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Sous Formes temporelle et
fréquentielle
Exigences temporelles réponse temporelle imposée
temps de réponse minimal
dépassement maximal contrôlé
précision statique imposée.
…
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B. Transposition des correcteurs analogiques
Principe :
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I. Approximations
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d (t ) (kT ) ((k 1)T )
dt T
z 1 T
D( z ) I ( z)
zT 1 z 1
z 1
Approximation : p
Tz
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3. Transformation d’Euler (Différences vers l’avant)
z 1 T
D( z ) I ( z)
T z 1
z 1
Approximation : p
T
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4.transformation de Tustin:
T
S (kT ) S ((k 1)T ) ( (kT ) ((k 1)T )
2
T
S (kT ) S ((k 1)T ) ( (kT ) ((k 1)T )
2
I ( z)
T 1 z 1 z
2 Tp
Approximation :
2 1 z 1 2 Tp
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Exemple : 1
C ( p)
p2 p 1
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II. Le régulateur PID numérique
• les premiers sont basés sur un algorithme continu, c.à.d. représentés par une
équation différentielle ou une fonction de transfert en p, ils relèvent de
l’approche continue, se sont des PID numérique continue (T<<1)
• les seconds sont basés sur un algorithme discret, c.à.d. représenté par une
équation discrète ou une fonction de transfert en z, ils relèvent de la théorie
des systèmes échantillonnés, ce sont des PID numériques discrets
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1.Discrétisation du PID par approximation
T
I (kT ) I ((k 1)T ) ( (kT ) ((k 1)T )
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2. Méthodes de réglage des PID numérique
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b. Méthode de TAKAHASHI (pour les PID discret)
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c. Méthode des pôles dominants
𝑄 𝑧 −1 = 1 + 𝛼1 𝑧 −1 + 𝛼2 𝑧 −2 + 𝛼3 𝑧 −3 + 𝛼4 𝑧 −4
𝑏1 0 0 −1 𝑞0 ∝1 +1 − 𝑎1
𝑏2 𝑏1 0 1 − 𝑎1 𝑞1 ∝2 +𝑎1 − 𝑎2
𝑞2 =
0 𝑏2 𝑏1 𝑎1 − 𝑎2 ∝3 +𝑎2
0 0 𝑏2 𝑎2 𝑝 ∝4