Commande Avancée des systèmes

mécatroniques
MIQ3

COMPTE RENDU

TP II : Identification des procédés

Problème d’auto-régulation

ENCADRE PAR : Mr. FAOUZI M’SHALI

REALISE PAR: NGOYO MOUTSINGA JUNIOR

ANNEE -ACADEMIQUE :2020-2021

OBJECTIF : Dans ce TP on va traiter le problème d’auto-régulation et de la
poursuite du signal de consigne lors de l’identification d’un procédé par la
commande adaptative.

I. Détermination de la loi de commande optimale au critère

d’optimisation
On se servant de l’identification du TP précédent (theta1) on va déterminer la loi
de commande u(i) puis on va l’implémenter sur Matlab.
On a thêta1 qui présente les valeurs suivantes :

Theta1(1)
Theta1(2)
Theta1(3)
Theta1(4)
Theta1(5)
Theta1(6)

Nous devons des à present determiner les polynome A(q -1),B(q-1),C(q-1) par
l’équation de diophantine suivante :
C(q-1)=A(q-1)F(q-1)+q-1*G(q-1)
A travers les paramètres de theta1 nous avons :
A(q-1)=1+theta1(1)*q-1 +theta1(2) *q-2
B(q-1)=theta1(3) +theta1(4) *q-1
C(q-1)=1-theta1(5)*q-1 -theta1(6) *q-2
Avec deg(F(q-1) =0 donc cela implique que F(q-1) =1 et deg (G(q-1) =1 donc
G(q-1) est de la forme go+g1*q-1, après résolution de l’équation de diophantine et
identification on trouve que go=-theta1(5) -theta1(1) et g1=-theta1(6) -theta1(2)
Donc: G(q-1) =(-theta1(5) -theta1(1)) +( -theta1(6) -theta1(2)) *q-1
G(q−1)
La loi de commande u(i) est de la forme − ∗ 𝑦𝑏(𝑖) , après résolution
B(q−1)∗F(q−1)
on trouve :
(𝑡ℎ𝑒𝑡𝑎1(5) + 𝑡ℎ𝑒𝑡𝑎1(1)) + (𝑡ℎ𝑒𝑡𝑎1(6) + 𝑡ℎ𝑒𝑡𝑎1(2)) ∗ 𝑞 − 1
𝑢(𝑖) = ∗ 𝑦𝑏(𝑖)
theta1(3) + theta1(4) ∗ q − 1
La loi de commande est la suivante :
𝑡ℎ𝑒𝑡𝑎1(4) 𝑔𝑜 𝑔1
𝑢(𝑖) = − ∗ 𝑢(𝑖 − 1) − ∗ 𝑦𝑏(𝑖) − ∗ 𝑦𝑏(𝑖 − 1)
𝑡ℎ𝑒𝑡𝑎1(3) theta1(3) 𝑡ℎ𝑒𝑡𝑎1(3)

Implémentons cette loi sur Matlab avec le code suivant :

Et on trouve le graphe suivant :

Cette courbe nous montre qu’il a un problème d’auto-régulation et nous

devrions introduire un paramètre qui nous permettra de stabiliser cette
commande.
 II. Détermination de la loi de commande à variance de sortie
minimale généralisée.

On a le critère suivant :𝐽 = 𝐸𝑠{𝑦 2 (𝑘 + 𝑑) + 𝛼 ∗ 𝑢²(𝑘)

G(q−1)
Et 𝑢(𝑘) = − 𝛼 ∗ 𝑦(𝑘)
B(q−1)∗F(q−1)+ ∗𝑐(𝑞−1)
𝑏𝑜

−𝐺(𝑞 − 1)
𝑢(𝑘) = 𝛼
(0.72 + 0.72(𝑞 − 1) + (1 − 0.045 ∗ 𝑞 −1 − 0.01 ∗ 𝑞 −2
0.72
Cherchons alpha pour que le système soit borné
On a :
𝛼
𝐷(𝑞) = 0 → (0.72 + 0.72(𝑞 − 1) + (1 − 0.045 ∗ 𝑞 −1 − 0.01 ∗ 𝑞 −2 = 0
0.72
• Appliquons le critère de jury pour trouver alpha
𝛼
(0.72 + ) ∗ 𝑞 2 + (0.72 − 0.062 ∗ 𝛼) ∗ 𝑞 − 0.013 ∗ 𝛼 = 0
0.72
𝛼
→ |−0.013 ∗ 𝛼| < |0.72 + | → 𝛼 > 0.57
0.72
𝐷(𝑞(1)) > 0 → 𝛼 > −1.09
𝐷(𝑞(−1)) > 0 → 𝛼 > 0
La commande est bornée si et seulement si 𝜶 > 𝟎. 𝟓𝟕
• Cherchons dès à présent la stabilité en BF avec la formule
𝛼
suivante :𝐵(𝑞 − 1) + ∗ 𝐴(𝑞 − 1) = 0
𝑏𝑜

On trouve par la suite l’équation suivante après résolution :

𝛼
(0.72 + 0.72) ∗ 𝑞 2 + (0.72 − 0.41 ∗ 𝛼) ∗ 𝑞 + 0.054 ∗ 𝛼 = 0

Appliquons le critère de jury :

𝛼
|0.054 ∗ 𝛼| < |0.72 + | → 𝛼 > 0.54
0.72
𝐷(𝑞(1)) > 0 → 𝛼 > −1.28 𝑒𝑡 𝐷(𝑞(−1)) > 0 → 𝛼 > 0
Le système est stable si et seulement si 𝛼 > 0.54
Pour bien conduire cette commande nous devrions appliquer 𝜶 = 𝟎. 𝟔
Utilisons le programme suivant pour implémenter cette commande :
Et cela nous donne la courbe suivante :

Nous remarquons que la commande se stabilise à 0.15, cela nous permet de

régler le problème d’auto régulation du signal du procédé.

En définitive durant ce TP nous avons traité le problème d’auto-régulation

pendant l’identification des signaux du procédé et il en ressort que pour bien
réguler le signal et bien le commandé il faut s’assurer d’insérer un paramètre
qui permettra de borner le signal et de le rendre stable.