18. Automatisme industriel_Initiation à l'automate programmable industriel (Niveau de base)

Burkina Faso
--------------------
Unité – Progrès – Justice
Programme de Renforcement
de la Formation Professionnelle
Support pédagogique modulaire de

formation professionnelle
Filière : Génie électrique

Spécialité : Automatisme industriel
Module : 04 Initiation à l'automate
programmable industriel
(Niveau de base)
Auteur: ZHANG, Li-Qun

Table des matières
Chapitre 1 Architecture et spécifications de l’API
1. Historique et fonctionnement de l’API ..............................................................................1-1
2. Architecture de l’API .........................................................................................................1-1
2.1 Relais d’entrée :.........................................................................................................1-2
2.2 Relais de sortie : ........................................................................................................1-3
2.3 Relais auxiliaire interne : ..........................................................................................1-3
2.4 Étape :........................................................................................................................1-3
2.5 Temporisateur : ..........................................................................................................1-3
2.6 Compteur : .................................................................................................................1-3
2.7 Registre de données : ................................................................................................1-4
2.8 Registre de fichiers :..................................................................................................1-4
2.9 Registre d'index : .......................................................................................................1-4
2.10 Présentation des instructions du programme de l'API...............................................1-4
3. Spécifications d’APIs de différents fabricants ...................................................................1-6
3.1 Spécifications des petits API Mitsubishi FX2N ........................................................1-6
3.2 Spécifications du petit API OMRON SYSMAC CPM1A-V1 ..................................1-8
3.3 Spécifications de l’API Delta Electronics .................................................................1-9
4. Câblage interne E/S de l’API ...........................................................................................1-10
Chapitre 2 Instructions basiques de l’API
1. Instructions générales (Exemple de l'API Delta) ...............................................................2-1
2. Instructions de sortie ..........................................................................................................2-6
3. Instruction du temporisateur et du compteur......................................................................2-8
4. Instruction maîtresse ........................................................................................................ 2-11
5. Instructions de détection du front montant/du front descendant du contact ....................2-12
6. Déclenchement d'impulsion du front montant/descendant ..............................................2-15
7. Instructions de fin .............................................................................................................2-17
8. Autres instructions ...........................................................................................................2-17
9. Instruction du schéma à contacts par étape ......................................................................2-19
9-1 Types de processus ..................................................................................................2-29
9.2 Exemples de divers processus .................................................................................2-34
Chapitre 1 Architecture et spécifications de l’API
1. Historique et fonctionnement de l’API
L’API, (l’Automate Programmable Industriel), est un dispositif électronique, que l’on
appelait aussi le “Contrôleur de séquence” initialement. En 1978, la NEMA (National
Electrical Manufacturers Association) l’a officiellement appelé l’Automate Programmable
Industriel (API). Il peut être défini comme étant un appareil électronique qui permet la lecture
de l’état des dispositifs d'entrée externes tels que les boutons, capteurs, commutateurs,
impulsions etc. ; en fonction des états du signal d'entrée ou des valeurs numériques ainsi que
des programmes prédéfinis en stockage interne pour effectuer des opérations
logique,séquentielle, temporelle, et arithmétique afin de produire le signal de sortie
correspondant vers les dispositifs de sortie, comme les commutateurs des relais, les
électrovannes, et les moteurs pas à pas pour contrôler le fonctionnement des machines ou les
processus, afin d'atteindre le but d'automatisation du contrôle mécanique ou pour accomplir le
processus de fabrication. Avec des dispositifs périphériques (PC/programmateur), il permet à
l'utilisateur d'éditer/de modifier facilement le programme et de contrôler l'état de l'appareil
pour permettre une maintenance sur site du programme et de contrôler le système pendant
l'essai. Le langage communément utilisé dans la programmation de l'API est le schéma à
contacts (le Ladder). Grâce au développement de la technologie électronique et des exigences
des applications industrielles, les fonctions de l'API deviennent de plus en plus puissantes ;
par exemple, le contrôle de la position et la fonction de réseau ; les signaux d'entrée/de sortie
incluant l’Entrée Numérique (DI (Digital Input)), l'Entrée Analogique (AI (Analog Input)),
l’Entrée d'Impulsion (PI (Pulse Input)), l’Entrée Numérique (NI (Numerical Input)), la Sortie
Numérique (DO (Digital Output)), la Sortie Analogique (AO (Analog Output)) et la Sortie
d'Impulsion (PO (Pulse Output)) ; aussi, dans le futur, l'API continuera de jouer un rôle clé
dans le contrôle industriel.
2. Architecture de l’API
L'architecture interne d'un Automate Programmable Industriel peut être représentée par le
schéma suivant. L’API comprend une CPU, une unité de mémoire pour les instructions et
données, une unité d’entrée et de sortie, un module d'alimentation, et une unité de
communication numérique à analogique, comme montré dans le schéma suivant.
Dispositif d’entrée du programme
Unité centrale de traitement

Dispositif de sortie
Dispositif d’entrée
Circuit d’entrée
Circuit de sortie
Mémoire des
Mémoire des
programmes
Mémoire du
Mémoire du
dispositif
données
système
1-1
Les caractéristiques de chaque unité sont précisées ci-dessous :
(1) Unité centrale de traitement (CPU)
Elle comprend trois parties : CU, ALU, et les registres.
CU : L’Unité de Contrôle - Le décodeur d'instructions est chargé de décoder le programme
stocké dans la mémoire en signaux de commande afin de déterminer le statut de
fonctionnement de chaque unité et de chaque module. C’est le centre de commande d’un API.
ALU : L’unité arithmétique et logique est chargée d’effectuer les opérations arithmétiques,
comme les additions, soustractions, multiplications et divisions, et les opérations logiques
comme AND (ET), OR (OU), NOT (Non), etc.
Registre : La mémoire interne de la CPU qui peut temporairement stocker les résultats des
opérations en attendant la prochaine opération.
(2) Mémoire
C'est le lieu de stockage des instructions et des données. Elle est composée de la RAM ou de
l’EEPROM.
(3) Unité d'entrée/de sortie
L'unité d'entrée est utilisée pour capter le signal du dispositif d'entrée puis pour transmettre les
données avec le bus interne vers la mémoire pour que la CPU puisse gérer et activer les
instructions dans le programme.
L'unité de sortie est l'interface utilisée pour activer la charge externe. Selon les instructions du
programme enregistré dans l’API, la CPU détermine l'unité de sortie à activer, ainsi
commander les charges externes comme les voyants, les contacteurs, les relais, les soupapes,
etc.
(4) Unité AD/DA analogue/numérique (Commande linéaire)
L'unité analogue à numérique (AD) s'utilise surtout pour convertir la micro-tension ou le
micro-courant externe en bits de données 0 ou 1, ensuite les données sont reçues par un
module d'interface qui permet aux instructions spéciales de les convertir pour le programme à
utiliser.
L'unité numérique à analogue (DA) s'utilise principalement pour la gestion des valeurs
numériques mathématiques de l'API par la CPU avec les instructions spéciales et utilise le
module spécifique pour convertir les valeurs numériques mathématiques en signaux de
micro-tension et micro-courant pour commander les dispositifs externes comme les variateurs,
les thermostats, et d'autres dispositifs avec interface à capacité de réception et de transmission
numériques vers analogues.
Quand les modules AD/DA sont utilisés, il est nécessaire d'envisager la résolution du dispositif.
Parce que la résolution affectera la précision, nous choisissons habituellement un dispositif à
haute résolution et nous suivons une proportion linéaire pour effectuer des calculs
mathématiques.
(5) Unité de communication
L’unité de communication comprend essentiellement le port de programmation et le port de
lecture des données externes. Le port de programmation est habituellement utilisé pour la
programmation des données ou pour permettre au PC externe de lire les données. Le contrôle
des données externes/port d'acquisition s'utilise habituellement pour l'acquisition des données
externes et l'envoi des données dans le but de les contrôler. Généralement, ce type de
programmation nécessite des professionnels qui comprennent le concept de communication.
Le programmeur qui ne connaît que la commande séquentielle ne pourra pas facilement
maîtriser ce système. Dans l'automation industrielle, l'interface homme-machine et le
programme graphique-interface dérivent aussi de ce concept.
Dispositifs internes de base d'un API :

2.1 Relais d’entrée :
Le relais d’entrée est une unité de stockage de mémoire interne avec une entrée externe (le
terminal de connexion du commutateur d’entrée externe et la réception du signal d'entrée
1-2
externe) de l'API. Il est activé par le signal d'entrée externe pour devenir 0 ou 1. L'état du relais
ne peut pas être modifié par la programmation. C'est à dire qu'il n'est pas possible de réécrire
l'unité de base correspondant au relais d’entrée. Ses contacts (contacts A et B) peuvent être
utilisés autant de fois que possible et sans limite. Le relais d’entrée qui n'a aucun signal
d'entrée correspondant ne peut que rester inactif. Il ne peut pas être utilisé pour d'autres buts.
Représentation du dispositif : X0, X1,..., X7, X10, X11,... ; le symbole du dispositif est le X et
la numérotation est en système octal. Pour la machine hôte principale et la machine
d’expansion, les entrée sont numérotées.
2.2 Relais de sortie :
Le relais de sortie est une unité de stockage de mémoire interne avec une sortie externe (pour
la connexion des charges externes) de l'API. Il est activé par le contact du relais d’entrée, le
contact d’un autre dispositif interne et ses propres contacts. Il utilise un contact NO pour
connecter la charge externe. Comme le contact d’entrée, il peut être utilisé autant de fois que
possible et sans limite. Le relais de sortie sans signal de sortie correspondant est inactif. Si
nécessaire, il peut être utilisé comme relais interne.
Représentation du dispositif : Y0, Y1,..., Y7, Y10, Y11,... ; le symbole du dispositif est le Y et
la numérotatoin est en système octal. Les sorties sont numérotées sur la machine hôte et la
machine d’expansion.
2.3 Relais auxiliaire interne :
Le relais auxiliaire interne n’a pas de sortie directe. C’est un relais auxiliaire interne de l’API.
Ses fonctions sont les mêmes que le relais auxiliaire du circuit de commande électrique.
Chaque relais auxiliaire dispose d'une unité de mémoire basique correspondante qui peut être
activée par le contact du relais d'entrée, le contact du relais de sortie et le contact d'autres
dispositifs internes. Son propre contact peut être utilisé autant de fois que possible et sans
limite. Le relais auxiliaire interne n’a pas de sortie externe. Pour envoyer un signal de sortie, le
port de sortie est nécessaire.
Représentation du dispositif : M0, M1,..., M4095 ; le symbole du dispositif est le M et la
numérotation est en système décimal.
2.4 Étape :
L’API fournit une méthode d’entrée de commande de programme par étapes. Avec les
instructions STL pour contrôler la transition entre étapes(S), il est très facile d’écrire le
programme de commande. Si aucun programme d'étape n’est utilisé, l’étape S peut aussi être
utilisée comme relais interne M. Elle peut aussi s’utiliser comme point d’alarme.
Représentation du dispositif : S0, S1,..., S1023 ; le symbole du dispositif est représenté par S,
et la numérotation est en système décimal.
2.5 Temporisateur :
Le temporisateur est utilisé pour compléter la commande temporisée. Le temporisateur
comprend une bobine, des contacts et un registre de temporisateur. Quand la bobine est sous
tension, un temps prédéfini s’écoule, ses contacts sont activés (le contact A est fermé ; le
contact B est ouvert). La valeur de temporisation est prédéfinie. Chaque temporisateur a son
horloge spécifique (unité de temps : 1ms/10ms/100ms). Une fois la bobine hors tension, les
contacts ne sont plus activés (le contact A est ouvert ; le contact B est fermé) et l'horloge est
remis à zéro.
Représentation du dispositif : T0, T1,..., T255 ; le symbole du dispositif est représenté par T et
la numérotation est en système décimal. Différentes numérotations correpondent aux
différentes horloges.
2.6 Compteur :
Le compteur est utilisé pour réaliser l’opération de comptage. Avant d’utiliser le compteur, il
est nécessaire de paramétrer les valeurs à compter (à savoir, le nombre d’impulsions à
compter). Le compteur comprend une bobine, des contacts et un registre de compteur. Quand
la bobine passe de Off à On, cela signifie que le compteur reçoit une impulsion, la valeur de
comptage augmente de 1. L'utilisateur peut choisir entre les compteurs à 16 bits, à 32 bits et à
1-3
grande vitesse.
Représentation du dispositif : C0, C1,..., C255 ; le symbole du dispositif est représenté par C,
et la numérotation est en système décimal.
2.7 Registre de données :
Quand l'API effectue différents types de commandes séquentielles, commandes temporelles et
commandes de comptage, il doit souvent effectuer le traitement des données et des calculs
numériques. Le registre de données est conçu pour stocker différents types de données ou de
paramètres. Chaque registre de données a un nombre binaire en 16 bits, soit un mot. Pour
traiter double mots, utilisez deux registres de données ayant des numéros adjacents.
Représentation du dispositif : D0, D1,..., D9999 ; le symbole du dispositif est le D et la
numérotation est en système décimal.
2.8 Registre de fichiers :
Si le registre de données requis pour le traitement des données de l'API et des calculs
numériques est insuffisant, il peut utiliser le registre de fichiers pour sauvegarder toutes sortes
de données ou de paramètres. Chaque registre de fichiers a 16 bits, à savoir un mot. Pour
traiter double mots, utilisez deux registres de fichiers ayant des numéros adjacents.
Représentation du dispositif : K0 - K9999. La numérotation est en système décimal.
2.9 Registre d'index :
E, F et les registres de données générales sont des registres de données de 16 bits. Ils peuvent
être écrits et lus librement. Ils peuvent être utilisés pour des dispositifs de caractères, des
dispositifs de bits comme des constantes pour des fonctions de tâches indirectes.
Représentation du dispositif : E0 - E7, F0 - F7 ; les symboles du dispositif sont le E, et le F et
la numérotation est en système décimal.
2.10 Présentation des instructions du programme de l'API
Il existe beaucoup de langages de commande d'API. Même si la plupart des fabricants

fournissent le schéma à contacts, chacun est différent. Suivant les normes internationales
IEC61131-3 de langages de l’API, les cinq langages d’automatisation les plus communs sont :
 Le schéma à contacts (LD)

 Les boîtes fonctionnelles (FBD)
 La liste des instructions (IL)
 Le Texte structuré (ST)
 Le Diagramme Fonctionnel en Séquence (Sequential Function Chart, SFC)
(1) Schéma à contacts :

Il est similaire au schéma de commande du relais conventionnel. Même si le schéma à contacts
est adéquat pour certaines applications basiques, il est très complexe, sa conception et le
débogage sont difficiles et il n’est pas pratique pour effectuer des opérations arithmétiques ni
le traitement des données.
X0 X0
TMR T0 K100
Y0 Y1
Y0
T0
TMR T1 K100
Y1 T1
Y1
Schéma à contacts
1-4
(2) Boîtes fonctionnelles :
Chaque boîte fonctionnelle est équivalente à un circuit intégré avec sa propre fonction de
commande spécifique. Elle peut aussi être utilisée avec le schéma à contacts, la liste des
instructions, et le texte structuré pour décrire et définir ses fonctions de commande. Aussi, elle
est considérée comme une macroinstruction. L’utilisateur a seulement besoin de noter les
réglages des entrées et sorties des blocs fonctionnels sans se soucier du programme complexe
interne.
FST
Data
Traitement Output
Affichage Time
Temporisation
Processing
des données Display
de sortie Delay
Diagramme de boîtes fonctionnelles
(3) Liste des instructions :

Les instructions sont écrites en convertissant le format du schéma à contacts en un programme
de commande d’expressions similaires à celles du langage d’assembleur.
0. LD X0
1. AND X1
2. OUT Y0
3. END
(4) Texte structuré :

C’est un langage similaire au langage BASIC qui permet de définir un bloc fonctionnel plus
complexe en combinant plusieurs blocs fonctionnels avec des descriptions de texte.
IF X1=TRUE THEN Y1=TRUE

ELSE
Y1=FALSE
END IF
CALL FLAG
END
Texte structuré
(5) Diagramme Fonctionnel en Séquence (GRAFCET)

Basé sur la séquence d'opérations, il décrit l'action et le flux d'un système de commande étape
par étape. Il est équivalent à un outil d'analyse pour langage de haut niveau. Son utilisation
ressemble à celle d'un organigramme, il convient donc pour la commande des actions
séquentielles, ce qui non seulement simplifie énormément la complexité du programme mais
permet aussi à l'équipe de maintenance de comprendre facilement l'action de commande.
1-5
Diagramme Fonctionnel en Séquence
3. Spécifications d’APIs de différents fabricants

3.1 Spécifications des petits API Mitsubishi FX2N
(1) Caractéristiques :
 Ultra compact
 8000 STEP RAM intégrées et fonction de calendrier perpetuel
 Extension optionnelle de 4K/8K/16K STEP EEPROM
 16 à 256 E/S extensibles
 Fonction intégrée de compteur rapide --- 1-phase 10KHz 3 E/S, 7KHz 3 E/S ou
2-phases 2KHz 2 E/S
 Fonction de protection par mot de passe
 Bouton intégré de MARCHE/ARRÊT (RUN/STOP)
 Modules spéciaux différents avec une grande variété de fonctions disponibles
 Possibilité de se connecter aux séries Mitsubishi A-et FX pour former un système de
réseau
(2) Variantes de série FX2N
N° de référence
API Mitsubishi
Nombre d'entrée Nombre de sortie
Relais de sortie Transistor de sortie
FX2N-16MR-ES/UL FX2N-16MT 8 8
1-6
Références des unités d'extension et des modules d'extension
API Mitsubishi Nombre
Nombre
Transistor de d'entrée de
Unité d’extension Module d'entrée Relais de sortie sortie
sortie
----- FX0N-8ER-ES/UL ----- 4 4
----- FX0N-8EX-ES/UL ----- ----- 8 -----
----- FX0N-16EX-ES/UL ----- ----- 16 -----
----- FX2N-16EX-ES/UL ----- ----- 16 -----
----- ----- FX0N-8EYR-ES/UL FX0N-8EYT ----- 8
FX0N-16EYR-ES/UL FX0N-16EYT
----- ----- FX2N-16EYR-ES/UL FX2N-16EYT ----- 16
FX2N-32ER-ES/UL ----- ----- ----- 16 16
FX2N-48ER-ES/UL ----- ----- ----- 24 24
1-7
3.2 Spécifications du petit API OMRON SYSMAC CPM1A-V1
(1) Caractéristiques
 Taille très réduite : Configuration électrique CA de 10 E/S avec corps compact Long.
90mm × Larg. 66mm × Prof. 70mm. Il a toutes les fonctions de base d'un automate
programmable.
 Une large gamme de contacts disponibles allant de 10 à 100 E/S : Avec des modules
CPU de 10 à 40 E/S et des modules d'extension à 20 E/S, 10 à 100 E/S sont
disponibles.
 Utilisation d'une interface Homme-Machine (PT) pour effectuer la programmation :
En utilisant l'interface des éléments optionnels (RS-232C or RS-422), la commande
de connexion de haut niveau et la commande de connexion NT sont disponibles. Il
peut effectuer une communication à grande vitesse avec le PT du constructeur. Grâce
au programme PT, il permet à l'utilisateur d'effectuer l'opération de programmes
CPM1A sur l'écran pour améliorer notablement la maintenabilité.
 Capable d’effectuer un traitement à grande vitesse : Grâce à sa capacité de traitement
à grande vitesse, l'instruction LD ne prend que 1,7μs et l'instruction MOV ne prend
que 16,3μs. Le scanner à grande vitesse peut toujours être effectué en même temps
que la capacité du programme augmente. Les unités d'entrée d'interruption et de
lecture d’impulsion intégrées lui permettent de gérer les impulsions à grande vitesse
que le scanner de programme ne peut pas gérer.
 Petite taille avec des fonctions multiples : Avec toutes ses capacités et les instructions,
l’utilisateur peut facilement effectuer une commande complexe.
 Mémoire d’utilisateur : 2 048 mots
 Instructions basiques : 14 instructions
 Mémoire des données : 1 024 mots
 Instructions d’application : 79 instructions
 Temporisateur/compteur : 128 E/S
 Bouton-volant analogue : 2 points intégrés
 Fonction d’impulsion en sortie : Le module CPU de type transistor de sortie CPM1A
a la plus grande capacité d’impulsions en sortie de 2kHz. En utilisant le moteur pas à
pas et le servomoteur, l’utilisateur peut facilement achever l’opération de
positionnement.
1-8
(2) Spécifications des performances
Élément Type 10 E/S Type 20 E/S Type 30 E/S Type 40 E/S
Mode de commande Stockage du programme
Méthode de commande de sortie/d’entrée La scrutation cyclique et l’interruption d’état peuvent être utilisés ensemble
Langage de programmation Schéma à contacts
Longueur des instructions 1 étape/1 instruction, 1-5 mots/1 instruction
Type d’instructions 14 types
Type
d’instructions Instructions
79 instructions, 139 instructions
d’application
Type d’instructions LD = 1,72μs
Vitesse de
traitement Instructions
MOV = 16,3μs
d’application
Capacité de programme 2 048 mots
10 E/S 20 E/S 30 E/S 40 E/S
Hôte
Maximum de (6 entrées/4 sorties) (12 entrées/8 sorties) (18 entrées/12 sorties) (24 entrées/16 sorties)
E/S 90 E/S 100 E/S
Extension - -
(54 entrées/36 sorties) (60 points entrées/40 sorties)
Relais d’entrée* 00000 - 00915 (0 – 9ch)
Relais de sortie* 01000 - 01915 (10 – 19ch)
Relais auxiliaire interne 512 E/S : 20000 – 23115 (200 – 231CH)
Relais auxiliaire spécial 384 E/S : 23200 – 25515 (232 – 255CH)
Relais de mémoire temporaire 8 E/S (TR0 - 7)
Relais de maintien 320 E/S : HR0000 – 1915 (HR00 – 19 CH)
Relais de mémoire auxiliaire 256 E/S : AR0000 – 1515 (AR00 – 15 CH)
Relais de connexion 256 E/S : LR0000 – 1515 (LR00 – 15 CH)
128 E/S : TIM/CNT000 – 127, 100ms, Temporisateur : TIM000 – 127, 10ms, Compteur : TIM000 –
Temporisateur/Compteur
127, Compteur de compte à rebours, compteur réversible
Mémoire des Lecture/Écriture 1 024 mots (DM0000 – 1023)
données Lecture uniquement 512 mots (DM6144 – 6655)
Opérations d'interruptionInterruption
2 E/S (Temps de réponse < 0,3ms), 4 E/S (Temps de réponse < 0,3ms)
externe
Relais de maintien(HR), Relais de mémoire auxiliaire (AR), Compteur (CNT), Mémoire des données
Maintien en cas de coupure
(DM)
Mémoire flash : Programme de l’utilisateur, mémoire des données (lecture uniquement) (pas de batterie
de soutien)
Mémoire de sauvegarde
Super condensateur : Mémoire des données (Lecture/Écriture), relais de support, relais de mémoire
auxiliaire, compteur (sauvegarde pendant 20 jours sous température ambiante de 25°C)
Auto diagnostic/Vérification de Erreur de CPU (WDT), Vérification de mémoire, Vérification des ports E/S/ pas d’instruction EDN,
programmes erreur de programme (vérification en cours de fonctionnement)
Sortie en impulsions 1 E/S à 2kHz (disponible uniquement pour le type de transistor de sortie)
1 E/S monophasé à 5kHz ou biphasé à 2,5kHz (calcul linéaire)
Compteur rapide Mode d'addition : 0 – 65 535 (16-bit)
Mode Addition/Soustraction : -32 767 – 32 767 (16 bits)
Entrée de vérification d’impulsion Partager avec l’interruption externe (largeur minimum d’impulsion 0,2ms)
Horloge d’entrée Peut-être configuré à l'une des valeurs suivantes : 1ms/2ms/ 4ms/ 8ms/16ms/128ms.
Réglage analogue 2 E/S (entre 0 et 200)
* Les relais qui ne sont pas utilisés pour la sortie ou pour l'entrée peuvent être utilisés comme relais auxiliaires internes.
3.3 Spécifications de l’API Delta Electronics

La série d’APIs Delta ES2 a des performances élevées, et la flexibilité d'extension est sa
caractéristique importante : Il peut augmenter la capacité suivant les applications. Il peut non
seulement augmenter le nombre d'entrée et de sortie mais aussi augmenter la capacité et la
fonctionnalité grâce à des unités d'extension ainsi que la communication entre divers API. Ce
produit a une capacité de programmes importante de 16K à grande vitesse de calcul, une
connectivité facile, et un contrôle précis. Il permet à l'utilisateur de sélectionner la flexibilité
des modèles en fonction des exigences d'équipements de l'utilisateur.
(1) Flexibilité du choix du modèle :
Nombre d'E/S de l’hôte : Extension de 16/24/32/40/60 jusqu’à 272 E/S.
(2) Capacité de programme importante :
La capacité de programme qui va jusqu'à 16K répond aux besoins de l'utilisateur en
termes de programmes importants.
1-9
(3) Calculs à grande vitesse :
La vitesse d'exécution des instructions basiques est de 0,54μs pour permettre le traitement
rapide des processus, les réponses rapides du système, et la détection précise du signal.
(4) Extension rapide :
Elle peut être augmentée de huit modules (16 bits). L’hôte EX a des modules intégrés
(4AI/2AO) qui permettent de recueillir ou d’envoyer rapidement des signaux de sortie
avec une grande précision.
(5) Connexion facile
Il dispose de trois interfaces de communication intégrées (1 RS232 et 2 RS485) et toutes
prennent en charge la fonction clé pour construire une solution de système plus efficace et
plus puissante.
(6) Contrôle précis :
2 entrées d’impulsions à grande vitesse (100kHz) et 2 sorties d’impulsions à grande
vitesse (100kHz) permettent la détection précise des signaux d’impulsion à haute
fréquence ou l’envoi d’impulsions de sortie à haute fréquence.
4. Câblage interne E/S de l’API

Instructions de câblage d'entrée (Exemple de l’API de la marque Vigor)
1-10
Schéma de câblage lorsque le signal d’entrée est capté par un capteur de type NPN
Type de
capteur Commutateur de proximité
NPN NPN/PNP
(photo-électrique)
Commutateur de transition
Bouton poussoir
Schéma de câblage lorsque le signal d’entrée est capté par un capteur de type
PNP Micro-interrupteur
Type de
capteur Commutateur de sélection
PNP
Hôte de l’API
Module d'extension de
l'API
Schéma de câblage lorsque l'alimentation du capteur est fournie par l’API
Type de capteur NPN Type de capteur
PNP
API API
Schéma de câblage lorsque l'alimentation du capteur est externe

Type de capteur NPN Type de capteur
PNP
API API
1-11
Instruction de câblage de sortie
Élément Spécifications
Type de sortie Relais de sortie Transistor de sortie NPN Transistor de sortie PNP
Puissance de sortie utile < CA250V/CC30V CC5V – 30V CC5V – 30V
2A/1 E/S, 8A/4 E/S 0,5A/1 E/S, 0,8A/4 E/S 0,5A/1 E/S, 0,8A/4 E/S
Charge résistive
maximum
partagés en COM partagés en COM partagés en COM

Charge
Charge inductive 80VA 12W/CC24V 12W/CC24V

Charge de la lampe 100W 12W/CC24V 12W/CC24V
Courant de fuite du circuit
- < 0,1mA < 0,1mA
ouvert
OFF → ON : < 20μs OFF → ON : < 20μs
Temps de réponse de sortie Env. 10ms
ON → OFF : < 100μs ON → OFF : < 100μs
Méthode d’isolation Isolation mécanique Isolation de l’optocoupleur Isolation de l’optocoupleur
Topologie du circuit
Exemple de câblage du relais de sortie
Alimentation CA Fusible() Charge inductive Lampe incandescente

Lampe au néon Contacteur Dispositif d'extinction d'arc Alimentation CC
Diode luminescente LED Diode à éliminateur de surtension
 Les circuits de sorties internes de l'automate programmable n'ont pas de fusible. Pour éviter que le PCB ne grille à
cause de courts circuits, veuillez installer un fusible interne.
Pour un circuit de COM à E/S unique, veuillez installer un fusible de 2 à 3 A.
Pour un circuit COM à 4 E/S, veuillez installer un fusible de 5 à 10 A.
1-12
Chapitre 2 Instructions basiques de l’API
1. Instructions générales (Exemple de l'API Delta)
Vitesse d'exécution
Code
Fonction Opérande (μs) ETAPE
d'instructions
ES SA EH
0,24
LD Lecture du contact A X, Y, M, S, T, C 3,8 3,8 de 1 à 3
(0,56)
0,24
LDI Lecture du contact B X, Y, M, S, T, C 3,88 3,88 de 1 à 3
(0,56)
0,24
AND Connexion en série du contact A X, Y, M, S, T, C 2,32 2,32 de 1 à 3
(0,56)
0,24
ANI Connexion en série du contact B X, Y, M, S, T, C 2,4 2,4 de 1 à 3
(0,56)
0,24
OR Connexion en parallèle du contact A X, Y, M, S, T, C 2,32 2,32 de 1 à 3
(0,56)
0,24
ORI Connexion en parallèle du contact B X, Y, M, S, T, C 2,4 2,4 de 1 à 3
(0,56)
ANB Bloc de connexion en série NA 1,76 1,76 0,24 de 1 à 3
ORB Bloc de connexion en parallèle NA 1,76 1,76 0,24 de 1 à 3
MPS Mise en mémoire sur la pile NA 1,68 1,68 0,24 de 1 à 3
Lecture mémoire depuis la pile (le
MRD
pointeur ne bouge pas)
NA 1,6 1,6 0,24 1
MPP Extraction mémoire depuis la pile NA 1,6 1,6 0,24 1
2-1
Instructions Fonction Modèles applicables
Charger le contact A
Opérande
Description des L’instruction LD est utilisée dans le contact A et permet de sauvegarder le contenu actuel
instructions et de stocker l’état du contact dans le registre d’accumulation.
Exemple de Langage de contacts Code d’instructions : Description :

programme LD X0 Lecture du contact A de X0
AND X1 Connexion en parallèle du
contact A de X1
contact A de X1
OUT Y1 Activer la bobine Y1
Lecture du contact B
Opérande
Description des L’instruction LDI est utilisée dans le contact B et permet de sauvegarder le contenu actuel
instructions et de stocker l’état du contact dans le registre d’accumulation.
Langage de contacts Code d’instructions : Description :

Exemple de
programme LDI X0 Lecture du contact B de X0
contact A de X1
Connexion de série du contact A
Opérande
Description des
AND est utilisé pour la connexion en série de deux contact A. Il permet la lecture de l'état
instructions des séries connectées spécifiées puis stocke les résultats dans un registre d'accumulation.
2-2
Schéma à contacts Code d’instructions : Description :
Exemple de
programme
LD X1 Lecture du contact B de X1
AND X0 Connexion en série du
contact A de X0
Connexion en série du contact B
Opérande
Description des ANI est utilisé dans la connexion en série du contact B, et sa fonction est de lire l'état du
instructions point de connexion en série spécifié actuel, d'effectuer l'opération "AND" avec le résultat
précédent d'opérations logiques du contact, puis de stocker les résultats dans le registre
d'accumulation.
Exemple de Schéma à contacts Code d’instructions : Description :
ANI X0 Connexion en série du
contact B de X0
Connexion en parallèle du contact A
Opérande
Description des OR est utilisé pour la connexion en parallèle du contact A. Sa fonction est de lire l'état du
instructions point de connexion en série spécifié actuel, d'effectuer l'opération "OR" avec le résultat
d'accumulation.
OR X1 Connexion en parallèle du
Contact A de X1
2-3
Connexion en parallèle du contact B
Opérande
Description des ORI est utilisé pour la connexion en parallèle du contact B. Sa fonction est de lire l'état du
instructions point de connexion en série spécifié actuel, d'effectuer l'opération "OR" avec le résultat
d'accumulation.
Exemple de Schéma à contacts Codes d’instructions : Description :
ORI X1 Connexion en parallèle du
contact B de X1
OUT Y1
Connexion de deux blocs de contact en série
Opérande NA
Description des ANB est utilisé pour effectuer l'opération “AND” du résultat de la logique sauvegardé
instructions précédemment avec le contenu actuel dans le registre d'accumulation.
Schéma à contacts : Code d’instructions : Description :

Exemple de
ORI X2 Connexion en parallèle du
contact B de X2
LDI X1 Lecture du contact B de X1
OR X3 Connexion en parallèle du
contact A de X3
ANB Connexion en série
Connexion de deux blocs de contact en parallèle
Opérande NA
Description des ORB est utilisé pour effectuer l'opération “OR” du résultat de la logique sauvegardé
instructions précédemment avec le contenu actuel de registre d'accumulation.
2-4
Exemple de Schéma à contacts : Code d’instructions : Description :
ANI X1 Connexion en série du contact
B de X1
LDI X2 Lecture du contact B de X2
AND X3 Connexion en série du contact
A de X3
ORB Connexion en parallèle
Mise en mémoire sur la pile
Opérande NA
Description des Sauvegarder le contenu du registre d’accumulation dans le bloc.

instructions (Le pointeur de la pile augmente de 1)

Lecture mémoire depuis la pile
(le pointeur ne bouge pas)
Opérande NA
Description des Lire le contenu de la pile et sauvegarder les résultats dans le

instructions registre d’accumulation. (Le pointeur de la pile ne change pas)
Extraction mémoire depuis la pile
Opérande NA
Description des Récupérer les résultats des opérations logiques stockés précédemment dans la pile puis
instructions stocker les résultats dans le registre d’accumulation. (Le pointeur de la pile diminue de 1)
2-5
Exemple de Schéma à contacts : Code d’instructions : Description :
MPS Mise en mémoire sur la pile
A de X1
MRD Lecture mémoire depuis la
pile (le pointeur ne bouge
pas)
A de X2
OUT M0 Activer la bobine M0
MPP Extraction mémoire depuis la
pile
END Le programme se termine
2. Instructions de sortie
Code Vitesse d'exécution (μs)
d'instructions
Fonction Opérande ETAPE
ES SA EH
0,24
OUT Activer la bobine Y, S, M 5,04 5,04 de 1 à 3
(0,56)
0,24
SET Mise en marche(ON) Y, S, M 3,8 3,8 de 1 à 3
(0,56)
Remise à zéro (suppression) Y, M, S, T, C, D, 0,24
RST 7,8 7,8 3
du contact ou du registre E, F (0,56)
2-6
Activer la bobine
Opérande
Description des OUT est utilisée pour envoyer les résultats de l'opération logique précédente vers le
instructions composant spécifié.
Action du contact de la bobine :
Commande OUT
Contact
Résultat de
Contact A Contact B
l’opération Bobine
(Normally Open) (Normally Close)
(Ouvert normalement) (Fermé normalement)
FALSE Off Pas de connexion Connexion
TRUE On Connexion Pas de connexion

programme LDI X0 Lecture du contact B de X0
A de X1
Mise en marche (ON)
Opérande
Description des Quand l’instruction SET est activée, le composant spécifié est réglé sur ON et le composant
instructions à régler reste en état ON, que l’instruction SET soit activée ou non. L’instruction RST peut
être utilisée pour remettre à zéro l’état du composant comme Off.
2-7
ANI Y0 Connexion en série du
contact B de Y0
SET Y1 Maintenir l’état de Y1 (sur
ON)
Remise à zéro du contact ou du registre
Opérande
Description des Quand l'instruction RST est activée, les actions des composants spécifiques sont comme
instructions suit :
Composant État
S, Y, M Les bobines et les contacts sont en position OFF.
T, C Les valeurs actuelles des temporisateurs ou des compteurs sont
réglées sur 0 et les bobines et les contacts sont en position OFF.
D, E, F Les contenus sont réglés sur 0.
Si l'instruction RST n'est pas exécutée, l’état du composant spécifié ne change pas.

RST Y5 Remettre à zéro le contact Y5
3. Instruction du temporisateur et du compteur

Vitesse d'exécution
Code (μs)
API Fonction Opérande ETAPE
d'instructions
ES SA EH
96 TMR Temporisateur de 16 bits T-K ou T-D 10,6 10,6 9,6 4
C-K ou C-D
97 CNT Compteur de 16 bits 9,7 9,7 12,8 4
(16-bits)
97 DCNT Compteur de 32 bits C-K ou C-D (32 bits) 10,3 10,3 14,3 6
2-8
Temporisateur de 16 bits
Opérande
Description des Quand l'instruction TMR s'exécute, la bobine du temporisateur spécifique est sous tension
instructions et le temporisateur est activé. Quand la valeur du temporisateur spécifique est atteinte
(Valeur du temporisateur ≥ valeur prédéfinie), les actions des contacts sont comme suit :
Contact NO (Normally Open) Ouvert

Contact NC (Normally Close) Fermé

TMR T5 K1000 Valeur prédéfinie du
temporisateur T5 est
K1000
2-9
Description Pour la gamme d'utilisation d'opérande du temporisateur T, veuillez vous reporter aux
supplémentaire spécifications fonctionnelles de chaque modèle de série.
Compteur de 16 bits
Opérande
Description des Quand l'instruction CNT passe de Off à On, cela signifie que la bobine du compteur
instructions spécifique est passée de hors tension à sous tension, alors la valeur du compteur incrémente
de 1. Quand le compteur atteint le nombre spécifié de comptes (comptes = valeur
prédéfinie), le contact effectue l'action suivante :
Contact NO (Normally Open) Ouvert
Contact NC (Normally Close) Fermé
Quand le compteur atteint le nombre de comptages, même si des comptages d’impulsions

supplémentaires sont ajoutés, le contact et le nombre de comptages restent les mêmes. Pour
redémarrer ou pour effacer le compteur, veuillez utiliser l'instruction RST.
programme LD X0 Lecture du contact A de
X0
CNT C20 K100 Valeur prédefinie du
compteur C20 est de
K100
Compteur de 32 bits
Opérande
Description des DCNT est l'instruction qui active les compteurs C200 à C255 en 32 bits.
instructions
Les compteurs incrémental/décrémental de C200 à C234 sont les plus utilisés, quand le
DCNT passe de Off à On, le compteur incrémente (augmente de 1) ou décrémente
(diminue de 1) suivant les modes configurés de M1200 – M1235.
Pour les compteurs rapides C235 à C255, quand l’impulsion de comptage à grande vitesse
spécifiée par le compteur passe de Off à On, l'opération de comptage s'effectue. Pour les
entrées de comptage d’impulsions à grande vitesse (de X0 à X17) et pour les actions de
comptage (comptage incrémental (augmente de 1), comptage décrémental (diminue de 1),
veuillez vous reporter à la Section 2.7 Numérotation et fonction des compteurs [C].
2-10
Quand l'instruction DCNT est en Off, le compteur arrête le comptage, mais la valeur de
comptage n'est pas effacée. L'instruction RST C2XX peut être utilisée pour effacer la
valeur de comptage et son point de contact. Pour les compteurs rapides de C235 à C255,
le point d’entrée spécifié en externe peut être utilisé pour effacer la valeur de comptage et
les points de contact.

programme LD M0 Lecture du contact A de
M0
DCNT C254 K1000 Valeur prédéfinie du
compteur C254 est de
K1000
4. Instruction maîtresse
d'instructions ES SA EH
Se connecter au point de
MC N0~N7 5,6 5,6 5,6 3
série commun
Se déconnecter du point de
MCR N0~N7 5,7 5,7 5,7 3
série commun
Se connecter à/se déconnecter du point de connexion de série

commun
Opérande
MC est l'instruction maîtresse initiale. Une fois que MC s'exécute, les instructions entre
Description des
instructions MC et MCR s'exécutent comme habituellement. Une fois que MC est sur off, les
instructions entre MC et MCR s'exécutent comme suit :
Catégorie d'instructions Description
Temporisateur d'utilisation La valeur du temporisateur devient zéro, la bobine est hors
générale tension, et le contact n’est pas activé.
Temporisateur de La valeur du temporisateur devient zéro, la bobine est hors
sous-programme tension, et le contact n’est pas activé.
Temporisateur d'accumulation La bobine est hors tension et la valeur de temporisation et le
contact restent dans leur état actuel.
Compteur La bobine est hors tension, la valeur de comptage et le contact
restent dans leur état actuel.
Bobine commandée par OUT Toutes les bobines sont hors tension.
Composants commandés par Restent dans leurs états actuels.
SET et RST
Instructions d'application Aucune n'est activée, mais la boucle imbriquée FOR_NEXT
peut être exécutée par répétitions N fois. Toutes les instructions
entre FOR et NEXT fonctionnent suivant les instructions dont le
comportement est décrit ci-dessus entre MC et MCR.
MCR est l'instruction maîtresse terminante. Elle se place à la fin du programme de

commande. Avant l'instruction MCR, il ne doit y avoir aucune instruction liée au contact.
Les instructions de commande maîtresses MC-MCR permettent la structure de programmes
imbriqués jusqu'à huit couches. Veuillez les utiliser dans l'ordre de N0 à N7 comme indiqué
dans le programme suivant :
2-11
Code d’instructions : Description :
Exemple de Schéma à contacts LD X0 Lecture du contact A de X0
programme MC N0 N0 est connecté au point de
connexion de série commun
LD X1 Lecture du contact A de X1
:
MC N1 N1 est connecté au point de
:
MCR N1 N1 est déconnecté du point
de connexion de série
commun
:
MCR N0 N0 est déconnecté du point
de connexion de série
commun
:
MC N0 N0 est connecté au point de
:
MCR N0 N0 est déconnecté du point de
5. Instructions de détection du front montant/du front descendant du contact
La détection du front 0,56
90 LDP S, X, Y, M, T, C 5,1 5,1 3
montant démarre (0,88)
La détection du front 0,56
91 LDF S, X, Y, M, T, C 5,1 5,1 3
descendant démarre (0,88)
Connexion en série de
0,56
92 ANDP détection du front S, X, Y, M, T, C 4,9 4,9 3
(0,88)
montant
Connexion en série de
0,56
93 ANDF détection du front S, X, Y, M, T, C 4,9 4,9 3
(0,88)
descendant
Connexion en parallèle
0,56
94 ORP de détection du front S, X, Y, M, T, C 4,9 4,9 3
(0,88)
montant
Connexion en parallèle
0,56
95 ORF de détection du front S, X, Y, M, T, C 4,9 4,9 3
(0,88)
descendant
2-12
La détection du front montant démarre
Opérande
Description des LDP est similaire à LD mais a une action différente. Sa fonction est de stocker le contenu
instructions actuel puis de stocker l'état de détection du front montant dans le registre d’accumulation.
Code d’instructions : Description :
Exemple de Schéma à contacts
LDP X0 La détection du front montant de
programme X0 démarre
AND X1 Connexion en série du contact A de
X1
Description Pour l’étendue d'utilisation de chaque opérande, veuillez vous reporter aux spécifications
supplémentaire fonctionnelles de chaque modèle de série.
Avant la mise sous tension de l'API, si l'état du contact spécifié du front montant est sur
ON, le contact du front montant passera sur TRUE une fois sous tension.
2-13
La détection du front descendant démarre
Opérande
Description des LDF est similaire à LD mais a une action différente. Sa fonction est de stocker le contenu
instructions actuel puis de stocker l'état de détection du front descendant dans le registre
d’accumulation.
programme LDF X0 La détection du front
descendant de X0 démarre
AND X1 Connexion en série du contact A
de X1
Connexion en série de la détection du front montant
Opérande
Description des ANDF s'utilise pour la connexion en série de détection du front montant du contact.
instructions

Exemple de
ANDP X1 Connexion en série du front
montant de détection de X1
Connexion en série de détection du front descendant
Opérande
Description des ANDF s'utilise pour la connexion en série de la détection du front descendant du contact.
instructions
2-14
ANDF X1 Connexion en série de
détection du front
descendant de X1
Connexion en parallèle de détection du front montant
Opérande
Description des ORP s'utilise pour la connexion en parallèle de détection du front montant du contact.
instructions

Exemple de
ORP X1 Connexion en parallèle de
détection du front montant de
X1
Connexion en parallèle de détection du front

descendant
Opérande
Description des ORF s'utilise pour la connexion en parallèle de détection du front descendant du contact.
instructions

ORF X1 Connexion en parallèle de
détection du front descendant de
X1.
6. Déclenchement d'impulsion du front montant/descendant

89 PLS Impulsion du front montant Y, M 7,8 7,8 9,92 3
Impulsion du front
99 PLF Y, M 7,8 7,8 10,16 3
descendant
2-15
Impulsion du front montant
Opérande
Description des Impulsion du front montant : PLS s'exécute quand le contact conditionnel passe de OFF à
instructions ON (déclenchement sur le front montant), S envoie une impulsion d'une longueur égale à
une scrutation.
Exemple de
PLS M0 Impulsion du front
montant M0
LD M0 Lecture du contact A de M0
SET Y0 Maintenir l’action de Y0
(ON)
Chronogramme
Une scrutation scanner
2-16
Impulsion du front descendant
Opérande
Description des Impulsion du front descendant : PLF s'exécute quand le contact conditionnel passe de OFF à
instructions ON (déclenchement sur le front descendant), S envoie une impulsion d'une longueur égale à
une scrutation.
Exemple de
PLF M0 Impulsion du front
descendant M0
LD M0 Lecture du contact A de M0
SET Y0 Maintenir l’action de Y0
(ON)
Chronogramme
Une scrutation
7. Instructions de fin
Vitesse d'exécution (μs)
Instructions Fonction Opérande ETAPE
ES SA EH
END Le programme se termine NA 5 5 0,24 1
Le programme se termine
Opérande NA
Description des A la fin du schéma à contacts ou du programme d'instructions, il est nécessaire d'ajouter
instructions l'instruction END. L’API effectue la scrutation à partir de l'adresse de 0 vers l'instruction
END. Une fois exécuté, il retourne à l'adresse 0 pour effectuer à nouveau la scrutation.
8. Autres instructions
NOP Pas de fonctionnement NA 0,88 0,88 0,16 1
Inversion du résultat de
98 INV NA 1,6 1,6 0,24 1
fonctionnement
P Pointeur de P0 à P255 0,88 0,88 - 1
I Pointeur d'interruption I 0,88 0,88 - 1
2-17
Pas de fonctionnement(ne conduit aucune opération)
Opérande NA
Description des L'instruction NOP n'effectue aucune opération, aussi les résultats de l'opération logique
instructions précédente sont conservés une fois qu'elle a été exécutée. Elle est utilisée dans les
situations suivantes : Pour effacer une certaine instruction sans modifier la longueur du
programme, l’instruction NOP peut être utilisée.
Dans le schéma à contacts, NOP Pas de fonctionnement
l'instruction NOP peut être OUT Y1 Activer la bobine Y1
ignorée et non affichée.
Inversion du résultat de l’opération
Opérande NA
Description des Il inverse les résultats de l'opération logique précédant l'instruction puis stocke les résultats
instructions dans le registre d'accumulation.

INV Inversion du résultat de
l’opération
2-18
Pointeur
Opérande
Description des Le pointeur P s'utilise dans l'instruction de saut API 00 CJ et dans l'instruction d'appel du
instructions sous-programme API 01 CALL. Il n'est pas nécessaire de commencer à partir de 0. Néanmoins,
des erreurs inattendues peuvent se produire si un numéro se répète.

CJ P10 Saut vers P10 par CJ
:
P10 Pointeur P10
Pointeur d'interruption
Opérande
Description des L'adresse de démarrage de l'interruption doit être indiquée avec le pointeur d’interruption
instructions (I). Quand la routine est terminée, l'instruction API 03 IRET est utilisée pour
l'interruption. Il est nécessaire d'utiliser en même temps les instructions API 03 IRET, API
04 EI, et API 05 DI. Pour les pointeurs d'interruption de diverses séries, veuillez vous
reporter à la section 2.9.
programme EI Valider l'interruption
LD X1 Lecture du contact A
Étendue de de X1
l'interruption OUT Y1 Activer la bobine Y1
tolérée :
DI Invalider l'interruption
Pointeur :
d'interruption FEND Le programme
principal se termine
I001 Pointeur
d'interruption
Sous-progra LD X2 Lecture du contact A
mme lors de de X2
l'interruption OUT Y2 Activer la bobine Y2
interrompu :
IRET Retour de
l'interruption
9. Instruction du schéma à contacts par étape
STL Saut vers le sous-programme S 11,6 10,6 0,56 1
Retour vers le programme
RET NA 7,04 6,04 0,24 1
principal
2-19
Instructions Fonction Opérande Modèles applicables
Saut vers le sous-programme ES/EX/SS SA/SX/SC EH/SV
STL de S0 à S1023
(le schéma en étape démarre)   
 L'instruction du schéma à contacts par étape STL Sn constitue une étape. Quand
Description l'instruction STL apparaît dans le programme, cela signifie que le programme entre en
des schéma en étape. L'étape initiale doit commencer avec S0 à S9. L'instruction RET
instructions signifie la fin du schéma commençant par S0 à S9. Le programme principal retourne à
l'instruction du schéma à contacts général. Le SFC utilise le schéma à contacts par étape
composé de STL/RET pour compléter les actions de circuit. Deux étapes ne peuvent pas
avoir le même numéro.
Instructions Fonction Opérande Modèles applicables

Retour au programme principale ES/EX/SS SA/SX/SC EH/SV
RET NA
(le schéma en étape se termine)   
 L'instruction RET indique la fin d'un processus d’étape, aussi, il doit y avoir une RET
Description après la série d’étape. Un programme d'API peut avoir jusqu'à 10 processus d’étape de
des S0 à S9, et il doit y avoir une RET à la fin de chaque processus d’étape.
instructions
Schéma à contacts : SFC

Exemple de
programme
2-20
Dans le champ de la commande automatique, il est souvent nécessaire de combiner la commande
électrique et la commande mécanique pour effectuer la commande automatique. Tout le processus
de commande séquentielle peut être divisé en plusieurs étapes séquentielles ou plusieurs phases.
Chaque étape doit terminer sa propre ACTION. Une TRANSITION est une condition de passage
d'une étape à une autreSi les conditions sont remplies, l'action de l'étape précédente se termine,
l'action de l’étape suivante commence, et l'action de l'étape précédente est effacée. Voici le concept
du Diagramme en Fonction Séquentielle (Sequential Fonction Chart, SFC).
Caractéristiques principales du SFC :
1. Pour les actions étape fréquemment utilisées, il n'est pas nécessaire d’effectuer une
conception séquentielle. L'API peut effectuer entre autre l'interverrouillage Diagramme SFC
automatique et la double sortie entre chaque état. L'utilisateur doit simplement
créer un programme séquentiel pour chaque état afin de permettre à la machine de
fonctionner correctement.
2. Les actions sont simples à comprendre et permettent à l'utilisateur d'effectuer la
mise en service, le débogage et la maintenance.
3. Le SFC est basé sur un principe d'édition graphique. Toute la structure ressemble à
un organigramme. Il utilise le relais d’étape interne S de l'API. Le numéro de
chaque relais d’étape S représente une étape, équivalent à l'étape d'opération d'un
organigramme. Quand l'opération de l'étape actuelle se termine, la transition vers
l’étape S suivante sera effectuée en fonction des conditions prédéfinies. Ce
processus peut ainsi se répéter jusqu'à obtenir le résultat attendu par l'utilisateur.
4. Explication sur le schéma SFC de droite : La transition de l’étape initiale S0 vers
l’étape générale S21 est effectuée quand la condition X0 est remplie. A S21, le fait
que les conditions X1 et X2 sont remplies ou non détermine si la transition est vers
l’étape S22 ou vers l’étape S24. Une fois la condition X6 de l’étape S25 est
remplie, la commande retourne àl’étape initiale S0, ainsi termine un processus
complet, et le processus peut se répéter encore pour la commande du cycle.
5. Ce qui suit montre les symboles de base de dessin de SFC en utilisant WPLSoft
SFC editor.
Symbole du schéma à contacts. Ce symbole indique que le programme
éditeur interne utilise le schéma à contacts général et non le schéma en
étape.
Symbole de l’étape initiale. Le symbole à double cadre représente l’étape
initiale du SFC. Les dispositifs disponibles sont de S0 à S9.
Symbole de l’étape générale. Les dispositifs disponibles sont de S10 à S1023.

Symbole du saut d’étape. Il est utilisé pour permettre la transition d'une étape vers une autre étape non
adjacente. (Saut avant/arrière entre les étapes non adjacentes, retour vers l’étape initiale, ou saut entre les
différents processus)
Symbole de condition de transition d’étape. Il représente la condition pour la transition de chaque étape.
Symbole du branchement sélectif, transition à partir d'une même étape vers les étapes correspondantes
selon des conditions différentes.
Symbole de convergence sélective, transition à partir de deux étapes ou plus vers la même étape selon la
condition requise.
Branchement en parallèle simultané, transition à partir de la même étape vers deux étapes ou plus avec la
même condition.
Convergence en parallèle simultanée, transition à partir de deux étapes ou plus vers la même étape avec la
même condition.
2-21
Les instructions STL sont les instructions utilisées pour la syntaxe du SFC. Ces instructions
permettent aux programmeurs de créer des organigrammes habituels au cours de la programmation
pour rendre la séquence d’étape du programme plus claire et plus lisible. Comme montré dans le
schéma inférieur gauche, la séquence et le processus à programmer sont très visibles. Nous pouvons
convertir le processus en schéma à contacts comme montré dans le schéma inférieur droit.
Instruction RET : À la fin d'un processus d'étapes, il est nécessaire de placer une instruction RET.
L'instruction RET représente la fin du processus d'étapes. Dans un programme, il peut y avoir plus
d'un processus d'étapes. À la fin de chaque processus, l'instruction RET est obligée. Le nombre
d'utilisation de l'instruction RET n'est pas limité et elle est utilisée avec l’étape initiale (de S0 à S9).
Si l'étape ne se termine pas par l'instruction RET, le compilateur WPL détectera une erreur.
Impulsion initiale M1002
Action par étape :

Le schéma à contacts par étape est composé de nombreux étapes, chacune représente une action
dans le processus de commande. Une étape doit effectuer trois tâches :
 Activer la bobine de sortie.
 Spécifier la condition de transition.
 Spécifier l'étape à transférer la commande.
Quand X0 = On,
S20 = On et
S10 = Off.
2-22
Description :
Quand S10=On, Y0 et Y1 sont sur On. Quand X0=On, S20=On et Y10 est sur On. Quand S10 passe
sur Off, Y0 est sur Off et Y1 est sur On.(Car Y1 est paramétré en utilisant l’instruction SET, il reste
en état On). Chronogramme des étapes : Quand le contact d’état Sn est sur On, le circuit est activé ;
quand Sn est sur Off, le circuit n’est pas activé. (Les actions décrites ci-dessus seront temporisées
d'une scrutation).
Comme montré dans le schéma de gauche, dans le chronogramme, après le changement d'état de
S10 et S12 (simultanément), une temporisation d'une scrutation sera réalisée pour exécuter les
actions Y10 → Off et Y11 → On (pas de phénomène de sorties chevauchées).
Mise à jour d’entrée/ sortie

Exécution du Exécution du Exécution du Exécution du
programme programme programme programme
Le circuit n’est pas activé
Réutilisation de la bobine de sortie :

 À différentes étapes, la bobine de sortie du même numéro peut être utilisée.
 Comme montré sur le schéma droit, par exemple, le même dispositif de sortie (Y0) peut être
utilisé avec divers états, que ce soit S10 ou S20 est sur On, Y0 sera sur On.
 Au cours de la transition de l’étape de S10 vers S20, Y0 sera éteint. Au final, S20 est sur On et
la sortie de Y0 est paramétrée. Dans ce cas, peu importe si S10 ou S20 = On, Y0 sera sur On.
 Généralement, dans le schéma à contacts, il faut éviter la réutilisation de la bobine de sortie. Le
numéro de la bobine de sortie utilisé à une étape ne doit pas être réutilisé une fois que le schéma
par étape est redevenu le schéma à contacts général.
2-23
Réutilisation de temporisateur :
Pour les modèles EH/EH2/SV, les temporisateurs, comme les points de sortie communs, peuvent
être réutilisés à différentes étapes. (C'est une des caractéristiques du schéma en étape, mais en
général, il est préférable d'éviter de réutiliser les bobines de sortie dans le schéma à contacts et
d'éviter de réutiliser le numéro de bobines de sortie qui a été utilisé à une étape une fois que le
schéma en étape est redevenu un schéma à contacts général.)
Modes de transition d'étape :

Les instructions SET Sn et OUT Sn sont utilisées pour démarrer (ou pour transférer vers) une autre
étape. Quand la commande est transférée vers une autre étape, l’état de l’étape S d'origine et l'action
de sa sortie sont effacés. Dans un programme, il peut y avoir plusieurs processus de commande
d’étape en même temps (schémas en étape initiés par S0 à S9 respectivement). La transition des
étapes peut être dans le même processus et peut aussi être transféré vers un processus différent, et
l'utilisation des instructions de transition d'étape SET Sn et OUT Sn peut être légèrement différente.
Veuillez vous reporter à la description suivante
SET Sn s'utilise pour activer la prochaine étape d’état. Une fois l’état changé, toutes les sorties de
l'étape précédent es sont effacées.
2-24
Quand SET S12 est exécutée, la transition de l’étape S10 vers S12 est effectuée, et l’étape S10 et
toutes ses sorties (Y10) sont effacées.
OUT Sn s’utilise pour retourner à l'étape initiale dans le même processus, pour sauter en avant ou
en arrière vers une étape non adjacente dans le même processus, ou pour activer une étape de
séparation dans un processus différent. Une fois l’état changé, toutes les sorties des étapes
précédentes sont effacées.
SFC Chart Schéma à contacts :
Activer l'étape de saut
Utiliser OUT S24
Retourner vers l'étape initiale
Utiliser OUT S0
S25 retourner à l'étape initiale S0

en utilisant OUT
2-25
SFC Chart Schéma à contacts :
Activer l'étape de
séparation séparés
Utiliser OUT S42

Processus
d’étape initié
par S0
Processus
d’étape initié
Deux processus d’étape différents S0 et S1 par S1
S23 retourne à l'étape initiale S0 en utilisant OUT
S43 retourne à l'étape initiale S1 en utilisant OUT
Précautions pour activer les sorties :

Prenons le schéma suivant pour exemple, après l'étape, le nouveau bus démarre. Une fois
l’instruction LD ou LDI est écrite à la 2ème ligne, la bobine de sortie ne pourra plus être connectée
directement à partir du nouveau bus, autrement une erreur de compilation en schéma à contacts se
produira. Il est nécessaire de modifier le programme comme montré dans le schéma inférieur droit
pour une compilation correcte.
Nouveau bus
Ou
Position modifiée Contact

normalement
sur ON en mode
RUN
Contraintes d'utilisation pour certaines instructions :
Le programme de chaque étape est similaire au schéma à contacts général. Une variété de circuits
en série ou en parallèle et des instructions d'applications peuvent être utilisées. Toutefois, il existe
des contraintes pour certaines instructions. Veuillez vous reporter à la description suivante : Les
instructions de base qui peuvent être utilisées dans une étape :
LD/LDI/LDP/LDF
Instruction de base
AND/ANI/ANDP/ANDF ANB/ORB
MC/MCR
OR/ORI/ORP/ORF MPS/MRD/MPP
Etape
INV/OUT/SET/RST
Etape initiale/Etape générale Oui Oui Non
Etape de Sortie générale Oui Oui Non
branchement/
Etape de Transition
Oui Oui Non
convergence d'étape
2-26
 Les instructions MC/MCR ne peuvent pas être utilisées dans une étape.
 L'instruction STL ne peut pas être utilisée dans un sous-programme général et un
sous-programme d’interruption de service.
 Dans une instruction STL, l'utilisation de l'instruction CJ n'est pas interdite, mais elle peut
rendre l'opération plus compliquée, donc à éviter.
 Localisation des instructions MPS/MRD/MPP :
Schéma à contacts : Code d’instructions : Description :
Le nouveau bus de l’étape ne peut
pas directement utiliser les
instructions MPS/MRD/MPP. Il faut
avoir les instructions de LD ou LDI
Nouveau d'abord avant d'utiliser
bus MPS/MRD/MPP.
Autres remarques
En général, les instructions de transition vers l’étape suivante (SET S ou OUT S) doivent être
localisées dans l'étape actuelle et doivent être effectuées uniquement une fois que toutes les sorties
et actions sont terminées. Comme montré dans le schéma suivant, les résultats d'exécution de l'API
ne sont pas différents. Mais s'il y a de nombreuses conditions ou actions dans l'étape S10, il est
recommandé de modifier le programme dans le schéma gauche en programme du schéma de droite.
Une fois que toutes les sorties et actions sont terminées, l'instruction SET S20 est effectuée. De
cette façon, le processus devient plus clair.
Quand le programme en étape est terminé, une instruction RET doit être ajoutée. La RET doit être
ajoutée après l'instruction STL, comme montré dans le schéma de droite.
2-27
Remarque pour la programmation en étape :
 L’étape de départ d'un SFC est appelée l'étape initiale, de S0 à S9. Utilisez l'étape initiale pour
commencer le processus et utilisez l'instruction RET pour terminer et compléter le processus.
 Quand l'instruction STL n'est plus utilisée, l’étape S peut être utilisée comme relais auxiliaire
général.
 Lorsque l’instruction STL est utilisée, le numéro de l’étape S ne peut pas être réutilisé.
Types de processus :
 Processus unique : Un programme n’a qu’un processus et ne contient pas de branchement
sélectif, de convergence sélective, de branchement simultané parallèle, ou de convergence
simultanée parallèle.
 Processus unique complexe : Un programme qui n’a qu’un processus et contient le branchement
sélectif, la convergence sélective, le branchement simultané parallèle, ou la convergence
simultanée parallèle.
 Processus multiples : Un programme qui contient plusieurs processus uniques. Un maximum de
10 processus de S0 à S9 peuvent être utilisés.
Séparation de processus : Le schéma en étape permet à l’utilisateur d’écrire des processus multiples.
 Dans le schéma de droite, il y a deux processus uniques S0 et S1. L'ordre de la programmation
est d’écrire de S0 à S30 en premier puis d’écrire S1 à S43.
 Une étape dans le processus peut être spécifiée pour sauter à n’importe quelle étape dans un
autre processus.
 Quand la condition sous S21 montrée dans le schéma droit est remplie, S21 est spécifié de
sauter vers l’étape S42 du processus S1. Cette opération est appelée l'étape de séparation.
Les contraintes de processus de branchement :

 Jusqu’à 8 étapes de branchement peuvent être ajoutées dans un processus de branchement.
 Quand des processus de branchement multiple ou des processus parallèles simultanés sont
combinés dans le même processus, jusqu’à 16 circuits peuvent être ajoutés.
 Une étape dans le processus peut être spécifiée pour sauter à n’importe quelle étape dans un
autre processus.
Remise à zéro et sortie désactivée pour l’étape :

 Utilisez l’instruction ZRST pour remettre à zéro une section d’étapes.
 Utilisez la sortie Y de l’API pour désactiver (M1034=On).
2-28
Etape verrouillée :
 Les étapes verrouillées peuvent mémoriser les états On/Off quand l’API est hors tension. Quand
l’API est remis sous tension, il retrouve son état antérieur à la coupure électrique puis continue
l’exécution du programme. Quand cette caractéristique est utilisée, veuillez noter l’endroit des
étapes verrouillées.
Relais auxiliaires spéciaux et registres spéciaux :

Désignation Description de la fonction
M1040 Désactiver le processus d’étape. Quand M1040 est sur ON, la transition entre les étapes est désactivée.
M1041 Le processus d’étape démarre, un drapeau est utilisé par IST.
M1042 Impulsions activées, un drapeau est utilisé par IST.
M1043 Remise à zéro d’origine terminée, un drapeau est utilisé par IST.
M1044 Condition d’origine, un drapeau est utilisé par IST.
M1045 Toutes les fonctions de remise à zéro de sortie sont désactivées, un drapeau est utilisé par IST.
M1046 Réglage état STL ON. Quand une étape est conduite, M1046 passe sur ON.
M1047 Le contrôle STL est valide.
D1040 L’étape S est conduite (On) pour l’état numéro 1.
9-1 Types de processus

Processus unique : Le comportement fondamental de l’action d’étape est l’action de commande
d’un processus unique.
La premièer étape dans un schéma à contacts est appelée l’étape initiale, qui est désignée avec S0 à
S9. Les étapes suivant l’étape initiale sont les étapes générales, qui sont désignées avec S10 à
S1023.
Si l’instruction IST est utilisée, S10 à S19 seront utilisées comme les étapes de remise à zéro
d’origine. Processus unique sans branchement ou convergence : Quand un processus est terminé, la
commande est transférée vers l’étape initiale.
2-29
Schéma à contacts : SFC Chart :
Saut de processus :
La commande est transférée vers une étape précédente.
2-30
La commande est transférée vers une étape d'un autre processus.
Remise à zéro du processus :

Dans le schéma de droite, quand la condition pour S50 est remplie, S50 se remet à zéro et le
processus est terminé.
2-31
Processus unique complexe : Il inclut le branchement parallèle simultané, le branchement sélectif,
la convergence parallèle simultanée, et la convergence sélective. Structure pour branchement
parallèle simultané : Quand la condition de l’étape actuelle est remplie, la transition vers plusieurs
étapes est effectuée, comme montré dans le schéma suivant. La transition est effectuée depuis S20.
Quand X0 = ON, la transition vers S21, S22, S23, et S24 est effectuée.
Schéma à contacts pour branchement parallèle simultané : SFC pour branchement parallèle simultané :
Structure de branchement sélectif :

Quand la condition individuelle de l’étape actuelle est remplie, la transition vers une étape
individuelle est effectuée, voici la structure du branchement parallèle sélective, comme montré dans
le schéma suivant. La transition est effectuée depuis S20. Quand X0= On, la transition est vers S30 ;
quand X1 = On, la transition est vers S31 ; quand X2 = On, la transition est vers S32.
Schéma à contacts du branchement sélectif : SFC du branchement sélectif :
Structure pour convergence parallèle simultanée :

Comme montré dans le schéma à contacts ci-dessous, les instructions STL consécutives
représentent la structure de convergence parallèle simultanée. Après les sorties d’états consécutives,
quand la condition est remplie, la transition vers l'étape suivante est effectuée. La convergence
parallèle simultanée signifie que seulement quand les conditions d’état multiples sont remplies en
même temps qu'il y aura la transition.
2-32
Schéma à contacts pour convergence parallèle simultanée : SFC pour convergence parallèle
simultanée :
Structure de convergence sélective :

Le schéma à contacts ci-dessous fait partie de la structure de convergence sélective. Pour les trois
étapes, S30, S40, et S50, celle qui a le signal d’entrée en premièr aura la transition vers S60.
Schéma à contacts de convergence sélective : SFC de convergence sélective :
2-33
9.2 Exemples de divers processus
(1) Exemple de processus de branchement sélectif/ convergence sélective :
2-34
(2) Exemple de processus de branchement parallèle simultané/ convergence parallèle
simultanée :
2-35
(3) Exemple de programmes de branchement parallèle simultané/ convergence sélective :
2-36
(4) Exemple combiné 1 : (Contient branchement sélectif/convergence sélective,
branchement/convergence simultané(e))
Schéma à contacts :
SFC Chart :
2-37

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(3) Liste des instructions :

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IF X1=TRUE THEN Y1=TRUE

(5) Diagramme Fonctionnel en Séquence (GRAFCET)

3. Spécifications d’APIs de différents fabricants

3.3 Spécifications de l’API Delta Electronics

4. Câblage interne E/S de l’API

Schéma de câblage lorsque l'alimentation du capteur est externe

partagés en COM partagés en COM partagés en COM

Charge inductive 80VA 12W/CC24V 12W/CC24V

Exemple de câblage du relais de sortie

Alimentation CA Fusible() Charge inductive Lampe incandescente

Exemple de Langage de contacts Code d’instructions : Description :

Langage de contacts Code d’instructions : Description :

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Connexion de série du contact A

Instructions Fonction Modèles applicables

Connexion en série du contact B

Instructions Fonction Modèles applicables

Connexion en parallèle du contact A

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Instructions Fonction Modèles applicables

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