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Humboldt-Universität zu Berlin

Institut für Mathematik


Wintersemester 2010/2011

Analysis und Geometrie auf Mannigfaltigkeiten


Prof. Brüning

Bodo Graumann

3. Februar 2011

1
Analysis und Geometrie auf Mannigfaltigkeiten Seite 2

Inhaltsverzeichnis

1 Rückblick über bekannte Strukturen 3


1.1 Mengenlehre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 G-Mengen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Topologische Räume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Lineare Algebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Duale Vektorräume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6 Die Sprache der Kategorien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2 Mannigfaltigkeiten 15
2.1 Differenzierbare Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Untermannigfaltigkeiten des Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3 Vektorfelder 40
3.1 Algebraische Eigenschaften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2 Integralkurven . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3 Lie-Gruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4 Tensoren und Differentialformen 52


4.1 Das Tensorkalkül . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2 Tensorfelder und Differentialformen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.3 Die Lie-Ableitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4 Integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Literatur 65

Index 66

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Analysis und Geometrie auf Mannigfaltigkeiten Seite 3

1 Rückblick über bekannte Strukturen


1.1 Mengenlehre
(1) R ist ein Körper mit den Operationen + (abelsche Gruppe mit neutralem Element 0) und
· (damit wird R∗ = R \ {0} abelsche Gruppe mit neutralem Element 1).
(2) Es gibt eine totale Ordnung <, das heißt ∀ a,b ∈ R: a < b ∨ b < a ∨ a = b. Dabei gelten
gewisse Kompatibilitätsregelungen mit den Körperoperationen.
(3) R ist vollständig, das heißt, ist A ⊆ R nach oben beschränkt, so gibt es auch eine kleinste
obere Schranke.

Mengen werden in der Regel mit den großen lateinischen Buchstaben A, B, C, · · · , X, Y, Z ⊆ X̃


bezeichnet.
∪ Dann ist X̃ selber keine Menge. Es gibt auf den Mengen die Operationen A∪B, A∩B
und α∈A Aα sowie A \ B.
Weiterhin gibt es Abbildungen f : A → B, x↦f (x), deren Gesamtheit mit Map(A, B) oder
A
B bezeichnet wird. Sie können als Teilmenge von A×B formalisiert werden, welches die Men-
ge aller Paare (a, b) mit a ∈ A, b ∈ B ist und als {a, {a, b}} in der Mengenlehre formalisiert
werden kann. Eine Abbildung heißt injektiv, wenn keine zwei Werte aus A das gleiche Bild in B
haben, surjektiv, wenn das Bild B überdeckt und bijektiv wenn sie sowohl injektiv als auch sur-
jektiv ist. Das Urbild von einem y ∈ B unter f ist definiert als f −1 (y) := { x ∈ A | f (x) = y }
und wird auch als Faser von f über y bezeichnet. Ist f bijektiv, so ist es auch f −1 . Außerdem
ist die Verknüpfung zweiter bijektiver Abbildungen wieder bijektiv und ebenso die identische
Abbildung.
Nun kann man die Äquivalenzrelation A ∼ B := ∃ f : A → B, bijektiv : betrachten. Die
Äquivalenzklassen dieser Relation heißen Kardinalzahlen und charakterisieren die „Größe“ der
Mengen.
Betrachtet man das kartesische Produkt A × B, so gibt es die kanonischen Projektionen πA :
A × B → A, (a,b)↦a, πA : A × B → B, (a,b)↦b. Ist nun eine Teilmenge R ⊆ A × B gegeben
−1
mit πA : R → A bijektiv, so heißt R Graph der Funktion f mit f (a) = πB ( πA R (a)).

Relationen auf A Relationen ≺ auf A sind Teilmengen von R ⊆ A×A. Wir schreiben (a,b) ∈
R ⇔ a ≺ b.
(1) Eine Relation heißt Vorordnung, wenn sie die folgenden Eigenschaften hat:
Reflexivität: ∀ a ∈ A: a ≺ a
Transitivität: ∀ a,b,c ∈ A: a ≺ b ∧ b ≺ c ⇒ a ≺ c
Zum Beispiel (R, ≤).
(2) Eine Halbordnung ist eine Vorordnung mit
Antisymmetrie: ∀ a,b ∈ A: a ≺ b ∧ b ≺ a ⇒ a = b
Eine Kette ist eine Menge auf der ≺ eine Totalordnung induziert. Eine obere Schranke
einer Kette C ist ein a ∈ A mit ∀ c ∈ C: c ≺ a.

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(3) Eine totalgeordnete Menge (A, ≺) heißt wohlgeordnet, wenn jede Teilmenge ein kleinstes
Element besitzt.

1 Satz: Wohlordnungssatz
Die folgenden Aussagen sind äuqivalent:

(1) Das Auswahlaxiom: Für jede Familie von Menge gibt es eine Menge, die aus jeder Menge
der Familie genau ein Element enthält.

(2) Das Zornsche Lemma: Wenn in der halbgeordneten Menge (A, ≺) jede Kette eine obere
Schranke besitzt, dann besitzt A ein Maximum.

(3) Der Satz von Zermelo: Jede Menge kann wohlgeordnet werden.

Wenden wir das Auswahlaxiom auf eine surjektive Abbildung an f : A → B, erhalten wir zu
jeder Faser einen Funktionswert einer Funktion s : B → A mit f ◦ s = idB . Dann ist s ein
Schnitt von f .

1.2 G-Mengen
Sei G eine beliebige Gruppe und A eine Menge. Dann ist ψ : G × A → A, (g, a)↦ψ(g, a) =
ψg (a) ∈ A eine Gruppenwirkung oder -aktion von links, wenn gilt:

(1) ψg1 ◦ ψg2 = ψg1 g2

(2) ψe = idA wobei e das neutrale Element von G ist.

Dabei sind die ψg Automorphismen.


Fordert man statt dem ersten Axiom ψg1 ◦ ψg2 = ψg2 g1 so erhält man eine Gruppenwirkung
von rechts. Der Orbit von a ∈ A unter G ist Ga := { ga | g ∈ G }. Die Abbildung ψ a : g↦ga
hat das Bild Ga, also ist ψ a |Ga surjektiv aber in der Regel nicht injektiv. Was fehlt dazu also?
Das sind die Isotropiegruppen Ga := { g ∈ G | g ◦ a = a } (auch Stabilisator, Fixgruppe oder
Standuntergruppe). Den Raum der Orbite bezeichnen wir als A/G := { Ga | a ∈ A } und es
gibt eine Abbildung πG : A → A/G, a↦Ga.
Angenommen wir haben zwei G-Räume A und B sowie eine Abbildung f : A → B.

f
A /B
A
πG B
πG
 fG 
A/G / B/G

Dieses Diagramm kommutiert wenn gilt

f (ga) = gf (a)

In diesem Fall nennen wir f G-äquivariant.

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Typen einfacher G-Wirkungen Eine G-Wirkung wird als frei bezeichnet, wenn der Stabilisa-
tor trivial ist

∀ a ∈ A: Ga = {e}

Die Wirkung ist also frei von Fixpunkten. Das heißt die Orbite einer freien G-Wirkung sind
gleichmächtig zu G, Ga ∼ G. Außerdem erhalten wir

(G × A/G) ∼ A

Das heißt A wird durch die Wirkung von G in die Orbite mit G-Struktur zerlegt. Dann wäh-
len wir aus jedem Orbit einen Repräsentant s(Ga) um eine solche Bijektion zu finden: f :
(g, Ga)↦gs(Ga). Damit erhalten wir schließlich wieder die Abbildung, die jedes Element von
A auf ihren Orbit abbildet πG : A → A/G, a↦π2 (f −1 (a)). Wir sprechen hier von einer grund-
legenden Faserung.

Kartesisches Produkt von G-Räumen Seien A1 , A2 G-Räume, dann ist A1 × A2 ein kano-
nischer G-Raum mit

g(a1 , a2 ) = (ga1 , ga2 ) =: (a1 g −1 , ga2 )

Weiterhin sei A1 frei, dann ist A1 × A2 auch frei(!).

1.3 Topologische Räume


Wir haben eine Menge X gegeben und betrachten eine gewisse Menge von Teilmengen T ⊆
P(X), die wir offen nennen. Dabei verlangen wir:

∅, X ∈ T (1.1)

∀(Ui )i∈I ⊆ T : Ui ∈ T (1.2)
i∈I

∀ U1 , U2 ∈ T : U1 ∩ U2 ∈ T (1.3)

Extremfälle Es gibt immer die Klumpentopologie {∅, U } und die diskrete Topologie P(U ).
Alle Topologien über einer Menge X können mittels der Mengeninklusion halbgeordnet werden.
Wir sprechen dann von feineren und gröberen Topologien. (Für T1 ⊆ T2 heißt T2 ist feiner)

Begriffe Sei T eine Topologie auf X. Dann heißen die Mengen U ∈ T offen und deren kom-
plemente abgeschlossen. Liegt ein Punkt x ∈ X in einer offenen Menge U , so heißt U Umgebung
von x.
Für eine Familie von Topologien (T )i∈I können wir die Schnitttopologie definieren:

Ti = { u ⊆ X | ∀ i ∈ I: U ∈ Ti }
i∈I

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Für eine Menge A ⊆ P(X), welche selbst keine Topologie sein muss, gibt es eine gröbste
Topologie, die A enthält:

T (A) = T
Topologie T ⊇A

Dann nennen wir A eine Unterbasis von T (A). Wenn T (A) sich bereits aus allen Vereinigungen
aus Mengen in A ergibt, so nennen wir A eine Basis von T (A).

2 Definition: „Stetigkeit“
Für zwei topologische Räume X, Y nennen wir f ∈ Map(X, Y ) stetig, wenn das Urbild jeder
offenen Menge wieder offen ist:
−1
∀ U ∈ TY : f (U ) ∈ TX
Hom(X, Y ) := { f ∈ Map(X, Y ) | f stetig }
{ }
Iso(X, Y ) := f ∈ Map(X, Y ) f bijektiv, stetig , f −1 stetig

Eigenschaften Die Verknüpfung zweier stetiger Abbildungen ist wieder stetig. Konstante Ab-
bildungen sind immer stetig.
Wir nennen eine Abbildung f offen (abgeschlossen), wenn das Bild jeder offenen (abgeschlos-
senen) Menge wieder offen (abgeschlossen) ist.
Bei bijektiven Abbildungen, welche invariant bezüglich einer Gruppenwirkung sind, hatte
auch die Umkehrabbildung diese Eigenschaft. Dies gilt nicht für Bijektionen auf topologischen
Räumen. Die Umkehrabbildung zu einer stetigen Abbildung muss nicht selbst stetig sein. Wenn
aber beide stetig sind, so nennen wir f (und f −1 ) Homöomorphismus. f erhält dann die topolo-
gische Struktur.

3 Lemma:
Die folgenden Aussagen sind äquivalent, wenn f : X → Y eine stetige, injektive Abbildung
(das heißt eine Immersion) ist:
(1) f ist ein Homöomorphismus.

(2) f ist offen.

(3) f ist abgeschlossen.

Konstruktion von Topologien Wir betrachten eine Abbildung f : X → Y wobei eine Topo-
logie TY auf Y gegeben ist. Dann können wir eine Topologie auf X definieren, sodass f stetig
ist. Das heißt diese Topologie muss TX := f −1 (TY ) enthalten. TX ist bereits eine Topologie
und die gröbste, für die f stetig ist. Wir sprechen von der durch f induzierten Topologie. Das
wichtigste Beispiel ist der Fall X ⊆ Y . Dann induziert die identische Abbildung eine Topologie
von Y auf X: { U ∩ X | U ∈ TY }.
Auf der anderen Seite können wir auch davon ausgehen, dass eine Topologie TX auf X gege-
ben ist und wir eine Topologie auf Y suchen, sodass f wiederum stetig ist. Die feinste Topologie,

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{ }
die dies erfüllt ist TY (f ) := U ⊆ Y f −1 (U ) ∈ TX . Wir nennen sie die Identifizierungsto-
pologie.

4 Definition: „Identifizierung“
Ist die Topologie auf dem Bild einer stetigen Abbildung f gerade die Identifizierungstopologie,
so heißt f Identifizierung.

5 Lemma:
Eine surjektive Abbildung f ∈ C(X, Y ) ist eine Identifizierung, wenn es einen stetigen Schnitt
s ∈ C(Y, X) gibt, sodass f ◦ s = idY .

6 Lemma:
Die Projektion π : S 2 → [−1, 1], welche durch die Rotationswirkung von S 1 auf S 2 entsteht,
ist eine Identifizierung für die natürliche Topologien auf S 2 und [−1, 1].

Produkttopologien Sind zwei topologische Räume X, Y gegeben, so können wir eine Topo-
logie auf dem Produktraum erhalten indem wir fordern, dass die Projektionen πX : X × Y und
−1
πY : X × Y stetig sind. Das bedeutet TX×Y = T (πX (TX ) ∪ πY−1 (TY )) entsteht über die Hülle
und { U × V | U ∈ TX ∧ V ∈ TY } ist eine Basis dieser Topologie.

Punktmengen in einem topologischen Raum Sei A ⊆ X, dann definieren wir das Innere von
A als
Ȧ := { x ∈ A | ∃ Ux ∈ TX : x ∈ Ux ⊆ A }
Das Komplement von A bezeichnen wir mit CX A wobei CX A ∩ A = ∅ und CX A ∪ A = X.
(Dies ist eine Zerlegung von X.)

Ā := C
C⊇A
C abgeschlossen

heißt der Abschluss von A und der Rand von A ist ∂A := Ā \ Ȧ.

7 Definition: „Dichtheit“
Eine Menge A wird als nirgends dicht bezeichnet, wenn Ā˙ = ∅ ist und dicht, wenn Ā = X.
Eine Menge B wird mager oder von 1. Baire-Kategorie wenn es eine abzählbare Vereinigung
von nirgends dichten Mengen ist. Andernfalls heißt B fett oder von 2. Baire-Kategorie.

8 Definition: „Weg“
Ein Weg in X ist eine stetige Abbildung c : [0, 1] → X. c(0) ist der Beginn und c(1) ist das
Ende des Weges. c ist geschlossen falls c(0) = c(1) ist.

9 Definition: „Kurve“
Das Bild eines Wegs heißt Kurve.

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10 Definition: „Zusammenhang“
Eine Menge heißt (topologisch) zusammenhängend, wenn für jede Zerlegung X = U ∪ V
folgt {U, V } = {∅, X}.

11 Definition: „Zusammenhangskomponenten, wegzusammenhängend“


Betrachten wir die Relation, dass zwei Punkte durch einen Weg verbunden sind, so ist dies
eine Äquivalenzrelation. Die Äquivalenzklassen nennen wir Wegzusammenhangskomponenten.
Gibt es nur eine Zusammenhangskomponente, so heißt X wegzusammenhängend.

Operationen auf geschlossenen Wegen (π̃(X, x0 ) Wir können zwei Wege c1 , c2 : [0, 1] → X
konkatenieren:

 1
 c1 (2t), 0 ≤ t ≤
(c1 ∗ c2 )(t) := 2

 c2 (2t − 1), 1
≤t≤1
2
Unglücklicherweise ist diese Operation weder kommutativ, noch assoziativ. Ebenso ergeben sich
keine Inversen Elemente und kein neutrales Element. Das beste was man sich leicht vorstellen
könnte ist c−1 (t) = c(1 − t) und ∀ t ∈ [0,1]: cx0 (t) = x0 . Deswegen müssen wir gewisse Äqui-
valenzklassen betrachten.

12 Definition: „Homotopie“
Zwei Abbildungen f0 , f1 ∈ C(X, Y ) heißen homotop bzw. f0 ∼ f1 , wenn es eine stetige
Abbildung F : [0, 1] × X → Y gibt, so dass F0 (x) := F (0, x) = f0 (x) ∧ F1 (x) := F (1, x) =
f1 (x). Eine Homotopieklasse ist also die Menge der geschlossenen Kurven, die stetig ineinander
verformt werden können. Der Raum der Homotopieklassen bezeichnen wir dann als π1 (X, x0 ) =
π˜1 (X, x0 )/ ∼. Dies ist eine Gruppe mit der Operation ∗, den obigen Inversen und neutralem
Element und wird Fundamentalgruppe genannt. Im allgemeinen ist π1 jedoch nicht abelsch.

13 Definition: „Zusammenhang“
X wird einfach zusammenhängend genannt, wenn die Fundamentalgruppe trivial ist (das heißt
π1 (X, x0 ) = {e}), lokal einfach zusammenhängend wenn es zu jedem Punkt x ∈ X eine einfach
zusammenhängende Umgebung gibt und semilokal einfach zusammenhängend falls es zu jedem
Punkt x ∈ X eine Umgebung U und eine Abbildung i : U ↩→ X gibt sodass π1 (i) = {e}.

14 Definition: „Homotopieäquivalenz“
Jede Abbildung f ∈ C(X, Y ) induziert einen Homomorphismus π1,∗ (f ) : π1 (X, x0 ) →
π1 (Y, f (x0 )), c↦f ◦ c sodass π1 (f ◦ g) = π1 (f ) ◦ π1 (g).
Als Konsequenz ergibt sich, dass homöomorphe Räume isomorphe Fundamentalgruppen ha-
ben, das heißt die Fundamentalgruppe ist eine Homöomorphieinverianz. Gibt es zwei Abbildun-
gen f ∈ C(X, Y ) und g ∈ C(Y, X) sodass f ◦ g ∼ idY und g ◦ f ∼ idX , so nenen wir X und
Y Homotopie äquivalent. Sie haben isomorphe Fundamentalgruppen.

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Beispiele

(1) Ist Y = {∗} = N1 , so nennen wir X zusammenziehbar. Rm ist zusammenziehbar, denn


wir haben Ft (x) := tx, F0 (x) = 0, F1 = idRm .

(2) R2 \ {0} ∼ S 1 wegen Ft (x) = x


|x|t , F0 (x) = x und F1 (x) = x
|x| ∈ S1.

Was ist die „eigentliche“ Bedeutung der Fundamentalgruppe?

15 Definition: „Überlagerungen“
Eine Abbildung π : X̃ → X wird Überlagerung von X genannt, wenn es zu jedem x ∈ X
eine wegzusammenhängende Umgebung Ux gibt sodass π eingeschränkt auf die Wegzusammen-
hangskomponenten von π −1 (Ux ) ein Homöomorphismus ist.
Beachte, dass π −1 (x0 ) eine diskrete Teilmenge von X̂ ist. Im allgemeinen gibt es viele Über-
lagerungen.

Interessante Fälle Für zwei Überlagerungen X̃1 und X̃2 gibt es eine Abbildung f : X̃1 → X̃2
sodass π2 (f (x̃)) = π1 (x̃).

(1) X̃1 = X̃2 . Die Automorphismen werden Deckbewegungen genannt.

Beispiel Wir betrachten S m und definieren f (x) := −x. Dann ist f 2 = id und Z2 wirkt
auf S m über f . Weiterhin ist π : S m → S m /Z2 eine Überlagerungsabbildung mit den
Deckbewegungen {id, f }. Wir schreiben S m /Z2 =: RP m , der reelle projektive Raum.
Die Deckbewegungen bilden eine Gruppe G(X̃, X).

(2) Sei X̃ ∈ Cov(X) sodass es für jedes X̃1 ∈ Cov(X) genau eine solche Abbildung f :
X̃ → X̃1 gibt (f (π −1 (x0 )) = π −1 (x0 )). Dann ist π : X̃ → X das universale Element
aus Cov(X) genannt. Dann ist π eindeutig bestimmt bis auf Isomorphie. In diesem Fall
erhalten wir den universellen Überlagerungsraum.

16 Satz:
Angenommen X ist zusammenhängend, lokal wegzusammenhängend und semi-lokal einfach
zusammenhängend. Dann existiert ein universeller Überlagerungsraum für den gilt:

(1) X̃ ist genau dann wegzusamenhängend und einfach zusammenhängend wenn die π1 (X̃) =
0 ist.

(2) G(X̃, X) ≃ π1 (X).

Wir können also den Überlagerungsraum konstruieren um die Fundamentalgruppe zu bestim-


men.

Beispiel Betrachte ein Gitter Γ in Rm , das heißt eine diskrete Untergruppe des Rm welche
eine Basis von Rm enthält. Dann ist Γ = G(Rm , Rm /Γ) = π1 (Rm /Γ). (γ ∈ Γ, tγ (x) = x + γ
definiert die Γ-Wirkung auf Rm .) T (Γ) = Rm /Γ ≃homöo (S 1 )m ist der m-Torus.

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17 Satz:
Bis auf Äquivalenz wird jedes Element von Cov(X) durch eine Konjugationsklasse in π1 (X)
charakterisiert.

1.3.1 Kompaktheit
18 Definition: „Kompaktheit“
Ein topologischer Raum X heißt kompakt, wenn jede Familie offener Mengen, die X überdeckt
eine endliche Teilüberdeckung enthält.

Anwendung Die stetigen Funktionen C(X, C) bzw. C(X, R) über kompakten Mengen X neh-
men ein Minimum und Maximum an.

19 Definition: „metrischer Raum“


(X, d), d : X × X → [0, ∞) ist ein metrischer Raum, wenn d(x,y) = 0 ⇔ x = y, d(x,y) =
d(y,x) und d(x,y) + d(y,z) ≥ y(x,z) gilt.

Anwendungen Dies wird zur Definition von konvergenten Folgen benutzt. Außerdem kön-
nen Lipschitz Funktionen betrachtet werden, das heißt für f : X → Y gilt dY (f (x), f (y)) ≤
CdX (x,y). Ist C < 1, so heißt f Kontraktion (→ Bannachscher Fixpunktsatz). Weiter können
wir abstandserhaltende Funktionen f betrachten. Sie heißen Isometrien.

20 Satz:
(1) X ist kompakt.

(2) Jede beschränkte Folge (xn ) hat einen Häufungspunkt.

(3) X ist total beschränkt (präkompakt) und vollständig.

21 Satz: Lebesgue
Sei (X, d) ein kompakter metrischer Raum und U = (Uα )α∈A eine offene Überdeckung. Dann
gibt es eine größte Zahl λ sodass es eine Verfeinerung durch λ(U)-Bälle gibt. Diese Zahl wird
Lebesgue-Zahl genannt.

22 Definition: „Hausdorff“
Ein topologischer Raum heißt Hausdorff, wenn jede zwei Punkten disjunkte Umgebungen be-
sitzen.

Der Raum der stetigen Funktionen C(X) := C(X, K) ist ein kompakter metrischer Raum
als auch eine K-Algebra, denn die Multiplikation gibt eine Bilineareform. Es existiert sogar eine
Norm

∥f ∥∞ = sup |f (x)|
x∈X

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die die Eigenschaft ∥f g∥∞ ≤ ∥f ∥∞ ∥g∥∞ erfüllt und (C(X), ∥·∥∞ ) ist vollständig, das heißt
eine Bannach-Algebra.

23 Satz: Stone-Weierstraß
Sei A ⊆ C(X) eine Unteralgebra mit den folgenden Eigenschaften:

(1) idC(x) ∈ A

(2) f ∈ A ⇒ f¯ ∈ A

(3) A seperiert die Punkte von X, das heißt für verschiedene Punkte x1 , x2 ∈ X gibt es ein
f ∈ A sodass f (x1 ) ̸= f (x2 ).

Dann ist Ā = C(X).

Beweis(23) siehe K.Yosiola: Functional Analysis

24 Satz: I. Gelfand
C(X) bestimmt X.

25 Bemerkung:
Ist eine kommutative Bannach-Algebra A gegeben, so betrachten wir das maximle Ideal (ein
Unterraum von A) als

X(A) := { Φ : A → K | Φ(λ(a1 + a2 )) = λΦ(a1 ) + λΦ(a2 ) ∧ Φ(a1 a2 ) = Φ(a1 )Φ(a2 ) }

Ist X kompakt, so sind die multiplikativen Funktionale von C(X) von der Form

Φ(f ) = f (xΦ ), xΦ ∈ X

1.4 Lineare Algebra


1.4.1 Hierarchie algebraischer Strukturen
• Gruppen (G, +) (z.B. abelsche Gruppen)

• Ringe: abelsche Gruppen (R, +) mit einer Operation · : R × R → R, Distributivität und


Kommutativität.
Nullteilerfreie Ringe heißen Integritätsbereiche und Körper, wenn R \ {0} eine Gruppe
ist. Körper werden oft mit K bezeichnet, z.B. R, C, Q.

• (rechts) Modul E über einem Ring R: eine abelsche Gruppe (E, +) mit einer Operation
von R auf E sodass r(a + b) = ra + rb und (r + s)a = ra + sa.

• Vektorraum: Ein rechts Modul über einem Körper.

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1.4.2 Definitionen
Ist eine Teilmenge A ⊆ E ein Vektorraum unter ·|K×A , so nennen wir ihn einen Untervektor-
raum. Die linear Hülle einer Teilmenge A ⊆ E eines Vektorraums ist definiert als
{ n }
∩ ∑

span A := E = λi xi n ∈ N, λi ∈ K, xi ∈ A = ⟨xi ⟩ni=1


A⊆E ⊆E i=1
E ′ ist Vektorunterraum

span A ist der von A aufgespannte Untervektorraum. Ist E = span {xi }i∈I , so wird {xi }i∈I ein
Erzeugendensystem von E genannt. Ein minimales Erzeugendensystem ist eine Basis und die
Dimension wird definiert als dim E = #{xi }i∈I .
Für zwei Untervektorräume E1 , E2 ⊆ E erhalten wir weiter Untervektorräume E1 ∩ E2 und
E1 + E2 = ⟨E1 , E2 ⟩ und es gilt

dim(E1 ∩ E2 ) + dim(E1 + E2 ) = dim E1 + dim E2

Für eine Basis {ei }i∈I schreiben wir eindeutig



x= xi ei , xi ∈ K
i∈I

Wir definieren den Vektorraum E1 ×E2 mittels λ(e1 , e2 ) := (λe1 , λe2 ) und (e1 , e2 )+(e′1 , e′2 ) =
(e1 + e′1 , e2 + e′2 ).
Eine Abbildung f : E1 → E2 die mit den Vektorraumstrukturen veträglich ist, das heißt
f (λ(e1 + e2 )) = λf (e1 ) + λf (e2 ), ist ein Vektorraum-Homomorphismus. Ist E1 = E2 so
sprechen wir von einem Endomorphismus. Ist die Abbildung bijektiv, so ist sie ein Isomorphismus
und bei E1 = E2 ein Automorphismus. Entsprechende Funktionenräume sind Hom(E1 , E2 ) =
L(E1 , E2 ), Aut(E1 ) und End(E1 ).
Die Darstellung der Vektoren in einer Basis gibt uns einen Isomorphismus ΦE : E → Rn .
Und wir erhalten:
(m )
∑ ∑ ∑
m2 ∑ 1
i i j j
a(x) = x a(e1,i =: x ai e2,j = ai e2,j
i
| {z } i,y j=1 i=1
∈E2

Dann ist A = (aji ) eine Matrix über K.


 1 
a1 · · · a1m1
 .. 
A =  ... ..
. . 
am
1
2
··· am2
m1

Spezielle Endomorphismen

(1) Projektionen sind idempotente Endomorphismen p ∈ End E, das heißt p2 = p. Zum


Beispiel die kanonischen Projektionen πi .

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(2) Involutionen sind Abbildungen α ∈ End E mit α2 = id. Dann ist p± := 21 (α ± idE ) eine
Projektion auf E± := p± E, sodass E ≃ E+ ⊕ Ei . Jedes f ∈ L(E) wird zerlegt in:

f = f ++ + f +− + f −+ + f −− , f ++ = p+ ◦ f ◦ p+ , f +− = p+ ◦ f ◦ p− , · · ·

f wird gerade (ungerade) bzgl. α genannt, wenn f α = ±αf ist.


1 1
αp± = (α2 ± α) = (id ±α) = ±p±
2 2

1.4.3 Kern, Bild, Kokern


Sei f ∈ L(E1 , E2 ), dann ist der Kern Ker f = { x ∈ E1 | f (x) = 0 } und das Bild Im f =
{ f (x) | x ∈ E1 }. Der Rang von f ist rank f := dim Im f und der Kokern ist coKer f =
E2 / Im f . indexf := dim Ker f − dim coKer f . Der Isomorphismus f∗ : E1 / Ker f → Im f
wird fundamentaler Isomorphismus genannt.

1.4.4 Komplexe
Betrachte eine Folge
d−1 d d d
0 −−→ E0 −→
0
E1 −→
1
E2 −→
2
0

wobei Im d0 = Ker d1 , Ker d0 = {0}, Ker d2 = E2 = Ker d1 . Dies wird eine kurze exakte Folge
genannt. Wir erhalten

Ker d1 = Im d0 ≃ E0 / Ker d0 ≃ E0
Im d1 = E2 ≃ E1 / Ker d1
E1 ≃ E0 ⊕ E2

Solch ein Isomorphismus wird Splitting der kurzen exakten Folge genannt. Um es zu definieren
brauch man weiter Informationen wie z.B. eine Basis. Im allgemeinen betrachtet man einen Folge
d−1 d d dn−1 d
0 −−→ E0 −→
0
E1 −→
1
· · · −−−→ En −→
n
0

mit Im di−1 ⊆ Ker di für alle i. Dies wird dann ein Differentialkomplex genannt. Falls sogar
immer Im di−1 = Ker di gilt, wird die Folge exakt genannt.
Beachte di ◦ di−1 = 0. In einem Differentialkomplex können wir Folgendes definieren:

Hi (E) = Ker di / Im di−1 = Hi (E, d), E = (Ei )i

(E, d) wird exakt oder azyklisch genannt falls Hi (E) = 0 für alle i.

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1.5 Duale Vektorräume


Wir definieren E ∗ := L(E, K), für einen Vektorraum E über K als den dualen Vektorraum zu
E. Ist (ei )i∈I eine Basis von E, so definieren wir Elemente {ej }j∈I ⊆ E ∗ als ej (ei ) := δ(i,j).
Ist E endlichdimensional, so bildet (ej )j∈I eine (die sogenannte standard-) Basis von E ∗ .
Bilineare Abbildung E ×E ∗ → K, (v, w∗ )↦w∗(v). Sind E1 ⊆ E ⊆ W endlichdimensionale
Vektorräume, so ist: Annihilator E 0 := { x∗ ∈ W ∗ | x∗ (E) = 0 }.

(E/E1 )∗ ≃ E10 /E 0

1.6 Die Sprache der Kategorien


Eine Kategorie B besteht aus Objekten A, B, C, · · · und Morphismen Mor(A, B) zwischen Ob-
jekten. In diesem allgemeinen Sinn ist eine Kategorie ein Graph, wobei Objekte die Knoten und
die Kanten die Elemente von Mor(A, B) sind. Dabei gibt es eine assoziative Komposition von
Morphismen, das heißt für f ∈ Mor(A,B) und g ∈ Mor(B, C) gibt es auch einen Morphis-
mus gf ∈ Mor(A, C). Außerdem gibt es immer den identischen Morphismus 1A ∈ Mor(A, A)
sodass f 1A = f für f ∈ Mor(A, B) und 1B f = f für f ∈ Mor(B, A).

Kategorien Es gibt z.B. die Kategorie der Mengen Set, welche alle Mengen als Objekte um-
fasst und wo die Morphismen gerade die Abildungen sind.
Top ist die Kategorie der topologischen Räume, wobei die stetigen Abbildungen die Morphis-
men ist.
Vect(K) ist die Kategorie der Vektorräume über K. und Group ist die Kategorie der Gruppen,
wobei die Gruppenhomomorphismen gerade die Morphismen sind.

Funktoren sind Abbildungen F zwischen zwei Kategorien bestehend aus zwei Abbildungen,
eine für die Objekte,

Fobj : A → B

und eine für die Morphismen

Fmor : Mor(A, B)↦ Mor(F (A), F (B))

Wobei die Komposition erhalten bleibt.

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2 Mannigfaltigkeiten
2.1 Differenzierbare Abbildungen
26 Definition: „Differenzierbarkeit“
Sei f : U → Rn mit U ⊆ Rm offen und x ∈ U . f ist differenzierbar in x genau dann, wenn
für |h| < ε mit Bε (x) ⊆ U gilt
f (x + h) = f (x) + df (x) [h] + r(x,h)
| {z }
Differential

wobei r(x,h) ≤ δ|h| für δ > 0 und |h| < ρ(δ).


f heißt differenzierbar in U , wenn es in jedem Punkt x ∈ U differenzierbar ist.

27 Bemerkung:
(1) df (x) ist eindeutig als lineare Abbildung in L(Rm , Rn ) bestimmt.
(2) Die Definition funktioniert analog für Bannachräume anstatt von Rm und Rn .
(3) Jede an x differenzierbare Funktion ist dort auch stetig.
(4) Ist g : X → W eine weiter Abbildung mit f (x) ∈ V, g(f (x)) ∈ W welche differenzierbar
in f (x) ist, so ist g ◦ f differenzierbar in x und das Differential ergibt sich als
d(g ◦ f )(x) = dg(f (x)) ◦ df (x)

(5) f (x + h) = f (x) + df (x)[h] ist die beste lineare Approximation von f in der Nähe von x.

Es gibt sehr wenige differenzierbare Funktionen unter den stetigen Funktionen. Z.B. Polynom-
funktionen, konvergente Potenzreihen (d.h. analytische Fuktionen) und stückweise Varianten die-
ser Typen.

28 Satz: Lebesgue (m = 1), Rademacher (m ≥ 1)


Jede Lipschitz-stetige Funktion in U ⊆ Rm ist Lebesgue-fast überall differenzierbar.

Ableitungen höherer Ordnung Es gibt zwei Ansätze:


(1) d df (·) (x)
| {z }
∈L(Rn Rm )

(2) Wir wählen ein festes h und betrachten d(df (·)[h])[k]. Dann schreiben wir d2 f (x)[h,k] =
d2 f (x)[k,h] (Satz von H. A. Schwarz). Induktiv erhalten wir Ableitungen höherer Ordnung
und die k-te Ableitung ist eine symmetrische k-Linearform dk f (x)[h1 , · · · , hk ].

Exkurs Eine Abbildung g : E k → F mit Vektorräumen E, F ist k-linear, wenn sie in allen
Variablen linear ist. Sie wird symmetrisch genannt, wenn sie für alle Permutationen xσ(i) , σ ∈ Sk
gleich ist.

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29 Satz:
Jedes σ ∈ Sn ist ein Produkt von Transpositionen. Diese Darstellung ist jedoch nicht eindeutig.
Wir können lediglich sagen, dass die Anzahl l der Transpositionen χσ := (−1)l unabhängig von
der Darstellung ist.

30 Definition: „“
Eine Abbildung E k → F heißt antisymmetrisch oder alternierend, wenn für alle σ ∈ Sk gilt
g(x) = χ(σ)g(σ(x)).

Ist g symmetrisch, so ist es ein homogenes Polynom mit k Variablen und Grad k bezüglich
einer beliebigen Basis.

31 Satz: Taylor Formel mit Restglied


Ist f : U → V k + 1-mal differenzierbar in U , so schreiben wir f ∈ C k (U, V ).
Sei nun f ∈ C k+1 (U, V ), so gilt für x ∈ U , Bδ (x) ⊆ U, |h| < δ:


k ∫ 1
1 j 1
f (x + h) = d f (x)[h, · · · , h + (1 − t)k df k+1 (x + th)[h, · · · , h]dt
j! k!
j=0 0

∑ hα ∂ (α) f ∑ ∫1
hα ∂ |α| f
= (x) + (k + 1) (1 − t)k (x + th)dt
α! ∂xα α! ∂xα
|α|≤k |α|=k+1 0
α∈ Zk+ , |α| := α1 + · · · + αk , α! = α1 ! · · · αk !

32 Satz: Inverse Funktionen Theorem


Sei f : U → V in C 1 (U, V ) mit df (x) invertierbar (also dim U = dim V ). Dann existiert
eine offene Umgebung U ′ ⊆ U von x mit f (x) ∈ V ′ ⊆ V sodass f |U ′ : U ′ → V ′ bijektiv ist
und f −1 ∈ C 1 (V ′ , U ′ ).
Angenommen f ist linear von Rm nach Rm , so ist f ∈ A ∈ L(Rm ) und somit df (x) = A für
alle x. Das heißt A ∈ GL(Rm ). A bedeutet einen Basiswechsel sodass die neuen Koordinaten
die linearen Koordinaten y 1 (x), · · · , y m (x) genau dann, wenn dy 1 , · · · , dy m linear unabhängig
sind.

33 Definition: „Immersion, Submersion, lokaler Diffeomorphismus“


Sei f ∈ C k (U, V ), k ∈ N und x ∈ U . Dann wird f an der Stelle x bezeichnet mit

Immersion ⇔ df (x) ist injektiv (⇒ m ≤ n)

Submersion ⇔ df (x) ist surjektiv (⇒ m ≥ n)

lokaler Diffeomorphismus ⇔ df (x) ist bijektiv (⇒ m = n)

Die Bezeichnungen übertragen sich kanonisch auf Mengen statt einzelner Punkte x.

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Bemerke Ein lokaler Diffeomorphismus Rm → V ⊆ Rm muss nicht invertierbar sein.

Fazit Ein lokaler Diffeomorphismus x↦f (x) führt neue nichtlineare Koordinaten in U über

y i (x) = εi (f (x)) = ⟨f (x), εi ⟩


∀ i = 1, · · · , n: dg (x) = df (x)[εi ]
i

34 Satz: Implizite Funktionen Theorem


Sei U ⊆ Rm+n , V ⊆ Rm , f ∈ C k (U, V ). Wir nehmen an, dass U = U1 × V1 mit U1 ⊆ Rm ,
x′ , |{z}
V1 ⊆ Rn . f (x) = f (|{z} x′′ ) ∈ Rm . Wir nehmen weiterhin an, dass df [·, h′′ ] invertierbar
Rn Rm
ist für ein x0 = (x′0 , x′′0 ) ∈ Uj und dass f (x0 ) = 0. Dann gibt es offene Mengen x′0 ∈ U2 ⊆
U1 , x′′0 ∈ V2 ⊆ V1 und ein g : U1 → V2 sodass
{ }
f −1 (0) ∩ U2 × V2 = (x′ , g(x′ )) x′ ∈ U1

In anderen Worten: f −1 (0) ∩ U2 × V2 = Gr(g).

2.2 Untermannigfaltigkeiten des Rn


Wir brauchen ein M ↩→ Rn wobei
(1) M ähnlich zu Rm sein, insbesondere die Dimension m.

(2) M trägt differenzierbare Abbildungen


Also: offene Teilmengen U ⊆ Rn sollen Untermannigfaltigkeiten von Rm sein.
Wir betrachten zuersteinmal Kurven c : [0, 1] → M ⊆ R1+n und wollen differenzierbare
Abbildungen f : M → Rn erhalten. Welche Eigenschaften sollte c haben:
• Stetigkeit ist angebracht. Doch dies reicht nicht aus, denn die Peano-Kurve ist stetig und
überdeckt ganz [0, 1]2 .
{ }
• Also nehmen wir c ∈ C 1 ([0, 1], Rn+1 ) := f ∈ C 1 (Uf , Rn+1 ) Uf ⊆ R offen , [0, 1] ⊆ Uf .

35 Lemma:
Für c ∈ C 1 ([0, 1], Rn+1 ) hat das Bild C = c([0, 1]) das n + 1-dimensionale Lebesgue-Maß
0.

Beweis(35)

t0 ∈ [0, 1], t ∈ [t0 , t1 ], δ > 0


c(t) = c(t0 ) + dc(t0 )(t − t0 ) + r(t0 , t)
| {z }
c′ (t0 )

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• 1.Fall: |c′ (t0 )| ≤ δ. Angenommen t1 − t0 ≤ δ:

⇒ |c(t) − c(t0 )| ≤ δ(t − t0 ) + ε(t − t0 ) ≤ εδ(t − t0 ), t − t0 < δ(ε), ε ≤ δ


⇒ c(t) ∈ B(c(t0 ), 2δ(t − t0 ))
VolB(c(t1 ), 2δ(t − t0 )) ≤ 4δ 2 (t − t0 )2 ≤ 4δ 2 (t − t0 )

• 2.Fall: |c′ (t0 )| ≥ δ, sup |c′ (t)| ≤ C0 .


( )
c′ (t0 ) 0 −1
c1 (t0 ) = ′ = J(e1 (t0 )), J =
|c (t0 )| 1 0
Dan überdeckt Qt0 c|[t−1 ,t1 ] mit VolQt0 ≤ C0 (t1 −t−1 )δ. In jedem Fall ist C = c(I) ⊆ Q,
Q < C0 δ.

36 Definition: „reguläre Wege“


Ein C k -Weg c ∈ C k ([0, 1], Rm+1 ) wird regulär genannt, wenn

∀ t ∈ [0, 1]: c (t) ̸= 0

37 Lemma: Länge eines Weges


Ein regulärer Weg c hat eine Länge:
∫1 ∑
L(c) = |c′ (t)|dt = lim |c(ti+1 ) − c(ti )|
δ(ζ)→0
0 ti ∈ζ

wobei ζ = {0 = t0 < · · · < tn = 1}, δ(ζ) = maxi |ti+1 − ti |.

38 Lemma:
Wir können folgendermaßen Variablen in c ersetzen:
∫t
s(t) = |c′ (u)|du
0

Dies Parametrisiert c über die Bogenlänge [0, L(c)].

39 Bemerkung:
Wir können eine Parametriesierung mittels eines beliebigen C k -Diffeomorphismus ϕ : [0, 1] →
[0, 1].
Es kann weiterhin passieren, dass ein Weg nicht injektiv ist. Das möchten wir vermeiden.

40 Definition: „Eindimensionale Mannigfaltigkeit“


Eine eindimensionale Mannigfaltigkeit ist eine C k -Kurve in Rn+1 welche einen Homöomor-
phismus nach [0, 1] besitzt.
Dies beinhaltet jedoch nicht S 1 !

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41 Definition: „Eindimensionale Untermannigfaltigkeit“


Eine Menge C ⊆ Rn+1 ist eine eindimensionale C k -Untermannigfaltigkeit, wenn gilt:
(1) Es gibt eine offene Überdeckung U = (Ui )i∈I von C.

(2) Für jede offene Menge Ui gibt es eine reguläre homöomorphe C k -Parametrisierung:

ci : (0, 1) → C ∩ Ui

c−1 ◦cj
(3) Für alle i,j ∈ I ist c−1 k −1
i ◦ cj ∈ C . (0, 1) ⊇ cj (cj ((0, 1)) ∩ ci ((0, 1)) −−
i
−−→ (0, 1)
(Ui , ci )i∈I nennen wir Atlas.

42 Lemma: Parametrisierung des Einheitsquadrats


Es gibt eine glatte Parametrisierung des Rands Einheitsquadrats ∂([0, 1] × [0, 1]).

Beweis(42) Wir können eine stetige Parametrisierung des Einheitsintervalls finden, deren Ab-
leitungen an den Intervallenden verschwinden. Dann wenden wir diese Parametrisierung auf jede
Kante des Quadrats und erhalten eine Parametrisierung die sogar an den Ecken glatt ist. Man kann
z.B. folgende Funktion wählen:

f (t) := max(0, e− t )
1

f (t)
σ(t) :=
f (t) + f (1 − t)
Dann erfüllt σ gerade die Forderungen.

Beispiel: Die Strophoide Die Strophoide ist eine klassische Kurve der griechischen Mathema-
tik. Sie ist definiert als
{ }
C := (x, y) ∈ R2 F (x,y) := (x + 1)x2 + (x − 1)y 2 = 0

(1) F hat keine Lösung für x ≥ 1 oder x < −1

(2) Aber F (−1, 0) = 0.

(3) In [−1, 1) gibt es die Lösungen:



+x21 1+x
2
y =x y± (x) = ±x
1−x 1−x

∂F
(x,y) = 2x(x + 1) + x2 − y 2
∂x
∂F
= 2(x − 1)y
∂y
Also ist (0, 0) der einzige kritische Punkt in C.

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Stereographische Projektion Die stereographische Projektion bildet S m ohne einen Pol auf
Rm ab. Dabei wird jeder Punkt von x ∈ S m auf den Schnittpunkt der Geraden durch den Pol
und x mit der Äquatorialebene abgebildet. Bis auf Rotation können wir m = 1 betrachten. Die
Projektionsgerade für einen Punkt q = (x,y) hat gerade die Form cq (t) = (1 − t)N + tpn (q) =
(0, (1 − t)) + (ty, 0) = (ty, 1 − t). Jetzt suchen wir also t∗ ∈ (0, 1) mit
1 = (t∗ )2 y 2 + (1 − t∗ )2 = (t∗ )2 y 2 + 1 + (t∗ )2 − 2t∗
(t∗ )2 (1 + y 2 ) = 2t∗
2 y2 − 1
t∗ = 1 − t∗ = 1 −
1 + y2 1 + y2
(Wir setzen ȳ = t∗ y und z̄ = (1 − t∗ ).) Somit bekommen wir eine Parametrisierung von S 1
durch stereographische Projektion vom Nordpol und eine vom Südpol:
( )
−1 2y y2 − 1
pN (y) = , ∈ S1
1 + y2 y2 + 1
ȳ ȳ
pN (ȳ, z̄) = = ∗
1 − z̄ t

pS (ȳ, z̄) =
1 + z̄

Dabei gilt weiterhin


( ) 2y
2y y2 − 1 1+y 2 2y 1
pS (p−1
N (y)) = pS , = = =
+ yy2 −1
2
1 + y2 y2 + 1 1 2y 2 y
+1

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Dies ist also eine C ∞ Abbildung abgesehen von den beiden Polen (die Inversion am Kreis).

2.2.1 Lokale Struktur von differenzierbaren Abbildungen


Wir betrachten Abbildungen t : U → Rn mit U ⊆ Rm offen und f ∈ C ∞ (U, Rn ). Analoges
kann für f ∈ C k betrachtet werden.

43 Definition: „Rang, Immersion, Submersion, Diffeomorphismus“


Sei p ∈ U , dann ist der Rang von f bei p:

rk f (p) := rk df (p) ≤ min{m,n}

Falls rk f (p) = min{m,n} ist, so heißt f Submersion bei p falls m ≥ n und Immersion bei p
falls m ≤ n ist sowie Diffeomorphismus für m = n. Analog verwenden wir diese Begriffe auf
U . Sowie als lokale Versionen, wenn sie für jeden Punkt auf einer Umgebung zutreffen.

44 Definition: „Äquivalente Abbildungen“


Seien fj ∈ C ∞ (U, Rn ) mit fj (0) = 0 für j = 1, 2. Dann nennen wir f1 und f2 äquivalent bei
0 falls es lokale Diffeomorphismen ϕ1 : U → Rm und ϕ2 : Rn → Rn bei 0 mit ϕj (0) = 0 gibt
sodass f2 = ϕ2 f1 ϕ1 .

45 Definition: „allgemeine Koordinaten“


Wir betrachten immer die normalen (linearen) Koordinaten xi (p) = εi (p) aber bezeichnen
sie eventuell mit y i oder z i (z.B. y i (f (x)) = εi (f (x1 , · · · , xm ))). Beachte, dass dxi = εi ist.
Allgemeiner nennen wir, falls ϕ ein lokaler Diffeomorphismus ist, y i = εi (ϕ(x)) die allgemei-
nen (nichtlinearen) Koordinaten, da dy i = dφ(x)[εi ]. Somit sind (y 1 , · · · , y m ) Koordinaten
in U ⊆ Rm genau dann, wenn die Differentiale dy 1 (p), · · · , dy m (p) linear unabhängig sind.
(Selbstverständlich ist y i : U → R)

46 Satz:
Sei f glatt bei 0 ∈ U ⊆ Rm und f (0) = 0 ∈ Rn .
(1) Falls rk f (0) = m ≤ n ist, (das heißt f ist eine lokale Immersion), dann ist f bei 0
äquivalent zu im,n : (x1 , · · · , xm )↦(x1 , · · · , xm , 0, · · · , 0).

(2) Ist rk f (0) = m ≥ n (das heißt f ist eine lokale Submersion), so ist f bei 0 äquivalent zu
pm,n : (x1 , · · · , xm )↦(x1 , · · · , xn ).

Beweis(46)
(1) m ≤ n, n = m + l
f
ROm / Rm+l
;
ww
−1
f˜=f ◦f(1)
−1
f(1) f(1) www
w
 ww
Rm

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f (x1 , · · · , xm ) = (f 1 , · · · , f m , f m+1 , · · · , f m+l )(x) = (f(1) (x), f(2) (x)) Wir können
∂f i
annehmen, dass |det( ∂x j (0))| > 0.

( )
−1 −1 −1
f˜(y) = f (f(1) (y)) = f(1) (y), f(2) ◦ f(1) (y) =: (y, g(y))

f
ROm / Rm+l σ / m
LLL jj4 R × R
l
f˜ jjjjLjLi
−1 j LLL
jjjj
f(1) f(1)
LL
 jjjjjj %
R m m R ×R
n

Aber dann ist


−1
i = f ◦ f(1) (y) = ĩ(y, g(y)) = (y, g(y) − g(y)) = (y, 0)

(2)

f
Rm = Rl+n ∋ x = (x(1) , x(2) ) /5 Rn
O lllll
f˜ llll
lllll
 lll
Rl × Rn

(y(1) , y(2) )↦f (x(y)) = y(2)

47 Korrolar:
Falls f eine Immersion bei p ist, so gibt es eine Umgebung Up von p sodass f : Up → Rm+l
eine Einbettung ist.

48 Definition: „Untermannigfaltigkeit“
Eine Teilmenge M ⊆ Rn wird m-dimensionale C k -Untermannigfaltigkeit von Rn (m ≤
n, k ∈ N), wenn es eine offene Überdeckung U = (Ui )i∈I von M sodass jedes Ui das Bild einer
eigentliche, injektive C k -Immersion φi : Vi → Rn mit Vα offen in Rm und φi (Vi ) ⊆ M ∩ Ui .
Das heißt die φi sind Homöomorphismen mit abgeschlossenem Bild, k-mal stetig differenzierbar
und das Differential dφi (x) ∈ Hom(Rm , Rn ) ist injektiv (rk dψ(x) = m).

Beispiel Betrachten wir M = S m ⊆ Rm+1 und wählen die Parametrisierungen


( )
U = Rm+1 \ {N }, Rm+1 \ {S} =: (UN , US )
φ−1
N = pN : UN ∩ S → R
m m

so ist die obige Definition erfüllt.

Fragestellung Ist es wahr, dass auf den Schnitten U1 ∩ U2 ̸= ∅ die Funktion φ−1
U1 ◦ φU2 ein
k
C -Diffeomorphismus ist?

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49 Lemma:
Falls ψ : V → Rn eine reguläre C k -Parametrisierung ist, dann ist ψ −1 lokal die Einschrän-
kung einer C k -Abbildung. Genauer gesagt gibt es für jedes x ∈ V eine Umgebung Ũψ(x) von
ψ(x) ∈ Rn und ψ V ∈ C k (Ũψ(x) , V ) sodass ψ V |ψ(V ) = ψ −1 |Ũψ(x) . (Das ist das gleiche wie
ψ V ◦ ψ = idV |ψ−1 (Ũψ(x) ) .)

Beweis(49) Wir betrachten erneut die Argumentation die uns zur Normalform einer Immersion
geführt hat. Sei V ⊃ V0 ∋ x0 mit V0 = Bε (x0 ) und ε hinreichend klein. Die Zerteilung Rn =
Rm+l bei ψ(x0 ) wird nun wie folgt angepasst:
Sei Tψ(x0 ) M := dψ(x0 )[Rm ] eine m-dimensionaler Untervektorraum von Rn und W das
Komplement unter der direkten Summe:

Rn = Tψ(x0 ) M ⊕ W

mit den Projektionen P : Rn → Tψ(x0 ) M , Id − P : Rn → W . Nach der Definition von dψ gilt:

r(x0 , h)
ψ(x0 + h) = ψ(x0 ) + dψ(x0 )[h] + r(x0 , h), lim =0
h→0 |h|
P (ψ(x0 + h) − ψ(x0 )) = dψ(x0 )[h] + P r(x0 , h)
= (dψ(x0 ))[h + (dψ(x0 ))−1 (P r(x0 , h))] =: dψ(x0 )[σx0 (h)]

Wobei σx0 : Bε (0) → Bε (0) ⊆ Rm ein C k -Diffeomorphismus auf sein Bild ist für hin-
reichend kleines ε. Dann folgt in den Koordinaten (z1 , z2 ) ∈ Tx0 M × W und y = σx0 (h),
h ∈ Bε (0), h(y) = σx−1
0
(y)

ψ(x0 + h(y)) − ψ(x0 ) = (dψ(x0 )[y], gx0 (y))

mit einem g ∈ C k (σx0 (Bε (0)), W ) und somit ist

dψ(x0 )−1 P (ψ(x0 + h(y)) − ψ(x0 )) = y, y ∈ σx0 (Bε (0))

Für y ∈ σx0 (Bε (0)) bzw. h(y) ∈ Bε (0), also x0 +h(y) ∈ Bε (x0 ) ist also ψ(Bε (x0 )) =: Ũψ(x0 ))
die gesuchte Umgebung von z0 := ψ(x0 ) ∈ Rn denn dort gilt:

ψ V (z) := ψ −1 (z0 ) + σx−1


0
dψ(x0 )−1 P (z − z0 )
⇒ (ψ V ◦ ψ)(x0 + h(y)) = x0 + σx−1
0
(y) = x0 + h(y)

50 Lemma: Tangentialraum
Der Raum

Ty M := dψ(ψ −1 (y))[Rm ]

wird Tangentialraum von M bei y genannt. Es ist unabhängig von der Wahl der Parametrisierung
ψ.

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Beweis(50) Wir geben eine andere Beschreibung von Ty M an:


{ ′ }
T]
y M = c (0) c : (−εc , εc ) → R ist eine reguläre C -Kurve mit c(−εc , εc ) ⊆ M, c(0) = y
n 1

Dann erhalten wir:


c(t) = ψ(p + tv), ψ(p) = y ⇒ c′ (0) = dψ(p)[v]
und da dψ(p) vollen Rang hat, sind T]y M und Ty M isomorph.
Beachte: Dies ist die geometrische Definition des Tangentialraums. Wir wissen, dass ψ(x0 ) +
Tψ(x0 ) M die beste lineare Approximation von M bei ψ(x0 ) ist.

51 Definition: „Repräsentation des Tangentialraums“


Ein C k -Weg c : (−ε, ε) → M repräsentiert X ∈ Tx M , falls c(0) = x und c′ (0) = X.

52 Korrolar:
Damit kann die obige Fragestellung positiv beantwortet werden. φ−1
U1 ◦ φU2 ist ein lokaler
C k -Diffeomorphismus.

Jetzt können wir differenzierbare Abbildungen zwischen Untermannigfaltigkeiten M1m1 ⊆ Rn1


und M2m2 ⊆ Rn2 definieren.

53 Definition: „C l -Abbildung zwischen Mannigfaltigkeiten“


Eine Abbildung f : M1m1 → M2m2 zwischen C k -Untermannigfaltigkeiten heißt C l -Abbildung
auf U ⊆ M1m1 , falls
ψ2−1 ◦ f ◦ ψ1 ∈ C l (ψ1−1 (U ), ψ2−1 (f (U )))
für alle regulären Parametrisierungen ψj von Mj , j = 1,2 gilt.
Jede solche Abbildung definiert ein Differential

d
df (x) : Tx M1 → Tf (x) M2 , df (x)[X] = f (c(t))
dt t=0
für beliebige C k -Wege c die X repräsentieren.

Beispiele
(1) Die n-dimensionalen C k -Untermannigfaltigkeiten des Rn sind gerade die offenen Men-
gen.
(2) Die 0-dimensionalen zusammenhängenden C k -Untermannigfaltigkeiten von Rn sind die
Einpunktmengen.
(3) Die 1-dimensionalen zusammenhängenden C k -Untermannigfaltigkeiten von Rn sind die
injektiven C k -Kurven und die einfach geschlossenen Kurven. Eine 1-dimensionale Unter-
basis des Rn , n ≥ 3 wird Knoten genannt.
(4) Der m-Torus T m : (S 1 )m ↩→ R2m über S 1 ↩→ R2 :
(x1 , x2 , · · · , xm ) → (cos t1 , sin t1 , · · · , cos tm , sin tm )

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54 Satz:
Ist Mimi eine C k -Untermannigfaltigkeit von Rm , i = 1, 2, dann ist M1 × M2 eine m1 + m2 -
dimensionale C k -Untermannigfaltigkeit.

weiter Beispiele
(5) Rotationsflächen in R3
Sei c(t) = (c1 (t), c3 (t)) ein C k -Weg in R2 , t ∈ (0, 1), ∥c′ (t)∥ = 1, c1 (t) > 0.
 
c1 (t) cos(θ)
ψ(t, θ) =  c1 (t) sin(θ)  − π ≤ θ < π
c3 (t)
Dann ist ψ eine reguläre Parametrisierung, denn
 ′ 
c1 (t) cos(θ) −c1 (t) sin(θ)
dψ(t, θ) =  c′1 (t) sin(θ) −c1 (t) cos(θ)
c′3 (t) 0
hat Rang 2 nach obigen Bedingungen.

Beispiele für Rotationsflächen


(a) Paraboloid: (c1 , c3 )(t) = (t, t2 )

(b) Hyperboloid: c1 (t) = a2 d + t2 , c3 (t) = c2 t. Dabei müssen die Fälle d > 0 wo
man einen einschaligen Hyperboloid erhält und d < 0 wo man einen zweischaligen
Hyperboloid erhält unterschieden werden. Bei d = 0 entsteht der Doppelkegel.
(c) Torus: c1 (t) = R + r cos(t), c3 (t) = r sin(t) wobei R der Revolutionsradius und r
der Rotationsradius ist.
(d) Das Möbiusband ist selbst keine Rotationsfläche im R3 . Wir können es z.B. als
M := (S 2 \ {(1, 0, 0), (−1, 0, 0)})/(x ∼ −x)
definieren. Dann ist der Rand ein Schnitt des Torus und wir erhalten eine Parametri-
sierung des Möbiusbands:
 
( ) (1 + v2 cos u2 ) cos(u)
u
↦  (1 + v2 sin u2 ) sin(u)  , v ∈ (−1, 1), u ∈ [0, 2π)
v v u
2 sin 2

55 Definition: „Verbundene Summe“


Die verbundene Summe M1 #M2 für zwei Oberflächen M1 , M2 (z.B. 2-dimensionale Unter-
mannigfaltigkeiten von R3 ) wird konstruiert als
• Nimm einen beliebigen Vollkreis aus jedem der Mj .
• Klebe die beiden Teile zusammen mittels Diffeomorphismen, die die Orientierung der
Kreise an den Schnittstellen umkehren. x ∼ ψ(x)
M1 #M2 := (M1 × M2 )/ ∼

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56 Bemerkung:
Jede abgeschlossene, zusammenhängende, orientierbare Oberfläche in R3 ist entweder ho-
möomorph zu S 2 oder zu T 2 # · · · #T 2 .

(6) Das Tangentenbündel für M m ↩→ Rn , T M m ↩→ R2n ist definiert als



T M := {x} × Tx M
x∈M

mit der Parametrisierung (ψ, dψ) : V × Rm → Rm+n für eine lokale Parametrisierung ψ
von M .

Es gibt ein hilfreiches Kriterium um zu zeigen, dass eine Menge eine Untermannigfaltigkeit
ist.

57 Satz: Satz vom regulären Wert


Sei F ∈ C k (Rn , Rn−m ), k ∈ N, m ≤ n, My := F −1 ({y}) und F eine C k -Submersion auf
My . Dann ist My eine m-dimensionale C k -Untermannigfaltigkeit von Rn .

58 Definition: „regulärer, kritischer Punkt/Wert, Morsefunktion“


Sei U ⊆ Rm .

(1) Sei F : U ↩→ V ⊆ Rn eine C k -Abbildung. Dann nennen wir x ∈ U regulärer Punkt falls
dF (x) eine Surjektion ist, andernfalls kritischer Punkt. (Reg F , Crit F )

(2) y ∈ V wird regulärer Wert von F genannt, falls F −1 ({y}) ⊆ Reg F . Sonst sagen wir y
ist ein kritischer Wert.

(3) Für n = 1, das heißt F : U → R: Ein kritischer Punkt x ∈ Crit F wird nicht entartet
genannt, falls die quadratische Form

Rm × Rm ∋ (h,g)↦d2 F (x)[h,g] ∈ Rn

nicht singulär ist. Sind alle kritischen Punkte von F nicht entartet, so heißt F Morsefunk-
tion.

59 Bemerkung:
• Ist m = 0, so ist Crit F = { x ∈ U | dF (x) = 0 }.

• Die Definition kann für Abbildungen zwischen Untermannigfaltigkeiten f ∈ C k (M1 , M2 )


angepasst werden.

60 Satz: Satz von Sard


Sei f ∈ C k (M1 , M2 ), k ∈ N. Dann gibt es eine Menge deren kritische Werte das Maß 0 in
M2 haben.

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61 Definition: „Maß in Untermannigfaltigkeiten“


Eine Teilmenge A einer C k -Untermannigfaltigkeit hat das Maß 0 falls ψ −1 (A) das Maß 0 in
Rn hat, für alle regulären Parametrisierungen ψ.

2.3 Mannigfaltigkeiten
Bisher haben wir Untermannigfaltigkeiten M über C k -Einbettungen j in Rn betrachtet. Das heißt
j muss ein Homöomorphismus und C k -Immersion von M auf j(M ) sein. Im Folgenden wollen
wir uns von dieser Einbettung lösen und die intrinsischen Eigenschaften von M betrachten. Dabei
gibt es folgende Beobachtungen:

(1) M ist ein tolopogischer Raum, der insbesondere Hausdorff ist und sogar eine Metrik be-
sitzt.

(2) Anstatt der Parametrisierungen können wir auch Karten betrachten xU = ψU−1 , xU : U →
VU ⊆ Rm .

(3) Es gibt eine gewisse Kompatibilitätsforderung: xU ◦ x−1 k


U ′ ist eine C -Diffeomorphismus.

62 Definition: „lokal euklidische Räume“


Sei M ein tolopogischer Hausdorffraum in dem das zweite Abzählbarkeitsaxiom gilt (das heißt
es gibt eine abzählbare Basis von offenen Mengen, z.B. ist { Ba (x) | x ∈ Qm , a ∈ Q, a > 0 }
eine abzählbare Basis der Topologie von Rm ). Dann nennen wir M lokal euklidisch, wenn jeder
Punkt p ∈ M eine offene Umgebung besitzt, die homöomorph zu einer offenen Menge in einem
Rm ist.

63 Satz: Brouwer
Sei f ein Homöomorphismus zwischen zusammenhängenden offenen Mengen U1 ⊆ Rm1 und
U2 ⊆ Rm2 . Dann ist m1 = m2 .

64 Korrolar: Eindeutigkeit der Dimension


Jeder zusammenhängende lokal euklidische Raum besitzt eine eindeutige Dimension.

65 Definition: „topologische Mannigfaltigkeiten“


Eine m-dimensionale topologische Mannigfaltigkeit ist ein lokal euklidischer Raum der Di-
mension m.

66 Definition: „Karte, Atlas“


Sei M m eine topologische Mannigfaltigkeit der Dimension m. Eine Familie (Uα , xUα )α∈B
von offenen Mengen Uα , die M m überdecken, und Homöomorphismen xUα : Uα → Vα ⊆ Rm
wird für k ∈ N̄ C k -Atlas von M m genannt, wenn C k -Kompatibilität erfüllt ist:
−1
∀ α, β ∈ A: xUα ◦ xUβ ∈ C (xUβ (Uα ∩ Uβ ), xUα (Uα ∩ Uβ ))
k

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Jedes Paar (Uα , xUα ) wird Karte genannt und zu xUα sagen wir auch Koordinatensystem mit
xnUα = εn ◦ xUα . In der Regel bezeichnen wir A = (Uα , xUα ).

67 Definition: „kompatible Atlanten“


Seien A1 und A2 zwei Atlanten einer Mannigfaltigkeit M m , dann sagen wir die Atlanten sind
C k -kompatibel, wenn A1 ∪ A2 wieder ein Atlas ist.

Da kompatible Atlanten durch Inklusion halbgeordnet sind, besitzt jede total geordnete Kette von
Atlanten ein maximales Element. Nach Zorns Lemma gibt es also für jeden Atlas den maximalen
Atlas Ā ⊇ A, welcher alle zu A kompatiblen Atlanten enthält.

68 Definition: „C k -Struktur, C k -Mannigfaltigkeit“


Sei M m eine topologische Mannigfaltigkeit, dann wird ein maximaler C k -Atlas Ā C k -Struktur
auf M m genannt und (M m , Ā) ist eine C k -Mannigfaltigkeit.

Beispiel 1 Sei M m eine C k -Untermannigfaltigkeit von Rn , dann definiert ein beliebiger Atlas
A(Uα , ψα )α∈B bereits eine C k -Struktur auf M m und der maximale Atlas ist:
{ }
Ā = x = ψ −1 , ψ : V → ψ(V ) ⊆ M m j ◦ ψ ist eine injektive, eigentliche Immersion

69 Satz:
Eine C k -Untermannigfaltigkeit M ↩→j Rn ist eine C k -Mannigfaltigkeit für eine C k -Einbettung
j und umgekehrt.

Beispiel 2 Wir zeigen, dass es verschiedene C k -Strukturen auf dem gleichen Raum geben kann:
Betrachte R zum einen mit der kanonischen C k -Struktur R1 = (R, idR ) und zum anderen mit
1
der Struktur R2 = (R, x↦x3 ). Diese beiden sind jedoch nicht kompatibel da x↦x 3 nicht C 1
ist. Allerdings sind sie diffeomorph:
1
R1 A
x3 / R2
AA }}
AAid }}
AA }} x→x3
A ~ }}
R

Doch selbst wenn man alle diffeomorphe Strukturen identifiziert gibt es, wie J. Milnor gezeigt hat,
auf S 7 28 nicht-äquivalente differenzierbare Strukturen. Für Rm und m ̸= 4 gibt es genau eine
differenzierbare Struktur. Jedoch gibt es auf R4 überabzählbar unendlich viele nicht-äquivalente
differenzierbare Strukturen.
Im Folgenden werden wir in der Regel über C k -Mannigfaltigkeiten mit k = ∞, das heißt
glatte Mannigfaltigkeiten sprechen.

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70 Definition: „Unterobjekte“
Sei M m eine glatte Mannigfaltigkeit. Dann heißt eine Mannigfaltigkeit N n Untermannigfal-
tigkeit von M m , wenn es eine glatte Einbettung j : N n → M n gibt.

71 Satz: Whithney
Jede glatte Mannigfaltigkeit ist Untermannigfaltigkeit eines gewissen Rn .

72 Definition: „Kartesische Produkte“


Sind M1m1 , M2m2 glatte Mannigfaltigkeiten der Dimension m1 bzw. m2 dann ist das kartesi-
sche Produkt M1m1 × M2m2 eine glatte Mannigfaltigkeit der Dimension m1 + m2 .

Beweis(72) Sind A1 und A2 Atlanten von M1 bzw. M2 und M1 ×M2 mit der Produkttopologie,
so ist

A1 × A2 = { (U1 × U2 , xU1 × xU2 ) | (U1 , xU1 ) ∈ A1 , (U2 , xU2 ) ∈ A2 }

eine Atlas auf dem Produkt und

(xU1 × xU2 ) ◦ (xU1′ × xU2′ )−1 = (xU1 ◦ x−1


U′
) × (xU2 ◦ xU2′ )
1

ist ein Diffeomorphismus.

Abbildungen Sind fi : Mi → Ni glatte Abbildungen zwischen Mannigfaltigkeiten, so ist auch


f1 × f2 : M1 × M2 → N1 × N2 eine glatte Abbildung.

Beispiel 1 P Rm ist der m-dimensionale projektive Raum


Er kann z.B. definiert werden als der Raum der 1-dimensionalen Untervektorräume von Rm+1 ,
das heißt der Raum aller Ursprungsgeraden. Dies kann man dann auch als Restklassen unter x ∼
y : ∃ λ ∈ R∗ : x = λy, x, y ∈ Rm+1 \{0}. Oder aber man betrachtet nur diese Äquivalenzklassen
über S m . Dort stellt sich dies dar als α(x) := −x, P Rm := S m /Z2 = S m /α.
Nun wollen wir einen Atlas für P Rm definieren. Dazu betrachten wir

Ũi = { x ∈ S m | xi ̸= 0 } , i = 1, · · · , m + 1

Dann wird S m von den Ũi überdeckt. Jetzt definieren wir xŨi : Ũi → Rm , xŨi (x1 , · · · , xm+1 ) :=
1 m+1
( xxi , · · · , (1, ), · · · , x xi ) ∈ Rm und wir erhalten über die Injektion eine Karte von P Rm :
xUi := xŨi ◦ π −1 .
Wir müssen zum einen zeigen, dass xUi = xi ein Homöomorphismus von Ui nach Rm ist und
zum anderen, dass die xi ◦ x−1 j Diffeomorphismen sind. Außerdem müssen wir Folgendes sagen:
Die Topologie ist fest, da Ui = π(Ũi ) das Bild einer offenen Menge in Rm ist.

• xi ist bijektiv, denn es ist injektiv und surjektiv:

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injektiv

x1 x′1
( , · · · ) = ( ,···)
xi x′i
x′i
⇒ ∀ j: i xj = x′j
x
⇒ x̃−1
j = {x, −x} mit x̃i (x) = y

surjektiv Ist Rm ∋ y = xi (z) für ein z, so ist


{
zj yj , 1 ≤ j < i
=
zi y j−1 , i < j ≤ m + 1

dann müssen wir nur z i = 1 wählen.


xi ist also eine Bijektion und sowohl xi als auch x−1
i sind stetig.

Beispiel 2 Das Tangentialbündel


Bei Untermannigfaltigkeiten des Rn hatten wir Rn ⊇ Tp M = dψ(ψ −1 (p))[Rm ]. Dies ist das
gleiche wie
{ ′ }
c (0) ∈ Rn c ∈ C ∞ ((−ε, ε), Rn ), c(t) ∈ M, c(0) = p

Betrachten wir nun Richtungsableitungen von Funktionen f ∈ C ∞ (M ): für c ∈ C ∞ ((−ε, ε), M )


und c(0) = p ist

d ⟨ ⟩
Lc,p (f ) := f ◦ c(t) = c′ (0), ∇f
dt t=0

Was sind nun die Abbildungseigenschaften von Lc,p ?

(1) Lc,p ist linear auf C ∞ (M ).

(2) Lc,p (f1 f2 ) = Lc,p (f1 )f2 (p) + f1 (p)Lc,p (f2 )

Aufgabe Jedes Lc,p in Rn ist von der Form ⟨X, ∇f (p)⟩ mit X = c′ (0).

73 Definition: „Derivation“
Eine lineare Abbildung L : C ∞ (M ) → R mit der Eigenschaft

∀ f1 , f2 ∈ C (M ): L(f1 · f2 ) = L(f1 ) · f2 (p) + f1 (p) · L(f2 )

(Produktregel) wird Derivation bei p genannt.

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74 Definition: „Tangentialraum“
Für eine Mannigfaltigkeit M und p ∈ M definieren wir
Tp M := { L : C ∞ (M ) → R | L ist eine Derivation bei p }

Da jede glatte Kurve durch p eine Derivation bestimmt und jede Derivation auf diese Weise
dargestellt werden kann, können wir Tangentialvektoren durch Kurven darstellen und schreiben:
X = L = c′ (p) falls L durch c dergestellt wird, das heißt

d
L(f ) = f ◦ c(t)
dt t=0
für c durch p.

Beispiel Offene Teilmengen von Mannigfaltigkeiten (insbesondere Rn ) sind wieder Mannig-


faltigkeiten.
Zum Beispiel ist GL(n, R) = { A ∈ M (n, R) | det A ̸= 0 } isomorph zu einer Teilmenge
2
von Rn , also eine Mannigfaltigkeit. Insbesondere ist GL(n, R) eine Gruppe unter der Matrizen-
Multiplikation und die Gruppenoperationen sind C ∞ -Abbbildungen. Dies führt zum Begriff der
Lie-Gruppen.

75 Definition: „Allgemeine Untermannigfaltigkeit“


M1m1 ist Untermannigfaltigkeit von M2m2 , wenn es eine glatte Einbettung j : M1 → M2 gibt.
Ist j nur eine Immersion, so heißt M immergierte Untermannigfaltigkeit.

76 Satz: Richtungsableitungen
Es sei Dx eine Derivation auf C ∞ (M ) im Punkt p und x : U → Rm , p ∈ U ⊆ M eine Karte
bei p. Ferner sei für i = 1, · · · ,m die Richtungsableitung von f : M → R nach xi :

∂ ∂
i f := (f ◦ x−1 )(x(p))
∂x p ∂xi
(Dies ist eine Derivation in p.)
Dann ist

m
i ∂

Dx f (p) = y f
∂x i
p
i=1

für ein passendes y ∈ Rm in Abhängigkeit von den Koordinaten x und dim Tp M = m.

Beweis(76)
(1) O.B.d.A sei x(p) = 0. Sei U ⊆ M und f ∈ C ∞ (U ) so ist Dx f wohldefiniert. Wähle
ϕ ∈ Cc∞ (U ) := { f ∈ C ∞ (U ) | supp f ist kompakt } mit ϕ(q) = 1 in einer Umgebung
von p und setze
{
ϕ(q), q ∈ U
ϕ̃(q) := ∈ C ∞ (M )
0,q ∈
/U

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Sei f˜ ∈ C ∞ (M ) mit f˜ ′ = f für U ′ ⊆ U offen, p ∈ U ′ und setze Dx f (p) := Dx f˜(p)
U
unabhängig von der Wahl der Forsetzung weil
˜
Dx ϕ̃f˜(p) = f Dx (f˜)(p) + f˜(p)Dx ϕ(p)

˜ ˜ ˜
ϕ̃ ∈ Cc∞ (U ), ϕ̃ϕ̃ = ϕ̃ ⇒ ϕ̃ = 1 auf supp ϕ̃.

˜ ˜
⇒ Dx ϕ̃(p) = Dx ϕ̃ϕ̃(p) = Dx ϕ̃(p) + Dx ϕ̃(p)

Für zwei Funktionen f1 , f2 ∈ C ∞ (U ) definieren wir die Äquivalenzrelation f1 ∼ f2 :⇔


∃ U ′ ⊆ U, p ∈ U ′ : f1 |U ′ = f2 |U ′ und nennen die Äquivalenzklassen [f ]p die Keime
von f in p. Dann ist Dx auf den Keimen im Punkt p definiert. (Dies ist der Beginn der
Garbentheorie.)

(2) Sei f ∈ C ∞ (U ), dann ist mit q ∈ U, χ = x(q)


m
◦ x−1 ) ∑
m
−1 −1 i ∂(f
f ◦x (χ) = f ◦ x (0) + χ (x(p)) + χi χj f˜ij (χ)
∂xi
i=1 i,j=1
∑ ∑

m m
⇒ f (q) = f (p) + i
x (q) f + xi (q)xj (q)fij (q)
∂xi q
i=1 i,j=1
 

∑m

⇒ Dx f (p) = f (p)Dx 1 + Dx (xi )(p) ∂ f + xi (p) Dx ( ∂ f )
| {z } | {z } ∂xi p | {z } ∂xi p
=0 i=1 yi =0

Wir schreiben jetzt Dx =: X ∈ Tp M , X ein Tangentialvektor, interpretiert als Derivation auf


den Keimen Cp∞ . Wir haben also


m

i
X= X(x )
∂xi p
i=1

77 Satz: Koordinatenwechsel
Es seien x,y Koordinatensysteme, d.h. Karten bei p. Dann gilt

∂ ∑m
∂xi ∂
= (p)
∂y i p ∂y i ∂xj p
j=1
∑ ∑
m
i ∂
m
j ∂

X= X = Y
∂xi p ∂y j p
i=1 j=1

m
∂y j
⇒Yj = Xi (p)
∂xi
i=1

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78 Definition: „Differential“
Es sei g ∈ C ∞ (M1 , M2 ) und p ∈ M1 . Dann definieren wir das Differential von g bei p für
beliebige f ∈ C ∞ (M2 ):

d
dg(p)[X](f ) = X(f ◦ g)(p) = (f ◦ g ◦ cx )(t)
dt t=0

79 Definition: „Tangentialbündel“

T M := p∈M Tp M heißt das Tangentialbündel von M mit der Projektion π|Tp M (Tp M ) =
{p}.

Bemerkung Tp M ∩ Tq M ̸= {0} ⇒ p = q

Ziel Wir wollen zeigen, dass T M eine glatte Mannigfaltigkeit ist.

80 Satz: Struktur des Tangentialbündels


T M besitzt eine glatte Struktur derart dass π : T M → M eine glatte Submersion ist.

Beweis(80) Wähle (U, xU ) für M und produziere

xπ−1 (U ) ∋ X↦(xU (π(X)), (x1 , · · · , xm )) ∈ R2m



i ∂
mit X = m i=1 X ∂xi q . Dies gibt uns einen Atlas von T M .

(1) Als Basis der Topologie von T M wählen wir die Mengen
{ }
(xπ−1 (U ) )−1 (O) U ∈ U, O offen in xπ−1 (U ) (π −1 (U ))

(2) Dannach ist jedes xπ−1 (U ) ein Homöomorphismus π −1 (U ) → xπ−1 (U ) (π −1 (U )) mit of-
fenem Bild. Es bleibt zu zeigen

xπ−1 (U ) ◦ (yπ−1 (U ′ ) )−1 auf xπ−1 (U ′ ) (π −1 (U ∩ U ′ ))


∑m ∂y i
Also betrachte die Abbildung (yU ′ (q), Y ) → (xU (q), X) mit Y i = j
j=1 ∂xj (q)X .

yU ′ (q) = (yU ′ ◦ x−1


U )(xU (q))
( i )−1 ( i )
∂y ∂x
j
(q) = (q)
∂x ∂y j

Eine einfache Konsequenz ist, dass für f ∈ C ∞ (M1 , M2 ) auch df ∈ C ∞ (T M1 , T M2 ) ist.

81 Korrolar: Kettenregel
Seien f ∈ C ∞ (M1 , M2 ), g ∈ C ∞ (M2 , M3 ), so ist

g ◦ f ∈ C ∞ (M1 , M3 ) ∧ d(g ◦ f )(p) = (dg(f (p)))df (p)

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Beispiel

(1) Ist E ein endlich dimensionaler R-Vektorraum der Dimension m, so ist E eine glatte Man-
nigfaltigkeit der Dimension m und diffeomorph zu Rm unter Wahl einer geeigneten Basis.
Um Te E zu bestimmen, verwenden wir die Translation
τe (v) := v + e. Dann sei v ∈ E
d
mit der zugehörigen Derivation bei 0: V f := dt t=0
f (tv). Dann ist

Te E = dτe [E = T0 E] ≃ T0 E

Somit ist T E ≃ E ⊕ E über (e1 , e2 )↦τe1 (e2 ).

(2) Für T S m mit der natürlichen Einbettung S m ↩→j Rm+1 . Dann können wir auch T S m
mittels dj in T Rm+1 einbetten und


m+1
∂ ⟨ ⟩
j
dj(x)[X] = X , x, X j = 0
∂xi x
i=1

(3) Um T(p1 ,p2 ) M1 × M2 darzustellen müssen wir bei den Injektionen die jeweils andere Ko-
ordinate fest wählen und dann erhalten wir

T(p1 ,p2 ) M1 × M2 ≃ Tp1 M1 ⊕ Tp2 M2

82 Definition: „Vektorfelder“
Ein glattes Vektorfeld X auf M ist ein glatter Schnitt von π, das heißt X ∈ C ∞ (M, T M ) mit
π ◦ X = idM .
Für M = Rm ist ein glattes Vektorfeld ein Element von C ∞ (Rm , Rm ).

Das duale Objekt zu Tp M ist (Tp M )∗ = Tp∗ M . Sei f ∈ C ∞ (M ) dann ist df ∈ C ∞ (T M, R×R)

d
df [X](p) = α(X, f ) =: α(X, f )
dx f (p)

cX generiert eine Kurve:




m
∂ ∑
m
∂f
X= Xi
⇒ df [X](p) = X i i (p) = Xf (p)
∂xi p ∂x
i=1 i=1

83 Lemma: Kotangentialbündel
Das Kotangentialbündel von M ist definiert als:

T ∗ M := Tp∗ M
p∈M

Jeder Kotangentialraum Tp∗ M ist ein Vektorraum der Dimension m mit einer Basis (dxi (p))m
i=1
für ein beliebiges Koordinatensystem x bei p.

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Beweis(83)
[ ]
i ∂ ∂ i ∂xi
dx (p) = x = (p) = δji
∂xj p ∂xj p ∂xj

Der Rest folgt wie für T M .

84 Definition: „Frame“


Sei (U, x) ein Koordinatensystem für M . Dann wird das System der Vektorfelder in U : ( ∂x i p )p∈U

wird frame für T M über U genannt.

85 Definition: „1-Form“
Das Analogon zu Vektorfeldern sind 1-Formen: Eine glatte 1-Form ω ist ein glatter Schnitt
von π ∗ : T ∗ M → M , das heißt ω ∈ C ∞ (M, T ∗ M ) mit π ∗ ◦ ω = idM .

86 Definition: „Menge von Vektorfeldern, 1-Formen“


Die Menge der glatten Vektorfelder über M wird als τ 1 (M ) und die der glatten 1-Formen als
λ1 (M )bezeichnet.

87 Bemerkung:
Ist X ∈ τ 1 (M ), ω ∈ λ1 (M ) so ist ω[X] ∈ C ∞ (M ) und wir können für eine beliebige glatte
Kurve c : [0, 1] → M ein Integral definieren:

∫ ∫1
ω := ω(c(t))[c′ (t)]dt
c 0

2.3.1 Differenzierbare Abbildungen


(1) C ∞ (M ) ist immer ein großer Raum, denn Cc∞ (U ) ist unendlich-dimensional für jede of-
fene Menge U ̸= ∅ (abschneide Funktionen).

(2) Zerlegung der 1

88 Definition: „Parakompaktheit“
Ein toplogischer Raum X wird parakompakt genannt, wenn jede offene Überdeckung eine
lokal endliche Verfeinerung besitzt.

89 Lemma: Parakompaktheitsbedingung
Sei M ein zweit-abzählbarer, lokal kompakter Hausdorffraum, z.B. eine glatte Mannigfaltig-
keit, so ist M parakompakt.

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Beweis(89)

(1) M besitzt eine abzählbare Basis von offenen Mengen mit kompaktem Abschluss (man
nehme eine beliebige abzählbare Basis und wähle die Mengen mit kompaktem Abschluss
aus). Sei (Vj )∞
j=1 eine solche Basis.

(2) Nun konstruieren wir Mengen Gi , i ∈ N so, dass Ḡi kompakt ist und

∀ i ∈ N: Ḡi ⊆ Gi+1

Gi = M
i∈N

Ist G1 := V1 , so ist Ḡ1 kompakt. Haben wir nun Gi bereits konstruiert, so setzen wir


ji+1
Gi+1 := Vk
k=1
 
 k 

ji+1 = min K ≥ i + 1 vj ⊇ Ḡi
 j=1 

(3) Wähle die kompakte Menge Wi := Ḡi+1 \ Gi und eine offene Umgebung Zi := Gi+2 \
Ḡi+1 . Dann ist Ui = (U ∩Zi )U eine offene Überdeckung von Wi , enthält also insbesondere
eine endliche Teilüberdeckung (Uli ∩ Zi )klii=1 . Sei nun p ∈ Wi und Up eine Umgebung aus
der endlichen Teilüberdeckung. Dann konstruieren wir ψp ∈ C ∞ (M ) sodass supp ψp ⊆
Up und ψp (q) = 1 für alle q ∈ Up′ ⊆ Up . (Up′ ) ist ist ein weitere offene Überdeckung von
Wi und besitzt somit wiederum eine endliche Teilüberdeckung (Ur′ )rr=1 i
.
Betrachte alle Funktionen die induktiv auf diese Weise konstruiert werden können. Sie
ergeben eine abzählbare Menge (ψk ) wobei ψk für pk und supp ψk ⊆ Upk ist erzeugt
wurde. Dann ist (Upk )k∈N die benötigte Verfeinerung.

90 Definition: „Zerlegung der Eins“


Ein System von Funktionen (ϕj )j∈N , ϕj ∈ Cc∞ (M ) mit

(1) ∀ j ∈ N: 0 ≤ ϕj ≤ 1

(2) ∀ j ∈ N: ∃ ij ∈ N: supp ϕj ⊆ Uij ∈ U



(3) j∈N ϕj = 1

heißt eine der offenen Überdeckung U untergeordnete Zerlegung der Eins.

91 Satz: Zerlegung der Eins


Sei U eine offene Überdeckung von M die lokal endlich ist, das heißt jeder Punkt von M besitzt
eine Umgebung die nur endlich viele Elemente von U schneidet. Dann gibt es eine untergeordnete
Zerlegung der Eins.

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Beweis(91) Wir haben bereits eine abzählbare Familie von Funktionen (ψi ) mit lokal endlichem
und kompaktem Support. Aber

ψ := ψi ≥ 1 ⇒ ψ −1 ∈ C ∞ (M )
i∈N

Also setzen wir


ψi ∑
ϕi := ⇒ ϕi = 1
ψ
i∈N

92 Definition: „Rang einer Abbildung“


Für eine Abbildung f ∈ C ∞ (M1m1 , M2m2 ) mit Koordinaten x1 und x2 bei p ∈ M1 bzw. f (p)
ist der Rang definiert als:

rk f (p) := rk (x2 ◦ f ◦ x−1


1 )(x1 (p))

Dies ist unabhängig von der Wahl der Koordinaten.

93 Definition: „Singulär, Regulär“


Ein Punkt p ∈ M wird regulär gennant, falls rk f = m2 ⇔ df (p) : Tp M1 → Tf (p) M2 ist
surjektiv. Andernfalls wird p singulärer oder kritischer Punkt genannt. Ein Wert q = f (p) wird
entsprechend regulärer Wert oder kritischer Wert genannt.

94 Definition: „Degeneriertheit“
Sei f ∈ C ∞ (M ) und p ∈ M ein kritischer Punkt. Dann heißt p nicht degeneriert, wenn
2f
die quadratische Form zu diesem Punkt ( ∂x∂i ∂x j (p))i,j nicht-degeneriert ist, das heißt 0 liegt im
Spektrum der quadratischen Form.
Dies ist wiederum unabhängig von der Wahl der Koordinaten.

95 Satz: Morse Lemma


Sei p ∈ M ein kritischer, nicht-degenerierter Punkt von f ∈ C ∞ (M ). Dann gibt es Koordi-
naten x bei p sodass


r(p)

n
f (q) = f (p) − (xj )2 + (xj )2
j=1 j=r(p)+1

Die Zahl r = r(f, p) hängt nicht von der Wahl der Koordinaten ab.

Beweis(95) siehe z.B. Lang

96 Korrolar:
Nicht-degenerierte, kritische Punkt sind isoliert.

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97 Definition: „Morsefunktion“
f ∈ C ∞ (M ) wird Morsefunktion genannt und r(p) ist der Morseindex von f bei p.

98 Definition: „Submersion, Immersion, Diffeomorphismus, Einbettung“


Eine Abbildung f : M1m1 → M2m2 wird Submersion bei p genannt, wenn rk f (p) = m2 ≤
m1 ; Immersion, wenn rk f (p) = m1 ≤ m2 und ein lokaler Diffeomorphismus, wenn rk f (p) =
m1 = m2 . f wird Einbettung genannt, wenn es eine injektive Immersion ist und ein Homöomor-
phismus auf sein Bild.

99 Satz: Rang Satz


Habe f ∈ C ∞ (M1 , M2 ) den konstantem Rang k. Dann gibt es für jeden Punkt p ∈ M Koor-
dinaten x1 für M1 bei p und x2 für M2 bei f (p) sodass
x2 ◦ f ◦ x−1
1 (x , · · · , x
1 m1
) = (x1 , · · · , xk , 0, · · · , 0)

100 Definition: „Nullmengen auf einer Mannigfaltigkeit“


Eine Menge X ⊆ M m hat das Maß 0, falls x(X) ⊆ Rm das Maß 0 hat für alle Koordinaten
x der differenzierbaren Struktur auf M .

101 Satz:
Habe f ∈ C ∞ (M1 , M2 ) den konstanten Rang k.
(1) Ist f surjektiv, so ist es eine Submersion. (k = m2 ≤ m1 )
(2) Ist f injektiv, so ist es eine Immersion. (k = m1 ≤ m2 )
(3) Ist f bijektiv, so ist es ein Diffeomorphismus. (k = m1 = m2 )

Beweis(101)
(1) Angneommen f ist surjektiv, aber k < m2 , dann ist
x2 ◦ f ◦ x−1
1 (x , · · · , x1 ) = (x , · · · , x , 0,
1 m 1 k
· · · , 0)
| {z }
m2 −k>0

Das heißt das Bild von x2 ◦ f ◦ x−1


1 einer Menge x1 (Up ∩ f
−1 (U
f (p)j )) hat das Maß 0 in
R2 . Also hat f (M ) das Maß 0 nach Betrachtung einer abzählbaren Überdeckung von M1
m

und M2 durch Koordinatenumgebungen. Somit kann f nicht surjektiv sein.


(2) Angenommen f ist injektiv mit konstantem Rang k ≤ m1 , m2 . Ist k ̸= m1 ≤ m2 so ist
k < m1 und für jeden Punkt p ∈ M können wir Koordinatensysteme x1 , x2 finden, sodass
für |x| < ε:
x2 ◦ f ◦ x−1
1 (x , · · · , x ) = (x , · · · , x , 0, · · · , 0)
1 m 1 k

Ist k < m1 kann diese Abbildung nicht injektiv sein, im Widerspruch zur Annahme.
(3) folgt aus den vorherigen beiden Aussagen.

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2.3.2 Eingebettete Untermannigfaltigkeiten


102 Definition: „Eingebettete Untermannigfaltigkeit“
Ist f : M1 → M2 eine glatte Einbettung dann ist j(M ) mit der induzierten differenzierbaren
Struktur die eingebettete Untermannigfaltigkeit.

103 Lemma:
Die folgenden Bedingungen für eine Abbildung j ∈ C ∞ (M1 , M2 ) sind äquivalent:

(1) j ist eine Einbettung.

(2) Für jeden Punkt j(p) ∈ j(M ) gibt es Koordinaten x : Ux → Rm2 bei j(p) sodass
( )
x : (j(M ) ∩ Ux ) ∋ q↦ x1 (q), · · · , xm1 (q), 0, · · · , 0 ∈ Rm2

2.3.3 Niveaumengen
Was kann für f ∈ C ∞ (M1 , M2 ), p2 ∈ M2 über f −1 (p2 ) gesagt werden?

104 Satz:
Sei f ∈ C ∞ (M1 , M2 ) eine Abbildung konstanten Rangs k. Dann gilt für gilt für alle p2 ∈ M2 :

• f −1 (p2 ) ist eine eingebettete Untermannigfaltigkeit von M1 der Dimension m1 − k.

• Tp1 f −1 (p2 ) = ker df (p)

Beweis(104) Bei p1 ∈ f −1 (p2 ) können wir Koordinaten x für M1 finden, sodass x : f −1 (p2 ) ∩
Ux ∋ q↦(x1 (q), · · · , xk (q), 0, · · · , 0) ∈ Rm1 Satz 99 (Rang Satz).

105 Bemerkung:
Für k = m2 erhalten wir Satz 57 (Satz vom regulären Wert).

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3 Vektorfelder
3.1 Algebraische Eigenschaften
{ TM }
τ 1 (M ) = X ∈ C ∞ (M, T M ) πM ◦ X = idM
In lokalen Koordinaten x : Ux → Rm ist

∑m

X(p) = i
X (p) , X i ∈ C ∞ (Ux )
∂xi p
i=1

äquivalent zu X|Ux ∈ τ 1 (Ux ).


Glatte Vektorfelder auf M sind lineare partielle Differentialoperatoren der Ordnung 1, X :
C ∞ (M ) → C ∞ (M ).
τ 1 (M ) ist ein Links-Modul über C ∞ (M ).
Gibt es ein Produkt von Vektorfeldern? Das heißt eine (R−) bilineare Abbildung

τ 1 (M ) × τ 1 (M ) ∋ (X, Y )↦[X, Y ] ∈ τ 1 (M )

106 Definition: „Lie-Klammer“


Für X, Y ∈ τ 1 (M ) sei
 
∑ ∂ ∑ ∂ ∑ ∂ ∂
[X, Y ]f := X(Y f ) − Y (Xf ) =  Xi i Yj j − Y i i Xj j  f
∂x ∂x ∂x ∂x
i j i,j
∑ ( ∂y j j
)
i ∂x ∂
= X i
−Y f
∂xi ∂xi ∂xj
i,j

die Lie-Klammer.

107 Lemma: Algebraische Eigenschaften der Lie-Klammer


Seien X,Y,Z ∈ τ 1 (M ), f,g ∈ C ∞ (M ), dann gilt:

(1) [X, Y ] = −[Y, X]

(2) [f X, gY ] = f g[X,Y ] + f (Xg)Y − g(Y f )X

(3) [[X, Y ], Z] + [[Y, Z], X] + [[Z, X], Y ] = 0 (Jacobi-Identität)

Funktorielle Eigenschaften Sei ϕ : M → N wie wird dann τ 1 (M ) auf τ 1 (N ) abgebildet.


Wir wissen, dass dϕ(p) : Tp M → Tp N linear ist und für X ∈ Tp M , f ∈ C ∞ (N ) ist

dϕ(p)[X]f = X(f ◦ ϕ) =: X(ϕ∗ f ) =: ϕ∗ X(f )

Dabei nennt man ϕ∗ pull-back und ϕ∗ push-out.

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Achtung Im Allgemeinen ist ϕ∗ X ∈ / τ 1 (N ), wohl aber, wenn ϕ ein Diffeomorphismus ist. Das
heißt in diesem Spezialfall kommutiert das folgende Diagramm:

ϕ∗
TM / TN
O O
X πT M ϕ∗ X π T N
 ϕ 
M /N

108 Definition: „Verwandtschaft“


Für ϕ ∈ C ∞ (M, N ), X ∈ τ 1 (M ), Y ∈ τ 1 (N ) heißt ϕ-verwandt, wenn

dϕ[X] = Y ◦ ϕ
⇔ X(f ◦ ϕ) = (Y ◦ ϕ)f = Y f ◦ ϕ

Das bedeuetet das folgende Diagramm kommutiert:

ϕ∗
TM / TN
O O
X Y
ϕ
M /N

109 Lemma: Verwandtschaftsinvarianz der Lie-Klammer


Seien X1 , X2 ∈ τ 1 (M ) sowie Y1 , Y2 ∈ τ 1 (N ) und Xi mit Yi ϕ-verwandt für i = 1,2. Dann
sind auch [X1 , X2 ] und [Y1 , Y2 ] ϕ-verwandt.

Beweis(109) Sei f ∈ C ∞ (N ), dann ist

[X1 , X2 ](f ◦ ϕ) = X1 (X2 (f ◦ ϕ)) − X2 (X1 (f ◦ ϕ)) = X1 (Y2 f ◦ ϕ) − X2 (Y1 f ◦ ϕ)


= Y1 (Y2 f ) ◦ ϕ − Y2 (Y1 f ) ◦ ϕ = [Y1 , Y2 ]f ◦ ϕ

Beispiel Es sei ϕ eine Submersion und X1 , X2 überall tangential an die Fasern von ϕ (d.h.
Untermannigfaltigkeit ϕ−1 (q), q ∈ N ). Dann ist auch [X1 , X2 ] tangential an die Fasern, denn
Xi ist ϕ-verwandt mit Yi = 0 und Tp ϕ−1 (q) = Ker dϕ(p).

110 Definition: „Lie-Algebra“


Es sei E ein R-Vektorraum mit einer bilinearen Abbildung E × E ∋ (e1 , e2 )↦[e1 , e2 ] so dass
Bedingung 1 und 3 aus 107 erfüllt sind. Dann heißt E Lie-Algebra.

Beispiele

(1) τ 1 (M ) ist eine Lie-Algebra der Dimension ∞.

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(2) Jeder R-Vektorraum E wird eine Lie-Algebra mit der Definition [e1 , e2 ] = 0. Diese sind
die abelschen Lie-Algebren.

(3) Der dreidimensionale Raum mit dem Kreuzprodukt (R3 , ×) ist eine Lie-Algebra.
2
(4) L(Rm ) ≃ Rm ist eine Lie-Algebra mit dem Kommutator [A, B] = AB − BA.

3.2 Integralkurven
Wie löst man die Gleichung Xf = g mit f,g ∈ C ∞ (M ) nach f für gegebene X und g?

Beispiel M = Rm , X = ∂
∂x1
,x = (x1 , y):

∂f
(x) = g(x)
∂x1
∂f 1
(x , y) = g(x1 , y)
∂x1
∫x1
f (x1 , y) = f (0, y) + g(t, y)dt
0



Dann wird ∂x1 y
von cy (t) := y + te1 erzeugt. Also: eine glatte Kurve c : (−ε, ε) → M erzeugt
X∈ τ 1 (M ) längs c gdw. X(c(t))f = ∂
∂t (f ◦ c)(t), |t| < ε.

111 Definition: „Integralkurve“


Eine Kurve cp : (a,b), −∞ ≤ a < b ≤ ∞ heißt Integralkurve von X ∈ τ 1 (M ) gdw.

(1) c′p (t) = X(cp (t)) ⇔ d


dt (f ◦ cp (t)) = X(cp (t))f

(2) cp (0) = p.

Diskussion Sei x : Ux → Rm eine Karte, cip := xi ◦ cp so ist



m
c′p (t) = (cip )′ (t)
∂xi cp (t)
i=1

denn
d i ′
c′p (t)(xi ) := (x ◦ cp )(t) = cip (t)
dt
Das heißt mit x∗ X ∈ τ 1 (x(Ux )) gilt (x ◦ cp )′ (t) = x∗ X(x ◦ cp (t)), x ◦ cp (0) = x(p) = 0.
Wir haben also die gewöhnliche autonome Differentialgleichung f ′ (t) = x∗ X(f (t)), f (0) =
0 zu lösen.

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112 Satz:
Sei X ∈ τ 1 (M ), dann gibt es zu p ∈ M eine offene Umgebung Up und ε > 0 so, dass die
Abbildung

(−ε, ε) × Up ∋ (t, q)↦cq (t) ∈ M

wohldefiniert, d.h.
(1) cq (t) ist eindeutig bestimmt.

(2) cq (t) existiert für |t| < ε und alle q ∈ Up .


und glatt ist.

113 Korrolar:
Zu jedem X ∈ τ 1 (M ) und jedem p existiert eine maximale Integralkurve cp : (ap , bp ) →
M, −∞ ≤ ap < 0 < bp ≤ ∞, c′p (t) = X(cp (t)), cp (0) = p.

Beweis(113) (Skizze)
Es gilt cp (t0 + t) = cp(t0 ) (t). Überschneiden sich also zwei Integralkurven, so ergibt ihre
Vereinigung wegen der Eindeutigkeit eine neue Integralkurve. Mit Zorns Lemma folgt dann die
Behauptung.

Bemerkung Es seien cp1 , cp2 maximale Integralkurven mit cp1 (t1 ) = cp2 (t2 ), so ist cp1 (t) =
cp2 (t + t0 ). Das bedeutet die Integralkurven von X zerlegen M in immergierte Untermannigfal-
tigkeiten.

Beispiele
(1) Ist in Rm , X(p) = a ∈  Rm ein konstantes Vektorfeld, dann ist cxp (t) = p + ta für alle
p ∈ Rm , t ∈ R. Insbesondere ist ap = −∞, bp = ∞ für alle p.
d

(2) X ∈ τ 1 (M ), X(p) = 0, dann ist cp (0) = p, dt t−c=0
f ◦ cp (t) = c′p (0)f = X(p)f = 0.
c′p (0) = X(p).

(3) Lineare Vektorfelder im Rm : X ∈ L(Rm ) ⊆ C ∞ (Rm , Rm ). Für jedes lineare Vektorfeld


ist x = 0 eine Nullstelle, also eine Integralkurve. Wie sieht eine Integralkurve im allge-
meinen aus? cxy (t), sodass cxy (0) = y, (cxy )′ (t) = X(cxy (t)) oder x′ (t) = X(x(t)) mit der
Lösung

cxy (t) = etX (y)


⇒ (cxy )′ (t) = X(etX (y))

Dabei ist
∞ j
∑ t
etX = Xj
j!
j=0

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dies konvergiert wegen

∑∞ j ∞
∑ ∞

t j |t|j (|t|∥X∥)j
∥ X ∥≤ ∥X j ∥ ≤
j! j! j!
j=0 j=0 j=0

außerdem gilt XetX = etX X ⇔ [X, etX ] = 0. Alle Integralkurven sind gegeben durch
etX (y), y ∈ Rm , t ∈  R.

( )
λ1 0
Beispiel m = 2, X = bzgl. {e1 , e2 }. Integralkurven durch y = (y 1 , y 2 ) ist
0 λ2
( ) ( tλ 1 )
t λ1 0 e 1y
e 0 λ 2 (y) = tλ2 2
e y

114 Definition: „Vollständige Vektorfelder“


Ein Vektorfeld X ∈ τ 1 (M ) heißt vollständig, wenn ∀ p ∈ M : ap = −∞, bp = ∞. Dann
setzen wir

t (p) = cp (t), t ∈ R, p ∈ M
ϕX

115 Satz:
Sei X ∈ τ 1 (M ) vollständig, dann gilt:

(1) Für alle t ∈ R ist ϕX


t ein Diffeomorphismus.
X −1 = ϕX .
0 = idM , ϕt1 ◦ ϕt2 = ϕt1 +t2 = ϕt2 ◦ ϕt1 insbesondere (ϕt )
(2) ϕX X X X X X
−t

Diskussion

(1) (ϕXt )t∈R heißt der Fluss von X. Jedes System (ϕt )t∈R von Homöomomrphismen/Diffeomorphismen
einer topologischen/differenzierbaren Mannigfaltigkeit heißt ein dynamisches System. Dies
führt zur Systemtheorie.

(2) Ist Φ = (ϕt ) ein dynamisches System, Φ ⊆ Diff(M ), dann ist Φ eine abelsche Untergruppe
von Diff(M ) parametrisiert über R oder eine 1-parametrige Untergruppe von Diff(M ).

(3) (ϕX
t ) bildet ein wichtiges Werkzeug der Differenzialtopologie, z.B. um (Unter-)Mannigfaltigkeiten
zu verformen.

(4) Im allgemeinen sind Flüsse ur lokal definiert. Dieselben Ideen führen zu lokalen Diffeo-
morphismen.

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Weitere Beispiele

(1) Eine Integralkurve cp von X heißt periodisch, wenn


(a) ap = −∞, bp = ∞
(b) cp (t + T ) = cp (t) für T > 0.

(2) Es gibt aber auch dichte Orbits, das heißt 1-dimensionale immergierte Integralkurven, de-
ren Abschluss die gesamte Mannigfaltigkeit ist. Wählt man beispielsweise T 2 = R2 /Z2
und betrachtet die Projektion einer Gerade in R2 mit irrationaler Steigung. So liegt diese
Kurve dicht im Torus. Man nennt dies den Kronecker-Fluss.

116 Lemma:
Sei X ∈ τ 1 (M ), X(p) ̸= 0. Dann
gibt es ein Koordinatensystem x : Ux → Rm zentriert bei
p so, dass ∀ q ∈ Up : X(q) = ∂x∂ 1 q .

Beweis(116) Wähle ein Koordinatensystem


y : Ũp → Rm und die Umgebung Ũp mit 0 ∈
/

X(Ũp ) so, dass X(p) = ∂y∂ 1 . Dann setzen wir für y = (y 1 , y ′ ) ∈ Rm und
p

x−1 (y 1 , y ′ ) = ϕy′ (y −1 (0, y ′ ))

Dieses x hat ein invertierbares Differential in p und somit wurde die Behauptung für eine genü-
gend kleine Umgebung von p bewiesen.

3.3 Lie-Gruppen
Für die Beweise dieses Kapitels siehe [War83, Kapitel 3].

117 Definition: „Lie-Gruppe“


Eine Lie-Gruppe ist eine Gruppe G die zugleich eine differenzierbare Struktur besitzt so, dass
die Abbildung G × G ∋ (g1 , g2 )↦g1 g2−1 ∈ G differenzierbar ist.

Beispiele

(1) (Rm , +) ist eine abelsche Lie-Gruppe, denn (x,y)↦x − y ist differenzierbar.

(2) C = R2 mit einer komplexen Struktur, das heißt es gibt eine Abbildung
( 1 0 J) ∈ L(R )
2

mit J = − idR2 . Dazu gibt es außerdem eine reelle Struktur R = 0 −1 die mit J
2

antikommutiert: RJ + JR = 0.

(3) (C, ·) ist eine abelsche Gruppe, aber auch R2 \ 0 mit (z1 , z2 )↦z1 · z2 glatt.

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118 Definition: „Komplexe Mannigfaltigkeit“


M sei eine C ∞ -Mannigfaltigkeit der Dimension 2m. Dann heißt M komplexe Mannigfaltig-
keit der Dimension m gdw.
x1 ◦ x−1
2 ∈ Diff(x2 (Ux2 ∩ Ux1 ), x1 (Ux1 ∩ Ux2 ))

holomorph ist bzgl. der komplexen Struktur Jm = m J auf (R2 )m , d.h.
[d(x1 ◦ x−1
2 ), Jm ] = 0

Dann können wir xj + iy j = z j ∈ C als Koordinaten einführen.

Das Hauptbeispiel G = GL(M, R) = det−1 (R∗ ) ⊆ L(Rm ) = M (m, R). Dann interessiert
uns:
(1) Was ist das Tangentialbündel T GL(m, R).
2
Für H ∈ GL(m, R) gibt es eine Umgebung U ⊆ GL(m, R) ⊆ M (m, R) ≃ Rm . Also
2
ist TH GL(m, R) ≃ Rm ≃ M (m, R).

∑ m

ij ∂
M (m, R) ∋ A↦ A ∈ TH GL(m, R) = TH M (m, R)
∂x H
ij
i,j=1

Wie können wir nun einen Tangentialvektor bei Im darstellen?


Zum Beispiel: t↦ Im + tA, |t| < ε = ε(A) oder besser: R ∋ t↦etA ∈ GL(m, R) denn
d tA
e = AetA
dt
ist eine Integralkurve des linearen Vektorfelds x↦Ax auf Rm . Der Vorteil hieran ist, dass
die etA eine Untergruppe von GL(m, R) bilden.

119 Definition: „Operatoren“


Für H ∈ G := GL(m, R) definieren wir Transformationen auf G folgendermaßen:
LH (K) := H · K Linksmultiplikation
RH (K) := K · H Rechtsmultiplikation
−1
CH (K) := H · K · H Konjugation
Dabei sind LH , RH und CH Diffeomorphismen.

LH (1) = H ⇒ dLH : T1 G → TH G
Betrachte das folgende, nicht notwendigerweise glatte Vektorfeld:
L
X(H) := dLH (1)[X], X ∈ T1 G
Dann gilt
L
X(HK) = dLH (K) (dLK (1)[X]) = dLH (K)[L X(K)]
⇒ L X ◦ LH = dLH [L X]

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120 Definition: „Linksinvarianz“


Ein Vektorfeld X auf G wird linksinvariant genannt, wenn es LH -verwandt zu sich ist für alle
H, d.h. ∀ H ∈ G: dLH [X] = X ◦ LH .

121 Lemma:
Linksinvariante Vektorfelder auf GL(m, R) sind glatt.

Beweis(121) Sei f ∈ C ∞ (GL(m, R)), dann wollen wir zeigen, dass Xf ∈ C ∞ (GL(m, R))
ist. Mit X := L X0 gilt:

Xf (H) = X ◦ LH (f )(1) = dLH (1)[X0 ](f )



d d
= f (LH etX0 ) = f (HetX0 )
dt t=0 dt t=0

und dies ist glatt in H.

122 Korrolar:
Linksinvariante Vektorfelder sind glatt und vollständig, da der Fluss folgendermaßen gegeben
ist:
L
ϕt X (H) = LH etX

123 Lemma:
Der Raum der linksinvarianten Vektorfelder auf GL(m, R) kann mit T1 GL(m, R) ≃ M (m, R)
identifiziert werden. Also ist gl(m, R) := T1 GL(m, R) eine Lie-Algebra mit der Lie-Klammer:
L
[X, Y ] := [ L X , L Y ](1) = [X, Y ](1)

124 Definition: „Lie-Algebren zu Lie-Gruppen“


Für eine Lie-Gruppe G ist T1 G die zugehörige Lie-Algebra, wir schreiben dafür g.

125 Satz:
Auf jeder Lie-Gruppe sind linksinvariante Vektorfelder glatt und vollständig.

Strukturelles Problem G → g ist wohldefiniert. Aber diese Abbildung ist sogar injektiv und
surjektiv mit passenden Einschränkungen.

126 Korrolar:
Es gibt einen Diffeomorphismus GL(m, R)×gl(m, R) ∋ (H, X)↦ L X (H) ∈ T GL(m, R).
Wir sagen: das Tangentialbündel ist trivial.

Betrachten wir den Diffeomorphismus CH (K) = HKH −1 . Dann ist CH1 ◦ CH2 = CH1 H2
und CH (1G ) = 1G also ist CH ein Gruppenhomomorphismus. Wir nennen AdH := dCH (1) ∈

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gl(g) die adjungierte Abbildung zu H. Dann ist Ad : G ∈ H↦ AdH ∈ gl(g) ein Homomorphis-
mus und glatt. Dies ist eine Repräsentation von G.
Weiter ist Ad(1G ) = Ig . Dann definieren wir ad := d Ad(1G ) : f → L(g).

127 Lemma:
Für X, Y ∈ g gilt

ad(X)(Y ) = [X, Y ]
{ }
Betrachten wir jetzt die orthogonale Gruppe: O(m) := A ∈ GL(m, R) A⊤ A = Im .
Dann können wir zeigen

(1) O(m) ist eine Gruppe.

(2) O(m) ist eine glatte Mannigfaltigkeit.


Um dies zu zeigen, verwenden wir Satz 57 (Satz vom regulären Wert). Betrachten wir
zunächst die Funktion

→ A⊤ A ∈ Ls (Rm )
Φ
L(Rm ) ∋ A −

Wähle ein B ∈ O(m) und analysiere

dΦ(B) : L(Rm ) → Ls (Rm )

Nimm einen Tangentialvektor T ∈ TA L(Rm ) dann gilt



d d
dΦ(B)[T ] = Φ(B + tT ) = (B + tT )⊤ (B + tT )
dt t=0 dt t=0
= B ⊤ T + T ⊤ B ∈ Ls (Rm )

Sei C ∈ Ls (Rm ), C = C ⊤ ) und wähle T = 12 BC so gilt

1 1
dΦ(B)[ BC] = (B ⊤ BC + C ⊤ B ⊤ B) = C
2 2
Es handelt sich also um einen regulären Punkt. Außerdem ist Φ eine Submersion und somit
ist O(m) eine Mannigfaltigkeit und die Gruppenoperationen sind glatt.

Berechnen von Integralkurven Ist E ein Vektorraum über K so kann man ein lineares Vek-
torfeld A immer in S und N , Polynome über A, zerlegen:

A = S(A) + N (A)

Mit SN = N S, N ist nilpotent und S ist halbeinfach, das heißt wenn E ′ ⊆ E S-invariant ist,
S(E ′ ) ⊆ E ′ , so gibt es ein S-invariantes E ′′ sodass E = E ′ ⊕E ′′ . S wird zerlegt als λIE ′ ⊕ S|E ′′ .

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Regeln
−1
(1) HetA H −1 = etHAH

(2) et(A+B) = etA etB falls [A, B] = 0.

Bemerkung Für ein nilpotentes N ist etN ein Polynom von t der Ordnung k wenn N kH = 0.
Speziell für K ∈ {R, C}: Hier kann jedes A bis auf Konjugation in Summanden der Form
   
λ 1 0 0 1 0
 .. ..   .. .. 
 . .   . . 
Am (λ) =    
..  = λIm +  .. 
 . 1  . 1
0 λ 0 0
( ) ( ) ( )
Am (α) −βIm Am (α) 0 0 −Im
A2m (α, β) = = +β
βI Am (α) 0 Am (α) Im 0
| {z } | {z }
A(1) A(2)

Beachte: [A(1) , A(2) ] = 0


( )
0 −Im
=: J ⇒ J 2 = −I2m
Im 0
∑∞ ∞
∑ ( )
tJ t2j j t2j+1 j cos ρtIm − sin βtIm
e = (−1) I2m + (−1) J =
(2j)! (2j + 1)! sin ρtIm cos βtIm
j=0 j=0

Einige klassische Lie-Gruppen und -Algebren über R und C


GL(m, R) gl(m, R)
GL(m, C) gl(m, C)
{ }
O(m, R), dim O(m) = m(m+1) 2 o(m, R) = A ∈ L(Rm ) A⊤ = −A
O(m, C) { } o(m, C)
U(m) = U(m, C) = T ∈ GL(m, C) T ⊤ T = Im
SL(m, R) = { A ∈ GL(m, R) | det A = 1 } (nicht kompakt!) sl(m, R)
SL(m, C) sl(m, C)
SU(m) = U(m) ∩ SL(m, C) su(m)
SO(m) = O(m) { ∩ SL(m, R) ⊤ } so(m)
Sp(m, R) = T ∈ GL(2m, R) T Jm T = Jm sp(m, R)
Sp(m, C) sp(m, C)
( )
0 Im
Mit Jm = . Sp sind die symplektischen Gruppen
−Im 0

128 Definition: „komplexe Lie-Gruppe“


Eine komplexe (analytische) Lie-Gruppe ist eine reell analytische Lie-Gruppe mit einem kom-
plexen Atlas sodass µ und ν ebenfalls komplex analytisch sind.

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129 Definition: „Exponentialabbildung“


Wir definieren die glatte Abbildung:
L
exp : g → G, X↦ exp(X) := ϕ1 X (1G )

Bemerke d exp(0) = Ig , das heißt exp ist ein Diffeomorphismus auf einer offenen Umgebung
U von 0 ∈ g.

130 Definition: „Lie-Homomorphismus“


Einen Homomorphismus ϕ : G → H zwischen Lie-Gruppen G und H nennen wir Lie-
Homomorphismus, wenn er glatt ist.

131 Lemma: Eigenschaften der Exponentialabbildung


(1) Seien G, H Lie-Gruppen mit den Lie-Algebren g, h und sei ϕ : G → H ein Lie-Homomorphismus.
So gilt

exp(dϕ(0)[X]) = ϕ(exp(X))

g /h

exp exp
 ϕ 
G /H

(2) Ad(exp(X)) = ead(X)

(3) Ch (exp(X)) = exp(Adh (X))

Eine Lie-Gruppe hat eine zugrundeliegende Gruppe, welche eine topologische Gruppe mit
einer zweitabzählbaren, lokal-euklidischen Topologie.

Hilberts 5. Problem (1900) Besitzt jede solche topologische Gruppe eine Lie-Gruppenstruktur?
Dieses Problem wurde 1952 von Montgomery und Zippin gelöst:
Jede zweitabzählbare, lokal-euklidische topologische Gruppe, welche Hausdorff ist, besitzt
eine eindeutig bestimmte differenzierbare Struktur, welche sie zu einer Lie-Gruppe macht.

132 Lemma:
Ein Gruppenhomomorphismus ϕ : G → H zwischen Lie-Gruppen ist bereits glatt (also ein
Lie-Homomorphismus) wenn er stetig ist.

Beachte Betrachte eine Abbildung j : M → N zwischen glatten Mannigfaltigkeiten. Falls


j eine injektive Immersion ist, nennen wir das Paar (M, j) Untermannigfaltigkeit von N . Ist j
eine glatte Einbettung, nennen wir es eingebettete Untermannigfaltigkeit.

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133 Definition: „Lie-Untergruppe“


Sei G eine Lie-Gruppe und H eine Untergruppe mit einer Injektion i : H → G. Dann ist
(H, i) genau dann eine Lie-Untergruppe, wenn H eine Lie-Gruppe und (H, i) eine Unterman-
nigfaltigkeit von G ist.

134 Satz:
(1) Sei (H, i) eine Lie-Untergruppe. Dann ist (H,i) genau dann eine Untermannigfaltigkeit
von G, wenn H abgeschlossen in G ist.

(2) Sei G eine Lie-Gruppe mit der Lie-Algebra g. Dann gibt es einen ein-eindeutigen Zu-
sammenhang zwischen den Lie-Unteralgebren von g und den zusammenhängenden Lie-
Untergruppen von G.

(3) Sei G eine Lie-Gruppe und H eine abstrakte Untergruppe mit einer differenzierbaren
Struktur, sodass (H, i) eine Lie-Untergruppe von G ist. Dann gilt
• Die differenzierbare Struktur ist eindeutig bestimmt.
• Die Topologie stimmt mit der von i induzierten überein.

135 Satz:
(1) Ein Lie-Homomorphismus ϕ : G → H ist genau dann eine Überlagerung, wenn dϕ(1G )
ein Isomorphismus zwischen g und h ist.

(2) Jede zusammenhängende Lie-Gruppe G besitzt eine einfach zusammenhängende Überla-


gerung π : G̃ → G (die universelle Überlegerung) sodass π ein Lie-Homomorphismus ist
und G̃ eine Lie-Gruppe ist.

(3) Seien G, H Lie-Gruppen mit den Lie-Algebren g und h und sei ϕ : g → h ein Lie-
Homomorphismus. Dann, falls G einfach zusammenhängend ist, so gibt es einen Homo-
morphismus ϕ : G → H sodass dϕ = ϕ.

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4 Tensoren und Differentialformen


Siehe auch [War83, Kapitel 2].

4.1 Das Tensorkalkül


Im Folgenden bezeichnen V, W und E endlichdimensionale Vektorräume über K. Mit F (V, W )
bezeichnen wir freien Vektorraum erzeugt von den Punkten in V × W . (formale Linearkombi-
nationen von {(v,w) ∈ V × W }, nicht punktweise!). Dann sei R(V, W ) der Untervektorraum
von F (V, W ) welcher von Elementen der folgenden Form erzeugt wird:

(v1 + v2 , w) − (v1 , w) − (v2 , w)


(v, w1 + w2 ) − (v, w1 ) − (v, w2 )
a(v, w) − (av, w)
a(v, w) − (v, aw)

für a ∈ K, v1 , v2 , v ∈ V und w1 , w2 , w ∈ w.

136 Definition: „Tensorprodukt“


Das Tensorprodukt ist definiert als W ⊗ V := F (V, W )/R(V, W ) mit [(v,w)] =: v ⊗ w.

Nach diesen Definitionen gilt dann

(v1 + v2 ) ⊗ w = v1 ⊗ w + v2 ⊗ w a(v ⊗ w) = (av) ⊗ w = v ⊗ (aw)

Das Tensorprodukt ist also bilinear. Weiter Eigenschaften sind:

• V ⊗ W ≃ W ⊗ V kanonisch

• Das Tensorprodukt φ : V × V × · · · × V → V ⊗ V ⊗ · · · ⊗ V ist durch eine universelle


Eigenschaft definiert:
Für jede multilineare Abbildung h : V × V × · · · × V → W existiert eine eindeutige
Abbildung h̃ : V ⊗ V ⊗ · · · ⊗ V → W sodass das folgende Diagramm kommutiert:

V ⊗5 V ⊗ · · O· ⊗ V
φ jjjjj
jj OOO
OOh̃O
jjjj OOO
jjjj OO'
V × V × ··· × V
h / W

137 Lemma:
Seien V1 , V2 , V3 Vektorräume, dann existiert ein eindeutiger Isomorphismus i : (V1 ⊗ V2 ) ⊗
V3 → V1 ⊗ (V2 ⊗ V3 ) sodass i((x ⊗ y) ⊗ z) = x ⊗ (y ⊗ z).

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138 Definition: „Tensorraum“


Ist E ein Vektorraum, dann definieren wir

r ⊗
s
Ers := E⊗ E∗
i=1 i=1

als den Tensorraum vom Typ (r, s) und



T (E) = Ers
r,s≥0

als die Tensoralgebra.

Beispiel

u = u1 ⊗ · · · ⊗ ur1 ⊗ u∗1 ⊗ · · · ⊗ u∗s1


v = v1 ⊗ · · · ⊗ vr2 ⊗ v1∗ ⊗ · · · ⊗ vs∗2
u ⊗ v = u1 ⊗ · · · ⊗ ur1 ⊗ v1 ⊗ · · · ⊗ vr2 ⊗ u∗1 ⊗ · · · ⊗ u∗s1 ⊗ v1∗ ⊗ · · · ⊗ vs∗2

Elemente v in Ers werden homogen vom Grad (r,s) genannt. Sie heißen zerlegbar, wenn sie
sich in der Form

r ⊗
s
Ers := vi ⊗ vi∗ , vi ∈ E, vi∗ ∈ E ∗
i=1 i=1

schreiben lassen.

139 Definition: „symmetrische/antisymmetrische Tensoren“

1 ∑
(k)
Psym (v1 ⊗ · · · ⊗ vk ) = vσ(1) ⊗ · · · ⊗ vσ(k)
k!
σ∈Sk
1 ∑
(k)
Pasym (v1 ⊗ · · · ⊗ vk ) = ε(σ)vσ(1) ⊗ · · · ⊗ vσ(k)
k!
σ∈Sk


k
v1 ⊗ · · · ⊗ vk ∈ Tk (E) := E
i=1
Λk E = Pasym
(k)
Tk (E)

Λ E = K, ΛE =
0
Λk E
k≥0

Dies ist das äußere Produkt.


(k)
Beachte, dass für dim E < k gilt: Pasym (v1 ⊗ · · · ⊗ vk ) = 0.

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140 Satz:
⊗n k E,
ΛE = k=0 Λ n = dim E ist eine assoziative Algebra unter dem Keilprodukt

Λk1 E × Λk2 E → Λk1 ×k2 E, (w1 , w2 )↦w1 ∧ w2 := ck1 ,k2 Pasym


(k1 +k2 )
(w1 ⊗ w2 )
(k1 +k2 )!
mit einer konstante ck1 ,k2 = k1 !k2 ! . Es gilt dabei

w1 ∧ w2 = (−1)k1 k2 (w2 ∧ w1 )

Insbesodere ist Λev E := k≥0 Λ2k E abelsch.

141 Definition: „innere Multiplikation“


Sei u ∈ ΛV und ε(u) ∈ End(ΛV ) mit ε(u)v := u ∧ v, v ∈ ΛV . Dann definieren wir
i(u) := ε′ (u) als die innere Multiplikation.

Beispiel Eine Bilinearform g auf T M ist ein glatter Schnitt von T ∗ M ⊗ T ∗ M . Ist diese Form
symmetrisch und positiv definit, so ist g[X, X](p) ≥ 0 und Gleichheit wird genau für X = 0
angenommen. Dies nennen wir eine Riemannsche Metrik auf M . Wir messen die Länge von
Tangentialvektoren, somit
∫ √ ∫1 √
L(c) := g(c′ (t), c′ (t))dt = g(c(t))[c′ (t), c′ (t)]dt
c 0

wobei c : [0, 1] → M ein regulärer, stückweise C 1 Weg ist.


Ist M zusammenhängend, so können wir folgendes bilden:
dM (p, q) := inf L(c)
c von p nach q

142 Lemma:
dM ist eine Metrik auf M welche die Topologie von M generiert.

143 Lemma:
Es gibt Riemannsche Metriken.

Sei E ein endlicher Vektorraum. α(e∗ , f )(e) = e∗ (e)f , β(e∗ , e) = e∗ (e).

E∗ ⊗
O E
≃ L(E)
s9
αssss
ss
sss β
E ∗ × E⊗ /
rrr9 K
r
rrr
β̃=trE
⊗ r
 rrr
E∗ ⊗ E

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4.2 Tensorfelder und Differentialformen


∪ πΛ
j
Λj M := Λj T ∗ M = Λj Tp∗ M −−→ M
p∈M
die glatte Struktur induziert von einem Atlas auf M . Auf Ux haben wir für jeden Schnitt ω:

ω(p) = ωI (p)dxI (p), dxI (p) = dxi1 (p) ∧ · · · ∧ dxij (p)
i≤i1 <···<ij ≤m

und u ∈ C ∞ (M, Λj M ) ⇔ ∀ I: ωI ∈ C ∞ (Ux ).

144 Definition: „Differentialformen“



Die glatten Schnitte von Λj M werden mit λj (M ) bezeichnet und λ(M ) := m j=0 λ (M ) ∋
j

ω = ω 0 + ω 1 + · · · + ω n . λ0 (M ) = C ∞ (M ). Sie werden auch glatte (j-)Differentialformen


genannt. λ(M ) wird die äußere Algebra der Differentialformen genannt.

145 Lemma:
(1) λ(M ) ist eine assoziative R-Algebra unter äußerer Multiplikation.
(2) Für ωi ∈ λji (M ) gilt ω1 ∧ ω2 = (−1)j1 j2 ω2 ∧ ω1 . (Superalgebra-Struktur)
(3) Wir definieren die Involution εM auf λ(M ) als εM |Λj Tp∗ M = (−1)j idΛj Tp∗ M .

(4) Es gibt eine eindeutige lineare Abbildung d : λ(M ) → λ(M ) mit folgenden Eigenschaf-
ten:
(a) dω 0 = dω 0 für ω 0 ∈ λ0 (M ) ≃ C ∞ (M )
(b) d ◦ d = 0
(c) d(ω1 ∧ ω2 ) = dω1 ∧ ω2 + εM ω1 ∧ dω2
d wird das äußere Differential oder Cartan Differential genannt und (λ(M ), d) heißt de
Rham Komplex.

Bemerkung Es ist hilfreich


ω = f dg1 ∧ dg2 ∧ · · · ∧ dgk , f,gi ∈ C ∞ (U )
zu schreiben, z.B.
dω = df ∧ dg1 ∧ · · · ∧ dgk
und für ω = ωI0 dxI0 erhalten wir

m
∂ωI
dω = dωi0 ∧ dx I0
= 0
dxj ∧ dxI0
∂xj
j=1

λ(M ) o λ(N )
ϕ∗
O O
O O
O O
 ϕ 
M /N

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146 Lemma:
ϕ∗ ist ein Algebra-Homomorphismus und kommutiert mit d. Um ϕ∗ ω für ω ∈ λk (N ) konkret
zu schreiben, benutzen wir den Isomorphismus

ϕ∗ ω(p)[X1 , · · · , Xk ] = ω(ϕ(p))[dϕ(p)[X1 ], · · · , dϕ(p)[Xk ]]

Xi ∈ Tp M und dϕ(p)[Xi ] ∈ Tϕ(p) N .

147 Lemma:
Eine alternierende k-Form ã auf τ 1 (M ) ist punktweise von einer Differentialform ω ∈ λk (M )
abgeleitet, wenn

ω̃[X1 , · · · , Xk ] ∈  C ∞ (M )
ω̃[f X1 , · · · , Xk ] ∈ f ω̃[X1 , · · · , Xk ]

Auswertung mit
∂ ∂
dxI (p)[ i
, · · · , j = δJI
∂x ∂x k

4.3 Die Lie-Ableitung


Wir möchten ein Vektorfeld Y in der Richtung eines anderen Vektorfelds X Ableiten.

LX Y (p) = dϕX X
−t (ϕt (p)[Y ]

148 Definition: „Lie-Ableitung“


Die Lie-Ableitung ist definiert als

d
LX f (p) := Xf (p) = f ◦ ϕX t (p)
dt t=0

t (p) glatt in einer Umgebung (−εp , εp ) × Up ist.


Beachte, dass (t, p)↦ϕX

149 Definition: „Lie-Ableitung auf Differentialformen“


Sei ω ∈ λ(M ) und X ∈ τ 1 (M ), dann setzen wir

d
LX ω(p) := ϕ∗t ω
dt t=0

150 Lemma:
Sei X,Y ∈ τ1 (M ), ω, ω1 , ω2 ∈ λ(M ), f,g ∈ λ0 (M ), so gilt
(1) LX ist eine Derivation auf λ(M ), das heißt

LX (ω1 ∧ ω2 ) = (LX ω1 ) ∧ ω2 + ω1 ∧ (LX ω2 )

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(2) LX (f dg) = (Xf )dg + f dLX g = (Xf )dg + f d(Xg)

(3) LX (ω[Y ]) = LX ω[Y ] + ω[LX Y ]

(4) LX Y = [X, Y ]

(5) [d, LX ] = 0

Beweis(150)

(1)

d d
LX (ω1 ∧ ω2 ) = ϕt (ω1 ∧ ω2 ) = (ϕ∗t ω1 ∧ ϕ∗t ω2 )

dt t=0 dt t=0
= LX ω1 ∧ ω2 + ω1 ∧ LX ω2

(2)

LX (f ∧ dg) = LX f ∧ dg + f ∧ LX dg

d
= (Xf )dg + f ϕ∗t dg = (Xf )dg + f d(Xg)
dt t=0

(3)

d d
LX (ω[Y ])(p) = ω[Y ](ϕt (p)) = ω(ϕt (p))[Y (ϕt (p))]
dt t=0 dt t=0

d d
= ω(ϕt (p))[dϕt (p)[dϕ−t (p)[Y (ϕt (p))]]] = ϕ∗t ω(p)[dϕ−t (ϕt (p))[Y (ϕt (p))]]
dt t=0 dt t=0
= LX ω(p)[Y ] + ω(p)[LX Y ]

(4)

(LX Y )f (p) = df (p)[LX Y (p)] = LX (yf (p)[Y ]) − (LX df )[Y ]


= LX (Y f )(p) − d(Xf )[Y ](p) = X(Y f )(p) − Y (Xf )(p)

(5) Benutze dω = dg0 ∧ · · · ∧ dgk und Teil 1.

151 Satz: Cartans magische Formel

LX = d ◦ i(X) + i(X) ◦ d =: L̃X

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Beweis(151) Auf zerlegbaren Formen ist


k
i(X)(v| 1 ∧ ·{z
· · ∧ v k}) = (−1)j+1 v j [X]v 1 ∧ · · · ∧ v j−1 ∧ v j+1 ∧ · · · ∧ v k
ω j=1

oder alternativ, wenn man die Interpretation als alternierende k-Formen bevorzugt:

i(X)ω[X1 , · · · , Xk−1 ] = ω[X, X1 , · · · , Xk−1 ]

Damit sieht man, dass i(X) eine Antiderivation auf λ(M ) vom Grad −1 ist. Außerdem ist d
eine Antiderivation auf λ(M ) vom Grad 1. Somit ist L̃X (λk (M )) ⊆ λk (M ), aber ist es eine
Derivation?
Sei ωi ∈ λki (M ), i = 1,2 und berechne

L̃X (ω1 ∧ ω2 ) = (d ◦ i(X) + i(X) ◦ d)ω1 ∧ ω2


= d(i(X)ω1 ∧ ω2 + εM ω1 ∧ i(X)ω2 ) + i(X)(dω1 ∧ ω2 + εM ω1 ∧ dω2 )
= (d ◦ i(X))ω1 ∧ ω2 − i(X)ε1 ω1 ∧ dω2 + dεM ω1 ∧ i(X)ω2 + ω1 ∧ d ◦ i(X)ω2
+i(X)dω1 ∧ ω2 − dεM ω1 ∧ i(X)ω2 + i(X)εM ω1 ∧ dω2 + ω1 ∧ i(X) ◦ dω2
= L̃X ω1 ∧ ω2 + ω1 ∧ L̃X ω2

LX (f dg) = Xf dg + f dXg = (Xf )dg + f d(Xg)


= Xf dg + f d(i(X)dg) = (L̃X f )dg + f L̃X dg = L̃X f dg

Da die beiden Derivationen hier übereinstimmen, sind sie gleich.

4.4 Integration
152 Definition: „Orientierbare Mannigfaltigkeit“
Eine Mannigfaltigkeit wird orientierbar genannt, wenn es einen Atlas A von M gibt, sodass
für x,y ∈ A gilt

det d(x ◦ y −1 ) > 0

153 Lemma:
Die folgenden Bedingungen sind äquivalent:

(1) M m ist orientierbar.

(2) Es gibt ein ω ∈ λm (M ) mit ∀ p ∈ M : ω(p) ̸= 0. Wir bezeichnen ω auch mit volM .

(3) Λm T ∗ M \ {0} besteht aus zwei Komponenten.

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Beweis(153) Wir nehmen an, dass M zusammenhängend ist, sonst muss die Betrachtung für
jede Komponente einzeln durchgeführt werden.

(1) ⇒ (2) Sei A ein Atlas wie er in der Definition vorausgesetzt wird und (ϕj )j∈N eine Zerle-
gung der Eins, die der Überdeckung (Ux )x∈A untergeordnet ist. Dann definieren wir

volx (p) := dx1 ∧ · · · ∧ dxm (p)



ω := ϕj vol xj > 0
j∈N
∩L
Bei p ∈ k=1 Ukjk haben wir
 

L
∑
L

ω(p) = ϕjk (p) volxjk (p) =  ϕjk (p) det d(xjk ◦ x−1
ji )(xji (p)) volxj (p)
k=1 k=1 | {z }
>0
| {z }
≥infk det d(xjk ◦x−1
j (p)
i

(2) ⇒ (3) Ist M nicht orientierbar, so gibt es einen stetigen Weg ω̃ : [0, 1] → ∧m M sodass
ω̃(0) = ω(p), ω̃(1) = −ω(p) und ω̃(t) = λ(t)ω(c(t)) ⇒ λ : [0, 1] → R∗
Schließlich müssen wir noch zeigen, dass Λm M höchstens 2 Komponenten haben kann.
Sei p0 ∈ M fest gewählt und p ∈ M beliebig, ω(p0 ) ∈ Λmp0 M so gibt es einen stetigen
Weg ω : [0, 1] → Λ M mit ω(0) = p0 , πM ω(1) = p. Dies genügt um die Behauptung
m

zu zeigen.

Beispiele

(1) (Rm , volst ) ist orientierbar.

(2) T m ist orientierbar, denn S 1 ist orientierbar. Dies gilt wiederum denn


S 1 = R/Z erbt dθ[ ]=1
∂θ

(3) S m ⊆ Rm+1 ist orientierbar mit

volS m (x) = j ∗ (i(X) volst ) ̸= 0

(4) Es gibt auch nicht-orientierbare Mannigfaltigkeiten: z.B. das Möbiusband.

Im folgenden werden wir uns auf orientierte Mannigfaltigkeiten beschränkten. Das heißt ori-
entierbare Mannigfaltigkeiten mit einer gewählten Orientierung ω = volM . x ist orientiert, wenn
volM [ ∂x∂ 1 , · · · , ∂x∂m ] > 0.

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Der Fundamentalsatz der Differential- und Integralrechnung besagt


∫b
d
f (t)dt = f (b) − f (a)
dt
a

Dieses wollen wir auf Rm verallgemeinern.

Der Satz von Gauß Ist M ein wohlbegrenzter Bereich im Rm und X ∈ τ1 (Rm ), so ist
∫ ∫
div X = ⟨X, nG ⟩
M ∂M
∑ ∂X j
Dabei ist div X(x) = m j=1 ∂xj sehr speziell. Besser wäre ein Satz über eine „universelle De-
rivation“, z.B. d. Dabei verallgemeinern wir I = [0, 1] zu ∆m , dem m-dimensionalen Simplex
mit Rand ∂ ∆m und dann hätten wir gern
∫ ∫
dω = ω
∆m ∂ ∆m

wobei diese Dinge jedoch erst exakt definiert werden müssen. Jedes ω ∈ λm m
c (R ) kann als
ω(x) = f (x)dx ∧ · · · dx =: f (x) volRm dargestellt werden. Dann definieren wir:
1 m

154 Definition: „“

∫ ∫ ∫
∂ ∂
ω := f (x)dx = ω[ , · · · , m ](x)dx
∂x1 ∂x
Rm Rm Rm

wobei letzteres das Integral bzgl. des Lebesgue-Maß’ ist.

155 Definition: „m-Simplex“


Die Menge
{ }
∑m
m
∆ := (x1 , · · · , xm ) ∈ Rm x ≤ 1 ∧ ∀ i = 1, · · · ,m: x ≥ 0
i i

i=1

nennen wir m-Simplex. Dies ist gerade die konvexe Hülle von {0, e1 , · · · , em }.

156 Definition: „Seiten“


Die m + 1 Seiten von ∆m sind kanonische Bilder von ∆m−1 und somit durch folgende Ab-
bildungen gegeben:


 ∑
m−1
i=0: (1 − xk , x2 , · · · , xm−1 )
fi (x , · · · , x
m−1 1 m−1
)=

 k=1
1 ≤ i ≤ m : (x1 , · · · , xi−1 , 0, xi+1 , · · · , xm−1 )

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für 0 ≤ i ≤ m.
∑m ∂ω j k
Da dωj (x) = k=1 ∂xk dx ist, gilt:

m
ω(x) = dj ∧ · · · ∧ dxm , wj ∈ C ∞ (Rm )
ωj (x)dx1 ∧ · · · ∧ dx
j=1

m
⇒ dω(x) = dj ∧ · · · ∧ dxm
dωj (x)dx1 ∧ · · · ∧ dx
j=1

m
∂ωj 1 ∑ ∂ωj
m
= (−1)j−1 j
dx ∧ · · · ∧ dxm = (−1)j−1 j volRm (x)
∂x ∂x
j=1 j=1

Jetzt können wir integrieren:


∫ ∫
∂ωj ∂ωj
(x)dx = (x)dx
∂xj ∑
∂xj
∆m m
l=1 xl ≤1
 ∑ 
1− l̸=j xl
∫ ∫
 ∂χj 
=  (· · · , xj , · · · )dxj  d(x1 , · · · , xbj , · · · , xm )

∂xj
l̸=j xl ≤1 0
∫ ∑
= ωj (x1 , · · · , xj−1 , 1 − xl , xj+1 , xj+1 , · · · , xm ) − ωj (x1 , · · · , xj−1 , 0, xj+1 , · · · , xm )d(x1 , · ·
∑ l̸=j
l̸=j xl ≤1

Nun können wir xl ↦xl , l ≤ l − 1 und xl ↦ xl−1 , l ≥ j + 1 substituieren und erhalten:


∫ ∫ ∑
m−1
∂ωj
(x)dx = ωj (x1
, · · · , x j−1
, 1 − xl , xj , · · · , xm−1 ) − ωj (x1 , · · · , xj−1 , 0, xj , · · · , xm−1 )dx
∂xj
∆m l=1
∆m−1
Die vermutete Identität entsteht dann nur dadurch dass wir den Randoperator ∂ definieren und
den analytischen Ausdruck geometrisch interpretieren.

157 Definition: „glatter p-Simplex“


Wir nennen δ, glatter p-Simplex in M (z.B. M = Rm ), wenn es eine Abbildung δ p : ∆p → M
und die Einschränkung einer Abbildung δ̃ ∈ C ∞ (U, M ) auf einer offenen Menge Uδ ⊇ ∆p .
Dann definieren wir für ω ∈ λp (M ):
∫ ∫
ω := (δ p )∗ ω
δp ∆p
Mit C p (M ) bezeichnen wir den freien Vektorraum der von allen glatten p-Simplizes aufge-
spannt wird. Dann können wir den Randoperator ∂ : C p (M ) → C p−1 (M ), welcher linear
fortgesetzt werden kann als:

p
∂δ := (−1)i δ ◦ fip−1
i=1

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158 Lemma:
∂◦∂ =0

Beweis(158) Wir verwenden:

fip−1 ◦ fjp−1 = fj+1


p−1
◦ fip−2

für i ≤ j.

159 Satz: Stokes


Für jeden glatten m-Simplex δ in M und jedes ω ∈ λm−1 (M ) gilt
∫ ∫
dω = ω
δm ∂δ m

Beweis(159)
∫ ∫ ∫

dω = δ (dω) = d(δ ∗ ω)
δ ∆m ∆m
∫ ∑
p ∫ ∑
p ∫ ∑
p ∫
ω= (−1)i
ω= (−1) i
(δ ◦ fim−1 )∗ ω = (−1) i
(fim−1 )∗ (δ ∗ ω)
i=1 i=1 i=1
∂δ δi ∆m−1 ∆m−1
∑m dj ∧ · · · ∧ dxm :
Wie in vorheriger Betrachtung gilt mit η := δ ∗ ω für η = j=1 ηj dx
1 ∧ · · · ∧ dx


m
∂ηj
dη = (−1)j−1
volRm
∂xj
j=1
∫ ∑
m ∫
j−1 ∂ηj
dη = (−1) dx
∂xj
∆m j=1 ∆m

m ∫ ∑
m−1
= (−1)j−1 ηj (x1 , · · · , xj−1 , 1 − xl , xj , · · · , xm−1 )(x)
j=1 l=1
∆m−1
−ηj (x , · · · , x
1 j−1
, 0, xj , · · · , xm−1 )(x)dx
Auf der anderen Seite:
∫ ∑m ∫
ω= (−1) i
(fim−1 )∗ η
∂δ i=0 m−1

∑ ∫∆
= (−1)i ηj (fim−1 (x))d(x1 ◦ fim−1 ) ∧ · · · ∧ d(xj\
◦ fim−1 ) ∧ · · · ∧ d(xm ◦ fim−1 )
0≤1≤m
1≤j≤m ∆m−1

Was ist mit Integralen von ω ∈ λm


C (M ) über M ? Dazu brauchen wir Orientierung!

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Integration auf orientierbaren Mannigfaltigkeiten


M ist orientierbar gdw. Λm M zwei Komponenten Λm M± hat. Eine Orientierung ist eine Wahl
aus diesen Komponenten, z.B. Λm M+ . Dann wird Λm M− die entgegengesetzte Orientierung
∗ ∗
i=1 eine Basis von Tp M so wird sie orientiert genannt, wenn X1 ∧ · · · ∧ Xm ∈
genannt. Ist (Xi )m
Λm M+ .

160 Definition: „Integral auf Mannigfaltigkeiten“


Sei ω ∈ λm −1 >
c (M ) und wähle (xj , ϕj )j∈N wie bevor, sodass volxj ∈ Λ M+ und det d(xj ◦ xj ′ )
m

0. So definieren wir
∫ ∑∫ ∑∫
ω := ϕj ω := (x−1 ∗
j ) (ϕj ω)
M j∈N M j∈NRm

161 Satz:
Sei M orientiert durch Λm M+ , dann ist Definition 160 (Integral auf Mannigfaltigkeiten) un-
abhängig von den Auswahlen.

Beweis(161) Sei (xj , ϕj ), (yk , ψk ) zwei solche Auswahlen. Dann können wir für ω ∈ λm
c (M )
schreiben:
∫ ∑∫ ∑ ∫ ∑ ∫
ω= ϕj ω = ϕj ψ k ω = (x−1 ∗
j ) (ϕj ψk ω)
M j≥1 M j,k≥1 M j,k≥1Rm
∑ ∫ ∑ ∫ ∑∫
= (yk−1 )∗ (yk ◦ x−1 ∗
j ) (ϕj ψk ω) = (yk−1 )∗ (ϕj ψk ω) = (yk−1 )∗ (ψk ω)
j,k≥1Rm j,k≥1Rm k≥1Rm

Da die Transformationsregel gerade der Pullback ist. Somit ist das Integral wohldefiniert. Im
folgenden sei G ⊆ M ein Gebiet mit kompaktem Abschluss. Sei X = X̃(p) ∈ τ1 (M ), p ∈ ∂M .
X wird äußerer Vektor von G genannt, wenn ϕX̃t ∈ M \ Ḡ für t ∈ (0, ε(X, p)), ε > 0.

162 Definition: „Randorientierung“


Die Hyperfläche N = ∂G besitzt die Randorientierung induziert von M und G bedeutet, eine
Basis {Y1 , · · · , Ym−1 } ⊆ Tp N ist genau dann orientiert, wenn {−X, Y1 , · · · , Yn−1 } orientiert
ist.

Nun konstruieren wir eine Überdeckung von Ḡ des folgenden Typs. Für jeden Punkt p ∈ Ḡ
konstruieren wir eine Umgebung Up mit
(1) Ist p ∈ G so wähle eine Koordinatenumgebung mit Up ⊆ Int δ m .
(2) Ist p ∈ ∂G = N so wähle ein Up in M sodass Up ∩ G ⊆ δ mit δ, ∂G ⊆ δm
m.

163 Satz:
Sei G ⊆ M offen, relativ kompakt und zusammenhängend sowie ∂G = N eine glatte Hy-
perebene. Ist M orientiert, so sei ∂G mit der Randorientierung besetzt. Schließlich wähle eine

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angepasste Koordinatenüberdeckung wie oben. Dann gilt für ω ∈ λm+1 (M ):


∫ ∫
dω = ω
G N

Beweis(163)
∫ ∑∫ ∑∫ ∑∫ ∑∫
dω = ϕk dω = (d(ϕk ω) − dϕk ∧ ω) = d(ϕk ω) = d(ϕk ω)
G k≥1 G k≥1 G k≥1 G k≥1 δ
∑∫ ∫ ∫ ∫
k
∑ ∑ ∑

= ϕk ω = ϕk ω =: (−1)i ϕ̃k ω = (−1)i δk,i (ϕ̃k ω)
k≥1∂δ k≥1 δ k≥1 δk,i k≥1 Rm−1
k
supp ϕk ∩∂G̸=∅ k 0≤i≤m 0≤1≤m
∑ ∫ ∑∫ ∫
?
= (−1)m δk,m ϕ̃k ω = ϕ̃k ω = ω
k≥1 Rm−1 k≥1∂G ∂G

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Analysis und Geometrie auf Mannigfaltigkeiten Seite 65

Literatur
[Lan96] Lang, Serge: Differential and Riemannian Manifolds. Springer Verlag, 1996

[Lan01] Lang, Serge: Fundamentals of Differential Geometry. Springer Verlag, 2001

[War83] Warner, Frank W.: Foundations of Differential Manifolds and Lie Groups. Springer
Verlag, 1983

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Index
k-linear, 15 feineren, 5
1. Baire-Kategorie, 7 fett, 7
2. Baire-Kategorie, 7 Fluss, 44
frame, 35
abelschen Lie-Algebren, 42 frei, 5
abgeschlossen, 5, 6 fundamentaler Isomorphismus, 13
Abschluss, 7 Fundamentalgruppe, 8
alternierend, 16
Annihilator, 14 G-äquivariant, 4
antisymmetrisch, 16 glatte Mannigfaltigkeiten, 28
Atlas, 19, 27 glatter p-Simplex, 61
Automorphismus, 12 glattes Vektorfeld, 34
azyklisch, 13 Graph, 3
grundlegenden Faserung, 5
Basis, 6, 12 Gruppen, 11
bijektiv, 3 gröberen, 5
Bild, 13
halbeinfach, 48
Cartan Differential, 55 Halbordnung, 3
homogen, 53
de Rham Komplex, 55
Homomorphismus, 12
Deckbewegungen, 9
homotop, 8
Derivation, 30
Homotopie äquivalent, 8
dicht, 7
Homöomorphismus, 6
Diffeomorphismus, 21
Differential, 33 idempotente, 12
Differentialformen, 55 Identifizierung, 7
Differentialkomplex, 13 Identifizierungstopologie, 7
differenzierbar, 15 immergierte Untermannigfaltigkeit, 31
Dimension, 12 Immersion, 6, 21, 38
dualen Vektorraum, 14 induzierten Topologie, 6
dynamisches System, 44 injektiv, 3
Innere, 7
Einbettung, 38
innere Multiplikation, 54
eindimensionale Mannigfaltigkeit, 18
Integralkurve, 42
einfach zusammenhängend, 8
Integritätsbereiche, 11
eingebettete Untermannigfaltigkeit, 39, 50
Involutionen, 13
Endomorphismus, 12
Isometrien, 10
Erzeugendensystem, 12
Isomorphismus, 12
exakt, 13
Jacobi-Identität, 40
Faser, 3

66
Analysis und Geometrie auf Mannigfaltigkeiten Seite 67

Karte, 28 nicht entartet, 26


kartesische Produkt, 3 nirgends dicht, 7
Keilprodukt, 54
Keime, 32 obere Schranke, 3
Kern, 13 Objekten, 14
Kette, 3 offen, 5, 6
Klumpentopologie, 5 Orbit, 4
Knoten, 24 orientierbar, 58
kompakt, 10 orientiert, 63
kompatibel, 28 orientierte Mannigfaltigkeiten, 59
Komplement, 7 Orientierung, 63
komplexe (analytische) Lie-Gruppe, 49
parakompakt, 35
komplexe Mannigfaltigkeit, 46
periodisch, 45
Kontraktion, 10
Projektionen, 12
Koordinatensystem, 28
projektive Raum, 29
Kotangentialbündel, 34
pull-back, 40
kritischer Punkt, 26, 37
push-out, 40
kritischer Wert, 26, 37
Kronecker-Fluss, 45 Randorientierung, 63
Kurve, 7 Rang, 13, 21
kurze exakte, 13 reelle projektive Raum, 9
Körper, 11 regulär, 18, 37
regulärer Punkt, 26
Lebesgue-Zahl, 10
regulärer Wert, 26, 37
Lie-Algebra, 41
Repräsentation, 48
Lie-Gruppe, 45
repräsentiert, 24
Lie-Gruppen, 31
Richtungsableitung, 31
Lie-Homomorphismus, 50
Riemannsche Metrik, 54
Lie-Untergruppe, 51
Ringe, 11
linear Hülle, 12
linksinvariant, 47 Schnitt, 4
lokal einfach zusammenhängend, 8 Schnitttopologie, 5
lokal euklidisch, 27 Seiten, 60
lokaler Diffeomorphismus, 38 semilokal einfach zusammenhängend, 8
m-Simplex, 60 Splitting, 13
mager, 7 Strophoide, 19
Mannigfaltigkeit, 28 Struktur, 28
maximale Integralkurve, 43 Submersion, 21, 38
Modul, 11 Superalgebra, 55
Morphismen, 14 surjektiv, 3
Morsefunktion, 26, 38 symmetrisch, 15
Morseindex, 38 symplektischen Gruppen, 49

nicht degeneriert, 37 Tangentenbündel, 26

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Tangentialbündel, 33
Tangentialraum, 23
Tensoralgebra, 53
Tensorprodukt, 52
Tensorraum, 53
topologische Mannigfaltigkeit, 27

Umgebung, 5
universale, 9
universellen Überlagerungsraum, 9
Unterbasis, 6
Untermannigfaltigkeit, 22, 29, 31, 50
Untervektorraum, 12
Urbild, 3

Vektorraum, 11
verwandt, 41
vollständig, 44
Vorordnung, 3

Weg, 7
Wegzusammenhangskomponenten, 8
wegzusammenhängend, 8
wohlgeordnet, 4

zerlegbar, 53
Zerlegung, 7
Zerlegung der Eins, 36
zusammenhängend, 8
zusammenziehbar, 9

Überlagerung, 9
äquivalent, 21
äußere Differential, 55
äußere Produkt, 53
äußerer Vektor, 63

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