgenden Skizzen sind Trägersysteme dargestellt, für die nach Gl. 3.1 die notwendige
Bedingung für statische Bestimmtheit überprüft werden soll.

a)
𝑛 = 3; 𝑣 = 4; 𝑟 = 4
𝑚 = 4 + 4 − 3 ⋅ 3 = −1

b)
𝑛 = 2; 𝑣 = 2; 𝑟 = 6
𝑚=2+6−2⋅3=2

c)
𝑛 = 3; 𝑣 = 4; 𝑟 = 7
𝑚=4+7−3⋅3=2
d)
𝑛 = 3; 𝑣 = 4; 𝑟 = 5
𝑚=4+5−3⋅3=0

33
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

e)
𝑛 = 3; 𝑣 = 4; 𝑟 = 7
𝑚=4+7−3⋅3=2

f)
𝑛 = 3; 𝑣 = 4; 𝑟 = 4
𝑚 = 4 + 4 − 3 ⋅ 3 = −1

Es lassen sich folgende Schlußfolgerungen ziehen:

• a) Das System ist beweglich.


• b) Das System ist statisch unbestimmt.
• c) Das System ist statisch unbestimmt und teilbeweglich.
• d) Das System ist teilbeweglich und daher nicht statisch bestimmt.
• e) Das System ist statisch unbestimmt.
• f) Das System ist beweglich.

3.6 Lagerreaktionen

3.6.1 Einzelstäbe

𝑦 𝐅2⃗
𝐅𝑛⃗
𝐅1⃗

𝑦𝑏
𝐴𝐻 𝑎
𝑥
𝐵𝑉
𝑥𝑏
𝐴𝑉

Abbildung 3.12: Lagerreaktionen des Einzelstabs

Ein allgemeiner Träger auf zwei Stützen ist in Abb. 3.12 dargestellt. Mögliche Lagerreaktionen sind 𝐴𝐻 ,
𝐴𝑉 , 𝐵𝑉 (𝑟 = 3). Zur Berechnung der Schnittgrößen ist es vorteilhaft, zunächst das Tragwerk vollständig
von den Lagern zu lösen und alle aufgrund der Lagerungsarten möglichen Lagerreaktionen (Kräfte
bzw. Momente) als Einwirkungen auf das Tragwerk anzusetzen (Freikörperbild). An diesem Freikörper
werden sodann Gleichgewichtsbedingungen formuliert, aus denen die Lagerreaktionen berechnet
werden können. Für den in Abb. 3.12 dargestellten Träger ist das Freikörperbild in Abb. 3.13 gezeigt.
Die verfügbaren Gleichgewichtsbedingungen können beispielsweise folgendermaßen formuliert

34
3 Statik einfacher Tragwerke

𝐅2⃗
𝐅𝑛⃗
𝐅1⃗

𝑦𝑏
𝐴𝐻 𝑎
𝐵𝑉
𝑥𝑏
𝐴𝑉

Abbildung 3.13: Freikörperbild des Einzelstabs

werden
𝑛
∑ 𝐹𝑥 = 0 ∶ 𝐴𝐻 + ∑ 𝐹𝑘𝑥 = 0
𝑘=1
𝑛
∑ 𝐹𝑦 = 0 ∶ 𝐴𝑉 + 𝐵𝑉 + ∑ 𝐹𝑘𝑦 = 0 (3.2)
𝑘=1
𝑛
∑ 𝑀𝑎 = 0 ∶ 𝐴𝑉 0 + 𝐵𝑉 𝑥𝑏 + ∑(𝐹𝑘𝑦 𝑥𝑘 − 𝐹𝑘𝑥 𝑦𝑘 ) = 0
𝑘=1

Dies ist ein lineares Gleichungssystem mit 3 Gleichungen für die 3 unbekannten Lagerreaktionen
𝐴𝐻 , 𝐴𝑉 , 𝐵𝑉 . Dabei darf jeder beliebige Punkt als Bezugspunkt für die Momentenbedingung gewählt
werden.

Beispiel 3.5: Abgewinkelter Einzelstab


Gegeben sind 𝐹 = 2 kN und 𝑝 = 0.5 kN/m sowie die Systemgeometrie lt. Skizze. Gesucht sind die
Lagerreaktionen in den Punkten 𝑎 und 𝑏.

𝑝
𝐹
𝑦
𝑏

3.0
𝐴𝐻 𝑎 𝐵𝑉
𝑥 𝑐

𝐴𝑉 3.0 6.0 [m]

Die horizontale Lagerreaktion 𝐴𝐻 kann unmittelbar aus der Gleichgewichtsbedingung für alle ho-
rizontalen Kraftkomponenten ermittelt werden.

√2 √2
∑ 𝐹𝑥 = 0 = 𝐴 𝐻 + 𝐹 → 𝐴𝐻 = − 𝐹 = −1.414 kN
2 2
Für die Ermittlung der vertikalen Lagerreaktionen werden sinnvollerweise Momentengleichungen
herangezogen. Bei geeigneter Wahl des Bezugspunktes tritt in jeder Momentengleichung nur eine

35
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

unbekannte Reaktionskraft auf. Für die Berechnung von 𝐵𝑉 wird 𝑎 als Bezugspunkt gewählt

∑ 𝑀𝑎 = 0 = 𝐵𝑉 ⋅ 9.0 − 𝑝 ⋅ 6.0 ⋅ 6.0 − 𝐹 ⋅ 3.0 ⋅ √2


1
→ 𝐵𝑉 = (𝑝 ⋅ 6.0 ⋅ 6.0 + 𝐹 ⋅ 3.0 ⋅ √2) = 2.943 kN
9.0
Für die Berechnung von 𝐴𝑉 erweist sich der Schnittpunkt der Wirkungslinien von 𝐴𝐻 und 𝐵𝑉 (der
Punkt 𝑐 in der obigen Skizze) als vorteilhafter Bezugspunkt

∑ 𝑀𝑐 = 0 = −𝐴𝑉 ⋅ 9.0 + 𝐹 ⋅ 1.5 ⋅ √2 + 𝑝 ⋅ 6.0 ⋅ 3.0


1
→ 𝐴𝑉 = (𝐹 ⋅ 1.5 ⋅ √2 + 𝑝 ⋅ 6.0 ⋅ 3.0) = 1.471 kN
9.0
Zur Kontrolle der Rechenergebnisse wird die bisher nicht verwendete Gleichgewichtsbedingung für
alle vertikalen Kraftkomponenten herangezogen

√2
∑ 𝐹𝑦 = 𝐴 𝑉 + 𝐵 𝑉 − 𝐹 − 𝑝 ⋅ 6.0 =
2
√2
= 1.471 + 2.943 − 2 − 3.0 = −2.1 ⋅ 10−4 ✓
2

3.6.2 Zusammengesetzte Tragwerke

Hier sind zunächst die Einzelteile freizuschneiden und die Verbindungskräfte (Gelenkskräfte) ebenso
wie die Lagerreaktionen als Unbekannte anzusetzen. Für jedes Teilsystem und für das Gesamtsystem
sind die Gleichgewichtsbedingungen zu erfüllen.

Beispiel 3.6: Dreigelenk


Gegeben sind 𝐹 = 10 kN und 𝑝 = 2 kN/m sowie die Systemgeometrie lt. Skizze. Gesucht sind die La-
gerreaktionen in den Punkten 𝑎 und 𝑏.

𝐹
𝑏
𝑦 3.0

𝑔
3.0
𝑎
𝑥

3.0 3.0 3.0 [m]

Zur Lösung sind die Gleichgewichtsbedingungen am Gesamtsystem und an den Teilsystemen erfor-
derlich. Dazu werden Freikörperbilder des Gesamtsystems und der beiden Teilsysteme gezeichnet.
Für die Teilsysteme sind dabei neben den Lagerreaktionen auch die Verbindungskräfte als Einwir-
kungen anzusetzen. Im vorliegenden Fall sind das die Gelenkskräfte 𝐺𝐻 und 𝐺𝑉 , die im Gelenk 𝑔
übertragen werden können.

36
3 Statik einfacher Tragwerke

Unbekannte Kraftgrößen am Gesamtsystem

𝐹 𝑅 𝐵𝐻

𝐵𝑉

𝐴𝑉

𝐴𝐻

Unbekannte Kraftgrößen an den Teilsystemen

𝐹 𝐺𝑉 𝑅 𝐵𝐻

𝐴𝑉 𝐺𝐻 II 𝐵𝑉

𝐺𝐻
I
𝐴𝐻 𝐺𝑉

Zunächst werden die Lagerreaktionen 𝐵𝑉 und 𝐵𝐻 durch Auswahl geeigneter Gleichgewichtsbedin-


gungen berechnet. Am Gesamtsystem als Momentenbedingung um den Punkt 𝑎:

∑ 𝑀𝑎 = 0 = 𝐵𝑣 ⋅ 9.0 + 𝐵𝐻 ⋅ 6.0 − 𝐹 ⋅ 3.0 ⋅ √2 − 𝑝 ⋅ 3.0 ⋅ 7.5

und am Teilsystem II als Momentenbedingung um den Punkt 𝑔:

∑ 𝑀𝑔𝐼𝐼 = 0 = 𝐵𝑉 ⋅ 3.0 + 𝐵𝐻 ⋅ 3.0 − 𝑝 ⋅ 3.0 ⋅ 1.5

Dies sind zwei lineare Gleichungen für 𝐵𝐻 und 𝐵𝑉

9𝐵𝑉 + 6𝐵𝐻 = 87.4254


3𝐵𝑉 + 3𝐵𝐻 = 9.0000| ⋅ (−2)
3𝐵𝑉 = 69.4264
𝐵𝑉 = 23.1421 kN
𝐵𝐻 = 3.0000 − 𝐵𝑉 = −20.1421 kN

Im nächsten Schritt werden in analoger Weise die Lagerreaktionen 𝐴𝑉 und 𝐴𝐻 bestimmt. Am Ge-
samtsystem als Momentenbedingung um den Punkt 𝑏:

∑ 𝑀𝑏 = 0 = 𝐴𝐻 ⋅ 6.0 − 𝐴𝑉 ⋅ 9.0 + 𝐹 ⋅ 4.5 ⋅ √2 + 𝑝 ⋅ 3.0 ⋅ 1.5

und am Teilsystem I als Momentenbedingung um den Punkt 𝑔:

∑ 𝑀𝑔𝐼 = 0 = 𝐴𝐻 ⋅ 3.0 − 𝐴𝑉 ⋅ 6.0 + 𝐹 ⋅ 1.5 ⋅ √2

37
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Dies ist wiederum ein lineares Gleichungssystem:

6𝐴𝐻 − 9𝐴𝑉 = −72.6396


3𝐴𝐻 − 6𝐴𝑉 = −21.2132| ⋅ (−2)
3𝐴𝑉 = −30.2132
𝐴𝑉 = −10.0711 kN
21.2132
𝐴𝐻 = 2𝐴𝑉 − = −27.2132 kN
3
Als Kontrolle werden schließlich die Kräfte am Gesamtsystem überprüft:

√2
∑ 𝐹𝑥 = 𝐴 𝐻 + 𝐹 − 𝐵𝐻 =
2
√2
= − 27.2132 + 10 + 20.1421 = −3.2 ⋅ 10−5 ✓
2

√2
∑ 𝐹𝑦 = 𝐴 𝑉 − 𝐹
− 𝑝 ⋅ 3.0 + 𝐵𝑉 =
2
√2
= −10.0711 − 10 − 6.0 + 23.1421 = −6.8 ⋅ 10−5 ✓
2
Im Rahmen der Rechengenauigkeit sind die Kontrollsummen gleich Null.

Beispiel 3.7: Komplexes System


Gegeben ist ein komplex aufgebautes System lt. Skizze. Gesucht ist eine Zerlegung in (berechenbare)
Teilsysteme und daraus die Entwicklung eines geeigneten Berechnungsablaufs.

𝑓 𝐅2⃗ 𝐅3⃗
𝐅1⃗ III ℎ
𝑒
𝑔 IV
I V
II
𝑎 𝑏 𝑐 𝑑

𝐅3⃗
𝐅1⃗
𝐺𝑉 , 𝐺𝐻 𝐻𝑉 , 𝐻𝐻
𝐸𝑉 , 𝐸𝐻
I IV
𝐹𝑉 , 𝐹𝐻 𝐅2⃗
𝐻𝑉 , 𝐻𝐻
𝐸𝑉 , 𝐸𝐻 𝐹𝑉 , 𝐹𝐻
𝐺𝑉 , 𝐺𝐻
𝐴𝑉
III
V
II

𝐵𝑉 , 𝐵𝐻 𝐶𝑉 , 𝐶𝐻 𝐷𝑉 , 𝐷𝐻

Das System besitzt 7 mögliche Lagerreaktionen (3 feste und ein bewegliches Lager) und 8 mögliche
Verbindungskräfte (4 Gelenke), also insgesamt 15 unbekannte Lagerreaktionen und Verbindungs-
kräfte. Es besteht aus 5 Teilsystemen. Wegen 𝑚 = 𝑟 + 𝑣 − 3𝑛 = 15 − 3 ⋅ 5 = 0 ist das System statisch

38
3 Statik einfacher Tragwerke

bestimmt. Eine sinnvolle Vorgehensweise der Berechnung ergibt sich aus folgenden Fragestellun-
gen:

• Gibt es Teilsysteme, deren Lagerreaktionen und Verbindungskräfte einzeln berechenbar sind?


→ Teilsystem I

• Gibt es Teilsysteme, deren Lagerreaktionen und Verbindungskräfte paarweise berechenbar


sind? → Teilsysteme IV und V

• danach → Teilsysteme II und III

Es zeigt sich, dass der Berechnungsablauf genau umgekehrt verläuft wie der Aufbau der Konstruk-
tion aus für sich tragfähigen Komponenten.

3.7 Schnittgrößen
3.7.1 Zusammenhang zwischen Belastung und Schnittgrößen an geraden Balken

Wir betrachten ein kleines Element der Länge Δ𝑥, das aus dem Balken an einer beliebigen Stelle 𝑥
herausgeschnitten wird. In Abb. 3.14 ist eine Kennfaser (gestrichelte Linie) eingezeichnet. Ein Bie-
gemoment 𝑀 wird dann als positiv bezeichnet, wenn die Seite, an der sich die Kennfaser befindet,
gezogen wird. Als Vorzeichenkonvention für die Normalkraft 𝑁 und die Querkraft 𝑄 wird vereinbart,
dass die positiven Richtungen an dem Schnittufer mit der Schnittnormalen in Richtung der positi-
ven 𝑥-Achse mit den Koordinatenrichtungen 𝑥 (Normalkraft) und 𝑧 (Querkraft) übereinstimmen.

𝐩⃗ (𝑥)

Kennfaser
𝑧

𝐩⃗ (𝑥)

𝑀 𝑀 + Δ𝑀
ℓ 𝑟
𝑁 𝑁 + Δ𝑁
𝑄 𝑄 + Δ𝑄
Δ𝑥

Abbildung 3.14: Schnittgrößen am geraden Stab

Die verteilte Belastung auf den Stab besitzt eine Längs- und eine Querkomponente

𝑝𝑥 (𝑥)
p(𝑥)
⃗ =[ ] (3.3)
𝑝𝑧 (𝑥)

Wir entwickeln die Schnittgrößen in eine Taylorreihe

d𝑁 1 d2 𝑁 2
𝑁(𝑥 + Δ𝑥) = 𝑁(𝑥) + Δ𝑥 + Δ𝑥 + …
d𝑥 2 d𝑥 2
und linearisieren dann für kleine Änderung Δ𝑥 der Stablängskoordinate 𝑥
d𝑁 d𝑄 d𝑀
Δ𝑁 = Δ𝑥; Δ𝑄 = Δ𝑥; Δ𝑀 = Δ𝑥 (3.4)
d𝑥 d𝑥 d𝑥

39
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Nun fordern wir Gleichgewicht der Kräfte und Momente am infinitesimal kleinen Element und lassen
Δ𝑥 → 0 gehen.

Δ𝑁
∑ 𝐹𝑥 = 0 ∶ −𝑁 + 𝑁 + Δ𝑁 + 𝑝𝑥 (𝑥)Δ𝑥 = 0 → = −𝑝𝑥 (𝑥)
Δ𝑥
Δ𝑁 𝑑𝑁
lim = = −𝑝𝑥 (𝑥) (3.5)
Δ𝑥→0 Δ𝑥 𝑑𝑥
Δ𝑄
∑ 𝐹𝑧 = 0 ∶ −𝑄 + 𝑄 + Δ𝑄 + 𝑝𝑧 (𝑥)Δ𝑥 = 0 → = −𝑝𝑧 (𝑥)
Δ𝑥
Δ𝑄 d𝑄
lim = = −𝑝𝑧 (𝑥) (3.6)
Δ𝑥→0 Δ𝑥 d𝑥
Δ𝑥 Δ𝑀 Δ𝑥
∑ 𝑀𝑦,𝑟 = 0 ∶ −𝑀 + 𝑀 + Δ𝑀 − 𝑄Δ𝑥 + 𝑝𝑧 (𝑥)Δ𝑥 =0→ = 𝑄 − 𝑝𝑧 (𝑥)
2 Δ𝑥 2
Δ𝑀 d𝑀
lim = = 𝑄(𝑥) (3.7)
Δ𝑥→0 Δ𝑥 d𝑥
Aus Gl. 3.6 und 3.7 folgt
d2 𝑀
= −𝑝𝑧 (𝑥) (3.8)
d𝑥 2
Diese Differentialbeziehungen lassen sich auch in Integralform ausdrücken, sodass bei gegebener
Belastung die Schnittgrößen durch Integration berechnet werden können.

𝑁(𝑥) = − ∫ 𝑝𝑥 (𝑥)d𝑥

𝑄(𝑥) = − ∫ 𝑝𝑧 (𝑥)d𝑥 (3.9)

𝑀(𝑥) = ∫ 𝑄(𝑥)d𝑥

Dabei auftretende Integrationskonstanten der unbestimmten Integrale sind durch geeignete


Randbedingungen (bzw. Übergangsbedingungen) zu bestimmen. Die Randbedingungen folgen i.
Allg. aus den Lagerungen, Übergangsbedingungen ergeben sich aus beweglichen Verbindungen
(z.B. Gelenke).

Beispiel 3.8: Träger unter Gleichlast


Wir betrachten einen Träger mit der Länge 𝐿 unter einer gleichförmigen Linienlast 𝑝 quer zur Sta-
bachse wie in der Skizze gezeigt. Gesucht sind die Schnittgrößenfunktionen 𝑁(𝑥), 𝑄(𝑥) und 𝑀(𝑥).

𝑥
𝐿

Hier gilt
𝑝𝑥 (𝑥) = 0; 𝑝𝑧 (𝑥) = 𝑝 = const.
Aus Gl. 3.5 folgt daher
𝑁 ′ = 0 → 𝑁 = 𝐶1
Mit der Randbedingung 𝑁(𝐿) = 0 folgt 𝐶1 = 0 und daher 𝑁(𝑥) ≡ 0.
Aus Gl. 3.6 ergibt sich
𝑄′ = −𝑝 → 𝑄 = − ∫ 𝑝d𝑥 = −𝑝𝑥 + 𝐶2

40
3 Statik einfacher Tragwerke

Eine geeignete Randbedingung für 𝑄 ist nicht unmittelbar verfügbar, wir belassen daher vorerst 𝐶2
in der Berechnung. Aus Gl. 3.7 folgt weiter

𝑥2
𝑀′ = 𝑄 = −𝑝𝑥 + 𝐶2 → 𝑀 = ∫ 𝑄(𝑥)d𝑥 = −𝑝 + 𝐶2 𝑥 + 𝐶 3
2

Für 𝑀 sind zwei Randbedingungen verfügbar, und zwar

02
𝑀(0) = 0 = −𝑝 + 𝐶2 ⋅ 0 + 𝐶 3 → 𝐶 3 = 0
2
𝐿2 𝑝𝐿
𝑀(𝐿) = 0 = −𝑝 + 𝐶2 𝐿 → 𝐶2 =
2 2
Damit sind die Schnittgrößenfunktionen bestimmt (vgl. Skizze)
𝑝𝐿
𝑄(𝑥) = −𝑝𝑥 +
2
𝑥 2 𝑝𝐿 𝑝𝑥
𝑀(𝑥) = −𝑝 + 𝑥= (𝐿 − 𝑥)
2 2 2

𝑝𝐿
2 +
𝑄
− 𝑝𝐿

2

𝑀 𝑝𝐿 2
+
8

𝑝𝐿2
Das maximale Biegemoment befindet sich in der Trägermitte und hat den Wert 8
.

Beispiel 3.9: Kragbalken unter Gleichlast


Nicht abgedruckt.

Beispiel 3.10: Kragbalken unter Einzellast und Trapezlast


Nicht abgedruckt

Beispiel 3.11: Säule unter Eigengewicht


Nicht abgedruckt.

3.7.2 Schnittgrößenverlauf am geraden Balken

Aus den Gleichungen 3.5 - 3.8 folgt:


• In unbelasteten Bereichen eines Balkens sind 𝑁 und 𝑄 konstant.
• In unbelasteten Bereichen eines Balkens hat 𝑀 einen linearen Verlauf.
• An der Stelle von Einzellasten besitzen die Verläufe von 𝑁 und 𝑄 einen Sprung.
• An der Stelle von Einzellasten besitzt der Verlauf von 𝑀 einen Knick.
• An Bereichen von Gleichlasten sind die Verläufe von 𝑁 und 𝑄 linear, der Verlauf von 𝑀 ist eine
quadratische Parabel.
Mit diesem Wissen kann häufig die Berechnung von 𝑀, 𝑄, und 𝑁 auf wenige Punkte reduziert werden.

41
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Beispiel 3.12: Belastung-Querkraft-Biegemoment


Gegeben ist für einen Träger auf zwei Stützen (siehe Skizze) der Verlauf der Querkraft 𝑄. Daraus
sollen die Querbelastung und der Momentenverlauf qualitativ rekonstruiert werden.

𝑝𝑧
𝑄

𝑎 𝑎
𝑥𝑚
𝑀 Maximum
𝑥𝑚
𝑎

Knick

Beispiel 3.13: Rekonstruktion von Querkraft und Belastung aus gegebener Biegemomentenfunk-
tion
Nicht abgedruckt.

Beispiel 3.14: Träger mit Einzellast und Gleichlast


𝐹
𝑝
60°
𝑎 𝑏 𝐵𝐻
𝑐 𝑑

𝐴𝑉 3.0 3.0 6.0 𝐵𝑉

Gegeben ist ein Träger auf zwei Stützen lt. Skizze mit der Belastung 𝐹 = 20 kN und 𝑝 = 4 kN/m. Gesucht
sind die Auflagerreaktionen in den Punkten 𝑎 und 𝑏 sowie die Schnittgrößenverläufe 𝑁, 𝑄 und 𝑀.

a) Lagerreaktionen
Die vertikalen Reaktionsgrößen werden aus Momentenbedingungen um die Punkte 𝑎 und 𝑏 be-
rechnet

∑ 𝑀𝑎 = 0 = 𝐵𝑉 ⋅ 12.0 − 𝑝 ⋅ 6.0 ⋅ 9.0 − 𝐹 ⋅ sin 60° ⋅ 3.0


1 √3
→ 𝐵𝑉 = (4 ⋅ 6 ⋅ 9 + 20 ⋅ 3 ) = 22.33 kN
12 2

∑ 𝑀𝑏 = 0 = −𝐴𝑉 ⋅ 12.0 + 𝐹 ⋅ sin 60° ⋅ 9.0 + 𝑝 ⋅ 6.0 ⋅ 3.0


1 √3
→ 𝐴𝑉 = (20 ⋅ 9 + 4 ⋅ 6 ⋅ 3) = 18.99 kN
12 2

42
3 Statik einfacher Tragwerke

Die horizontale Lagerreaktion 𝐵𝐻 wird aus dem Gleichgewicht der horizontalen Kraftkomponenten
berechnet
1
∑ 𝐻 = 0 = 𝐹 ⋅ cos 60° − 𝐵𝐻 → 𝐵𝐻 = 20 = 10.00 kN
2
Als Kontrolle dient die Gleichgewichtsbedingung für die vertikalen Kraftkomponenten

∑ 𝑉 = 𝐴𝑉 + 𝐵𝑉 − 𝐹 sin 60° − 𝑝 ⋅ 6.0 =


√3
= 18.99 + 22.33 − 20 − 4 ⋅ 6 = 0.5 ⋅ 10−4 ✓
2

b) Schnittgrößen
Im Folgenden werden die Schnittgrößen in ausgewählten Punkten durch Schnitte berechnet. Die
Verläufe werden unter Ausnutzung der allgemeinen Zusammenhänge zwischen der Belastung und
den Schnittgrößen konstruiert.

Punkt a (unmittelbar rechts davon)

𝑀𝑎
𝑎 𝑁𝑎

𝑄𝑎
𝐴𝑉

Die drei Gleichgewichtsbedingungen am Schnitt sind

𝐴𝑉 − 𝑄 𝑎 = 0
→ 𝑄𝑎 = 𝐴𝑉 = 18.99 kN
𝑁𝑎 = 0
𝑀𝑎 = 0

Punkt c (unmittelbar links davon)

𝑀𝑐ℓ
𝑎
𝑁𝑐ℓ

𝑄𝑐ℓ
𝐴𝑉 3.0

Die Gleichgewichtsbedingungen an diesem Schnitt sind

𝐴𝑉 − 𝑄𝑐ℓ = 0
→ 𝑄𝑐ℓ = 𝐴𝑉 = 18.99 kN
𝑁𝑐ℓ = 0
−𝐴𝑉 ⋅ 3.0 + 𝑀𝑐ℓ = 0
→ 𝑀𝑐ℓ = 𝐴𝑉 ⋅ 3.0 = 56.97 kNm

43
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Punkt c (unmittelbar rechts davon)

𝑀𝑐𝑟
𝑎 𝑁𝑐𝑟

𝑄𝑐𝑟
𝐴𝑉 3.0

Hier sind Gleichgewichtsbedingungen

𝐴𝑉 − 𝐹 ⋅ sin 60° − 𝑄𝑐𝑟 = 0


→ 𝑄𝑐𝑟 = 𝐴𝑉 − 𝐹 ⋅ sin 60° = 1.67 kN
𝐹 cos 60° + 𝑁𝑐𝑟 = 0
→ 𝑁𝑐𝑟 = −𝐹 cos 60° = −10 kN
−𝐴𝑉 ⋅ 3.0 + 𝑀𝑐𝑟 = 0
→ 𝑀𝑐𝑟 = 𝐴𝑉 ⋅ 3.0 = 56.97 kNm

Punkt d

𝑀𝑑
𝑎 𝑁𝑑

𝑄𝑑
𝐴𝑉 3.0 3.0

Die drei Gleichgewichtsbedingungen am Schnitt sind

𝐴𝑉 − 𝐹 ⋅ sin 60° − 𝑄𝑑 = 0
→ 𝑄𝑑 = 𝐴𝑉 − 𝐹 ⋅ sin 60° = 1.67 kN
𝐹 cos 60° + 𝑁𝑑 = 0
→ 𝑁𝑑 = −𝐹 cos 60° = −10 kN
−𝐴𝑉 ⋅ 6.0 + 𝐹 ⋅ sin 60° ⋅ 3.0 + 𝑀𝑑 = 0
→ 𝑀𝑑 = 𝐴𝑉 ⋅ 6.0 − 𝐹 ⋅ sin 60° ⋅ 3.0 = 61.98 kNm

Punkt b (unmittelbar links davon)


Die drei Gleichgewichtsbedingungen am Schnitt sind

𝑀𝑏 𝑄𝑏
𝐵𝐻
𝑁𝑏

𝐵𝑉

44
3 Statik einfacher Tragwerke

𝑄𝑏 + 𝐵 𝑉 = 0
→ 𝑄𝑏 = −𝐵𝑉 = −22.33 kN
−𝑁𝑏 − 𝐵𝐻 = 0
→ 𝑁𝑏 = −𝐵𝐻 = −10 kN
𝑀𝑏 = 0

c) Skizzen
Mit den allgemeinen Beziehungen Gl. 3.5 - 3.8 können die Schnittgrößenfunktionen nun leicht ge-
zeichnet werden

N [kN]

18.99 -10.00

+
1.67
Q [kN]

-22.33
𝑥𝑚
M [kNm]
+
56.97
61.98 62.33

Das maximale Biegemoment 𝑀𝑚𝑎𝑥 liegt an der Nullstelle 𝑥𝑚 der Querkraft

22.33
𝑥𝑚 = ⋅ 6.0 = 5.58 m
22.33 + 1.67
2
𝑥𝑚 5.582
𝑀𝑚𝑎𝑥 = 𝐵 𝑉 ⋅ 𝑥𝑚 − 𝑝 ⋅ = 22.33 ⋅ 5.58 − 4 ⋅ = 62.33 kNm
2 2

Beispiel 3.15: Gelenkträger


Nicht abgedruckt.

3.8 Spezielle Tragwerkstypen


3.8.1 Fachwerke

Als Fachwerke werden Systeme bezeichnet, die nur aus miteinander gelenkig verbundenen gera-
den Stäben bestehen. Alle Lasten und Lagerreaktionen werden an den Verbindungsstellen (Kno-
ten) eingeleitet (siehe Abb. 3.15).
Unter diesen Voraussetzungen entstehen in den Stäben lediglich Normalkräfte (Zug oder Druck)
und keine Querkräfte bzw. Biegemomente (vgl. Gl. 3.8). Für einen Stab mit der Länge 𝐿, der an
beiden Enden gelenkig gelagert ist, gilt offensichtlich 𝑀(0) = 𝑀(𝐿) = 0. Wenn die Querbela-
stung verschwindet, also 𝑝𝑧 (𝑥) = 0 folgt daraus unmittelbar 𝑄(𝑥) = − ∫ 𝑝𝑧 (𝑥)d𝑥 = 𝐶1 und weiter
𝑀(𝑥) = 𝐶1 𝑥 + 𝐶2 . Mit den beiden verschwindenden Randwerten für 𝑀 folgt 𝐶1 = 𝐶2 = 0 und daher
𝑀 ≡ 0 und 𝑄 ≡ 0 (vgl. Abb. 3.16).
Schneidet man aus einem Fachwerk einen Knoten frei, so bilden die Schnittkräfte ein zentrales
Kraftsystem. Es stehen somit an jedem Knoten zwei Gleichgewichtsbedingungen zur Verfügung.
Damit kann ein Fachwerk mit 𝑘 Knoten nur dann statisch bestimmt sein, wenn zumindest gilt
𝑚 = 𝑠 + 𝑟 − 2𝑘 = 0 (3.10)
𝑟 ist darin die Anzahl der Lagerreaktionen und 𝑠 ist die Anzahl der Stäbe. Dies ist wie früher eine
notwendige und nicht hinreichende Bedingung.

45
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Obergurtstab

Diagonalstab

Vertikalstab

Knoten Untergurtstab

Abbildung 3.15: Fachwerk

𝐿
Abbildung 3.16: Einzelner Fachwerkstab

Beispiel 3.16: Fachwerk


Wir betrachten das in Abb. 3.15 gezeigte Fachwerk. Es besteht aus 17 Stäben und 10 Knoten. Die
Lagerung auf einem festen und einem beweglichen Lager ergibt 3 Lagerreaktionen. Somit gilt

𝑟 = 3, 𝑠 = 17, 𝑘 = 10
𝑚 = 17 + 3 − 2 ⋅ 10 = 0 ✓

Die notwendige Bedingung für statische Bestimmtheit ist somit erfüllt.

Beispiel 3.17: Unbestimmtes Fachwerk


Wir betrachten das in der Skizze gezeigte Fachwerk.

𝑟 = 3, 𝑠 = 8, 𝑘 = 5
𝑚 =8+3−2⋅5=1

Es handelt sich also hierbei um ein 1-fach statisch unbestimmtes Fachwerk. Aus diesem Fachwerk
könnte ein Stab entfernt werden, ohne die Tragfähigkeit zu verlieren.

Die rechnerische Ermittlung der Stabkräfte erfolgt durch Rundschnitt (Freischneiden eines Kno-

46
3 Statik einfacher Tragwerke

tens) oder Ritterschnitt8 (Schnitt durch 3 Stäbe, deren Verlängerungen sich nicht in einem Punkt
schneiden).
Im Allgemeinen ist die Berechnung der Lagerreaktionen eine Voraussetzung für die Berechnung
der Stabkräfte. Das Rundschnittverfahren beginnt bei einem Knoten, an dem nur zwei unbekannte
Stabkräfte vorhanden sind (da je Knoten nur zwei Gleichgewichtsbedingungen zur Verfügung ste-
hen). Falls mehrere derartige Knoten verfügbar sind, ist der Anfang beliebig wählbar. Sobald diese
beiden unbekannten Stabkräfte bekannt sind, schreitet das Verfahren zu einem Knoten fort, der
nunmehr noch zwei unbekannte Stabkräfte besitzt. Das Verfahren endet, wenn entweder alle Stab-
kräfte berechnet sind, oder kein Knoten mehr gefunden werden kann, der genau zwei unbekannte
Stabkräfte besitzt. Im zweiten Fall muss i. Allg. ein Tragwerksschnitt angesetzt werden, um zusätz-
liche Gleichgewichtsbedingungen (z.B. Momentenbedingungen) zu erhalten. Dem Vorteil der ein-
fachen Berechnungsweise des Rundschnittverfahrens steht der Nachteil der Fehlerverschleppung
entgegen, d. h. einmal entstandene Fehler wirken sich auf alle nachfolgenden Berechnungsergeb-
nisse aus.
Das Ritterschnittverfahren kann auf jeden geeignet gewählten Tragwerksschnitt durch drei Stäbe
(s.o.) angewandt werden. Da dabei kein zentrales Kraftsystem entsteht, können auch Momenten-
bedingungen herangezogen werden, wodurch eine bessere Unabhängigkeit der Berechnungser-
gebnisse voneinander erzeugt wird.

Beispiel 3.18: Rundschnitt


Wir betrachten das in der Skizze gezeigte Fachwerk. Die Belastung 𝐹 und die Länge 𝐿 sind gegeben.

𝐹 𝐹 𝐹

𝑑 𝑂1 𝑒 𝑂2 𝑓
𝑉2
𝑉1 𝐷1 𝑉3 𝐿
𝐷2
𝐴𝐻 𝑎 𝑏
𝑈1 𝑐 𝑈2

𝐴𝑉 𝐿 𝐿 𝐵𝑉

Die Lagerreaktionen sind einfach zu bestimmen und ergeben sich zu

3𝐹
𝐴𝑉 = 𝐵 𝑉 =
2
𝐴𝐻 = 0

Knoten a
Die beiden Gleichgewichtsbedingungen am Knoten 𝑎 sind

𝑉1

𝑈1

𝐴𝑉

8
Georg Dietrich August Ritter, *1826 Lüneburg, +1908 Lüneburg

47
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

∑ 𝐻 = 0 = 𝑈1
→ 𝑈1 = 0
∑ 𝑉 = 0 = 𝐴𝑉 + 𝑉1
3𝐹
→ 𝑉1 = −𝐴𝑉 = −
2

Knoten d
Die Gleichgewichtsbedingungen an diesem Knoten sind

𝐹
𝑂1
𝑉1
𝐷1

√2
∑ 𝑉 = 0 = −𝐹 − 𝑉1 − 𝐷1
2
√2𝐹
→ 𝐷1 = √2(−𝐹 − 𝑉1 ) =
2
√2
∑ 𝐻 = 0 = 𝐷1 + 𝑂1
2
√2 𝐹
→ 𝑂1 = −𝐷1 =−
2 2

Knoten e
Die Gleichgewichtsbedingungen sind

𝐹
𝑂1 𝑂2
𝑉2

∑ 𝑉 = 0 = −𝐹 − 𝑉2
→ 𝑉2 = −𝐹
∑ 𝐻 = 0 = 𝑂2 − 𝑂1
𝐹
→ 𝑂2 = 𝑂1 = −
2

Beispiel 3.19: Ritterschnitt


Wir betrachten wieder das in der obigen Skizze gezeigte Fachwerk. Wir formulieren am nachfolgend
gezeigten Dreistäbeschnitt drei Gleichgewichtsbedingungen und erhalten daraus drei Stabkräfte.

48
3 Statik einfacher Tragwerke

𝑑 𝑂1

𝐷1
𝑎
𝑐
𝑈1
𝐴𝑉

∑ 𝑀𝑑 = 𝑈 1 ⋅ 𝐿
→ 𝑈1 = 0
∑ 𝑀𝑐 = 0 = 𝐹 ⋅ 𝐿 − 𝐴 𝑉 ⋅ 𝐿 − 𝑂 1 ⋅ 𝐿
𝐹
→ 𝑂 1 = 𝐹 − 𝐴𝑉 = −
2
√2
∑ 𝑉 = 0 = 𝐴𝑉 − 𝐹 − 𝐷 1
2
√2
→ 𝐷1 = √2(𝐴𝑉 − 𝐹) = 𝐹
2

Beispiel 3.20: Fachwerk mit 4 Feldern


Nicht abgedruckt.

3.8.2 Dreigelenksysteme

Systeme bestehend aus zwei miteinander gelenkig verbundenen Körpern auf zwei festen Lagern
heißen Dreigelenksysteme. Dabei werden die Lager als Gelenke gezählt. Die drei Gelenke dürfen
nicht auf einer Geraden liegen, sonst wird das System (infinitesimal) beweglich.

Dreigelenkrahmen Dreigelenkbogen

Abbildung 3.17: Dreigelenksysteme

Die Bestimmung der Lagerreaktionen erfolgt bei Dreigelenksystemen durch Aufstellen und Lösen
von Gleichgewichtsbedingungen am Gesamtsystem und an Teilsystemen (vgl. Abschnitt 3.6.2).

Beispiel 3.21: Kreisbogen


Nicht abgedruckt.

Rahmenecke mit beliebigem Winkel 𝛼


Für die Verläufe der Schnittgrößen 𝑀, 𝑄 und 𝑁 sind Besonderheiten an den Rahmenecken zu be-
achten, das sich an diesen Stellen die Richtung der Stabachse sprunghaft ändert.

49
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

𝑥′

𝑘 𝛼 𝑀𝑟
𝑀𝑙
𝑄𝑙
𝑁𝑟
𝑄𝑟

𝑁𝑙 𝑧′

Abbildung 3.18: Rahmenecke

Die Gleichgewichtsbedingungen eines infinitesimal kleinen Rahmenstücks um den Knoten 𝑘 sind


∑ 𝑀𝑘 = 0 ∶ 𝑀 𝑟 − 𝑀𝑙 = 0 → 𝑀𝑟 = 𝑀 𝑙
∑ 𝐹𝑥 ′ = 0 ∶ − 𝑁𝑙 + 𝑁𝑟 cos 𝛼 − 𝑄𝑟 sin 𝛼 = 0
→ 𝑁𝑙 = 𝑁𝑟 cos 𝛼 − 𝑄𝑟 sin 𝛼 (3.11)
∑ 𝐹𝑧 ′ = 0 ∶ − 𝑄𝑙 + 𝑄𝑟 cos 𝛼 + 𝑁𝑟 sin 𝛼 = 0
→ 𝑄𝑙 = 𝑁𝑟 sin 𝛼 + 𝑄𝑟 cos 𝛼
Für die Schnittkräfte 𝑁 und 𝑄 lässt sich dies in Matrix-Vektor-Form anschreiben
𝑁 cos 𝛼 − sin 𝛼 𝑁𝑟 𝑁
[ 𝑙] = [ ] ⋅ [ ] = [T] [ 𝑟 ] ; [T] … Drehmatrix (3.12)
𝑄𝑙 sin 𝛼 cos 𝛼 𝑄𝑟 𝑄𝑟
bzw. als inverse Beziehung
𝑁𝑟 −1 𝑁 cos 𝛼 sin 𝛼 𝑁
[ ] = [T] [ 𝑙 ] = [ ] ⋅ [ 𝑙] (3.13)
𝑄𝑟 𝑄𝑙 − sin 𝛼 cos 𝛼 𝑄𝑙
Diese Gleichungen gelten in dieser Form nur, wenn auf den Knoten 𝑘 keine konzentrierten Lasten
(Einzellasten) wirken.

Beispiel 3.22: Dreigelenkrahmen


Wir untersuchen die Lagerreaktionen und Schnittgrößenverteilungen für das in der Skizze darge-
stellte System.

𝐹
𝑐 𝑑
𝑔

𝑝 4.0

𝑏 𝐵𝐻

𝐵𝑉 4.0
𝐴𝐻 𝑎

4.0 4.0 [m]


𝐴𝑉

Die Belastungsgrößen sind 𝐹 = 20 kN, 𝑝 = 1 kN/m.

a) Lagerreaktionen
Die Lagerreaktionen 𝐴𝐻 und 𝐴𝑉 können hier nicht aus einzelnen Gleichungen berechnet werden.
Es werden daher zwei Momentenbedingungen formuliert, und zwar einmal um den Punkt 𝑏 am

50
3 Statik einfacher Tragwerke

Gesamtsystem und zum anderen um den Punkt 𝑔 für das linke Teilsystem. Dies führt zu einem
linearen Gleichungssystem für 𝐴𝐻 und 𝐴𝑉

∑ 𝑀𝑏 = 0 =𝐴𝐻 ⋅ 4.0 − 𝐴𝑉 ⋅ 8.0 + 𝑝 ⋅ 8.0 ⋅ 0 + 𝐹 ⋅ 4.0


I∶ 𝐴𝐻 − 2𝐴𝑉 = −𝐹 = −20
∑ 𝑀𝑔(ℓ) = 0 =𝐴𝐻 ⋅ 8.0 − 𝐴𝑉 ⋅ 4.0 + 𝑝 ⋅ 8.0 ⋅ 4.0
II ∶ 2𝐴𝐻 − 𝐴𝑉 = −𝑝 ⋅ 8.0 = −8
4
I − 2 ⋅ II ∶ − 3𝐴𝐻 = −20 + 16 = 4 → 𝐴𝐻 = = 1.33 kN
3
II ∶ 𝐴𝑉 = 2𝐴𝐻 + 8 = 10.67 kN

b) Schnittgrößen
Das Tragwerk wird an ausgewählten Punkten durchgeschnitten und dort werden die Schnittgrößen
𝑀, 𝑄 und 𝑁 berechnet.

Punkt 𝑎

𝑁𝑎

𝑄𝑎
𝐴𝐻 𝑎

𝐴𝑉

Aus den drei Gleichgewichtsbedingungen am Schnitt ergeben sich

𝑀𝑎 = 0
𝑄𝑎 = −𝐴𝐻 = −1.33 kN
𝑁𝑎 = −𝐴𝑉 = −10.67 kN

Punkt 𝑐(ℓ)

𝑁𝑐(ℓ)

𝑀𝑐(ℓ)
𝑄𝑐(ℓ)

𝑎
𝐴𝐻

𝐴𝑉

Aus den Gleichgewichtsbedingungen ergeben sich

51
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

𝑀𝑐(ℓ) = −𝐴𝐻 ⋅ 8.0 − 𝑝 ⋅ 8.0 ⋅ 4.0 = −42.64 kNm


𝑄𝑐(ℓ) = −𝐴𝐻 − 𝑝 ⋅ 8.0 = −9.33 kN
𝑁𝑐(ℓ) = −𝐴𝑉 = −10.67 kN

Punkt 𝑐(𝑟)

𝑀𝑐(𝑟)
𝑐
𝑁𝑐(𝑟)

𝑄𝑐(𝑟)
𝑝

𝑎
𝐴𝐻

𝐴𝑉

Gleichgewicht am Schnitt ergibt

𝑀𝑐(𝑟) = 𝑀𝑐(ℓ) = −42.64 kNm


𝑄𝑐(𝑟) = −𝑁𝑐(ℓ) = 10.67 kN
𝑁𝑐(𝑟) = 𝑄𝑐(ℓ) = −9.33 kN

Punkt 𝑑 (ℓ)

𝐹
𝑀𝑑
𝑐
𝑔
𝑁𝑑(ℓ)
𝑄𝑑(ℓ)
𝑝

𝑎
𝐴𝐻

𝐴𝑉

Aus den Gleichgewichtsbedingungen am Schnitt ergeben sich

𝑀𝑑 = 𝐴𝑉 ⋅ 8.0 − 𝐴𝐻 ⋅ 8.0 − 𝑝 ⋅ 8.0 ⋅ 4.0 − 𝐹 ⋅ 4.0


= −37.28 kNm
(ℓ)
𝑄𝑑 = 𝐴𝑉 − 𝐹 = −9.33 kN
(ℓ)
𝑁𝑑 = −𝐴𝐻 − 𝑝 ⋅ 8.0 = −9.33 kN

52
3 Statik einfacher Tragwerke

Punkt 𝑑 (𝑟)

𝑄𝑑(ℓ) 𝑀𝑑

𝑁𝑑(ℓ)
𝑀𝑑
𝑄𝑑(𝑟)

𝑁𝑑(𝑟)

Aus den Gleichgewichtsbedingungen für die Kraftkomponenten an der Rahmenecke ergeben sich

(𝑟) (ℓ)
𝑄𝑑 = −𝑁𝑑 = 9.33 kN
(𝑟) (ℓ)
𝑁𝑑 = 𝑄𝑑 = −9.33 kN

Alternativ können die Schnittkräfte 𝑄 und 𝑁 rechts vom Punkt 𝑑 auch aus der Transformationsbe-
ziehung Gl. 3.13 gewonnen werden. Mit 𝛼 = 90° ergibt sich

0 1
T=[ ]
−1 0

und daraus unmittelbar


(𝑟) (ℓ) (𝑟) (ℓ)
𝑁𝑑 = 𝑄 𝑑 ; 𝑄𝑑 = −𝑁𝑑
Da der Stab 𝑑 − 𝑏 unbelastet ist, sind sowohl die Normalkraft als auch die Querkraft konstant, also
(𝑟) (𝑟)
𝑁𝑏 = 𝑁𝑑 und 𝑄𝑏 = 𝑄𝑑 . Das Biegemoment ist 𝑀𝑏 = 0. Die Lagerreaktionen im Punkt 𝑏 ergeben sich
zu
𝐵𝐻 = 𝑄𝑏 = 9.33 kN; 𝐵𝑉 = −𝑁𝑏 = 9.33 kN
Schließlich können als Kontrolle bisher noch nicht verwendete Gleichgewichtsbedingungen am Ge-
samtsystem eingesetzt werden:

Σ𝑉 = 𝐴𝑉 + 𝐵𝑉 − 𝐹 = 10.67 + 9.33 − 20 = 0✓
Σ𝐻 = 𝐴𝐻 − 𝐵𝐻 + 𝑝 ⋅ 8.0 = 1.33 − 9.33 + 8.00 = 0✓

53
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

c) Skizzen

10.67

-9.33
9.33 -9.33
-9.33
Q
kN
-1.33 N
kN
-9.33

-42.64 -37.32
-10.67
M
kNm

Die Schnittgrößenfunktionen werden hier wiederum auf Grundlage der allgemeinen Beziehungen
Gl. 3.5 - 3.8 gezeichnet.

Beispiel 3.23: Parabelbogen unter Gleichlast


Ein Dreigelenkbogen (siehe Skizze)

𝑧
𝑝

𝑎 𝑏
𝑥

𝐿 𝐿

in der Form einer quadratischen Parabel

𝑥2
𝑧(𝑥) = 𝐻 (1 − )
𝐿2

unter einer vertikalen Gleichlast 𝑝 wird untersucht.

54
3 Statik einfacher Tragwerke

a) Lagerreaktionen

𝐴𝐻 𝑎 𝑏 𝐵𝐻

𝐴𝑉 𝐵𝑉

Die Lagerreaktionen 𝐴𝐻 und 𝐴𝑉 werden aus Momentenbedingungen (am Gesamtsystem mit Be-
zugspunkt 𝑏 und am linken Teilsystem mit Bezugspunkt 𝑔) ermittelt

∑ 𝑀𝑏 = 0 = 𝑝 ⋅ 2𝐿 ⋅ 𝐿 − 𝐴𝑉 ⋅ 2𝐿
𝐴𝑉 = 𝑝𝐿

𝐿
∑ 𝑀𝑔(ℓ) = 0 = 𝑝 ⋅ 𝐿 ⋅ + 𝐴𝐻 ⋅ 𝐻 − 𝐴 𝑉 ⋅ 𝐿
2
1 𝐿2 𝑝𝐿2
𝐴𝐻 = (𝐴𝑉 ⋅ 𝐿 − 𝑝 ⋅ ) =
𝐻 2 2𝐻

Aus Symmetriegründen gilt 𝐵𝑉 = 𝐴𝑉 und 𝐵𝐻 = 𝐴𝐻 .

b) Schnittgrößen
Zur Berechnung der Schnittgrößen wird der Bogen an einer beliebigen Stelle 𝑥 geschnitten. Mo-
mentengleichgewicht am Schnitt ergibt

𝑔 𝑀

𝑠
𝛼
𝑄 𝑧
𝐴𝐻 𝑎 𝑁

𝐴𝑉
𝐿 𝑥

∑ 𝑀𝑠 = 0 = 𝑀 + 𝐴𝐻 ⋅ 𝑧 − 𝐴𝑉 ⋅ (𝐿 + 𝑥)+
𝐿+𝑥
+ 𝑝 ⋅ (𝐿 + 𝑥)
2

55
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

𝑥2
𝑀 = −𝐴𝐻 (𝐻 − 𝐻 ) + 𝐴𝑉 (𝐿 + 𝑥)−
𝐿2
𝑝 2
(𝐿 + 2𝐿𝑥 + 𝑥 2 ) =

2
𝑝𝐿2 𝑝𝐿2 𝑥 2
=− + 𝐻 + 𝑝𝐿2 + 𝑝𝐿𝑥−
2 2𝐻 𝐿2
𝑝𝐿2 𝑝𝑥 2
− − 𝑝𝐿𝑥 − =0
2 2
Es zeigt sich also, dass im Parabelbogen unter Gleichlast keine Biegemomente vorhanden sind.
Zur Berechnung von Normalkraft und Querkraft ist es vorteilhaft, zunächst Hilfsgrößen 𝐻𝑠 und 𝑉𝑠
zu definieren, die in die Richtung der Koordinatenachsen zeigen, und dann das Koordinatensystem
um den Winkel 𝛼 zu drehen.

𝑝 𝑁
𝑄

𝑔
𝐻𝑠 𝐻𝑠
𝑠
𝛼 𝛼

𝐴𝐻 𝑎
𝑉𝑠 𝑉𝑠

𝐴𝑉
𝐿 𝑥

∑ 𝑉 = 0 = 𝐴𝑉 − 𝑉𝑠 − 𝑝(𝐿 + 𝑥)
𝑉𝑠 = 𝐴𝑉 − 𝑝(𝐿 + 𝑥) = 𝑝𝐿 − 𝑝𝐿 − 𝑝𝑥 = −𝑝𝑥

∑ 𝐻 = 0 = 𝐴𝐻 + 𝐻𝑠
𝑝𝐿2
𝐻𝑠 = −𝐴𝐻 = −
2𝐻
d𝑧
Der Neigungswinkel 𝛼 an der Stelle 𝑠 ist bestimmt durch tan 𝛼 = − d𝑥 = 2𝐻𝑥
𝐿2
. Die gesuchten Schnitt-
größen 𝑁 und 𝑄 sind durch Anwendung einer Drehung leicht bestimmbar (vgl. Gl. 3.12)

𝐻𝑠 cos 𝛼 − sin 𝛼 𝑁 𝑁 cos 𝛼 sin 𝛼 𝐻𝑠


[ ]=[ ][ ] → [ ] = [ ][ ]
𝑉𝑠 sin 𝛼 cos 𝛼 𝑄 𝑄 − sin 𝛼 cos 𝛼 𝑉𝑠

und somit

𝑝𝐿2
𝑁=− cos 𝛼 − 𝑝𝑥 sin 𝛼
2𝐻
𝑝𝐿2
𝑄= sin 𝛼 − 𝑝𝑥 cos 𝛼
2𝐻
Aus den bekannten Beziehungen für trigonometrische Funktionen erhalten wir
1 1
cos2 𝛼 = 2
= 2 2
1 + tan 𝛼 1 + 4𝐻 4𝑥
𝐿

56
3 Statik einfacher Tragwerke

und
2 tan2 𝛼 4𝐻2 𝑥 2 2𝐻𝑥 2
sin 𝛼 = 2
= 2 2
= ( 2
) cos2 𝛼
1 + tan 𝛼 𝐿 (1 + 4 )
4 4𝐻 𝑥 𝐿
𝐿

Damit ergeben sich 𝑁 und 𝑄 zu

𝑝𝑙2 2𝑝𝑥 2 𝐻 1
𝑁 = −( + ) ; 𝑄=0
2𝐻 𝐿2 4𝐻2 𝑥 2
√1 + 𝐿4

Der Parabelbogen unter Gleichlast hat somit weder Querkräfte noch Biegemomente, lediglich Nor-
malkräfte (Druck).

3.9 Räumliche Schnittgrößen

3.9.1 Lager und Gelenke

An einer räumlichen Einspannung (Abb. 3.19) werden 3 Momente und 3 Kräfte aufgenommen. Dabei
ist weder eine Verschiebung noch eine Verdrehung möglich.

𝑀𝑎𝑥

𝑥 𝐴𝑥
𝑦 𝑎
𝑧
𝐴𝑦
𝐴𝑧

𝑀𝑎𝑦

𝑀𝑎𝑧

Abbildung 3.19: Räumliche Einspannung

An einem räumlichen Gleitlager (Abb. 3.20) wird eine Kraft aufgenommen. Dieses Lager erlaubt drei
unabhängige Verdrehungen und zwei unabhängige Verschiebungen, also insgesamt 5 Bewegungs-
möglichkeiten,

𝑎
𝑥
𝑦 𝑧
𝐴𝑧

Abbildung 3.20: Räumliches Gleitlager

Bei räumlichen Systemen sind zwei Arten von Gelenken von Bedeutung.

Abbildung 3.21: Räumliche Gelenke (links: Scharniergelenk, rechts: Kugelgelenk)

57
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Scharniergelenk
Das Scharniergelenk (Abb. 3.21, links) kann zwei Momente und drei Kräfte übertragen, es ist eine
Relativdrehung möglich und keine Relativverschiebung. Dieses Gelenk entspricht in seiner Beweg-
lichkeit dem Ellenbogengelenk.

Kugelgelenk
Das Kugelgelenk (Abb. 3.21, rechts) kann drei Kräfte übertragen, aber keine Momente. Daher sind
drei Relativdrehungen möglich, aber keine Relativverschiebungen. Dieses Gelenk entspricht dem
Schultergelenk.

Statische Bestimmtheit
Bei zusammengesetzten Systemen bestehend aus 𝑛 Teilkörpern gibt es 6 ⋅ 𝑛 unabhängige Gleich-
gewichtsbedingungen. Die notwendige Bedingung für statische Bestimmtheit ist daher
𝑚 =𝑟+𝑣−6⋅𝑛 =0 (3.14)

Beispiel 3.24: Räumlicher Gelenkträger


Für das dargestellte System soll die notwendige Bedingung Gl. 3.14 für statische Bestimmtheit über-
prüft werden.

Das System besteht aus zwei Teilen, die durch ein Scharniergelenk miteinander verbunden sind. Es
besitzt eine Einspannung und ein Gleitlager. Somit gilt

𝑟 =6+1=7
𝑣=5
𝑛=2
𝑚 =7+5−6⋅2=0

Das Tragwerk erfüllt also die notwendige Bedingung für statische Bestimmtheit.

Beispiel 3.25: Räumlicher Träger auf zwei Stützen


Hier wird der Träger auf zwei Stützen von der Ebene in den Raum übertragen. Das System besitzt
ein festes Lager und ein Gleitlager

58
3 Statik einfacher Tragwerke

Es ergibt sich

𝑟 =3+1=4
𝑣=0
𝑛=1
𝑚 = 4 + 0 − 6 ⋅ 1 = −2

Das System ist beweglich, und zwar mit zwei unabhängigen Bewegungsmöglichkeiten. Eine davon
ist die Drehung um die vertikale Achse durch das feste Lager, und die andere Bewegung ist eine
Drehung des Trägers um seine Längsachse.

3.9.2 Schnittgrößen

Räumliche Schnittgrößen werden sinnvollerweise auf ein lokales Koordinatensystem in den be-
trachteten Stäben bezogen. In diesem Koordinatensystem liegt die lokale 𝑥-Achse in der Stab-
längsachse. Dabei wird für die Schnittgrößen die in Abb. 3.22 dargestellte Vorzeichenkonvention
zugrunde gelegt. Als Vorzeichenkonvention für die Normalkraft 𝑁 und die Querkräfte 𝑄𝑦 und 𝑄𝑧
wird dabei vereinbart, dass die positiven Richtungen an dem Schnittufer mit der Schnittnormalen
in Richtung der positiven 𝑥-Achse mit den Koordinatenrichtungen 𝑥 (für 𝑁), 𝑦 (für 𝑄𝑦 ) und 𝑧 (für
𝑄𝑧 ) übereinstimmen. Für die Schnittmomente wird analog vereinbart, dass sie im positiven Sinn
um die jeweiligen Achsen drehen.

𝑥
𝑦 𝑀𝑧
𝑧
𝑀𝑦

𝑁
𝑄𝑦 𝑀𝑥
𝑄𝑧

Abbildung 3.22: Räumliche Schnittgrößendefinition

Die Schnittgröße 𝑁 ist die Normalkraft, die Schnittgrößen 𝑄𝑦 und 𝑄𝑧 sind Querkräfte, die Größen 𝑀𝑦
und 𝑀𝑧 sind Biegemomente und 𝑀𝑥 ist das Torsionsmoment.

Beispiel 3.26: Räumlicher Kragträger


Ein räumlicher Kragträger wie in der Skizze dargestellt wird durch eine horizontale Last 𝐻 in 𝑥-
Richtung und eine vertikale Last 𝑉 in 𝑧-Richtung belastet.

𝑥
𝑦 𝑎
𝑧 𝑐
𝐻

𝐿
𝐵

59
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Die Belastung und die Längenabmessungen 𝐿, 𝐵 sind gegeben. Gesucht sind die Schnittgrößen im
Träger.

a) Lagerreaktionen

𝑉
𝑀𝑎𝑥
𝐴𝑥
𝑎 𝐻

𝐴𝑦
𝐴𝑧
𝑀𝑎𝑦

𝑀𝑎𝑧

Die Gleichgewichtsbedingungen am gesamten Tragwerk ergeben

−𝐴𝑧 + 𝑉 = 0 𝐴𝑧 = 𝑉
𝐴𝑥 + 𝐻 = 0 𝐴𝑥 = −𝐻
𝐴𝑦 = 0
𝑀𝑎𝑥 − 𝑉 ⋅ 𝐵 = 0 𝑀𝑎𝑥 = 𝑉 ⋅ 𝐵
𝑀𝑎𝑦 + 𝑉 ⋅ 𝐿 = 0 𝑀𝑎𝑦 = −𝑉 ⋅ 𝐿
𝑀𝑎𝑧 − 𝐻 ⋅ 𝐵 = 0 𝑀𝑎𝑧 = 𝐻 ⋅ 𝐵

b) Schnittgrößen
Zur Berechnung der Schnittgrößen wird an einer beliebigen Stelle 𝑥 ein Schnitt durch das Tragwerk
geführt

𝑀𝑎𝑥
𝐴𝑥
𝑥
𝑎

𝐴𝑦
𝐴𝑧
𝑀𝑎𝑦 𝑄𝑦 𝑁

𝑀𝑎𝑧 𝑀𝑥
𝑄𝑧
𝑀𝑦
𝑀𝑧

Gleichgewicht am Schnitt ergibt

𝑁 + 𝐴𝑥 = 0 𝑁 = −𝐴𝑥 = 𝐻
−𝑄𝑦 + 𝐴𝑦 = 0 𝑄𝑦 = 𝐴𝑦 = 0
𝑄𝑧 − 𝐴 𝑧 = 0 𝑄 𝑧 = 𝐴 𝑧 = 𝑉
𝑀𝑥 + 𝑀𝑎𝑥 = 0 𝑀𝑥 = −𝑀𝑎𝑥 = −𝑉 ⋅ 𝐵
𝑀𝑦 − 𝑀𝑎𝑦 − 𝐴𝑧 ⋅ 𝑥 = 0 𝑀𝑦 = 𝑉 (𝑥 − 𝐿)
𝑀𝑧 − 𝑀𝑎𝑧 + 𝐴𝑦 ⋅ 𝑥 = 0 𝑀𝑧 = 𝐻 ⋅ 𝐵

Zur Ermittlung der Schnittgrößen im Abschnitt 𝑏 − 𝑐 wird ein neues lokales Koordinatensystem
eingeführt und das Tragwerk wieder an einer beliebigen Stelle 𝑥 geschnitten.

60
3 Statik einfacher Tragwerke

𝑉
𝑀𝑧

𝑄𝑧 𝐻

𝑥 𝑀𝑦

𝑥

𝑄𝑦

𝐵
𝑦

𝑥
𝑁
𝑧 𝑀𝑥

Aus den 6 Gleichgewichtsbedingungen folgt

𝑁=0
−𝑄𝑦 + 𝐻 = 0 𝑄𝑦 = 𝐻
−𝑄𝑧 + 𝑉 = 0 𝑄𝑧 = 𝑉
𝑀𝑥 = 0
−𝑀𝑦 − 𝑉 (𝐵 − 𝑥) = 0 𝑀𝑦 = 𝑉 (𝑥 − 𝐵)
−𝑀𝑧 + 𝐻(𝐵 − 𝑥) = 0 𝑀𝑧 = 𝐻(𝐵 − 𝑥)

c) Skizzen

𝑁 𝑀𝑥

𝐻 −𝑉 ⋅ 𝐵
𝐻
𝑄𝑦 𝑀𝑦
−𝑉 ⋅ 𝐿
𝑉

𝑄𝑧 𝑀𝑧
−𝑉 ⋅ 𝐵
𝐻⋅𝐵

Man erkennt aus den Skizzen die Zusammenhänge

d𝑀𝑦 d𝑀𝑧
𝑄𝑧 = ; 𝑄𝑦 = −
d𝑥 d𝑥
wobei 𝑥 im jeweiligen lokalen Koordinatensystem orientiert ist.

61
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Teil II
Mechanik 1

62
4 Spannungen und Formänderungen

4 Spannungen und Formänderungen


In diesem Abschnitt werden die Grundlagen der Kontinuumsmechanik und speziell der isotro-
pen Elastizität besprochen. Der Spannungstensor und seine speziellen Eigenschaften werden
ebenso wie der Verzerrungstensor eingeführt sowie das Hooke’sche Gesetz als Zusammenhang
zwischen beiden Tensoren besprochen. Die Anwendung erfolgt dann auf Probleme der reinen
Biegung, Biegung mit Normalkraft, Schub und Torsion. Der Abschnitt schließt mit Anwendungen
des Arbeitssatzes.

4.1 Definitionen
Werkstoffe sind mikroskopisch gesehen unregelmäßig aufgebaut. Bei Betrachtung aus größerer Di-
stanz wirken sie hingegen vielfach gleichmäßig (homogen).

Abbildung 4.1: Homogenisierung eines realen Werkstoffs

Wir nehmen an, dass die Werkstoffeigenschaften über ein repräsentatives Volumen gemittelt (ho-
mogenisiert) werden können, und sprechen dann von einem Kontinuum. Sind diese Eigenschaften
im gesamten betrachteten Gebiet (Körper) konstant, so ist der Werkstoff homogen.
Viele wichtige Werkstoffeigenschaften betreffen das Verformungsverhalten unter Beanspruchun-
gen. Ist das Verhalten richtungsunabhängig, so wird der Werkstoff diesbezüglich als isotrop be-
zeichnet, im gegenteiligen Fall als anisotrop. Eine spezielle Form der Anisotropie liegt vor, wenn
die Eigenschaften invariant gegen Drehungen um drei orthogonal zueinander orientierte Richtun-
gen sind. Ein derartiger Werkstoff heißt orthotrop.

4.2 Spannungsbegriff
Wir betrachten im Folgenden einen im Gleichgewicht befindlichen ruhenden Körper.

𝐅1⃗
𝐅2⃗

𝐅𝑘⃗

Abbildung 4.2: Schnitt durch einen Körper

𝐅1⃗
Δ𝐅⃗
𝐴 𝐭⃗
𝐧⃗

Δ𝐴
𝐅𝑘⃗

Abbildung 4.3: Spannungsvektor in einem Schnitt

63
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Ein gedanklicher Schnitt durch den Körper setzt innere Kraftgrößen (die sogenannten Schnittgrö-
ßen) frei. Wir wollen nun wissen, wie die Beanspruchungen aus den Schnittgrößen innerhalb der
Schnittfläche 𝐴 verteilt sind. Auf ein Flächenelement Δ𝐴 entfällt ein Schnittkraftanteil ΔF.⃗ Der Span-
nungsvektor auf diesem Flächenelement entsteht durch den Grenzübergang

ΔF⃗ dF⃗
t⃗ = lim = (4.1)
Δ𝐴→0 Δ𝐴 d𝐴
Dieser Vektor kann in eine Komponente 𝝈⃗ normal zur Schnittebene (Normalspannung) und eine
Komponente 𝝉⃗ in der Schnittebene (Schubspannung) zerlegt werden.

𝐭⃗

𝝉⃗
𝝈⃗
𝐧⃗

Abbildung 4.4: Zerlegung des Spannungsvektors

Diese Zerlegung erfolgt nach:


𝜎 = t𝑇⃗ n⃗
𝝈⃗ = 𝜎 n⃗ (4.2)
𝝉⃗ = t⃗ − 𝝈⃗

Dabei ist n⃗ der Normaleneinheitsvektor. Wird die Schnittebene gedreht, so ändert sich i. Allg. der
Spannungsvektor t⃗ und damit sowohl Normal- als auch Schubspannungen.

Beispiel 4.1: Klebefuge


Nicht abgedruckt.

Der Spannungszustand in einem Punkt eines Körpers ist eindeutig festgelegt durch die Angabe der
Spannungsvektoren in drei zueinander orthogonalen Schnittebenen. Dazu betrachten wir einen
Quader mit infinitesimal kleinen Abmessungen d𝑥 d𝑦 d𝑧.

𝑧
𝑧
𝜏𝑧𝑦 + d𝜏𝑧𝑦
𝜏𝑦𝑧 + d𝜏𝑦𝑧
𝜎𝑦𝑦
𝜏𝑦𝑧 𝜎𝑦𝑦 + d𝜎𝑦𝑦
𝑦
d𝑧
𝜏𝑥𝑦
𝑥 d𝑥 𝑦 𝜎𝑦𝑦 𝜏𝑦𝑥 + d𝜏𝑦𝑥 𝑦
d𝑦
𝜏𝑦𝑥 𝜎𝑦𝑦 + d𝜎𝑦𝑦
𝜏𝑥𝑦 + d𝜏𝑥𝑦

Abbildung 4.5: Spannungen an einem infinitesimalen Quader

Auf allen Quaderflächen wirkt ein Spannungsvektor, den wir in Normal- und Schubspannungen
zerlegen. Die Schubspannungen werden weiter in Komponenten nach den Koordinatenrichtungen
zerlegt. (Bezeichnung: 1. Index - Flächennormale, 2. Index - Spannungsrichtung).
Bei Fortschreiten entlang der Koordinatenrichtungen um die infinitesimalen Längen d𝑥, d𝑦 und
d𝑧 ändern sich die Spannungen ebenfalls um infinitesimale Beträge, die durch eine linearisierte
Taylrorreihe beschrieben werden können.

64
4 Spannungen und Formänderungen

Im Quadervolumen wirkt ggf. eine Volumenkraft f⃗ (Fernwirkung, z. B. Gravitation) mit den Kompo-
nenten 𝑓𝑥 , 𝑓𝑦 , 𝑓𝑧 .
Die Gleichgewichtsbedingung ∑ 𝐹𝑦 = 0 ergibt

(−𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑦𝑦 + d𝜎𝑦𝑦 )d𝑥d𝑧 + (−𝜏𝑧𝑦 + 𝜏𝑧𝑦 + d𝜏𝑧𝑦 )d𝑥d𝑦+


+ (−𝜏𝑥𝑦 + 𝜏𝑥𝑦 + d𝜏𝑥𝑦 )d𝑦d𝑧 + 𝑓𝑦 d𝑥d𝑦d𝑧 = 0

Mit den Differentialen (linearisierte Taylorreihe)

𝜕𝜎𝑦𝑦 𝜕𝜏𝑧𝑦 𝜕𝜏𝑥𝑦


d𝜎𝑦𝑦 = d𝑦; d𝜏𝑧𝑦 = d𝑧; d𝜏𝑥𝑦 = d𝑥
𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑥

folgt daraus
𝜕𝜎𝑦𝑦 𝜕𝜏𝑧𝑦 𝜕𝜏𝑥𝑦
d𝑥 d𝑦 d𝑧 + d𝑥 d𝑦 d𝑧 + d𝑥 d𝑦 d𝑧 + 𝑓𝑦 d𝑥 d𝑦 d𝑧 = 0
𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑥
Analog folgt aus den Beziehungen ∑ 𝐹𝑥 = 0 und ∑ 𝐹𝑧 = 0 insgesamt

𝜕𝜎𝑥𝑥 𝜕𝜏𝑦𝑥 𝜕𝜏𝑧𝑥


+ + + 𝑓𝑥 = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝜏𝑥𝑦 𝜕𝜎𝑦𝑦 𝜕𝜏𝑧𝑦
+ + + 𝑓𝑦 = 0 (4.3)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝜏𝑥𝑧 𝜕𝜏𝑦𝑧 𝜕𝜎𝑧𝑧
+ + + 𝑓𝑧 = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Die Momentenbedingung ∑ 𝑀𝑥 = 0 ergibt

d𝑦 d𝑧
(𝜏𝑦𝑧 + 𝜏𝑦𝑧 + d𝜏𝑦𝑧 ) d𝑥d𝑧 − (𝜏𝑧𝑦 + 𝜏𝑧𝑦 + d𝜏𝑧𝑦 ) d𝑥d𝑦 = 0
2 2
und nach Vernachlässigung infinitesimal kleiner Terme

𝜏𝑦𝑧 − 𝜏𝑧𝑦 = 0

Aus den anderen Momentengleichungen folgt analog insgesamt

𝜏𝑥𝑦 = 𝜏𝑦𝑥 ; 𝜏𝑥𝑧 = 𝜏𝑧𝑥 ; 𝜏𝑦𝑧 = 𝜏𝑧𝑦 (4.4)

Der Spannungsvektor t⃗ auf einer beliebig orientierten Fläche, deren Orientierung durch den Nor-
maleneinheitsvektor n⃗ gegeben ist (vgl. Abb. 4.6), kann aus Gleichgewichtsbedingungen berechnet
werden.

𝑧
𝐧⃗
𝐴𝑥
𝐴𝑦 𝐭⃗

𝐴
𝐴𝑧 𝑦
𝑥

Abbildung 4.6: Spannungsvektor auf beliebig orientierter Fläche

Die resultierende Kraft auf diese Fläche 𝐴 ist gegeben durch t⃗ ⋅ 𝐴. Diese Kraft muss im Gleichgewicht
mit den Spannungsresultierenden auf den achsennormalen Flächen 𝐴𝑥 , 𝐴𝑦 und 𝐴𝑧 sein. Dabei gilt
für diese Flächen
𝐴𝑥 = 𝐴𝑛𝑥 ; 𝐴𝑦 = 𝐴𝑛𝑦 ; 𝐴𝑧 = 𝐴𝑛𝑧

65
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Die Summe aller Kraftkomponenten in 𝑥-Richtung ist

Σ𝐹𝑥 = 𝑡𝑥 𝐴 − 𝜎𝑥𝑥 𝐴𝑥 − 𝜏𝑥𝑦 𝐴𝑦 − 𝜏𝑥𝑧 𝐴𝑧 = 0 (4.5)

woraus folgt
𝑡𝑥 = 𝜎𝑥𝑥 𝑛𝑥 + 𝜏𝑥𝑦 𝑛𝑦 + 𝜏𝑥𝑧 𝑛𝑧 (4.6)

Analoge Gleichungen ergeben sich aus den Bedingungen Σ𝐹𝑦 = 0 und Σ𝐹𝑧 = 0. Dies kann in einer
Matrix-Vektor-Multiplikation kompakt zusammengefasst werden

𝑡𝑥 𝜎𝑥𝑥 𝜏𝑥𝑦 𝜏𝑥𝑧 𝑛𝑥


t⃗ = [ 𝑡𝑦 ] = [ 𝜏𝑥𝑦 𝜎𝑦𝑦 𝜏𝑦𝑧 ] ⋅ [ 𝑛𝑦 ] = [S] ⋅ n⃗ (4.7)
𝑡𝑧 𝜏𝑥𝑧 𝜏𝑦𝑧 𝜎𝑧𝑧 𝑛𝑧

Die symmetrische 3 × 3-Matrix [S] heißt Spannungstensor. Die Einheit der Spannung ist ein Pascal9 ,
1 Pa = 1 N/m2 .
Ein spezieller Spannungszustand ist der ebene Spannungszustand mit 𝜏𝑥𝑧 = 𝜏𝑦𝑧 = 𝜎𝑧𝑧 = 0. In diesem
Fall reduziert sich der Spannungstensor auf

𝜎𝑥𝑥 𝜏𝑥𝑦
[S] = [ ]
𝜏𝑥𝑦 𝜎𝑦𝑦

Beispiel 4.2: Ebener Spannungszustand


Nicht abgedruckt.

4.3 Verformungen und Verzerrungen


Bei der Beschreibung der Verformung eines Körpers verfolgen wir die Verschiebung einzelner Punkte
𝑃.

𝑃
𝑃*
𝐫𝑝⃗
𝐫𝑝⃗ *

𝑥 𝑦

Abbildung 4.7: Verschiebung eines Punktes in einem Körper

Wir beschreiben die neuen Koordinaten 𝑥 ∗ , 𝑦 ∗ , 𝑧∗ des Punktes 𝑃 ∗ als Funktionen der alten Koordi-
naten 𝑥, 𝑦, 𝑧 des Punktes 𝑃 (Lagrange’sche Betrachtungsweise)

𝑥 ∗ = 𝑥 ∗ (𝑥, 𝑦, 𝑧)
𝑦 ∗ = 𝑦 ∗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) (4.8)
∗ ∗
𝑧 = 𝑧 (𝑥, 𝑦, 𝑧)

Diese Betrachtungsweise ist für feste Körper bei kleinen Formänderungen zielführend. Unter einer
Belastung erfährt jeder Punkt im Kontinuum eine Lageänderung. Zueinander benachbarte Punkte 𝑃
und 𝑄 bewegen sich in veränderte Positionen 𝑃 ∗ und 𝑄∗ . Dabei ändert sich i. Allg. auch der Abstand
der beiden Punkte zueinander.
9
Blaise Pascal, *1623 Clermont, +1662 Paris

66
4 Spannungen und Formänderungen

𝑧 𝑄 𝐮⃗ + d𝐮⃗
𝑄*
d𝐫⃗
𝑃 𝐮⃗ d𝐫*⃗
𝐫⃗ 𝑃*
𝐫*⃗

𝑥 𝑦

Abbildung 4.8: Bewegung benachbarter Körperpunkte

Der Verschiebungsvektor des Punktes 𝑃 ist u.⃗ Die Relativverschiebung der Punkte zueinander ist
durch den Vektor du⃗ gegeben. Die Komponenten dieses Vektors werden aus den Verschiebungen
berechnet (Taylor-Reihe, linearisiert)
𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢
d𝑢 = d𝑥 + d𝑦 + d𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣
d𝑣 = d𝑥 + d𝑦 + d𝑧 (4.9)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝑤 𝜕𝑤 𝜕𝑤
d𝑤 = d𝑥 + d𝑦 + d𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Dies ist eine Matrix-Vektor-Multiplikation
𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣
du⃗ = [ 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
] dr⃗ = [A]dr⃗ (4.10)
𝜕𝑤 𝜕𝑤 𝜕𝑤
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Die Matrix [A] heißt Verschiebungsgradient. Ihr symmetrischer Anteil [V] wird als (linearisierter)
Verzerrungstensor bezeichnet.
1 1
𝜀𝑥𝑥 𝛾
2 𝑥𝑦
𝛾
2 𝑥𝑧
1 1 1
[V] = ([A] + [A]𝑇 ) = [ 𝛾
2 𝑥𝑦
𝜀𝑦𝑦 𝛾
2 𝑦𝑧
] (4.11)
2
1 1
𝛾
2 𝑥𝑧
𝛾
2 𝑦𝑧
𝜀𝑧𝑧

Die Größen 𝜀𝑖𝑖 heißen Dehnungen, die Größen 𝛾𝑖𝑘 heißen Gleitungen. Diese Größen können geo-
metrisch als Längen- bzw. Winkeländerungen interpretiert werden, sie sind dimensionslos.

𝑦 𝑦
𝛽

d𝑦 d𝑦
𝑃* 𝑃* 𝛼
𝐮⃗ 𝐮⃗
𝑃 𝑥 𝑃 𝑥
d𝑥 d𝑥

Abbildung 4.9: Dehnungen und Gleitungen in einem Körper

Für kleine Verformungen gilt offensichtlich, dass die gesamte Änderung des rechten Winkels bei 𝑃 ∗
gegeben ist durch 𝛽 +𝛼, und dies wiederum durch 𝜕𝑢 + 𝜕𝑣 = 𝛾𝑥𝑦 (siehe Abb. 4.9). Die Längenänderung
𝜕𝑦 𝜕𝑥
𝜕𝑢
in Richtung der 𝑥-Achse ist gegeben durch 𝜕𝑥
= 𝜀𝑥𝑥 , und die Längenänderung in Richtung der 𝑦-
𝜕𝑣
Achse ist 𝜕𝑦
= 𝜀𝑦𝑦 . Analoge Aussagen gelten für die verbleibenden Terme des Verzerrungstensors.
Der antisymmetrische Anteil des Verschiebungsgradienten
1
[R] = ([A] − [A]𝑇 )
2

67
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

beschreibt eine verzerrungsfreie Starrkörperdrehung des Körpers. Für die Beanspruchungen des
Werkstoffs ist diese Art der Bewegung unerheblich.
Für große Verzerrungen reichen die linearisierten Terme des Verzerrungstensors nicht aus, um den
Verzerrungszustand adäquat zu beschreiben. Insbesondere können große Starrkörperrotationen
damit nicht mehr verzerrungsfrei dargestellt werden. In diesem Fall kann der sogenannte Green10 -
Lagrange’sche Verzerrungstensor [V]𝐺𝐿 herangezogen werden. Ausgehend vom Verschiebungsgra-
dienten [A] ist dieses Verzerrungsmaß definiert durch

1
[V]𝐺𝐿 = ([A] + [A]𝑇 + [A]𝑇 [A]) (4.12)
2
Durch den letzten Term enthält dieser Tensor quadratische Anteile. Damit gelingt es, auch große
Starrkörperdrehungen verzerrungsfrei abzubilden.
Ein spezieller Verzerrungszustand ohne Gleitungen ist ein Zustand reiner Volumenänderung (ohne
Gestaltänderung) beschrieben durch einen Verzerrungstensor (Kugeltensor)

𝜀0 0 0
[V] = [ 0 𝜀0 0 ] (4.13)
0 0 𝜀0

Derartige Verzerrungen treten beispielsweise durch gleichmäßigen allseitigen Druck (z.B. Wasser-
druck) oder Temperaturänderungen auf

𝜀0 = 𝛼𝑇 Δ𝑇 (4.14)

Darin ist 𝛼𝑇 der Wärmeausdehnungskoeffizient und Δ𝑇 die Temperaturänderung.


Ein weiterer spezieller Verzerrungszustand ist der ebene Verzerrungszustand. In diesem Fall sind
alle Dehnungen und Gleitungen bezüglich einer Achse (z. B. 𝑧-Achse) Null. Es verbleibt dann der
Verzerrungstensor
𝜀𝑥𝑥 12 𝛾𝑥𝑦
[V] = [ 1 ] (4.15)
𝛾
2 𝑥𝑦
𝜀𝑦𝑦

Im Allgemeinen können ein ebener Spannungszustand und ein ebener Verzerrungszustand nicht
gleichzeitig eintreten (vgl. Abschnitt 4.4).

Beispiel 4.3: Starrkörperdrehung in der Ebene


Nicht abgedruckt.

4.4 Elastizitätsgesetz
In einem linear-elastischen Werkstoff sind die Spannungen und Verzerrungen linear miteinander
verknüpft. Dabei ist zu beachten, dass positive Dehnungen in eine Richtung oft mit negativen Deh-
nungen in Richtungen quer dazu verbunden sind (Querkontraktion).
Für einen homogenen, isotropen Werkstoff lautet das Elastizitätsgesetz (auch Hooke’sches Gesetz
genannt):

1
𝜀𝑥𝑥 = [𝜎 − 𝜈(𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 )] + 𝛼𝑇 Δ𝑇;
𝐸 𝑥𝑥
1
𝜀𝑦𝑦 = [𝜎𝑦𝑦 − 𝜈(𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑧𝑧 )] + 𝛼𝑇 Δ𝑇;
𝐸 (4.16)
1
𝜀𝑧𝑧 = [𝜎𝑧𝑧 − 𝜈(𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 )] + 𝛼𝑇 Δ𝑇;
𝐸
1 1 1
𝛾𝑥𝑦 = 𝜏𝑥𝑦 ; 𝛾𝑥𝑧 = 𝜏𝑥𝑧 ; 𝛾𝑦𝑧 = 𝜏𝑦𝑧
𝐺 𝐺 𝐺
10
George Green, *1793 Sneinton, +1841 Nottingham

68
4 Spannungen und Formänderungen

𝐅⃗

𝐅⃗

Abbildung 4.10: Längs- und Querdehnungen in einem Zugstab

In dieser Gleichung ist 𝐸 der Elastizitätsmodul, 𝜈 die Querkontraktionszahl (Poisson’sche11 Zahl) und
𝐺 der Schubmodul. Dieser kann aus 𝐸 und 𝜈 berechnet werden
𝐸
𝐺= (4.17)
2(1 + 𝜈)
Für den speziellen Fall eines ebenen Spannungszustandes mit 𝜎𝑧𝑧 = 𝜏𝑥𝑧 = 𝜏𝑦𝑧 = 0 und ohne Tempe-
ratureinfluss reduzieren sich diese Beziehungen auf

1
𝜀𝑥𝑥 = (𝜎 − 𝜈𝜎𝑦𝑦 );
𝐸 𝑥𝑥
1
𝜀𝑦𝑦 = (𝜎𝑦𝑦 − 𝜈𝜎𝑥𝑥 );
𝐸 (4.18)
𝜈
𝜀𝑧𝑧 = − (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 );
𝐸
1
𝛾𝑥𝑦 = 𝜏𝑥𝑦
𝐺
Es entsteht also für 𝜈 ≠ 0 i. Allg. kein ebener Verzerrungszustand.

Beispiel 4.4: Ebener Verzerrungszustand


Gegeben sei ein elastischer Werkstoff mit dem E-Modul 𝐸 = 210 GPa und der Querkontraktions-
zahl 𝜈 = 0.3. Es sei ein ebener Verzerrungszustand mit konstanten Dehnungen 𝜀𝑥𝑥 = 0.001, 𝜀𝑦𝑦 =
0.002, 𝛾𝑥𝑦 = 0 vorgegeben. Der Spannungszustand soll bestimmt werden.

Lösung
Aus der dritten Gleichung 4.16 folgt
𝜎𝑧𝑧 = 𝜈(𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 )
und damit durch Umformen aus den ersten beiden Gleichungen 4.16

1 − 𝜈2 𝜈(1 + 𝜈)
𝜀𝑥𝑥 = 𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦
𝐸 𝐸

1 − 𝜈2 𝜈(1 + 𝜈)
𝜀𝑦𝑦 = 𝜎𝑦𝑦 − 𝜎𝑥𝑥
𝐸 𝐸
Schließlich ergibt sich daraus
𝐸
𝜎𝑥𝑥 = [(1 − 𝜈)𝜀𝑥𝑥 + 𝜈𝜀𝑦𝑦 ]
(1 + 𝜈)(1 − 2𝜈)
𝐸
𝜎𝑦𝑦 = [(1 − 𝜈)𝜀𝑦𝑦 + 𝜈𝜀𝑥𝑥 ]
(1 + 𝜈)(1 − 2𝜈)

11
Siméon Denis Poisson, *1781 Pithiviers, +1840 Sceaux

69
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

mit den Zahlenwerten 𝜎𝑥𝑥 = 525 MPa, 𝜎𝑦𝑦 = 685.5 MPa und 𝜎𝑧𝑧 = 363.5 MPa.

4.5 Hauptspannungen

Wir stellen uns die Frage nach speziellen Richtungen von n,⃗ für die der Spannungsvektor t⃗ parallel
zu n⃗ ist, also keine Schubspannungsanteile enthält. Dann muss gelten

t⃗ = 𝜆n;⃗ 𝜆∈ℝ (4.19)

Setzt man hier Gl.(4.7) ein, so folgt


t⃗ = [S] ⋅ n⃗ = 𝜆n⃗
bzw.
([S] − 𝜆I) n⃗ = 0⃗ (4.20)
Darin ist I die 3×3-Einheitsmatrix. Gl.(4.20) ist ein homogenes Gleichungssystem für die Komponen-
ten des Vektors n⃗ (Eigenwertproblem). Es besitzt nur dann nichttriviale Lösungen, wenn die Matrix
[S] − 𝜆I singulär ist, also
det ([S] − 𝜆I) = 0 (4.21)
Dies ist eine kubische Gleichung für 𝜆 mit drei reellen Lösungen 𝜆1 , 𝜆2 , 𝜆3 . Dazu gehören drei Lö-
sungsvektoren n⃗ 1 , n⃗ 2 , n⃗ 3 . Normiert man diese Richtungsvektoren auf Einheitslänge, so folgt aus
Gl.(4.19) unmittelbar, dass 𝜆𝑘 die Normalspannung in Richtung n⃗ 𝑘 ist. Die Eigenwerte 𝜆𝑘 des Span-
nungstensors werden als Hauptnormalspannungen bezeichnet. Die zugehörigen Richtungsvekto-
ren n⃗ 𝑘 heißen Hauptnormalspannungsrichtungen. Die Vektoren n⃗ 1 , n⃗ 2 , n⃗ 3 bilden ein orthogonales
Dreibein.

Beispiel 4.5: Berechnung von Hauptspannungen


Gegeben sei der Spannungstensor

400 200 0
[S] = [ 200 200 0 ] N/mm2
0 0 300

Gesucht sind die Hauptnormalspannungen und die zugehörigen Richtungen

400 − 𝜆 200 0
det(S − 𝜆I) = | 200 200 − 𝜆 0 |
0 0 300 − 𝜆

= (400 − 𝜆)(200 − 𝜆)(300 − 𝜆) − (300 − 𝜆)2002 = 0


Eine Lösung ist offensichtlich 𝜆2 = 300N/mm2 . Die beiden anderen Lösungen ergeben sich aus der
quadratischen Gleichung
𝜆2 − 600𝜆 + 40000 = 0
zu 𝜆1 = 523.6N/mm2 und 𝜆3 = 76.4N/mm2 . Setzt man diese Werte der Reihe nach in Gl.(4.20) ein, so
erhält man die Hauptspannungsrichtungen als

0.851 0.000 0.526


n⃗ 1 = [ 0.526 ] ; n⃗ 2 = [ 0.000 ] ; n⃗ 3 = [ −0.851 ]
0.000 1.000 0.000

4.6 Dehnungs- und Spannungsverteilung bei reiner Balkenbiegung


Es wird hier angenommen, dass im Querschnitt nur die Schnittgrößen 𝑀𝑦 und 𝑀𝑧 vorhanden sind
(reine Biegung, keine Normal- bzw. Querkräfte, kein Torsionsmoment). Für die Formänderungen in-

70
4 Spannungen und Formänderungen

folge Biegung wird darüber hinaus angenommen, dass ebene Querschnitte des Balkens auch nach
der Deformation infolge der Biegemomente eben bleiben (Bernoulli-Hypothese12 ).

verformt

unverformt

Abbildung 4.11: Bernoulli-Hypothese

Aus dieser Hypothese folgt, dass die Dehnungen 𝜀𝑥𝑥 linear über den Querschnitt verteilt sind. Nimmt
man ferner einen linear-elastischen Werkstoff an, so sind auch die Normalspannungen 𝜎𝑥𝑥 linear
über den Querschnitt verteilt
𝜎𝑥𝑥 = 𝐶1 + 𝐶2 𝑦 + 𝐶3 𝑧 (4.22)

𝐴
𝑆

𝑦
𝑥
𝜎𝑥𝑥
𝑧

Abbildung 4.12: Lineare Verteilung der Normalspannung 𝜎𝑥𝑥

Die Resultierenden der Spannungsverteilung müssen den vorgegebenen Schnittgrößen entsprechen

𝑁 = ∬ 𝜎𝑥𝑥 d𝑦 d𝑧 = 0,
𝐴

𝑀𝑦 = ∬ 𝑧𝜎𝑥𝑥 d𝑦 d𝑧, (4.23)


𝐴

𝑀𝑧 = − ∬ 𝑦𝜎𝑥𝑥 d𝑦 d𝑧
𝐴

Mit Berücksichtigung der angenommenen Spannungsverteilung Gl. 4.22 wird daraus ein Glei-
chungssystem für die drei Koeffizienten 𝐶1 , 𝐶2 und 𝐶3

∬(𝐶1 + 𝐶2 𝑦 + 𝐶3 𝑧)d𝑦 d𝑧 = 𝐶1 𝐴 + 𝐶2 𝑆𝑠,𝑧 + 𝐶3 𝑆𝑠,𝑦 = 𝑁 = 0


𝐴

∬ 𝑧(𝐶1 + 𝐶2 𝑦 + 𝐶3 𝑧)d𝑦 d𝑧 = 𝐶1 𝑆𝑠,𝑦 − 𝐶2 𝐼𝑠,𝑦𝑧 + 𝐶3 𝐼𝑠,𝑦𝑦 = 𝑀𝑦 (4.24)


𝐴

∬ 𝑦(𝐶1 + 𝐶2 𝑦 + 𝐶3 𝑧)d𝑦 d𝑧 = 𝐶1 𝑆𝑠,𝑧 + 𝐶2 𝐼𝑠,𝑧𝑧 − 𝐶3 𝐼𝑠,𝑦𝑧 = −𝑀𝑧


𝐴

Die hier auftretenden Größen 𝑆𝑠,𝑦 und 𝑆𝑠,𝑧 sind die statischen Momente der Querschnittsfläche
bezogen auf Achsen durch den Flächenschwerpunkt 𝑆, die nach Abschnitt 2.9 verschwinden. Die
Größen 𝐼𝑠,𝑦𝑦 , 𝐼𝑠,𝑦𝑧 und 𝐼𝑠,𝑧𝑧 sind die Flächenmomente zweiter Ordnung bezogen auf Achsen durch

12
Jacob Bernoulli, *1654 Basel, +1705 Basel

71
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

den Flächenschwerpunkt. Das Gleichungssystem besitzt die Lösungen


𝑀𝑦 𝐼𝑠,𝑦𝑧 − 𝑀𝑧 𝐼𝑠,𝑦𝑦
𝐶1 = 0; 𝐶2 = 2
;
𝐼𝑠,𝑦𝑦 𝐼𝑠,𝑧𝑧 − 𝐼𝑠,𝑦𝑧
(4.25)
𝑀𝑦 𝐼𝑠,𝑧𝑧 − 𝑀𝑧 𝐼𝑠,𝑦𝑧
𝐶3 = 2
𝐼𝑠,𝑦𝑦 𝐼𝑠,𝑧𝑧 − 𝐼𝑠,𝑦𝑧

Rückeinsetzen in Gl. 4.22 und Umordnen ergibt die Swain’sche13 Formel


1
𝜎𝑥𝑥 (𝑦, 𝑧) = 2

𝐼𝑠,𝑦𝑦 𝐼𝑠,𝑧𝑧 − 𝐼𝑠,𝑦𝑧
(4.26)
⋅ [𝑀𝑦 (𝑦 𝐼𝑠,𝑦𝑧 + 𝑧 𝐼𝑠,𝑧𝑧 ) − 𝑀𝑧 (𝑦 𝐼𝑠,𝑦𝑦 + 𝑧 𝐼𝑠,𝑦𝑧 )]

Die Gerade, auf der die Spannung 𝜎𝑥𝑥 zu Null wird, heißt Nulllinie.
Fallen die Hauptträgheitsachsen des Querschnitts mit der 𝑦- und der 𝑧-Achse zusammen, so ver-
einfacht sich diese Formel zu
𝑀𝑦 𝑀𝑧
𝜎𝑥𝑥 (𝑦, 𝑧) = 𝑧− 𝑦 (4.27)
𝐼𝑠,𝑦𝑦 𝐼𝑠,𝑧𝑧

Für gerade (achsrechte) Biegung um die 𝑦-Achse verbleibt dann noch

𝑀𝑦
𝜎𝑥𝑥 (𝑧) = 𝑧 (4.28)
𝐼𝑠,𝑦𝑦

In diesem Fall ist die Nulllinie eine Gerade parallel zur 𝑦-Achse durch den Flächenschwerpunkt
(siehe Abb. 4.13).
Die maximalen Spannungen im Querschnitt treten an den Punkten auf, die den größten Normal-
abstand von der Nulllinie besitzen. Im Falle der Biegung um die 𝑦-Achse sind dies die Punkte mit
dem betragsgrößten Abstand von der 𝑦-Achse.

𝜎𝑜
𝑆 𝑧𝑜 −
𝑦
𝑧𝑢 +
𝜎𝑢
𝑧

Abbildung 4.13: Lineare Verteilung der Normalspannung 𝜎𝑥𝑥

Die Größen
𝐼𝑠,𝑦𝑦 𝐼𝑠,𝑦𝑦
𝑊𝑜 = | |; 𝑊𝑢 = | | (4.29)
𝑧𝑜 𝑧𝑢
werden als Widerstandmomente bezeichnet. Damit ergeben sich die maximalen Biegespannungen
in einem Querschnitt einfach zu
|𝑀|
|𝜎𝑜,𝑢 | = (4.30)
𝑊𝑜,𝑢

Beispiel 4.6: Dimensionierung auf Biegespannungen


Die Höhe 𝐻 des Querschnitts eines Trägers auf zwei Stützen unter einer Einzellast (siehe Skizze) soll
so dimensioniert werden, dass der Betrag der maximalen Biegespannung den Wert 𝜎𝑚𝑎𝑥 = 200 N/mm2
nicht überschreitet.

13
George Fillmore Swain, *1857 San Francisco, +1931 New Hampshire

72
4 Spannungen und Formänderungen

𝐹
𝐵

𝑡
𝐻 𝑡
𝐿 𝐿 𝑡
2 2

Gegeben sind: 𝐹 = 5 kN, 𝐿 = 20.0 m, 𝐵 = 100 mm, 𝑡 = 5 mm.

Lösung
𝐹𝐿
Die maximale Biegespannung tritt in der Trägermitte auf. Dort ist das Biegemoment 𝑀 = 4
. Das
Flächenträgkeitsmoment 𝐼𝑠,𝑦𝑦 berechnet sich nach

𝐵𝑡3 (𝐻 − 𝑡)2 𝑡(𝐻 − 2𝑡)3


𝐼𝑠,𝑦𝑦 = 2 + 2𝐵𝑡 +
12 4 12
2𝐼𝑠,𝑦𝑦
und das Widerstandsmoment 𝑊 = 𝐻
. Die Größe

𝐹𝐿
𝜎𝑚𝑎𝑥 − 𝜎 = 𝜎𝑚𝑎𝑥 −
4𝑊
ist in der folgenden Abbildung als Funktion der Querschnitthöhe 𝐻 dargestellt. Die Nullstelle liegt
bei 𝐻 = 0.2 m. Ein Querschnitt mit der Höhe 𝐻 > 200 mm erfüllt also die Spannungsrestriktion.

150
200-𝜎 [N/mm2 ]

-150

-300
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
𝐻 [m]

4.7 Biegelinie
Ausgehend von der Bernoulli-Hypothese ergibt sich bei gerader Biegung um die 𝑦-Achse eine re-
lative Verdrehung benachbarter Querschnitte (Abstand d𝑥) um den Winkel d𝜑. Daraus folgt eine
Änderung der Neigung der Balkenachse um denselben Winkel. Der Zusammenhang zwischen d𝜑
und d𝑥 wird durch den Krümmungsradius 𝑅 hergestellt

d𝑥 = 𝑅 d𝜑 (4.31)

Andererseits kann die Neigungsänderung auch aus der Dehnungsdifferenz zwischen dem unteren
und oberen Querschnittsrand bestimmt werden
𝜀𝑢 − 𝜀𝑜
d𝜑 = d𝑥 (4.32)
𝑧𝑢 − 𝑧𝑜

Nimmt man ferner einen einachsigen Spannungszustand und lineares Werkstoffverhalten an, so
folgt

1 d𝜑 𝜎𝑢 − 𝜎𝑜
= = =
𝑅 d𝑥 𝐸(𝑧𝑢 − 𝑧𝑜 )
(4.33)
𝑀 𝑧𝑢 𝑀 𝑧𝑜 1 𝑀
( − ) =
𝐼𝑠,𝑦𝑦 𝐼𝑠,𝑦𝑦 𝐸(𝑧𝑢 − 𝑧𝑜 ) 𝐸𝐼𝑠,𝑦𝑦

73
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

𝑅
d𝜑
𝑥

𝑧, 𝑤
d𝑥

Abbildung 4.14: Neigungszuwachs d𝜑

𝑥
𝑤
𝑧, 𝑤

Abbildung 4.15: Verformung der Stabachse

Die hier auftretende Größe 𝐸𝐼𝑠,𝑦𝑦 heißt Biegesteifigkeit des Querschnitts.


Es gilt offensichtlich tan 𝜑 = − d𝑤
d𝑥
und daher für kleine Verformungen näherungsweise 𝜑 = − d𝑤
d𝑥
sowie daraus und aus Gl. 4.33
d2 𝑤 𝑀
=− (4.34)
d𝑥 2 𝐸𝐼𝑠,𝑦𝑦

Berücksichtigt man ferner die aus den lokalen Gleichgewichtsbedingungen (Gl. 3.6, 3.7) bekannten
Beziehungen
d𝑀 d𝑄
𝑄= ; 𝑝𝑧 = −
d𝑥 d𝑥
so ergibt sich als Differentialgleichung der Biegelinie

d2 d2 𝑤
𝑝𝑧 = (𝐸𝐼 𝑠,𝑦𝑦 ) (4.35)
d𝑥 2 d𝑥 2

Für Stäbe mit konstanter Biegesteifigkeit vereinfacht sich dies zu


𝑝𝑧
𝑤 𝐼𝑉 = (4.36)
𝐸𝐼𝑠,𝑦𝑦

Rechnerisch ergeben sich für positive Biegemomente negative Krümmungen und umgekehrt (siehe
Abb. 4.16).

𝑀 𝑀 𝑀 𝑀
𝑥 𝑥

𝑧, 𝑤 𝑧, 𝑤

Abbildung 4.16: Krümmung des Stabes bei positivem (links) und negativem (rechts) Biegemoment

Beispiel 4.7: Durchbiegung eines Kragträgers


Ein Kragbalken aus Stahl mit der Spannweite 𝐿 = 5 m, mit einem quadratischen Querschnitt 50 x 50
mm wird durch sein Eigengewicht belastet.

74
4 Spannungen und Formänderungen

𝑥
𝐿

Es soll die Durchbiegung 𝑤 am rechten Trägerende durch Integration der Differentialgleichung für
die Biegelinie bestimmt werden.

Lösung
4
Die Biegesteifigkeit ist 𝐸𝐼 = 2.1 ⋅ 1011 0.05
12
= 109375 Nm2 . Die Querbelastung ist 𝑝 = 7800 ⋅ 0.052 ⋅
9.81 = 191.3 N/m. Die Differentialgleichung der Biegelinie wird durch Integration gelöst. Es gelten
am linken Lager die Randbedingungen 𝑤(0) = 0 und 𝑤 ′ (0) = 0. Am rechten Trägerende gelten die
𝑝
Randbedingungen 𝑀(𝐿) = 0 und 𝑄(𝐿) = 0. Aus 𝑤 𝐼𝑉 = 𝐸𝐼 folgt

𝑝 𝑝 𝑥2
𝑤‴ = 𝑥 + 𝐶1 ; 𝑤″ = + 𝐶1 𝑥 + 𝐶 2 ;
𝐸𝐼 𝐸𝐼 2
𝑝 𝑥3 𝑥2
𝑤′ = + 𝐶1 + 𝐶2 𝑥 + 𝐶 3 ;
𝐸𝐼 6 2
𝑝 𝑥4 𝑥3 𝑥2
𝑤= + 𝐶1 + 𝐶2 + 𝐶3 𝑥 + 𝐶 4 ;
𝐸𝐼 24 6 2
Aus der RB 𝑤(0) = 0 folgt 𝐶4 = 0 und aus der RB 𝑤 ′ (0) = 0 folgt dann 𝐶3 = 0. Die Randbedingung
𝑀(𝐿) = 0 is äquivalent zu 𝑤 ″ (𝐿) = 0 (siehe Gl. 4.36) und die Bedingung 𝑄(𝐿) = 0 ist für Träger mit
konstanter Biegesteifigkeit äquivalent zu 𝑤 ‴ (𝐿) = 0. Damit ergeben sich

𝑝 𝑝 𝐿2 𝑝 𝐿2
𝐶1 = − 𝐿; 𝐶2 = − − 𝐶1 𝐿 =
𝐸𝐼 𝐸𝐼 2 𝐸𝐼 2
Die Durchbiegung am rechten Trägerende ist somit

𝑝 𝐿4 𝑝 𝐿3 𝑝 𝐿2 𝐿2 𝑝𝐿4
𝑤(𝐿) = − 𝐿 + =
𝐸𝐼 24 𝐸𝐼 6 𝐸𝐼 2 2 8𝐸𝐼
191.3⋅54
Der Zahlenwert ist 𝑤(𝐿) = 8⋅109375
= 0.137 m.

75
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

5 Hydrostatik
In diesem Abschnitt wird der Spannungszustand in einer ruhenden Flüssigkeit besprochen. Dar-
aus werden resultierende Kraftwirkungen auf eingetauchte Systeme hergeleitet. Die Stabilität
der Lage eines schwimmenden Körpers wird untersucht.

5.1 Spannungszustand
Eine wesentliche Eigenschaft von Flüssigkeiten ist, dass sie im Ruhezustand keine Schubspannun-
gen aufnehmen können. Der Spannungstensor ist somit nur auf der Hauptdiagonalen belegt

𝜎𝑥𝑥 0 0
[S] = [ 0 𝜎𝑦𝑦 0 ] (5.1)
0 0 𝜎𝑧𝑧

Da aber die Schubspannungen bezogen auf jedes beliebige Paar von orthogonalen Achsen ver-
schwinden müssen, ist der Spannungsvektor t⃗ auf einer beliebigen Ebene mit Normaleneinheits-
vektor n⃗ (vgl. Gl. 4.7) immer parallel zu diesem Normalenvektor (sonst hätte er ja Schubspannungs-
anteile) und es gilt somit

𝜎𝑥𝑥 0 0 𝑛𝑥 𝜎𝑥𝑥 𝑛𝑥 𝑛𝑥
⃗t = [ 0 𝜎𝑦𝑦 0 ] ⋅ [ 𝑛𝑦 ] = [ 𝜎𝑦𝑦 𝑛𝑦 ] =! 𝑎 ⋅ [ 𝑛𝑦 ] (5.2)
0 0 𝜎𝑧𝑧 𝑛𝑧 𝜎𝑧𝑧 𝑛𝑧 𝑛𝑧

mit 𝑎 ≠ 0. Offensichtlich ist dies nur möglich, wenn

𝜎𝑥𝑥 = 𝜎𝑦𝑦 = 𝜎𝑧𝑧 (5.3)

also alle Normalspannungen identisch sind. Im Folgenden setzen wir 𝜎𝑥𝑥 = 𝜎𝑦𝑦 = 𝜎𝑧𝑧 = −𝑝 wobei 𝑝
der Druck ist.

𝐟⃗ 𝜕𝑝
𝑝+ d𝑧
𝜕𝑧
𝑝 𝑝
𝑧

d𝑧
𝜕𝑝
𝑦 𝑝+ d𝑦
𝑥 𝜕𝑝 𝜕𝑦
𝑝 + d𝑥 d𝑥
𝜕𝑥 d𝑦
𝑝

Abbildung 5.1: Hydrostatisches Gleichgewicht

Von den Gleichgewichtsbedingungen Gl. 4.3 verbleiben nur mehr die Anteile der Normalspannungen
und der Volumenlasten (siehe Abb. 5.1), also
𝜕𝑝
− + 𝑓𝑥 = 0
𝜕𝑥
𝜕𝑝
− + 𝑓𝑦 = 0 (5.4)
𝜕𝑦
𝜕𝑝
− + 𝑓𝑧 = 0
𝜕𝑧
bzw. in vektorieller Form
f⃗ − ∇𝑝 = 0⃗ (5.5)
Im Schwerefeld gilt
𝑓𝑥 = 0; 𝑓𝑦 = 0; 𝑓𝑧 = −𝜌𝑔 (5.6)

76
5 Hydrostatik

und somit aus der dritten Gl. 5.4


𝜕𝑝
= 𝑓𝑧 = −𝜌𝑔 → 𝑝 = −𝜌𝑔𝑧 + ℎ(𝑥, 𝑦) (5.7)
𝜕𝑧
worin ℎ(𝑥, 𝑦) eine beliebige Funktion von 𝑥 und 𝑦 (aber nicht von 𝑧) sein kann. Aus der ersten und
𝜕𝑝 𝜕𝑝
zweiten Gl. 5.4 folgt 𝜕𝑥 = 0 und 𝜕𝑦 = 0 und damit kann ℎ(𝑥, 𝑦) nur eine Konstante sein. Somit gilt

𝑝(𝑥, 𝑦, 𝑧) = −𝜌𝑔𝑧 + 𝐶 (5.8)

Der Druck in einer ruhenden Flüssigkeit im Schwerefeld ist also nur von der Höhe 𝑧 abhängig. Die
Konstante 𝐶 ergibt sich durch Vorgabe des Drucks 𝑝0 in einer Referenzhöhe 𝑧0 . Oft wird 𝑝0 als Luft-
druck gewählt.

5.2 Auftrieb
Wir betrachten einen allseitig von Flüssigkeit umgebenen Körper (vgl. Abb. 5.2)

𝐹𝑆

𝑆𝐷
𝑧 𝑆𝐾

𝑉𝐷 𝐺𝐾

Abbildung 5.2: Von Flüssigkeit umgebener Körper

Normal auf die Oberfläche dieses Körpers wirkt ein von der Höhe 𝑧 abhängiger Druck 𝑝(𝑧). Die re-
sultierende Kraftwirkung der Flüssigkeit auf den Körper kann mit Hilfe einer einfachen Überlegung
bestimmt werden. Der eingetauchte Körper verdrängt insgesamt so viel Flüssigkeit wie in seinem
Volumen 𝑉𝐷 enthalten wäre. Die resultierende Kraft auf dieses Flüssigkeitsvolumen wäre gleich
der Gewichtskraft 𝐺𝐾 der Flüssigkeit in diesem Volumen, da die Flüssigkeit sich ja im Gleichgewicht
befindet. Somit übt die Flüssigkeit insgesamt eine resultierende Kraft von

𝐹𝑆 = 𝐺𝐾 = 𝜌𝑔𝑉𝐷 (5.9)

auf den Körper aus. Diese Kraft wird als Auftriebskraft bezeichnet. Im Gleichgewicht kann sich der
Körper nur befinden, wenn sein Gewicht 𝐺𝐾 gerade gleich dem Auftrieb ist. Die genaue Orientierung,
die ein getaucht schwebender Körper einnimmt, wird durch die Lage des Körperschwerpunktes 𝑆𝐾
und die Lage des Schwerpunktes 𝑆𝐷 des verdrängten Flüssigkeitsvolumens bestimmt. Es stellt sich
eine Lage ein, bei der die beiden Schwerpunkte auf einer vertikalen Linie liegen und dabei 𝑆𝐾 nicht
höher als 𝑆𝐷 liegt.
Bei schwimmenden Körpern stellt sich die Eintauchtiefe so ein, dass die Auftriebskraft 𝐹𝑆 wiederum
gleich dem Gewicht 𝐺𝐾 des Körpers ist (siehe Abb. 5.3). Der Auftrieb in Luft wird hier vernachlässigt.
Die Orientierung des schwimmenden Körpers ergibt sich ebenso wie beim schwebenden Körper so,
dass die Wirkungslinien der Gewichtskraft und der Auftriebskraft zusammenfallen. Dies folgt aus
der Bedingung, dass das resultierende Moment verschwinden muss.
Anders als beim schwebenden Körper kann beim schwimmenden Körper aber auch eine Lage, bei
der 𝑆𝐾 oberhalb von 𝑆𝐷 liegt, stabil sein. Dies wird am Beispiel eines Quaders gezeigt.
Für einen homogenen Körper mit Dichte 𝜌𝑘 in einer Flüssigkeit mit Dichte 𝜌 ist eine Gleichgewichts-
𝜌
lage durch 𝑡 = 𝜌𝐾 𝐻 gegeben. Selbstverständlich ist hier 𝜌 > 𝜌𝐾 vorausgesetzt. Zur Feststellung der
Stabilität der gezeichneten Lage verdrehen wir den Körper um eine Achse durch die Schwimmflä-
che um den kleinen Winkel 𝜑 und untersuchen diese verdrehte Lage (siehe Abb. 5.4, links). Da auch

77
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

𝐹𝑆

𝑆𝐷 𝑆𝐾
𝑧
𝐺𝐾
𝑉𝐷

Abbildung 5.3: In Flüssigkeit schwimmender Körper

𝑀 𝑀
𝑧
𝜑 ℎ𝑀
𝜑
𝑆𝐾 𝑆𝐾
𝑆𝐷′ 𝐻 𝑆𝐷′ 𝑒
𝑆𝐷 𝑡 𝑆𝐷
𝐺𝐾 𝐹𝑆
𝐷 𝐹𝑆 𝐹𝑆′ 𝐷′ Δ𝑦
Δ𝑦
𝐿 𝑦

Abbildung 5.4: In Flüssigkeit schwimmender quaderförmiger Körper

in der gedrehten Lage die Summe der Kräfte verschwinden muss, bleibt die Größe von 𝐹𝑆 = 𝐹𝑆′ = 𝐺𝐾
dabei unverändert. Allerdings verschiebt sich der Angriffspunkt der Auftriebskraft hin zu 𝑆𝐷′ . Da-
durch entsteht eine Momentendifferenz

Δ𝑀 = 𝐹𝑆 ⋅ Δ𝑦 (5.10)

Δ𝑦 ist die horizontale Verschiebung des Angriffspunkts der Auftriebskraft. Das Moment Δ𝑀 kommt
durch die Hinzunahme bzw. Wegnahme von Flüssigkeitskraftwirkungen im Bereich des Flüssigkeits-
spiegels zustande
Δ𝑀 = ∬ 𝑦𝜌𝑔𝑦 𝜑 d𝐴 = 𝜌𝑔𝜑 ∬ 𝑦 2 d𝐴 = 𝜌𝑔𝜑𝐼𝑥𝑥 (5.11)
𝐴 𝐴

Darin ist 𝐴 die Schwimmfläche (Schnittfläche der Ebene des Flüssigkeitsspiegels mit dem Volumen
des schwimmenden Körpers) und 𝐼𝑥𝑥 das Flächenträgheitsmoment der Schwimmfläche bezogen
auf die Drehachse (hier: 𝑥-Achse). Der Schnittpunkt 𝑀 der Wirkungslinie des Auftriebs 𝐹𝑆 mit der
Verbindungslinie von 𝑆𝐷 und 𝑆𝐾 wird als Metazentrum bezeichnet. Seine Lage wird durch die meta-
zentrische Höhe ℎ𝑀 beschrieben (siehe Abb. 5.4, rechts). Es gilt nach Abb. 5.4 für kleine Drehwinkel
𝜑
Δ𝑦 = (ℎ𝑀 + 𝑒)𝜑 (5.12)
und weiter aus Gl. 5.11

Δ𝑀 𝜌𝑔𝐼𝑥𝑥 𝐼𝑥𝑥 𝐼𝑥𝑥


(ℎ𝑀 + 𝑒)𝜑 = = 𝜑= 𝜑 → ℎ𝑀 = −𝑒 (5.13)
𝐹𝑆 𝜌𝑔𝑡𝐴 𝑉𝐷 𝑉𝐷

Das Vorzeichen von ℎ𝑀 bestimmt das Vorzeichen des resultierenden Moments 𝑀 des Kräftepaars 𝐺𝐾
und 𝐹𝑆 . Wenn ℎ𝑀 positiv ist, so entsteht bei Neigung des Körpers ein rückdrehendes Moment, der
Körper dreht sich wieder in die Ausgangslage zurück. Somit ist die Ausgangslage stabil. Ist hingegen
ℎ𝑀 negativ, so ist die Ausgangslage instabil.

78
5 Hydrostatik

Konkret gilt für den Quader

1 1 𝜌 − 𝜌𝐾 𝐴𝐿2 𝜌𝐾
𝑒= (𝐻 − 𝑡) = 𝐻; 𝐼𝑥𝑥 = ; 𝑉𝐷 = 𝐴𝑡 = 𝐻𝐴 (5.14)
2 2 𝜌 12 𝜌

und weiter
ℎ𝑀 1 𝐿2 𝜌 1 𝜌𝐾
= − (1 − ) (5.15)
𝐻 12 𝐻2 𝜌𝐾 2 𝜌
Für den Sonderfall 𝜌𝑘 = 0.5𝜌 ergibt sich die Stabilitätsgrenze

ℎ𝑀 1 𝐿2 1 3
= 2
− > 0 → 𝐿 > √ 𝐻 = 1.225𝐻 (5.16)
𝐻 6𝐻 4 2

dh. der Quader muss breiter als hoch sein, damit er stabil schwimmt. Ein Würfel (𝐻 = 𝐿) schwimmt
𝜌
in der angegebenen Lage stabil, wenn für 𝑠 = 𝜌𝐾 die Bedingung

1 1
− (1 − 𝑠) > 0 → 6𝑠2 − 6𝑠 + 1 > 0 (5.17)
12𝑠 2
erfüllt ist. Dies ist äquivalent zu

1 √3 0.7887
(𝑠 − 𝑠1 ) ⋅ (𝑠 − 𝑠2 ) > 0 mit 𝑠1,2 = ± ={ (5.18)
2 6 0.2113

Dies bedeutet, dass entweder 𝑠 > 0.7887 oder 𝑠 < 0.2113 sein muss. Falls 𝑠 diese Bedingungen
nicht erfüllt (also 0.2113 < 𝑠 < 0.7887), kippt der Würfel in eine um 45° geneigte Lage. Für Würfel
aus unterschiedlichen Materialien in Wasser ist die stabile Schwimmlage in Abb. 5.5 skizziert.

Styropor Fichtenholz Eichenholz

Abbildung 5.5: Stabile Schwimmlage für Würfel unterschiedlicher Dichte

5.3 Kraftwirkungen aus Flüssigkeitsdruck


5.3.1 Ebene Flächen

Wir betrachten eine beliebig berandete ebene Fläche 𝐴, die sich vollständig unterhalb des Flüssig-
keitsspiegels befindet (siehe Abb. 5.6).

𝑥
𝐹𝐷 𝛼 𝑦
𝑝 𝑧𝑠 𝑧 𝑦𝑑 𝑦𝑠
𝑑 𝑆
𝑧 𝑆 d𝐴
d𝐴 𝐴 𝐷
𝐴𝐷
𝑦

Abbildung 5.6: Flüssigkeitsdruck auf eine ebene Fläche

79
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Der Druck auf ein Flächenelement d𝐴 ist durch die Flüssigkeitshöhe 𝑧 bestimmt. Wegen 𝑧 = 𝑦 sin 𝛼
gilt für die resultierende Kraft 𝐹𝐷 des Wasserdrucks auf die Fläche 𝐴

𝐹𝐷 = ∬ 𝑝d𝐴 = ∬ 𝜌𝑔𝑧d𝐴 = 𝜌𝑔 sin 𝛼 ∬ 𝑦 d𝐴 (5.19)


𝐴 𝐴 𝐴

Das letzte Integral ist das statische Moment 𝑆𝑥 der Fläche 𝐴 um die 𝑥-Achse. Es gilt dabei, dass
𝑆𝑥 = 𝐴 ⋅ 𝑦𝑠 . Somit folgt
𝐹𝐷 = 𝜌𝑔 sin 𝛼𝑦𝑠 𝐴 = 𝜌𝑔𝑧𝑠 𝐴 = 𝑝𝑠 𝐴 (5.20)

Die resultierende Druckkraft 𝐹𝐷 ergibt sich daher als Produkt des Drucks 𝑝𝑠 im Flächenschwerpunkt
𝑆 mit der Größe der Fläche 𝐴. Die Lage der Wirkungslinie von 𝐹𝐷 ergibt sich aus einer Momenten-
bedingung. Das Moment 𝑀𝑥 des Wasserdrucks auf 𝐴 bezüglich der 𝑥-Achse ist

𝑀𝑥 = ∬ 𝑝𝑦d𝐴 = 𝜌𝑔 sin 𝛼 ∬ 𝑦 2 d𝐴 (5.21)


𝐴 𝐴

Das Integral in dieser Gleichung ist das Flächenträgheitsmoment 𝐼𝑥𝑥 bezogen auf die 𝑥-Achse. Die
Lage 𝑦𝑑 des Angriffspunkts 𝐷 der resultierenden Druckkraft ist somit gegeben durch

𝑀𝑥 𝐼𝑥𝑥
𝑦𝑑 = = (5.22)
𝐹𝐷 𝑆𝑥

Analog kann die Position 𝑥𝑑 bezüglich der 𝑦-Achse bestimmt werden.

Anmerkung
Der Luftdruck 𝑝0 wurde in diesen Überlegungen nicht berücksichtigt. Da für viele Anwendungen der
Luftdruck auf beiden Seiten der betrachteten Flächen wirkt, ergibt sich daraus keine resultierende
Kraftwirkung.

Beispiel 5.1: Druck auf eine kreisförmige Klappe


Eine Klappe mit Radius 𝑅 befindet sich mit ihrem Schwerpunkt in der Höhe 𝐻 in einer Flüssigkeit.
Es soll die Größe der resultierenden Wasserdruckkraft 𝐹𝐷 und die Lage 𝑦𝐷 ihres Angriffspunktes
bestimmt werden.

2𝑅

Nach Gl. 5.20 gilt


𝐹𝐷 = 𝜌𝑔𝐻𝑅2 𝜋
und aus Gl. 5.22 ergibt sich

𝑆𝑥 = 𝐻𝑅2 𝜋
𝑅4 𝜋 𝑅2 𝑅2
𝐼𝑥𝑥 = + 𝐻2 𝑅2 𝜋 = ( + 𝐻 2 ) 𝑅 2 𝜋 → 𝑦𝐷 = +𝐻
4 4 4𝐻

80
5 Hydrostatik

d𝑉

𝛼
d𝐹 d𝐴
𝑧 d𝐴 sin 𝛼
𝛼
d𝐴 d𝐴∗ 𝐴∗
d𝐴 cos 𝛼
𝐴

Abbildung 5.7: Flüssigkeitsdruck auf eine gekrümmte Fläche

5.3.2 Gekrümmte Flächen

Wir betrachten eine beliebig berandete gekrümmte Fläche 𝐴, die sich vollständig unterhalb des
Flüssigkeitsspiegels befindet (siehe Abb. 5.7).
Auf ein Flächenelement d𝐴 in der Tiefe 𝑧 wirkt die Kraft d𝐹 = 𝑝 d𝐴. Die Zerlegung dieser Kraft in eine
vertikale und eine horizontale Komponente ergibt
d𝐹𝑉 = 𝑝 d𝐴 cos 𝛼 = 𝜌𝑔𝑧 d𝐴 cos 𝛼 = 𝜌𝑔 d𝑉
d𝐹𝐻 = 𝑝 d𝐴 sin 𝛼 = 𝑝 d𝐴∗
In der ersten Gleichung ist das Vorzeichen des Cosinus zu beachten. Das bedeutet, dass auf Flächen
mit einem Winkel 𝛼 > 𝜋2 eine negative Vertikalkraft (also nach oben gerichtet) entsteht. Integration
über die gesamte Fläche ergibt

𝐹𝑉 = ∭ 𝜌𝑔 d𝑉 = 𝜌𝑔𝑉
𝑉
(5.23)
𝐹𝐻 = ∬ 𝑝 d𝐴∗ = 𝜌𝑔 ∬ 𝑧 d𝐴∗ = 𝑝𝑠 𝐴∗
𝐴∗ 𝐴∗

Die resultierende Vertikalkraft ist also gleich dem Gewicht der Flüssigkeit oberhalb der Fläche 𝐴 und
die resultierende Horizontalkraft ist gleich dem Produkt aus der in die Vertikale projizierten Fläche
𝐴∗ und dem Druck im Schwerpunkt dieser Fläche.

Beispiel 5.2: Gekrümmte Staumauer

𝑀 𝐶
𝐴∗
𝑅

𝐴
𝐵
𝐿

Das Volumen der über der Fläche 𝐴 liegenden Flüssigkeit ist ein Viertelzylinder mit Radius 𝑅 und
Länge 𝐿. Daher ist die resultierende Vertikalkraft

𝑅2 𝜋
𝐹𝑉 = 𝜌𝑔 𝐿
4
Die Projektion des Zylindermantels in die Vertikale ergibt als Fläche 𝐴∗ ein Rechteck mit der Breite
𝑅 und der Länge 𝐿. Der Flächenschwerpunkt 𝑆∗ liegt in einer Tiefe von 𝑅2 . Damit ist die resultierende
Horizontalkraft
𝑅
𝐹𝐻 = 𝜌𝑔 𝑅𝐿
2

81
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Als Folge der Kreisgeometrie bilden alle Kraftwirkungen des Wasserdrucks in der Ebene ein zentrales
Kraftsystem dessen Resultierende durch den Kreismittelpunkt 𝑀 geht.

Falls der eingetauchte Körper eine Oberfläche besitzt, die teilweise einen Winkel 𝛼 > 𝜋2 aufweist, so
ist es sinnvoll, die Berechnung der resultierenden Vertikalkraft in Anteile mit cos 𝛼 > 0 und solche
mit cos 𝛼 < 0 zu trennen.

Beispiel 5.3: Fläche mit Auftriebsanteil


Nicht abgedruckt.

82
6 Kinematik

6 Kinematik
In diesem Abschnitt wird die Kinematik des Massenpunkts und des starren Körpers besprochen.
Der Begriff des Momentanpols wird definiert und in weiterer Folge zur statischen Berechnung mit
Hilfe des Prinzips der virtuellen Verschiebungen eingesetzt. Die kinematischen Besonderheiten
von strömenden Flüssigkeiten werden kurz hervorgehoben.

6.1 Kinematik des Massenpunktes


Der Begriff Massenpunkt beschreibt idealisierend einen Körper mit Masse 𝑚, dessen räumliche
Ausdehnung als vernachlässigbar gering angenommen wird. Die Lage eines Massenpunktes 𝑃 im
Raum ist eindeutig durch die Angabe von drei kartesischen Koordinaten 𝑥, 𝑦 und 𝑧 festgelegt (sie-
he dazu Abb. 6.1). Dabei können diese Positionen Funktionen der Zeit 𝑡 sein. Eine darüber hin-
ausgehende Festlegung (z.B. Orientierung anhand von Winkeln) ist aufgrund der vernachlässigten
räumlichen Ausdehnung nicht möglich.

𝑃(𝑡) 𝑃(𝑡 + Δ𝑡) 𝑠

𝐫⃗ 𝐫⃗ + Δ𝐫⃗

𝑦
𝑥

Abbildung 6.1: Räumliche Bewegung eines Massenpunktes

Der Positionsvektor (Ortsvektor) r⃗ kann von der Zeit abhängig sein.


𝑥(𝑡)
r(𝑡)
⃗ = [𝑦(𝑡)] (6.1)
𝑧(𝑡)

Durch r(𝑡)
⃗ wird eine Kurve im Raum beschrieben, deren Bogenlänge durch die Größe 𝑠 bezeichnet
wird. Die Kinematik eines Massenpunktes wird beschrieben durch die zeitlichen Ableitungen des
Positionsvektors.
Die erste Ableitung
𝑥̇
̇ dr ⃗
v⃗ = r⃗ = = [𝑦̇ ] (6.2)
d𝑡
𝑧̇
ist die (vektorielle) Geschwindigkeit. Die Richtung des Geschwindigkeitsvektors fällt mit der Richtung
der Tangente an die Bahnkurve zusammen. Die zweite Ableitung
𝑥̈
d2 r ⃗
a⃗ = r̈⃗ = 2 = [𝑦̈ ] (6.3)
d𝑡 𝑧̈
ist die Beschleunigung des Massenpunktes. Ihre Richtung ist i. Allg. nicht mit der Richtung der Tan-
gente an die Bahnkurve identisch.
Führt man ein speziell orientiertes Koordinatensystem ein, das sich am aktuellen Bewegungszu-
stand des Körpers orientiert, so können Vereinfachungen in den kinematischen Beziehungen vor-
genommen werden. Eine Möglichkeit dafür ist das begleitende Dreibein (vgl. Abb. 6.2). Dabei wird
als erster Basisvektor der Einheitsvektor e⃗ 𝑡 in Richtung der Geschwindigkeit v⃗ bzw. der Bahntan-
gente festgelegt. Damit ist die Geschwindigkeit beschreibbar durch
dr⃗ dr⃗ d𝑠
v⃗ = = = 𝑣 e⃗ 𝑡 (6.4)
d𝑡 d𝑠 d𝑡

83
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Darin bezeichnet 𝑠 die Bogenlänge entlang der Bahnkurve und 𝑣 ist die Bahngeschwindigkeit. Der
Einheitsvektor e⃗ 𝑡 ist i. Allg. von der Zeit 𝑡 anhängig. Differenzieren nach der Zeit 𝑡 ergibt daraus nach
der Produktregel
dv⃗ d𝑣 de⃗ 𝑡
a⃗ = = e⃗ 𝑡 + 𝑣 (6.5)
d𝑡 d𝑡 d𝑡
Differenziert man e⃗ 𝑡 zunächst nach der Bogenlänge 𝑠 und dann weiter nach der Zeit 𝑡 (Kettenregel),
so erhält man
de⃗ 𝑡 de⃗ 𝑡 d𝑠 de⃗ 𝑡
= =𝑣 (6.6)
d𝑡 d𝑠 d𝑡 d𝑠
Die Richtungsänderung von e⃗ 𝑡 entlang der Bahnkurve ist nach der 1. Frenet’schen Formel beschrie-
ben durch
de⃗ 𝑡 1
= e⃗ = 𝜅(𝑠)e⃗ 𝑛 (6.7)
d𝑠 𝑅(𝑠) 𝑛
Darin ist 𝑅 der Krümmungsradius der Bahnkurve bzw. 𝜅 deren Krümmung und e⃗ 𝑛 der Einheitsvektor
in der Hauptnormalenrichtung (normal auf e⃗ 𝑡 ). Mit dieser Beziehung gilt

d𝑣 𝑣2
a⃗ = e⃗ 𝑡 + e⃗ 𝑛 (6.8)
d𝑡 𝑅

𝑠
𝐞⃗𝑛
𝐞⃗𝑚

𝐞⃗𝑡

Abbildung 6.2: Begleitendes Dreibein

Der dritte Einheitsvektor e⃗ 𝑚 des begleitenden Dreibeins ist der Binormalenvektor definiert durch

e⃗ 𝑚 = e⃗ 𝑡 × e⃗ 𝑛 (6.9)

Weder Geschwindigkeit v⃗ noch Beschleunigung a⃗ enthalten eine Komponente in der Richtung von
e⃗ 𝑚 .

Beispiel 6.1: Bewegung auf einer Schraubenlinie


Nicht abgedruckt.

Beispiel 6.2: Fahrzeitermittlung


Nicht abgedruckt.

6.2 Kinematik des starren Körpers


6.2.1 Allgemeines

Wir betrachten einen starren Körper zu zwei aufeinanderfolgenden Zeitpunkten 𝑡 und 𝑡 + Δ𝑡. Die
Positionen und Geschwindigkeiten seien hier zunächst in einem raumfesten Inertialsystem be-
schrieben.
Die Bewegung ist beschreibbar durch unendlich viele Bahnkurven. Diese sind aber durch die Bedin-
gung der starren Körperform miteinander verknüpft. Die Punkte 𝑃 und 𝑃0 besitzen also zu jedem
Zeitpunkt 𝑡 den selben Abstand 𝑑 voneinander:
𝑇
𝑑 2 = ‖r(𝑡)
⃗ − r0⃗ (𝑡)‖2 = [r(𝑡)
⃗ − r0⃗ (𝑡)] [r(𝑡)
⃗ − r0⃗ (𝑡)] = const. (6.10)

84
6 Kinematik

𝑃(𝑡) 𝑃(𝑡 + Δ𝑡)

𝑑 𝑑
𝑃0 (𝑡)
𝑃0 (𝑡 + Δ𝑡)
𝐫0⃗ 𝐫0⃗ + Δ𝐫0⃗

𝑥 𝑦

Abbildung 6.3: Räumliche Bewegung eines starren Körpers

Durch Differentiation folgt daraus


𝑇
[v(𝑡)
⃗ − v⃗ 0 (𝑡)] [r(𝑡)
⃗ − r0⃗ (𝑡)] = 0 (6.11)

Die letzte Aussage bedeutet, dass die Geschwindigkeitsdifferenz der Punkte 𝑃 und 𝑃0 orthogonal
zum Abstandsvektor der beiden Punkte steht. Diese Orthogonalität kann leicht erreicht werden,
wenn man annimmt, dass
v(𝑡)
⃗ − v⃗ 0 (𝑡) = 𝝎⃗ × [r(𝑡)
⃗ − r0⃗ (𝑡)] (6.12)
wobei 𝝎⃗ ein beliebiger Vektor sein kann und die Orthogonalität aus den Eigenschaften des Kreuz-
produkts folgt.
Für den Geschwindigkeitsvektor v(r,
⃗ 𝑡) eines beliebigen Körperpunktes 𝑃 mit dem Ortsvektor r gilt
dann allgemein
v(⃗ r,⃗ 𝑡) = v⃗ 0 (𝑡) + 𝝎(𝑡)
⃗ × [r(𝑡)
⃗ − r0⃗ (𝑡)] (6.13)
Darin ist v⃗ 0 (𝑡) der Geschwindigkeitsvektor des Punktes 𝑃0 und 𝝎(𝑡)
⃗ der Winkelgeschwindigkeits-
vektor.
Die Position und Lage des Körpers zum Zeitpunkt 𝑡 + Δ𝑡 kann also eindeutig festgelegt werden
durch die Verschiebung (Translation) eines beliebigen Punktes 𝑃0 und die Drehung (Rotation) um
eine Achse durch diesen Punkt. Für eine reine Rotation um eine Drehachse durch den Koordina-
tenursprung gilt
v⃗ = 𝝎⃗ × r⃗ (6.14)

Bedeutung von 𝝎⃗
Die Richtung von 𝝎⃗ definiert die Drehachse, die Länge (Norm) 𝜔 = ‖𝝎‖
⃗ definiert die Winkelge-
schwindigkeit der Rotation.

6.2.2 Momentanpol

Für den Sonderfall der ebenen Bewegung (alle Geschwindigkeitsvektoren sind parallel zu einer Ebe-
ne) kann jeder Bewegungszustand als reine Rotation um eine Achse normal zu dieser Ebene be-
schrieben werden
→ v(r,
⃗ 𝑡) = 𝝎⃗ × [r⃗ − r𝑚
⃗ ] (6.15)
Dabei ist r𝑚
⃗ der Ortsvektor eines noch zu bestimmenden Punktes 𝑀 aus dieser Ebene. Er muss so
gewählt werden, dass
!
v⃗ = v⃗ 0 + 𝝎⃗ × [r⃗ − r0⃗ ] = 𝝎⃗ × [r⃗ − r𝑚
⃗ ] (6.16)
Wendet man Gl. 6.15 auf den Punkt 𝑃0 an, so folgt

v⃗ 0 = 𝝎⃗ × (r0⃗ − r𝑚
⃗ )

85
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

und daraus

𝝎⃗ × v⃗ 0 = 𝝎⃗ × [𝝎⃗ × (r0⃗ − r𝑚
⃗ )] =
= 𝝎⃗ 𝝎
⏟⃗ 𝑇 (r0⃗ − r𝑚
⃗ ) −(r0⃗ − r𝑚
⃗ )𝝎
⏟⃗ 𝑇 𝝎⃗
=𝜔2
=0

Der erste Term ist Null, wenn wir 𝑀 in der Ebene normal auf 𝝎⃗ durch 𝑃0 wählen.
Dann ergibt sich
1
r𝑀
⃗ = r0⃗ + 2 (𝝎⃗ × v⃗ 0 ) (6.17)
𝜔
Der Punkt 𝑀 wird als Momentanpol bezeichnet. Seine Lage ist i. Allg. zeitabhängig und nicht an den
Körper gebunden.
Aus der Darstellung in Gl. 6.13 folgt, dass der Vektor vom Momentanpol zu einem beliebigen Punkt
𝑃 mit dem Geschwindigkeitsvektor dieses Punktes einen rechten Winkel einschließt.

Beispiel 6.3: Rotation in der Ebene


Bei vorgegebenen Richtungen der Geschwindigkeiten v⃗ 1 und v⃗ 2 von zwei Punkten 𝑃1 und 𝑃2 (siehe
Skizze) lässt sich die Lage des Momentanpols als Schnittpunkt von zwei Geraden normal auf die
Geschwindigkeitsvektoren finden.

𝑃2
𝐯⃗2

𝑃1 𝐯⃗1

𝜔
𝜔
𝑀

Dabei ist zu beachten, dass aufgrund von Gl. 6.13 die Winkel, die von den Strecken von 𝑀 zu den
Punkten und den Spitzen der Geschwindigkeitsvektoren aufgespannt werden, für alle Punkte gleich
(𝜔) sein müssen. Die Geschwindigkeiten v⃗ 1 und v⃗ 2 können daher nicht beliebig unabhängig von-
einander vorgegeben werden!

Beispiel 6.4: Drei Rollen


Nicht abgedruckt.

6.3 Kinematische Ketten


Eine Anordnung von beweglich miteinander verbundenen starren Körpern wird als kinematische
Kette bezeichnet.
Durch die Verbindung der Körper in den Gelenken ergeben sich kinematische Kopplungen, also ein
Zusammenhang zwischen den Geschwindigkeiten der einzelnen Körper. Dieser Zusammenhang wird
ersichtlich, wenn die Momentanpole der Körper bekannt sind.

86
6 Kinematik

II III

Abbildung 6.4: Kinematische Kette mit einem Freiheitsgrad

Beispiel 6.5: Viergelenk


Wir betrachten ein System aus 4 miteinander gelenkig verbundenen geraden starren Stäben.

𝑀
𝜔2 𝜔2

𝑐 𝑣𝑑
II 𝑑
𝑣𝑐
I III 𝜔3
𝑎 𝑏
𝜔1

Wir geben die Winkelgeschwindigkeit des Stabes I als 𝜔1 vor. Da der Stab I im Auflager 𝑎 gehalten
wird, liegt sein Momentanpol in diesem Punkt. Ebenso liegt der Momentanpol des Stabes III im
Lagerpunkt 𝑏. Der Gelenkpunkt muss sich bei einer Drehung des Stabes I auf einer Bahn normal auf
die Richtung zu 𝑎 bewegen, der Gelenkpunkt 𝑑 kann sich nur normal auf die Richtung zu 𝑏 bewegen.
Sowohl 𝑐 als auch 𝑑 liegen aber auch auf dem Stab II. Da ihre Bewegungsrichtungen normal auf die
Richtung zum Momentanpol 𝑀 sein müssen, folgt daraus, dass 𝑀 im Schnittpunkt der Normalen auf
die Richtungen der Geschwindigkeiten liegen muss (im weiteren Bewegungsablauf verändert sich
dessen Lage). Die Größe der Winkelgeschwindigkeit 𝜔2 folgt unmittelbar aus 𝑣𝑐 und 𝜔1 , analog 𝜔3 .

In einer kinematischen Kette heißen Punkte, um die sich ein Körper relativ zum ruhenden Bezugs-
system dreht Hauptpole und Punkte, um die sich zwei Körper relativ zueinander drehen Nebenpole.
Feste Lager sind stets Hauptpole, Verbindungsgelenke sind Nebenpole.

Satz
Die Hauptpole und der Nebenpol zweier zueinander beweglicher Körper liegen stets auf einer Ge-
raden.

Satz
Die Nebenpole dreier zueinander beweglicher Körper liegen stets auf einer Geraden.
Im Folgenden werden die Haupt- und Nebenpole mit Klammer und arabischen Ziffern notiert. So
wird z.B. der Nebenpol der Scheiben I und II als (1, 2) bezeichnet, der Hauptpol der Scheibe I als (0,
1).

Beispiel 6.6: Viergelenk


Für das dargestellte bewegliche Viergelenksystem sollen die Hauptpole der Scheiben I, II und III mit
Hilfe der beiden vorangehenden Sätze konstruiert werden.

87
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

(0, 2)

(1, 2) (2, 3)
II
I III
(0, 1) (0, 3)

Aufgrund der festen Lagerung liegt der Hauptpol der Scheibe I offensichtlich im Lagerpunkt, also in
(0, 1). Ebenso liegt der Hauptpol der Scheibe III im anderen festen Lager, also in (0, 3). Der Hauptpol
(0, 2) muss mit dem Hauptpol (0, 1) und dem Nebenpol (1, 2) auf einer Geraden liegen. Analog muss
(0, 2) auf einer Geraden durch (0, 3) und (2, 3) liegen. Beide Geraden schneiden sich im gesuchten
Hauptpol (0, 2).

Beispiel 6.7: Dreigelenk


(1, 2)

I II

(0, 1) (0, 2)

Haupt- und Nebenpole liegen nicht auf einer Geraden, daher kann das System nicht beweglich sein.

Beispiel 6.8: Bewegliches Lager


Entfernt man im vorangehenden Beispiel im rechten Lager die horizontale Bindung, so entsteht ein
bewegliches System.

(0, 2)

(1, 2)

I II

(0, 1)

Wegen der horizontalen Verschieblichkeit des Gleitlagers liegt der Hauptpol von II auf einer verti-
kalen Geraden durch den Lagerpunkt (normal auf die Verschiebungsrichtung. Darüber hinaus liegt
der Hauptpol (0, 2) auf der Verbindungsgeraden von (0, 1) und (1, 2). Durch den Schnittpunkt dieser
beiden Geraden ist die Lage von (0, 2) festgelegt.

88
6 Kinematik

Beispiel 6.9: Fachwerk


(2, 4) II (2, 5)

I IV V III

(4, 5)

Aufgrund der gelenkigen Verbindungen könnten sich die Stäbe II und IV relativ zueinander um den
Punkt (2, 4) drehen. Analoges gilt für die Stabpaare II und V sowie IV und V. Allerdings liegen diese
drei Relativpole (2, 4), (2, 5) und (4, 5) nicht auf einer Geraden. Daraus folgt, dass II, IV und V relativ
zueinander nicht beweglich sind (wohl aber können sie in diesem Fall gemeinsam bewegt werden).

Beispiel 6.10: Bewegliches Fachwerk


Nicht abgedruckt.

6.4 Anwendung des Prinzips der virtuellen Verschiebungen


Eine virtuelle Verschiebung 𝛿r⃗ eines Körperpunktes ist eine gedachte, bei festgehaltener Zeit aus-
geführte, mit den kinematischen Bindungen verträgliche und infinitesimal kleine Verschiebung,
bei der sich die auf den Körper einwirkenden Kräfte nicht ändern (vgl. Abschnitt 2.8).
Bei starren Körpern lassen sich virtuelle Verschiebungen immer auf eine virtuelle Translation 𝛿r0⃗
und eine virtuelle Rotation 𝛿𝝋⃗ zurückführen (vgl. Gl. 6.13)

𝛿r⃗ = 𝛿r0⃗ + 𝛿𝝋⃗ × (r⃗ − r0⃗ ) (6.18)

Die virtuelle Arbeit 𝛿𝐴𝑖 einer am Körperpunkt r𝑖⃗ angreifenden Kraft F⃗ 𝑖 ist definiert durch

𝛿𝐴𝑖 = F⃗ 𝑇𝑖 𝛿r𝑖⃗ (6.19)

Die virtuelle Arbeit 𝛿𝐴𝑘 eines Moments M⃗ 𝑘 ist definiert durch

𝛿𝐴𝑘 = M⃗ 𝑇𝑘 𝛿𝝋⃗ 𝑘 (6.20)

𝐌⃗ 𝑘
𝑧 𝐅 ⃗𝑖
𝛿𝝋⃗ 𝑘

𝐫𝑘⃗
𝛿𝐫𝑖⃗
𝐫𝑖⃗

𝑥 𝑦

Abbildung 6.5: Virtuelle Verschiebungen und Verdrehungen

Bilden die an einem starren Körper angreifenden Kräfte F⃗ 𝑖 ; 𝑖 = 1 … 𝑛 und Momente M⃗ 𝑘 ; 𝑘 = 1 … 𝑚


eine Gleichgewichtsgruppe, so verschwindet die virtuelle Arbeit dieses Kräftesystems für jede be-
liebig gewählte virtuelle Verschiebung
𝑛 𝑚
𝛿𝐴 = −𝛿𝑊 = ∑ F⃗ 𝑇𝑖 𝛿r𝑖⃗ + ∑ M⃗ 𝑇𝑘 𝛿𝝋⃗ 𝑘 = 0 (6.21)
𝑖=1 𝑘=1

89
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Verschwindet die virtuelle Arbeit eines an einem starren Körper angreifenden Kräftesystems für jede
beliebige virtuelle Verschiebung, so befindet sich dieses Kräftesystem im Gleichgewicht.
Wenn zur Einleitung virtueller Verschiebungen kinematische Bindungen gelöst werden (”Schnitt”),
so sind die virtuellen Arbeiten der an diesen Stellen wirkenden Schnittgrößen zu berücksichtigen.

Beispiel 6.11: Zusammengesetztes System


Nicht abgedruckt.

Beispiel 6.12: Biegemoment eines Trägers auf zwei Stützen


Für den dargestellten Träger auf zwei Stützen sind die Belastung (Gleichlast) 𝑝 und die Spannweite
𝐿 gegeben. Es soll die Biegemomentenfunktion 𝑀(𝑥) mit Hilfe des Prinzips der virtuellen Verschie-
bungen berechnet werden.

𝑥
𝐿

Um das System beweglich zu machen, muss eine kinematische Bindung gelöst werden. Um das
Biegemoment an einer beliebigen Stelle 𝑥 bestimmen zu können, muss dieses Biegemoment vir-
tuelle Arbeit leisten.

𝑀 𝑀

𝑥 𝐿−𝑥

Es wird daher an der Stelle 𝑥 ein Gelenk eingeführt und die dabei freigesetzten Schnittgrößen als
Kraftwirkung mit angesetzt.

𝑝𝑥 𝑝(𝐿 − 𝑥)
𝑀 𝑀

𝛿𝜑1 𝛿𝜑2
𝑥 𝐿−𝑥

Die Relation zwischen 𝛿𝜑1 und 𝛿𝜑2 folgt aus


𝑥
𝑥 ⋅ 𝛿𝜑1 = (𝐿 − 𝑥)𝛿𝜑2 → 𝛿𝜑2 = 𝛿𝜑
𝐿−𝑥 1
Damit wird die gesamte virtuelle Arbeit

𝑥 𝐿−𝑥
𝛿𝐴 = 𝑝𝑥 𝛿𝜑1 + 𝑝(𝐿 − 𝑥) 𝛿𝜑2 − 𝑀𝛿𝜑1 − 𝑀𝛿𝜑2 =
2 2
𝑥 𝐿−𝑥 𝑥 𝑥
= [𝑝𝑥 + 𝑝(𝐿 − 𝑥) −𝑀−𝑀 ] 𝛿𝜑1 = 0
2 2 𝐿−𝑥 𝐿−𝑥
und somit
𝑝
𝑀(𝑥) = 𝑥(𝐿 − 𝑥)
2

90
6 Kinematik

Beispiel 6.13: Querkraft eines Trägers auf zwei Stützen


Nicht abngedruckt.

Beispiel 6.14: Stabkräfte in einem Fachwerk


Für das dargestellte Fachwerk mit 13 Stäben sollen die Stabkräfte 𝑉3 und 𝐷3 mit Hilfe des Prinzips
der virtuellen Verschiebungen berechnet werden.

𝐹 𝐹 𝐹

𝐷3 𝑉3 𝐿

𝑐
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿

Um die Stabkräfte berechnen zu können, müssen Schnitte eingeführt werden, die eine Längsver-
schieblichkeit der Stäbe ermöglichen. Da in einem Fachwerk keine Querkräfte und Biegemomente
vorhanden sind, können die Stäbe auch einfach entfernt werden, wenn dann die Stabkräfte auf die
jeweiligen Knoten angesetzt werden.

a) Stab 𝑉3

𝐹 𝐹 𝐹

(1, 4)

IV
I 𝑉3
(0, 1) (0, 3)
(1, 2) II III (0, 4)
(0, 2)

𝑉3

Die Pole (0, 1), (0, 4) und (1, 4) liegen nicht auf einer Geraden. Daher sind I und IV nicht beweglich.
Der Pol (0, 2) liegt daher im Pol (1, 2).
Von allen Kräften leistet nur 𝑉3 virtuelle Arbeit

𝛿𝐴 = 𝑉3 𝐿𝛿𝜑 = 0 → 𝑉3 = 0

𝑉3 ist also ein Nullstab.

91
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

b) Stab 𝐷3

0, 2 0, 2
(0, 2)
(1, 2)
(2, 4) 1, 4
II

𝐷3 (1, 4)
I IV
(0, 1) (0, 3) (0, 4) 1, 4
(1, 3) (3, 4) 0, 3
III

2, 3 2, 3 0, 4
0, 3

𝐷3
𝐷3

𝛿𝜑 3𝛿𝜑 𝛿𝜑

Aus der beweglichen Lagerung im rechten Lager folgt, dass der Hauptpol (0, 4) auf einer Vertikalen
durch dieses Lager liegen muss. Für den Nebenpol (1, 4) ergeben sich durch Verbindung von (1, 2)
und (2, 4) bzw. (2, 3) und (3, 4) zwei parallele horizontale Gerade. Der Nebenpol (1, 4) liegt daher im
Unendlichen. Verbindet man diesen Pol mit dem Hauptpol (0, 1), so erhält man eine zweite Gerade
zum Hauptpol (0, 4). Somit liegt (0, 4) im beweglichen Lager. Aus (0, 1) und (1, 2) folgt eine Richtung
zu (0, 2), ebenso aus (0, 4) und (2, 4). Damit liegt der Hauptpol (0, 2) fest. Für den Hauptpol (0, 3) ist
zunächst nicht genügend Information verfügbar. Dazu wird der Nebenpol (2, 3) benötigt. Aus (1, 2)
und (1, 3) ergibt sich eine Richtung zu (2, 3), ebenso aus (2, 4) und (3, 4). Beide Richtungen sind
parallel, der Nebenpol (2, 3) liegt also im Unendlichen. Verbindet man (0, 2) mit (2, 3) so ergibt sich
eine Richtung zu (0, 3), ebenso aus (0, 1) und (1, 3). Damit liegt auch der Hauptpol (0, 3) fest.
Die virtuelle Arbeit aller Kräfte ist
𝛿𝐴 = −𝐹 ⋅ 𝐿𝛿𝜑 − 𝐹 ⋅ 2𝐿𝛿𝜑 + 𝐹 ⋅ 𝐿𝛿𝜑+
+ 𝐷3 ⋅ 𝐿√2𝛿𝜑 + 𝐷3 ⋅ 𝐿√2𝛿𝜑 = 0

Daraus ergibt sich


𝐹
𝐷3 =
√2

Beispiel 6.15: Dreigelenkrahmen


Nicht abgedruckt.

Beispiel 6.16: Zugbrücke


Nicht abgedruckt.

Beispiel 6.17: Fachwerk


Für das dargestellte Fachwerk sind 𝐹 und 𝐿 gegeben. Gesucht sind die Stabkräfte 𝑆1 und 𝑆2 mittels
Ritterschnitt und Prinzip der virtuellen Arbeit.

92
6 Kinematik

𝐿 𝐿
𝑆2 𝐿

𝑆1 𝐿

𝐿
𝐹

Der Stab 𝑆1 wird durch einen Ritterschnitt (Dreistäbeschnitt) leicht berechnet

𝐹
∑ 𝑀𝑐 = 0 = 𝑆1 ⋅ 𝐿√2 − 𝐹𝐿 → 𝑆1 =
√2

Für den Stab 𝑆2 lässt sich kein Ritterschnitt finden.


Mit Hilfe des Prinzips der virtuellen Arbeit berechnet man die Stabkraft 𝑆1 nach

𝑆1
𝑆1

𝛿𝜑

√2 𝐹
𝛿𝐴 = 𝐹𝐿𝛿𝜑 − 𝑆1 ⋅ 2𝐿𝛿𝜑 = 0 → 𝑆1 =
2 √2
und die Stabkraft 𝑆2 folgt aus

𝑆2
𝑆2

𝛿𝜑

𝐹
𝛿𝐴 = 𝐹 ⋅ 𝐿𝛿𝜑 − 𝑆2 𝐿√2𝛿𝜑 = 0 → 𝑆2 =
√2
Das Beispiel zeigt, dass es mit Hilfe des Prinzips der virtuellen Arbeit gelingt, voneinander unab-
hängige Bestimmungsgleichungen für die Stabkräfte herzuleiten (im Gegensatz zu den klassischen
Gleichtgewichtsbedingungen).

6.5 Rotierende Koordinatensysteme


Wir betrachten einen Punkt 𝑃, der im körperfesten (rotierenden) Koordinatensystem 𝑥 ′ , 𝑦 ′ , 𝑧′ den
Ortsvektor r′⃗ besitzt. Im raumfesten Inertialsystem 𝑥, 𝑦, 𝑧 besitzt dieser Punkt den Ortsvektor r.⃗ Die
Drehung eines Punktes mit Ortsvektor r′⃗ in ein beliebig gewähltes Koordinatensystem kann immer
durch eine orthogonale Matrix [R] beschrieben werden, sodass der Ortsvektor r⃗ des Punktes im

93
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Inertialsystem durch
r⃗ = [R]r′⃗ (6.22)
gegeben ist (vgl. Abb. 6.6).

𝑧 𝑦′
𝑧′
𝑦
𝐫⃗
𝑥′

Abbildung 6.6: Rotation eines starren Körpers um eine feste Achse

Da die Matrix [R] orthogonal ist, gilt


[R][R]𝑇 = [I] (6.23)
und durch Ableitung nach der Zeit ergibt sich

d[I] 𝑇 𝑇 𝑇
̇
= [0] = [R][R] ̇ 𝑇 = [R][R]
+ [R][R] ̇ 𝑇 ̇
+ ([R][R] ) = [𝛀] + [𝛀]𝑇 (6.24)
d𝑡
̇ 𝑇
Die Matrix [𝛀] = [R][R] ist also schiefsymmetrisch. Differentiation von Gl. 6.22 nach der Zeit ergibt

v⃗ = ṙ ⃗ = [R]
̇ r′⃗ = [R][R]
̇ 𝑇
r⃗ (6.25)

Diese Gleichung muss zu Gl. 6.14 identisch sein. Da entsprechend Gl. A.14 das Kreuzprodukt auch als
Multiplikation mit einer schiefsymmetrischen Matrix geschrieben werden kann, gilt also

0 −𝜔𝑧 𝜔𝑦
v(𝑡)
⃗ − v⃗ 0 (𝑡) = [𝛀] [r(𝑡)
⃗ − r0⃗ (𝑡)] ; [𝛀] = [ 𝜔𝑧 0 −𝜔𝑥 ] (6.26)
−𝜔𝑦 𝜔𝑥 0

Diese Form der Darstellung ist vorteilhaft, wenn die Bewegungsgrößen auf ein mitbewegtes kör-
perfestes Koordinatensystems bezogen werden (siehe Abschnitt 7.2.3).
Bezieht man den Winkelgeschwindigkeitsvektor auf das körperfeste Koordinatensystem, so gilt 𝝎⃗ =
R𝝎⃗ ′ bzw. 𝝎⃗ ′ = R𝑇 𝝎.⃗ Der Vektor 𝝎⃗ ′ besitzt dann ebenfalls eine Darstellung als schiefsymmetrische
Matrix 𝛀′ :
𝛀′ = R𝑇 𝛀R (6.27)

6.6 Kinematik von Flüssigkeiten


Für Flüssigkeiten ist in vielen Fällen nicht nur die Bewegung eines einzelnen Flüssigkeitsteilchens
über die Zeit (Bahnlinie) von Interesse, sondern vielmehr die Gesamtheit der Stromlinien. Strom-
linien sind dadurch charakterisiert, dass ihre Tangentenrichtungen überall parallel zu den Ge-
schwindigkeitsvektoren v(𝑥,⃗ 𝑦, 𝑧, 𝑡) aller Teilchen zu einem festgehaltenen Zeitpunkt sind. Strömun-
gen, bei denen die Bahnlinien und Stromlinien zusammenfallen heißen stationäre Strömungen.
Dies kann nur dann eintreten, wenn das Geschwindigkeitsfeld von der Zeit unabhängig ist, also

𝜕v⃗
= 0⃗ (6.28)
𝜕𝑡
Der Unterschied zwischen Bahnlinien und Stromlinien soll an einem einfachen Beispiel demon-
striert werden.

94
6 Kinematik

Beispiel 6.18: Instationäre Strömung


Das Geschwindigkeitsfeld einer ebenen Strömung sei durch

−𝑐 sin 𝑎𝑡
v⃗ = [ ]
𝑐 cos 𝑎𝑡

gegeben. D.h. die Geschwindigkeit ist in der gesamten 𝑥 − 𝑦-Ebene für einen festen Zeitpunkt gleich,
aber mit der Zeit veränderlich. So gilt für 𝑡 = 0, dass 𝑣𝑦 = 𝑐 und 𝑣𝑥 = 0. Somit sind die Stromlinien
𝜋
Gerade parallel zur 𝑦-Achse. Zum Zeitpunkt 𝑡 = 2𝑎 gilt hingegen 𝑣𝑦 = 0 und 𝑣𝑥 = 𝑐, also sind zu
diesem Zeitpunkt die Stromlinien Gerade parallel zur 𝑥-Achse.

Bahnlinien
Stromlinien für 𝑡 = 0

𝜋
Stromlinien für 𝑡 =
2𝑎

Der Ortsvektor eines Teilchens ergibt sich durch Integration aus dem Geschwindigkeitsfeld zu
𝑐
𝑎
cos 𝑎𝑡 + 𝐶1
r(𝑡)
⃗ =[𝑐 ]
𝑎
sin 𝑎𝑡 + 𝐶2

Dies ist die Parameterdarstellung eines Kreises, die Bahnlinien der Teilchen sind daher Kreise mit
dem Radius 𝑎𝑐 .

Eine weitere Besonderheit in der Kinematik von Flüssigkeiten ist, dass die zeitliche Veränderung
einer Feldgröße Φ (z. B. Geschwindigkeit, Temperatur), die auf einem mitbewegten Teilchen be-
obachtet werden kann, von zwei Faktoren abhängt. Dies ist zum einen bedingt durch die zeitliche
Veränderung des Feldes ΔΦ𝑡 an einer bestimmten Stelle (an der sich das Teilchen gerade befin-
det) und zum anderen durch die örtliche Veränderung des Feldes ΔΦ𝑠 bei bewegtem Teilchen. Die
Situation ist prinzipiell in Abb. 6.7 dargestellt.

Φ
Φ(𝑠, 𝑡 + Δ𝑡)

Φ(𝑠, 𝑡) ΔΦ𝑡
ΔΦ𝑠

𝑠
𝑠 𝑠 + Δ𝑠

Abbildung 6.7: Beobachtete Veränderung eines Feldes Φ(𝑠, 𝑡) bei Bewegung durch das Feld

Es wird angenommen, dass das Fortschreiten um die Länge Δ𝑠 im Zeitintervall Δ𝑡 mit der Geschwin-
digkeit 𝑣 erfolgt, wobei 𝑣 = d𝑠
d𝑡
. Unter der Annahme eines kleinen Zeitintervalls Δ𝑡 ergibt sich aus
der linearisierten Taylor-Reihe
𝜕Φ 𝜕Φ
ΔΦ = Φ(𝑠 + Δ𝑠, 𝑡 + Δ𝑡) − Φ(𝑠, 𝑡) = Δ𝑡 + Δ𝑠 (6.29)
𝜕𝑡 𝜕𝑠
Wegen Δ𝑠 = 𝑣Δ𝑡 folgt daraus
dΦ ΔΦ 𝜕Φ 𝜕Φ
= lim = +𝑣 (6.30)
d𝑡 Δ𝑡→0 Δ𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑠

95
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

In dieser totalen (materiellen) Ableitung der Feldgröße Φ nach der Zeit 𝑡 wird der erste Term als
lokale Veränderung, der zweite Term als konvektive Veränderung bezeichnet. Setzt man speziell die
Bahngeschwindigkeit 𝑣 als Feldgröße ein, so ergibt deren totale Ableitung die Bahnbeschleunigung
𝑎𝑠 :
d𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣
𝑎𝑠 = = +𝑣 (6.31)
d𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑠
Für eine stationäre Strömung verschwindet die lokale Beschleunigung und es verbleibt

d𝑣
𝑎𝑠 = 𝑣 (6.32)
d𝑠

Analog können auch die Änderungen vektorwertiger Feldgrößen (z.B. des Geschwindigkeitsvektors)
in lokale und konvektive Anteile zerlegt werden.

96
7 Kinetik

7 Kinetik
In diesem Abschnitt wird die Kinetik des Massenpunkts und des starren Körpers besprochen.
Impulssatz und Drallsatz werden diskutiert und die Eigenschaften des Trägheitsmomententen-
sors erläutert. Die Bilanzgleichungen für Masse und Impuls für strömende Flüssigkeiten bilden
den Abschluss.

7.1 Kinetik des Massenpunktes

Der Impuls J ⃗ des Massenpunktes ist definiert als das Produkt aus seiner Masse und seiner Ge-
schwindigkeit
J ⃗ = 𝑚v⃗ (7.1)
Die Wirkung einer äußeren Kraft F⃗ auf den Impuls des Massenpunktes wird durch den Impulssatz
beschrieben
dJ ⃗ d
= (𝑚v)⃗ = F⃗ (7.2)
d𝑡 d𝑡
Die Ableitung des Impulses nach der Zeit ist gleich der einwirkenden Kraft. Für einen Massenpunkt,
dessen Masse 𝑚 unveränderlich ist, kann dies vereinfacht werden zu

𝑚a⃗ = F⃗ (7.3)

In dieser Form ist der Impulssatz auch als 2. Newton’sches Gesetz bekannt.

Beispiel 7.1: Schräger Wurf nach oben


Nicht abgedruckt.

Beispiel 7.2: Abwurf eines Balls von einem Wagen


Nicht abgedruckt.

7.2 Kinetik des starren Körpers


7.2.1 Masse und Massenmittelpunkt

Der starre Körper wird dargestellt als eine Ansammlung miteinander verbundener Teilchen (infini-
tesimale Massenelemente) d𝑚 im Volumen 𝑉 .

𝑧
d𝑚 𝐯⃗
𝑥 𝑦 d𝑚
d𝑧

𝑚, 𝑉 d𝑦 d𝑥

Abbildung 7.1: Infinitesimales Massenelement in einem starren Körper

Die Masse des Teilchens d𝑚 ist bestimmt durch seine Massendichte 𝜌 und sein Volumen d𝑉 =
d𝑥 d𝑦 d𝑧. Die Gesamtmasse des Körpers ist daher

𝑚 = ∭ 𝜌 d𝑥 d𝑦 d𝑧 (7.4)
𝑉

97
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Der Ortsvektor r𝑠⃗ des Massenmittelpunktes (bzw. Schwerpunktes) 𝑆 ist gegeben durch:

1
r𝑠⃗ = ∭ 𝜌 r⃗ d𝑥 d𝑦 d𝑧 (7.5)
𝑚
𝑉

𝑧
𝐯⃗𝑠
𝐫𝑠⃗
𝑥 𝑦 𝑆
𝑚

Abbildung 7.2: Massenmittelpunkt und seine Geschwindigkeit

Dabei gilt folgende Beziehung

0⃗ = ∭ 𝜌 r⃗ d𝑥 d𝑦 d𝑧 − 𝑚r𝑠⃗ =
𝑉

= ∭ 𝜌 r⃗ d𝑥 d𝑦 d𝑧 − r𝑠⃗ ∭ 𝜌 d𝑥 d𝑦 d𝑧 = (7.6)
𝑉 𝑉

= ∭ 𝜌 (r⃗ − r𝑠⃗ ) d𝑥 d𝑦 d𝑧
𝑉

7.2.2 Impuls

Jedes Massenelement d𝑚 besitzt einen infinitesimalen Impuls dJ ⃗ = vd𝑚.


⃗ Es ergibt sich daher der
Gesamtimpuls J ⃗ des Körpers zu

J ⃗ = ∭ v⃗ 𝜌 d𝑥 d𝑦 d𝑧 (7.7)
𝑉

Dabei kann sowohl 𝜌 als auch v⃗ von den Koordinaten 𝑥, 𝑦, 𝑧 abhängen. Der Impuls J ⃗ kann einfacher
auch durch die Geschwindigkeit v⃗ 𝑠 des Massenmittelpunktes 𝑆 beschrieben werden

J ⃗ = 𝑚v⃗ 𝑠 (7.8)

Dabei ist der Ortsvektor r𝑠⃗ des Massenmittelpunktes 𝑆 gegeben durch 7.5.

Beweis
Aus Gl. 7.6 nutzen wir zunächst
0⃗ = ∭ 𝜌 (r⃗ − r𝑠⃗ ) d𝑥 d𝑦 d𝑧
𝑉

Ferner folgt aus Gl. 6.13 speziell für den Massenmittelpunkt 𝑆 als Bezugspunkt (r0⃗ = r𝑠⃗ , v⃗ 0 = v⃗ 𝑠 )

v⃗ = v⃗ 𝑠 + 𝝎⃗ × (r⃗ − r𝑠⃗ )

98
7 Kinetik

und damit

J ⃗ = ∭ 𝜌 [v⃗ 𝑠 + 𝝎⃗ × (r⃗ − r𝑠⃗ )] d𝑥 d𝑦 d𝑧 =


𝑉

= ∭ 𝜌 v⃗ 𝑠 d𝑥 d𝑦 d𝑧 + ∭ 𝜌 𝝎⃗ × (r⃗ − r𝑠⃗ ) d𝑥 d𝑦 d𝑧 =
𝑉 𝑉

= v⃗ 𝑠 ∭ 𝜌 d𝑥 d𝑦 d𝑧 +𝝎⃗ × ∭ 𝜌 (r⃗ − r𝑠⃗ ) d𝑥 d𝑦 d𝑧 = 𝑚v⃗ 𝑠 .


⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟
𝑉 ⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟
𝑉
=𝑚 =0⃗

Satz (Impulssatz)
Die zeitliche Änderung des Impulses eines starren Körpers ist gleich der Resultierenden der ein-
wirkenden Kräfte
dJ ⃗ d
= (𝑚v⃗ 𝑠 ) = F⃗ 𝑟 (7.9)
d𝑡 d𝑡
Dieser Satz enthält keine Aussage zu den Rotationen!

Beispiel 7.3: Starrer Körper unter Krafteinwirkung


Ein Körper steht unter der Einwirkung von drei beliebig am Körper angreifenden Kräften (siehe
Skizze).

𝐅2⃗
𝐅1⃗
𝐚⃗𝑠
𝑆

𝑚
𝐅3⃗ 𝐯⃗𝑠

Nach dem Impulssatz gilt


𝑚v̇ ⃗ 𝑠 = 𝑚a⃗ 𝑠 = F⃗ 1 + F⃗ 2 + F⃗ 2
Die Lage der Kräfte hat offenbar keinen Einfluss auf das Resultat!

7.2.3 Drehimpuls (Drall)

Definition
Zunächst betrachten wie eine Punktmasse 𝑚, die sich mit der Geschwindigkeit v⃗ 0 im Raum bewegt.
Die Größe
D⃗ 0 = 𝑚 (r⃗ − r0⃗ ) × v⃗ (7.10)
heißt Drehimpuls (Drall) der Punktmasse 𝑚 bezogen auf den Punkt 𝑃0 .
Aufgrund der Analogie zur Definition des Momentes einer Kraft wird der Drehimpuls auch als Im-
pulsmoment bezeichnet. Differenziert man diesen Drehimpuls nach der Zeit 𝑡, so ergibt sich zu-
sammen mit dem Impulssatz

dD⃗ 0
= 𝑚 (ṙ ⃗ − ṙ 0⃗ ) × v⃗ + 𝑚 (r⃗ − r0⃗ ) × v̇ ⃗ = 𝑚v⃗ × v⃗ + 𝑚 (r⃗ − r0⃗ ) × a⃗ =
d𝑡 (7.11)
= 0⃗ + (r⃗ − r0⃗ ) × F⃗ = M⃗ 0
Für einen Massenpunkt ergibt sich somit aus der Ableitung des Dralls keine zusätzliche Information
gegenüber dem Impulssatz. Für ausgedehnte Körper hingegen ergibt sich aus der Ableitung des
Dralls ein Zusammenhang zur Rotation des Körpers.

99
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

𝑧
𝑃0 𝐃⃗ 0
𝐫⃗ − 𝐫0⃗
𝐫0⃗ 𝐯⃗
𝑚
𝐫⃗

𝑥 𝑦

Abbildung 7.3: Drehimpuls eines Massenpunktes

Für einen starren Körper mit der Masse 𝑚 im Volumen 𝑉 ist der Drehimpuls definiert durch

D⃗ 0 = ∭ 𝜌 (r⃗ − r0⃗ ) × v⃗ d𝑥 d𝑦 d𝑧 (7.12)


𝑉

Bezieht man den Drehimpuls auf den Massenmittelpunkt 𝑆 und verwendet man die Beziehung
Gl. 6.13, so ergibt sich unter Verwendung der Graßmann-Identität (A.16)

D⃗ 𝑠 = ∭ 𝜌 (r⃗ − r𝑠⃗ ) × [v⃗ 𝑠 + 𝝎⃗ × (r⃗ − r𝑠⃗ )] d𝑥 d𝑦 d𝑧 =


𝑉

= ∭ 𝜌 (r⃗ − r𝑠⃗ ) × v⃗ 𝑠 d𝑥 d𝑦 d𝑧+


𝑉

+ ∭ 𝜌 (r⃗ − r𝑠⃗ ) × [𝝎⃗ × (r⃗ − r𝑠⃗ )] d𝑥 d𝑦 d𝑧


𝑉

= ∭ 𝜌 (r⃗ − r𝑠⃗ ) d𝑥 d𝑦 d𝑧 ×v⃗ 𝑠 +


⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟
𝑉 (7.13)
=o⃗

(r⃗ − r𝑠⃗ )𝑇 (r⃗ − r𝑠⃗ ) −(r⃗ − r𝑠⃗ )(r⃗ − r𝑠⃗ )𝑇 ⋅ 𝝎]


+ ∭ 𝜌 [𝝎⃗ ⋅ ⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟ ⃗ d𝑥 d𝑦 d𝑧
𝑉 =‖r−⃗ r𝑠⃗ ‖2

= ∭ 𝜌 [‖r⃗ − r𝑠⃗ ‖2 [I] − (r⃗ − r𝑠⃗ )(r⃗ − r𝑠⃗ )𝑇 ] d𝑥 d𝑦 d𝑧 ⋅ 𝝎⃗ =


𝑉

= [𝚯𝑠 ] ⋅ 𝝎⃗

Hier ist [𝚯𝑠 ] eine Matrix der Größe 3 × 3, die als Trägheitsmomententensor bezeichnet wird. Diese
Matrix ist symmetrisch und positiv definit. Im Einzelnen werden ihre Elemente wie folgt berechnet
𝜂2 + 𝜁 2 −𝜉𝜂 −𝜉𝜁
[𝚯𝑠 ] = ∭ 𝜌 [ 𝜉2 + 𝜁2 −𝜂𝜁 ] d𝑥 d𝑦 d𝑧 (7.14)
𝑉 sym. 𝜉 2 + 𝜂2

Darin sind 𝜉 = 𝑥 − 𝑥𝑠 , 𝜂 = 𝑦 − 𝑦𝑠 und 𝜁 = 𝑧 − 𝑧𝑠 .


Die einzelnen Elemente werden folgendermaßen bezeichnet
Θ𝑥𝑥,𝑠 Θ𝑥𝑦,𝑠 Θ𝑥𝑧,𝑠
[𝚯𝑠 ] = [ Θ𝑦𝑦,𝑠 Θ𝑦𝑧,𝑠 ] (7.15)
sym. Θ𝑧𝑧,𝑠

Die Hauptdiagonalelemente heißen Massenträgheitsmomente, die Nebendiagonalelemente heißen


Deviationsmomente. Dreht man das Koordinatensystem 𝑥, 𝑦, 𝑧 mittels einer Drehmatrix [R] in eine

100
7 Kinetik

neue Lage mit den Achsen 𝑥 ′ , 𝑦 ′ , 𝑧′ (z.B. vom Inertialsystem in das bewegte, körperfeste System),
so transformiert sich der Trägheitsmomententensor wie jede symmetrische Matrix nach folgender
Vorschrift
[𝚯𝑠 ] = [R][𝚯′𝑠 ][R]𝑇 ; [𝚯′𝑠 ] = [R]𝑇 [𝚯𝑠 ][R] (7.16)

Satz (Drallsatz)
Die zeitliche Änderung des Drehimpulses D⃗ 𝑠 bezogen auf den Massenmittelpunkt 𝑆 ist gleich der
Größe des resultierenden Moments M⃗ 𝑆 aller einwirkenden Kräfte bezogen auf 𝑆

dD⃗ 𝑠 d
= ([𝚯𝑠 ] ⋅ 𝝎)⃗ = M⃗ 𝑆 (7.17)
d𝑡 d𝑡
Darin sind alle Größen auf ein raumfestes Inertialsystem bezogen. Die zeitliche Ableitung des Dralls
bestimmt man (um die zeitliche Ableitung von [𝚯𝑠 ] zu umgehen) in folgender Weise (siehe dazu
auch Gl. 6.24):

dD⃗ 𝑠 d d
= ([𝚯𝑠 ]𝝎)⃗ = ([R][𝚯′𝑠 ][R]𝑇 𝝎)⃗ =
d𝑡 d𝑡 d𝑡
̇ ′ 𝑇 ′ ̇ 𝑇 ′ 𝑇 ̇ (7.18)
= [R][𝚯 𝑠 ][R] 𝝎⃗ + [R][𝚯𝑠 ][R] 𝝎⃗ + [R][𝚯𝑠 ][R] 𝝎⃗ =
̇
= [R][R] 𝑇 ̇ 𝑇 𝝎⃗ + [𝚯 ]𝝎̇ ⃗
[𝚯𝑠 ]𝝎⃗ + [𝚯𝑠 ][R][R] 𝑠

Hierin ist [𝚯′𝑠 ] der auf das körperfeste Koordinatensystem bezogene (und daher konstante) Träg-
̇ 𝑇
heitsmomententensor. Berücksichtigt man, dass nach Gl. 6.24 die Matrizen [R][R] = [𝛀] und
̇ 𝑇
[R][R] = −[𝛀] schiefsymmetrisch sind und nach Gl. A.14 die Multiplikation einer schiefsymme-
trischen Matrix mit einem Vektor auch als äußeres Produkt von zwei Vektoren geschrieben werden
kann, so ergibt sich daraus

dD⃗ 𝑠
= [𝛀][𝚯𝑠 ]𝝎⃗ − [𝚯𝑠 ][𝛀]𝝎⃗ + [𝚯𝑠 ]𝝎̇ ⃗ =
d𝑡
(7.19)
𝝎⃗ × 𝝎⃗ +[𝚯𝑠 ]𝝎̇ ⃗
= 𝝎⃗ × [𝚯𝑠 ]𝝎⃗ − [𝚯𝑠 ] ⏟
0⃗

Dabei sind die Elemente der Matrix [𝛀] die Komponenten des Winkelgeschwindigkeitsvektors 𝝎⃗
(siehe Gl. 6.26). Der Drallsatz im raumfesten Inertialsystem lautet somit:

M⃗ 𝑠 = [𝚯𝑠 ]𝝎̇ ⃗ + 𝝎⃗ × [𝚯𝑠 ]𝝎⃗ (7.20)

Bezieht man den Drall, das Moment und den Winkelgeschwindigkeitsvektor auf das körperfeste
mitbewegte Koordinatensystem (𝑥 ′ , 𝑦 ′ , 𝑧′ )

D⃗ 𝑠 = [R]D⃗ ′𝑠 ; M⃗ 𝑠 = [R]M⃗ ′𝑠 ; 𝝎⃗ = [R]𝝎⃗ ′ (7.21)

so ergibt sich aus Gl. 7.18

M⃗ ′𝑠 = [R]𝑇 M⃗ 𝑠 = [R]𝑇 [Ḋ ⃗ 𝑠 ] =


= [R]𝑇 [R][R]
̇ 𝑇 ̇ 𝑇 𝝎⃗ + [R]𝑇 [𝚯 ]𝝎̇ ⃗ =
[𝚯𝑠 ]𝝎⃗ + [R]𝑇 [𝚯𝑠 ][R][R] 𝑠
′ (7.22)
= [R]𝑇 [R][R]
̇ 𝑇 ̇ 𝑇 [R]𝝎⃗ ′ + [R]𝑇 [𝚯 ][R]𝝎̇ ⃗ =
[𝚯𝑠 ][R]𝝎⃗ ′ + [R]𝑇 [𝚯𝑠 ][R][R] 𝑠

′ ̇
= [R]𝑇 [R][𝚯
̇ ′ ′ ′ ̇ 𝑇 ′
𝑠 ] 𝝎⃗ + [𝚯𝑠 ] [R] [R]𝝎⃗ + [𝚯𝑠 ] 𝝎⃗

Aus Gl. 6.24 folgt

[R]𝑇 [R]
̇ = [R]𝑇 [R][R]
̇ 𝑇
[R] = [R]𝑇 [𝛀][R] = [𝛀]′
(7.23)
̇ 𝑇 [R] = [R]𝑇 [R][R]
[R] ̇ 𝑇 [R] = −[R]𝑇 [𝛀][R] = −[𝛀]′

101
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

und weiter ′
M⃗ ′𝑠 = [𝛀]′ [𝚯𝑠 ]′ 𝝎⃗ ′ − [𝚯𝑠 ]′ [𝛀]′ 𝝎⃗ ′ + [𝚯𝑠 ]′ 𝝎̇ ⃗ (7.24)
Im allgemeinen Fall lautet der Drallsatz somit bei Bezug auf ein körperfestes Koordinatensystem

M⃗ ′𝑠 = [𝚯′𝑠 ]𝝎̇ ⃗ + 𝝎⃗ ′ × [𝚯′𝑠 ]𝝎⃗ ′ (7.25)

Diese Gleichung wird als Euler’sche14 Kreiselgleichung bezeichnet.


Für Körper mit konstantem Trägheitsmomententensor gilt die einfache Beziehung

M⃗ 𝑠 = [𝚯𝑠 ] ⋅ 𝝎̇ ⃗ (7.26)

die analog zum Inpulssatz aufgebaut ist.

7.2.4 Eigenschaften des Trägheitsmomententensors

• Für jeden Körper gibt es mindestens ein Koordinatensystem (𝜉, 𝜂, 𝜁 ) mit der Eigenschaft, dass
in diesem Koordinatensystem alle Deviationsmomente verschwinden, also [𝚯𝑠 ] eine Diago-
nalmatrix ist. Diese Koordinatenachsen heißen Hauptträgheitsachsen.

• Alle Achsen normal auf eine Symmetrieebene eines Körpers sind Hauptträgheitsachsen.

• Für jede Hauptträgheitsachse verschwinden die zugehörigen Deviationsmomente.

• Bei Drehung um eine Hauptträgheitsachse besitzt der Drehimpuls dieselbe Richtung wie der
Winkelgeschwindigkeitsvektor.

Berücksichtigt man die letzte Eigenschaft in Gl. 7.25, so verschwindet der zweite Term auf der rechte
Seite, da die Vektoren 𝝎⃗ und [𝚯𝑠 ]𝝎̇ ⃗ parallel sind. Es verbleibt somit auch in diesem Fall die einfa-
chere Form des Drallsatzes aus Gl. 7.26.

Beispiel 7.4: Drehung eines Kreiszylinders


Ein homogener Kreiszylinder mit Masse 𝑚 und Abmessungen wie skizziert dreht sich zum Zeit-
punkt 𝑡 = 0 mit Winkelgeschwindigkeiten 𝜔𝑥′ = 3 rad/s, 𝜔𝑦′ = 4 rad/s, 𝜔𝑧′ = 0 um eine Achse durch
seinen Massenmittelpunkt 𝑆. Es wirkt kein äußeres Moment auf den Zylinder ein. Gesucht sind die
Winkelgeschwindigkeiten als Funktion der Zeit.

𝑧′
𝑅
𝐻 = 2𝑅

𝑆
𝑦′
𝑥′

Der Trägheitsmomententensor in körperfesten Koordinaten ist aufgrund der Symmetrie diagonal.


Es gilt
′ 𝑅2 𝐻2 7𝑅2 ′ ′ ′ 𝑅2
𝜃𝑥𝑥,𝑠 = 𝑚( + )=𝑚 , 𝜃𝑦𝑦,𝑠 = 𝜃𝑥𝑥,𝑠 ; 𝜃𝑧𝑧,𝑠 =𝑚
4 12 12 2
Damit ergibt sich aus Gl. 7.25

𝜃𝑥𝑥,𝑠 𝜔̇ 𝑥′ 𝜔𝑥′ ′
𝜃𝑥𝑥,𝑠 𝜔𝑥′ 0
′ ′ ′ ′ ′
[𝜃𝑦𝑦,𝑠 𝜔̇ 𝑦 ] + [𝜔𝑦 ] × [𝜃𝑦𝑦,𝑠 𝜔𝑦 ] = [0]

𝜃𝑧𝑧,𝑠 𝜔̇ 𝑧′ 𝜔𝑧′ ′
𝜃𝑧𝑧,𝑠 𝜔𝑧′ 0

14
Leonhard Euler, *1707 Basel, +1783 St. Petersburg

102
7 Kinetik

bzw.

𝜃𝑥𝑥,𝑠 𝜔̇ 𝑥′ + (𝜃𝑧𝑧,𝑠
′ ′
− 𝜃𝑦𝑦,𝑠 ) 𝜔𝑦′ 𝜔𝑧′ = 0

𝜃𝑦𝑦,𝑠 𝜔̇ 𝑦′ + (𝜃𝑥𝑥,𝑠
′ ′
− 𝜃𝑧𝑧,𝑠 ) 𝜔𝑧′ 𝜔𝑥′ = 0

𝜃𝑧𝑧,𝑠 𝜔̇ 𝑧′ + (𝜃𝑦𝑦,𝑠
′ ′
− 𝜃𝑥𝑥,𝑠 ) 𝜔𝑥′ 𝜔𝑦′ = 0

Aus der letzten Gleichung folgt 𝜔̇ 𝑧′ = 0, d.h. 𝜔𝑧′ = const. Aus der Anfangsbedingung 𝜔𝑧′ (0) = 0
ergibt sich 𝜔𝑧′ ≡ 0. Dies in die ersten beiden Gleichungen eingesetzt ergibt 𝜔̇ 𝑥′ = 0 und 𝜔̇ 𝑦′ = 0.
Somit sind die Winkelgeschwindigkeiten bezogen auf das körperfeste Koordinatensystem konstant:
𝜔𝑥′ (𝑡) ≡ 3 rad/s und 𝜔𝑦′ (𝑡) ≡ 4 rad/s.

Beispiel 7.5: Variante


Nicht abgedruckt.

Wichtiger Sonderfall
Wir betrachten eine Scheibe mit konstanter Dichte 𝜌 und konstanter Dicke 𝑡. Die Scheibe dreht sich
um eine feste Achse durch den Massenmittelpunkt 𝑆 normal auf die Scheibe (z.B. um die 𝑧-Achse,
siehe Skizze).

𝑧 𝑥

Abbildung 7.4: Scheibe mit konstanter Dicke (Prisma)

Der Winkelgeschwindigkeitsvektor besitzt nur eine 𝑧-Komponente und die Geschwindigkeit der
Massenmittelpunkts verschwindet:

0
𝝎⃗ = [ 0 ] ; v⃗ 𝑠 = 0⃗
𝜔𝑧

Die 𝑥 − 𝑦-Ebene ist eine Symmetrieebene, daher ist die 𝑧-Achse eine Hauptträgheitsachse. Somit
gilt
Θ𝑥𝑧,𝑠 = Θ𝑦𝑧,𝑠 = 0

und der Drehimpuls D⃗ 𝑠 ist bestimmt durch

Θ𝑥𝑥,𝑠 Θ𝑥𝑦,𝑠 0 0 0
D⃗ 𝑠 = [ Θ𝑥𝑦,𝑠 Θ𝑦𝑦,𝑠 0 ][ 0 ] = [ 0 ]
0 0 Θ𝑧𝑧,𝑠 𝜔𝑧 Θ𝑧𝑧,𝑠 ⋅ 𝜔 𝑧

Für diesen Fall wird offensichtlich nur ein Element des Trägheitsmomententensors benötigt.

103
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Beispiel 7.6: Drehung einer Kreisscheibe


Eine Kreisscheibe (Radius 𝑅, Dicke 𝑡, Dichte 𝜌) wird aus dem Ruhezustand durch ein konstantes
Moment 𝑀 in Drehung um die 𝑧-Achse versetzt.
Gesucht: 𝜔𝑧 (𝑡)

𝑀
𝑥

Zur Lösung dieses Problems wird der Drallsatz herangezogen. Wie oben angemerkt, dreht sich die
Kreisscheibe um eine fest Achse mormal auf eine Symmetrieebene. Aus dem gesamten Trägjheits-
tensor muss daher nur das Massentragheitsmoment Θ𝑧𝑧,𝑠 berechnet werden

a) Massenträgheitsmoment Θ𝑧𝑧,𝑠
𝑡/2

Θ𝑧𝑧,𝑠 = ∭ 𝜌(𝑥 + 𝑦 )d𝑥 d𝑦 d𝑧 = 𝜌 ∫ d𝑧 ∬(𝑥 2 + 𝑦 2 )d𝑥 d𝑦


2 2

𝑉 −𝑡/2 𝐴
𝑅 2𝜋
𝑅4 𝑚𝑅2
= 𝜌 𝑡 ∫ ∫ 𝑟 2 𝑟d𝜑d𝑟 = 𝜌𝑡 2𝜋 =
4 2
0 0

b) Anwendung des Drallsatzes


𝑀 2𝑀
𝜔̇ 𝑧 = =
Θ𝑧𝑧,𝑠 𝑚𝑅2
2𝑀
𝜔𝑧 (𝑡) = ⋅𝑡
𝑚𝑅2
Zur formalen Überprüfung des Resultats wird eine Kontrolle der Einheiten durchgeführt:

Nms kg m2 s 1
[𝜔] = = = ✓
kg m2 s2 kg m2 s

Beispiel 7.7: Pirouette


Nicht abgedruckt.

7.3 Kinetik von Flüssigkeiten

7.3.1 Transporttheorem

Wir betrachten eine Ansammlung von Flüssigkeitsteilchen in einem geschlossenen Gebiet 𝑉(𝑡) zu
verschiedenen Zeitpunkten 𝑡 und 𝑡 + Δ𝑡 (siehe Abb. 7.5). Die Teilchen bewegen sich mit einer Ge-
schwindigkeit v(𝑥,
⃗ 𝑦, 𝑧, 𝑡). Das Kontrollvolumen 𝑉 (𝑡) wird zunächst zu jedem Zeitpunkt so gewählt,
dass es immer dieselben Flüssigkeitsteilchen umfasst (materielles Kontrollvolumen). Im Folgen-
den wird dabei vorausgesetzt, dass das Kontrollvolumen keine Quellen oder Senken enthält, also
Masse nur durch die Oberfläche des Kontrollvolumens zu- und abfließen kann.

104
7 Kinetik

𝑉(𝑡) 𝑉(𝑡 + Δ𝑡)

Abbildung 7.5: Materielles Kontrollvolumen 𝑉 zu verschiedenen Zeitpunkten

Diese Geschwindigkeit v⃗ ist i. Allg. vom betrachteten Punkt (Koordinaten 𝑥, 𝑦, 𝑧) sowie der Zeit 𝑡
abhängig. Wenn die Geschwindigkeiten im Kontrollvolumen nur vom Ort und nicht von der Zeit
abhängig sind (also 𝜕𝜕𝑡v⃗ = 0),
⃗ so spricht man von einer stationären Strömung.
Mit den Flüssigkeitsteilchen sei eine orts- und zeitabhängige Eigenschaft 𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) (z. B. Massen-
dichte oder Impulsdichte) verbunden. Wir betrachten nun eine physikalische Größe Φ(𝑡), die das
Integral dieser Flüssigkeitseigenschaft 𝜑 über das materielle Kontrollvolumen 𝑉 (𝑡) darstellt (z.B.
Gesamtmasse oder Gesamtimpuls):

Φ(𝑡) = ∭ 𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)d𝑥 d𝑦 d𝑧 (7.27)


𝑉(𝑡)

Die zeitliche Ableitung dieser integralen Größe ist

dΦ d
= ∭ 𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)d𝑥 d𝑦 d𝑧 (7.28)
d𝑡 d𝑡
𝑉(𝑡)

Dieses Parameterintegral enthält die Zeit 𝑡 sowohl im Integranden 𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) als auch im Integra-
tionsbereich 𝑉 (𝑡). Deshalb ist bei der Auswertung der Ableitung sowohl die Veränderlichkeit des
Integranden als auch die Veränderlichkeit des materiellen Kontrollvolumens zu berücksichtigen.
Zur Herleitung bedienen wir uns der Definition der Ableitung als Grenzwert des Differenzenquoti-
enten, also
dΦ Φ(𝑡 + Δ𝑡) − Φ(𝑡)
= lim (7.29)
d𝑡 Δ𝑡→0 Δ𝑡
Dabei ist mit 𝑉 (𝑡 + Δ𝑡) = 𝑉 (𝑡) + Δ𝑉

Φ(𝑡 + Δ𝑡) = ∭ 𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 + Δ𝑡)d𝑥 d𝑦 d𝑧 =


𝑉(𝑡+Δ𝑡)
(7.30)
= ∭ 𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 + Δ𝑡)d𝑥 d𝑦 d𝑧 + ∭ 𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 + Δ𝑡)d𝑥 d𝑦 d𝑧
𝑉(𝑡) Δ𝑉

und weiter

Φ(𝑡 + Δ𝑡) − Φ(𝑡) = ∭ [𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 + Δ𝑡) − 𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)] d𝑥 d𝑦 d𝑧+


𝑉(𝑡)

(7.31)
+ ∭ 𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 + Δ𝑡)d𝑥 d𝑦 d𝑧
⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟
Δ𝑉

𝐼2

Wie aus Abb. 7.6 ersichtlich, entsteht die Veränderung Δ𝑉 des materiellen Kontrollvolumens durch
die Bewegung der Masseteilchen in unmittelbarer Nähe der Oberfläche (Kontrollfläche 𝜕𝑉 ). Die
Größe der Veränderung wird durch die Geschwindigkeit der Masseteilchen und die verstrichene

105
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

𝑉(𝑡) 𝑉(𝑡 + Δ𝑡)

𝑣𝑛 Δ𝑡
𝑣𝑛 Δ𝑡 dΔ𝑉
d𝑆 𝐯⃗
𝐧⃗ d𝑆
Δ𝑉
𝜕𝑉

Abbildung 7.6: Veränderung Δ𝑉 des materiellen Kontrollvolumen in kleiner Zeit Δ𝑡

Zeit bestimmt. Betrachtet man ein infinitesimales Element d𝑆 der Kontrollfläche 𝜕𝑉 , so erkennt
man, dass an dieser Stelle die Änderung dΔ𝑉 des Kontrollvolumens durch die Geschwindigkeits-
komponente 𝑣𝑛 normal auf 𝜕𝑉 und die verstrichene (kleine) Zeit Δ𝑡 bestimmt ist, also

dΔ𝑉 = 𝑣𝑛 Δ𝑡d𝑆 (7.32)

𝑣𝑛 kann als Skalarprodukt des Geschwindigkeitsvektors v⃗ mit dem Normaleneinheitsvektor n⃗ der


Oberfläche berechnet werden:
𝑣𝑛 = n⃗ 𝑇 v⃗ (7.33)

und daher ergibt sich das zweite Integral in Gl. 7.31 als

𝐼2 = ∯ 𝑣𝑛 Δ𝑡𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 + Δ𝑡)d𝑆 (7.34)


𝜕𝑉

Damit ergibt sich die materielle Ableitung der Größe Φ(𝑡) als

dΦ 1
= lim ∭ [𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 + Δ𝑡) − 𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)] d𝑥 d𝑦 d𝑧+
d𝑡 Δ𝑡→0 Δ𝑡
𝑉(𝑡)
(7.35)
1
+ lim ∯ 𝑣𝑛 Δ𝑡𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡 + Δ𝑡)d𝑆
Δ𝑡→0 Δ𝑡
𝜕𝑉

woraus durch Bildung der Grenzwerte offensichtlich folgt

dΦ 𝜕𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)
=∭ d𝑥 d𝑦 d𝑧 + ∯ 𝑣𝑛 𝜑(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)d𝑆 (7.36)
d𝑡 𝜕𝑡
𝑉(𝑡) 𝜕𝑉

Diese Gleichung wird als Reynolds’sches15 Transporttheorem bezeichnet. Bei genauer Betrachtung
dieser Gleichung erkennt man, dass es für die Auswertung des Transporttheorems unerheblich ist,
wie das Kontrollvolumen tatsächlich von der Zeit abhängt. Beide Integrationen werden nämlich zu
einer festen Zeit 𝑡 ausgeführt, die beliebig gewählt werden kann. Im folgenden wird daher statt 𝑉 (𝑡)
einfach 𝑉 geschrieben.

7.3.2 Kontinuitätsgleichung

Betrachtet man als spezielle massengebundene Eigenschaft der Flüssigkeit deren Dichte 𝜌(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)
so erhält man durch Integration über das materielle Kontrollvolumen die Gesamtmasse 𝑚:

𝑚(𝑡) = ∭ 𝜌(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)d𝑥 d𝑦 d𝑧 (7.37)


𝑉

15
Osborne Reynolds, *1842 Belfast, +1912 Watchet

106
7 Kinetik

Da das materielle Kontrollvolumen gerade so definiert ist, dass es immer dieselben Masseteilchen
enthält, muss die Gesamtmasse konstant bleiben, also 𝑚̇ = 0 sein. Wendet man das Transporttheo-
rem auf diese Größe an, so ergibt sich

𝜕𝜌
𝑚̇ = ∭ d𝑥 d𝑦 d𝑧 + ∯ 𝜌n⃗ 𝑇 vd𝑆
⃗ =0 (7.38)
𝜕𝑡
𝑉 𝜕𝑉

Der Integrand des zweiten Integrals


𝜇 = 𝜌n⃗ 𝑇 v⃗ (7.39)
wird als Massenstromdichte bezeichnet.
Mit Hilfe des Gauß’schen16 Integralsatzes C.7 läßt sich das Oberflächenintegral in Gl. 7.38 in ein Vo-
lumenintegral umwandeln. Wendet man diesen Integralsatz auf Gl. 7.38 an, so folgt zunächst

𝜕𝜌
∭ d𝑥 d𝑦 d𝑧 + ∭ div(𝜌v)⃗ d𝑥 d𝑦 d𝑧 =
𝜕𝑡
𝑉 𝑉
(7.40)
𝜕𝜌
= ∭[ + div(𝜌v)]
⃗ d𝑥 d𝑦 d𝑧 = 0
𝜕𝑡
𝑉

Da diese Beziehung für jedes beliebige Kontrollvolumen 𝑉 gültig ist, muss daher der Integrand
verschwinden. Daraus erhält man daher die Kontinuitätsgleichung in lokaler Form

𝜕𝜌
+ div (𝜌v)⃗ = 0 (7.41)
𝜕𝑡
𝜕𝜌
Für den Fall einer inkompressiblen Strömung ( 𝜕𝑡 = 0) reduziert sich diese Aussage zu

div v⃗ = 0 (7.42)

Beispiel 7.8: Stromröhre


Wir betrachten eine stationäre Strömung einer inkompressiblen Flüssigkeit in einem Kontrollvolu-
men, dessen Mantelfläche aus Stromlinien gebildet wird (wie z.B. bei einem Wasserrohr). Darüber
hinaus wird es durch zwei ebene Flächen 𝐴1 und 𝐴2 mit den Normaleneinheitsvektoren n⃗ 1 und n⃗ 2
begrenzt.

𝐧⃗ 1 𝐧⃗ 2

𝐴1
𝐴2

Durch die Mantelflächen fließt keine Masse, also entsteht ein Massenstrom nur beim Durchströmen
der Endflächen 𝐴1 und 𝐴2 . Damit verbleiben nach Gl. 7.38 die Terme

𝑚̇ = ∬ 𝜌 n⃗ 𝑇1 vd𝑆
⃗ + ∬ 𝜌 n⃗ 𝑇2 vd𝑆

𝐴1 𝐴2

= 𝜌 n⃗ 𝑇1 ∬ vd𝑆
⃗ + 𝜌 n⃗ 𝑇2 ∬ vd𝑆
⃗ =0
𝐴1 𝐴2

16
Johann Carl Friedrich Gauß, *1777 Braunschweig, +1855 Göttingen

107
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Definiert man mittlere Geschwindigkeiten in den Endflächen als

1 1
v⃗ 1,𝑚 = ∬ vd𝑆;
⃗ v⃗ 2,𝑚 = ∬ vd𝑆

𝐴1 𝐴2
𝐴1 𝐴2

und wählt man die Endflächen so, dass die Normalenvektoren parallel zu diesen mittleren Ge-
schwindigkeiten gerichtet sind, so erhält man das Resultat

𝑚̇ = −𝜌𝑣1,𝑚 𝐴1 + 𝜌𝑣2,𝑚 𝐴2 = 0 → 𝑣1,𝑚 𝐴1 = 𝑣2,𝑚 𝐴2

7.3.3 Impulssatz

Zur Formulierung des Impulses von Flüssigkeiten bedient man sich ebenfalls des Transporttheo-
rems. Hierbei wird die Impulsdichte als Produkt von Massendichte und Geschwindigkeit über das
materielle Kontrollvolumen integriert, also 𝜑 = 𝜌v⃗ in Gl. 7.27. Der Gesamtimpuls der Flüssigkeit im
materiellen Kontrollvolumen 𝑉 ist das Integral der Impulsdichte:

J ⃗ = ∭ 𝜌vd𝑥
⃗ d𝑦 d𝑧 (7.43)
𝑉

Nach dem Transporttheorem (Gl. 7.36) ist die zeitliche Ableitung des Gesamtimpulses gegeben durch
dJ ⃗ 𝜕
= ∭ (𝜌v)⃗ d𝑥 d𝑦 d𝑧 + ∯ 𝜌v⃗ n⃗ 𝑇 v⃗ d𝑆 (7.44)
d𝑡 𝜕𝑡
𝑉 𝜕𝑉

Nach dem Impulssatz muss die Impulsänderung gleich der einwirkenden Kraft F⃗ 𝑅 sein:

dJ ⃗
= F⃗ 𝑅 (7.45)
d𝑡
In dieser Gleichung ist F⃗ 𝑅 die resultierende Kraft auf das Kontrollvolumen, die sowohl durch Volu-
menlasten (z.B. Eigengewicht) als auch Oberflächenlasten (z.B. Flüssigkeitsdruck) erzeugt wird.
Für stationäre, inkompressible Strömungen ist die Geschwindigkeitsverteilung und die Massen-
dichte im Kontrollvolumen konstant. In diesem Sonderfall ist 𝜕𝑡𝜕 (𝜌v)⃗ = 0⃗ und daher vereinfacht
sich der Impulssatz dann zu
∯ 𝜌v⃗ n⃗ 𝑇 v⃗ d𝑆 = F⃗ 𝑅 (7.46)
𝜕𝑉

In lokaler Form lautet der Impulssatz für reibungsfreie und inkompressible Flüssigkeiten
𝜕𝑝
𝜕𝑥
𝜕𝑝
𝜌a⃗ = f⃗ − [ 𝜕𝑦 ] = f⃗ − ∇𝑝 (7.47)
𝜕𝑝
𝜕𝑧

Darin bezeichnet ∇𝑝 den Gradientenvektor des Drucks 𝑝 und f⃗ ist die Dichte des äußeren Volumen-
kraftfeldes (z.B. Gravitation). Die Herleitung erfolgt anhand eines infinitesimalen Masseteilchens
im Volumen d𝑉 = d𝑥 d𝑦 d𝑧 (siehe Abb. 7.7).
Da eine reibungsfreie Flüssigkeit keine Schubspannungen aufweist, enthält der Spannungstensor
nur Diagonalterme. Da dies für jede beliebige Raumrichtung gelten muss, kann der Spannungsten-
sor nur ein Kugeltensor mit identischen Normalspannungen 𝑝 sein (vgl. dazu Gl. 5.2). Der Impulssatz
Gl. 7.9 angewandt auf dieses infinitesimale Volumen d𝑉 ergibt
𝜕𝑝
− 𝜕𝑥 d𝑥 d𝑦 d𝑧
d 𝜕𝑝
[𝜌v]⃗ d𝑉 = f⃗ d𝑉 + [− 𝜕𝑦 d𝑦 d𝑥 d𝑧] (7.48)
d𝑡 𝜕𝑝
− 𝜕𝑧 d𝑧 d𝑥 d𝑦
Für inkompressible Flüssigkeiten ist 𝜌 konstant, und daher folgt unmittelbar Gl. 7.47.

108
7 Kinetik

𝜕𝑝
𝐟⃗ 𝑝+ d𝑧
𝜕𝑧
𝑧 𝑝 𝑝
d𝑉
d𝑧
𝑥 𝑦 𝜕𝑝
𝜕𝑝 𝑝+ d𝑦
𝑝 + d𝑥 d𝑦 𝑝 d𝑥 𝜕𝑦
𝜕𝑥

Abbildung 7.7: Infinitesimales Massenelement in einer reibungsfreien Flüssigkeit

109
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

8 Energie
In diesem Abschnitt wird zunächst der Arbeitssatz aus dem Impuls- bzw. Drallsatz hergeleitet.
Für strömende Flüssigkeiten wird dann die Bernoulli-Gleichung besprochen und angewandt.
Überlegungen zu Stoßvorgängen beschließen diesen Abschnitt.

8.1 Arbeitssatz
Definition
Für einen Massenpunkt 𝑚, der sich mit der Geschwindigkeit v⃗ bewegt, heißt die Größe
1 1
𝑇= ⃗ 2 = 𝑚 𝑣2
𝑚‖v‖ (8.1)
2 2
kinetische Energie.

Definition
Für einen Körper im Volumen 𝑉 wird die kinetische Energie definiert durch das Volumenintegral
1 1
𝑇= ⃗ 2 d𝑥 d𝑦 d𝑧 = ∭ 𝜌𝑣 2 d𝑥 d𝑦 d𝑧
∭ 𝜌‖v‖ (8.2)
2 2
𝑉 𝑉

Für den starren Körper gilt unter Anwendung der allgemeinen Beziehung Gl. 6.13 mit dem Massen-
mittelpunkt 𝑆 als Bezugspunkt
1 𝑇
𝑇= ∭ 𝜌 [v⃗ 𝑠 + 𝝎⃗ × (r⃗ − r𝑠⃗ )] [v⃗ 𝑠 + 𝝎⃗ × (r⃗ − r𝑠⃗ )] d𝑥 d𝑦 d𝑧
2
𝑉

Ausmultiplizieren des Integranden ergibt


1
𝑇= ∭ 𝜌v⃗ 𝑇𝑠 v⃗ 𝑠 d𝑥 d𝑦 d𝑧+
2
𝑉
1
+ ∭ 𝜌v⃗ 𝑇𝑠 [𝝎⃗ × (r⃗ − r𝑠⃗ )] d𝑥 d𝑦 d𝑧+
2
𝑉
1 𝑇
+ ∭ 𝜌 [𝝎⃗ × (r⃗ − r𝑠⃗ )] v⃗ 𝑠 d𝑥 d𝑦 d𝑧+
2
𝑉
1 𝑇
+ ∭ 𝜌 [𝝎⃗ × (r⃗ − r𝑠⃗ )] [𝝎⃗ × (r⃗ − r𝑠⃗ )] d𝑥 d𝑦 d𝑧 =
2
𝑉
= 𝐼 1 + 𝐼2 + 𝐼 3 + 𝐼4

Die Größen v⃗ 𝑠 und 𝝎 sind nicht vom betrachteten Ort abhängig und können daher aus den Inte-
gralen herausgezogen werden. Somit ergibt sich für die Teilintegrale 𝐼1 , 𝐼2 und 𝐼3

1 𝑇 1
𝐼1 = v⃗ 𝑠 v⃗ 𝑠 ∭ 𝜌d𝑥 d𝑦 d𝑧 = 𝑚‖v⃗ 𝑠 ‖2
2 2
𝑉

1 𝑇⎡ ⎤
𝐼2 = v⃗ 𝑠 ⎢
⎢𝝎⃗ × ∭ 𝜌 (r⃗ − r𝑠⃗ ) d𝑥 d𝑦 d𝑧⎥
⎥=0
2
⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟
𝑉

⎣ =0⃗ ⎦
𝑇
1
𝐼3 = [𝝎⃗ × ∭ 𝜌(r⃗ − r𝑠⃗ )d𝑥 d𝑦 d𝑧] v⃗ 𝑠 = 0
2
𝑉

110
8 Energie

Zur Auswertung der Teilintegrals 𝐼4 ziehen wir die Lagrange’sche Identität (A.17) heran und erhalten

1
𝐼4 = ∭ 𝜌 [𝝎⃗ 𝑇 𝝎(⃗ r⃗ − r𝑠⃗ )𝑇 (r⃗ − r𝑠⃗ ) − (r⃗ − r𝑠⃗ )𝑇 𝝎⃗ 𝝎⃗ 𝑇 (r⃗ − r𝑠⃗ )] d𝑥 d𝑦 d𝑧
2
𝑉
1
= ∭ 𝜌 [𝝎⃗ 𝑇 (r⃗ − r𝑠⃗ )𝑇 (r⃗ − r𝑠⃗ )𝝎⃗ − 𝝎⃗ 𝑇 (r⃗ − r𝑠⃗ )(r⃗ − r𝑠⃗ )𝑇 𝝎]⃗ d𝑥 d𝑦 d𝑧 =
2
𝑉 (8.3)
1
= 𝝎⃗ 𝑇 ∭ 𝜌 [(r⃗ − r𝑠⃗ )𝑇 (r⃗ − r𝑠⃗ )I − (r⃗ − r𝑠⃗ )(r⃗ − r𝑠⃗ )𝑇 ] d𝑥 d𝑦 d𝑧𝝎⃗ =
2
𝑉
1
= 𝝎⃗ 𝑇 [𝚯𝑠 ] 𝝎⃗
2
Insgesamt ergibt sich also

1 1
𝑇= 𝑚‖v⃗ 𝑠 ‖2 + 𝝎⃗ 𝑇 [𝚯𝑠 ] 𝝎⃗ = 𝑇𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 + 𝑇𝑟𝑜𝑡 (8.4)
2 2
Diese Trennung der Energieanteile in Translation und Rotation ist nur bei Bezug auf den Massen-
mittelpunkt möglich.

Bemerkung
Bei Drehung um eine Hauptträgheitsachse (z.B. 𝑧-Achse) gilt

0
D⃗ 𝑠 = [𝚯𝑠 ] 𝝎⃗ = [ 0 ]
Θ𝑧𝑧,𝑠 𝜔𝑧

und daher
1
𝑇𝑟𝑜𝑡 = Θ 𝜔2
2 𝑧𝑧,𝑠 𝑧
Aus dem Impulssatz und dem Drallsatz ist der Energiesatz (Arbeitssatz) ableitbar. Differenziert man
die Translationsenergie 𝑇𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 nach der Zeit, so erhält man unter Verwendung des Impulssatzes
Gl. 7.9
𝑇
d𝑇𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 d 𝑚 𝑇 𝑚 dv⃗ 𝑠 dv⃗ 𝑠
= ( v⃗ 𝑠 v⃗ 𝑠 ) = ( v⃗ 𝑠 + v⃗ 𝑇𝑠 )=
d𝑡 d𝑡 2 2 d𝑡 d𝑡
(8.5)
dv⃗ 𝑠
= v⃗ 𝑇𝑠 𝑚 = v⃗ 𝑇𝑠 𝑚a⃗ 𝑠 = v⃗ 𝑇𝑠 F⃗ 𝑟
d𝑡
d𝑇
Da die Größe d𝑡 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠
eine Leistung darstellt, wird diese Gleichung als Leistungssatz bezeichnet. Mul-
tiplikation mit d𝑡 ergibt

d𝑇𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 = v⃗ 𝑇𝑠 F⃗ 𝑟 d𝑡 = F⃗ 𝑇𝑟 v⃗ 𝑠 d𝑡 = F⃗ 𝑇𝑟 dr𝑠⃗
Integriert man beide Seiten dieser Gleichung über die jeweilige Variable, so folgt daraus der Ar-
beitssatz (bzw. Energiesatz)
r2⃗

𝑇𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,2 − 𝑇𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,1 = ∫ F⃗ 𝑇𝑟 dr𝑠⃗ (8.6)


r1⃗

Die Arbeit der resultierenden Kraft F⃗ 𝑟 auf einen starren Körper entlang der Bahnkurve des Massen-
mittelpunktes 𝑆 ist gleich der Änderung der Translationsenergie des Körpers.
Analog erhält man unter Verwendung des Drallsatzes Gl. 7.17

d𝑇𝑟𝑜𝑡 = M⃗ 𝑇𝑠 d𝝋⃗

111
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

bzw. in integraler Form


𝝋⃗ 2

𝑇𝑟𝑜𝑡,2 − 𝑇𝑟𝑜𝑡,1 = ∫ M⃗ 𝑇𝑠 d𝝋⃗ (8.7)


𝝋⃗ 1

Die Arbeit des resultierenden Moments bezüglich 𝑆 entlang des Drehwinkels ist gleich der Änderung
der Rotationsenergie.

Beispiel 8.1: Fadenpendel mit Massenpunkt


Nicht abgedruckt.

Beispiel 8.2: Bremsweg


Eine in Bewegung befindliche Masse 𝑚 wird durch eine Bremskraft 𝐹 von der Anfangsgeschwindig-
keit 𝑣0 bis zur Ruhe abgebremst. Gegeben seien 𝑣0 = 20 m/s, 𝐹 = 0.3 ⋅ 𝑚𝑔, 𝑔 = 9.81 m/s2 . Gesucht ist
die Länge des Bremsweges 𝑠𝐸 .

𝑚
𝐹 𝑣0
𝑥
𝑠𝐸

Der Arbeitssatz lautet für dieses Problem


𝑠𝐸
1
∫ −𝐹d𝑥 = 0 − 𝑚𝑣 2
2 0
0

1
− 0.3𝑚𝑔 𝑠𝐸 = − 𝑚𝑣02
2
Daraus folgt unmittelbar
𝑣02 202
𝑠𝐸 = = = 68 m
2 ⋅ 0.3 ⋅ 𝑔 2 ⋅ 0.3 ⋅ 9.81

Beispiel 8.3: Rolle auf einem Seil


Nicht abgedruckt.

8.2 Bernoulli-Gleichung

Wir betrachten im Folgenden den Strömungszustand einer Flüssigkeit entlang einer Stromlinie zwi-
schen zwei Punkten 𝑠1 und 𝑠2 . Die Richtung der Stromlinie ist in jedem Punkt durch den Tangen-
teneinheitsvektor t⃗ definiert.
Ausgehend vom Impulssatz für reibungsfreie Flüssigkeiten in lokaler Form (Gl. 7.47) erhält man in
jedem Punkt entlang der Stromlinie
− 𝜌a⃗ + f⃗ − ∇𝑝 = 0⃗ (8.8)

und daraus durch Integration (bei festgehaltener Zeit 𝑡) entlang einer Stromlinie über die Wegele-
⃗ (siehe Abb. 8.1) die Energiedichte (Arbeit pro Volumeneinheit)
mente dr⃗ = td𝑠

112
8 Energie

𝐭⃗ Stromlinie
𝑧2 𝑠
𝑎𝑠 𝑠2
d𝑧 d𝐫⃗ Bahnli
nie
d𝑠
𝐚⃗
𝑧1
𝑠1 𝐟 ⃗ − ∇𝑝

Abbildung 8.1: Stromlinie in einer Flüssigkeit

𝑠2

𝐸 = ∫ t𝑇⃗ (−𝜌a⃗ + f⃗ − ∇𝑝) d𝑠 =


⏟⏟⏟⏟⏟⏟⏟
𝑠1
0⃗
(8.9)
𝑠2 𝑠2 𝑠2

− 𝜌 ∫ t𝑇⃗ a⃗ d𝑠 + ∫ t𝑇⃗ f⃗ d𝑠 − ∫ t𝑇⃗ ∇𝑝d𝑠 = 0


𝑠1 𝑠1 𝑠1

Darin bezeichnet t⃗ den Einheitsvektor in Richtung der Tangente an die Stromlinie und a⃗ die (mate-
rielle) Beschleunigung eines Flüssigkeitsteilchens. Diese Geschwindigkeit in der Strömung ist durch
die Vektorfunktion v(𝑥,
⃗ 𝑦, 𝑧, 𝑡) gegeben, daher ergibt sich die Änderung der Geschwindigkeit v⃗ der
strömenden Teilchen beim Fortschreiten entlang 𝑠 als totale Ableitung nach der Zeit in der Form
dv⃗ 𝜕v⃗ 𝜕v⃗ d𝑥 𝜕v⃗ d𝑦 𝜕v⃗ d𝑧
a⃗ = = + + + (8.10)
d𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑥 d𝑡 𝜕𝑦 d𝑡 𝜕𝑧 d𝑡
Die Integration erfolgt über die Stromlinie zu einem festen Zeitpunkt 𝑡 (und nicht etwa über die
Bahnlinie des Teilchens). Durch Projektion auf den Tangenteneinheitsvektor t⃗ folgt aus obiger Glei-
chung mit 𝑣 = ‖v‖⃗ die wahrgenommene Änderung der Tangentialgeschwindigkeit beim Fortschrei-
ten entlang einer Stromlinie (siehe dazu auch die Herleitung zu Gl. 6.31)
2
d𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣 d𝑠 𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣 1 𝜕(𝑣 )
t𝑇⃗ a⃗ = = + = + 𝑣= + (8.11)
d𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑠 d𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑠 𝜕𝑡 2 𝜕𝑠
𝜕𝑣
Darin ist 𝜕𝑡
die lokale Beschleunigung (resultierend aus der Änderung der Geschwindigkeit an ei-
d𝑠
nem festen Ort) und 𝜕𝑣
𝜕𝑠 d𝑡
die konvektive Beschleunigung (resultierend aus der Änderung der be-
obachteten Geschwindigkeit bei Bewegung durch die Flüssigkeit). Das Integral über den Beschleu-
nigungsterm ergibt somit
𝑠2 𝑠2
𝜕𝑣 𝜌
𝜌 ∫ t𝑇⃗ a⃗ d𝑠 = 𝜌 ∫ d𝑠 + [𝑣22 − 𝑣12 ] (8.12)
𝜕𝑡 2
𝑠1 𝑠1

Für den wichtigen Sonderfall der Gravitation als äußere Kraftwirkung ist die Richtung von f⃗ konstant
entgegen der 𝑧-Achse eines kartesischen Koordinatensystems, dh. f⃗ = −𝜌𝑔e⃗ 𝑧 . In diesem Fall ergibt
die Integration des entsprechenden Anteils in Gl. 8.9
𝑠2 𝑠2

∫ t𝑇⃗ f⃗ d𝑠 = −𝜌𝑔 ∫ t𝑇⃗ e⃗ 𝑧 d𝑠 = −𝜌𝑔 [𝑧2 − 𝑧1 ] (8.13)


𝑠1 𝑠1

worin e⃗ 𝑧 der Einheitsvektor in Richtung der 𝑧-Achse ist. Für den Tangenteneinheitsvetor t⃗ gilt
d𝑦 𝑇
t⃗ = r′⃗ = [ d𝑥
d𝑠 d𝑠
d𝑧
d𝑠
] (8.14)

113
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

und für das letzte Integral gilt daher


𝑠2 𝑠2 𝑠2
𝑇⃗ d𝑝 d𝑥 d𝑝 d𝑦 d𝑝 d𝑧 d𝑝
∫ t ∇𝑝d𝑠 = ∫ + + =∫ d𝑠 = 𝑝2 − 𝑝1 (8.15)
d𝑥 d𝑠 d𝑦 d𝑠 d𝑧 d𝑠 d𝑠
𝑠1 𝑠1 𝑠1

Für reibungsfreie Strömung ergibt sich somit die instationäre Bernoulli17 -Gleichung
𝑠2
𝜕𝑣 𝜌
𝜌∫ d𝑠 + (𝑣22 − 𝑣12 ) + 𝑝2 − 𝑝1 + 𝜌𝑔 (𝑧2 − 𝑧1 ) = 0 (8.16)
𝜕𝑡 2
𝑠1

und für stationäre Strömung die Bernoulli-Gleichung


𝜌 2
(𝑣 − 𝑣12 ) + 𝑝2 − 𝑝1 + 𝜌𝑔 (𝑧2 − 𝑧1 ) = 0 (8.17)
2 2

Beispiel 8.4: Staudruck


Wir betrachten ein zylinderförmiges Hindernis in einer Strömung, deren ungestörte Geschwindigkeit
𝑣 ist. Eine Stromlinie wird dabei so ausgewählt, dass sie den Staupunkt (Punkt 2 an der Vorderseite
des Hindernisses) erreicht.

1 2

Im Staupunkt ist die Geschwindigkeit Null. Die Bernoulligleichung für diese Stromlinie ergibt
𝜌 2
(𝑣 − 02 ) − 𝑝2 + 𝑝1 = 0
2
Daraus ergibt sich im Staupunkt ein Überdruck von
𝜌 2
𝑝𝑢 = 𝑝2 − 𝑝1 = 𝑣
2
Für ein von Wasser mit 𝑣 = 20 m/s angeströmtes Hindernis ist das ein Überdruck von 𝑝𝑢 = 0.5 ⋅ 1000 ⋅
202 = 200.000 N/m2 = 200 kN/m2 .

Beispiel 8.5: Ausfluss aus einem Behälter


Nicht abgedruckt.

Beispiel 8.6: Kraftwirkung auf einen Rohrkrümmer


Wir betrachten die stationäre verlustfreie Strömung einer inkompressiblen Flüssigkeit mit Dichte
𝜌 in einem raumfesten Rohr. Als Kontrollvolumen dient ein Rohrabschnitt, der das im Krümmer
enthaltene Flüssigkeitsvolumen umfasst. Zur Vereinfachung soll die Strömungsgeschwindigkeit in
den Endquerschnitten jeweils konstant angenommen werden. Die Rohrdurchmesser in den End-
querschnitten des Kontrollvolumens sind 𝐷1 und 𝐷2 = 0.8 𝐷1 , die Eintrittsgeschwindigkeit soll 𝑣
sein, der Druck an der Eintrittsstelle soll 𝑝1 sein.

17
Daniel Bernoulli, *1700 Groningen, +1782 Basel

114
8 Energie

𝑦 𝑤

𝛼 𝐷2
𝑥
𝐧⃗ 2 𝐅𝑅⃗ ⃗
𝐅𝑤

𝑣 𝐷22 𝜋
𝑝2
4
𝐷1
𝐧⃗ 1 𝐷12 𝜋
𝑝1
4

Es soll die resultierende Kraft F⃗ 𝑤 der Rohrwand auf die Flüssigkeit nach Größe und Richtung be-
stimmt werden.
Zunächst folgt aus der Kontinuitätsgleichung, dass die Austrittsgeschwindigkeit 𝑤 gegeben ist durch

𝐴1 𝐷12
𝑤= 𝑣= 2
𝑣 = 1.5625𝑣
𝐴2 𝐷2
Aus dem Impulssatz ergibt sich die gesamte resultierende Kraft F⃗ 𝑅 auf das Kontrollvolumen. Diese
Kraft muss durch die Endquerschnitte der Flüssigkeit sowie durch die Rohrwand (ggf. über eine
zugehörige Stützkonstruktion) als Druck in die Flüssigkeit eingeleitet werden.
Der Impulssatz hat in diesem Fall die einfache Form der Gl. 7.46. Die Integration über das Kontroll-
volumen ergibt
𝐷2 𝜋 𝐷2 𝜋
∯ 𝜌v⃗ n⃗ 𝑇 v⃗ d𝑆 = 𝜌𝑣 e⃗ 𝑥 ⋅ (−𝑣) 1 + 𝜌𝑤 e⃗ 𝑦 ⋅ 𝑤 2
4 4
𝜕𝑉

Daraus ergibt sich aus dem Impulssatz in 𝑥-Richtung

𝐷12 𝜋
𝐹𝑅,𝑥 = −𝜌𝑣 2
4
sowie in 𝑦-Richtung

2
𝐷22 𝜋 2
𝐷14 𝐷22 𝜋 𝐷12
𝐹𝑅,𝑦 = 𝜌𝑤 = 𝜌𝑣 4
=− 𝐹
2 𝑅𝑥
= −1.5625𝐹𝑅,𝑥
4 𝐷2 4 𝐷2

Die Richtung der resultierenden Kraft ist durch den Winkel


𝐹𝑅
𝑦
𝛼 = arctan = 122.6
𝐹𝑅
𝑥

gegeben. Die Kraft F⃗ 𝑤 der Rohrwand auf die Flüssigkeit ergibt sich aus F⃗ 𝑅 unter Berücksichtigung
der Kraftanteile aus den Flüssigkeitsdrücken 𝑝1 und 𝑝2 in der Form (siehe Skizze)

𝐷22 𝜋 𝐷12 𝜋
F⃗ 𝑅 = −𝑝2 e⃗ 𝑦 + 𝑝1 e⃗ 𝑥 + F⃗ 𝑤
4 4
und besitzt daher die Komponenten

𝐷12 𝜋 𝐷22 𝜋
𝐹𝑤,𝑥 = 𝐹𝑅,𝑥 − 𝑝1 ; 𝐹𝑒,𝑦 = 𝐹𝑅,𝑦 + 𝑝2
4 4
Dabei besteht bei verlustfreier Strömung nach der Bernoulli-Gleichung der Zusammenhang

𝜌(𝑣 2 − 𝑤 2 ) 𝜌𝑣 2
𝑝2 = 𝑝 1 + = 𝑝1 − 1.4414
2 2

115
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Für konkrete Zahlenwerte 𝑝1 = 0.3 MPa, 𝑣 = 15m/s, 𝜌 = 1000kg/m3 , 𝐷1 = 20 cm ergibt sich 𝐹𝑅,𝑥 = -7.07
kN, 𝐹𝑅,𝑦 = 11.05 kN. Der Druck an der Austrittsstelle ist 𝑝2 = 0.138 MPa, und die Kraft der Rohrwand
auf die Flüssigkeit ist 𝐹𝑤,𝑥 = -16.49 kN und 𝐹𝑤,𝑦 = 13.82 kN.

8.3 Gerader zentraler Stoß


Stöße sind kurzzeitige Vorgänge, bei denen sehr große Kontaktkräfte auftreten. Dabei sind oft we-
niger diese Kräfte als vielmehr die resultierende Änderung von Impuls und Energie von Interesse.
Für die folgenden Überlegungen müssen die Körper als deformierbar angenommen werden.
Ein gerader zentraler Stoß liegt vor, wenn die Massenmittelpunkte der Körper, die Flächennormalen
im Kontaktpunkt und die Geschwindigkeitsvektoren in einer Geraden liegen.

𝑚2
𝑚1
𝐯⃗1 𝐯⃗2
𝑆1 𝑆2

Abbildung 8.2: Gerader zentraler Stoß

Der Stoß in Abb.8.2 findet nur statt, wenn ‖v⃗ 1 ‖ > ‖v⃗ 2 ‖. Der Stoßvorgang kann in drei Phasen hin-
sichtlich Impuls und Energie beschrieben werden:

Phase I: vor dem Kontakt


In dieser Phase bewegen sich die beiden Körper noch getrennt voneinander.

𝑚2
𝑚1
𝐯⃗1 𝐯⃗2

Der gesamte Impuls in dieser Phase ist

J ⃗ = 𝑚1 v⃗ 1 + 𝑚2 v⃗ 2

Phase II: zum Zeitpunkt maximaler Deformation


Sobald die Körper in Kontakt treten, ergeben sich Deformationen. Diese Deformationen erreichen
zu einem bestimmten Zeitpunkt ein Maximum und bilden sich danach wieder zurück.

𝑚2
𝑚1
𝐯⃗𝑠 𝐯⃗𝑠

Zu diesem Zeitpunkt ist die Relativgeschwindigkeit der beiden Massen Null, d.h. sie bewegen sich
mit derselben Geschwindigkeit v⃗ 𝑠 . Der gesamte Impuls in dieser Phase ist somit

J ⃗ = (𝑚1 + 𝑚2 )v⃗ 𝑠

116
8 Energie

Phase III: nach dem Kontakt


In dieser Phase trennen sich die beiden Körper wieder voneinander.
𝑚2
𝑚1
𝐯⃗1′ 𝐯⃗2′

Die beiden Massen bewegen sich nun mit verschiedenen Geschwindigkeiten. Der gesamte Impuls
in dieser Phase ist
J ⃗ = 𝑚1 v⃗ ′1 + 𝑚2 v⃗ ′2
Da während des gesamten Stoßvorganges auf das Gesamtsystem 𝑚1 , 𝑚2 keine äußeren Kräfte ein-
wirken (sondern nur die inneren Kontaktkräfte, die eine Gleichgewichtsgruppe bilden), bleibt der
Gesamtimpuls J ⃗ unverändert. Die kinetische Energie hingegen ändert sich. Die Energiebilanz in den
drei Phasen ist beschrieben durch
1 1
𝐼 ∶ 𝑇𝐼 = 𝑚1 𝑣12 + 𝑚2 𝑣22
2 2
1
𝐼𝐼 ∶ 𝑇𝐼𝐼 = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑣𝑠2
2
Dabei gilt (Impulssatz):
𝑚1 v⃗ 1 + 𝑚2 v⃗ 2 = (𝑚1 + 𝑚2 )v⃗ 𝑠
woraus folgt
1
v⃗ 𝑠 = (𝑚 v⃗ + 𝑚2 v⃗ 2 ) (8.18)
𝑚1 + 𝑚 2 1 1
Daraus ergibt sich
𝑚1 𝑚2
𝑇𝐼 − 𝑇𝐼𝐼 = ‖v⃗ 1 − v⃗ 2 ‖2 > 0
2(𝑚1 + 𝑚2 )
Zum Zeitpunkt der maximalen Deformation ist die kinetische Energie immer kleiner als vor dem
Stoß. Die Differenz 𝑇𝐼 − 𝑇𝐼𝐼 ist Formänderungsarbeit.
1 1
𝐼𝐼𝐼 ∶ 𝑇𝐼𝐼𝐼 = 𝑚 𝑣 ′2 + 𝑚 𝑣 ′2
2 1 1 2 2 2
In Phase 𝐼𝐼𝐼 wird ein Teil der Formänderungsarbeit wieder in kinetische Energie umgewandelt, aber
i. Allg. nicht vollständig. Der Verlust an kinetischer Energie wird durch eine dimensionslose Stoßzahl
𝜀 beschrieben
𝑚1 𝑚2
Δ𝐸 = 𝑇𝐼 − 𝑇𝐼𝐼𝐼 = (1 − 𝜀2 ) ‖v⃗ − v⃗ 2 ‖2 (8.19)
2(𝑚1 + 𝑚2 ) 1
Dabei gilt 0 ≤ 𝜀 ≤ 1. Die Grenzfälle sind der elastische Stoß (𝜀 = 1 → Δ𝐸 = 0) und der plastische
Stoß (𝜀 = 0 → Δ𝐸 = max.).
Richtwerte für 𝜀 für kleine Geschwindigkeiten sind
Material Stoßzahl 𝜀
Holz-Holz 0.5
Stahl-Stahl 0.8
Glas-Glas 0.95
Aus Impuls- und Energiebilanz folgt nach längerer Rechnung
v⃗ ′2 − v⃗ ′1 = 𝜀(v⃗ 1 − v⃗ 2 )
𝑚2 (8.20)
v⃗ ′1 = v⃗ 1 − (1 + 𝜀) (v⃗ − v⃗ 2 )
𝑚1 + 𝑚 2 1
Für den Grenzfall des Stoßes gegen eine ruhende, unendlich große Masse (𝑚2 → ∞, v⃗ 2 = 0) gilt
v⃗ ′1 = −𝜀v⃗ 1

117
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Beispiel 8.7: Stoß von Kugeln


Zwei Holzkugeln mit gleichen Massen 𝑚 stoßen mit Geschwindigkeiten 𝑣1 und 𝑣2 < 𝑣1 zentral auf-
einander.
𝑚 𝑚
𝐯⃗1 𝐯⃗2

Gegeben sind 𝑣1 = 2 m/s, 𝑣2 = 0.5 m/s. Die Geschwindigkeiten 𝑣1′ , 𝑣2′ nach dem Stoß sollen ermittelt
werden.
Zur Lösung wird nach obenstehender Tabelle 𝜀 = 0.5 angenommen. Damit ergibt sich aus den
Gleichungen 8.20

𝑣2′ − 𝑣1′ = 0.5(𝑣1 − 𝑣2 ) = 0.5(2.0 − 0.5) = 0.75 m/s

𝑚
𝑣1′ = 𝑣1 − 1.5 (𝑣 − 𝑣 ) = 2.0 − 1.5/2 ⋅ 1.5 = 0.875 m/s
2𝑚 1 2

𝑣2′ = 0.75 + 𝑣1′ = 0.75 + 0.875 = 1.625 m/s

8.4 Exzentrischer Stoß


Exzentrische Stöße erfordern die gleichzeitige Berücksichtigung von Impuls- und Drallsatz (vgl. zen-
trales vs. allgemeines Kraftsystem). Die Lösung ist daher im Allgemeinen wesentlich schwieriger als
beim zentralen Stoß. In Sonderfällen lassen sich aber einfache Lösungen finden. Derartige Son-
derfälle betreffen beispielsweise Stoßvorgänge, bei denen sich die beteiligten Körper um einen
raumfesten Punkt reibungsfrei drehen können. In diesen Fällen bleibt der Drall bezogen auf diesen
Drehpunkt während des gesamten Stoßvorgangs konstant, da kein äußeres Moment einwirkt.

Beispiel 8.8: Exzentrischer plastischer Stoß


Eine Punktmasse 𝑚 trifft mit der Geschwindigkeit 𝑣 auf einen ruhenden starren Balken mit Masse
𝑀 und Länge 2𝐿. Der Stoß erfolgt vollplastisch, d.h. die Punktmasse bewegt sich nach dem Stoß mit
dem Balken mit. Wie groß ist der maximale Drehwinkel des Balkens 𝜑𝑚𝑎𝑥 nach dem Stoß?

𝜑 𝑚
𝑀
𝑎
𝑘
𝐿 𝐿

Da der Balken sich vor dem Stoß in Ruhe befindet, besitzt er weder Impuls noch Drall. Die Punkt-
masse besitzt einen vertikal nach unten gerichteten Impuls 𝐼 = 𝑚𝑣. Bezogen auf den Drehpunkt 𝑎
besitzt sie den Drehimpuls 𝐷𝑎 = 𝑚𝑣𝐿. Durch den Stoß erfährt der Balken eine Winkelbeschleuni-
gung und erhält damit nach Abschluss des Stoßvorganges eine Winkelgeschwindigkeit 𝜔 = 𝜑. ̇ Da
die Punktmasse sich aufgrund des plastischen Stoßes mit dem Balken bewegt, ist ihre Geschwin-
digkeit nach dem Stoß gegeben durch 𝑣 ′ = 𝐿𝜔. Der gesamte Drehimpuls nach dem Stoß ist also

𝐷𝑎 = Θ𝑠 𝜔 + 𝑚𝑣 ′ 𝐿 = (Θ + 𝑚𝐿2 ) 𝜔

Da der Stoß sehr kurzzeitig erfolgt, ist zum Zeitpunkt des Stoßendes der Drehwinkel des Balkens 𝜑 ≈
0. Es wirkt daher aus der Federkraft (noch) kein äußeres Moment auf den Balken, die Reaktionskraft

118
8 Energie

im Punkt 𝑎 besitzt keinen Abstand von Bezugspunkt und daher bleibt der Drehimpuls bezogen auf
𝑎 konstant. Aus der Erhaltung des Drehimpulses folgt
𝑚𝑣𝐿
(Θ + 𝑚𝐿2 ) 𝜔 = 𝑚𝑣𝐿 → 𝜔 =
Θ + 𝑚𝐿2
Zur Ermittlung des maximalen Drehwinkels wird der Energiesatz herangezogen. Die unmittelbar
nach dem Stoßvorgang vorhandene kinetische Energie 𝑇 wird zur Gänze in Formänderungsener-
gie 𝑈 umgewandelt und in der Feder gespeichert. Dabei gilt mit 𝑣 ′ = 𝜔𝐿

1 1 1 𝑣 ′2
𝑇= Θ𝑎 𝜔2 + 𝑚𝑣 ′2 = (Θ𝑎 + 𝑚𝐿2 ) 2
2 2 2 𝐿
und
𝑘
𝑈= (𝜑𝐿)2 = 𝑇
2
Daraus ergibt sich
2 2𝑇 Θ𝑎 + 𝑚𝐿2 ′2
𝜑𝑚𝑎𝑥 = 2 = 𝑣
𝑘𝐿 𝑘𝐿4

119
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

9 Einfache Schwingungsvorgänge

Dieser Abschnitt behandelt zunächst Verfahren zur Erstellung von Bewegungsgleichungen, ein-
mal auf der Grundlage des Impuls- bzw. Drallsatzes, und zum anderen mit Hilfe der Lagran-
ge’schen Gleichungen. Die Anwendung erfolgt auf lineare Schwingungen. Dabei werden Ein- und
Mehrfreiheitsgradsysteme in freier und erzwungener Schwingung untersucht. Speziell werden
Resonanzeffekte besprochen.

9.1 Elastische Kräfte, Trägheitskräfte und dissipative Kräfte

Elastizität
Reale Körper werden unter der Einwirkung äußerer Kräfte deformiert. Im Fall linear-elastischen
Verhaltens sind Kraft 𝐹 und Verformung 𝑥 zueinander proportional:

𝐹 = 𝑘𝑥 (9.1)

wobei 𝑘 die Federsteifigkeit darstellt. Diese Beziehung wird neben Gl. 4.16 auch oft als Hooke’sches
Gesetz bezeichnet.

Beispiel 9.1: Kragbalken (Blattfeder)


𝐹

𝐸𝐼
𝑤

Es gilt für den Zusammenhang zwischen Durchbiegung und Belastung

𝐹𝐿3
𝑤=
3𝐸𝐼
Diese lineare Beziehung zwischen 𝑤 und 𝐹 kann so umgeformt werden, dass daraus die Federstei-
figkeit 𝑘 abgelesen werden kann

3𝐸𝐼𝑤 3𝐸𝐼
𝐹= 3
=𝑘⋅𝑤 →𝑘 = 3
𝐿 𝐿

Trägheit
Aus dem Impulssatz und Drallsatz können Trägheitskräfte abgeleitet werden.

𝐯⃗
𝑚
𝐅⃗ 𝐅⃗
−𝑚𝐚⃗
𝐚⃗

Abbildung 9.1: Kraftwirkung auf einen beschleunigten Massenpunkt

Für Körper mit konstanter Masse gilt nach dem Impulssatz bekanntlich F⃗ = 𝑚a.⃗ Dies kann auch in
der Form
F⃗ − 𝑚a⃗ = o⃗ (9.2)

120
9 Einfache Schwingungsvorgänge

geschrieben werden. Diese Gleichung 9.2 kann als Gleichgewichtsbedingung aufgefasst werden
(D’Alembert’sche18 Betrachtungsweise). Dann ist F⃗ eine eingeprägte Kraft und −𝑚a⃗ wird als Träg-
heitskraft bezeichnet.
Bei Drehung um eine Hauptträgheitsachse ergibt sich aus dem Drallsatz analog

𝑀𝑧,𝑠 − Θ𝑧𝑧,𝑠 ⋅ 𝜔̇ 𝑧 = 0 (9.3)

d.h. man kann rechnerisch ein belastendes Moment −Θ𝑧𝑧,𝑠 ⋅ 𝜔̇ 𝑧 infolge der Drehbeschleunigung 𝜔̇ 𝑧
in einer Gleichgewichtsbedingung ansetzen.
Diese Überlegungen werde im folgenden Abschnitt angewandt, um mit Hilfe von Gleichgewichts-
bedingungen die Bewegungsgleichung herzuleiten.

Reibung
Elastisches Verhalten und die Trägheitswirkungen sind mit Vorgängen verbunden, die die mecha-
nische Energie (kinetische und potentielle Energie) erhalten. Darüber hinaus gibt es aber auch
Kraftwirkungen, die mit Verlust an mechanischer Energie verbunden sind. Solche Kraftwirkungen
sind beispielsweise Reibung und viskose Dämpfung.
Die Coulomb’sche Reibungskraft in einem bewegten System ist vom Betrag konstant und immer
gegen die Bewegung (genauer gegen die Geschwindigkeit) gerichtet (siehe Gl. 2.23). Ein anderes
häufig angewandtes Modell ist die viskose Dämpfung. Bei diesem Modell wird angenommen, dass
die Widerstandkraft proportional zur Geschwindigkeit 𝑥̇ wächst und gegen die Geschwindigkeit ge-
richtet ist.
𝐹𝑣 = −𝑐 𝑥̇ (9.4)
Die Konstante 𝑐 heißt Dämpferkonstante.

9.2 Bewegungsgleichung
9.2.1 Direkte Formulierung mit Hilfe von Trägheitskräften

Wir betrachten das einfachste schwingungsfähige System bestehend aus einer Feder 𝑘 und einer
Masse 𝑚 (Abb. 9.2).

𝑥
𝑘
𝑚

Abbildung 9.2: Schwingungsfähiges System mit einem Freiheitsgrad 𝑥

Wir betrachten nun einen beliebigen Bewegungszustand und schneiden in diesem bewegten (ver-
formten) Zustand den Körper frei.

𝑥, 𝑥̇, 𝑥̈
𝑘𝑥
𝑚𝑥̈

Abbildung 9.3: Kraftwirkungen auf den freigeschnittenen Körper

In Abb. 9.3 ist 𝑘𝑥 die Federkraft und 𝑚𝑥̈ die Trägheitskraft. Die Gleichgewichtsbedingung für den
Körper ist
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0 (9.5)
Dies ist eine Differentialgleichung 2. Ordnung für die unbekannte Funktion 𝑥(𝑡). Die Lösung dieser
Gleichung beschreibt eine harmonische Schwingung (siehe Abschnitt 9.3.1).
18
Jean-Baptiste le Rond d’Alembert, *1717 Paris, +1783 Paris

121
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Beispiel 9.2: Pendel mit kleinen Ausschlägen


a) als allgemeine ebene Bewegung
Da die Masse sowohl horizontal als auch vertikal beschleunigt wird, ergeben sich Trägheitskräfte
zufolge 𝑥̈ und 𝑧̈ (siehe Skizze)

𝑎
𝑥
𝐿
𝜑 𝑚𝑧̈

𝑚 𝑚𝑥̈

𝑚𝑔
𝑧

Die Summe der Momente aller Kräfte (einschließlich der Trägheitskräfte) bezogen auf den Punkt 𝑎
muss verschwinden

∑ 𝑀𝑎 = 0 = 𝑚𝑔𝐿 sin 𝜑 + 𝑚𝑥𝐿


̈ cos 𝜑 − 𝑚𝑧𝐿̈ sin 𝜑 = 0
Aufgrund der Bewegung des Pendels entlang einer Kreisbahn gilt für die Kinematik der Masse die
Zwangsbedingung
𝑥 = 𝐿 sin 𝜑; 𝑧 = 𝐿 cos 𝜑
Daraus ergibt sich in weiterer Folge durch Differentiation

𝑥̇ = 𝐿𝜑̇ cos 𝜑; 𝑥̈ = −𝐿𝜑̇ 2 sin 𝜑 + 𝐿𝜑̈ cos 𝜑

𝑧̇ = −𝐿𝜑̇ sin 𝜑; 𝑧̈ = −𝐿𝜑̇ 2 cos 𝜑 − 𝐿𝜑̈ sin 𝜑


Einsetzen in die Gleichgewichtsbedingung ergibt

𝑚𝑔𝐿 sin 𝜑 − 𝑚𝐿2 𝜑̇ 2 sin 𝜑 cos 𝜑 + 𝑚𝐿2 𝜑̈ cos2 𝜑+


2
+𝑚𝐿2 𝜑̇ 2 sin 𝜑 cos 𝜑 + 𝑚𝐿2 𝜑̈ sin 𝜑 = 0

bzw. in kompakter Form


𝑚𝐿2 𝜑̈ + 𝑚𝑔𝐿 sin 𝜑 = 0
Für kleine Winkel 𝜑 gilt sin 𝜑 ≈ 𝜑 und daher 𝑚𝐿2 𝜑̈ + 𝑚𝑔𝐿𝜑 = 0 bzw.
𝑔
𝜑̈ + 𝜑=0
𝐿
Für kleine Winkel entsteht also eine lineare Differentialgleichung mit konstanten Koeffizienten
analog zu Gl. 9.5.

b) als Rotation um eine feste Achse


Für diesen Fall kann der Drallsatz in seiner einfachsten Form angewendet werden, nämlich

𝜃𝑎 𝜑̈ = 𝑀𝑅 = −𝑚𝑔𝐿 sin 𝜑

Das Massenträgheitsmoment einer Punktmasse 𝑚 bezogen auf den Punkt 𝑎 ist 𝜃𝑎 = 𝑚𝐿2 und damit
erhält man bereits die gesuchte Bewegungsgleichung

𝑚𝐿2 𝜑̈ + 𝑚𝑔𝐿 sin 𝜑 = 0

122
9 Einfache Schwingungsvorgänge

Beispiel 9.3: Träger auf elastischer Stütze


Nicht abgedruckt.

Beispiel 9.4: Flüssigkeitsschwingung


Ein dünnes U-Rohr mit konstantem Querschnitt ist teilweise mit reibungsfreier, inkompressibler
Flüssigkeit mit der Dichte 𝜌 gefüllt. Durch eine äußere Störung sind die Spiegelhöhen an den bei-
den Enden des Flüssigkeitsfadens verschieden. Wir betrachten die mögliche Bewegung 𝑤(𝑡) des
Flüssigkeitsfadens.

𝑧
2
𝑤
𝑤 1

Da der Querschnitt konstant ist, folgt aus der Kontinuitätsgleichung, dass die Strömungsgeschwin-
digkeit 𝑣 im gesamten Rohr gleich ist (allerdings zeitlich veränderlich). Die instationäre Bernoulli-
Gleichung entlang der Stromlinie von 1 nach 2 ergibt

𝜕𝑣 𝜌 2
𝜌𝐿 + (𝑣 − 𝑣 2 ) + 𝜌𝑔 (𝑤 − (−𝑤)) = 0
𝜕𝑡 2
𝐿 ist darin die gesamte Länge des Flüssigkeitsfadens im Rohr. Da 𝑣 = 𝑤̇ ist, folgt daraus die Bewe-
gungsgleichung
2𝑔
𝑤̈ + 𝑤=0
𝐿
Diese Gleichung ist wieder vom Typ der Gl. 9.5.

9.2.2 Lagrange’sche Bewegungsgleichungen

Der Impulssatz für einen Massenpunkt kann in der Form einer virtuellen Arbeitsgleichung auch als
𝑇
(F⃗ − 𝑚a)⃗ 𝛿r⃗ = 0 (9.6)
geschrieben werden. Zerlegt man den betrachteten Körper im Volumen 𝑉 in infinitesimale Mas-
senelemente d𝑚 = 𝜌d𝑥 d𝑦 d𝑧, so kann diese Gleichung in integraler Form (für beliebige Körper)
geschrieben werden als
𝑇
∭ (f⃗ − 𝜌a)⃗ 𝛿r⃗ d𝑥 d𝑦 d𝑧 = 0 (9.7)
𝑉

f⃗ ist darin die Kraftdichte der äußeren Volumenlast (z.B. Gravitation). Nimmt man an, dass der be-
trachtete Körper (das betrachtete System) eine endliche Anzahl 𝑛 von Freiheitsgraden (unabhängi-
gen Bewegungsmöglichkeiten) mit Lagekoordinaten 𝑞𝑖 ; 𝑖 = 1 … 𝑛 besitzt, so lässt sich die Position
r⃗ eines jeden Punktes als Funktion dieser Lagekoordinaten und ggf. der Zeit 𝑡 beschreiben
r⃗ = r(𝑞
⃗ 1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡) (9.8)

Ebenso kann eine virtuelle Lageänderung 𝛿r⃗ eines beliebigen Punktes auf virtuelle Änderungen
𝛿𝑞𝑖 dieser Freiheitsgrade zurückgeführt werden. In konsistenter Weise geschieht dies durch eine
Taylorreihe (von der nur die linearen Terme berücksichtigt werden)
𝑛
𝜕 r⃗
𝛿 r⃗ = ∑ 𝛿𝑞 (9.9)
𝑖=1
𝜕𝑞𝑖 𝑖

123
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Die virtuelle Arbeit der Trägheitskräfte kann damit beschrieben werden als
𝑛
dv⃗ 𝑇 dv⃗ 𝑇 𝜕 r⃗
𝜌a⃗ 𝑇 𝛿r⃗ = 𝜌 𝛿 r⃗ = 𝜌 ∑ 𝛿𝑞 =
d𝑡 d𝑡 𝑖=1 𝜕𝑞𝑖 𝑖
𝑛
(9.10)
dv⃗ 𝑇 𝜕r⃗ 𝜕v⃗ 𝜕v⃗
𝜌∑[ + v⃗ 𝑇 − v⃗ 𝑇 ] 𝛿𝑞𝑖
𝑖=1
d𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖

𝜕v⃗
Der Term v⃗ 𝑇 𝜕𝑞 wurde in dieser Gleichung willkürlich addiert und wieder subtrahiert. Da offensicht-
𝑖
lich gilt
𝜕v⃗ d 𝜕 r⃗
= (9.11)
𝜕𝑞𝑖 d𝑡 𝜕𝑞𝑖
und somit
𝜕v⃗ d 𝜕 r⃗
v⃗ 𝑇 = v⃗ 𝑇 (9.12)
𝜕𝑞𝑖 d𝑡 𝜕𝑞𝑖
gilt ferner nach der Produktregel der Differenziation

dv⃗ 𝑇 𝜕r⃗ d 𝜕 r⃗ d 𝑇 𝜕 r⃗
+ v⃗ 𝑇 = (v⃗ ) (9.13)
d𝑡 𝜕𝑞𝑖 d𝑡 𝜕𝑞𝑖 d𝑡 𝜕𝑞𝑖

und Gl. 9.10 kann somit umgeformt werden zu


𝑛
d 𝑇 𝜕 r⃗ 𝜕v⃗
𝜌a⃗ 𝑇 𝛿r⃗ = 𝜌 ∑ [ (v⃗ ) − v⃗ 𝑇 ] 𝛿𝑞𝑖 (9.14)
𝑖=1
d𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖

Aus Gl. 9.8 ist ableitbar, dass die Geschwindigkeit v⃗ eines Punktes im Körper von den Geschwindig-
keiten der Lagekoordinaten abhängig ist

𝜕r⃗ d𝑞𝑖 𝜕r⃗


𝑛 𝑛
dr ⃗ 𝜕 r ⃗ 𝜕 r⃗
v⃗ = = +∑ = +∑ 𝑞̇ (9.15)
d𝑡 𝜕𝑡 𝑖=1 𝜕𝑞𝑖 d𝑡 𝜕𝑡 𝑖=1 𝜕𝑞𝑖 𝑖

Daraus folgt
𝜕v⃗ 𝜕 r⃗
= (9.16)
𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
Dies eingesetzt in Gl. 9.14 ergibt zunächst
𝑛
d 𝑇 𝜕v⃗ 𝜕v⃗
𝜌a⃗ 𝑇 𝛿r⃗ = 𝜌 ∑ [ (v⃗ ) − v⃗ 𝑇 ] 𝛿𝑞𝑖 (9.17)
𝑖=1
d𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖

und unter Verwendung der Differentiationsregeln

𝜕v⃗ 1 𝜕 𝜕v⃗ 1 𝜕
v⃗ 𝑇 = (𝑣 2 ) ; v⃗ 𝑇 = (𝑣 2 ) (9.18)
𝜕𝑞𝑖 2 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞̇ 𝑖 2 𝜕𝑞̇ 𝑖

schließlich
𝑛
d 1 𝜕𝑣 2 1 𝜕𝑣 2
𝜌a⃗ 𝑇 𝛿r⃗ = 𝜌 ∑ [ ( )− ] 𝛿𝑞𝑖 (9.19)
𝑖=1
d𝑡 2 𝜕𝑞̇ 𝑖 2 𝜕𝑞𝑖

Die Integration dieses Ausdrucks über das Volumen 𝑉 des Körpers ergibt die gesamte virtuelle Arbeit
der Trägheitskräfte als

∭ 𝜌a⃗ 𝑇 𝛿r⃗ d𝑥 d𝑦 d𝑧 =
𝑉
𝑛 (9.20)
d 1 𝜕𝑣 2 1 𝜕𝑣 2
= ∭𝜌∑[ ( )− ] 𝛿𝑞𝑖 d𝑥 d𝑦 d𝑧
𝑖=1
d𝑡 2 𝜕𝑞̇ 𝑖 2 𝜕𝑞𝑖
𝑉

124
9 Einfache Schwingungsvorgänge

Nimmt man an, dass die Massendichte 𝜌 des Systems von der Zeit unabhängig ist, so kann die
Reihenfolge von Integration und Differentiation vertauscht werden

𝑛
d 𝜕 1
∭ 𝜌a⃗ 𝑇 𝛿r⃗ d𝑥 d𝑦 d𝑧 = ∑ [ ( ∭ 𝜌𝑣 2 d𝑥 d𝑦 d𝑧) −
𝑖=1
d𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 2
𝑉 𝑉
(9.21)
𝑛
𝜕 1 d 𝜕𝑇 𝜕𝑇
− ∭ 𝜌𝑣 2 d𝑥 d𝑦 d𝑧] 𝛿𝑞𝑖 = ∑ [ − ] 𝛿𝑞𝑖
𝜕𝑞𝑖 2 𝑖=1
d𝑡 𝜕 𝑞̇ 𝑖
𝜕𝑞 𝑖
𝑉

Nehmen wir ferner an, dass die Belastung des Systems nur durch innere und äußere Einzelkräfte
F⃗ 𝑗 ; 𝑗 = 1 … 𝑚 erfolgt, so ist die virtuelle Arbeit der Kräfte gegeben durch

𝑚 𝑚 𝑛 𝜕r𝑗⃗
𝛿𝐴 = ∑ F⃗ 𝑇𝑗 𝛿r𝑗⃗ = ∑ F⃗ 𝑇𝑗 ∑ 𝛿𝑞𝑖 =
𝑗=1 𝑗=1 𝑖=1
𝜕𝑞𝑖
(9.22)
𝑛 𝑚 𝜕r𝑗⃗ 𝑛
= ∑ ∑ F⃗ 𝑇𝑗 𝛿𝑞𝑖 = ∑ 𝑄𝑖 𝛿𝑞𝑖
𝑖=1 𝑗=1
𝜕𝑞𝑖 𝑖=1

Die Größen
𝑚 𝜕r𝑗⃗
𝑄𝑖 = ∑ F⃗ 𝑇𝑗 (9.23)
𝑗=1
𝜕𝑞𝑖

werden als generalisierte Kräfte bezeichnet. Für den Sonderfall konservativer Krafteinwirkungen
auf das System können die generalisierten Kräfte 𝑄𝑖 auch aus einem Potential Π = Π(𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 )
abgeleitet werden. Damit wird die virtuelle Arbeit der inneren und äußeren Kräfte zu
𝑛
𝜕Π
𝛿𝐴 = −𝛿Π = − ∑ 𝛿𝑞 (9.24)
𝑖=1
𝜕𝑞𝑖 𝑖

Fasst man nun die virtuellen Arbeiten zusammen, so erhält man die Bedingung
𝑛
d 𝜕𝑇 𝜕𝑇
∑ [𝑄𝑖 − + ] 𝛿𝑞𝑖 = 0 (9.25)
𝑖=1
d𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖

Für den Fall, dass das System genau 𝑛 unabhängige virtuelle Änderungen der Lagekoordinaten be-
sitzt (holonomes System) muss diese Gleichung für jeden einzelnen Freiheitsgrad erfüllt sein und
es ergeben sich die Lagrange’schen Bewegungsgleichungen in der Form
d 𝜕𝑇 𝜕
+ (Π − 𝑇) = 0; 𝑖 = 1, … 𝑛 (9.26)
d𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖

Beispiel 9.5: Physikalisches Pendel


Gegeben sei ein Pendel mit Masse 𝑚 und einem Massenträgheitsmoment 𝜃𝑆 . Die statische Ruhelage
sei durch die Koordinate 𝜑 = 0 gekennzeichnet. Es soll die Langrange’sche Bewegungsgleichung für
𝑞1 = 𝜑 hergeleitet werden.

𝜑 𝐿(1 − cos 𝜑)
𝑆

In der ausgelenkten Lage ist die potentielle Energie durch die Anhebung des Massenmittelpunktes

125
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

𝑆 bestimmt durch
Π = 𝑊 = 𝑚𝑔𝐿(1 − cos 𝜑)
Die kinetische Energie aus Translation und Rotation ist
1 1 1
𝑇= ̇ 2 + 𝜃𝑆 𝜑̇ 2 = (𝑚𝐿2 + 𝜃𝑠 )𝜑̇ 2
𝑚(𝐿𝜑)
2 2 2
Einsetzen in Gl. 9.26 ergibt die Terme

𝜕 𝜕
(Π − 𝑇) = (Π − 𝑇) = 𝑚𝑔𝐿 sin 𝜑
𝜕𝑞1 𝜕𝜑
d 𝜕𝑇 d 𝜕𝑇 d
= = (𝑚𝐿2 + 𝜃𝑆 )𝜑̇ = (𝑚𝐿2 + 𝜃𝑆 )𝜑̈
d𝑡 𝜕𝑞1̇ d𝑡 𝜕𝜑̇ d𝑡

und damit die Bewegungsgleichung

(𝑚𝐿2 + 𝜃𝑆 )𝜑̈ + 𝑚𝑔𝐿 sin 𝜑 = 0

die für kleine Winkel 𝜑 ≪ 1 linearisiert werden kann (sin 𝜑 ≈ 𝜑)

(𝑚𝐿2 + 𝜃𝑆 )𝜑̈ + 𝑚𝑔𝐿𝜑 = 0

Beispiel 9.6: Elastisches Punktpendel


Nicht abgedruckt.

Für den Fall nicht-konservativer Kraftwirkungen (z.B. Dämpfer) müssen die Lagrange’schen Bewe-
gungsgleichungen durch weitere generalisierte Kräfte 𝑄𝑖 (die i. Allg. nicht aus einem Potential ab-
leitbar sind) ergänzt werden. Dabei werden diese Kraftgrößen aus der Bedingung der Gleichheit
der virtuellen Arbeit in physikalischen und in generalisierten Koordinaten bestimmt.

Beispiel 9.7: Träger auf elastischer Stütze mit Dämpfer


Nicht abgedruckt.

9.3 Systeme mit einem Freiheitsgrad


9.3.1 Freie Schwingung

Die Gleichung 9.5 (𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0) kann durch einen Ansatz in der Form

𝑥(𝑡) = 𝐶 cos 𝜔0 𝑡 + 𝐷 sin 𝜔0 𝑡 (9.27)

mit zunächst beliebigen Konstanten 𝐶 und 𝐷 und

𝑘
𝜔0 = √ (9.28)
𝑚
gelöst werden. Die Größe 𝜔0 heißt Eigenkreisfrequenz des Systems.

Beweis
Differentiation von Gl. 9.27 ergibt

𝑥̇ = −𝜔0 𝐶 sin 𝜔0 𝑡 + 𝜔0 𝐷 cos 𝜔0 𝑡

𝑥̈ = −𝜔02 𝐶 cos 𝜔0 𝑡 − 𝜔02 𝐷 sin 𝜔0 𝑡

126
9 Einfache Schwingungsvorgänge

Dies wird eingesetzt in Gl. 9.5

− 𝑚𝜔02 𝐶 cos 𝜔0 𝑡 − 𝑚𝜔02 𝐷 sin 𝜔0 𝑡 + 𝑘𝐶 cos 𝜔0 𝑡 + 𝑘𝐷 sin 𝜔0 𝑡 = 0

Die Konstanten 𝐶 und 𝐷 sind nur aus den Anfangsbedingungen bestimmbar. Diese Bedingungen
betreffen die Verschiebung 𝑥 und die Geschwindigkeit 𝑥̇ zum Zeitpunkt 𝑡 = 0

𝑥(𝑡 = 0) = 𝑥0
(9.29)
𝑥(𝑡
̇ = 0) = 𝑣0

Setzt man diese Beziehungen in Gl. 9.27 ein, so ergibt sich

𝑥0 = 𝑥(0) = 𝐶 cos 0 + 𝐷 sin 0 = 𝐶

𝑣0 = 𝑥(0)
̇ = −𝜔0 𝐶 sin 0 + 𝜔0 𝐷 cos 0 = 𝜔0 𝐷
und somit
𝑣0
𝑥(𝑡) = 𝑥0 cos 𝜔0 𝑡 + sin 𝜔0 𝑡 = 𝐴 cos(𝜔0 𝑡 − 𝜀) (9.30)
𝜔0
Dies ist die Gleichung einer harmonischen Schwingung. Die Darstellung mittels Amplitude 𝐴 und
Phasenwinkel 𝜀 lässt sich leicht aus dem Additionstheorem für den Cosinus herleiten:

𝐴 cos(𝜔𝑜 𝑡 − 𝜀) = 𝐴 cos 𝜔0 𝑡 cos 𝜀 + 𝐴 sin 𝜔0 𝑡 sin 𝜀 (9.31)

und daraus direkt durch Koeffizientenvergleich


𝑣0
𝑥0 = 𝐴 cos 𝜀; = 𝐴 sin 𝜀 (9.32)
𝜔0

Daraus ergeben sich die Amplitude 𝐴 der Schwingung und der Phasenwinkel 𝜀 zu

2 𝑣0
2 𝑣0
𝐴= √𝑥0 + 2
; tan 𝜀 = (9.33)
𝜔0 𝜔0 𝑥0

𝑥0
𝐴
𝑡
𝜀
𝜔0

Abbildung 9.4: Harmonische Schwingung

Der zeitliche Abstand 𝑇 zwischen zwei Nulldurchgängen von 𝑥 mit gleichem Vorzeichen von 𝑥̇ heißt
Eigenschwingdauer. Es gilt
2𝜋
𝑇= (9.34)
𝜔0
Der Kehrwert von 𝑇 heißt Eigenfrequenz

1 𝜔0
𝑓0 = = (9.35)
𝑇 2𝜋

127
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Beispiel 9.8: Stabpendel


Wir untersuchen das Schwingungsverhalten eines Pendels bestehend aus einem starren homoge-
nen Stab mit der Masse 𝑚 und der Länge 𝐿. Der Stab besitzt konstanten Querschnitt. Er ist im Punkt
𝑎 fest gelagert und kann sich um diesen Punkt frei drehen.

𝐴𝑉

𝑎 𝐴𝐻

𝐿
𝜑
𝑚

Gegeben seien 𝑚 = 20 kg, 𝐿 = 0.5 m, 𝑔 = 9.81 m/s2 und die Anfangswerte 𝜑(0) = 𝜑0 = 0.1 rad; 𝜑(0)
̇
= 0. Gesucht sind die Eigenkreisfrequenz 𝜔0 , die Schwingungsdauer 𝑇, die Bewegung 𝜑(𝑡) und die
Lagerreaktion 𝐴𝐻 (𝑡) für kleine Winkel 𝜑(𝑡).

a) Bewegungsgleichung
Die Bewegung ist eine reine Rotation um den festen Lagerpunkt 𝑎. Unter Einführung eines beglei-
tenden Koordinatensystems (begleitendes Dreibein, vgl. Abschnitt 7.1) erfährt der Massenmittel-
punkt eine Tangentialbeschleunigung der Größe 𝑎𝑡 = 2𝐿 𝜑̈ und eine Radialbeschleunigung 𝑎𝑟 = 2𝐿 𝜑̇ 2 .
Die entsprechenden Trägheitskräfte sind in der Skizze eingezeichnet. Die resultierende Momenten-
wirkung aus Trägheit ist wiederum gegeben durch die Winkelbeschleunigung 𝜑̈ und das Massen-
trägheitsmoment Θ𝑠 .

𝐴𝑉

𝑎 𝐴𝐻
𝐿
𝑚 𝜑̈
2
𝜑 Θ𝑠 𝜑̈
𝐿
𝑚𝑔 𝑚 𝜑̇ 2
2

Gleichgewicht der Momente bezogen auf den Punkt 𝑎 ergibt


𝐿 𝐿 𝐿
∑ 𝑀𝑎 = 0 = Θ𝑠 𝜑̈ + 𝑚 𝜑̈ + 𝑚𝑔 sin 𝜑
2 2 2
und daraus für kleine Winkel 𝜑
𝑚𝐿2 𝐿
𝜑̈ + 𝑚𝑔 𝜑 = 0
⏟3 ⏟ 2
𝑚∗ 𝑘∗

b) Lösung der Bewegungsgleichung


Die Lösung erfolgt unter Anwendung der Gleichungen 9.28 und 9.30. Es ergibt sich für die Eigen-
kreisfrequenz
𝑘∗ 3𝑔 3 ⋅ 9.81
𝜔0 = √ ∗ = √ =√ = 5.425 rad/s
𝑚 2𝐿 2 ⋅ 0.5

128
9 Einfache Schwingungsvorgänge

und für die Schwingungsdauer


2𝜋 2𝜋
𝑇= = = 1.16 s
𝜔0 5.425
Die Bewegung als Funktion der Zeit ist

𝜑(𝑡) = 0.1 cos 5.425𝑡 [rad]

c) Lagerreaktion 𝐴𝐻
Die Gleichgewichtsbedingung für alle Kraftkomponenten in horizontaler Richtung ist

𝑚𝐿 𝑚𝐿 2
∑ 𝐻 = 0 = 𝐴𝐻 − 𝜑̈ cos 𝜑 + 𝜑̇ sin 𝜑
2 2
und daraus näherungsweise für kleine Winkel 𝜑 und kleine Winkelgeschwindigkeiten 𝜑̇ (für cos 𝜑 ≈
1; 𝜑̇ 2 ≪ 𝜑)̈

𝑚𝐿 𝑚𝐿 𝑚𝐿
𝐴𝐻 = (𝜑̈ cos 𝜑 − 𝜑̇ 2 sin 𝜑) ≈ 𝜑̈ = (−𝜔2 )𝜑0 cos 𝜔0 𝑡 =
2 2 2
𝑚𝐿 3𝑔 3
− 𝜑 cos 𝜔0 𝑡 = − 𝑚𝑔𝜑0 cos 𝜔0 𝑡
2 2𝐿 0 4

𝐴𝐻 (𝑡) ≈ −14.715 cos 5.425𝑡 [N]

Beispiel 9.9: Zwei Quadratscheiben


Nicht abgedruckt.

9.3.2 Harmonische Anregung, Resonanz

Wir betrachten ein System mit einem Freiheitsgrad, das durch eine zeitveränderliche Kraft belastet
und dadurch in Schwingung versetzt wird.

𝑥
𝑘
𝑚 𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑡

Abbildung 9.5: System mit einem Freiheitsgrad 𝑥 unter harmonischer Belastung 𝐹(𝑡)

Die Bewegungsgleichung lautet für den Fall einer harmonischen Anregung mit Amplitude 𝐹0 und
Kreisfrequenz 𝜔
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 sin 𝜔𝑡 (9.36)
Diese Gleichung besitzt eine spezielle (partikuläre) Lösung 𝑥𝑝 (𝑡), die eine harmonische Schwingung
beschreibt
𝑥𝑝 (𝑡) = 𝑥0 sin 𝜔𝑡 (9.37)
Die Kreisfrequenz 𝜔 dieser Schwingung ist gleich der Anregungskreisfrequenz. Die Größe der Am-
plitude 𝑥0 wird durch Einsetzen in Gl. 9.36 bestimmt

𝑥̈𝑝 (𝑡) = −𝜔2 𝑥0 sin 𝜔𝑡

− 𝑚𝜔2 𝑥0 sin 𝜔𝑡 + 𝑘𝑥0 sin 𝜔𝑡 = 𝐹0 sin 𝜔𝑡


Dies ist nur dann für jeden Zeitpunkt 𝑡 gültig, wenn (Koeffizientenvergleich)

− 𝑚𝜔2 𝑥0 + 𝑘𝑥0 = 𝐹0

129
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

bzw.
𝐹0
𝑥0 = (9.38)
𝑘 − 𝑚𝜔2
Dies lässt sich umformen in
𝐹0 1 𝐹0 1
𝑥0 = = 2
𝑘 1− 𝑚𝜔2 𝑘
𝑘 1 − ( 𝜔𝜔 )
0

𝐹0
Darin stellt 𝑘
die statische Verformung unter einer Kraft mit der Größe 𝐹0 dar. Die dimensionslose
Funktion

1 1
𝑉 =| 2
|=| | (9.39)
1 − 𝜂2
1− ( 𝜔𝜔 )
0

wird als dynamische Vergrößerungsfunktion bezeichnet. Sie gibt an, um welchen Faktor die dyna-
mische Reaktion (Verschiebungsamplitude) größer ist als die statische.
Entscheidend für die Größe der dynamischen Reaktion des Systems ist dabei das Frequenzverhält-
nis 𝜂 = 𝜔𝜔 .
0

𝑉
ohne Dämpfung (theoretisch)

mit Dämpfung (real)

1 𝜔
𝜂=
1 𝜔0

Abbildung 9.6: Vergrößerungsfunktion 𝑉 für ungedämpftes und gedämpftes System

An der Stelle 𝜂 = 1 treten theoretisch unendlich große Amplituden auf. Dies ist in der Realität
aufgrund von Energiedissipation (Dämpfung) nicht möglich.
Für 𝜔 < 𝜔0 , d.h. 𝜂 < 1 liegen Kraft und Verformung in Phase, für 𝜔 > 𝜔0 , d.h. 𝜂 > 1 liegen
Kraft und Verformung in Gegenphase. Dies liegt darin begründet, dass unterhalb der Resonanz-
frequenz die Anregung primär die Federkraft (proportional zur Verschiebung) überwinden muss,
während oberhalb der Resonanzfrequenz hauptsächlich die Trägheitskraft (proportional zur Be-
schleunigung) wirksam ist.

𝐹, 𝑥 𝐹, 𝑥

𝑥 𝜂<1 𝜂>1
𝐹
𝑥
𝐹

𝑡 𝑡

Abbildung 9.7: Phasenlage zwischen Kraft und Verformung bei harmonischer Anregung

130
9 Einfache Schwingungsvorgänge

Beispiel 9.10: Rahmen unter harmonischer Belastung


Ein einfacher Rahmen mit zwei dehnstarren, biegeweichen Stützen (𝐸𝐼) und einer starren Masse 𝑚
wird durch eine harmonische Kraft 𝐹(𝑡) belastet.

𝑚 𝑥
𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑡

𝐻 𝐸𝐼 𝐸𝐼

Gegeben sind die Masse 𝑚, die Rahmenhöhe 𝐻, die Biegesteifigkeit 𝐸𝐼 und die Kraftamplitude 𝐹0 .
In welchem Wertebereich darf die Anregungskreisfrequenz 𝜔 variieren, damit eine maximale Aus-
𝐹0 𝐻3
lenkung von 𝑥𝑐 = 48𝐸𝐼
nicht überschritten wird?

a) Bewegungsgleichung
Die Bewegungsgleichung wird als Gleichgewichtsbedingung an einem Schnitt durch beide Stützen
hergeleitet. Dabei sind die Belastung, die verformungsabhängigen Querkräfte und die Trägheitskraft
zu berücksichtigen.

𝑚𝑥̈ 𝑥
𝐹
𝑄 𝑄

Für die Querkraft gilt


12𝐸𝐼
𝑄= 𝑥
𝐻3
Die Gleichgewichtsbedingung ergibt

12𝐸𝐼
∑𝐻 = 0 ∶ 𝑚𝑥̈ + 2 ⋅ 𝑥 = 𝐹(𝑡)
𝐻3
Daraus ist die Eigenkreisfrequenz 𝜔0 des Systems unmittelbar ersichtlich.

24𝐸𝐼
→ 𝜔02 =
𝑚𝐻3

b) Verformung
Der harmonische Ansatz
𝑥(𝑡) = 𝑥0 sin 𝜔𝑡
ergibt nach Gl. 9.38 und 9.39 die Schwingungsamplitude

𝐹0 𝐻 3 1
𝑥0 =
24𝐸𝐼 1 − 𝜂2

Aus der Bedingung |𝑥(𝑡)| < 𝑥𝑐 folgt

1 1
| 2
| < → |1 − 𝜂2 | > 2
1−𝜂 2

Hier ist eine Fallunterscheidung nach dem Vorzeichen von 1 − 𝜂2 erforderlich.

A 𝜂2 < 1: 1 − 𝜂2 > 2 → 𝜂2 < −1 … nicht möglich

131
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

B 𝜂2 > 1: 𝜂2 − 1 > 2 → 𝜂2 > 3, also 𝜂 > √3.

Somit ist die Anregungskreisfrequenz nach unten beschränkt durch die Bedingung

𝐸𝐼
𝜔 > √3𝜔0 = 8.485√
𝑚𝐻3

Beispiel 9.11: Weganregung eines Balken-Feder-Systems


Nicht abgedruckt.

9.3.3 Dämpfung

Der Einfluss der realen Energiedissipation (Umwandlung bzw. Abstrahlung von mechanischer Ener-
gie) kann am einfachsten durch Hinzufügen eines viskosen Dämpferelementes abgebildet werden.
Dieses Element erzeugt Kräfte, die zur Dehnungsgeschwindigkeit proportional sind. Die Proportio-
nalitätskonstante 𝑐 heißt Dämpferkonstante.

𝑘 𝑥

𝑚 𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑡
𝑐

Abbildung 9.8: Viskos gedämpftes System mit einem Freiheitsgrad 𝑥

Die Bewegungsgleichung dieses gedämpften Systems ist (vgl. Abb. 9.8)

𝑚𝑥̈ + 𝑐 𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡) (9.40)

Zunächst wird diese Gleichung für den Fall der freien Schwingung, also für 𝐹(𝑡) = 0, gelöst. Mit Hilfe
eines Exponentialansatzes
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒𝜆𝑡 (9.41)
erhält man durch Einsetzen in Gl. 9.40 die charakteristische Gleichung

𝑚𝜆2 + 𝑐𝜆 + 𝑘 = 0 (9.42)

mit den Lösungen


𝑐 𝑐2 𝑘
𝜆1,2 = − ±√ 2
− (9.43)
2𝑚 4𝑚 𝑚
Für nicht allzu große Werte der Dämpferkonstanten, genauer für 𝑐 < 2√𝑚𝑘, sind diese charakte-
ristischen Werte 𝜆1,2 konjugiert komplex. Das heißt, dass die Exponentialfunktionen des Ansatzes
Gl. 9.41 gemäß den Euler’schen Formeln auch trigonometrische Funktionen enthalten (vgl. Anhang):

𝑒𝑎±i𝑏 = 𝑒𝑎 ⋅ 𝑒±i𝑏 = 𝑒𝑎 (cos 𝑏 ± i sin 𝑏) (9.44)

In diesem Zusammenhang ist es vorteilhaft, die Größen 𝜔0 (Eigenkreisfrequenz des ungedämpf-


ten Systems), 𝜁 (Dämpfungsgrad, Lehr’sches Dämpfungsmaß) und 𝜔′ (Eigenkreisfrequenz des ge-
dämpften Systems)
𝑘 𝑐
𝜔0 = √ ; 𝜁 = ; 𝜔 ′ = 𝜔 0 √1 − 𝜁 2 (9.45)
𝑚 2√𝑚𝑘
zu definieren. Damit kann die Lösung der freien Schwingung für den Fall 𝜁 < 1 (unterkritische Dämp-
fung, der Grenzfall 𝜁 = 1 wird als kritische Dämpfung bezeichnet) folgendermaßen dargestellt wer-
den
𝑥(𝑡) = 𝑒−𝜁 𝜔0 𝑡 (𝐴 cos 𝜔′ 𝑡 + 𝐵 sin 𝜔′ 𝑡) (9.46)

132
9 Einfache Schwingungsvorgänge

Die Konstanten 𝐴 und 𝐵 sind dabei aus Anfangsbedingungen für 𝑥(0) = 𝑥0 und 𝑥(0) ̇ = 𝑣0 zu bestim-
men. Dies ergibt
𝑣0 + 𝜁 𝜔 0 𝑥0
𝐴 = 𝑥0 ; 𝐵 = (9.47)
𝜔′
und damit die Lösung
𝑣0 + 𝜁 𝜔 0 𝑥0
𝑥(𝑡) = 𝑒−𝜁 𝜔0 𝑡 (𝑥0 cos 𝜔′ 𝑡 + sin 𝜔′ 𝑡) (9.48)
𝜔′

1.0
Auslenkung [cm]
0.5

0.0

-0.5

-1.0
0 10 20 30 40 50
Zeit [s]

Abbildung 9.9: Freie Schwingung für Systemwerte 𝑚 = 1 kg, 𝑘 = 1 N/m, 𝑐 = 0.2 Ns/m und Anfangsbedin-
gungen 𝑥0 = 1 cm, 𝑣0 = 0

Für spezielle Werte der Systemgrößen und Anfangsbedingungen ist diese Lösung in Abb. 9.9 dar-
gestellt.
Für die erzwungene Schwingung unter harmonischer Belastung 𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑡 muss der Ansatz für
die partikuläre Lösung 𝑥𝑝 (𝑡) erweitert werden

𝑥𝑝 (𝑡) = 𝐴 sin 𝜔𝑡 + 𝐵 cos 𝜔𝑡 (9.49)

Differenzieren ergibt
𝑥̇ 𝑝 (𝑡) = 𝜔𝐴 cos 𝜔𝑡 − 𝜔𝐵 sin 𝜔𝑡
(9.50)
𝑥̈𝑝 (𝑡) = −𝜔2 𝐴 sin 𝜔𝑡 − 𝜔2 𝐵 cos 𝜔𝑡

Einsetzen in die Bewegungsgleichung Gl. 9.40 führt zu

(−𝑚𝜔2 𝐴 − 𝑐𝜔𝐵 + 𝑘𝐴) sin 𝜔𝑡


(9.51)
+ (−𝑚𝜔2 𝐵 + 𝑐𝜔𝐴 + 𝑘𝐵) cos 𝜔𝑡 = 𝐹0 sin 𝜔𝑡

Wenn diese Gleichung zu jedem Zeitpunkt 𝑡 erfüllt sein soll, so müssen die Koeffizienten der trigo-
nometrischen Funktionen auf der linken und rechten Seite der Gleichung übereinstimmen

sin 𝜔𝑡 ∶ − 𝑚𝜔2 𝐴 − 𝑐𝜔𝐵 + 𝑘𝐴 = 𝐹0


(9.52)
cos 𝜔𝑡 ∶ − 𝑚𝜔2 𝐵 + 𝑐𝜔𝐴 + 𝑘𝐵 = 0

Dieses lineare Gleichungssystem für die Koeffizienten 𝐴 und 𝐵 besitzt die Lösungen

𝐹0 (𝑘 − 𝑚𝜔2 ) −𝐹0 𝑐𝜔
𝐴= ; 𝐵= (9.53)
(𝑘 − 𝑚𝜔2 )2 + (𝑐𝜔) 2 (𝑘 − 𝑚𝜔2 )2 + (𝑐𝜔)2

Betrachtet man die Amplitude 𝑥0 = √𝐴2 + 𝐵 2 der partikulären Lösung als Funktion der Anregungs-
frequenz, so ergibt sich
𝐹0 𝐹0
𝑥0 (𝜔) = 𝑉(𝜔)=
𝑘
√(𝑘 − 𝑚𝜔2 )2 + (𝑐𝜔)2
(9.54)
1 𝜔
𝑉(𝜂) = ; 𝜂=
𝜔0
√(1 − 𝜂2 )2 + 4𝜁 2 𝜂2

133
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Die dimensionslose Funktion 𝑉 (𝜂) wird auch hier als dynamische Vergrößerungsfunktion bezeich-
net. Sie kann als Verhältnis der dynamischen Reaktion zur statischen Reaktion auf eine Last der
Größe 𝐹0 interpretiert werden. Für verschiedene Werte von 𝜁 ist diese Funktion in Abb. 9.10 darge-
stellt.

25

Dyn. Vergrößerung 𝑉 [-]


𝜁 = 0.02
20
15
𝜁 = 0.05
10
𝜁 = 0.10
5
0
0 0.5 1 1.5 2
Frequenzverhältnis 𝜂 [-]

Abbildung 9.10: Dynamische Vergrößerungsfunktion für verschiedene Dämpfungswerte

Auch hier ist der Resonanzeffekt sehr gut erkennbar. In der Nähe der Resonanzstelle wird die dy-
namische Vergrößerung im Wesentlichen von der Größe der Dämpfung bestimmt. An der Stelle der
Anregungsfrequenz 𝜔 = 𝜔0 beträgt die dynamische Vergrößerung

𝑘 1
𝑉 (𝜔0 ) = = (9.55)
𝑐𝜔0 2𝜁

ist also umgekehrt proportional zur Größe der Dämpfung. Außerhalb des Resonanzbereichs ist der
Einfluss der Dämpfung sehr gering.

9.4 Systeme mit mehreren Freiheitsgraden

9.4.1 Erstellen der Bewegungsgleichungen

Grundsätzlich werden die Gleichungen für das dynamische Verhalten mit den üblichen struktur-
mechanischen Methoden (Kraftgrößenverfahren oder Weggrößenverfahren) aufgestellt19 . Bei An-
wendung des Weggrößenverfahrens (z.B. in der Form der Finite-Elemente-Methode) werden die
Weggrößen als unbekannt angenommen und Gleichgewichtsbedingungen als Bestimmungsglei-
chungen angesetzt. An dem in Abb. 9.11 dargestellten einfachen System mit zwei Freiheitsgraden
werden zunächst alle eingeprägten und bewegungsabhängigen Kräfte bestimmt.

𝑥1 (𝑡) 𝑥2 (𝑡)
𝑘1 𝑓1 (𝑡) 𝑘 𝑓2 (𝑡)
2
𝑚1 𝑚2
𝑐1 𝑐2

Abbildung 9.11: System mit zwei Freiheitsgraden

Im nächsten Schritt werden anhand geeignet gewählter Schnitte (vgl. Abb. 9.12) Gleichgewichts-
bedingungen formuliert. Die Anzahl der unabhängigen Bedingungen muss mit der Anzahl 𝑛 der
unabhängigen Bewegungsmöglichkeiten (Freiheitsgrade) übereinstimmen.

19
In diesem Abschnitt werden Matrizen mit fetten Großbuchstaben und Vektoren mit fetten Kleinbuchstaben gekenn-
zeichnet.

134
9 Einfache Schwingungsvorgänge

𝑥1 𝑓1 (𝑡) 𝑥2 𝑓2 (𝑡)
𝑘1 𝑥1 𝑚1 𝑥̈1 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) 𝑚2 𝑥̈2
𝑐1 𝑥̇1 𝑐2 (𝑥̇2 − 𝑥̇1)

Abbildung 9.12: Freischneiden eines Systems mit zwei Freiheitsgraden

Für die spätere Behandlung mittels numerischer Verfahren ist es vorteilhaft, die Gleichgewichts-
bedingungen in Matrixform zu schreiben
𝑚1 0 𝑥̈ 𝑐 + 𝑐 −𝑐2 𝑥̇
[ ][ 1 ] + [ 1 2 ][ 1 ]+
0 𝑚2 𝑥̈2 −𝑐2 𝑐2 𝑥̇ 2
𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 𝑥 𝑓 (𝑡)
+[ ][ 1 ] = [ 1 ]
−𝑘2 𝑘2 𝑥2 𝑓2 (𝑡)
bzw. in allgemeiner Form
Mẍ + Cẋ + Kx = f(𝑡); x(0) = x0 ; x(0)
̇ = v0 (9.56)
Darin ist x der Verschiebungsvektor (Dimension 𝑛), f der Lastvektor (𝑛), M ist die Massenmatrix (𝑛×𝑛),
C ist die Dämpfungsmatrix (𝑛 × 𝑛) und K ist die Steifigkeitsmatrix (𝑛 × 𝑛). Die genannten Matrizen
sind symmetrisch und positiv (semi)definit.

9.4.2 Freie ungedämpfte Schwingung

Für den Fall einer Schwingung ohne Dämpfung und ohne äußere Anregung reduziert sich die Be-
wegungsgleichung auf
Mẍ + Kx = o (9.57)
Die Anfangsbedingungen sind wie in Gl. 9.56 gegeben. Mit Hilfe eines harmonischen Ansatzes
x = 𝝓 sin 𝜔𝑡; ẍ = −𝜔2 𝝓 sin 𝜔𝑡 = −𝜔2 x (9.58)
erhält man
[K − 𝜔2 M] 𝝓 = o (9.59)
Dies ist ein lineares Gleichungssystem für den Koeffizientenvektor 𝝓. Da das System homogen ist,
besitzt es nicht-triviale Lösungen nur für den Fall, dass die beschreibende Matrix K − 𝜔2 M singulär
ist, also
det [K − 𝜔2 M] = 0 (9.60)
Daraus können zunächst mögliche Werte für 𝜔 so festgelegt werden, dass nicht-triviale Lösungen
existieren. Gl. 9.60 stellt eine quadratische Gleichung für 𝜔2 dar, die so viele nicht-negative Lösun-
gen 𝜔𝑘2 besitzt, wie das System Freiheitsgrade hat. Für das in Abb. 9.11 dargestellte System mit zwei
Freiheitsgraden sind dies zwei Lösungen 𝜔12 und 𝜔22 . Entsprechend besitzt das Gleichungssystem
9.59 zwei nichttriviale Lösungsvektoren 𝝓1 und 𝝓2 . Dabei sind die Vektoren wegen der erzwungenen
Singularität der Matrix K − 𝜔2 M nur bis auf eine beliebige Skalierung eindeutig bestimmt.
Es kann einfach gezeigt werden, dass der Ansatz
x = 𝝓 cos 𝜔𝑡 (9.61)
mit denselben Vektoren 𝝓1 und 𝝓2 wie oben ebenso eine Lösung der Differentialgleichung Gl. 9.57
darstellt. Die allgemeine Lösung ergibt sich somit als Linearkombination der Sinus- und Cosinus-
terme
x(𝑡) = 𝐴1 𝝓1 sin 𝜔1 𝑡 + 𝐴2 𝝓2 sin 𝜔2 𝑡+
(9.62)
+ 𝐵1 𝝓1 cos 𝜔1 𝑡 + 𝐵2 𝝓2 cos 𝜔2 𝑡
Die vier Konstanten 𝐴1 , 𝐴2 , 𝐵1 und 𝐵2 können aus den vier Anfangsbedingungen durch Lösen eines
linearen Gleichungssystems eindeutig bestimmt werden
x(0) = 𝐵1 𝝓1 + 𝐵2 𝝓2 = x0
(9.63)
x(0)
̇ = 𝜔1 𝐴1 𝝓1 + 𝜔2 𝐴2 𝝓2 = v0

135
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Beispiel 9.12: Rahmensystem


Für das abgebildete ebene Rahmensystem mit zwei Freiheitsgraden wird die Bewegungsgleichung
ohne Berücksichtigung der Dämpfung durch die 2 × 2-Matrizen M und K bestimmt

2 0 12𝐸𝐼 4 −2
M = 𝑚[ ]; K= [ ]
0 1 𝐻 3 −2 2

𝑚 𝑥2
𝐻 𝐸𝐼 𝐸𝐼
2𝑚 𝑥1

𝐻 𝐸𝐼 𝐸𝐼

Die Matrizen werden dabei mittels des Standardverfahrens der Deformationsmethode ermittelt. Die
Frequenzgleichung Gl. 9.60 wird für dieses Beispiel zu

12𝐸𝐼 4 −2 2 0
det ( [ ] − 𝑚𝜔2 [ ]) = 0
𝐻 3 −2 2 0 1

Dies ist äquivalent zur Bedingung

4 −2 2 0 4 − 2𝜇 −2 𝑚𝜔2 𝐻3
det ([ ]−𝜇[ ]) = | | = 0; 𝜇=
−2 2 0 1 −2 2−𝜇 12𝐸𝐼

Die Entwicklung der Determinante ergibt eine quadratische Gleichung für 𝜇

𝜇2 − 4𝜇 + 2 = 0

mit den Lösungen


𝜇1,2 = 2 ∓ √2
und daraus die Eigenkreisfrequenzen

𝐸𝐼 𝐸𝐼
𝜔1 = 2.651√ ; 𝜔2 = 6.400√
𝑚𝐻3 𝑚𝐻3

Üblicherweise werden die Eigenfrequenzen nach aufsteigender Größe sortiert. Das Einsetzen der
Eigenwerte in Gl. 9.59 erlaubt die Bestimmung der Eigenvektoren. Da aber die Matrix in Gl. 9.59 sin-
gulär ist (das ist ja gerade der Kern der Frequenzgleichung), existiert keine eindeutige Lösung für
𝜙𝑘 . Durch Anwendung einer geeigneten Normierungsbedingung (z.B. Setzen der maximalen Kom-
ponente zu 1) werden die Eigenvektoren eindeutig. Für das Beispiel führt dies zu

0.707 −0.707
𝝓1 = [ ]; 𝝓2 = [ ]
1 1

Diese Eigenformen stellen mögliche Verformungsmuster dar, aus denen sich die eigentliche Be-
wegung der Struktur durch lineare Superposition aufbauen lässt.

136
9 Einfache Schwingungsvorgänge

𝝓1 𝝓2

Für das Beispiel sind diese Eigenformen in einer beliebigen Skalierung hier dargestellt.

9.4.3 Harmonische Anregung

Für den Fall einer harmonischen Anregung in der Form

f(𝑡) = f0 sin 𝜔𝑡 (9.64)

lässt sich eine partikuläre Lösung der Bewegungsgleichung analog zu Gl. 9.49 finden

x𝑝 (𝑡) = a sin 𝜔𝑡 + b cos 𝜔𝑡 (9.65)

wobei die Vektoren a und b durch Differenzieren und Einsetzen in die Bewegungsgleichung (Gl. 9.56)
bestimmt werden können. Differenzieren ergibt

ẋ 𝑝 (𝑡) = 𝜔a cos 𝜔𝑡 − 𝜔b sin 𝜔𝑡


(9.66)
ẍ 𝑝 (𝑡) = −𝜔2 a sin 𝜔𝑡 − 𝜔2 b cos 𝜔𝑡

Einsetzen in die Bewegungsgleichung Gl. 9.56 führt zu

(−𝜔2 Ma − 𝜔Cb + Ka) sin 𝜔𝑡


(9.67)
+ (−𝜔2 Mb + 𝜔Ca + Kb) cos 𝜔𝑡 = f0 sin 𝜔𝑡

Koeffizientenvergleich ergibt

− 𝜔2 Ma − 𝜔Cb + Ka = f0
(9.68)
− 𝜔2 Mb + 𝜔Ca + Kb = 0

bzw. in einem Gleichungssystem zusammengefasst

K − 𝜔2 M −𝜔C a f
[ ] [ ] = [ 0] (9.69)
𝜔C K − 𝜔2 M b 0

Daraus können die Koeffizientenvektoren a und b bestimmt werden. Für den Sonderfall eines un-
gedämpften Systems (C = 0) ist die Lösung gegeben durch

a = (K − 𝜔2 M)−1 f0 ; b=0 (9.70)

In dieser Lösung ist zu erkennen, dass im Fall der Resonanz (Übereinstimmung der Anregungs-
frequenz 𝜔 mit einer beliebigen Eigenfrequenz 𝜔𝑘 ) eine Singularität der zu invertierenden Matrix
K − 𝜔2 M vorliegt (siehe Gl. 9.60) und damit theoretisch unendlich große Schwingungen auftreten.

Beispiel 9.13: Rahmen unter harmonischer Last


Nicht abgedruckt.

137
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Teil III
Mechanik 2

138
10 Statische Stabilität

10 Statische Stabilität
In diesem Abschnitt werden die grundlegenden Konzepte statischer Stabilität besprochen. Diese
Konzepte werden auf Untersuchungen des Knickens elastischer Stäbe angewandt.

10.1 Definitionen
Die Ermittlung von Gleichgewichtskonfigurationen stellt eine zentrale Aufgabe der Statik dar. Es gibt
aber spezielle Situationen, in denen die Feststellung des Gleichgewichts alleine nicht ausreichend
ist. In diesen Fällen muss darüber hinaus über die Stabilität des Gleichgewichts entschieden werden.

stabil instabil indifferent

Abbildung 10.1: Arten des Gleichgewichts

Die in einem vorangehenden Abschnitt definierten Arbeitsbegriffe können zur Beurteilung der Sta-
bilität des Gleichgewichts herangezogen werden. Bildet man abhängig von einer Verformungsgrö-
ße 𝑞 die Summe Π der äußeren und inneren Potenziale, so gilt im Gleichgewichtszustand (dies folgt
unmittelbar aus den Lagrange’schen Gleichungen, wenn alle Ableitungen nach der Zeit zu Null ge-
setzt werden)
d(𝑈 + 𝑊) dΠ
= =0 (10.1)
d𝑞 d𝑞
Dies entspricht anschaulich der Bedingung einer horizontalen Tangente der in Abb. 10.1 dargestell-
ten Kurven. Ein System befindet sich im stabilen Gleichgewicht, wenn darüber hinaus die Bedin-
gung
d2 Π
>0 (10.2)
d𝑞2
erfüllt ist. Anschaulich entspricht dies einer Bedingung an die Krümmung der in Abb. 10.1 darge-
stellten Kurven. Mathematisch ist dies die Bedingung für ein lokales Minimum der potenziellen
Energie in der Gleichgewichtslage (Dirichlet’sches20 Stabilitätskriterium).
Besitzt das untersuchte System mehrere Freiheitsgrade 𝑞𝑖 ; 𝑖 = 1 … 𝑛, so erweitern sich die Bedin-
gungen für das Gleichgewicht auf
𝜕Π
= 0; 𝑖 = 1 … 𝑛 (10.3)
𝜕𝑞𝑖
Die Gleichgewichtslage ist stabil, wenn die Matrix aller zweiten partiellen Ableitungen (Hessematrix)

𝜕2 Π 𝜕2 Π
2 … 𝜕𝑞1 𝜕𝑞𝑛
𝜕𝑞1
[ ⋮ ⋱ ⋮ ] (10.4)
𝜕2 Π 𝜕2 Π
𝜕𝑞1 𝜕𝑞𝑛
… 2
𝜕𝑞𝑛

positiv definit ist (d.h. nur positive Eigenwerte besitzt). Diese Bedingung ist restriktiver als nur die
2
Forderung, dass alle zweiten Ableitungen 𝜕 Π2 positiv sein müssen.
𝜕𝑞𝑖

Beispiel 10.1: Quadratisches Potenzial


Nicht abgedruckt.

20
Peter Gustav Lejeune Dirichlet, *1805 Düren, +1859 Göttingen

139
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Beispiel 10.2: Stab mit elastischer Stützung


Wir untersuchen einen starren Stab mit Länge 𝐿 und Masse 𝑚 im Schwerefeld (𝑔), der durch eine
vertikal gleitende Feder 𝑘 gehalten wird.

𝑘 𝐿 sin 𝜑

𝑚𝑔 𝐿 𝐿
(1 − cos 𝜑)
2
𝜑

Es soll ermittelt werden, für welche Werte von 𝑘 das System stabil ist.
Das Potenzial der äußeren Kräfte ist gegeben durch
𝐿
𝑊 = −𝑚𝑔 (1 − cos 𝜑)
2
und das innere Potenzial durch
1 2 2
𝑈= 𝑘𝐿 sin 𝜑
2

0.25

0.00
𝑚𝑔
𝑘=
-0.25 𝐿
𝑚𝑔𝐿
Π

-0.50 𝑚𝑔
𝑘 = 0.1
𝐿
-0.75

-1.00
0.00 0.63 1.26 1.88 2.51 3.14
𝜑

Eine Gleichgewichtslage ist gekennzeichnet durch

dΠ d(𝑈 + 𝑊) 𝐿
= = 𝑘𝐿2 sin 𝜑 cos 𝜑 − 𝑚𝑔 sin 𝜑 = 0
d𝜑 d𝜑 2

Diese Gleichung besitzt offensichtlich die Lösung 𝜑1 = 0, also die unverformte Ausgangslage. Eben-
so ist 𝜑2 = 𝜋 eine Lösung (die nach unten geklappte Lage). Eine weitere Lösung ist bestimmt durch
𝑚𝑔
𝑘𝐿 cos 𝜑 − =0
2
und somit
𝑚𝑔
𝜑3 = arccos
2𝑘𝐿
𝑚𝑔
Diese Lösung existiert nur für 𝑘 > 2𝐿 .
Die Stabilität der Lösungen wird durch das Vorzeichen der zweiten Ableitung der Gesamtenergie
nach 𝜑 bestimmt. Hier gilt
2
d2 Π d (𝑈 + 𝑊) 2 𝐿
= = 𝑘𝐿2 (cos2 𝜑 − sin 𝜑) − 𝑚𝑔 cos 𝜑
d𝜑2 d𝜑2 2

140
10 Statische Stabilität

Für 𝜑1 = 0 ist dieser Ausdruck positiv, wenn


𝑚𝑔
𝑘>
2𝐿
Für die Lösung 𝜑2 ist dieser Ausdruck immer positiv, d.h. diese Lösung ist immer stabil. Für die dritte
𝑚𝑔 2 𝑚𝑔 2
Lösung gilt cos 𝜑 = 2𝑘𝐿
und sin 𝜑 = 1 − ( 2𝑘𝐿 ) . Damit ergibt sich

d2 (𝑈 + 𝑊) 2 𝑚 𝑔
2 2
𝑚2 𝑔2 𝐿 𝑚𝑔
= 𝑘𝐿 ( − 1 + ) − 𝑚𝑔 =
d𝜑2 4𝑘2 𝐿2 4𝑘2 𝐿2 2 2𝑘𝐿
𝑚2 𝑔2
2
= 𝑘𝐿 ( 2 2 − 1)
4𝑘 𝐿
𝑚𝑔
Dieser Ausdruck ist negativ, wenn 𝑘 größer ist als 2𝐿
, also ist die Lösung 𝜑3 immer instabil, wenn
sie existiert.

10.2 Knicken
In vielen praktischen Anwendungen fragt man nach der Stabilitätsgrenze, d.h. nach bestimmten Sy-
stemkennwerten, bei denen ein Übergang vom stabilen in den instabilen Zustand stattfindet. Wie
auch in Abb. 10.1 zu erkennen ist, gilt für indifferente Gleichgewichtszustände, dass auch ein (infini-
tesimal) benachbarter Zustand ein Gleichgewichtszustand ist. Dies kann systematisch ausgenutzt
werden, um Stabilitätskriterien (genauer: Indifferenzkriterien) herzuleiten.
Diesen Ansatz verfolgen wir für einen einfachen Stab, der unter einer Normalkraftbeanspruchung
seitlich ausweichen (knicken) kann (Eulerstab).

𝐹 𝐸𝐼
𝑥
𝐿

Abbildung 10.2: Eulerstab

Offensichtlich ist die unverformte Lage 𝑤 = 0 eine Gleichgewichtslage. Wir fragen uns nun, unter
welchen Bedingungen eine verformte Gleichgewichtslage 𝑤 ≠ 0 existiert.

d𝑥

𝑄
𝑁 𝑁
𝑤′
𝑁𝑤′′ d𝑥
𝑤′ + 𝑤′′ d𝑥 𝑁
𝑄 + d𝑄 𝑁 + d𝑁

Abbildung 10.3: Infinitesimales Balkenelement in verformtem Zustand

Im Sinne der übliche Annahmen der Theorie II. Ordnung werden die Verformungen als klein ange-
nommen. Für den vorliegenden Fall bedeutet dies, dass die auftretenden Drehwinkel der Stabachse
ausreichend genau durch den Tangens (also durch 𝑤 ′ = 𝜕𝑤 𝜕𝑥
) beschrieben werden. Vernachlässigt
man ferner Längsbelastungen des Stabes, so ist die Normalkraft über den ganzen Stab konstant
( 𝜕𝑁
𝜕𝑥
= 0) und es gilt 𝑁 = −𝐹. Wir betrachten ein infinitesimal kleines Element des Balkens mit
der Länge d𝑥 (siehe Abb. 10.3). Aufgrund der Winkeländerung vom linken Ende des Elements zum
rechten Ende um die Größe 𝑤 ′′ d𝑥 entsteht eine Umlenkkomponente 𝑁𝑤 ′′ d𝑥 der Normalkraft. Für
kleine Winkel ist die Richtung dieser Umlenkkomponente nahezu vertikal und somit in Richtung

141
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

der Querkraft. Die Gleichgewichtsbedingung ∑ 𝑉 = 0 an einem verformten infinitesimalen Balken-


element der Länge d𝑥 ergibt

− 𝑄 + 𝑄 + d𝑄 + 𝑁𝑤 ′′ d𝑥 = d𝑄 + 𝑁𝑤 ′′ d𝑥 = 0 (10.5)

und weiter (unter Berücksichtigung des Elastizitätsgesetzes für den Bernoulli-Balken sowie der Be-
ziehung 𝑁 = −𝐹 , vgl. Abb. 10.3)

d2 d2 𝑤 d2 𝑤
[𝐸𝐼(𝑥) ] + 𝐹 =0 (10.6)
d𝑥 2 d𝑥 2 d𝑥 2
𝐹
Mit der Annahme 𝐸𝐼 = const. und der Abkürzung 𝜆2 = 𝐸𝐼
wird daraus

d4 𝑤 2
2d 𝑤
+ 𝜆 =0 (10.7)
d𝑥 4 d𝑥 2
Diese homogene Differentialgleichung vierter Ordnung besitzt die allgemeine Lösung

𝑤(𝑥) = 𝐴 cos 𝜆𝑥 + 𝐵 sin 𝜆𝑥 + 𝐶𝑥 + 𝐷 (10.8)

Darin sind die Koeffizienten 𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷 zunächst unbestimmt. Zumindest einer davon muss aber von
Null verschieden sein. Die Ableitungen dieser allgemeinen Lösung nach der Koordinate 𝑥 sind
𝑤 ′ (𝑥) = −𝜆𝐴 sin 𝜆𝑥 + 𝜆𝐵 cos 𝜆𝑥 + 𝐶
𝑤 ′′ (𝑥) = −𝜆2 𝐴 cos 𝜆𝑥 − 𝜆2 𝐵 sin 𝜆𝑥 (10.9)
′′′ 3 3
𝑤 (𝑥) = 𝜆 𝐴 sin 𝜆𝑥 − 𝜆 𝐵 cos 𝜆𝑥

Aus den Lagerungsbedingungen erhalten wir


𝑀(0) = 0 → 𝑤 ′′ (0) = 0 → 𝐴 = 0
𝑤(0) = 0 → 𝐷 = 0
(10.10)
𝑀(𝐿) = 0 → 𝑤 ′′ (𝐿) = 0 → 𝐵𝜆2 sin 𝜆𝐿 = 0
𝑤(𝐿) = 0 → 𝐶 = 0

Die dritte Bedingung soll so erfüllt werden, dass 𝐵 ≠ 0 ist. Dies erfordert

sin 𝜆𝐿 = 0 → 𝜆𝐿 = 𝑘𝜋; 𝑘 = 1, … ∞ (10.11)

Die kleinste Last 𝐹𝑘𝑟 , für die eine ausgelenkte Gleichgewichtslage möglich ist, ergibt sich daher aus
𝜆1 zu
𝐸𝐼
𝐹𝑘𝑟 = 𝜆21 𝐸𝐼 = 𝜋 2 2 (10.12)
𝐿
Die zugehörige Auslenkung ist
𝑥
𝑤(𝑥) = 𝐵 sin 𝜋 (10.13)
𝐿
wobei der Koeffizient 𝐵 und damit die Größe der Auslenkung unbestimmt bleibt.

Beispiel 10.3: Knicken eines beidseitig eingespannten Balkens


Nicht abgedruckt.

Beispiel 10.4: Bemessung einer Stütze auf Knicken


Eine beidseitig gelenkig gelagerte vertikale Stütze mit der Länge 𝐿 = 10 m soll in Stahlbeton (𝐸 =
30 GPa) so bemessen werden, dass die Knicklast 500 kN beträgt.
Aus Gl. 10.12 folgt durch Umformen

𝐹𝑘𝑟𝑖𝑡 𝐿2 500 ⋅ 103 ⋅ 102


𝐼𝑒𝑟𝑓 = = = 1.69 ⋅ 10−4 m4
𝜋2𝐸 𝜋 2 ⋅ 30000 ⋅ 106

142
10 Statische Stabilität

𝑑4
Nimmt man einen quadratischen Querschnitt mit Seitenlänge 𝑑 und 𝐼 = 12
an, so folgt daraus

4
𝑑𝑒𝑟𝑓 = √
4
12𝐼𝑒𝑟𝑓 = √12 ⋅ 1.69 ⋅ 10−4 = 0.21 m

3
Unter der Knicklast tritt eine Druckspannung von 𝜎 = 500⋅10
0.212
= 11.1 ⋅ 106 N/m2 = 11.1 MPa auf. Diese
Spannung liegt weit unterhalb der Größenordnung der Druckfestigkeit.

143
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

11 Strömungsprobleme in der Baumechanik


Dieser Abschnitt widmet sich der Untersuchung realer Strömungsvorgänge. Dabei werden zu-
nächst Potenzialströmungen und in weiterer Folge die Einflüsse der Reibung bei laminarer und
turbulenter Strömung besprochen. Resultierende Kraftwirkungen von Umströmung auf Bau-
werke sowie Effekte der Wirbelablösung werden qualitativ diskutiert.

11.1 Dimensionsanalyse und Ähnlichkeitsgesetze


Viele strömungsmechanische Aufgabenstellungen sind nur durch experimentelle Untersuchungen
zufriedenstellend zu beantworten. Dabei spielen Fragen nach der Übertragbarkeit von Laborergeb-
nissen (z.B. von Windkanaluntersuchungen) auf reale Bauwerke eine große Rolle. Von entscheiden-
dender Bedeutung ist die Ähnlichkeit der Modellaufgabe zur realen Situation. Eine Aussage dazu
liefert das Pi-Theorem von Buckingham21 . Wenn ein physikalischer Zusammenhang zwischen ver-
schiedenen Größen 𝑝1 , 𝑝2 , … , 𝑝𝑛 in Form einer (zunächst nicht näher spezifizierten Gleichung)

𝑓(𝑝1 , 𝑝2 , … , 𝑝𝑛 ) = 0 (11.1)

besteht, dann lässt sich dieser Zusammenhang auch in der speziellen Form

𝐹(𝜋1 , 𝜋2 , … , 𝜋𝑚 ) = 0 (11.2)

schreiben, wobei 𝜋1 , 𝜋2 , … , 𝜋𝑚 dimensionslose Kennzahlen sind. Die 𝜋-Terme können immer in der
Form
ℓ𝑖1 ℓ𝑖2 ℓ𝑖𝑛
𝜋𝑖 = 𝑝 1 𝑝 2 … 𝑝 𝑛 (11.3)
mit ganzzahligen Exponenten ℓ𝑖𝑗 ; 𝑖 = 1 … 𝑚; 𝑗 = 1 … 𝑛 angegeben werden.
Die Anzahl 𝑚 dieser Kennzahlen ergibt sich aus Ermittlung des Rangs 𝑟 der Matrix, die durch das
Einsetzen der Einheiten in Gl. 11.3 entsteht, zu

𝑚 =𝑛−𝑟 (11.4)

In vielen Fällen ist der Rang 𝑟 gleich der Zahl 𝑘 der auftretenden physikalischen Grundgrößen.

Beispiel 11.1: Pendel


Für ein Punktpendel im Schwerefeld wird angenommen, dass die Schwingfrequenz 𝜔0 von der Länge
𝐿, der Masse 𝑀 und der Erdbeschleunigung 𝑔 abhängt. Daher wird ein Zusammenhang in der Form

𝑓(𝜔0 , 𝐿, 𝑀, 𝑔) = 0

postuliert. Es gilt also 𝑛 = 4. Die verwendeten physikalischen Grundgrößen sind Länge, Zeit und
Masse, also 𝑘 = 3. Wir setzen an
ℓ1
𝜋 = 𝜔0 𝐿ℓ2 𝑀ℓ3 𝑔ℓ4
und versuchen passende Werte für ℓ𝑖 zu finden. Am einfachsten gelingt dies durch Einsetzen der
Einheiten für die physikalischen Größen und Auswahl der Exponenten so, dass eine dimensionslose
Größe entsteht
1 𝑚 ℓ4
[𝜋] = ℓ 𝑚ℓ2 𝑘𝑔ℓ3 2ℓ = 1
𝑠1 𝑠 4
Dies ergibt 3 Gleichungen für die Exponenten

−ℓ1 − 2ℓ4 = 0
ℓ2 + ℓ 4 = 0
ℓ3 = 0

21
Edgar Buckingham, *1867 Philadelphia, + 1940 Washington D.C.

144
11 Strömungsprobleme in der Baumechanik

Die Koeffizientenmatrix dieses Gleichungssystems

−1 0 0 −2
[0 1 0 1]
0 0 1 0

besitzt den Rang 𝑟 = 3, es existiert daher 𝑚 = 𝑛 − 𝑟 = 1 𝜋-Term. In diesem Beispiel ist 𝑟 = 𝑘, d. h.


gleich der Anzahl der verwendeten Grundgrößen. Die Lösung dieses Systems ist nicht eindeutig,
eine mögliche Lösung ist
ℓ1 = −2; ℓ2 = −1; ℓ3 = 0; ℓ4 = 1
𝑔
und damit 𝜋1 = 2 . Der vermutete Zusammenhang kann also in der Form
𝜔0 𝐿

𝑔
𝐹( 2
)=0
𝜔0 𝐿

geschrieben werden, bzw. bei geeigneter mathematischer Struktur der Funktion 𝐹 explizit nach
𝑔
𝜔02 = 𝐹 ̂ ( )
𝐿
aufgelöst werden. Es ist daraus zu erkennen, dass die Masse 𝑀 hier keinen Einfluss besitzen kann.

Beispiel 11.2: Knicklast


Nicht abgedruckt.

Beispiel 11.3: Strömungswiderstand


Nicht abgedruckt.

11.2 Potenzialströmung
Wir untersuchen im Folgenden drehungsfreie Strömungen, also Strömungen, deren Geschwindig-
keitsfeld v(𝑥,
⃗ 𝑦, 𝑧) die Bedingung
rot v⃗ = 0⃗ (11.5)
erfüllt. Diese Bedingung ist automatisch erfüllt, wenn das Geschwindigkeitsfeld aus einer skalaren
Funktion Φ(𝑥, 𝑦, 𝑧) durch Gradientenbildung herleitbar ist (siehe Gl. A.22):

v⃗ = ∇Φ (11.6)

Die Funktion Φ heißt Geschwindigkeitspotenzial.


Für inkompressible Strömungen folgt dann aus der Kontinuitätsgleichung in lokaler Form (Gl. A.23
und 7.42)
div v⃗ = div ∇Φ = Δ𝜙 = 0 (11.7)
Für eine ebene Potenzialströmung in der 𝑥 − 𝑦-Ebene gilt

𝜕Φ 𝜕Φ
𝑣𝑥 = ; 𝑣𝑦 = (11.8)
𝜕𝑥 𝜕𝑦

sowie
𝜕2 Φ 𝜕2 Φ
+ =0 (11.9)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 2

145
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Dabei gilt zufolge der Kontinuitätsgleichung

𝜕𝑣𝑥 𝜕𝑣𝑦
+ =0 (11.10)
𝜕𝑥 𝜕𝑦
Führt man eine Stromfunktion Ψ(𝑥, 𝑦) ein mit den Eigenschaften
𝜕Ψ 𝜕Ψ
𝑣𝑥 = ; 𝑣 =− (11.11)
𝜕𝑦 𝑦 𝜕𝑥
so gilt entlang einer Stromlinie

𝑦
𝑠
𝑣𝑦
d𝑦
𝑣𝑥
d𝑥
𝑥

Abbildung 11.1: Stromlinie

d𝑦 𝑣𝑦
= → 𝑣𝑥 d𝑦 − 𝑣𝑦 d𝑥 = 0 (11.12)
d𝑥 𝑣𝑥
und mit Einsetzen von Gl. 11.10
𝜕Ψ 𝜕Ψ
d𝑦 + d𝑥 = dΨ = 0 (11.13)
𝜕𝑦 𝜕𝑥
Die Stromfunktion Ψ ist also entlang einer Stromlinie konstant.
Für eine drehungsfreie ebene inkompressible Strömung gilt
𝜕𝑣𝑦 𝜕𝑣𝑥 𝜕2 Ψ 𝜕2 Ψ
rot v⃗ = − + = + = ΔΨ = 0 (11.14)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 2

Sowohl das Geschwindigkeitspotenzial Φ als auch die Stromfunktion Ψ erfüllen somit die Laplace22 -
Gleichung (vgl. Anhang A). Betrachtet man die Definitionen von Φ und Ψ, so erkennt man
𝜕Φ 𝜕Ψ 𝜕Φ 𝜕Ψ
= ; =− (11.15)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑥

Das sind die Cauchy-Riemann’schen23 Differentialgleichungen, die von jeder komplex differenzier-
baren Funktion 𝑤 = Φ + 𝑖Ψ erfüllt werden (𝑖2 = −1). Ebene Potenzialströmungen lassen sich daher
oft einfach durch komplex differenzierbare Funktionen beschreiben.
Bildet man die komplexe Ableitungsfunktion zum komplexen Potenzial 𝑤 = Φ + 𝑖Ψ, so erhält man
die konjugiert komplexe Geschwindigkeit, dh.
d𝑤
𝑣(𝑧)
̄ = = 𝑣𝑥 − 𝑖𝑣𝑦 (11.16)
d𝑧
Diese Beziehung ergibt sich aus den Cauchy-Riemann’schen Differenzialgleichungen.

Beispiel 11.4: Parallelströmung


Gegeben sei die komplexe Funktion 𝑤(𝑧) = 𝑣∞ 𝑧 = 𝑣∞ (𝑥 + 𝑖𝑦). Diese Funktion beschreibt eine Poten-
zialströmung mit Φ = 𝑣∞ 𝑥 und Ψ = 𝑣∞ 𝑦. Die Geschwindigkeiten ergeben sich als

𝜕Φ 𝜕Φ
𝑣𝑥 = = 𝑣∞ ; 𝑣𝑦 = =0
𝜕𝑥 𝜕𝑦

22
Pierre-Simon Marquis de Laplace, *1749 Beaumont-en-Auge, +1827 Paris
23
Augustin-Louis Cauchy, *1789 Paris +1857 Sceaux; Georg Friedrich Bernhard Riemann, *1826 Breselenz, +1866 Selasca

146
11 Strömungsprobleme in der Baumechanik

oder genauso als


𝜕Ψ 𝜕Ψ
𝑣𝑥 = = 𝑣∞ ; 𝑣𝑦 = − =0
𝜕𝑦 𝜕𝑥
Die Stromlinien sind durch Ψ = const. charakterisiert:

Ψ(𝑥, 𝑦) = 𝑣∞ 𝑦 = const. → 𝑦 = const.

Sie sind also parallel zur 𝑥-Achse. Die Linien konstanten Geschwindigkeitspotenzials sind beschrie-
ben durch
Φ(𝑥, 𝑦) = const. → 𝑥 = const.
und sind daher parallel zur 𝑦-Achse. Stromlinien und Potenziallinien bilden ein orthogonales Netz.
Mit Anwendung der oben genannte komplexen Differenziation ergibt sich

d(𝑣∞ 𝑧)
𝑣̄ = = 𝑣∞ → 𝑣𝑥 = 𝑣∞ ; 𝑣𝑦 = 0
d𝑧

𝑦 Φ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.
Ψ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.

𝑣∞

Beispiel 11.5: Umströmung eines Kreises


Wir untersuchen eine Potenzialströmung, deren Potenzial- und Stromfunktion durch die komplexe
Funktion 𝑤(𝑧) = 𝑣∞ (𝑧 + 1𝑧 ) gegeben ist. Ausgedrückt durch die Koordinaten 𝑥 und 𝑦 ist dies

1 𝑥 − 𝑖𝑦
𝑤(𝑥 + 𝑖𝑦) = 𝑣∞ (𝑥 + 𝑖𝑦 + ) = 𝑣∞ (𝑥 + 𝑖𝑦 + 2 )
𝑥 + 𝑖𝑦 𝑥 + 𝑦2

Das Geschwindigkeitpotenzial ist daher

𝑥
Φ(𝑥, 𝑦) = 𝑣∞ (𝑥 + )
𝑥2 + 𝑦2

und die Stromfunktion ist


𝑦
Ψ(𝑥, 𝑦) = 𝑣∞ (𝑦 − )
𝑥2 + 𝑦2
Für Werte von 𝑥 und 𝑦 mit 𝑥 2 + 𝑦 2 ≥ 1 beschreiben diese Funktionen die Umströmung eines Kreises
mit Radius 𝑟 = 1.

147
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

3
Φ = const.
2

𝑦
-1

-2 Ψ = const.

-3
-3 -2 -1 0 1 2 3
𝑥

In großer Entfernung von Ursprung reduziert sich das Strömungspotenzial auf Φ ≈ 𝑣∞ 𝑥 und die
Stromfunktion auf Ψ ≈ 𝑣∞ 𝑦, also auf eine Parallelströmung in 𝑥-Richtung.

Zur Berechnung der Stromfunktion und des Geschwindigkeitspotenzials sind im Regelfall Randbe-
dingungen zu erfüllen. An einer undurchlässigen Wand muss die Stromfunktion konstant sein, da
eine Wand i.a. eine Stromlinie darstellt. An einer freien Oberfläche hingegen ist das Geschwindig-
keitspotenzial konstant, da die Stromlinien normal auf die freie Oberfläche stehen.

Beispiel 11.6: Umströmung einer Spundwand


Eine Spundwand trennt ein Gebiet mit aufgestautem Wasser von einem trockenen (permanent ent-
wässerten) Gebiet. Der Boden sei gleichmäßig durchlässig, und das ganze Gebiet mit einer un-
durchlässigen Wand begrenzt. Die Durchströmung des Bodens kann näherungsweise durch eine
ebene Potenzialströmung beschrieben werden.

𝐶
𝐵
𝐷 𝐶

𝑦 𝐷

𝑥 𝐸

Das Geschwindigkeitspotenzial der Strömung im Boden kann numerisch mit Hilfe der Methode
der Finiten Elemente berechnet werden. Dabei sind an den Rändern 𝐴 und 𝐵 die Werte für das Ge-
schwindigkeitspotenzial konstant, entlang der Ränder 𝐶, 𝐷 und 𝐸 sind die Werte der Stromfunktion
konstant. Letzteres kann auch durch die Geschwindigkeiten und damit auch durch die Ableitungen
von Φ ausgedrückt werden, z.B. an den Rändern 𝐶 als 𝑣𝑥 = dΦd𝑥
= 0. Damit ist die zu lösende Diffe-
rentialgleichung
ΔΦ = 0
mit den Randbedingungen

𝜕Φ𝐶 𝜕Φ𝐷 𝜕Φ𝐸


Φ𝐴 = 𝐶1 ; Φ𝐵 = 𝐶2 ; = 0; = 0; =0
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦

148
11 Strömungsprobleme in der Baumechanik

wobei die Konstanten 𝐶1 und 𝐶2 von den konkreten Abmessungen und Bodeneigenschaften ab-
hängen. Das Ergebnis für das Geschwindigkeitspotenzial ist in der folgenden Abbildung qualitativ
graphisch dargestellt. Die eingezeichneten Potenziallinien sind orthogonal zu den Strömungsge-
schwindigkeiten.

Geschwindigkeitspotenzial

11.3 Laminare Rohrströmung


Die Strömung in einem Rohr ist in den meisten Fällen hoch turbulent. Der Vollständigkeit halber soll
aber zunächst der Fall einer laminaren Strömung einer Newton’schen Flüssigkeit untersucht werden.
Für eine Newton’sche Flüssigkeit besteht ein linearer Zusammenhang zwischen der Schubspannung
𝜕𝑣
𝜏𝑥𝑦 und dem Geschwindigkeitsgefälle 𝜕𝑦𝑥 (siehe Abb. 11.2).

𝑦
𝜏𝑥𝑦

Abbildung 11.2: Schubspannung in einer Newton’schen Flüssigkeit

𝜕𝑣𝑥
𝜏𝑥𝑦 = 𝜂 (11.17)
𝜕𝑦
Darin ist 𝜂 die dynamische Viskosität (Zähigkeit) der Flüssigkeit.
In einem Kreisrohr ist im laminaren Fall die Strömungsgeschwindigkeit 𝑣 rotationssymmetrisch ver-
teilt, also eine Funktion nur des Abstandes 𝑟 von der Rohrachse.

𝜕𝑝
𝑝+ d𝑠
𝑠 𝜕𝑠
𝑣(𝑟)

𝑟 𝜏𝑟𝑠 d𝑠

𝑅
𝑝

Abbildung 11.3: Rohrströmung einer Newton’schen Flüssigkeit

149
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Aus der Gleichgewichtsbedingung der Schubkräfte an einem Flüssigkeitsylinder mit Radius 𝑟 und
infinitesimaler Höhe d𝑠 ergibt sich (vgl. Abb. 11.3)
d𝑝
2𝑟𝜋𝜏𝑟𝑠 − 𝑟 2 𝜋 =0 (11.18)
d𝑠
bzw.
𝑟 d𝑝
𝜏𝑟𝑠 = (11.19)
2 d𝑠
woraus für eine Newton’sche Flüssigkeit folgt, dass
𝜕𝑣 𝑟 d𝑝
= (11.20)
𝜕𝑟 2𝜂 d𝑠
und durch Integration
𝑟 2 d𝑝
𝑣(𝑟) = +𝐶 (11.21)
4𝜂 d𝑠
𝑅 2 d𝑝
Die Konstante 𝐶 folgt aus der Haftungsbedingung 𝑣(𝑅) = 0 zu 𝐶 = − 4𝜂 d𝑠
und damit

𝑟 2 − 𝑅2 d𝑝
𝑣(𝑟) = (11.22)
4𝜂 d𝑠
Dies ist ein parabolischer Verlauf der Geschwindigkeit über den Rohrquerschnitt. Aus dieser Dar-
stellung ist auch zu erkennen, dass für positive Geschwindigkeiten der Druck in Strömungsrichtung
d𝑝 𝑅2 d𝑝
abnehmen muss ( d𝑠 < 0). Der Maximalwert ergibt sich bei 𝑟 = 0 als 𝑣𝑚𝑎𝑥 = − 4𝜂 d𝑠
. Die Wandschub-
spannung ist
𝑅 d𝑝 2𝜂
= 𝜏𝑤 =
𝑣 (11.23)
2 d𝑠 𝑅 𝑚𝑎𝑥
Der Volumenstrom 𝑄 ergibt sich durch Integration der Geschwindigkeit über den Querschnitt (Ha-
gen24 -Poiseuille’sches25 Gesetz)
𝑅
𝑅4 𝜋 d𝑝 1
𝑄 = ∫ 𝑣(𝑟)2𝜋𝑟d𝑟 = − = 𝑣 𝐴 = 𝑣𝑚 𝐴 (11.24)
8𝜂 d𝑠 2 𝑚𝑎𝑥
0

mit der mittleren Geschwindigkeit


𝑄 𝑣𝑚𝑎𝑥 𝑅2 d𝑝
𝑣𝑚 = = =− (11.25)
𝐴 2 8𝜂 d𝑠
Durch die Viskosität entsteht eine Umwandlung mechanischer Energie in Wärme, die in der Ber-
noulligleichung als Verlustenergie 𝑒𝑣 berücksichtigt werden kann. Dabei wird ein dimensionsloser
Verlustbeiwert 𝜆 (Rohrreibungsbeiwert) eingeführt und die stationäre Bernoulligleichung Gl. 8.17
folgendermaßen modifiziert
𝑠2
𝜌 2 𝜆𝜌 2
(𝑣2 − 𝑣12 ) + 𝑝2 − 𝑝1 + 𝜌𝑔 (𝑧2 − 𝑧1 ) + ∫ 𝑣 d𝑠 = 0 (11.26)
2 ⏟
𝐷2
𝑠1 d𝑝
− d𝑠

Der Integrand im letzten Term dieser Gleichung gibt den Druckverlust zufolge Viskosität je Längen-
einheit des Rohrs an, also nach Gl. 11.25
𝜆𝜌 2 d𝑝 𝑣𝑚
𝑣 =− = 8𝜂 2 (11.27)
𝐷2 d𝑠 𝑅
und durch Auflösen nach 𝜆
8𝜂𝑣𝑚 4𝑅 64
𝜆= = (11.28)
𝑅2 𝜌𝑣𝑚2 𝑅𝑒
Der Verlustbeiwert ist also über die Reynoldszahl von der mittleren Strömungsgeschwindigkeit ab-
hängig.
24
Gotthilf Heinrich Ludwig Hagen, *1797 Königsberg, +1884 Berlin
25
Jean Léonard Marie Poiseuille, *1797 Paris, +1869 Paris

150
11 Strömungsprobleme in der Baumechanik

Beispiel 11.7: Laminares Ausströmen aus einem Behälter


Aus einem Behälter mit Füllhöhe 𝐻 = 2 m strömt Flüssigkeit (Zähigkeit 𝜂 = 0.25 kg/sm, Dichte 𝜌 = 800
kg/m3 ) durch ein Kreisrohr (Durchmesser 𝐷 = 10 cm, Länge 𝐿 = 10 m) aus. Es ist der ausfließende
Massenstrom 𝑚̇ unter der Annahme laminarer Strömung zu berechnen.

0
𝐻
Druck

1 2
𝐿

d𝑝
Die Druckdifferenz zwischen 1 und 2 ist mit dem Massenstrom 𝑚̇ = 𝜌𝑄 verknüpft (𝑄 = const → d𝑠
=
const.)

𝜌𝑅4 𝜋 d𝑝 𝜌𝑅4 𝜋
𝑚̇ = − =− (𝑝 − 𝑝1 ) =
8𝜂 d𝑠 8𝜂𝐿 2
𝜌𝐷4 𝜋 𝜌𝐷4 𝜋
=− (𝑝2 − 𝑝1 ) = − Δ𝑝
128𝜂𝐿 128𝜂𝐿

Dabei ist 𝑝2 = 𝑝0 .
Die Bernoulli-Gleichung entlang der Stromlinie von 0 nach 1 ergibt
2
𝑣𝑚
𝜌𝑔𝐻 + 𝑝0 = 𝜌 + 𝑝1
2
𝑄
Dabei ist 𝑣𝑚 die mittlere Geschwindigkeit im Rohr, 𝑣𝑚 = 𝐴
. Daraus ergibt sich

2
𝑣𝑚 𝑚̇ 2 8𝑚̇ 2
Δ𝑝 = −𝜌𝑔𝐻 + 𝜌 = −𝜌𝑔𝐻 + 𝜌 = −𝜌𝑔𝐻 + =
2 2𝜌2 𝐴2 𝜌𝐷4 𝜋 2
2
8 𝜌𝐷4 𝜋
= −𝜌𝑔𝐻 + ( ) Δ𝑝2
𝜌𝐷4 𝜋 2 128𝜂𝐿

Dies ist eine quadratische Gleichung für Δ𝑝. Für die oben genannten Zahlenwerte ergibt sich

6.25 ⋅ 10−6 Δ𝑝2 − Δ𝑝 − 15696 = 0

Die gesuchte Lösung ist Δ𝑝 = -14400 N/m2 . Die andere Lösung ist positiv (Δ𝑝 = 174400 N/m2 ) und
ergibt damit keine Strömung in die gewünschte Richtung. Der Massenstrom ist somit 𝑚̇ = 11.31 kg/s.
Die mittlere Strömungsgeschwindigkeit ist 𝑣𝑚 = 1.80 m/s und damit die Reynoldszahl 𝑅𝑒 = 576 < 2320.
Die Strömung ist also tatsächlich laminar.

11.4 Turbulente Rohrströmung


Für den Fall einer turbulenten Rohrströmung (Re > 2320) wird das mittlere Geschwindigkeitsprofil
flacher, d. h. es gibt nur mehr eine dünne Schicht an der Rohrwand mit kleinen Geschwindigkeiten
(siehe Abb. 11.4).
Die Strömung wird maßgeblich von dieser Grenzschicht bestimmt.
Zur Erfassung der durchschnittlichen Energiedissipation setzt man auch hier einen Druckverlust
über einen Verlustbeiwert 𝜆 in der Bernoulligleichung an. Dabei ist 𝜆 wesentlich von der Reynolds-
zahl abhängig. Darüber hinaus spielt die Oberflächenbeschaffenheit (Rauigkeit) der Rohrwand eine
gewisse Rolle. Die prinzipiellen Abhängigkeiten sind in Abb. 11.5 (nach Truckenbrodt26 ) qualitativ
26
E. Truckenbrodt, Strömungsmechanik, Berlin-Heidelberg-New York, 1968

151
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Abbildung 11.4: Profil einer turbulenten Strömung (links Momentaufnahme, rechts zeitlicher Mittelwert)

dargestellt.

0.10

Messungen
Verlustbeiwert 𝜆

0.05
turbulent

0.02

laminar
0.01 3
10 2 ⋅ 103 104 2 ⋅ 104 105
Reynoldszahl 𝑅𝑒

Abbildung 11.5: Prinzipielle Abhängigkeit des Verlustbeiwerts von der Reynoldszahl (qualitativ)

Aufgrund von zahlreichen Messungen stellte Blasius27 die Abhängigkeit des Verlustbeiwerts von der
Reynoldszahl im turbulenten Bereich für glatte Rohre durch die Gleichung

0.3164
𝜆= 4
(11.29)
√𝑅𝑒

dar. Diese Gleichung gilt für 𝑅𝑒 < 100000. Für größere Reynoldszahlen nähert sich 𝜆 einer Konstan-
ten.

Beispiel 11.8: Turbulentes Ausströmen aus einem Behälter


Aus einem Behälter mit Füllhöhe 𝐻 = 2 m strömt Flüssigkeit (Zähigkeit 𝜂 = 0.01 kg/sm, Dichte 𝜌 = 1000
kg/m3 ) durch ein glattes Kreisrohr (Durchmesser 𝐷 = 10 cm, Länge 𝐿 = 1 m) aus. Es ist der ausfließende
Massenstrom 𝑚̇ unter der Annahme turbulenter Strömung zu berechnen.

0
𝐻
Druck

1 2
𝐿

Wir nehmen an, dass die Blasius’sche Formel gilt. Damit ist die Bernoulli-Gleichung zwischen den
Punkten 0 und 2
𝜌𝑣 2 𝜆𝐿 𝜌𝑣 2 𝜌𝑣 2 𝜆𝐿
𝜌𝑔𝐻 = + = (1 + )
2 𝐷 2 2 𝐷

27
Paul Richard Heinrich Blasius *1883 Berlin, +1970 Hamburg

152
11 Strömungsprobleme in der Baumechanik

Dabei ist
𝜂
4
𝜆 = 0.3164 √ = 0.03164𝑣 −0.25
𝜌𝑣𝐷
Somit ergibt sich

𝜆𝐿
39.24 = 2𝑔𝐻 = 𝑣 2 (1 + ) = 𝑣 2 (1 + 10𝜆) = 𝑣 2 + 0.3164𝑣 1.75
𝐷
mit der positiven Lösung 𝑣 = 5.7 m/s. Die zugehörige Reynoldszahl ist 𝑅𝑒 = 57000. Dieser Wert liegt
im Gültigkeitsbereich der Blasiusformel. Der Massenstrom ist hier 𝑚̇ = 44.76 kg/s.

11.5 Energieverlust durch plötzliche Rohrerweiterung


Wenn in einer stationären Rohrströmung eine sprunghafte Vergrößerung des Querschnitts vorhan-
den ist, so entsteht unmittelbar nach der Erweiterung eine Verwirbelung, die zu Energiedissipation
führt. Nimmt man an, dass der Druck unmittelbar vor und nach der Querschnittsänderung im ge-
samten Rohr näherungsweise gleich 𝑝1 ist, so kann mit Hilfe des Impulssatzes dieser Energieverlust
bestimmt werden.

𝜕𝑉
𝑝1

𝑣1 𝑣2
𝑝1 𝑝2
𝐴1
𝑝1 𝐴2
𝑥

Abbildung 11.6: Plötzliche Rohrerweiterung

Für das in Abb. 11.6 skizzierte Kontrollvolumen 𝑉 mit der Kontrollfläche 𝜕𝑉 gilt der Impulssatz für
stationäre Strömung (siehe Gl. 7.46)

∯ 𝜌v⃗ 𝑇 n⃗ vd𝑆
⃗ = (−𝜌𝐴1 𝑣12 + 𝜌𝐴2 𝑣22 ) e⃗ 𝑥 = F⃗ 𝑅 = (𝑝1 − 𝑝2 ) 𝐴2 e⃗ 𝑥 (11.30)

und daraus
1
𝑝2 − 𝑝1 = (𝜌𝐴1 𝑣12 − 𝜌𝐴2 𝑣22 ) (11.31)
𝐴2
Aus der Kontinuitätsgleichung 𝐴1 𝑣1 = 𝐴2 𝑣2 folgt weiter

𝐴1 𝐴1
𝑝2 − 𝑝1 = 𝜌𝑣12 (1 − ) (11.32)
𝐴2 𝐴2

Es entsteht somit in der Bernoulli-Gleichung ein Verlust an mechanischer Energie pro Volumen-
einheit Δ𝐸 in der Größe
𝜌𝑣12 𝜌𝑣22 𝜌𝑣12 𝐴1 2
Δ𝐸 = 𝑝1 + − 𝑝2 − = (1 − ) (11.33)
2 2 2 𝐴2
Diese Gleichung wird als Borda28 -Carnot29 -Gleichung bezeichnet. Bei einer langsamen Verände-
rung des Rohrquerschnitts ohne Energieverluste durch Verwirbelung würde sich aus der Bernoul-
ligleichung ergeben:
𝑣12 − 𝑣22 𝜌𝑣12 𝐴21
𝑝2 − 𝑝1 = 𝜌 = (1 − 2 ) (11.34)
2 2 𝐴2
28
Jean-Charles de Borda, *1733 Dax, +1799 Paris
29
Lazare Carnot, *1753 Nolay, +1823 Magdeburg

153
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

11.6 Hydrodynamischer Widerstand und Auftrieb


Der Einfachheit halber werden hier nur ebene Probleme diskutiert. Die Umströmung eines belie-
bigen Querschnitts (vgl. Abb. 11.7) erzeugt eine Druckverteilung entlang des Querschnittsumfangs,
die i. Allg. resultierende Kräfte 𝑝𝐿 und 𝑝𝐷 pro Längeneinheit besitzt.

𝑝𝐿

𝑣 𝑆 𝑝𝐷
𝑚

Abbildung 11.7: Umströmung eines Querschnitts in der Ebene

Wie bereits früher gezeigt, entsteht im Staupunkt der Anströmung eine Druckdifferenz gegenüber
𝜌𝑣 2
dem Druck in großer Entfernung vom Querschnitt in der Größe 𝑝𝑢 = 2 . Aus der Dimensionsanalyse
ist bekannt, dass die Größe der Kraftwirkungen von der Reynoldszahl abhängen muss. Es bietet sich
daher ein Ansatz in der Form
𝜌𝑣 2
𝑝𝐷 = 𝐵𝐶𝐷
2 (11.35)
𝜌𝑣 2
𝑝𝐿 = 𝐵𝐶𝐿
2
an. 𝐵 ist in dieser Gleichung eine charakteristische Längenabmessung des Querschnitts. 𝐶𝐷 (Wi-
derstandsbeiwert) und 𝐶𝐿 (Auftriebsbeiwert) sind dimensionslose Beiwerte, die von der Form des
Querschnitts und von der Reynolds-Zahl abhängen. Ihre Zahlenwerte können z.B. durch Windka-
nalversuche ermittelt werden.
Dabei ist zu beachten, dass die Umströmung eines Körpers in der Regel nicht laminar, sondern
turbulent erfolgt. Das heißt, es treten lokal zeitliche Geschwindigkeitsschwankungen auf, die meist
gemittelt in die Beiwerte eingehen.
Da die Drücke nicht notwendigerweise ein zentrales Kraftsystem bilden, ergibt sich in der Regel
auch ein resultierendes Moment 𝑚 je Längeneinheit, das analog durch einen Momentenbeiwert 𝐶𝑀
beschrieben wird
𝜌𝑣 2 2
𝑚= 𝐵 𝐶𝑀 (11.36)
2
Das Moment ist dabei auf einen charakteristischen Punkt (z.B. Querschnittsflächenschwerpunkt 𝑆)
bezogen.
Für die Wirkung von Wind auf Bauwerke ist die Abhängigkeit der Kraftbeiwerte vom Winkel der An-
strömung von Bedeutung. Dabei kann diese Winkeländerung durch die Änderung der Windrichtung,
aber auch durch die Bewegung des Bauwerks (vor allem bei weitgespannten Brücken) verursacht
werden.

Beispiel 11.9: Wasserturm unter Windeinwirkung


Nicht abgedruckt.

11.7 Kármán’sche Wirbelstraße


Bei der Umströmung eines kreiszylindrischen Querschnitts kann man feststellen, dass die Bela-
stung 𝑝𝐿 quer zur Strömungsrichtung bei bestimmten Strömungsgeschwindigkeiten deutliche Os-

154
11 Strömungsprobleme in der Baumechanik

zillationen aufweist. Der Grund dafür sind Wirbel, die sich abwechselnd je auf einer Seite des Quer-
schnitts ablösen (vgl. Abb. 11.8). Die Abfolge dieser Wirbel wird als Kármán’sche30 Wirbelstraße be-
zeichnet.

𝐷
Abbildung 11.8: Kármán’sche Wirbelstraße

Diese Wirbelablösung führt zu einer Gegenstrombewegung und damit zu geringeren Strömungsge-


schwindigkeiten. Nach der Bernoulli-Gleichung erhöht sich damit der Druck und es entsteht eine
resultierende Kraft quer zur Strömungsrichtung. Bei Ablösung auf der gegenüberliegenden Seite
kehrt sich die Kraftrichtung um. Die Wirbelablösefrequenz 𝑓𝑤 ist durch die Strouhal-Zahl31 𝑆 fest-
gelegt
𝑓𝑤 𝐷
𝑆= (11.37)
𝑣
wobei für den Kreiszylinder im unterkritischen Bereich (𝑅𝑒 < 2 ⋅ 105 ) im Mittel 𝑆 = 0.2 gilt. Im über-
kritischen Bereich (2 ⋅ 105 < 𝑅𝑒 < 5 ⋅ 106 ) ist 𝑆 = 0.23. Problematisch ist das Zusammenfallen
von Eigenfrequenz 𝑓0 eines flexiblen Bauwerks (z.B. Schornstein) mit der Wirbelablösefrequenz
𝑓𝑤 (Resonanz). Durch die Bauwerksbewegung wird die Wirbelablösung gesteuert und es tritt eine
Synchronisation ein, die zu stark überhöhten Schwingungen und zu Ermüdungsproblemen führen
kann. Diese Synchronisation wird auch als Lock-in-Effekt bezeichnet. Trägt man die Wirbelablöse-
frequenz als Funktion der Anströmgeschwindigkeit auf, so ergibt sich zunächst ein linearer Zusam-
menhang gemäß Gl. 11.37.

𝑓𝑤

𝑓0 Lock-In

𝑣
𝑣𝑘

Abbildung 11.9: Lock-In-Effekt bei der Umströmung eines Kreiszylinders

Beim Durchfahren der Geschwindigkeit 𝑣𝑘 , für die Resonanz auftritt, wird bei ausreichend großen
Schwingungen die Wirbelablösung durch die Bauwerksbewegung gesteuert. Damit verbleibt das
Bauwerk auch bei höheren bzw. niedrigeren Windgeschwindigkeiten im Resonanzzustand.

Beispiel 11.10: Vermeidung von Resonanz durch Wirbelablösung


Ein zylindrisches Bauwerk mit Höhe 𝐻 = 20 m und kreisringförmigem Querschnitt aus Stahl (Durch-
messer 𝐷, kleine Wandstärke 𝑡) soll für Windanströmung mit Geschwindigkeit 𝑣 im Bereich 0
≤ 𝑣 ≤ 20 m/s keine Resonanz durch Wirbelablösung aufweisen. Es soll ein zulässiger Bereich für
𝐷 und 𝑡 angegeben werden. Die Wirbelablösefrequenz ist

0.2 𝑣
𝑓𝑤 =
𝐷

30
Theodore von Kármán, *1881 Budapest, +1963 Aachen
31
Vincenc Strouhal, *1850 Seč, +1922 Praha

155
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Diese Frequenz muss immer kleiner sein als die Eigenfrequenz. Für einen eingespannten Stab mit
konstanter Massenbelegung 𝜇 = 𝑚
𝐻
und konstanter Biegesteifigkeit 𝐸𝐼 ist die Eigenkreisfrequenz der
Grundschwingung gegeben durch
𝐸𝐼
𝜔0 = 3.52√
𝑚𝐻3
bzw.
𝐸𝐼
𝑓0 = 0.56√
𝑚𝐻3
3
Die Biegesteifigkeit des (dünnwandigen) Kreisringquerschnitts ist näherungsweise 𝐸𝐼 = 𝐸 𝜋𝐷4 𝑡 , die
Gesamtmasse 𝑚 = 𝜌𝜋𝐷𝑡𝐻. Daraus ergibt sich die Grundfrequenz des Bauwerks mit

𝐸𝐷2 𝐸
𝑓0 = 0.56√ 4
= 0.28√ 4 𝐷
4𝜌𝐻 𝜌𝐻

Die Bedingung 𝑓𝑤 < 𝑓0 führt somit zu

0.2𝑣 𝐸
< 0.28√ 4 𝐷
𝐷 𝜌𝐻

und somit zu
𝜌𝐻4
𝐷2 > 0.714𝑣 √
𝐸
Für Stahl mit den angegebenen Abmessungen ist dies 𝐷 > 1.10𝑚.

156
12 Kontinuierliche Systeme

12 Kontinuierliche Systeme
In diesem Abschnitt werden Ansätze zur Lösung der Bewegungsgleichungen kontinuierlicher
Systeme auf der Basis partieller Differentialgleichungen diskutiert. Dabei wird zunächst ein ein-
facher Separationsansatz für die freie Schwingung eines Balkens besprochen. Darüber hinaus
werden Näherungsverfahren nach Ritz und Galerkin diskutiert.

12.1 Bewegungsgleichung als partielle Differentialgleichung


Ein Träger auf zwei Stützen (siehe Abb. 12.1) mit beliebiger Biegesteifigkeit 𝐸𝐼(𝑥) und Massenbe-
legung 𝜌𝐴(𝑥) wird untersucht. Er steht unter dem Einfluss einer Querlast 𝑝(𝑥, 𝑡). Zu bestimmen ist
zunächst die Bewegungsgleichung für die Durchbiegung 𝑤(𝑥, 𝑡) sowie eine Lösungsstrategie für die
entstehende partielle Differentialgleichung.

𝑝(𝑥, 𝑡)
𝐸𝐼(𝑥) 𝜌𝐴(𝑥)

𝑥 𝑤(𝑥, 𝑡)
𝐿

Abbildung 12.1: Einfacher Biegebalken

Wir betrachten ein infinitesimales Element des Balkens mit der Länge d𝑥 mit den darauf wirkenden
Kräften quer zur Balkenachse (siehe Abb. 12.2).

𝑝(𝑥, 𝑡)

𝑄 𝑄 + d𝑄

𝜕2 𝑤
𝜌𝐴
𝜕𝑡 2
d𝑥

Abbildung 12.2: Infinitesimales Balkenelement in bewegtem Zustand

An diesem Element formulieren wir im unverformten Zustand die Gleichgewichtsbedingung

𝜕2 𝑤
𝑄 − (𝑄 + d𝑄) + 𝜌𝐴 d𝑥 − 𝑝(𝑥, 𝑡)d𝑥 = 0 (12.1)
𝜕𝑡2

Die infinitesimale Größe d𝑄 ist darin die Veränderung der Querkraft entlang der Balkenlängsachse
𝑥 bei festgehaltener Zeit. Sie ist somit charakterisiert durch

𝜕𝑄
d𝑄 = d𝑥 (12.2)
𝜕𝑥

Einsetzen und Division durch d𝑥 ergibt

𝜕2 𝑤 𝜕𝑄
𝜌𝐴 − = 𝑝(𝑥, 𝑡) (12.3)
𝜕𝑡2 𝜕𝑥

Aus der elementaren Biegetheorie (Bernoulli-Hypothese, linear-elastisches Material) ist bekannt,


dass das Biegemoment und die Krümmung der Balkenachse über die Biegesteifigkeit linear ver-
knüpft sind
𝜕2 𝑤
𝑀(𝑥) = −𝐸𝐼(𝑥) 2 (12.4)
𝜕𝑥

157
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

und daraus ergibt sich durch zweimalige Differentiation

𝜕𝑄 𝜕2 𝑀 𝜕2 𝜕2 𝑤
= = − [𝐸𝐼(𝑥) ] (12.5)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2
Damit erhält man die Bewegungsgleichung

𝜕2 𝑤 𝜕2 𝜕2 𝑤
𝜌𝐴(𝑥) + [𝐸𝐼(𝑥) ] = 𝑝(𝑥, 𝑡) (12.6)
𝜕𝑡2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2
Dies ist eine partielle Differentialgleichung für 𝑤(𝑥, 𝑡). Die Koeffizienten 𝜌𝐴(𝑥), 𝐸𝐼(𝑥) sind von der
Zeit unabhängig. Das System ist also zeitinvariant. Analytische Lösungen können relativ einfach
konstruiert werden, wenn die Koeffizienten der Bewegungsgleichung konstant sind. Im folgenden
wird angenommen, dass 𝜌𝐴(𝑥) = const. und 𝐸𝐼(𝑥) = const.; damit wird aus Gl. 12.6

𝜕2 𝑤 𝜕4 𝑤
𝜌𝐴 + 𝐸𝐼 = 𝑝(𝑥, 𝑡) (12.7)
𝜕𝑡2 𝜕𝑥 4
Speziell gilt für die freie Schwingung

𝜕2 𝑤 𝜕4 𝑤
𝜌𝐴 + 𝐸𝐼 =0 (12.8)
𝜕𝑡2 𝜕𝑥 4
Für eine eindeutige Lösung muss ein Satz von Anfangs- bzw. Randbedingungen gegeben sein

𝑤(𝑥, 0) = 𝑤0 (𝑥); 𝑤(𝑥,


̇ 0) = 𝑣0 (𝑥)

𝑤(0, 𝑡) = 0; 𝑤 ′′ (0, 𝑡) = 0; 𝑤(𝐿, 𝑡) = 0; 𝑤 ′′ (𝐿, 𝑡) = 0


Die Bewegungsgleichung Gl. 12.8 kann mit Hilfe eines Separationsansatzes gelöst werden

𝑤(𝑥, 𝑡) = 𝜙(𝑥) ⋅ 𝑇(𝑡) (12.9)

Einsetzen in die Differentialgleichung und Umformen (Trennen der Variablen) führt zu


̈ 𝐼𝑉
𝑇(𝑡) 𝐸𝐼 𝜙 (𝑥)
=− = −𝜔2 (12.10)
𝑇(𝑡) 𝜌𝐴 𝜙(𝑥)

Dabei ist der erste Term eine Funktion nur von 𝑡, der zweite Term eine Funktion nur von 𝑥. Of-
fensichtlich kann dies nur gleichzeitig erfüllt sein, wenn die Terme konstant (= −𝜔2 ) sind. Diese
Konstante soll nun bestimmt werden. Nimmt man die rechtsstehende Gleichung aus Gl. 12.10, so
erhält man
𝜌𝐴 2
𝜙𝐼𝑉 (𝑥) − 𝜔 𝜙(𝑥) = 0 (12.11)
𝐸𝐼
Mit der Einführung des Symbols 𝜆 definiert durch
𝜌𝐴 2
𝜆4 = 𝜔 (12.12)
𝐸𝐼
kann die allgemeine Lösung der Gl. 12.11 wie folgt geschrieben werden

𝜙(𝑥) = 𝐵1 sinh 𝜆𝑥 + 𝐵2 cosh 𝜆𝑥 + 𝐵3 sin 𝜆𝑥 + 𝐵4 cos 𝜆𝑥 (12.13)

Dabei sind die Konstanten 𝐵𝑖 so festzulegen, dass die kinematischen und dynamischen Randbe-
dingungen bei 𝑥 = 0 und 𝑥 = 𝐿 erfüllt werden. Daraus folgt 𝐵1 = 𝐵2 = 𝐵4 = 0 sowie 𝐵3 sin 𝜆𝐿 = 0. Um
eine von Null verschiedene Lösung zu erhalten, muss also 𝐵3 ≠ 0 sein und daher

sin 𝜆𝐿 = 0 → 𝜆𝐿 = 𝑘𝜋; 𝑘 = 1, 2, … ∞ (12.14)

Es existieren also unendlich viele mögliche Werte für 𝜆 und damit für 𝜔2

2
4 𝜌𝐴𝜔𝑘 𝐸𝐼 𝑘𝜋 4
𝜆𝑘 = √ ; 𝜔𝑘2 = ( ) (12.15)
𝐸𝐼 𝜌𝐴 𝐿

158
12 Kontinuierliche Systeme

𝜙1

𝜙2

𝜙3

Abbildung 12.3: Eigenfunktionen für Träger auf zwei Stützen

Der Wert der Konstanten 𝐵3 bleibt unbestimmt, und kann der Einfachheit halber mit 1 festgelegt
werden. Die entsprechenden Lösungen der Gl. 12.11 sind dann die Funktionen

𝑘𝜋𝑥
𝜙𝑘 (𝑥) = sin ; 𝑘 = 1, 2, … ∞ (12.16)
𝐿

In Abb. 12.3 sind die ersten drei dieser sogenannten Eigenfunktionen skizziert.
Kehrt man nun zu Gl. 12.10 zurück und betrachtet den ersten Term, so ergibt sich

𝑇𝑘̈ + 𝜔𝑘2 𝑇𝑘 = 0; 𝑘 = 1…∞ (12.17)

Dies ist die bekannte Differentialgleichung eines ungedämpften entkoppelten Systems mit der all-
gemeinen Lösung
𝑇𝑘 (𝑡) = 𝐶𝑘,1 cos 𝜔𝑘 𝑡 + 𝐶𝑘,2 sin 𝜔𝑘 𝑡 (12.18)

Darin sind die Konstanten 𝐶𝑘,1 und 𝐶𝑘,2 aus den Anfangsbedingungen zu bestimmen. Die gesamte
Lösung von Gl. 12.8 ist somit

𝑘𝜋𝑥
𝑤(𝑥, 𝑡) = ∑ (𝐶𝑘,1 cos 𝜔𝑘 𝑡 + 𝐶𝑘,2 sin 𝜔𝑘 𝑡) sin (12.19)
𝑘=1
𝐿

Beispiel 12.1: Kragbalken


Für einen Kragbalken (Einspannung bei 𝑥 = 0, freies Ende bei 𝑥 = 𝐿) sind die Randbedingungen

𝜙(0) = 0; 𝜙′ (0) = 0; 𝜙′′ (𝐿) = 0; 𝜙′′′ (𝐿) = 0

Dies in den Ansatz Gl. 12.13 eingesetzt ergibt die Gleichungen

𝐵2 + 𝐵4 = 0; 𝜆𝐵1 + 𝜆𝐵3 = 0;

sowie

𝜆2 𝐵1 (sinh 𝜆𝐿 + sin 𝜆𝐿) + 𝜆2 𝐵2 (cosh 𝜆𝐿 + cos 𝜆𝐿) = 0


𝜆3 𝐵1 (cosh 𝜆𝐿 + cos 𝜆𝐿) + 𝜆3 𝐵2 (sinh 𝜆𝐿 − sin 𝜆𝐿) = 0

Nichttriviale Lösungen existieren für

cosh 𝜆𝐿 cos 𝜆𝐿 + 1 = 0

mit der kleinsten positiven Lösung 𝜆𝐿 = 1.875104. Dies entspricht einer Eigenkreisfrequenz von

12.362𝐸𝐼 12.362𝐸𝐼
𝜔2 = =
𝜌𝐴𝐿4 𝑚𝐿3

159
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

12.2 Ritz’scher Ansatz


Zur Lösung von gewöhnlichen und partiellen Differentialgleichungen kommen in praktischen Fäl-
len meist numerische Verfahren zum Einsatz. Diese Verfahren beruhen in der Regel auf einer Dis-
kretisierung des Raums der unabhängigen Variablen (Ort und/oder Zeit). Dies bedeutet, dass die
unendliche Anzahl an Variablen durch eine endliche Zahl ersetzt wird. Für eine beliebige Funktion
𝑓(𝑥) einer reellen Variablen 𝑥 entspricht dies einer Approximation als endliche Reihe (Ritz’scher32
Ansatz)
𝑛
̂ = ∑ 𝑎 𝑓 (𝑥)
𝑓(𝑥) (12.20)
𝑘 𝑘
𝑘=1

Darin sind die 𝑎𝑘 reelle Koeffizienten und 𝑓𝑘 (𝑥) geeignet gewählte Basisfunktionen. Deren Eigen-
schaften werden weitgehend durch das zu lösende Problem bestimmt. Eine Eigenschaft ist aller-
dings immer erforderlich, nämlich die lineare Unabhängigkeit der Basisfunktionen. Das heißt, eine
Linearkombination beliebig vieler Basisfunktionen kann nur dann identisch Null sein, wenn alle
Koeffizienten verschwinden
𝑚
∀𝑚 ≤ 𝑛 ∶ ∑ 𝑏𝑘 𝑓𝑘 (𝑥) ≡ 0 → ∀𝑘 = 1 … 𝑚 ∶ 𝑏𝑘 = 0 (12.21)
𝑘=1

Andere Eigenschaften beziehen sich auf Randwerte bzw. Anfangswerte des untersuchten Problems.
Die Erfüllung der kinematischen Randbedingungen (z.B. Verschiebungen) ist immer erforderlich,
dynamische Randbedingungen (z.B. Biegemomente) sollten ebenfalls erfüllt werden, können aber
abhängig von der speziellen Methode ggf. verletzt sein.
Für partielle Differentialgleichungen, die auch die Zeit 𝑡 als unabhängige Variable beinhalten, wird
häufig ein Separationsansatz gewählt, also z.B. für räumlich eindimensionale Probleme (Raumko-
ordinate 𝑥)
𝑛
̂ 𝑡) = ∑ 𝑞 (𝑡)𝑓 (𝑥)
𝑓(𝑥, (12.22)
𝑘 𝑘
𝑘=1

Im Folgenden gehen wir zunächst davon aus, dass die Reihenentwicklung Gl. 12.20 eine Funktion
𝑓(𝑥); 0 ≤ 𝑥 ≤ 𝐿 approximieren soll, die eine Lösung einer Differentialgleichung

𝐷(𝑓) = 0 (12.23)

ist. 𝐷 ist hier eine Linearkombination von Ableitungen der Funktion 𝑓 nach der unabhängigen Va-
riablen 𝑥. Für die Näherungslösung 𝑓 ̂ nach Gl. 12.20 gilt im Allgemeinen

𝐷(𝑓)̂ ≠ 0

Die Koeffizienten 𝑎𝑘 in der Reihenentwicklung können nach unterschiedlichen Kriterien bestimmt


werden, z.B. so, dass die Differentialgleichung in ausgewählten Punkten erfüllt ist (Kollokations-
verfahren), oder so, dass ein geeignet gewähltes Fehlermaß 𝐸 minimiert wird, z.B. für ein eindimen-
sionales Problem auf dem Intervall [0, 𝐿] (Minimum der Fehlerquadrate)

∫ 𝐷(𝑓)̂ 2 d𝑥 → Min.! (12.24)


0

Beispiel 12.2: Statische Durchbiegung eines Kragbalkens


Die Biegelinie eines Kragbalkens mit konstanter Biegesteifigkeit 𝐸𝐼 und Länge 𝐿 unter einer Gleich-
last 𝑝 soll mit Hilfe der Methode der kleinsten Fehlerquadrate näherungsweise bestimmt werden.

32
Walther Ritz, *1878 Sion, +1909 Göttingen

160
12 Kontinuierliche Systeme

𝐸𝐼 𝑤(𝑥)
𝑥
𝐿

Variante 1
Als Ansatz wird ein einfaches willkürlich gewähltes (aber ungeeignetes) Polynom 5-ten Grades ver-
wendet 𝑤(𝑥)
̂ = 𝑎(𝐿𝑥 4 + 𝑥 5 ). Dieser Ansatz erfüllt die Randbedingungen 𝑤(0)
̂ = 0 und 𝑤̂ ′ (0) = 0. Er
′′ ′′′
verletzt hingegen die Randbedingungen für 𝑤̂ (𝐿) und 𝑤̂ (𝐿). Darüber hinaus wären nach diesem
Ansatz sowohl das Biegemoment als auch die Querkraft an der Einspannstelle gleich Null.
Die für das Problem gültige Differentialgleichung ist
𝑝 d 𝑝
𝑤 𝐼𝑉 = →𝐷= −
𝐸𝐼 d𝑥 4 𝐸𝐼

Für den getroffenen Ansatz gilt 𝑤̂ 𝐼𝑉 (𝑥) = 24𝐿𝑎 + 120𝑎𝑥 und damit
𝑝
𝐷(𝑤)̂ = 24𝐿𝑎 + 120𝑎𝑥 −
𝐸𝐼
Es ist daher folgendes Minimierungsproblem zu lösen

𝐿
𝑝 2
𝐼 = ∫ (24𝐿𝑎 + 120𝑎𝑥 − ) d𝑥 → Min.!
𝐸𝐼
0

Die Lösung erfordert

𝐿
d𝐼 𝑝
= ∫ 2 ⋅ (24𝐿 + 120𝑥) (24𝐿𝑎 + 120𝑎𝑥 − ) d𝑥 = 0
d𝑎 𝐸𝐼
0

bzw. nach Integration


𝑝
8256𝐿3 𝑎 − 84𝐿2 =0 (12.25)
𝐸𝐼
7𝑝 14𝑝𝐿4
und daraus 𝑎 = 688𝐸𝐼𝐿
. Daraus ergibt sich die näherungsweise Enddurchbiegung 𝑤(𝐿)
̂ = 688𝐸𝐼
=
𝑝𝐿4 1 𝑝𝐿
4 𝑝𝐿4
0.0203 𝐸𝐼 . Die exakte Lösung des Problems ist 𝑤(𝐿) = = 0.125 𝐸𝐼 .
Die Näherungslösung ist
8 𝐸𝐼
also offensichtlich unbrauchbar. Eine brauchbare Lösung müsste die dynamischen Randbedingun-
gen wesentlich besser berücksichtigen.

Variante 2
Wählen wir einen Ansatz als Polynom 4. Ordnung in der Form

𝑤(𝑥)
̂ = 𝑎 1 𝑥 2 + 𝑎 2 𝑥 3 + 𝑎3 𝑥 4

so erfüllt dieser Ansatz die kinematischen Randbedingungen 𝑤(0)̂ = 0 und 𝑤̂ ′ (0) = 0. Die dyna-
mischen Randbedingungen in Biegemoment und Querkraft bzw. 𝑤̂ (𝐿) = 0 und 𝑤̂ ′′′ (𝐿) = 0 werden
′′

durch
2𝑎1 + 6𝑎2 𝐿 + 12𝑎3 𝐿2 = 0; 6𝑎2 + 24𝑎3 𝐿 = 0
und somit
𝑎2 = −4𝑎3 𝐿; 𝑎1 = −3𝑎2 𝐿 − 6𝑎3 𝐿2 = 6𝑎3 𝐿2

161
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

erfüllt. Der Ansatz lautet somit

𝑤(𝑥)
̂ = 𝑎3 (6𝐿2 𝑥 2 − 4𝐿𝑥 3 + 𝑥 4 )

Die vierte Ableitung ist konstant 𝑤̂ 𝐼𝑉 = 24𝑎3 . Das zu lösende Minimierungsproblem ist somit

𝐿
𝑝 2
𝐼 = ∫ (24𝑎3 − ) d𝑥 → Min.!
𝐸𝐼
0

𝑝
dessen Lösung offensichtlich 𝑎3 = 24𝐸𝐼
ist. Als Enddurchbiegung ergibt sich durch Einsetzen 𝑤(𝐿) =
𝑝𝐿4
8𝐸𝐼
, also die exakte Lösung.

12.3 Ritz’sches Verfahren


Das eigentliche Ritz’sche Verfahren setzt bereits vor der Differentialgleichung (Lagrange’sche Be-
wegungsgleichung) bei der Formulierung der Energie an. Dabei werden die kinetische Energie 𝑇
und die gesamte potentielle Energie Π durch einen Ansatz in der Form Gl. 12.20 beschrieben. Die
Koeffizienten 𝑞𝑘 in diesem Ansatz sind dann die verallgemeinerten Koordinaten für die Erstellung
der Lagrange’schen Gleichungen. Entsprechend der Anzahl 𝑛 der Koeffizienten im Ritz’schen An-
satz ergeben sich dann 𝑛 Gleichungen für diese 𝑛 Freiheitsgrade. Damit wird ein kontinuierliches
System (wie z.B. ein Biegebalken) a-priori diskretisiert und die zugehörige partielle Differential-
gleichung muss nicht explizit bekannt sein.

Beispiel 12.3: Eigenkreisfrequenz eines Kragbalkens


Wir untersuchen denselben Kragbalken wie oben. Für die Durchbiegung 𝑤(𝑥, 𝑡) wählen wir einen
Ansatz analog zu oben
𝑤(𝑥, 𝑡) = 𝑞(𝑡)(6𝐿2 𝑥 2 − 4𝐿𝑥 3 + 𝑥 4 )
Die Formänderungsenergie ist damit unter Vernachlässigung der Querkraft- und Normalkraftanteile

𝐿 𝐿
1 1
𝑈 = ∫ 𝐸𝐼𝑤 ′′2 d𝑥 = 𝐸𝐼𝑞2 (𝑡) ∫(12𝐿2 − 24𝐿𝑥 + 12𝑥 2 )2 d𝑥 =
2 2
0 0
1 144 5
= 𝐸𝐼𝑞2 (𝑡) 𝐿
2 5
Die kinetische Energie wird zu

𝐿 𝐿
1 1
𝑇 = ∫ 𝜌𝐴𝑤̇ 2 (𝑡)d𝑥 = 𝜌𝐴𝑞̇ 2 (𝑡) ∫(6𝐿2 𝑥 2 − 4𝐿𝑥 3 + 𝑥 4 )2 d𝑥 =
2 2
0 0
1 104 9
= 𝜌𝐴𝑞̇ 2 (𝑡) 𝐿
2 45
Die potentielle Energie der Gravitation wird hier nicht berücksichtigt. Daraus folgt die Lagrange’sche
Bewegungsgleichung
104 9 144 5
𝜌𝐴𝑞̈ 𝐿 + 𝐸𝐼𝑞 𝐿 =0
45 5
und daraus unmittelbar das Quadrat der Eigenkreisfrequenz als

𝐸𝐼 45 ⋅ 144 𝐸𝐼
𝜔2 = = 12.46
𝜌𝐴𝐿4 104 ⋅ 5 𝜌𝐴𝐿4

162
12 Kontinuierliche Systeme
12.36𝐸𝐼
Dieses Resultat liegt sehr nahe am exakten Wert 𝜌𝐴𝐿4
.

12.4 Galerkin’sches Verfahren


Eine andere auf dem Ritz’schen Ansatz basierende und häufig angewandte Methode ist das Ga-
lerkin’sche33 Verfahren. Dabei wird gefordert, dass der Fehler in der Erfüllung der Differentialglei-
chung orthogonal zu allen Basisfunktionen 𝑓𝑘 (𝑥) sein soll

𝐿
̂ (𝑥)d𝑥 = 0;
𝐸𝑘 = ∫ 𝐷(𝑓)𝑓 𝑘 = 1, … 𝑛 (12.26)
𝑘
0

Betrachtet man die Ausgangsgleichung Gl. 12.7, so erkennt man, dass der Fehlerterm 𝐷(𝑓)̂ in seiner
Dimension einer Belastungsgröße entspricht. Damit kann Gl. 12.26 als virtuelle Arbeitsgleichung (und
damit gewissermaßen als Gleichgewichtsbedingung) aufgefasst werden. Dies setzt voraus, dass die
Approximation 𝑓 ̂ auch alle dynamischen Randbedingungen erfüllt. In dieser Interpretation stellt das
Galerkin’sche Verfahren die Grundlage für die Methode der finiten Elemente dar.

Beispiel 12.4: Eigenkreisfrequenz eines Kragbalkens


𝐸𝐼, 𝜌𝐴

Für einen Kragbalken mit konstantem Querschnitt (𝐸𝐼, 𝜌𝐴) soll die Eigenkreisfrequenz 𝜔0 mit Hilfe
des Galerkin’schen Verfahrens ermittelt werden. Wir gehen von einem Separationsansatz 𝑤(𝑥, 𝑡) =
𝜙(𝑥) ⋅ 𝑇(𝑡) aus und nehmen für die Eigenform 𝜙(𝑥) den Polynomansatz

̂
𝜙(𝑥) = 𝑎 1 𝑥 2 + 𝑎 2 𝑥 3 + 𝑎3 𝑥 4
̂
der die kinematischen Randbedingungen 𝜙(0) = 0 und 𝜙̂ ′ (0) = 0 erfüllt. Die dynamischen Rand-
bedingungen in Biegemoment und Querkraft bzw. 𝜙̂ ′′ (𝐿) = 0 und 𝜙̂ ′′′ (𝐿) = 0 werden durch

2𝑎1 + 6𝑎2 𝐿 + 12𝑎3 𝐿2 = 0; 6𝑎2 + 24𝑎3 𝐿 = 0

und somit
𝑎2 = −4𝑎3 𝐿; 𝑎1 = −3𝑎2 𝐿 − 6𝑎3 𝐿2 = 6𝑎3 𝐿2
erfüllt. Das Einsetzen des Polynoms in die Differentialgleichung Gl. 12.11 ergibt

𝜌𝐴 2 2 2
𝐷(𝜙)̂ = 𝑎3 (24 − 𝜔 (6𝐿 𝑥 − 4𝐿𝑥 3 + 𝑥 4 ))
𝐸𝐼

und die Integration über das Quadrat dieses Ausdrucks ergibt mit der Abkürzung
𝜌𝐴 2
𝜇= 𝜔
𝐸𝐼
das Fehlerintegral

𝐸 = 𝑎3 ∫ (24 − 𝜇(6𝐿2 𝑥 2 − 4𝐿𝑥 3 + 𝑥 4 )) (6𝐿2 𝑥 2 − 4𝐿𝑥 3 + 𝑥 4 )d𝑥


0

33
Boris Grigoryevich Galerkin, *1871 Polotsk, +1945 Moskau

163
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Für eine nichttriviale Lösung mit 𝑎3 ≠ 0 ist also

𝐼 = ∫ (24 − 𝜇(6𝐿2 𝑥 2 − 4𝐿𝑥 3 + 𝑥 4 )) (6𝐿2 𝑥 2 − 4𝐿𝑥 3 + 𝑥 4 )d𝑥 = 0


0

zu erreichen. Die Auswertung des Integrals 𝐼 ergibt

8𝐿5
𝐼= (−13𝐿4 𝜇 + 162)
45
12.46 12.46𝐸𝐼 12.36𝐸𝐼
woraus 𝜇 = 𝐿4
bzw. 𝜔2 = 𝜌𝐴𝐿4
folgen. Zum Vergleich: der exakte Wert ist 𝜌𝐴𝐿4
.

Beispiel 12.5: Knicklast eines beidseitig eingespannten Balkens


Nicht abgedruckt.

164
13 Schnittgrößen an bewegten Systemen

13 Schnittgrößen an bewegten Systemen


Dieser Abschnitt widmet sich dem Einfluss der Systembewegung (Beschleunigung) auf die
Schnittgrößen. Trägheitslasten werden eingeführt und deren Zusammenhänge zu Querkräften
und Biegemomenten hergestellt.

13.1 Starre Stäbe


Nach der d’Alembert’schen Betrachtungsweise wirkt auf jedes Masseteilchen d𝑚 eines bewegten
Körpers eine Trägheitskraft dP⃗ = −ad𝑚.

d𝑚
d𝐏⃗
𝐚⃗

Abbildung 13.1: Trägheitskraft auf ein beschleunigtes Massenelement

Die Größe der Trägheitsbelastung hängt i. Allg. vom betrachteten Ort ab. Diese Trägheitslasten ru-
fen Lagerreaktionen und Schnittgrößen hervor und können mit den üblichen Verfahren der Statik
untersucht werden.

Beispiel 13.1: Starrer Stab unter Momenteneinwirkung


Ein starrer Stab mit der Masse 𝑚 und der Länge 𝐿 ist in seinem Massenmittelpunkt frei drehbar
gelagert. Am Drehpunkt greift ein konstantes Moment 𝑀0 an. Zum Zeitpunkt 𝑡 = 0 ist der Stab in
Ruhe.

𝑀0
𝑚
𝜑 𝑥
𝐿 𝐿
2 2

Gegeben sind 𝑀0 , 𝑚 und 𝐿. Es soll der Verlauf der Querkraft 𝑄(𝑥) und des Biegemoments 𝑀(𝑥) über
den Balken am Beginn der Bewegung ermittelt werden.

a) Drallsatz
Die Winkelbeschleunigung 𝜑̈ kann aus dem Drallsatz bestimmt werden

d 𝑚𝐿2
𝑀0 = (Θ𝑠 𝜔) = Θ𝑠 𝜔̇ = Θ𝑠 𝜑̈ = 𝜑̈
d𝑡 12
12𝑀0
→ 𝜑̈ =
𝑚𝐿2

b) Belastung
Zur Berechnung der Schnittgrößen muss die Verteilung der Trägheitsbelastung im gesamten System
berücksichtigt werden (nicht nur deren resultierenden Wirkungen).

165
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

d𝑃
𝑚 𝑥𝜑

𝜑 d𝑚
𝑥
𝑝(𝑥)

Die Trägheitsbelastung auf ein infinitesimales Massenelement d𝑚 ist durch die im Masseteilchen
vorhandene Beschleunigung 𝑎(𝑥) und seine Masse bestimmt.
𝑚
d𝑃 = 𝑎d𝑚 = 𝑥 𝜑d𝑚;
̈ d𝑚 = d𝑥
𝐿
Mit Berücksichtigung der oben hergeleiteten Beziehung für 𝜑̈ ergibt sich

12𝑀0 𝑚 12𝑀0
d𝑃 = 𝑥 d𝑥 = 𝑥d𝑥
𝑚𝐿2 𝐿 𝐿3
und damit die Linienlast 𝑝(𝑥)
d𝑃 12𝑀0 𝑥
= 𝑝(𝑥) =
d𝑥 𝐿3

c) Querkraft und Biegemoment


Die Querkraft kann durch Integration aus der Linienlast berechnet werden. Es gilt

6𝑀0 𝑥 2
𝑄(𝑥) = − ∫ 𝑝(𝑥)d𝑥 = − + 𝐶1
𝐿3
Am rechten freien Ende verschwindet die Querkraft, daraus kann die Integrationskonstante 𝐶1 be-
stimmt werden
𝐿 6𝑀0 3𝑀0
𝑄( ) = 0 = − + 𝐶1 → 𝐶 1 =
2 4𝐿 2𝐿
Durch einen weiteren Integrationsschritt folgt aus der Querkraftfunktion die Biegemomentenfunk-
tion
2𝑀0 𝑥 3 3𝑀0 𝑥
𝑀(𝑥) = ∫ 𝑄(𝑥)d𝑥 = − + + 𝐶2
𝐿3 2𝐿
Am freien Ende verschwindet auch das Biegemoment

𝐿 2𝑀0 3𝑀0 𝑀0
𝑀( ) = 0 = − + + 𝐶2 → 𝐶 2 = −
2 8 4 2

𝑀0 3𝑀0 𝑥 2𝑀0 𝑥 3
𝑀(𝑥) = − + −
2 2𝐿 𝐿3
Die Funktionen sind in der Skizze dargestellt. Da am Drehpunkt ein konzentriertes Moment in den
Stab eingeleitet wird, ist die Biegemonentenfunktion an dieser Stelle unstetig (Sprung). Daher
muss für den linken Abschnitt die Integrationskonstante aus der Bedingung 𝑀(− 2𝐿 ) = 0 bestimmt
werden. Es ergibt sich damit eine antimetrische Momentenfunktion und eine symmetrische Quer-
kraftfunktion.

166
13 Schnittgrößen an bewegten Systemen

𝑀 𝑄

Hier ist noch eine Besonderheit zu beachten: An der Sprungstelle des Biegemoments tritt in der
Querkraftfunktion theoretisch ein unendlich großer negativer Wert auf. Dieser Beanspruchungs-
fall wird als Scherung bezeichnet. In der Realität kann dieser singuläre Fall nicht auftreten, da das
Moment 𝑀0 immer über eine endliche Länge verteilt eingeleitet werden muss. Dennoch können
an dieser Stelle die Querkräfte sehr groß werden (und damit hohe Schubspannungen erzeugt wer-
den).

Beispiel 13.2: Elastisch gestützter starrer Stab in freier Schwingung


Nicht abgedruckt.

13.2 Elastische Stäbe


Für elastische Stäbe ist grundsätzlich dieselbe Herangehensweise geeignet, d. h. die Trägheitsbela-
stung wird abhängig von der lokalen Beschleunigung ermittelt. Allerdings sind diese Einwirkungen
nicht mehr durch einfache Gleich-, Dreiecks- und Trapezlasten beschreibbar. Für einen Träger mit
der (aus einer dynamischen Berechnung bekannten) Durchbiegungsfunktion 𝑤(𝑥, 𝑡) gilt grundsätz-
lich
𝜕2 𝑤(𝑥, 𝑡)
𝑀(𝑥, 𝑡) = −𝐸𝐼(𝑥) (13.1)
𝜕𝑥 2
und daraus weiter
𝜕 𝜕2 𝑤(𝑥, 𝑡)
𝑄(𝑥, 𝑡) = − [𝐸𝐼(𝑥) ] (13.2)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 2
Damit können die Schnittgrößen Biegemoment und Querkraft berechnet werden. Alternativ kann
zunächst die Trägheitsbelastung ermittelt werden

𝜕2 𝑤(𝑥, 𝑡)
𝑝(𝑥, 𝑡) = 𝜌𝐴 (13.3)
𝜕𝑡2
und daraus können mit Hilfe von Methoden der Statik (z. B. durch Integration) die Schnittgrößen-
funktionen 𝑀 und 𝑄 berechnet werden. Beide Methoden führen zur selben Lösung, wenn die exak-
te Durchbiegungsfunktion 𝑤(𝑥, 𝑡) bekannt ist. Wenn hingegen nur eine Näherungslösung vorliegt
(z.B. durch Anwendung des Ritz’schen Verfahrens) so ist es nicht empfehlenswert, die Schnittgrößen
durch vielfache Differentiation der Biegelinie zu berechnen. Hier führt die Methode der Trägheits-
belastung oft zu besseren Resultaten.

Beispiel 13.3: Träger auf zwei Stützen


Wir untersuchen die freie ungedämpfte Schwingung eines Trägers auf zwei Stützen. Der Querschnitt
des Trägers sei konstant, seine Masse pro Längeneinheit gleich 𝜌𝐴, seine Biegesteifigkeit 𝐸𝐼 und
𝑥4 3 3
seine Spannweite 𝐿. Als Anfangsauslenkung sei gegeben 𝑤(𝑥, 0) = 𝑤0 (𝑥) = 𝐷 ( 24 − 𝑥12𝐿 + 𝑥𝐿
24
). Die
Anfangsgeschwindigkeit sei identisch Null. Die exakte Lösung des Problems ist gegeben durch (vgl.
Abschnitt 12.1)

𝑘𝜋𝑥
𝑤(𝑥, 𝑡) = ∑ (𝐶𝑘,1 cos 𝜔𝑘 𝑡 + 𝐶𝑘,2 sin 𝜔𝑘 𝑡) sin
𝑘=1
𝐿

167
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Die Erfüllung der Anfangsbedingungen erfordert 𝐶𝑘,2 = 0; 𝑘 = 1 … ∞ sowie


𝑘𝜋𝑥
∑ 𝐶𝑘,1 sin = 𝑤0 (𝑥)
𝑘=1
𝐿

𝑗𝜋𝑥
Multipliziert man diese Gleichung der Reihe nach mit sin 𝐿
,𝑗 = 1 … ∞ und integriert dann über 𝑥
von 0 bis 𝐿
𝐿 𝐿

𝑘𝜋𝑥 𝑗𝜋𝑥 𝑗𝜋𝑥
∑ 𝐶𝑘,1 ∫ sin sin d𝑥 = ∫ 𝑤0 (𝑥) sin d𝑥
𝑘=1
𝐿 𝐿 𝐿
0 0

so ergibt sich aufgrund der Orthogonalität der trigonometrischen Funktionen

𝐿 𝐿
𝑘𝜋𝑥 𝑗𝜋𝑥 𝑗=𝑘
∫ sin sin d𝑥 = { 2
𝐿 𝐿 0 𝑗≠𝑘
0

der Satz von Bestimmungsgleichungen

𝐿
2 𝑗𝜋𝑥
𝐶𝑗,1 = ∫ 𝑤0 (𝑥) sin d𝑥; 𝑗 = 1 … ∞
𝐿 𝐿
0

Im Folgenden wird 𝐿 = 1, 𝐷 = 1 und 𝐸𝐼 = 1 gesetzt. Durch numerische Integration ergeben sich die
folgenden Zahlenwerte

𝑗 𝐶𝑗,1 𝑗 𝐶𝑗,1 𝑗 𝐶𝑗,1


1 1.1730 3 0.2086 5 0.0479
7 0.0178 9 0.0084 11 0.0046

Alle Koeffizienten mit geraden Indizes 𝑗 sind aufgrund der Symmetrie der Anfangsauslenkung Null.
Da die Lösung auf numerischem Weg erfolgt, muss die unendliche Reihe durch eine Partialsumme
approximiert werden, also

𝑁
𝑘𝜋𝑥
̂ 𝑡) = ∑ 𝐶𝑘,1 cos 𝜔𝑘 𝑡 sin
𝑤(𝑥, 𝑡) ≈ 𝑤(𝑥,
𝑘=1
𝐿

Bestimmt man aufgrund der Reihenlösung die Mittenauslenkung zum Zeitpunkt 𝑡 = 0, so ergibt
sich abhängig von der gewählten Summationsgrenze 𝑁 eine mehr oder weniger gute Näherung für
𝑤 (𝐿/2, 0).

𝑁 𝑤 (𝐿/2, 0) 𝑁 𝑤 (𝐿/2, 0) 𝑁 𝑤 (𝐿/2, 0)


1 0.0130711 3 0.0130172 5 0.0130214
7 0.0130207 9 0.0130209 11 0.0130208

Der exakte Wert ist 5/384 = 0.0130208. Es ist offensichtlich, dass der Wert der Mittendurchbiegung
sehr schnell konvergiert. Berechnet man das Biegemoment in Trägermitte durch Differentiation aus
der Biegelinie, so erhält man für dieses Beispiel

𝑁
𝑘𝜋 2 𝑘𝜋𝑥
𝑀(𝑥, 𝑡) = 𝐸𝐼 ∑ 𝐶𝑘,1 ( ) cos 𝜔𝑘 𝑡 sin
𝑘=1
𝐿 𝐿

Das Biegemoment in Trägermitte zum Zeitpunkt 𝑡 = 0 abhängig von der Summationsgrenze ist in
der folgenden Tabelle gezeigt.

168
13 Schnittgrößen an bewegten Systemen

𝑁 𝑀 (𝐿/2, 0) 𝑁 𝑀 (𝐿/2, 0) 𝑁 𝑀 (𝐿/2, 0)


1 0.129006 3 0.124228 5 0.125260
7 0.124884 9 0.125061 11 0.124964

Der exakte Wert ist 1/8 = 0.125. Ganz offensichtlich ist die Konvergenzrate des Biegemoments er-
heblich schlechter als die der Durchbiegung. Bestimmt man zunächst die Trägheitsbelastung 𝑝(𝑥, 𝑡)
und ermittelt daraus mit Hilfe einer statischen Rechnung das Biegemoment, so ergibt sich zu-
nächst
𝑁
𝑘𝜋𝑥
𝑝(𝑥, 𝑡) = −𝜌𝐴 ∑ 𝐶𝑘,1 𝜔𝑘2 cos 𝜔𝑘 𝑡 sin
𝑘=1
𝐿

und daraus durch zweimalige Integration unter Berücksichtigung der Randbedingungen

𝑁
𝑘𝜋 −2 𝑘𝜋𝑥
𝑀(𝑥, 𝑡) = 𝜌𝐴 ∑ 𝐶𝑘,1 𝜔𝑘2 ( ) cos 𝜔𝑘 𝑡 sin
𝑘=1
𝐿 𝐿

4
𝐸𝐼
und weiter mit 𝜔𝑘2 = 𝜌𝐴
( 𝑘𝜋
𝐿
) derselbe Ausdruck wie oben, nämlich

𝑁
𝑘𝜋 2 𝑘𝜋𝑥
𝑀(𝑥, 𝑡) = 𝐸𝐼 ∑ 𝐶𝑘,1 ( ) cos 𝜔𝑘 𝑡 sin
𝑘=1
𝐿 𝐿

Falls die Durchbiegung näherungsweise (etwa mit Hilfe eines Ritz’schen Ansatzes, der nicht alle
Randbedingungen erfüllt) bestimmt wird, so können sich signifikante Unterschiede ergeben.

Beispiel 13.4: Erzwungene Schwingung eines Kragbalkens


Ein Kragbalken mit konstantem Querschnitt(𝜌𝐴, 𝐸𝐼) und Spannweite 𝐿 wird am freien Ende durch
eine harmonische Kraft 𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑡 belastet. Die Gravitation soll nicht berücksichtigt werden.

𝐹0 sin 𝜔𝑡
𝐸𝐼, 𝜌𝐴
𝑤(𝑥, 𝑡)
𝑥
𝐿

Die Durchbiegung 𝑤(𝑥, 𝑡) und die Biegemomentenfunktion 𝑤(𝑥, 𝑡) sollen mit Hilfe eines Ritz’schen
Ansatzes näherungsweise bestimmt werden. Die kinematischen Randbedingungen des Systems
sind 𝑤(0, 𝑡) = 0 und 𝑤 ′ (0, 𝑡) = 0. Eine offensichtliche dynamische Randbedingung ist 𝑀(𝐿, 𝑡) = 0,
also 𝑤 ′′ (𝐿, 𝑡) = 0. Es wird ein Ansatz in der Form

𝑤(𝑥, 𝑡) = 𝑞1 (𝑡)𝜙1 (𝑥) + 𝑞2 (𝑡)𝜙2 (𝑥)

angenommen. Dabei sind die Ansatzfunktionen 𝜙1 , 𝜙2 folgendermaßen (dimensionslos) gewählt:

1 3 1 4
𝜙1 (𝑥) = (𝑥 − 3𝐿𝑥 2 ); 𝜙2 (𝑥) = (𝑥 − 6𝐿2 𝑥 2 )
𝐿3 𝐿4
Beide Ansatzfunktionen erfüllen die drei oben genannten Randbedingungen und sind aufgrund
der unterschiedlichen Polynomordnung linear unabhängig. Für die Lagrange’schen Bewegungs-
gleichungen werden die kinetische Energie 𝑇 und das Gesamtpotential Π benötigt. Da keine Gra-
vitation angenommen wird, besteht das Gesamtpotential nur aus der Formänderungsenergie 𝑈

𝐿
𝐸𝐼
𝑈= ∫ 𝑤 ′′2 (𝑥, 𝑡)d𝑥
2
0

169
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Die kinetische Energie 𝑇 ist gegeben durch

𝐿
𝜌𝐴
𝑇= ∫ 𝑤̇ 2 (𝑥, 𝑡)d𝑥
2
0

Darin sind die partiellen Ableitungen der Durchbiegung aus dem Ritz‘schen Ansatz bestimmbar:

𝜕2 𝑤
𝑤 ′′ (𝑥, 𝑡) = = 𝑞1 (𝑡)𝜙1′′ (𝑥) + 𝑞2 (𝑡)𝜙2′′ (𝑥)
𝜕𝑥 2
𝜕𝑤
𝑤(𝑥,
̇ = 𝑞̇ 1 (𝑡)𝜙1 (𝑥) + 𝑞̇ 2 (𝑡)𝜙2 (𝑥)
𝑡) =
𝜕𝑡
Die Ableitungsterme der Lagrange’schen Gleichungen sind damit

𝐿
d 𝜕𝑇
= 𝜌𝐴 ∫ 𝜙1 (𝑥) [𝑞̈ 1 (𝑡)𝜙1 (𝑥) + 𝑞̈ 2 (𝑡)𝜙2 (𝑥)] d𝑥
d𝑡 𝜕𝑞̇ 1
0

𝐿
d 𝜕𝑇
= 𝜌𝐴 ∫ 𝜙2 (𝑥) [𝑞̈ 1 (𝑡)𝜙1 (𝑥) + 𝑞̈ 2 (𝑡)𝜙2 (𝑥)] d𝑥
d𝑡 𝜕𝑞̇ 2
0

𝐿
𝜕𝑈
= 𝐸𝐼 ∫ 𝜙1′′ (𝑥) [𝑞1 (𝑡)𝜙1′′ (𝑥) + 𝑞2 (𝑡)𝜙2′′ (𝑥)] d𝑥
𝜕𝑞1
0

𝐿
𝜕𝑈
= 𝐸𝐼 ∫ 𝜙2′′ (𝑥) [𝑞1 (𝑡)𝜙1′′ (𝑥) + 𝑞2 (𝑡)𝜙2′′ (𝑥)] d𝑥
𝜕𝑞2
0

Die generalisierten Kräfte 𝑄𝑖 der Belastung ergibt sich aus der Bedingung, dass die virtuellen Ar-
beiten für beliebige virtuelle Verschiebungen 𝛿𝑞1 und 𝛿𝑞2 übereinstimmen müssen zu

𝑄1 (𝑡) = 𝐹(𝑡)𝜙1 (𝐿) = −2𝐹(𝑡); 𝑄2 (𝑡) = 𝐹(𝑡)𝜙2 (𝐿) = −5𝐹(𝑡)

Somit entstehen die beiden Bewegungsgleichungen

𝑀11 𝑞1̈ + 𝑀12 𝑞̈ 2 + 𝐾11 𝑞1 + 𝐾12 𝑞2 = 𝑄1 (𝑡)


𝑀21 𝑞1̈ + 𝑀22 𝑞̈ 2 + 𝐾21 𝑞1 + 𝐾22 𝑞2 = 𝑄2 (𝑡)

Darin sind die Größen


𝐿 𝐿
′′
𝑀𝑖𝑘 = 𝜌𝐴 ∫ 𝜙𝑖 (𝑥)𝜙2 (𝑥)d𝑥; 𝐾𝑖𝑘 = 𝐸𝐼 ∫ 𝜙𝑖 (𝑥)𝜙𝑘′′ (𝑥)d𝑥
0 0

Die Auswertung dieser Integrale ergibt

33 643 1763
𝑀11 = 𝜌𝐴𝐿; 𝑀12 = 𝑀21 = 𝜌𝐴𝐿; 𝑀22 = 𝜌𝐴𝐿
35 280 315
sowie
12𝐸𝐼 30𝐸𝐼 384𝐸𝐼
𝐾11 = ; 𝐾12 = 𝐾21 = 3 ; 𝐾22 =
𝐿3 𝐿 5𝐿3

170
13 Schnittgrößen an bewegten Systemen
𝑇
Somit erhält man für den Vektor q = [𝑞1 𝑞2 ] das Differentialgleichungssystem
33 643
35 280 𝑞̈ 1 𝐸𝐼 12 30 𝑞1 −2
𝜌𝐴𝐿 [ 643 1763 ] [𝑞̈ ] + [ 384 ] [ ] =[ ] 𝐹 sin 𝜔𝑡
280 315 2 𝐿3 30 5
𝑞2 −5 0

Dieses System hat die beiden Eigenkreisfrequenzen

𝐸𝐼 𝐸𝐼
𝜔1 = 3.518√ ; 𝜔2 = 22.581√
𝜌𝐴𝐿4 𝜌𝐴𝐿4

𝐸𝐼
Für eine Anregungsfreqenz 𝜔 = 3√ 𝜌𝐴𝐿 4 ist eine partikuläre Lösung der Bewegungsgleichung gege-

ben durch 𝑞1 (𝑡) = 𝑞10 sin 𝜔𝑡 und 𝑞2 (𝑡) = 𝑞20 sin 𝜔𝑡 mit

𝐹0 𝐿3 𝐹0 𝐿 3
𝑞10 = −1.0704 ; 𝑞20 = 0.1888
𝐸𝐼 𝐸𝐼
Damit ergibt sich die maximale Verschiebung des freien Endes zu

𝑤𝑚𝑎𝑥 (𝐿, 𝑡) = 𝑞10 𝜙1 (𝐿) + 𝑞20 𝜙2 (𝐿) =


𝐹0 𝐿3 𝐹0 𝐿3 𝐹0 𝐿3
= − 1.0704 (−2) + 0.1888 (−5) = 1.1969
𝐸𝐼 𝐸𝐼 𝐸𝐼
Das maximale Einspannmoment ergibt sich durch Differentiation aus der Biegelinie zu

𝑀𝑚𝑎𝑥 (0, 𝑡) = −𝐸𝐼 [𝑞10 𝜙1′′ (0) + 𝑞20 𝜙2′′ (0)] = 4.15714𝐹0 𝐿

Alternativ bestimmt man zuerst die Trägheitsbelastung 𝑝(𝑥, 𝑡)

̈ 𝑡) = −𝜌𝐴 [𝑞̈ 1 𝜙1 (𝑥) + 𝑞̈ 2 𝜙2 (𝑥)]


𝑝(𝑥, 𝑡) = −𝜌𝐴𝑤(𝑥,

und erhält daraus zusammen mit der einwirkenden Kraft 𝐹(𝑡) das Einspannmoment

𝑀(0, 𝑡) = − ∫ 𝑥𝑝(𝑥, 𝑡)d𝑥 − 𝐹(𝑡)𝐿


0

Die darin auftretenden Integrale sind

𝐿 𝐿
11 4
𝐼1 = ∫ 𝑥𝜙1 (𝑥)d𝑥 = − 𝐿2 ; 𝐼2 = ∫ 𝑥𝜙2 (𝑥)d𝑥 = − 𝐿2
20 3
0 0

Somit gilt
𝑀(0, 𝑡) = −𝜌𝐴 [𝐼1 𝑞̈ 1 + 𝐼2 𝑞̈ 2 ] − 𝐹𝐿 = 𝜌𝐴𝜔2 [𝐼1 𝑞1 + 𝐼2 𝑞2 ] − 𝐹𝐿
𝐸𝐼
sowie mit 𝜔2 = 9 𝜌𝐴𝐿 4
11 4
𝑀(0, 𝑡) = −9𝐹𝐿 (1.0704 − 0.1888 ) − 𝐹𝐿
20 3
Das maximale Einspannmoment folgt daraus

𝑀𝑚𝑎𝑥 (0, 𝑡) = 4.03317𝐹0 𝐿

171
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Eine Referenzlösung mit Hilfe der Methode der Finiten Elemente (100 Balkenelemente) ergibt die
als exakt anzusehenden Werte

𝐹0 𝐿3
𝑤𝑚𝑎𝑥 (𝐿, 𝑡) = 1.19969 ; 𝑀𝑚𝑎𝑥 (0, 𝑡) = 4.04226𝐹0 𝐿
𝐸𝐼
Im Vergleich mit den beiden Varianten für das Einspannmoment ist erkennbar, dass durch die Dif-
ferentiation der genäherten Biegelinie ein größerer Fehler entsteht als bei Aufbringen der genä-
herten Trägheitsbelastung und nachfolgender Schnittgrößenberechnung. Die Enddurchbiegung ist
durch den zweigliedrigen Ansatz bereits mit hoher Genauigkeit angenähert.

Beispiel 13.5: Träger unter bewegter Last


Wir betrachten einen Träger auf zwei Stützen mit konstantem Querschnitt 𝐴 (konstante Massen-
dichte 𝜌, konstante Biegesteifigkeit 𝐸𝐼) unter der Einwirkung einer Last 𝐹, die sich mit konstanter
Geschwindigkeit 𝑣 entlang des Trägers bewegt.

𝐹
𝑣
𝑎 𝑏
𝐿

Unter Nutzung der Modalanalyse (vgl. Abschnitt 12.1) ist es sinnvoll einen Ritz’schen Ansatz in der
Form
𝜋𝑥 2𝜋𝑥
𝑤(𝑥, 𝑡) = 𝑞1 (𝑡) sin + 𝑞2 (𝑡) sin
𝐿 𝐿
zu wählen. Für diesen Ansatz ist die kinetische Energie 𝑇 gegeben durch

𝐿
1 1 𝐿
𝑇 = 𝜌𝐴 ∫ 𝑤̇ 2 (𝑥, 𝑡)d𝑥 = 𝜌𝐴 (𝑞̇ 12 + 𝑞̇ 22 )
2 2 2
0

Die potenzielle Energie (Formänderungsarbeit) 𝑈 ist

𝐿
1 1 𝐿 𝜋2 4𝜋 2
𝑈 = 𝐸𝐼 ∫ 𝑤 ′′2 (𝑥, 𝑡)d𝑥 = 𝐸𝐼 (𝑞12 2 + 𝑞22 2 )
2 2 2 𝐿 𝐿
0

Daraus ergeben sich die (entkoppelten) Bewegungsgleichungen

𝜋 2 𝐸𝐼 2
𝑞̈ 1 + 𝑞1 = 𝑄 (𝑡)
2
𝐿 𝜌𝐴 𝜌𝐴𝐿 1
(13.4)
4𝜋 2 𝐸𝐼 2
𝑞̈ 2 + 2 𝑞 = 𝑄 (𝑡)
𝐿 𝜌𝐴 2 𝜌𝐴𝐿 2

darin sind die generalisierten Kräfte 𝑄1 und 𝑄2 gegeben durch

𝜋𝑣𝑡 2𝜋𝑣𝑡
𝑄1 (𝑡) = 𝐹 sin ; 𝑄2 (𝑡) = 𝐹 sin ; 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝐿/𝑣 (13.5)
𝐿 𝐿

Für 𝑡 > 𝑣𝐿 sind 𝑄1 (𝑡) = 𝑄2 (𝑡) = 0. Für numerische Werte 𝐸𝐼 = 1, 𝜌𝐴 = 1, 𝐿 = 1, 𝐹 = 1, 𝑣 = 0.2 wurden die
Lösungen für die generalisierten Verschiebungen 𝑞1 (𝑡) und 𝑞2 (𝑡) numerisch für 0 ≤ 𝑡 ≤ 10 bestimmt.

172
13 Schnittgrößen an bewegten Systemen

Dabei erreicht die Last bei 𝑡 = 5 das Ende des Trägers. Aus den generalisierten Verschiebungen
wurden die Durchbiegungen in der Trägermitte (𝑤𝑏 ) und im Viertelpunkt (𝑤𝑎 ) berechnet:

𝑤𝑎 (𝑡) = 𝑞1 (𝑡) sin 0.25𝜋 + 𝑞2 (𝑡) sin 0.5𝜋


(13.6)
𝑤𝑏 (𝑡) = 𝑞1 (𝑡) sin 0.5𝜋 + 𝑞2 (𝑡) sin 𝜋

Die Durchbiegung des Trägers in der Trägermitte 𝑏 und im Viertelspunkt 𝑎 ist in der Skizze darge-
stellt.

0.3
Trägermitte 𝑏
Viertelpunkt 𝑎
0.2
Durchbiegung 𝑤

0.1

0.0

-0.1
0 2.5 5 7.5 10
Zeit 𝑡

Berechnet man die Biegemomente direkt aus den Durchbiegungen, so ergibt sich

𝜋2 𝜋𝑥 2𝜋𝑥
𝑀(𝑥, 𝑡) = −𝐸𝐼𝑤 ′′ (𝑥, 𝑡)) = 𝐸𝐼 2
[𝑞1 (𝑡) sin + 4𝑞2 (𝑡) sin ]
𝐿 𝐿 𝐿

Die Biegemomente 𝑀( 2𝐿 , 𝑡) in der Trägermitte 𝑏 und 𝑀( 4𝐿 , 𝑡) im Viertelspunkt 𝑎 sind in der folgenden


Skizze dargestellt.

0.4
Trägermitte 𝑏
0.3 Viertelpunkt 𝑎
Biegemoment 𝑀

0.2

0.1

0.0

-0.1

-0.2
0 2.5 5 7.5 10
Zeit 𝑡

173
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

A Elementare Vektor- und Matrixoperationen


Die für das Verständnis der nachfolgenden Herleitungen notwendigen Definitionen und Beziehun-
gen werden hier im Euklidischen Raum ℝ3 dargestellt.

Vektoren
Unter Verwendung eines kartesischen Koordinatensystems (siehe Abschnitt B) können Vektoren im
ℝ3 durch ihre Komponenten und die Basisvektoren beschrieben werden, also

a⃗ = 𝑎𝑥 e⃗ 𝑥 + 𝑎𝑦 e⃗ 𝑦 + 𝑎𝑧 e⃗ 𝑧 (A.1)

Abgekürzt wird dies für zwei Vektoren a⃗ und b⃗ in der Form (Komponentenschreibweise)

𝑎𝑥 𝑏𝑥

a⃗ = [𝑎𝑦 ] ; b = [𝑏𝑦 ] (A.2)
𝑎𝑧 𝑏𝑧

Matrizen

Wenn die Komponenten eines Vektor b⃗ durch Linearkombination aus den Komponenten eines an-
deren Vektors a⃗ erzeugt werden

𝑏𝑥 = 𝑐𝑥𝑥 𝑎𝑥 + 𝑐𝑥𝑦 𝑎𝑦 + 𝑐𝑥𝑧 𝑎𝑧


𝑏𝑦 = 𝑐𝑦𝑥 𝑎𝑥 + 𝑐𝑦𝑦 𝑎𝑦 + 𝑐𝑦𝑧 𝑎𝑧 (A.3)
𝑏𝑧 = 𝑐𝑧𝑥 𝑎𝑥 + 𝑐𝑧𝑦 𝑎𝑦 + 𝑐𝑧𝑧 𝑎𝑧

so lassen sich die Linearfaktoren vorteilhaft in einer Matrix C anordnen:


𝑐𝑥𝑥 𝑐𝑥𝑦 𝑐𝑥𝑧
[C] = [𝑐𝑦𝑥 𝑐𝑦𝑦 𝑐𝑦𝑧 ] (A.4)
𝑐𝑧𝑥 𝑐𝑧𝑦 𝑐𝑧𝑧

Die in Gl. A.3 explizit ausgeschriebene Linearkombination wird dann symbolisch als Matrix-Vektor-
Multiplikation geschrieben:
b⃗ = [C]a⃗ (A.5)
Ein Vektor kann als einspaltige Matrix aufgefasst werden.

Euklidische Norm (Länge) eines Vektors

‖a‖
⃗ = √𝑎2𝑥 + 𝑎2𝑦 + 𝑎2𝑧 = 𝑎 (A.6)

In der Notation wird hier unterschieden zwischen der Länge eines Vektors (‖.‖) und dem Betrag
einer (reellen oder komplexen) Zahl (|.|).

Transponierter Vektor, transponierte Matrix


Unter Transposition wird das Vertauschen der Anordnung von Zeilen und Spalten einer Matrix ver-
standen. Ein transponierter Vektor hat somit eine Zeile.

𝑐𝑥𝑥 𝑐𝑦𝑥 𝑐𝑧𝑥


𝑇 𝑇
a⃗ = [𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 ] ; [C] = [𝑐𝑥𝑦 𝑐𝑦𝑦 𝑐𝑧𝑦 ] (A.7)
𝑐𝑥𝑧 𝑐𝑦𝑧 𝑐𝑧𝑧

Eine symmetrische Matrix hat die Eigenschaft [C] = [C]𝑇 , eine schiefsymmetrische Matrix hat die
Eigenschaft [C] = −[C]𝑇 .

174
A Elementare Vektor- und Matrixoperationen

Inverse Matrix
Falls zu einer quadratischen Matrix [A] eine ebenfalls quadratische Matrix [A]−1 mit den Eigenschaf-
ten
[A][A]−1 = [I]; [A]−1 [A] = [I] (A.8)
existiert, so heisst [A]−1 die zu [A] inverse Matrix.

Normale Matrix
Eine quadratische Matrix [A] heisst normal oder orthogonal, wenn ihre Inverse gleich ihrer Trans-
ponierten ist, also
[A]−1 = [A]𝑇 (A.9)

Produkte von Vektoren


Multiplikative Verknüpfungen von zwei Vektoren können auf verschiedene Arten definiert werden.
Für die technische Mechanik sind von Bedeutung:

• Skalarprodukt (das Resultat ist ein Skalar)


• Vektorprodukt (das Resultat ist ein Vektor)
• Dyadisches Produkt (das Resultat ist eine Matrix)

Skalarprodukt (inneres Produkt) von Vektoren

Für zwei Vektoren a⃗ und b⃗ ist ihr Skalarprodukt definiert durch:

< a,⃗ b⃗ >= a⃗ 𝑇 b⃗ = 𝑎𝑥 𝑏𝑥 + 𝑎𝑦 𝑏𝑦 + 𝑎𝑧 𝑏𝑧 ; a⃗ 𝑇 a⃗ = ‖a‖


⃗ 2 (A.10)

Alternativ kann das Skalarprodukt aus den Längen der beiden Vektoren und dem eingeschlossenen
Winkel 𝜑 berechnet werden:
< a,⃗ b⃗ >= ‖a‖ ⃗ ⋅ cos 𝜑
⃗ ⋅ ‖b‖ (A.11)
Für zwei zueinander orthogonale Vektoren verschwindet das Skalarprodukt (cos 𝜑 = cos 𝜋2 = 0).

Vektorprodukt (äußeres Produkt) von Vektoren

Für zwei Vektoren a⃗ und b⃗ ist ihr Vektorprodukt definiert durch:

𝑎𝑦 𝑏𝑧 − 𝑎𝑧 𝑏𝑦

a⃗ × b = [ −𝑎𝑥 𝑏𝑧 + 𝑎𝑧 𝑏𝑥 ] (A.12)
𝑎𝑥 𝑏𝑦 − 𝑎𝑦 𝑏𝑥

Das äußere Produkt von zwei Vektoren a⃗ und b⃗ ist ein Vektor, der normal auf die von a⃗ und b⃗ aufge-
spannte Ebene steht. Speziell besitzt das Vektorprodukt von zwei Vektoren, die in der 𝑥 − 𝑦-Ebene
liegen nur eine von Null verschiedene 𝑧-Komponente. Für die Länge des Vektorprodukts gilt

⃗ = ‖a‖
‖a⃗ × b‖ ⃗ ⋅ | sin 𝜑|
⃗ ⋅ ‖b‖ (A.13)

wobei 𝜑 der von a⃗ und b⃗ eingeschlossene Winkel ist. Für zwei zueinander parallele Vektoren ver-
schwindet das Vektorprodukt (sin 𝜑 = sin 0 = 0).
Das äußere Produkt zweier Vektoren kann auch als das Produkt einer schiefsymmetrischen Matrix
[A] mit dem Vektor b⃗ geschrieben werden, wobei gilt

0 −𝑎𝑧 𝑎𝑦 0 −𝑎𝑧 𝑎𝑦 𝑏𝑥
[A] = [ 𝑎𝑧 0 −𝑎𝑥 ] ; a⃗ × b⃗ = [A]b⃗ = [ 𝑎𝑧 0 −𝑎𝑥 ] [𝑏𝑦 ] (A.14)
−𝑎𝑦 𝑎𝑥 0 −𝑎𝑦 𝑎𝑥 0 𝑏𝑧

175
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Dyadisches Produkt (Matrixprodukt) von Vektoren

Für zwei Vektoren a⃗ und b⃗ ist ihr dyadisches Produkt definiert durch:

𝑎𝑥 𝑏𝑥 𝑎𝑥 𝑏𝑦 𝑎𝑥 𝑏𝑧
⃗ 𝑇
a⃗ ⋅ b = [ 𝑎𝑦 𝑏𝑥 𝑎𝑦 𝑏𝑦 𝑎𝑦 𝑏𝑧 ] (A.15)
𝑎𝑧 𝑏𝑥 𝑎𝑧 𝑏𝑦 𝑎𝑧 𝑏𝑧

Verkettete Produkte von Vektoren

Für das wiederholte Kreuzprodukt von drei Vektoren a,⃗ b,⃗ c⃗ gilt die Graßmann34 -Identität

[a⃗ × (b⃗ × c)]


⃗ = b⃗ 𝑇 (a⃗ 𝑇 c⃗ − c(⃗ a⃗ 𝑇 b)⃗ (A.16)

Für das Skalarprodukt von zwei Kreuzprodukten gilt die Lagrange35 -Identität:

(a⃗ × b)⃗ 𝑇 (c⃗ × d)⃗ = (a⃗ 𝑇 c)(


⃗ b⃗ 𝑇 d)⃗ − (b⃗ 𝑇 c)(
⃗ a⃗ 𝑇 d)⃗ (A.17)

Gradient
Der (vektorwertige) Gradient ∇𝐹 einer skalaren Funktion 𝐹(𝑥, 𝑦, 𝑧) im ℝ3 ist definiert durch die par-
tiellen Ableitungen von 𝐹 nach allen Koordinaten
𝜕𝐹
𝜕𝑥
∇𝐹 = [ 𝜕𝐹
𝜕𝑦
] (A.18)
𝜕𝐹
𝜕𝑧

𝜕 𝜕 𝜕 𝑇
Dies lässt sich formal als Produkt des Operatorvektors ∇ = [ 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
] mit der skalaren Funktion
𝐹 interpretieren.

Divergenz
⃗ 𝑦, 𝑧) im ℝ3 ist definiert durch das Skalarprodukt
Die (skalarwertige) Divergenz eines Vektorfelds f(𝑥,
des Operatorvektors ∇ mit dem Vektor f

𝜕𝑓𝑥 𝜕𝑓𝑦 𝜕𝑓𝑧


div f⃗ = ∇𝑇 f = + + (A.19)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Ein Vektorfeld f⃗ mit div f⃗ = 0 heißt lokal quellenfrei.

Rotation
⃗ 𝑦, 𝑧) im ℝ3 ist definiert durch das äußere
Die (vektorwertige) Rotation (Rotor) eines Vektorfelds f(𝑥,
Produkt des Operatorvektors ∇ mit dem Vektor f
𝜕𝑓𝑧 𝜕𝑓𝑦
𝜕𝑦
− 𝜕𝑧
𝜕𝑓𝑥 𝜕𝑓𝑧
rot f⃗ = ∇ × f⃗ = [ 𝜕𝑧
− 𝜕𝑥
] (A.20)
𝜕𝑓𝑦 𝜕𝑓𝑥
𝜕𝑥
− 𝜕𝑦

Ein Vektorfeld f⃗ mit rot f⃗ = 0⃗ heißt lokal wirbelfrei.


Aufgrund der Eigenschaften des äußeren Produkts folgt, dass für ein Vektorfeld f,⃗ das in der 𝑥 − 𝑦-
Ebene liegt, die Rotation nur eine 𝑧-Komponente besitzt.
34
Hermann Günther Graßmann, *1809 Stettin, +1877 Stettin
35
Joseph-Louis Lagrange, *1736 Torino, +1813 Paris.

176
A Elementare Vektor- und Matrixoperationen

Verkettete Operationen
Wendet man den Divergenzoperator auf den Rotor eines Vektorfeldes an, so ergibt sich 0:
𝜕𝑓𝑧 𝜕𝑓𝑦
𝜕𝑦
− 𝜕𝑧
𝜕𝑓𝑥 𝜕𝑓𝑧
div rot f⃗ = div [ 𝜕𝑧
− 𝜕𝑥
]=
𝜕𝑓𝑦 𝜕𝑓𝑥
𝜕𝑥
− 𝜕𝑦
(A.21)
𝜕 𝜕𝑓𝑧 𝜕𝑓𝑦
𝜕 𝜕𝑓𝑥 𝜕𝑓𝑧 𝜕 𝜕𝑓𝑦 𝜕𝑓𝑥
= ( − )+ ( − )+ ( − )=
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝜕 2 𝑓𝑧 𝜕2 𝑓𝑦 𝜕 2 𝑓𝑥 𝜕 2 𝑓𝑧 𝜕2 𝑓𝑦 𝜕 2 𝑓𝑥
= − + − + − =0
𝜕𝑥𝜕𝑦 𝜕𝑥𝜕𝑧 𝜕𝑦𝜕𝑧 𝜕𝑦𝜕𝑥 𝜕𝑧𝜕𝑥 𝜕𝑧𝜕𝑦
Ferner ergibt die Anwendung der Rotationsoperators auf den Gradienten eines skalaren Feldes 𝐹
den Nullvektor:
𝜕(∇𝐹)𝑧 𝜕(∇𝐹) 𝜕2 𝐹 2

𝜕𝑦
− 𝜕𝑧 𝑦 − 𝜕𝐹 𝜕𝑧𝜕𝑦 𝜕𝑧𝜕𝑦
𝜕(∇𝐹)𝑥 𝜕(∇𝐹)𝑧 𝜕2 𝐹 𝜕2 𝐹
rot ∇𝐹 = [ 𝜕𝑧
− 𝜕𝑥
]= [ 𝜕𝑥𝜕𝑧 − 𝜕𝑧𝜕𝑥
] = 0⃗ (A.22)
𝜕(∇𝐹)𝑦 𝜕(∇𝐹)𝑥 𝜕2 𝐹 𝜕2 𝐹
− 𝜕𝑦𝜕𝑥
− 𝜕𝑥𝜕𝑦
𝜕𝑥 𝜕𝑦

Die Anwendung des Divergenzoperators auf den Gradienten ergibt einen Operator, der die Summe
aller zweiten Ableitungen bewirkt:

𝜕2 𝐹 𝜕2 𝐹 𝜕2 𝐹
div ∇𝐹 = + + = Δ𝐹 (A.23)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑦 2 𝜕𝑧2
Dies wird als Laplace-Operator bezeichnet. Die Gleichung

Δ𝐹 = 0 (A.24)

wird als Laplace-Gleichung bezeichnet.

Eigenwerte und Eigenvektoren von Matrizen


Symmetrische Matrizen [A] der Größe 𝑛 × 𝑛 besitzen reelle Eigenwerte 𝜆𝑘 und zugehörige Eigenvek-
toren 𝜙⃗𝑘 mit der Eigenschaft
[A]𝜙⃗𝑘 = 𝜆𝑘 𝜙⃗𝑘 ; 𝑘 = 1 … 𝑛 (A.25)
Dabei können die Eigenwerte 𝜆𝑘 als Lösungen der algebraischen Gleichung 𝑛-ter Ordnung

det ([A] − 𝜆[I]) = 0 (A.26)

erhalten werden.
Unsymmetrische reelle Matrizen besitzen nicht notwendigerweise nur reelle Eigenwerte. Die Ei-
genwerte können komplex sein, treten dann aber in konjugiert komplexen Paaren auf.
2 −1
Als erstes Beispiel dazu betrachten wir die symmetrische Matrix [A] = [ ]. Die Eigenwerte
−1 2
berechnen wir aus
2 − 𝜆 −1
| | = (2 − 𝜆)(2 − 𝜆) − 1 = 𝜆2 − 4𝜆 + 3 = 0
−1 2 − 𝜆

zu 𝜆1,2 = 2 ± √4 − 3, also 𝜆1 = 3 und 𝜆2 = 1. Die Eigenvektoren ergeben sich durch Lösen von

([A] − 𝜆𝑘 [I]) 𝜙⃗𝑘 = 0;⃗ 𝑘 = 1, 2

1 1
(siehe A.25) als 𝜙⃗1 = [ ] und 𝜙⃗2 = [ ]. Dabei können beide Vektoren noch mit einem beliebigen
1 −1
von Null verschiedenen Faktor skaliert werden.

177
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

0 1
Als zweites Beispiel betrachten wir die unsymmetrische Matrix [A] = [ ]. Die Eigenwerte be-
−1 0
rechnen wir aus
0−𝜆 1
| | = 𝜆2 + 1 = 0
−1 0 − 𝜆

zu 𝜆1,2 = ±√−1, also ergeben sich die konjugiert komplexen Werte 𝜆1 = i und 𝜆2 = −i. Als Eigenvek-
i i
toren ergeben sich (noch beliebig skalierbar) 𝜙⃗1 = [ ] und 𝜙⃗2 = [ ].
−1 1

178
B Koordinatensysteme

B Koordinatensysteme

Kartesische Koordinaten in der Ebene


Die Lage bzw. der Ortsvektor eines Punktes 𝑃 in der Ebene ist festgelegt durch zwei Maßzahlen, die
kartesischen Koordinaten 𝑥𝑝 und 𝑦𝑝 . Diese Maßzahlen beschreiben die Abstände des Punktes 𝑃 vom
Koordinatenursprung 𝑂 in zwei orthogonalen Richtungen 𝑥 und 𝑦.

𝑦
𝑥𝑝 𝑃
𝐫𝑝⃗
𝑦𝑝
𝐞⃗𝑦
𝑥
𝑂 𝐞⃗𝑥

Abbildung B.1: Kartesische Koordinaten in der Ebene

Der Ortsvektor r𝑝⃗ des Punktes 𝑃 ist dann festgelegt durch

r𝑝⃗ = 𝑥𝑝 e⃗ 𝑥 + 𝑦𝑝 e⃗ 𝑦 (B.1)

Darin sind e⃗ 𝑥 und e⃗ 𝑦 Einheitsvektoren in Richtung der Koordinatenachsen.


In Komponentenschreibweise wird der Vektor r𝑝⃗ dargestellt als

𝑥𝑝
r𝑝⃗ = [ ] (B.2)
𝑦𝑝

Kartesische Koordinaten im Raum


Die Lage bzw. der Ortsvektor eines Punktes 𝑃 im Raum ist festgelegt durch drei Maßzahlen, die kar-
tesischen Koordinaten 𝑥𝑝 , 𝑦𝑝 und 𝑧𝑝 . Diese Maßzahlen beschreiben die Abstände des Punktes 𝑃
vom Koordinatenursprung 𝑂 in drei orthogonalen Richtungen 𝑥, 𝑦 und 𝑧.

𝑧
𝐫𝑝⃗
𝑃
𝐞⃗𝑧
𝐞⃗𝑦 𝑧𝑝
𝐞⃗𝑥 𝑂

𝑦
𝑥 𝑦𝑝 𝑥𝑝

Abbildung B.2: Kartesische Koordinaten im Raum

Für den Ortsvektor r𝑝⃗ des Punktes 𝑃 gilt

r𝑝⃗ = 𝑥𝑝 e⃗ 𝑥 + 𝑦𝑝 e⃗ 𝑦 + 𝑧𝑝 e⃗ 𝑧 (B.3)

bzw. in Komponentenschreibweise
𝑥𝑝
r𝑝⃗ = [ 𝑦𝑝 ] (B.4)
𝑧𝑝

Dabei bilden die drei Koordinatenachsen ein Rechtssystem mit der Eigenschaft e⃗ 𝑧 = e⃗ 𝑥 × e⃗ 𝑦 .

179
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

Polare Koordinaten in der Ebene


Die Lage bzw. der Ortsvektor eines Punktes 𝑃 in der Ebene ist hier ebenfalls festgelegt durch zwei
Maßzahlen, die polaren Koordinaten 𝑟𝑝 und 𝜑𝑝 . Diese Maßzahlen beschreiben den Abstand des
Punktes 𝑃 vom Koordinatenursprung und den Winkel, den der Ortsvektor mit der 𝑥-Achse ein-
schließt.

𝑦 𝐞⃗𝜑
𝑥𝑝 𝐞⃗𝑟
𝑃
𝑟𝑝
𝑦𝑝
𝜑𝑝
𝑥
𝑂

Abbildung B.3: Polare Koordinaten in der Ebene

Die Richtungen der Einheitsvektoren e⃗ 𝑟 und e⃗ 𝜑 hängen vom betrachteten Punkt 𝑃 ab. Es gilt

r𝑝⃗ = 𝑟𝑝 e⃗ 𝑟 (B.5)

Die Umrechnung von kartesischen in polare Koordinaten und umgekehrt erfolgt nach (siehe dazu
Abb. B.3)

𝑥𝑝 = 𝑟𝑝 cos 𝜑𝑝 ; 𝑦𝑝 = 𝑟𝑝 sin 𝜑𝑝
𝑦𝑝 (B.6)
𝑟𝑝 = √𝑥𝑝2 + 𝑦𝑝2 ; 𝜑𝑝 = arctan
𝑥 𝑝

Drehung eines kartesischen Koordinatensystems


Wird ein Vektor r⃗ anstatt auf das Koordinatensystem (𝑥, 𝑦, 𝑧) auf ein dazu gedrehtes Koordinaten-
system (𝑥 ′ , 𝑦 ′ , 𝑧′ ) bezogen, lässt sich dies mit Hilfe einer orthogonalen Matrix [R] darstellen:

𝑥 𝑥′
r⃗ = [𝑦 ] ; r′⃗ = [R]r⃗ = [𝑦 ′ ] (B.7)
𝑧 𝑧′

Die Drehung lässt sich einfach invertieren. Da [R] eine orthogonale Matrix ist, gilt offensichtlich

r⃗ = [R]−1 r′⃗ = [R]𝑇 r′⃗ (B.8)

Für den Sonderfall einer Drehung des Koordinatensystems um den Winkel 𝛼 um die 𝑧-Achse (vgl.
Abb. B.4) gilt

𝑦
𝑦′
𝐫⃗
s𝛼
𝑦 co
n𝛼 𝑥′
𝑦 si
s𝛼
𝑥 co 𝑦 𝛼
n𝛼
𝑥 si 𝑥
𝑥

Abbildung B.4: Drehung des Koordinatensystems um 𝑧-Achse

180
B Koordinatensysteme

cos 𝛼 sin 𝛼 0
[R] = [− sin 𝛼 cos 𝛼 0] (B.9)
0 0 1
und daraus 𝑥 ′ = 𝑥 cos 𝛼 + 𝑦 sin 𝛼; 𝑦 ′ = −𝑥 sin 𝛼 + 𝑦 cos 𝛼; 𝑧′ = 𝑧.

181
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

C Differenzial- und Integralrechnung

Stetigkeit
Eine Funktion 𝑓(𝑥) heisst stetig an der Stelle 𝑥, wenn die Grenzwerte von 𝑓 bei Annäherung an 𝑥 von
oben bzw. von unten existieren und gleich sind, also:
lim 𝑓(𝑥 − ℎ) = lim 𝑓(𝑥 + ℎ) = 𝑓(𝑥) (C.1)
ℎ→𝑜 ℎ→𝑜

Differenzierbarkeit
Eine stetige Funktion 𝑓(𝑥) heisst differenzierbar an der Stelle 𝑥, wenn die Grenzwerte der Differenzen
von 𝑓 bei Annäherung an 𝑥 von oben bzw. von unten existieren und gleich sind, also:
𝑓(𝑥) − 𝑓(𝑥 − ℎ) 𝑓(𝑥 + ℎ) − 𝑓(𝑥) d𝑓
lim = lim = = 𝑓 ′ (𝑥) (C.2)
ℎ→𝑜 ℎ ℎ→𝑜 ℎ d𝑥

Taylorreihe
Beliebig oft differenzierbare Funktionen 𝑓(𝑥) können als Potenzreihe dargestellt werden (Taylor-
reihe)
𝑓 ′′ 2 𝑓 ′′′ 3
𝑓(𝑥) = 𝑓(𝑎) + 𝑓 ′ (𝑎) (𝑥 − 𝑎) + (𝑥 − 𝑎) + (𝑥 − 𝑎) + …
2 6

𝑓 (𝑘) (𝑎) (C.3)
𝑘
=∑ (𝑥 − 𝑎)
𝑘=0
𝑘!

Die Konvergenzeigenschaften dieser Reihe hängen von den Eigenschaften der Funktion 𝑓(𝑥) ab.
Der Abbruch der Reihe nach endlich vielen Gliedern ergibt in vielen Fällen eine lokale Näherungs-
̂ (für Werte von 𝑥 in der Nähe von 𝑎)
funktion 𝑓(𝑥)
Als Beispiel betrachten wir die Funktion 𝑓(𝑥) = log 𝑥 und ihre Reihenentwicklung um 𝑎 = 1. Die
benötigten Ableitungen sind leicht zu berechnen
1 ′′ 1 2
𝑓 ′ (𝑥) = ; 𝑓 (𝑥) = − 2 ; 𝑓 ′′′ (𝑥) = 3
𝑥 𝑥 𝑥
𝑓(𝑎) = 0; 𝑓 ′ (𝑎) = 1; 𝑓 ′′ (𝑎) = −1; 𝑓 ′′′ (𝑎) = 2
Mit Hilfe dieser Ableitungen konstruieren wir das Taylorpolynom

̂ = 0 + 1(𝑥 − 1) − 1 (𝑥 − 1)2 + 2 (𝑥 − 1)3 − …


𝑓(𝑥)
2 6

1 2

0.5 1.5
log(𝑥)

log(𝑥)

0 1
Original Original
1. Ordnung 1. Ordnung
-0.5 2. Ordnung 0.5 2. Ordnung
3. Ordnung 3. Ordnung

-1 0
0.5 0.75 1 1.25 1.5 1 2 3 4 5
𝑥 𝑥

Abbildung C.1: Taylorpolynome für log(𝑥), entwickelt um 𝑥 = 1

Die Polynome ersten, zweiten und dritten Grades sind in Abb. C.1 für zwei verschiedene Wertebe-
reiche der Variablen 𝑥 dargestellt. Es ist offensichtlich, dass in der Nähe des Entwicklungspunktes
𝑥 = 1 eine sehr gute Übereinstimmung zwischen den Polynomen höherer Ordnung und der Ori-
ginalfunktion herrscht. Hingegen werden für große Werte von 𝑋 die Abweichungen sehr schnell
signifikant groß und damit die Polynome unbrauchbar.

182
C Differenzial- und Integralrechnung

Partielle Ableitungen
Funktionen von mehreren Variablen 𝑓(𝑥1 , 𝑥2 , … 𝑥𝑛 ) können nach den einzelnen Variablen 𝑥𝑘 partiell
differenziert werden. Dabei ist die partielle Ableitung durch einen Grenzwert definiert:

𝜕𝑓 𝑓(𝑥1 , … 𝑥𝑘 + ℎ, … 𝑥𝑛 )
= lim (C.4)
𝜕𝑥𝑘 ℎ→0 ℎ

𝜕2 𝑓
Analog können zweite partielle Ableitungen 𝜕𝑥𝑘 𝜕𝑥ℓ
definiert werden. Unter der Voraussetzung der
𝜕2 𝑓 𝜕2 𝑓
zweifachen partiellen Differenzierbarkeit git 𝜕𝑥𝑘 𝜕𝑥ℓ
= 𝜕𝑥 𝜕𝑥 .
ℓ 𝑘
Als Beispiel betrachten wir die Funktion 𝑓(𝑥1 , 𝑥2 ) = 𝑥1 ⋅exp(𝑥1 −𝑥2 ). Die ersten partiellen Ableitungen
sind
𝜕𝑓
= (𝑥1 + 1) exp(𝑥1 − 𝑥2 )
𝜕𝑥1
𝜕𝑓
= −𝑥1 exp(𝑥1 − 𝑥2 )
𝜕𝑥2

Die gemischte zweite partielle Ableitung ist aus beiden ersten Ableitungen berechenbar und ergibt
in beiden Fällen
𝜕2 𝑓
= −(𝑥1 + 1) exp(𝑥1 − 𝑥2 )
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2

Transformation von Flächenintegralen auf Polarkoordinaten


Ein Flächenintegral über eine beliebige Fläche 𝐴

𝐼 = ∬ 𝑓(𝑥, 𝑦)d𝑥d𝑦 (C.5)


𝐴

kann durch Transformation auf polare Koordinaten 𝑥 = 𝑟 cos 𝜑, 𝑦 = 𝑟 sin 𝜑 nach folgender Vorschrift
berechnet werden
𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑟 𝜕𝜑 cos 𝜑 −𝑟 sin 𝜑
𝐼 = ∬ 𝑓(𝑟, 𝜑)|𝐽|d𝑟d𝜑; 𝐽= | 𝜕𝑦 𝜕𝑦 | =| |=𝑟 (C.6)
sin 𝜑 𝑟 cos 𝜑
𝐴 𝜕𝑟 𝜕𝜑

Als Beispiel soll der Flächeninhalt 𝐴 eines Kreises mit Radius 𝑅 berechnet werden. Es gilt

2𝜋 𝑅
𝑅2
𝐴 = ∬ d𝑥d𝑦 = ∫ ∫ 𝑟d𝑟d𝜑 = 2𝜋 = 𝑅2 𝜋
2
𝐴 0 0

Gauß’scher Integralsatz
Einen speziellen Zusammenhang zwischen Volumenintegralen und Oberflächenintegralen stellt
der Gauß’sche Integralsatz dar. Das betrachtete Volumen sei 𝑉 , die geschlossene Oberfläche die-
ses Volumens sein 𝜕𝑉 . Es gibt folgende Abhängigkeit zwischen dem Wert des Oberflächenintegrals
einer Vektorfunktion g⃗ und dem Volumenintegral der Divergenz dieser Funktion div g:⃗

∭ div g⃗ d𝑉 = ∯ n⃗ 𝑇 g⃗ d𝑆 (C.7)
𝑉 𝜕𝑉

Darin ist n⃗ der Normaleneinheitsvektor auf der Oberfläche 𝜕𝑉 und die Divergenz eines Vektors g⃗ ist
definiert durch Gl. A.19.

183
Baumechanik, Mechanik 1 und Mechanik 2

4𝜋
⃗ 2 ≤ 1 mit Volumen 𝑉 =
Als Beispiel betrachten wir eine Einheitskugel definiert durch ‖r‖ und
3
𝑇
Oberfläche 𝑆 = 4𝜋. In dieser Kugel sei die Funktion g⃗ = r⃗ = [𝑥 𝑦 𝑧] definiert. Für diese Funktion
𝜕𝑦
gilt offensichtlich div g⃗ = 𝜕𝑥 + + 𝜕𝑧 = 3 = const. Somit ergibt das Volumenintegral
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

𝐼𝑉 = ∭ div g⃗ d𝑉 = 3 ∭ d𝑉 = 3𝑉 = 4𝜋 (C.8)
𝑉 𝑉

Der Normaleneinheitsvektor n⃗ auf der Oberfläche der Einheitskugel ist gegeben durch n⃗ = r.⃗ Das
Oberflächenintegral ist daher

𝐼𝑂 = ∯ n⃗ 𝑇 g⃗ d𝑆 = ∯ r𝑇⃗ r⃗ d𝑆 = ∯ ‖r‖
⃗ 2 d𝑆 (C.9)
𝜕𝑉 𝜕𝑉 𝜕𝑉

⃗ 2 = 1 und daher
Auf der Oberfläche der Einheitskugel gilt ‖r‖

𝐼𝑂 = ∯ d𝑆 = 𝑆 = 4𝜋 (= 𝐼𝑉 ) (C.10)
𝜕𝑉

184
D Komplexe Zahlen

D Komplexe Zahlen

Elementare Operationen
Komplexe Zahlen 𝑧 = 𝑎 + i𝑏 bestehen aus einem Paar reeller Zahlen, dem Realteil 𝑎 und dem Ima-
ginärteil 𝑏. Die Zahl i ist die imaginäre Einheit, es gilt für sie i 2 = −1. Für zwei komplexe Zahlen
𝑧 = 𝑎 + i𝑏 und 𝑡 = 𝑐 + i𝑑 ist die Addition definiert durch
𝑧 + 𝑡 = (𝑎 + 𝑐) + i(𝑏 + 𝑑) (D.1)
Die Multiplikation ist definiert durch
𝑧 ⋅ 𝑡 = (𝑎 + i𝑏)(𝑐 + i𝑑) = 𝑎𝑐 + i(𝑎𝑑 + 𝑏𝑐) + i 2 𝑏𝑑 = 𝑎𝑐 − 𝑏𝑑 + i(𝑎𝑑 + 𝑏𝑐) (D.2)
Zu jeder komplexen Zahl 𝑧 existiert eine konjugiert komplexe Zahl 𝑧̄ = 𝑎 − i𝑏. Offensichtlich gilt für
die Summe einer komplexen Zahl und ihrer konjugiert komplexen Zahl
𝑧 + 𝑧̄ = 𝑎 + i𝑏 + 𝑎 − i𝑏 = 2𝑎 ∈ ℝ (D.3)
und für das Produkt
𝑧𝑧̄ = (𝑎 + i𝑏)(𝑎 + i𝑏) = 𝑎2 − i 2 𝑏2 = 𝑎2 + 𝑏2 ∈ ℝ (D.4)
Beide Operationen ergeben also reelle Zahlen. Die positive Quadratwurzel √𝑧𝑧̄ = √𝑎2 + 𝑏2 wird als
Betrag der |𝑧| komplexen Zahl bezeichnet.

Divisionen
Bei der Division komplexer Zahlen ist es oft vorteilhaft, die Nenner zu reellen Zahlen umzuwandeln.
Dies geschieht am einfachsten durch Erweitern des Bruches mit der konjugiert komplexen Zahl des
Nenners:
𝑧 𝑎 + i𝑏 (𝑎 + i𝑏)(𝑐 − i𝑑) 𝑎𝑐 + 𝑏𝑑 + i(𝑏𝑐 − 𝑎𝑑)
= = = (D.5)
𝑡 𝑐 + i𝑑 (𝑐 + i𝑑)(𝑐 − i𝑑) 𝑐2 + 𝑑 2

Polare Darstellung
Jede komplexe Zahl kann in der Form 𝑧 = 𝑟ei𝜑 geschrieben werden. Dabei gilt
𝑏
𝑟 = √𝑎2 + 𝑏2 ; tan 𝜑 = (D.6)
𝑎
𝑟 ist also der Betrag von 𝑧 und 𝜑 wird als Argument bezeichnet. Aufgrund der Periodizität der Tan-
gensfunktion ist 𝜑 nicht eindeutig bestimmt.
Die Berechnung der komplexen Exponentialfunktion erfolgt nach
𝑒i𝜑 = cos 𝜑 + i sin 𝜑 (D.7)
i𝜑
Dies wird auch als Euler’sche Formel bezeichnet. Offensichtlich besitzt 𝑒 den Betrag 1:
2
|𝑒i𝜑 | = √cos2 𝜑 + sin 𝜑 = 1 (D.8)

Differenzierbarkeit
Komplexe Funktionen 𝑤(𝑧) = 𝑤(𝑥 + i𝑦) = 𝑢(𝑥, 𝑦) + i𝑣(𝑥, 𝑦) heissen komplex differenzierbar, wenn sie
die Cauchy-Riemann’schen Differenzialgleichungen erfüllen:
𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑢 𝜕𝑣
= ; =− (D.9)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑥
Als Beispiel betrachten wir die komplexe Funktion 𝑤 = 𝑧2 . Explizit gilt für 𝑧 = 𝑥 + i𝑦:
𝑧2 = (𝑥 + i𝑦)2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 2i𝑥𝑦 → 𝑢(𝑥, 𝑦) = 𝑥 2 − 𝑦 2 ; 𝑣(𝑥, 𝑦) = 2𝑥𝑦 (D.10)
Daraus ergibt sich
𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑢 𝜕𝑣
= 2𝑥; = 2𝑥; = −2𝑦; = 2𝑦 (D.11)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑥
Die Cauchy-Riemann’schen Differenzialgleichungen sind also erfüllt. Die komplexe Ableitung kann
ganz einfach nach 𝑤 ′ (𝑧) = 2𝑧 = 2𝑥 + 2i𝑦 bestimmt werden.

185