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Chapitre 1

Rappels de mécanique

1.1. VECTEUR DES CONTRAINTES


On ne s’intéresse qu’aux milieux continus qui sont des domaines de l’espace à
trois dimensions. Ce sont des corps purement fictifs où la matière est
uniformément distribuée dans le volume, de sorte que tout élément infinitésimal
a les mêmes propriétés que le corps lui même. On suppose de plus qu’au
voisinage d’un point quelconque du milieu, ces propriétés sont des fonctions
continues et différentiables par rapport à toutes les variables définissant le point
(coordonnées, temps...). Ces milieux continus ne subissent que des
transformations continues. En particulier, deux points initialement voisins le
restent à tout instant, tout en ayant des déplacements quelconques (finis ou
infinitésimaux). Les forces de surface sont réparties sur la surface (ou portion
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de surface) extérieure du corps, elles ont la dimension d’une pression en N/m
dans le système international. Ce sont par exemple des efforts de contact entre
deux solides mais aussi les efforts exercés par un fluide sur la structure (vent,
neige, charge hydrostatique dans une cuve …). En Résistance Des Matériaux, si
la surface dS sur laquelle s’exerce l’effort est suffisamment petite devant la
surface S de l’enveloppe du corps, on admet que la force est ponctuelle. En
Mécanique des Milieux Continus, ce modèle mathématique n’est pas utilisable.
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Les efforts volumiques sont des actions à distance exprimées en N/m , réparties
dans le volume de la structure. Il n’y a pas d’agent extérieur qui transmet ces
efforts, comme dans le cas précédent. Les forces d’inertie, les forces
centrifuges, les forces thermiques ou les forces électro-magnétiques en sont des
exemples.

A l’intérieur de toute structure mécanique, il existe des actions mécaniques


s’exerçant entre les différentes parties qui le constituent, appelées « forces
intérieures » par abus de langage. Pour déterminer ce qui se produit dans la
structure sous l’action des forces extérieures, on est amené à imaginer des
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coupures virtuelles au sein de la structure considérée, et à prendre en compte les


actions mutuelles de ces deux parties au travers de la section effectuée. On isole
la partie I, la section est définie par un point de passage M, et la normale à la
section, dirigée vers l’extérieur de la partie I considérée. On appelle facette un
élément infinitésimal de surface dS appartenant au plan de coupe. Soient FI et
FII les deux systèmes partiels de forces extérieures respectivement appliqués aux
parties I et II. Pour qu’en isolant la partie I, elle garde la position d’équilibre, il
faut y appliquer les efforts extérieurs F1 et les actions de la partie II sur la partie
r
I dans la section (Figure 1.1). ∆F est la force qui représente l’action exercée en
M par la partie II sur la partie I.

r
t2
r
t1
r
Fit1
r
n r
M
Fin

r
∆F r
Fit2

Figure 1.1 : Efforts en M dans la section orientée


r
On appelle vecteur contrainte en M suivant la normale n le vecteur défini
par :
r
r r ∆F
T( M , n ) = lim
dS →0 dS

Bien que la notion de contrainte soit très largement utilisée en mécanique, c’est
une notion purement mathématique. Une contrainte ne se mesure pas. On a
accès, sur la surface externe des solides, à des déformations par l’intermédiaire
des jauges de déformations, que les francophones appellent jauges de
contraintes. Une contrainte est homogène à une pression, c’est-à-dire à une
force par unité de surface. Elle s’exprime dans le système SI en Pascal
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(1 Pa = 1 N/m ) mais on utilise souvent le Méga-Pascal (1 MPa = 10 N/m = 1
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N/mm ). Le vecteur contrainte peut être projeté sur la normale et selon deux
directions qui lui sont orthogonales et sont contenues dans le plan de la facette,
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ou dans tout autre système d’axes. Les composantes du vecteur contrainte dans
le repère attaché à la section en M sont :

∆Fn ∆Ft1 ∆Ft 2


, ,
dS dS dS
Ces rapports ont une limite finie lorsque dS tend vers 0. Par abus de langage, on
parle de contrainte au point M. En fait, il s’agit des trois composantes du
vecteur contrainte au point M, dans le plan de coupe dont la normale est
r
orientée selon n .
∆Fn
lim est une contrainte normale car c’est la composante du vecteur
dS →0 dS

contrainte au point M orthogonale au plan de coupe. On la note généralement


σ nn . C’est une traction si elle est dirigée dans le sens de la normale sortante,
auquel cas elle a une valeur positive. C’est une compression si elle est dirigée
dans le sens de la normale rentrante, auquel cas, elle a une valeur négative.
∆Ft1 ∆Ft2
lim et lim sont les contraintes tangentielles ou contraintes de
dS → 0 dS dS → 0 dS

cisaillement et elles sont notées respectivement σ nt1 et σ nt 2 ou τ nt1 et τ nt 2


r r r r r r r
T( M , n ) = σ n + τ t = σ n + τ nt1 t1 + τ nt 2 t 2

Dans la notation σij ou plus fréquemment τij, le premier indice indique que la
normale au point considéré est portée par l’axe dont le vecteur directeur est i. Le
second indice indique quelle est la composante du vecteur contrainte qui est
considérée. On a défini le vecteur contrainte et ses composantes pour la partie I
dans la section orientée passant par le point M. Par application du principe
d’action/réaction, le vecteur contrainte représentant l’action en M de la partie I
sur la partie II est l’opposé de celui représentant l’action de la partie II sur la
partie I. Mais la normale sortante pour la partie II est l’opposée de la normale
sortante pour la partie I, de sorte que les composantes du vecteur contrainte en
M sont les mêmes que l’on considère l’équilibre de l’une ou l’autre des deux
parties. La contrainte en un point de la section caractérise intrinsèquement ce
qui s’y passe et ne dépend pas du fait que l’on examine l’action de II sur I ou de
I sur II.

1.2. MATRICE DES CONTRAINTES


Puisqu’il existe une infinité de plans passant par un point donné, on y définit
une infinité de vecteurs contraintes qui forment le faisceau des contraintes en
M, l’extrémité du vecteur contrainte en M décrivant dans l’espace une surface.
La contrainte normale et les contraintes tangentielles changent avec
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l’orientation de la normale sortante. La connaissance au point M d’une matrice


3x3 appelée matrice des contraintes est néanmoins suffisante pour déterminer
l’état de contrainte en ce point pour une orientation quelconque de la facette.
Prenons trois axes de référence absolus, par exemple les axes Ox, Oy et Oz. On
suppose connus les vecteurs contraintes en M suivant les directions de ces trois
axes. Soit un tétraèdre infinitésimal d’origine M dont trois arêtes sont parallèles
aux axes (Figure 1.2). Ce tétraèdre étant en équilibre, la somme des efforts qui y
sont appliqués est nulle.
r r r r r r r r r
T( M ,− x )ds1 + T( M ,− y)ds 2 + T( M ,− z )ds3 + T( M , n )ds = 0

z r
A3 n

y
A2
A1
x
Figure 1.2 : Equilibre du tétraèdre

On projette cette équation vectorielle sur les trois axes de coordonnées, on


obtient :

⎧σ xx n x + τ yx n y + τ zx n z ⎫ ⎡σ xx τ yx τ zx ⎤ ⎧n x ⎫
r r ⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪ r
T( M , n ) = ⎨τ xy n x + σ yy n y + τ zy n z ⎬ = ⎢τ xy σ yy τ zy ⎥ ⎨n y ⎬ = [σ ]n
⎪τ n + τ n + σ n ⎪ ⎢τ τ yz σ zz ⎥⎦ ⎪⎩ n z ⎪⎭
⎩ xz x yz y zz z ⎭ ⎣ xz

La matrice [σ] est la matrice des contraintes au point M. Si on connaît les


vecteurs contraintes sur trois facettes deux à deux perpendiculaires, on peut
calculer le vecteur contrainte sur une facette d’orientation quelconque. Cette
matrice est définie par neuf termes qui sont les trois composantes des trois
vecteurs contraintes dans un repère orthonormé direct arbitraire de référence. La
relation ci-dessus donne les composantes du vecteur contrainte dans le repère
Oxyz. Les composantes normales et tangentielles sont les composantes du
vecteur contrainte dans le repère lié à la facette (Figure 1.3). La matrice des
contraintes est représentative d’un tenseur du second ordre appelé tenseur des
contraintes.