Universite Paris Nord Xiii Sorbonne Pari

No D’ORDRE : 1234
UNIVERSITE PARIS-NORD XIII

SORBONNE PARIS-CITE
THÈSE DE DOCTORAT
présentée par
Fabien Oculi
en vue de l’obtention du grade de
Docteur ès Sciences de l’Université Sorbonne Paris Nord XIII

École Doctorale :
INSTITUT GALILÉE
Disciplines :
AUTOMATIQUE ET GÉNIE ÉLECTRIQUE
Équipe :
2ASD : AUTOMATIQUE APPLIQUÉE AUX SYSTÈMES DYNAMIQUES
Modélisation et commande non-linéaire robuste destiné à un système

multimachine connecté à un réseau de forte puissance :
Application aux systèmes de conversions hydroliens
Directeur de thèse : Homère Nkwawo

Co-encadrant de thèse : Fabienne Floret Raphaël Goma
Soutenue publiquement le 29 mars 2020 devant la commission d’examen composée de :
M. Emmanuel Delaleau Professeur Supelec Président

Mme. Françoise Lamnabhi-Lagarrigue Professeur Supelec Rapporteur
M. Prénom Nom Maı̂tre de Conférence Rapporteur
M. Prénom Nom Chargé de recherche LGEP Examinateur
M. Prénom Nom Examinateur
M. Prénom Nom Examinateur
Thèse préparée au sein du
Département GEII de l’IUT de Villetaneuse,
99, avenue Jean-Baptiste Clément, 93430 Villetaneuse Cedex,
FRANCE
Document mis en page avec la classe book du logiciel LATEX 2ε .

Numéro de révision du document : ... (..-..-20..).
Fichier PDF généré le 29 mars 2020.
Résumé
L’enjeu de cette thèse est de mettre en œuvre sur banc d’essai et de comparer des stratégies de contrôle-
commande non linéaire robuste. L’intérêt de ce travail est d’intégrer ces contrôleurs dans un système de
production hydrolien et de le rendre insensible à des perturbations électriques et mécaniques momentanées
ou permanentes ainsi qu’aux variations de certains paramètres inhérentes aux machines tournantes. Le
développement des Smart Grids multipliant les contraintes sur la stabilité des réseaux électriques associés
aux systèmes de production renouvelables décentralisés nous a amené à discuter des causes et des effets
de l’instabilité des réseaux électriques interconnectés ainsi que de l’importance des systèmes de régulation
employés pour stabiliser la tension terminale, la puissance et la fréquence en régime transitoire et permanent
des réseaux en cas d’avarie pouvant survenir sur les génératrices ou autres sources d’énergies. Le modèle
de connaissance général de notre système dynamique non linéaire nous a permis de justifier la validité d’un
modèle simplifié pour l’élaboration d’une loi de commande non linéaire. Nous avons établi par la suite un
modèle linéarisé autour de points d’équilibres - le modèle de Heffron-Phillips - et l’avons comparé à notre
système non linéaire. Nous avons soumis notre modèle linéarisé à une perturbation mécanique temporaire
après lui avoir associé un contrôleur linéaire de tension et de puissance type AVR-PSS. Les simulations
ont montré et justifié les limites de ce type de correcteur sur la stabilité dynamique du système. L’étude
de la faisabilité de différentes lois de commande non linéaire nous a conduit à élaborer puis comparer les
performances de ces contrôleurs appliquées à un système monomachine puis multimachine connectées au
bus infini. La robustesse de la commande par Backstepping a été simulée puis testée en temps réel sur banc
d’essai après une chute de la puissance mécanique permanente ou une coupure intermittente d’une ligne. Ces
techniques de commandes non linéaire basées sur les critères de stabilité au sens de Lyapunov permettent
de stabiliser simultanément la fréquence du réseau, l’angle de charge de chaque machine par rapport à ce
même réseau ainsi que leur tension terminale. Ces régulateurs non linéaires présentent des performances
dynamiques supérieures à leurs homologues linéaires.
Mots-clés :
Réseau électrique de forte puissance, stabilité dynamique, système de puissance multimachine, contrôleur
non linéaire, backstepping, mode glissant, implémentation en temps réel,hydroliennes.
Abstract
The aim of this thesis is to implement on a test bench and compare robust nonlinear distributed control
system strategies. The interest of this work is to integrate these controllers into a tidal stream production
system and make it insensitive to momentary or permanent electrical and mechanical disturbances as well as
to variations in certain parameters inherent to rotating machines. The development of Smart Grids multi-
plying the constraints on the stability of the electrical networks associated with the decentralized renewable
production systems led us to discuss the causes and effects of the instability of the interconnected electrical
networks as well as the importance of the regulating systems used To stabilize the terminal voltage, the power
and the frequency in transient and permanent regime of the networks in case of damage that can occur on the
generators or other sources of energies. The mathematical model of our nonlinear dynamic system allowed
us to justify the validity of a simplified model - One-Axis (Flux-Decay) model- for the development of a
nonlinear control law. We have subsequently established a linearized model around equilibrium points - the
Heffron-Phillips model - and compared it to our non-linear system. We have subjected our linearized model
to a temporary mechanical disturbance after having associated it with a linear voltage and power controller
type AVR-PSS. The simulations have shown and justified the limits of this type of corrector on the dynamic
stability of the system. The study of the feasibility of different nonlinear control laws led us to develop and
then compare the performance of these controllers applied to a monomachine system and then multimachine
connected to the infinite bus. Integrator Backstepping, first order and higher order Sliding Mode Controler’s
robustness was simulated and then implemented in real time on a test bench after an intermittent fall of
turbine mechanical power or threephases transmission line fault. These nonlinear control techniques based
on lyapunov stability criteria make it possible to simultaneously stabilize the network frequency, the load
angle of each machine with respect to the same network, the electrical power of synchronous generator
and their terminal voltage. These nonlinear regulators show higher dynamic performance than their linear
counterparts.
Keywords :
Nonlinear controllers, sliding mode control, multimachine power systems, Nonlinear dynamical system sta-
bility, electrical network infinite busbar, implementation tools, tidal stream turbine.
À mon père
À ma mère
À ma fratrie :
Chrystelle, Alban, Jean-Rémi et François-Joseph
À mes fils Jean et Félix
À mes amis qui compte vraiment :
Xavier, Les Matthieux, Laurent, Théo, Karim et Samir
Avant-propos
e mémoire de doctorat présente des travaux de recherches qui ont été effectués en partie sur mon
C temps libre pour l’étude bibliographique et simulations ainsi qu’au laboratoire d’étude de sous-
système à l’IUT de Villetaneuse pour les essais et implémentations sur bancs-moteurs. Ce manuscrit
étant achevé, je remercie :
Homère Nkwawo, mon directeur de thèse, directeur de l’IUT de Villetaneuse et Maı̂tre de Conférences
HDR à l’université Paris 13 pour m’avoir accueilli au sein de l’équipe de recherche 2ASD (Automatique
Appliquée aux Systèmes Dynamiques) de l’IUT de Villetaneuse et d’avoir mis à ma disposition les moyens
matériels nécessaire au bon déroulement de mes activités de recherche.
Fabienne Floret, mon co-directeur de thèse, Maı̂tre de Conférences à l’université Paris 13, pour ses conseils
avisés et le partage de ses connaissances en Automatique sans lesquelles je ne pourrais progresser.
Raphaël Goma, Maı̂tre de Conférences à l’Université Paris 13 et ex-collègue au Lycée Louis Armand de
2013 à 2015. Merci Raphaël de m’avoir fait part de tes travaux de recherche ainsi que de ceux de Mamadou
Dansoko. Merci Raphaël de m’avoir présenté à l’équipe de recherche. Je te suis reconnaissant d’avoir eu
confiance en ma motivation pour débuter ce travail de recherche.
Mamadou Dansoko, ingénieur-Docteur,mon prédécesseur à cette thèse qui a su être disponible malgré la
distance et sa charge de travail. Je vous remercie pour les entretiens que nous avons eu sur la mise en œuvre
du banc expérimentale et l’implémentation de la loi de commande.
Patrice Oculi, mon père, pour ses encouragements ainsi que l’éducation scientifique et technique qu’il m’a
donné depuis mon jeune âge. Il m’a initié à l’Automatique et à l’électronique durant ses études de DEST au
CNAM alors que je préparais mon baccalauréat STI Électrotechnique en 1996.
Martine Oculi, ma mère, pour ses encouragements. Je suis admiratif de ton courage. Tu a su concilier
travail et éducation d’une fratrie de cinq enfants.Tu peux être fière aussi de l’éducation que tu nous a donné.
Mes amis et/ou anciens collègues :
Merci à mes sympathiques collègues du lycée Saint-Nicolas : Rodolphe Combemale qui me permet de
retrouver un sens à l’enseignement avec les apprentis Énedis. Merci à Dominique, Franck, Pascal, Alireza,
Abdel pour votre bonne humeur du lundi. Pardon à ceux que j’aurais omis involontairement. Je remercie et
félicite mes apprentis Énedis pour lesquelles je témoigne un profond respect pour leur implication et sérieux
durant leur formation.
Jean-Philippe Guilleron, professeur agrégé et Docteur en Mathématiques de l’université Pierre et Marie

Curie qui a soutenue sa thèse sur la Théorie du Contrôle en 2016 sous la direction de Jean-Marc Coron. Nos
discussions et récréations mathématiques ont été une source de motivation et d’inspiration pour mon travail,
notamment lorsque tu m’a mis sur la voie pour aborder le contrôle et la stabilité des systèmes dynamiques
non-linéaire sous un autre angle par des outils mathématiques puissants : l’algèbre de Lie.
i
Jacques Rillardon, ingénieur EDF retraité très érudit. Merci de m’avoir fait part de vos petites anecdotes
techniques sur les mesures de tenue des diélectriques sous hautes tensions et autres. Ces discussions furent
très enrichissantes.
Samir Cherras, ingénieur EDF à la centrale de Civeaux. Merci pour l’intérêt que tu as apporté à mon
labeur. Les discussions que nous avons ensemble attise toujours ma curiosité pour le métier des ingénieurs
en centrale.
Xav’, Ingénieur Informaticien, mon ami d’enfance, qui m’a encouragé et remonté le moral durant les moments
difficile que j’ai traversé. Merci pour tes conseils quant à la préparation de mes entretiens professionnels.
Merci pour les bons moments de détente passés à écouter de la bonne musique ; les escapades en Bretagne
certains week-end et tous les autres bons moments passés depuis notre jeunesse et vie lycéenne.
Matthieu, qui a sû être à mon écoute et en retour a sû écouté mes conseils ”pédagogiques”. Merci pour les
bons moments passé à escalader les rochers en forêt de Fontainebleau, au ski et à surfer les vagues.
Nabil Ouail, Docteur en Électronique. Merci de m’avoir fait part de tes expériences. Merci pour ta relecture
et tes encouragements ainsi que tes conseils avisés pour l’organisation de mon travail.
Les LATEXiens du site developpez.com qui ont participé à mon apprentissage du langage LATEX et sû me
déboguer au début de la rédaction de ce mémoire.
ii
Vivez comme si vous deviez mourir demain, apprenez comme si vous devez vivre toujours
Mahatma Gandhi
L’homme de science ne convoite pas un résultat immédiat. Il ne s’attend pas à ce que ses idées
novatrices soient facilement acceptés. Son devoir est de donner les bases pour les générations
futur, et d’indiquer la voie.
Nikola Tesla
J’ai appris que la recherche nécessite de la rigueur, de la patience, de la persévérance ainsi que
la capacité à se projeter dans l’avenir.
Fabien Oculi
Table des matières
Introduction générale 1
Contexte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Motivations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Organisation du manuscrit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1 Stabilité des Réseaux Électriques et leur Régulation 7

1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Définitions et Concepts de la stabilité des réseaux électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1 Les différentes classes de stabilité des réseaux industriels . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2 Classification des phénomènes dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3 La stabilité de l’angle de charge du rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.4 Petite perturbation ou stabilité de l’angle de charge en petits signaux . . . . . . . . . 12
1.2.5 Forte perturbation ou stabilité de l’angle de charge en régime transitoire . . . . . . . . 12
1.2.6 Stabilité de la tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.7 Stabilité de la fréquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3 Commande et régulation des réseaux d’énergie électriques interconnectées . . . . . . . . . . . 13
1.3.1 Les réseaux électriques intelligents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.1.1 Exemple démonstrateur : Smart Grid Vendée . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1.2 Autre démonstrateur : Houat et Hoëdic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2 L’anticipation de la répartition de charges dans un réseau de distribution décentralisé 17
1.3.3 Stratégies de contrôle et de régulation des réseaux électriques . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.4 La commande adaptative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.5 Évaluation de la stabilité transitoire d’un réseau de distribution . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.6 Les régulateurs de tensions et de puissances AVR/PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2 Modèle de Connaissance du Système Monomachine Connecté au Bus Infini 27

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Modéle non linéaire du système d’excitation IEEE type DC1A . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3 Modèle linéaire du système d’excitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4 Modèle simplifié du système d’excitation pour l’analyse en petits signaux . . . . . . . . . . . 28
2.5 Modélisation de la génératrice synchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5.1 Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5.2 Hypothèses simplificatrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5.3 Convention de signes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.4 Équations des tensions statoriques et rotoriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.5 Équations des flux liés statoriques et rotoriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5.6 Expressions des inductances propres et mutuelles de la machine . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.6.1 Expressions des inductances propres statoriques . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.6.2 Expressions des inductances mutuelles statoriques . . . . . . . . . . . . . . . 35
v
TABLE DES MATIÈRES
2.5.6.3 Expressions des inductances propres et mutuelles rotoriques . . . . . . . . . . 37

2.5.6.4 Expressions des inductances propres et mutuelles entre stator et rotor . . . . 37
2.5.7 Matrice des inductances propres et mutuelles statoriques et rotoriques . . . . . . . . . 38
2.6 Modélisation vectorielle de la génératrice synchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6.1 La transformation de PARK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.6.2 Mise en équation du modèle vectoriel dans le repère tournant dq0 . . . . . . . . . . . 40
2.6.2.1 Équations des tensions dans le repère dq0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6.2.2 Équations des tensions simplifiées dans le repère dq . . . . . . . . . . . . . . 42
2.6.2.3 Équations des flux et inductances dans le repère dq0 . . . . . . . . . . . . . . 43
2.6.2.4 Matrice des inductances propres et mutuelles dans le repère dq0 . . . . . . . 44
2.6.3 Synthèse du modèle dans le repère dq0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.6.4 Synthèse du modèle dans le repère dq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.6.5 Synthèse du modèle dans le repère dq en grandeurs réduites . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.7 Paramètres de la machine synchrone en régime transitoire et subtransitoire . . . . . . . . . . 47
2.7.1 Expressions des réactances transitoires et subtransitoires en court-circuit . . . . . . . 48
2.7.2 Expression des constantes de temps transitoires et subtransitoires à circuit ouvert . . 49
2.7.3 Expressions des constantes de temps transitoires et subtransitoires en court-circuit . . 51
2.7.4 Expression de la constante de temps de fuites d’amortisseur d’axe direct . . . . . . . . 52
2.7.5 Estimation des paramètres de la machine à travers les impédances opérationnelles . . 53
2.7.6 Relations d’équivalences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.8 Équation mécanique d’équilibre dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.8.1 Équation mécanique d’équilibre dynamique en fonction de δ puis ω . . . . . . . . . . . 54
2.8.2 Équation mécanique d’équilibre dynamique en grandeurs réduites . . . . . . . . . . . . 56
2.9 Modèle dynamique de la génératrice connectée au réseau de forte puissance - SMIB . . . . . . 57
2.9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.9.2 Hypothèses de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.9.3 Représentation du modèle dynamique de la génératrice connecté au réseau . . . . . . . 58
2.9.4 Équation d’équilibre mécanique de la génératrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.9.5 Schéma équivalent de la machine connectée au bus infini . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.9.6 Expression de la tension terminale de la génératrice connectée au bus infini . . . . . . 60
2.10 Expression de la puissance électrique de la génératrice connecté au bus infini . . . . . . . . . 61
2.11 Modèle du 6ième ordre ou modèle subtransitoire à quatre enroulements connecté au bus infini-
′′ ′′ ′ ′
(δ̇, ω̇, Ėd , Ėq , Ed , Eq ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.11.1 Équations algébriques de la génératrice connectée au bus infini . . . . . . . . . . . . . 62
2.11.2 Équations dynamiques différentielles de la génératrice non connectée au bus infini . . 63
2.11.3 Équation de la puissance électrique de la génératrice connectée au bus infini . . . . . . 63
′ ′
2.12 Modèle du 4ième ordre ou modèle transitoire à deux axes connecté au bus infini-(δ̇, ω̇, Ed , Eq ) 64
2.12.1 hypothèses simplificatrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.12.3 Équations différentielles dynamiques de la génératrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
′
2.13 Modèle du 3ème ordre ou modèle transitoire à un axe connecté au bus infini-(δ̇, ω̇, Eq ) . . . . 65
2.13.1 hypothèses simplificatrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.13.3 Équations dynamiques différentielles de la génératrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.14 Modèle d’état du 3ème ordre de la génératrice connectée au bus infini-(δ̇, ω̇, Ṗe ) . . . . . . . . 66
2.14.1 Hypothèses simplificatrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.14.3 Équations dynamiques différentielles de la génératrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
vi
2.14.4 Équations dynamiques d’équilibre et de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

2.14.6 Modèle d’état de la génératrice connectée au bus infini : Ṗe = f (Pe ) avec les hypo-
thèses : xd = xq et rse = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.14.7 Expression de la tension terminale Vt de la génératrice connectée au bus infini . . . . 69
2.14.8 Expression de l’angle de charge δ de la génératrice connectée au bus infini . . . . . . . 69
2.15 Simulation des différents modèles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.15.1 Simulation des modèles avec Ef do garantissant une tension terminale unitaire . . . . . 70
2.15.2 Discussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.16 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.17 Représentation d’état d’une machine synchrone en petits signaux . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.17.1 Stabilité en petits signaux d’un système de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.17.2 Linéarisation autour de points d’équilibre d’un système non-linéaire . . . . . . . . . . 74
2.17.3 Modélisation en petits signaux d’une génératrice synchrone connectée à un bus infini-
Modèle de Heffron-Phillips . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.17.3.1 Modèles de Heffron-Phillips du SMIB sans régulateurs . . . . . . . . . . . . . 76
2.17.3.2 Simulation et comparaison des modèles de Heffron-Phillips avec le modèle
non-linéaire de la génératrice sans régulateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.17.3.3 Constatation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.17.3.4 Effet des perturbations électrique et mécanique sur le système sans correcteur 77
2.17.3.5 Modèle de Heffron-Phillips du SMIB avec excitation et régulateur AVR . . . 80
2.17.3.6 Modèle de Heffron-Phillips du SMIB avec excitation et régulateur AVR/PSS 81
2.17.3.7 Test de robustesse du modèle de Heffron-Phillips du SMIB avec excitation et
régulateur AVR-PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.17.3.8 Constatation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.18 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3 Synthèse d’une Loi de Commande Non-Linéaire du Système Hydrolien Monomachine

Connecté au Bus Infini 91
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2 Modèle d’un sytème hydrolien monomachine couplé au réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.3 Objectifs de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.4 Mise en œuvre de la loi de commande par backstepping d’une hydrolienne couplée au réseau . 93
3.5 Généralisation de la procédure du backstepping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.6 Procédure du backtepping appliquée à notre système hydrolien monomachine . . . . . . . . . 95
3.7 Résultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.7.1 Paramètres de réglages des contrôleurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.7.2 Test de robustesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.7.3 Discussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.8 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4 Synthèse d’une Loi de Commande Non-Linéaire d’un Système Hydrolien Multimachine

Connecté au Bus Infini 103
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.2 Modèle d’un système hydrolien multimachines couplé au réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.2.1 Hypothèses de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.2.2 Équations des n Machines Interconnectées et Connectées aux Bus Infinis . . . . . . . . 105
4.2.2.1 Équations sans les hypothèses ➅ et ➆ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.2.2.2 Équations avec les hypothèses ➅ et ➆ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
vii
4.2.3 Modèle d’état non-linéaire du système hydrolien multimachine interconnecté et connecté

au bus infini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.2.4 Tension terminale de n génératrices synchrones interconnectées et connectées aux bus
infinis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.3 Objectifs de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.4 Mise en œuvre de la loi de commande non-linéaire décentralisée par backstepping du système
hydrolien multimachine interconnectées couplées au réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.5 Résultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.5.1 Paramètres de réglages des contrôleurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.5.2 Test de robustesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.5.3 Discussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Conclusion générale Prospectives et perspectives 117
Annexes 121
A Plate-forme expérimentale 123

A.1 Synoptique de la plate-forme de tests . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
A.2 Les bancs d’essais moteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
A.2.1 La machine à courant continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
A.2.2 Les génératrices synchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
A.3 Les convertisseurs de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
A.3.1 Le convertisseur DC/DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
A.4 Les dispositifs de contrôle-commande temps réels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
A.4.1 La carte d’acquisition DSPACE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
B Définition et utilisation des grandeurs réduites 125
C Équations 127
C.1 Démonstration de l’expression de la tension terminale Vt pour le modèle d’état non linéarisé
du 3ème ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
C.2 Constantes de linéarisation du modèle de Heffron-Phillips . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
C.3 Points d’équilibres du modèle de Heffron-Phillips - xd =xq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
D theorems 131
D.1 Thèorème de la stabilité asymptotique ou théorème de Lasalle-Yoshizawa . . . . . . . . . . . 131
E Paramètres des systèmes de puissance 133
F Éléments de théories sur les régimes glissants 137

F.1 Principe d’une commande robuste en régime glissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
F.2 Commande par backstepping d’un système non-linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
F.3 Modes glissants des systèmes monovariables continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
F.4 Modes glissants des systèmes multivariables continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
F.4.1 Commande à mode glissant d’ordre supérieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
F.5 Observateurs à mode glissant d’ordre 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
F.6 Observateurs à mode glissant d’ordre supérieur - ”Super Twisting” . . . . . . . . . . . . . . . 138
viii
Liste des figures
FIGURE 1 Les cinq familles d’énergie renouvelable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

FIGURE 2 Production d’énergie renouvelable dans le monde. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
FIGURE 3 Projets des énergies marines renouvelables en Bretagne . . . . . . . . . . . . . . . . 3
FIGURE 1.1 Classification de la stabilité du réseau électrique en fonctions des paramètres élec-
triques et des durées de perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
FIGURE 1.2 perturbations de tension dans les réseaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
FIGURE 1.3 Classification des phénomènes dynamiques dans un système de puissance . . . . . . 11
FIGURE 1.4 Réponse en fréquence transitoire après une perte de production.Perte d’une unité de
1 000 MW, le 24 Novembre 1983. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
FIGURE 1.5 Du réseau électrique conventionnel au réseau électrique intelligent . . . . . . . . . . 15
FIGURE 1.6 Projets démonstrateurs Smart-Grid en France . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
FIGURE 1.7 Structure d’un système d’excitation avec son régulateur AVR/PSS . . . . . . . . . . 23
FIGURE 2.1 Machine synchrone à rotor bobiné. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

FIGURE 2.2 Classification de modèle d’une machine synchrone à partir du nombre d’enroulements
sur les axes d et q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
FIGURE 2.3 Loi des tensions de Kirchhoff appliquée aux circuits équivalents . . . . . . . . . . . . 31
FIGURE 2.4 Allure de la perméance Pa en fonction de l’angle électrique θs . . . . . . . . . . . . . 34
FIGURE 2.5 Allure de la perméance Pb en fonction de l’angle électrique θs . . . . . . . . . . . . . 35
FIGURE 2.6 Transformation vectorielle : repère (a,b,c) - repère (α,β,h) - repère (d,q,0) . . . . . . 39
FIGURE 2.7 Enroulements fictifs représentant la génératrice synchrone dans le plan (dq0) . . . . 42
FIGURE 2.8 Schéma équivalent des réactances d’axe direct de la génératrice synchrone Rs négligée.
p = jω. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
FIGURE 2.9 Schéma équivalent des réactances d’axe en quadrature de la génératrice synchrone
Rs négligée. p = jω. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
FIGURE 2.10 Schéma équivalent de la génératrice synchrone connecté au bus infini . . . . . . . . . 60
FIGURE 2.11 Schéma équivalent en régime transitoire et subtransitoire de la génératrice synchrone
connecté au bus infini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
FIGURE 2.12 2.12a : Angle de charge δ, 2.12b : Vitesse angulaire relative ω, 2.12c : Puissance active
Pe et 2.12d : Tension terminale Vt du SMIB- paramètres Kumar [Kenne05] . . . . . . . . . . 71
FIGURE 2.13 2.13a : Angle de charge δ, 2.13b : Vitesse angulaire relative ω, 2.13c : Puissance active
Pe et 2.13d : Tension terminale Vt du SMIB- paramètres Kundur [Kundur94]. . . . . . . . . 72
FIGURE 2.14 Modèle non-linéaire vs modèle de Heffron-Phillips sans régulateur : 2.14a : Angle
de charge δ, 2.14b : Vitesse angulaire relative ω, 2.14c : Puissance active Pe et 2.14d : Tension
terminale Vt du SMIB- GEN1 paramètres Kenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
FIGURE 2.15 Modèle non-linéaire vs modèle de Heffron-Phillips sans régulateur : 2.15a : Angle
de charge δ, 2.15b : Vitesse angulaire relative ω, 2.15c : Puissance active Pe et 2.15d : Tension
terminale Vt du SMIB - GEN2 paramètres Kundur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
ix
LISTE DES FIGURES
FIGURE 2.16 Modèle non-linéaire vs modèle de Heffron-Phillips sans régulateur soumis à des
perturbations électrique et mécanique : 2.16a : Angle de charge δ, 2.16b : Tension terminale
Vt du SMIB - GEN2 paramètres Kundur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
FIGURE 2.17 Schéma bloc du SMIB Heffron-Phillips HP1 avec régulateurs AVR PSS . . . . . 83
FIGURE 2.18 Schéma bloc du SMIB Heffron-Phillips HP2 avec régulateurs AVR-PSS . . . . . 84
FIGURE 2.19 Modèle non-linéaire vs modèle de Heffron-Phillips avec régulateur AVR/PSS : 2.19a : Angle
de charge δ, 2.19b : Vitesse angulaire relative ω, 2.19c : Puissance active Pe , 2.19d : Tension
terminale Vt et 2.19e : Commande AVR/PSS u du SMIB GEN1 paramètres Kenne . . . . . . 87
FIGURE 2.20 Modèle non-linéaire vs modèle de Heffron-Phillips avec régulateur AVR/PSS : 2.20a : Angle
de charge δ, 2.20b : Vitesse angulaire relative ω, 2.20c : Puissance active Pe , 2.20d : Tension
terminale Vt et 2.20e : Commande AVR/PSS u du SMIB GEN2 paramètres Kundur . . . . . 88
FIGURE 3.1 Hydrolienne en défaut connectée au réseau infini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

FIGURE 3.2 Schéma bloc de la commande par backstepping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
FIGURE 3.3 Modèle non-linéaire avec régulateur AVR/PSS vs modèle non-linéaire avec régu-
lateur BACKSTEPPING : 2.19a : Angle de charge δ, 2.19b : Vitesse angulaire relative ω,
2.19c : Puissance active Pe , 2.19d : Tension terminale Vt et 2.19e : Loi de commande u du
SMIB paramètres Kenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
FIGURE 3.4 Zoom de la tension terinale de la génératrice synchrone-paramètres Kenne . . . . . . 101
FIGURE 4.1 Synoptique d’un système hydrolien multimachine connecté au bus infini . . . . . . . 104
FIGURE 4.2 Structure du système associé au régulateur DMBC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
FIGURE 4.3 Tèrmes d’interconnexion γ12 et γ21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
FIGURE 4.4 Court-circuits et perturbations mécaniques sur le système hydrolien multimachine . 113
FIGURE 4.5 Modèle non-linéaire avec régulateur AVR/PSS vs modèle non-linéaire avec régu-
lateur BACKSTEPPING : 2.19a : Angle de charge δ, 2.19b : Vitesse angulaire relative ω,
2.19c : Puissance active Pe , 2.19d : Tension terminale Vt et 2.19e : Loi de commande u du
MMIB paramètres Kenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
FIGURE 4.6 Zoom sur court-circuit de la tension terminale du MMIB en défaut . . . . . . . . . . 115
x
Liste des tableaux
TABLEAU 2.1 Matrices de transformation de Clarke, Concordia et Park . . . . . . . . . . . 40

TABLEAU 2.2 Champ d’excitation Ef do nécessaire garantissant Vtr = 1 pu . . . . . . . . . . . . . 70
TABLEAU 2.3 Champ d’excitation d’équilibre ∆EfHP i
do i = 1, 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
TABLEAU 2.4 Paramètres du régulateur AVR/PSS des moèdeles non-linéaire et de Heffron-
Phillips HPi (i=1 ;2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
TABLEAU 3.1 Paramètres de réglage des correcteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
TABLEAU 4.1 Paramètres du système hydrolien multimachine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

TABLEAU 4.2 Paramètres de réglages des régulateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
TABLEAU B.1 Grandeurs de base statorique et rotorique dans les repères (abc) et (dq0) . . . . . . 126
TABLEAU E.1 Paramètres de la ligne de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

TABLEAU E.2 Paramètres des différentes génératrices synchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
TABLEAU E.3 Paramètres des différentes génératrices synchrones - suite . . . . . . . . . . . . . . 135
xi
Acronymes
ACR Agence de Conduite Régionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
ANR Agence Nationale de la Recherche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
AVR Automatic Voltage Regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
BCU Based Controlling Unstable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
CCT Critical Clearing Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
DEC Discontinuous Excitation Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
DFL Direct Feedback Linearization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
DHP Dual Heuristic Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
DMBC Decentralized Multimachine Backtepping Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
DMC Dynamic Matrix Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
EAC Equal Area Criterion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
EMR Énergie Marine Renouvelable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
EMS Energy Management Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
FIR Finite Impulse Response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
HARVEST Hydroliennes à Axe de Rotation VErtical STabilisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
HJB Hamilton-Jacobi-Bellman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
HVDC High Voltage Direct Current. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
IDCOM IDentification COMmande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
xiii
LISTE DES TABLEAUX
IDCORE Industrial Doctoral Centre in Offshore Renewable Energy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
KVL Kirchhoff’s Voltage Law . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
LFC Local Feedback Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
LMI Linear Matrix Inequalities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
LQ Linear Quadratic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
MIMO Multi Input Multi Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
MISO Multi Input Single Output
MMIB Multi-Machine connected to an Infinite Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
MPC Model Predictive Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
MRAC Model Reference Adaptive control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
MRAS Model Reference Adaptive System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
OMIB One-Machine connected to an Infinite Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
PID Proportional Integrator Derivate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
PSS Power System Stabilizer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
RAMSES Multithreaded Simulator of Electric power Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
RFC Remote Feedback Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
SCADA Système de Contrôle et d’Acquisition de Données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
SDH Systèmes Dynamiques Hybrides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
SIME Single Machine Infinite Bus Equivalent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
SMIB Single-Machine connected to an Infinite Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
SMOC Shell Multivariable Optimizing Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
SPM Synchronized Phasor Measurement
xiv
LISTE DES TABLEAUX
SVC Static Var Compensator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
SyDEV Syndicat Départemental d’Énergie et d’équipement de la Vendée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
UKCMER United Kingdom Center for Marine Energy Research . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
TSA Transient Sability Assessment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
UEP Unstable Equilibrium Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
xv
Nomenclature
Symboles relatifs à la machine synchrone
1d,1q,2q Enroulements amortisseurs dans le plan (d,q) [-] 29

a,a′ Conducteur de la 1ière phase statorique [-] 28
A − axis,B − axis,C − axis Axes du repères statoriques [-] 28
b,b′ Conducteur de la 2ième phase statorique [-] 28
c,c′ Conducteur de la 3ième phase statorique [-] 28
d − axis,q − axis Axes direct et quadrature du repère (d,q) lié au rotor [-] 29
f Enroulement inducteur de la roue polaire [-] 28
FMM Force magnétomotrice [A.tr] 28
i1d ,i1q ,i2q Courants instantanés des enroulements amortisseurs [-] 29
dans le plan ( d,q)
ia ,ib ,ic Courants instantanées circulant dans les enroulements [-] 28
statoriques
If d Courant de l’inducteur de la machine excitatrice [A] 28
Lss ,Lrr Matrice des inductances propres et mutuelles stato- [H] 32
riques et rotoriques
p Nombre de paires de pôles de la machine [-] 28
Rs ,Rfdq Matrices diagonales des résistances statoriques et ro- [Ω] 32
toriques
v1d ,v1q ,v2q Tensions instantanées des enroulements amortisseurs [-] 29
dans le plan (d,q)
va ,vb ,vc Tensions instantanées aux bornes des enroulements [-] 28
statoriques
vf d Tension de l’inducteur de la machine excitatrice [-] 28
θm Angle mécanique entre les enroulements du rotor et du [rd] 28

stator
θs Angle électrique indiquant la position du rotor [rd] 28
xvii
Introduction générale
Bienheureux soit celui qui peut reconnaı̂tre dans son œuvre d’aujourd’hui une portion
connectée de l’œuvre de la vie et une incarnation de l’œuvre de l’éternité
James Clerck Maxwell.
Contexte
l’heure où la production et la consommation d’énergie électrique sont importantes dans le monde,
À les instances et autorités de l’état on mis l’accent sur le développement des énergies renouvelables.Un
constat alarmant sur les dégagements de gaz à effet de serre et la pollution de la planète a accéléré
cette décision. Les énergies renouvelables sont des sources d’énergie primaire inépuisables à très long terme,
car issues de l’énergie du soleil, de la Terre ou de la gravitation. Les énergies renouvelables comprennent
l’énergie hydroélectrique (force de l’eau), solaire, éolienne (force du vent), la biomasse (matières organiques
fournissant de l’énergie, comme le bois en brûlant), la géothermie (utilisant la chaleur des profondeurs de la
terre) et les énergies marines dont l’énergie marémotrice (utilisant la force des marées). Ces ressources ne
s’épuisent pas et ne génèrent pas d’émissions de CO2.
Les cinq familles d’énergie renouvelable sont illustrées ci-dessous et représentent 13 % des ressources en
énergie de la planète. Chacune d’entre elle s’est vue fixer un objectif quantitatif pour 2020 en France, dans
le cadre du Grenelle de l’Environnement.
FIGURE 1 – Les cinq familles d’énergie renouvelable

[Source : energierenouvelable.org.]
1
INTRODUCTION GENERALE
La part de énergies renouvelables dans le monde est illustré dans le diagramme circulaire ci-dessous.
FIGURE 2 – Production d’énergie renouvelable dans le monde.

[Source : Inventaire réalisé par Observ’ER et la Fondation Énergies pour le Monde- 2013.]
La force de l’eau a de tout temps intéressé les hommes et ses secrets sont connus depuis l’Antiquité :
captage de l’eau, aqueducs, chutes d’eau, roues et moulins – notamment à marée - en Bretagne. L’industrie
du Moyen Âge s’est développée grâce à la maı̂trise de cette force motrice. L’invention de la turbine puis celle
de l’alternateur, au XIXe siècle, ont ensuite permis la production d’électricité à partir de l’hydraulique.
Les énergies marines renouvelables ont aussi un potentiel important : 3 600 TWh/an techniquement
exploitables en 2030 dans le monde. La France ambitionne de disposer de 6 000 MW installés d’ici à 2020,
notamment d’éolien en mer, mais aussi d’énergie tirée des marées, tant marémotrice qu’hydroliens, qui
pourrait représenter plusieurs centaines de mégawatt.
Deuxième pays du monde en nombre de brevets déposés sur l’hydrolien, la France va investir dans le
secteur des énergies marines renouvelables : 113 millions d’euros d’ici les 10 prochaines années. Un secteur
novateur et éco-friendly qui devrait également créer 40.000 emplois d’ici à 2020.
Pour exemple pertinent, la Figure 3 montre le potentiel énergétique des Énergie Marine Renouvelable
(EMR) en Bretagne. Il va s’en dire que si cette forme de production d’énergie est amenée à se développer
également sur tout l’ouest et sud-ouest de la France, des économies substantiels seront faites en termes de
consommations et le retour sur investissement sera très compétitif en comparaison de l’énergie électrique
produit par les centrales nucléaires. Dans le chapitre § ?? nous passerons en revue certains projets de parcs
hydroliens en production ou en cours de réalisation.
Motivations
a problématique sur les hydroliennes est motivé par le fait que cette technologie émergente présente
L un réel potentiel pour notre avenir proche. Ce mode de production à partir des courants possède en
2
FIGURE 3 – Projets des énergies marines renouvelables en Bretagne
[Source : ©Bretagne Développement Innovation- Création :www. pollenstudio.fr .]
effet des atouts : prévisible, invisible, au faible impact environnemental, compact - du fait de la
densité de l’eau - et par là même acceptable par les autres usagers de l’espace marin.
Dans un contexte de demande croissante et de raréfaction des combustibles fossiles, où le terrestre ne peut
plus répondre à tous nos besoins, l’exploitation des énergies marines semble une voie prometteuse.
Ce travail s’inscrit également dans le cadre d’un projet de recherche et développement de grande envergure
sur le contrôle-commande des systèmes hydroliens. De nombreuses thèses CIFRE et travaux de diverses labo-
ratoires ont été financé par l’Agence Nationale de la Recherche (ANR). Par exemple la thèse de Ana-Maria
Andreica intitulé ”Optimisation énergétique de chaı̂nes de conversion hydroliennes - modélisation, commandes
et réalisations expérimentales” soutenue en 2009 [And09] a fait parti d’un programme de recherche dont le
cœur était le concept Hydroliennes à Axe de Rotation VErtical STabilisé (HARVEST). Quatre laboratoires
de la région Rhône-Alpes ont participé à ce projet : le Laboratoire des Écoulements Géophysiques et In-
dustriels (LEGI, Grenoble INP), le Laboratoire Sols Solides Structures-Risques (3S -R, Grenoble INP), le
Laboratoire de Mécanique des Contacts et des Structures (LaMCoS, INSA Lyon)- et enfin le Laboratoire de
Génie Électrique de Grenoble (G2ELab).
EDF soutient également d’autre projets de recherche sur les systèmes hydroliens et conventionne des thèses
CIFRE dans différentes disciplines scientifiques et pour différent laboratoire.
Au Royaume-Unis,pour faciliter la formation d’ingénieurs qualifiés dans les énergies marines, et augmenter
l’attractivité de ce domaine, Vince CABLE, ministre des entreprises, de l’innovation et des compétences, a
annoncé fin août 2011 un financement de 6,5 M£ à travers l’ETI et l’EPSRC pour la création d’un programme
doctoral dans les énergies renouvelables, mené par le nouveau centre doctoral industriel dans les énergies
renouvelables offshore (Industrial Doctoral Centre in Offshore Renewable Energy (IDCORE)).
En partenariat étroit avec des leaders industriels mondiaux tels que EDF Energy, Shell ou Rolls-Royce,
jusqu’à 50 étudiants seront formés dans de nombreux domaines associés aux énergies renouvelables et aux
3
INTRODUCTION GENERALE
nouvelles technologies pendant deux semestres, avant d’effectuer leur thèse auprès d’une des entreprises
partenaires. Á ce jour, la seule entreprise française participant à ce projet est EDF. La première promotion
d’étudiants (cinq doctorants) suivant ce programme doctoral avait commencé la formation en janvier 2012.
En 2011, le SuperGen Marine est renommé SuperGen United Kingdom Center for Marine Energy Research
(UKCMER)- et bénéficie une fois de plus d’un financement pour une troisième phase de recherche. Cette
phase met l’accent sur la mutualisation des connaissances, la collaboration et la création de réseau d’experts,
et le rôle important de l’UKCMER pour la production de feuilles de routes technologiques et stratégiques.
À ce jour, neuf projets de recherche, gérés par l’UKCMER, ont pu bénéficier de ces financements. La liste
de ces projets peut être consultée sur le site internet de l’UKCMER.
Organisation du manuscrit
ix chapitres seront développées dans ce travail. En annexe nous développerons certaines démonstra-
S tions et rappellerons certains outils mathématiques utiles pour l’élaboration de lois de commandes
non-linéaire.
Chapitre ?? : Nous développerons un état de l’art sur les projets hydroliens qui ont vu le jour jusque
ici dans le monde. Ce travail nous permettra d’effectuer une classification des hydroliennes suivant leur
technologie et leur type d’application ; marin ou fluviale. Après avoir établi et choisi un modèle de marées
pour notre problématique, nous discuterons des différentes stratégies de commandes employées dans la chaı̂ne
de conversion d’énergie hydrolienne.
Chapitre 1 : Nous traiterons dans ce chapitre de la stabilité transitoire des réseaux électriques ou systèmes de
puissances en régime dynamique et leur mode de régulation. Ces généralités nous permettrons de comprendre
et anticiper les enjeux de la stabilisation et régulation des systèmes génératrices/réseaux interconnectées.
Chapitre 2 : Nous consacrerons ce chapitre à l’élaboration des modèles mathématiques d’un Système
Mono-machine connecté au Bus Infini (Single-Machine connected to an Infinite Bus (SMIB)) du 6ième au
3ième ordre. Nous modéliserons et comparerons ces modèles au modèle mise sous forme d’état non-linéaire.
En définitive un modèle non-linéaire du système hydrolien connecté au bus infini complet sera retenu. Un
modèle linéarisé sera simulé et comparé également : le modèle de Heffron-Phillips. Nous y associerons
un régulateur de tension et stabilisateur de puissance Automatic Voltage Regulator (AVR)/Power System
Stabilizer (PSS) dont les paramètres seront réglés afin de ramener la tension terminale à la même valeur que
notre modèle d’état non-linéaire et constaterons la robustesse de cette régulation vis-à-vis de perturbations
d’ordre électrique et/ou mécanique. Nous discuterons enfin des limites du régulateur AVR/PSS.
Chapitre ?? : L’identification en ligne des paramètres des deux machines synchrones et de la machine à
courant continu excitatrice utilisées au laboratoire sera déterminante pour la simulation puis l’implémentation
en temps-réel des lois de commandes linéaire et non-linéaire.
Chapitre 3 : Nous mettrons en œuvre des stratégies de commande et de contrôle non-linéaire du système
comportant une génératrice synchrone connectée à réseau de forte puissance. Nous comparerons en simulation
puis en temps-réel la robustesse de ces lois de commandes lors des perturbations sévères sur la ligne de
transmission (courts-circuits) et/ou mécaniques.
Chapitre 4 : Nous mettrons en équations puis simulerons un Système Multimachines Connectées au Bus
Infini (Multi-Machine connected to an Infinite Bus (MMIB)). Nous proposerons une loi de commande non-
linéaire par Backstepping. Nous implémenterons cette loi de commande en temps réel sur deux machines
connectées à une charge résistive et couplées au réseau. Nous vérifierons que les variables d’états de notre
système multimachines : puissance électrique, vitesse relative, angle de charge, tensions terminale convergent
de façon optimum après avoir été soumis à des contraintes électriques et mécaniques sévères. L’expérience
nous montrera que la loi de commande non-linéaire est mieux adaptée et la plus performante en terme de
robustesse que le contrôleur linéaire classique de type AVR/PSS. Cette étude nous permettra de tirer des
conclusions et des améliorations pour l’avenir.
4
RÉFÉRENCES DE L’INTRODUCTION GÉNÉRALE
Références de l’introduction générale

[And09] A.-M. Andreica. « Optimisation énergétique de chaı̂nes de conversion hydroliennes - modéli-
sation, commandes et réalisations expérimentales ». Thèse de doctorat. G2ELab,INPG, 16 juil.
2009 (cf. p. 3).
5
CHAPITRE
Stabilité des Réseaux Électriques et
1 leur Régulation
L’optimalité n’implique pas la stabilité

Rudolf Kalman
1.1 Introduction
Á l’heure actuelle la demande d’électricité est en hausse phénoménale en particulier dans les pays en
développement comme l’Inde par exemple. Cette demande persistante mène au fonctionnement du système
d’alimentation à sa limite . En plus de cela le besoin d’avoir un réseau électrique puissant, fiable, stable et
de qualité est également à la hausse en raison des puissances industrielles sensibles misent en jeux dans le
domaine de la technologie de l’information , la communication , l’électronique , etc. Dans ce scénario , la
réponse à la demande d’électricité ne sont pas les seuls critères , il est de la responsabilité des ingénieurs
de fournir également une alimentation stable et de qualité pour les consommateurs . Ces questions mettent
en évidence la nécessité de comprendre la stabilité du système d’alimentation. Dans ce chapitre, nous allons
essayer de comprendre comment évaluer la stabilité d’un système d’alimentation , la façon d’en améliorer sa
qualité et enfin comment éviter l’instabilité d’un système.
L’énergie électrique est produite en même temps qu’elle est consommée, donc, en permanence, la production
doit s’adapter à la consommation. De ce fait, l’ensemble production, acheminement, utilisation constitue un
système complexe. [De-Metz-Noblat1997].
Un réseau électrique peut être de petite puissance ou très puissant (à l’échelle d’un pays). Dans tous les cas,
ses caractéristiques s’expriment en termes de :
■ grandeurs électriques
■ disposition spatiale
■ données temporelles
Grandeurs électriques :
✓ La fréquence : 50 ou 60 Hz selon les pays.

✓ La tension du réseau de quelques centaines de volts à quelques centaines de kV, selon qu’il s’agit
de telle ou telle partie du réseau.
Ces grandeurs de base sont influencées par l’intensité du courant qui circule dans les lignes et les câbles ;
laquelle est liée aux puissances actives et réactives générées, transportées et consommées.
✓ La puissance active est produite par les alternateurs à partir d’énergie thermique ou mécanique, et
consommée également sous cette même forme par les récepteurs.
✓ La puissance réactive est produite ou consommée dans tous les éléments du réseau.
7
Chapitre 1. Stabilité des Réseaux Électriques et leur Régulation
Il faut noter qu’en régime dynamique, l’énergie active est « stockée » par les machines tournantes (inertie),
et que l’énergie réactive l’est également, sous forme magnétique (transformateurs ou machines tournantes)
ou capacitive (câbles).
Disposition spatiale :
La structure topologique est à échelle :
✓ des continents, des pays, des régions (transports, répartition et distribution),
✓ des sites industriels (centaines de mètres à dizaines de kilomètres),
✓ des bâtiments du tertiaire.
Données temporelles :
Les variations de l’équilibre entre l’offre et la demande énergétiques entraı̂nent des perturbations des gran-
deurs électriques que sont la fréquence et la tension que l’on doit maintenir dans des fourchettes acceptables.
1.2 Définitions et Concepts de la stabilité des réseaux électriques

La stabilité d’un réseau électrique est sa capacité pour un état initial donné de fonctionnement, à retrouver
un état d’équilibre après avoir été soumis à une perturbation physique, avec un minimum d’impact sur les
variables du système de sorte que l’ensemble du réseau reste intacte. [Bose1982],[Kundur2004].
Les perturbations mentionnés dans la définition pourraient être divers défauts : des changements de charge ,
des pannes de générateurs , des surtensions de ligne , l’écroulement de la tension terminale ou une combinaison
de ceux-ci . La stabilité du réseau électrique dépend de l’angle de charge (ou de puissance) du rotor , de
la tension terminale et de la stabilité de la fréquence (vitesse angulaire de rotation de la génératrice).
Chacun de ces trois paramètres doivent être maintenus dans des fourchettes acceptables de variations lors
de grandes ou petites perturbations , à court, moyen ou à long terme. La classification est représenté sur la
Figure 1.1. Un réseau électrique a en général une stabilité globale qui se manifeste par un équilibre à grande
FIGURE 1.1 – Classification de la stabilité du réseau électrique en fonctions des paramètres électriques et
des durées de perturbations
[Source : [Kumar]]
échelle dans le temps et dans l’espace de l’ensemble du système production/transport/ consommation. Mais
une analyse plus fine révèle qu’en réalité, il y a en permanence et en tous lieux des événements provoquant
des fluctuations qui seront compensées, sauf catastrophes. Ainsi la notion de qualité de l’électricité apparaı̂t
sous l’aspect de (Figure 1.2a et Figure 1.2b) :
■ La continuité de fourniture :
C’est la disponibilité de l’énergie électrique en un endroit donné qui peut être interrompue par des
coupures brèves (< 1 min.) ou longues (> 1 min.).
8
1.2. Définitions et Concepts de la stabilité des réseaux électriques
■ La forme de l’onde de tension (fréquence, amplitude, durée) ;

dans ce cas les perturbations sont généralement classées en fonction de leur plage de fréquence :
✓ phénomènes à haute fréquence (kHz ➙ MHz) :

surtensions à fronts raides dues à la foudre ou à certaines manœuvres (ex. sectionneurs, interrupteurs,
certains disjoncteurs),
✓ phénomènes à basse fréquence (50 Hz ➙ kHz) :
surtensions de manœuvre, harmoniques,
✓ phénomènes autour de la fréquence industrielle (0 ➙ 100 Hz) :
fluctuations rapides (20 ms ➙ 1 s) ou lentes (supérieures à la seconde) telles que déséquilibre, creux de
tension dus à la mise en service de fortes charges ou à un court-circuit dans la distribution.
La variation de fréquence peut résulter :
■ d’un court-circuit proche d’une source,

■ d’une très grande variation de puissance de la source,
■ du passage sur une source de remplacement ou de secours.
(a) Amplitude
(b) Durée
FIGURE 1.2 – perturbations de tension dans les réseaux

[Source : [De-Metz-Noblat1997]]
1.2.1 Les différentes classes de stabilité des réseaux industriels

La stabilité des réseaux est caractérisée par les fluctuations de puissances transitées dans le réseau et se
mesure par les variations dans le temps des tensions et fréquences associées. Il faut distinguer :
■ La stabilité en régime statique :

Le réseau a un comportement stable, c’est-à-dire que, soumis à de petites perturbations, il revient
à son point de fonctionnement initial ceci avec d’éventuelles oscillations amorties jusqu’au retour à
l’équilibre.
9
■ La stabilité en régime transitoire :

Lorsque l’on passe d’un état stable statique a un autre, suite à une perturbation durable voulue ou
non, ce changement d’équilibre s’accompagne d’un régime variable oscillatoire amorti considéré comme
acceptable eu égard à des fourchettes prédéfinies de ∆U , ∆f , ∆t. L’objectif étant l’amélioration du
temps critique d’élimination des défauts Critical Clearing Time (CCT), l’amortissement des oscillations
après perturbation et le rétablissement de la capacité de transfert des lignes.
■ L’instabilité en régime transitoire :
Elle est observée lorsque, suite à une perturbation importante, le régime oscillatoire est divergent . Il
induit une perte d’alimentation ou un nouvel état stable inacceptable (ex : moteur qui « rampe »). Les
avaries pouvant avoir lieu peuvent-être des courts-circuits affectant les élément du réseau, notamment
aux bornes des machines ou des pannes mécaniques (arbre bloqué,grippage,). Les conséquences de ses
défauts sont la perte d’ouvrages,la perte de groupes de production pouvant conduire à l’effondrement
complet du réseau.
■ La stabilité en régime dynamique :
Le réseau est apte à éviter tout régime oscillatoire divergent et à revenir à un état stable acceptable.
Ceci inclut l’intervention éventuelle de protections et automatismes divers réagissant aux perturbations
envisagées.
Les études de stabilité dynamique consistent à :
✓ envisager les principaux scénarios critiques tels que court-circuit, perte d’énergie mécanique, perte de
source électrique, variation de charge, contraintes de process,
✓ prédire le comportement du réseau face à ces perturbations,
✓ préconiser les mesures à prendre en exploitation, telles que type de protection, réglage de relais, déles-
tages, configurations... pour éviter les modes de fonctionnement indésirables.
Ces études permettent donc la maı̂trise du comportement du réseau considéré, qu’il soit public ou privé, H.T
ou B.T.
Le comportement global du réseau résulte de la réaction individuel de chacun de ses constituants y compris
les équipements de protection et contrôle-commande, et de leurs interactions.
■ La stabilité statique définit les flux de puissance dans le réseau pour l’ensemble des types de fonc-
tionnement normaux du site industriel (configuration du réseau et productions en cours). Dans chaque
cas, le « plan de tension » précise les actions à mener pour maintenir la tension dans la plage admissible
(par exemple mieux que 3%) et minimiser les pertes, ceci au niveau :
✓ de la puissance délivrée par les sources,

✓ du réglage des prises des transformateurs,
✓ des condensateurs de compensation.
■ Les contraintes de la stabilité dynamique conditionnent l’évolution du réseau selon les modes
d’exploitation et les incidents, et les actions à entreprendre pour minimiser les risques et les perturba-
tions des process.
À noter que le contrôle-commande joue un rôle important dans l’exploitation, normale ou sur incident, du
réseau : connaissance à chaque instant des flux de puissance, des tensions et des charges des générateurs. À
ce niveau la complexité du problème global est bien supérieure à celle correspondant à un état « statique ».
La préconisation des meilleures dispositions à prendre ou des remèdes à apporter se fait grâce aux études de
stabilité dynamique. Elles donnent les solutions à mettre en œuvre au cas par cas [De-Metz-Noblat1997].
1.2.2 Classification des phénomènes dynamiques

Les phénomènes dynamiques dans les systèmes de puissances sont habituellement classés comme suit :
10
1.2. Définitions et Concepts de la stabilité des réseaux électriques
✓ A - Transitoires électromagnétiques (100 Hz – MHz)
✓ B - Oscillations électromécaniques (vibration du rotor dans les machines synchrones)(0.1– 3 Hz)

✓ C - Phénomène quasi-stationnaire, e.g. Phénomènes mécaniques et thermodynamiques (Dans les dizaine
de Hz)
✓ D - Phénomène stationnaire (au delà de une seconde)
Un seul défaut se produisant initialement dans le système d’alimentation peut donner lieu à la dynamique
dans tous les groupes montré dans la Figure 1.3. Un coup de foudre dans une ligne d’alimentation peut
provoquer une surtensions conduisant à une rupture de l’isolation, provoquant un défaut à la terre. ce
défaut peut provoquer des vibrations du rotor dans les machines synchrones d’amplitudes élevées. Ceci
peut déclencher les protections et déconnecter les générateurs, de sorte qu’un déséquilibre entre puissance
produite et consommée se présente. La fréquence dans le système de puissance diminue et les générateurs
qui participent à la commande de fréquence cherche à compenser se manque par une augmentation de leurs
puissances. Ainsi, le coup de foudre initial a lancé la dynamique dans les quatre groupes A, B, C et D.
Dans la Figure 1.3 les échelles de temps et les modèles mathématiques utilisés sont donnés à titre indicatifs
mais ne reflètent pas exactement la dynamique des phénomènes réels.
FIGURE 1.3 – Classification des phénomènes dynamiques dans un système de puissance

[Source : [Anderson08]]
1.2.3 La stabilité de l’angle de charge du rotor

La stabilisation de l’angle de charge est la capacité du système à rester en synchronisme lorsqu’elle est
soumise à une perturbation.
L’angle de charge du rotor d’un générateur dépend de l’équilibre entre le couple électromagnétique dû au
générateur de puissance électrique et le couple mécanique due à la puissance mécanique d’entrée par un
moteur d’entraı̂nement. Rester en synchronisme signifie que tous les générateurs de couple électromagnétique
sont exactement compensé par le couple mécanique. Si dans certain générateur, l’équilibre entre le couple
électromagnétique et mécanique est perturbé, en raison de perturbations dans le système, cela va conduire à
des oscillations dans l’angle de charge du rotor. La stabilité de l’angle de charge du rotor est en outre classée
entre la stabilité des petits et grande perturbation de cet angle.
11
1.2.4 Petite perturbation ou stabilité de l’angle de charge en petits signaux

La stabilité de l’angle de charge en petits signaux est la capacité du système à rester en synchronisme
lorsqu’elle est soumise à de petites perturbations.
Si une perturbation est suffisamment petite pour que le système de puissance non linéaire peut être approxi-
mée comme un système linéaire, alors l’étude de la stabilité de l’angle de rotor de ce système particulier est
appelé analyse de la stabilité de l’angle de charge lors de petites perturbations. Elles peuvent être de petites
variations de charge comme la mise sous-tension ou hors-tension de différents départs ou le basculement
d’une ligne de transmission. Les petites perturbations peuvent être de deux types d’instabilité : instabilité
non-oscillante et l’instabilité oscillante. Dans l’instabilité non-oscillante l’angle de charge du rotor d’un
générateur synchrone ne cesse d’augmenter en raison d’une petite perturbation et dans le cas d’une instabilité
oscillante l’angle de charge du rotor oscille et augmente de façon significative jusqu’à provoquer le décrochage
de l’alternateur.
1.2.5 Forte perturbation ou stabilité de l’angle de charge en régime transitoire

La stabilité de l’angle de charge en régime transitoire est la capacité du système à rester en synchronisme
lorsqu’il est soumis à des perturbations importantes .
Les grandes perturbations peuvent être des défauts , allumage ou extinction de charges importantes , défauts
sur les grands générateurs de déclenchement. Quand un système d’alimentation est soumis à de grandes
perturbations, celles-ci conduisent à de grandes excursions d’angles de charge du rotor. Comme l’angle
de charge du rotor du système d’alimentation est important, le système (génératrice synchrone,machine
excitatrice,turbine,convertisseur) ne peut être approchée par une représentation linéaire comme dans le cas
de la stabilité aux petites perturbations. Le domaine temporel d’intérêt en cas de grande perturbation ainsi
qu’aux petites perturbations est compris entre 0,1 à 10 s . Pour cette raison, petite et grande perturbation
de la stabilité de l’angle sont considérés comme des phénomènes se produisant à court terme. Il est à noter
ici que, bien que dans une certaine littérature « stabilité dynamique » est utilisé à la place de stabilité
transitoire , terme employé par le rapport du groupe de travail du comité IEEE [Kundur2004].
1.2.6 Stabilité de la tension

C’est la capacité du système à maintenir l’état d’équilibre des tensions à tous les bus du système lorsqu’elle
est soumise à une perturbation. Si cette perturbation est grande, alors on l’a nomme grande perturbation
de la stabilité de la tension et si la perturbation est petite, on l’a nomme petite perturbation de la
stabilité de la tension.
Contrairement à la stabilité de l’angle de transport, la stabilité de la tension peut aussi être un phénomène à
long terme. Dans le cas où des fluctuations de tension sont dues à des dispositifs rapides comme des moteurs
à induction, convertisseur d’électronique de puissance, High Voltage Direct Current (HVDC) etc, alors le
délai pour atteindre la stabilité est de l’ordre de 10 à 20 s. D’autre part, si les variations de tension sont dues
au ralentissement du taux de charge, aux surcharges de lignes, aux dispositifs limitant la puissance réactive,
aux transformateurs, alors le délai pour la stabilité de la tension peut s’étendre de 1 minute à plusieurs
minutes.
1.2.7 Stabilité de la fréquence

Il se réfère à la capacité d’un système d’alimentation à maintenir la fréquence d’équilibre après une
perturbation grave entre la production et la charge. Il dépend de la capacité à rétablir l’équilibre entre la
production et la charge du système, avec une perte minimale de la charge. L’instabilité de fréquence peut
conduire à des saut de fréquences soutenue, conduisant au déclenchement d’unités ou de charges générer.
Pendant les excursions de fréquence , les temps caractéristiques des procédés et dispositifs qui sont activés
vont de la fraction de secondes , comme sous le contrôle de la fréquence à plusieurs minutes , correspondant
12
1.3. Commande et régulation des réseaux d’énergie électriques interconnectées
à la réponse des dispositifs tels que moteur principal et donc la stabilité de fréquence peut résulter d’un
phénomène à court terme ou à long terme.
La figure 1.4 montre un exemple de chute de fréquence après une perte de production d’un ouvrage hydro-
électrique de 1 000 MW. Le comportement transitoire de la fréquence dépend fortement des caractéristiques
des régulateurs de turbines, et à cet égard les régulateurs employés pour les turbines hydrauliques et des
turbines à vapeur sont totalement différents. On constate que l’écart de fréquence transitoire est beaucoup
plus grande si le contrôle de la fréquence est effectuée par un dispositif hydroélectrique. Cela est dû à ce que
la turbine hydraulique est un système à non - minimum de phase.
FIGURE 1.4 – Réponse en fréquence transitoire après une perte de production.Perte d’une unité de 1 000
MW, le 24 Novembre 1983.
[Source : [Anderson08]]
Bien que , la stabilité de l’angle de transport du rotor oscille sur une certaine plage, l’instabilité de tension
et de fréquence ne peuvent pas être des phénomènes isolés. Un effondrement de tension sur un bus peut
conduire à de grandes excursions de l’angle de charge du rotor et de la fréquence. De même, de grands écarts
de fréquences peuvent entraı̂ner d’importants changements dans l’amplitude de tension.
Chaque élément du système c’est-à-dire le moteur d’excitation, la génératrice synchrone, les transformateurs,
les lignes de transmission,la charge, les dispositifs de contrôle devront être modélisé mathématiquement pour
évaluer la stabilité de l’angle de charge du rotor, de la tension terminale et de la fréquence grâce à des outils
d’analyse appropriés. En fait tout le système peut être représenté par un ensemble d’équations différentielles
algébriques à travers laquelle la stabilité du système peut être analysé. L’outil de modélisation et de simu-
lation utilisé dans ce travail sera MATLAB™. Il est possible d’utiliser des logiciels d’analyse des réseaux tel
que : PowerFactory ™ de DigSILENT™ ,Multithreaded Simulator of Electric power Systems (RAMSES) dé-
veloppé at l’université de Liège permettant la simulation, la modélisation et l’analyse dynamique des réseaux
électriques en régime transitoire.
1.3 Commande et régulation des réseaux d’énergie électriques in-

terconnectées
Si nous regardons une courbe de charge journalière fournie par le réseau RTE disponible en temps réel sur
le site http://clients.rte-france.com/lang/fr/visiteurs/vie/courbes.jsp, nous pouvons constater
des pointes de consommation à 19 heures. Il faut donc importer de l’énergie d’un pays voisin à cette heure,
soit utiliser des centrales hydroélectriques. En revanche vers 16 heures, un ”creux” relatif peut inciter les
opérateur du réseau à réaliser une exportation d’électricité. L’absence de stockage important de l’énergie
électrique oblige les opérateurs à effectuer des prévisions continuellement mises à jour. Les sources d’énergie
conventionnelles fournissent généralement une puissance constante, mais la consommation est variable ! Un
13
réseau alternatif est donc en instabilité perpétuelle puisqu’il doit à chaque instant prévoir statistiquement
cette demande. Dans la plupart des cas les tensions s’ajuste naturellement pour rétablir l’équilibre et un
système de puissance est alors dit stable lorsque les perturbations sont faibles [Jenkins08].
En revanche une forte perturbation peut provoquer une instabilité dans le système, et entrainer une suite
d’événements menant à l’effondrement du réseau. Il n’y aura plus de transmission possible. Il faudra alors
rétablir progressivement le réseau en coupant les charges inutiles, en faisant fonctionner à faible puissance
les générateurs, en les reliant entre eux pour que les flux de puissance puisse exister.
Le but de l’étude de la stabilité est que le système soit conçu pour supporter des perturbations sévères (court-
circuits, pannes mécaniques) mais réciproquement les études de stabilité sont aussi utilisées pour déterminer
les limites de fonctionnement des machines existantes. On étudiera et simulera par la suite le comportement
d’un générateur synchrone accouplé à son moteur d’entraı̂nement. L’alternateur sera relié à un réseau très
puissant dit ”infini”. On pourra étudier la stabilité en régime transitoire de ce système.
Le choix d’un régulateur et l’élaboration d’une loi de commande sera conditionné par des critères tels que :
maillage d’un réseau de distribution délivrant une alimentation de qualité, acceptable dans les conditions
normales de fonctionnement, et préserver l’intégrité du système quand le réseau est perturbé.
1.3.1 Les réseaux électriques intelligents

La démographie et la dépendance énergétique du monde étant croissante, notre mode de consommation
amène une modernisation des réseaux électriques. Pour accompagner la transition énergétique, le réseau
de distribution d’électricité doit effectuer une profonde mutation vers un système plus dynamique où les
échanges entre production et consommation se feront à tous les niveaux : national, régional et local.
Cette évolution et les contraintes, notamment la restructuration imposée par l’ouverture du marché de
l’électricité, ont conduit véritablement à un nouveau paradigme dans la gestion du secteur électrique,avec
des conséquences importantes sur la commande, la régulation et la sécurité des réseaux électriques. Le dé-
veloppement d’un nouveau type de production, qualifié de décentralisée ou intermittentes, sur base d’unité
de cogénération, de système à énergies renouvelables ou de production traditionnelle installés par des pro-
ducteurs indépendants, va notamment imposer de nouvelles contraintes techniques puisque soumis aux aléas
climatiques ou autres[Crappe03]. Il a fallu donc penser à un réseau d’énergie électrique réversible en terme
de transit des puissances comme l’illustre la Figure 1.5 emprunt de la documentation numérique [IEA11].
Les réseaux actuels ont été conçus initialement pour conduire l’électricité dans un seul sens, des centrales
de production vers les consommateurs. Aujourd’hui le réseau intelligent doit permettre la circulation de
l’électricité dans les deux sens afin de mieux intégrer la production d’électricité à partir d’énergies renouve-
lables [ERDF15]. Avec la montée en puissance de nouveaux modes de production et de consommation de
l’électricité, le système électrique va donc devoir prendre en compte :
✓ une production décentralisée en forte croissance ;
✓ une gestion d’une production intermittente et peu prévisible à la maille locale ;
✓ des risques accrus de surtensions et de congestions locales ;
✓ un accueil de nouveaux usages tout en maı̂trisant la pointe de la demande électrique.
Smart-grid veut dire également intégrations des nouvelles technologies de l’information et de la communica-
tion aux réseaux électriques de manière à optimiser la production, la distribution et la consommation.
Les grands principes des réseaux intelligents sont :
✓ Collecter des données sur le réseau de distribution, grâce à de nombreux capteurs.
✓ Analyser l’état du réseau au regard des flux d’énergie acheminés.
✓ Localiser précisément un défaut et agir à distance.
✓ Anticiper la production locale à partir d’énergies renouvelables.
✓ Mettre en place des services permettant une insertion optimale et maı̂trisée des nouveaux moyens de
production comme des nouveaux usages de l’électricité.
14
FIGURE 1.5 – Du réseau électrique conventionnel au réseau électrique intelligent

[Source : [IEA11]]
Le lecteur est invité à consulter les ouvrages de références suivant sur le sujet :[Hadjsaid10a], [Hadjsaid10b]
et [Sabonnadiere12].
1.3.1.1 Exemple démonstrateur : Smart Grid Vendée
Smart Grid Vendée est un de ses projets phares de ERDF parmi les 14 démonstrateurs en France - Figure
1.6, puisqu’il est le seul à concerner un département tout entier et à impliquer plus de 150 collectivités locales.
Son but, tester l’ensemble des éléments et automatismes nécessaires au réseau de distribution pour accueillir
le développement continue des énergies renouvelables et leur pilotage. Ce département réunie à lui seul tous
les paramètres aux quelles ERDF doit faire face. En effet depuis ces huit dernières années le département
à enregistré une hausse de 40% de sa consommation d’électricité, de plus, sa production d’électricité issue
d’énergie renouvelable est deux fois supérieurs à la moyenne nationale, soit 8% contre une moyenne de 4% sur
le reste du territoire. Enfin le département se caractérise par un engagement fort des collectivité locale pour
réduire leur consommation électrique en développant les énergies renouvelables. Cette volonté commune
à donner naissance à un projet innovant entre le Syndicat Départemental d’Énergie et d’équipement de
la Vendée (SyDEV), ERDF et des partenaires privés avec une partie du financement pris en charge par
l’ADEME dans le cadre du Programme des Investissement d’Avenir. Le CNAM Pays de la Loire à mis en
place une formation d’ingénieur Smart Grid.
Ce démonstrateur va donc tester l’optimisation du pilotage du réseau d’électricité grâce à un ensemble d’équi-
pement innovant à savoir : une nouvelle génération de capteurs de courants, des organes de manœuvres télé-
commandés intelligents relié au Système de Contrôle et d’Acquisition de Données (SCADA), des compteurs
communicants Linky, des structures de communication spécifique entre le réseau de distribution et l’ensemble
des producteurs d’électricité que cette électricité soit d’origine renouvelable ou pas.
Ce démonstrateur testera également de nouveaux logiciels de simulation et de prévision de la consommation,
de la production et de l’état du réseau électrique, s’appuyant sur des données comme la météo ou les travaux
programmés sur le réseau.
Des outils informatiques d’aide à la décision et au pilotage de la consommation et de la production en temps
réel complète le dispositif. Ce dernier permettra une conduite optimisé du réseau intégrant l’ensemble des
changements lié au développement des énergies renouvelables (photovoltaı̈que, éolien).
Réaction du smart grid aux sur et sous - consommation
Si la production d’énergie renouvelable dans une journée par exemple est plus importante que la consomma-
tion des ménages et des entreprises alors le niveau de tension sur le réseau va augmenter jusqu’à atteindre
des valeurs limites à ne pas dépasser afin de ne pas détériorer les équipements électriques des usagers. Les
capteurs envoient alors immédiatement cette information à l’Agence de Conduite Régionale (ACR) qui va
pouvoir commandé à distance et en temps réel le poste source et simultanément la communication avec les
producteurs permettra de baisser le niveau de tension sur le réseau pour un retour à l’équilibre.
15
Á contrario, si dans une journée la production d’énergie renouvelable (photovoltaı̈que, éolien) est faible par
rapport à la consommation du reste du réseau alors ceci peut aboutir à une sous-tension pouvant conduire
aux mêmes risques. Il faudra donc augmenter les niveau de tensions au poste source et effacer certaines
consommations en décalant des usages à d’autre moment de la journée par exemple pour les entreprises
comme pour les particuliers.
Ce démonstrateur sera à l’essai pour 5 ans afin de disposer du retour d’expérience nécessaire avant d’envisager
un déploiement à grande échelle.
FIGURE 1.6 – Projets démonstrateurs Smart-Grid en France

[Source : [ERDF15]]
16
1.3.1.2 Autre démonstrateur : Houat et Hoëdic
Les ı̂les de Houat et Hoedic au large de Quiberon sont alimentés en énergie électrique par câble sous-marin.
S’il apparaı̂t une rupture de câble les habitants des ı̂les peuvent être privé d’électricité pendant plusieurs
jours. En effet il n’existe pas d’autre moyen permettant une réalimentation rapide et ceci jusqu’à l’installation
d’un groupe électrogène en provenance du continent. Conscient des difficultés générées par cette situation,
ERDF teste des mini smart-grid alliant des compteurs communicants, des automates de réseau, un groupe
électrogène de secours à demeure combiné aux panneaux photovoltaı̈ques déjà existants.
En cas d’incident sur l’un des câbles, des indicateurs de défauts informent en temps réel l’ACR de Rennes.
Les équipes identifient à distance de la zone non alimentée, elles sont ainsi capable, toujours à distance,
de démarrer le groupe électrogène de secours en moins de 5 min. Celui-ci réalimente l’un des postes de
distribution d’Hoëdic jusqu’au compteur Linky des clients.
En parallèle, ces mêmes équipes estiment les besoins en électricité des clients coupés à partir de plusieurs
paramètres : la réalimentation d’une ou de deux ı̂les, la population présente, la météo et les prévisions
de production d’électricité des panneaux photovoltaı̈ques. Si cette prévision de consommation montre que
le groupe électrogène ne suffit pas à réalimenter l’ensemble des clients, l’ACR calcul alors la puissance
maximale disponible qui sera ensuite répartie sur l’ensemble de compteurs de clients de façon à ce que
tous les ı̂liens puissent être alimentés. Ces données sont immédiatement envoyées à l’agence de supervision
Linky de Lyon, qui adapte la puissance permettant de couvrir les besoins essentiels des habitants (éclairage,
congélateur/réfrigérateur, radiateur électrique). Si la production des panneaux photovoltaı̈ques le permet, le
mini smart-grid actionne le fonctionnement du chauffe-eau électrique. De plus la production de ces panneaux
photovoltaı̈ques permet de réduire la consommation de fuel du groupe électrogène limitant ainsi ses émissions
de CO2. Les microgrids met non seulement fin aux périodes totales de coupure des ı̂les mais teste aussi un
système de répartition de la puissance disponible sur des périodes de forte demande.
1.3.2 L’anticipation de la répartition de charges dans un réseau de distribution

décentralisé
Les évolutions récentes des réseaux d’énergie électriques dû au raccordement supplémentaire de pro-
duction décentralisée intermittentes (éoliens, solaires, hydroliens ?) au réseau de distribution rajoute une
contrainte forte sur les réseaux qui ont été conçu à l’origine que pour pour faire transiter de l’énergie vers le
consommateur. Le réseau peut se trouver proche des limites de fonctionnement sans qu’on puisse le prévoir.
Pour cette raison, les gestionnaires du réseau doivent disposer de modèles qui permettent de mieux évaluer
les capacités de transit du réseau dans un environnement incertain afin de que le gestionnaire d’énergie puisse
palier au manque d’énergie à certains points de livraison en temps-réel. Ces études et recherches font partie
intégrantes du développement des réseaux électriques intelligents.
Pour ce faire il faut employer des moyens de calcul stochastique de répartition des charges basés sur des
méthodes qui permettent d’inclure les incertitudes liées au système et à l’environnement et de les modéliser
en tenant compte du caractère aléatoire ou incertain de générateurs intermittents.
Les chercheurs dans ce domaine utilisent des méthodes de résolutions probabiliste, Monte - Carlo, et une
méthode possibiliste ou arithmétique floue. Pour arriver au résultat estompé une modélisation des sources
d’incertitude du réseau électrique ont été faites incluant la puissance consommé par le tertiaire, le secteur
industriel, les pannes. On été pris en compte dans le modèle les conditions météorologiques, les configu-
rations du réseau dû à des défaillances matériel. Un modèle du système éolien a été modélisé également :
détermination de la fonction de distribution du vent, modèle de l’aérogénérateur et de la puissance de sortie
de l’éolienne. Le lecteur pourra consulter la publication sur ce thème [BricenoVicente14].
1.3.3 Stratégies de contrôle et de régulation des réseaux électriques

L’ouvrage de Guy CLERC et Guy Grellet [Clerc96] synthétise bien certaines stratégies de commande.
Il ya différentes types de commandes pour l’analyse de la stabilité des systèmes :
17
■ La commande robuste
Le régulateur est conçu pour être le moins sensible possible à son environnement : régulateur H∞
établi par le mathématicien G.H. Hardy dès le début du XXème siècle, mais introduit en 1981 par
G.Zames, µsynthèse , µanalyse . La synthèse H∞ des correcteurs est une approche récemment appliquée
aux commandes des ensembles convertisseur-machines prenant en compte les bruits injectés sur le pro-
cessus et les variations des paramètres intervenant dans les modèles (incertitudes non-structurées). Les
correcteurs obtenus ont des coefficients constants et sont donc adaptés aux fréquences d’échantillon-
nages élevées nécessitées par ce type de processus. La commande robuste a été rapidement associé à des
techniques d’optimisation convexe fondées sur des « inégalités matricielles linéaires »(Linear Matrix
Inequalities (LMI)) qui ont pu conduire à des méthodes de synthèse complexes. Ces synthèses recherche
un compromis robustesse/performance du système.
LMI est une technique de commande robuste qui résout les problèmes contraints par des moyens
d’optimisation convexe et est applicable à la conception de PSS centralisée et décentralisée d’ordre
faible.
µ-synthèse est une technique de commande robuste qui estime les perturbations dans une matrice
d’incertitude défini comme la différence entre les valeurs nominales et les paramètres réels du système.
Il est utilisé dans [Senjyu05] pour coordonner les stratégies AVR et PSS et Static Var Compensator
(SVC) afin de créer un contrôle centralisé [Boukarim00].
■ La commande optimale
La théorie de la commande optimale permet de déterminer la commande d’un système qui minimise (ou
maximise) un critère de performance, éventuellement sous des contraintes. Le cas le plus classique (et
le plus simple) est celui de contraintes de type inégalité sur la commande, mais on peut aussi envisager
des contraintes de même type sur l’état. Cette théorie est une généralisation du calcul des variations.
Elle comporte deux volets : le principe du maximum (ou du minimum) dû à Lev Pontriaguine
et à ses collaborateurs du Steklov Institute de Moscou, et l’équation de Hamilton-Jacobi-Bellman
(HJB), généralisation de l’équation de Hamilton-Jacobi, et conséquence directe de la programmation
dynamique initiée aux États-Unis par Richard Bellman. (définition emprunt de wikipédia).
■ La commande prédictive
Initié par Bellman en 1957, la commande prédictive Model Predictive Control (MPC) c’est la réso-
lution répétée à chaque pas de temps d’un problème de commande optimale : “comment aller de l’état
actuel à un objectif de manière optimale en satisfaisant des contraintes”. Pour cela il faut connaı̂tre à
chaque itération l’état du système et utiliser un outil de résolution numérique.
Historiquement, cette idée ne sera mise en œuvre industriellement par J.Richalet en 1976 et gé-
néralisée par D.W. Clarke en 1987 en accord avec de grands groupes industriels aux États-Unis
et en Europe (Shell et Adersa) dans le logiciel IDentification COMmande (IDCOM). Le formalisme
choisi permet de considérer les systèmes linéaires comme des Finite Impulse Response (FIR) (filtres
à réponse impulsionnelle finie). Les coûts considérés sont quadratiques, la partie estimation repose
sur une approche des moindres carrés. On peut spécifier des contraintes affines sur les entrées et les
sorties. En 1980 apparaı̂t Dynamic Matrix Control (DMC) de Cutler et Ramaker. DMC reprend
de nombreuses idées de IDCOM, les systèmes sont représentés par leur réponses à l’échelon. En 1988
il est possible grâce à Shell Multivariable Optimizing Control (SMOC) de considérer les systèmes sous
forme d’état. La partie estimation est assurée par un filtre de Kalman. Outre ces outils plus modernes
de l’automatique, SMOC intègre la notion de contraintes dures et molles et permet de les ordonner
[Petit05].
■ La commande adaptative
Le régulateur s’adapte à son environnement. Nous résumerons dans les grandes lignes cette stratégie
de commande dans le paragraphe suivant.
■ La Commande neuronale
18
Commande non-linaire adaptative basé sur un procédé d’auto-apprentissage d’un système par algo-
rithme adapté minimisant un critère (coût) au fur et à mesure des itérations du programme. Les ré-
seaux de neurones sont généralement optimisés par des méthodes d’apprentissage de type probabiliste,
en particulier bayésien. Ils sont placés d’une part dans la famille des applications statistiques, qu’ils
enrichissent avec un ensemble de paradigmes permettant de créer des classifications rapides (réseaux
de Kohonen en particulier), et d’autre part dans la famille des méthodes de l’intelligence artificielle
auxquelles ils fournissent un mécanisme perceptif indépendant des idées propres de l’implémenteur, et
fournissant des informations d’entrée au raisonnement logique formel.
Un exemple d’application employé pour l’estimation des paramètres d’un machine à induction est
détaillé dans cette publication [Kenne05].
■ La commande floue
Commande employé dans l’objectif de réaliser des systèmes de contrôle auto-adaptatif. La logique flue
(Fuzzy logic) s’appuie sur la théorie mathématique des ensembles flous de Lotfi Zadeh qui présente
une extension de la théorie des ensembles classiques aux ensembles définis de façon imprécise. On la
trouve dans de nombreuse application comme :l’automatique (freins ABS, conduite de processus), la
robotique (reconnaissance de formes), la gestion de la circulation routière (feux rouges), le contrôle
aérien (gestion du trafic aérien), l’environnement (météorologie, climatologie, sismologie, analyse du
cycle de vie), la médecine (aide au diagnostic), l’assurance (sélection et prévention des risques) et bien
d’autres.
Le contrôleur floue sait se montrer robuste et flexible . Ce procédé est employé souvent lorsqu’on arrive
pas à définir un système par son modèle de connaissance mathématique. Ces algorithmes convergent
rapidement en temps-réel.
■ La commande par algorithme génétique
Ce procédé d’auto-apprentissage appartient à la famille des algorithme évolutionniste. Leur but est
d’obtenir une solution approchée à un problème d’optimisation, lorsqu’il n’existe pas de méthode exacte
(ou que la solution est inconnue) pour le résoudre en un temps raisonnable. Les algorithmes génétiques
utilisent la notion de sélection naturelle et l’appliquent à une population de solutions potentielles
au problème donné. La solution est approchée par « bonds » successifs, comme dans une procédure
de séparation et évaluation, à ceci près que ce sont des formules qui sont recherchées et non plus
directement des valeurs.
Cet algorithme voit de nombreuse application aujourd’hui dans différent domaine : économie, robotique,
gestion du trafic routier, médecine, etc.. Asservissement de positon, régulateur robuste pour des modèles
à paramètres incertains. Cette méthode est expérimenté aujourd’hui tout comme les réseaux de neurone
pour la planification, l’optimisation des réseaux de distribution électrique afin que ceux-ci puissent
apprendre seul, par expérience et minimisation de leur erreur au fur et à mesure que des défauts
apparaissent dans ces réseaux. On parle alors pour les Smart Grid de réseau ”auto-cicatrisant”.
■ Les commandes hybrides
Une loi de commande hybride est une loi de contrôle et de régulation combinant différentes stratégies
de commande cités précédemment.
Les systèmes hybrides sont des systèmes dynamiques faisant intervenir explicitement et simultanément
des phénomènes ou des modèles de type dynamique continu et événementiel. Ces Systèmes Dynamiques
Hybrides (SDH) sont classiquement constitués de processus continus interagissant avec ou supervi-
sés par des processus discrets. Ils résultent également de l’organisation hiérarchique des systèmes de
contrôle/commande complexes, ou de l’interaction entre des algorithmes discrets de planification et des
algorithmes continus de commande.
Pour garantir le bon fonctionnement d’un ensemble automatisé réel il est nécessaire de prendre en
compte simultanément les aspects continus et événementiels de sa dynamique. Cette approche peut
être pratique lorsqu’on a affaire à une variation de structure liée aux différents modes de marche,
19
une variation de paramètre lors de régimes de fonctionnement en grandes transitions,une commande

discontinue (par relais ou impulsions),une modélisation de phénomènes transitoires rapides par des
commutations de modèles.
On trouve dans la littérature de l’automatique divers loi de contrôle-commande, la liste n’est pas exhaustive.
Un exemple de stratégie vont être évoqué par la suite mais il existe bien sûr autant de stratégie de contrôle-
commande et régulation qu’il y a d’équipes de recherche en automatique.
1.3.4 La commande adaptative

Définition 1.1
La commande adaptative est un ensemble de techniques utilisées pour l’ajustement en ligne et en temps
réel des régulateurs de boucle de commande de manière à réaliser ou à maintenir un certain niveau de
performances quand les paramètres du procédé à commander varient dans le temps ou sont inconnus.(I.D
Landau)
Que peut faire un système adaptatif ?

✓ Ajustement automatique des régulateurs : diminue le temps de configuration et améliore les perfor-
mances
✓ Détermination des paramètres optimaux en fonction du point de fonctionnement (vitesse, couple résis-
tant ...)
✓ Mise en œuvre de régulateurs plus performants mais aussi plus complexes.
✓ Maintien des performances du système de commande lorsque les caractéristiques du procédé changent.
✓ Détection de défauts par la mise en évidence de variations anormales des caractéristiques des procédés.
✓ Utilisation conjointe avec les nouvelles stratégie de commande (contrôle vectorielle ...) pour améliorer
leurs performances et leur robustesse.
La variation des paramètres des correcteurs donne un caractère non linéaire aux commandes adaptatives.
La recherche de stabilité et la synthèse du correcteur reposeront donc sur des techniques spécifiques à ces
systèmes. En particulier, elles mettent en œuvres les critères de Lyapounov ou de Popov.
Les trois techniques de commande les plus usités sont :
■ les régulateurs auto-ajustables
Les paramètres du correcteur sont recalculés en fonction de critères de performances prédéfinies. Cette
structure comporte, d’une part, la boucle de régulation classique et d’autre part, un mécanisme d’es-
timation en ligne des paramètres.
■ les commandes Model Reference Adaptive control (MRAC) ou Model Reference Adaptive System
(MRAS), adaptatives avec modèle de référence explicite.
Les performances du système sont transcrites dans le modèle. Les paramètres du régulateur sont ajustés
en fonction de l’erreur entre le modèle et le processus. Une boucle interne fournit la régulation classique.
Une boucle externe fournit le mécanisme d’ajustement paramétrique de la boucle interne. La boucle
interne est supposée plus rapide que la boucle externe.
D’autres méthodes peuvent être employées comme : la méthode du gradient, l’utilisation des fonctions
de Lyapunov pour l’analyse de la stabilité des systèmes non linéaires, l’utilisation de la théorie de la
passivité et de l’erreur augmentée.
■ contrôleur adaptatif stochastique
Si le caractère inconnu ou fluctuant des paramètres est trop important, il devient nécessaire d’utiliser
une approche intégrant cet aspect stochastique. Un modèle de perturbation est alors adopté.
Commande adaptative directe ou indirecte
20
Dans un schéma de commande adaptative directe, les paramètres du régulateur sont ajustés en une seule
étape. Les paramètres sont directement réinitialisés. Une telle commande peut être obtenue par une ”repa-
ramétrisation” des correcteurs déterministes.
Dans un schéma de commande adaptative indirecte, l’adaptation des paramètres se fait en deux étapes :
➀ Estimation des paramètres du procédé.
➁ Calcul des paramètres du régulateur déterministe ou à variance minimale à partir des paramètres
estimés.
De nombreuses autres algorithmes sont proposés par les chercheurs utilisant des variantes du placement de
pôles ou à base des techniques de commande de type Linear Quadratic (LQ).
Commande par mode de glissement
La commande par mode de glissement est une méthode de réglage dans laquelle la structure est commutée
de manière à ce que le vecteur d’état x suive une trajectoire S(x) = 0 dans l’espace d’état.
Les commandes par mode de glissement sont robustes. Elles s’adaptent aux changements des paramètres
du procédé. Mais elles sollicitent fortement l’organe de commande. Les fréquences de commutation sont
d’environ 10 à 20 kHz pour des puissances de quelques kW. Le réglage peut se faire par une commande de
type relais umin /umax ou par changement de la contre - réaction d’état.
Nous développerons plus loin l’application de cette stratégie de commande.
1.3.5 Évaluation de la stabilité transitoire d’un réseau de distribution

L’évaluation de la stabilité transitoire Transient Sability Assessment (TSA) analyse la capacité à main-
tenir un système de puissance (réseau électrique) dans son état d’équilibre face à de grandes perturbations
transitoires tels que la perte de production ou défauts (court-circuits) sur les installations de transport. Ces
perturbations conduisent à de grande excursion de l’angle du rotor des machines, qui sont décrits par les
relations fortement non linéaires relatives à la dynamique des génératrices et des systèmes d’alimentation.
Par conséquent, dans ce cas, la stabilité transitoire ne peut être évaluée grâce à la linéarisation des équations
du système.
Ce procédé TSA cherche à éviter explicitement la résolution des équations différentielles du système. L’une
des principales approches est basées sur la méthode de Lyapunov et une seconde approche applique le
critère de l’égalité des aires (Equal Area Criterion (EAC)).
Critère de Lyapunov
Afin d’appliquer la méthode de Lyapunov le système est décrit par une fonction d’énergie transitoire, qui
permet de déterminer la stabilité transitoire après l’identification du point d’équilibre stable et instable
(Unstable Equilibrium Point (UEP)) du système post - défaut. Cependant, étant donné que le système est
décrit par une fonction transitoire unique d’énergie, il est difficile de déterminer l’origine de l’instabilité.
L’un des développements les plus récents appliquant cette approche est la méthode dite Based Controlling
Unstable (BCU) [Llamas95].
Critère de l’égalité des aires

Le critère d’égalité des aires permet d’évaluer la stabilité transitoire d’une machine connecté à bus un
infinie (One-Machine connected to an Infinite Bus (OMIB) ou SMIB) sans résoudre explicitement l’équation
d’équilibre (mécanique).
Le critère indique en substance que le système doit être capable d’absorber l’énergie cinétique du générateur
acquise au cours du défaut. L’énergie cinétique acquise et la capacité d’absorption d’énergie sont représentés
par des zones définies par la puissance mécanique et la courbe P − δ qui décrit la relation non linéaire de l’in-
jection de l’énergie électrique et l’angle de charge du rotor. Ainsi, avec certaines hypothèses et simplifications
les critères de stabilité peuvent être formulés sous forme intégrale. Cette approche a été développée avec le
critère des aires étendues [Xue89] et plus récemment avec la méthode hybride Single Machine Infinite Bus
21
Equivalent (SIME) [Pavella00]. Ce procédé combine les avantages d’une méthode directe et la simulation
dans le domaine temporel.
Procédé SIME
La méthode SIME détermine à chaque étape de simulation les paramètres du système OMIB choisi, qui décrit
la dynamique d’un groupe de ”générateurs critiques” et d’un groupe d’autres ”générateurs non-critiques”. Les
machines dans le système sont répartis dans le groupe critique et dans le groupe non critique correspondant
à leurs angles de charge. Les machines de chaque groupe sont regroupés et les paramètres du système OMIB
sont déterminées. Après cumul des machines la stabilité transitoire du OMIB résultant peut être évaluée en
utilisant le critère de l’égalité des aires.
Dans ces travaux de recherche, les simulations ont été réalisé à l’aide du simulateur (RAMSES). Les modèles
des génératrices synchrones sont empruntés de [Kundur94]. Les réponses de l’angle de charge et de la
marge de stabilité ont été simulé avec la méthode SIME pour des modèles des génératrices synchrones du
2ème au 6ème ordre [Weckesser13].
Une analyse de la charge de calcul des deux méthodes mentionnées à l’égard de la mise en œuvre en temps
réel a été réalisée dans [Weckesser12] . Les résultats suggèrent que les méthodes basées sur l’EAC sont plus
rapides que les procédés utilisant la méthode de Lyapunov.
1.3.6 Les régulateurs de tensions et de puissances AVR/PSS

Le système de gestion de l’énergie (Energy Management Systems (EMS)) contient tous les matériels et
logiciels dans le but de surveiller et contrôler le système d’alimentation. En règle générale, la fonction de
contrôle est entièrement automatisé. Les EMS ont évolué par rapport au centre de contrôle traditionnelle. La
surveillance et le diagnostic était réalisé manuellement par communication entre le régulateur et l’opérateur
local (par exemple, exploitant de l’installation). Comme la taille et la complexité des réseaux électriques
ont augmenté, ces dispositifs se sont montrés obsolète. Un certain nombre d’incidents ont indiqué que la
capacité du système à fonctionner en synchronisme sous éventuelles perturbations aléatoires, ne pouvait
pas être garantie. De ce besoin, une approche globale et intégrée pour surveiller et contrôler un système
d’alimentation a émergé par la conception de régulateur de tension AVR et de stabilisation de puissance
PSS.
Les régulateurs de tensions AVR installés sur les alternateurs connectés au réseau permettent de maintenir
la tension statorique constante. Il contribue également au maintien de la stabilité de chaque machine et
permettent d’augmenter les puissances maximales transmissibles. Le comportement en régime permanent a
été amélioré , mais le comportement transitoire est devenu un problème néfaste pour les réseaux. Cependant,
avec l’extension des réseaux et l’augmentation des échanges de puissances résultant de l’ouverture des marchés
de l’énergie électrique, ainsi que pour des conditions de fonctionnement sévères, ces régulateurs se montrent
beaucoup moins efficaces pour le maintien de la stabilité [Crappe03].
La solution la plus utilisée est l’application d’une deuxième boucle de contre-réaction sous forme de signal
additionnel injecté à l’entrée de la régulation de tension. En choisissant la machine appropriée et donc la
mieux placée pour être équipée d’un PSS, il est possible de maintenir la stabilité du réseau d’interconnexion
pour une plage de point de fonctionnement plus grande qu’avec un simple AVR, et ceci par une utilisation
judicieuse des méthode avancées du réglage des correcteurs. D’un autre côté, les régulateurs incorporant des
mesures synchronisées SPM sont en mesure de nous fournir des marges de stabilité plus importantes.
La tâche principale d’un correcteur PSS est de donner un couple d’amortissement en phase avec le mode
d’oscillation dans le réseau ou, dans le cas d’une oscillation locale, en phase avec la machine concernée. La
Figure 1.7b montre, le principe d’une boucle de contre-réaction qui agit sur le régulateur de tension de la
machine afin d’amortir ces oscillations. Cette structure dite classique comportant un gain et un compensateur
de phase. Cette compensation est représentée par des blocs avance-retard, ceux qui contiennent les constantes
de temps T1 -TR . Le gain du PSS est représenté ainsi que les filtres passe-haut (bloc TW ). La documentation
IEEE [IEEE06] passe en revue divers type de régulateur AVR/PSS.
Pour éviter que la réponse du correcteur soit trop lente, le PSS n’agit pas sur la régulation de vitesse de la
22
1.4. Conclusion
machine. Ainsi, le signal de sortie du PSS est injecté dans le régulateur de tension de la machine, qui agit sur
la tension d’excitation. Cette action permet de compenser la phase de l’oscillation quel que soit son réglage.
Le réglage d’un PSS consiste à trouver une bonne compensation de phase qui reste valable sur la plus grande
plage de points de fonctionnement possible du réseau. Ce réglage doit donc être efficace et robuste. Un grand
nombre de méthodes de réglage des régulateurs PSS ont été proposées et appliquées pour divers réseaux de
par le monde.
Il reste un inconvénient majeur important : la plupart des méthodes sont développées et testées sur le modèle
d’un réseau comportant une machine connectée à un nœud infini. Ce type de conception est nécessaire en
raison du nombre important d’équations différentielles que l’on utilise pour modéliser un réseau. Ces équations
non-linéaires sont impossibles à traiter sans l’aide d’un calculateur numérique, particulièrement pour les
grands réseaux. Les temps de calcul peuvent être relativement long. Cependant, un deuxième inconvénient
apparaı̂t : le PSS n’agit que sur les signaux de sa propre machine. Ce correcteur n’a pas de vision dite
”globale” du réseau. Nous l’appelons, pour le distinguer d’un correcteur utilisant des grandeurs lointaines,
correcteur avec boucle de contre-réaction locale ou simplement LFC.
De la même manière les correcteurs PSS ayant des entrées issues de mesures lointaines SPM seront appelés
Remote Feedback Controller (RFC). Ils sont plus performant que les correcteurs Local Feedback Controller
(LFC) [Crappe03]. Le réglages typique d’un correcteur AVR/PSS est possible à partir de l’analyse en
(a) schéma bloc d’un système d’excitation d’une gé- (b) Exemple de régulateur AVR/PSS
nératrice connectée à un réseau
FIGURE 1.7 – Structure d’un système d’excitation avec son régulateur AVR/PSS
[Source : [Hammer11]]
petits signaux du système modèle de Heffron-Philips. Le réseau et les machines représentés sous formes
de représentation d’état, sont construit en utilisant les grandeurs d’entrée et de sorties désirées pour le
correcteur.
1.4 Conclusion
Conjointement aux techniques de régulation citées précédemment, les chercheurs travaillent et élaborent
d’autres approches fondées sur des techniques d’automatique non-linéaire basées sur la théorie des systèmes
dynamiques de Lyapunov [Lyapunov] et Filippov[Filippov] : commande robuste basée la linéarisation par
retour d’états [Goma04], linéarisation par retour d’entrées-sorties, commande par backstepping, commande
par mode glissant[Dansoko14], commande par fonction directe de Lyapunov.
. Ces techniques donnent des résultats de plus en plus concluant. Elles offrent l’avantage potentiel de pouvoir
tenir compte de l’ensemble des phénomènes non linéaires, ce que ne permet pas l’analyse en petits signaux.
23
Références du chapitre 1
[BBC07] S. Ben Elghali, M. Benbouzid et J. Charpentier. « Marine tidal current electric power
generation technology : state of the art and current status. » In : IEEE electric machines drives
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com.
[Bro12] Brooks. « Environmental assessment for hydropower project pilot license ». In : (jan. 2012).
[Bro99] Brooks. Studies of tidal currents in Cobscook Bay. 1999, p. 664. url : http://web.ncf.ca/
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[Bui13] J.-P. Buisson. « Le raz de Barfleur écarté du projet pour ménager les pêcheurs ». In : Ouest-
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[DT13] J.-P. Druhen-Charnaux et J. Tripp. « PRISMER, Interconnexion électrique d’hydroliennes et
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[Gue07] O. Guerin. Comprendre les marées. Editions Ouest-France, 2007, p. 32.
[KD08] T. Kinsey et G. Dumas. « Parametric Study of an Oscillating Airfoil in a Power-Extraction
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[LeG08] D. LeGourieres. Les Éoliennes Théorie Conception et Calcul pratique. Édition du Moulin
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[LeM13] LeMarin. « L’Écosse approuve un projet hydrolien associant GDF Suez ». In : Le Marin
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[Mar09] D. Marie. « Hydroliennes : du courant grâce aux courants ! » In : voiles et voiliers (2 mai 2009).
url : www.voilesetvoiliers.com.
[mer13a] mer-veille. In : Daily News N°336, mer-veille (13 fév. 2013). url : www.mer-veille.com.
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[Oli15] H. Olivier. « Énergies Marines - En Écosse, l’hydrolienne la plus puissante du monde ». In :
Le Journal des Énergies Renouvelables 226 (mar. 2015), p. 28–29.
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[Rou10] F. Rousseau. « ORPC installe TidGen ™, la première hydrolienne américaine ». In : 3B Conseils
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[Rou11b] F. Rousseau. « ORPC s’associe à HEA pour installer TidGen™ ». In : 3B Conseils (11 avr.
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[Rou11c] F. Rousseau. « TIDENG : l’hydrolienne à ailerons pour tous les courants ». In : 3B Conseils
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[Sab15] Sabella. « Baptême de l’hydrolienne Sabella D10 Port de Brest 24 avril 2015 ». In : (2015).
url : www.sabella-d10.bzh.
[Tix14a] G. Tixier. « L’hydrolienne pour tous ». In : Faites le plein d’avenir (16 jan. 2014). url : www.
faiteslepleindavenir.com.
24
RÉFÉRENCES DU CHAPITRE 1
[Tix14b] G. Tixier. « Une révolution technologique pour les hydroliennes ». In : Faites le plein d’avenir
(2014). url : www.faiteslepleindavenir.com.
25
CHAPITRE
Modèle de Connaissance du Système
2 Monomachine Connecté au Bus Infini
Si les gens ne croient pas que les mathématiques sont simples,c’est uniquement parce qu’ils
ne réalisent pas à quel point la vie est compliquée.
John Von Neumann
2.1 Introduction
Dans ce chapitre nous détaillerons - moyennant certaines hypothèses - le modèle de connaissance d’un
système électrique monomachine connecté à un réseau de forte puissance dit infini.
Dans un premier temps nous justifierons un modèle simplifié de la machine à courant continu excitatrice.
Ensuite nous modéliserons la génératrice synchrone en portant une attention particulière aux conventions
de signes et notations employées pour les diverses éléments de la machine afin de s’affranchir des erreurs
de simulation. Il existe différentes formes de représentation, de conventions et de notations dans la litté-
rature. Dans ce chapitre, la norme Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) Standard 1110
-1991 :Guide for Synchronous Generator Modeling Practices in Stability Analyses a été retenue pour re-
présenter la machine synchrone. Nous nous inspirerons de l’ouvrage [Sauer97] et du cours du Professeur
B.Kalyan Kumar de l’Indian Institue of Technology Madras [Kum] pour la modélisation de la machine
synchrone.
Nous allons ensuite définir, en émettant les hypothèses nécessaires, un modèle d’état du 3ème ordre du
système monomachine connecté à un réseau de forte puissance et le comparé à un modèle linéarisé de ce dit
système. Enfin, nous testerons en simulation la robustesse d’un régulateur de type AVR/PSS.
2.2 Modéle non linéaire du système d’excitation IEEE type DC1A
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27
Chapitre 2. Modèle de Connaissance du Système Monomachine Connecté au Bus Infini
2.3 Modèle linéaire du système d’excitation

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2.4 Modèle simplifié du système d’excitation pour l’analyse en

petits signaux
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2.5 Modélisation de la génératrice synchrone
2.5.1 Description
Considérons une vue de coupe de la génératrice synchrone représenté sur la Figure 2.1a comprenant deux
pôles saillants. Les conducteurs ’a’ et ’a′ ’ représente la vue en coupe d’un tour d’une phase d’un enroulement
du stator. Le point dans le conducteur a représente le courant sortant de ce conducteur et la croix représente
le courant rentrant dans ce même conducteur.
En appliquant la règle du pouce droit de la main droite aux conducteurs ’a’ et ’a′ ’ on peut observer que leur
F M M (force magnétomotrice) se trouvent le long de l’axe noté ”A − axis”.
De même, la F M M des conducteurs ’b’,’b′ ’ et ’c’,’c′ ’, se situent le long de l’axe noté ”B − axis” et le long de
l’axe noté ”C − axis” respectivement.
Le stator peut être représenté par trois enroulements correspondant à trois-phases, comme le montre la
Figure 2.1b.
Les trois phases instantanées des tensions et des courants alternatif dans les enroulement statorique sont
représentés comme va , vb , vc et ia , ib , ic . Selon la convention générateur, les courants sortant des enroulements
du stator sont considérés comme positifs alors que les courants rentrant dans les enroulements du rotor sont
considérées comme positives. Le champ rotorique est excité par une tension continue notée vf d avec un
courant continu magnétisant If d traversant l’enroulement inducteur f .
La F M M généré par le champ d’excitation du rotor se trouve perpendiculaire à la surface polaire le long de
l’entrefer,le long de l’axe direct noté ”d − axis”. Autrement dit, l’enroulement inducteur (enroulement ’f ’)
se trouve sur le rotor de la machine selon l’axe de la saillance, appelé axe direct ou axe longitudinal de la
machine.
Les pôles sont munis d’épanouissements polaires dont la forme est étudiée de manière à obtenir une répartition
spatiale quasi-sinusoı̈dale de la F M M créée par l’inducteur [Sturtzer00].
L’axe noté ”d − axis” du rotor est situé à un angle mécanique θm par rapport à l’axe noté ”A − axis”.
θs est l’angle électrique tel que θs = p.θm où p est le nombre de paires de pôles de la machine.
28
2.5. Modélisation de la génératrice synchrone
L’axe en quadrature (en avance ou en retard de 90°) par rapport à l’axe d est appelé ’q−axis’, axe quadrature
du repère (d,q) lié au rotor. Ici l’axe q est choisi en avance par rapport à l’axe d conformément à la norme
IEEE 1110-1991 - Figures 2.1b et 2.1a.
Intéressons- nous maintenant à l’identification des enroulements amortisseurs. Les amortisseurs sont des
barres de cuivre logées habituellement dans les épanouissements polaires, au plus près de l’entrefer. Les
extrémités des barres de cuivre sont court-circuitées de manière à former un circuit fermé pour le courant y
circulant. Le champ magnétique généré par ce type d’enroulement amortisseur, lorsque les courants circulant
à travers eux, sera long de l’axe d . Toutefois, le rotor lui-même peut agir comme un circuit fermé pour les
courants induits lors de fonctionnement non - synchrone. Dans les machines synchrones à pôles saillants de
petite et moyenne puissance, les amortisseurs permettent le démarrage en asynchrone, limitent les oscillations
de l’arbre et évitent un échauffement excessif du rotor face à une répartition non-sinusoı̈dale du flux dans
l’entrefer [Sturtzer00].
Ainsi, pour rendre compte correctement de l’action des enroulements amortisseurs et de l’effet de saillance
du rotor, nous considérons trois enroulements amortisseurs : un sur l’axe d, deux sur l’axe q - Figure 2.1b.
- Un enroulement amortisseur noté ’1d’ dont la F M M est situé le long de l’axe d. La tension instantanée
à ses bornes est notée v1d et le courant y circulant i1d .
- Deux enroulements amortisseurs notés respectivement ’1q’ , ’2q’ dont la F M M est situé le long de
l’axe q. Leur tension instantanée à leurs bornes sont notées respectivement v1q et v2q et leur courant y
circulant respectivement i1q et i2q .
Les courants circulant dans les enroulements d’axe d et d’axe q sont considérés comme positifs. Pour une
(a) Coupe d’une machine synchrone 2 pôles (b) Enroulements statoriques et rotoriques dans le plan (a,b,c) et
le plan (d,q)
FIGURE 2.1 – Machine synchrone à rotor bobiné.

[Source : Power System Stability and Control. [Kum].]
représentation plus précise de la machine synchrone, un nombre d’enroulements d’amortissements plus im-
portant peuvent être considéré long de l’axe d et q . Selon le nombre d’enroulements considérés le long de
chaque axe un numéro de modèle est donné - Figure 2.2.
2.5.2 Hypothèses simplificatrices

➀ L’entrefer est d’épaisseur uniforme et l’effet des encoches est négligeable.
➁ Le circuit magnétique est parfaitement feuilleté, ce qui permet de considérer que seuls les enroulements
(inducteurs, induit, amortisseurs) sont parcourus par des courants [Barret87].
29
FIGURE 2.2 – Classification de modèle d’une machine synchrone à partir du nombre d’enroulements sur les
axes d et q
. [Source : [Kum]]
➂ En outre, on suppose que la densité de courant peut être considérée comme uniforme dans la section
des conducteurs élémentaires par conséquent les résistances des enroulements ne varient pas avec la
température (absence d’effet pelliculaire) [Barret87].
➃ La saturation de circuit magnétique, l’hystérésis et les courants de Foucault sont négligeables. Ce qui
permet d’exprimer les flux comme fonction linéaires des courants.
➄ On admet de plus que la F M M créée par chacune des armatures est a répartition sinusoı̈dale. On ne
considère que le premier harmonique d’espace de la distribution de F M M créée par chaque phase de
l’induit [Barret87].
➅ L’effet de saillance des pôles aux rotors sera non négligeable.
➆ Les amortisseurs n’interviennent pas en régime permanent synchrone. En effet il n’y a aucune variation
de flux dans une barre lorsqu’elle tourne à la vitesse du champ tournant dans l’entrefer. Dans tous les
autres cas, ils sont le siège d’une F EM induite (loi de Lenz)[Sturtzer00]
Parmi les conséquences importantes de ces hypothèses, on peut citer :
✓ l’additivité des flux liés statoriques et rotoriques -§ 2.5.5,
✓ la constance des inductances propres et mutuelles rotoriques - § 2.5.6.3,
✓ la loi de variation sinusoı̈dale des inductances mutuelles entre les enroulements du stator et du rotor
en fonction de l’angle électrique θs et de leurs axes magnétiques - § 2.5.6 et § 2.5.7.
2.5.3 Convention de signes

— Un courant positif crée à travers son propre enroulement un flux positif.
— Une F EM positive fait circuler un courant positif.
— L’inducteur est considéré comme récepteur, l’induit comme générateur (convention sans objet pour les
amortisseurs, ceux-ci étant en court-circuit).
2.5.4 Équations des tensions statoriques et rotoriques

Les enroulements des circuits montrés à la Figure 2.1b peut-être divisé en deux caractéristiques. La
première constitue les enroulements statoriques (a, b, c) et les enroulements amortisseurs (1d, 1q et 2q), sont
les circuits dans lesquels les F CEM induites dans ces enroulements conduisent le courant dans ces mêmes
enroulements. Le circuit équivalent pour ce type de configuration est celui de la Figure 2.3a. Le deuxième
type de circuit est représenté par l’enroulement du champ inducteur ’f ’ situé sur la roue polaire dans lequel
le courant continu est produit par une source d’alimentation extérieur (machine à courant continu). Dans
ce cas, une force électromotrice F EM est induite dans l’enroulement qui s’oppose au courant inducteur. Le
circuit équivalent pour ce type de configuration est celui de la Figure 2.3b.
30
Remarque 2.1
Les conventions et raisonnement employés ici par [Machowski08] sont identiques à ceux de l’ouvrage
[Barret87].
(a) Circuit générateur :stator (b) Circuit récepteur :rotor
FIGURE 2.3 – Loi des tensions de Kirchhoff appliquée aux circuits équivalents
[Source : [Machowski08]]
Équations des tensions statoriques

En appliquant la loi des mailles de Kirchhoff (Kirchhoff’s Voltage Law (KVL)) aux enroulements stato-
riques illustré par la Figure 2.3a nous obtenons les équations suivantes :
dψa
va = −Rs .ia − (2.1a)
dt
dψb
vb = −Rs .ib − (2.1b)
dt
dψc
vc = −Rs .ic − (2.1c)
dt
où, Rs est la résistance d’un enroulement statorique et elle est supposé identique pour les 3 phases (Rs =
Ra = Rb = Rc ).
Les flux propres aux trois enroulements statoriques ’a’, ’b’ et ’c’ sont représentés par ψa , ψb et ψc . Le taux
de variation de ces flux propres conduit à une F EM induite qui est égal à la tension terminale additionné à
la chute de tension de la résistance statorique - stator en convention ”générateur” - comme nous pouvons le
voir dans la Figure 2.3a et dans les équations 2.1a à 2.1c.
Équations des tensions rotoriques
Maintenant, en appliquant la KVL aux enroulements rotoriques situés sur les axes d et q nous obtenons les
expressions suivantes :
dψf d
vf d = Rf d .if d + (2.2a)
dt
dψ1d
v1d = R1d .i1d + =0 (2.2b)
dt
dψ1q
v1q = R1q .i1q + =0 (2.2c)
dt
dψ2q
v2q = R2q .i2q + =0 (2.2d)
dt
où, Rf d , R1d , R1q , R2q et ψf d ,ψ1d , ψ1q , ψ2q sont respectivement les résistances des enroulements rotoriques
31
et les flux propres aux enroulements rotoriques. Le circuit rotorique est en convention ”récepteur” comme
expliqué dans la Figure 2.3b.
Remarque 2.2
Les équations différentielles 2.2b, 2.2c et 2.2d sont nulles parce que leurs amortisseurs sur leur axes considérés
sont en court-circuit.
Représentation matricielle des tensions rotoriques et statoriques

Les expressions précédentes peuvent être exprimées sous formes matricielles. Elles intègrent les matrices des
résistances statoriques et rotoriques.
⎡ ⎤
⎡ ⎤ Rs 0 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
va
⎢ vb ⎥
⎢
⎢
⎢ Rs
⎥
0
⎥ ia
⎥ ⎢ ib ⎥
ψa
⎢ ψb ⎥
⎢ 0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ vc ⎥ Rs ⎥ ⎢ ic ⎥ ⎢ ψc ⎥
⎢ ⎥ = −⎢ ⎥⎢ ⎥− d ⎢ ⎥ (2.3a)
⎢−vf d ⎥ ⎢ Rf d ⎥ ⎢if d ⎥ ⎢ψf d ⎥
⎥ ⎢i ⎥ dt ⎢ ψ ⎥
⎢ −v ⎥
⎢ 1d ⎥
⎢
⎢ R1d 0 ⎥ ⎢ 1d ⎥ ⎢ 1d ⎥
0
⎣ −v1q ⎦ ⎢ ⎥ ⎣i ⎦ ⎣ ψ1q ⎦
⎢ ⎥ 1q
−v2q ⎣ R1q ⎦ i2q ψ2q
0 R2q
ou sous une forme matricielle plus condensée :
' ( ' (' ( ' (
vabc
=−
Rs 0 iabc d ψabc
(2.3b)
0
−
vfdq Rfdq ifdq dt ψfdq
où Rs et Rfdq sont les matrices diagonales des résistances statoriques et rotoriques respectivement.De même
on a vabc = [va ,vb ,vc ]t et vfdq = [-vf d , -v1d , -v1q ,-v2q ]t .
Remarque 2.3
Compte tenue de la symétrie du rotor on peut écrire :
R1d = R1q = R2q = RD = RQ
Ces notations seront employées par souci de simplification d’écriture lorsqu’on explicitera le modèle de la
machine dans le plan de PARK (dq0)
2.5.5 Équations des flux liés statoriques et rotoriques

Équations des flux liés statoriques
Les équations de couplages inductifs ou des ”flux liés” des différents enroulements statoriques traduisent
l’effet des courants traversant ces mêmes enroulements (inductances propres) et les interactions entre les
enroulements statoriques et rotoriques (inductances mutuelles). Elles peuvent s’exprimées comme suit :
⎡ ⎤
⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤ if d
ψa Laa Mab Mac ia Maf d Ma1d Ma1q Ma2q ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ i1d ⎥
⎣ ψb ⎦ = − ⎣Mba Lbb +
Mbc ⎦ ⎣ ib ⎦ ⎣ Mbf d Mb1d Mb1q Mb2q ⎦ ⎢ ⎥ (2.4a)
⎣ i1q ⎦
ψc Mca Mcb Lcc ic Mcf d Mc1d Mc1q Mc2q
) *+ , ) *+ , ) *+ , ) *+ , i2q
ψabc Lss iabc Msr ) *+ ,
ifdq
ψabc = −Lss .iabc + Msr .ifdq (2.4b)
Dans l’équation 2.4a les éléments de la matrice diagonale Lss représentent les inductances propres des
enroulements statoriques ’a’, ’b’ et ’c’. Les autres inductances de la matrice Lss représentent les mutuelles
inductances entre phases statoriques.
32
La matrice Msr représente la matrice des inductances mutuelles entre les enroulements statoriques et roto-
riques.
Équations des flux liés rotoriques

Des expressions similaires des expressions des flux liés rotoriques peuvent être déduite :
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤
ψf d Mf da Mf db Mf dc ⎡ ⎤ Lf df d Mf d1d 0 0 if d
⎢ψ ⎥ ⎢M ia
⎢ 1d ⎥ ⎢ 1da M1db M1dc ⎥ ⎢M
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 1df d L1d1d 0 0 ⎥ ⎢i ⎥
⎥ ⎢ 1d ⎥
⎢ ⎥ = −⎢ ⎥ ⎣ ib ⎦ + ⎢ ⎥⎢ ⎥ (2.5a)
⎣ ψ1q ⎦ ⎣ M1qa M1qb M1qc ⎦ ⎣ 0 0 L1q1q M1q2q ⎦ ⎣ i1q ⎦
ic
ψ2q M2qa M2qb M2qc ) *+ , 0 0 M2q1q L2q2q i2q
) *+ , ) *+ , iabc ) *+ , ) *+ ,
ψfdq Mrs Lrr ifdq
ψfdq = −Mrs .iabc + Lrr .ifdq (2.5b)
Dans la matrice Lrr , les inductances mutuelles des enroulements ’f d’ et ’1d’ de l’axe d ainsi que les enroule-
ments ’1q’ et ’2q’ de l’axe q sont nulles. Ceci étant due aux fait que ces enroulements sont en quadrature. Les
éléments des matrices inductances propres et mutuelles Lss , Msr ,Lrr et Mrs sont dépendant de l’angle θs .
Cette dépendance des inductances statoriques et rotoriques s’explique par la saillance des pôles rotoriques.
De fait ces inductances varient dans l’entrefer en fonction du temps.
Représentation matricielle des flux liés statoriques et rotoriques

Les équations précédentes peuvent être exprimées sous une forme matricielle plus condensée en remarquant
que Msr t = - Mrs :
- . - .- .
ψabc Lss Msr iabc
= (2.5c)
ψfdq Msr t Lrr ifdq
Les matrices Lss et Msr t sont des matrices pleines négatives.
2.5.6 Expressions des inductances propres et mutuelles de la machine

Nous allons expliciter maintenant les expressions des inductances des matrices Lss et Msr et Lrr . Nous
allons raisonner seulement sur la phase a ; nous étendrons les résultats aux phases b et c. Dans les paragraphes
suivants nous sommes inspirés de l’ouvrage de P.S Kundur [Kun94].
2.5.6.1 Expressions des inductances propres statoriques
Nous allons ici déterminer les expressions des inductances propres statoriques Laa , Lbb et Lcc de la matrice
Lss .
On peut constater d’après la Figure 2.1b qu’à θs = 0° l’axe d du rotor est aligné le long de l’axe du
flux magnétique de l’enroulement a − a′ . L’entrefer qui est traversé par le flux magnétique engendré par
l’enroulement a − a′ est minimum - soit deux fois la longueur de l’entrefer entre la surface polaire et le stator
le long de l’axe d - Par conséquence la perméance est maximale dans cette situation.
Comme l’angle θs augmente, l’entrefer qui a été traversé par le champ magnétique de l’enroulement a − a′
commence à augmenter. À θs = 90°, l’entrefer est maximum, soit deux fois la longueur de l’entrefer du stator
au rotor le long de l’axe q, et la perméance est minimum.
La variation de la perméance en fonction de l’angle θs est représenté sur la Figure 2.4. On peut constater
d’après la figure 2.4 qu’il existe une perméance moyenne positive constante et la fréquence de cette perméance
est le double de la fréquence du réseau.
C’est pourquoi pour une machine à deux pôles lorsque le rotor parcours 180° il y a deux pics de perméance
à θs = 0° et à θs = 180° ce qui indique que la perméance varie comme le double de la vitesse du rotor pour
33
FIGURE 2.4 – Allure de la perméance Pa en fonction de l’angle électrique θs

.
une machine à deux pôles. Compte tenu de cette observation, la perméance du flux magnétique circulant
dans l’enroulement a − a′ peut être écrite ainsi :
Pa = Pmoy + Pmax . cos(2θs ) (2.6)
La F M M fa = Na .ia des enroulements a − a′ , où Na est le nombre de spires de la phase ’a’, peut-être
décomposé en deux composantes : une sur l’axe d et l’autre sur l’axe q.
fad = fa . cos(θs ) (2.7)
faq = −fa . sin(θs ) (2.8)
À présent ces deux F M M fad , faq poursuivent leur chemin à travers deux entrefers et par conséquent, il
existe deux perméances Pad , Paq (perméance le long de l’axe d et q).
En vertu de la Loi de Hopkinson, le flux magnétique le long de l’axe d est fad .Pad et le long de l’axe q est
faq .Paq . Ces flux le long de la F M M des enroulements a − a′ sont donnés par l’expression suivante :
φaa = fad .Pad + faq .Paq (2.9)
avec :
Pad = Pd . cos(θs ) (2.10)
et :
Paq = −Pq . sin(θs ) (2.11)
En injectant 2.10 et 2.11 dans 2.9 on obtient :
φaa = fad .Pd . cos(θs ) − faq .Pq . sin(θs ) (2.12)
et en injectant 2.7 et 2.8 dans l’équation précédente 2.12, on obtient :
φaa = fa .Pd . cos2 (θs ) + fa .Pq . sin2 (θs )

/ 0
Pd .(1 + cos(2θs )) Pq .(1 − cos(2θs ))
= Na .ia +
2 2
/ 0
Pd + Pq Pd − Pq
= Na .ia + cos 2θs = Na .ia .Pa
2 2
34
si le flux lié de la phase a engendré par le courant ia est représenté par ψaa , alors :
/ 0 / 0
ψaa Na .φaa Pd + Pq Pd − Pq
Laa = = = Na2 . + Na2 . cos(2θs ) (2.13)
ia ia 2 2
Si nous supposons qu’il existe une inductance de fuite laa à cause du flux propre de la phase a et sans
hypothèse du premier harmonique, 2.13 peut s’écrire comme est une fonction périodique de θs , de période
π, dont le développement en Série de Fourier peut s’écrire :
Laa = Laa0 + Laa2 cos(2θs ) + Laa4 cos(4θs ) + . . .
Mais en vertu de l’hypothèse ➄ émise au § 2.5.2 les harmoniques de rang supérieur sont négligés. On obtient
alors :
Laa = Laa0 + Laa2 cos(2θs ) (2.14)
/ 0 / 0
Pd + Pq Pd − Pq
avec Laa0 = (laa ) + Na2 . et Laa2 = Na2 .
2 2
De la même façon, on en déduit l’expression des inductances propres Lbb et Lcc des phases statoriques b et c
2π 4π
respectivement en remplaçant dans l’expression 2.14 θs par (θs - ) et (θs - ) respectivement. On notera
3 3
également que Lbb0 = Lcc0 = Laa0 et Lbb2 = Lcc2 = Laa2 .
2π
Lbb = Lbb0 + Lbb2 cos 2(θs − ) (2.15)
3
2π
= Laa0 + Laa2 cos 2(θs − ) (2.16)
3
4π
Lcc = Lcc0 + Lcc2 cos 2(θs − ) (2.17)
3
4π
= Laa0 + Laa2 cos 2(θs − ) (2.18)
3
2.5.6.2 Expressions des inductances mutuelles statoriques
De la même façon nous pouvons déduire les expressions des inductances mutuelles statoriques Mab
= Mba , Mac = Mca et Mcb = Mbc de la matrice Lss . L’inductance mutuelle entre deux enroulements
statoriques présente une seconde variation harmonique en raison de la saillance du rotor. Elle est négative et
présente sa plus grande valeur absolue lorsque les pôles nord et sud sont équidistants des centres des deux
enroulements concernés. Par exemple en regardant l’allure de la perméance de la Figure 2.5, on voit que
Mab est à son maximum - en valeur absolue - lorsque l’angle θs est à - 30° ou 150°.
La mutuelle inductance Mab peut-être déterminé en évaluant le flux d’entrefer φba liant la phase b quand
seulement la phase a est excité. Comme nous espérons trouver le flux liant la phase b due à la F M M de
2π
la phase a, θs est remplacé par θs − dans les équations du paragraphe précédent. En vertu de la Loi de
3
FIGURE 2.5 – Allure de la perméance Pb en fonction de l’angle électrique θs
Hopkinson, le flux magnétique le long de l’axe d est fbd .Pbd et le long de l’axe q est fbq .Pbq . Le flux lié
résultant de l’interaction magnétique entre la phase a et la phase b est donné par l’expression suivante :
φba = fbd .Pbd + fbq .Pbq (2.19)
avec :
Pbd = Pd . cos(θs ) (2.20)
35
et :
Pbq = −Pq . sin(θs ) (2.21)
La F M M fb = Nb .ib des enroulements b − b′ , où Nb est le nombre de spires de la phase ’b’, peut-être
décomposé en deux composantes : une sur l’axe d et l’autre sur l’axe q.
2π
fbd = fb . cos(θs − ) (2.22)
3
2π
fbq = −fb . sin(θs − ) (2.23)
3
En injectant 2.20, 2.21 et 2.22, 2.23 dans 2.19 on obtient :
2π 2π
φba = fb .Pd . cos θs . cos(θs − ) + fb .Pq . sin θs . sin(θs − )
/ 3 0 3
Pd + Pq Pd − Pq 2π
= Nb .ib − + cos(θs − ) = Nb .ib .Pb
4 2 3
Si le flux lié de la phase a engendré par le courant ib est représenté par ψba , alors :
/ 0 / 0
ψba Na .φba Pd + Pq Pd − Pq 2π
Mba = = = −Na .Nb + Na .Nb cos(2θs − ) (2.24)
ib ib 4 2 3
Si le nombre d’enroulements de la phase a et de la phase b sont identiques - Na = Nb - alors nous pouvons

écrire : / 0 / 0
Pd + Pq Pd − Pq 2π
Mba = −Na2 + Na2 cos(2θs − ) (2.25)
4 2 3
Si nous supposons qu’il existe une inductance de fuite mutuelle mab et sans hypothèse du premier harmonique,
2.25 peut s’écrire comme est une fonction périodique de θs , de période π, extrémale quand l’inducteur occupe
π
la position bissectrice entre l’axe Oa et Ob, soit θs = . Le développement en Série de Fourier de Mba peut
3
s’écrire alors :
π π
Mba = Mba0 + Mba2 cos(2θs − ) + Mba4 cos 4(θs − ) + . . .
3 3
Mais en vertu de l’hypothèse ➄ émise au § 2.5.2 les harmoniques de rang supérieur sont négligés. On obtient
alors :
2π
Mba = Mba0 + Mba2 cos(2θs − ) (2.26)
3
/ 0
1 Pd − Pq
avec Mba0 = (mab ) − Laa0 et Mba2 = Na2 .
2 2
Nous constatons que le coefficient d’harmonique 2 en θs est le même pour Laa et Mba . Nous appellerons ce
coefficient Laa2 au lieu de Mba2 .
1
On peut noter également que Mba0 = Mac0 = Mcb0 = − Laa0 en ne tenant pas compte des fuites.
2
2π
Mba = Mab = Mba0 + Laa2 cos(2θs − ) (2.27)
3
1 π
= − Laa0 − Laa2 cos(2θs + ) (2.28)
2 3
De la même façon, on en déduit l’expression des inductances mutuelles statoriques Mcb et Mac en remplaçant
2π 4π
dans l’expression 2.28 θs par (θs - ) et (θs - ) respectivement.
3 3
36
Tout calcul fait, on obtient :
4π
Mac = Mca = Mac0 + Laa2 cos(2θs − ) (2.29)
3
1 π
= − Laa0 − Laa2 cos(2θs − ) (2.30)
2 3
Mcb = Mbc = Mcb0 + Laa2 cos(2θs − 2π) (2.31)

1
= − Laa0 − Laa2 cos(2θs − π) (2.32)
2
2.5.6.3 Expressions des inductances propres et mutuelles rotoriques
Nous allons déterminer maintenant les expressions des inductances propres Lf df d ,L1d1d , L1q1q et L2q2q
ainsi que les inductances mutuelles L1d1d ,M1df d et M2q1q des enroulements rotoriques de la matrice Lrr .
Compte tenu du fait que la machine synchrone est équilibré et que la variation de la réluctance due aux
encoches statoriques est négligeable nous pouvons dire que les inductances propres rotorique de l’inducteur
et des amortisseurs sont constantes.
⎧
⎨Lf df d = Lf f = Lf
⎪
⎪
L1d1d = Ldd = LD (2.33)
⎪
⎪
⎩
L1q1q = L2q2q = LQ
Remarque 2.4
Si la machine est de constitution symétrique au rotor, ce qui est généralement le cas, nous avons :
LD = LQ
Pour les inductances mutuelles rotoriques il en est de même compte tenu du caractère cylindrique de la
surface limitant l’induit. ⎧
⎨M
1df d = Mf d1d = Mf D
(2.34)
⎩M2q1q = M1q2q = MQ
Enfin, comme les axes polaires (axe d) et interpolaire (axe q) sont en quadrature, toutes les autres induc-
tances mutuelles de la matrice Lrr sont nulles comme explicité dans l’équation 2.5a.
2.5.6.4 Expressions des inductances propres et mutuelles entre stator et rotor
Nous allons expliciter maintenant les termes de la matrices Msr = Mtrs .
Avec les variations dans l’entrefer due aux encoches statoriques négligées les circuits rotoriques voient
une perméance constante. Au contraire, dans notre cas, la variation de la mutuelle inductance est due au
mouvement relatif des entre les enroulements eux-même.
Quand les enroulements du stator son alignés avec ceux du rotor, le flux mettant en relation ces deux en-
roulements est maximum ainsi que l’inductance mutuelle. Elle suit une loi sinusoı̈dale en fonction de l’angle
θs , dont le coefficient Msf est le quotient,par le courant de l’enroulement rotorique considéré, du flux fonda-
mental qu’il crée à travers la phase considérée.
37
On peut donc écrire pour les inductances mutuelles entre les enroulements statoriques (induit) et l’en-
roulement inducteur ’f ’ :
⎧
⎨Maf d = Mf da = Msf cos θs
⎪
⎪
Mbf d = Mf db = Msf cos(θs − 2π/3) (2.35)
⎪
⎪
⎩
Mcf d = Mf dc = Msf cos(θs − 4π/3)
Les expressions des inductances mutuelles entre les enroulements statoriques et les amortisseurs de l’axe
polaire (axe d) sont données par :
⎧
⎨Ma1d = M1da = MsD cos θs
⎪
⎪
Mb1d = M1db = MsD cos(θs − 2π/3) (2.36)
⎪
⎪
⎩
Mc1d = M1dc = MsD cos(θs − 4π/3)
Enfin, Les expressions des inductances mutuelles entre les enroulements statoriques et les amortisseurs de
l’axe interpolaire (axe q) sont données par :
⎧
⎨Ma1q = M1qa = Ma2q = M2qa = −MsQ sin θs
⎪
⎪
Mb1q = M1qb = Mb2q = M2qb = −MsQ sin(θs − 2π/3) (2.37)
⎪
⎪
⎩
Mc1q = M1qc = Mc2q = M2qc = −MsQ sin(θs − 4π/3)
2.5.7 Matrice des inductances propres et mutuelles statoriques et rotoriques

Nous allons réécrire l’expression de la matrice inductance de l’équation 2.5c en explicitant toutes les
inductances propres et mutuelles.
On notera par soucis de simplification d’écriture que :
⎧
⎪ L = Lbb0 = Lcc0 = Ls0
⎨ aa0
⎪
⎪
Laa2 = Lbb2 = Lcc2 = Ls2 (2.38)
⎪
⎩Mab0 = Mba0 = Mbc0 = Mcb0 = Mac0 = Mca0 = Ms0 = − 1 Ls0
⎪
⎪
2
L’indice s est choisi pour enroulements ”statoriques”. L’indice 2 désigne l’amplitude d’harmonique de rang
2. - .
Lss Msr
Msr t Lrr
⎡ ⎤
−Ls0 −Ls2 cos 2θs 1/2L
s0 +Ls2 cos(2θs + /3)
π 1/2L
s0 +Ls2 cos(2θs − /3)
π Msf cos θs MsD cos θs −MsQ sin θs −MsQ sin θs
⎢ 1/2L
⎥
s0 +Ls2 cos(2θs + /3) −Ls0 −Ls2 cos(2θs −2π/3) 1/2L
s0 +Ls2 cos(2θs −π) Msf cos(θs −2π/3) MsD cos(θs −2π/3) −MsQ sin(θs −2π/3) −MsQ sin(θs −2π/3)
π
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1/2L
s0 +Ls2 cos(2θs − /3)
π 1/2L
s0 +Ls2 cos(2θs −π) −Ls0 −Ls2 cos(2θs −4π/3) Msf cos(θs −4π/3) MsD cos(θs −4π/3) −MsQ sin(θs −4π/3) −MsQ sin(θs −4π/3) ⎥
⎢ ⎥
⎢ −Msf cos θs −Msf cos(θs −2π/3) −Msf cos(θs −4π/3) Lf Mf D 0 0
⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ −MsD cos θs −MsD cos(θs −2π/3) −MsD cos(θs −4π/3) Mf D LD 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ MsQ sin θs MsQ sin(θs −2π/3) MsQ sin(θs −4π/3) 0 0 LQ MQ ⎦
MsQ sin θs MsQ sin(θs −2π/3) MsQ sin(θs −4π/3) 0 0 MQ LQ
(2.39)
2.6 Modélisation vectorielle de la génératrice synchrone

La complexité de l’analyse du système d’équations précédente provient du fait que les inductances sont
fonction de l’angle θs - elles varient donc en fonction du temps. R.H Park [Park29] a proposé une méthode
38
2.6. Modélisation vectorielle de la génératrice synchrone
de changement de base variant dans le temps des courant alternatif en quantités indépendants du temps :
La transformation de Park.
La littérature étant prolifique dans ce domaine, nous n’allons pas détailler le passage du repère statorique
(a,b,c) au repère biphasé (α-β-h) par la transformation de Clarke ou Concordia C pour ensuite effectuer
un produit matricielle de ces mêmes matrices avec une matrice de rotation R(θs ) afin d’obtenir en définitive
la matrice de transformation de Park Pdq0 (θs ).
La transformation de Park est une substitution des enroulements statoriques a,b et c par deux enroulements
d et q, dont les axes magnétiques sont solidaires du rotor et tournent avec lui. Cependant les conducteurs
constituant les nouveaux enroulements doivent toujours être considéré comme immobiles, et de ce fait,
les enroulements d et q sont analogues à ceux de l’induit d’une machine à courant continu à condition
toutefois de permuter la disposition relative de l’inducteur et de l’induit, et la transformation de Park peut
être interprétée comme associant fictivement aux enroulements a,b,c un collecteur immobile et des balais,
tournant avec le rotor, et disposés selon l’axe d et l’axe q.
Il n’y aura pas de représentation physique similaire pour la composante homopolaire d’indice 0, en raison du
fait qu’une composante homopolaire de courant crée une F M M d’entrefer nulle [Barret87].
2.6.1 La transformation de PARK

La transformation de Park s’effectue par le passage d’un repère à l’autre :
(a, b, c)−
→ C(α, β, h)−
→ R(θs )(d,q,0)
(a, b, c)−
→ [P(θs )]R(θs ).C(d,q,0)
La Figure 2.6 illustre ces changements de repères. Le repère tournant est noté (dq0), ainsi le passage d’un
repère fixe à un repère tournant est donné par la matrice de rotation tel que :
[xdq0 ] = R(θs ).[xαβh ] (2.40)
avec : ⎡ ⎤
cos θs sin θs 0
⎢ ⎥
R(θs ) = ⎣−sinθs cos θs 0⎦ (2.41)
0 0 1
où [xdq0 ] et [xαβh ] sont les vecteurs d’état des grandeurs électriques dans leur repère respectif : courants,
tensions ou flux. Il faut noter les propriétés suivantes de la matrice de rotation :
⎧
⎨R(θ )−1 = R(θ )t
s s
(2.42)
⎩R(θs ).R(θs )t = 1
Les matrices de Concordia, de Clarke et de 1 Park sont définis dans le Tableau 2.6.1.
FIGURE 2.6 – Transformation vectorielle : repère (a,b,c) - repère (α,β,h) - repère (d,q,0)
.
Remarque 2.5
Suivant les auteurs, les formulations des matrices de transformation de Clarke,Concordia et Park
peuvent être différentes : On remarque ainsi que dans certains ouvrages tous les éléments de la matrice
de Park sont positif [Barret87] ou que cette matrice est définit comme la transposé de celle que nous
avons défini dans le tableau [Sturtzer00]. Toutes ces différences de notations et de conventions de signes
peuvent-être déroutantes. Il ne simplement pas perdre le cheminement de cette modélisation mathématique
1. Par souci de simplification, dans le tableau on note P(θs ) = P
39
5
Coefficients k1 = 2/3 k1 = 2/3
√
Transformations k2 = 1/2 k2 = 1/ 2
C CLARKE
(a,b,c) CON CORDIA
⎡ −→ (α,β,h) ⎤ C −1
⎡ ̸= C
t
⎤
1 −1/2 −1/2
1 0 1
C=k1 ⎣ 0 √
3/2 −
√
3/2 ⎦ C−1 = Ct
C−1 = ⎣−1/2 √
3/2 1⎦
k2 k2 k2 √ C.Ct = 1
−1/2 − 3/2 1
R(θs ).C P ARK

(a,b,c) −−−−−→ (d,q,0) P ARK modif ié
⎡ ⎤ ⎡ P−1 ̸= Pt ⎤
cos θs cos(θs −2π/3) cos(θs −4π/3)
cos θs − sin θs 1
P=k1 ⎣− sin θs − sin(θs −2π/3) − sin(θs −4π/3)⎦ P−1 = Pt
P−1 = ⎣cos(θs −2π/3) − sin(θs −2π/3) 1⎦
k2 k2 k2 P.Pt = 1
cos(θs −4π/3) − sin(θs −4π/3) 1
Propriétés Conservation des amplitudes Conservation des puissances
TABLEAU 2.1 – Matrices de transformation de Clarke, Concordia et Park
et arriver aux résultats attendu i.e les équations dynamiques de la génératrice dans le repère (dq0).
Remarque 2.6
Le coefficient k1 = 2/3 et k2 = 1/2 pour les composantes d et q peut être choisi afin que les calculs effectué
dans le paragraphe suivant § 2.6.2 soit plus aisés. Ils induiront des relations plus simples lorsqu’on exprimera
les équations de la machine synchrone en valeurs réduites dans le paragraphe § 2.6.5.
Remarque 2.7
√
Le coefficient 1/3 ou 1/ 3 - résultat du produit k1 .k2 - pour la composante 0 peut être choisi par analogie avec
la composante homopolaire h intervenant dans la méthode des composantes symétriques : il n’y a pas identité
entre les deux composantes, car la méthode des composantes symétriques ne s’applique qu’aux grandeurs
1 1
sinusoı̈dales (i0 = √ (ia + ib + ic ) ou i0 = (ia + ib + ic )) [Barret87].
3 3
Remarque 2.8
5 √
L’emploie des coefficients k1 = 2/3 et k2 = 1/ 2 à l’avantage de rendre la matrice de Park P orthonor-
mée (P.Pt = 1). L’autre avantage est la conservation des puissances instantanées lors du changement de
repère (abc) à (dq0). L’inconvénient majeur de l’emploie de ces coefficient est qu’il se prête très mal à une
transcription des équations en valeurs réduites.
2.6.2 Mise en équation du modèle vectoriel dans le repère tournant dq0

Nous allons maintenant exprimer les équations matricielles des tensions 2.3b et des flux 2.5c dans le
système de référence tournant (dq0) en leur appliquant la transformation de Park.
Il est important de noter que les vecteurs courants ifdq , tensions vfdq et flux liés ψfdq rotoriques sont
toujours liés au système de référence (dq). Par conséquence il n’est pas nécessaire de leur faire subir une
transformation. Il s’en suit que les courants, tensions et flux dans le nouveau repère (dq0) peuvent s’écrire :
- . - .- .
xdq0 P 0 xabc
= (2.43)
xfdq 0 1 xfdq
et la transformation inverse donne :

- . - .- .
xabc P−1 0 xdq0
= (2.44)
xfdq 0 1 xfdq
où les vecteurs xabc , xfdq et xdq0 peuvent-être des courants, tensions ou flux liés associés aux repères
correspondants à leur indice respectif.
40
2.6.2.1 Équations des tensions dans le repère dq0
En injectant 2.44 dans 2.3b on obtient :

- .- . - .- .- . - .- .
P−1 0 vdq0 Rs 0 P−1 0 idq0 d P−1 0 ψdq0
=− −
0 1 vfdq 0 Rfdq 0 1 ifdq dt 0 1 ψfdq
. -
P 0
En multipliant à gauche chaque terme par , il vient :
0 1
- . - .- .- .- . - . 6- .- .7
vdq0 P 0 Rs 0 P−1 0 idq0 P 0 d P−1 0 ψdq0
=− − (2.45)
vfdq 0 1 0 Rfdq 0 1 ifdq 0 1 dt 0 1 ψfdq
) - *+ . , ) - .- *+ . - . ,
Rs 0 Ω 0 ψdq0 ˙
ψdq0
− +
0 Rfdq 0 0 ψfdq ˙
ψfdq
On explicitera Ω dans la démonstration suivante.
Démonstration 2.1
La matrice de transformation de Park P est fonction du temps et la dérivée des dernier termes à droite de
l’équation 2.45 peut-être calculé comme la dérivée d’un produit de deux fonctions :
d −1 ˙ ψdq0 + P−1 ψdq0

˙
(P ψdq0 ) = P−1
dt
où le point au-dessus du symbole désigne une dérivée par rapport au temps. En multipliant par P, on a :
d −1 ˙ )ψdq0 = −(ṖP−1 )ψdq0 + ψdq0

˙
P (P ψdq0 ) = (PP−1 (2.46)
dt
comme la dérivée du produit PP−1 = 1 est PP˙ −1 + PP−1

˙ = 0 et donc ṖP−1 = −PP−1 ˙ . En calculant Ṗ
dP −1
comme /dt et en multipliant par la matrice P nous obtenons l’expression suivante :
⎛ ⎞
0 0 −1
Ω = ṖP−1
⎜ ⎟
= ω ⎝0 1 0⎠ (2.47)
0 0 0
Cette matrice est dénommé matrice de rotation comme elle introduit des termes dans les équations de
tensions qui sont dépendant de la vitesse de rotation ω de la machine.
Les équations de tensions dans le plan (dq0) peuvent être obtenu après substitution des équations 2.46 et
2.47 dans 2.45. Ce qui conduit à :
- . - .- . - . - .- .
vdq0 Rs 0 idq0 ˙
ψdq0 Ω 0 ψdq0
=− − ˙ + (2.48)
vfdq 0 Rfdq ifdq ψfdq 0 0 ψfdq
Cette équation sans le terme Ωψdq0 , décrit la loi des tensions de Kirchoff pour le circuit équivalent du
générateur représenté à la Figure 2.7. Le terme de rotation représente la F EM induite dans les enroulements
statoriques due à la rotation du champ magnétique. Ces F EM s de rotation sont représentées par :
⎛ ⎞⎡ ⎤ ⎡ ⎤
0 0 −1 ψd −ω · ψq
⎜ ⎟⎢ ⎥ ⎢ ⎥
Ωψdq0 = ω ⎝0 1 0 ⎠ ⎣ψq ⎦ = ⎣+ω · ψd ⎦ (2.49)
0 0 0 ψ0 0
Cette équation montre que la force contre-électromotrice d’ax d de rotation est induite par le flux d’axe q
, tandis que la force contre - électromotrice de rotation d’axe q est induite par le flux d’axe d . Les signes
plus et moins sont le résultat de la direction des axes du rotor lors de la rotation et le fait qu’une F EM
41
FIGURE 2.7 – Enroulements fictifs représentant la génératrice synchrone dans le plan (dq0)
induite doit s’assurer que le flux qu’il produit lui soit perpendiculaire.
Les F EM s des armatures sont proportionnelles à la variation de flux, c’est le terme ψ̇ dans l’équation 2.50
qui traduit cet effet comme une F EM de transformation. Elle est due aux variations des courants dans les
bobines sur le même axe que celui considéré. Elles seraient présentent même si la machine était stationnaire.
À partir des équations 2.49 et 2.48 nous pouvons écrire les expressions des tensions statoriques et rotoriques
suivantes : ⎧
˙
⎨vd = −Rs · id ± ψd − ωψq
⎪
⎪
stator vq = −Rs · iq ± ψ˙q + ωψd (2.50)
⎪
⎪
v0 = −Rs · i0 ± ψ˙0
⎩
⎧
˙
⎨vf d = Rf d · if d + ψf d
⎪
⎪
rotor 0 = RD · id + ψ˙D (2.51)
⎪
⎪
0 = RQ · iq + ψ˙Q
⎩
Remarque 2.9
La présence d’amortisseurs (D = d et Q = q1 et q2 ) en courts-circuits sur les axes d et q conduit à l’annulation
de la 2ème et 3ème équations des tensions rotoriques 2.51.
Remarque 2.10
Dans divers ouvrages d’électrotechnique on pourra trouver, pour les équations statoriques les mêmes expres-
sions des tensions mais avec le signe des dérivées des flux positifs.
Ceci vient du fait que les conventions choisis par les auteurs : convention ” générateur / récepteur” et/ou
du signe donné aux flux circulant dans les enroulements statoriques et rotoriques en vertu de la Loi de
Lenz-Faraday diffèrent.
Les conventions et raisonnement effectué au paragraphe § 2.5.4 sont issues de [Machowski08].
2.6.2.2 Équations des tensions simplifiées dans le repère dq
Si seulement le fonctionnement équilibré est considéré alors il n’y a pas de courants homopolaires et la
première des équations statoriques 2.50, correspondant à la séquence de zéro , peut être omise 2 . En général,
les variations de la vitesse de la génératrice sont petites (ω ≈ ωs ), tandis que les F EM s de transformation
(ψ˙d et ψ˙q ) sont également faibles en comparaison avec les F EM s de rotation (−ωψq et + ωψd ), dont les
valeurs sont proches des composantes correspondantes de la tension du générateur. Négliger les F EM de
transformation permet aux équations différentielles 2.50 décrivant les tensions statoriques d’être remplacés
2. Comme v0 = 0 et les équations des flux sont découplés des deux autres axes, ces équations peuvent être résolues
séparément pour le fonctionnement déséquilibré.
42
par les deux équations algébriques suivantes :

- . - .- . - .
vd Rs 0 id −ψq
≈− +ω (2.52)
vq 0 Rs iq +ψd
2.6.2.3 Équations des flux et inductances dans le repère dq0

. -
P 0
En injectant 2.44 dans 2.5c et en multipliant à gauche chaque terme par on obtient :
0 1
- . - .- .- .- .
ψdq0 P 0 Lss Msr P−1 0 idq0
= (2.53)
ψfDQ 0 1 Msr t Lrr 0 1 ifDQ
La multiplication des trois matrices carrées entre elles conduisent à :

- . - .- .
ψdq0 PLss P−1 PMsr idq0
= (2.54)
ψfDQ Msr t P−1 Lrr ifDQ
5 √
Les coefficients choisis introduit en raison du changement de référence sont k1 = 2/3 et k2 = 1/ 2. Les
expressions de P et P−1 et les propriétés d’orthogonalités sont écrit dans la 1ère et 3ème colonne du Tableau
2.6.1. La matrice de transformation P transforme les sous-matrices des inductances propres et mutuelles
statoriques Lss (négative) en sous - matrices diagonales :
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
Laa Mab Mac −Ld 0 0
PLss P−1
⎢ ⎥ −1 ⎢ ⎥
= P ⎣Mba Lbb Mbc ⎦ P = ⎣ 0 −Lq 0 ⎦ (2.55)
Mca Mcb Lcc 0 0 −LO
où :
⎧
3 3 3 3
⎨Ld = Laa0 − Mab0 + /2Laa2 = Ls0 − Ms0 + /2Ls2 = /2Ls0 + /2Ls2 inductance d’axe direct
⎪
⎪
Lq = Laa0 − Mab0 − 3/2L = Ls0 − Ms0 − 3/2L = 3/2L − 3/2L inductance d’axe quadratique
aa2 s2 s0 s2
⎪
⎪
⎩
L0 = Laa0 + 2Mab0 = Ls0 + 2Ms0 = 0 inductance homopolaire
(2.56)
1
sachant que Ms0 = − Ls0 .
2
Remarque 2.11
3
On peut noter Lcs = Ls0 − Ms0 = Ls0 l’inductance cyclique d’une phase statorique
2
De la même façon la sous-matrice de l’inductance mutuelle entre enroulements statoriques et rotoriques Msr
(négative) est transformé après calcul en :
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
Maf d Ma1d Ma1q Ma2q −Mfd −MDd 0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
PMsr = P ⎣ Mbf d Mb1d Mb1q Mb2q ⎦ = ⎣ 0 0 −MqQ ⎦ (2.57)
Mcf d Mc1d Mc1q Mc2q 0 0 0
où : ⎧
−1
⎪Mfd = k1 · Mfs
⎪
⎪ inductance mutuelle entre f et d
⎪
⎪
⎪ −1
⎨MdD = k1 · MsD inductance mutuelle entre d et D
⎪
⎪
MqQ = k1−1 · MsQ inductance mutuelle entre q et Q (2.58)
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ MfQ = 0 inductance mutuelle entre f et Q
⎪
⎪
⎩M
DQ = 0 inductance mutuelle entre D et Q
5
avec k1−1 = 3/2 ou k1−1 = 3/2 suivant le choix de P effectué pour la transformation.
43
Remarque 2.12
Nous pouvons remarquer grâce à la transformation de Park que les inductances mutuelles de la matrice
PMsr = P sont des termes constants positifs non nuls dépendant de la machine.
Remarque 2.13
Nous venons de déterminer des expressions entre les inductances mutuelles réelles de la machine (Mf s ,
MsD ,MsQ ) dans le repère (abc) et les inductances mutuelles de la machine fictive (Mf d , Mf dD , MqQ ), dans
le repère (dq0). Ce qui sera très important pour la représentation du modèle de la machine par la suite et sa
modélisation sur MATLAB/Simulink™.
Remarque 2.14
5 √
Nous pouvons remarquer d’après les propriétés de P avec k1 = 2/3 et k2 = 1/ 2 qu’on peut écrire :
Msr −1 P−1 = Msr t Pt = (PMsr )t .
La matrice des inductances propres et mutuelles des enroulements rotoriques Lrr est inchangé puisqu’on
reste dans le plan (dq).
Le fait d’avoir choisi au paragraphe § 2.5.1 un modèle 2.2 pour la représentation de notre machine ne simplifie
pas la modélisation dans le plan (dq0). En effet les matrices Msr et Lrr ne sont pas symétrique puisqu’elles
comportent deux enroulements 1q et 2q sur l’axe q. Cela veut dire qu’il existe une inductance mutuelle entre
les enroulements 1q et 2q comme explicité dans à la 2ème ligne/2ème colonne de la matrice 2.39.
Afin de simplifier notre modélisation et nos calculs nous allons considéré un modèle 2.1, à un amortisseur
sur l’axe q et un enroulement inducteur et son amortisseur sur axe d.
La matrice des inductances propres et mutuelles des enroulements rotoriques Lrr se trouvent ainsi simplifié :
⎡ ⎤
Lf Mf D 0
⎢ ⎥
Lrr = ⎣Mf D LD 0 ⎦ (2.59)
0 0 LQ
Les inductances propres et mutuelles de Lrr seront données par le constructeur ou à déterminer expérimen-
talement.
Remarque 2.15
Si la machine est de constitution symétrique au rotor, ce qui est généralement le cas, nous avons :
⎧
⎨L = LQ
D
⎩RD = RQ
2.6.2.4 Matrice des inductances propres et mutuelles dans le repère dq0
L’expression complète de la matrice des inductances propres et mutuelles dans le repère (dq0) comme
résultat de la transformation de Park - équation 2.54 est :
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
ψd ⎡ ⎤ id
⎢ ⎥ −Ld 0 0 Mf d MdD 0 ⎢ ⎥
⎢ ψq ⎥ ⎢ ⎥⎢ iq ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 0 −Lq 0 0 0 MqQ ⎥⎢ ⎥
⎢
⎢ ψ0 ⎥ ⎢
⎥ ⎢ ⎥⎢ i0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 0 0 −L0 0 0 0 ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥
(2.60)
⎢ ⎥ ⎢ −Mf d 0 0 Lf Mf D 0 ⎥⎢ ⎥
⎢ ψf ⎥⎢ ⎥
⎥ ⎢
⎥ ⎣ −MdD ⎥⎢ if ⎥
⎢
⎢ ψ ⎥ 0 0 Mf D LD 0 ⎦⎢
⎢ i
⎥
⎥
⎣ D ⎦ ⎣ D ⎦
0 −MqQ 0 0 0 LQ
ψQ iQ
44
Après la réorganisation des variables, l’équation 2.60 peut être écrit comme trois ensembles d’équations
indépendantes :
⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤
ψd −Ld −Mf d −MdD id
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ ψf ⎦ = ⎣ −Mf d Lf M f d ⎦ ⎣ if ⎦ (2.61)
ψD −MdD Mf D LD iD
- . - .- .
ψq −Lq MqQ iq
= (2.62)
ψQ −MqQ LQ iQ
ψ0 = −L0 i0 (2.63)
2.6.3 Synthèse du modèle dans le repère dq0
L’ensemble des équations 2.50 2.51, 2.61, 2.62 et 2.63 permet d’étudier tous les régimes transitoires élec-
triques de la machine synchrone, dans le cadre des hypothèse précisées au paragraphe 2.5.2 ; elles introduisent
notamment lorsque la perturbation considérer affecte les trois phases de façon équilibrée, une grande simpli-
fication par rapport au système dans le repère (abc).
Nous allons rappeler les équations des tensions et réécrire les expressions des flux précédentes sous une forme
développée qui peut s’avérer utile par la suite.
Équations des tensions au stator ⎧

˙
⎨vd = −Rs .id + ψd − ωψq
⎪
⎪
vq = −Rs .iq + ψ˙q + ωψd (2.64)
⎪
⎪
v0 = −Rs .i0 + ψ˙0
⎩
Équations des tensions au rotor ⎧

˙
⎨vf d = Rf d .if d + ψf d
⎪
⎪
0 = RD .id + ψ˙D (2.65)
⎪
⎪
0 = RQ .iq + ψ˙Q
⎩
Équations des flux liés au stator

⎧
⎨ψd = −Ld id + Mf d if + MdD iD
⎪
⎪
ψf d = −Mf d id + Lf if + Mf D iD (2.66)
⎪
⎪
⎩
ψD = −MdD id + Mf D if + LD iD
Équations des flux liés au rotor ⎧

⎨ψ = −L i + M i
q q q qQ Q
(2.67)
⎩ψQ = −MqQ iq + LQ iQ
ψ0 = −L0 i0 (2.68)
2.6.4 Synthèse du modèle dans le repère dq
L’ensemble des équations algébriques avec les F EM s de transformation négligées 2.52 ainsi que les
équations de flux 2.61, 2.62 constituent le modèle de la machine synchrone dans le plan (dq) composante
homopolaire nulle. Il s’agira du modèle d’étude de la stabilité en régime permanent synchrone.
45
Équations des tensions au stator ⎧

⎨v = −R .i + ψ˙ − ωψ
d s d d q
(2.69)
⎩vq = −Rs .iq + ψ˙q + ωψd
Équations des tensions au rotor ⎧

⎪vf d = Rf d .if d + ψ˙f d
⎪
⎨
0 = RD .id + ψ˙D (2.70)
⎪
⎪
0 = RQ .iq + ψ˙Q
⎩

⎧
⎨ψd = −Ld id + Mf d if + MdD iD
⎪
⎪
ψf d = −Mf did + Lf if + Mf D iD (2.71)
⎪
⎪
⎩
ψD = −MdD id + Mf D if + LD iD
Équations des flux liés au rotor ⎧

⎨ψ = −L i + M i
q q q qQ Q
(2.72)
⎩ψQ = −MqQ iq + LQ iQ
2.6.5 Synthèse du modèle dans le repère dq en grandeurs réduites
Les équations des tensions statorique et rotorique ainsi que les celles des flux liés sont obtenues après
une transformation des équations précédentes en grandeur réduite. On définit en annexe B les grandeurs
électriques en per unit (pu).
Les équations des flux d’axe direct et quadrature sont obtenues dans l’hypothèse de l’égalité des inductances
mutuelles consistant à considérer que le flux d’induction commun à deux enroulements quelconques tra-
verse intégralement le troisième i.e qu’il n’y pas de lignes d’induction communes à deux enroulements et ne
traversant pas le troisième. Cette hypothèse se traduit par :
Mf d = MdD = Mf D = lmd : inductance de magnétisation d’axe direct

MqQ = lmq : inductance de magnétisation d’axe en quadrature
Ce qui s’écrit avec les notations des réactances en grandeurs réduites :
xf d = xdD = xf D = xmd : réactance de magnétisation d’axe direct

xqQ = xmq : réactance de magnétisation d’axe en quadrature
Le lecteur intéressé par les démonstrations des équations ci-dessous pourra se référer à [Kum]
Équations des tensions au stator

⎧
1 ω
⎪
⎪
⎪ Vd = −Rs .Id + Ψ̇d − ψq
⎪
⎨ ω base ω base
(2.73)
⎪
⎪
⎪ 1 ω
⎩Vq = −Rs .Iq +
⎪ Ψ̇q + Ψd
ωbase ωbase
46
2.7. Paramètres de la machine synchrone en régime transitoire et subtransitoire
Équations des tensions au rotor ⎧ 1

⎪
⎪ Vf d = Rf d .If d + Ψ˙f d
⎪
⎪
⎪ ωbase
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨ 1
0 = RD .Id + Ψ˙D (2.74)
⎪
⎪ ωbase
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩0 = RQ .Iq + 1 Ψ˙Q
⎪
⎪
ωbase
⎧
⎨Ψd = −xd .Id + xmd .If d + xmd .ID
⎪
⎪
Ψf d = −xmd .Id + xf d .If d + xmd .ID (2.75)
⎪
⎪
⎩
ΨD = −xmd .Id + xmd .If d + xD .ID
Équations des flux liés au rotor

⎧
⎨Ψ = −x .I + x .I + x .I
q q q mq q mq Q
(2.76)
⎩ΨQ = −xmq .Iq + xQ .IQ
Remarque 2.16
On rappel que l’indice D est utilisé pour qualifier l’amortisseur 1d et l’indice Q est utilisé pour qualifier
l’(les) amortisseur(s) 1q et/ou 2q.
Dans le cas où la machine possède deux amortisseurs sur l’axe q au rotor, le système d’équations des flux
liés au rotor s’écrivent : ⎧
⎪Ψq = −xq .Iq + xmq .I1q + xmq .I2q
⎪
⎨
Ψ1q = −xmq .Iq + x1q .I1q + xmd .I2q (2.77)
⎪
⎪
⎩
Ψ2q = −xmq .Iq + xmq .I1q + x2q .I2q
Définitions des réactances
xd : réactance synchrone longitudinale

xD : réactance des amortisseurs d’axe direct
xq : réactance synchrone transversale
xQ : réactance des amortisseurs d’axe en quadrature
Les réactances xd et xq seront déterminé de façons expérimentale dans le chapitre § ??, par la méthode du
faible glissement ou par un essai à vide et en court-circuit en régime permanent. D’autre méthodes, comme
la méthode de l’excitation négative ou essai en charge avec mesure de l’angle interne nous permettront de
déterminer xq .
2.7 Paramètres de la machine synchrone en régime transitoire et

subtransitoire
Les régimes transitoires et subtransitoire dans les machines tournantes sont des phénomènes importants
pour l’analyse de la stabilité des machines connectées ou interconnectées au réseau. Naturellement, de part
le système d’équations différentielles modélisant les machines synchrones et par construction (présences
d’amortisseurs et de l’inducteur), ces génératrices présentent un régime transitoire et subtransitoire. Mais
ces phénomènes se produisent également lors de variations brusques de charges survenant à partir d’un régime
47
permanent synchrone aux premiers instants suivant la perturbation. Les variations de vitesses dans ce cas
sont négligeables.
Les régimes transitoires correspondant sont principalement les variations brusques de tension, les court-
circuits, les faux couplages, dont l’étude est importante pour la connaissance des contraintes subies par le
matériel, ainsi que les variations brusques de courant, consécutives à un déclenchement.
Les modes mises en jeu dans ces phénomènes sont les modes très rapides (commutation des convertisseurs
statiques), les modes rapides (électromagnétique), les modes modes lents (mécanique), les modes très lents
(échauffement). Dans cette section, nous donnerons sans démonstration les expressions littérales des réac-
tances longitudinale et transversale, ainsi que les constantes de temps transitoires et subtransitoires ”à circuit
ouvert” ou ” en court-circuit”. cette indication est relative à l’état de l’enroulement induit lors des régimes
où interviennent les constantes de temps correspondantes.
2.7.1 Expressions des réactances transitoires et subtransitoires en court-circuit

Remarque préliminaire
On suppose que pour chaque enroulement, la différence entre sa réactance propre et la réactance commune
de magnétisation xmd ou xmq traduit les fuites propres à cet enroulement. Nous notons donc :
⎧
⎪
⎪
⎪ xd = xmd + xls
⎪
⎪
⎪
⎪ xf d = xmd + xlf d
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨x = x + x
1d md l1d ou xD = xmd + xlD
(2.78)
⎪
⎪
⎪ xq = xmq + xls
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ x1q = xmq + xl1q
⎪
⎪
⎩x = x + x
2q mq l2q ou xQ = xmq + xlQ
où xls est l’inductance de fuite statorique (identique pour l’axe direct et en quadrature).
L’essai en court-circuit se réalise sous tension d’induit réduite (moins de 30%) afin d’éliminer les effets de
la saturation magnétique et de réduire les contraintes mécaniques. L’inducteur (enroulement ’f ’) est court-
circuité - Ef d = 0 - de tel sorte que seulement le courant Id circule. Alors immédiatement après la mise sous
tension à l’instant t = 0+ les flux liés de l’inducteur Ψf d et de l’amortisseur ΨD seront nuls. De la même
façon, les flux liés des amortisseurs de l’induit ΨQ sont nuls.
Par conséquent les équations 2.75 et 2.77 deviennent :
⎧
⎨Ψd = −xd .Id + xmd .If d + xmd .ID
⎪
⎪
Ψf d = 0 = −xmd .Id + xf d .If d + xmd .ID (2.79)
⎪
⎪
⎩
ΨD = 0 = −xmd .Id + xmd .If d + xD .ID
⎧
⎨Ψq = −xq .Iq + xmq .I1q + xmq .I2q
⎪
⎪
Ψ1q = 0 = −xmq .Iq + x1q .I1q + xmd .I2q (2.80)
⎪
⎪
⎩
Ψ2q = 0 = −xmq .Iq + xmq .I1q + x2q .I2q
Expression de la réactance subtransitoire d’axe direct xd ”
La résolution du système 2.79 nous permet d’exprimer If d et I1d en fonction de Id puis en injectant les
expressions de ces courants dans l’équation de Ψd en tenant compte de 2.78 d’obtenir :
/ 0
x2md (xlf d + xl1d )
Ψd = − xd − .Id (2.81)
xmd xlf d + xmd xl1d + xlf d xl1d
) *+ ,
xd ”
48
Comme xd = xmd + xls alors on peut exprimer xd ” comme suit :

xmd xlf d xl1d
xd ” = xls + (2.82)
xmd xlf d + xmd xl1d + xlf d xl1d
Soit :
1
xd ” = xls + (2.83)
1 1 1
+ +
xmd xlf d xl1d
Expression de la réactance transitoire d’axe direct x′d
On déduit la réactance transitoire d’axe direct x′d en négligeant l’influence de l’amortisseur ’1q’.
1
x′d = xls + (2.84)
1 1
+
xmd xlf d
Remarque 2.17
Si on néglige l’influence du circuit inducteur, l’expression précédente devient la réactance synchrone d’axe
direct xd :
x′d ≈ xls + xmd = xd
Expression de la réactance subtransitoire d’axe en quadrature xq ”

Un raisonnement similaire avec le système d’équation 2.80 permet d’obtenir :
1
xq ” = xls + (2.85)
1 1 1
+ +
xmd xl1q xl2q
Expression de la réactance transitoire d’axe en quadrature x′q

Pour obtenir l’expression de x′d , il suffit de négliger l’influence du deuxième enroulement.
1
x′q = xls + (2.86)
1 1
+
xmd xl1q
Remarque 2.18
Si on néglige l’influence de l’amortisseur ’1q’, l’expression précédente devient la réactance synchrone d’axe
en quadrature xq :
x′q ≈ xls + xmq = xq
Les résultats trouvés précédemment se traduisent ou se déduisent des schémas équivalents des réactances
d’axe direct -Figure 2.8 - et en quadrature - Figure 2.9- dans l’hypothèse d’égalité des inductances mutuelles.
En effet, on constate qu’à partir de ces schémas, on détermine les réactances transitoires et subtransitoires
des deux axes simplement en court-circuitant ou en ouvrant certains éléments situés sur les branches de ces
schémas.
2.7.2 Expression des constantes de temps transitoires et subtransitoires à cir-

cuit ouvert
Afin de déterminer les constantes de temps transitoire et subtransitoire une tension d’excitation réduite est
appliquée sur l’inducteur stator ouvert. Donc Id = 0. Á l’instant t = 0+ , le flux circulant dans l’amortisseur
Ψ1q est nul.
Une étude plus approfondi avec des démonstrations et interprétation physique des phénomène transitoire et
subtransitoire circuit ouvert apparaı̂t au chapitre VII de l’ouvrage de Philippe Barret [Barret87].
49
FIGURE 2.8 – Schéma équivalent des réactances d’axe direct de la génératrice synchrone Rs négligée. p = jω.
FIGURE 2.9 – Schéma équivalent des réactances d’axe en quadrature de la génératrice synchrone Rs négligée.
p = jω.
Nous admettrons sans démonstration les expressions suivantes pour les constantes de temps transitoires et
subtransitoire d’axe direct et quadrature. Le lecteur peut retrouver les démonstrations dans [Kum].
′′
Expression de la constante de temps subtransitoire d’axe direct Tdo
⎛ ⎞
> ?
′′ 1 ⎜ 1 ⎟ LD Mf2d 1 (x′d − xls )2
Tdo = ⎜xlD + ⎟= 1− = (2.87)
ωbase .RD ⎝ 1 1 ⎠ RD Lf LD ωbase .RD x′d − x′′d
+
xmd xlf d
50
′′
Expression de la constante de temps subtransitoire d’axe en quadrature Tqo
⎛ ⎞
> ?
′′ 1 ⎜ 1 ⎟ L2q Mf2d 1 (x′q − xls )2
Tqo = ⎜xl2q + ⎟= 1− = (2.88)
ωbase .R2q ⎝ 1 1 ⎠ R2q L1q L2q ωbase .R2q x′q − x′′q
+
xmq xl1q
′
Expression de la constante de temps transitoire d’axe direct Tdo
Le courant circulant dans l’amortisseur ’1q’ est nul. L’évolution et l’expression en exponentielle du courant
uf
circulant dans l’inducteur tendant vers en régime permanent nous permet d’obtenir :
Rf d
′ 1 xf d Lf
Tdo = = (2.89)
ωbase Rf d Rf d
′
Expression de la constante de temps transitoire d’axe en quadrature Tqo
De la même façon, la constante de temps transitoire d’axe en quadrature est obtenue en négligeant l’amor-
tisseur ’2q’.
′ 1 x1q L1q LD
Tqo = = = (2.90)
ωbase R1q R1q RD
2.7.3 Expressions des constantes de temps transitoires et subtransitoires en

court-circuit
Cette essai sera réalisé en pratique sous tension réduite. Nous expliquerons dans le chapitre ?? comment
déterminer graphiquement à partir de relevés expérimentaux des courants d’induit après avoir provoqué
un court-circuit brusque triphasé à vide les contrainte en courant et en couple étant moins sévères qu’un
court-circuit en charge.
L’expression du courant en instantanée dans l’enroulement ’a’ par exemple est la suivante :
' / 0 / 0 (
1 1 1 −t/Td′ 1 1 −t/Td′′
ia (t) = −Ef d + − e + − e cos(ωt + θo )
xd x′d xd x′′d x′d
/ 0 / 0 (2.91)
Ef d 1 1 −αt Ef d 1 1
+ + e cos(θ o ) + − e−αt cos(2ωt + θo )
2 x′′d x′′q 2 x′′d x′′q
avec Ef d la fém de l’inducteur :
xmd Mf d ω
Ef d = uf = uf = Kf .uf (2.92)
Rf d Rf d
et α le coefficient d’amortissement de l’induit (en présence des enroulement du rotor en court-circuit) :

/ 0
Rs ω 1 1 1
α= ′′ + ′′ = (2.93)
2 xd xq Ta
Ta est la constante de temps de l’induit.Le courant dans une phase circulant dans un des enroulements
d’induit est la somme de trois termes :
Ef d
— un terme pseudo-périodique amorti, de pseudo-pulsation ω, d’amplitude initiale (courant subtran-
x′′d
Ef d
sitoire), d’amplitude finale (courant de court-circuit permanent) ;
xd
— un terme apériodique amorti, dont l’amplitude initiale dépend de la position initiale, par rapport au
champ inducteur, de l’axe de la phase considérée.
— un terme pseudo-périodique amorti, de pseudo-pulsation 2ω, dont l’amplitude est généralement faible
du fait que x′′d et x′′q ont des valeurs numériques voisines.
51
Les constantes de temps transitoire et subtransitoire d’axe direct et en quadrature en court-circuit sont
définis ci-après dans l’hypothèse de l’égalité des inductances mutuelles.
Expression de la constante de temps subtransitoire d’axe direct Td′′

⎛ ⎞
> ?
1 ⎜ 1 ⎟ L1d Mf2d (Lf + Ld)
Td′′ = ⎜xl1d + ⎟= 1− (2.94)
ωbase R1d ⎝ 1 1 1 ⎠ R1d L1d (Lf Ld − Mf2d )
+ +
xlf d xmd xls
Dans l’expression précédente, on peut remplacer l’indice ’1d’ par ’D’.

Expression de la constante de temps transitoire d’axe direct Td′
⎛ ⎞
> ?
1 1 Lf Mf2d
Td′
⎜ ⎟
= ⎝xlf d + = 1− (2.95)
ωbase Rf d 1 1 ⎠ Rf d Lf Ld
+
xmd xls
Expression de la constante de temps subtransitoire d’axe en quadrature Tq′′

⎛ ⎞
> ?
2
1 ⎜ 1 ⎟ L2q Mq1q (Lq + L1q ) − 2L1q Lq Mq1q
Tq′′ = ⎜xl2q + ⎟= 1− (2.96)
ωbase R2q ⎝ 1 1 1 ⎠ R2q 2 )
L2q (L1q Lq − Mq1q
+ +
xl1q xmq xls
Expression de la constante de temps transitoire d’axe en quadrature Tq′

⎛ ⎞
> ?
2
1 ⎜ 1 ⎟ L1q Mq1q
Tq′ = ⎜xl1q + ⎟= 1− (2.97)
ωbase R1q ⎝ 1 1 ⎠ R1q Lq L1q
+
xmq xls
Remarque 2.19
Dans le cas où il n’y a qu’un seul amortisseur sur l’axe q, alors on définit la constante de temps subtransitoire
d’axe en quadrature comme suit :
⎛ ⎞
> ?
2
1 ⎜ 1 ⎟ LQ MqQ
Tq′′ = ⎜xQ + ⎟= 1− (2.98)
ωbase RQ ⎝ 1 1 ⎠ RQ Lq LQ
+
xmq xls
2.7.4 Expression de la constante de temps de fuites d’amortisseur d’axe direct
L’expression de la constante de temps de fuites d’amortisseur d’axe direct est donnée par définition :
/ 0
LD Mf d MsD
TD = 1− (2.99)
RD Msf LD
Cette expression peut-être simplifié.
Démonstration 2.2
5
On sait que MsD = k1 .MdD et Msf = k1 .Mf d avec k1 = 2/3
52
par conséquent l’expression de TD devient :

/ 0
LD MdD
TD = 1−
RD LD
1 1
= (xD − xdD )
ωbase RD
D’après l’hypothèse de l’égalité des inductances mutuelles émises dans le § 2.6.5, xdD = xmd , alors on peut
écrire :
1 1
TD = (xD − xmd )
ωbase RD
et en tenant compte de 2.78 on obtient l’expression simplifié suivante :
1 xlD
TD = (2.100)
ωbase RD
2.7.5 Estimation des paramètres de la machine à travers les impédances opé-

rationnelles
Une impédance opérationnelle peut être défini et peut être calculée par des séries d’essais rotor en court-
circuit puis rotor bloqué.
— La fonction de transfert xdop (p) pourra être déterminer après un essai en court-circuit pour différentes
fréquences.
— De la même façon, nous pouvons effectué une série d’essais en appliquant une tension réduite au stator,
rotor à l’arrêt pour différentes fréquences afin de déterminer la fonction de transfert xqop (p).
Les équations différentielles 2.79 et 2.80 régissant le fonctionnement de la génératrice étant linéaire et les
conditions initiales étant des constantes ou nulles,il résulte que nous pouvons appliquer la transformation de
Laplace aux variations des grandeurs tensions, courants et flux. L’opérateur dérivé d⁄dt peut être remplacé
par l’opérateur de Laplace p.
Sans démonstration, nous allons donner les expressions de xdop (p) et xqop (p). Elles sont obtenues par mani-
pulation des équations différentielles 2.73,2.74 ainsi que 2.79 et 2.80 ré-écrites avec l’opérateur de Laplace.
(1 + Td′ p)(1 + Td′′ p)

xdop (p) = xd . ′ p)(1 + T ′′ p) (2.101)
(1 + Tdo do
(1 + Tq′ p)(1 + Tq′′ p)

xqop (p) = xq . ′ p)(1 + T ′′ p)
(2.102)
(1 + Tqo qo
Nous pouvons constater qu’en très basse fréquence, pour p = 0 les relations précédentes peuvent s’écrire :
xdop (0) = xd (2.103)
xqop (0) = xq (2.104)
2.7.6 Relations d’équivalences

En haute fréquence, pour p → ∞, nous avons les expressions suivantes :
Td′ .Td′′ ′′
xdop (∞) = xd . ′ .T ′′ = xd
Tdo do
Tq′ .Tq′′
xqop (∞) = xq . ′ .T ′′
= x′′q
Tqo qo
53
Ce qui conduit aux relations d’équivalences suivante :
xd T ′ .T ′′
′′ = do′ do (2.105)
xd Td .Td′′
′ ′′
xq Tqo .Tqo
= (2.106)
x′′q Tq′ .Tq′′
On néglige maintenant l’influence des amortisseurs lorsque p → ∞.Nous avons :
T′
xdop (∞) = xd . ′d = x′d
Tdo
Tq′
xqop (∞) = xq . ′
= x′q
Tqo
Ce qui revient à dire que :
— dans le cas où Td′′ ≪ Td′ et Tdo
′′ ′
≪ Tdo nous obtenons la relation d’équivalence 2.107
— dans le cas où Tq′′ ≪ Tq′ et Tqo
′′ ′
≪ Tqo nous obtenons la relation d’équivalence 2.108.
xd T′
′ = do′ (2.107)
xd Td
′
xq Tqo
= (2.108)
x′q Tq′
En injectant 2.107 et 2.108 dans 2.105 et 2.106 nous obtenons la dernière relation d’équivalence :
x′d ∼ Tdo
′′
′′ = ′′ (2.109)
xd Td
′′
x′q ∼ Tqo
= (2.110)
x′′q Tq′′
Ces relations d’équivalences permettent la connaissance de certains paramètres à partir d’autres.
Remarque 2.20
′
Généralement dans une machine synchrone Tdo > Td′ > Tdo
′′
> Td′′ et Tqo
′
> Tq′ > Tqo
′′
> Tq′′ .
2.8 Équation mécanique d’équilibre dynamique

Jusqu’ici nous avons démontré la représentation électrique équivalente de la machine synchrone dans
le repère (dq). Cette machine synchrone comporte en outre un système mécanique qui doit être modélisé.
Une force motrice donne de l’énergie mécanique au rotor du générateur qui à son tour transforme l’énergie
mécanique en énergie électrique par couplage magnétique. La dynamique d’un système mécanique de rotation
peuvent être représentés comme une équation issue du principe fondamentale de la dynamique. Elle est donnée
par la relation suivante :
d2 θm
J = tm − te − tf (2.111)
dt2
où J est le moment d’inertie de rotation de la machine en [kg.m2 ]. Le couple d’entrée mécanique dû à la
force motrice est noté tm et le couple électromagnétique agissant contre tm est noté te . tf est le couple de
frottement visqueux de la machine. L’unité du couple est donné en [N.m].
2.8.1 Équation mécanique d’équilibre dynamique en fonction de δ puis ω

θm est la position angulaire mécanique orienté de l’axe du champ rotorique vers l’axe de référence sta-
torique fixe en [rd méc]. Comme le rotor tourne à la vitesse de synchronisme ωs en régime permanent, θm
54
2.8. Équation mécanique d’équilibre dynamique
sera également continument variable par rapport au temps. Pour rendre la position angulaire θm constante
en régime permanent, nous pouvons mesurer cet angle par rapport à un repère de rotation synchrone au lieu
d’une référence fixe. Ce qui se traduit par :
θm = δm + ωms t (2.112)
où δm est l’angle mécanique entre l’axe du champ rotorique et l’axe du repère tournant à la vitesse angulaire
ωms en [rd.s−1 méc].
Remarque 2.21
Le lien entre angle de décalage interne de la génératrice appelé aussi angle de charge ou angle de transfert
de puissance δ et angle mécanique δm est le nombre de paire de pôles p du générateur synchrone :
δ = p.δm (2.113)
Si nous dérivons l’expression 2.112 successivement par rapport au temps, nous obtenons :
dθm dδm
= + ωms (2.114)
dt dt
et :
d2 θm d2 δm
= (2.115)
dt2 dt2
Mais, le taux de variation de l’angle mécanique θm par rapport au temps n’est rien d’autre que la vitesse
angulaire du rotor. Par conséquent,
dθm
ωm = (2.116)
dt
En substituant 2.116 dans 2.114 nous obtenons :
dδm
= ωm − ωms (2.117)
dt
De la même façon en substituant 2.115 dans 2.111 nous obtenons :
d2 δm
J = tm − te − tf (2.118)
dt2
d2 δm d2 θm d dθm dωm
Compte tenu du fait que 2
= = ( )= on peut écrire l’équation mécanique comme
dt dt2 dt dt dt
étant :
dωm
J = tm − te − tf (2.119)
dt
Afin d’exprimer cette même équation en fonction de l’angle interne électrique δ de la machine, il faut dans un
premier temps multiplier chaque terme de l’équation 2.112 par le nombre de paire de pôle p de la machine.
Ce qui donne :
p.θm = p.δm + p.ωms t
θr = δ + ω s t (2.120)
avec ωs = 2π.f en [rd.s−1 élec] et f la fréquence du réseau en Hertz [Hz]. Il serait légitime et pratique pour
éviter toute confusion d’appeler cette pulsation ωe comme dans certain ouvrage.
En dérivant successivement de la même façon l’équation 2.120 par rapport au temps nous obtenons :
dθr dδ
= + ωs (2.121)
dt dt
55
et :
d2 θr d2 δ
2
= 2 (2.122)
dt dt
Mais, le taux de variation de la position angulaire θr par rapport au temps n’est rien d’autre que la vitesse
angulaire du rotor de la génératrice. Par conséquent,
dθr
ωg = (2.123)
dt
En substituant 2.123 dans 2.121 nous obtenons :
dδ
= ωg − ωs = ω (2.124)
dt
J d2 θr
De la même façon en substituant 2.122 dans = tm − te − tf nous obtenons :
p dt2
J d2 δ
= tm − te − tf (2.125)
p dt2
d2 δ dω
Compte tenu du fait que = on peut écrire l’équation mécanique comme suit :
dt2 dt
J dω
= tm − te − tf (2.126)
p dt
2.8.2 Équation mécanique d’équilibre dynamique en grandeurs réduites
Les équations d’oscillations que nous allons définir sont importantes pour l’étude de la stabilité transitoire
des systèmes électriques.
Toutes les grandeurs électriques exprimées en grandeurs réduites (per unit :pu) sont définis en annexe B.
On rappelle toutefois dans ce paragraphe certaines expressions de grandeurs en pu :
ωbase 1 Sbase
ωbase = ωs ωmbase = tbase = Tbase =
p ωbase ωmbase
On reprend l’équation 2.125.
J d2 δ
= tm − te − tf
p dt2
On défini la constante d’inertie H en pu comme suit :
1 2
Jωmbase MJ MWS
H= 2 [ ou ] (2.127)
Sbase MV A MV A
En injectant l’expression de J dans 2.125, on obtient :
1 2HSbase d2 δ
2 = tm − te − tf
p ωmbase dt2
2H d2 δ tm te tf
= − −
ωbase dt2 Sbase Sbase Sbase
ωmbase ωmbase ωmbase
tm te tf
= − −
Tbase Tbase Tbase
56
2.9. Modèle dynamique de la génératrice connectée au réseau de forte puissance - SMIB
Nous obtenons enfin l’équation d’équilibre avec les couples en pu dans le second terme.
2H d2 δ pu
= Tm − Tepu − Tfpu
ωs dt2
dω
2H dt = Tm
pu
− Tepu − Tfpu
ωs
d(ω/ωs )
2H pu
= Tm − Tepu − Tfpu
dt
dω pu
2H = Tmpu
− Tepu − Tfpu
dt
Nous pouvons constater que les valeurs numériques des couples en grandeur réduite sont les mêmes que celles
des puissances si ωm = ωms . Nous pouvons donc écrire :
dω pu
2H pu
= Pm − Pepu − Pfpu
dt
0r, la puissance liée au couple de frottement due à la présence des amortisseurs à l’expression suivante :
Pfpu = Dω pu (2.128)
où D est le coefficient d’amortissement mécanique.

Finalement :
M ω̇ pu = Pm
pu
− Pepu − Dω pu (2.129)
avec :
M = 2.H.
Une autre expression possible en grandeur réduite de l’équation d’équilibre mécanique est celle proposée dans
[Kenne10].
M ω̇ = −Dω − ωs (Pe − Pm ) (2.130)
ou
D ωs ωs
ω̇ = − ω− Pe + Pm (2.131)
M M M
Pe et Pm sont naturellement en grandeurs réduites (per unit).
Remarque 2.22
Comme ωs = 1 p.u alors l’expression 2.130 est identique à celle de l’équation 2.129.
2.9 Modèle dynamique de la génératrice connectée au réseau de

forte puissance - SMIB
Afin d’élaborer une stratégie de commande robuste efficace en temps réel, il est important d’établir un
modèle mathématique de comportement du système le plus fidèle possible au système réel. Notre système
en l’occurrence sera ici une génératrice synchrone connectée à un réseau de forte puissance ou appelé réseau
infini (infinite busbar).
Dans cette étude nous allons émettre certaines hypothèses de travail qui simplifieront les équations algébrico-
différentielles de la génératrice synchrone et nous permettrons de représenter sous forme d’état un modèle
du troisième ordre de la machine.
Si la dynamique de ce modèle est satisfaisante, alors nous pourrons l’exploiter afin d’élaborer des stratégies
de commande non-linéaire adaptative robuste.
57
2.9.1 Introduction
Dans un premier temps, nous allons exploiter les équations algébrico-différentielles de la machine syn-
chrone tiré de nombreuses littératures sur le sujet. Nous nous appuierons en particulier sur l’ouvrage de
Sauer,Peter W and Pai,M.A [Sauer97]. Le modèle de référence est le modèle d’ordre 6 - celui-ci étant le
plus complet, le modèle d’ordre 4 (modèle à deux axes avec les dynamiques des flux d’amortisseurs négligées)
puis le modèle d’ordre 3 (modèle à un axe avec la dynamique d’axe d négligée) seront exploités par la suite.
Le modèle d’ordre 2 (modèle classique) ne sera pas simuler puisque celui-ci est trop dégradé pour l’étude de
la stabilité en régime transitoire et la perspective de l’élaboration d’une loi de commande adaptative robuste.
Nous allons également exprimer la puissance électromagnétique du modèle du troisième ordre de la génératrice
sous forme d’état et le comparer aux autres modèles afin de décider si le modèle de la machine sous forme
d’état Ṗe = f (Pe ) est satisfaisant pour élaborer dans le futur une stratégie de commande robuste. Les
variables d’états d’entrée seront : l’angle de charge de la machine δ, la vitesse angulaire de rotation de la
génératrice ω et la puissance électromagnétique Pe .
Afin de vérifier la conformité et la cohérence de nos résultats, nous allons simuler le comportement des
différentes modèles de la génératrice avec des paramètres de la machine tirés de différentes littératures
[Dume13 ; Kun94 ; Kum].
Les grandeurs de sortie que nous allons visualiser seront : l’angle de charge de la machine δ, la vitesse
angulaire de rotation de la génératrice ωg , la puissance électromagnétique active Pe de la génératrice et la
tension terminale Vt de la génératrice connectée au réseau d’impédance nulle.
2.9.2 Hypothèses de travail

Nous prendrons en considération les hypothèses de travail suivantes afin de simplifier notre étude :
➀ L’entrefer est d’épaisseur uniforme et l’effet des encoches est négligeable.
➁ Le circuit magnétique est parfaitement feuilleté, ce qui permet de considérer que seuls les enroulements
(inducteurs, induit, amortisseurs) sont parcourus par des courants.
➂ En outre, on suppose que la densité de courant peut être considérée comme uniforme dans la section
des conducteurs élémentaires par conséquent les résistances des enroulements ne varient pas avec la
température (absence d’effet pelliculaire).
➃ La saturation de circuit magnétique, l’hystérésis et les courants de Foucault sont négligeables. Ce qui
permet d’exprimer les flux comme fonction linéaires des courants.
➄ On admet de plus que la f.m.m créée par chacune des armatures est à répartition spatiale sinusoı̈dale.
On ne considère que le premier harmonique d’espace de la distribution de f.m.m créée par chaque
phase de l’induit.
➅ L’effet de saillance des pôles aux rotors sera non négligeable.
➆ Les amortisseurs n’interviennent pas en régime permanent synchrone. En effet il n’y a aucune variation
de flux dans une barre lorsqu’elle tourne à la vitesse du champ tournant dans l’entrefer. Dans tous les
autres cas, ils sont le siège d’une f.é.m induite (loi de Lenz).
2.9.3 Représentation du modèle dynamique de la génératrice connecté au ré-

seau
Les générateurs synchrones sont rarement utilisés pour alimenter des charges individuelles, mais sont
reliés à un système d’alimentation qui se compose d’un grand nombre d’autres générateurs synchrones et des
charges reliées par le réseau de transmission.
La puissance nominale d’un générateur individuel est généralement plusieurs fois plus petite que la somme
des puissances nominales de tous les générateurs restants dans le système. Par conséquent, pour une analyse
simplifiée , ces générateurs restants dans le système peuvent être traités comme un générateur équivalent
58
2.9. Modèle dynamique de la génératrice connectée au réseau de forte puissance - SMIB
d’une puissance nominale infinie . Cette unité de génération équivalente est appelée la barre omnibus infinie
et peut être représenté sur un circuit comme une source de tension idéale derrière une impédance équivalente.
Le jeu de barres infini maintient constante la tension terminale Vt et est capable d’absorber toute la puissance
active et réactive du générateur en question. Ce concept est illustré sur la Figure 2.10 , où le générateur est
relié au système par l’intermédiaire d’ un transformateur élévateur de tension , représentée par l’impédance
série z t = rt + j xt (l’admittance parallèle étant négligée).
Le reste du système d’alimentation est représenté par la barre omnibus infinie , soit par la source de tension
idéale Vs ou V∞ derrière l’impédance équivalente z e = re + j xe (l’admittance parallèle étant négligée).
L’impédance z e combine le réseau de transport et les générateurs restants dans le système.
On notera xs = xt + xe , la réactance équivalente de la ligne de transmission en série avec la réactance de
ligne du transformateur élévateur.
On notera également rte = rt + re , la résistance équivalente de la ligne de transmission en série avec la
résistance de ligne du transformateur élévateur.
La barre omnibus infinie est supposée avoir une tension et une fréquence constante , aucun des deux n’est
influencée par l’ action d’un générateur individuel . Cela signifie que la tension Vs peut être utilisée comme
référence et les angles de phase de toutes les autres tensions et des courants dans le circuit peuvent-être
mesurée par rapport à cette tension.
Nous allons attachés une importance particulière à l’angle de puissance δ, qui définit le déphasage entre
E f d et Vs . Ce déphasage représente l’angle spatial entre deux rotors tournant en synchronisme : celle de la
génératrice de l’étude et celle du générateur fictif représenté par le système d’alimentation infini. Cet angle
spatial est appelé l’ angle du rotor ou angle de déphasage interne de la machine.
2.9.4 Équation d’équilibre mécanique de la génératrice

L’équation d’équilibre mécanique - swing equation- n’est plus à démontrer. Elle est tirée du Principe
Fondamentale de la Dynamique. Nous utiliserons l’expression sous la forme donné dans [Kenne10]. Soit :
⎧
D ωs
⎨ω̇ = − M .ω − M (Pe − Pm ) M = 2.H
⎪
⎪
⎪
(2.132)
⎪
⎪
⎪
⎩ω = ω − ω = δ̇
g s
— ωg est la vitesse de rotation angulaire du rotor de la génératrice à l’instant t.

— Pm est la puissance mécanique issue de la turbine. Elle est exprimée en grandeurs réduites (per unit).
— Pe est la puissance active électrique de la génératrice. C’est une variable d’état.
— D est le coefficient d’amortissement mécanique.
— H est la constante d’inertie en seconde (s).
— ωs est la vitesse angulaire de synchronisme de la machine - ωs = 2π.f .
2.9.5 Schéma équivalent de la machine connectée au bus infini

L’étude de la stabilité du réseau et de la machine en régime transitoire et subtransitoires requiert une
bonne identification des paramètres et équations de la machine. Considérons les schémas équivalents ci-
dessous de la génératrice connectée au réseau. Nous tirerons des Lois de Kirchoff dans les schémas des
Figures 2.10 et 2.11 les équations algébriques permettant d’obtenir les expressions des courants Id et Iq en
fonction des f.é.m d’axe d et q, de Vs et des réactances transitoires et/ou subtransitoires de la machine.
Nous aurons besoin du schéma suivant pour mettre en équations le fonctionnement de la machine en régime
subtransitoire et transitoire. Nous allons établir les équations différentielles et algébriques nécessaire à la
modélisation des différents ordres de la génératrice synchrone. Pour se faire nous nous sommes appuyées des
équations établies dans [Sauer97].
59
FIGURE 2.10 – Schéma équivalent de la génératrice synchrone connecté au bus infini
FIGURE 2.11 – Schéma équivalent en régime transitoire et subtransitoire de la génératrice synchrone connecté
au bus infini
2.9.6 Expression de la tension terminale de la génératrice connectée au bus

infini
La maille de la ligne de transmission connecté au réseau infini donne à partir de la Figure 2.11 :
V t = z t .I dq + (re + j xe )I dq + V s = Vd + j Vq
π
V t = z t .I dq + (re + j xe )I dq + Vs .ej( 2 −δ) = Vd + j Vq
60
2.10. Expression de la puissance électrique de la génératrice connecté au bus infini
Après développement et regroupement des parties réelle et imaginaire de V t et identification avec Vd + j Vq

ont obtient les deux équations algébriques exprimées dans [Sauer97] :
⎧
⎨V = r .I − x .I + V .sin δ
d te d s q s
(2.133)
⎩Vq = rte .Iq + xs .Id + Vs .cos δ
Si on néglige La chute de tension aux bornes de la résistance du transformateur de distribution- rt .I dq ≈ 0

- alors nous obtenons : ⎧
⎨V = r .I − x .I + V .sin δ
d e d s q s
(2.134)
⎩Vq = re .Iq + xs .Id + Vs .cos δ
Et si on néglige La chute de tension aux bornes de la réactance du transformateur de distribution- xt .I dq ≈ 0

- alors nous obtenons : ⎧
⎨V = r .I − x .I + V .sin δ
d e d e q s
(2.135)
⎩Vq = re .Iq + xe .Id + Vs .cos δ
On déduit de l’expression précédente celle de la tension terminale Vt :

@
Vt = Vd2 + Vq2 (2.136)
2.10 Expression de la puissance électrique de la génératrice connecté

au bus infini
Par définition, la puissance apparente de la machine peut-être défini par :
S = V t .I ∗dq = Pe + j Qe
avec :
V t = Vd + j Vq
I dq = Id + j Iq
I ∗dq = Id − j Iq
Après développement et identification des termes on obtient :

⎧
⎨P = V .I + V .I
e d d q q
(2.137)
⎩Qe = Vq .Id − Vd .Iq
Intéresserons nous qu’au développement de Pe .

En injectant les équations de Vd et Vq (2.134) dans l’expression de Pe , on obtient :
Pe = Vs sin δ.Id + Vs cos δ.Iq + re .(Id2 + Iq2 ) (2.138)
C’est cette expression de Pe que nous allons simuler sur MATLAB/Simulink® quelque soit l’ordre du modèle.
Remarque 2.23
Les différences entre les dynamiques des modèles du 6ième , 4ième et 3ième ordre viendront des expressions de
Id et Iq qui seront différents suivants l’ordre du modèle et les hypothèses que nous émettrons dans chaque
cas.
Remarque 2.24
Sauer,Peter W et Pai,M.A [Sauer97] et Jan Machowski et al [Machowski08] proposent des expres-
61
sions de la puissance en fonctions des f.é.m d’axe d et q en considérant les mailles d’entrée de la génératrice
non connectée au réseau : ⎧
⎨V = E ′′ − r .I + x′′ .I
d d s d q q
(2.139)
⎩Vq = E ′′ q − rs .Iq − x′′ d .Id
et avec rs ≈ 0, on obtient en injectant (2.139) dans l’équation de Pe (2.137) :
Pf rom source ≈ PELEC = E ′′ d .Id + E ′′ q .Iq + (x′′ q − x′′ d )Id .Iq ordre 6 (2.140)
Pf rom source ≈ PELEC = E ′ d .Id + E ′ q .Iq + (x′ q − x′ d )Id .Iq ordre 4 (2.141)
Pf rom source ≈ PELEC = E ′ q .Iq + (xq − x′ d )Id .Iq ordre 3 (2.142)
2.11 Modèle du 6ième ordre ou modèle subtransitoire à quatre en-

′′ ′′ ′ ′
roulements connecté au bus infini- (δ̇, ω̇, Ėd , Ėq , Ed, Eq )
Dans ce modèle on considère quatre enroulements : deux sur l’axe q et deux sur l’axe d. Dans ce modèle
′′ ′′
la génératrice synchrone est représentée par les f.é.m subtransitoires Ed et Eq situées derrière les réactances
′′ ′′
subtransitoires xd et xq telles quelles sont définies dans la Figure 2.11.
2.11.1 Équations algébriques de la génératrice connectée au bus infini
Les équations algébriques sont obtenues par les Lois de Kirchhoff appliquées aux mailles comprenant
′′ ′′ ′′ ′′
Ed - Eq - xd - xq - rs - re - xs et V s dans la Figure 2.11.
⎧
⎨V . cos δ = E ′′ − x′′ .I − r .I
s q ds d se q
′′ ′′ (2.143)
⎩Vs . sin δ = E + x .Iq − rse .Id
d qs
avec : ⎧
⎪
⎪ rse = re + rs (rt = 0)
⎪
⎪
⎨x′′ = x′′ + xs
⎪
ds d
′′ ′′
⎪xqs = xq + xs
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩x = x + x
s t e
On déduit de ces équations les expressions des courants Id et Iq :

⎧ ′′
⎪
⎪ Eq − rse .Iq − Vs . cos δ
⎪
⎪ Id = ′′
⎪
⎪
⎨ xds
(2.144)
⎪
⎪ ′′
⎪
⎪ −Ed + rse .Id + Vs . sin δ
⎪Iq =
⎪
⎩ x′′ qs
Ce sont ces équations que nous allons modéliser sur MATLAB/Simulink® .
62
2.11. Modèle
′′ ′′
du′ 6ième
′
ordre ou modèle subtransitoire à quatre enroulements connecté au bus infini-
(δ̇, ω̇, Ėd , Ėq , Ed , Eq )
2.11.2 Équations dynamiques différentielles de la génératrice non connectée au

bus infini
Les Équations dynamiques différentielles de la génératrice du modèle du 6ième ordre non connectée au
réseau infini sont issues de l’ouvrage de Sauer,Peter W and Pai,M.A [Sauer97] :
′
- ′
.
′ dEq ′
′ xd − x”d ′ ′
Tdo = −Eq − (xd − x d ). Id − ′ (ψ1d + (xd − xls )Id − Eq ) + Ef d (2.145)
dt (xd − xls )2
′′ ψ1d ′ ′
Tdo = −ψ1d + Eq − (xd − xls )Id (2.146)
dt
′
- ′
.
′ dEd ′
′
xq − x”q ′ ′
Tqo = −Ed + (xq − x q ). Iq − ′ (ψ2q + (xq − xls )Iq + Ed ) (2.147)
dt (xq − xls )2
′′ ψ2q ′ ′
Tqo = −ψ2q − Ed − (xq − xls )Iq (2.148)
dt
dδ
= ωg − ωs (2.149)
dt
2H dω
= TM − TELEC − TF W (2.150)
ωs dt
TELEC = PELEC = E ′′ d .Id + E ′′ q .Iq + (x′′ q − x′′ d )Id .Iq (2.151)
′′ ′′ ′
′′ xd − xls ′ x − xd
Eq = ′ Eq − ′d ψ1d (2.152)
(xd − xls ) (xd − xls )
′′ ′′ ′
′′ xq − xls ′ xq − xq
Ed = ′ .E + ψ2q (2.153)
(xq − xls ) d (x′q − xls )
Les équations différentielles (2.145) - (2.148) décrivent l’évolution de ces f.é.m ainsi que le flux liés aux
circuits d’amortissement du rotor. L’équation d’équilibre (2.132) traduit l’écart relatif entre la vitesse de
synchronisme et la vitesse angulaire réel du rotor en fonction d’un coefficient d’amortissement mécanique
noté D dû au frottement visqueux et à la déviation angulaire du rotor.
Les variations de la puissance mécanique Pm dans l’équation d’équilibre sont calculées à partir des équations
différentielles décrivant le modèle de la turbine-système du 1er ordre. Pm sera égale à 0, 8 pu.
2.11.3 Équation de la puissance électrique de la génératrice connectée au bus

infini
La puissance électromagnétique de la génératrice peut être calculée en utilisant l’équation (2.138) qui
après substitution des tensions algébriques d’induits (2.143) donne l’équation suivante :
Pe = (E ′′ d .Id + E ′′ q .Iq ) + (x′′ qs − x′′ ds )Id .Iq − rs (Id2 + Iq2 ) (2.154)
Cette expression est équivalente à l’expression générale de la puissance électrique connectée au bus infini
(2.138).
Le deuxième terme de l’équation (2.154) est définit comme la puissance subtransitoire de saillance.
Remarque 2.25
Si dans l’équation précédente on néglige la résistance statorique d’induit - rs ≈ 0 - et la réactance de la ligne
de transmission - xe ≈ 0 - nous obtenons l’équation (2.140) proposée par Sauer et Pai ou Machowski et
63
al.
2.12 Modèle du 4ième ordre ou modèle transitoire à deux axes

′ ′
connecté au bus infini-(δ̇, ω̇, Ed, Eq )
2.12.1 hypothèses simplificatrices

➀ Les dynamiques des flux ψ1d et ψ2q liées aux amortisseurs rotorique sont négligées.
′′ ′′ ′ ′
➁ Les constantes de temps subtransitoire Tdo et Tqo sont très petites devant Tdo et Tqo

Les équations algébriques sont obtenues par les lois de Kirchhoff appliquées aux mailles comprenant
′′ ′ ′
Ed - Eq - xd - xq - rs - re - xs et V s dans la Figure 2.11.
⎧
⎨V . cos δ = E ′ − x′ .I − r .I
s q ds d se q
(2.155)
⎩Vs . sin δ = E ′ + x′ .Iq − rse .Id
d qs
avec :
rse = re + rs
′ ′
xds = xd + xs
′ ′
xqs = xq + xs
On déduit de ces équations les expressions des courants Id et Iq :

⎧ ′
⎪
⎪
⎪ Id = ′
⎪
⎪
⎨ xds
(2.156)
⎪
⎪ ′
⎪
⎪ −Ed + rse .Id + Vs . sin δ
⎪
⎪ I
⎩ q =
x′ qs
2.12.3 Équations différentielles dynamiques de la génératrice

Les hypothèses ➀ et ➁ conduisent à l’annulation des équations 2.146 et 2.148 et aux expressions de ψ1d
et ψ2q suivantes :
ψ1d = Eq′ − (x′d − xls )Id (2.157)
ψ2q = −Ed′ − (x′q − xls )Iq (2.158)
En substituant 2.157 et 2.158 dans les équations différentielles 2.145 et 2.147 nous obtenons des expressions
simplifiées de ces équations [Sauer97] :
′
′ dEq ′
Tdo = −Eq − (xd − x′ d )Id + Ef d (2.159)
dt
′
′ dE ′
Tqo d = −Ed + (xq − x′ q )Iq (2.160)
dt
64
′
2.13. Modèle du 3ème ordre ou modèle transitoire à un axe connecté au bus infini-(δ̇, ω̇, Eq )
dδ
= ω − ωs (2.161)
dt
2H dω
= TM − TELEC − TF W (2.162)
ωs dt

infini
La puissance électromagnétique de la génératrice peut être calculée en utilisant l’équation (2.138) qui,
TELEC = Pe = (E ′ d .Id + E ′ q .Iq ) + (x′ qs − x′ ds )Id .Iq − rs (Id2 + Iq2 ) (2.163)
(2.138).
Le deuxième terme de l’équation (2.163) est définit comme la puissance transitoire de saillance.
Remarque 2.26
de transmission - xe ≈ 0 - nous obtenons l’équation (2.141) proposée par Sauer et Pai ou Jan Machowski
et al.
2.13 Modèle du 3ème ordre ou modèle transitoire à un axe connecté

′
au bus infini-(δ̇, ω̇, Eq )
2.13.1 hypothèses simplificatrices

➀ Les dynamiques des flux ψ1d et ψ2q liées aux amortisseurs rotorique sont négligées.
′′ ′′ ′ ′
➁ Les constantes de temps subtransitoire Tdo et Tqo sont très petites devant Tdo et Tqo
➂ La f.é.m d’axe d est supposée nulle : Ed′ =0.
➃ La réactance transitoire d’axe q est supposé égale à la réactance synchrone d’axe q : x′q = xq dans
l’expression de Pe .

Les équations algébriques sont obtenues par les Lois de Kirchhoff appliquées aux mailles comprenant
′ ′
Eq - xd - xq - rs - re - xs et V s dans la Figure 2.11 avec les hypothèses ➂ et ➃ respectées.
⎧
⎨V . cos δ
s = Eq′ − x′ds .Id − rse .Iq
(2.164)
⎩Vs . sin δ = xqs .Iq − rse .Id
avec :
rse = re + rs
′
x′ds = xd + xs
xqs = xq + xs
65
Les expressions algébriques des courants Id et Iq se réduisent à :

⎧ ′
⎪
⎪
⎪ Id = ′
⎪
⎨ xds
(2.165)
⎪
⎪
⎪
⎪ rse .Id + Vs . sin δ
⎩Iq
⎪ =
xqs
2.13.3 Équations dynamiques différentielles de la génératrice

Les hypothèses ➀, ➁ et ➂ conduisent à l’équation différentielle (2.159) [Sauer97] régissant l’évolution
de Eq′ :
′
′ dEq ′
Tdo = −Eq − (xd − x′ d )Id + Ef d (2.166)
dt
dδ
= ω − ωs (2.167)
dt
2H dω
= TM − TELEC − TF W (2.168)
ωs dt

infini
La puissance électromagnétique de la génératrice peut être calculée en utilisant l’équation (2.138) qui
TELEC = Pe = E ′ q .Iq + (xqs − x′ ds )Id .Iq − rs (Id2 + Iq2 ) (2.169)
(2.138).
Le deuxième terme de l’équation (2.169) est définit comme la puissance transitoire de saillance.
Remarque 2.27
de transmission - xe ≈ 0 - nous obtenons l’équation (2.142) proposée par Sauer et Pai ou Machowski et
al.
2.14 Modèle d’état du 3ème ordre de la génératrice connectée au

bus infini-(δ̇, ω̇, Ṗe )
La force électromotrice transitoire d’axe Eq′ en quadrature n’est pas mesurable, par conséquent on effectue
un changement de variable afin de la remplacer par la composante de la puissance électrique active Pe .
2.14.1 Hypothèses simplificatrices

Afin d’élaborer le modèle de la génératrice synchrone sous forme de représentation d’état du 3ème ordre,
nous émettons les hypothèses suivantes :
➀ Les dynamique subtransitoires sont négligées.
➁ rse = rs + re = 0
66
2.14. Modèle d’état du 3ème ordre de la génératrice connectée au bus infini-(δ̇, ω̇, Ṗe )
➂ xq = xd donc xqs = xds
En vertu des hypothèses ➁ et ➂ ci-dessus, les équations algébriques 2.164 deviennent :

⎧
⎨V . cos δ = E ′ − x′ .I
s q ds d
(2.170)
⎩Vs . sin δ = xds .Iq
Les expressions algébriques des courants Id et Iq se réduisent à :

⎧ ′
⎪
⎪ Eq − Vs . cos δ
⎪
⎪ Id =
⎪
⎨ x′ds
(2.171)
⎪
⎪
⎪
⎪ Vs . sin δ
⎩Iq
⎪ =
xds
La maille d’entrée côté Eq′ d’après la Figure 2.11 nous permet d’écrire :
Eq = Eq′ + (xd − x′d )Id (2.172)
En substituant l’expression de Id (2.171) dans (2.172) on obtient :

/ 0
xd − x′d xd − x′d
Eq = Eq′ 1+ − V s cos δ
x′ds x′ds
soit :
xds ′ xd − x′d
Eq = E − Vs cos δ (2.173)
x′ds q x′ds
2.14.3 Équations dynamiques différentielles de la génératrice
L’équation différentielle régissant l’évolution de Eq′ est la même (2.166) qu’à la section 2.13 :
′ dEq′
Tdo = −Eq′ − (xd − x′d )Id +Ef d
dt ) *+ ,
−Eq
On écrit l’équation précédente sous une forme qui nous arrangera par la suite pour les calculs de la dérivée
de la puissance et la mise sous forme de représentation d’état :
1
Ėq′ = ′ (−Eq + Ef d ) (2.174)
Tdo
2.14.4 Équations dynamiques d’équilibre et de vitesse
Ces équations reste inchangées :

dδ
= ωg − ωs (2.175)
dt
2H dω
= TM − TELEC − TF W (2.176)
ω dt
67

infini
La puissance électromagnétique de la génératrice peut être calculée en utilisant l’équation générale de la
puissance du système machine-réseau (2.138) qui après substitution des tensions algébriques d’induits (2.170)
donne l’équation suivante :
TELEC = Pe = Eq′ .Iq + (xds − x′ds )Id .Iq (2.177)
avec, d’après l’équation (2.172) :

Eq′ = Eq − (xd − x′d )Id (2.178)
En substituant (2.178) dans (2.177) et après développement puis simplification nous obtenons :
Pe = Eq .Iq (2.179)
Remarque 2.28
Cette expression est obtenue en vertu de l’hypothèse ➂. Par conséquent, nous avons démontré que l’équation
de la puissance (2.142) formulée par Sauer et Pai ou Jan Machowski et al devient (2.179) et est
équivalente à l’expression générale de la puissance du système machine-réseau (2.138) si xds = xqs .
Remarque 2.29
L’expression de la puissance obtenue (2.179) nous permet de donner une représentation d’état du système -
On pourra écrire Ṗe = f (Pe ).
2.14.6 Modèle d’état de la génératrice connectée au bus infini : Ṗe = f (Pe ) avec
les hypothèses : xd = xq et rse = 0
Rappelons l’expression de la puissance :
Pe = Eq .Iq
En substituant Iq par son expression en (2.171), on obtient l’expression de notre vecteur d’état Pe :
Eq .Vs
Pe = sin δ (2.180)
xds
Dérivons cette expression :
Ėq .Vs Eq .Vs

Ṗe = sin δ + ω cos δ
xds xds
Ėq .Vs Eq .Vs
= sin δ + ω cos δ
xds xds
) *+ ,
ω.Pe . cot δ
Ėq .Vs
Ṗe = sin δ + ω.Pe . cot δ (2.181)
xds
Écrivons la dérivée de l’équation (2.173)
xds ′ xd − x′d
Ėq = ′ Ėq + Vs ω sin δ (2.182)
xds x′ds
En injectant (2.182) dans (2.181), on obtient après développement :
xds Ėq′ .Vs xd − x′d 2 2

Ṗe = sin δ + ω.Pe . cot δ + ω V sin δ
x′ds xds xds x′ds s
68
2.15. Simulation des différents modèles
On injecte dans l’expression précédente l’équation (2.174). Ce qui conduit à :
1 xds Vs xd − x′d 2 2
Ṗe = (−Eq + Ef d ) ′ sin δ + ω.Pe . cot δ + ω V sin δ
′
Tdo xds xds xds x′ds s
Après développement nous obtenons :
1 xds Vs .Eq xd − x′d 2 2 1 Vs

Ṗe = − sin δ +ω.Pe . cot δ + ω V sin δ + ′ ′ sin δ.Ef d
′ ′
Tdo xds xds xds x′ds s Tdo xds
) *+ ,
Pe
Après factorisation par Pe nous obtenons la représentation d’état non-linéaire suivante :

/ 0
1 xds ′ xd − x′d 2 2 1 Vs
Ṗe = − − ωT do cot δ Pe + ω V sin δ + ′ ′ sin δ.Ef d (2.183)
′
Tdo ′
xds xds x′ds s Tdo xds
L’expression de la puissance(2.183) démontrée est celle proposée par Kenné Godpromesse dans [Kenne10].
Nous simulerons cette équation sur MATLAB/Simulink® .
2.14.7 Expression de la tension terminale Vt de la génératrice connectée au bus

infini
La tension terminale de la génératrice est la tension situées entre la génératrice et le début de ligne de
transmission jusqu’au réseau de forte puissance - Figure 2.11. Son expression générale -en module- est donnée
par l’équation (2.136). Elle a été démontré dans [Kenne10] - voir en Annexe C.1 :
' (1/2
x2 x2 P 2 2xs xd
Vt = 2d Vs2 + 2 s e2 + Pe cot δ (2.184)
xds Vs . sin δ xds
soit : -/ .1/2
02
xs Pe cot δ xd .Vs x2 P 2
Vt = + + s 2e (2.185)
Vs xds Vs
2.14.8 Expression de l’angle de charge δ de la génératrice connectée au bus

infini
De l’expression précédente nous pouvons retenir une solution de δ positive après résolution d’une équation
du second ordre. L’expression de δ obtenue et proposée dans [Kenne10] est la suivante :
- > A ?.
Vs xd Vs x2 P 2
δ = arcot − + Vt2 − s 2e (2.186)
xs Pe xds Vs
2.15 Simulation des différents modèles

Afin de vérifier la validité des modèles d’ordre 6, 4 et 3, nous allons montrer les réponses temporelles des
trois variables d’états δ,ω,Pe et de la tension terminale Vt à un échelon du champ d’excitation quelconque
Ef d puis à un Ef do prédéfini dans l’objectif d’obtenir une tension terminale tendant vers 1 pu en régime
permanent pour une puissance mécanique Pm de la turbine constante. Nous allons effectuer des simuations
pour des caractéristiques de machines différentes.
Les paramètres de la génératrice cités en exemple par Kundur dans [Kun94] sont énumérés en Annexe E
dans le Tableau E.2.
Les paramètres de la génératrice cités en exemple par Kumar dans [Kum] sont énumérés en Annexe E dans
le Tableau E.2.
69
Les paramètres de la génératrice cités en exemple par Dume dans [Dume13] sont énumérés en Annexe E
dans le Tableau E.3.
Les paramètres de la génératrice cités en exemple par Kenne dans [Ken+] sont énumérés en Annexe E dans
le Tableau E.3.
2.15.1 Simulation des modèles avec Ef do garantissant une tension terminale uni-
taire
Les variations de Eq′ dans l’équation différentielle (2.145) dépendent de la f.é.m d’excitation Ef d = Kf .uf
qui sera considéré comme une grandeur d’entrée constante. En pratique, elle prendra une valeur différente
suivant la machine considérée. Cette grandeur d’entrée Ef do est un point d’équilibre qui nous permettra de
garantir une tension terminale de 1 pu correspondant à la tension nominale du réseau. Ce point d’équilibre
se détermine par la relation suivante obtenue en annulant l’équation 2.183 (Ṗe = 0) ou directement avec la
relation 2.180 :
Pmo xds
Ef do = Kf .uf o = (2.187)
V s sin δr
où δr est la valeur de l’angle de puissance en régime permanent défini en annexe C.3 par la relation ??. Cet
angle est appelé angle de référence qui est un point d’équilibre asymptotiquement stable. Pmo = 0.8 pu est
la puissance mécanique fournit par la turbine.
La valeur de Ef do déterminé sera imposé à l’entrée du système et nous permettra d’obtenir une tension
terminale unitaire en régime permanent (Vt∞ = 1 pu).
Le Tableau 2.15.1 donne différentes valeurs de l’angle de puissance δr pour un champ d’excitation Ef do calcu-
lées à partir de l’équation 2.187 permettant de garantir une tension terminale unitaire en régime permanent
(Vt∞ = 1 pu). Nous l’appellerons tension terminale de référence Vtr .
Grandeurs
Ef do (pu) δr (o )
Machines
Kundur 1.776 59
Kumar 1.737 58.29
Dume 1.711 57.68
TABLEAU 2.2 – Champ d’excitation Ef do nécessaire garantissant Vtr = 1 pu
Remarque 2.30
La constante Kf dénommée coefficient d’équivalence des courants inducteur et induit de la génératrice
synchrone se détermine de façon expérimentale, en faisant varier progressivement le courant d’excitation
if en fonction de la tension inducteur uf dans la plage linéaire de fonctionnement. Nous expliquerons la
démarche expérimentale pour la détermination de Kf dans le Chapitre ??.
2.15.2 Discussion
Nous pouvons constater que les dynamiques des modèles d’ordre 3 et 4 de la génératrice connectée
au réseau infini sont pratiquement identique. Ce qui signifie que la dynamique des flux ψ1d et ψ2q des
amortisseurs d’axe d et q n’a que peu d’influence sur la dynamique en régime transitoire du système.
Par contre, le fait de négliger la dynamique transitoire et subtransitoire de la f.é.m d’axe q- Eq′ augmente
l’amplitude des signaux en régime subtransitoire du modèle d’ordre 3 et ceux pour les trois machines ayant
des paramètres différents.
70
2.15. Simulation des différents modèles
80
Ordre 6
Ordre 4
60 Ordre 3
[°]
40
20
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
temps (s)
(a) Angle de charge du SMIB- Kenne
60
Ordre 6
40 Ordre 4
Ordre 3
20
[%]
-20
-40
0 10 20 30 40 50 60 70 80
temps (s)
(b) Vitesse angulaire relative du SMIB- Kenne
Ordre 6 Ordre 4 Ordre 3

1
Pe [p.u]
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
temps (s)
(c) Puissance active du SMIB- Kenne

1
Vt [p.u]
0.8
0.6
0 10 20 30 40 50 60 70 80
temps (s)
(d) Tension terminale du SMIB- Kenne
FIGURE 2.12 – 2.12a : Angle de charge δ, 2.12b : Vitesse angulaire relative ω, 2.12c : Puissance active Pe et
2.12d : Tension terminale Vt du SMIB- paramètres Kumar [Ken+]
71
80 Ordre 6 Ordre 4 Ordre 3
60
[°]
40
20
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
temps (s)
(a) Angle de charge du SMIB- Kundur
30
20
[%]
10
-10
0 5 10 15 20 25 30 35 40
temps (s)
(b) Vitesse angulaire relative du SMIB- Kundur

1.1
Pe [p.u]
0.8
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
temps (s)
(c) Puissance active du SMIB- Kundur

1
Vt [p.u]
0.8
0.6
0 5 10 15 20 25 30 35 40
temps (s)
(d) Tension terminale du SMIB- Kundur
FIGURE 2.13 – 2.13a : Angle de charge δ, 2.13b : Vitesse angulaire relative ω, 2.13c : Puissance active Pe et
2.13d : Tension terminale Vt du SMIB- paramètres Kundur [Kun94].
72
2.16. Conclusion
En revanche, on se rend compte que quelque soit l’ordre du modèle, δ,ω,Pe et Vt ont tendance à converger
rapidement vers leur point d’équilibre respectif lorsqu’on veut une tension terminale de référence unitaire
(Vtr = 1 pu).
2.16 Conclusion
Suite à l’élaboration et simulation des différents modèles d’ordre 6,4 et 3 nous pouvons conclure que le
modèle d’état d’ordre 3 non linéaire est un modèle satisfaisant pour l’élaboration d’une loi de commande
non-linéaire en vue d’une implémentation sur un banc de test.
Ce modèle peut s’écrire sous la forme générale :
ẋ = f (x, y, u) (2.188)
où f (x, y, u) un système d’équation non-linéaire dépendant de la variable d’état x⊤ = [δ ω Pe ], des variables
de sorties y⊤ = [δ Vt ] ainsi que de la commande u⊤ = [Pm Ef d ] ou u = Ef d si Pm = C te n’est pas considérée
comme une entrée.
Il est important de remarquer que le modèle d’état du 3ème ordre est satisfaisant et valide que pour les
machines à entrefer constant i.e les machines à pôles lisses car nous avons émis l’hypothèse où xd = xq .
Rappelons le système d’équations non-linéaire obtenue :
⎧
⎪
⎪
⎪ x˙1 = x2
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨ D ωs ωs
x˙2 = − .x2 − .x3 + .Pm (2.189)
⎪ M M M
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ xd − x′d 2 1 xds 1 Vs
.V .x2 . sin2 x1 + − ′ . ′ .x3 + ′ ′ . sin x1 .u
⎪
⎩x˙3 = x2 .x3 . cot x1 +
⎪
xds .x′ds s Tdo xds Tdo xds
avec :
x1 = δ x2 = ω x3 = Pe u = Ef d M = 2.H
Nous verrons par la suite, dans le chapitre ??, comment écrire notre système (2.189) sous la forme semi
strict feedback [Krstic95] afin d’élaborer une loi de commande non-linéaire robuste de type Backstepping
assurant un suivi de trajectoire des variables d’état et sorties pré-défini.
73
2.17 Représentation d’état d’une machine synchrone en petits si-

gnaux
2.17.1 Stabilité en petits signaux d’un système de puissance

La stabilité en petits signaux est la capacité du système à être en synchronisme lorsqu’il est soumis à
de petites perturbations. Les perturbations peuvent être dues à la commutation de petites charges , des
générateurs ou ligne de transmission de déclenchement etc. L’instabilité en petits signaux peut conduire à
des oscillations dans le système. Il existe trois modes d’oscillations dues à de petites perturbations :
➀ Les modes locaux d’oscillations sont dues à un seul générateur ou un groupe de générateurs oscillants
par rapport au reste du système.
➁ Les modes intra-zone d’oscillations sont dues à des oscillations entre les générateurs dans la même
zone. Les fréquences d’oscillations typiques des modes locaux et intra-zone sont compris dans une plage
de 1 Hz à 2 Hz.
➂ Les modes inter-zone ou inter-régionaux d’oscillations sont dues à un groupe de générateurs oscil-
lants ensemble dans une zone avec un autre groupe de générateurs dans une zone différente. La gamme
typique de fréquence d’oscillations du mode inter-zone est compris entre 0,1 Hz et 0,8 Hz .
Locale, intra-zone et inter-zone sont des modes d’oscillations électromécaniques dans lequel l’angle du rotor et
la vitesse des générateurs oscillent. Outre les modes électromécaniques d’oscillations il peut y avoir des ”modes
de contrôle” dûs au mauvais réglage du régulateur de tension d’un système d’excitation, et des ”modes de
torsion” dues aux vibrations des arbres turbine-alternateur. L’idée principale derrière l’analyse de la stabilité
en petits signaux est que le système de puissance, qui est non linéaire, pour des petites perturbations peut
être linéarisé autour d’un (ou de) point(s) de fonctionnement appelé(s) état(s) d’équilibre. Une fois que le
système non linéaire est linéarisé autour de ses points d’équilibre, une stratégie de commande linéaire peut
être appliqué pour garantir la stabilité et la robustesse du système de puissance.
2.17.2 Linéarisation autour de points d’équilibre d’un système non-linéaire

L’analyse des modes ou des valeurs propres peut être menée pour un système dynamique qui est linéaire.
Cependant, un système non linéaire ne peut pas directement être exprimé sous forme d’espace d’état et
donc l’analyse des valeurs propres n’a pas de sens pour un système dynamique non linéaire. Une façon de
surmonter ce problème est de linéariser le système non linéaire autour de son état d’équilibre.
Soit un système dynamique non linéaire multivariable (ΣN L ) de la forme suivante :
⎧
⎨ẋ = f (x, u)
ΣN L : (2.190)
⎩y = g(x, u)
où :
■ x = [x1 , x2 , . . . , xn ]⊤ est le vecteur d’états des n variables dynamiques du système
■ y = [y1 , y2 , . . . , ym ]⊤ est le vecteur des sorties des n variables dynamiques du système
■ u = [u1 , u2 , . . . , ur ]⊤ est le vecteur des m entrées (commandes)
■ f (x, u) et g(x, u) sont des fonctions non linéaires ou des champs de vecteurs de x et u
■ xo , uo sont les valeurs des états stationnaires de x et u
Si les vecteurs d’états et les entrées du système dynamique sont perturbées par de petites valeurs ∆x et ∆u
des points d’équilibre alors l’équation (2.190) peut s’écrire :
x˙o + ∆ẋ = f (xo + ∆x, uo + ∆u)
74
2.17. Représentation d’état d’une machine synchrone en petits signaux
En exprimant le terme de droite comme étant un développement en série de Taylor avec le second et les
termes d’ordres supérieurs négligés on a :
' ( ' (
∂f ∂f
x˙o + ∆ẋ = f (xo , uo ) + ∆x + ∆u
∂x xo
uo ∂u xo
uo
Comme x˙o = f (xo , uo ), l’expression précédente peut se mettre sous la forme :

' ( ' (
∂f ∂f
∆ẋ = ∆x + ∆u
∂x xo
uo ∂u xo
uo
Soit
∆ẋ = A.∆x + B.∆u (2.191)
avec,
⎛ ∂f ∂f1 ⎞ ⎛ ∂f ∂f1 ⎞
1 1
··· ···
' ( ⎜ ∂x1 ∂xn ⎟ ' ( ⎜ ∂u1 ∂ur ⎟
∂f ⎜ . .. .. ⎟ ∂f ⎜ . .. .. ⎟
A= ⎜ ..
=⎜ et B = ⎜ ..
=⎜
. ⎟ . ⎟
∂x xo . ⎟ ∂u xo . ⎟
uo ⎝ ∂f uo
n ∂f ⎠
n
⎝ ∂f
n ∂f ⎠
n
··· ···
∂x1 ∂xn xo
uo ∂u1 ∂ur uo
xo
A : matrice Jacobienne évolution (n × n).

B : matrice Jacobienne commande (n × r).
En employant la même démarche, nous obtenons pour l’expression du vecteur de sortie linéarisé :
' ( ' (
∂g ∂g
∆y = ∆x + ∆u
∂x xo
uo ∂u xo
uo
Soit
∆y = C.∆x + D.∆u (2.192)
avec,
⎛ ∂g ∂g1 ⎞ ⎛ ∂g ∂g1 ⎞
1 1
··· ···
' ( ⎜ ∂x1 ∂xn ⎟ ' ( ⎜ ∂u1 ∂ur ⎟
∂g ⎜ . .. .. ⎟ ∂g ⎜ . .. .. ⎟
C= ⎜ ..
=⎜ et D = ⎜ ..
=⎜
. ⎟ . ⎟
∂x xo . ⎟ ∂u xo . ⎟
uo ⎝ ∂g uo
m ∂g ⎠
m
⎝ ∂g
m ∂g ⎠
m
··· ···
∂x1 ∂xn uo
xo
∂u1 ∂ur xo
uo
C : matrice Jacobienne d’observation (m × n).

D : matrice jacobienne d’action directe (m × r).
2.17.3 Modélisation en petits signaux d’une génératrice synchrone connectée à

un bus infini-Modèle de Heffron-Phillips
Les équations algébrico-différentielles utilisées pour l’élaboration du modèle linéarisé du système de puis-
sance sont identiques à celles des sections précédentes. Le linéarisé tangent de Heffron-Phillips n’est plus
à démontrer. Le lecteur intéressé pourra se référer à [DemelloConordia69 ; HP52 ; Kum].
Ce modèle est un modèle linéarisé de la génératrice synchrone connectée au réseau de forte puissance. Il est
reconnu et utilisé par les industriels pour l’élaboration de régulateur AVR/PSS.
Nous allons écrire sans démonstration les modèles de Heffron-Phillips classique défini dans [HP52]
sans excitation. Nous allons ensuite vérifier un autre modèle de Heffron-Phillips modifié défini dans
[SamaraPahala93] et allons le comparer au modèle classique. Ces dernier seront comparés au modèle d’état
non-linéaire du 3ème ordre du § 2.14 afin de valider la conformité du modèle linéarisé de Heffron-Phillips
utile pour élaborer éventuellement des stratégies de commande linéaire.
Les constantes de linéarisation Ki , i = 1, ..., 9 du modèle de Heffron-Phillips sont définis en annexe C.2.
75
Les points d’équilibre atteints en régime permanent apparaissant dans ces constantes de Heffron-Phillips
sont définis en annexe C.3.
2.17.3.1 Modèles de Heffron-Phillips du SMIB sans régulateurs
Modèle de Heffron-Phillips - 1ère forme (1952) - HP1
Le modèle de Heffron-Phillips du SMIB proposée dans de nombreuses littératures est un modèle Multi
Input Multi Output (MIMO). Il sera écrit en fonction des variables d’états suivantes : ∆x = [∆Eq′ ∆δ ∆ω]t
et nous choisirons comme vecteur de sorties ∆y = [∆Vt ∆Pe ]t .
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎡ ⎤ 1 1 1 1
⎡ ⎤
∆Ėq′ − ′ . − ′ .K4 0 ′ ∆Eq′ 0
⎢ Tdo K3 Tdo ⎥ ⎢ Tdo ⎥⎡ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ∆Ef d
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ ∆δ̇ ⎥ = ⎢
1 ⎥ ⎢ ∆δ ⎥ + ⎢ 0 (2.193)
⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 0 0 0 ⎥⎣ ⎦
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎢ ⎥⎣ ⎦ ⎢ ⎥ ∆Pm
⎣ ω ωs ωs ⎦ ⎣ ωs ⎦ ) *+ ,
∆ω̇ s
− .K2 − .K1 − .D ∆ω 0 ∆u
) *+ ,
) M M
*+ M ) *+ ,
, ∆x ) *+ M ,
∆ẋ
A B
et : ⎡ ⎤
- - . . ∆E ′
q
∆Vt K6 K5 0 ⎢ ⎥
= ⎣ ∆δ ⎦ (2.194)
∆Pe K2 K1 D
) *+ , ) *+ , ∆ω
∆y C ) *+ ,
∆x
Modèle de Heffron-Phillips - 2ème forme (1993) - HP2
Le modèle amélioré de Heffron-Phillips issue de [SamaraPahala93]est un modèle d’état linéaireMISO

où les variables d’états sont définis comme suit : ∆x = [∆Vt ∆Pe ∆ω]t et nous choisirons comme vecteur de
sortie ∆y = ∆δ.
⎡ ⎤ ⎡K ⎤
K6 .K7 K6 .K8 6
⎡ ⎤ − K5 ⎡ ⎤
′ 0
∆V̇t ⎢ K9 K9 ⎥ ∆Vt ⎥ ⎢ Tdo
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎡
⎥ ∆Ef d
⎢
⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢
⎢ ⎥ ⎢ K .K K2 .K8
⎥⎢ ⎥ ⎢K ⎥
⎢∆P˙e ⎥ = ⎢ 2 7 ⎥⎢ 2 ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ − K1 ⎥ ⎢ ⎥+⎢
∆Pe ⎥
⎢T ′ 0 ⎥ ⎣ ⎦ (2.195)
⎢ ⎥ ⎢ K 9 K9 ⎥⎢ ⎥ do
⎥
⎦ ⎢ ⎥ ) ∆P
⎣ ⎥⎣ ⎢
⎦ ⎢ ⎥ m
⎢ ⎥ *+ ,
∆ω̇ ⎣ ωs ωs ⎦ ∆ω ⎣ ⎦
ωs ∆u
) *+ , 0 − − .D ) *+ , 0
∆ẋ ) M
*+ M , ∆x M
) *+ ,
A B
et : ⎡ ⎤
∆Vt
⎢ ⎥
' (⎢ ⎥
K2 K6 ⎢ ⎥
∆y = ∆δ = − 0 ⎢ ∆P
⎢ e⎥
⎥ (2.196)
K9 K9 ⎢ ⎥
) *+ ,⎣ ⎦
C
∆ω
) *+ ,
∆x
Remarque 2.31
Les simulations ont montré que ces deux représentations d’états HP1 et HP2 sont strictement équivalentes.
76
2.17.3.2 Simulation et comparaison des modèles de Heffron-Phillips avec le modèle non-

linéaire de la génératrice sans régulateurs
Les résultats de simulation du modèle non-linéaire avec le modèle de Heffron-Phillips apparaissent

sur les figures ci-après.
Ces modèles ont été simulé pour quatre machines ayant des caractéristiques différentes.
GEN1 : paramètres Kenné [Kenne10] GEN2 : paramètres Kundur [Kun94]
GEN3 : paramètres Kumar [Kum] GEN4 : paramètres Dume [Dume13]
Toutefois, afin de ne pas alourdir ce document nous avons fait le choix de présenter les résultats de simulations
qu’avec les paramètres de GEN1 et GEN2.
Les champs d’excitations ∆EfHP i
do à imposer aux entrées des modèles de Heffron-Phillips HP 1 et HP 2
sont des points d’équilibres stables qui se déterminent en annulant ∆Ėq′ ,∆ω̇, ∆V̇t ou ∆P˙e dans les repré-
sentations d’états HP1 et HP2. Ces expressions, définit dans le tableau 2.17.3.3, ont leurs importances sur
les dynamiques des angles de charge et la convergence des tensions terminales vers la tension nominale du
réseau en l’occurrence 1 p.u.
2.17.3.3 Constatation
Après simulation nous constatons que les modèles de Heffron-Phillips HP 1 et HP 2 sont strictement
identiques. Les tensions terminales ∆Vt tendent bien vers la tension nominale du réseau (1 p.u). En revanche,
Les dynamiques des angles de charge et des tensions terminales des modèles de Heffron-Phillips présentent
de fortes oscillations amorties dans un temps trop long par rapport aux dynamiques des modèles non-linéaire.
D’où la nécessité d’un régulateur AVR/PSS afin d’améliorer les dynamiques des modèles de Heffron-
Phillips.
Champ d’excitation d’équilibre∆EfHP i

do i = 1, 2
K7 1
∆EfHP 1
do = − Tdop ∆δo + ∆Pmo
K2/ K2 K03
K2 K6
avec ∆δo = 1− ∆Pmo et ∆Pmo = 0.8 p.u
K2 K5 − K1 K6 K2
Tdop
∆EfHP 2
do = (K8 ∆Peo − K7 ∆Vto )
K9
avec ∆Peo = 0.8 p.u et ∆Vto = 1 p.u
TABLEAU 2.3 – Champ d’excitation d’équilibre ∆EfHP i

do i = 1, 2
2.17.3.4 Effet des perturbations électrique et mécanique sur le système sans correcteur
Nous allons simuler une perturbation électrique type court-circuit de 200 ms à l’instant t=50s et une
perturbation type chute permanente de 50 % de la puissance mécanique de la turbine à l’instant t=70s.
Les réponses de l’angle de charge δ et de la tension terminale Vt du système hydrolien non corrigé montrent
d’une part que l’angle de puissance est déstabilisé au moment de la chute permanente de puissance mécanique
et d’autre part la tension terminale de la génératrice synchrone ne converge plus vers l’unité mais atteint
une tension plus élevée ce qui est dommageable pour le système connecté au réseau de forte puissance. Dans
ce cas la génératrice synchrone ne peut pas est raccordée au réseau sans risque d’emballement. Cette hausse
de la tension terminale n’est pas admissible pour l’usager puisque Vt subit une augmentation de 5% pour le
modèle non-linéaire se rapprochant le plus du système réel. D’où la nécessité de concevoir des régulateurs
robustes classiques ou basés sur des théories du contrôle non-linéaire capables de rejeter rapidement des
perturbations sévères de type court-circuit ou chute de puissance mécanique d’une turbine due à une cause
externe ou une défaillance sur l’arbre moteur.
77
80 NL HPi
60
[°]
40
20
0
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
(a) Angle de charge du SMIB - GEN1
NL HPi
50
[%]
-50
-100
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
(b) Vitesse angulaire relative du SMIB - GEN1
2
NL HPi
1.5
Pe [p.u]
0.8
-0.5
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
(c) Puissance active du SMIB - GEN1
NL HPi
1
Vt [p.u]
0.5
0
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
(d) Tension terminale du SMIB - GEN1
FIGURE 2.14 – Modèle non-linéaire vs modèle de Heffron-Phillips sans régulateur : 2.14a : Angle de
charge δ, 2.14b : Vitesse angulaire relative ω, 2.14c : Puissance active Pe et 2.14d : Tension terminale Vt du
SMIB- GEN1 paramètres Kenne
78
100
NL HPi
80
[°] 60
40
20
0
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
(a) Angle de charge du SMIB - GEN2
NL HPi
20
[%]
-20
-40
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
2
NL HPi
1.5
Pe [p.u]
0.5
-0.5
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
(c) Puissance active du SMIB - GEN2
NL HPi
1
0.8
Vt [p.u]
0.6
0.4
0.2
0
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
(d) Tension terminale du SMIB - GEN2
FIGURE 2.15 – Modèle non-linéaire vs modèle de Heffron-Phillips sans régulateur : 2.15a : Angle de
charge δ, 2.15b : Vitesse angulaire relative ω, 2.15c : Puissance active Pe et 2.15d : Tension terminale Vt du
SMIB - GEN2 paramètres Kundur
79
100
NL en défaut HPi en défaut
[°]
50
0
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
(a) Angle de charge du SMIB en défaut non corrigé - GEN2
1.1
NL en défaut HPi en défaut
1.05
Vt [p.u]
0.95
40 50 60 70 80 90 100 110 120
temps (s)
(b) Tension terminale du SMIB en défaut non corrigé - GEN2
FIGURE 2.16 – Modèle non-linéaire vs modèle de Heffron-Phillips sans régulateur soumis à des per-
turbations électrique et mécanique : 2.16a : Angle de charge δ, 2.16b : Tension terminale Vt du SMIB -
GEN2 paramètres Kundur
2.17.3.5 Modèle de Heffron-Phillips du SMIB avec excitation et régulateur AVR
HP1 AVR
⎡ ⎤
1 1 1 1 ⎡ ⎤
⎡ ⎤ − ′ . − ′ .K4 0 ⎡ ′ ⎤ 0 0
∆E˙q′ ⎢ Tdo
⎢ K3 Tdo Tdo′ ⎥
⎥ ∆E q ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
0 ⎥ ⎢ ∆δ ⎥ ⎢ 0 0 ⎥⎡
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎤
⎢ ∆δ̇ ⎥ ⎢ 0 0 1 ⎥ ∆Vref
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥+⎢ ⎥ (2.197)
⎢ ⎥ ⎢ ω ωs ωs ⎥⎢ ⎥ ⎢ ωs ⎥ ⎣ ⎦
⎢ ⎥ ⎢ s ⎥ ⎢
0 ⎥ ⎢ ∆ω ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ∆ω̇ ⎥ ⎢ − .K2 − .K1 − .D ⎥ ⎢ M⎥ ∆Pm
⎢ ⎥ ⎢ M M M ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ) *+ ,
⎣ ⎦ ⎢ ⎥⎣ ⎦ ⎢ ⎥ ∆u
⎢ ⎥ ⎣K ⎦
˙
∆Ef d ⎣ Kae K6 KaeK5 1 ⎦ ∆Ef d ae
0
− − 0 − T
Ta Ta Ta ) a *+
) *+ , ) *+ ,
∆ẋ ) *+ , ∆x ,
B
A
et : ⎡ ⎤
∆Eq′
⎢ ⎥
⎡ ⎡⎤ ⎤⎢
⎢
⎥
⎥
∆Vt K6 K5 0 0 ⎢ ∆δ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎢
⎥⎢ ⎥
⎣ ⎦=⎣ ⎦⎢ ⎥
⎥ (2.198)
⎢ ⎥
∆Pe K2 K1 0 0 ⎢ ∆ω ⎥
) *+ , ) *+ ⎢
,⎣ ⎥
∆y C
⎦
∆Ef d
) *+ ,
∆x
80
HP2 AVR
⎡ K .K K6 .K8 K6 ⎤
6 7
− K5 ⎡ ⎤
⎡ ⎤ ⎢ K9 K9 Tdo′ ⎥⎡ ⎤ 0 0
∆V̇t ⎢ ⎥ ∆Vt ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎥ ⎢ ⎥
⎥ ⎢ K2 .K7 K2 .K8 K2 ⎥ ⎢
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ˙ − K1 ⎥ ⎢ ∆Pe ⎥
⎢ ⎢ 0 0 ⎥⎡ ⎤
⎢ ∆Pe ⎥ ⎢ ′ ⎥ ⎢ ⎥ ∆Vref
⎢ ⎥ ⎢ K9 K9 Tdo ⎥ ⎢
⎥ ⎥ ⎢ ⎥⎢
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥+⎢ ⎥ ⎥
(2.199)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ωs ⎥ ⎣ ⎦
⎢ ⎥ ⎢ ωs ωs ⎥⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ∆ω̇ ⎥ ⎢ 0 − − .D 0 ⎥⎢ ⎢ ∆ω ⎥ ⎢ M⎥ ∆Pm
⎢ ⎥ ⎢ M M ⎥ ⎢ ⎥ ) *+ ,
⎣ ⎦ ⎢
⎢
⎥⎣
⎥ ⎦ ⎢ ⎥ ∆u
⎢ ⎥ ⎣K ⎦
∆E˙f d ⎣ K 1 ⎦ ) ∆E fd
ae
0
ae T
) *+ , − 0 0 − *+ ,
) a *+
∆ẋ Ta Ta ∆x ,
) *+ , B
A
et : ⎡ ⎤
∆Vt
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
' ( ⎢ ∆Pe ⎥
K2 K6 ⎢ ⎥
∆y = ∆δ = − 0 0 ⎢ ⎥ (2.200)
K9 K9 ⎢ ⎥
) *+ ,⎢⎢ ∆ω
⎥
⎥
C ⎢ ⎥
⎣ ⎦
∆Ef d
) *+ ,
∆x
avec :
Kae = Ka .Ke
Ka : Gain du régulateur automatique de tension AVR
Ke : Gain de la machine à courant continu excitatrice.
2.17.3.6 Modèle de Heffron-Phillips du SMIB avec excitation et régulateur AVR/PSS

HP1 AVR/PSS
⎡ 1 1 1 1
⎤
− . − .K4 0 0 0 ⎡ ⎤
′
Tdo K3 ′
Tdo ′
Tdo 0 0
⎡ ∆E˙q′
⎤⎢ ⎥ ⎡ ∆E ′ ⎤
⎢ ⎥ q ⎢ ⎥
⎥ ⎢ 0 0
⎢ 0 0 1 0 0
⎥
0 ⎥⎢
⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ∆δ̇ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ∆δ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ωs ωs ωs ⎥⎢ ⎥ ⎢ 0 ωs ⎥
⎢ ⎥ ⎢ − .K2 − .K1 − .D 0 0 0 ⎥⎢ ⎥ ⎢ M
⎥- .
⎢ ∆ω̇ ⎥ ⎢ M M M ⎥ ⎢ ∆ω ⎥ ⎢ ⎥ ∆Vref
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥+⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ Kae K6 Kae K5 1 ⎥⎢ ⎥ ⎢ Kae ⎥
⎢ ∆E˙f d ⎥ ⎢ − − 0 − 0 0 ⎥ ⎢ ∆Ef d ⎥ ⎢ T 0 ⎥ ∆Pm
⎢ ⎥ ⎢ Ta Ta Ta ⎥⎢ ⎥ ⎢ a ⎥ ) *+ ,
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ∆u
⎢ ∆VW˙ F ⎥ ⎢ ωs ωs ωs 1 ⎥ ⎢ ∆VW F ⎥ ⎢ ωs ⎥
⎣ ⎦ ⎢ − .K2 KP SS − .K1 KP SS − .DKP SS 0 − 0 ⎥ ⎣ ⎦ ⎢ 0 M
KP SS ⎥
⎢ M M M TW ⎥ ⎢ ⎥
∆VP˙SS
⎢ ⎥ ∆V ⎣ ⎦
P SS ωs T1
) *+ , ⎣ T1 ωs T1 ωs T1 ωs
B
1 1 T1
C
1
⎦ ) *+ , 0 KP SS
∆ẋ − .K2 KP SS − .K1 KP SS − .DKP SS 0 − − ∆x M T2
T2 M T2 M T2 M T2 TW T2 T2 ) *+ ,
) *+ , B
A
(2.201)
⎡ ∆Eq′
⎤
⎢ ⎥
⎢ ∆δ ⎥
⎢ ⎥
- . - .⎢ ⎥
∆Vt K6 K5 0 0 0 0 ⎢ ∆ω ⎥
=
⎢ ⎥ (2.202)
⎢ ⎥
∆Pe K2 K1 D 0 0 0 ⎢ ∆Ef d ⎥
⎢
⎥
) *+ , ) *+ ,⎢ ⎥
∆y C ⎢ ∆VW F ⎥
⎣ ⎦
∆VP SS
) *+ ,
∆x
Le schéma bloc correspondant à ce modèle est représenté sur la Figure 2.17
81
HP2 AVR/PSS
⎡ K6 .K7 K6 .K8 K6 ⎤
− K5 ′
0 0 ⎡ ⎤
K9 K9 Tdo 0 0
⎡ ⎢
⎤ ⎥⎡
∆V˙t ⎢ ⎥ ∆Vt ⎤ ⎢ ⎥
⎢ K2 .K7 K2 .K8 K2 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ − K1 ′
0 0 ⎥⎢
˙
⎢ ∆Pe ⎥ ⎢ K9 K9 Tdo ⎥ ⎢ ∆Pe ⎥ ⎢
⎥ ⎢
⎥
⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ωs ⎥
⎢ ⎥ ⎢
0 −
ωs
−
ωs
.D 0 0
⎥⎢
0 ⎥ ⎢ ∆ω ⎥ ⎢
⎥ ⎢ 0 M
⎥- .
⎢ ∆ω̇ ⎥ ⎢ M M
⎥ ∆Vref
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥+⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ Kae ⎥
⎢ ∆E˙f d ⎥ ⎢ Kae 1 ⎥⎢
∆E ⎥ ⎢T 0 ⎥ ∆Pm
⎢ ⎥ ⎢ −
Ta
0 0 −
Ta
0 0 ⎥ ⎢ fd ⎥ ⎢ a ⎥ ) *+ ,
⎢ ⎥ ⎢
⎢
⎥⎢
⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ∆u
⎢ ∆VW˙ F ⎥ ⎢ ⎥
⎥ ⎣ ∆VW F ⎦ ⎢ ωs ⎥
⎣ ⎦ ⎢ ωs ωs 1 ⎥ ⎢ 0 M
KP SS ⎥
⎢ 0 −
M
KP SS −
M
.DKP SS 0 −
TW
0 ⎥ ⎢
⎣
⎥
⎦
˙
∆VP SS ⎢ ⎥ ∆VP SS ωs T1
) *+ , ⎣ B C ⎦ ) *+ , 0 KP SS
∆ẋ T1 ωs T1 ωs 1 1 T1 1 ∆x M T2
0 − KP SS − DKP SS 0 − − ) *+ ,
T2 M T2 M T2 TW T2 T2 B
) *+ ,
A
(2.203)
⎡ ∆Vt
⎤
⎢ ⎥
⎢ ∆Pe ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
D E ⎢ ∆ω ⎥
K2 K6 ⎢ ⎥
∆y = ∆δ = − 0 0 0 0 ⎢ ⎥ (2.204)
K9 K9
) *+ , ⎢ ∆Ef d ⎥
⎢
⎥
C ⎢ ⎥
⎢ ∆VW F ⎥
⎣ ⎦
∆VP SS
) *+ ,
∆x
Le schéma bloc correspondant à ce modèle est représenté sur la Figure 2.18

Remarque 2.32
Les simulations ont montré que ces deux représentations d’états sont strictement équivalentes.
82
PSS : Power System Stabilizer
1 + T3 .p 1 + T1 .p TW .p
KP SS
1 + T4 .p 1 + T2 .p 1 + TW .p
Gain Compensateurs de phase Filtre passe-haut

K4
∆Pm
∆VP SS
+ +
∆Ef d ∆Eq′ + ∆P e ωs
−
H EXC (p) K3
∆Vref Σ K2 Σ Σ HGS (p) ∆δ
+ AV R + Σ ′ .p
1 + K3 Tdo p
∆ω
−
− +
Excitatrice DC Équation mécanique
83
Régulateur de tension Génératrice Synchrone
K6 K1
+
1
Σ K5
1 + TR .p ∆Vt +
Transducteur de tension
Les Ki , i = 1, ..., 6 sont les constantes de Heffron-Phillips prédéfinis en annexe C.2.
FIGURE 2.17 – Schéma bloc du SMIB Heffron-Phillips HP1 avec régulateurs AVR PSS
PSS : Power System Stabilizer
∆Pm
∆VP SS 1 + T3 .p 1 + T1 .p TW .p
KP SS
1 + T4 .p 1 + T2 .p 1 + TW .p
+
∆ω
H1 (p) HGS (p) Σ
Gain Compensateurs de phase Filtre passe-haut
−
Équation mécanique
+ Génératrice Synchrone
∆Ef d K6
∆Vref Σ H EXC (p) H2 (p) Σ Σ ∆δ
+ AV R ∆P e K9 −
− +
Excitatrice DC
Régulateur de tension
84
H3 (p)
− H4 (p)
1
Σ H5 (p)
1 + TR .p −
∆Vt
Transducteur de tension + H6 (p)
K2
K9
FIGURE 2.18 – Schéma bloc du SMIB Heffron-Phillips HP2 avec régulateurs AVR-PSS
K1 K9
1/D Kae K9/K8
K2 K8
HGS (p) = H EXC (p) = H1 (p) = H2 (p) =
M AV R 1 + Ta p K9 K9
1+ 1+ p 1+ p
ωs D K2 K8 K2 K8
1 K9 K5 K9
K7/K8 Tdo′ K 1/K7
7 K6 K7
H3 (p) = H4 (p) = H5 (p) = H6 (p) =
K9 K9 K9 K9
1+ p 1− p 1− p 1− p
K2 K8 K6 K7 K6 K7 K6 K7
Les Ki , i = 1, ..., 9 sont les constantes de Heffron-Phillips prédéfinis en annexe C.2.
2.17.3.7 Test de robustesse du modèle de Heffron-Phillips du SMIB avec excitation et régu-

lateur AVR-PSS
Nous allons maintenant solliciter le système SMIB à des perturbations électrique et mécanique.
Perturbation mécanique
La perturbation mécanique intervenant sur le système peut-être due aux grandes algues ou un filet de pêche
de chalutier enroulés dans les pâles de l’hydrolienne.
■ Ce défaut sera simuler par une chute permanente de 50% de la puissance mécanique nominale de la
turbine survenant en régime permanent à 70 secondes.
Court-circuit intermittent sur la ligne de transmission

Ce court-circuit peut intervenir dès lors qu’une ou plusieurs phases sont en défaut. Ces court-circuit peuvent
être dûs à la rupture d’un tronçon de câble défectueux, à une surtension sur la ligne pouvant conduire à
un court-circuit, à un défaut sur un convertisseur de puissance ou à une erreur de manœuvre en amont de
l’équipement.
■ Ce défaut sera simuler par un brève chute de la tension Vs et une brève rupture de la ligne de trans-
mission durant 200 ms survenant en régime permanent à 50 secondes.
Les résultats de simulation de la deuxième forme du modèle de Heffron-Phillips et du modèle non-

linéaire régulés avec l’AVR/PSS soumis à une perturbation mécanique et à un court-circuit apparaissent
sur les figures suivantes : 2.20a, 2.20a : Angle de charge δ ; 2.19b,2.20b : Vitesse angulaire relative ω ;2.19c,
2.20c : Puissance active Pe ;2.19d ,2.20d : Tension terminale Vt et 2.19e, 2.20e : Commande u de la génératrice
connectée au réseau infini .
La robustesse de ces modèles ont été simulé et comparé au modèle non-linéaire régulé par le même type de
contrôleur AVR/PSS. Ces tests ont été réalisé pour quatre machines ayant des caractéristiques différentes.
GEN1 : paramètres Kenné [Kenne10] GEN2 : paramètres Kundur[Kun94]
GEN3 : paramètres Kumar [Kum] GEN4 : paramètres Dume [Dume13]
Toutefois, afin de ne pas alourdir ce document nous avons fait le choix de présenter les résultats de simulations
qu’avec les paramètres de GEN1 et GEN2. Les réglages des paramètres des régulateurs AVR/PSS du modèle
de Heffron-Phillips et du modèle non-linéaire sont données dans le tableau 2.17.3.7.
2.17.3.8 Constatation
Nous remarquons qu’après une perturbation mécanique la dynamique de l’angle de charge du modèle de
Heffron-Phillips croı̂t et ne suis pas la trajectoire imposé par le modèle de référence non-linéaire ce qui
est dommageable. Nous constatons également que la dynamique de la loi de commande AVR/PSS appliquée
au modèle de Heffron-Phillips est fortement bruité. Ceci est dû au grand gain imposé par le régulateur
de tension AVR afin de garantir une tension terminale de la génératrice synchrone convergent vers la tension
nominale du réseau Vs = 1 p.u.
85
Paramètres AVR/PSS Modèle Non-linéaire NL Modèle de Heffron-Phillips HPi i = 1; 2

KA 200 2000
KP SS 0,5 2
Tw 10 s 10 s
T1 0,2 s 0,2 s
T2 0,1 s 0,1 s
TR 0 0
TABLEAU 2.4 – Paramètres du régulateur AVR/PSS des moèdeles non-linéaire et de Heffron-Phillips

HPi (i=1 ;2)
2.18 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons élaboré le modèle de connaissance de notre système hydrolien connecté au
bus infini. La synthèse d’un régulateur AVR/PSS garantie une bonne convergence de l’angle de charge de
la génératrice synchrone après un court-circuit ainsi qu’une bonne régulation de la tension terminale vers la
tension nominale du réseau après une perturbation mécanique en évitant les oscillations des dynamiques en
régime transitoire.
86
2.18. Conclusion
60
40
[°]
20
NL AVR/PSS HPi AVR/PSS

0
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
(a) Angle de charge du SMIB- GEN1
40
20
[%]
-20
-40
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
3
NL AVR/PSS
HPi AVR/PSS
2
Pe [p.u]
-1
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
(c) Puissance active du SMIB- GEN1
1.5
NL AVR/PSS
HPi AVR/PSS
1
Vt [p.u]
0.5
0
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
(d) Tension terminale du SMIB- GEN1
30
Commande u [p.u]
20
10
-10
-20
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
(e) Commande AVR/PSS du SMIB- GEN1
FIGURE 2.19 – Modèle non-linéaire vs modèle de Heffron-Phillips avec régulateur

AVR/PSS : 2.19a : Angle de charge δ, 2.19b : Vitesse angulaire relative ω, 2.19c : Puissance active
Pe , 2.19d : Tension terminale Vt et 2.19e : Commande AVR/PSS u du SMIB GEN1 paramètres Kenne
87

80
60
[°]
40
20
0
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
(a) Angle de charge du SMIB- GEN2
30
NL AVR/PSS NPi AVR/PSS
20
10
[%]
0
-10
-20
-30
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
3
2
Pe [p.u]
0
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
(c) Puissance active du SMIB- GEN2

1
Vt [p.u]
0.5
0
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
(d) Tension terminale du SMIB- GEN2
30
Commande u [p.u]
20
10
-10
-20
0 20 40 60 80 100 120
temps (s)
(e) Commande AVR/PSS du SMIB- GEN2
FIGURE 2.20 – Modèle non-linéaire vs modèle de Heffron-Phillips avec régulateur

AVR/PSS : 2.20a : Angle de charge δ, 2.20b : Vitesse angulaire relative ω, 2.20c : Puissance active
Pe , 2.20d : Tension terminale Vt et 2.20e : Commande AVR/PSS u du SMIB GEN2 paramètres Kundur
88
RÉFÉRENCES DU CHAPITRE 2
[And08] G. Anderson. Modelling and Analysis of Electric Power Systems. Power Flow Analysis, Fault
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sier. Hermes Science, juin 2003. isbn : 2-7462-0606-4.
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dir. de N. Hadjsaı̈d. Lavoisier. Hermes Science, 2010. isbn : 978-2-7462-2218-2.
[EGE10b] EGEM, éd. Les réseaux électriques de distribution. De la production décentralisée aux Smart
Grids. Sous la dir. de N. Hadjsaı̈d. Lavoisier. Hermes Science, 2010. isbn : 978-2-7462-2992-1.
[EGE12] EGEM, éd. SmartGrids. Les réseaux électriques intelligents. Sous la dir. de J.-C. Sabonna-
dière. Sous la dir. de N. Hadjsaı̈d. Lavoisier. Hermes Science, 2012. isbn : 978-2-7462-2594-7.
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89
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[Pet05] N. Petit. « Commande prédictive. Notes de cours Option Procédé Environnement ». In : (2005).
[Sen+05] T. Senjyu et al. « System Stabilization based on Robust Centralized and Decentralized Control-
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ment Methods to Real-Time Operation ». In : EEE PES Innovative Smart Grid Technologies
Conference Europe (2012).
[WJØ13] T. Weckesser, H. Johannsson et J. Østergaard. « Impact of model detail of synchronous
machines on real-time transient stability assessment ». In : IREP Symposium (août 2013).
[XP89] Y. Xue et M. Pavella. « Extended equal-area criterion : an analytical ultra-fast method for
transient stability assessment and preventive control of power systems ». In : International Jour-
nal of Electrical Power Energy Systems 11.2 (1989), p. 131–149.
90
CHAPITRE Synthèse d’une Loi de Commande
Non-Linéaire du Système Hydrolien
3 Monomachine Connecté au Bus Infini
La succession de chercheurs est comparable à un seul homme qui apprend indéfiniment.

Blaise Pascal
Ce chapitre a fait l’objet d’une publication dans le journal du congrès Energy7 qui a eu lieu à Manchester
du 13 au 17 Août 2017 [Oculi17].
3.1 Introduction
Dans le cadre de notre thématique de recherche sur la stabilisation des machines connectées aux réseaux
de fortes puissances dits, bus infinis, il est nécessaire d’assurer une continuité du couplage direct au réseau
et un rejet des perturbations. Par conséquence, la convergence simultanée de la fréquence et de la tension
terminale doit être vérifiée en permanence tout en conservant le caractère non linéaire inhérent aux machines
tournantes. Jusqu’ici, les commandes linéaires employées sur des systèmes linéarisés autour d’un point de
fonctionnement soumis à des perturbations sévères peuvent entraı̂ner un décrochage de la machine connectée
au réseau. Aujourd’hui, peu d’équipe ont mis en œuvre sur banc d’essai des contrôleurs non linéaires. C’est
pourquoi notre équipe a développé et implémenté un contrôleur non linéaire par mode glissant[Dansoko13 ;
Dansoko14] et en a éprouvé la robustesse lors de perturbations telles qu’une déconnexion brève d’une phase,
un court-circuit et une variation intermittente ou permanente de la puissance mécanique comme illustré sur
la Figure 3.1. Mais l’inconvénient majeur de cette commande réside dans l’apparition d’un phénomène haute
fréquence. D’où le développement d’un correcteur non linéaire par backstepping pour palier à ce problème.
Afin de synthétiser notre contrôleur non-linéaire nous allons exploiter le modèle d’état non linéaire du 3ème
ordre de la génératrice connectée au réseau infini élaboré dans [Wang94]. L’avantage de cette représentation
d’état est que deux variables d’états ω - vitesse angulaire relative de la génératrice et Pe - puissance active
de la génératrice - sont accessibles directement à la mesure. L’angle de puissance δ est obtenu par intégration
de ω. La tension terminale Vt en sortie de génératrice est une grandeur indirectement mesurable. Notre
système non linéaire est déjà sous une forme strict-feedback, ce qui permettra de lui appliquer la méthode du
backstepping. Cette méthode est plus aisée à mettre en œuvre qu’une commande par linéarisation par retour
d’état [Damm04] et permettra d’atteindre ainsi nos objectifs de commande.L’absence d’artéfact complexe,
la réalisation systématique et récursive ont été des critères déterminants pour le choix de cette méthode. Nous
allons vérifier par la simulation la loi de commande par backstepping avec les paramètres de la génératrice
déjà utilisée en laboratoire par notre équipe [Ken+10]. Les résultats de simulations présentés mettront en
évidence la robustesse de notre contrôleur non linéaire.
3.2 Modèle d’un sytème hydrolien monomachine couplé au réseau

Nous prenons en considération les hypothèses de travail suivantes :
91
Chapitre 3. Synthèse d’une Loi de Commande Non-Linéaire du Système Hydrolien Monomachine
Connecté au Bus Infini
FIGURE 3.1 – Hydrolienne en défaut connectée au réseau infini
➀ La vitesse du courant de marée évolue de façon constante et est prédictible.
➁ La puissance mécanique fournie par la turbine évolue comme un système du premier ordre à réponse
rapide ayant une valeur de 0.8 pu en régime établi.
➂ On suppose que tous les paramètres du système sont connus.
Notre système monomahine s’écrivant sous la forme générale ẋ = f (x, u, t) est un système d’équations non
linéaires du 3ème ordre ou modèle transitoire à un axe dépendant de la variable d’état x⊤ = [δ ω Pe ] et de
la commande u = Ef d . Rappelons le système d’équations non linéaires de notre système hydrolien connecté
au réseau puissant [Ken+10] et remarquons qu’il est de la forme strict-feedback :
⎧
⎨ẋ1 = ϕ1 (x1 ) + ψ1 (x1 )x2
⎪
⎪
ẋ2 = ϕ2 (x1 , x2 ) + ψ2 (x1 , x2 )x3 (3.1)
⎪
⎪
⎩
ẋ3 = ϕ3 (x1 , x2 , x3 ) + ψ3 (x1 , x2 , x3 )u
⎧
⎪ẋ1 = x2
⎪
⎪ ϕ1 (x1 ) = 0 ψ1 (x1 ) = 1
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ D ωs B ω C
⎪ s
⎪
⎪ ẋ2 = − .x2 + .Pm + − .x3
⎪
⎨ ) M *+ M , ) *+ , M π
ϕ2 (x1 ,x2 ) ψ2 (x1 ,x2 ) 0 < x1 < (3.2)
⎪
⎪ 2
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ xd − x′d 2 1 xds 1 Vs
.Vs .x2 . sin2 x1 + − ′ . ′ .x3 + ′ ′ . sin x1 .u
⎪
⎪
⎪ ẋ3 = x 2 .x3 . cot x 1 + ′
⎪
⎪ xds .xds Tdo xds T x
⎪
⎪
⎩ ) *+ , ) do ds *+ ,
ϕ3 (x1 ,x2 ,x3 ) ψ3 (x1 ,x2 ,x3 )
avec :
x1 = δ x2 = ω x3 = Pe u = Ef d M = 2.H
3.3 Objectifs de commande

Les objectifs de notre loi de commande sont les suivants :
— l’angle de puissance δ doit converger vers sa grandeur de référence δref défini par l’équation 4.20.
92
3.4. Mise en œuvre de la loi de commande par backstepping d’une hydrolienne couplée au réseau
— la vitesse relative ω de la génératrice synchrone doit converger rapidement vers 0. Ce qui se traduit
par une convergence de la vitesse angulaire du rotor vers la vitesse angulaire de synchronisme.
— la tension terminale de la génératrice synchrone Vt doit converger rapidement vers la tension de référence
du réseau Vs de 1pu.
Ces objectifs peuvent se résumer comme suit :

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
δ δref
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
lim ⎣ ω ⎦ = ⎣ 0 ⎦ (3.3)
t→+∞
Vt Vs
avec :
- > A ?.
Vs xd Vs x2 P 2
δref = x1r = arcot − + Vs2 − s 2m = C te (3.4)
xs Pm xds Vs
La loi de commande développée devra rejeter les perturbations électriques et mécaniques intermittentes ou
permanentes le plus rapidement possible.
3.4 Mise en œuvre de la loi de commande par backstepping d’une

hydrolienne couplée au réseau
Le design par backstepping est une méthode systématique et récursive permettant de synthétiser des
lois de commandes non linéaires utilisant le deuxième principe de stabilité de Lyapunov. Cette technique
a été inspirée des travaux de Feurer, Morse [Feuer78] dans les années soixante-dix puis de Kokotovic
et Sussmann dans les années quatre-vingt. Les travaux de Krstic, Kokotovic et Kanellakopoulos
[Kokotovic92 ; KKK95] ont apporté une très forte contribution au développement de cette technique à
de très larges systèmes non linéaires. L’élaboration de la loi de commande par backstepping pour notre
système non linéaire du troisième ordre est illustré par le schéma bloc à la Figure 3.2 en tenant compte de
l’hypothèse ➂. L’idée de cette méthode est de construire un contrôleur de façon récursive en considérant les
variables d’états comme des contrôles virtuels associés à des lois de contrôle intermédiaires appelées fonctions
stabilisantes αi , (i = 1, 2, 3). Cette stratégie de commande devra atteindre les objectifs de stabilisation et
de suivi de trajectoire désirée. Pour garantir ces objectifs, des fonctions de contrôle de Lyapunov sont
construites à chaque étape incluant des états estimés zi appelés aussi variables d’erreur. On vérifiera que ces
états estimés z1 = x1 − αref , z2 = x2 − α1 et z3 = x3 − α2 obtenues dans le nouvel espace d’état tendent
bien asymptotiquement vers 0 en vertu du théorème de Lasalle-Yoshizawa cité en annexe D.1 [Zhou08].
3.5 Généralisation de la procédure du backstepping

Le design du backstepping est généralisé à une classe de système non-linéaire s’écrivant sous la forme
strict-feedback comme suit :
⎧
ϕ ψ
⎪
⎪
⎪ + ,)i * + ,)i *
⎪
⎪ ẋ = ϕ (x , ..., x ) + ψ (x , ..., x ) .xi+1
⎪
⎪ i i i i−1 i i i−1
⎨ .. ..
. . (3.5)
⎪
⎪
⎪
⎪x˙n = )ϕn*+ (x) + ψn (x) .u
⎪
⎪
⎪
⎩ , ) *+ ,
ϕn ψn
1 ≤ i ≤ n est le nombre d’équations d’équation différentielle.
93
FIGURE 3.2 – Schéma bloc de la commande par backstepping
x = [x1 , x2 , · · · , xn ]⊤ ∈ Rn est le vecteur d’état de notre système.
Pour chaque étape (i = 1, · · · , n − 1) nous définissons des variables d’erreur zi et leur dérivée z˙i comme
suit :
zi = (xi − xides ) − αi−1
żi = ẋi − α̇i−1 = ϕi + ψi .xi+1 − α̇i−1 (ẋid = 0)
i−1
F ∂αi−1
avec l’entrée de contrôle virtuel xi+1 = zi+1 + αi et α̇i−1 = · ẋj .
j=1
∂xj
xides est la trajectoire désirée définie par l’équation utilisé pour stabiliser uniformément et asymptotiquement
notre système non-linéaire afin d’assurer globalement la convergence des variables d’états.
Choisissons des fonctions candidates de Lyapunov fcl Vi telle que :
1
Vi = Vi−1 + zi2
2
et sa dérivée temporelle :
V̇i = V̇i−1 + zi .żi
i−1
F
=− cj .zj2 + zi .zi+1 ψi + zi [zi−1 + ψi αi + ϕi − α̇i−1 ]
) *+ ,
j=1 −ci .zi
Par conséquent les lois de contrôles virtuelles appelées fonctions stabilisantes peuvent être définis comme
suit :
ci zi + zi−1 + ϕi − α̇i−1
αi = − ci > 0 ψi ̸= 0 (3.6)
ψi
Conclusion de chaque étape :
94
3.6. Procédure du backtepping appliquée à notre système hydrolien monomachine
i
F
V̇i = − cj .zj2 + zi .zi+1 ψi ≤ 0
j=1
2
F
Clairement, si zi+1 = 0, nous avons V̇i = − ci zi2 , et par conséquent zi−1 et zi sont sûres de converger vers
i=1
zero asymptotiquement.
Dans l’étape finale (i = n) nous définissions la dernière variable d’erreur zn et sa dérivée żn comme
suit :
zn = xn − αn−1
żn = ẋn − α̇n−1 = ϕn + ψn .u − α̇n−1
Choisissons une fcl Vn telle que :
1
Vn = Vn−1 + zn2
2
and his time derivative is :
V̇n = V̇n−1 + zn .żn
i−1
F
=− cj .zj2 + zn [ψn−1 zn−1 + ψn .u + ϕn − α̇n−1 ]
) *+ ,
j=1 −cn .zn
Afin de garantir V̇n ≤ 0, nous déterminons la loi de contrôle u :
cn .zn + ϕn + ψn−1 .zn−1 − α̇n−1

u=− cn > 0 ψn ̸= 0 (3.7)
ψn
Conclusion de la dernière étape :

n
F
V˙n = − ci zi2 ≤ 0
i=1
Le critère de stabilité de Lyapunov conduisent à lim (zi ) → 0. Il en résulte que, xi → αi . Par conséquent,
t→+∞
nous avons montré que la loi de contrôle u et satisfait le théorème de convergence asymptotique de Lasalle-
Yoshizawa [Zhou08] cité dans l’annexe D.1.
3.6 Procédure du backtepping appliquée à notre système hydro-

lien monomachine
Considérons notre système 3.2. Définissons le vecteur d’état de notre système comme suit :
⊤ ⊤
x = [x1 x2 x3 ] ! [δ ω Pe ] .
Étape 1
Considérons les changements de coordonnées suivants :
z1 = x1 − x1r (3.8)
z2 = x2 − α1 (3.9)
avec x1r = δref donnée par l’équation 4.20.
Dérivons l’équation 3.8 :
ż1 = ẋ1 − ẋ1r = x2 car ẋ1r = 0
95
À partir de 3.9, on tire l’expression de x2 - 1ère variable de contrôle virtuelle - et on l’injecte dans ż1 ce qui
donne :
ż1 = z2 + α1 (3.10)
Choisissons une 1ère fcl de la forme :

1 2
V1 = z
2 1
Dérivons V1 :
V̇1 = z1 .ż1
On y injecte 3.10
V̇1 = z1 z2 + z1 α1
)*+,
−c1 z1
(3.11)
On en déduit la 1ère fonction stabilisante α1 :
α1 = −c1 z1 (3.12)
où c1 est une constante positive.
Sa dérivée, utile pour la deuxième étape, s’écrit :
α̇1 = −c1 ẋ1 = −c1 x2 (3.13)
Conclusion Étape 1
ère
La 1 fcl s’écrit donc :
V̇1 = −c1 z12 + z1 z2 (3.14)
Clairement, si z2 = 0, alors nous aurons V̇1 = −c1 z12 et donc z1 est sûr de converger asymptotiquement vers
0.
Étape 2
Considérons le changement de coordonnées suivant :
z3 = x3 − α2 (3.15)
Dérivons l’équation 3.9 :
ż2 = ẋ2 − α̇1
On injecte dans l’équation précédente la deuxième équation de notre système non linéaire 3.2 et 3.13 :
D ωs ωs
ż2 = − x2 − x3 + Pm + c1 x2
M M M
À partir de 3.15, on tire l’expression de x3 - 2ème variable de contrôle virtuelle - et on l’injecte dans ż2 ce qui
donne :
/ 0
D ωs ωs ωs
ż2 = c1 − x2 − z3 − α2 + Pm (3.16)
M M M M
96
3.6. Procédure du backtepping appliquée à notre système hydrolien monomachine
Choisissons une 2ème fcl de la forme :

1
V2 = V1 + z22
2
Dérivons V2 :
V̇2 = V̇1 + z2 .ż2
On y injecte 3.16 et 3.14 :
' (
ωs D ωs ωs
V̇2 = −c1 z12 − z2 z3 + z2 z1 + (c1 − )x2 − α2 + Pm
M M M M (3.17)
) *+ ,
−c2 z2
On en déduit la 2ème fonction stabilisante α2 :

' / 0 (
M D
α2 = c2 z 2 + z 1 + c1 − x2 + Pm (3.18)
ωs M
Sa dérivée, utile pour la troisième étape, s’écrit :
∂α2 ∂α2
α̇2 = ẋ1 + ẋ2
∂x1 ∂x2
' / 0 ( (3.19)
M D
= (1 + c1 .c2 ) x2 + c1 + c2 − ẋ2
ωs M
ẋ2 est la deuxième équation de notre système non linéaire 2.189.
ème
La 2 fcl s’écrit donc :
2
ωs F ωs
V̇2 = −c1 z12 − c2 z22 − z2 z3 = − ci zi2 − z2 z3 (3.20)
M i=1
M
2
F
Clairement, si z3 = 0, nous aurons alors V̇2 = − ci zi2 . Ainsi z1 et z2 sont sûr de converger asymptotique-
i=1
ment vers 0.
Étape 3
Dans cette étape nous allons déterminer la loi de contrôle u.

Dérivons la dynamique de l’erreur z3 3.15 :
ż3 = ẋ3 − α̇2 (3.21)
On injecte dans l’équation précédente la troisième équation de notre système non linéaire 3.1 dans laquelle
apparaı̂t u :
ż3 = ϕ3 (x) + ψ3 (x)u − α˙2 (3.22)
97
Choisissons une 3ème fcl de la forme :

1
V3 = V2 + z32
2
Dérivons V3 :
V̇3 = V̇2 + z3 .ż3
On y injecte 3.22 et 3.20 :
(3.23)
2
F D ω E
s
V̇3 = − ci zi2 + z3 − z2 + ϕ3 (x) + ψ3 (x)u − α̇2 (3.24)
i=1 ) M *+ ,
−c3 z3
Nous sommes en mesure de construire la loi de contrôle u vérifiant V̇3 ≤ 0.

ωs
−c3 z3 + z2 − ϕ3 (x) + α˙2
u= M ψ3 (x) > 0
ψ3 (x)

ωs
′ −c3 z3 + z2 − ϕ3 (x) + α̇2
′ xds M π (3.25)
u= Tdo 0 < x1 <
Vs sin x1 2
α̇2 est donnée par l’équation 3.19. ci , constantes positives sont les paramètres de réglage du correcteur non
linéaire et ϕ3 (x) est la fonction non linéaire issue de la troisième équation du système 3.1.
L’expression précédente peut-être écrit comme suit - 3.26 en fonction des variables d’états initiales afin de
pouvoir implémenter en tant-réel cette loi de commande à partir de grandeurs mesurables.
′
GD E 'B C B CB C(
2
′ xds ωs M M ωs D D
u = Tdo c1 + (1 + c1 c2 ) c3 (δ − δref ) + + (1 + c1 c2 ) + c3 − c1 + c2 − ω
Vs sin δ M ωs ωs M M M
B C H
D 1 π
− c1 + c2 + c3 − (Pe − Pm ) + Pe 0<δ<
M Tdo
′
i
2
(3.26)
Maintenant la 3ème fcl peut s’écrire :
3
F
V̇3 = − ci zi2 ≤ 0 (3.27)
i=1
Conclusion
Le critère de stabilité de Lyapunov a permis d’obtenir lim (z1 , z2 , z3 ) → 0. Ce qui entraı̂ne, x1 = δ →

t→+∞
δref , x2 = ω → 0 et x3 = Pe → Pm . Cette dernière convergence implique la convergence de Vt vers Vs . Alors
nous venons de montrer que la loi de commande vérifie les objectifs de convergence énoncés dans la section
3.3.
3.7 Résultats de simulation

Nous avons simulé à l’aide de MATLAB® R2016b sous l’environnement Simulink® les dynamiques de la
génératrice connectée au bus infini en boucle fermée.
98
3.8. Conclusion
3.7.1 Paramètres de réglages des contrôleurs

Nous avons effectué les simulations avec les paramètres de la génératrice indiqués dans le Tableau E.3.
Les paramètres de réglages des contrôleurs sont indiqués dans le Tableau 3.7.1.
Backstepping AVR-PSS
KA = 800
c1 = 1 KP SS = 0.5
c2 = 10 Tw = 10 s
c3 = 0.5 T1 = 0.2s
T2 = 0.1 s
TR = 0
TABLEAU 3.1 – Paramètres de réglage des correcteurs
3.7.2 Test de robustesse

Notre système va être éprouvé par le test de robustesse suivant : combinaison d’un court-circuit sur la
ligne de transmission d’une durée de 200 ms survenant 30 s après le démarrage de la génératrice et d’une
chute permanente de la puissance mécanique de 50% de sa valeur nominale survenant 50 s après le démarrage
de la dite génératrice.
3.7.3 Discussion
Les réponses temporelle montrent que le régulateur mis en œuvre, appelé BCKSTP, donne des résultats
satisfaisants. Le régulateur linéaire AVR-PSS assure un bon suivi des trajectoires de référence, néanmoins
un dépassement de la dynamique de l’angle de puissance apparaı̂t en régime transitoire - Figure 4.5a -
alors qu’avec le régulateur non linéaire nous pouvons amortir facilement ce dépassement et augmenter la
rapidité de la dynamique de δ en jouant sur les paramètres ci du régulateur. Nous remarquons que lors
du court-circuit, les pics de tensions et de puissances en régime transitoire peuvent être réduits en jouant
sur ces mêmes paramètres.- Figures 4.5c et 4.5d. Après une chute de la puissance mécanique, l’angle de
puissance ne revient pas à sa valeur de référence - Figure 4.5a. Ce qui est normal puisque δref dépend
de Pm dans l’expression 4.20. Nous constatons que le point d’équilibre de l’angle de puissance a changé
mais reste stable car 0<δ<π/2. La machine ne risque donc pas de décrocher et le réseau restera stable. Nous
pouvons remarquer que la dynamique de ω régulé par notre contrôleur non linéaire rejette plus rapidement la
perturbation mécanique que le régulateur linéaire AVR/PSS - Figure 4.5b. Le retour de la tension terminale
à sa grandeur de référence après une perturbation mécanique - Figure 3.4b et électrique - Figure 3.4a se fait
plus lentement que l’AVR-PSS mais en douceur et sans oscillations. L’inconvénient majeur de l’AVR-PSS
réside dans le fait que la puissance présente un dépassement en régime transitoire et un pic au moment du
court-circuit - Figure 4.5c. Les tensions de commande des régulateurs AVR PSS et BCKSTP sont lisses -
Figure 4.5e. Néanmoins, une valeur trop élevée du gain du régulateur de tension KA du régulateur AVR PSS
dégrade le signal de commande alors que le régulateur BCKSTP ne présente pas cet inconvénient. Il faut
noté également que la tension de commande d’un contrôleur par mode glissant présente des parasites hautes
fréquences appelées phénomène de broutement ou chattering dues à l’introduction dans la commande d’une
fonction sign [Dansoko14].
3.8 Conclusion
Le contrôleur non linéaire proposé présente des caractéristiques de rapidité, de précision, de stabilité
transitoire et de robustesse meilleures que celles du contrôleur linéaire AVR/PSS. En effet, le design d’un
régulateur conçu avec les équations non linéaires du système évite de dégrader sa dynamique en régime
99
50
ref
40 BCKSTP
AVR PSS
30
[°]
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70
temps (s)
(a) Angle de charge du SMIB
40
AVR PSS
BCKSTP
20
[%]
-20
0 10 20 30 40 50 60 70
temps (s)
(b) Vitesse angulaire relative du SMIB
AVR PSS
1 BCKSTP
Pe [p.u]
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60 70
temps (s)
(c) Puissance active du SMIB
1.5
AVR PSS
BCKSTP
1
Vt [p.u]
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60 70
temps (s)
(d) Tension terminale du SMIB
4
Commande u [p.u]
AVR PSS
BCKSTP
2
-2
0 10 20 30 40 50 60 70
temps (s)
(e) Commande AVR/PSS du SMIB
FIGURE 3.3 – Modèle non-linéaire avec régulateur AVR/PSS vs modèle non-linéaire avec régulateur BACKS-
TEPPING : 2.19a : Angle de charge δ, 2.19b : Vitesse angulaire relative ω, 2.19c : Puissance active Pe ,
2.19d : Tension terminale Vt et 2.19e : Loi de commande u du SMIB paramètres Kenne
100
3.8. Conclusion
AVR PSS BCKSTP

1
Vt [p.u] 0.8
0.6
0.4
0.2
29.8 30 30.2 30.4 30.6 30.8 31
temps (s)
(a) Tension terminale - Zoom sur court-circuit
1.02
AVR PSS BCKSTP
1
Vt [p.u]
0.98
0.96
0.94
50 55 60 65 70 75
temps (s)
(b) Tension terminale - Zoom sur chute permanente de puissance mécanique
FIGURE 3.4 – Zoom de la tension terinale de la génératrice synchrone-paramètres Kenne
transitoire par rapport à un correcteur linéaire classique sensible aux perturbations extérieures. Dans le
chapitre destiné à l’implémentation de lois de commandes robustes non linéaires, nous allons confronter ces
simulations aux résultats expérimentaux. Dans le chapitre suivant nous allons modéliser et synthétiser un
contrôleur non-linéaire par backstepping en configuration multimachine en vue du développement et de la
mise en production de parcs hydroliens dans les années à venir.
101
[Bar87] P. Barret. Régimes transitoires des machines tournantes électriques. Cours de l’Ecole Supé-
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mar. 2000. Chap. III, p. 32. 244 p. isbn : 2-7298-0076-X.
102
CHAPITRE Synthèse d’une Loi de Commande
Non-Linéaire d’un Système Hydrolien
4 Multimachine Connecté au Bus Infini
Maybe we should revisit the way we write power flow equations.

Göran Anderson, Santa Fe Grid Science Workshop ’15
4.1 Introduction
Les flux de puissances des réseaux des systèmes de production électrique augmentent proportionnellement
à la démographie et aux nombres de systèmes d’énergies renouvelables décentralisés (éoliennes terrestre, éo-
liennes en mer,panneaux photovoltaı̈ques, usine géothermique, biomasse). Il est nécessaire de résoudre dans
le futur la complexité des échanges de flux de puissances entre les différentes charges et sources d’alimenta-
tions sur une large plage et sous différentes conditions de fonctionnement afin de prévenir les coupures de
courant et/ou d’éviter les balckout dans le pire des cas. En France, le gouvernement essaie de développer les
énergies renouvelables mais en même temps certaines réacteurs de centrales sont ou vont être mises hors-
service dans les prochaines années,ce qui peut poser des problèmes en terme d’ajustement de consommation
et de production d’énergie en cas d’hiver rude. Par conséquent les coupures de courant peuvent paralyser une
partie du pays. Le peu d’énergie renouvelable produite en France ne peut subvenir aujourd’hui à un éventuel
manque d’énergie produite par les centrales. Les systèmes éoliens ont un développement positif en France
mais ce mode de production est intermittent du fait de la fluctuation aléatoire du vent suivant les régions.
Les scientifiques et ingénieurs ont proposé et éprouvé depuis plusieurs années une nouvelle technologie appelé
hydrolienne pouvant produire de l’énergie électrique en continu à partir de la fluctuation des courants de
marées. Afin d’anticiper le développement de cette technologie prometteuse, nous nous intéresserons à la
conception de contrôleur non-linéaire robuste de générateur synchrones interconnectées capable de réguler la
tension, la puissance et la fréquence du système hydrolien connecté au réseau électrique de forte puissance
appelé bus infini MMIB. La configuration des hydroliennes en multimachine est un challenge important pour
l’avenir des énergies marines renouvelables. La Figure 4.1 montre un exemple de configuration d’hyroliennes
interconnectées. Dans cette configuration en boucle ouverte (coupure d’artère), la continuité de service est
assuré en cas de tronçon de câble défectueux grâce aux interrupteurs sectionneurs automatiques sous-marins
ki et ki′ présentent dans la boucle. Le rôle principal des régulateurs des systèmes hydroliens sera de garantir
une tension stable acceptable en fonctionnement nominal et dans des conditions où le système est assujetti
à de fortes perturbations externes ou interne liées aux paramètres du réseau. Jusqu’à présent, les régula-
teurs linéaire tels que l’AVR/PSS, contrôleur d’excitation continu-Discontinuous Excitation Control (DEC),
régulateur Proportionnel Intégral Dérivée-Proportional Integrator Derivate (PID), garantissait une stabilité
du système en régime transitoire et permanent. L’efficacité de ces contrôleurs est essentiellement basé sur
la linéarisation du système autour de certains points de fonctionnements. Cependant, ces points de fonc-
tionnements peuvent ne pas être les mêmes parce qu’ils sont trop sensibles aux perturbations telles que les
court-circuits, la modification de la topologie du réseau ou les effets de non-linéarité non-négligeable dûs aux
interconnexions entre systèmes. Ces contraintes ne peuvent pas garantir une stabilité en régime transitoire
103
Chapitre 4. Synthèse d’une Loi de Commande Non-Linéaire d’un Système Hydrolien Multimachine
et permanent sur une large plage de fonctionnement. La théorie du contrôle et la conception de régulateur
non-linéaire servent à palier à ces problèmes. Parmi ces techniques nous pouvons noter les techniques de la
passivité et l’analyse de fonctions d’énergie [Jiao07],[Ortega01], [Ortega98], la linéarisation directe par
retour d’état Direct Feedback Linearization (DFL) [Wang97], [Guo01], [Gordon08], [Guo00], [Ken+10]
pouvant être associé à un réseau neuronaux [Liu07], le contrôle par mode glissant [Huerta09], [Dan14],
[Benahdouga14], contrôle par mode glissant d’ordre fractionnaire [Majidabad14] et le contrôle par backs-
tepping [Ouassaid14], [Jung05], [Psillakis05], [ZW08]. Toutes ces techniques ont été conçu et ont prouvé
leur efficacité par rapport aux contrôleur classique conçu par des techniques dites linéaires. Parmi ces dif-
férentes approches nous nous sommes concentrés sur la technique du backstepping appliquée aux systèmes
multimachines de puissances appelés MMIB. Dans ce chapitre nous allons présenter une extension au cas mul-
timachine de la méthode employé pour le système hydrolien monomachine connecté au bus infini traité dans
le Chapitre 3 publié dans [Ocu+17]. Avec la procédure générique du backstepping il n’est pas nécessaire
de construire un modèle linéaire compensé, par conséquent le design de notre contrôleur prendra en compte
toutes les non-linéarités du système de puissance multimachine. Malgré le caractère multivariable de notre
système non-linéaire nous attachons une importance particulière aux propriétés de décentralisation de notre
contrôleur non-linéaire à cause du fait qu’il n’y a qu’une entrée d’excitation sur chaque génératrice synchrone.
De plus,cette structure réduit la complexité et la faisabilité pour l’implémentation. Un exemple avec deux
machines interconnectées reliées au réseau infini régulés seront étudiés et simulés pour prouver l’efficacité
de notre contrôleur appelé Régulateur Backstepping Multimachine Décentralisé-Decentralized Multimachine
Backtepping Controller (DMBC) comparé au régulateur conventionnel AVR/PSS. Les résultats de simula-
tion montrent que notre régulateur décentralisé proposé peut aussi effectivement améliorer la stabilité du
système hydrolien multimachine en régime transitoire et permanent malgré des perturbations électriques et
mécaniques sévères pouvant survenir sur une grande plage de fonctionnement.
FIGURE 4.1 – Synoptique d’un système hydrolien multimachine connecté au bus infini
104
4.2. Modèle d’un système hydrolien multimachines couplé au réseau
4.2 Modèle d’un système hydrolien multimachines couplé au ré-

seau
4.2.1 Hypothèses de travail

Nous prenons en considération les hypothèses de travail suivantes :
➀ La vitesse du courant de marée évolue de façon constante et est prédictible.
➁ La puissance mécanique Pmi fournie par les turbines évoluent comme des systèmes du premier ordre à
réponse rapide ayant une valeur de Pmi0 = 0.8 pu en régime établi.
➂ On suppose que tous les paramètres du système multimachine sont connus et constants. Les suscep-
tances des lignes d’interconnexions Bij et Bii sont connues.
➃ On suppose que les dynamiques des FÉMs d’axe direct d des génératrices synchrones sont nulles
(Edi = 0 et Ėdi = 0).
➄ On suppose que les résistances synchrones des génératrices et les résistances internes des transforma-
teurs sont négligeables par rapport à leurs réactances respectives.
➅ On suppose que la machine est à pôles lisses. Pour l’étude théorique, notre génératrice synchrone est
supposé être une machine à aimant permanent. Il n’y a pas de pôles saillants. Par conséquent, les
réactances d’axe direct sont égales aux réactances transitoires d’axe directe et d’axe quadrature (xdi
= x′di = xqi =x′qi ) en régime établi.
➆ On suppose que Gij et Gii les éléments des nœuds d’interconnexions et les conductances mutuelles des
nœuds internes sont assez faibles pour être négligées.
4.2.2 Équations des n Machines Interconnectées et Connectées aux Bus Infinis

Le modèle de notre système multimachine est un modèle du 3ème ordre ou modèle transitoire à un
axe décrivant la dynamique de n génératrices synchrones. Cette formulation liant des équations algébrico-
différentielles vient de [Sauer97] et [Anderson03]. Idi et Iqi sont déduits des Lois de Kirchhoff appliquées
au nœud d’interconnexion Ni du système hydrolien multimachine illustré à la Figure 4.1. Les paramètres du
système sont les mêmes que ceux du chapitre précédent et sont décrits dans le tableau E.3 dans l’annexe E.
4.2.2.1 Équations sans les hypothèses ➅ et ➆
1 1
Ėq′ i = − ′ Eqi + ′ .Ef di (4.1)
Tdo i
Tdo i
Ef di = kci .ufi = ui
Eqi = Eq′ i + (xdi − x′di ).Idi (4.2)
Pei = Eqi Iqi (4.3)
n
F Vs
Idi = −Bii .Eq′ i + Eq′ j Fij− − cos δi (4.4)
j=1
x′dsi
=i
̸
105
n
F Vs
Iqi = Gii .Eq′ i + Eq′ j Fij+ + sin δi (4.5)
j=1
x′dsi
=i
̸
avec
Fij− = Gij sin δij − Bij cos δij
Fij+ = Gij cos δij + Bij sin δij
Tension terminale sans les hypothèses ➅ et ➆
@I J2 I J2
Vti = x′qi Iqi + Eq′ i − x′di Idi (4.6)
4.2.2.2 Équations avec les hypothèses ➅ et ➆
Eqi = Eq′ i (4.7)
1 1
Ėq′ i = − ′ Eqi
′
+ ′ .Ef di (4.8)
Tdo i
Tdo i
Ef di = kci .ufi = ui
Pei = Eq′ i Iqi (4.9)
n
F Vs
Idi = −Bii .Eq′ i − Eq′ j Bij cos δij − cos δi (4.10)
j=1
xdsi
=i
̸
n
F Vs
Iqi = Eq′ j Bij sin δij + sin δi (4.11)
j=1
xdsi
=i
̸
δij = δi − δj
ωij = ωi − ωj
ωi = ωs − ωgi
ωj = ωs − ωgj
106
4.2. Modèle d’un système hydrolien multimachines couplé au réseau
Tension terminale avec les hypothèses ➅ et ➆
@ I J2
2 (4.12)
Vti = (xdi Iqi ) + Eq′ i − xdi Idi
Remarque 4.1
Cette équation de la tension terminale ne peut pas être calculée sous cette forme pour être régulée. Nous ver-
rons plus tard comment écrire cette tension terminale en fonction des variables d’états régulées et mesurables
Pei , δi et ωi .
4.2.3 Modèle d’état non-linéaire du système hydrolien multimachine intercon-

necté et connecté au bus infini
Définissons maintenant le modèle d’état du 3ème ordre du ième générateur synchrone s’écrivant sous la
forme strict-feedback pour la conception du contrôleur par backstepping.
⎧
⎪
⎪
⎪ ẋ1i = x2i ϕ1 (x1i ) = 1 ψ1 (x1i ) = 0
⎪ / 0
⎪
⎪ Di ωs ωs
⎪
⎪ ẋ2i = − x2 + Pmi + − x3i
⎪
⎪ M i M M
⎨ ) i *+ i , ) *+ i , π
ϕ2 (x1i ,x2i ) ψ2 (x1i ,x2i ) 0 < x1i < (4.13)
⎪ 2
⎪
⎪ 1 Iqi
⎪
⎪
⎪ ẋ3i = − ′ x3i + γij + ′ .ui
⎪
⎪
⎪ T doi T doi
⎪
⎩ ) *+ , ) *+ ,
ϕ3 (x1i ,x2i ,x3i ) ψ3 (x1i ,x2i ,x3i )
avec :
x1i = δi x2i = ωi x3i = Pei ui = Ef di Mi = 2.Hi
et :
n n
F F Eq′ i Vs
γij = Eq′ i I˙qi = Eq′ i Ėq′ j Bij sin δij + ωij Eq′ i Eq′ j Bij cos δij + ωi cos δi (4.14)
j=1 j=1
xdsi
=i
̸ =i
̸
L’équation 4.14 représente le terme d’interconnexion entre les génératrice synchrone connectées au bus infini.
Comme il est expliquée dans [Wang97], la puissance électrique active Pei et la puissance réactive Qei sont
des variables directement mesurables. Dans le cas d’un système de puissance multimachine, comme Pei et Qei
de chaque génératrices synchonres et les flux de puissances électriques à travers les lignes d’interconnexion
et de transmission sont bornées, alors Eq′ i Eq′ j Bij sont aussi bornées. Par conséquent, nous avons :
K K K K
K ′ ′ K
KEqi Eqj Bij K ≤ |Pei |max ! Kγ2ij K
et
K K
Kωij Eq′ i Eq′ j Bij cos δij K ≤ |ωij | |Pei |max |cos δij |
K K
K K
≤ |ωij | |Qei |max = |ωij | |Pei |max ! |ωij | Kγ2ij K
car |cos δij | ≤ 1 par théorème des accroissement fini.
Notons également que le champ d’excitation Ef di peut croı̂tre de cinq fois la valeur de Eqi quand il n’y
a pas de charge connectée au système [Wang97].
107
Considérons l’équation 4.8, nous avons :

K K K K
K K
K K K 1 D EK 4 KEq′ j K
K ′ K K
KĖqj K ≤ K ′ ′ K
Ef dj − Eqj K ≤ KK K max
K Tdoj K KT ′ K
max doj K
min
il s’en suit :
K K 4 |P | K K
K ′ ′ K ei max
KEqi Ėqj Bij K ≤ KK K ! Kγ1ij K
′ K
KTdo j
K
min
et
K K K K
K ′ ′ K K ′ ′ K
KEqi Ėqj Bij sin δij K ≤ KEqi Ėqj Bij K |sin δij |
K K
≤ Kγ1ij K |sin δi |
car |sin δij | ≤ |sin δi | + |sin δj | ≤ |sin δi | par théorème des accroissement fini.
De même le terme lié à la ligne de transmission peut-être borné comme suit :
K K
K Eq′ i Vs K
Kωi cos δ i K ≤ |ωi | |Pei |max |cos δi |
K
K xds
i
K K
≤ |ωi | |Qei |max = |ωi | |Pei |max ! |ωi | Kγ2ij K
K ′ K
Eq′ i Vs K Eq Vs K
parce que le terme est homogène à une puissance électrique, par conséquent KK i KK ≤ |Pei |max .
xdsi xdsi
La bornitude du terme d’interconnexion γij est justifié par l’inégalité suivante :
n
F IK K K KJ K K
|γij | ≤ Kγ1ij K |sin δi | + |ωij | Kγ2ij K + |ωi | Kγ2ij K
(4.15)
j=1
=i
̸
′
La bornitude de γij dépends seulement des paramètres des génératrices synchrones Tdo j
et |Pei |max . Dans ce
ème
cas, quand nous allons designer le régulateur robuste non-linéaire de la i machine, seulement la bornitude
des paramètres de la machine peuvent être connus. Finalement, notre système de puissance hydrolien multi-
machine décrit par le modèle 4.13 peut s’écrire sous la forme strict-feedback afin de concevoir un contrôleur
par backstepping pour chaque génératrice synchrone. On parle alors de régulateur décentralisé.
4.2.4 Tension terminale de n génératrices synchrones interconnectées et connec-

tées aux bus infinis
Supposons que les paramètres des machines synchrones soient légèrement différents (xdsi ̸= xdsj ) mais la
ème
i machine délivre la même puissance que la j th machine (Pej = Pei ).
Afin de déterminer l’expression de la tension terminale de chaque génératrice synchrone il est nécessaire
de substituer les équations 4.10 et 4.11 dans l’équation 4.12 et de développer cette expression. Dans les
hypothèses pour lesquelles δi ≈ δj malgré les légères différences entre les machines nous pouvons écrire les
FÉMs transitoires d’axe quadrature de la ième et de la j ème machines comme suit :
Pei xdsi
Eq′ i ! (4.16)
Vs sin δi
Pei xdsj
Eq′ j ! (4.17)
Vs sin δi
Ces considérations prisent en compte, les équations 4.16 et 4.17 sont injectées dans 4.12. Finalement, tout
108
4.3. Objectifs de commande
calcul fait, nous obtenons l’expression générale de la tension terminale de la ième machine :
⎧ D J2 E
Ln I
⎪
⎨/ x V 0 2 λ2i x2dsi + x2di j=1 Bij xdsj I J x2di Fn
I J
di s =i
̸ 2 2
Vti = + 2
Pe 1 + cot δ i + 2 2 Pei xdsj Bij sin δij
⎪
⎩ x dsi Vs
i
xdsi j=1
=i
̸
⎛ ⎞ ⎫1/2
n n ⎪
⎬
F ⎜ xdi F ⎟
+ 2λi xdi |Pei |max cos δij + 2xdi Pei ⎝λi + Bij xdj cos δij ⎠ cot δi
j=1
xdsi j=1 ⎪
⎭
=i
̸ =i
̸
(4.18)
Maintenant, prenons en compte le fait que δi = δj si les paramètres des génératrices synchrones sont stricte-
ment identiques (xdsi = xdsj ). Dans ce cas, cela signifie que Eq′ i = Eq′ j = Eqi = Eqj et l’équation précédente
devient :
⎧ ⎡ ⎤
⎪
⎨/ x V 02 / x 02 n n
di s dsi ⎢ 2 F ⎥ 2I J F
2 2
Vti = + λ
⎣ i + x di B P
ij ⎦ ei 1 + cot δ i + λ x
i di |Pei |max
⎩ xdsi
⎪ Vs j=1 j=1
=i
̸ =i
̸
⎛ ⎞ ⎫1/2 (4.19)
n ⎪
⎬
⎜ F ⎟
+ 2xdi Pei ⎝λi + xdi Bij ⎠ cot δi
j=1
⎪
⎭
=i
̸
avec λi = 1 + xdi Bii .
4.3 Objectifs de commande

Afin d’assurer la connexion directe des hydroliennes interconnectées au réseau il est nécessaire de garantir
la stabilité du système sur toute la plage de fonctionnement et ainsi que la régulation de la tension terminale
et de la fréquence de chaque générateur synchrone. Notre régulateur non-linéaire doit être robuste vis-à-vis
de perturbations sévères sur les lignes de transmission et d’interconnexion entre les machines. Les régulateurs
non-linéaires de chaque génératrices synchrones doivent avoir une structure décentralisée ce qui signifie qu’il
n’y a pas de signal supplémentaire que la tension d’excitation pour assurer le bon fonctionnement des
régulateurs. Le principe du régulateur associé chaque machine est illustré sur la Figure 4.2.
FIGURE 4.2 – Structure du système associé au régulateur DMBC
— La vitesse de rotation angulaire ωi de la ième génératrice synchrone doit converger vers 0 ce qui signifie
une convergence de sa fréquence électrique propre à celle du réseau.
109
— La tension terminale Vti de la ième génératrice synchrone doit converger vers la tension de référence
appelé Vtiref qui est égal à celle du bus infini Vs = 1 p.u.
— Les perturbations sévères telles que les court-circuits sur les lignes de transmissions, les perturbations
mécaniques permanentes des turbines chutant à 50% de leur valeur nominal doivent être rejetées le
plus rapidement possible.
La convergence des tensions terminales Vti est conditionné par la convergence des angles de puissances δi vers
leur valeur de référence δiref appelée xides dans le design par backstepping. Elle correspond à la trajectoire
désirée calculée pour garantir la stabilisation de notre système hydrolien multimachine.
Théorème 4.1
Considérons le modèle du système de puissance multimachine non-linéaire (4.13). Notre système est stabili-
sable si il existe pour Pei = Pmi des fonctions stabilisantes δiref solutions de Vti = Vt2i = 1 p.u.
ref
δiref est déduit en résolvant l’équation 4.18 ou l’équation 4.19 pour Vti = Vt2i = 1 p.u. Cela dépend si les
ref
machines sont légèrement différentes ou si elles sont strictement identiques. Dans les deux cas nous supposons
que δi = δj , alors sin δij = 0 et cos δij = 1. Par conséquent δiref est donnée par cette expression :
- > A ?.
bi 4ai ci
δiref = xid = arcot − 1± 1− 2 (4.20)
2ai bi
Évidement, nous retenons la solution montrant une courbe positive de δiref qui est une trajectoire de référence
continue par morceau et bornée.
Premier cas : Les génératrices sont légèrement différentes (xdsi ̸= xdsj ).
D L I J2 E
λ2i x2dsi + x2di nj=1 Bij xdsj
=i
̸ 2
ai = Pm
Vs2 i
⎛ ⎞
n
⎜ xdi F ⎟
bi = − 2xdi Pmi ⎝λi + Bij xdj ⎠
xdsi j=1
=i
̸
⎧ ⎫
⎪
⎨ / 02 n ⎪
⎬
xdi Vs F
ci = − Vt2i − − 2λi xdi |Pmi |max − ai
⎪
⎩ ref xdsi j=1
⎪
⎭
=i
̸
Second cas : Les génératrices sont strictement identiques (xdi = xdj ).

⎡ ⎤
/ 02 n
xdsi ⎢ 2 2
F ⎥ 2
ai = ⎣λi + xdi Bij ⎦ Pm
Vs j=1
i
=i
̸
⎛ ⎞
n
F
⎜ ⎟
bi = − 2xdi Pmi ⎝λi + xdi Bij ⎠
j=1
=i
̸
⎧ ⎫
⎪
⎨ / 02 n ⎪
⎬
xdi Vs F
ci = − Vt2i − − 2λi xdi |Pmi |max − ai
⎪
⎩ ref xdsi j=1
⎪
⎭
=i
̸
Les objectifs de commande et de régulation peuvent se résumer comme suit :

⎤ ⎡
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
δi δiref δiref
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
lim ⎣ ωi ⎦ = ⎣ 0 ⎦ = ⎣ 0 ⎦ (4.21)
t→+∞
Vti Vs 1
110
4.4. Mise en œuvre de la loi de commande non-linéaire décentralisée par backstepping du système hydrolien
multimachine interconnectées couplées au réseau
4.4 Mise en œuvre de la loi de commande non-linéaire décen-

tralisée par backstepping du système hydrolien multimachine
interconnectées couplées au réseau
La procédure du backtepping employé ici pour concevoir les régulateurs non-linéaire décentralisés associés
à chaque génératrice synchrone est la même que celle employée à la section § 3.5 et § 3.6 du Chapitre 3.
La procédure de backstepping en configuration monomachine peut-être étendu au cas multimachine.
Nous allons valider le régulateur sur deux génératrices synchrones. La Figure 4.1 montre que les hydroliennes
GEN1 et GEN2 sont interconnectées. Cette exemple est choisi pour montrer l’efficacité et la robustesse de
notre régulateur non-linéaire. Afin d’implémenter en temps-réel la loi de commande ui de la ième génératrice
synchrone, il est nécessaire de donner une expression de ui avec les variables d’états d’origines δi , ωi et Pei .
Ce qui conduit à l’expression suivante de la loi de commande :
GD EI ' C(
′
Tdo i ωs Mi J Mi B ωs C2 B Di
CB Di
ui = c1 + (1 + c1 c2 ) c3 δi − δiref + + (1 + c1 c2 ) + c3 − c1 + c2 − ωi
Iqi Mi ωs ωs Mi Mi Mi
B C H
Di 1
− c1 + c2 + c3 − (Pei − Pmi ) + ′
Pei − γij
Mi Tdo i
(4.22)
La loi de commande 4.22 est valide pratiquement sur tout son domaine de définition, excepté pour Iqi = 0.
Remarquons que l’expression de ui du ième sous-système ne dépend pas des variables d’états du j ème sous-
système, alors nous pouvons dire que la loi de commande est décentralisée. Les performances du systèmes
peuvent être ajustable en jouant sur les paramètres du régulateur c1 , c2 et c3 . Nous pouvons remarquer
sur la Figure 4.3 que les termes d’interconnexion γ12 et γ21 ont tendance à tendre vers zéro. Les effets
d’interaction entre les deux génératrices sont faibles puisque les deux machines ont sensiblement les mêmes
caractéristiques. Alors dans ce cas, pour l’implémentation en temps-réel nous pouvons négliger le terme γij
dans la loi de commande et l’expression de ui devient :
GD EI ' C(
′
Tdo i ωs Mi J Mi B ωs C2 B
Di
CB
Di
ui = c1 + (1 + c1 c2 ) c3 δi − δiref + + (1 + c1 c2 ) + c3 − c1 + c2 − ωi
Iqi Mi ωs ωs Mi Mi Mi
B C H
Di 1
− c1 + c2 + c3 − (Pei − Pmi ) + ′
Pei
Mi Tdo i
(4.23)
i=1; j=2
12
0.4
21
0.2
ji
0
ij
-0.2
0 10 20 30 40 50 60 70 80
temps (s)
FIGURE 4.3 – Tèrmes d’interconnexion γ12 et γ21
111
4.5 Résultats de simulation
4.5.1 Paramètres de réglages des contrôleurs

Nous réalisons les simulations avec les paramètres des génératrices synchrones données dans le Tableau
4.1. En pratique, les caractéristiques électriques et mécaniques des machines peuvent être obtenues expéri-
mentalement. Les paramètres des générateurs synchrones sont ceux utilisés dans [Dan14] à une dispersion
près pour la deuxième génératrice.
Paramètres GEN 1 GEN 2

Lignes de transmission
xl (pu) 0.294 0.294
xt (pu) 0.15 0.15
xs 0.297 0.297
Lignes d’interconnexion
Bii -1 -1
Bij -0.12 -0.12
Génératrices synchrones
D (pu) 0.1 0.1
H (s) 0.576 0.6
xd =x′d (pu) 0.894 0.9
′
Tdo (s) 0.44 0.5
kci (pu) 1 1
TABLEAU 4.1 – Paramètres du système hydrolien multimachine
Les paramètres des régulateurs AVR/PSS et backstepping sont donnés dans le Tableau 4.2.
Backstepping AVR-PSS
c1 = 6 KA = 500
c2 = 3 KP SS = 0.4
c3 = 0.8 Tw = 10 s
T1 = 0.2 s
T2 = 0.1 s
TR = 0
TABLEAU 4.2 – Paramètres de réglages des régulateurs
4.5.2 Test de robustesse

Les tests de robustesse sont illustrés dans la Figure 4.4 par les séquences suivantes :
— 20 s après le démarrage un court-circuit triphasé symétrique se produit sur la ligne de transmission
connectée au GEN1 durant 200 ms.
— 30 s après le démarrage un court-circuit triphasé symétrique se produit sur la ligne de transmission
connectée au GEN2 durant 200 ms.
— 40 s après le démarrage un court-circuit triphasé symétrique se produit sur la ligne d’interconnexion
entre le GEN1 et le GEN 2 durant 200 ms.
— 50 s après le démarrage une chute permanente de 50% de la valeur nominale de la puissance mécanique
de la turbine de GEN1 se produit.
— 60 s après le démarrage une chute permanente de 75% de la valeur nominale de la puissance mécanique
de la turbine de GEN2 se produit.
112
4.6. Conclusion
FIGURE 4.4 – Court-circuits et perturbations mécaniques sur le système hydrolien multimachine
4.5.3 Discussion
Avec le régulateur AVR/PSS un dépassement apparaı̂t en régime transitoire sur la dynamique de l’angle
de puissance - Figure 4.5a - tandis qu’avec le régulateur non-linéaire conçu DMBC les oscillations de l’angle
de puissance sont largement amortis rapidement vis-à-vis des variations de points de fonctionnement, de la
localisation des défauts et des paramètres du réseau. Il est facile d’amortir ce dépassement et d’améliorer
la rapidité de la dynamique δi en jouant sur les paramètres ci du régulateur DMBC.Après une chute de la
puissance mécanique sur chaque turbine, les angles de puissances ne reviennent pas leurs valeurs initiales mais
chutent parce que δiref dépend de Pmi dans l’expression 4.20. Le point d’équilibre des angles de puissances
a changé mais reste stable car la condition 0 < δi < π/2 est respectée. Par conséquent, les génératrices
synchrones ne rencontrent pas de problèmes de décrochage et le système de puissance électrique peuvent
garantir un réseau stable.
Remarquons que les dynamiques ωi régulé par le régulateur non-linéaire rejettent bien les perturbations
mécaniques et électriques plus rapidement que le régulateur AVR/PSS - Figure 4.5b. Le principal inconvénient
du régulateur AVR/PSS est la présence d’un dépassement de la puissance active des génératrices Pei en
régime transitoire et un pique de puissance au moment du court-circuit - Figure 4.5c. Les tension terminales
de chaque génératrices synchrones convergent bien vers leurs tensions de référence correspondant à la tension
nominale du réseau (Vs = 1 pu) pour les deux types de régulateur - 4.5d. En revanche les réponses temporelles
des tensions terminales Vti est nettement plus rapide pour le régulateur non-linéaire après perturbations
mécaniques - Figure 4.6a et électriques - Figure 4.6b .
Le principal avantage du régulateur DMBC est la souplesse du signal de commande d’excitation par rapport
au signal de commande du régulateur AVR/PSS - Figure 4.5e. Afin d’assurer la convergence des tensions
terminales Vti vers 1 p.u avec le régulateur AVR/PSS, nous sommes obligé de régler KA à une valeur élevée,
ce qui cause des perturbations hautes fréquences du signal de commande de l’AVR/PSS et peut saturer les
capteurs lors d’une implémentation en temps-réel.
4.6 Conclusion
Nous avons vu dans ce chapitre comment réguler deux hydroliennes interconnectées entre elles couplées à
un réseau puissant. La conception de ces régulateurs non-linéaire par backstepping a été possible moyennant
certaines hypothèses de travail. D’autre étude ont été simulé en tenant compte de toutes les conductances
et susceptances du système multimachine dans le modèle. Par exemple dans [Liu17], les auteurs ont conçu
113
30
DMBC GEN1
DMBC GEN2
20 AVR PSS GEN1
[°]
AVR PSS GEN2
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
temps (s)
(a) Angle de charge du MMIB
20 DMBC GEN1 DMBC GEN2 AVR PSS GEN1 AVR PSS GEN2
10
[%]
-10
-20
0 10 20 30 40 50 60 70 80
temps (s)
(b) Vitesse angulaire relative du SMIB
DMBC GEN1 DMBC GEN2 AVR PSS GEN1 AVR PSS GEN2
1.5
Pe [p.u]
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
temps (s)
(c) Puissance active du MMIB
1.2
Vt [p.u]
1.1
1
0.9
0.8
0 10 20 30 40 50 60 70 80
temps (s)
(d) Tension terminale du MMIB
Commande u [p.u]
4 DMBC GEN1 DMBC GEN2 AVR PSS GEN1 AVR PSS GEN2
-2
0 10 20 30 40 50 60 70 80
temps (s)
(e) Commande AVR/PSS et Backstepping du MMIB
FIGURE 4.5 – Modèle non-linéaire avec régulateur AVR/PSS vs modèle non-linéaire avec régulateur BACKS-
TEPPING : 2.19a : Angle de charge δ, 2.19b : Vitesse angulaire relative ω, 2.19c : Puissance active Pe ,
2.19d : Tension terminale Vt et 2.19e : Loi de commande u du MMIB paramètres Kenne
114
4.6. Conclusion
1.02
Vt [p.u] - Zoom
1
0.98 DMBC GEN1

DMBC GEN2
0.96 AVR PSS GEN1
AVR PSS GEN2
0.94
50 55 60 65 70 75
temps (s)
(a) Tension terminale - Zoom sur perturbation mécanique du MMIB
Vt [p.u] - Zoom
0.95
0.9
20 25 30 35 40 45
temps (s)
(b) Tension terminale - Zoom sur chute court-circuit du MMIB
FIGURE 4.6 – Zoom sur court-circuit de la tension terminale du MMIB en défaut
un régulateur de la puissance par une approche backtepping - mode glissant d’ordre fractionnaire mais ne
propose pas de régulation des tensions terminales des génératrices synchrones. Leurs approches n’ont pas été
validé sur banc expérimentale. À notre connaissance, le travail le plus abouti sur banc-d’essai et implémenté
en temps-réel a été réalisé dans [Venayagamoorthy03]. Les auteurs ont conçu deux neuro-régulateurs par
une méthode de programmation heuristique duale - Dual Heuristic Programming (DHP) pour deux micro-
alternateurs interconnectés couplés au réseau. Ils montrent comment cette procédure basée sur les réseaux
de neurones artificielles conduit à une régulation des tensions terminales des machines et peut remplacer un
régulateur AVR/PSS conventionnel.
Il faut noter que la méthode par backstepping appliquée sur deux génératrices synchrones employée dans ce
chapitre peut-être étendue à quatre machines grâce à la configuration du système hydrolien de la Figure 4.1.
Cette même méthode employée sur trois génératrices interconnectées est applicable moyennant des calculs
plus fastidieux dans l’hypothèse où les génératrices ont les mêmes caractéristiques. La difficulté viendra des
valeurs données aux susceptances Bij des lignes d’interconnexion entre les trois hydroliennes. Un mauvais
choix de ses susceptances ne permettrait pas la régulation simultanée des tensions terminales Vti de chaque
génératrice.
Ces considérations faı̂tes, comme expérimentalement nous mettrons en œuvre l’interconnexion de deux géné-
ratrices synchrones connectées à un banc de charge résistif et au réseau triphasé basse tension nous n’avons
pas vu l’utilité d’élaborer une loi de commande en simulation pour trois machines interconnectées.
115
[DML04] G. Damm, R. Marino et F. Lamnabhi-Lagarrigue. « Adaptive nonlinear output feedback for
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77806-6 (cf. p. 104).
116
Conclusion Générale Perspectives
Celui qui chaque jour, examine, étudie ce qu’il n’a pas encore pu comprendre ou pratiquer
parfaitement et qui, chaque mois, examine s’il n’a rien oublié ou négligé de ce qu’il a appris,
celui-là désire vraiment apprendre
Les Entretiens
Confusius
117
CONCLUSION GENERALE PROSPECTIVES ET PERSPECTIVES
Références de la conclusion générale

[AF03] P. Anderson et A. Fouad. « Power System Stability and Control ». In : IEEE Press, 2003.
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to a high power grid ». In : Journal of Energy Challenges and Mechanics 4 (1 2017), p. 22–27.
issn : 2056-9386.
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[PA05] H. Psillakis et A. Alexandridis. « A new excitation control for multimachine power systems :
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118
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Critic-Based Neurocontrollers for Turbogenerators in a Multimachine Power System ». In : IEEE
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[WGH97] Y. Wang, G. Guo et D. J. Hill. « Robust decentralized nonlinear controller desingn for power
systems ». In : Automatica 33.9 (1997), p. 1725–1733.
[ZW08] J. Zhou et C. Wen. « Adaptive Backsteppping Control of Uncertain Systems ». In : t. 372.
Lecture Notes in Control And Information Sciences. springer, 2008, p. 228. isbn : 978-3-540-
77806-6.
119
Annexes
CHAPITRE
Plateforme expérimentale
A
A.1 Synoptique de la plate-forme de tests
A.2 Les bancs d’essais moteurs
A.2.1 La machine à courant continu

A.2.2 Les génératrices synchrones
A.3 Les convertisseurs de puissance
A.3.1 Le convertisseur DC/DC
A.4 Les dispositifs de contrôle-commande temps réels
A.4.1 La carte d’acquisition DSPACE
123
CHAPITRE
Définition et utilisation des grandeurs
B réduites
The devil introduced the per unit system into power

Peter Sauer, ACC’12
Le système « Per Unit » est un système de grandeurs réduites qui permet à l’ingénieur électricien d’avoir
constamment à l’esprit des ordres de grandeurs relatifs de certains paramètres indépendamment des niveaux
de tension et de puissance.
Ce système associe, à une variable quelconque α, une valeur de base αbase et la compare à sa valeur vraie
αvraie de manière à l’exprimer dans un système adimensionnel pu (ou en % de sa valeur de base) dont les
ordres de grandeur sont bien connus.
αvraie
αpu =
αbase
Les principaux avantages de l’utilisation des valeurs réduites sont les suivantes [Barret87] :
✓ l’utilisation des valeurs réduites supprime très souvent les coefficients numériques des équations ;
✓ les ordres de grandeurs des impédances en valeur réduite d’une famille de machines sont peu variables
d’une machine à l’autre, si bien que l’utilisation des valeurs réduites permet de mieux apprécier et
interpréter les similitudes comme les différences de comportement de ces machines.
✓ les courants et les tensions, en en valeurs réduites, fournissent rapidement une estimation de la sévérité
des contraintes résultant du régime étudié.
✓ l’utilisation des grandeurs réduites facilite l’élaboration de schémas équivalents propres à aider à la
compréhension des phénomènes.
✓ toutes les applications de la théorie des deux axes (dq) sont traitées en grandeurs réduites dans la
littérature scientifique et technique.
Dans le tableau B.1 on définit les grandeurs réduites utiles dans le repère (abc).
Dans le tableau B.1 on définit les grandeurs réduites utiles dans le repère (dq0).
125
TABLEAU B.1 – Grandeurs de base statorique et rotorique dans les repères (abc) et (dq0)
(a) Grandeurs de base statorique dans le repère (abc) (b) Grandeurs de base statorique dans le repère (dq0)
Dénomination de base Expressions unité de base Dénomination de base Expressions unité de base
√
Tension simple efficace Vbase = Vrms [kV] Tension simple efficace Vdq0base = 2Vbase [kV]
Puissance apparente Sbase = 3Vbase Ibase [MVA] 3
Puissance apparente Sbase = Vdq0base Idq0base [MVA]
Sbase 2
Intensité du courant Ibase = [kA] 2 Sbase √
3Vbase Intensité du courant Idq0base = √ = 2Ibase [kA]
Vbase 3 2Vbase
Impédance Zbase = [Ω] Vdq0base
Ibase Impédance Zdq0base = [Ω]
Vitesse angulaire élec ωbase = ωs = 2π.f [rd élec] Idq0base
126
ωbase Vitesse angulaire élec ωbase = ωs = 2π.f [rd élec]
Vitesse angulaire méca ωmbase = [rd méca] ωbase
p Vitesse angulaire méca ωmbase = [rd méca]
Zbase p
Inductance Lbase = [H] Zdq0base
ωbase Inductance Ldq0base = [H]
Vbase ωbase
Flux ψbase = [Wb.tour] Vdq0base
ωbase Flux ψdq0base = [Wb.tour]
Sbase ωbase
Couple Tbase = [Nm]
ωbase Couple Tdq0base = Tbase [Nm]
1 1
Temps tbase = [s] Temps tbase = [s]
ωbase ωbase
Chapitre B. Définition et utilisation des grandeurs réduites
CHAPITRE
Équations
C
C.1 Démonstration de l’expression de la tension terminale Vt pour
le modèle d’état non linéarisé du 3ème ordre
Reprenons l’expression générale complexe de la tension terminale re négligée - re ≈ 0 - équation (2.134) :
V t = (Vs sin δ − xs Iq ) + j (Vs cos δ + xs Id ) (C.1)
Expression des courants Id et Iq

Les équations de Id et Iq sont données par les équations (2.171)
′
Eq − Vs . cos δ
Id =
x′ds (C.2)
Vs . sin δ
Iq =
xds
La maille d’entrée côté Eq′ d’après la Figure 2.11 nous permet d’écrire l’équation suivante :
Eq′ = Eq − (xd − x′d )Id (C.3)
En injectant l’équation (C.3) dans Id , on obtient :
Eq − Vs . cos δ
Id = (C.4)
xds
Expression de V t
En injectant l’expression de Iq et de Id (C.4) dans (C.1) et en réarrangeant son expression nous obtenons :
/ 0 / 0
xd xd xs
Vt = Vs sin δ + j Vs cos δ + Eq (C.5)
xds xds xds
Nous savons que :
Eq .Vs Pe .xds
Pe = sin δ donc Eq = (C.6)
xds Vs sin δ
En substituant Eq tiré de l’expression de Pe dans l’équation (C.5) nous obtenons :

/ 0 / 0
xd xd xs .Pe
Vt = Vs sin δ +j Vs cos δ + (C.7)
xds xds Vs sin δ
127
Chapitre C. Équations
Expression de Vt en fonction de Pe , cot δ et sin2 δ
En module, l’expression précédente donne :
x2d 2 2 x2d 2 x2s .Pe2 1 2xs xd

Vt2 = 2 Vs sin δ + 2 Vs cos 2
δ + 2 2 + Pe cot δ
xds xds Vs sin δ xds
La propriété trigonométrique sin2 δ + cos δ = 1 permet d’écrire in fine :

' (1/2
x2d 2 x2s Pe2 2xs xd
Vt = 2 Vs + 2 2 + Pe cot δ (C.8)
xds Vs . sin δ xds
Expression de Vt en fonction de Pe et cot δ
En module, l’expression (C.7) devient :
x2d 2 2 x2d 2 x2s .Pe2 1 2xs xd

Vt2 = Vs sin δ + Vs cos 2
δ + + Pe cot δ
x2ds x2ds Vs2 )sin 2
*+ δ, xds
1+cot2 δ
x2d 2 x2s Pe2 x2s .Pe2 2xs xd
= V + + cot2 δ + Pe cot δ
x2ds s Vs2 Vs2 xds
L’identité remarquable nous permet d’écrire :

/ 02
xs Pe cot δ xd .Vs x2s Pe2
Vt2 = + + (C.9)
Vs xds Vs2
D’où l’expression finale de Vt :

-/ 02 .1/2
xs Pe cot δ xd .Vs x2 P 2
Vt = + + s 2e (C.10)
Vs xds Vs
128
C.2. Constantes de linéarisation du modèle de Heffron-Phillips
C.2 Constantes de linéarisation du modèle de Heffron-Phillips

Les expressions des constantes de linéarisation utilisées dans les sections 2.17.3.1, 2.17.3.5 et 2.17.3.6 sont
les suivantes :
⎡ ⎤
1 ⎢ ′
I ′ ′
J ′ ⎥
K1 = − 2 ⎣Iqo .Vs (xd − xq ) (xqs sin δo − re cos δo ) + Vs (xd − xq )Ido − Eqo (xds cos δo + re sin δo )⎦
Z ) *+ ,
−Eqo
1 P I JQ
K2 = 2
re Eqo + Iqo re2 + x2qs
Z
1 xqs (xd − x′d )

=1+
K3 Z2
1
K4 = Vs (xd − x′d ) (xqs sin δo − re cos δo )
Z2
' (
1 Vdo ′ Vqo ′
K5 = 2 Vs xq (re sin δo + xds cos δo ) + Vs xd (re cos δo − xqs sin δo )
Z Vto Vto
/ 0
1 Vdo Vqo Vqo
K6 = xq .re − xqs x′d +
Z2 Vto Vto Vto
K1 − K2 K3 K4
K7 = ′
K3 Tdo
K5 − K3 K4 K6
K8 = ′
K3 Tdo
K9 = K2 K5 − K1 K6
Z 2 = re2 + xqs x′ds
129
Chapitre C. Équations
C.3 Points d’équilibres du modèle de Heffron-Phillips - xd =xq

′
Les grandeurs Vs , Iqo , Ido , Eqo , Vdo , Vqo , Vto sont les points d’équilibres atteint en régime permanent ap-
paraissant dans les constantes de Heffron-Phillips.
Vs = 1 p.u
Vtr = 1 pu
Peo = Pmo = 0.8 pu
′ ′
Eqo − rse .Iqo − Vs . cos δo xqs (Eqo − Vs cos δo ) − rse (Edo + Vs sin δo )
Ido = = 2
xds Z
′
Edo + rse Ido + Vs sin δo x′ (E ′ + Vs sin δo ) + rse (Eqo
′
− Vs cos δo )
Iqo = = ds do 2
xqs Z
′
Eqo = Eqo + (xd − x′d )Ido
′ Peo x′ds xd − x′d

Eqo = + Vs cos δo
Vs sin δo xds
dans l’hypothèse où xd = xq , Ed′ o = 0 et rse = 0
′
Edo =0
Vdo = re .Ido − xe .Iqo + Vs .sin δo = −rs Ido + xq Iqo
Vqo = re .Iqo + xe .Ido + Vs .cos δo = −rs Iqo − x′d Ido + Eqo

′
@
Vto = 2 +V2 = 1
Vdo qo
(C.11)
130
CHAPITRE
Théorèmes
D
D.1 Thèorème de la stabilité asymptotique ou théorème de Lasalle-
Yoshizawa
Soit le système décrit par
ẋ = f (x, t)
ayant comme point d’équilibre xe = 0, et supposons que f est localement Lipschitzienne en x uniformément
en t.
Soit V : Rn × R+ → R+ une fonction continument dérivable telle que
κ1 (∥x∥) ≤ V (x, t) ≤ κ2 (∥x∥)
∂V ∂V
V̇ = + f (x, t) ≤ −W (∥x∥) ≤ 0
∂t ∂x
∀t ≥ 0 , ∀x ∈ Rn où κ1 et κ2 sont des fonctions de classe κ∞ et W est une fonction continue.
Si ces conditions sont vérifiées, toutes les solutions du système non linéaire sont globalement uniformément
bornées (stabilité simple) et satisfont
lim W (x(t)) = 0
t→∞
De plus, si W (x) est définie positive, alors le point d’équilibre xe = 0 est globalement et uniformément
asymptotiquement stable.
131
CHAPITRE
Paramètres des systèmes de puissance
E
TABLEAU E.1 – Paramètres de la ligne de transmission
Désignation Symbole valeur unité

Impédance du transformateur
résistance de la ligne du transformateur rt 0 pu
réactance de la ligne du transformateur xt 0 pu
Impédance de la ligne
résistance de la ligne de transmission re 0 pu
réactance de la ligne de transmission xe 0,15 pu
133
TABLEAU E.2 – Paramètres des différentes génératrices synchrones
(a) Paramètres de la génératrice synchrone - Kundur (b) Paramètres de la génératrice synchrone - Kumar
Désignation Symbole valeur unité Désignation Symbole valeur unité

Caractéristiques électrique Caractéristiques électrique
Puissance apparente S 2 220 MV A Puissance apparente S 900 MV A
Facteur de puissance cos φ 0,8 - Facteur de puissance cos φ 0,8 -
Tension U 24 kV Tension U 20 kV
Fréquence du réseau f 50 Hz Fréquence du réseau f 60 Hz
Caractéristiques mécaniques Caractéristiques mécaniques
Nombre de paires de pôles p 2 - Nombre de paires de pôles p 2 -
Coefficient de frottement Coefficient de frottement
visqueux D 0.5 pu visqueux D 0 pu
Constante d’inertie H 3,5 s Constante d’inertie H 6,5 s
Puissance mécanique Pm 0,9 pu Puissance mécanique Pm 0,9 pu
Paramètres d’induit statoriques Paramètres d’induit statoriques
134
Résistance statorique rs 0,003 pu Résistance statorique rs 0 pu
Réactance de fuite statorique xls 0.2 pu Réactance de fuite statorique xls 0.2 pu
Paramètres d’axe direct d Paramètres d’axe direct d
Réactance synchrone xd 1,81 pu Réactance synchrone xd 1,8 pu
Réactance transitoire x′d 0,3 pu Réactance transitoire x′d 0,3 pu
Réactance subtransitoire x′′d 0,23 pu Réactance subtransitoire x′′d 0,25 pu
Constante de temps transitoire ′
Tdo 8 s Constante de temps transitoire ′
Tdo 8 s
′′ ′′
Constante de temps subtransitoire Tdo 0.03 s Constante de temps subtransitoire Tdo 0.03 s
Paramètres d’axe quadrature q Paramètres d’axe quadrature q
Réactance synchrone xq 1,76 pu Réactance synchrone xq 1,7 pu
Réactance transitoire x′q 0,65 pu Réactance transitoire x′q 0,55 pu
Réactance subtransitoire x′′q 0,25 pu Réactance subtransitoire x′′q 0,24 pu
′
Tqo 1 s Constante de temps transitoire Tqo 0.4 s
Constante de temps subtransitoire ′′
Tqo 0.07 s Constante de temps subtransitoire ′′
Tqo 0.05 s
Chapitre E. Paramètres des systèmes de puissance
TABLEAU E.3 – Paramètres des différentes génératrices synchrones - suite
(a) Paramètres de la génératrice synchrone - Dume (b) Paramètres de la génératrice synchrone - Kenné
Désignation Symbole valeur unité Désignation Symbole valeur unité

Caractéristiques électrique Caractéristiques électrique
Puissance apparente S 900 MV A Puissance apparente S 4 kV A
Facteur de puissance cos φ 0,9 - Facteur de puissance cos φ 0,8 -
Tension U 18 kV Tension U 120 V
Fréquence du réseau f 60 Hz Fréquence du réseau f 50 Hz
Caractéristiques mécaniques Caractéristiques mécaniques
Nombre de paires de pôles p 2 - Nombre de paires de pôles p 2 -
Coefficient de frottement Coefficient de frottement
visqueux D 0 pu visqueux D 0,1 pu
Constante d’inertie H 3,77 s Constante d’inertie H 0,576 s
Puissance mécanique Pm 0,9 pu Puissance mécanique Pm 0,9 pu
135
Paramètres d’induit statoriques Paramètres d’induit statoriques
Résistance statorique rs 0,0048 pu Résistance statorique rs 0 pu
Réactance de fuite statorique xls 0.215 pu Réactance de fuite statorique xls 0 pu
Paramètres d’axe direct d Paramètres d’axe direct d
Réactance synchrone xd 1,79 pu Réactance synchrone xd 0,894 pu
Réactance transitoire x′d 0,355 pu Réactance transitoire x′d 0,62 pu
Réactance subtransitoire x′′d 0,275 pu Réactance subtransitoire x′′d - pu
Tdo 7,9 s Constante de temps transitoire ′
Tdo 0,44 s
Constante de temps subtransitoire ′′
Tdo 0.032 s Constante de temps subtransitoire ′′
Tdo - s
Paramètres d’axe quadrature q Paramètres d’axe quadrature q
Réactance synchrone xq 1,660 pu Réactance synchrone xq 0.894 pu
Réactance transitoire x′q 0,57 pu Réactance transitoire x′q - pu
Réactance subtransitoire x′′q 0,275 pu Réactance subtransitoire x′′q - pu
Tqo 0.41 s Constante de temps transitoire ′
Tqo 0.31 s
′′ ′′
Constante de temps subtransitoire Tqo 0.055 s Constante de temps subtransitoire Tqo - s
CHAPITRE
Éléments de théories sur les régimes
F glissants
F.1 Principe d’une commande robuste en régime glissant

La commande en régime glissant (Sliding Mode Control) est particulièrement adaptée au contrôle des
systèmes non linéaires dont les paramètres sont variables ou connus avec une précision limitée.
Le principe de cette commande a structure variable consiste à amener et maintenir un vecteur d’état du
système sur une surface dite de glissement répondant aux objectifs de la commande. Une fois la surface de
glissement atteinte, la dynamique du système est alors imposée par celle-ci, indépendamment des paramètres
du modèle et de certaines perturbations, sous réserve d’une amplitude de commande suffisante et dans la
limite de la dynamique propre du système.
L’objectif de la commande en régime glissant est le contrôle de l’angle de charge δ, de la vitesse relative ω
ainsi que le maintient de la puissance active Pe et de la tension terminale Vt de la génératrice en cas de défaut
(court-circuit sur la ligne de transmission ou blocage de l’arbre de la turbine entraı̂nant la génératrice).
Soient x = [δ ω Pe ]⊤ le vecteur d’état, u = [Pm Ef d ]⊤ le vecteur de commande et y = [δ Vt ] le vecteur des
mesures.
On établi ensuite un modèle d’état non-linéaire de la génératrice connectée au réseau infini de la forme :
⎧
⎨ẋ = f (x) + g1 (x).u1 + g2 (x).u2
⎪
⎪
y1 = h1 (x) (F.1)
⎪
⎪
⎩
y2 = h2 (x)
Remarque F.1
Nous pouvons obtenir une représentation d’état sous une forme affine en commande par une technique de
linéarisation par retour direct DFL [Kenne10].
On désigne par δref et Vtref les consignes supposées constantes ou lentement variables de δ et Vt et on défini
la fonction vectorielle s(x) telle que : ⎡ ⎤
eδ
⎢ ⎥
s(x) = ⎣ eω ⎦ (F.2)
ePe
avec : ⎧
⎨ϵδ = δ − δref
⎪
⎪
ϵω = ω − ωs (F.3)
⎪
⎪
⎩
ϵPe = Pe − Pm
La notation ṡ désigne la dérivée temporelle de s(x) et si représente la iième composante du vecteur s associé
à s(x). On peut montrer que l’équation s(x) = 0 définit dans l’espace d’état trois ,surfaces à préciser telles
que sur chacune d’elles les vecteurs d’états sont égales à leur consigne respective.L’intersection de ces deux
137
Chapitre F. Éléments de théories sur les régimes glissants
surfaces constitue une hyper-surface dite de commutation ou de glissement selon l’évolution du vecteur d’état.
Pour amener et ensuite maintenir le vecteur d’état sur cette hyper-surface, il faut que chacune d’entre elles
soient attractives. L’adaptation des méthodes de Lyapunov sur la stabilité des systèmes montre que la
convergence vers une surface en un temps fini est garantie si la condition d’attractivité si .ṡi ≤ −η | si |
est vérifiée pour η > 0. Les commandes discontinues du type ui = −ki sign(si ) garantissent généralement
cette condition et sont les plus simples à mettre en œuvre pour des surfaces linéaires. Une fois la surface de
glissement atteinte, l’évolution du système est régie par les équations s(x) = 0 et donc ṡ(x) = 0. On définit
la commande équivalente ueq comme la valeur de u correspondant à cette phase de glissement.
/ 0−1
∂s(x)T ∂s(x)T
ueq = − .g(x) . .f (x) (F.4)
∂x ∂x
Pour maintenir le système exactement sur la surface de glissement, la fréquence de commutation de la

commande discontinue devrait en théorie être infinie. La limitation pratique de cette fréquence est a l’origine
du phénomène de réticence ou chattering : le système oscille autour de la surface de glissement, ce qui peut
être néfaste a la fois pour le dispositif de commande ou pour les éléments commandés. Pour atténuer le
chattering, on ajoute la commande équivalente à la commande discontinue et on remplace la fonction sign(.)
par une fonction continue plus ”douce” : une sigmoı̈de.
F.2 Commande par backstepping d’un système non-linéaire
F.3 Modes glissants des systèmes monovariables continus
F.4 Modes glissants des systèmes multivariables continus
F.4.1 Commande à mode glissant d’ordre supérieur
F.5 Observateurs à mode glissant d’ordre 1
F.6 Observateurs à mode glissant d’ordre supérieur - ”Super Twis-

ting”
La technique des modes glissants d’ordre supérieur a été introduite dans les années 80 par S.V Emelya-
nov. Cette technique possède non seulement des bonnes propriétés de robustesse par rapport aux incertitudes
paramétriques, aux erreurs de modélisation et aux perturbations mais aussi la simplicité de mise en œuvre
des modes glissants classiques. Son atout remarquable, c’est qu’elle permet la réduction du phénomène de
réticence (chattering), tout en conservant les performances du système. En outre, dans le cas des modes glis-
sants d’ordre supérieur et contrairement a celui par modes glissants classique, la discontinuité agit, non plus
sur la première dérivée de la variable de glissement, mais sur une dérivée d’ordre supérieur. Cet observateur
permet de reconstruire les variables d’état non mesurables à partir des mesures disponibles.
138
Auteur : Fabien Oculi
Directeurs de thèse : Homère Nkwawo, Fabienne Floret
Lieu et date de soutenance : Institut Galilée à Villetaneuse, le 29 mars 2020
Équipe : 2asd : Automatique Appliquée aux Systèmes Dynamiques
Titre :
Modélisation et contrôle-commande non-linéaire robuste non-adaptatif destiné à un système multimachines connecté à un réseau
de forte puissance : application aux systèmes de conversions hydroliens.
Résumé :
L’enjeu de cette thèse est de mettre en œuvre sur banc d’essai et de comparer des stratégies de contrôle-commande non linéaire
robuste. L’intérêt de ce travail est d’intégrer ces contrôleurs dans un système de production hydrolien et de le rendre insensible
à des perturbations électriques et mécaniques momentanées ou permanentes ainsi qu’aux variations de certains paramètres
inhérentes aux machines tournantes. Le développement des Smart Grids multipliant les contraintes sur la stabilité des réseaux
électriques associés aux systèmes de production renouvelables décentralisés nous a amené à discuter des causes et des effets de
l’instabilité des réseaux électriques interconnectés ainsi que de l’importance des systèmes de régulation employés pour stabiliser
la tension terminale, la puissance et la fréquence en régime transitoire et permanent des réseaux en cas d’avarie pouvant survenir
sur les génératrices synchrones ou autres sources d’énergies. Le modèle de connaissance général de notre système dynamique non
linéaire nous a permis de justifier la validité d’un modèle simplifié pour l’élaboration d’une loi de commande non linéaire. Nous
avons établi par la suite un modèle linéarisé autour de points d’équilibres - le modèle de Heffron-Phillips - et l’avons comparé
à notre système non linéaire. Nous avons soumis notre modèle linéarisé à une perturbation mécanique temporaire après lui
avoir associé un contrôleur linéaire de tension et de puissance type AVR-PSS. Les simulations ont montré et justifié les limites
de ce type de correcteur sur la stabilité dynamique du système. L’étude de la faisabilité de différentes lois de commande non
linéaire nous a conduit à élaborer puis comparer les performances de ces contrôleurs appliquées à un système monomachine puis
multimachine connectées au bus infini. La robustesse de la commande par Backstepping a été simulée puis testée en temps réel
sur banc d’essai après une chute de la puissance mécanique permanente ou une coupure intermittente d’une ligne. Ces techniques
de commandes non linéaire basées sur les critères de stabilité au sens de lyapunov permettent de stabiliser simultanément la
fréquence du réseau, l’angle de charge de chaque machine par rapport à ce même réseau ainsi que leur tension terminale. Ces
régulateurs non linéaires présentent des performances dynamiques supérieures à leurs homologues linéaires.
Mots-clés :
Réseau électrique de forte puissance, stabilité dynamique, système multimachine, hydroliennes, contrôleur non linéaire, backs-
tepping, mode glissant, implémentation en temps réel.
Title :
Modelling and non-linear controllers designed for a multimachines system connected to an infinite electrical network busbar :
application to a tidal stream conversions systems.
Abstract :
The aim of this thesis is to implement on a test bench and compare robust nonlinear distributed control system strategies.
The interest of this work is to integrate these controllers into a tidal stream production system and make it insensitive to
intermittent or permanent electrical and mechanical disturbances as well as to variations in certain parameters inherent to
rotating machines. The development of Smart Grids multiplying the constraints on the stability of the electrical networks
associated with the decentralized renewable production systems led us to discuss the causes and effects of the instability of the
interconnected electrical networks as well as the importance of the regulating systems used To stabilize the terminal voltage,
the power and the frequency in transient and permanent regime of the networks in case of damage that can occur on the
synchronous generators or other sources of energies. The mathematical model of our nonlinear dynamic system allowed us
to justify the validity of a simplified model - One-Axis (Flux-Decay) model- for the development of a nonlinear control law.
We have subsequently established a linearized model around equilibrium points - the Heffron-Phillips model - and compared
it to our non-linear system. We have subjected our linearized model to a temporary mechanical disturbance after having
associated it with a linear voltage and power controller type AVR-PSS. The simulations have shown and justified the limits
of this type of controller on the dynamic stability of the system. The study of the feasibility of different nonlinear control
laws led us to develop and then compare the performance of these controllers applied to a monomachine system and then
multimachine connected to the infinite bus. Integrator Backstepping, first order and higher order Sliding Mode Controller’s
robustness was simulated and then implemented in real time on a test bench after an intermittent fall of turbine mechanical
power or threephases transmission line fault. These nonlinear control techniques based on lyapunov stability criteria make it
possible to simultaneously stabilize the network frequency, the load angle of each machine with respect to the same network,
the electrical power of synchronous generator and their terminal voltage. These nonlinear controllers show higher dynamic
performance than their linear counterparts.
Keywords :
Nonlinear controllers, sliding mode control, multimachines system, power systems stabilization, electrical network infinite busbar,
implementation tools, tidal stream turbine.

Universite Paris Nord Xiii Sorbonne Pari

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No D’ORDRE : 1234

UNIVERSITE PARIS-NORD XIII

Docteur ès Sciences de l’Université Sorbonne Paris Nord XIII

Modélisation et commande non-linéaire robuste destiné à un système

Directeur de thèse : Homère Nkwawo

Soutenue publiquement le 29 mars 2020 devant la commission d’examen composée de :

M. Emmanuel Delaleau Professeur Supelec Président

Document mis en page avec la classe book du logiciel LATEX 2ε .

Mes amis et/ou anciens collègues :

Jean-Philippe Guilleron, professeur agrégé et Docteur en Mathématiques de l’université Pierre et Marie

1 Stabilité des Réseaux Électriques et leur Régulation 7

2 Modèle de Connaissance du Système Monomachine Connecté au Bus Infini 27

2.5.6.3 Expressions des inductances propres et mutuelles rotoriques . . . . . . . . . . 37

2.14.4 Équations dynamiques d’équilibre et de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3 Synthèse d’une Loi de Commande Non-Linéaire du Système Hydrolien Monomachine

4 Synthèse d’une Loi de Commande Non-Linéaire d’un Système Hydrolien Multimachine

4.2.3 Modèle d’état non-linéaire du système hydrolien multimachine interconnecté et connecté

Conclusion générale Prospectives et perspectives 117

A Plate-forme expérimentale 123

B Définition et utilisation des grandeurs réduites 125

E Paramètres des systèmes de puissance 133

F Éléments de théories sur les régimes glissants 137

FIGURE 1 Les cinq familles d’énergie renouvelable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

FIGURE 2.1 Machine synchrone à rotor bobiné. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

FIGURE 3.1 Hydrolienne en défaut connectée au réseau infini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

TABLEAU 2.1 Matrices de transformation de Clarke, Concordia et Park . . . . . . . . . . . 40

TABLEAU 3.1 Paramètres de réglage des correcteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

TABLEAU 4.1 Paramètres du système hydrolien multimachine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

TABLEAU E.1 Paramètres de la ligne de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

ACR Agence de Conduite Régionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

ANR Agence Nationale de la Recherche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

AVR Automatic Voltage Regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

BCU Based Controlling Unstable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

CCT Critical Clearing Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

DEC Discontinuous Excitation Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

DFL Direct Feedback Linearization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

DHP Dual Heuristic Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

DMBC Decentralized Multimachine Backtepping Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

DMC Dynamic Matrix Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

EAC Equal Area Criterion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

EMR Énergie Marine Renouvelable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

EMS Energy Management Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

FIR Finite Impulse Response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

HARVEST Hydroliennes à Axe de Rotation VErtical STabilisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

HVDC High Voltage Direct Current. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12

IDCOM IDentification COMmande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

IDCORE Industrial Doctoral Centre in Oﬀshore Renewable Energy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

KVL Kirchhoﬀ’s Voltage Law . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

LFC Local Feedback Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

LMI Linear Matrix Inequalities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

MIMO Multi Input Multi Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

MISO Multi Input Single Output

MMIB Multi-Machine connected to an Infinite Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

MPC Model Predictive Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

MRAC Model Reference Adaptive control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

MRAS Model Reference Adaptive System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

OMIB One-Machine connected to an Infinite Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

PID Proportional Integrator Derivate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

PSS Power System Stabilizer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

RAMSES Multithreaded Simulator of Electric power Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

RFC Remote Feedback Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

SCADA Système de Contrôle et d’Acquisition de Données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15