GRAFCET Mestre/Escravo

Níveis hierárquicos no GRAFCET

Diagrama funcional GRAFCET.

GRAFCET Mestre e GRAFCET Escravo

(Master /Slave). Interacção entre mestres
e escravos. Ordens de forçagem.
Utilização de Macros. Casos estudados.

GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA

Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.1 Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.2

GRAFCET Mestre/Escravo GRAFCET Mestre/Escravo

Níveis hierárquicos no GRAFCET Ordens de Forçagem

Ordens que provêm do mestre e obrigam o

escravo a determinado comportamento
independentemente do que ele estava a
executar.

F/Identificador da parte forçada: (tipo de forçagem)

GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA

Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.3 Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.4

1
 GRAFCET Mestre/Escravo GRAFCET Mestre/Escravo

Tipos de Forçagem Tipos de Forçagem

Suspender toda a actividade. Paralisar a actividade.

Deixam de existir etapas activas. Para trabalhar de As etapas activas permanecem activas,
novo terá de ser reinicializado, possivelmente com independentemente de haver ou não condições
outra ordem de forçagem. para o GRAFCET evoluir de acordo com as regras
de evolução.

Representação simbólica: (tipo de forçagem) ≡ {}

Representação simbólica: (tipo de forçagem) ≡ {*}

GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA

Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.5 Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.6

GRAFCET Mestre/Escravo GRAFCET Mestre/Escravo

Exemplo
Tipos de Forçagem

Passar para uma nova situação.

F/PCL>{1,20}
F/CICLO>{1}
F/CICLO>{INIT} ou F/INIT

GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA

Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.7 Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.8

2
 GRAFCET Mestre/Escravo GRAFCET Mestre/Escravo
Num projecto bem feito estão previstas as situações Memorização de uma situação. Variáveis de
inicializáveis para um dado grafo. situação
Formas como uma situação pode ser memorizada

1) Definição de uma variável tipo inteiro a partir dos estados do

grafo.
2) Definição de uma variável tipo vector em que cada elemento
está associado ao estado de uma etapa.
3) Definição de uma variável tipo lista contendo o número das
etapas activas.
4) Definição de uma variável tipo cadeia de caracteres.

GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA

Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.9 Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.10

GRAFCET Mestre/Escravo GRAFCET Mestre/Escravo

Memorização de uma situação. Variáveis de Memorização de uma situação. Variáveis de
situação situação
Representação simbólica Representação simbólica
a) S2
S/ciclo
c) F/S2 ordem de forçagem que poderia ser
S2 passa a representar a situação actual do grafo
ciclo usada após a inicialização feita na alínea a).

b) S2
{1,10}, S/ciclo=S2

S2 passa a representar a situação e S/ciclo=S2
testa se o grafo a alcançou.

GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA

Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.11 Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.12

3
 GRAFCET Mestre/Escravo
Exemplo: retoma de energia
GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA
Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T.
Macros
Regras a que devem obedecer
1) Uma macro-etapa comporta uma etapa de entrada
e outra de saída com etiquetas respectivamente E e S.
2) A transposição de uma transição imediatamente
anterior a uma macro-etapa, activa a etapa E desta.
GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA
Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T.
Macros
Define-se como macroetapa a representação
única de um conjunto de etapas e transições.
referidas como “expansão da macroetapa”.
GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA
T11.13 Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.14
Macros
Regras a que devem obedecer
3) O estado activo da etapa S da macro-etapa
participa na validação da transição que
imediatamente lhe segue.
4) Uma macro-etapa diz-se activa se pelo menos uma
das suas etapas está activa. Caso contrário diz-se
inactiva.
GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA
T11.15 Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.16
4
 Macros Macros
Regras a que devem obedecer Regras a que devem obedecer

5) Uma macro-etapa pode conter toda a estrutura de 7) A expansão duma macro-etapa pode incluir etapas
ligações orientadas utilizadas normalmente na iniciais que, contudo, não deverão ser nem a da
construção dum GRAFCET. entrada nem a da saída.
6) Não deve haver ligações entre etapas e transições
dum grafo da macro-etapa expandida e outros grafos
do GRAFCET.

GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA

Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.17 Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.18

Macros Macros
Exemplo
Configurações com
macroetapas a evitar

Porquê?

GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA

Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.19 Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.20

5
 Macros Apresentação série 4 de
problemas
Configurações com
macroetapas a evitar Problema 4.1
Modele um sistema de controlo de duas lâmpadas que devem acender
alternadamente, uma estando acesa 2s e a segunda 4s. O sistema deve
arrancar carregando em start e parar no fim da actuação da segunda
lâmpada, carregando em stop.

Escreva em FUPLA o programa correspondente

Escreva em STL o programa correspondente
Escreva em GRAFTEC o programa correspondente

Porquê?

GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA

Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.21 Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.22

Apresentação série 4 de Apresentação série 4 de

problemas
Problema 4.2
Suponha agora que no problema anterior para além do botão STOP o
fim do ciclo de acendimento das lâmpadas é também determinado pelo
número de vezes que este foi realizado. Ou seja o ciclo de acendimento
das lâmpadas termina quando ocorre m vezes ou quando o botão STOP
estiver ligado.
Para o efeito deve usar um contador que deve ser inicializado antes de
fazer Start.
problemas
Problema 4.3
Suponha agora que o ciclo das lâmpadas do problema 4.5 só é activado
no final da passagem de n peças numa dada posição dum tapete
rolante. Ao fim do ciclo só a passagem de mais n peças vai permitir que
ele seja de novo executado.
Modele este problema sem considerar botões de start e stop. Suponha
que o valor n é lido dum registo.
Escreva em GRAFTEC o programa correspondente

GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA

Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.23 Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.24

6
 Apresentação série 4 de Exemplo
problemas
Pretende-se modelar uma fechadura eléctrica, que só abre com a
Problema 4.4 introdução de um número de 4 algarismos seguido da actuação de um
Modele um sistema de controlo de uma lâmpada que deve acender de botão de start.
forma intermitente com um período de 1s desde que um botão de Start
esteja actuado. Um engano provoca o accionamento de um alarme sonoro, bloqueando
Escreva em GRAFTEC o programa correspondente. o dispositivo de comando, que só pode ser reactivado de uma forma
manual. Suponha ainda que, quando o código entrado é o correcto, a
porta do cofre abre e é o próprio utente que a fecha quando pretende
sair.

a) Modele em GRAFCET funcional o funcionamento cíclico descrito no

enunciado.

GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA

Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.25 Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.26

LD R 1991
…só abre com a introdução de um
1975
número de 4 algarismos seguido CMP R 1991
da actuação de um botão de start. R 1990

…um engano provoca o accionamento acc Z

de um alarme sonoro, bloqueando o
dispositivo de comando, que só pode acc Z
ser reactivado de uma forma manual acc C

…quando o código entrado é o

correcto, a porta do cofre abre e é o
próprio utente que a fecha quando
pretende sair.

GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA

Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.27 Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.28
Código completo fornecido para download Código completo fornecido para download

7
 …LigaCofre que permite ligar e
desligar o sistema de alarme sem
impossibilitar que seja terminado
b) Considere agora dois novos interruptores: o processo de abertura/fecho;

Um, que se vai designar por LigaCofre que permite ligar e desligar o sistema de
alarme sem impossibilitar que seja terminado o processo de abertura/fecho; …emerg, que permita bloquear a
Um outro de emergência - emerg, que permita bloquear a entrada, mesmo que entrada, mesmo que esteja a ser
esteja a ser introduzido um código correcto. Enquanto este botão estiver actuado, introduzido um código correcto.
deve piscar uma luz amarela e ser feita uma chamada para a polícia (simulada Enquanto este botão estiver
com o acender de outra lâmpada). Após a sua desactuação o sistema fica actuado, deve piscar uma luz
disponível para novas aberturas até que o botão de LigaCofre seja desligado. amarela e ser feita uma chamada
para a polícia (simulada com o
acender de outra lâmpada).

Após a sua desactuação o sistema fica disponível para novas aberturas até que o
botão de LigaCofre seja desligado.

GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA

Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.29 Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.30

XOB 16 STH F 2
SET F 0 ANL Emerg
LD R 1991 RES F 2
1975 SET F 1
EXOB
; comandos
COB 0 STH F 0
0 RES L6
STH F0
ANH LigaCofre
RES F0 STH F 1
SET F1 OUT L4
CSB H Escravo
STH F1
ANL LigaCofre STH F 2
ANH InitSlave DYN F 500
Flags para a interface com o LabRemoto: RES F1 RSB H Escravo
SET F0 1
LigaCofre: F 198 RES Cil_A
Emerg: F 199 STH F 1
start: F 200 ANH Emerg STH F 2
Fecho: F 201 RES F 1 CPB H LuzIntermitente
ResAlarme: F 202 SET F 2
ECOB

GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA

Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.31 Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.32

8
GRUPO DE CONTROLO AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA
Departamento de Engenharia Mecânica / I.S.T. T11.33