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Bodo Graumann
3. Februar 2011
1
Analysis und Geometrie auf Mannigfaltigkeiten Seite 2
Inhaltsverzeichnis
2 Mannigfaltigkeiten 15
2.1 Differenzierbare Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Untermannigfaltigkeiten des Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3 Vektorfelder 40
3.1 Algebraische Eigenschaften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2 Integralkurven . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3 Lie-Gruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Literatur 65
Index 66
Relationen auf A Relationen ≺ auf A sind Teilmengen von R ⊆ A×A. Wir schreiben (a,b) ∈
R ⇔ a ≺ b.
(1) Eine Relation heißt Vorordnung, wenn sie die folgenden Eigenschaften hat:
Reflexivität: ∀ a ∈ A: a ≺ a
Transitivität: ∀ a,b,c ∈ A: a ≺ b ∧ b ≺ c ⇒ a ≺ c
Zum Beispiel (R, ≤).
(2) Eine Halbordnung ist eine Vorordnung mit
Antisymmetrie: ∀ a,b ∈ A: a ≺ b ∧ b ≺ a ⇒ a = b
Eine Kette ist eine Menge auf der ≺ eine Totalordnung induziert. Eine obere Schranke
einer Kette C ist ein a ∈ A mit ∀ c ∈ C: c ≺ a.
(3) Eine totalgeordnete Menge (A, ≺) heißt wohlgeordnet, wenn jede Teilmenge ein kleinstes
Element besitzt.
1 Satz: Wohlordnungssatz
Die folgenden Aussagen sind äuqivalent:
(1) Das Auswahlaxiom: Für jede Familie von Menge gibt es eine Menge, die aus jeder Menge
der Familie genau ein Element enthält.
(2) Das Zornsche Lemma: Wenn in der halbgeordneten Menge (A, ≺) jede Kette eine obere
Schranke besitzt, dann besitzt A ein Maximum.
(3) Der Satz von Zermelo: Jede Menge kann wohlgeordnet werden.
Wenden wir das Auswahlaxiom auf eine surjektive Abbildung an f : A → B, erhalten wir zu
jeder Faser einen Funktionswert einer Funktion s : B → A mit f ◦ s = idB . Dann ist s ein
Schnitt von f .
1.2 G-Mengen
Sei G eine beliebige Gruppe und A eine Menge. Dann ist ψ : G × A → A, (g, a)↦ψ(g, a) =
ψg (a) ∈ A eine Gruppenwirkung oder -aktion von links, wenn gilt:
f
A /B
A
πG B
πG
fG
A/G / B/G
f (ga) = gf (a)
Typen einfacher G-Wirkungen Eine G-Wirkung wird als frei bezeichnet, wenn der Stabilisa-
tor trivial ist
∀ a ∈ A: Ga = {e}
Die Wirkung ist also frei von Fixpunkten. Das heißt die Orbite einer freien G-Wirkung sind
gleichmächtig zu G, Ga ∼ G. Außerdem erhalten wir
(G × A/G) ∼ A
Das heißt A wird durch die Wirkung von G in die Orbite mit G-Struktur zerlegt. Dann wäh-
len wir aus jedem Orbit einen Repräsentant s(Ga) um eine solche Bijektion zu finden: f :
(g, Ga)↦gs(Ga). Damit erhalten wir schließlich wieder die Abbildung, die jedes Element von
A auf ihren Orbit abbildet πG : A → A/G, a↦π2 (f −1 (a)). Wir sprechen hier von einer grund-
legenden Faserung.
Kartesisches Produkt von G-Räumen Seien A1 , A2 G-Räume, dann ist A1 × A2 ein kano-
nischer G-Raum mit
∅, X ∈ T (1.1)
∪
∀(Ui )i∈I ⊆ T : Ui ∈ T (1.2)
i∈I
∀ U1 , U2 ∈ T : U1 ∩ U2 ∈ T (1.3)
Extremfälle Es gibt immer die Klumpentopologie {∅, U } und die diskrete Topologie P(U ).
Alle Topologien über einer Menge X können mittels der Mengeninklusion halbgeordnet werden.
Wir sprechen dann von feineren und gröberen Topologien. (Für T1 ⊆ T2 heißt T2 ist feiner)
Begriffe Sei T eine Topologie auf X. Dann heißen die Mengen U ∈ T offen und deren kom-
plemente abgeschlossen. Liegt ein Punkt x ∈ X in einer offenen Menge U , so heißt U Umgebung
von x.
Für eine Familie von Topologien (T )i∈I können wir die Schnitttopologie definieren:
∩
Ti = { u ⊆ X | ∀ i ∈ I: U ∈ Ti }
i∈I
Für eine Menge A ⊆ P(X), welche selbst keine Topologie sein muss, gibt es eine gröbste
Topologie, die A enthält:
∩
T (A) = T
Topologie T ⊇A
Dann nennen wir A eine Unterbasis von T (A). Wenn T (A) sich bereits aus allen Vereinigungen
aus Mengen in A ergibt, so nennen wir A eine Basis von T (A).
2 Definition: „Stetigkeit“
Für zwei topologische Räume X, Y nennen wir f ∈ Map(X, Y ) stetig, wenn das Urbild jeder
offenen Menge wieder offen ist:
−1
∀ U ∈ TY : f (U ) ∈ TX
Hom(X, Y ) := { f ∈ Map(X, Y ) | f stetig }
{ }
Iso(X, Y ) := f ∈ Map(X, Y ) f bijektiv, stetig , f −1 stetig
Eigenschaften Die Verknüpfung zweier stetiger Abbildungen ist wieder stetig. Konstante Ab-
bildungen sind immer stetig.
Wir nennen eine Abbildung f offen (abgeschlossen), wenn das Bild jeder offenen (abgeschlos-
senen) Menge wieder offen (abgeschlossen) ist.
Bei bijektiven Abbildungen, welche invariant bezüglich einer Gruppenwirkung sind, hatte
auch die Umkehrabbildung diese Eigenschaft. Dies gilt nicht für Bijektionen auf topologischen
Räumen. Die Umkehrabbildung zu einer stetigen Abbildung muss nicht selbst stetig sein. Wenn
aber beide stetig sind, so nennen wir f (und f −1 ) Homöomorphismus. f erhält dann die topolo-
gische Struktur.
3 Lemma:
Die folgenden Aussagen sind äquivalent, wenn f : X → Y eine stetige, injektive Abbildung
(das heißt eine Immersion) ist:
(1) f ist ein Homöomorphismus.
Konstruktion von Topologien Wir betrachten eine Abbildung f : X → Y wobei eine Topo-
logie TY auf Y gegeben ist. Dann können wir eine Topologie auf X definieren, sodass f stetig
ist. Das heißt diese Topologie muss TX := f −1 (TY ) enthalten. TX ist bereits eine Topologie
und die gröbste, für die f stetig ist. Wir sprechen von der durch f induzierten Topologie. Das
wichtigste Beispiel ist der Fall X ⊆ Y . Dann induziert die identische Abbildung eine Topologie
von Y auf X: { U ∩ X | U ∈ TY }.
Auf der anderen Seite können wir auch davon ausgehen, dass eine Topologie TX auf X gege-
ben ist und wir eine Topologie auf Y suchen, sodass f wiederum stetig ist. Die feinste Topologie,
{ }
die dies erfüllt ist TY (f ) := U ⊆ Y f −1 (U ) ∈ TX . Wir nennen sie die Identifizierungsto-
pologie.
4 Definition: „Identifizierung“
Ist die Topologie auf dem Bild einer stetigen Abbildung f gerade die Identifizierungstopologie,
so heißt f Identifizierung.
5 Lemma:
Eine surjektive Abbildung f ∈ C(X, Y ) ist eine Identifizierung, wenn es einen stetigen Schnitt
s ∈ C(Y, X) gibt, sodass f ◦ s = idY .
6 Lemma:
Die Projektion π : S 2 → [−1, 1], welche durch die Rotationswirkung von S 1 auf S 2 entsteht,
ist eine Identifizierung für die natürliche Topologien auf S 2 und [−1, 1].
Produkttopologien Sind zwei topologische Räume X, Y gegeben, so können wir eine Topo-
logie auf dem Produktraum erhalten indem wir fordern, dass die Projektionen πX : X × Y und
−1
πY : X × Y stetig sind. Das bedeutet TX×Y = T (πX (TX ) ∪ πY−1 (TY )) entsteht über die Hülle
und { U × V | U ∈ TX ∧ V ∈ TY } ist eine Basis dieser Topologie.
Punktmengen in einem topologischen Raum Sei A ⊆ X, dann definieren wir das Innere von
A als
Ȧ := { x ∈ A | ∃ Ux ∈ TX : x ∈ Ux ⊆ A }
Das Komplement von A bezeichnen wir mit CX A wobei CX A ∩ A = ∅ und CX A ∪ A = X.
(Dies ist eine Zerlegung von X.)
∪
Ā := C
C⊇A
C abgeschlossen
heißt der Abschluss von A und der Rand von A ist ∂A := Ā \ Ȧ.
7 Definition: „Dichtheit“
Eine Menge A wird als nirgends dicht bezeichnet, wenn Ā˙ = ∅ ist und dicht, wenn Ā = X.
Eine Menge B wird mager oder von 1. Baire-Kategorie wenn es eine abzählbare Vereinigung
von nirgends dichten Mengen ist. Andernfalls heißt B fett oder von 2. Baire-Kategorie.
8 Definition: „Weg“
Ein Weg in X ist eine stetige Abbildung c : [0, 1] → X. c(0) ist der Beginn und c(1) ist das
Ende des Weges. c ist geschlossen falls c(0) = c(1) ist.
9 Definition: „Kurve“
Das Bild eines Wegs heißt Kurve.
10 Definition: „Zusammenhang“
Eine Menge heißt (topologisch) zusammenhängend, wenn für jede Zerlegung X = U ∪ V
folgt {U, V } = {∅, X}.
Operationen auf geschlossenen Wegen (π̃(X, x0 ) Wir können zwei Wege c1 , c2 : [0, 1] → X
konkatenieren:
1
c1 (2t), 0 ≤ t ≤
(c1 ∗ c2 )(t) := 2
c2 (2t − 1), 1
≤t≤1
2
Unglücklicherweise ist diese Operation weder kommutativ, noch assoziativ. Ebenso ergeben sich
keine Inversen Elemente und kein neutrales Element. Das beste was man sich leicht vorstellen
könnte ist c−1 (t) = c(1 − t) und ∀ t ∈ [0,1]: cx0 (t) = x0 . Deswegen müssen wir gewisse Äqui-
valenzklassen betrachten.
12 Definition: „Homotopie“
Zwei Abbildungen f0 , f1 ∈ C(X, Y ) heißen homotop bzw. f0 ∼ f1 , wenn es eine stetige
Abbildung F : [0, 1] × X → Y gibt, so dass F0 (x) := F (0, x) = f0 (x) ∧ F1 (x) := F (1, x) =
f1 (x). Eine Homotopieklasse ist also die Menge der geschlossenen Kurven, die stetig ineinander
verformt werden können. Der Raum der Homotopieklassen bezeichnen wir dann als π1 (X, x0 ) =
π˜1 (X, x0 )/ ∼. Dies ist eine Gruppe mit der Operation ∗, den obigen Inversen und neutralem
Element und wird Fundamentalgruppe genannt. Im allgemeinen ist π1 jedoch nicht abelsch.
13 Definition: „Zusammenhang“
X wird einfach zusammenhängend genannt, wenn die Fundamentalgruppe trivial ist (das heißt
π1 (X, x0 ) = {e}), lokal einfach zusammenhängend wenn es zu jedem Punkt x ∈ X eine einfach
zusammenhängende Umgebung gibt und semilokal einfach zusammenhängend falls es zu jedem
Punkt x ∈ X eine Umgebung U und eine Abbildung i : U ↩→ X gibt sodass π1 (i) = {e}.
14 Definition: „Homotopieäquivalenz“
Jede Abbildung f ∈ C(X, Y ) induziert einen Homomorphismus π1,∗ (f ) : π1 (X, x0 ) →
π1 (Y, f (x0 )), c↦f ◦ c sodass π1 (f ◦ g) = π1 (f ) ◦ π1 (g).
Als Konsequenz ergibt sich, dass homöomorphe Räume isomorphe Fundamentalgruppen ha-
ben, das heißt die Fundamentalgruppe ist eine Homöomorphieinverianz. Gibt es zwei Abbildun-
gen f ∈ C(X, Y ) und g ∈ C(Y, X) sodass f ◦ g ∼ idY und g ◦ f ∼ idX , so nenen wir X und
Y Homotopie äquivalent. Sie haben isomorphe Fundamentalgruppen.
Beispiele
15 Definition: „Überlagerungen“
Eine Abbildung π : X̃ → X wird Überlagerung von X genannt, wenn es zu jedem x ∈ X
eine wegzusammenhängende Umgebung Ux gibt sodass π eingeschränkt auf die Wegzusammen-
hangskomponenten von π −1 (Ux ) ein Homöomorphismus ist.
Beachte, dass π −1 (x0 ) eine diskrete Teilmenge von X̂ ist. Im allgemeinen gibt es viele Über-
lagerungen.
Interessante Fälle Für zwei Überlagerungen X̃1 und X̃2 gibt es eine Abbildung f : X̃1 → X̃2
sodass π2 (f (x̃)) = π1 (x̃).
Beispiel Wir betrachten S m und definieren f (x) := −x. Dann ist f 2 = id und Z2 wirkt
auf S m über f . Weiterhin ist π : S m → S m /Z2 eine Überlagerungsabbildung mit den
Deckbewegungen {id, f }. Wir schreiben S m /Z2 =: RP m , der reelle projektive Raum.
Die Deckbewegungen bilden eine Gruppe G(X̃, X).
(2) Sei X̃ ∈ Cov(X) sodass es für jedes X̃1 ∈ Cov(X) genau eine solche Abbildung f :
X̃ → X̃1 gibt (f (π −1 (x0 )) = π −1 (x0 )). Dann ist π : X̃ → X das universale Element
aus Cov(X) genannt. Dann ist π eindeutig bestimmt bis auf Isomorphie. In diesem Fall
erhalten wir den universellen Überlagerungsraum.
16 Satz:
Angenommen X ist zusammenhängend, lokal wegzusammenhängend und semi-lokal einfach
zusammenhängend. Dann existiert ein universeller Überlagerungsraum für den gilt:
(1) X̃ ist genau dann wegzusamenhängend und einfach zusammenhängend wenn die π1 (X̃) =
0 ist.
Beispiel Betrachte ein Gitter Γ in Rm , das heißt eine diskrete Untergruppe des Rm welche
eine Basis von Rm enthält. Dann ist Γ = G(Rm , Rm /Γ) = π1 (Rm /Γ). (γ ∈ Γ, tγ (x) = x + γ
definiert die Γ-Wirkung auf Rm .) T (Γ) = Rm /Γ ≃homöo (S 1 )m ist der m-Torus.
17 Satz:
Bis auf Äquivalenz wird jedes Element von Cov(X) durch eine Konjugationsklasse in π1 (X)
charakterisiert.
1.3.1 Kompaktheit
18 Definition: „Kompaktheit“
Ein topologischer Raum X heißt kompakt, wenn jede Familie offener Mengen, die X überdeckt
eine endliche Teilüberdeckung enthält.
Anwendung Die stetigen Funktionen C(X, C) bzw. C(X, R) über kompakten Mengen X neh-
men ein Minimum und Maximum an.
Anwendungen Dies wird zur Definition von konvergenten Folgen benutzt. Außerdem kön-
nen Lipschitz Funktionen betrachtet werden, das heißt für f : X → Y gilt dY (f (x), f (y)) ≤
CdX (x,y). Ist C < 1, so heißt f Kontraktion (→ Bannachscher Fixpunktsatz). Weiter können
wir abstandserhaltende Funktionen f betrachten. Sie heißen Isometrien.
20 Satz:
(1) X ist kompakt.
21 Satz: Lebesgue
Sei (X, d) ein kompakter metrischer Raum und U = (Uα )α∈A eine offene Überdeckung. Dann
gibt es eine größte Zahl λ sodass es eine Verfeinerung durch λ(U)-Bälle gibt. Diese Zahl wird
Lebesgue-Zahl genannt.
22 Definition: „Hausdorff“
Ein topologischer Raum heißt Hausdorff, wenn jede zwei Punkten disjunkte Umgebungen be-
sitzen.
Der Raum der stetigen Funktionen C(X) := C(X, K) ist ein kompakter metrischer Raum
als auch eine K-Algebra, denn die Multiplikation gibt eine Bilineareform. Es existiert sogar eine
Norm
∥f ∥∞ = sup |f (x)|
x∈X
die die Eigenschaft ∥f g∥∞ ≤ ∥f ∥∞ ∥g∥∞ erfüllt und (C(X), ∥·∥∞ ) ist vollständig, das heißt
eine Bannach-Algebra.
23 Satz: Stone-Weierstraß
Sei A ⊆ C(X) eine Unteralgebra mit den folgenden Eigenschaften:
(1) idC(x) ∈ A
(2) f ∈ A ⇒ f¯ ∈ A
(3) A seperiert die Punkte von X, das heißt für verschiedene Punkte x1 , x2 ∈ X gibt es ein
f ∈ A sodass f (x1 ) ̸= f (x2 ).
24 Satz: I. Gelfand
C(X) bestimmt X.
25 Bemerkung:
Ist eine kommutative Bannach-Algebra A gegeben, so betrachten wir das maximle Ideal (ein
Unterraum von A) als
Ist X kompakt, so sind die multiplikativen Funktionale von C(X) von der Form
Φ(f ) = f (xΦ ), xΦ ∈ X
• (rechts) Modul E über einem Ring R: eine abelsche Gruppe (E, +) mit einer Operation
von R auf E sodass r(a + b) = ra + rb und (r + s)a = ra + sa.
1.4.2 Definitionen
Ist eine Teilmenge A ⊆ E ein Vektorraum unter ·|K×A , so nennen wir ihn einen Untervektor-
raum. Die linear Hülle einer Teilmenge A ⊆ E eines Vektorraums ist definiert als
{ n }
∩ ∑
′
span A := E = λi xi n ∈ N, λi ∈ K, xi ∈ A = ⟨xi ⟩ni=1
′
A⊆E ⊆E i=1
E ′ ist Vektorunterraum
span A ist der von A aufgespannte Untervektorraum. Ist E = span {xi }i∈I , so wird {xi }i∈I ein
Erzeugendensystem von E genannt. Ein minimales Erzeugendensystem ist eine Basis und die
Dimension wird definiert als dim E = #{xi }i∈I .
Für zwei Untervektorräume E1 , E2 ⊆ E erhalten wir weiter Untervektorräume E1 ∩ E2 und
E1 + E2 = ⟨E1 , E2 ⟩ und es gilt
Wir definieren den Vektorraum E1 ×E2 mittels λ(e1 , e2 ) := (λe1 , λe2 ) und (e1 , e2 )+(e′1 , e′2 ) =
(e1 + e′1 , e2 + e′2 ).
Eine Abbildung f : E1 → E2 die mit den Vektorraumstrukturen veträglich ist, das heißt
f (λ(e1 + e2 )) = λf (e1 ) + λf (e2 ), ist ein Vektorraum-Homomorphismus. Ist E1 = E2 so
sprechen wir von einem Endomorphismus. Ist die Abbildung bijektiv, so ist sie ein Isomorphismus
und bei E1 = E2 ein Automorphismus. Entsprechende Funktionenräume sind Hom(E1 , E2 ) =
L(E1 , E2 ), Aut(E1 ) und End(E1 ).
Die Darstellung der Vektoren in einer Basis gibt uns einen Isomorphismus ΦE : E → Rn .
Und wir erhalten:
(m )
∑ ∑ ∑
m2 ∑ 1
i i j j
a(x) = x a(e1,i =: x ai e2,j = ai e2,j
i
| {z } i,y j=1 i=1
∈E2
Spezielle Endomorphismen
(2) Involutionen sind Abbildungen α ∈ End E mit α2 = id. Dann ist p± := 21 (α ± idE ) eine
Projektion auf E± := p± E, sodass E ≃ E+ ⊕ Ei . Jedes f ∈ L(E) wird zerlegt in:
f = f ++ + f +− + f −+ + f −− , f ++ = p+ ◦ f ◦ p+ , f +− = p+ ◦ f ◦ p− , · · ·
1.4.4 Komplexe
Betrachte eine Folge
d−1 d d d
0 −−→ E0 −→
0
E1 −→
1
E2 −→
2
0
wobei Im d0 = Ker d1 , Ker d0 = {0}, Ker d2 = E2 = Ker d1 . Dies wird eine kurze exakte Folge
genannt. Wir erhalten
Ker d1 = Im d0 ≃ E0 / Ker d0 ≃ E0
Im d1 = E2 ≃ E1 / Ker d1
E1 ≃ E0 ⊕ E2
Solch ein Isomorphismus wird Splitting der kurzen exakten Folge genannt. Um es zu definieren
brauch man weiter Informationen wie z.B. eine Basis. Im allgemeinen betrachtet man einen Folge
d−1 d d dn−1 d
0 −−→ E0 −→
0
E1 −→
1
· · · −−−→ En −→
n
0
mit Im di−1 ⊆ Ker di für alle i. Dies wird dann ein Differentialkomplex genannt. Falls sogar
immer Im di−1 = Ker di gilt, wird die Folge exakt genannt.
Beachte di ◦ di−1 = 0. In einem Differentialkomplex können wir Folgendes definieren:
(E, d) wird exakt oder azyklisch genannt falls Hi (E) = 0 für alle i.
(E/E1 )∗ ≃ E10 /E 0
Kategorien Es gibt z.B. die Kategorie der Mengen Set, welche alle Mengen als Objekte um-
fasst und wo die Morphismen gerade die Abildungen sind.
Top ist die Kategorie der topologischen Räume, wobei die stetigen Abbildungen die Morphis-
men ist.
Vect(K) ist die Kategorie der Vektorräume über K. und Group ist die Kategorie der Gruppen,
wobei die Gruppenhomomorphismen gerade die Morphismen sind.
Funktoren sind Abbildungen F zwischen zwei Kategorien bestehend aus zwei Abbildungen,
eine für die Objekte,
Fobj : A → B
2 Mannigfaltigkeiten
2.1 Differenzierbare Abbildungen
26 Definition: „Differenzierbarkeit“
Sei f : U → Rn mit U ⊆ Rm offen und x ∈ U . f ist differenzierbar in x genau dann, wenn
für |h| < ε mit Bε (x) ⊆ U gilt
f (x + h) = f (x) + df (x) [h] + r(x,h)
| {z }
Differential
27 Bemerkung:
(1) df (x) ist eindeutig als lineare Abbildung in L(Rm , Rn ) bestimmt.
(2) Die Definition funktioniert analog für Bannachräume anstatt von Rm und Rn .
(3) Jede an x differenzierbare Funktion ist dort auch stetig.
(4) Ist g : X → W eine weiter Abbildung mit f (x) ∈ V, g(f (x)) ∈ W welche differenzierbar
in f (x) ist, so ist g ◦ f differenzierbar in x und das Differential ergibt sich als
d(g ◦ f )(x) = dg(f (x)) ◦ df (x)
(5) f (x + h) = f (x) + df (x)[h] ist die beste lineare Approximation von f in der Nähe von x.
Es gibt sehr wenige differenzierbare Funktionen unter den stetigen Funktionen. Z.B. Polynom-
funktionen, konvergente Potenzreihen (d.h. analytische Fuktionen) und stückweise Varianten die-
ser Typen.
(2) Wir wählen ein festes h und betrachten d(df (·)[h])[k]. Dann schreiben wir d2 f (x)[h,k] =
d2 f (x)[k,h] (Satz von H. A. Schwarz). Induktiv erhalten wir Ableitungen höherer Ordnung
und die k-te Ableitung ist eine symmetrische k-Linearform dk f (x)[h1 , · · · , hk ].
Exkurs Eine Abbildung g : E k → F mit Vektorräumen E, F ist k-linear, wenn sie in allen
Variablen linear ist. Sie wird symmetrisch genannt, wenn sie für alle Permutationen xσ(i) , σ ∈ Sk
gleich ist.
29 Satz:
Jedes σ ∈ Sn ist ein Produkt von Transpositionen. Diese Darstellung ist jedoch nicht eindeutig.
Wir können lediglich sagen, dass die Anzahl l der Transpositionen χσ := (−1)l unabhängig von
der Darstellung ist.
30 Definition: „“
Eine Abbildung E k → F heißt antisymmetrisch oder alternierend, wenn für alle σ ∈ Sk gilt
g(x) = χ(σ)g(σ(x)).
Ist g symmetrisch, so ist es ein homogenes Polynom mit k Variablen und Grad k bezüglich
einer beliebigen Basis.
∑
k ∫ 1
1 j 1
f (x + h) = d f (x)[h, · · · , h + (1 − t)k df k+1 (x + th)[h, · · · , h]dt
j! k!
j=0 0
∑ hα ∂ (α) f ∑ ∫1
hα ∂ |α| f
= (x) + (k + 1) (1 − t)k (x + th)dt
α! ∂xα α! ∂xα
|α|≤k |α|=k+1 0
α∈ Zk+ , |α| := α1 + · · · + αk , α! = α1 ! · · · αk !
Die Bezeichnungen übertragen sich kanonisch auf Mengen statt einzelner Punkte x.
Fazit Ein lokaler Diffeomorphismus x↦f (x) führt neue nichtlineare Koordinaten in U über
35 Lemma:
Für c ∈ C 1 ([0, 1], Rn+1 ) hat das Bild C = c([0, 1]) das n + 1-dimensionale Lebesgue-Maß
0.
Beweis(35)
38 Lemma:
Wir können folgendermaßen Variablen in c ersetzen:
∫t
s(t) = |c′ (u)|du
0
39 Bemerkung:
Wir können eine Parametriesierung mittels eines beliebigen C k -Diffeomorphismus ϕ : [0, 1] →
[0, 1].
Es kann weiterhin passieren, dass ein Weg nicht injektiv ist. Das möchten wir vermeiden.
(2) Für jede offene Menge Ui gibt es eine reguläre homöomorphe C k -Parametrisierung:
ci : (0, 1) → C ∩ Ui
c−1 ◦cj
(3) Für alle i,j ∈ I ist c−1 k −1
i ◦ cj ∈ C . (0, 1) ⊇ cj (cj ((0, 1)) ∩ ci ((0, 1)) −−
i
−−→ (0, 1)
(Ui , ci )i∈I nennen wir Atlas.
Beweis(42) Wir können eine stetige Parametrisierung des Einheitsintervalls finden, deren Ab-
leitungen an den Intervallenden verschwinden. Dann wenden wir diese Parametrisierung auf jede
Kante des Quadrats und erhalten eine Parametrisierung die sogar an den Ecken glatt ist. Man kann
z.B. folgende Funktion wählen:
f (t) := max(0, e− t )
1
f (t)
σ(t) :=
f (t) + f (1 − t)
Dann erfüllt σ gerade die Forderungen.
Beispiel: Die Strophoide Die Strophoide ist eine klassische Kurve der griechischen Mathema-
tik. Sie ist definiert als
{ }
C := (x, y) ∈ R2 F (x,y) := (x + 1)x2 + (x − 1)y 2 = 0
∂F
(x,y) = 2x(x + 1) + x2 − y 2
∂x
∂F
= 2(x − 1)y
∂y
Also ist (0, 0) der einzige kritische Punkt in C.
Stereographische Projektion Die stereographische Projektion bildet S m ohne einen Pol auf
Rm ab. Dabei wird jeder Punkt von x ∈ S m auf den Schnittpunkt der Geraden durch den Pol
und x mit der Äquatorialebene abgebildet. Bis auf Rotation können wir m = 1 betrachten. Die
Projektionsgerade für einen Punkt q = (x,y) hat gerade die Form cq (t) = (1 − t)N + tpn (q) =
(0, (1 − t)) + (ty, 0) = (ty, 1 − t). Jetzt suchen wir also t∗ ∈ (0, 1) mit
1 = (t∗ )2 y 2 + (1 − t∗ )2 = (t∗ )2 y 2 + 1 + (t∗ )2 − 2t∗
(t∗ )2 (1 + y 2 ) = 2t∗
2 y2 − 1
t∗ = 1 − t∗ = 1 −
1 + y2 1 + y2
(Wir setzen ȳ = t∗ y und z̄ = (1 − t∗ ).) Somit bekommen wir eine Parametrisierung von S 1
durch stereographische Projektion vom Nordpol und eine vom Südpol:
( )
−1 2y y2 − 1
pN (y) = , ∈ S1
1 + y2 y2 + 1
ȳ ȳ
pN (ȳ, z̄) = = ∗
1 − z̄ t
ȳ
pS (ȳ, z̄) =
1 + z̄
Dies ist also eine C ∞ Abbildung abgesehen von den beiden Polen (die Inversion am Kreis).
Falls rk f (p) = min{m,n} ist, so heißt f Submersion bei p falls m ≥ n und Immersion bei p
falls m ≤ n ist sowie Diffeomorphismus für m = n. Analog verwenden wir diese Begriffe auf
U . Sowie als lokale Versionen, wenn sie für jeden Punkt auf einer Umgebung zutreffen.
46 Satz:
Sei f glatt bei 0 ∈ U ⊆ Rm und f (0) = 0 ∈ Rn .
(1) Falls rk f (0) = m ≤ n ist, (das heißt f ist eine lokale Immersion), dann ist f bei 0
äquivalent zu im,n : (x1 , · · · , xm )↦(x1 , · · · , xm , 0, · · · , 0).
(2) Ist rk f (0) = m ≥ n (das heißt f ist eine lokale Submersion), so ist f bei 0 äquivalent zu
pm,n : (x1 , · · · , xm )↦(x1 , · · · , xn ).
Beweis(46)
(1) m ≤ n, n = m + l
f
ROm / Rm+l
;
ww
−1
f˜=f ◦f(1)
−1
f(1) f(1) www
w
ww
Rm
f (x1 , · · · , xm ) = (f 1 , · · · , f m , f m+1 , · · · , f m+l )(x) = (f(1) (x), f(2) (x)) Wir können
∂f i
annehmen, dass |det( ∂x j (0))| > 0.
( )
−1 −1 −1
f˜(y) = f (f(1) (y)) = f(1) (y), f(2) ◦ f(1) (y) =: (y, g(y))
f
ROm / Rm+l σ / m
LLL jj4 R × R
l
f˜ jjjjLjLi
−1 j LLL
jjjj
f(1) f(1)
LL
jjjjjj %
R m m R ×R
n
(2)
f
Rm = Rl+n ∋ x = (x(1) , x(2) ) /5 Rn
O lllll
f˜ llll
lllll
lll
Rl × Rn
47 Korrolar:
Falls f eine Immersion bei p ist, so gibt es eine Umgebung Up von p sodass f : Up → Rm+l
eine Einbettung ist.
48 Definition: „Untermannigfaltigkeit“
Eine Teilmenge M ⊆ Rn wird m-dimensionale C k -Untermannigfaltigkeit von Rn (m ≤
n, k ∈ N), wenn es eine offene Überdeckung U = (Ui )i∈I von M sodass jedes Ui das Bild einer
eigentliche, injektive C k -Immersion φi : Vi → Rn mit Vα offen in Rm und φi (Vi ) ⊆ M ∩ Ui .
Das heißt die φi sind Homöomorphismen mit abgeschlossenem Bild, k-mal stetig differenzierbar
und das Differential dφi (x) ∈ Hom(Rm , Rn ) ist injektiv (rk dψ(x) = m).
Fragestellung Ist es wahr, dass auf den Schnitten U1 ∩ U2 ̸= ∅ die Funktion φ−1
U1 ◦ φU2 ein
k
C -Diffeomorphismus ist?
49 Lemma:
Falls ψ : V → Rn eine reguläre C k -Parametrisierung ist, dann ist ψ −1 lokal die Einschrän-
kung einer C k -Abbildung. Genauer gesagt gibt es für jedes x ∈ V eine Umgebung Ũψ(x) von
ψ(x) ∈ Rn und ψ V ∈ C k (Ũψ(x) , V ) sodass ψ V |ψ(V ) = ψ −1 |Ũψ(x) . (Das ist das gleiche wie
ψ V ◦ ψ = idV |ψ−1 (Ũψ(x) ) .)
Beweis(49) Wir betrachten erneut die Argumentation die uns zur Normalform einer Immersion
geführt hat. Sei V ⊃ V0 ∋ x0 mit V0 = Bε (x0 ) und ε hinreichend klein. Die Zerteilung Rn =
Rm+l bei ψ(x0 ) wird nun wie folgt angepasst:
Sei Tψ(x0 ) M := dψ(x0 )[Rm ] eine m-dimensionaler Untervektorraum von Rn und W das
Komplement unter der direkten Summe:
Rn = Tψ(x0 ) M ⊕ W
r(x0 , h)
ψ(x0 + h) = ψ(x0 ) + dψ(x0 )[h] + r(x0 , h), lim =0
h→0 |h|
P (ψ(x0 + h) − ψ(x0 )) = dψ(x0 )[h] + P r(x0 , h)
= (dψ(x0 ))[h + (dψ(x0 ))−1 (P r(x0 , h))] =: dψ(x0 )[σx0 (h)]
Wobei σx0 : Bε (0) → Bε (0) ⊆ Rm ein C k -Diffeomorphismus auf sein Bild ist für hin-
reichend kleines ε. Dann folgt in den Koordinaten (z1 , z2 ) ∈ Tx0 M × W und y = σx0 (h),
h ∈ Bε (0), h(y) = σx−1
0
(y)
Für y ∈ σx0 (Bε (0)) bzw. h(y) ∈ Bε (0), also x0 +h(y) ∈ Bε (x0 ) ist also ψ(Bε (x0 )) =: Ũψ(x0 ))
die gesuchte Umgebung von z0 := ψ(x0 ) ∈ Rn denn dort gilt:
50 Lemma: Tangentialraum
Der Raum
Ty M := dψ(ψ −1 (y))[Rm ]
wird Tangentialraum von M bei y genannt. Es ist unabhängig von der Wahl der Parametrisierung
ψ.
52 Korrolar:
Damit kann die obige Fragestellung positiv beantwortet werden. φ−1
U1 ◦ φU2 ist ein lokaler
C k -Diffeomorphismus.
Beispiele
(1) Die n-dimensionalen C k -Untermannigfaltigkeiten des Rn sind gerade die offenen Men-
gen.
(2) Die 0-dimensionalen zusammenhängenden C k -Untermannigfaltigkeiten von Rn sind die
Einpunktmengen.
(3) Die 1-dimensionalen zusammenhängenden C k -Untermannigfaltigkeiten von Rn sind die
injektiven C k -Kurven und die einfach geschlossenen Kurven. Eine 1-dimensionale Unter-
basis des Rn , n ≥ 3 wird Knoten genannt.
(4) Der m-Torus T m : (S 1 )m ↩→ R2m über S 1 ↩→ R2 :
(x1 , x2 , · · · , xm ) → (cos t1 , sin t1 , · · · , cos tm , sin tm )
54 Satz:
Ist Mimi eine C k -Untermannigfaltigkeit von Rm , i = 1, 2, dann ist M1 × M2 eine m1 + m2 -
dimensionale C k -Untermannigfaltigkeit.
weiter Beispiele
(5) Rotationsflächen in R3
Sei c(t) = (c1 (t), c3 (t)) ein C k -Weg in R2 , t ∈ (0, 1), ∥c′ (t)∥ = 1, c1 (t) > 0.
c1 (t) cos(θ)
ψ(t, θ) = c1 (t) sin(θ) − π ≤ θ < π
c3 (t)
Dann ist ψ eine reguläre Parametrisierung, denn
′
c1 (t) cos(θ) −c1 (t) sin(θ)
dψ(t, θ) = c′1 (t) sin(θ) −c1 (t) cos(θ)
c′3 (t) 0
hat Rang 2 nach obigen Bedingungen.
56 Bemerkung:
Jede abgeschlossene, zusammenhängende, orientierbare Oberfläche in R3 ist entweder ho-
möomorph zu S 2 oder zu T 2 # · · · #T 2 .
mit der Parametrisierung (ψ, dψ) : V × Rm → Rm+n für eine lokale Parametrisierung ψ
von M .
Es gibt ein hilfreiches Kriterium um zu zeigen, dass eine Menge eine Untermannigfaltigkeit
ist.
(1) Sei F : U ↩→ V ⊆ Rn eine C k -Abbildung. Dann nennen wir x ∈ U regulärer Punkt falls
dF (x) eine Surjektion ist, andernfalls kritischer Punkt. (Reg F , Crit F )
(2) y ∈ V wird regulärer Wert von F genannt, falls F −1 ({y}) ⊆ Reg F . Sonst sagen wir y
ist ein kritischer Wert.
(3) Für n = 1, das heißt F : U → R: Ein kritischer Punkt x ∈ Crit F wird nicht entartet
genannt, falls die quadratische Form
Rm × Rm ∋ (h,g)↦d2 F (x)[h,g] ∈ Rn
nicht singulär ist. Sind alle kritischen Punkte von F nicht entartet, so heißt F Morsefunk-
tion.
59 Bemerkung:
• Ist m = 0, so ist Crit F = { x ∈ U | dF (x) = 0 }.
2.3 Mannigfaltigkeiten
Bisher haben wir Untermannigfaltigkeiten M über C k -Einbettungen j in Rn betrachtet. Das heißt
j muss ein Homöomorphismus und C k -Immersion von M auf j(M ) sein. Im Folgenden wollen
wir uns von dieser Einbettung lösen und die intrinsischen Eigenschaften von M betrachten. Dabei
gibt es folgende Beobachtungen:
(1) M ist ein tolopogischer Raum, der insbesondere Hausdorff ist und sogar eine Metrik be-
sitzt.
(2) Anstatt der Parametrisierungen können wir auch Karten betrachten xU = ψU−1 , xU : U →
VU ⊆ Rm .
63 Satz: Brouwer
Sei f ein Homöomorphismus zwischen zusammenhängenden offenen Mengen U1 ⊆ Rm1 und
U2 ⊆ Rm2 . Dann ist m1 = m2 .
Jedes Paar (Uα , xUα ) wird Karte genannt und zu xUα sagen wir auch Koordinatensystem mit
xnUα = εn ◦ xUα . In der Regel bezeichnen wir A = (Uα , xUα ).
Da kompatible Atlanten durch Inklusion halbgeordnet sind, besitzt jede total geordnete Kette von
Atlanten ein maximales Element. Nach Zorns Lemma gibt es also für jeden Atlas den maximalen
Atlas Ā ⊇ A, welcher alle zu A kompatiblen Atlanten enthält.
Beispiel 1 Sei M m eine C k -Untermannigfaltigkeit von Rn , dann definiert ein beliebiger Atlas
A(Uα , ψα )α∈B bereits eine C k -Struktur auf M m und der maximale Atlas ist:
{ }
Ā = x = ψ −1 , ψ : V → ψ(V ) ⊆ M m j ◦ ψ ist eine injektive, eigentliche Immersion
69 Satz:
Eine C k -Untermannigfaltigkeit M ↩→j Rn ist eine C k -Mannigfaltigkeit für eine C k -Einbettung
j und umgekehrt.
Beispiel 2 Wir zeigen, dass es verschiedene C k -Strukturen auf dem gleichen Raum geben kann:
Betrachte R zum einen mit der kanonischen C k -Struktur R1 = (R, idR ) und zum anderen mit
1
der Struktur R2 = (R, x↦x3 ). Diese beiden sind jedoch nicht kompatibel da x↦x 3 nicht C 1
ist. Allerdings sind sie diffeomorph:
1
R1 A
x3 / R2
AA }}
AAid }}
AA }} x→x3
A ~ }}
R
Doch selbst wenn man alle diffeomorphe Strukturen identifiziert gibt es, wie J. Milnor gezeigt hat,
auf S 7 28 nicht-äquivalente differenzierbare Strukturen. Für Rm und m ̸= 4 gibt es genau eine
differenzierbare Struktur. Jedoch gibt es auf R4 überabzählbar unendlich viele nicht-äquivalente
differenzierbare Strukturen.
Im Folgenden werden wir in der Regel über C k -Mannigfaltigkeiten mit k = ∞, das heißt
glatte Mannigfaltigkeiten sprechen.
70 Definition: „Unterobjekte“
Sei M m eine glatte Mannigfaltigkeit. Dann heißt eine Mannigfaltigkeit N n Untermannigfal-
tigkeit von M m , wenn es eine glatte Einbettung j : N n → M n gibt.
71 Satz: Whithney
Jede glatte Mannigfaltigkeit ist Untermannigfaltigkeit eines gewissen Rn .
Beweis(72) Sind A1 und A2 Atlanten von M1 bzw. M2 und M1 ×M2 mit der Produkttopologie,
so ist
Ũi = { x ∈ S m | xi ̸= 0 } , i = 1, · · · , m + 1
Dann wird S m von den Ũi überdeckt. Jetzt definieren wir xŨi : Ũi → Rm , xŨi (x1 , · · · , xm+1 ) :=
1 m+1
( xxi , · · · , (1, ), · · · , x xi ) ∈ Rm und wir erhalten über die Injektion eine Karte von P Rm :
xUi := xŨi ◦ π −1 .
Wir müssen zum einen zeigen, dass xUi = xi ein Homöomorphismus von Ui nach Rm ist und
zum anderen, dass die xi ◦ x−1 j Diffeomorphismen sind. Außerdem müssen wir Folgendes sagen:
Die Topologie ist fest, da Ui = π(Ũi ) das Bild einer offenen Menge in Rm ist.
injektiv
x1 x′1
( , · · · ) = ( ,···)
xi x′i
x′i
⇒ ∀ j: i xj = x′j
x
⇒ x̃−1
j = {x, −x} mit x̃i (x) = y
Aufgabe Jedes Lc,p in Rn ist von der Form ⟨X, ∇f (p)⟩ mit X = c′ (0).
73 Definition: „Derivation“
Eine lineare Abbildung L : C ∞ (M ) → R mit der Eigenschaft
∞
∀ f1 , f2 ∈ C (M ): L(f1 · f2 ) = L(f1 ) · f2 (p) + f1 (p) · L(f2 )
74 Definition: „Tangentialraum“
Für eine Mannigfaltigkeit M und p ∈ M definieren wir
Tp M := { L : C ∞ (M ) → R | L ist eine Derivation bei p }
Da jede glatte Kurve durch p eine Derivation bestimmt und jede Derivation auf diese Weise
dargestellt werden kann, können wir Tangentialvektoren durch Kurven darstellen und schreiben:
X = L = c′ (p) falls L durch c dergestellt wird, das heißt
d
L(f ) = f ◦ c(t)
dt t=0
für c durch p.
76 Satz: Richtungsableitungen
Es sei Dx eine Derivation auf C ∞ (M ) im Punkt p und x : U → Rm , p ∈ U ⊆ M eine Karte
bei p. Ferner sei für i = 1, · · · ,m die Richtungsableitung von f : M → R nach xi :
∂ ∂
i f := (f ◦ x−1 )(x(p))
∂x p ∂xi
(Dies ist eine Derivation in p.)
Dann ist
∑
m
i ∂
Dx f (p) = y f
∂x i
p
i=1
Beweis(76)
(1) O.B.d.A sei x(p) = 0. Sei U ⊆ M und f ∈ C ∞ (U ) so ist Dx f wohldefiniert. Wähle
ϕ ∈ Cc∞ (U ) := { f ∈ C ∞ (U ) | supp f ist kompakt } mit ϕ(q) = 1 in einer Umgebung
von p und setze
{
ϕ(q), q ∈ U
ϕ̃(q) := ∈ C ∞ (M )
0,q ∈
/U
˜ ˜ ˜
ϕ̃ ∈ Cc∞ (U ), ϕ̃ϕ̃ = ϕ̃ ⇒ ϕ̃ = 1 auf supp ϕ̃.
˜ ˜
⇒ Dx ϕ̃(p) = Dx ϕ̃ϕ̃(p) = Dx ϕ̃(p) + Dx ϕ̃(p)
∑
m
◦ x−1 ) ∑
m
−1 −1 i ∂(f
f ◦x (χ) = f ◦ x (0) + χ (x(p)) + χi χj f˜ij (χ)
∂xi
i=1 i,j=1
∑ ∑
∂
m m
⇒ f (q) = f (p) + i
x (q) f + xi (q)xj (q)fij (q)
∂xi q
i=1 i,j=1
∑m
⇒ Dx f (p) = f (p)Dx 1 + Dx (xi )(p) ∂ f + xi (p) Dx ( ∂ f )
| {z } | {z } ∂xi p | {z } ∂xi p
=0 i=1 yi =0
77 Satz: Koordinatenwechsel
Es seien x,y Koordinatensysteme, d.h. Karten bei p. Dann gilt
∂ ∑m
∂xi ∂
= (p)
∂y i p ∂y i ∂xj p
j=1
∑ ∑
m
i ∂
m
j ∂
X= X = Y
∂xi p ∂y j p
i=1 j=1
∑
m
∂y j
⇒Yj = Xi (p)
∂xi
i=1
78 Definition: „Differential“
Es sei g ∈ C ∞ (M1 , M2 ) und p ∈ M1 . Dann definieren wir das Differential von g bei p für
beliebige f ∈ C ∞ (M2 ):
d
dg(p)[X](f ) = X(f ◦ g)(p) = (f ◦ g ◦ cx )(t)
dt t=0
79 Definition: „Tangentialbündel“
∪
T M := p∈M Tp M heißt das Tangentialbündel von M mit der Projektion π|Tp M (Tp M ) =
{p}.
Bemerkung Tp M ∩ Tq M ̸= {0} ⇒ p = q
(1) Als Basis der Topologie von T M wählen wir die Mengen
{ }
(xπ−1 (U ) )−1 (O) U ∈ U, O offen in xπ−1 (U ) (π −1 (U ))
(2) Dannach ist jedes xπ−1 (U ) ein Homöomorphismus π −1 (U ) → xπ−1 (U ) (π −1 (U )) mit of-
fenem Bild. Es bleibt zu zeigen
81 Korrolar: Kettenregel
Seien f ∈ C ∞ (M1 , M2 ), g ∈ C ∞ (M2 , M3 ), so ist
Beispiel
(1) Ist E ein endlich dimensionaler R-Vektorraum der Dimension m, so ist E eine glatte Man-
nigfaltigkeit der Dimension m und diffeomorph zu Rm unter Wahl einer geeigneten Basis.
Um Te E zu bestimmen, verwenden wir die Translation
τe (v) := v + e. Dann sei v ∈ E
d
mit der zugehörigen Derivation bei 0: V f := dt t=0
f (tv). Dann ist
Te E = dτe [E = T0 E] ≃ T0 E
(2) Für T S m mit der natürlichen Einbettung S m ↩→j Rm+1 . Dann können wir auch T S m
mittels dj in T Rm+1 einbetten und
∑
m+1
∂ ⟨ ⟩
j
dj(x)[X] = X , x, X j = 0
∂xi x
i=1
(3) Um T(p1 ,p2 ) M1 × M2 darzustellen müssen wir bei den Injektionen die jeweils andere Ko-
ordinate fest wählen und dann erhalten wir
82 Definition: „Vektorfelder“
Ein glattes Vektorfeld X auf M ist ein glatter Schnitt von π, das heißt X ∈ C ∞ (M, T M ) mit
π ◦ X = idM .
Für M = Rm ist ein glattes Vektorfeld ein Element von C ∞ (Rm , Rm ).
Das duale Objekt zu Tp M ist (Tp M )∗ = Tp∗ M . Sei f ∈ C ∞ (M ) dann ist df ∈ C ∞ (T M, R×R)
d
df [X](p) = α(X, f ) =: α(X, f )
dx f (p)
83 Lemma: Kotangentialbündel
Das Kotangentialbündel von M ist definiert als:
∪
T ∗ M := Tp∗ M
p∈M
Jeder Kotangentialraum Tp∗ M ist ein Vektorraum der Dimension m mit einer Basis (dxi (p))m
i=1
für ein beliebiges Koordinatensystem x bei p.
Beweis(83)
[ ]
i ∂ ∂ i ∂xi
dx (p) = x = (p) = δji
∂xj p ∂xj p ∂xj
84 Definition: „Frame“
∂
Sei (U, x) ein Koordinatensystem für M . Dann wird das System der Vektorfelder in U : ( ∂x i p )p∈U
85 Definition: „1-Form“
Das Analogon zu Vektorfeldern sind 1-Formen: Eine glatte 1-Form ω ist ein glatter Schnitt
von π ∗ : T ∗ M → M , das heißt ω ∈ C ∞ (M, T ∗ M ) mit π ∗ ◦ ω = idM .
87 Bemerkung:
Ist X ∈ τ 1 (M ), ω ∈ λ1 (M ) so ist ω[X] ∈ C ∞ (M ) und wir können für eine beliebige glatte
Kurve c : [0, 1] → M ein Integral definieren:
∫ ∫1
ω := ω(c(t))[c′ (t)]dt
c 0
88 Definition: „Parakompaktheit“
Ein toplogischer Raum X wird parakompakt genannt, wenn jede offene Überdeckung eine
lokal endliche Verfeinerung besitzt.
89 Lemma: Parakompaktheitsbedingung
Sei M ein zweit-abzählbarer, lokal kompakter Hausdorffraum, z.B. eine glatte Mannigfaltig-
keit, so ist M parakompakt.
Beweis(89)
(1) M besitzt eine abzählbare Basis von offenen Mengen mit kompaktem Abschluss (man
nehme eine beliebige abzählbare Basis und wähle die Mengen mit kompaktem Abschluss
aus). Sei (Vj )∞
j=1 eine solche Basis.
(2) Nun konstruieren wir Mengen Gi , i ∈ N so, dass Ḡi kompakt ist und
∀ i ∈ N: Ḡi ⊆ Gi+1
∪
Gi = M
i∈N
Ist G1 := V1 , so ist Ḡ1 kompakt. Haben wir nun Gi bereits konstruiert, so setzen wir
∪
ji+1
Gi+1 := Vk
k=1
k
∪
ji+1 = min K ≥ i + 1 vj ⊇ Ḡi
j=1
(3) Wähle die kompakte Menge Wi := Ḡi+1 \ Gi und eine offene Umgebung Zi := Gi+2 \
Ḡi+1 . Dann ist Ui = (U ∩Zi )U eine offene Überdeckung von Wi , enthält also insbesondere
eine endliche Teilüberdeckung (Uli ∩ Zi )klii=1 . Sei nun p ∈ Wi und Up eine Umgebung aus
der endlichen Teilüberdeckung. Dann konstruieren wir ψp ∈ C ∞ (M ) sodass supp ψp ⊆
Up und ψp (q) = 1 für alle q ∈ Up′ ⊆ Up . (Up′ ) ist ist ein weitere offene Überdeckung von
Wi und besitzt somit wiederum eine endliche Teilüberdeckung (Ur′ )rr=1 i
.
Betrachte alle Funktionen die induktiv auf diese Weise konstruiert werden können. Sie
ergeben eine abzählbare Menge (ψk ) wobei ψk für pk und supp ψk ⊆ Upk ist erzeugt
wurde. Dann ist (Upk )k∈N die benötigte Verfeinerung.
(1) ∀ j ∈ N: 0 ≤ ϕj ≤ 1
Beweis(91) Wir haben bereits eine abzählbare Familie von Funktionen (ψi ) mit lokal endlichem
und kompaktem Support. Aber
∑
ψ := ψi ≥ 1 ⇒ ψ −1 ∈ C ∞ (M )
i∈N
94 Definition: „Degeneriertheit“
Sei f ∈ C ∞ (M ) und p ∈ M ein kritischer Punkt. Dann heißt p nicht degeneriert, wenn
2f
die quadratische Form zu diesem Punkt ( ∂x∂i ∂x j (p))i,j nicht-degeneriert ist, das heißt 0 liegt im
Spektrum der quadratischen Form.
Dies ist wiederum unabhängig von der Wahl der Koordinaten.
∑
r(p)
∑
n
f (q) = f (p) − (xj )2 + (xj )2
j=1 j=r(p)+1
Die Zahl r = r(f, p) hängt nicht von der Wahl der Koordinaten ab.
96 Korrolar:
Nicht-degenerierte, kritische Punkt sind isoliert.
97 Definition: „Morsefunktion“
f ∈ C ∞ (M ) wird Morsefunktion genannt und r(p) ist der Morseindex von f bei p.
101 Satz:
Habe f ∈ C ∞ (M1 , M2 ) den konstanten Rang k.
(1) Ist f surjektiv, so ist es eine Submersion. (k = m2 ≤ m1 )
(2) Ist f injektiv, so ist es eine Immersion. (k = m1 ≤ m2 )
(3) Ist f bijektiv, so ist es ein Diffeomorphismus. (k = m1 = m2 )
Beweis(101)
(1) Angneommen f ist surjektiv, aber k < m2 , dann ist
x2 ◦ f ◦ x−1
1 (x , · · · , x1 ) = (x , · · · , x , 0,
1 m 1 k
· · · , 0)
| {z }
m2 −k>0
Ist k < m1 kann diese Abbildung nicht injektiv sein, im Widerspruch zur Annahme.
(3) folgt aus den vorherigen beiden Aussagen.
103 Lemma:
Die folgenden Bedingungen für eine Abbildung j ∈ C ∞ (M1 , M2 ) sind äquivalent:
(2) Für jeden Punkt j(p) ∈ j(M ) gibt es Koordinaten x : Ux → Rm2 bei j(p) sodass
( )
x : (j(M ) ∩ Ux ) ∋ q↦ x1 (q), · · · , xm1 (q), 0, · · · , 0 ∈ Rm2
2.3.3 Niveaumengen
Was kann für f ∈ C ∞ (M1 , M2 ), p2 ∈ M2 über f −1 (p2 ) gesagt werden?
104 Satz:
Sei f ∈ C ∞ (M1 , M2 ) eine Abbildung konstanten Rangs k. Dann gilt für gilt für alle p2 ∈ M2 :
Beweis(104) Bei p1 ∈ f −1 (p2 ) können wir Koordinaten x für M1 finden, sodass x : f −1 (p2 ) ∩
Ux ∋ q↦(x1 (q), · · · , xk (q), 0, · · · , 0) ∈ Rm1 Satz 99 (Rang Satz).
105 Bemerkung:
Für k = m2 erhalten wir Satz 57 (Satz vom regulären Wert).
3 Vektorfelder
3.1 Algebraische Eigenschaften
{ TM }
τ 1 (M ) = X ∈ C ∞ (M, T M ) πM ◦ X = idM
In lokalen Koordinaten x : Ux → Rm ist
∑m
∂
X(p) = i
X (p) , X i ∈ C ∞ (Ux )
∂xi p
i=1
τ 1 (M ) × τ 1 (M ) ∋ (X, Y )↦[X, Y ] ∈ τ 1 (M )
die Lie-Klammer.
Achtung Im Allgemeinen ist ϕ∗ X ∈ / τ 1 (N ), wohl aber, wenn ϕ ein Diffeomorphismus ist. Das
heißt in diesem Spezialfall kommutiert das folgende Diagramm:
ϕ∗
TM / TN
O O
X πT M ϕ∗ X π T N
ϕ
M /N
dϕ[X] = Y ◦ ϕ
⇔ X(f ◦ ϕ) = (Y ◦ ϕ)f = Y f ◦ ϕ
ϕ∗
TM / TN
O O
X Y
ϕ
M /N
Beispiel Es sei ϕ eine Submersion und X1 , X2 überall tangential an die Fasern von ϕ (d.h.
Untermannigfaltigkeit ϕ−1 (q), q ∈ N ). Dann ist auch [X1 , X2 ] tangential an die Fasern, denn
Xi ist ϕ-verwandt mit Yi = 0 und Tp ϕ−1 (q) = Ker dϕ(p).
Beispiele
(2) Jeder R-Vektorraum E wird eine Lie-Algebra mit der Definition [e1 , e2 ] = 0. Diese sind
die abelschen Lie-Algebren.
(3) Der dreidimensionale Raum mit dem Kreuzprodukt (R3 , ×) ist eine Lie-Algebra.
2
(4) L(Rm ) ≃ Rm ist eine Lie-Algebra mit dem Kommutator [A, B] = AB − BA.
3.2 Integralkurven
Wie löst man die Gleichung Xf = g mit f,g ∈ C ∞ (M ) nach f für gegebene X und g?
Beispiel M = Rm , X = ∂
∂x1
,x = (x1 , y):
∂f
(x) = g(x)
∂x1
∂f 1
(x , y) = g(x1 , y)
∂x1
∫x1
f (x1 , y) = f (0, y) + g(t, y)dt
0
∂
Dann wird ∂x1 y
von cy (t) := y + te1 erzeugt. Also: eine glatte Kurve c : (−ε, ε) → M erzeugt
X∈ τ 1 (M ) längs c gdw. X(c(t))f = ∂
∂t (f ◦ c)(t), |t| < ε.
(2) cp (0) = p.
∑
∂
m
c′p (t) = (cip )′ (t)
∂xi cp (t)
i=1
denn
d i ′
c′p (t)(xi ) := (x ◦ cp )(t) = cip (t)
dt
Das heißt mit x∗ X ∈ τ 1 (x(Ux )) gilt (x ◦ cp )′ (t) = x∗ X(x ◦ cp (t)), x ◦ cp (0) = x(p) = 0.
Wir haben also die gewöhnliche autonome Differentialgleichung f ′ (t) = x∗ X(f (t)), f (0) =
0 zu lösen.
112 Satz:
Sei X ∈ τ 1 (M ), dann gibt es zu p ∈ M eine offene Umgebung Up und ε > 0 so, dass die
Abbildung
wohldefiniert, d.h.
(1) cq (t) ist eindeutig bestimmt.
113 Korrolar:
Zu jedem X ∈ τ 1 (M ) und jedem p existiert eine maximale Integralkurve cp : (ap , bp ) →
M, −∞ ≤ ap < 0 < bp ≤ ∞, c′p (t) = X(cp (t)), cp (0) = p.
Beweis(113) (Skizze)
Es gilt cp (t0 + t) = cp(t0 ) (t). Überschneiden sich also zwei Integralkurven, so ergibt ihre
Vereinigung wegen der Eindeutigkeit eine neue Integralkurve. Mit Zorns Lemma folgt dann die
Behauptung.
Bemerkung Es seien cp1 , cp2 maximale Integralkurven mit cp1 (t1 ) = cp2 (t2 ), so ist cp1 (t) =
cp2 (t + t0 ). Das bedeutet die Integralkurven von X zerlegen M in immergierte Untermannigfal-
tigkeiten.
Beispiele
(1) Ist in Rm , X(p) = a ∈ Rm ein konstantes Vektorfeld, dann ist cxp (t) = p + ta für alle
p ∈ Rm , t ∈ R. Insbesondere ist ap = −∞, bp = ∞ für alle p.
d
(2) X ∈ τ 1 (M ), X(p) = 0, dann ist cp (0) = p, dt t−c=0
f ◦ cp (t) = c′p (0)f = X(p)f = 0.
c′p (0) = X(p).
Dabei ist
∞ j
∑ t
etX = Xj
j!
j=0
∑∞ j ∞
∑ ∞
∑
t j |t|j (|t|∥X∥)j
∥ X ∥≤ ∥X j ∥ ≤
j! j! j!
j=0 j=0 j=0
außerdem gilt XetX = etX X ⇔ [X, etX ] = 0. Alle Integralkurven sind gegeben durch
etX (y), y ∈ Rm , t ∈ R.
( )
λ1 0
Beispiel m = 2, X = bzgl. {e1 , e2 }. Integralkurven durch y = (y 1 , y 2 ) ist
0 λ2
( ) ( tλ 1 )
t λ1 0 e 1y
e 0 λ 2 (y) = tλ2 2
e y
t (p) = cp (t), t ∈ R, p ∈ M
ϕX
115 Satz:
Sei X ∈ τ 1 (M ) vollständig, dann gilt:
Diskussion
(1) (ϕXt )t∈R heißt der Fluss von X. Jedes System (ϕt )t∈R von Homöomomrphismen/Diffeomorphismen
einer topologischen/differenzierbaren Mannigfaltigkeit heißt ein dynamisches System. Dies
führt zur Systemtheorie.
(2) Ist Φ = (ϕt ) ein dynamisches System, Φ ⊆ Diff(M ), dann ist Φ eine abelsche Untergruppe
von Diff(M ) parametrisiert über R oder eine 1-parametrige Untergruppe von Diff(M ).
(3) (ϕX
t ) bildet ein wichtiges Werkzeug der Differenzialtopologie, z.B. um (Unter-)Mannigfaltigkeiten
zu verformen.
(4) Im allgemeinen sind Flüsse ur lokal definiert. Dieselben Ideen führen zu lokalen Diffeo-
morphismen.
Weitere Beispiele
(2) Es gibt aber auch dichte Orbits, das heißt 1-dimensionale immergierte Integralkurven, de-
ren Abschluss die gesamte Mannigfaltigkeit ist. Wählt man beispielsweise T 2 = R2 /Z2
und betrachtet die Projektion einer Gerade in R2 mit irrationaler Steigung. So liegt diese
Kurve dicht im Torus. Man nennt dies den Kronecker-Fluss.
116 Lemma:
Sei X ∈ τ 1 (M ), X(p) ̸= 0. Dann
gibt es ein Koordinatensystem x : Ux → Rm zentriert bei
p so, dass ∀ q ∈ Up : X(q) = ∂x∂ 1 q .
Dieses x hat ein invertierbares Differential in p und somit wurde die Behauptung für eine genü-
gend kleine Umgebung von p bewiesen.
3.3 Lie-Gruppen
Für die Beweise dieses Kapitels siehe [War83, Kapitel 3].
Beispiele
(1) (Rm , +) ist eine abelsche Lie-Gruppe, denn (x,y)↦x − y ist differenzierbar.
(2) C = R2 mit einer komplexen Struktur, das heißt es gibt eine Abbildung
( 1 0 J) ∈ L(R )
2
mit J = − idR2 . Dazu gibt es außerdem eine reelle Struktur R = 0 −1 die mit J
2
antikommutiert: RJ + JR = 0.
(3) (C, ·) ist eine abelsche Gruppe, aber auch R2 \ 0 mit (z1 , z2 )↦z1 · z2 glatt.
Das Hauptbeispiel G = GL(M, R) = det−1 (R∗ ) ⊆ L(Rm ) = M (m, R). Dann interessiert
uns:
(1) Was ist das Tangentialbündel T GL(m, R).
2
Für H ∈ GL(m, R) gibt es eine Umgebung U ⊆ GL(m, R) ⊆ M (m, R) ≃ Rm . Also
2
ist TH GL(m, R) ≃ Rm ≃ M (m, R).
∑ m
ij ∂
M (m, R) ∋ A↦ A ∈ TH GL(m, R) = TH M (m, R)
∂x H
ij
i,j=1
LH (1) = H ⇒ dLH : T1 G → TH G
Betrachte das folgende, nicht notwendigerweise glatte Vektorfeld:
L
X(H) := dLH (1)[X], X ∈ T1 G
Dann gilt
L
X(HK) = dLH (K) (dLK (1)[X]) = dLH (K)[L X(K)]
⇒ L X ◦ LH = dLH [L X]
121 Lemma:
Linksinvariante Vektorfelder auf GL(m, R) sind glatt.
Beweis(121) Sei f ∈ C ∞ (GL(m, R)), dann wollen wir zeigen, dass Xf ∈ C ∞ (GL(m, R))
ist. Mit X := L X0 gilt:
122 Korrolar:
Linksinvariante Vektorfelder sind glatt und vollständig, da der Fluss folgendermaßen gegeben
ist:
L
ϕt X (H) = LH etX
123 Lemma:
Der Raum der linksinvarianten Vektorfelder auf GL(m, R) kann mit T1 GL(m, R) ≃ M (m, R)
identifiziert werden. Also ist gl(m, R) := T1 GL(m, R) eine Lie-Algebra mit der Lie-Klammer:
L
[X, Y ] := [ L X , L Y ](1) = [X, Y ](1)
125 Satz:
Auf jeder Lie-Gruppe sind linksinvariante Vektorfelder glatt und vollständig.
Strukturelles Problem G → g ist wohldefiniert. Aber diese Abbildung ist sogar injektiv und
surjektiv mit passenden Einschränkungen.
126 Korrolar:
Es gibt einen Diffeomorphismus GL(m, R)×gl(m, R) ∋ (H, X)↦ L X (H) ∈ T GL(m, R).
Wir sagen: das Tangentialbündel ist trivial.
Betrachten wir den Diffeomorphismus CH (K) = HKH −1 . Dann ist CH1 ◦ CH2 = CH1 H2
und CH (1G ) = 1G also ist CH ein Gruppenhomomorphismus. Wir nennen AdH := dCH (1) ∈
gl(g) die adjungierte Abbildung zu H. Dann ist Ad : G ∈ H↦ AdH ∈ gl(g) ein Homomorphis-
mus und glatt. Dies ist eine Repräsentation von G.
Weiter ist Ad(1G ) = Ig . Dann definieren wir ad := d Ad(1G ) : f → L(g).
127 Lemma:
Für X, Y ∈ g gilt
ad(X)(Y ) = [X, Y ]
{ }
Betrachten wir jetzt die orthogonale Gruppe: O(m) := A ∈ GL(m, R) A⊤ A = Im .
Dann können wir zeigen
→ A⊤ A ∈ Ls (Rm )
Φ
L(Rm ) ∋ A −
1 1
dΦ(B)[ BC] = (B ⊤ BC + C ⊤ B ⊤ B) = C
2 2
Es handelt sich also um einen regulären Punkt. Außerdem ist Φ eine Submersion und somit
ist O(m) eine Mannigfaltigkeit und die Gruppenoperationen sind glatt.
Berechnen von Integralkurven Ist E ein Vektorraum über K so kann man ein lineares Vek-
torfeld A immer in S und N , Polynome über A, zerlegen:
A = S(A) + N (A)
Mit SN = N S, N ist nilpotent und S ist halbeinfach, das heißt wenn E ′ ⊆ E S-invariant ist,
S(E ′ ) ⊆ E ′ , so gibt es ein S-invariantes E ′′ sodass E = E ′ ⊕E ′′ . S wird zerlegt als λIE ′ ⊕ S|E ′′ .
Regeln
−1
(1) HetA H −1 = etHAH
Bemerkung Für ein nilpotentes N ist etN ein Polynom von t der Ordnung k wenn N kH = 0.
Speziell für K ∈ {R, C}: Hier kann jedes A bis auf Konjugation in Summanden der Form
λ 1 0 0 1 0
.. .. .. ..
. . . .
Am (λ) =
.. = λIm + ..
. 1 . 1
0 λ 0 0
( ) ( ) ( )
Am (α) −βIm Am (α) 0 0 −Im
A2m (α, β) = = +β
βI Am (α) 0 Am (α) Im 0
| {z } | {z }
A(1) A(2)
Bemerke d exp(0) = Ig , das heißt exp ist ein Diffeomorphismus auf einer offenen Umgebung
U von 0 ∈ g.
exp(dϕ(0)[X]) = ϕ(exp(X))
dϕ
g /h
exp exp
ϕ
G /H
Eine Lie-Gruppe hat eine zugrundeliegende Gruppe, welche eine topologische Gruppe mit
einer zweitabzählbaren, lokal-euklidischen Topologie.
Hilberts 5. Problem (1900) Besitzt jede solche topologische Gruppe eine Lie-Gruppenstruktur?
Dieses Problem wurde 1952 von Montgomery und Zippin gelöst:
Jede zweitabzählbare, lokal-euklidische topologische Gruppe, welche Hausdorff ist, besitzt
eine eindeutig bestimmte differenzierbare Struktur, welche sie zu einer Lie-Gruppe macht.
132 Lemma:
Ein Gruppenhomomorphismus ϕ : G → H zwischen Lie-Gruppen ist bereits glatt (also ein
Lie-Homomorphismus) wenn er stetig ist.
134 Satz:
(1) Sei (H, i) eine Lie-Untergruppe. Dann ist (H,i) genau dann eine Untermannigfaltigkeit
von G, wenn H abgeschlossen in G ist.
(2) Sei G eine Lie-Gruppe mit der Lie-Algebra g. Dann gibt es einen ein-eindeutigen Zu-
sammenhang zwischen den Lie-Unteralgebren von g und den zusammenhängenden Lie-
Untergruppen von G.
(3) Sei G eine Lie-Gruppe und H eine abstrakte Untergruppe mit einer differenzierbaren
Struktur, sodass (H, i) eine Lie-Untergruppe von G ist. Dann gilt
• Die differenzierbare Struktur ist eindeutig bestimmt.
• Die Topologie stimmt mit der von i induzierten überein.
135 Satz:
(1) Ein Lie-Homomorphismus ϕ : G → H ist genau dann eine Überlagerung, wenn dϕ(1G )
ein Isomorphismus zwischen g und h ist.
(3) Seien G, H Lie-Gruppen mit den Lie-Algebren g und h und sei ϕ : g → h ein Lie-
Homomorphismus. Dann, falls G einfach zusammenhängend ist, so gibt es einen Homo-
morphismus ϕ : G → H sodass dϕ = ϕ.
für a ∈ K, v1 , v2 , v ∈ V und w1 , w2 , w ∈ w.
• V ⊗ W ≃ W ⊗ V kanonisch
V ⊗5 V ⊗ · · O· ⊗ V
φ jjjjj
jj OOO
OOh̃O
jjjj OOO
jjjj OO'
V × V × ··· × V
h / W
137 Lemma:
Seien V1 , V2 , V3 Vektorräume, dann existiert ein eindeutiger Isomorphismus i : (V1 ⊗ V2 ) ⊗
V3 → V1 ⊗ (V2 ⊗ V3 ) sodass i((x ⊗ y) ⊗ z) = x ⊗ (y ⊗ z).
Beispiel
Elemente v in Ers werden homogen vom Grad (r,s) genannt. Sie heißen zerlegbar, wenn sie
sich in der Form
⊗
r ⊗
s
Ers := vi ⊗ vi∗ , vi ∈ E, vi∗ ∈ E ∗
i=1 i=1
schreiben lassen.
1 ∑
(k)
Psym (v1 ⊗ · · · ⊗ vk ) = vσ(1) ⊗ · · · ⊗ vσ(k)
k!
σ∈Sk
1 ∑
(k)
Pasym (v1 ⊗ · · · ⊗ vk ) = ε(σ)vσ(1) ⊗ · · · ⊗ vσ(k)
k!
σ∈Sk
⊗
k
v1 ⊗ · · · ⊗ vk ∈ Tk (E) := E
i=1
Λk E = Pasym
(k)
Tk (E)
⊕
Λ E = K, ΛE =
0
Λk E
k≥0
140 Satz:
⊗n k E,
ΛE = k=0 Λ n = dim E ist eine assoziative Algebra unter dem Keilprodukt
w1 ∧ w2 = (−1)k1 k2 (w2 ∧ w1 )
⊗
Insbesodere ist Λev E := k≥0 Λ2k E abelsch.
Beispiel Eine Bilinearform g auf T M ist ein glatter Schnitt von T ∗ M ⊗ T ∗ M . Ist diese Form
symmetrisch und positiv definit, so ist g[X, X](p) ≥ 0 und Gleichheit wird genau für X = 0
angenommen. Dies nennen wir eine Riemannsche Metrik auf M . Wir messen die Länge von
Tangentialvektoren, somit
∫ √ ∫1 √
L(c) := g(c′ (t), c′ (t))dt = g(c(t))[c′ (t), c′ (t)]dt
c 0
142 Lemma:
dM ist eine Metrik auf M welche die Topologie von M generiert.
143 Lemma:
Es gibt Riemannsche Metriken.
E∗ ⊗
O E
≃ L(E)
s9
αssss
ss
sss β
E ∗ × E⊗ /
rrr9 K
r
rrr
β̃=trE
⊗ r
rrr
E∗ ⊗ E
145 Lemma:
(1) λ(M ) ist eine assoziative R-Algebra unter äußerer Multiplikation.
(2) Für ωi ∈ λji (M ) gilt ω1 ∧ ω2 = (−1)j1 j2 ω2 ∧ ω1 . (Superalgebra-Struktur)
(3) Wir definieren die Involution εM auf λ(M ) als εM |Λj Tp∗ M = (−1)j idΛj Tp∗ M .
(4) Es gibt eine eindeutige lineare Abbildung d : λ(M ) → λ(M ) mit folgenden Eigenschaf-
ten:
(a) dω 0 = dω 0 für ω 0 ∈ λ0 (M ) ≃ C ∞ (M )
(b) d ◦ d = 0
(c) d(ω1 ∧ ω2 ) = dω1 ∧ ω2 + εM ω1 ∧ dω2
d wird das äußere Differential oder Cartan Differential genannt und (λ(M ), d) heißt de
Rham Komplex.
λ(M ) o λ(N )
ϕ∗
O O
O O
O O
ϕ
M /N
146 Lemma:
ϕ∗ ist ein Algebra-Homomorphismus und kommutiert mit d. Um ϕ∗ ω für ω ∈ λk (N ) konkret
zu schreiben, benutzen wir den Isomorphismus
147 Lemma:
Eine alternierende k-Form ã auf τ 1 (M ) ist punktweise von einer Differentialform ω ∈ λk (M )
abgeleitet, wenn
ω̃[X1 , · · · , Xk ] ∈ C ∞ (M )
ω̃[f X1 , · · · , Xk ] ∈ f ω̃[X1 , · · · , Xk ]
Auswertung mit
∂ ∂
dxI (p)[ i
, · · · , j = δJI
∂x ∂x k
LX Y (p) = dϕX X
−t (ϕt (p)[Y ]
150 Lemma:
Sei X,Y ∈ τ1 (M ), ω, ω1 , ω2 ∈ λ(M ), f,g ∈ λ0 (M ), so gilt
(1) LX ist eine Derivation auf λ(M ), das heißt
(4) LX Y = [X, Y ]
(5) [d, LX ] = 0
Beweis(150)
(1)
d d
LX (ω1 ∧ ω2 ) = ϕt (ω1 ∧ ω2 ) = (ϕ∗t ω1 ∧ ϕ∗t ω2 )
∗
dt t=0 dt t=0
= LX ω1 ∧ ω2 + ω1 ∧ LX ω2
(2)
LX (f ∧ dg) = LX f ∧ dg + f ∧ LX dg
d
= (Xf )dg + f ϕ∗t dg = (Xf )dg + f d(Xg)
dt t=0
(3)
d d
LX (ω[Y ])(p) = ω[Y ](ϕt (p)) = ω(ϕt (p))[Y (ϕt (p))]
dt t=0 dt t=0
d d
= ω(ϕt (p))[dϕt (p)[dϕ−t (p)[Y (ϕt (p))]]] = ϕ∗t ω(p)[dϕ−t (ϕt (p))[Y (ϕt (p))]]
dt t=0 dt t=0
= LX ω(p)[Y ] + ω(p)[LX Y ]
(4)
∑
k
i(X)(v| 1 ∧ ·{z
· · ∧ v k}) = (−1)j+1 v j [X]v 1 ∧ · · · ∧ v j−1 ∧ v j+1 ∧ · · · ∧ v k
ω j=1
oder alternativ, wenn man die Interpretation als alternierende k-Formen bevorzugt:
Damit sieht man, dass i(X) eine Antiderivation auf λ(M ) vom Grad −1 ist. Außerdem ist d
eine Antiderivation auf λ(M ) vom Grad 1. Somit ist L̃X (λk (M )) ⊆ λk (M ), aber ist es eine
Derivation?
Sei ωi ∈ λki (M ), i = 1,2 und berechne
4.4 Integration
152 Definition: „Orientierbare Mannigfaltigkeit“
Eine Mannigfaltigkeit wird orientierbar genannt, wenn es einen Atlas A von M gibt, sodass
für x,y ∈ A gilt
153 Lemma:
Die folgenden Bedingungen sind äquivalent:
(2) Es gibt ein ω ∈ λm (M ) mit ∀ p ∈ M : ω(p) ̸= 0. Wir bezeichnen ω auch mit volM .
Beweis(153) Wir nehmen an, dass M zusammenhängend ist, sonst muss die Betrachtung für
jede Komponente einzeln durchgeführt werden.
(1) ⇒ (2) Sei A ein Atlas wie er in der Definition vorausgesetzt wird und (ϕj )j∈N eine Zerle-
gung der Eins, die der Überdeckung (Ux )x∈A untergeordnet ist. Dann definieren wir
(2) ⇒ (3) Ist M nicht orientierbar, so gibt es einen stetigen Weg ω̃ : [0, 1] → ∧m M sodass
ω̃(0) = ω(p), ω̃(1) = −ω(p) und ω̃(t) = λ(t)ω(c(t)) ⇒ λ : [0, 1] → R∗
Schließlich müssen wir noch zeigen, dass Λm M höchstens 2 Komponenten haben kann.
Sei p0 ∈ M fest gewählt und p ∈ M beliebig, ω(p0 ) ∈ Λmp0 M so gibt es einen stetigen
Weg ω : [0, 1] → Λ M mit ω(0) = p0 , πM ω(1) = p. Dies genügt um die Behauptung
m
zu zeigen.
Beispiele
(2) T m ist orientierbar, denn S 1 ist orientierbar. Dies gilt wiederum denn
∂
S 1 = R/Z erbt dθ[ ]=1
∂θ
Im folgenden werden wir uns auf orientierte Mannigfaltigkeiten beschränkten. Das heißt ori-
entierbare Mannigfaltigkeiten mit einer gewählten Orientierung ω = volM . x ist orientiert, wenn
volM [ ∂x∂ 1 , · · · , ∂x∂m ] > 0.
Der Satz von Gauß Ist M ein wohlbegrenzter Bereich im Rm und X ∈ τ1 (Rm ), so ist
∫ ∫
div X = ⟨X, nG ⟩
M ∂M
∑ ∂X j
Dabei ist div X(x) = m j=1 ∂xj sehr speziell. Besser wäre ein Satz über eine „universelle De-
rivation“, z.B. d. Dabei verallgemeinern wir I = [0, 1] zu ∆m , dem m-dimensionalen Simplex
mit Rand ∂ ∆m und dann hätten wir gern
∫ ∫
dω = ω
∆m ∂ ∆m
wobei diese Dinge jedoch erst exakt definiert werden müssen. Jedes ω ∈ λm m
c (R ) kann als
ω(x) = f (x)dx ∧ · · · dx =: f (x) volRm dargestellt werden. Dann definieren wir:
1 m
154 Definition: „“
∫ ∫ ∫
∂ ∂
ω := f (x)dx = ω[ , · · · , m ](x)dx
∂x1 ∂x
Rm Rm Rm
nennen wir m-Simplex. Dies ist gerade die konvexe Hülle von {0, e1 , · · · , em }.
für 0 ≤ i ≤ m.
∑m ∂ω j k
Da dωj (x) = k=1 ∂xk dx ist, gilt:
∑
m
ω(x) = dj ∧ · · · ∧ dxm , wj ∈ C ∞ (Rm )
ωj (x)dx1 ∧ · · · ∧ dx
j=1
∑
m
⇒ dω(x) = dj ∧ · · · ∧ dxm
dωj (x)dx1 ∧ · · · ∧ dx
j=1
∑
m
∂ωj 1 ∑ ∂ωj
m
= (−1)j−1 j
dx ∧ · · · ∧ dxm = (−1)j−1 j volRm (x)
∂x ∂x
j=1 j=1
158 Lemma:
∂◦∂ =0
für i ≤ j.
Beweis(159)
∫ ∫ ∫
∗
dω = δ (dω) = d(δ ∗ ω)
δ ∆m ∆m
∫ ∑
p ∫ ∑
p ∫ ∑
p ∫
ω= (−1)i
ω= (−1) i
(δ ◦ fim−1 )∗ ω = (−1) i
(fim−1 )∗ (δ ∗ ω)
i=1 i=1 i=1
∂δ δi ∆m−1 ∆m−1
∑m dj ∧ · · · ∧ dxm :
Wie in vorheriger Betrachtung gilt mit η := δ ∗ ω für η = j=1 ηj dx
1 ∧ · · · ∧ dx
∑
m
∂ηj
dη = (−1)j−1
volRm
∂xj
j=1
∫ ∑
m ∫
j−1 ∂ηj
dη = (−1) dx
∂xj
∆m j=1 ∆m
∑
m ∫ ∑
m−1
= (−1)j−1 ηj (x1 , · · · , xj−1 , 1 − xl , xj , · · · , xm−1 )(x)
j=1 l=1
∆m−1
−ηj (x , · · · , x
1 j−1
, 0, xj , · · · , xm−1 )(x)dx
Auf der anderen Seite:
∫ ∑m ∫
ω= (−1) i
(fim−1 )∗ η
∂δ i=0 m−1
∑ ∫∆
= (−1)i ηj (fim−1 (x))d(x1 ◦ fim−1 ) ∧ · · · ∧ d(xj\
◦ fim−1 ) ∧ · · · ∧ d(xm ◦ fim−1 )
0≤1≤m
1≤j≤m ∆m−1
0. So definieren wir
∫ ∑∫ ∑∫
ω := ϕj ω := (x−1 ∗
j ) (ϕj ω)
M j∈N M j∈NRm
161 Satz:
Sei M orientiert durch Λm M+ , dann ist Definition 160 (Integral auf Mannigfaltigkeiten) un-
abhängig von den Auswahlen.
Beweis(161) Sei (xj , ϕj ), (yk , ψk ) zwei solche Auswahlen. Dann können wir für ω ∈ λm
c (M )
schreiben:
∫ ∑∫ ∑ ∫ ∑ ∫
ω= ϕj ω = ϕj ψ k ω = (x−1 ∗
j ) (ϕj ψk ω)
M j≥1 M j,k≥1 M j,k≥1Rm
∑ ∫ ∑ ∫ ∑∫
= (yk−1 )∗ (yk ◦ x−1 ∗
j ) (ϕj ψk ω) = (yk−1 )∗ (ϕj ψk ω) = (yk−1 )∗ (ψk ω)
j,k≥1Rm j,k≥1Rm k≥1Rm
Da die Transformationsregel gerade der Pullback ist. Somit ist das Integral wohldefiniert. Im
folgenden sei G ⊆ M ein Gebiet mit kompaktem Abschluss. Sei X = X̃(p) ∈ τ1 (M ), p ∈ ∂M .
X wird äußerer Vektor von G genannt, wenn ϕX̃t ∈ M \ Ḡ für t ∈ (0, ε(X, p)), ε > 0.
Nun konstruieren wir eine Überdeckung von Ḡ des folgenden Typs. Für jeden Punkt p ∈ Ḡ
konstruieren wir eine Umgebung Up mit
(1) Ist p ∈ G so wähle eine Koordinatenumgebung mit Up ⊆ Int δ m .
(2) Ist p ∈ ∂G = N so wähle ein Up in M sodass Up ∩ G ⊆ δ mit δ, ∂G ⊆ δm
m.
163 Satz:
Sei G ⊆ M offen, relativ kompakt und zusammenhängend sowie ∂G = N eine glatte Hy-
perebene. Ist M orientiert, so sei ∂G mit der Randorientierung besetzt. Schließlich wähle eine
Beweis(163)
∫ ∑∫ ∑∫ ∑∫ ∑∫
dω = ϕk dω = (d(ϕk ω) − dϕk ∧ ω) = d(ϕk ω) = d(ϕk ω)
G k≥1 G k≥1 G k≥1 G k≥1 δ
∑∫ ∫ ∫ ∫
k
∑ ∑ ∑
∗
= ϕk ω = ϕk ω =: (−1)i ϕ̃k ω = (−1)i δk,i (ϕ̃k ω)
k≥1∂δ k≥1 δ k≥1 δk,i k≥1 Rm−1
k
supp ϕk ∩∂G̸=∅ k 0≤i≤m 0≤1≤m
∑ ∫ ∑∫ ∫
?
= (−1)m δk,m ϕ̃k ω = ϕ̃k ω = ω
k≥1 Rm−1 k≥1∂G ∂G
Literatur
[Lan96] Lang, Serge: Differential and Riemannian Manifolds. Springer Verlag, 1996
[War83] Warner, Frank W.: Foundations of Differential Manifolds and Lie Groups. Springer
Verlag, 1983
66
Analysis und Geometrie auf Mannigfaltigkeiten Seite 67
Tangentialbündel, 33
Tangentialraum, 23
Tensoralgebra, 53
Tensorprodukt, 52
Tensorraum, 53
topologische Mannigfaltigkeit, 27
Umgebung, 5
universale, 9
universellen Überlagerungsraum, 9
Unterbasis, 6
Untermannigfaltigkeit, 22, 29, 31, 50
Untervektorraum, 12
Urbild, 3
Vektorraum, 11
verwandt, 41
vollständig, 44
Vorordnung, 3
Weg, 7
Wegzusammenhangskomponenten, 8
wegzusammenhängend, 8
wohlgeordnet, 4
zerlegbar, 53
Zerlegung, 7
Zerlegung der Eins, 36
zusammenhängend, 8
zusammenziehbar, 9
Überlagerung, 9
äquivalent, 21
äußere Differential, 55
äußere Produkt, 53
äußerer Vektor, 63