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Produktbeschreibung

advanced
Servomotor mit
integrierter Steuerung
Inhaltsverzeichnis
Einsatzbereiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Milan drive advanced – Vorteile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Vorteile der integrierten Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Funktionen/ Ausstattung-Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Baugrößen/ Maße . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Baugrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Bauformen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

Ausstattung - Schnittstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Feldbus Schnittstelle (Option) –
PROFIBUS DP (Profidrive) oder CAN-Open . . . . . . . . . . . . . . . 7

Ausstattung – Schnittstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Ein- und Ausgänge, digital und analog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Haltebremse (Option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Absolutwertgeber, digital (Option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Konstruktionsprinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Programmierung – Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Programmierung – Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
SPS Funktionsbausteine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Systemeinstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Referenzfahrtmanagement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Positionsregelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Programmierbare Fahrdatensätze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Reglerarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Kundenspezifische Technologiefunktionen . . . . . . . . . . . . . . 16
Zusatzfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Meldungen/ Diagnose/ Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17


Überwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Elektronisches Typenschild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Einsatzbedingungen/ EU-Richtlinien . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Einsatzbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
EU Richtlinien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Änderungen vorbehalten.
Angegebene Produkteigenschaften stellen keine Garantieerklärung dar.
Einsatzbereiche

Der Milan drive advanced kann über- Der Milan drive advanced ist einsetzbar z.B.
all dort eingesetzt werden, wo eine
n in Textilmaschinen n in Pressen
hohe Positioniergenauigkeit bei n in Verpackungsmaschinen n in Druckmaschinen
hoher Dynamik gefordert wird. Das n bei Pick and Place n in der Sicherheitstechnik
Nennmoment der größten Baugröße n in Holzbearbeitungsmaschinen n für Handlingaufgaben
beträgt 4 Nm, die maximale Dreh- n in der Medizintechnik n im Sondermaschinenbau
zahl bei der Baugröße MDA 35.1 n in Nahrungsmittelmaschinen n in der Fördertechnik
6 000 1/min. n für Stellzylinder n in Kellereimaschinen
Die hohe Schutzart IP 64, optional n in Verschraubern n in Rundschalttischen
IP 67, erlaubt auch den Einsatz unter
widrigen Umgebungsbedingungen.

Eine besonders anspruchvolle Aufgabe war das Bildschirmballet, das bei einer Messepräsentation von VW auf dem
Genfer Automobilsalon aufgeführt wurde.
Vier riesige Flachbildschirme wurden nach einer vorgegebenen Choreographie von Milan Antrieben präzise positioniert.

3
Milan drive advanced – Vorteile

Vorteile der integrierten Steuerung


Der Milan drive advanced enthält als Vorteile bei der Planung
einer der wenigen Servoantriebe alle
zum Betrieb notwendigen Kompo- Die hohe Funktionalität und Flexibilität vereinfacht die planerische
nenten in einem Gehäuse. Nach Einbindung in den Prozess
Anschluss der Spannungsversor- Fest kalkulierbare Kosten
gung (230 V AC) und der Datenlei-
tung ist das Gerät sofort betriebsbe- Einfache Einbindung in Feldbus-Systeme möglich
reit – plug and play. Interne Versorgung der Elektronik vorhanden
Optimale Abstimmung von Motor und Elektronik wird vom Hersteller
sichergestellt
Gewährleistung aus einer Hand

Vorteile bei der Installation


Zeit- und Materialersparnis da weniger Komponenten installiert
werden müssen
Auf Kühlungsmaßnahmen im Schaltschrank kann verzichtet werden,
da Verlustleistung nur direkt am Antrieb entsteht
Motor und Elektronik sind optimal aufeinander abgestimmt
Externe Sensoren können direkt an den Milan drive advanced
angeschlossen und von diesem versorgt werden
EMV gewährleistet

Vorteile bei der Inbetriebnahme


Anschlussfertiger Antrieb mit Steuerung: anschließen, einschalten,
betriebsbereit
Vielfältige und einfache Anpassungsmöglichkeiten an die
Prozessgegebenheiten
Einfache Parametrierung über die RS 232 Schnittstelle mit Hilfe der
Milan Parametriersoftware ‘MDA-Win’
Jeder Milan drive advanced wird im Werk umfassenden
Funktionsprüfungen unterzogen. Funktionsfehler sind somit
ausgeschlossen

Vorteile im Betrieb
Programmiermöglichkeiten erlauben Anpassung an die Leittechnik
und ggf. an neue Betriebsbedingungen
Hohe Dynamik durch kurze Abtastzeit
Hohe Schutzart und hoher Korrosionsschutz
Im Störfall kann der Milan drive advanced schnell komplett
ausgetauscht werden, der Betriebsausfall wird auf ein Minimum
beschränkt
Passwortfunktionen schützen vor nicht autorisiertem Zugriff

4
Funktionen/ Ausstattung-Übersicht

● Standard Milan drive Beschreibung auf Seite


■ Option advanced
Drehstrom-Synchron-Servomotor ● 11
Ausstattung

Sonderbauformen ■ 6
Haltebremse ■ 9
– Bremsenmanagement ■ 9
Absolutwertgeber ■ 9
Servoverstärker ● 10
Digitaler Lage- und Drehzahlregler (Strom-Vektor Regler) ● 10
Netzteil (Spannungsversorgung 230 VAC) ● 10
PROFIBUS DP Schnittstelle (Profidrive) ■ 7
CAN-Open Schnittstelle (DSP 402) ■ 7
4 frei programmierbare digitale Eingänge ● 8
– Versorgung der Sensoren an den digitalen Eingänge ● 8
Ein bipolarer analoger Eingang (– 10 V bis + 10 V) ■ 8
4 frei programmierbare digitale Ausgänge ● 8
Eingang für externen Encoder ■ 8
Lüfteranschluss ■ 8
RS 232 Programmierschnittstelle ● 10
Flansch nach DIN 42948 ● 11
Motorwelle nach DIN 748 ● 11
– Passfedernut ■ 11
Schutzart IP 64 ● 18
Schutzart IP 67 ■ 18
Programmierung/ Parametrierung 12
– über RS 232 Schnittstelle ● 12
Funktionen – Progrmmierung

– Parametrierung über Bus ■ 12


– Programmier-/ Parametriersoftware MDA-Win ■ 12
– Programm/ Konfiguration extern speicherbar ● 12
SPS Funktionsbausteine ■ 13
Referenzfahrtmanagement ● 14
Strom- und Drehzahlregler (Abtastzeit 100 μs) ● 14
100 frei programmierbare Fahrdatensätze ● 15
– Einzelschrittbetrieb ● 15
– Schleifen/ Verzweigungen ● 15
– Beschleunigung/ Verzögerung linear oder sin2 ● 15
– Teach In ● 15
Verschiedene Regelarten 15
– Drehzahl/ Geschwindigkeit ● 15
– Schleppfehler ● 15
– Drehmoment/ Kraft ● 15
– Absolute Position ● 15
– Relative Position ● 15
– Modulo Position ● 15
Elektronisches Getriebe (Synchronlauf) ■ 16
Fliegende Säge ■ 16
Meldungen

Überwachung z.B.: 17
Diagnose

– Temperatur ● 17
– Antrieb blockiert ● 17
– Zwischenkreisspannung ● 17
– Betriebsstundenzähler ● 17
Elektronisches Typenschild ● 17
Zubehör

Konfektionierte Kabel ■ 17
Angebautes Getriebe ■ 17
Bedienbox ■ 17
Dokumentation ● 17
EU-Richtlinien ● 18

5
Baugrößen/ Maße

Baugrößen
Der Milan drive advanced ist in drei Die Antriebe zeichnen sich in allen
Standard-Baugrößen lieferbar. Baugrößen durch ihre kompakte
Bauweise aus.
Andere Baugrößen auf Anfrage.

Typ/ Baugröße MDA 35.1 MDA 56.1 MDA 63.1


Nennmoment bei Nenndrehzahl [Nm] 0,7 1,5 2,5 4,0
Maximales Drehmoment [Nm] 2,5 4,0 7,0 9,0
Nenndrehzahl [1/min] 6 000 3 000 3 000 3 000
Maximale Drehzahl [1/min] 6 000 4 000 4 000 4 000
Nennleistung bei Nenndrehzahl [kW] 0,47 0,47 0,78 1,26
Abmessungen Standard
max. Länge ohne/mit Haltebremse [mm] 365,0/ 383,0 423,5/ 448,5 437,5/ 437,5
Höhe ab Achsmitte [mm] 157,5 160,0 160,0
Breite [mm] 75,0 110,0 110,0
Gewicht ohne/mit Haltebremse [kg] 6,3/ 6,6 9,3/ 9,9 11,2/ 11,7
Abmessungen Sonderbauform abgewinkelt (siehe unten)
max. Länge ohne/mit Haltebremse [mm] 229,0/ 247,0 245,0/ 270,0 257,0/ 257,0
Höhe ab Achsmitte[mm] 242,5 285,0 285,0
Breite [mm] 75,0 110,0 110,0
Gewicht ohne/mit Haltebremse [kg] 6,6/ 6,9 10,2/ 10,7 12,0/ 12,5

Bauformen
Erfordert es die Einbausituation, ist
der Milan drive advanced in einer
kurzen abgewinkelten Bauform lie-
ferbar. Bei dieser sind Elektronik und
Motor nebeneinander und nicht hin-
tereinander montiert. Eine Version
mit abgesetzter Elektronik ist auf
Anfrage erhältlich.

6
Ausstattung - Schnittstellen

Feldbus Schnittstelle (Option) – PROFIBUS DP (Profidrive) oder CAN-Open

Feldbus (PROFIBUS-DP oder CAN-Open)

Der Milan drive advanced ist mit einer Die Übertragungsrate beträgt bei der Für die galvanisch getrennten Feld-
PROFIBUS DP Schnittstelle nach PROFIBUS DP Schnittstelle max. 12 bus-Schnittstellen stehen am Milan
dem auf Servoantriebe zugeschnitte- MBit/s, bei CAN-Open unterstützt drive advanced zwei separate M12
nen Profidrive Protokoll oder mit der Milan drive advanced maximal Rundstecker zur Verfügung (Bus In
einer CAN-Open Schnittstelle nach 1 MBit/s und Bus Out).
DSP 4.02 lieferbar.

7
Ausstattung – Schnittstellen

Ein- und Ausgänge, digital und analog


Der Milan drive advanced verfügt die man z.B. Anzeigegeräte grammierbar, einzelnen Fahrdaten-
über Eingänge, über die nicht feld- anschließen kann. sätzen zuordenbar und besitzen
busfähige Sensoren angeschlossen SPS-Funktionalität.
Alle Ein- und Ausgänge sind frei pro-
werden können und Ausgänge, an

Ein-/Ausgänge Beschreibung Beispielbelegung


4 frei programierbare 24 V DC potentialgetrennt n Referenzschalter
digitale Eingänge n Endschalter Plus
n Endschalter Minus
n Schnellstopp, z.B., Not Aus
1 analoger Eingang (Option) bipolar, – 10 V bis + 10 V n Potentiometer zur Vorgabe von
Drehzahlsollwert,
Moment-Sollwert,
max. Drehzahl oder
max. Moment
4 frei programierbare n 1 Relaisausgang 30 VDC/ 1 A n Sollwert erreicht
digitale Ausgänge n 3 Optokoppler 30 V DC/ 10 mA n Fahrdatensatz wird abgearbeitet
n Störung
n Referenzfahrt abgeschlossen
n Haltebremse
analoge Ausgänge auf Anfrage

Encodereingang Lüfteranschluss
An diesen Eingang kann ein externer Um bei hohen Umgebungstempera-
Encoder (Inkrementalgeber) ange- turen die volle Leistung verfügbar zu
schlossen werden, z.B. für folgende haben, steht am Milan drive advan-
Anwendung: Sollwertvorgabe durch ced ein 24 V DC Ausgang zur Verfü-
externen Master. Die Lageregelung gung, an den ein Lüfter angeschlos-
erfolgt dann nach dessen sen werden kann.
Positionssignal.

8
Haltebremse (Option)
Wird eine Haltebremse eingesetzt,
so wird die aktuelle Position zuver- Beispiel: Verkettung von FDSi und FDSi+1 mit Wartezeit und Bremse
lässig gehalten. Dadurch wird ver-
T
hindert, dass nach dem Abschalten
des Motors z.B. durch die Einwir- FDSi aktiv TBremse FDSi+1 aktiv
kung der Schwerkraft oder äußerer
Kräfte die Position verändert wird.

TMotor
t
Trennzeit Verknüpfzeit

Wartezeit
n
statische Haltemomente
nFDSi
n MDA 35.1 2,0 Nm
n MDA 56.1 4,5 Nm
n MDA 63.1 9,0 Nm nFDSi+1

t
Sollzeit1) Sollposition1)
Bremsenmanagement
Über das interne Bremsenmanag- FDS = Fahrdatensatz
ment wird die Bremse gezielt in Pro- T = Moment
grammabläufe eingebunden (siehe n = Drehzahl
Fahrdatensatz-Verkettung Seite 15). t = Zeit
Die Verknüpf- und Trennzeiten der 1) Sollzeit oder Sollposition abhängig non Reglerart im FDS
Bremse und eventuell definierte
Warte- und Lageregelhaltezeiten Solange die Bremse nicht komplett geschlossen bzw. geöffnet ist erzeugt der
(siehe Positionsregelung Seite 14) Motor das Haltemoment. Die Wartezeit kann für jeden Fahrtdatensatz separat
werden automatisch berücksichtigt eingestellt werden und bezeichnet die Mindestwartezeit bis zur nächsten Fahrt.
(siehe Grafik). In dieser Wartezeit werden die Trenn- und Verknüpfungszeiten der Bremse be-
rücksichtigt. Ist die Summe aus Trenn- und Verknüpfungszeit länger als die
eingestellte Wartezeit, dann wird die Bremse nicht eingesetzt.

Absolutwertgeber, digital (Option)


Alternativ zum Resolver kann der
MDA mit einem 12 bit Multi-turn
Absolutwertgeber (4096 Inc/U) aus-
gerüstet werden. Dadurch ist nach
Wieder-Einschalten des Antriebes
keine Referenzfahrt mehr
erforderlich.

9
Konstruktionsprinzip

1 Elektroanschluss und 1
Ein-/ Ausgänge
Die Anordnung der Stecker ist frei wählbar
und kann variiert werden. Sie ist abhängig
von der konstruktiven Umgebung des Antrie-
bes.
Eine mögliche Stecker - Anordnung könnte
wie folgt aussehen.
n Leistungszuführung (M23)
n Hilfsspannung 24 VDC/ Bremse (M12)
für Elektronik
n RS 232 Anschluss (M12)
n Feldbus BUS IN (M12) 2
n Feldbus BUS OUT (M12)
n Input - Anschluss (siehe Seite 8)
(4 digitale Eingänge/ Versorgung aus
dem Antrieb 24 VDC) (M 12)
n Output - Anschluss (siehe Seite 8)
(4 digitale Ausgänge) (M 12)

Feldbus
2 Durch ein zusätzliches steckbares
Modul wird im Antrieb eine
PROFIBUS DP oder CAN-Open Schnitt-
stelle installiert. Beschreibung der Feld-
bus-Eigenschaften auf Seite 7.
Weitere Feldbus-Schnittstellen auf Anfrage.
4
5
Motorelektronik
3 Alle für den Betrieb des Motors erfor-
derlichen Steuerungskomponenten
sind in das Antriebsgehäuse integriert. Dazu
gehören:
n digitaler, sinuskommutierter Servover-
stärker bestehend aus den Komponenten
Netzteil (Versorgungsspannung 230 VAC),
Leistungsendstufe,
Positionier- und Ablaufsteuerung,
interner Ballastwiderstand,
n digitaler Strom-, Lage- und
Drehzahlregler
Durch eine Wärmeisolation wird die Elektro-
nik vor den höheren Temperaturen des
Motors geschützt.

10
Motor
7 Der Synchron-Servomotor hat ein
geringes Rotorträgheitsmoment –
Grundlage der hervorragenden Dynamik Flansch und
des Motors. Durch die Verwendung hoch- 6 Anschlusswelle
wertiger Materialien wird eine lange Lebens-
An die DIN genormte
dauer erzielt, ohne dass Wartungsarbeiten
Flansch/Welle Einheit
erforderlich sind.
kann beispeilsweise
Optional ist der Motor mit einer Haltebremse eine GFC Stirnrad-
lieferbar. oder Kegelrad-
getriebe mon-
tiert werden.
Der Milan drive
advanced wird
aber auch zusammen mit Planetengetrieben
unterschiedlichster Hersteller eingesetzt.

Lagegebereinheit
5 Mit dem wartungsfreien Resolver
wird die Rotorlage des Motors
erfasst und daraus die Drehzahl und Position
abgeleitet. Die Auflösung beträgt 4096 Inkre-
mente pro Umdrehung, als Voraussetzung
für eine hohe Positioniergenauigkeit. Optio-
nal kann ein Multiturn-Absolutwertgeber
eingebaut werden.

Microcontroller
4 Durch die vielfältigen Programmier-
möglichkeiten des integrierten
Microcontrollers kann der Milan drive advan-
ced schnell und einfach an die jeweilige
6 Anwendung angepasst werden. Programm-
abläufe können definiert werden, die über-
geordnete Steuerungstechnik wird dadurch
entlastet, der Datenverkehr verringert. Der
Milan drive advanced folgt somit dem deutli-
chen Trend zur Dezentralisierung der
Funktionen in der Automatisierungstechnik.

11
Programmierung – Parametrierung

Programmierung – Parametrierung
Die Einstellung der Parameter bzw. PROFIBUS DP oder CAN-Bus
die Programmierung der Fahrdaten-
sätze erfolgt mit Hilfe eines Program- Bei PROFIBUS DP und CAN-Bus
miergeräts, z.B. ein Laptop, das an Ansteuerung kann die
die RS 232 Schnittstelle angeschlos- Parametrierung/ Programmierung
sen wird. Die RS 232 Schnittstelle über den Bus erfolgen
liegt auf einem separaten Stecker,
so dass ohne Lösen der anderen
Verbindungen auf sie zugegriffen
werden kann.
Das PROFIBUS DP Servoantriebs-
protokoll Profidrive und CAN-Open
nach DSP 4.02 beinhalten neben der
eigentlichen Programmierung auch
die Möglichkeit des Parameteraus-
tausches. Parametrierung und Pro- Parametrierung/
grammierung können deshalb von Programmierung über
der übergeordneten Steuerung aus die RS 232 Schnittstelle
erfolgen. mit der Software
MDA-Win
Programmier-/ Parametrier-
software MDA-Win
Zur Parametrierung über die RS 232
Schnittstelle wird die Software
MDA-Win benötigt, die bei GFC
Antriebs Systeme bezogen werden
kann. Zum Betrieb ist das Microsoft
Betriebssystem Windows 2000/ XP
erforderlich.
Das Ablaufprogramm bzw. die Konfi-
guration jedes Milan drive advanced
ist auf einem Datenträger, z.B. der
Festplatte eines Laptops, speicher-
bar und kann Offline verändert wer-
den. Wird ein Milan drive advanced
ausgetauscht, kann die gespei-
cherte Konfiguration einfach auf das
Programmiergerät geladen und
anschließend auf den Ersatzantrieb
übertragen werden.

12
SPS Funktionsbausteine

SPS mit

PROFIBUS DP
Interface

PROFIBUS-DP
Milan Funktionsbausteine sind einfach in die Step 7 Benutzeroberfläche zu integrieren

Durch einen Pool von Milan-Funk- Nachdem über den PROFIBUS DP


tionsbausteinen1) auf Basis der die Verbindung zwischen SPS und
Simatic-Software Step7 in Verbin- Milan drive advanced physikalisch
dung mit PROFIBUS DP, ist die korrekt hergestellt wurde, werden
schnelle und einfache Inbetrieb- die in der SPS parametrierten Daten
nahme der Milan Servoantriebe nach einem Startsignal an den Ser-
möglich. Der SPS Programmierer voantrieb übertragen.
muss sich nicht mit den detaillierten
Die Funktionsbausteine wurden auf
Anforderungen des PROFIBUS Pro-
einer CPU313C-2DP geschrieben
tokolls (Profidrive) bzgl. der An-
und getestet. Sie sind ebenfalls in
steuerung auseinandersetzen. der genormten SPS-Programmier-
Durch Kombination der verschiede- sprache IEC 61 131 verfügbar und
nen Bausteine lässt sich nahezu können somit einfach in die Pro-
jeder Anwendungsfall realisieren. gramme von SPS’en unterschiedli-
cher Hersteller eingebunden wer-
den. Zusätzlich stehen für CAN
ebenfalls Bausteine mit unterschied-
lichen Funktionen zur Verfügung
1) Die Funktionsbausteine müssen vom
Programmierer der gegebenen Applikati-
on angepasst werden.

13
Funktionen

Systemeinstellungen
Über die Eingabe einer Unterset- Die Anzeigeeinheiten können dabei Über die Systemeinstellungen kön-
zung eines zwischengeschalteten gewählt werden: nen zusätzliche Software-Endschal-
Getriebes werden die Drehbewe- ter definiert werden. Die Modulo
n Inkremente,
gungen und Positionen am Antriebs- Funktion erlaubt die präzise Positio-
ausgang berechnet, sowohl für eine
n Umdrehungen/min, nierung innerhalb einer Motorum-
Dreh- als auch für eine Linearachse. n μm, mm, cm... drehung (C-Achse bzw. Spindel-
orientierung bei
Werkzeugmaschinen).

Referenzfahrtmanagement
Die Referenzfahrt kann ausgelöst Referenzfahrtgeschwindigkeit/dreh-
werden durch: zahl und Referenzfahrtmoment/kraft
können festgelegt werden.
n Anlegen von Spannung
(Powerup)
n Erster Start
n Referenzfahrt durch
externes Signal
n Manuell ausgelöst über die
MDA-Win Software

Positionsregelung
Die Positionierung erfolgt intern über Die gleichfalls einstellbare Lagere-
einen P-Regler. Die Proportionalver- gelungshaltezeit gibt an, wie lange
stärkung hängt von dem zu regeln- der Antrieb nach Programmende ein
den System ab. erforderliches Regelmoment auf-
recht erhält um einer durch äußere
Krafteinflüsse erzwungenen Ände-
rung der Sollposition entgegen zu
wirken. Die Lageregelungshaltezeit
ist zwischen 0 und ∞ einstellbar.

14
Programmierbare Fahrdatensätze
Der Milan drive advanced verfügt Ablaufsteuerung Fahrdatensatz-Verkettung
über 100 frei programmierbare Jeder Fahrdatensatz kann einen Die Übergänge zwischen zwei Fahr-
Datensätze. Die Fahrdatensätze weiteren aktivieren, so dass Endlos- datensätzen können anwendungs-
können über PROFIBUS DP oder schleifen programmiert werden kön- orientiert gestaltet werden. Fol-
CAN-Bus aktiviert werden. nen. Zwischen zwei Fahrdatensät- gende Möglichkeiten bietet der Milan
Folgende Einstellungen sind zen ist eine Wartezeit definierbar. drive advanced:
möglich:
Über ein externes Signal sind Ver- n Fliegender Wechsel
n Auswahl aus verschiedenen zweigungen möglich. Sobald dieses nächster FDS wird gestartet ohne
Reglerarten (siehe unten) Signal anliegt springt der Antrieb in abbremsen auf Drehzahl 0
n Drehzahl/Geschwindigkeit den programmierten Fahrdatensatz n Halte Position
n Drehmoment/Kraft und führt die dort definierte Aktion aus. Für die angegebene Wartezeit
n Beschleunigung Als weitere Möglichkeit kann der
wird die Istposition lagegeregelt
n Beschleunigungsrampe Programmablauf nach jedem belie-
gehalten
linear oder sin2 bigen Fahrdatensatz gestoppt und
n Warte mit Bremse
n Verzögerung erst durch ein externes Synchroni-
Während der angegebene Warte-
n Verzögerungsrampe zeit wird die Istposition mit der
sationsignal fortgesetzt werden.
Haltebremse gehalten, falls War-
linear oder sin2
Teach In tezeit > Trenn + Verknüpfzeit
Einzelschrittbetrieb (setzt optionale Bremse voraus,
Teach In bedeutet die Möglichkeit,
siehe Seite 9)
Die Fahrdatensätze werden einzeln Istpositionen als Sollwert bestimmten
Fahrdatensätzen zuzuordnen. Von
n Warte stromlos
durch ein Startsignal über den Bus,
Während der Wartezeit wird der
über die RS 232 Schnittstelle oder außen vorgegebene Bewegungsab-
Motor nicht bestromt und kein Mo-
über einen digitalen Eingang akti- läufe können somit in einem Ablauf-
ment aufgebracht.
viert. programm abgebildet werden.

Reglerarten
Für jeden Fahrdatensatz kann aus 6 n Drehmoment/ Kraft n Modulo Position
Reglervarianten ausgewählt mit dieser Größe als primäre Mit dieser Regelart kann der An-
werden: Regelgröße trieb innerhalb einer Umdrehung
n Drehzahl/ Geschwindigkeit n Absolute Position positioniert werden. Der Posi-
mit dieser Größe als primäre unabhängig von der aktuellen tionssollwert wird auf kürzestem
Regelgröße Stellung fährt der Antrieb zur Weg angefahren, d.h. der An-
n Schleppfehler angegebenen Position trieb führt nie mehr als eine hal-
ist eine Drehzahl-/ Geschwindig- n Relative Position be Umdrehung aus. Hierbei sind
keits-Regelung, bei der ein pro- von der aktuellen Stellung aus die Systemeinflüsse z.B. durch
grammierter Schleppfehler aus- fährt der Antrieb um einen ange- den Anbau eines Getriebes zu
geregelt wird. Bei Überschreiten geben Wert weiter beachten.
eines Schleppfehlerfensters wird
die Warnung Schleppfehler
ausgegeben.

Reglerarten mögliche Anwendungen


Drehzahl/Geschwindigkeit/Schleppfehler Förderbänder, Schleuderkammern, Spindeln...
Drehmoment/Kraft Verschrauber, Pressen, ...
Absolute/Relative Position Textil-,Verpackungs-,Handlingmaschinen,...
C-Achse an Drehmaschinen, Spindelorientierung,
Modulo Position
Rundschalttische,...

15
Kundenspezifische Technologiefunktionen

Zusatzfunktionen
Die im folgenden beschriebenen Elektronisches Getriebe Fliegende Säge
Funktionen erfordern eine direkte (Synchronlauf) In den Bereichen Druck, Holz und
Slave to Slave Kommunikation Viele Anwendungen erfordern eine Kunststoff wird oft eine fliegende
(Querverkehr). perfekte Abstimmung der Drehzahl Säge eingesetzt. Sie sägt oder
Bei diesen Funktionen geht es um mehrerer Servoantriebe. Für solche schneidet das Material während des
das Zusammenspiel mehrerer Milan Erfordernisse ist die Funktion elek- laufenden Transports in einzelne
drive advanced Antriebe. Einer der tronisches Getriebe vorgesehen. Stücke bestimmter Länge. Hier
Antriebe ist dabei Master. Von mehreren Milan drive advanced kommt es auf die Synchronisierung
Antrieben wird einer zum Master der Drehzahlen und die exakte
Auf Anfrage können neben den
deklariert. Auf dessen Drehzahl wer- Abstimmung von Positioniervorgän-
geschilderten Funktionen auch wei-
den die Slaveantriebe synchroni- gen verschiedener Antriebe an,
tere anwendungsspezifische Funk-
siert. Dies ist sowohl für eine Über- damit einerseits ein gerader Säge-
tionen ggf. realisiert werden wie z.B
setzung von 1:1, also Gleichlauf, schnitt und andererseits die
fliegendes Referenzieren oder eine
aber auch mit anderen gewünschte Länge der gesägten
Override-Funktionalität.
Übersetzungen möglich. Stücke erreicht wird.
Auch hier ist einer der eingesetzten
Milan drive advanced der Master der
den kompletten Ablauf koordiniert.

Übergeordnete
Steuerung (SPS)

Milan drive advanced


Sägevorschub
(Slave)

Fliegende Säge

16
Meldungen/ Diagnose/ Zubehör

Überwachung
Der Milan drive advanced verfügt Warnungen Störungen
über umfangreiche Überwachungs- Beispiele n Zwischenkreisspannung kleiner
funktionen und Statusmeldungen.
Grundsätzlich wird unterschieden n Zwischenkreisspannung kleiner als 180 V oder größer als 400 V
nach Störungen, die zu einer soforti- als 220 V n Bremsspannung kleiner als 20 V
gen Abschaltung des Antriebs füh- n Bremsspannung kleiner als 22 V oder größer als 28 V
ren und nach Warnungen, die ledig- oder größer als 26 V n Motortemperatur größer als
lich eine Meldung erzeugen. n Motortemperartur größer als 140 °C
Die Warnung ist häufig als Vorstufe 130 °C n Elektroniktemperatur größer als
zur Störung zu betrachten. n Elektroniktemperatur größer als 75 °C
70 °C n Schnellstoppbefehl liegt an
Durch das sofortige Abschalten bei
n Schleppfehler n Antrieb blockiert
einer Störung wird verhindert, dass
am Milan drive advanced weiterer n Derating Betriebsstundenzähler
Schaden entsteht. Die vielfältigen
Der Milan drive advanced verfügt
Diagnosemöglichkeiten erlauben
über einen internen Betriebsstun-
es, den Fehler schnell zu lokalisieren
denzähler. Die Daten werden nicht-
und zu beheben.
flüchtig gespeichert.
Bei Ansteuerung über PROFIBUS
DP oder CAN-OPEN können alle
Störungen und Warnmeldungen
separat übertragen werden.

Elektronisches Typenschild
Im Milan drive advanced ist nicht- kennzeichnenden Informationen
flüchtig eine Gerätekennung hinter- abrufbar, wie z.B. Auftragsnummer,
legt. Bei GFC Antriebs Systeme sind Schaltplan, Firmwareversion, etc..
unter diesem Code alle produkt-

Zubehör
Konfektionierte Kabel Bedienbox Dokumentation
Sowohl Leistungs- als auch Signal- Interessierten Anwendern kann der Die Dokumentation bestehend aus
leitungen können in unterschiedli- Milan drive advanced, die Bedien-
n Bedienungsanleitung für die
chen Längen fertig konfektioniert box, konfektionierte Leitungen und
jeweilige Ansteuerung
geliefert werden. Nähere Informa- die MDA-Win Software für Test-
tionen finden sich im ‘Technischen zwecke leihweise überlassen wer- (PROFIBUS DP, CAN-Open)
Datenblatt Kabelsätze Milan drive den. An der Bedienbox können Ein- n Online Anleitung für MDA-Win
advanced’. und Ausgänge direkt betätigt wer- n Technischem Datenblatt und
den. Alternativ können externe Maßblatt
Angebautes Getriebe Sensoren wie z.B. Endschalter oder steht in deutscher und englischer
Auf Wunsch kann der Milan drive Referenzschalter direkt an der Sprache serienmäßig zur Verfü-
advanced auch mit angebautem Bedienbox angeschlossen werden. gung. Andere Sprachen auf Anfrage.
Getriebe geliefert werden. Das
Getriebe kann entweder von GFC
Antriebs Systeme bezogen oder
vom Kunden zur Verfügung gestellt
werden. Die Getriebeübersetzun-
gen werden im Milan drive advanced
Konfigurationsmenü berücksichtigt.

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Einsatzbedingungen/ EU-Richtlinien

Einsatzbedingungen
Schutzarten Umgebungstemperaturen
n IP 64 – 10 °C bis + 50 °C
IP 64 bedeutet Schutz gegen das Derating ab + 25 °C. Reduzierung
Eindringen von Staub und Spritz-
der Nennleistung um 2,5 % pro
wasser
Kelvin.
n IP 67
IP 67 bedeutet Schutz gegen das Explosionsschutz (Option)
Eindringen von Staub und Schutz
Der Milan drive advanced kann unter
beim Eintauchen in Wasser bis
genau zu prüfenden Bedingungen in
maximal 1 m Wassersäule für die
explosionsgefährdeten Atmosphä-
Dauer von maximal 30 Minuten.
ren eingesetzt werden. GFC bestä-
Korrosionsschutz tigt in einer Herstellererklärung die
Erfüllung der Bedingungen für fol-
Das Gehäuse des Milan drive
gende ATEX Geräteklassifizierung:
advanced ist aus einer hochwertigen
Gerätegruppe II,
korrosionsbeständigen Aluminium-
Gerätekategorie 3,
legierung gefertigt. Alle sonstigen
Medium Staub
außenliegenden Teile wie Schrau-
(Zone 22),
ben und die Motorwelle sind aus
Temperaturklasse T4 (135 °C)
nichtrostendem Stahl gefertigt.
Die Decklackierung ist grau, andere
Farben auf Anfrage

EU Richtlinien
Maschinenrichtlinie Niederspannungs- und
Servoantriebe sind nach dieser EMV-Richtlinie
Richtlinie keine vollständigen Die Erfüllung der Anforderungen
Maschinen. Das bedeutet, dass eine wurde für den Milan drive advanced
Konformitätsbescheinigung nicht in Tests nachgewiesen. Dement-
möglich ist, jedoch bestätigt GFC sprechend stellt GFC Antriebs Sys-
Antriebs Systeme in einer Hersteller- teme eine Konformitätserklärung
erklärung , dass die in der Maschinen- gemäß dieser Richtlinien zur Verfü-
richtlinie erwähnten Normen bei der gung.
Konstruktion des Milan drive advan-
ced berücksichtigt worden sind. CE-Zeichen
Da der Milan drive advan-
Durch den Zusammenbau mit ande-
ced die betreffenden
ren Komponenten kann eine ‘Ma-
Anforderungen der Nie-
schine’ im Sinne der Richtlinie
derspannungs- und der
entstehen. Vor Inbetriebnahme die-
EMV-Richtlinie erfüllt, werden die
ser Maschine muss eine Konformi-
Geräte entsprechend der Kenn-
tätsbescheinigung vom Hersteller
zeichnungspflicht mit dem CE-Zei-
der Maschine ausgestellt werden.
chen gekennzeichnet.

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Index
A M
Ablaufsteuerung 15 MDA-Win 12
Absolutwertgeber 9 Microcontroller 11
Angebautes Getriebe 17 Motor 11

B N
Baugrößen 6 Nennmoment 6
Bedienbox 17
Betriebsstundenzähler 17 P
Parametrierung 12
C MDA-Win 12
CAN-Open 7 RS 232 Schnittstelle 12
CE-Zeichen 18 Positionsregelung 14
PROFIBUS-DP 7
D Programmierung 12
Dokumentation 17
R
E Referenzfahrtmanagement 14
Einsatzbedingungen 18 Regelarten 15
Einsatzbereiche 3 Resolver 11
Einzelschrittbetrieb 15 RS 232 Schnittstelle 12
Elektroanschluss 10
Elektronisches Getriebe 16 S
Synchronlauf 16 Schleifen 15
Elektronisches Typenschild 17 Schutzarten IP 18
Encodereingang 8 Servoverstärker 10
EU-Richtlinien Spitzenmoment 6
CE-Zeichen 18 SPS Funktionsbausteine 13
EMV-Richtlinie 18 Störungen 17
Niederspannungsrichtlinie 18 Synchronlauf 16
Explosionsschutz 18 Systemeinstellungen 14

F T
Fahrdatensätze Teach in 15
Einzelschrittbetrieb 15
programmierbare 15 U
Regelarten 15 Übersicht Funktionen/ Ausstattung 5
Schleifen 15 Überwachung 17
Teach in 15 Betriebsstundenzähler 17
Verzweigungen 15 Störungen 17
Feldbusanschluss 10 Warnungen 17
Feldbus-Schnittstelle 7 Umgebungstemperaturen 18
CAN-Open 7
PROFIBUS DP 7 V
Verzweigungen 15
H Vorteile integrierte Steuerung 4
Haltebremse 9, 11
Haltemomente 9 W
Warnungen 17
K
Konfektionierte Kabel 17 Z
Korrosionsschutz 18 Zubehör 17
Grenzstraße 5 Werk Ostfildern Büro Kappel Büro Rottweil
01640 Coswig 73760 Ostfildern 77966 Kappel-Grafenhausen 78628 Rottweil
Tel 03523 94-60 Tel 0711 34803 0 Tel 07822 867 218 Tel 0741 51037
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