Taz TFG 2019 2392 - Ane

ANEXOS
Análisis y dimensionamiento de los componentes del brazo

mecánico de una retroexcavadora con una profundidad de
excavación de 3´5 metros y una capacidad de cazo 240 Kg.
Analysis and sizing of the main components of the
mechanical arm of a backhoe with a maximum digging
depth of 3´5 meters and a load bucket capacity of 240 Kg.
Autor
Diego Valero Herrero
Director
Javier Abad Blasco
Escuela de Ingeniería y Arquitectura de la Universidad de Zaragoza
2019
ANEXO I
Representación de las posiciones de cálculo.

ANEXO I – Representación de las posiciones de cálculo.
A continuación, se exponen cada una de las posiciones que se van a tomar como base para los
diversos cálculos posteriores.
Definición de posiciones de estudio
Alargamiento Cilindro 1 - Posición A
Longitud = 1050 mm
Longitud = 1450 mm
Longitud = 1150 mm
Longitud = 1700 mm
Longitud = 1250 mm
Longitud = 1450 mm
Longitud = 1700 mm
1
Alargamiento Cilindro 1 - Posición B
Longitud = 1050 mm
Longitud = 1450 mm
Longitud = 1150 mm
Longitud = 1700 mm
Longitud = 1250 mm
Longitud = 1450 mm
2
Alargamiento Cilindro 2 - Posición A
Longitud = 1080 mm
Longitud = 1380 mm
Longitud = 1680 mm
Longitud = 1880 mm
3
Alargamiento Cilindro 2 - Posición B
Longitud = 1080 mm
Longitud = 1380 mm
Longitud = 1680 mm
Longitud = 1880 mm
4
Alargamiento Cilindro 3
Longitud = 1000 mm
Longitud = 1300 mm
Longitud = 1600 mm
Longitud = 1780 mm
5
ANEXO II
Descripción de uso de MEFI

ANEXO II – Descripción de uso de MEFI
Este anexo describe de forma sencilla la manera en la que se utiliza el software MEFI, a
continuación, se detallan cada uno de los pasos seguidos hasta llegar a definir por completo el
estudio realizado para una posición ejemplo.
Los campos que hay que completar dentro del programa para poder llevar a cabo el estudio son:
• Puntos
Los puntos del modelo se definen especificando sus coordenadas en el Sistema de Coordenadas
Global (SCG), que es un sistema de coordenadas cartesiano, ortogonal y dextrógiro.
Los puntos se pueden numerar de cualquier forma, no siendo necesario que la numeración sea
consecutiva ni completa.
La obtención de las coordenadas de los puntos que van a definir cada una de las posiciones de
cálculo, se realiza representando cada una de estas gráficamente en el software AutoCAD.
Figura 1. Ejemplo representación AutoCAD
AutoCAD permite obtener las coordenadas de los puntos de interés, estableciendo como origen
de coordenadas la unión de la pluma con la estructura de soporte de la retroexcavadora. Una vez
obtenidas estas se utilizan para definir los puntos en cada una de las posiciones. Las posiciones
en MEFI se van a representar de forma simple y esquematizada a través de barras.
Los puntos característicos del brazo mecánico se introducen en el programa indicando el número
del punto seguido de la coordenada ‘x’ e ‘y’ del mismo. Sobre los puntos se definen elementos,
se imponen desplazamientos o se aplican cargas (en el SCG).
Figura 2. Puntos en MEFI.
Los puntos se muestran de la siguiente manera:
Figura 3. Representación punto MEFI.
• Líneas
Las líneas del modelo se definen especificando el tipo de línea y los puntos que la forman. El caso
estudiado está compuesto, únicamente, por líneas rectas, de manera que todas van a estar
definidas por dos puntos.
Para la representación del brazo mecánico se han utilizado líneas polinomiales definidas por dos
puntos.
Figura 4. Barras en MEFI.
El programa muestra, de manera gráfica, los parámetros introducidos en la línea de comandos,

esto permite visualizar que los datos introducidos se corresponden con los representados en
AutoCAD.
Figura 5. Representación barras MEFI.
• Materiales
El modelo puede tener uno o varios materiales diferentes. Para cada material se puede definir el
módulo de Young, el coeficiente de Poisson, la densidad, el coeficiente de dilatación térmica y la
conductividad térmica.
Para el caso analizado únicamente se define un material. Este no va a tener relevancia a la hora
de obtener los resultados, debido a que la definición del material afecta a las deformaciones y los
desplazamientos.
Los resultados que se buscan obtener con el uso de este software son los diagramas de esfuerzos,
estos no van a verse afectados por la elección del material.
• Propiedades
Los elementos del modelo pueden tener uno o varios conjuntos de propiedades. En función del
tipo de elemento habrá que definir un número diferente de propiedades.
Para el caso analizado se van a definir el área y la inercia de la sección, de igual manera que los
materiales los datos de la sección afectan a las deformaciones y los desplazamientos, por lo que
no van a tener relevancia a la hora de obtener los resultados buscados.
• Tipos de elementos
Hay que definir el tipo de elemento que va a formar cada punto y línea, para el caso analizado
van a existir tres tipos de elementos:
o Elemento articulado: El elemento articulado-articulado es un elemento articulado

en los dos extremos, de directriz recta, unidimensional, de sección constante,
que considera esfuerzos axiales, esfuerzos cortantes y momentos flectores en el
eje Z. El elemento tiene material (el módulo de Young y la densidad si se
considera el peso) y dos propiedades (el área de la sección transversal y el
momento de inercia de la sección respecto a un eje perpendicular al plano que
pasa por el centro de gravedad de la sección). Está formado por dos nodos.
o Elemento rígido: El elemento rígido es un elemento rígido en los dos extremos,

de directriz recta, unidimensional, de sección constante, que considera esfuerzos
axiales, esfuerzos cortantes y momentos flectores en el eje Z. El elemento tiene
material (el módulo de Young y la densidad si se considera el peso) y dos
propiedades (el área de la sección transversal y el momento de inercia de la
sección respecto a un eje perpendicular al plano que pasa por el centro de
gravedad de la sección). Está formado por dos nodos.
o Elemento rígido-articulado: El elemento rígido-articulado es un elemento rígido

en el extremo inicial y articulado en el extremo final, de directriz recta,
unidimensional, de sección constante, que considera esfuerzos axiales, esfuerzos

cortantes y momentos flectores en el eje Z. El elemento tiene material (el módulo
de Young y la densidad si se considera el peso) y dos propiedades (el área de la
sección transversal y el momento de inercia de la sección respecto a un eje
perpendicular al plano que pasa por el centro de gravedad de la sección). Está
formado por dos nodos.
Estos elementos van a definir los extremos de cada una de las líneas que participan en la
representación del brazo mecánico, según sean articulados o rígidos los extremos de cada barra
se seleccionaran de un tipo u otro.
Figura 6. Elementos en MEFI.
En este puto también se asignan a cada barra el material y las propiedades definidas previamente.
El software muestra a que puntos se le han asignado articulaciones.
Figura 7. Representación articulaciones MEFI.
• Desplazamientos
Para que el sistema de ecuaciones no sea indeterminado hay que imponer el valor de algunos
desplazamientos. En concreto se van a impedir los deslazamientos en ‘x’ e ‘y’ de los puntos de
conexión entre el brazo y la estructura de la retroexcavadora. La sintaxis empleada se muestra a

continuación.
Figura 8. Desplazamiento en MEFI.
Para introducir estar restricciones en el programa, se indica el punto al cual se le va a limitar los
desplazamientos y se indica con un ‘0’ la restricción. El software representa los apoyos de la
siguiente manera.
Figura 9. Condiciones de apoyo MEFI.
• Cargas
Para el caso estudiado se van a aplicar una carga puntual sobre un punto global, en concreto en
el extremo de la barra que representa los dientes del cazo. Esta fuerza se ha supuesto igual a 10
N, como se verá más adelante el valor de esta fuerza es arbitrario debido a que solo se busca
obtener una proporción con otro parámetro.
Le valor de la fuerza ha de introducirse en el programa según las componentes ‘x’ e ‘y’, la

componente ‘z’ para este análisis no tiene ningún valor. Además, también ha de indicarse sobre
qué punto va a aplicarse dicha fuerza.
Figura 10. Cargas Globales en MEFI.
El programa representa la fuerza de la siguiente manera:
Figura 11. Representación cargas globales MEFI.
Una vez definidas la estructura, aplicadas las cargas y detalladas las condiciones de apoyo, ya es
posible realizar el cálculo del diagrama de esfuerzos de la estructura. Posteriormente se volverá
repetir esta operación, pero aplicando la fuerza real de excavación.
ANEXO III
Diagramas de esfuerzos reales.

ANEXO III - Diagramas de esfuerzos reales.
Este anexo muestras los resultados obtenidos directamente de los estudios estáticos realizados
con MEFI, para cada una de las posiciones de estudio seleccionadas.
La nomenclatura utilizada para denominar cada uno de los puntos de la pluma y el brazo es la
siguiente:
Los cilindros se encuentran numerados de la siguiente manera:
1
Posición: Cilindro 1A - Mínima
Punto Punto Axil Axil Cortante Cortante Flector Flector

Barra
Inicial Final Incial Final Inicial Final Inicial Final
1 1 3 -1,63E+05 -1,63E+05 8,34E+04 8,34E+04 0 1,16E+08
2 3 5 1,01E+05 1,01E+05 3,10E+04 3,10E+04 -4,30E+07 0
3 3 4 -5,23E+04 -5,23E+04 -2,65E+05 -2,65E+05 1,59E+08 0
4 6 7 -2,53E+04 -2,53E+04 8,17E+04 8,17E+04 0 37826000
5 7 5 9,14E+04 9,14E+04 5,33E+04 5,33E+04 -1,13E+07 0
6 7 9 2,82E+04 2,82E+04 -9,55E+03 -9,55E+03 4,91E+07 4,54E+07
7 9 8 -1,20E+04 -1,20E+04 -9,24E+04 -9,24E+04 1,69E+07 0
8 9 10 1,21E+05 1,21E+05 -2,15E+04 -2,15E+04 2,85E+07 -1,71E+06
9 10 11 -2,91E+04 -2,91E+04 -1,13E+04 -1,13E+04 4,14E+05 0
10 10 12 1,10E+05 1,10E+05 7945 7945 -2124900 0
11 11 13 3,12E+04 3,12E+04 0 0 0 0
12 13 14 -83158 -83158 0 0 0 0
13 12 16 103160 103160 -37732 -37732 -11562000 -11562000
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 1,89E+05
2 4 6 -8,55E+04
3 8 13 -9,31E+04
Posición: Cilindro 1A - 1

Barra
1 1 3 -8,77E+04 -8,77E+04 5,42E+04 5,42E+04 0 7,50E+07
2 3 5 1,36E+05 1,36E+05 4,28E+04 4,28E+04 -5,93E+07 0
3 3 4 -1,14E+04 -1,14E+04 -2,24E+05 -2,24E+05 1,34E+08 0
4 6 7 -3,40E+04 -3,40E+04 1,10E+05 1,10E+05 0 5,09E+07
5 7 5 1,23E+05 1,23E+05 7,31E+04 7,31E+04 -1,55E+07 0
6 7 9 3,90E+04 3,90E+04 -1,27E+04 -1,27E+04 6,64E+07 6,15E+07
7 9 8 -1,63E+04 -1,63E+04 -1,26E+05 -1,26E+05 2,31E+07 0
8 9 10 1,66E+05 1,66E+05 -2,62E+04 -2,62E+04 3,84E+07 1,88E+06
9 10 11 -3,61E+04 -3,61E+04 -2,22E+04 -2,22E+04 1,35E+06 0
10 10 12 1,51E+05 1,51E+05 -1911 -1911 534800 0
11 11 13 4,24E+04 4,24E+04 0 0 0 0
12 13 14 -113610 -113610 0 0 0 0
13 12 16 141570 141570 -51315 -51315 -15702000 -15702000
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 1,11E+05
2 4 6 -1,15E+05
3 8 13 -1,27E+05
2

Barra
1 1 3 -6,46E+04 -6,46E+04 4,50E+04 4,50E+04 0,00E+00 6,24E+07
2 3 5 1,38E+05 1,38E+05 4,26E+04 4,26E+04 -5,90E+07 0
3 3 4 -2,43E+03 -2,43E+03 -2,02E+05 -2,02E+05 1,21E+08 0
4 6 7 -3,45E+04 -3,45E+04 1,11E+05 1,11E+05 0,00E+00 5,15E+07
5 7 5 1,24E+05 1,24E+05 7,33E+04 7,33E+04 -1,56E+07 0
6 7 9 3,88E+04 3,88E+04 -1,30E+04 -1,30E+04 6,70E+07 6,20E+07
7 9 8 -1,63E+04 -1,63E+04 -1,26E+05 -1,26E+05 2,31E+07 0
8 9 10 1,65E+05 1,65E+05 -2,93E+04 -2,93E+04 3,89E+07 -2,24E+06
9 10 11 -3,97E+04 -3,97E+04 -1,50E+04 -1,50E+04 5,45E+05 0
10 10 12 1,50E+05 1,50E+05 1,04E+04 1,04E+04 -2,79E+06 0
11 11 13 4,25E+04 4,25E+04 0,00E+00 0,00E+00 0,00E+00 0
12 13 14 -113610 -113610 0,00E+00 0,00E+00 0,00E+00 0
13 12 16 141380 141380 -5,11E+04 -5,11E+04 -1,56E+07 -15626000
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 8,68E+04
2 4 6 -1,16E+05
3 8 13 -1,27E+05

Barra
1 1 3 -3,19E+04 -3,19E+04 3,74E+04 3,74E+04 0 5,17E+07
2 3 5 1,49E+05 1,49E+05 4,09E+04 4,09E+04 -5,68E+07 0
3 3 4 2,98E+03 2,98E+03 -1,81E+05 -1,81E+05 1,09E+08 0
4 6 7 -3,74E+04 -3,74E+04 1,20E+05 1,20E+05 0 5,58E+07
5 7 5 1,36E+05 1,36E+05 7,43E+04 7,43E+04 -1,58E+07 0
6 7 9 3,70E+04 3,70E+04 -1,52E+04 -1,52E+04 7,16E+07 6,57E+07
7 9 8 -1,50E+04 -1,50E+04 -1,26E+05 -1,26E+05 2,32E+07 0
8 9 10 1,63E+05 1,63E+05 -3,14E+04 -3,14E+04 4,25E+07 -1,65E+06
9 10 11 -3,96E+04 -3,96E+04 -1,50E+04 -1,50E+04 5,43E+05 0
10 10 12 1,48E+05 1,48E+05 8196 8196 -2192800 0
11 11 13 4,23E+04 4,23E+04 0 0 0 0
12 13 14 -113680 -113680 0 0 0 0
13 12 16 138760 138760 -52765 -52765 -16125000 -16125000
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 -1,67E+05
2 4 6 -1,90E+05
3 8 13 -8,58E+04
3
Posición: Cilindro 1A - Máxima

Barra
1 1 3 -7,23E+04 -7,23E+04 4,78E+04 4,78E+04 0 6,62E+07
2 3 5 1,37E+05 1,37E+05 4,27E+04 4,27E+04 -5,92E+07 0
3 3 4 -5,07E+03 -5,07E+03 -2,09E+05 -2,09E+05 1,25E+08 0
4 6 7 -3,42E+04 -3,42E+04 1,10E+05 1,10E+05 0 5,11E+07
5 7 5 1,23E+05 1,23E+05 7,31E+04 7,31E+04 -1,55E+07 0
6 7 9 3,89E+04 3,89E+04 -1,28E+04 -1,28E+04 6,66E+07 6,17E+07
7 9 8 -1,63E+04 -1,63E+04 -1,26E+05 -1,26E+05 2,31E+07 0
8 9 10 1,65E+05 1,65E+05 -2,91E+04 -2,91E+04 3,86E+07 -2,30E+06
9 10 11 -3,97E+04 -3,97E+04 -1,51E+04 -1,51E+04 5,49E+05 0
10 10 12 1,50E+05 1,50E+05 10644 10644 -2847700 0
11 11 13 4,25E+04 4,25E+04 0 0 0 0
12 13 14 -113520 -113520 0 0 0 0
13 12 16 141380 141380 -51225 -51225 -15674000 -15674000
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 9,46E+04
2 4 6 -1,16E+05
3 8 13 -1,27E+05
Posición: Cilindro 1B - Mínima

Barra
1 1 3 2,70E+05 2,70E+05 -7,60E+04 -7,60E+04 0 -1,05E+08
2 3 5 1,24E+05 1,24E+05 1,26E+04 1,26E+04 -1,75E+07 0
3 3 4 8,84E+04 8,84E+04 1,46E+05 1,46E+05 -8,78E+07 0
4 6 7 -3,10E+04 -3,10E+04 1,00E+05 1,00E+05 0 4,64E+07
5 7 5 1,18E+05 1,18E+05 4,05E+04 4,05E+04 -8,57E+06 0
6 7 9 9,79E+03 9,79E+03 -1,74E+04 -1,74E+04 5,50E+07 4,83E+07
7 9 8 -7,89E+03 -7,89E+03 -4,43E+04 -4,43E+04 8,12E+06 0
8 9 10 5,41E+04 5,41E+04 -2,53E+04 -2,53E+04 4,02E+07 4,67E+06
9 10 11 -7,39E+03 -7,39E+03 2,23E+03 2,23E+03 -8,21E+04 0
10 10 12 5,65E+04 5,65E+04 -17775 -17775 4754100 0
11 11 13 7,72E+03 7,72E+03 0 0 0 0
12 13 14 -46638 -46638 0 0 0 0
13 12 16 59033 59033 4282,2 4282,2 1272300 1272300
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 -2,64E+05
2 4 6 -1,05E+05
3 8 13 -4,50E+04
4
Posición: Cilindro 1B - 1

Barra
1 1 3 2,29E+05 2,29E+05 -2,44E+04 -2,44E+04 0 -3,38E+07
2 3 5 2,24E+05 2,24E+05 2,25E+04 2,25E+04 -3,11E+07 0
3 3 4 4,69E+04 4,69E+04 4,52E+03 4,52E+03 -2,71E+06 0
4 6 7 -5,62E+04 -5,62E+04 1,82E+05 1,82E+05 0 8,41E+07
5 7 5 2,13E+05 2,13E+05 7,36E+04 7,36E+04 -1,56E+07 0
6 7 9 1,73E+04 1,73E+04 -3,13E+04 -3,13E+04 9,97E+07 8,76E+07
7 9 8 -1,41E+04 -1,41E+04 -8,45E+04 -8,45E+04 1,54E+07 0
8 9 10 1,02E+05 1,02E+05 -4,54E+04 -4,54E+04 7,22E+07 8,37E+06
9 10 11 -1,36E+04 -1,36E+04 3,84E+03 3,84E+03 -1,39E+05 0
10 10 12 1,06E+05 1,06E+05 -31822 -31822 8514000 0
11 11 13 1,41E+04 1,41E+04 0 0 0 0
12 13 14 -88315 -88315 0 0 0 0
13 12 16 110300 110300 2996 2996 916760 916760
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 -1,97E+05
2 4 6 -1,90E+05
3 8 13 -8,56E+04

Barra
1 1 3 1,77E+05 1,77E+05 -2,62E+03 -2,62E+03 0 -3,62E+06
2 3 5 2,24E+05 2,24E+05 2,29E+04 2,29E+04 -3,18E+07 0
3 3 4 2,55E+04 2,55E+04 -4,69E+04 -4,69E+04 2,81E+07 0
4 6 7 -5,63E+04 -5,63E+04 1,82E+05 1,82E+05 0 8,41E+07
5 7 5 2,13E+05 2,13E+05 7,41E+04 7,41E+04 -1,57E+07 0
6 7 9 1,78E+04 1,78E+04 -3,13E+04 -3,13E+04 9,98E+07 8,77E+07
7 9 8 -1,32E+04 -1,32E+04 -8,48E+04 -8,48E+04 1,56E+07 0
8 9 10 1,02E+05 1,02E+05 -4,54E+04 -4,54E+04 7,21E+07 8,37E+06
9 10 11 -1,35E+04 -1,35E+04 3,83E+03 3,83E+03 -1,39E+05 0
10 10 12 1,06E+05 1,06E+05 -31819 -31819 8513000 0
11 11 13 1,41E+04 1,41E+04 0 0 0 0
12 13 14 -88486 -88486 0 0 0 0
13 12 16 110920 110920 3220,8 3220,8 985440 985440
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 -1,43E+05
2 4 6 -1,90E+05
3 8 13 -8,58E+04
5
Posición: Cilindro 1B - Máxima

Barra
1 1 3 2,00E+05 2,00E+05 -1,25E+04 -1,25E+04 0 -1,73E+07
2 3 5 2,24E+05 2,24E+05 2,30E+04 2,30E+04 -3,19E+07 0
3 3 4 3,55E+04 3,55E+04 -2,44E+04 -2,44E+04 1,46E+07 0
4 6 7 -5,63E+04 -5,63E+04 1,82E+05 1,82E+05 0 8,40E+07
5 7 5 2,13E+05 2,13E+05 7,42E+04 7,42E+04 -1,58E+07 0
6 7 9 1,79E+04 1,79E+04 -3,13E+04 -3,13E+04 9,98E+07 8,77E+07
7 9 8 -1,42E+04 -1,42E+04 -8,47E+04 -8,47E+04 1,55E+07 0
8 9 10 1,03E+05 1,03E+05 -4,54E+04 -4,54E+04 7,22E+07 8,37E+06
9 10 11 -1,36E+04 -1,36E+04 3,85E+03 3,85E+03 -1,40E+05 0
10 10 12 1,06E+05 1,06E+05 -31823 -31823 8514300 0
11 11 13 1,41E+04 1,41E+04 0 0 0 0
12 13 14 -88524 -88524 0 0 0 0
13 12 16 111050 111050 3245,2 3245,2 993070 993070
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 -1,67E+05
2 4 6 -1,90E+05
3 8 13 -8,58E+04
Posición: Cilindro 2A - Mínima

Barra
1 1 3 2,27E+05 2,27E+05 -3,72E+04 -3,72E+04 0 -5,16E+07
2 3 5 2,18E+05 2,18E+05 3,33E+04 3,33E+04 -4,62E+07 0
3 3 4 7,06E+04 7,06E+04 8,92E+03 8,92E+03 -5,35E+06 0
4 6 7 -1,84E+05 -1,84E+05 4,81E+04 4,81E+04 0 2,22E+07
5 7 5 6,38E+04 6,38E+04 2,11E+05 2,11E+05 -4,46E+07 0
6 7 9 2,68E+04 2,68E+04 -1,64E+04 -1,64E+04 6,68E+07 6,04E+07
7 9 8 -1,33E+04 -1,33E+04 -1,03E+05 -1,03E+05 1,88E+07 0
8 9 10 1,30E+05 1,30E+05 -2,98E+04 -2,98E+04 4,16E+07 -2,48E+05
9 10 11 -3,24E+04 -3,24E+04 -1,22E+04 -1,22E+04 4,44E+05 0
10 10 12 1,18E+05 1,18E+05 2588 2588 -692460 0
11 11 13 3,46E+04 3,46E+04 0 0 0 0
12 13 14 -92750 -92750 0 0 0 0
13 12 16 107890 107890 -46642 -46642 -14272000 -14272000
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 -1,98E+05
2 4 6 -1,90E+05
3 8 13 -1,04E+05
6

Barra
1 1 3 -3,80E+04 -3,80E+04 4,12E+04 4,12E+04 0 5,70E+07
2 3 5 1,43E+05 1,43E+05 3,72E+04 3,72E+04 -5,15E+07 0
3 3 4 -3,98E+03 -3,98E+03 -1,81E+05 -1,81E+05 1,09E+08 0
4 6 7 -5,63E+04 -5,63E+04 1,00E+05 1,00E+05 0 4,63E+07
5 7 5 1,13E+05 1,13E+05 9,53E+04 9,53E+04 -2,02E+07 0
6 7 9 3,90E+04 3,90E+04 -1,27E+04 -1,27E+04 6,66E+07 6,16E+07
7 9 8 -1,63E+04 -1,63E+04 -1,26E+05 -1,26E+05 2,31E+07 0
8 9 10 1,65E+05 1,65E+05 -2,91E+04 -2,91E+04 3,85E+07 -2,30E+06
9 10 11 -3,97E+04 -3,97E+04 -1,50E+04 -1,50E+04 5,44E+05 0
10 10 12 1,50E+05 1,50E+05 10614 10614 -2839700 0
11 11 13 4,24E+04 4,24E+04 0 0 0 0
12 13 14 -113630 -113630 0 0 0 0
13 12 16 141520 141520 -51326 -51326 -15705000 -15705000
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 6,74E+04
2 4 6 -1,15E+05
3 8 13 -1,27E+05

Barra
1 1 3 -1,44E+05 -1,44E+05 6,66E+04 6,66E+04 0 9,23E+07
2 3 5 1,35E+05 1,35E+05 5,42E+04 5,42E+04 -7,51E+07 0
3 3 4 -1,24E+04 -1,24E+04 -2,79E+05 -2,79E+05 1,67E+08 0
4 6 7 7,48E+03 7,48E+03 1,29E+05 1,29E+05 0 5,98E+07
5 7 5 1,42E+05 1,42E+05 3,15E+04 3,15E+04 -6,69E+06 0
6 7 9 3,90E+04 3,90E+04 -1,27E+04 -1,27E+04 6,65E+07 6,16E+07
7 9 8 -1,63E+04 -1,63E+04 -1,26E+05 -1,26E+05 2,31E+07 0
8 9 10 1,65E+05 1,65E+05 -2,91E+04 -2,91E+04 3,85E+07 -2,30E+06
9 10 11 -3,97E+04 -3,97E+04 -1,50E+04 -1,50E+04 5,44E+05 0
10 10 12 1,50E+05 1,50E+05 10617 10617 -2840500 0
11 11 13 4,24E+04 4,24E+04 0 0 0 0
12 13 14 -113610 -113610 0 0 0 0
13 12 16 141510 141510 -51343 -51343 -15707000 -15707000
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 1,53E+05
2 4 6 -1,29E+05
3 8 13 -1,27E+05
7
Posición: Cilindro 2A - Máxima

Barra
1 1 3 -1,44E+05 -1,44E+05 6,08E+04 6,08E+04 0 8,42E+07
2 3 5 1,72E+05 1,72E+05 7,62E+04 7,62E+04 -1,06E+08 0
3 3 4 1,54E+04 1,54E+04 -3,16E+05 -3,16E+05 1,90E+08 0
4 6 7 8,83E+04 8,83E+04 1,69E+05 1,69E+05 0 7,80E+07
5 7 5 1,82E+05 1,82E+05 -4,97E+04 -4,97E+04 1,06E+07 0
6 7 9 3,86E+04 3,86E+04 -1,32E+04 -1,32E+04 6,74E+07 6,23E+07
7 9 8 -1,63E+04 -1,63E+04 -1,26E+05 -1,26E+05 2,31E+07 0
8 9 10 1,65E+05 1,65E+05 -2,95E+04 -2,95E+04 3,93E+07 -2,16E+06
9 10 11 -3,96E+04 -3,96E+04 -1,50E+04 -1,50E+04 5,44E+05 0
10 10 12 1,50E+05 1,50E+05 9936 9936 -2703600 0
11 11 13 4,24E+04 4,24E+04 0 0 0 0
12 13 14 -113540 -113540 0 0 0 0
13 12 16 140640 140640 -52272 -52272 -15770000 -15770000
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 1,32E+05
2 4 6 -1,90E+05
3 8 13 -1,27E+05
Posición: Cilindro 2B - Mínima

Barra
1 1 3 -1,12E+05 -1,12E+05 4,70E+04 4,70E+04 0 6,52E+07
2 3 5 1,72E+05 1,72E+05 7,62E+04 7,62E+04 -1,06E+08 0
3 3 4 2,91E+04 2,91E+04 -2,84E+05 -2,84E+05 1,71E+08 0
4 6 7 8,82E+04 8,82E+04 1,68E+05 1,68E+05 0 7,79E+07
5 7 5 1,82E+05 1,82E+05 -4,96E+04 -4,96E+04 1,05E+07 0
6 7 9 3,86E+04 3,86E+04 -1,32E+04 -1,32E+04 6,74E+07 6,23E+07
7 9 8 -1,63E+04 -1,63E+04 -1,26E+05 -1,26E+05 2,31E+07 0
8 9 10 1,65E+05 1,65E+05 -2,95E+04 -2,95E+04 3,92E+07 -2,17E+06
9 10 11 -3,96E+04 -3,96E+04 -1,50E+04 -1,50E+04 5,44E+05 0
10 10 12 1,50E+05 1,50E+05 10137 10137 -2711200 0
11 11 13 4,24E+04 4,24E+04 0 0 0 0
12 13 14 -113540 -113540 0 0 0 0
13 12 16 141060 141060 -51167 -51167 -15660000 -15660000
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 9,86E+04
2 4 6 -1,90E+05
3 8 13 -1,27E+05
8

Barra
1 1 3 -2,20E+04 -2,20E+04 3,42E+04 3,42E+04 0 4,73E+07
2 3 5 1,43E+05 1,43E+05 3,72E+04 3,72E+04 -5,16E+07 0
3 3 4 3,04E+03 3,04E+03 -1,65E+05 -1,65E+05 9,89E+07 0
4 6 7 -5,63E+04 -5,63E+04 1,00E+05 1,00E+05 0 4,63E+07
5 7 5 1,13E+05 1,13E+05 9,53E+04 9,53E+04 -2,02E+07 0
6 7 9 3,90E+04 3,90E+04 -1,27E+04 -1,27E+04 6,65E+07 6,16E+07
7 9 8 -1,63E+04 -1,63E+04 -1,26E+05 -1,26E+05 2,31E+07 0
8 9 10 1,65E+05 1,65E+05 -2,90E+04 -2,90E+04 3,85E+07 -2,30E+06
9 10 11 -3,97E+04 -3,97E+04 -1,50E+04 -1,50E+04 5,45E+05 0
10 10 12 1,50E+05 1,50E+05 10616 10616 -2840300 0
11 11 13 4,24E+04 4,24E+04 0 0 0 0
12 13 14 -113630 -113630 0 0 0 0
13 12 16 141550 141550 -51341 -51341 -15711000 -15711000
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 5,05E+04
2 4 6 -1,15E+05
3 8 13 -1,27E+05

Barra
1 1 3 -1,07E+05 -1,07E+05 5,06E+04 5,06E+04 0 7,01E+07
2 3 5 1,35E+05 1,35E+05 5,41E+04 5,41E+04 -7,50E+07 0
3 3 4 3,55E+03 3,55E+03 -2,42E+05 -2,42E+05 1,45E+08 0
4 6 7 7,47E+03 7,47E+03 1,29E+05 1,29E+05 0 5,98E+07
5 7 5 1,42E+05 1,42E+05 3,14E+04 3,14E+04 -6,67E+06 0
6 7 9 3,89E+04 3,89E+04 -1,27E+04 -1,27E+04 6,64E+07 6,15E+07
7 9 8 -1,63E+04 -1,63E+04 -1,26E+05 -1,26E+05 2,30E+07 0
8 9 10 1,65E+05 1,65E+05 -2,90E+04 -2,90E+04 3,85E+07 -2,29E+06
9 10 11 -3,96E+04 -3,96E+04 -1,50E+04 -1,50E+04 5,43E+05 0
10 10 12 1,50E+05 1,50E+05 10573 10573 -2828700 0
11 11 13 4,23E+04 4,23E+04 0 0 0 0
12 13 14 -113380 -113380 0 0 0 0
13 12 16 141200 141200 -51245 -51245 -15676000 -15676000
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 1,14E+05
2 4 6 -1,29E+05
3 8 13 -1,27E+05
9
Posición: Cilindro 2B - Máxima

Barra
1 1 3 -1,12E+05 -1,12E+05 4,70E+04 4,70E+04 0 6,52E+07
2 3 5 1,72E+05 1,72E+05 7,62E+04 7,62E+04 -1,06E+08 0
3 3 4 2,91E+04 2,91E+04 -2,84E+05 -2,84E+05 1,71E+08 0
4 6 7 8,82E+04 8,82E+04 1,68E+05 1,68E+05 0 7,79E+07
5 7 5 1,82E+05 1,82E+05 -4,96E+04 -4,96E+04 1,05E+07 0
6 7 9 3,86E+04 3,86E+04 -1,32E+04 -1,32E+04 6,74E+07 6,23E+07
7 9 8 -1,63E+04 -1,63E+04 -1,26E+05 -1,26E+05 2,31E+07 0
8 9 10 1,65E+05 1,65E+05 -2,95E+04 -2,95E+04 3,92E+07 -2,17E+06
9 10 11 -3,96E+04 -3,96E+04 -1,50E+04 -1,50E+04 5,44E+05 0
10 10 12 1,50E+05 1,50E+05 10137 10137 -2711200 0
11 11 13 4,24E+04 4,24E+04 0 0 0 0
12 13 14 -113540 -113540 0 0 0 0
13 12 16 141060 141060 -51167 -51167 -15660000 -15660000
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 9,86E+04
2 4 6 -1,90E+05
3 8 13 -1,27E+05
Posición: Cilindro 3 - Mínima

Barra
1 1 3 2,73E+05 2,73E+05 -5,97E+04 -5,97E+04 0 -8,27E+07
2 3 5 1,20E+05 1,20E+05 -6,46E+03 -6,46E+03 8,95E+06 0
3 3 4 5,32E+04 5,32E+04 1,53E+05 1,53E+05 -9,17E+07 0
4 6 7 -6,42E+04 -6,42E+04 8,83E+04 8,83E+04 0 4,09E+07
5 7 5 1,05E+05 1,05E+05 5,80E+04 5,80E+04 -1,23E+07 0
6 7 9 -6,16E+03 -6,16E+03 -1,71E+04 -1,71E+04 5,32E+07 4,66E+07
7 9 8 1,91E+03 1,91E+03 -8,69E+04 -8,69E+04 1,59E+07 0
8 9 10 8,07E+04 8,07E+04 -1,52E+04 -1,52E+04 3,07E+07 9,34E+06
9 10 11 1,54E+04 1,54E+04 -3,17E+04 -3,17E+04 1,15E+06 0
10 10 12 4,90E+04 4,90E+04 -30604 -30604 8188300 0
11 11 13 -3,52E+04 -3,52E+04 0 0 0 0
12 13 14 -56828 -56828 0 0 0 0
13 12 16 47349 47349 33159 33159 10146000 10146000
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 -2,66E+05
2 4 6 -1,09E+05
3 8 13 -8,69E+04
10
Posición: Cilindro 3 - 1

Barra
1 1 3 2,92E+05 2,92E+05 -4,86E+04 -4,86E+04 0 -6,74E+07
2 3 5 2,01E+05 2,01E+05 8,98E+03 8,98E+03 -1,24E+07 0
3 3 4 5,76E+04 5,76E+04 9,16E+04 9,16E+04 -5,49E+07 0
4 6 7 -1,00E+05 -1,00E+05 1,38E+05 1,38E+05 0 6,38E+07
5 7 5 1,66E+05 1,66E+05 1,14E+05 1,14E+05 -2,41E+07 0
6 7 9 1,34E+04 1,34E+04 -2,77E+04 -2,77E+04 8,80E+07 7,72E+07
7 9 8 -1,24E+04 -1,24E+04 -7,41E+04 -7,41E+04 1,35E+07 0
8 9 10 8,75E+04 8,75E+04 -4,01E+04 -4,01E+04 6,37E+07 7,41E+06
9 10 11 -1,19E+04 -1,19E+04 3,37E+03 3,37E+03 -1,22E+05 0
10 10 12 9,09E+04 9,09E+04 -28149 -28149 7531400 0
11 11 13 1,24E+04 1,24E+04 0 0 0 0
12 13 14 -77456 -77456 0 0 0 0
13 12 16 95138 95138 1863,7 1863,7 569590 569590
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 -2,65E+05
2 4 6 -1,70E+05
3 8 13 -7,51E+04
Posición: Cilindro 3 - 2

Barra
1 1 3 -4,46E+04 -4,46E+04 3,99E+04 3,99E+04 0 5,52E+07
2 3 5 1,27E+05 1,27E+05 3,44E+04 3,44E+04 -4,76E+07 0
3 3 4 -5,50E+03 -5,50E+03 -1,71E+05 -1,71E+05 1,03E+08 0
4 6 7 -5,83E+04 -5,83E+04 8,02E+04 8,02E+04 0 3,71E+07
5 7 5 8,96E+04 8,96E+04 9,62E+04 9,62E+04 -2,04E+07 0
6 7 9 3,79E+04 3,79E+04 -9,32E+03 -9,32E+03 5,76E+07 5,40E+07
7 9 8 -1,53E+04 -1,53E+04 -1,26E+05 -1,26E+05 2,31E+07 0
8 9 10 1,64E+05 1,64E+05 -2,46E+04 -2,46E+04 3,09E+07 -3,72E+06
9 10 11 -4,10E+04 -4,10E+04 -1,83E+04 -1,83E+04 6,64E+05 0
10 10 12 1,46E+05 1,46E+05 16369 16369 -4379600 0
11 11 13 4,49E+04 4,49E+04 0 0 0 0
12 13 14 -111050 -111050 0 0 0 0
13 12 16 136370 136370 -54583 -54583 -16699000 -16699000
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 7,36E+04
2 4 6 -9,92E+04
3 8 13 -1,27E+05
11
Posición: Cilindro 3 - Máxima

Barra
1 1 3 -1,51E+05 -1,51E+05 4,33E+04 4,33E+04 0 6,00E+07
2 3 5 -1,27E+04 -1,27E+04 1,64E+04 1,64E+04 -2,27E+07 0
3 3 4 -2,69E+04 -2,69E+04 -1,38E+05 -1,38E+05 8,27E+07 0
4 6 7 7,10E+03 7,10E+03 -9,78E+03 -9,78E+03 0 -4,53E+06
5 7 5 -1,95E+04 -1,95E+04 7,19E+03 7,19E+03 -1,53E+06 0
6 7 9 1,43E+04 1,43E+04 9,71E+03 9,71E+03 -3,00E+06 7,65E+05
7 9 8 -2,19E+03 -2,19E+03 -1,27E+05 -1,27E+05 2,33E+07 0
8 9 10 1,42E+05 1,42E+05 7,52E+03 7,52E+03 -2,25E+07 -1,19E+07
9 10 11 -4,66E+04 -4,66E+04 -6,99E+04 -6,99E+04 2,54E+06 0
10 10 12 7,16E+04 7,16E+04 54117 54117 -14479000 0
11 11 13 8,40E+04 8,40E+04 0 0 0 0
12 13 14 -72486 -72486 0 0 0 0
13 12 16 69368 69368 -56926 -56926 -17414000 -17414000
Punto Punto
Cilindro Axil
Inicial Final
1 2 4 1,52E+05
2 4 6 1,21E+04
3 8 13 -1,27E+05
12
Con la intención de visualizar de manera más sencilla la distribución de esfuerzos de cada uno de
los componentes del brazo se presentan los siguiente diagramas tipo:
Pluma
• Distribución de esfuerzos cortantes
• Distribución de esfuerzos axiles
• Distribución de esfuerzos flectores
13
Brazo
• Distribución de esfuerzos cortantes
• Distribución de esfuerzos axiles
• Distribución de esfuerzos flectores
14
ANEXO IV
Uso de tabla Excel para la realización de cálculos.

ANEXO IV - Uso de tablas de Excel para la realización de cálculos
La herramienta EXCEL ha sido utilizada a lo largo de todo el proyecto para realizar diversos
cálculos relacionados con la fuerza máxima de excavación y con el dimensionamiento de los
componentes. Este anexo explica detalladamente el uso que se le ha dado al programa EXCEL,
permitiendo interpretar de manera coherente las tablas de cálculo creadas.
Adjuntos a este proyecto se encuentra un documento, “TABLAS DE CÁLCULO”, el cual muestra

las tablas creadas para el dimensionamiento de los elementos que componen el brazo. A
continuación se describe el uso que se le ha dado a estas tablas:
Fuerza máxima de excavación
1) Definición de posiciones de estudio.
El documento si inicia definiendo cada una de las posiciones de cálculo seleccionadas, para ello
en la columna de “Posiciones relativas” se indica la longitud total de los cilindros que van a
permanecer fijos, mientras que en la columna “Definición de posiciones de estudio” se acaba de
definir la longitud del cilindro variable.
Figura 12. Definición de posiciones.
2) Fuerzas arbitrarias
La próxima columna muestra las fuerzas soportadas por cada cilindro para una fuerza de
excavación igual a 10 N, se recuerda que con la aplicación de esta fuerza de excavación
únicamente se buscaba encontrar la respuesta de los cilindros hidráulicos ante la fuerza de
excavación. Estos datos han sido obtenidos directamente de MEFI.
Estos datos aparecen en la columna “Fuerzas – F.exc = 10 N”
1
Figura 13. Reacciones en cilindros.
3) Definición de cilindros reales
Los datos geométricos relativos a los cilindros hidráulicos se muestran en la siguiente columna,
utilizando estos datos geométricos y la presión de alimentación se calculan las fuerzas que pueden
realizar los cilindros trabajando a tracción o compresión.
Figura 14. Características Cilindros.
4) Cálculo de relaciones entre cilindros
La relación se establece teniendo en cuenta si las reacciones de los cilindros ante la fuerza de
excavación arbitraria son de compresión o de tracción. Este hecho marca si utilizar para la relación
la fuerza de compresión o de tracción real que es capaz de realizar el cilindro.
La casilla “Fuerza máxima” selecciona la fuerza máxima que es capaz de realizar cada cilindro
dependiendo si la fuerza soportada por cada cilindro es negativa o positiva.
La casilla “Relación Cilindro X” simplemente divida la fuerza ficticia del cilindro entre la fuerza real
que es capaz de realizar.
2
Figura 15.Cálculo relaciones.
5) Resumen relaciones y cilindro limitante
Esta columna recoge las relaciones de cada uno de los cilindros y selecciona la menor, definiendo
el cilindro que tiene una relación más baja como “Cilindro Limitante”.
Figura 16. Cilindro Limitante.
6) Fuerza de excavación máxima y comprobación
La última columna permite el cálculo de la fuerza máxima de excavación para cada posición. Esta
fuerza se calcula a través de una regla de tres, si para una fuerza de excavación igual a 10 N se
obtiene una fuerza de reacción en el cilindro limitante, estableciendo la fuerza máxima que es
capaz de realizar este cilindro se recalcula la fuerza de excavación.
La comprobación realiza repitiendo esta regla de tres pero esta vez fijando la fuerza de excavación
y calculando de qué manera repercutiría esta fuerza de excavación en cada cilindro. Si esta fuerza
de reacción es menor que la fuerza que es capaz de realizar cada cilindro la columna “¿cumple?”
marca un “SI”.
3
Figura 17. Comprobación.
Dimensionamiento de componentes
Este archivo de EXCEL contiene multitud de pestañas cada una de ella está destinada a cumplir
un objetivo:
Las pestañas que están nombradas según las posiciones de cálculo seleccionadas muestran los
resultados de los estudios estáticos realizados, utilizando la fuerza máxima de excavación. Estas
tablas contienen los datos esfuerzos axiles, cortantes, y flectores de cada uno de los componentes
del brazo articulado.
El resto de pestañas empleadas en este documento utilizarán los datos recogidos en estas tablas
para realizar los cálculos pertinentes. En la gran mayoría de los casos se hará una selección de
aquellos esfuerzos que afectan de manera más desfavorable al componente que se va a
dimensionar.
A continuación, va a describirse la manera en la que se ha utilizado cada una de las pestañas que
aparecen en este documento, para facilitar la comprensión de los cálculos realizados:
1) Cálculo de pasadores
Pestaña dedicada al dimensionamiento de los pasadores que participan en el brazo articulado,

partiendo de las reacciones máximas en cada uno de ellos.
La primera tabla que aparece en esta pestaña muestra las reacciones en cada uno de los
pasadores para todas las soluciones, se remarcan aquellas celdas en las que aparece la fuerza de
reacción más elevada. Las celdas hacen referencia a la tabla de recogida de datos que se ha
mencionado anteriormente, en cada una de las filas aparece una celda remarcada que permite
conocer en qué posición aparece esta fuerza de reacción máxima.
4
Figura 18. Recopilación reacciones en pasadores.
Se resumen estos datos en una tabla a la cual se hará referencia en cálculos posteriores.
Figura 19. Resultantes máximas.
Una vez que se conoce la posición en la que aparece la fuerza de reacción máxima se utiliza para
realizar el dimensionamiento de los pasadores, junto con el coeficiente de seguridad y el límite
elástico del material.
Figura 20. Parámetros pasadores.
5
La última tabla usa referencias para utilizar los datos recogidos en la tabla de resultantes
máximas, coeficiente de seguridad y datos del material. Termina mostrando los resultados para
cada pasador en forma de diámetro.
Figura 21. Diámetros pasadores
2) Espesor/Parámetros Chapas
Pestaña utilizada para el dimensionamiento de los espesores de las chapas a las que van unidos
los pasadores, también se calculan otros parámetros relacionados con la forma de la chapa.
Las dos primeras tabas que aparecen dentro de esta pestaña únicamente se dedican a recopilar
datos, la primera de ellas recoge los diámetros de los pasadores y las fuerzas resultantes en cada
uno de ellos, la segunda datos referidos al material del que se componen las chapas y al
coeficiente de seguridad.
Se combinan las celdas de estas dos tablas según el criterio de fallo de aplastamiento para calcular
el espesor de cada una de las chapas. La obtención de resultado final utiliza la columna “Espesor
nominal” que redondea la cifra calculada en la columna “Espesor” al número entero por exceso.
Se realiza la comprobación de que el diámetro es menos que 2,5 veces el espesor de la chapa,
la tabla devuelve un “OK” si cumple con esta restricción y un “NO CUMPLE” si no la cumple.
Figura 22. Comprobación CTE.
6
La última tabla que aparece en esta pestaña se dedica al cálculo del resto de parámetros que
definen la chapa, calculan según la ecuaciones mostradas en la propia pestaña
Figura 23. Parámetros CTE.
3) Anchura chapas Pluma
Pestaña dedicada al cálculo de la altura de las chapas de apoyo que van unidas al cuerpo principal
de la pluma.
La primera tabla se utiliza para recoger datos generados en pestañas anteriores, y las siguientes
tablas muestran cada una de ellas el proceso de cálculo utilizado para obtener la de la altura
según varios criterios.
La tabla superior utiliza el criterio de seleccionar el cortante máximo que actúa en la barra a la
que da soporte la chapa.
La tabla de “Esfuerzos” resume los esfuerzos que actúan sobre esta barra mientras que la tabla
“Cálculos” utiliza el criterio de rotura de cortante máximo para calcular la altura de la chapa
necesaria para soportar los esfuerzos.
La tabla inferior sigue las misma dinámica pero en vez de utilizar los esfuerzos de la posición en
la que aparece el cortante máximo utiliza la posición en la que aparece la reacción máxima en el
pasador sobre el que actúa la chapa.
Para la resolución de estas ecuaciones se ha utilizado la herramienta “Solver” de EXCEL, modifica

el valor de una celda hasta conseguir el valor seleccionado en una celda asociada.
Los parámetros geométricos como el área o el módulo resistente se calcular en función de la

altura, a continuación, se calcula la sigma máxima en función de estos y de los esfuerzos. La
herramienta “Solver” recalcula la altura para cumplir la condición de que la sigma máxima sea
igual a 150 MPa.
7
Figura 24. Altura Chapas.
Los resultados finales por tanto se muestran en la primera columna de cada tabla, nombrada
como “Altura” y sombreada de color amarillo.
4) Perfiles Pluma
Pestaña dedicada a determinar el espesor de la sección resistente de la pluma.
Al igual que en otras pestaña existe una primera tabla que se utiliza para recoger datos de
pestañas anteriores, en este caso se recogen los esfuerzos cortantes que aparecen en la barras
1 y 2.
También aparecen un par de tablas que recogen de la geometría preseleccionada de la sección,

datos del material y coeficiente de seguridad. Estas se emplearan posteriormente para realizar el
cálculo de la sección.
La siguiente tabla que aparece recoge los esfuerzos que afectan a cada sección, la sección 3
selecciona el esfuerzo cortante máximo entre la sección 1 y 2.
Figura 25. Esfuerzo en perfiles.
De igual manera que se ha procedido para el cálculo de la anchura se calculan los parámetros
geométricos en función del espesor, y se utiliza la herramienta “Solver” para calcular el espesor
8
de la sección. La única diferencia respecto al cálculo de la altura de la chapas es que en este caso
la sección es hueca y por tanto el momento de inercia y el momento resistente se calculan de
forma diferente.
Las ecuaciones para calcularlos se muestran en la propia pestaña.
5) Anchura chapas Brazo
Pestaña destinada al cálculo de la altura de las chapas de apoyo que van unidas al cuerpo principal
del brazo.
Esta pestaña se utiliza de la misma manera que la utilizada para el cálculo de la altura de la
chapas de la pluma.
6) Perfil Brazo
Pestaña dedicada a determinar el espesor de la sección resistente del brazo.
Esta pestaña se utiliza de la misma manera que la utilizada para el cálculo del espesor de la
sección resistente de la pluma.
7) Balancín
Pestaña dedicada a determinar el espesor del balancín.
Se utilizada de la misma manera que las pestañas en las que se calcula el espesor de la chapas
de apoyo
9
ANEXO V
Descripción de uso de SolidWorks

ANEXO V – Descripción de uso de SolidWorks
Pluma
La modelización de los diversos componentes que van a componer la pluma es el paso previo a
la realización del análisis estático. Como se ha ido tratando a lo largo de todo el trabajo la pluma
está compuesta por tres tipos de piezas: Chapa lateral 1, Chapa lateral 2 y Chapa central, además
del cuerpo principal de la pluma. Todas estas piezas se modelizan dentro del software.
Figura 26. Modelización Chapa 1. Pluma
Figura 27. Modelización Chapa 2. Pluma
Las chapas de apoyo laterales han sido modificadas ligeramente, a cada una de ellas se le ha
aportado material para generar una superficie que facilite la soldadura con la pluma.
Una vez modelizadas las chapas laterales pasa a modelizarse la chapa central, las dimensiones
que definen la geometría de la chapa han sido obtenidas directamente de los resaltados
calculados anteriormente.
1
Figura 28. Modelización Chapa central. Pluma
Una vez que modelizados todos los componentes de la pluma se ensamblan entre ellos, en esta
fase de ensamblaje es importante establecer las relaciones de posición entre los componentes
correctamente.
Las relaciones de posición crean relaciones geométricas entre los componentes de un ensamblaje.
A medida que se agregan relaciones de posición se restringen los movimientos relativos entre los
dos componentes.
Las uniones que aparecen entre los componentes de la pluma son siempre rígidas, no permitiendo
en ningún caso el movimiento relativo entre ellos, las caras de estos componentes han de ser
siempre coincidentes.
Figura 29. Modelado Pluma.
El modelado y ensamblaje final se presenta en la Figura 29.
2
Una vez realizada la fase de modelaje de la pluma se pasa a la parte de análisis de SolidWorks.
Para poder proceder a la realización del estudio es necesario entrar en la pestaña de simulación
dentro de SolidWorks, dentro de esta pestaña se crea un nuevo estudio estático. Tras crear este
nuevo estudio se han de rellenar los siguientes campos para poder llevar a cabo el análisis
estático.
Figura 30. Condiciones Análisis estático SolidWorks.
Las opciones mostradas dentro del análisis estático incluyen las condiciones empleadas para el
cálculo de un estudio estático típico: condiciones de apoyo, cargas externas y tipos de uniones.
Además de estos parámetros se van a seleccionar algunos más, mencionados a continuación:
• Administrador de vaciados
Debido a que las piezas se han creado a través de superficies, no se ha definido un espesor en
la fase de modelado, esto puede realizarse dentro de la pestaña de simulación a través del
administrador de vaciados.
Figura 31. Definir espesor en SolidWorks.
3
• Material
El material empleado para los componentes también se selecciona de entre la lista de materiales
que posee la biblioteca de SolidWorks, acero estructural S300JR.
Figura 32. Propiedades S300JR SolidWorks.
• Conexiones
Las uniones entre los componentes son de tipo rígido, para indicarlo dentro de la interfaz de
SolidWorks se selecciona la opción ‘Contacto Global (-Unión rígida-)’.
Figura 33. Unión rígida SolidWorks.
4
• Cargas
Las cargas que aplican en este modelo son las reacciones obtenidas en los pasadores para la
posición de cálculo más desfavorable. Por tanto, estas van a ser cargas puntuales aplicadas
directamente sobre los orificios de las chapas, para la introducción de las cargas se ha de tener
en cuenta el sentido y la dirección de cada una de ellas.
Figura 34. Cargas en SolidWorks. Pluma.
Se van a aplicar dos casos de carga para la pluma, con los que se verificará que no se supera el
límite elástico en ningún punto del diseño:
o Posición Cilindro 2 – B – Min. Esta en la posición que se ha utilizado para el

cálculo del espesor de la sección de la pluma. Es considera la más relevante por
lo que es la que se va a utilizar en primer lugar.
o Posición Cilindro 3 – Min. Esta es la posición que se ha utilizado para el cálculo
del espesor de la chapa de apoyo central de la pluma. Es la posición que ha
generado un espesor de chapa más elevado, por lo que también ha decidido
comprobarse.
• Sujeciones
Debido a que se van a introducir reacciones en los pasadores como cargas externas no van a
existir condiciones de apoyo. El sólido se encuentra en equilibrio y para indicarlo dentro del
programa, a la hora de realizar el cálculo, será necesario marcar la opción de desahogo inercial
dentro de las propiedades del estudio estático.
5
Figura 35. Desahogo Inercial.
El motivo por el que se aplica esta restricción es que, si un modelo no está correctamente
restringido, una pequeña fuerza puede causar un movimiento rígido del sólido. Incluso en casos
donde las fuerzas aplicadas están equilibradas, una pequeña fuerza desequilibrada puede derivar
de aproximaciones numéricas. Aplicando esta opción el programa tiene en cuenta estas pequeñas
desviaciones.
• Malla
Una vez definidas las condiciones de contorno del problema se ha de crear la malla, la cual va a
permitir encontrar las soluciones en los nodos. Para ello únicamente hay que entrar en la opción
de malla que ofrece SolidWorks, como opciones se va a marcar que el mallad sea lo más fino
posible, lo cual va a permitir obtener resultados más exactos.
6
Figura 36. Parámetro de mallado.
El programa aplica el mallado sobre la pieza objeto de estudio y ya está listo para realizar el
cálculo. Los resultados obtenidos se muestran en el siguiente apartado.
Figura 37. Mallado Pluma.
7
Brazo
El procedimiento de modelización, aplicación de condiciones de contorno, definición de material

y el mallado van a realizarse de la misma manera para el brazo. Primero van a modelizarse la
chapas lateral y central que aparecen en el brazo, ambos con su espesor y orificio del pasador
con las medidas calculadas en la Fase III.
Figura 38. Modelización Chapa lateral. Brazo.
Figura 39. Modelización Chapa central. Brazo.
La chapa central ha sido modificada ligeramente para añadir una zona que facilite la soldadura
de esta con el cuerpo principal del brazo.
8
Figura 40. Modelización Cuerpo principal. Brazo
Una vez que se han modelizado todas las piezas que forman parte del brazo se pasa a la parte
de ensamblaje de SolidWorks, se ensamblan todas la piezas hasta formar el brazo completo.
Figura 41. Modelado Brazo.
Una vez realizado el ensamblaje, se continua el estudio en la parte destinada a simulación dentro
del programa de SolidWorks, una vez creado el estudio se realiza el mismo procedimiento que se
ha realizado con la pluma. El material se asigna a la pieza, se selecciona la unión rígida entre
componentes y se realizan los vaciados según el espesor de cada uno de los componentes.
• Cargas
Se aplican dos casos de carga para la pluma, con los que se verificará que no se supera el límite
elástico en ningún punto del diseño:
o Posición Cilindro 1 – B – 1. Esta en la posición que se ha utilizado para el cálculo

del espesor de la sección del brazo. Se considera la más relevante por lo que es
la que se va a utilizar en primer lugar.
o Posición Cilindro 2 – A – Max. Esta es la posición que se ha utilizado para el
cálculo del espesor de la chapa de apoyo central del brazo. Es la posición que ha
generado un espesor de chapa más elevado, por lo que también ha decidido
comprobarse.
9
Las fuerzas se obtienen a partir de las fuerzas de reacción en las dos posiciones que se consideran
más desfavorables. Estas se aplican directamente en cada una de las uniones de la pluma con el
resto de los componentes del brazo articulado.
Figura 42. Cargas en SolidWorks. Brazo.
Al ser un estudio estático no existen sujeciones en la pieza, esto debe indicarse al programa
marcando la opción de desahogo inercial.
• Mallado
Se escoge la opción de un mallado fino para mejorar la precisión de los resultado obtenidos.
Figura 43. Mallado Brazo.
10
TABLAS DE CÁLCULO
Análisis y dimensionamiento de los componentes del brazo

mecánico de una retroexcavadora con una profundidad de
excavación de 3´5 metros y una capacidad de cazo 240 Kg.
Analysis and sizing of the main components of the
mechanical arm of a backhoe with a maximum digging
depth of 3´5 meters and a load bucket capacity of 240 Kg.
Autor
Diego Valero Herrero
Director
Javier Abad Blasco
Escuela de Ingeniería y Arquitectura de la Universidad de Zaragoza
2019
Fuerzas
Posiciones relativas Definición de posiciones de estudio Datos Geométricos Cilindros
F.exc = 10N
Longitud Posiciones Longitudes Cilindro 1 Cilindro 2 Cilindro 3

Cilindro Cilindro Protagonista Cilindros Nóminales
(mm) estudio (mm) (N) (N) (N)
Cilindro 2 1500 Mínima 1050 63,24 -28,68 -31,24 Diámetro Vástago mm 90 90 90

Cilindro 3 1600 1 1150 26,98 -28,04 -31,01 Diámetro Pistón mm 167 141,5 115,5
Clindro 1
2 1250 21,23 -28,45 -31,11 Carrera mm 650 800 780
(posición A)
3 1450 13,85 -31,55 -31,83 bar 134 134 134
Presión
Máxima 1700 23,08 -28,82 -31,06 N/mm2 13,4 13,4 13,4
Fuerza Compresión N -264162 -189649 -126358
Cilindro 2 1500 Mínima 1050 -132,81 -52,67 -22,59 Fuerza Tracción N 187439 112926 49635
Cilindro 3 1300 Clindro 1 1 1150 -55,12 -53,14 -23,94
(posición B) 2 1450 -39,82 -52,79 -23,83
Máxima 1700 -46,26 -52,72 -23,81
Cilindro 3 1200 Mínima 1080 -63,15 -60,51 -33,07

Cilindro 3 1600 Clindro 2 (posición 1 1380 16,42 -27,99 -31,03
A) 2 1680 37,22 -31,58 -31,03
Máxima 1880 32,34 -46,62 -31,19
Cilindro 1 1450 Mínima 1080 -22,7 -44,44 -31,08

Cilindro 3 1600 Clindro 2 1 1380 12,31 -27,97 -31,02
(posición B) 2 1680 -31,54 -31,54 -31,02
Máxima 1880 24,18 -46,61 -31,18
Cilindro 1 1200 Mínima 1000 -146 -60,03 -47,78

Cilindro 2 1300 1 1300 -86,28 -55,39 -24,41
Clindro 3
2 1600 18,84 -25,38 -32,57
Máxima 1780 88,04 6,99 -73,64
RELACIÓN ENTRE FUERZA MAX. Y REACCIÓN PARA UN F. EXC = 10 N RESUMEN RELACIONES
Cilindro 1 Fuerza Relación Cilindro 2 Fuerza Relación Cilindro 3 Fuerza Relación Relación Relación Relación Relación Cilindro
(N) máxima Cilindro 1 (N) máxima Cilindro 2 (N) máxima Ciindro 3 Cilidro 1 Cilidro 2 Cilidro 3 Mínima Limitante
63,24 188495,6 2980,6 -28,68 -190066,4 6627,1 -31,24 -127234,5 4072,8 2980,6 6627,1 4072,8 2980,6 Cilindro 1
26,98 188495,6 6986,5 -28,04 -190066,4 6778,4 -31,01 -127234,5 4103,0 6986,5 6778,4 4103,0 4103,0 Cilindro 3
21,23 188495,6 8878,7 -28,45 -190066,4 6680,7 -31,11 -127234,5 4089,8 8878,7 6680,7 4089,8 4089,8 Cilindro 3
13,85 188495,6 13609,8 -31,55 -190066,4 6024,3 -31,83 -127234,5 3997,3 13609,8 6024,3 3997,3 3997,3 Cilindro 3
23,08 188495,6 8167,1 -28,82 -190066,4 6594,9 -31,06 -127234,5 4096,4 8167,1 6594,9 4096,4 4096,4 Cilindro 3
-132,81 -265464,6 1998,8 -52,67 -190066,4 3608,6 -22,59 -127234,5 5632,3 1998,8 3608,6 5632,3 1998,8 Cilindro 1
-55,12 -265464,6 4816,1 -53,14 -190066,4 3576,7 -23,94 -127234,5 5314,7 4816,1 3576,7 5314,7 3576,7 Cilindro 2
-39,82 -265464,6 6666,6 -52,79 -190066,4 3600,4 -23,83 -127234,5 5339,3 6666,6 3600,4 5339,3 3600,4 Cilindro 2
-46,26 -265464,6 5738,5 -52,72 -190066,4 3605,2 -23,81 -127234,5 5343,7 5738,5 3605,2 5343,7 3605,2 Cilindro 2
-63,15 -265464,6 4203,7 -60,51 -190066,4 3141,1 -33,07 -127234,5 3847,4 4203,7 3141,1 3847,4 3141,1 Cilindro 2
16,42 188495,6 11479,6 -27,99 -190066,4 6790,5 -31,03 -127234,5 4100,4 11479,6 6790,5 4100,4 4100,4 Cilindro 3
37,22 188495,6 5064,4 -31,58 -190066,4 6018,6 -31,03 -127234,5 4100,4 5064,4 6018,6 4100,4 4100,4 Cilindro 3
32,34 188495,6 5828,6 -46,62 -190066,4 4076,9 -31,19 -127234,5 4079,3 5828,6 4076,9 4079,3 4076,9 Cilindro 2
-22,7 -265464,6 11694,5 -44,44 -190066,4 4276,9 -31,08 -127234,5 4093,8 11694,5 4276,9 4093,8 4093,8 Cilindro 3
12,31 188495,6 15312,4 -27,97 -190066,4 6795,4 -31,02 -127234,5 4101,7 15312,4 6795,4 4101,7 4101,7 Cilindro 3
-31,54 -265464,6 8416,8 -31,54 -190066,4 6026,2 -31,02 -127234,5 4101,7 8416,8 6026,2 4101,7 4101,7 Cilindro 3
24,18 188495,6 7795,5 -46,61 -190066,4 4077,8 -31,18 -127234,5 4080,6 7795,5 4077,8 4080,6 4077,8 Cilindro 2
-146 -265464,6 1818,3 -60,03 -190066,4 3166,2 -47,78 -127234,5 2662,9 1818,3 3166,2 2662,9 1818,3 Cilindro 1
-86,28 -265464,6 3076,8 -55,39 -190066,4 3431,4 -24,41 -127234,5 5212,4 3076,8 3431,4 5212,4 3076,8 Cilindro 1
18,84 188495,6 10005,1 -25,38 -190066,4 7488,8 -32,57 -127234,5 3906,5 10005,1 7488,8 3906,5 3906,5 Cilindro 3
88,04 188495,6 2141,0 6,99 113097,3 16179,9 -73,64 -127234,5 1727,8 2141,0 16179,9 1727,8 1727,8 Cilindro 3
FUERZA DE EXCAVACIÓN MAXIMA = 41030,1524 N
Fuerza Cilindro 1 Valor Cilindro 2 Valor Cilindro 3 Valor

¿CUMPLE? ¿CUMPLE? ¿CUMPLE?
excavación (N) Máximo (N) Máximo (N) Máximo
29806,3819 188496 188496 SI -85485 -190066 SI -93115 -127235 SI

41030,1524 110699 188496 SI -115049 -190066 SI -127235 -127235 SI
40898,265 86827 188496 SI -116356 -190066 SI -127235 -127235 SI
39973,1393 55363 188496 SI -126115 -190066 SI -127235 -127235 SI
40964,1025 94545 188496 SI -118059 -190066 SI -127235 -127235 SI
19988,2975 -265465 -265465 SI -105278 -190066 SI -45154 -127235 SI

35767,0974 -197148 -265465 SI -190066 -190066 SI -85626 -127235 SI
36004,2348 -143369 -265465 SI -190066 -190066 SI -85798 -127235 SI
36052,0401 -166777 -265465 SI -190066 -190066 SI -85840 -127235 SI
31410,7347 -198359 -265465 SI -190066 -190066 SI -103875 -127235 SI

41003,7069 67328 188496 SI -114769 -190066 SI -127235 -127235 SI
41003,7069 152616 188496 SI -129490 -190066 SI -127235 -127235 SI
40769,274 131848 188496 SI -190066 -190066 SI -127159 -127235 SI
40937,7421 -92929 -265465 SI -181927 -190066 SI -127235 -127235 SI

41016,9254 50492 188496 SI -114724 -190066 SI -127235 -127235 SI
41016,9254 -129367 -265465 SI -129367 -190066 SI -127235 -127235 SI
40778,0209 98601 188496 SI -190066 -190066 SI -127146 -127235 SI
18182,5054 -265465 -265465 SI -109150 -190066 SI -86876 -127235 SI

30767,8001 -265465 -265465 SI -170423 -190066 SI -75104 -127235 SI
39064,9378 73598 188496 SI -99147 -190066 SI -127235 -127235 SI
17277,9064 152115 188496 SI 12077 113097 SI -127235 -127235 SI
Fuerzas resultantes pasadores
Resultantes
Pasador
Cilindro 1 - A Cilindro 1-B Cilindro 2 - A Cilindro 2-B
Pasador 1 183556 103076 78776 49149 86619 280798 229929 177389 200220 229684 56052 158816 156383 121814 40633 118349 121814
Pasador 2 188510 110720 86831 166810 94561 264040 197150 143390 166810 198340 67366 152620 131880 98600 50518 113660 98600
Pasador 5 105759 142714 144138 154677 143217 124530 225232 225375 225401 220268 147650 145461 188378 188210 147587 145223 188210
Pasador 6 85492 115051 116383 126131 115526 104971 190105 190082 190082 190052 114802 129486 190236 190088 114746 129276 190088
Pasador 8 93126 127240 127252 127266 127251 45038 85644 85817 85847 103877 127261 127240 127159 127159 127260 126978 127159
Pasador 11 31230 42405 42465 42331 42526 7722 14113 14066 14147 34621 42416 42408 42379 42378 42414 42316 42378
Pasador 12 109848 150582 150322 148456 150377 59188 110338 110970 111105 117538 150545 150535 150039 150053 150565 150213 150053
Pasador 14 83158 113610 113610 113680 113520 46638 88315 88486 88524 92750 113630 113610 113540 113540 113630 113380 113540
Cilindro3
Pasador 1 279394 296179 59797 156669
Pasador 2 265590 265470 73610 152130 8 6
Pasador 5 120324 200811 131454 20769
14 13
Pasador 6 109160 170440 99177 12085 4
Pasador 8 86879 75114 127242 127239
Pasador 11 35208 12378 44877 84032 5
Pasador 12 57806 95157 146885 89736
Pasador 14 56828 77456 111050 72486 12 11 2
Pasador Resultante máxima Posición

Pasador 1 296179 Cilindro 3 - 1
Pasador 2 265590 Cilindro 3 - Min. 1
Pasador 5 225401 Cilindro 1 - B - Max.
Pasador 6 190236 Cilindro 2 - A - Max
Pasador 8 127266 Cilindro 1 - A - 3
Pasador 11 84032 Cilindro 3 - Max.
Ecuaciones
Cálculo diámetros
Pasador Resultante máxima Posición 𝐹 𝜎 ⁄2
Datos
Pasador 4 265590 Cilindro 3 - Min. Coeficiente Seguridad: 2,5
𝜏= ≤
𝑁º ∗ 𝐴𝑝 𝐶,
Pasador 13 127266 Cilindro 1 - A - 3 Material S350JR
Sigma Fluencia: 500 MPa
Pasador
Planos Diámetro Diámetro 𝐴 =𝜋∗𝑟
cortadura Area pasador Pasador nominal
Pasador 1 2 1480,9 43,42 44
Pasador 2 2 1328,0 41,12 42 Planos Diámetro Diámetro
Pasador
Pasador 5 2 1127,0 37,88 38 cortadura Area pasador Pasador nominal
Pasador 6 2 951,2 34,80 35 Pasador 4 4 664,0 29,08 30
Pasador 8 2 636,3 28,46 29 Pasador 13 4 318,2 20,13 21
Pasador 11 2 420,2 23,13 24
Pasador 12 2 752,9 30,96 31
Pasador 14 2 568,4 26,90 27
Resultante en pasador Diámetro
Chapa Posición
[N] [mm]
Chapa 1 296179 Cilindro 3 - 1 44
Chapa 2 225401 Cilindro 1 - A - Max. 38
3 Chapa 3
Chapa 4
265590
190236
Cilindro 3 - Min.
Cilindro 2 - A - Max.
30
35
Chapa 5 127266 Cilindro 1 - A - 3 29
Cálculo Parámetros
2 Datos
Coeficiente Seguridad 2
Limite elástico 300 MPa
Comprobación
Chapa Espesor [mm] Espesor Nominal [mm]
1 Chapa 1 28,05 29,00
d0 < 2,5 t
OK
Ecuaciones Aplastamiento
Chapa 2 24,72 25,00 OK
Chapa 3 36,89 37,00 OK
4 𝐹 ⁄2 𝜎 ,
Chapa 4 22,65 23,00 OK
𝜎 . = = Chapa 5 18,29 19,00 OK
𝑑𝑝 ⋅ 𝑒 𝐶 ,
5 Chapa a [mm]
a
c [mm]
c
Nóminal Nóminal
Chapa 1 71,89 72 35,94 36
Chapa 2 62,90 63 31,45 32
Chapa 3 49,91 50 24,95 25
Chapa 4 57,80 58 28,90 29
Chapa 5 47,24 48 23,62 24
Dimensiones
Diámetro Espesor Espesor 2 Chapas

Ecuaciones Chapa Longitud Max [mm]
[mm] [mm] [mm]
Chapa 1 370 44 29 58
𝑁 𝑀 𝜎 , Chapa 2 370 38 25 50
𝜎 = + ≤ Chapa 3 460 30 19 38
𝐴 𝑊 𝐶 ,
𝐴=𝑏∗𝑒 Cálculo Parámetros
Datos
e∗𝑏 Coeficiente Seguridad 2
𝑊 = Limite elástico 300 MPa
6
Esfuerzos Cálculos
Axil Momento a 370 mm Altura Área Módulo resistente SigmaMax.

Chapa Criterio Posición Cortante [N] Sigma x
[N] [Nmm] [mm] [mm] [mm] [MPa]
Chapa 1 Cortante Max. Cilindro 1 - A - Min. -1,63E+05 8,34E+04 3,09E+07 156 9026 234111 150 1,50E+02
Chapa 2 Cortante Max. Cilindro 2 - B - Max 1,72E+05 7,62E+04 2,82E+07 162 8103 218865 150 1,50E+02
Chapa 3 Cortante Max. Cilindro 2 - A - Max. 1,54E+04 -3,16E+05 -1,46E+08 393 14924 976859 150 1,50E+02
Esfuerzos Cálculos
Axil Momento a 370 mm Altura Área Módulo resistente SigmaMa

Chapa Resultante máxima Posición Cortante [N] Sigma x
[N] [Nmm] [mm] [mm] [mm] [MPa]
Chapa 1 296179 Cilindro 3 - 1 2,92E+05 -4,86E+04 -1,80E+07 129 7508 161963 150 1,50E+02
Chapa 2 225401 Cilindro 1 - B - Max. 2,24E+05 2,30E+04 8,53E+06 99 4944 81482 150 1,50E+02
Chapa 3 265590 Cilindro 2 - A - Max. 8,83E+04 1,69E+05 7,75E+07 293 11153 545529 150 1,50E+02
Cortantes
Barra
Cilindro 1 - A Cilindro 1 - B Cilindro 2 - A Cilindro 2 - B
Barra 1 83449 54155 45028 37400 47776 -75992 -24410 -2620 -12484 -37208 41164 66637 60800 47029 34167 50571 47029
Barra 2 31046 42785 42595 40943 42710 12608 22452 22888 23046 33343 37188 54239 76196 76165 37207 54125 76165
Barra
Cilindro3 Cortante Axil Cortante Distancia Momento
Sección Posición Perfil
Barra 1 -59706 -48626 39872 43288 Máximo [N] [N] [mm] [Nmm]
Barra 2 -6463 8980 34373 16399 Sección 1 8,34E+04 Cilindro 1 - A - Min. -1,63E+05 8,34E+04 Perfil 1 370 3,09E+07
Sección 2 7,62E+04 Cilindro 2 - B - Min. 1,72E+05 7,62E+04 Perfil 2 370 2,82E+07
Sección 3 8,34E+04 Cilindro 1 - A - Min. -1,63E+05 8,34E+04 Perfil 1 1385 1,16E+08
Datos
Calculos
Limite elástico 300 MPa Espesor Altura Interior Anchura Interior Momento de Inercia Momento resistente
Área [mm2] Resolver
Altura Perfil 1 156 mm [mm] [mm] [mm] [mm4] [mm3]
Altura perfil 2 162 4 149 223 11401336 146526 2692 150,00
Altura Perfil 3 450 mm 6 150 218 20301376 250540 4587 150,00
Anchura 230 mm 4 442 222 143117600 636078 5157 150,00
Ecuaciones Aplastamiento
𝑏ℎ 𝑏ℎ
𝐼 = −
12 12
3 1385 mm
𝐼
𝑊 =
ℎ/2
𝐴 = 𝑏ℎ − 𝑏 ℎ 2
1
𝑁 𝑀 𝜎 ,
𝜎 = + ≤
𝐴 𝑊 𝐶 ,
370 mm
370 mm
Cortantes
Barra
Barra 4 8,17E+04 1,10E+05 1,11E+05 1,20E+05 1,10E+05 1,00E+05 1,82E+05 181550,00 1,82E+05 4,81E+04 1,00E+05 1,29E+05 1,69E+05 1,68E+05 1,00E+05 1,29E+05 1,68E+05
Barra 7 -9,24E+04 -1,26E+05 -1,26E+05 -1,26E+05 -1,26E+05 -4,43E+04 -8,45E+04 -8,48E+04 -8,47E+04 -1,03E+05 -1,26E+05 -1,26E+05 -1,26E+05 -1,26E+05 -1,26E+05 -1,26E+05 -1,26E+05
Cilindro3
Dimensiones
Barra 4 8,83E+04 1,38E+05 8,02E+04 -9,78E+03
Barra 7 -8,69E+04 -7,41E+04 -1,26E+05 -1,27E+05 Diámetro Espesor Espesor 2 Chapas
Chapa Longitud Max [mm]
[mm] [mm] [mm]
Chapa 4 460 35 23 46
Ecuaciones
Chapa 5 90 29 19 38
𝑁 𝑀 𝜎 ,
𝜎 = + ≤ Cálculo Parámetros
𝐴 𝑊 𝐶 ,
Datos
𝐴= 𝑏∗𝑒 Limite elástico 300 MPa
e∗𝑏 Esfuerzos
𝑊 =
6 Cortante
Chapa Posición Posición Axil [N] Momento [Nmm]
[N]
Chapa 4 Cortante Max. Cilindro 1 - B - 1 -5,62E+04 1,82E+05 8,35E+07
Chapa 5 Cortante Max. Cilindro 3 - Max. -2,19E+03 -1,27E+05 -1,14E+07
Cálculos
Altura Area Momento resistente Sigma

Sigma x
[mm] [mm] [mm3] Max.[MPa]
274 12587 574021 150 1,50E+02
110 4179 76600 150 1,50E+02
Cortantes Cortantes
Barra
Barra 4 8,17E+04 1,10E+05 1,11E+05 1,20E+05 1,10E+05 1,00E+05 1,82E+05 1,82E+05 1,82E+05 4,81E+04 1,00E+05 1,29E+05 1,69E+05 1,68E+05 1,00E+05 1,29E+05 1,68E+05
Cortantes
Barra
Cilindro3 Cortante Cortante Momento
Barra Posición Axil [N] Perfil Distancia
Barra 4 8,83E+04 1,38E+05 8,02E+04 -9,78E+03 Máximo [N] [Nmm]
Barra 4 1,82E+05 Cilindro 1 - B - 1 -5,62E+04 1,82E+05 Perfil 1 460 8,35E+07
Datos
2
Limite elástico 300 MPa
Altura Perfil 1 274 mm
Anchura 230 mm
Calculos
Espesor Altura Interior Anchura Interior Momento Inercia Momento resistente

Area [mm2] Resolver
[mm] [mm] [mm] [mm4] [mm3]
6 261 217 71935096 525787 6323 150,00
Axiles
Barra
Barra 11 31230 42405 42465 42331 42526 7722 14113 14066 14147 34621 42416 42408 42379 42378 42414 42316 42378
Barra Cálculo Parámetros

Cilindro3
Barra 11 -35208 12378 44877 84032 Datos
Diámetro Limite elástico 300 MPa
Chapa Resultante en pasador Posición
[mm]
Pasador 11 84032 Cilindro 3 - Max. 24
Pasador 13 127266 Cilindro 1 - A - 3 21
Comprobación
Chapa Espesor [mm] Espesor Nominal [mm]
d0 < 2,5 t
Chapa 1 14,59 15,00 OK
Chapa 2 25,25 26,00 OK
Balancín

Taz TFG 2019 2392 - Ane

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ANEXOS

Análisis y dimensionamiento de los componentes del brazo

excavación de 3´5 metros y una capacidad de cazo 240 Kg.

Analysis and sizing of the main components of the

mechanical arm of a backhoe with a maximum digging

depth of 3´5 meters and a load bucket capacity of 240 Kg.

Diego Valero Herrero

Javier Abad Blasco

Escuela de Ingeniería y Arquitectura de la Universidad de Zaragoza

Representación de las posiciones de cálculo.

Definición de posiciones de estudio

Alargamiento Cilindro 1 - Posición A

Definición de posiciones de estudio

Alargamiento Cilindro 1 - Posición B

Definición de posiciones de estudio

Alargamiento Cilindro 2 - Posición A

Definición de posiciones de estudio

Alargamiento Cilindro 2 - Posición B

Definición de posiciones de estudio

Descripción de uso de MEFI

Figura 1. Ejemplo representación AutoCAD

Figura 2. Puntos en MEFI.

Los puntos se muestran de la siguiente manera:

Figura 3. Representación punto MEFI.

Figura 4. Barras en MEFI.

El programa muestra, de manera gráfica, los parámetros introducidos en la línea de comandos,

Figura 5. Representación barras MEFI.

o Elemento articulado: El elemento articulado-articulado es un elemento articulado

o Elemento rígido: El elemento rígido es un elemento rígido en los dos extremos,

o Elemento rígido-articulado: El elemento rígido-articulado es un elemento rígido

unidimensional, de sección constante, que considera esfuerzos axiales, esfuerzos

Figura 6. Elementos en MEFI.

Figura 7. Representación articulaciones MEFI.

conexión entre el brazo y la estructura de la retroexcavadora. La sintaxis empleada se muestra a

Figura 8. Desplazamiento en MEFI.

Figura 9. Condiciones de apoyo MEFI.

Le valor de la fuerza ha de introducirse en el programa según las componentes ‘x’ e ‘y’, la

Figura 10. Cargas Globales en MEFI.

El programa representa la fuerza de la siguiente manera:

Figura 11. Representación cargas globales MEFI.

Diagramas de esfuerzos reales.

Los cilindros se encuentran numerados de la siguiente manera:

Posición: Cilindro 1A - Mínima

Punto Punto Axil Axil Cortante Cortante Flector Flector

Punto Punto Axil Axil Cortante Cortante Flector Flector

Punto Punto Axil Axil Cortante Cortante Flector Flector

Punto Punto Axil Axil Cortante Cortante Flector Flector

Posición: Cilindro 1A - Máxima

Punto Punto Axil Axil Cortante Cortante Flector Flector

Posición: Cilindro 1B - Mínima

Punto Punto Axil Axil Cortante Cortante Flector Flector

Punto Punto Axil Axil Cortante Cortante Flector Flector

Punto Punto Axil Axil Cortante Cortante Flector Flector

Posición: Cilindro 1B - Máxima

Punto Punto Axil Axil Cortante Cortante Flector Flector

Posición: Cilindro 2A - Mínima

Punto Punto Axil Axil Cortante Cortante Flector Flector

Punto Punto Axil Axil Cortante Cortante Flector Flector

Punto Punto Axil Axil Cortante Cortante Flector Flector

Posición: Cilindro 2A - Máxima

Punto Punto Axil Axil Cortante Cortante Flector Flector

Posición: Cilindro 2B - Mínima

Punto Punto Axil Axil Cortante Cortante Flector Flector