Zbirka Zadataka Iz Automatskog Upravljanja

UNIVERZITET U BEOGRADU
FIZIČKI FAKULTET
Doc. dr Stevan Stojadinović
ZBIRKA ZADATAKA
IZ
AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
BEOGRAD, 2008.
SADRŽAJ
1. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE............................................................................1
2. PRENOSNA FUNKCIJA
SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA........................................................18
3. VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA .......................................................76
4. METOD PROSTORA STANJA..................................................................................90
5. TAČNOST I STABILNOST
SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA .....................................................115
6. LITERATURA...........................................................................................................138
LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
1. LAPLASOVE TRANSFORMACIJE
Laplasove transformacije zasnivaju se na integralima:

∞
F(s) = L[f ( t )] = ∫ f ( t )e −st dt (1)
0
σ + j∞
1
f ( t ) = L [F(s)] =
−1
∫ F(s)e
st
ds (2)
2πj
σ − j∞
gde su:
L – operator direktne Laplasove transformacije
L−1 – operator inverzne Laplasove transformacije

s = σ + jω – kompleksna promenjiva Laplasove transformacije
F(s) – kompleksni lik funkcije f ( t )
f(t) – original funkcije F(s)
Integral (1) predstavlja direktnu Laplasovu transformaciju i prevodi vremensku funkciju
f(t) u kompleksnu funkciju F(s), dok integral (2) predstavlja inverznu Laplasovu
transformaciju i prevodi kompleksnu funkciju F(s) u vremensku funkciju f(t).
Egzistencija integrala (1) zavisi od oblika funkcije f(t) i vrednosti σ. Laplasova
transformacija funkcije f(t) postoji samo za σ > σo . Veličina σo naziva se apcisa apsolutne
konvergencije i predstavlja minimalnu (realnu i pozitivnu) vrednost σ = σo = const. koja

obezbeđuje konvergenciju integrala funkcije f(t):
∞
− σt
∫ f (t) e dt < ∞ , σ ≥ σo (3)
0
Laplasove transformacije imaju veliku primenu u analizi i sintezi sistema, u rešavanju

sistema diferencijalnih jednačina sa konstantnim koeficijentima, kao i u nalaženju prenosne
funkcije sistema.
1
1.1. Laplasove transformacije osnovnih funkcija
1. Heaviside - ova funkcija

Ova funkcija je poznata i pod imenom jedinična odskočna funkcija. Data je relacijom:
⎧1 t ≥ 0
U( t ) = ⎨
⎩0 t < 0
Laplasova transformacija Heaviside - ove funkcije je:
∞ ∞
1 1
L[U( t )] = ∫ e −st dt = − e −st =
0
s 0 s
2. Dirac - ova delta funkcija

Ova funkcija je poznata i pod imenom jedinična impulsna funkcija. Data je relacijom:
⎧∞ t = 0
⎪
δ( t ) = ⎨
⎪0 t ≠ 0
⎩
Pri tome je:
∞
∫ δ(t )dt = 1
0
Laplasova transformacija Dirac - ove delta funkcije je:

∞ ∞
L[δ( t )] = ∫ δ( t )e −st
dt = e −st
| t =0 ∫ δ(t )dt = 1
0 0
3. Eksponencijalne funkcije
Za opadajuću eksponencijalnu funkciju datu relacijom:
f ( t ) = e − αt U ( t ) , α > 0
Laplasova transformacija je:
[ ]= ∫ e
∞ ∞
− αt −αt −st 1 −(s + α ) t 1
Le e dt = − e =
0
s+α 0 s+α
Za rastuću eksponencijalnu funkciju datu relacijom:
f ( t ) = (1 − e −αt ) U( t ) , α > 0
Laplasova transformacija je:
[
L 1 − e − αt = ] α
s(s + α)
2
4. Prostoperiodične sinusne i kosinusne funkcije

Za sinusnu funkciju Laplasova transformacija je:
⎡ e jωt e − jωt ⎤ ∞ e jωt −st ∞ − j ωt
e
L[sin(ωt )] = L ⎢ − ⎥=∫ e dt − ∫ e −st dt =
⎣⎢ 2 j 2 j ⎦⎥ 0 2 j 0
2j
1 ⎡ e ( jω−s ) t e −( jω+s) t ⎤ ∞ 1 ⎡ 1 1 ⎤ ω
= ⎢ − ⎥ = ⎢ − ⎥ = 2
2 j ⎢⎣ jω − s − jω − s ⎥⎦ 0 2 j ⎣ s − jω s + jω ⎦ s + ω 2
Za kosinusnu funkciju Laplasova transformacija je:

⎡ e j ωt e − j ω t ⎤ s
L[cos(ωt )] = L ⎢ + ⎥= 2
⎣⎢ 2 2 ⎦⎥ s + ω2
1.2. Osobine direktne Laplasove transformacije
1. Teorema linearnosti
L[a1f1 ( t ) + a 2f 2 ( t )] = a1F1 (s) + a 2 F2 (s) , ( a1, a 2 ∈R)
2. Teorema o izvodu originala (realno diferenciranje)
⎡d ⎤
L ⎢ f ( t )⎥ = sF(s) − f (0+ )
⎣ dt ⎦
⎡ dn ⎤ n
n
L ⎢ n f ( t )⎥ = s F(s) −
⎣⎢ dt ⎦⎥
∑
s n − k f ( k −1) (0+ )
k =1
3. Teorema o integralu originala (realno integraljenje)

0+
∫ f ( t )dt
[ ]
L ∫ f ( t )dt =
F(s)
s
+
s
⎡t ⎤ F(s)
L ⎢ ∫ f ( t )dt ⎥ =
⎢⎣ 0 ⎥⎦ s
4. Teorema o izvodu kompleksnog lika (kompleksno diferenciranje)

d
L[tf ( t )] = − F(s)
ds
[ ]
L t n f ( t ) = (−1) n
dn
ds n
F(s)
5. Kompleksno integraljenje
∞
⎡ f (t) ⎤
L⎢ = ∫ F(s)ds
⎣ t ⎥⎦ s
3
6. Teorema kašnjenja (realna translacija)
L[f ( t − a )] = e − as F(s) , a > 0

7. Teorema pomeranja (kompleksna translacija)
[ ]
L e − αt f ( t ) = F(s + α)
8. Teorema sličnosti
1 ⎛s⎞
L[f (at )] = F⎜ ⎟
a ⎝a⎠
9. Teorema o početnoj vrednosti
lim f ( t ) = lim sF(s)
t →0 s →∞
10. Teorema o konačnoj vrednosti

lim f ( t ) = lim sF(s)
t →∞ s →0
11. Konvolucija originala

Ako je funkcija f(t) data konvolucionim integralom
t
f ( t ) = ∫ f1 ( t − τ)f 2 (τ)dτ
0
tada je:
F(s) = L[f ( t )] = F1 (s)F2 (s)
12. Parsevalova teorema
∞ jω
1
∫ f (t )dt = 2πj −∫jω
2
F(s)F(−s)ds
0
1.3. Nalaženje inverzne Laplasove transformacije
Inverzna Laplasova transformacija zasniva se na integralu (2). Integraljenje se vrši duž

prave R e (s) = σ izabrane tako da se svi polovi funkcije F(s) nalaze levo od nje. U svim
slučajevima od interesa u automatskom upravljanju funkcija F(s) se može prikazati u obliku
racionalne razlomljene funkcije:
P(s) b ms m + b m −1s m −1 + ...b1s + b 0
F(s) = = (4)
Q(s) a n s n + a n −1s n −1 + ... + a1s + a 0
4
gde su P(s) i Q(s) polinomi po s, pri čemu je stepen polinoma u brojitelju manji ili jednak
stepenu polinoma u imenitelju (m ≤ n ) . Nule polinom P(s) i Q(s) nazivaju se nule i polovi
funkcije F(s). Pošto su P(s) i Q(s) polinomi sa realnim koeficijentima, njihove nule, odnosno
nule i polovi funkcije F(s) mogu biti ili realni, ili u konjugovano kompleksnim parovima.
Tada se inverzna Laplasova transformacija može naći razvojem funkcije F(s) u parcijalne
razlomke (Heaviside – ov razvoj) ili primenom Košijeve teoreme ostataka. U mnogim
slučajevima inverzna Laplasova transformacija može se naći u tablicama Laplasovih
transformacionih parova.
1.2.1. Metoda parcijalnih razlomaka
Funkcija (4) može se napisati u obloku:

P(s) P(s)
F(s) = = (5)
Q(s) A(s − s1 )(s − s 2 ) ⋅ ⋅ ⋅ (s − s n )
Mogući su sledeći slučajevi:

a) koreni su međusobno različiti:
Funkcija F(s) može se tada prikazati u obliku:
n
K1 K2 Kn Kk
F(s) = + + ⋅⋅⋅ + =∑ (6)
s − s1 s − s 2 s − s n k =1 s − s k
gde su K1, K2,… Kn konstantni koeficijenti. Množenjem jednačine (6) sa (s − s k ) i

prelaženjem na graničnu vrednost dobija se:
n
Kk P(s)
lim (s − s k ) ∑ = lim (s − s k ) (7)
k =1 s − s k Q(s)
s →s k s →s k
odnosno:
⎡ P(s) ⎤
K k = ⎢(s − s k ) ⎥ (8)
⎣ Q(s) ⎦ s = s
k
Inverzna Laplasova transformacija funkcije F(s) određuje se na taj način što se za svaki
član parcijalnog razlomka (6) odredi inverzna transformacija:
⎡ n Kk ⎤ n
f ( t ) = L−1 ⎢ ∑ ⎥ = ∑ Kke k
s t
(9)
⎣⎢k =1 s − s ⎥ k =1
k⎦
5
Ako su neki koreni kompleksni, oni se javljaju u konjugovanim parovima. Neka su
s k = −α k + jβ k i s k +1 = s *k = −α k − jβ k . Tada se funkcija (6) može prikazati u obliku:
P(s) Kk K P(s)
F(s) = = + k +*1 + (10)
(s − s k )(s − s *k )Q1 (s) s − s k s − s k Q1 (s)
Za koeficijente Kk i Kk+1 dobija se:

⎡ P(s) ⎤ P(s k ) P(s k )
K k = ⎢(s − s k ) ⎥ = = (11)
⎣ Q(s) ⎦ s=s
k
(s k − s k )Q1 (s k ) j2β k Q1 (s k )
*
⎡ P(s) ⎤ P(s*k ) P(s*k )

K k +1 = ⎢(s − s*k ) ⎥ = = − (12)
⎣ Q(s) ⎦ s =s* (s*k − s k )Q1 (s*k ) j2βk Q1 (s*k )
k
Kompleksni koeficijenti Kk i Kk+1 su konjugovani:
K k = x k + jy k = K k e jϕk
K k +1 = K *k = x k − jy k = K k e − jϕk
yk
gde je ϕ k = arctg .
xk
Pri nalaženju inverzne Laplasove transformacije funkcije F(s) članovi zbira sa
kompleksnim korenima se objedinjuju. Tada je:
⎡ Kk
−1 K *k ⎤ −α t j(β t + ϕ ) −α t − j(β t + ϕ ) −α t
L ⎢ + ⎥ = K k e k e k k + K k e k e k k = 2 K k e k cos(β k t + ϕ k )
⎣⎢ s − s k s − s k ⎦⎥
*
b) koreni su višestruki
Kada se koreni polinoma u imenitelju funkcije (5) ponavljaju, ona se može napisati u
obliku:
P(s) P(s)
F(s) = = (13)
Q(s) A(s − s1 ) m1 (s − s 2 ) m 2 ⋅ ⋅ ⋅ (s − s n ) m n
Svaki koren sk multipliciteta mk može se napisati u obliku:

K km k mk K kj
K k1 K k2
+ + ⋅⋅⋅ + =∑ (14)
(s − s k ) m k (s − s k ) m k −1 s − sk j=1 (s − s k )
m k − j+1
odnosno za celu funkciju F(s) dobija se:

n mk K kj
F(s) = ∑ ∑ (s − s m k − j+1
(15)
k =1 j=1 k)
6
Koeficijenti korena sk određuju se tako što se jednačina (15) pomnoži sa (s − s k ) m k i stavi

s = sk :
[(s − s k)
mk
] k
[
F(s) s=s = K k1 + K k 2 (s − s k ) + K k 3 (s − s k ) 2 + ⋅ ⋅ ⋅ + K km k (s − s k ) m k −1 ]
s =s k
= K k1
Diferenciranjem ovog izraza po s, pre prelaska na graničnu vrednost, i smenom s = s k ,

dobija se:
⎡d
⎣
mk ⎤
⎢ ds (s − s k ) F(s)⎥
⎦ s=s k
[
= K k 2 + 2K k 3 (s − s k ) + ⋅ ⋅ ⋅ + (m k − 1)K km k (s − s k ) m k −2 ]s =s k
= K k2
Za nalaženje opšteg koeficijenta K kj diferenciranje treba produžiti do (mk-1 )-og izvoda, a
zatim staviti s = s k . Tada je:
1 ⎡ d j−1 m ⎤
K kj = ⎢ j−1 (s − s k ) k F(s)⎥ , j = 1,2, …mk (16)
( j − 1)! ⎣⎢ ds ⎦⎥ s =s k
Sa poznatim koeficijentima Kkj, inverzna transformacija funkcije (13) postaje:

n mk K kj
f (t) = ∑ ∑ (m t m k − je sk t (17)
k =1 j=1 k − j)!
7
TABLICA LAPLASOVIH TRANSFORMACIONIH PAROVA
No F(s) f(t) , t ≥ 0
1 1 δ( t )
2 1
, n = 1,2,3,... t n −1
sn (n − 1)!
3 1 t n −1 −αt
e
(s + α) n (n − 1)!
4 sn n
n!(−α) k
(s + α) n +1
e − αt
∑ (n − k )!(k!) 2 t k
k =0
5 1 e −αt − e − γt
(s + α)(s + γ ) γ−α
6 s + ao (a o − α)e −αt − (a o − γ )e − γt
(s + α)(s + γ ) γ−α
7 s + ao [(a o − α) t + 1]e −αt
(s + α) 2
8 1 e − αt e − γt e −δt
+ +
(s + α)(s + γ )(s + δ) ( γ − α)(δ − α) (α − γ )(δ − γ ) (α − δ)( γ − δ)
9 1 e − αt + α t − 1
(s + α )s 2 α2
10 s + ao ( a o − α ) e − αt (a − γ )e − γt (a − δ)e −δt
+ o + o
(s + α)(s + γ )(s + δ) ( γ − α)(δ − α) (α − γ )(δ − γ ) (α − δ)( γ − δ)
11 s + ao ao α − ao a
+( t − o2 )e −αt
(s + α) s 2
α 2 α α
12 1 1
2 2
sin(β t )
s +β β
13 1 1
2 2
sh (βt )
s −β β
14 s cos(β t )
s 2 + β2
8
15 s ch (βt )
s 2 − β2
16 1 1 − αt
e sin(βt )
(s + α ) 2 + β2 β
17 s+α e −αt cos(β t )

2 2
(s + α) + β
18 1 e − γt 1
2 2 + e − αt sin(βt − ψ )
(s + γ )[(s + α ) + β ] 2
( γ − α) + β 2
β ( γ − α) + β 2 2
β
ψ = arctg
γ−α
19 s + ao
(a o − γ )e − γt1 ⎡ ( a o − α ) 2 + β 2 ⎤ − αt
(s + γ )[(s + α) + β ] 2 2 + ⎢ ⎥ e sin(βt + ψ )
( γ − α) 2 + β2 β ⎣⎢ ( γ − α) 2 + β2 ⎦⎥
β β
ψ = arctg − arctg
ao − α γ−α
20 e −as δ( t − a )
21 e −as U( t − a )
s
22 e −as ( t − a ) U( t − a )
s2
23 e −as e − α ( t −a ) U ( t − a )
s+α
24 e −as ( t − a )e − α ( t −a ) U ( t − a )
(s + α) 2
25 e −as ⎡ e − α ( t −a ) − e − γ ( t −a ) ⎤
⎢ ⎥ U( t − a )
(s + α)(s + γ ) ⎣⎢ γ−α ⎦⎥
26 1 − e −as U( t ) − U( t − a )
s
27 e −as − e − bs U ( t − a ) − U ( t − b)
s
28 (s + a )e −as (t −
1
− a ) U( t − a )
as 2 a
9
1.1) Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije:
( )
f ( t ) = te − t + e − t cos 2 t − 2 sin 3t U( t )
Rešenje:
[ ] [ ]
F(s) = L[f ( t )] = L te − t + L e − t cos 2t − 2L[sin 3t ] =
(1.1.1)
d⎛ 1 ⎞ s +1 3 1 s +1 6
=− ⎜ ⎟+ −2 2 = + − 2
ds ⎝ s + 1 ⎠ (s + 1) + 4
2
s + 9 (s + 1) 2 2
(s + 1) + 4 s + 9
1.2) Koristeći integral konvolucije odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:
1
F(s) =
(s + 1)(s + 2)
Rešenje:
Prenosna funkcija se može napisati u obliku:
F(s) = F1 (s)F2 (s) (1.2.1)
gde su:
1
F1 (s) = (1.2.2)
s +1
1
F2 (s) = (1.2.3)
s+2
Tada je:
f1 ( t ) = L−1 [F1 (s)] = e − t U( t ) (1.2.4)
f 2 ( t ) = L−1 [F2 (s)] = e − 2t U( t ) (1.2.5)

Korišteći integral konvolucije dobija se:
( )
t t t
f (t) = L −1
[F(s)] = ∫ f1 ( t − τ)f 2 (τ)dτ = ∫ e − (t -τ)
⋅e − 2τ
dτ = e −t
∫e
−τ
dτ = e − t 1 − e − t U( t ) (1.2.6)
o 0 0
1.3) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:
s+7
F(s) =
(s − 5)(s + 1)
10
Rešenje:
Primenom Heaviside – ovog razvoja prenosna funkcija se može napisati u obliku:
s+7 K K
F(s) = = 1 + 2 (1.3.1)
(s − 5)(s + 1) s − 5 s + 1
Koeficijenti K1 i K2 su:
s+7
K1 = [(s − 5)F(s)]s =5 = s =5 =2 (1.3.2)
s +1
s+7
K 2 = [(s + 1)F(s)]s = −1 = s = −1 = −1 (1.3.3)
s−5
Tada je:
2 1
F(s) = − (1.3.4)
s − 5 s +1
( )
f ( t ) = L−1 [F(s)] = 2e 5 t − e − t U( t ) (1.3.5)
s2 + 1
F(s) =
s(s + 1)(s + 2)
Rešenje:
s2 +1 K K K
F(s) = = 1+ 2 + 3 (1.4.1)
s(s + 1)(s + 2) s s +1 s + 2
⎡ s2 + 1 ⎤ 1
K1 = [sF(s)]s = 0 = ⎢ ⎥ = (1.4.2)
⎢⎣ (s + 1)(s + 2) ⎥⎦ s = 0 2
⎡ s2 + 1 ⎤
K 2 = [(s + 1)F(s)]s = −1 = ⎢ ⎥ = −2 (1.4.3)
⎢⎣ s(s + 2) ⎥⎦ s = −1
⎡ s2 + 1 ⎤ 5
K 3 = [(s + 2)F(s)]s = −2 =⎢ ⎥ = (1.4.4)
⎣⎢ s(s + 1) ⎦⎥ s = −2 2
1 1 2 5 1
F(s) = ⋅ − + ⋅ (1.4.5)
2 s s +1 2 s + 2
⎛1 5 ⎞
f ( t ) = L−1 [F(s)] = ⎜ − 2e − t + e −2 t ⎟ U( t ) (1.4.6)
⎝2 2 ⎠
11
s+2
F(s) = 2
s(s + 2s + 2)
Rešenje:
s+2 s+2 K K2 K3
F(s) = = = 1+ + (1.5.1)
2
s(s + 2s + 2) s[s − (−1 + j)][s − (−1 − j)] s s − (−1 + j) s − (−1 − j)
⎡ s+2 ⎤
K1 = ⎢ ⎥ =1 (1.5.2)
⎣ [s − (−1 + j)][s − (−1 − j)]⎦ s=0
⎡ s+2 ⎤ 1
K2 = ⎢ ⎥ =− (1.5.3)
⎣ s[s − (−1 − j)]⎦ s = −1+ j 2
⎡ s+2 ⎤ 1
K3 = ⎢ ⎥ =− (1.5.4)
⎣ s[s − (−1 + j)]⎦ s = −1− j 2
1 1 1 1 1
F(s) = − ⋅ − ⋅ (1.5.5)
s 2 s − (−1 + j) 2 s − (−1 − j)
f ( t ) = L−1 [F(s)] = U( t ) −
2
[
1 ( −1+ j) t
e ]
+ e ( −1− j) t U( t ) =
(1.5.6)
⎛
= ⎜1 − e − t
⎜
e jt + e − jt
2
⎞
( )
⎟ U( t ) = 1 − e − t cos t U( t )
⎟
⎝ ⎠
s 2 + 3s + 7
F(s) =
(s 2 + 4s + 8)(s + 1)
Rešenje:
s 2 + 3s + 7 s 2 + 3s + 7
F(s) = = =
(s 2 + 4s + 8)(s + 1) [s + (2 − 2 j)][s + (2 + 2 j)](s + 1) (1.6.1)
K1 K2 K
= + + 3
s + (2 − 2 j) s + (2 + 2 j) s + 1
π
⎡ s 2 + 3s + 7 ⎤ 1 1 j
K1 = [(s + 2 − 2 j)F(s)]s = −2 + 2 j =⎢ ⎥ = ⋅j= e 2 (1.6.2)
⎣⎢ (s + 2 + 2 j)(s + 1) ⎦⎥ s = −2 + 2 j 4 4
12
π
⎡ s 2 + 3s + 7 ⎤ 1 1 −j
K 2 = [(s + 2 + 2 j)F(s)]s = −2 − 2 j =⎢ ⎥ =− ⋅j= e 2 (1.6.3)
⎣⎢ (s + 2 − 2 j)(s + 1) ⎦⎥ s = −2 − 2 j 4 4
⎡ s 2 + 3s + 7 ⎤
K 3 = [(s + 1)F(s)]s = −2 = ⎢ 2 ⎥ =1 (1.6.4)
⎢⎣ s + 4s + 8 ⎥⎦ s = −1
⎡ π π ⎤
j −j
1 ⎢ e 2 e 2 ⎥ 1
F(s) = ⋅ ⎢ + ⎥+ (1.6.5)
4 ⎢ s + 2 − 2 j s + 2 + 2 j⎥ s + 1
⎣ ⎦
π π
1 ⎡ j 2 −( 2−2 j) t −j ⎤
f ( t ) = L [F(s)] = ⋅ e ⋅ e
−1 ⎢ + e 2 ⋅ e −( 2+ 2 j) t ⎥ U( t ) + e − t U( t ) =
4 ⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎛ π π ⎞
j( 2 t + ) − j( 2 t + )
⎜1 e 2 +e 2 ⎟
⎜ − −
= ⋅e ⋅ 2 t
+ e ⎟ U( t ) =
t
(1.6.6)
⎜2 2 ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
⎡1 ⎛ π⎞ ⎤ ⎛ 1 ⎞
= ⎢ ⋅ e −2 t ⋅ cos⎜ 2t + ⎟ + e − t ⎥ U( t ) = ⎜ − ⋅ e −2 t ⋅ sin 2t + e − t ⎟ U( t )
⎣2 ⎝ 2⎠ ⎦ ⎝ 2 ⎠
3s − 4s 2
F(s) =
(s − 1) 2 (s + 2)
Rešenje:
3s − 4s 2 K11 K12 K
F(s) = = + + 2 (1.7.1)
2
(s − 1) (s + 2) (s − 1) 2 s −1 s + 2
[
K11 = (s − 1) 2 F(s) s =1 = ⎢ ]
⎡ 3s − 4s 2 ⎤
⎥ =−
1
(1.7.2)
⎢⎣ s + 2 ⎥⎦ s =1 3
K12
⎡d
( ⎤
= ⎢ (s − 1) F(s) ⎥ = ⎢ ⎜
⎣ ds
2
)
⎡ d ⎛ 3s − 4s 2
⎦ s=1 ⎢⎣ ds ⎜⎝ s + 2
⎞⎤
⎟⎥ =
⎟
⎠⎦⎥ s=1
(1.7.3)
⎡ (3 − 8s)(s + 2) − (3s − 4s 2 ) ⎤ 14
=⎢ 2 ⎥ =−
⎣⎢ (s + 2) ⎦⎥ s=1 9
⎡ 3s − 4s 2 ⎤ 22
K 2 = [(s + 2)F(s)]s =−2 =⎢ 2 ⎥
=− (1.7.4)
⎣ (s − 1) ⎦ s =−2 9
13
1 14 22
F(s) = − − − (1.7.5)
3(s − 1) 2 9(s − 1) 9(s + 2)
⎛ 1 14 22 ⎞
f ( t ) = L−1 [F(s)] = ⎜ − te t − e t − e −2 t ⎟ U( t ) (1.7.6)
⎝ 3 9 9 ⎠
1
F(s) =
(s + 1)3 s 2
Rešenje:
1 K11 K12 K13 K 21 K 22
F(s) = 3 2
= 3
+ 2
+ + + (1.8.1)
(s + 1) s (s + 1) (s + 1) s + 1 s2 s
[ ⎡1⎤
K11 = (s + 1)3 F(s) s = −1 = ⎢ 2 ⎥]
⎣ s ⎦ s = −1
=1 (1.8.2)
⎡d
( ⎤
K12 = ⎢ (s + 1)3 F(s) ⎥
⎣ ds
⎡ d ⎛ 1 ⎞⎤
= ⎢ ⎜ 2 ⎟⎥ ) ⎡ 2⎤
= ⎢− 3 ⎥
⎦ s = −1 ⎣ ds ⎝ s ⎠⎦ s = −1 ⎣ s ⎦ s = −1
=2 (1.8.3)
K13 =
1 ⎡ d2
2 ⎣⎢ ds
( ⎤
⋅ ⎢ 2 (s + 1)3 F(s) ⎥ ) =
1 ⎡ d ⎛ 2 ⎞⎤
⋅ ⎢ ⎜ − 3 ⎟⎥
1 ⎡6⎤
= ⋅⎢ 4⎥
2 ⎣ ds ⎝ s ⎠⎦ s = −1 2 ⎣ s ⎦ s = −1
=3 (1.8.4)
⎦⎥ s = −1
[ ] ⎡ 1 ⎤
K 21 = s 2 F(s) s = 0 = ⎢
(s + 1) 3⎥
=1 (1.8.5)
⎣ ⎦s=0
⎡d
(
⎤
K 22 = ⎢ s 2F(s) ⎥
⎣ ds
= ⎢ ⎜⎜ )
⎡ d ⎛ 1 ⎞⎤
⎟⎥ =
⎡ −3 ⎤
⎢ ⎥
⎦ s = 0 ⎢⎣ ds ⎝ (s + 1)3 ⎟⎠⎦⎥ s = 0 ⎣ (s + 1) 4 ⎦ s = 0
= −3 (1.8.6)
1 2 3 1 3
F(s) = 3
+ 2
+ + 2− (1.8.7)
(s + 1) (s + 1) s +1 s s
⎛1 ⎞
f ( t ) = L−1 [F(s)] = ⎜ ⋅ t 2 e − t + 2te − t + 3e − t + t − 3 ⎟ U( t ) (1.8.8)
⎝2 ⎠
1.9) Primenom Laplasovih transformacija rešiti diferencijalnu jednačinu:
d 2 y( t ) dy( t )
2
−6 + 9 y( t ) = t 3 U ( t )
dt dt
dy( t )
Poznato je: y( t ) t =0 = 0, t =0+ =0.
dt
14
Rešenje:
Primenom direktne Laplasove transformacije diferencijalna jednačina postaje:
⎡ 2
⎢⎣s Y(s) − sy( t ) t =0+
−
dy( t )
dt
⎤
t =0+ ⎥
⎦
[
+ 6 sY(s) − y( t )
t =0+
]+ 9Y(s) = s6 4
(1.9.1)
odnosno, posle smenjivanja brojnih vrednosti za početne uslove, dobija se:

6 6 K11 K12 K13 K14 K 21 K 22
Y(s) = = = + + + + + (1.9.2)
s 4 (s 2 − 6s + 9) s 4 (s − 3) 2 s4 s3 s2 s (s − 3) 2 s − 3
gde su:
[ ] ⎡ 6 ⎤
K11 = s 4 Y(s) s=0 = ⎢ 2⎥
=
2
⎣⎢ (s − 3) ⎦⎥ s=0 3
⎡d
⎣ ds
( ⎤
K12 = ⎢ s 4 Y(s) ⎥ )⎡ d ⎛ 6 ⎞⎤
=⎢ ⎜
⎜ 2
⎟⎥
⎟
⎦ s=0 ⎢⎣ ds ⎝ (s − 3) ⎠⎥⎦
=
⎡ − 12 ⎤
⎢ 3 ⎥ =
4
s =0
⎢⎣ (s − 3) ⎦⎥ s=0 9
K13 =
1 ⎡ d2 4
( ⎤
⎢ 2 s Y(s) ⎥
2! ⎣⎢ ds
) =
1 ⎡ d ⎛⎜ − 12 ⎞⎟⎤
⎢ ⎥
2 ⎢⎣ ds ⎜⎝ (s − 3) 3 ⎟⎠⎥⎦
=
1 ⎡ 36 ⎤
⎢ ⎥
2 ⎣⎢ (s − 3) 4 ⎦⎥
=
2
9
⎦⎥ s =0 s =0 s =0
K14 =
1 ⎡ d3 4
( ⎤
⎢ 3 s Y(s) ⎥
3! ⎢⎣ ds
) =
1 ⎡ d ⎛⎜ 36
⎢
6 ⎢⎣ ds ⎜⎝ (s − 3) 4
⎞⎤
⎟⎥
⎟
1 ⎡ − 144 ⎤
= ⎢ 5 ⎥ =
8
⎥⎦ s =0 ⎠⎥⎦ s=0 6 ⎢⎣ (s − 3) ⎥⎦ s=0 81
[ ]⎡6⎤
K 21 = (s − 3) 2 Y(s) s=3 = ⎢ 4 ⎥ =
2
⎣ s ⎦ s=3 27
⎡d
( ⎤
K 22 = ⎢ (s − 3) 2 Y(s) ⎥
⎣ ds
)
⎡ d ⎛ 6 ⎞⎤
= ⎢ ⎜ 4 ⎟⎥
⎡⎛ − 24 ⎞⎤
= ⎢⎜ 5 ⎟⎥
⎦ s=3 ⎣ ds ⎝ s ⎠⎦ s=3 ⎣⎝ s ⎠⎦ s =3
=−
8
81
Tada jednačina (1.9.2) postaje:

2 1 4 1 2 1 8 1 2 1 8 1
Y(s) = ⋅ 4 + ⋅ 3 + ⋅ 2 + ⋅ + ⋅ − ⋅ (1.9.3)
3 s 9 s 9 s 81 s 27 (s − 3) 2 81 s − 3
Primenom inverzne Laplasove transformacije dobija se rešenje diferencijalne jednačine:

⎛ 2 t3 4 t2 2 8 2 3t 8 3t ⎞⎟
y( t ) = ⎜ ⋅ + ⋅ + t + + te − e U( t ) =
⎜ 3 3! 9 2! 9 81 27 81 ⎟⎠
⎝
(1.9.4)
⎛1 2 2 8 2 3t 8 3 t ⎞
= ⎜ t3 + t2 + t + + te − e ⎟ U( t )
⎝9 9 9 81 27 81 ⎠
15
1.10) Primenom Laplasovih transformacija naći zakon kretanja sistema sa slike 1.10. Poznato
dx
je: M = 25kg, B = 75Nsm−1, K = 50Nm−1, Fo = 12.5N, ω = 4s−1, x ⎢t=0+ = 0, t =0+ = 2ms −1 .
dt
Rešenje:
Diferencijalna jednačina kretanja sistema sa slike 1.10 je:
d 2x(t) dx ( t )
M 2
+B + Kx ( t ) = Fo sin ωt (1.10.1)
dt dt
Primenom direktne Laplasove transformacije diferencijalna jednačina (1.10.1) postaje:
⎡ 2
⎢s X(s) − sx ( t )
⎣ t =0+
−
dx ( t )
dt
⎤ B
t =0+ ⎥
+
⎦ M
[
sX(s) − x ( t )
t =0+
]+ MK X(s) =
(1.10.2)
F ω
= o⋅ 2
M s + ω2
Posle smenjivanja brojnih vrednosti i početnih uslova dobija se:
2s 2 + 34
(s 2 + 3s + 2)X(s) = (s + 1)(s + 2)X(s) = (1.10.3)
s 2 + 16
odnosno:
2s 2 + 34 K1 K K3 K4
X(s) = = + 2 + + (1.10.4)
(s + 1)(s + 2)(s 2 + 16) s +1 s + 2 s − 4j s + 4j
Konstante K1, K2, K3 i K4 su:

36
K1 = [(s + 1)X(s)] =
s = −1 17
21
K 2 = [(s + 2)X(s)] =−
s = −2 10
e − jϕ
K 3 = [(s − 4 j)X(s)] =
s=4 j 5440
e jϕ
K 4 = [(s + 4 j)X(s)] =
s = −4 j 5440
16
7
gde je: ϕ = arctg . Tada je:
6
36 1 21 1 e − jϕ 1 e + jϕ 1
X(s) = ⋅ − ⋅ + ⋅ + ⋅ (1.10.5)
17 s + 1 10 s + 2 5440 s − 4 j 5440 s + 4 j
Primenom inverzne Laplasove transformacije dobija se:
x(t) =
36 − t
17
21
⋅ e U( t ) − ⋅ e −2 t U( t ) +
10
1
5540
[ ]
⋅ e + j( 4 t −ϕ) + e − j( 4 t −ϕ) U( t ) (1.10.6)
odnosno:
36 − t 21 − 2 t 1 ⎡ e + j( 4 t −ϕ) + e − j( 4 t − jϕ) ⎤
x(t) = ⋅ e U( t ) − ⋅ e U( t ) + ⋅⎢ ⎥ U( t ) =
17 10 1360 ⎣ 2 ⎦
(1.10.7)
⎡ 36 21 ⎤
= ⎢ ⋅ e − t − ⋅ e − 2 t + 0.027 ⋅ cos(4t − ϕ)⎥ U( t )
⎣17 10 ⎦
17
PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
2. PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
Sistem automatskog upravljanja je aktivna mreža sačinjena od pasivnih i aktivnih

komponenata različite prirode (električne, mehaničke, termičke, pneumatske, hidraulične
itd.). Dinamičko ponašanje pojedinih komponenata sistema automatskog upravljanja opisuje
se integro – diferencijalnim jednačinama. Dinamičko ponašanje sistema sa jednom ulaznom
promenjivom x(t) i jednom izlaznom promenjivom y(t) dato je linearnom diferencijalnom
jednačinom sa konstantnim koeficijentima:
dy m dy m −1 dy dx n dx n −1 dy
am + a m −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + a 1 + a 0 = b n + b n −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + b 1 + b0 (1)
dt m dt m −1 dt dt n dt n −1 dt
Prelaskom u Laplasov domen, pod uslovom da su svi početni uslovi nula, jednačina (1)
postaje:
(a m s m + a m −1s m −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + a 1s + a 0 )Y(s) = (b n s n + b n −1s n −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + b1s + b 0 )X(s) (2)
Prenosna funkcija sistema je:
Y(s) b s n + b n −1s n −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + b1s + b 0 (s − z1 )(s − z 2 ) ⋅ ⋅ ⋅ (s − z n )

G (s) = = n m m −1
=K (3)
X(s) a m s + a m −1s + ⋅ ⋅ ⋅ + a 1s + a 0 (s − p1 )(s − p 2 ) ⋅ ⋅ ⋅ (s − p m )
Kod fizički ostvarljivih sistema stepen polinoma u brojitelju manji je od stepena polinoma
u imenitelju n < m. Nule polinoma u brojitelju su nule prenosne funkcije, a nule polinoma u
imenitelju su polovi prenosne funkcije.
Prenosna funkcija linearnog sistema automatskog upravljanja obično se može prikazati u
obliku:
Y(s) K 1
G (s) = = (K P + I + K D s) ⋅ k k −1
(4)
X(s) s c k s + c k −1s + ⋅ ⋅ ⋅c1s + s 0
gde su:
KP – proporcionalna konstanta sistema
KI – integralna konstanta sistema
KD – diferencijalna konstanta sistema
Vrednost koeficijenta ck ≠ 0 određuju red sistema.
18
2.1. Algebra prenosnih funkcija
Algebra prenosnih funkcija predstavlja skup pravila koja omogućavaju da se nađe

prenosna funkcija složenog sistema automatskog upravljanja ako su poznate prenosne
funkcije njegovih komponenata. U strukturnom blok dijagramu promenjive sistema
predstavljene su linijskim segmentima, a funkcije prenosa između pojedinih promenjivih
blokovima (Slika 1).
2.1.1. Pravila algebre prenosnih funkcija
1) Redna veza
2) Paralelna veza
3) Povratna sprega
4) Premeštanje bloka iz direktnog kola
19
5) Premeštanje bloka iz povratnog kola
6) Pomeranje povratne sprege ispred bloka
7) Pomeranje povratne sprege iza bloka
8) Pomeranje diskriminatora ispred bloka
9) Pomeranje diskriminatora iza bloka
20
2.2. Graf toka signala
Graf toka signala je drugi način predstavljanja prenosnih funkcija složenog sistema
automatskog upravljanja. U grafu toka signala promenjive sistema predstavljaju se čvorovima
grafa, a funkcije prenosa orijentisanim granama (Slika 2).
2.2.1. Ekvivalentne transformacije grafa toka signala
1) Redna veza
2) Paralelna veza
3) Povratna sprega
4) Eliminacija petlje
21
2.1) Odrediti signal na izlazu blok dijagrama sa slike 2.1.
Rešenje:
Primenom principa superpozicije dobija se:
Y=Y X 2 = X 3 =0 + Y X1 = X 3 =0 + Y X1 = X 2 =0 (2.1.1)
Za X2 = X3 = 0 strukturni blok dijagram sa slike 2.1 postaje:
Primenom pravila za povratnu spregu i rednu vezu signal Y X 2 = X 3 =0 je:
G 1G 2
Y X 2 = X 3 =0 = X1 (2.1.2)
1 − G 1G 2 H 1 H 2
Za X1 = X 3 = 0 strukturni blok dijagram sa slike 2.1 postaje:
Primenom pravila za povratnu spregu i rednu vezu signal Y X1 = X 3 =0 je:
G2
Y X1 = X 3 =0 = X2 (2.1.3)
1 − G 1G 2 H 1 H 2
22
Za X1 = X 2 = 0 strukturni blok dijagram sa slike 2.1 postaje:
Primenom pravila za povratnu spregu i rednu vezu signal Y X1 = X 2 =0 je:
G 1G 2 H 1
Y X1 = X 2 =0 = X3 (2.1.4)
1 − G 1G 2 H 1 H 2
Izlazni signal Y je:

G1G 2 X1 + G 2X 2 + G1G 2H1X 3
Y = Y X 2 = X 3 = 0 + Y X1 = X 3 = 0 + Y X 1 = X 2 = 0 = (2.1.5)
1 − G1G 2H1H 2
2.2) Primenom pravila algebre prenosnih funkcija uprostiti strukturni blog dijagram sa
slike 2.2.
Rešenje:
Primenom pravila za paralelnu vezu na blokove G4 i G5 strukturni blok dijagrama sa
slike 2.2.1 je:
23
Pomeranjem diskriminatora iza bloka G1 strukturni blok dijagram sa slike 2.2.1 postaje:
Primenom pravila za povratnu spregu strukturni blok dijagram sa slike 2.2.2 postaje:
Primenom pravila rednu vezu i povratnu spregu strukturni blok dijagram sa slike 2.2.3
postaje:
24
2.3) Primenom pravila algebre prenosnih funkcija uprostiti strukturni blog dijagram sa
slike 2.3.
Rešenje:
Pomeranjem povratne sprege iza bloka G3 strukturni blok dijagram sa slike 2.3 postaje:
Korišćenjem pravila za rednu vezu i povratnu spregu strukturni blok dijagram sa

slike 2.3.1 postaje:
25
2.4) Primenom pravila algebre prenosnih funkcija uprostiti strukturni blok dijagram sa
slike 2.4 i odrediti prenosnu funkciju. Dobijeni rezultat analitički proveriti.
Rešenje:
Primenom pravila za rednu i paralelnu vezu strukturni blok dijagram sa slike 2.4 postaje:
Pomeranjem povratne sprege iza bloka G2 strukturni blok dijagram sa slike 2.4.1 postaje:
26
Primenom pravila za rednu i paralelnu vezu strukturni blok dijagram sa slike 2.4.2
postaje:
Primenom pravila za povratnu spregu dobija se prenosna funkcija kola slike 2.4.3:
G 1G 2
1 + G1
G (s) = (2.4.1)
G (1 + G 2 G 5 )(G 4 − G 3 )
1+ 1
1 + G1
Analitički se dobijeni rezultat može dobiti na sledeći način. Sa slike 2.4 se vidi da je:
Y = G 2X 2 (2.4.2)
G1
X2 = [X − (G 4 − G 3 )X 3 ] (2.4.3)
1 + G1
X 3 = X 2 + G 5 Y = X 2 + G 2 G 5 X 2 = (1 + G 2 G 5 )X 2 (2.4.4)
Iz jednačina (2.4.3) i (2.4.4) dobija se:
⎡ G (1 + G 2 G 5 )(G 4 − G 3 ) ⎤ G1
X 2 ⎢1 + 1 ⎥= X (2.4.5)
⎣ 1 + G 1 ⎦ 1 + G 1
Iz jednačina (2.4.2) i (2.4.5) dobija se prenosna funkcija kola sa slike 2.4:
27
G 1G 2
Y(s) 1 + G1
G (s) = = (2.4.6)
X(s) G (1 + G 2 G 5 )(G 4 − G 3 )
1+ 1
1 + G1
2.5) Naći prenosnu funkciju sistema čiji je graf toka signala dat na slici 2.5.
Rešenje:
Koristeći ekvivalentne transformacije za paralelnu vezu i povratnu spregu graf toka
signala sa slike 2.5 postaje:
Koristeći ekvivalentne transformacije za rednu vezu i povratnu spregu graf toka signala sa
slike 2.5.1 postaje:
Koristeći ekvivalentne transformacije za rednu vezu graf toka signala sa slike 2.5.2
postaje:
28
2.6) Na slici 2.6 prikazan je strukturni blok dijagram sistema automatskog upravljanja.
Formirati graf toka signala. Primenom Mejsonovog pravila izračunati prenosnu funkciju
sistema.
Rešenje:
Na slici 2.6.1 prikazan je graf toka signala za strukturni blok dijagram sa slike 2.6.
Mejsonovo pravilo omogućava da se odredi prenosna funkcija od proizvoljnog čvora X

tipa izvora (čvor tipa izvora je čvor iz koga grane samo izviru) do proizvoljnog čvora Y tipa
ponora (čvor tipa ponora je čvor u koga grane samo poniru) i definisano je izrazom:
29
Y(s)
∑ Pi (s)∆ i (s)
i =1
G (s) = = (2.6.1)
X(s) ∆ (s)
gde su:
n – broj direktnih putanja između čvorova od izvora do posmatranog ponora (direktna putanja
je niz sukcesivno povezanih i u istom smeru orijentisanih grana koje spajaju navedene
čvorove i duž kojih se svaki čvor pojavljuje samo jedanput);
Pi – pojačanje i – te direktne putanje, koje se formira kao proizvod pojačanja grana koje
sačinjavaju putanju;
∆ - determinanta grafa toka signala (karakteristična funkcija grafa) koja je definisana
relacijom:
∆ = 1 − (−1) k +1 ∑∑ Pjk = 1 − ∑ Pj1 + ∑ Pj2 − ∑ Pj3 + ⋅ ⋅ ⋅ (2.6.2)

k j j j j
gde su:
∑ Pj1 – zbir kružnih pojačanja svih zatvorenih putanja grafa;

j
∑ Pj2 – zbir svih proizoda kružnih pojačanja od po dve zatvorene putanje koje se međusobno
j
ne dodiruju;
∑ Pj3 – zbir svih proizoda kružnih pojačanja od po tri zatvorene putanje koje se međusobno
j
ne dodiruju;
∑ Pj4 , ∑ Pj5 , … - definisane su na analogan način;

j j
∆i je ∆ koja se dobija primenom jednačine (2.6.2), ali samo za zatvorene putanje koja ne
dodiruju i – tu direktnu putanju;
Graf toka signala sa slike 2.6.1 ima:
Dve direktne putanje sa pojačanjima:
P1 = G1G2G3 , P2 = G4;
Četiri zatvorene putanje kružnih pojačanja:
P11 = G1G5, P21 = G4G5G6G7, P31 = G2G6, P41 = G3G7;
Putanje P11 i P41 međusobno se ne dodiruju, pa je proizvod kružnih pojačanja ovih putanja:
P12 = P11P41 = G1G3G5G7,
Determinata grafa toka signala je:
30
∆ = 1 − (P11 + P21 + P31 + P41 ) + P12 = 1 − G1G 5 − G 4 G 5 G 6 G 7 − G 2 G 6 − G 3 G 7 + G1G 3 G 5 G 7

Direktna putanja P1 dodiruje sve zatvorene putanje. Zato je ∆1 = 1. Direktna putanja P2 ne
dodiruje zatvorenu putanju P31 i ∆2 = 1 – P31 = 1 – G2G6.
Prenosna funkcija sistema na osnovu jednačine (2.6.1) je:
Y(s) P1 (s)∆1 (s) + P2 (s)∆ 2 (s)
G (s) = = =
X(s) ∆(s)
(2.6.3)
G1G 2 G 3 + G 4 (1 − G 2 G 6 )
=
1 − G 1 G 5 − G 4 G 5 G 6 G 7 − G 2 G 6 − G 3 G 7 + G 1G 3 G 5 G 7
2.7) Za multivarijabilni sistem sa dva ulaza i dva izlaza čiji je strukturni blok dijagram
prikazan na slici 2.7 formirati graf toka signala i odrediti Y1(X1,X2) i Y2(X1,X2) primenom
Mejsonovog pravila.
Rešenje:
Na slici 2.7.1 prikazan je graf toka signala za strukturni blok dijagram sa slike 2.7.
31
Pošto je graf linearan, funkcije Y1(X1,X2) i Y2(X1,X2) se mogu odrediti superpozicijom.

Kružna pojačanja zatvorenih putanja su:
P11= − G1G3, P21= − G4G5, P31= − G4G5G6, P41= G1G2G4G7.
Proizvodi kružnih pojačanja od po dve kružne putanje koje se ne dodiruju međusobno su:
P12= P11P21=G1G3G4G5 i P22= P11P31=G1G3G4G5G6
Determinanta grafa toka signala je:
∆ = 1 + G 1 G 3 + G 4 G 5 + G 4 G 5 G 6 − G 1 G 2 G 4 G 7 + G 1 G 3 G 4 G 5 + G 1G 3 G 4 G 5 G 6
Od ulaza X1 do izlaza Y1 postoji samo jedna direktna putanja P11 = G1G 3 , koja ne
dodiruje zatvorene putanje P21 i P31 Tada je:
∆11 = 1 − (P21 + P31 ) = 1 + G 4G 5 + G 4G 5G 6
Od ulaza X2 do izlaza Y1 postoji samo jedna direktna putanja P12 = G1G 2 G 3 G 4 , koja
dodiruje sve zatvorene putanje zatvorene putanje i ∆21 = 1 .

Superpozicijom se dobija da je:
P11∆11X1 + P12 ∆21 X 2 G1G 3 (1 + G 4 G 5 + G 4 G 5 G 6 )X1 + G1G 2 G 3 G 4 X 2

Y1 (X1 , X 2 ) = =
∆ ∆
Od ulaza X1 do izlaza Y2 postoji samo jedna direktna putanja P21 = G1G 4 G 5 G 6 G 7 , koja
dodiruje sve zatvorene putanje i ∆12 = 1 .
Od ulaza X2 do izlaza Y2 postoji samo jedna direktna putanja P22 = G 4G 5G 6 , koja ne

dodiruje zatvorenu putanju P11. Tada je:
∆22 = 1 − P11 = 1 + G1G 3

Superpozicijom se dobija da je:
P21 ∆12 X1 + P22 ∆22 X 2 G1G 4 G 5 G 6 G 7 X1 + G 4 G 5 G 6 (1 + G1G 3 )X 2

Y2 (X1 , X 2 ) = =
∆ ∆
Zavisnost izlaznih veličina Y1 i Y2 od ulaznih veličina X1 i X2 može se prikazati u
matričnom obliku:
⎡ G1G 3 (1 + G 4 G 5 + G 4 G 5 G 6 ) G1G 2 G 3 G 4 ⎤
⎡ Y1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ X1 ⎤
⎢ ⎥=⎢ ∆ ∆
⎥⋅⎢ ⎥ (2.7.1)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣Y2 ⎥⎦ ⎢ G1G 4 G 5 G 6 G 7 G 4 G 5 G 6 (1 + G1G 3 ) ⎥ ⎢X ⎥
⎣ 2⎦
⎢⎣ ∆ ∆ ⎥⎦
32
2.8) Za kolo sa slike 2.8 formirati graf toka signala i primenom Mejsonovog pravila odrediti
prenosnu funkciju.
Rešenje:
Na osnovu slike 2.8 mogu se napisati sledeće jednačine:
I1 (s) = sC[ U1 (s) − U 2 (s)] (2.8.1)
U 2 (s) = R[I1 (s) − I 2 (s)] (2.8.2)
I 2 (s) = sC[ U 2 (s) − U 3 (s)] (2.8.3)
U 3 (s) = R[I 2 (s) − I 3 (s)] (2.8.4)
I 3 (s) = sC[ U 3 (s) − U 4 (s)] (2.8.5)
U 4 (s) = RI 3 (s) (2.8.6)

Na osnovu jednačina od (2.8.1) do (2.8.6) može se formirati graf toka signala za kolo sa
slike 2.8.
Od U1 (s) do U 4 (s) postoji samo jedna direktna putanja pojačanja:
P1 = s 3 R 3 C 3 (2.8.7)
Postoje ukupno 5 zatvorenih putanja istih kružnih pojačanja −sRC. Tada je:
∑ Pj1 = −5sRC (2.8.8)

j
33
∑ Pj2 = 6s 2 R 2 C 2 (2.8.9)
j
∑ Pj3 = −s 3 R 3C 3 (2.8.10)
j
Na osnovu jednačina (2.8.8), (2.8.9) i (2.8.10) sledi da je:
∆(s) = 1 − ∑ P j1 + ∑ Pj2 − ∑ P j3 = 1 + s 3 R 3 C 3 + 6s 2 R 2 C 2 + 5sRC (2.8.11)

j j j
Ne postoji ni jedna zatvorena putanja koja se ne dodiruje se sa direktnom putanjom i ∆1=1 .

Prenosna funkcija kola sa slike 2.8 je:
U 4 (s) P1 (s)∆1 (s) s 3 R 3C 3
G (s) = = = (2.8.12)
U1 (s) ∆(s) 1 + s 3 R 3 C 3 + 6s 2 R 2 C 2 + 5sRC
2.9) Za nelinearni sistem automatskog upravljanja koji je opisan diferencijalnom jednačinom:

d 2 y( t ) dy( t ) dx ( t )
2
+ y( t ) + y 3 ( t ) − y( t ) = 2 + x 2 (t)
dt dt dt
napraviti linearni model u okolini tačke ravnotežnog stanja ( x Q , yQ ) = ( 6 ,2) . Odrediti
prenosnu funkciju linearizovanog modela.
Rešenje:
Linearni model se dobija Tejlorovim razvojem prvog reda jednačine u okolini tačke
ravnotežnog stanja:
∂f ∂f
f [x ( t ), y( t )] ≅ f ( x Q , yQ ) + x=xQ ⋅ ∆x + x=xQ ⋅ ∆y (2.9.1)
∂x y= yQ
∂y y= yQ
Za x ( t ) = x Q + ∆x i y( t ) = yQ + ∆y , dobija se:
dy( t ) d[∆y( t )]
y( t ) ≅ yQ (2.9.2)
dt dt
y 3 ( t ) = 3y Q
2
⋅ ∆y( t ) + y3Q (2.9.3)
x 2 ( t ) = 2 x Q ⋅ ∆x ( t ) + x Q
2
(2.9.4)
d 2 [∆y( t )] d[∆y( t )]
2
+ yQ + 3y Q2 ⋅ ∆y( t ) + y 3Q − ∆y( t ) − y Q =
dt dt
(2.9.5)
d[∆x ( t )]
=2 + 2x Q ⋅ ∆x ( t ) + x Q2
dt
34
odnosno:
d 2 [∆y( t )] d[∆y( t )] d[∆x ( t )]

+2 + 11∆y( t ) = 2 + 2 6 ⋅ ∆x ( t ) (2.9.6)
dt 2 dt dt
Primenom direktne Laplasove transformacije na jednačinu (2.9.6) dobija se prenosna
funkcija linearizovanog modela:
∆Y(s) 2s + 2 6
G (s) = = 2 (2.9.7)
∆X(s) s + 2s + 11
2.10) Rezervoar konstantne površine poprečnog preseka A sa slike 2.10 prazni se po zakonu
q 2 ( t ) = K h , gde je h – visina nivoa tečnosti u rezervoaru, a K – konstanta. Odrediti zakon
promene visine nivoa tečnosti u rezervoaru. Napraviti linearni model u okolini nominalne
visine hQ. Odrediti prenosnu funkciju linearizovanog modela.
Rešenje:
Zapremina tečnosti u rezervoaru je:
V = A ⋅ h(t) (2.10.1)
Zakon promene zapremine je:
dV( t ) dh ( t )
=A = q1 ( t ) − q 2 ( t ) = q1 ( t ) − K ⋅ h ( t ) (2.10.2)
dt dt
Zakon promene visine nivoa tečnosti u rezervoaru je:
dh ( t ) K 1
= − ⋅ h ( t ) + ⋅ q1 ( t ) (2.10.3)
dt A A
Za h ( t ) = h Q + ∆h ( t ) i q1 ( t ) = q1Q + ∆q1 ( t ), linearni model postaje:
d[∆h ( t )] K K 1 1 1
= − ⋅ hQ − ⋅ ⋅ ∆h ( t ) + ⋅ q1Q + ⋅ ∆q1 ( t ) (2.10.4)
dt A 2A h Q A A
35
odnosno:
d[∆h ( t )] K 1 1
+ ⋅ ⋅ ∆h ( t ) = ⋅ ∆q1 ( t ) (2.10.5)
dt 2A h Q A
Primenom direktne Laplasove transformacije na jednačinu (2.10.5) dobija se prenosna

funkcija linearizovanog modela:
1
∆H(s) A
G (s) = = (2.10.6)
∆Q1 (s) K
s+
2A h Q
2.11) Serijsko RLC kolo i analogni mehanički sistemi, translacioni i rotacioni, prikazani su
na slici 2.11. Napisati diferencijalne jednačine koje opisuju dinamičko ponašanje ovih
sistema i odrediti analogne fizičke promenjive i parametre.
Rešenje:
a) Primenom Kirhofovog zakona o naponima na serijsko RLC kolo dobija se:
di( t ) 1
u ( t ) = u R ( t ) + u L ( t ) + u C ( t ) = Ri( t ) + L + ∫ i( t )dt (2.11.1)
dt C
dq( t )
Kako je i( t ) = , jednačina (2.11.1) postaje:
dt
d 2q ( t ) dq ( t ) 1
u(t) = L 2
+R + q( t ) (2.11.2)
dt dt C
b) Primenom zakona dinamike na translacioni mehanički sistem dobija se:
f (t) = fK (t) + fB (t) + fM (t) (2.11.3)
gde su:
f K ( t ) = Kx ( t ) = K ∫ v( t )dt
36
dx ( t )
fB (t) = B = Bv( t )
dt
d 2x(t) dv( t )
fM (t) = M 2
=M
dt dt
jednačina (2.11.3) postaje:
dv( t )
f (t) = M + Bv( t ) + K ∫ v( t )dt (2.11.4)
dt
d 2x(t) dx ( t )
f (t) = M 2
+B + Kx ( t ) (2.11.5)
dt dt
Poređenjem jednačina (2.11.1) i (2.11.2) sa jednačinama (2.11.4) i (2.11.5) vidi se da su

matamatički modeli koji opisuju dinamičko ponašanje RLC kola i analognog translacionog
mehaničkog sistema identični, i analogne fizičke promenjive i parametri su:
u (t ) ⇔ f (t ) L⇔M
i( t ) ⇔ v( t ) R⇔B
q( t ) ⇔ x ( t ) 1
C⇔
K
Na slici 2.11.1.a prikazani su simboli za masu M, elastičnost K, trenje B i silu f(t), a na

slici 2.11.1.b analogna mehanička mreža translacionog mehaničkog sistema.
c) Primenom zakona dinamike na rotacioni mehanički sistem dobija se:

M(t ) = M K (t ) + M B (t ) + M J (t ) (2.11.6)
gde su:
M K ( t ) = Kθ( t ) = K ∫ ω( t )dt
dθ( t )
M B (t) = B = Bω( t )
dt
37
d 2θ( t ) dω( t )
M J (t) = J 2
=M
dt dt
dω( t )
M(t ) = J + Bω( t ) + K ∫ ω( t )dt (2.11.7)
dt
d 2θ( t ) dθ( t )
M(t) = J 2
+B + Kθ( t ) (2.11.8)
dt dt
matamatički modeli koji opisuju dinamičko ponašanje RLC kola i analognog rotacionog
mehaničkog sistema identični, i analogne fizičke promenjive i parametri su:
u ( t ) ⇔ M( t ) L⇔J
i( t ) ⇔ ω( t ) R⇔B
q( t ) ⇔ θ( t ) 1
C⇔
K
Na slici 2.11.2.a prikazani su simboli za moment inercije J, elastičnost K, trenje B i
moment sile M(t), a na slici 2.11.2.b analogna mehanička mreža rotacionog mehaničkog
sistema .
Poređenjem analognih mehaničkih mreža sa serijskim RLC kolom može se izvesti

sledeće pravilo: Mehaničkim elementima u paralelnoj vezi odgovaraju analogni električni
elementi vezani serijski, a mehaničkim elementima u serijskoj vezi odgovaraju analogni
električni elementi vezani paralelno.
2.12) Na slici 2.12 prikazan je translacioni mehanički sistem sa dva stepena slobode.
Koristeći analogiju koja postoji između električnih i mehaničkih elemenata formirati
mehaničku i analognu električnu mrežu. Izračunati prenosnu funkciju sistema smatrajući da
je x1(t) ulazna promenjiva, a x2(t) izlazna promenjiva sistema.
38
Rešenje:
Masa M2, opruga K2 i prigušnica B2 vrše isti pomeraj x2(t). Zato su ovi elementi
mehanički u paralelnoj vezi, a u analognoj električnoj mreži u serijskoj vezi. Opruga K1
izložena je pomeraju x1(t) – x2(t) i zato je mehanički serijski elemenat, a u analognoj
električnoj mreži paralelan. Masa M1 i prigušnica B1 vrše isti pomeraj x1(t) i ovi elementi su
mehanički u paralelnoj vezi, a u analognoj električnoj mreži u serijskoj vezi. Na slici 2.12.1
prikazane su mehanička mreža (a) i analogna električna mreža (b) sistema sa slike 2.12.
Primenom metode konturnih struja na kolo sa slike 2.12.1.b dobija se:
d 2 x1 ( t ) dx1 ( t )
M1 2
+ B1 + K1x1 ( t ) − K1x 2 ( t ) = f ( t ) (2.12.1)
dt dt
d 2 x 2 (t) x 2 (t)
− K1x1 ( t ) + M 2 2
+ B2 + (K1 + K 2 ) x 2 ( t ) = 0 (2.12.2)
dt dt
Primenom direktne Laplasove transformacije jednačine (2.12.1) i (2.12.2) postaju:
(s M
2
1 )
+ sB1 + K1 X1 (s) − K1X 2 (s) = F(s) (2.12.3)
(
− K1X1 (s) + s 2 M 2 + sB 2 + K1 + K 2 X 2 (s) = 0 ) (2.12.4)
Iz jednačine (2.12.4) sledi da je prenosna funkcija translacionog mehaničkog sistema:
39
X 2 (s) K1
G (s) = = 2 (2.12.5)
X1 (s) s M 2 + sB 2 + K1 + K 2
2.13) Električna mreža diferencijalnog tipa i analogna mehanička mreža prikazane su na

slici 2.13. Napisati diferencijalne jednačine koje opisuju dinamičko ponašanje ovih mreža,
izvesti prenosnu funkciju sistema i odrediti analogne fizičke promenjive i parametre.
Rešenje:
a) Za električnu mrežu sa slike 2.13.a važi:
u1 ( t ) = u C ( t ) + u 2 ( t ) (2.13.1)
i( t ) = i1 ( t ) + i 2 ( t ) (2.13.2)
Jednačina (2.13.2) može se napisati u obliku:
u 2 (t) u C (t) du ( t )
= +C C (2.13.3)
R2 R1 dt
Iz jednačine (2.13.1) sledi da je:
u C ( t ) = u1 ( t ) − u 2 ( t ) (2.13.4)
u 2 ( t ) u1 ( t ) − u 2 ( t ) d[u ( t ) − u 2 ( t )]
= +C 1 (2.13.5)
R2 R1 dt
odnosno:
du 2 ( t ) ⎛ 1 1 ⎞ du ( t ) 1
C + ⎜⎜ + ⎟⎟u 2 ( t ) = C 1 + u1 ( t ) (2.13.6)
dt ⎝ R1 R 2 ⎠ dt R1
Primenom direktne Laplasove transformacije jednačina (2.13.6) postaje:
40
⎛ 1 1 ⎞ 1
sCU 2 (s) + ⎜⎜ + ⎟⎟ U 2 (s) = sCU1 (s) + U1 (s) (2.13.7)
⎝ R1 R 2 ⎠ R1
Prenosna funkcija električne mreže sa slike 2.13.a je:
1
sC +
U 2 (s) R1 R2 1 + sCR1
G (s) = = = ⋅ (2.13.8)
U1 (s) ⎛ 1 1 ⎞ R1 + R 2 1 + sC R1R 2
sC + ⎜⎜ + ⎟⎟
⎝ R1 R 2 ⎠ R1 + R 2
b) Za mehaničku mrežu sa slike 2.13.b. važi:
⎡ dx ( t ) dx 2 ( t ) ⎤
B⎢ 1 − + K 1 [x 1 ( t ) − x 2 ( t ) ] = K 2 x 2 ( t ) (2.13.9)
⎣ dt dt ⎥⎦
odnosno:
dx 2 ( t ) dx ( t )
B + (K1 + K 2 )x 2 ( t ) = B 1 + K1x1 ( t ) (2.13.10)
dt dt
(sB + K1 + K 2 )X 2 (s) = (sB + K1 )X1(s) (2.13.11)
Prenosna funkcija mehaničke mreže sa slike 2.13.b je:
B
1+ s
X (s) sB + K1 K1 K1
G (s) = 2 = = ⋅ (2.13.12)
X1 (s) sB + K1 + K 2 K1 + K 2 1 + s B
K1 + K 2
Iz jednačina (2.13.8) i (2.13.12) sledi da su analogne fizičke promenjive i parametri:
u(t) ⇔ x(t) C⇔B

1 1
R1 ⇔ R2 ⇔
K1 K2
2.14) Za rotacioni mehanički sistem sa tri stepena slobode sa slike 2.14 napisati diferencijalne
jednačine koje opisuju dinamičko ponašanje ovog sistema. Formirati mehaničku i analognu
električnu mrežu. Izračunati prenosnu funkciju sistema uzimajući da je θ1(t) ulazna
promenjiva, a θ3(t) izlazna promenjiva.
41
Rešenje:
Primenom zakona dinamike za rotaciono kretanje na kolo sa slike 2.14 dobijaju se
diferencijalne jednačine koje opisuju dinamičko ponašanje sistema:
K1[θ1 ( t ) − θ2 ( t )] = M ( t ) (2.14.1)
d 2θ 2 ( t ) dθ 2 ( t ) d[θ2 ( t ) − θ3 ( t )]
J1 + B1 + B3 + K1[θ2 ( t ) − θ1 ( t )] = 0 (2.14.2)
dt 2 dt dt
d 2 θ3 ( t ) dθ 3 ( t ) d[θ3 ( t ) − θ2 ( t )]
J2 2
+ B2 + B3 + K 2 θ3 ( t ) = 0 (2.14.3)
dt dt dt
Na slici 2.14.1 prikazana je mehanička mreža (a) i analogna električna mreža (b) sistem.
Primenom metode konturnih struja na kolo sa slike 2.14.1.b dobija se:

K 1 [Θ1 (s) − Θ 2 (s)] = M (s) (2.14.4)
[ ]
− K 1Θ1 (s) + s 2 J1 + s(B1 + B 3 ) + K 1 Θ 2 (s) − sB 3 Θ 3 (s) = 0 (2.14.5)
[
− sB 3 Θ 2 (s) + s 2 J 1 + s(B1 + B 3 ) + K 1 Θ 3 (s) = 0 ] (2.14.6)
Rešavanjem ovog sistema jednačina Kramerovim pravilom dobija se:
42
M (s) − K1 0
∆1 = 0 s J1 + s(B1 + B 3 ) + K1
2
− sB 3 =
0 − sB 3 s J 2 + s(B 2 + B 3 ) + K 2
2
(2.14.7)
[( )(
= M (s) s 2 J1 + s(B1 + B 3 ) + K1 s 2 J 2 + s(B 2 + B 3 ) + K 2 − s 2 B 32 ) ]
K1 − K1 M (s)
∆ 3 = − K1 s J1 + s(B1 + B 3 ) + K1
2
0 = M (s) ⋅ sK1B 3 (2.14.8)
0 − sB 3 0
Prenosna funkcija rotacionog mehaničkog sistema sa slike 2.14 je:
Θ 3 (s) ∆ 3 sK 1B 3
G (s) = = = (2.14.9)
Θ1 (s) ∆1 [( )(
s 2 J1 + s(B1 + B 3 ) + K 1 s 2 J 2 + s(B 2 + B 3 ) + K 2 − s 2 B 32 ) ]
2.15) Na rotacioni mehanički sistem na slici 2.15 dejstvuje mehanički momenat M(t).
Prenosni odnos reduktora određen je brojem zubaca n1 i n2. J1 i J2 su momenti inercije
zamajaca čija su obrtna kretanja izložena viskoznom trenju koeficijenata trenja B1 i B2.
Koeficijenat torzione elastičnosti osovine čiji je ugaoni pomeraj θ1(t) je K1. Izračunati
prenosnu funkciju sistema smatrajući da je M(t) ulazna promenjiva sistema, a ugaoni pomeraj
θ2(t) izlazna promenjiva sistema.
Rešenje:
Diferencijalne jednačine koje opisuju dinamičko ponašanje sistema sa slike 2.15 su:
d 2 θ1 ( t ) dθ1 ( t )
J1 2
+ B1 + K1θ1 ( t ) = M ( t ) − M1 ( t ) (2.15.1)
dt dt
43
d 2 θ 2 (t) dθ 2 ( t )
J2 + B2 = M 2 (t) (2.15.2)
dt 2 dt
gde je M1(t) otporni moment, a M2(t) pokretački moment predat reduktoru.
Između pomeraja pre i posle redukcije postoji veza:
n 1θ1 ( t ) = n 2 θ 2 ( t ) (2.15.3)
odnosno:
n2
θ1 ( t ) = θ 2 ( t ) = Nθ 2 ( t ) (2.15.4)
n1
n2
gde je N = . Oba zubčanika moraju da izvrše isti rad. Zato je:
n1
M1 ( t )θ1 ( t ) = M 2 ( t )θ 2 ( t ) (2.15.5)
Iz jednačina (2.15.4) i (2.15.5) se dobija odnos između momenata pre i posle redukcije:
M 2 (t)
M1 ( t ) = (2.15.6)
N
Primenom direktne Laplasove transformacije prethodne jednačine postaju:
(s J
2
1 )
+ sB1 + K1 Θ1 (s) = M (s) − M1 (s) (2.15.7)
(s J
2
2 )
+ sB 2 Θ 2 (s) = M 2 (s) (2.15.8)
Θ1 (s) = NΘ 2 (s) (2.15.9)
M 2 (s)
M1 (s) = (2.15.10)
N
Iz ovih jednačina sledi da je prenosna funkcija sistema:
Θ 2 (s) N
G (s) = = 2 2 (2.15.11)
M (s) s ( N J1 + J 2 ) + s( N 2 B1 + B 2 ) + N 2 K 1
2.16) Pneumatski sistem koji se sastoji od dovodne cevi i komore sa gasom pod pritiskom
prikazan je na slici 2.16. Sa Pi i Po označene su stacionarne vrednosti pritiska gasa u ulaznoj
cevi i komori, a sa pi(t) i po(t) male varijacije pritiska gasa u ulaznoj cevi i komori u odnosu
na vrednosti u stracionarnom stanju. Protok gasa q(t) direktno je proporcionalan razlici
pritisaka gasa pi(t) u dovodnoj cevi, kao ulazne promenjive, i pritiska gasa po(t) u komori, kao
izlazne promenjive sistema. Definisati pneumatsku otpornost R prigušnog prstena i
pneumatski kapacitet C komore. Izračunati prenosnu funkciju pneumatskog ventila. Koristeći
analogiju koja postoji između električnih i pneumatskih elemenata, za dva kaskadno vezana
44
sistema sa slike 2.16, formirati analognu električnu mrežu i izračunati funkciju prenosa
sistema.
Rešenje:
Pneumatska otpornost R prstena definisana je relacijom:
∆p( t )
R= (2.16.1)
q(t )
Pneumatski kapacitet komore definisan je relacijom:
dp( t )
C = q( t ) (2.16.2)
dt
Iz definicija za otpornost prstena R i kapacitet komore C dobija se:
p i (t) − p o (t)
R= (2.16.3)
q(t )
dp o ( t )
C = q( t ) (2.16.4)
dt
Iz jednačina (2.16.3) i (2.16.4) sledi da je:
dp o ( t )
RC + p o (t) = p i (t) (2.16.5)
dt
(1 + sRC)Po (s) = Pi (s) (2.16.6)
Prenosna funkcija pneumatskog sistema je:
Po (s) 1
G (s) = = (2.16.7)
Pi (s) 1 + sRC
Na slici 2.16.1 prikazana je ekvivaletna električna mreža pnematskog sistema sa
slike 2.16. Primenom Kirhofovog zakona o naponima na kolo sa slike 2.16.1 dobija se:
du C ( t )
u ( t ) = u R ( t ) + u C ( t ) = Ri( t ) + u C ( t ) = RC + u C (t) (2.16.8)
dt
gde je:
45
du C ( t )
i( t ) = C (2.16.9)
dt

matematički modeli koji opisuju dinamičko ponašanje RC kola i analognog pneumatskog
sistema identični, i da su analogne fizičke promenjive i parametri:
u ( t ) ⇔ p( t ) R⇔R
i( t ) ⇔ q ( t ) C⇔C
Na slici 2.16.2 prikazan je pneumatski sistem koji se sastoji od kaskadne veze dva
pneumatska sistema sa slike 2.16.
Analogna električna mreža pneumatskog sistema sa slike 2.16.2 prikazana je na

slici 2.16.3.
46
Na osnovu slike 2.16.3 mogu se napisati sledeće jednačine:

p i ( t ) − p ( t ) = R 1q 1 ( t ) (2.16.10)
p( t ) − p o ( t ) = R 2 q 2 ( t ) (2.16.11)
dp( t )
C1 = q1 ( t ) − q 2 ( t ) (2.16.12)
dt
dp o ( t )
C2 = q 2 (t) (2.16.13)
dt
Pi (s) − P(s) = R 1Q1 (s) (2.16.14)
sC1P(s) = Q1 (s) − Q 2 (s) (2.16.15)
P(s) − Po (s) = R 2 Q 2 (s) (2.16.16)
sC 2 Po (s) = Q 2 (s) (2.16.17)

Na osnovu jednačina od (2.16.14) do (2.16.17) može se formirati graf toka signala za kolo
sa slike 2.16.3.
Od Pi(s) do Po(s) postoji samo jedna direktna putanja pojačanja:

1
P1 (s) =
s 2 C1C 2 R 1R 2
1 1 1
P11 (s) = − , P21 (s) = − , P31 (s) = − .
sC1R 1 sC1R 2 sC 2 R 2
Kružne putanje P11(s) i P31(s) se međusobno ne dodiruju. Tada je:
1
P12 (s) = 2
s C1 C 2 R 1 R 2
Determinanta graf toka signala je:
47
1 1 1 1
∆(s) = 1 + + + + 2 =
sC1R 1 sC1R 2 sC 2 R 2 s C1C 2 R 1R 2
1 + sC 2 R 2 + sC 2 R 1 + sC1R 1 + s 2 C1C 2 R 1R 2
=
s 2 C1C 2 R 1R 2
Direktna putanja dodiruje sve zatvorene putanje. Zbog toga je ∆1 = 1.

Prenosna funkcija sistema sa slike 2.16.2 je:
Po (s) P1∆1 1
G (s) = = = (2.16.18)
Pi (s) ∆ 1 + sC 2 R 2 + sC 2 R 1 + sC1R 1 + s 2 C1C 2 R 1R 2
2.17) Termički sistem sa toplotnom izolacijom rezervoara prikazan je na slici 2.17. Smatrati
da nema akumulirane energije u izolatoru i da se tečnost u rezervoaru idealno meša, odnosno
da su temperature tečnosti u rezervoaru i tečnosti na izlazu iste i da je toplotni kapacitet
metalnog grejača G zanemarljivo mali. Promenjive sistema su:
θ1 – temperatura hladne tečnosti na ulazu rezervoara (oC);
θ2 – temperatura zagrejane tečnosti na izlazu rezervoara (oC);
q – toplotni protok koji obezbeđuje grejač (J/s);
q1 – toplotni protok koji je posledica uticaja hladne tečnosti na ulazu rezervoara (J/s);
q2 – toplotni protok koji je posledica isticanja tople tečnosti na izlazu rezervoara (J/s);
Definisati termičku otpornost i termički kapacitet. Formirati strukturni blok dijagram i
izračunati prenosnu funkciju sistema, smatrajući temperaturu θ1(t) i toplotni protok q(t) za
ulazne promenjive, a temperaturu θ2(t) za izlaznu promenjivu sistema. Toplotni protoci q1(t) i
q2(t) su: q1 ( t ) = cnθ1 ( t ) i q 2 ( t ) = cnθ 2 ( t ) , gde je c – specifični toplotni kapacitet tečnosti, a
n – maseni protok tečnosti.
48
Rešenje:
Termička otpornost R definisana je relacijom:
∆θ( t )
R= (2.17.1)
q(t )
Termički kapacitet definisan je relacijom:
dθ( t )
C = q( t ) (2.17.2)
dt
Iz definicije za termičku otpornost izolacije R može se naći toplotni protok u jedinici
vremena kroz izolaciju:
θ 2 ( t ) − θ1 ( t )
q i (t) = (2.17.3)
R
Iz definicije za termički kapacitet C može se naći toplotni protok u jedinici vremena kroz
tečnost:
dθ 2 ( t )
q T (t) = C (2.17.4)
dt
Jednačina ravnoteže toplotnog protoka tečnosti u jedinici vremena je:
q1 ( t ) + q ( t ) = q 2 ( t ) + q i ( t ) + q T ( t ) (2.17.5)
odnosno:
θ 2 ( t ) − θ1 ( t ) dθ ( t )
cnθ1 ( t ) + q ( t ) = cnθ 2 ( t ) + +C 2 (2.17.6)
R dt
Θ 2 (s)(1 + sRC + cnR ) = RQ(s) + (1 + cnR )Θ1 (s) (2.17.7)
odnosno:
R 1 + cnR
Θ 2 (s) = Q(s) + Θ1 (s) (2.17.8)
1 + sRC + cnR 1 + sRC + cnR
Na osnovu jednačine (2.17.8) može se formirati sledeći strukturni blok dijagram sistema:
49
2.18) Za hidraulični sistem sa slike 2.18 promenjive sistema su:

Q – stacionarna vrednost ulaznog i izlaznog protoka fluida (m3 / s)
q1 – mala varijacija protoka fluida na ulazu od vrednosti u stacionarnom stanju (m3 / s)
q2 – mala varijacija protoka fluida na izlazu od vrednosti u stacionarnom stanju (m3 / s)
h – mala varijacija nivoa fluida u odnosu na stacionarnu vrednost (m)
Definisati hidrauličnu otpornost R ventila u slučaju laminarnog strujanja fluida i hidraulični
kapacitet C rezervoara. Izvesti prenosnu funkciju sistema. Koristeći dobijene jednačine, za
dva kaskadno povezana sistema sa slike 2.18, formirati strukturni blok dijagram i njegovom
sukcesivnom redukcijom odrediti funkciju prenosa sistema.
Rešenje:
Između protoka fluida i nivoa fluida u rezervoaru, kod laminarnog kretanja, postoji veza:
q( t ) = Kh ( t ) (2.18.1)
Hidraulična otpornost ventila definisana je relacijom:
dh ( t ) 1 h ( t )
R= = = (2.18.2)
dq( t ) K q( t )
Na osnovu relacije (2.18.2) sledi da je hidraulična otpornost izlaznog ventila:
h(t)
R= (2.18.3)
q 2 (t)
Hidraulični kapacitet rezervoara je:
dh ( t ) h(t)
C = q1 ( t ) − q 2 ( t ) = q1 ( t ) − (2.18.4)
dt R
(1 + sRC)H(s) = RQ1 (s) (2.18.5)
Prenosna funkcija hidrauličnog sistema sa slike 2.18 je:
H(s)
Q (s) 1
G (s) = 2 = R = (2.18.6)
Q1 (s) Q1 (s) 1 + sRC
50
Na slici 2.18.1 prikazana je ekvivaletna električna mreža kola sa slike 2.18.
Primenom Kirhofovog zakona o naponima na kolo sa slike 2.18.1 dobija se:

du C ( t )
C + = i1 ( t ) − i 2 ( t ) (2.18.7)
dt
u C (t)
R= (2.18.8)
i 2 (t)
matematički modeli koji opisuju dinamičko ponašanje RC kola i analognog hidrauličnog
sistema sa slike 2.18 identični, i da su analogne fizičke promenjive i parametri:
R⇔R u C (t) ⇔ h(t)

C⇔C i( t ) ⇔ q ( t )
Na slici 2.18.2 prikazana je hidraulični sistem koji se sastoji od kaskadne veza dva
hidraulična sistema sistema sa slike 2.18.
Na osnovu definicije hidraulične otpornosti mogu se napisati sledeće jednačine:

h1 ( t ) − h 2 ( t )
R1 = (2.18.9)
q(t )
51
h 2 (t)
R2 = (2.18.10)
q 2 (t)
Na osnovu definicije hidrauličnog kapaciteta rezervoara mogu se napisati sledeće
jednačine:
dh 1 ( t )
C1 = q1 ( t ) − q ( t ) (2.18.11)
dt
dh 2 ( t )
C2 = q( t ) − q 2 ( t ) (2.18.12)
dt
R 1Q(s) = H1 (s) − H 2 (s) (2.18.13)
R 2 Q 2 (s) = H 2 (s) (2.18.14)
sC1H1 (s) = Q1 (s) − Q(s) (2.18.15)
sC 2 H 2 (s) = Q(s) − Q 2 (s) (2.18.16)
Na osnovu prethodnih jednačina mogu se formirati sledeći blok dijagrami koji su
prikazani na slici 2.18.3:
Na osnovu slike 2.18.3 može se formirati strukturni blok dijagram sistema sa slike 2.18.4.
52
1 1
Premeštanjem povratne sprege iza bloka i diskriminatora isped bloka , dijagram
R2 sC1
sa slike 2.18.4. postaje:
Korišćenjem pravila za rednu vezu i povratnu spregu blok dijagram sa slike 2.18.5
postaje:
Sa slike 2.18.7 se vidi da je prenosna funkcija sistema sa slike 2.18.2:

Q 2 (s) 1
G (s) = = =
Q1 (s) (1 + sC1R 1 )(1 + sC 2 R 2 ) + sC1R 2
(2.18.17)
1
=
1 + sC1R 1 + sC 2 R 2 + sC1R 2 + s 2 C1C 2 R 1R 2
Analogna električna mreža hidrauličnog sistema sa slike 2.18.2. prikazana je na
slici 2.18.8.
53
Primenom metode konturnih struja na kolo sa slike 2.18.8 dobija se:

1 ⎛ 1 1 ⎞ 1
− Q1 (s) + ⎜⎜ R1 + + ⎟⎟Q(s) − Q 2 (s) = 0 (2.18.18)
sC1 ⎝ sC1 sC2 ⎠ sC 2
1 ⎛ 1 ⎞
− Q(s) + ⎜⎜ R 2 + ⎟Q 2 (s) = 0 (2.18.19)
sC2 ⎝ sC 2 ⎟⎠
Iz jednačina (2.18.18) i (2.18.19) dobija se prenosna funkcija:

1
G (s) = (2.18.20)
1 + sC1R1 + sC 2R 2 + sC1R 2 + s 2C1C2 R1R 2
2.19) Na slici 2.19 prikazan je prigušivač koji se koristi u sistemu regulacije. Odrediti
funkciju prenosa sistema ako je x1(t) ulazna promenjiva, a x2(t) izlazna promenjiva sistema.
Poznato je: A – površina klipa prigušivača, ρ – gustina fluida, K – koeficijenat elastičnosti
opruge, R – hidraulična otpornost. Promenjive sistema su: A[p2(t) – p1(t)] – sila pritiska koja
deluje na klip prigušivača, q(t) – maseni protok fluida.
Rešenje:
Iz definicije za hidrauličnu otpornost ventila dobija se:
p 2 ( t ) − p1 ( t )
R= (2.19.1)
q( t )
54
Iz uslova ravnoteže sile koja deluje na klip prigušivača i sile napregnute opruge dobija se:
[p 2 ( t ) − p1 ( t )]A = Kx 2 ( t ) (2.19.2)
dV( t )
Maseni protok q(t) može se izraziti preko zapreminskog protoka q V ( t ) =
dt
jednačinom:
⎛ dx ( t ) dx ( t ) ⎞
q( t ) = ρq V ( t ) = ρA⎜ 1 − 2 ⎟ (2.19.3)
⎝ dt dt ⎠
Iz prethodnih jednačina dobija se:
p 2 ( t ) − p1 ( t ) ⎡ dx ( t ) dx ( t ) ⎤ K
q( t ) = = ρA ⎢ 1 − 2 ⎥ = x 2 (t) (2.19.4)
R ⎣ dt dt ⎦ AR
K
sρA[X1 (s) − X 2 (s)] = X 2 (s) (2.19.5)
AR
X 2 (s) 1 s
G (s) = = = (2.19.6)
X1 (s) 1 + K s+
K
2
sρA R ρA 2 R
Na osnovu jednačine (2.19.6) može se formirati strukturni blok dijagram sistema:
2.20) Realizacija proporcionalnog pneumatskog regulatora prikazan je na slici 2.20. Gas

konstantnog pritiska p1 uvodi se kroz prigušni prsten konstantnog pneumatskog otpora u cev
na čijem se drugom kraju nalazi mlaznik, naspram koga se nalazi leptir sa zazorom. Posle
prolaska gasa kroz prigušni prsten dolazi do pada pritiska i izlazni pritisak p2(t) je manji od
pritiska napajanja. U zavisnosti od rastojanja između mlaznika i zazora menja se izlazni
pritisak. Izračunati prenosnu funkciju sistema smatrajući pritisak p2(t) za izlaznu promenjivu,
a pomeraj leptira e(t) za ulaznu promenjivu sistema. Smatrati da između izlaznog pritiska
p2(t) i pomeraja zazora važi linearna zavisnost.
55
Rešenje:
Kako je sistem linearan važi:
p 2 ( t ) = Kx ( t ) (2.20.1)
gde je K – konstanta proporcionalnosti.
Veza između pomeraja leptira x(t) i pomeraja zazora e(t) je:
b
x(t) = e( t ) (2.20.2)
a+b
Kb
p 2 (t) = e( t ) (2.20.3)
a+b
Kb
P2 (s) = E(s) (2.20.4)
a+b
P2 (s) Kb
G (s) = = (2.20.5)
E(s) a + b
2.21) Realizacija proporcionalnog – integralno – diferencijalnog pneumatskog regulatora

prikazan je na slici 2.21. Gas konstantnog pritiska pi uvodi se kroz prigušni prsten
konstantnog pneumatskog otpora u cev na čijem se drugom kraju nalazi mlaznik, naspram
koga se nalazi leptir sa zazorom. Posle prolaska gasa kroz prigušni prsten dolazi do pada
pritiska i izlazni pritisak po(t) je manji od pritiska napajanja. U zavisnosti od rastojanja
između mlaznika i zazora menja se izlazni pritisak. Ova promena se kroz ventil konstantnog
pneumatskog otpora R1 prenosi na pritisak p1(t) u mehu 1 kapaciteta C1, a kroz ventil
konstantnog pneumatskog otpora R2 prenosi na pritisak p2(t) u mehu 2 kapaciteta C2, što
56
dovodi do rezultujećeg pomeraja x2(t) njihove zajedničke površine A. Ovaj pomeraj se preko
leptira prenosi na promenu rastojanja x1(t) zazora od mlaznika. Formirati strukturni blok
dijagram i odrediti parametre regulacije sistema uzimajući pritisak po(t) za izlaznu
promenjivu, a pomeraj leptira e(t) za ulaznu promenjivu sistema. Smatrati da između izlaznog
pritiska po(t) i pomeraja zazora važi linearna zavisnost.
Rešenje:
Kakoje sistem linearan važi:
po ( t ) = Kx1 ( t ) (2.21.1)
gde je K – konstanta proporcionalnosti.
Veza između pomeraja leptira i pomeraja zazora može se naći sa slike 2.21. Za male
pomeraje ∆x1 ( t ) važi:
a+b b
≅ (2.21.2)
e( t ) x1 ( t ) + ∆x1 ( t )
a+b a
≅ (2.21.3)
x 2 ( t ) ∆x1 ( t )
b a
x1 ( t ) = e( t ) − x 2 (t) (2.21.4)
a+b a+b
Iz definicija za otpornost ventila dobija se:
57
po ( t ) − p1 ( t )
R1 = (2.21.5)
q1 ( t )
po ( t ) − p 2 ( t )
R2 = (2.21.6)
q 2 (t)
Iz definicije za kapacitet komore dobija se:
dp1 ( t )
C1 = q1 ( t ) (2.21.7)
dt
dp 2 ( t )
C2 = q 2 (t) (2.21.8)
dt
Iz uslova ravnoteže sile pritiska koja deluje na površinu A meha [p 2 ( t ) − p1 ( t )]A i sile
elastičnosti meha K m x 2 ( t ) , gde je Km – koeficijenat elastičnosti omotača meha, sledi da je:
[p2 ( t ) − p1( t )]A = K m x 2 ( t ) (2.21.9)
1
X1 (s) = Po (s) (2.21.10)
K
1 b a
X1 (s) = Po (s) = E (s) − X 2 (s) (2.21.11)
K a+b a+b
Po (s) − P1 (s)
Q1 (s) = (2.21.12)
R1
Po (s) − P2 (s)
Q 2 (s) = (2.21.13)
R2
Po (s) − P1 (s)
sC1P1 (s) = Q1 (s) = (2.21.14)
R1
odnosno:
1
P1 (s) = Po (s) (2.21.15)
1 + sR1C1
Po (s) − P2 (s)
sC 2P2 (s) = Q 2 (s) = (2.21.16)
R2
odnosno:
1
P2 (s) = Po (s) (2.21.17)
1 + sR 2C 2
A ⎡ ⎤
X 2 (s) = [P2 (s) − P1(s)] = A ⎢ 1 − 1 ⎥ Po (s) (2.21.18)
Km K m ⎣1 + sR 2C 2 1 + sR1C1 ⎦
58
1 b a A sC1R1 − sC 2 R 2
Po (s) = E(s) − ⋅ ⋅ Po (s) (2.21.19)
K a+b a + b K m (1 + sC1R1 )(1 + sC 2 R 2 )
odnosno:
⎡ Ka A sC1R1 − sC 2 R 2 ⎤ Kb
⎢1 + ⋅ ⋅ ⎥ Po (s) = E(s) (2.21.20)
⎣ a + b K m (1 + sC R
1 1 )(1 + sC R )
2 2 ⎦ a + b

Kb
P (s) a+b
G (s) = o = (2.21.21)
E(s) 1 + Ka ⋅ A ⋅ sC1R1 − sC 2R 2
a + b K m (1 + sC1R1 )(1 + sC 2R 2 )
Na osnovu jednačine (2.21.21) može se formirati strukturni blok dijagram sistema:
Ka A sC1R1 − sC 2 R 2
U normalnom režimu rada sistema važi: 1 + ⋅ ⋅ >>1, i
a + b K m (1 + sC1R1 )(1 + sC 2 R 2 )

Po (s) bK m (1 + sC1R 1 )(1 + sC 2 R 2 )
G (s) = ≅ ⋅ (2.21.22)
E(s) aA sC1R 1 − sC 2 R 1
Ako se R1 i R2 podese tako da je R1>>R2, tada je R1C1>>R2C2. Jednačina (2.21.22)

postaje:
bK m (1 + sC1R 1 )(1 + sC 2 R 2 ) bK m ⎛ 1 C R ⎞
G (s) ≅ ⋅ = ⋅ ⎜⎜ + 1 + 2 2 + sC 2 R 2 ⎟⎟ (2.21.23)
aA sC1R 1 aA ⎝ sC1R 1 C1R 1 ⎠
C2R 2
Kako je ≅ 0 , prenosna funkcija sistema je:
C1R 1
bK m ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ 1
G (s) ≅ ⋅ ⎜⎜1 + sC 2 R 2 + ⎟⎟ = k ⎜⎜1 + τ D s + ⎟⎟ = K P + K D s + K I (2.21.24)
aA ⎝ sC1R 1 ⎠ ⎝ τ Is ⎠ s
59
gde su:
bK m
k=
aA
τD = R 2C 2 – diferencijalna vremenska konstanta sistema
τI = R1C1 – integralna vremenska konstanta sistema
aK m
KP = – proporcionalna konstanta regulatora
bA
bK m
K D = kτ D = ⋅ R 2C 2 – diferencijalna konstanta regulatora
aA
k bK m 1
KI = = ⋅ – integralna konstanta regulatora
τI aA R1C1
Iz jednačine (2.21.24) sledi da pod navedenim uslovima sistem sa slike 2.21 predstavlja
proporcionalno – integralno – diferencijalni regulator (PID) nultog reda.
2.22) Realizacija diferencijalnog regulatora preko idealnih operacionih pojačavača prikazana

je na slici 2.22. Odrediti prenosnu funkciju sistema i parametre regulacije uzimajući napon
u1(t) za ulaznu promenjivu, a napon u2(t) za izlaznu promenjivu sistema.
Rešenje:
Prenosna funkcija kola sa slike 2.22 je:
U 2 (s)
G (s) = (2.22.1)
U1 (s)
Sa slike 2.22 se vidi da je:
U1 (s) U (s)
=− a (2.22.2)
2R R
60
U b (s) − U a (s) U (s)

= 2sCU a (s) + a (2.22.3)
R R
U b (s) = −(1 + sRC) U1 (s) (2.22.4)
Izlazni operacioni pojačavač igra ulogu sabirača. Izlazni napon je:
U 2 (s) = − U1 (s) − U b (s) = sRCU1 (s) (2.22.5)
Iz jednačine (2.22.5) sledi da je prenosna funkcija sistema:
G (s) = sRC = K D ⋅ s (2.22.6)
gde je K D = RC – diferencijalna konstanta regulatora
2.23) Elektronsko izvođenje proporcionalno – diferencijalnog sistema prikazano je na slici

2.23. Izračunati prenosnu funkciju i formirati strukturni blok dijagram uzimajući napon u1(t)
za ulaznu promenjivu, a napon u2(t) za izlaznu promenjivu sistema.
Rešenje:
u 2 ( t ) = K[u1 ( t ) − u 3 ( t )] (2.23.1)
1 du ( t )
u 2 ( t ) = Ri( t ) +
C ∫ i( t )dt = RC 3 + u 3 ( t )
dt
(2.23.2)
gde je:
du 3 ( t )
i( t ) = C (2.23.3)
dt
Primenom direktne Laplasove transformacije jednačine (2.23.1) i (2.23.2) postaju:
U 2 (s) = K[U1 (s) − U 3 (s)] (2.23.4)
U 2 (s) = (1 + sRC )U 3 (s) (2.23.5)
61
Eliminacijom napona U3(s) iz jednačina (2.23.4) i (2.23.5) dobija se:

⎡ K ⎤
U 2 (s) ⎢1 + ⎥ = KU1 (s) (2.23.6)
⎣ 1 + sRC ⎦
Prenosna funkcija sistema sa slike 2.23 je:
U 2 (s) K K 1 + sRC
G (s) = = = ⋅ (2.23.7)
U1 (s) K K +1 RC
1+ 1+ s
1 + sRC K +1
Na osnovu jednačine (2.23.7) može se formirati sledeći strukturni blok dijagram sistema:
2.24) Za jednosmerni motor sa opterećenjem sa slike 2.24 izračunati:

Θo (s)
a) prenosnu funkciju G (s) = , kada se motor upravlja strujom u statoru
Us (s)
Θo (s)
b) prenosnu funkciju G (s) = , kada se motor upravlja strujom u rotoru
U r (s)
Rs i Ls su otpornost i induktivnost statorskog kola, a Rr i Lr otpornost i induktivnost namotaja

rotora. Jm i Bm su moment inercije i koeficijenat viskoznog trenja osovine rotora, a Jo i Bo
moment inercije i koeficijenat viskoznog trenja opterećenja. Sa N je označen prenosni odnos
mehaničkog reduktora.
62
Rešenje:
Pokretački momenat motora je Mm(t) je:
d 2θ m ( t ) dθ m ( t )
M m (t) = J m + Bm + M*o ( t ) (2.24.1)
dt 2 dt
gde je M*o ( t ) momenat opterećenja posmatran ispred mehaničkog reduktora. Između ugaonih
brzina i momenata opterećenja pre i posle mehaničke redukcije postoji veza:
dθ m ( t ) dθ ( t )
=N o (2.24.2)
dt dt
1 1 ⎛ d 2 θo ( t ) dθo ( t ) ⎞⎟
M*o ( t ) = Mo (t) = ⎜ Jo + B (2.24.3)
N ⎜⎝ dt ⎟⎠
o
N dt 2
Iz prethodnih jednačina dobija se:
1⎡ 2 d 2 θo (t) 2 dθ o ( t ) ⎤
M m (t) = ⎢( J o + N J m ) + ( B o + N B m ) ⎥ (2.24.4)
N ⎢⎣ dt 2 dt ⎥⎦
odnosno:
d 2 θo ( t ) dθ o ( t )
M ( t ) = NM m ( t ) = J 2
+B (2.24.5)
dt dt
gde su:
J = J o + N 2J m – ukupan momenat inercije sveden na osovinu motora
B = Bo + N 2 Bm – ukupno viskozno trenje svedeno na osovinu motora

M(t) – momenat opterećenja sveden na osovinu motora
Prema jednačini (2.24.5) sistem sa slike 2.24 može se zameniti ekvivalentnim sistemom
prikazanim na slici 2.24.1.
Fluks proizveden strujom statora u prostoru između namotaja statora i rotora je:
63
φ( t ) = K1is ( t ) (2.24.6)
Pokretački momenat motora Mm (t) je linearno zavisi od proizvoda između fluksa φ( t ) i

struje rotora i r ( t ) , odnosno:
M m ( t ) = K 2 φ( t )i r ( t ) = K1K 2 i s ( t )i r ( t ) (2.24.7)
a) Ako se motor upravlja strujom statora, tada je struja rotora ir konstantna. Pokretački
momenat motora je tada:
M m (s) = K s I s (s) (2.24.8)
odnosno, prema jednačini (2.24.5)
M (s) = K s NI s (s) (2.24.9)
Jednačine električne ravnoteže ulaznog kola i mehaničke ravnoteže izlaznog kola su:
(sL s + R s )I s (s) = U s (s) (2.24.10)
− K s NIs (s) + s(sJ + B)Θo (s) = 0 (2.24.11)

Jednačina (2.24.11) izražava mehaničku ravnotežu pokretačkog momenta motora i
ekvivalentnog momenta opterećenja na izlaznoj osovini motora. Prenosna funkcija sistema je:
Θo (s) Ks N K
G (s) = = = (2.24.12)
Us (s) s(sLs + R s )(sJ + B) s(τes + 1)(τms + 1)
gde su:
Ks N Ks N
K= = – pojačanje sistema
R s B R s ( Bo + N 2 B m )
Ls
τe = – električna vremenska konstanta sistema
Rs
J J o + N 2J m
τm = = – mehanička vremenska konstanta sistema
B Bo + N 2 Bm
b) Ako se motor upravlja strujom rotora, tada je struja statora is konstantna. Pokretački
momenat motora je tada:
M m (s) = K em I r (s) (2.24.13)
odnosno, prema jednačini (2.24.5):
M (s) = K em NI r (s) (2.24.14)
Za razliku od slučaja kada se motor upravlja strujom statora, kod koga se prenosi samo
uticaj od električnog ka mehaničkom kolu, kod motora koji se upravlja strujom u rotoru,
64
postoji i uticaj mehaničkog kola na električno preko elektromotorne sile um(t) koja se, usled
prisustva fluksa proizvedenog konstantnom strujom statora, pri obrtanju rotora indukuje u
rotorskom namotaju. Elektromotorna sila u m ( t ) proporcionalna je ugaonoj brzini rotora:
U m (s) = sK me Θ m (s) = sK me NΘ o (s) (2.24.15)
Jednačine ravnoteže su:
(sL r + R r )I r (s) + sK me NΘ o (s) = U r (s) (2.24.16)
− K em NI r (s) + s(sJ + B)Θo (s) = 0 (2.24.17)

Θo (s) K em N K
G (s) = = 2
= 2 2
(2.24.18)
U r (s) s[(sL r + R r )(sJ + B) + K em K me N ] s(τ s + 2ξτs + 1)
gde su:
K em N
K= =
R r B + K em K me N 2
– pojačanje sistema
K em N
=
R r (B o + N B m ) + K em K me N 2
2
LrJ L r (J o + N 2 B o )
τ= = –vremenska konstanta sistema
R r B + K em K me N 2 R r (B o + N 2 B m ) + K em K me N 2
LrB + R rJ
ξ= =
2 L r J (R r B + K em K me N 2 )
– koeficijenat prigušenja
L r (B o + N 2 B m ) + R r (J o + N 2 J m )
=
2 L r (J o + N 2 J m )[R r (B o + N 2 B m ) + K em K me N 2 ]
2.25) Jednosmerni motor upravljan Vard – Leonardovom grupom prikazan je na slici 2.25.
Upravljački napon us (t) priključen je na krajeve pobudnog kola generatora G čiju osovinu
pokreće pomoćni motor (nije prikazan na slici) konstantnom ugaonom brzinom ω. Napon na
krajevima generatora ug(t) priključen je na krajeve rotora upravljanog strujom u rotoru.
Napon na krajevima generatora direktno je proporcionalan struji u pobudnom kolu, tj.
u g ( t ) = K g ωi s ( t ) . J i B predstavljaju ekvivalentan moment inercije i koeficijenat viskoznog
trenja na izlaznoj osovini motora. Odrediti prenosnu funkciju sistema smatrajući us(t) za
ulaznu promenjivu, a θo ( t ) izlaznu promenjivu sistema.
65
Rešenje:
Vard – Leonardova grupa je skup mašina koju čine generator G, motor M i pomoćni
motor koji okreće osovinu generatora konstantnom ugaonom brzinom. Jednačine električne
ravnoteže sistema sa slike 2.25 su:
(sLs + R s )Is (s) = Us (s) (2.25.1)
− K g ΩIs (s) + [s(Lg + L r ) + (R g + R r )]I r (s) + sK meΘ m (s) = 0 (2.25.2)
Jednačine mehaničke ravnoteže sistema sa slike 2.25 su:

− K em NI r (s) + s(sJ + B)Θo (s) = 0 (2.25.3)
Θ m (s) = NΘo (s) (2.25.4)

Iz jednačina (2.25.2), (2.25.3) i (2.25.4) dobija se:
Is (s) =
1 ⎧
[
⎨ s( L g + L r ) + ( R g + R r )
K gΩ ⎩
]
s(sJ + B)
NK em
⎫
+ sNK me ⎬Θo (s) (2.25.5)
⎭
sLs + R s
K g ΩNK em
{[ ] }
s(Lg + L r ) + (R g + R r ) s(sJ + B) + sN 2 K meK em Θo (s) = Us (s) (2.25.6)

Θ o (s) K g ΩNK em
G (s) = = (2.25.7)
g{
U s (s) s(sL + R ) [s(L + L ) + (R + R )](sJ + B) + N 2 K K
s s r g r me em }
Kako je mehaničko opterećenje motora relativno veliko, induktivnosti električne konture
u kojoj postoji struja ir (t), mogu se zanemariti, tj. Lg ≅ Lr ≅ 0 i prenosna funkcija postaje:
K g ΩNK em K
G (s) = = (2.25.8)
[
s(sL s + R s ) sJ (R g + R r ) + B(R g + R r ) + N 2 K me K em ] s(τ1s + 1)(τ 2 s + 1)
gde su:
66
K g ΩNK em
K= – pojačanje sistema
[
R s B(R g + R r ) + N 2 K me K em ]
Ls J(R g + R r )
τ1= , τ2 = – vremenske konstante
Rs B(R g + R r ) + N 2K meK em
2.26) Servomehanizam sa slike 2.26 sastoji se iz pojačavača A1, A2 i A3 , Vard – Leonardove

grupe sa motorom M koji se upravlja strujom u rotoru, mehaničkih reduktora prenosnog
odnosa N1 i N2 i i obrtnih potenciometara sa konstantom KP. Odrediti matricu kolonu funkcija
prenosa sistema smatrajući pomeraj θ1 ( t ) za ulaznu promenjivu, a pomeraje θ2 ( t ) i θ 3 ( t ) za
izlazne promenjive sistema.
Rešenje:
Napon na izlazu pojačavača A1 je:
U1 (s) = A1K P [Θ1 (s) − Θ 2 (s)] (2.26.1)
⎡ KP ⎤
U 2 (s) = A 2 ⎢ U1 (s) − Θ3 (s) (2.26.2)
⎣ 1 + sRC ⎥⎦
Za deo sistema pojačavač A3 – generator mogu se napisati sledeće jednačine:
U s (s) = A 3[ U 2 (s) − U1, 2 (s)] = (sLs + R s )Is (s) (2.26.3)
67
U g (s) = K g Is (s) (2.26.4)
Za Vard – Leonardovu grupu može se nacrtati ekvivalentna električna mreža koja je

prikazana na slici 2.26.1.
Primenom metode konturnih struja na mrežu sa slike 2.26.1 dobija se:

2RI g (s) − RI m (s) = U g (s) (2.26.5)
− RI g (s) + 2RI m (s) = − U m (s) (2.26.6)

2R −R
∆= = 3R 2
−R 2R
U g (s) −R
∆1 = = 2RU g (s) − RU m (s) (2.26.7)
− U m (s) 2R
2R U g (s)
∆2 = = −2RU m (s) + RU g (s)
−R − U m (s)
Napon U1,2(s) između tačaka 1 i 2 je:
U1,2 (s) = R ⋅
∆1 − ∆ 2 1
∆
[
= ⋅ U g (s) + U m (s)
3
] (2.26.8)
Jednačine jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru su:

RI m (s) + sK me Θ m (s) = U1, 2 (s) (2.26.9)
− K em I m (s) + s(sJ m + B m )Θ m (s) = −M1* (s) − M *2 (s) (2.26.10)

gde su:
1 1
M1* (s) = s(sJ1 + B1 )Θ 2 (s) = 2 s(sJ1 + B1 )Θ m (s) (2.26.11)
N1 N1
1 1
M *2 (s) = s(sJ 2 + B 2 )Θ 3 (s) = 2 2 s(sJ 2 + B 2 )Θ m (s) (2.26.12)
N1 N 2 N1 N 2
68
Iz jednačina (2.26.10), (2.26.11) i (2.26.12) sledi da je:

− K em I m (s) + s(sJ e + B e )Θ m (s) = 0 (2.26.13)
gde su:
J1 J2
Je = Jm + +
N12 N12 N 22
B1 B2
Be = B m + +
N12 N12 N 22
ekvivalentni moment inercije i koeficijenat trenja preslikani na strani motora. Iz jednačina
(2.26.9) i (2.26.13) sledi da je prenosna funkcija motora:
sΘ m (s) K em
Gm = = (2.26.14)
U1, 2 (s) R (sJ e + B e ) + K me K em
Na osnovu prethodnih jednačina može se formirati strukturni blok dijagram sistema:
Strukturnom blok dijagramu sa slike 2.26.2 odgovara graf toka signala sa slike 2.26.3:
69

1 1
P11 = − A 3 ⋅ ⋅ Kg ⋅
sL s + R s 3
K me
P21 = ⋅Gm
3
1 1 1 KP
P31 = − A 2 A 3 ⋅ ⋅ Kg ⋅ ⋅ Gm ⋅ ⋅
sL s + R s 3 sN1 N 2 1 + sRC
1 1 1
P41 = − A1A 2 A 3 ⋅ ⋅ Kg ⋅ ⋅ Gm ⋅ KP
sL s + R s 3 sN1
1 1 K
∆ = 1 − (P11 + P21 + P31 + P41 ) = 1 + A 3 ⋅ ⋅ K g ⋅ − me ⋅ G m +
sL s + R s 3 3
1 1 1 1 1 1 KP
+ A1A 2 A 3 ⋅ ⋅ Kg ⋅ ⋅ Gm ⋅ ⋅ K P + A2A3 ⋅ ⋅ Kg ⋅ ⋅ Gm ⋅ ⋅
sL s + R s 3 sN1 sL s + R s 3 sN1 N 2 1 + sRC
Od ulaza Θ1 (s) do izlaza Θ 2 (s) postoji samo jedna direktna putanja:

1 1 1
P1 = K P A1A 2 A 3 ⋅ ⋅ Kg ⋅ ⋅ Gm ⋅
sL s + R s 3 sN1
koja dodiruje sve zatvorene putanje i ∆1 = 1

Od ulaza Θ1 (s) do izlaza Θ3 (s) postoji samo jedna direktna putanja:
1 1 1
P2 = K P A1A 2 A 3 ⋅ ⋅ Kg ⋅ ⋅ Gm ⋅
sL s + R s 3 sN1 N 2
koja dodiruje sve zatvorene putanje i ∆ 2 = 1

Matrica kolona funkcije prenosa sistema je:
1 1 1 ⎡ 1 ⎤
⎡Θ 2 (s)⎤ K P A1A 2 A 3 ⋅ ⋅ Kg ⋅ ⋅ Gm ⋅ ⎢ ⎥
⎢ ⎥= sL s + R s 3 sN1
⋅⎢ ⎥ ⋅ Θ1 (s) (2.26.15)
⎢ ⎥ ∆ ⎢ 1 ⎥
⎣ Θ 3 (s) ⎦ ⎢⎣ N 2 ⎥⎦
2.27) Sistem sa slike 2.27 koji se sastoji od pojačavača A1, A2, motora M koji se upravlja
strujom u rotoru, mehaničkog reduktora prenosnog odnosa N, obrtnih potenciometara sa
konstantom KP i potenciometra R faktora slabljenja a, vrši pozicioniranje tereta mase m koje
je sa jedne strane vezano za kotur poluprečnika r zanemarljive mase, a sa druge strane za
oprugu koeficijenta elestičnosti K. Formirati strukturni blok dijagram ovog sistema
70
smatrajući pomeraj θ1 ( t ) i masu tereta m za ulazne promenjive, a pomeraj θ2 ( t ) za izlaznu

promenjivu sistema. Primenom Mejsonovog pravila odrediti matricu vrstu funkcije prenosa.
Rešenje:
U1 (s) = A1K P [Θ1 (s) − Θ 2 (s)] (2.27.1)
U 2 (s) = A 2 [U1 (s) − U a (s)] (2.27.2)
Primenom metode konturnih struja na mrežu sa slike 2.27.1 dobija se:

(R 1 + R )I(s) − RI m (s) = U 2 (s) (2.27.3)
− RI(s) + (sL m + R m + R )I m (s) = − U m (s) (2.27.4)
R1 + R −R
∆(s) = = R 1 (sL m + R m R ) + R (sL m + R m ) (2.27.5)
−R sL m + R m + R
71
U 2 (s) −R
∆1 (s) = = (sL m + R m + R ) U 2 (s) − RU m (s) (2.27.6)
− U m (s) sL m + R m + R
R1 + R U 2 (s)
∆ 2 (s) = = −(R 1 + R ) U m (s) + RU 2 (s) (2.27.7)
−R − U m (s)
Napon U1,2(s) između tačaka 1 i 2 je:

∆1 − ∆ 2 (sL m + R m ) U 2 (s) + R1U m (s)
U1, 2 (s) = R ⋅ = R⋅ (2.27.8)
∆ R1 (sL m + R m + R ) + R (sL m + R m )
odnosno:
U1, 2 (s) = α(s) U 2 (s) + β(s) U m (s) (2.27.9)
gde su:
sL m + R m
α(s) = R ⋅
R 1 (sL m + R m + R ) + R (sL m + R m )
R1
β(s) = R ⋅
R 1 (sL m + R m + R ) + R (sL m + R m )
U m (s) = sK me Θ m (s)
Napon Ua(s) je:
U a (s) = aU1,2 (s) = a[α(s) U 2 (s) + β(s) U m (s)] (2.27.10)

(sL m + R m )I m (s) + sK me Θ m (s) = U1,2 (s) (2.27.11)
− K em I m (s) + s(sJ m + B m )Θ m (s) = −

1
N
[
mgr + Kr 2 Θ 2 (s) = −]mgr Kr 2 sΘ m (s)
N
−
sN 2
(2.27.12)
K em
sΘ m (s) = ⋅ U1, 2 (s) −
⎛ Kr 2 ⎞
K em K me + (sL m + R m )⎜ sJ m + B m + 2 ⎟
⎜ sN ⎟⎠
⎝
(2.27.13)
1
(sL m + R m ) ⋅ ⋅ gr
− N ⋅ m = G1 ⋅ U1, 2 (s) − G 2 ⋅ m
⎛ Kr 2 ⎞
K em K me + (sL m + R m )⎜ sJ m + B m + 2 ⎟
⎜ sN ⎟
⎝ ⎠
Na osnovu prethodnih jednačina može se formirati strukturni blok dijagram sistema:
72
Strukturnom blok dijagramu sa slike 2.27.2 odgovara graf toka signala sa slike 2.27.3:

P11 = − A 2 αa
P21 = G1β K me
1
P31 = −A1K P A 2 αG1 ⋅
sN
1
∆ = 1 − (P11 + P21 + P31 ) = 1 + A 2 αa + A1K P A 2 αG1 ⋅ − G1β K me
sN
Od ulaza Θ1(s) do izlaza Θ 2 (s) postoji samo jedna direktna putanja:
1
P1 = A1K P A 2αG1 ⋅
sN
koja dodiruje sve zatvorene putanje. Zato je ∆1 = 1
Od ulaza m do izlaza Θ 2 (s) postoji samo jedna direktna putanja:
73
1
P2 = −G 2 ⋅
sN
koja ne dodiruje zatvorenu putanju P11. Tada je:
∆ 2 = 1 − P11 = 1 + A 2αa
Matricu vrsta funkcije prenosa je:
⎡ 1 ⎤ ⎡Θ1 (s)⎤
⎢ A1K P A 2αG1 ⋅ sN − G 2 (1 + A 2αa ) ⎥ ⎢ ⎥
Θ 2 (s) = ⎢ ⎥⋅⎢ ⎥ (2.27.14)
⎢ ∆ ∆ ⎥ ⎢ m ⎥
⎢⎣ ⎥⎦ ⎣ ⎦
2.28) Potenciometarski sistem sa slike 2.28 sastoji se iz pojačavača A1 i A2, jednosmernog

motora upravljanog strujom u rotoru, mehaničkog reduktora prenosnog odnosa N,
tahogeneratora konstante osetljivosti KTG i obrtnih potenciometara sa konstantom KP.
Odrediti prenosnu funkciju sistema smatrajući pomeraj θ1 ( t ) za ulaznu promenjivu, a
pomeraj θ2 ( t ) za izlaznu promenjivu sistema.
Rešenje:
U1 (s) = A1K P [Θ1 (s) − Θ 2 (s)] (2.28.1)
U 2 (s) = A 2 [U1 (s) − U TG (s)] (2.28.2)
Napon tahogeneratora UTG proporcionalan je ugaonoj brzini sΘ m (s) :
74
U TG (s) = sK TG Θ m (s) (2.28.3)

(sL m + R m )I m (s) + sK me Θ m (s) = U 2 (s) (2.28.4)
− K em I m (s) + s(sJ e + B e )Θ m (s) = 0 (2.28.5)

gde su:
Jo
Je = J m +
N2
Bo
Be = B m +
N2
ekvivalentni moment inercije i koeficijenat viskoznog trenja preslikani na strani motora. Iz
jednačina (2.28.4) i (2.28.5) sledi da je prenosna funkcija motora:
sΘ m (s) K em
Gm = = (2.28.6)
U 2 (s) (sL m + R m )(sJ e + B e ) + K me K em
Na osnovu prethodnih jednačina može se formirati sledeći strukturni blok dijagram
sistema:

A1A 2 G m K P
Θ (s) sN(1 + K TG A 2 G m )
G (s) = 2 = (2.28.7)
Θ1 (s) A1A 2 G m K P
1+
sN(1 + K TG A 2 G m )
75
VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE
3. VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISIKE SISTEMA

AUTOMATSKOG UPRAVLJNJA
3.1. Vremenske karakteristike
Vremenske karakteristike sistema automatskog upravljanja opisuju vremensku zavisnost

odziva sistema y(t) za definisani oblik pobude x(t) pri nultim početnim uslovima. Kao ulazni
signali najčešće se koriste signali predstavljeni Heaviside – ovom jediničnom funkcijom U(t):
⎧1 t ≥ 0
U( t ) = ⎨ (1)
⎩0 t < 0
ili Dirac – ovom delta funkcijom δ(t) (impulsna funkcija) δ(t):
⎧∞ t = 0
⎪
δ( t ) = ⎨ (2)
⎪0 t ≠ 0
⎩
Odziv sistema na jediničnu funkciju naziva se prelazna karakteristika sistema i obeležava
se sa h(t). Odziv sistema na impulsnu funkciju naziva se impulsna karakteristika sistema i
obeležava se sa g(t).
Prelazna i impulsna karakteristika sistema su međusobno povezane, tj.:
dh ( t )
g( t ) = (3)
dt
odnosno:
t
h ( t ) = ∫ g( t )dt (4)
0
3.2. Frekventne karakteristike
Frekventne karakteristike sistema automatskog upravljanja opisuju ponašanje odziva

sistema u zavisnosti od frekvencije pobude sistema. Pri proračunu frekventne karakteristike
76
polazi se od prenosne funkcije električnog kola, koja predstavlja odnos kompleksnih funkcija
odziva sistema Y(s) i pobude X(s), pri nultim početnim uslovima.
Y(s)
G (s) = (5)
X(s)
gde je s = σ + jω kompleksna promenjiva. Prenosna funkcija većine sistema automatskog
upravljanja se može prikazati u obliku:
P(s) b m s m + b m −1s m −1 + ...b1s + b 0

G (s) = = (6)
Q(s) a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 1s + a 0
pri čemu je stepen polinoma u brojitelju manji ili jednak stepenu polinoma u imenitelju
(m ≤ n). Smenom s = jω prenosna funkcija postaje identična prenosnoj funkciji sistema u
ustaljenom sinusoidnom režimu:
P( jω) P( jω) j[ϕ ( ω) −ϕQ ( ω) ]
G ( jω) = = ⋅e P (7)
Q( jω) Q( jω)
gde su:
P( jω)
G ( jω) = (8)
Q( jω)
amplitudno frekventna karakteristika sistema i

ϕ(ω) = ϕ P (ω) − ϕ Q (ω) (9)
fazno frekventna karakteristika sistema.

Kod crtanja grafika frekventnih karakteristika frekvencija se prikazuje u logaritamskoj
razmeri (log ω). Jedinica nove promenjive se naziva dekada, jer jediničnom intervalu
odgovara promena frekvencije od deset puta. Kod crtanja logaritamske amplitudno
frekventna karakteristika sistema moduo funkcije G(jω) se transformiše pomoću jednačine:
G ( jω) (dB) = 20 log G ( jω) (10)
77
3.1) Izračunati impulsnu karakteristiku g(t) sistema čija je prenosna funkcija:
s 2 − 2s + 2
G (s) =
(s + 1)(s + 2)
Rešenje:
Impulsna karakteristika g(t) sistema je:
g ( t ) = L−1 [G (s)] (3.1.1)

gde je:
s 2 − 2s + 2 K2 K3
G (s) = = K1 + + =
(s + 1)(s + 2) (s + 1) (s + 2)
K1 (s 2 + 3s + 2) + K 2 (s + 2) + K 3 (s + 3)
= = (3.1.2)
(s + 1)(s + 2)
s 2 K1 + s(3K1 + K 2 + K 3 ) + (2K1 + 2K 2 + K 3 )
=
(s + 1)(s + 2)
Iz jednačine (3.1.2) dobija se sledeći sistem jednačina:
K1 = 1
3K1 + K 2 + K 3 = −2 (3.1.3)
2K 1 + 2K 2 + K 3 = 2
Rešavanjem ovog sistema jednačina dobija se da su koeficijenti: K1 = 1, K2 = 5, K3 = –10.
Tada je:
5 10
G (s) = 1 + − (3.1.4)
(s + 1) (s + 2)
Primenom inverzne Laplasove transformacije impulsna karakteristika postaje:
( )
g ( t ) = L−1 [G (s)] = δ( t ) + 5e − t − 10e − 2t U( t ) (3.1.5)
3.2) Izračunati prelaznu karakteristiku h(t) sistema čija je prenosna funkcija:

1
G (s) =
(s + 0.5)(s 2 + 2s + 2)
Rešenje:
Prelazna karakteristika h(t) sistema je:
⎡1 ⎤
h ( t ) = L−1[H(s)] = L−1 ⎢ G (s)⎥ (3.2.1)
⎣s ⎦
78
gde je:
1 1
H(s) = = (3.2.2)
2
s(s + 0.5)(s + 2s + 2) s(s + 0.5)[s − (−1 + j)][s − (−1 − j)]
Rastavljanjem racionalne funkcije (3.2.2) na proste razlomke dobija se:

K1 K2 K3 K4
H(s) = + + + (3.2.3)
s s + 0.5 s − (−1 + j) s − (−1 − j)
Koeficijenti Ki (i = 1,2,3,4) su:
⎡ 1 ⎤
K1 = ⎢ ⎥ =1
⎣ (s + 0.5)[s − (−1 + j)][s − (−1 − j)]⎦ s =0
⎡ 1 ⎤
K2 = ⎢ ⎥ = −1.6
⎣ s[s − (−1 + j)][s − (−1 − j)]⎦ s =−0.5
⎡ 1 ⎤ 3+ j 1 jϕ
K3 = ⎢ ⎥ = = e
⎣ s(s + 0.5)[s − (−1 − j)]⎦ s=−1+ j 10 10
⎡ 1 ⎤ 3− j 1 − jϕ
K 4 = K *3 = ⎢ ⎥ = = e
⎣ s(s + 0.5)[s − (−1 + j)]⎦ s=−1− j 10 10
1
gde je: ϕ = arctg . Tada je:
3
1 1,6 1 e jϕ 1 e − jϕ
H(s) = − + ⋅ + ⋅ (3.2.4)
s s + 0.5 10 s − (−1 + j) 10 s − (−1 − j)
Primenom inverzne Laplasove transformacije prelazna karakteristika postaje:
⎡
h ( t ) = ⎢1 − 1.6e −0.5t +
1
(e jϕ
) ⎤
⋅ e ( −1+ j) t + e − jϕ ⋅ e ( −1− j) t ⎥ U( t ) =
⎣ 10 ⎦
⎡
= ⎢1 − 1.6e −0.5t +
1
e −t ( ) ⎤
e j( t +ϕ) + e − j( t +ϕ) ⎥ U( t ) = (3.2.5)
⎣ 10 ⎦
⎡ 2 −t ⎤
= ⎢1 − 1.6e − 0.5t + e cos( t + ϕ)⎥ U( t )
⎣ 10 ⎦
3.3) Izračunati prenosnu funkciju sistema G(s) čija je prelazna karakteristiku h(t):
⎡ ⎛ 3 ⎞⎤
h ( t ) = ⎢e t − e − t ⎜ cos 2t − sin 2t ⎟⎥ U( t )
⎣ ⎝ 2 ⎠⎦
Rešenje:
79
G (s) = sH(s) (3.3.1)

gde je:
[ ] [
H(s) = L[h ( t )] = L e t − L e − t cos 2 t + ] 3
2
[ ]
L e − t sin 2 t =
(3.3.2)
1 s +1 3 2 5s + 3
= − + ⋅ =
s − 1 (s + 1) + 4 2 (s + 1) + 4 (s − 1)(s 2 + 2s + 5)
2 2
Iz jednačine (3.3.1) i (3.3.2) sledi da je prenosna funkcija sistema:

s(5s + 3)
G (s) = sH(s) = (3.3.3)
(s − 1)(s 2 + 2s + 5)
3.4) Izračunati prenosnu funkciju sistema G(s) čija je impulsna karakteristiku g(t):
⎡ t2 ⎤
g( t ) = ⎢− e − 2t − te − 2t − e − 2t + e − t ⎥ U( t )
⎢⎣ 2 ⎥⎦
Rešenje:
⎡ t 2 − 2t ⎤
G (s) = L[g( t )] = L ⎢− e − te − 2t − e − 2t + e − t ⎥ =
⎣⎢ 2 ⎦⎥
1 d2 ⎛ 1 ⎞ d ⎛ 1 ⎞ 1 1
=− ⋅ 2⎜ ⎟+ ⎜ ⎟− + = (3.4.1)
2 ds ⎝ s + 2 ⎠ ds ⎝ s + 2 ⎠ s + 2 s + 1
1 1 1 1 1
=− − − + =
(s + 2) 3
(s + 2) 2 s + 2 s + 1 (s + 2) 3 (s + 1)
3.5) Nacrtati logaritamske frekventne karakteristike (Bode – ove dijagrame ) za sistem sa

slike 3.5.
80
Rešenje:
a) Prenosna funkcija kola sa slike 3.5 je:
1 s
s+ 1+
G (s) =
U o (s)
=
R
= CR = s + ω z = a ωz
(3.5.1)
U i (s) 1 2 s + ωp s
R +R s+ 1+
sC CR ωp
gde su:
1 2 ω 1
ωz = , ωp = ,a= z = .
CR RC ωp 2
Smenom s = jω jednačina (3.5.1) postaje:

ω
1+ j
ωz
G ( jω) = a (3.5.2)
ω
1+ j
ωp

2
⎛ ω⎞
1 + ⎜⎜ ⎟⎟
G ( jω) = a ⎝ ωz ⎠ (3.5.3)
2
⎛ ω⎞
1+ ⎜ ⎟
⎜ ωp ⎟
⎝ ⎠
Kako se kod crtanja logaritamske amplitudno frekventne karakteristike moduo funkcije
G(jω) transformiše pomoću jednačine:
G (dB) = 20 log G ( jω) (3.5.4)
jednačina (3.5.3) se piše u obliku:

2 2
⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞
G (dB) = 20 log a + 20 log 1 + ⎜⎜ ⎟⎟ − 20 log 1 + ⎜ ⎟ =
⎝ ωz ⎠ ⎜ ω ⎟
⎝ p⎠
(3.5.5)
= G 0 (dB) + G1 (dB) + G 2 (dB)
gde su:
G 0 (dB) = 20 log(a ) = −6dB (3.5.6)
⎛ ω⎞ ω
G1 dB = 20 log⎜⎜ ⎟⎟ , >>1 (3.5.7)
⎝ ωz ⎠ ωz
81
⎛ ω⎞
G 2 dB = −20 log⎜ ⎟ , ω >>1 (3.5.8)
⎜ ωp ⎟ ωp
⎝ ⎠
Na slici 3.5.1 prikazana je logaritamska amplitudno frekventna karakteristika. Jednačina
(3.5.6) predstavljena je pravom linijom povučenom na nivou 20log(a). Jednačina (3.5.7)
predstavljena je pravom linijom povučenom sa nagibom 20 dB/dec u odnosu na liniju
20log(a). Jednačina (3.5.8) predstavljena je pravom linijom povučenom sa nagibom
– 20 dB/dec u odnosu na liniju 20log(a).
Logaritamska fazna frekventna karakteristika koja je:

ω ω
ϕ(ω) = arctg − arctg (3.5.9)
ωz ωp
odnosno:
⎧0 ω ≤ 0,1ωz
⎪
ϕ1 (ω) = ⎨ π
⎪⎩ 2 ω ≥ 10ωz
⎧0 ω ≤ 0,1ωp
⎪
ϕ 2 (ω) = ⎨ π (3.5.10)
⎪⎩− 2 ω ≥ 10ωp
Na slici 3.5.2 prikazana je logaritamska fazna karakteristika.
82
3.6) Nacrtati logaritamsku amplitudno frekventnu karakteristiku za kolo sa slike 3.5 koje je
realizovano pomoću idealnog operacionog pojačavača. Poznato je: R=110kΩ, C=1µF.
Rešenje:
Kako je u kolu primenjena negativna povratna sprega, a operacioni pojačavač je idealan
važi:
U + (s) = U − (s) = U 2 (s) (3.6.1)

2sC[U1 (s) − U a (s)] = sC[U a (s) − U 2 (s)] +

[U a (s) − U 2 (s)] (3.6.2)
R
83
U 2 (s)
sC[U a (s) − U 2 (s)] = (3.6.3)
R
Iz prethodnih jednačina sledi da je prenosna funkcija kola sa slike 3.6:
U 2 (s) s2
G (s) = = (3.6.4)
U1 (s) ⎛ 1 ⎞⎛ 1 ⎞
⎜s + ⎟⎜ s + ⎟
⎝ 2RC ⎠⎝ RC ⎠
Smenom s = jω jednačina (3.6.4) postaje:
ω2
G ( jω) = K (3.6.5)
⎛ jω ⎞ ⎛ jω ⎞
⎜⎜1 + ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜1 + ⎟⎟
⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω 2 ⎠
1 1
gde su: K = −2R 2 C 2 = −0.024 , ω1 = = 4.54 , ω 2 = = 9.08 . Tada je:
2RC RC
2 2
⎛ω⎞ ⎛ ω ⎞
G dB = 20log K + 40logω − 20log 1 + ⎜⎜ ⎟⎟ − 20log 1 + ⎜⎜ ⎟⎟ (3.6.6)
⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω2 ⎠
Na slici 3.6.1 prikazana je logaritamska amplitudno frekventna karakteristika kola sa
slike 3.6.
3.7) Nacrtati logaritamsku amplitudno frekventnu karakteristiku sistema čija je prenosna

funkcija:
⎛ s ⎞
s 2 ⎜⎜1 + ⎟
⎝ ω z ⎟⎠
G (s) = K ⋅
⎛ s ⎞⎛ s ⎞⎛ s ⎞
⎜⎜1 + ⎟⎟⎜⎜1 + ⎟⎟⎜⎜1 + ⎟⎟
⎝ ω P1 ⎠⎝ ω P 2 ⎠⎝ ω P3 ⎠
gde su: K = −40 , ω P1 = 2 , ω P 2 = 0.05 , ω P3 = 113 , ω z = 23 .
84
Rešenje:
Smenom s = jω prenosna funkcija sistema postaje:
⎛ jω ⎞
⎜⎜1 + ⎟
2 ⎝ ω z ⎟⎠
G ( jω) = −Kω ⋅ (3.7.1)
⎛ jω ⎞⎛ jω ⎞⎛ jω ⎞
⎜⎜1 + ⎟⎟⎜⎜1 + ⎟⎟⎜⎜1 + ⎟⎟
⎝ ω P1 ⎠⎝ ω P 2 ⎠⎝ ω P3 ⎠
Tada je:
2
⎛ ω ⎞
1 + ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ωz ⎠
G ( jω) = K ⋅ ω 2 ⋅ (3.7.2)
2 2 2
⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞
1 + ⎜⎜ ⎟⎟ ⋅ 1 + ⎜⎜ ⎟⎟ ⋅ 1 + ⎜⎜ ⎟⎟
ω
⎝ P1 ⎠ ω
⎝ P2 ⎠ ω
⎝ P3 ⎠
2 2
⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞
G dB = 20 log K + 40 log ω − 20 log 1 + ⎜⎜ ⎟⎟ − 20 log 1 + ⎜⎜ ⎟⎟ +
⎝ ω P1 ⎠ ⎝ ωP2 ⎠
(3.7.3)
2 2
⎛ ω ⎞ ⎛ ω ⎞
+ 20 log 1 + ⎜⎜ ⎟⎟ − 20 log 1 + ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ωz ⎠ ⎝ ω P3 ⎠
85
3.8) Nacrtati amplitudno faznu karakteristiku sistema čija je prenosna funkcija:

s
G (s) = G o
s + ωo
Rešenje:
ωo ω
1+ j 1+ j o
jω 1 ω =G ω
G (s) s = jω = Go = Go ⋅ o (3.8.1)
jω + ωo ωo ωo ⎛ ωo ⎞
2
1− j 1+ j 1+ ⎜ ⎟
ω ω ⎝ ω⎠
odnosno:
ωo
Go
Go ω = G (ω) + jG (ω)
G ( jω) = 2
+ j⋅ 2 1 2 (3.8.2)
⎛ ωo ⎞ ⎛ ωo ⎞
1+ ⎜ ⎟ 1+ ⎜ ⎟
⎝ ω⎠ ⎝ ω⎠
gde su:
Go
G1 (ω) = 2
(3.8.3)
⎛ω ⎞
1+ ⎜ o ⎟
⎝ ω⎠
ωo
Go
G 2 (ω) = ω = ωo G (ω) (3.8.4)
2 1
⎛ ωo ⎞ ω
1+ ⎜ ⎟
⎝ ω⎠
Jednačine (3.8.3) i (3.8.4) predstavljaju parametarske jednačine tražene karakteristike. Iz
jednačine (3.8.3) sledi da je:
ωo Go
= −1 (3.8.5)
ω G1 (ω)

⎛ Go ⎞
G 22 (ω) = ⎜⎜ − 1⎟⎟G12 (ω) = 0 (3.8.6)
⎝ G1 (ω) ⎠
odnosno:
2 2
⎡ Go ⎤ 2 ⎛ Go ⎞
⎢G1 (ω) − 2 ⎥ + G 2 (ω) = ⎜ 2 ⎟ (3.8.7)
⎣ ⎦ ⎝ ⎠
Jednačina (3.8.7) je jednačina kruga sa centrom u tački (G0/2 , 0). U polarnim
koordinatima jednačina (3.8.1) postaje:
86
G ( jω) = G ( jω) e jϕ( ω) = G ( jω) [cos ϕ + jsin ϕ] (3.8.8)
gde su:
jω Go
G ( jω) = G o =
jω + ωo 2
⎛ω ⎞
1+ ⎜ o ⎟
⎝ ω⎠
π ⎛ ω⎞
ϕ(ω) = − arctg⎜⎜ ⎟⎟
2 ⎝ ωo ⎠
Amplitudno fazna karakteristika se crta u ravni G1(ω) i jG2(ω) za vrednosti kružne
učestanosti 0 ≤ ω < ∞ . Položaj bilo koje tačke u toj ravni određen je vrhom fazora G(jω) čija
je dužina jednaka G ( jω) , a koji sa pozitivnim smerom G1(ω) ose zaklapa ugao ϕ(ω). Iz
jednačina (3.8.2) i (3.8.8) sledi da su: G1 (ω) = G ( jω) cos ϕ i G 2 (ω) = G ( jω) sin ϕ .
Karakteristične tačke funkcije G(jω) su date u tablici.
ω 0 ωo ∞
G1 (ω) 0 Go Go
2
G 2 (ω) 0 Go 0
2
G ( jω) 0 Go Go
2
ϕ(ω) π π 0
2 4
Amplitudno fazna karakteristika sistema je prikazana na slici 3.8.1.
87
3.9) Nacrtati amplitudno faznu karakteristiku sistema čija je prenosna funkcija:

1
G (s) = 2
s + s +1
Rešenje:
1 1 (1 − ω 2 ) − jω
G (s) s = jω = = ⋅ =
− ω 2 + jω + 1 (1 − ω 2 ) + jω (1 − ω 2 ) − jω
(3.9.1)
(1 − ω 2 ) − jω
= = G 1 (ω) + jG 2 (ω)
(1 − ω 2 ) 2 + ω 2
gde su:
1 − ω2
G1 (ω) = (3.9.2)
(1 − ω 2 ) 2 + ω 2
ω
G 2 (ω) = − (3.9.3)
(1 − ω ) + ω 2
2 2
U polarnim koordinatima jednačina (3.9.1) postaje:

G ( jω) = G ( jω) e jϕ( ω) (3.9.4)
gde su:
1
G ( jω) =
(1 + ω )2 2
+ ω2
⎛ ω ⎞
ϕ(ω) = −arctg⎜ ⎟
⎝ 1 − ω2 ⎠
Neke od tačaka funkcije G(jω) su date u tablici.
ω 0 0.5 1 2 ∞
G1 (ω) 1 0.923 0 –0.231 0
G 2 (ω) 0 –0.615 –1 –0.154 0
G ( jω) 1 1.109 1 0.227 0
ϕ(ω) 0 33.7o –90o –146.3o –180o
Amplitudno fazna karakteristika sistema je prikazana na slici 3.9.1.
88
89
METOD PROSTORA STANJA
4. METOD PROSTORA STANJA
Reprezentacija sistema u prostoru stanja sastoji se u izražavanju trenutnih relacija između

signala ulaza u(t) i signala izlaza y(t) u obliku:
dX( t )
= AX( t ) + BU( t ) (1)
dt
Y( t ) = CX ( t ) + DU( t ) (2)
gde su:
X(t) – n x 1 dimenzioni vektor stanja, a njegove n koordinate su promenjive stanja;
U(t) – m x 1 dimenzioni ulazni vektor, a njegove m koordinate su ulazne promenjive;
A – n x n matrica prelaza;
B – n x m matrica ulaza;
Y(t) – p x 1 dimenzioni vektor, njegove p koordinata su izlazne promenjive;
C – p x n matrica izlaza;
D – p x m izlazno – ulazna matrica;
Reprezentacija sistema u prostoru stanja je pogodna kod složenijih sistema automatskog
upravljanja, kada se traže rešenja više promenjivih, naročito ako su one uslovljene
unutrašnjim ponašanjem sistema. Ovaj prilaz obično koristi matrični račun. Korišćenjem
promenjivih stanja sistem se opisuje sistemom linearnih diferencijalnih jednačina prvog reda,
odnosno problem se rešava rešavanjem sistema linearnih diferencijalnih jednačina, umesto
jedne diferencijalne jednačine višeg reda. Takođe, metoda prostora stanja uspešno se
primenjuje i kod sistema sa više ulaznih i izlaznih promenjivih sistema, kao i kod većine
nelinearnih, vremenski promenjivih, stohastičkih i sistema sa diskretnom promenjivom.
90
4.1) Za električni sistem sa slike 4.1 napisati diferencijalne jednačine koje opisuju dinamičko
ponašanje sistema u prostoru stanja. Za ulazne promenjive uzeti napone generatora v1(t) i
v2(t), a za izlazne promenjive napone na zavojnicama L1 i L2.
Rešenje:
Za sistem sa slike 4.1 se primenom metode konturnih struja mogu napisati sledeće
jednačine:
di1 ( t )
R 1i1 ( t ) + L1 + v ( t ) = v1 ( t ) (4.1.1)
dt
di 2 ( t )
R 2i 2 (t) + L 2 − v( t ) = − v 2 ( t ) (4.1.2)
dt
dv( t )
C = i1 ( t ) − i 2 ( t ) (4.1.3)
dt
Prethodni sistem jednačina može da se napiše u sledećem obliku:
di1 ( t ) R 1 1
= − 1 ⋅ i1 ( t ) + 0 ⋅ i 2 ( t ) − ⋅ v( t ) + ⋅ v1 ( t ) + 0 ⋅ v 2 ( t ) (4.1.4)
dt L1 L1 L1
di 2 ( t ) R 1 1
= 0 ⋅ i1 ( t ) − 2 ⋅ i 2 ( t ) + ⋅ v ( t ) + 0 ⋅ v1 − ⋅ v 2 (t) (4.1.5)
dt L2 L2 L2
dv( t ) 1 1
= ⋅ i1 ( t ) − ⋅ i 2 ( t ) + 0 ⋅ v( t ) + 0 ⋅ v1 ( t ) + 0 ⋅ v 2 ( t ) (4.1.6)
dt C C
U matričnom obliku prethodni sistem jednačina izgleda:
⎡ di1 ( t ) ⎤ ⎡− R 1 0 −
1⎤ ⎡1
0 ⎥
⎤
⎢ dt ⎥ ⎢ L1 ⎥
L1 ⎡ i ( t ) ⎤ ⎢ L1
⎢ di ( t ) ⎥ ⎢ R2
⎥ 1
1 ⎥ ⎢
⎢ ⎥
1 ⎥ ⎡ v1 ( t ) ⎤
⎢ 2 ⎥=⎢ 0 − ⋅ ⎢i 2 ( t )⎥⎥ + ⎢ 0 − ⋅ (4.1.7)
⎢ dt ⎥ ⎢ L2 L2 ⎥ ⎢ L 2 ⎥ ⎢⎣ v 2 ( t )⎥⎦
⎢ dv( t ) ⎥ ⎢ 1 1 ⎥ ⎢⎣ v( t ) ⎥⎦ ⎢ 0 0 ⎥
⎢ dt ⎥ ⎢ − 0 ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎢⎣ C C ⎥⎦ ⎣ ⎦
odnosno:
91
dX( t )
= A ⋅ X( t ) + B ⋅ U( t ) (4.1.8)
dt
gde su:
⎡ i1 ( t ) ⎤
⎡ v1 ( t ) ⎤
U( t ) = ⎢ ⎥ – ulazni vektor i X( t ) = ⎢⎢i 2 ( t )⎥⎥ – vektor stanja
⎣ v 2 ( t )⎦ ⎢⎣ v( t ) ⎥⎦
⎡ R1 1⎤ ⎡1 ⎤
⎢− L 0 −
L1 ⎥ ⎢L 0 ⎥
⎢ 1 ⎥ ⎢ 1 ⎥
R2 1 ⎥ 1 ⎥
A=⎢ 0 − i B= ⎢0 −
⎢ L2 L2 ⎥ ⎢ L2 ⎥
⎢ 1 1 ⎥ ⎢0 0 ⎥
⎢ − 0 ⎥ ⎢ ⎥
⎣ C C ⎦ ⎣ ⎦
Za napone na zavojnicama, kao izlaznim promenjivim, mogu se napisati sledeće

jednačine:
di1 ( t )
v L1 ( t ) = L1 = − R 1 ⋅ i 1 ( t ) + 0 ⋅ i 2 ( t ) − v ( t ) + v1 ( t ) + 0 ⋅ v 2 ( t ) (4.1.9)
dt
di 2 ( t )
v L2 (t) = L 2 = 0 ⋅ i 1 ( t ) − R 2 ⋅ i 2 ( t ) + v ( t ) + 0 ⋅ v1 ( t ) − v 2 ( t ) (4.1.10)
dt
U matričnom obliku predhodni sistem jednačina izgleda:
⎡ i1 ( t ) ⎤
⎡ v L1 ( t ) ⎤ ⎡− R 1 0 − 1⎤ ⎢ ⎡ 1 0 ⎤ ⎡ v1 ( t ) ⎤
⎢ v ( t )⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⋅ ⎢i 2 ( t )⎥⎥ + ⎢ ⋅ (4.1.11)
⎣ L2 ⎦ ⎣ − R2 1⎦ ⎣ 0 − 1⎥⎦ ⎢⎣ v 2 ( t )⎥⎦
⎢⎣ v( t ) ⎥⎦
odnosno:
Y( t ) = C ⋅ X( t ) + D ⋅ U( t ) (4.1.12)
gde su:
⎡ v (t) ⎤
Y( t ) = ⎢ L1 ⎥ – izlazni vektor,
⎣ v L 2 ( t )⎦
⎡− R 0 − 1⎤ ⎡1 0 ⎤
C=⎢ 1 i D=
⎣ 0 − R2 1 ⎥⎦ ⎢0 − 1⎥
⎣ ⎦
4.2) Za hidraulični sistem sa slike 4.2 napisati diferencijalne jednačine koje opisuju
dinamičko ponašanje sistema u prostoru stanja. Za ulazne promenjive uzeti protoke q1i(t) i
q2i(t), a za promenjive stanja h1(t) i h2(t).
92
Rešenje:
Na osnovu definicije hidraulične otpornosti mogu se napisati sledeće jednačine:
h1 ( t ) − h 2 ( t )
R1 = (4.2.1)
q1o ( t )
h 2 (t)
R2 = (4.2.2)
q 2o ( t )
Na osnovu definicije hidrauličnog kapaciteta rezervoara mogu se napisati sledeće
jednačine:
dh 1 ( t )
C1 = q1i ( t ) − q1o ( t ) (4.2.3)
dt
dh 2 ( t )
C2 = q1o ( t ) + q 2i − q 2o ( t ) (4.2.4)
dt
dh 1 ( t ) 1 ⎛ h (t) − h 2 (t) ⎞
= ⎜⎜ q1i ( t ) − 1 ⎟⎟ (4.2.5)
dt C1 ⎝ R1 ⎠
Iz jednačina (4.2.1) i (4.2.2) i (4.2.4) sledi da je:
dh 2 ( t ) 1 ⎛ h1 ( t ) − h 2 ( t ) h (t) ⎞
= ⎜⎜ + q 2i ( t ) − 2 ⎟⎟ (4.2.6)
dt C2 ⎝ R1 R2 ⎠
Za promenjive stanja:
x1 ( t ) = h1 ( t ) i x 2 ( t ) = h 2 ( t )
i ulazne promenjive
u 1 ( t ) = q1i ( t ) u 2 ( t ) = q 2i ( t )
prethodne jednačine postaju:
dx 1 (t) 1 1 1
=− ⋅ x 1 (t) + ⋅ x 2 (t) + ⋅ u 1 (t) (4.2.7)
dt R 1C1 R 1C1 C1
93
dx 2 ( t ) 1 ⎛ 1 1 ⎞ 1
= ⋅ x 1 ( t ) − ⎜⎜ + ⎟⎟ ⋅ x 2 ( t ) + ⋅ u 2 (t) (4.2.8)
dt R 1C 2 ⎝ R 1 C1 R 2 C 2 ⎠ C2
Odnosno, u matričnom obliku:
⎡ dx 1 (t) ⎤ ⎡− 1 1 ⎤ ⎡1 ⎤
0 ⎥ u (t)
⎢ dt ⎥ ⎢ R 1C1 R 1C1 ⎥ ⎡ x 1 (t) ⎤ ⎢ C ⎡ 1 ⎤
⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥+⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⋅⎢ ⎥ ⎢ ⎥⋅⎢ ⎥ (4.2.9)
⎢ 2 ⎥ ⎢ 1
dx (t)
−
1
−
1 ⎥ ⎢ x (t)⎥ ⎢
⎣ 2 ⎦
1 ⎥ ⎢u (t)⎥
⎣ 2 ⎦
⎣⎢ dt ⎦⎥ ⎢⎣ R 1C 2 R 1C1 R 2 C 2 ⎥⎦ ⎢0 C 2 ⎥⎦
⎣
4.3) Prenosna funkcija sistema data je jednačinom:

Y(s) 3
G (s) = = 4
U(s) s + 2s + 3s 2 + s + 5
3
Koristeći direktan postupak napisati diferencijalne jednačine koje opisuju ponašanje sistema
u prostoru stanja. Formirati simulacioni blok dijagram.
Rešenje:
Iz prenosne funkcije sistema G(s) proizilazi da je diferencijalna jednačina sistema:
d 4 y( t ) d 3 y( t ) d 2 y( t ) dy( t )
4
+2 3
+3 2
+ + 5 y( t ) = 3u ( t ) (4.3.1)
dt dt dt dt
Ako se za promenjive stanja usvoje:

x 1 ( t ) = y( t ) (4.3.2)
dy( t ) dx 1 ( t )
x 2 (t) = = (4.3.3)
dt dt
d 2 y( t ) dx 2 ( t )
x 3 (t) = 2
= (4.3.4)
dt dt
d 3 y( t ) dx 3 ( t )
x 4 (t) = = (4.3.5)
dt 3 dt
diferencijalna jednačina (4.3.1) prelazi u sledeći sistem diferencijalnih jednačina:
dx 1 ( t )
= x 2 (t) (4.3.6)
dt
dx 2 ( t )
= x 3 (t) (4.3.7)
dt
94
dx 3 ( t )
= x 4 (t) (4.3.8)
dt
dx 4 ( t )
= −5x 1 ( t ) − x 2 ( t ) − 3x 3 ( t ) − 2 x 4 ( t ) + 3u ( t ) (4.3.9)
dt
⎡ x1 ( t ) ⎤ ⎡ 0 1 0 0 ⎤ ⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ x ( t )⎥ ⎢ 0 0 1 0 ⎥⎥ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ ⎢⎢0⎥⎥
d ⎢ 2 ⎥ ⎢
= ⋅ + ⋅ u(t) (4.3.10)
dt ⎢ x 3 ( t ) ⎥ ⎢ 0 0 0 1 ⎥ ⎢ x 3 ( t ) ⎥ ⎢0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ x 4 ( t ) ⎦ ⎣ − 5 − 1 − 3 − 2 ⎦ ⎣ x 4 ( t ) ⎦ ⎣ 3⎦
⎡ x1 ( t ) ⎤
⎢ x ( t )⎥
y( t ) = [1 0 0 0] ⋅ ⎢ 2 ⎥ (4.3.11)
⎢ x 3 (t)⎥
⎢ ⎥
⎣ x 4 ( t )⎦
Simulacija linearnih sistema sa koncentrisanim parametrima može se izvršiti standardnih

elementa čiji su simboli i prenosne funkcije prikazani na slici 4.3.1.
Na osnovu prethodnih jednačina može se formirati simulacioni blok dijagram sistema:
95

Y(s) 2s + 5
G(s) = = 3
U(s) 3s + 5s 2 + 2s + 3
Koristeći direktan postupak napisati diferencijalne jednačine koje opisuju ponašanje sistema
u prostoru stanja. Formirati simulacioni blok dijagram.
Rešenje:
Prenosna funkcija sistema se može napisati u obliku:
Y(s) Z(s) Y(s)
G (s) = = ⋅ = G1 (s)G 2 (s) (4.4.1)
U(s) U(s) Z(s)
gde su:
Z(s) 1
G 1 (s) = = 3 (4.4.2)
U(s) 3s + 5s 2 + 2s + 3
Y(s)
G 2 (s) = = 2s + 5 (4.4.3)
Z(s)
Iz jednačina (4.4.2) i (4.4.3) dobijaju se sledeće diferencijalne jednačine:
d 3 z(t) d 2 z(t) dz(t)

3 3
+ 5 2
+2 + 3z(t) = u(t) (4.4.4)
dt dt dt
dz( t )
2 + 5z( t ) = y( t ) (4.4.5)
dt
x 1 ( t ) = z( t ) (4.4.6)
96
dz( t ) dx 1 ( t )
x 2 (t) = = (4.4.7)
dt dt
d 2 z( t ) dx 2 ( t )
x 3 (t) = 2
= (4.4.8)
dt dt
diferencijalna jednačina (4.4.4) prelazi u sledeći sistem diferencijalnih jednačina:
dx 1 ( t )
= x 2 (t) (4.4.9)
dt
dx 2 ( t )
= x 3 (t) (4.4.10)
dt
dx 3 ( t ) 2 5 1
= −x1 (t) − x 2 (t) − x 3 (t) + u(t) (4.4.11)
dt 3 3 3
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎡ x1 (t) ⎤ ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎡ x1 (t) ⎤ ⎢ 0 ⎥
d ⎢
x 2 ( t )⎥⎥ = ⎢ 0 0 1 ⎥ ⋅ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ + ⎢ 0 ⎥ ⋅ u ( t ) (4.4.12)
dt ⎢ ⎢ 2 5⎥ ⎢1⎥
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢− 1 − − ⎥ ⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎣ 3 3⎦ ⎣3⎦
Jednačina (4.4.5) postaje :
y ( t ) = 5x 1 ( t ) + 2 x 2 ( t ) (4.4.13)
⎡ x1 (t ) ⎤
y( t ) = [5 2 0] ⋅ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ (4.4.14)
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦
97

Y(s) 5
G (s) = =
U(s) (s + 1)(s + 3)(s + 4)
Koristeći serijski postupak napisati diferencijalne jednačine koje opisuju ponašanje sistema u
prostoru stanja.
Rešenje:
Prenosnoj funkciji sistema G(s) odgovara sledeći strukturni blok dijagram:
Sa slike 4.5.1 se vidi da je:

X 3 (s) 5
= (4.5.1)
U(s) s + 1
odnosno:
sX 3 (s) + X 3 (s) = 5U(s) (4.5.2)
X 2 (s) 1
= (4.5.3)
X 3 (s) s + 3
odnosno:
sX 2 (s) + 3X 2 (s) = X 3 (s) (4.5.4)
X1 (s) 1
= (4.5.5)
X 2 (s) s + 4
odnosno:
sX1 (s) + 4X1 (s) = X 2 (s) (4.5.6)
Primenom inverzne Laplasove transformacije prethodne jednačine postaju:
dx 1 ( t )
= −4 x 1 ( t ) + x 2 ( t ) (4.5.7)
dt
dx 2 ( t )
= − 3x 2 ( t ) + x 3 ( t ) (4.5.8)
dt
dx 3 ( t )
= − x 3 ( t ) + 5u ( t ) (4.5.9)
dt
98

⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡− 4 1 0 ⎤ ⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡0 ⎤
d ⎢
⎢
⎥ ⎢
x 2 ( t )⎥ = ⎢ 0 − 3 1 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ + ⎢⎢0⎥⎥ ⋅ u ( t ) (4.5.10)
dt
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 − 1⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣5⎥⎦

Y(s) 2(s + 1)(s + 3)
G (s) = =
U(s) (s + 2)(s + 4)(s + 5)
Koristeći serijski postupak napisati diferencijalne jednačine koje opisuju ponašanje sistema u
prostoru stanja.
Rešenje:
Prenosnoj funkciji sistema G(s) odgovara sledeći strukturni blok dijagram:

X 3 (s) 2
= (4.6.1)
U(s) s + 2
odnosno:
sX 3 (s) + 2X 3 (s) = 2U(s) (4.6.2)
sX 3 (s) = −2X 3 (s) + 2U(s) (4.6.3)
X 2 (s) s + 1
= (4.6.4)
X 3 (s) s + 4
odnosno:
sX 2 (s) + 4X 2 (s) = sX 3 (s) + X 3 (s) = −2X 3 (s) + 2U(s) + X 3 (s) = − X 3 (s) + 2U(s) (4.6.5)
sX 2 (s) = −4X 2 (s) − X 3 (s) + 2U(s) (4.6.6)
X1 (s) s + 3
= (4.6.7)
X 2 (s) s + 5
odnosno:
sX1 (s) + 5X1 (s) = sX 2 (s) + 3X 2 (s) = −4X 2 (s) − X 3 (s) + 2U(s) + 3X 2 (s) (4.6.8)
99
sX1 (s) = −5X1 (s) − X 2 (s) − X 3 (s) + 2 U(s) (4.6.9)
dx 1 ( t )
= −5x 1 ( t ) − x 2 ( t ) − x 3 ( t ) + 2u ( t ) (4.6.10)
dt
dx 2 ( t )
= −4 x 2 ( t ) − x 3 ( t ) + 2 u ( t ) (4.6.11)
dt
dx 3 ( t )
= −2 x 3 ( t ) + 2u ( t ) (4.6.12)
dt
⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡ − 5 − 1 − 1 ⎤ ⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡ 2⎤
d ⎢
x 2 ( t )⎥⎥ = ⎢⎢ 0 − 4 − 1 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ + ⎢⎢2⎥⎥ ⋅ u ( t ) (4.6.13)
dt ⎢
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 − 2⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣2⎥⎦
Y(s) s2 + 1
G (s) = =
U(s) (s + 1)(s + 2)(s + 4)
Koristeći paralelni postupak napisati diferencijalne jednačine koje opisuju ponašanje sistema
u prostoru stanja.
Rešenje:
Prenosna funkcija sistema se može napisati u obliku:
Y(s) s2 + 1 K K K
G (s) = = = 1 + 2 + 3 (4.7.1)
U(s) (s + 1)(s + 2)(s + 4) s + 1 s + 2 s + 4
gde su koeficijenti Ki (i = 1,2,3):
2
K 1 = [(s + 1)G (s)]s =−1 =
3
5
K 2 = [(s + 2)G (s)]s=−2 = −
2
17
K 3 = [(s + 4)G (s)]s =−4 =
6
100
2 1 5 1 17 1
Y(s) = ⋅ U(s) − ⋅ U(s) + ⋅ U(s) (4.7.2)
3 s +1 2 s+2 6 s+4
Jednačini (4.7.2) odgovara sledeći strukturni blok dijagram:

1
X1 (s) = U(s) (4.7.3)
s +1
odnosno:
sX1 (s) + X1 (s) = U(s) (4.7.4)
1
X 2 (s) = U(s) (4.7.5)
s+2
odnosno:
sX 2 (s) + 2X 2 (s) = U(s) (4.7.6)
1
X 3 (s) = U(s) (4.7.7)
s+4
odnosno:
sX 3 (s) + 4X 3 (s) = U(s) (4.7.8)
Iz jednačne (4.7.2) sledi da je:
2 5 17
Y(s) = X1 (s) − X 2 (s) + X 3 (s) (4.7.9)
3 2 6
dx 1 ( t )
= − x1 ( t ) + u ( t ) (4.7.10)
dt
dx 2 ( t )
= −2 x 2 ( t ) + u ( t ) (4.7.11)
dt
101
dx 3 ( t )
= −4 x 3 ( t ) + u ( t ) (4.7.12)
dt
2 5 17
y( t ) = x1 ( t ) − x1 ( t ) + x 3 ( t ) (4.7.13)
3 2 6
⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡− 1 0 0 ⎤ ⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡1⎤
d ⎢ ⎥ ⎢
x 2 ( t )⎥ = ⎢ 0 − 2 0 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ + ⎢⎢1⎥⎥ ⋅ u ( t ) (4.7.14)
dt ⎢
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 − 4⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
⎡ x1 (t ) ⎤
⎡2 5 17 ⎤ ⎢
y( t ) = ⎢ − ⎥ ⋅ ⎢ x 2 ( t )⎥⎥ (4.7.15)
⎣3 2 6⎦
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦
4.8) Odrediti prenosnu funkciju sistema koji je opisan sistemom diferencijalnih jednačina u
prostoru stanja:
dX( t )
= AX( t ) + BU( t )
dt
Y( t ) = CX ( t )
gde su:
⎡0 1 0 ⎤ ⎡0 ⎤
A = ⎢0 2 3⎥ B = ⎢⎢0⎥⎥
⎢ ⎥ C = [1 0 0]
⎢⎣0 0 3⎥⎦ ⎢⎣2⎥⎦
Rešenje:
Primenom direktne Laplasove transformacije, uz uslov da su svi početni uslovi nula,
sistem jednačina koji opisuje dinamičko ponašanje sistema u prostoru stanja postaje:
sX(s) = AX(s) + BU(s) (4.8.1)
Y(s) = CX (s) (4.8.2)
[sI − A]X(s) = BU(s) (4.8.3)
odnosno:
X(s) = [sI − A ] − 1BU(s) (4.8.4)

gde je I – jedinična matrica. Inverzna matrica:
102
adj[sI − A ]
Φ = [sI − A ] − 1= (4.8.5)
det[sI − A ]
naziva se rezolventna matrica. Iz jednačina (4.8.2) i (4.8.4) sledi da je:
Y(s) = C[sI − A ] − 1BU(s) (4.8.6)

Iz jednačine (4.8.6) se dobija prenosna funkcija sistema:
Y(s)
= C[sI − A ] − 1B (4.8.7)
U(s)
Iz prethodnih jednačina sledi da je:
⎡s − 1 0 ⎤
⎢
[sI − A] = ⎢0 s − 2 − 3 ⎥⎥ (4.8.8)
⎢⎣0 0 s − 3⎥⎦
det[sI − A ] = s(s − 2)(s − 3) (4.8.9)
⎡(s − 2)(s − 3) s − 3 3 ⎤
⎢
adj[sI − A ] = ⎢ 0 s(s − 3) 3s ⎥⎥ (4.8.10)
⎢⎣ 0 0 s(s − 2)⎥⎦
⎡1 1 3 ⎤
⎢s s(s − 2) s(s − 2)(s − 3) ⎥
⎢ ⎥
1 3
Φ(s) = [sI − A ]−1 = ⎢0 ⎥ (4.8.11)
⎢ s−2 (s − 2)(s − 3) ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢0 0 ⎥
⎣ s−3 ⎦
Iz jednačina od (4.8.7) do (4.8.11) sledi da je prenosna funkcija sistema:
⎡1 1 3 ⎤
⎢s s(s − 2) s(s − 2)(s − 3) ⎥ ⎡0⎤
⎢ ⎥
Y(s) 1 3 ⎥ ⋅ ⎢0 ⎥ = 6
G(s) = = CΦ (s)B = [1 0 0] ⋅ ⎢ 0 ⎢ ⎥
U(s) ⎢ s−2 (s − 2)(s − 3) ⎥ s(s − 2)(s − 3)
⎢ 1 ⎥ ⎢
⎣ 2 ⎥
⎦
⎢0 0 ⎥
⎣ s−3 ⎦
4.9) Dinamičko ponašanje sistema sa dva ulaza i dva izlaza opisano je sledećim
diferencijalnim jednačinama:
103
d 2 y1 ( t ) dy1 ( t )
+4 + 2 y1 ( t ) − 3y 2 ( t ) = u1 ( t )
dt 2 dt
dy 2 ( t ) du ( t ) du ( t )
− 4 y 2 ( t ) + y1 ( t ) = u 2 ( t ) + 2 1 + 3 2
dt dt dt
Napisati diferencijalne jednačine koje opisuju dinamičko ponašanje sistema u prostoru stanja.
Formirati simulacioni blok dijagram.
Rešenje:
Primenom direktne Laplasove transformacije jednačine koje opisuju dinamičko ponašanje
sistema postaju:
s 2 Y1 (s) + 4sY1 (s) + 2Y1 (s) − 3Y2 (s) = U1 (s) (4.9.1)

sY2 (s) − 4Y2 (s) + Y1 (s) = U 2 (s) + 2sU1 (s) + 3sU 2 (s) (4.9.2)
1
Y2 (s) = 2U1 (s) + 3U 2 (s) + [U 2 (s) + 4Y2 (s) − Y1 (s)] (4.9.3)
s
X1 (s) = Y1 (s) (4.9.4)
X 2 (s) = sX1 (s) (4.9.5)
1
X 3 (s) = [U 2 (s) + 4Y2 (s) − Y1 (s)] (4.9.6)
s
Y2 (s) = 2U1 (s) + 3U 2 (s) + X 3 (s) (4.9.7)
Iz jednačina (4.9.1), (4.9.4), (4.9.5) i (4.9.7) sledi da je:
sX 2 (s) = U1 (s) − 4X 2 (s) − 2X1 (s) + 3Y2 (s) (4.9.8)
Odnosno, iz jednačina (4.9.7) i (4.9.8) sledi:
sX 2 (s) = U1 (s) − 4X 2 (s) − 2X1 (s) + 3 ⋅ [2U1 (s) + 3U 2 (s) + X 3 (s)] (4.9.9)
sX 3 (s) = U 2 (s) + 4 ⋅ [2U1 (s) + 3U 2 (s) + X 3 (s)] − X1 (s) (4.9.10)
Primenom inverzne Laplasove transformacije jednačine (4.9.5), (4.9.9) i (4.9.10) postaju:
dx 1 ( t )
= 0 ⋅ x1 ( t ) + 1 ⋅ x 2 ( t ) + 0 ⋅ x 3 ( t ) + 0 ⋅ u1 ( t ) + 0 ⋅ u 2 ( t ) (4.9.11)
dt
104
dx 2 ( t )
= −2 ⋅ x 1 ( t ) − 4 x 2 ( t ) + 3 ⋅ x 3 ( t ) + 7 ⋅ u 1 ( t ) + 9 ⋅ u 2 ( t ) (4.9.12)
dt
dx 3 ( t )
= −1 ⋅ x 1 ( t ) + 0 ⋅ x 2 ( t ) + 4 ⋅ x 3 ( t ) + 8 ⋅ u 1 ( t ) + 13 ⋅ u 2 ( t ) (4.9.13)
dt
U matričnom obliku prethodni sistem jednačina u prostoru stanja postaje:
⎡ x1 ( t ) ⎤ ⎡ 0 1 0⎤ ⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡0 0 ⎤
d ⎢
x ( t ) ⎥ = ⎢ − 2 − 4 3 ⎥ ⋅ ⎢ x ( t ) ⎥ + ⎢7 9 ⎥ ⋅ ⎡ u 1 ( t ) ⎤ (4.9.14)
dt ⎢
2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢u ( t )⎥
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣ − 1 0 4⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣8 13⎥⎦ ⎣ 2 ⎦
Primenom inverzne Laplasove transformacije jednačine (4.9.4) i (4.9.7) postaju:

y1 ( t ) = 1 ⋅ x1 ( t ) + 0 ⋅ x 2 ( t ) + 0 ⋅ x 3 ( t ) + 0 ⋅ u 1 ( t ) + 0 ⋅ u 2 ( t ) (4.9.15)
y 2 (t ) = 0 ⋅ x1 (t ) + 0 ⋅ x 2 (t ) + 1 ⋅ x 3 (t ) + 2 ⋅ u1 (t ) + 3 ⋅ u 2 (t ) (4.9.16)
⎡ x1 (t ) ⎤
⎡ y1 ( t ) ⎤ ⎡ 1 0 0 ⎤ ⎢ ⎥ + ⎡0 0⎤ ⋅ ⎡ u 1 ( t ) ⎤
=
⎢ y ( t ) ⎥ ⎢0 0 1 ⎥ ⎢⋅ x 2 ( t ) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ (4.9.17)
⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦ ⎢ x ( t ) ⎥ ⎣ 2 3⎦ ⎣ u 2 ( t ) ⎦
⎣ 3 ⎦
105
4.10) Dinamičko ponašanje sistema sa dva ulaza i tri izlaza opisano je sledećim
diferencijalnim jednačinama:
dy1
+ y1 − y 2 = 0
dt
dy1 d 2 y 2 dy du
− 2 − 3 2 − 4 y3 = −2u1 − 2
dt dt dt dt
dy3
+ 2 y3 = u1
dt
Napisati diferencijalne jednačine koje opisuju dinamičko ponašanje sistema u prostoru stanja.
Formirati simulacioni blok dijagram.
Rešenje:
Primenom direktne Laplasove transformacije jednačine koje opisuju dinamičko ponašanje
sistema postaju:
sY1 (s) = Y2 (s) − Y1 (s) (4.10.1)
s 2 Y2 (s) = sY1 (s) − 3sY2 (s) − 4Y3 (s) + 2 U1 (s) + sU 2 (s) (4.10.2)
sY3 (s) = U1 (s) − 2Y3 (s) (4.10.3)

U1 (s) − 2Y3 (s)
sY2 (s) = Y1 (s) − 3Y2 (s) + U 2 (s) + 2 (4.10.4)
s
U1 (s) − 2Y3 (s)
Y 3 (s) = (4.10.5)
s
sY2 (s) = Y1 (s) − 3Y2 (s) + U 2 (s) + 2Y3 (s) (4.10.6)
X1 (s) = Y1 (s) (4.10.7)
X 2 (s) = Y2 (s) (4.10.8)
X 3 (s) = Y3 (s) (4.10.9)
primenom inverzne Laplasove transformacije jednačine (4.10.1), (4.10.3) i (4.10.6) postaju:
dx 1 ( t )
= −1 ⋅ x 1 ( t ) + 1 ⋅ x 2 ( t ) + 0 ⋅ x 3 ( t ) + 0 ⋅ u 1 ( t ) + 0 ⋅ u 2 ( t ) (4.10.10)
dt
106
dx 2 ( t )
= 1 ⋅ x 1 ( t ) − 3x 2 ( t ) + 2 ⋅ x 3 ( t ) + 0 ⋅ u 1 ( t ) + 1 ⋅ u 2 ( t ) (4.10.11)
dt
dx 3 ( t )
= 0 ⋅ x1 (t ) + 0 ⋅ x 2 (t ) − 2 ⋅ x 3 (t ) + 1 ⋅ u1 (t ) + 0 ⋅ u 2 (t ) (4.10.12)
dt
⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡− 1 1 0 ⎤ ⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡0 0 ⎤
d ⎢ ⎡ u (t) ⎤
⎢ x 2 ( t )⎥ = ⎢ 1 − 3 2 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ + ⎢⎢0 1⎥⎥ ⋅ ⎢ 1 ⎥
⎥ ⎢ (4.10.13)
dt u (t)
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 − 2⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣1 0⎥⎦ ⎣ 2 ⎦
Primenom inverzne Laplasove transformacije jednačine (4.10.7), (4.10.8) i (4.10.9)

postaju:
⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡ y1 ( t ) ⎤
⎢ x ( t )⎥ = ⎢ y ( t )⎥ (4.10.14)
⎢ 2 ⎥ ⎢ 2 ⎥
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣ y 3 ( t ) ⎥⎦
4.11) Na slici 4.11 prikazan je simulacioni blok dijagram sistema automatskog upravljanja.
Odrediti model u prostoru stanja. Ispitati kontrolabilnost i observabilnost modela u zavisnosti
od parametra K.
107
Rešenje:
Sa slike 4.11 se vidi da su jednačine koje dinamičko ponašanje sistema:
dx 1 ( t )
= −2 x 1 ( t ) + (K + 1) x 2 ( t ) (4.11.1)
dt
dx 2 ( t )
= −x 2 (t) + u(t) (4.11.2)
dt
dx 3 ( t )
= x 2 (t) (4.11.3)
dt
y( t ) = x 1 ( t ) + x 3 ( t ) (4.11.4)
⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡ − 2 K + 1 0 ⎤ ⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡0 ⎤
d ⎢
x 2 ( t )⎥⎥ = ⎢⎢ 0 − 1 0⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ + ⎢⎢1⎥⎥ ⋅ u ( t ) = A ⋅ X( t ) + B ⋅ U( t ) (4.11.5)
dt ⎢
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 1 0⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦
⎡ x1 (t) ⎤
y( t ) = [1 0 1] ⋅ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ = C ⋅ X( t ) (4.11.6)
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦
Sistem je kontroabilan (upravljiv) ako postoji takav upravljački vektor U(t) koji u
konačnom vremenu može prevesti sistem iz proizvoljnog početnog stanja u neko unapred
odabrano krajnje stanje. Kontrolabilnost stanja se verifikuje na osnovu izračunavanja matrice
kontrolabilnosti:
[
Q c = B AB ... A n −1B ]
Ako je rang[Qc] = n, stanja su potpuno kontrolabilna (Matrica A ima rang r ako među
njenim kvadratnim submatricama postoji bar jedna nesingularna matrica reda r, dok su sve
submatrice reda višeg od r, ako postoje singularne. Kvadratna matrica je nesingularna ako i
samo ako je determinanta matrice različita od nule).
Matrica kontrolabilnosti kola sa slike 4.11 je:
⎡0 K + 1 − 3K − 3⎤
Q c = ⎢⎢1 − 1 1 ⎥⎥ (4.11.7)
⎢⎣0 1 − 1 ⎥⎦
Sistem je potpuno kontrolabilan ako je rang[Qc] = 3, odnosno ako je:

det[Q c ] = −2(K + 1) ≠ 0 (4.11.8)
Iz jednačine (4.11.8) sledi da je sistem potpuno kontrolabilan za svako K koje je različito
od − 1.
108
Sistem je observabilan (osmotriv) ako se na osnovu merenja izlaznog vektora Y(t) u

konačnom vremenu mogu dobiti podaci za rekonstrukciju vektora stanja X(t). Stanje X(t) je
kompletno opservabilno ako je rang matrice observabilnosti:
Qo = CT[ A T CT ... (A T ) n −1 C T ]
jednak rang[Qo] = n.
Matrica observabilnosti kola sa slike 4.11 je:
⎡1 − 2 4 ⎤
Q c = ⎢0 K + 2 − 3K − 4⎥⎥
⎢ (4.11.9)
⎢⎣1 0 0 ⎥⎦
Sistem je potpuno observabilan ako je rang[Qc]=3, odnosno ako je:

det[Q o ] = 2K ≠ 0 (4.11.10)
Iz jednačine (4.11.10) sledi da je sistem potpuno observabilan za svako K koje je različito
od nule.
4.12) Ispitati kontrolabilnost i observabilnost sistema koji je opisan sistemom diferencijalnih

jednačina u prostoru stanja:
dX( t )
= AX( t ) + BU( t )
dt
Y( t ) = CX ( t )
gde su:
⎡− 7 − 2 6 ⎤ ⎡1 1 ⎤
⎡− 1 − 1 2 ⎤
A = ⎢⎢ 2 − 3 − 2⎥⎥ B = ⎢⎢1 − 1⎥⎥ C=⎢
⎣1 1 − 1⎥⎦
⎢⎣− 2 − 2 1 ⎥⎦ ⎢⎣1 0 ⎥⎦
Rešenje:
Sistem je potpunu kontrolabilan ako je rang matrice kontrolabilnosti sistema Qc jednak
redu sistema, odnosno 3. Matrica Qc sistema je:
⎡1 1 − 3 − 5 9 25 ⎤
[ ]
Q c = B AB A B = ⎢⎢1 − 1 − 3 5 9 − 25⎥⎥
2
(4.12.1)
⎢⎣1 0 − 3 0 9 0 ⎥⎦
Kako je rang[Qc] = 2 < 3 sistem nije potpuno kontrolabilan.

Sistem je potpuno observabilan ako je rang matrice opservabilnosti sistema Qo jednak
redu sistema, odnosno 3. Matrica Qo sistema je:
109
⎡− 1 1 1 − 3 −1 9 ⎤
Qo = C [ T
A C T T T
A A C T T
] ⎢
= ⎢− 1 1 1 − 3 − 1 9 ⎥⎥ (4.12.2)
⎢⎣ 2 − 1 − 2 3 2 − 9⎥⎦
Kako je rang[Qo] = 2 < 3 sistem nije potpuno kontrolabilan.
4.13) Dinamičko ponašanje sistema automatskog upravljana je opisan sistemom

diferencijalnih jednačina u prostoru stanja:
dX( t )
= AX( t ) + BU( t )
dt
Y( t ) = CX ( t )
gde su:
⎡− 1 0 0⎤ ⎡1 ⎤
⎡1 1 1⎤
A = ⎢ 0 − 3 1 ⎥ B = ⎢⎢0⎥⎥
⎢ ⎥ C=⎢ − ⎥
⎣4 2 4⎦
⎢⎣ 0 0 − 3⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
odrediti prenosnu funkciju i ispitati kontrolabilnost i observabilnost sistema.
Rešenje:
Da bi se odredila prenosna funkcija sistema potrebno je izračunati rezolventnu matricu:
adj[sI − A ]
Φ = [sI − A ] − 1= (4.13.1)
det[sI − A ]
gde su:
⎡s + 1 0 0 ⎤
[sI − A] = ⎢ 0 s + 3 − 1 ⎥⎥
⎢ (4.13.2)
⎢⎣ 0 0 s + 3⎥⎦
det[sI − A ] = (s + 1)(s + 3) 2 (4.13.3)
⎡(s + 3) 2 0 0 ⎤
⎢ ⎥
adj[sI − A ] = ⎢ 0 (s + 1)(s + 3) s +1 ⎥ (4.13.4)
⎢ 0 0 (s + 1)(s + 3)⎥⎦
⎣
Rezolventna matrica je:
110
⎡ 1 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ s + 1 ⎥
1 1 ⎥
Φ(s) = [sI − A ]−1 =⎢ 0 (4.13.4)
⎢ s+3 (s + 3) 2 ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ s+3 ⎦

⎡ 1 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ s + 1 ⎥ ⎡1 ⎤
Y(s) ⎡1 1 1⎤ 1 1 ⎥ ⎢ ⎥ s+2
G(s) = = CΦ (s)B = ⎢4 − ⎥⋅⎢ 0 ⋅ ⎢0 ⎥ =
U(s) ⎣ 2 4⎦ ⎢ s+3 (s + 3) ⎥
2
(s + 1)(s + 3) 2
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎥ ⎣1 ⎦
⎢ 0 0 ⎥
⎣ s+3 ⎦
Matrice kontrolabilnosti sistema Qc je:
⎡1 − 1 1 ⎤
[ ]
Q c = B AB A B = ⎢⎢0 1 − 6⎥⎥
2
(4.13.4)
⎢⎣1 − 3 9 ⎥⎦
Sistem je potpunu kontrolabilan ako je rang matrice kontrolabilnosti sistema Qc jednak

redu sistema, odnosno 3. Kako je det[Qc] =−4, rang[Qc] =3 i sistem je potpuno kontrolabilan.
Matrica observabilnosti sistema Qo je:
⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ 4 −
4 4 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
[
Qo = CT A T CT A T A T CT ] =⎢
1
⎢ 2
−
3
2
9 ⎥
2 ⎥
(4.13.5)
⎢ ⎥
⎢ 1 5 21⎥
⎢− − ⎥
⎣ 4 4 4⎦
Sistem je potpuno observabilan ako je rang matrice observabilnosti sistema Qo jednak

redu sistema, odnosno 3. Kako je det[Qo] =0.25, rang[Qc] =3 i sistem je potpuno
observabilan.
4.14) Odrediti fundamentalnu matricu za sistem automatskog upravljanja čiji je matrični

model u prostoru stanja:
111
⎡ x 1 ( t ) ⎤ ⎡3 1 0 ⎤ ⎡ x 1 ( t ) ⎤
d ⎢
⎢ x 2 ( t )⎥⎥ = ⎢⎢0 2 1 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ x 2 ( t )⎥⎥ = A ⋅ X( t )
dt
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣0 0 − 1⎥⎦ ⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦
pomoću: a) rezolventne matrice; b) razvijanjem u red.
Rešenje:
a) Fundamentalna matrica sistema je:
Φ ( t ) = L−1 [Φ (s)] (4.14.1)
gde je Φ(s) rezolventna matrica sistema:
⎡ 1 1 1 ⎤
⎢s − 3 (s − 2)(s − 3) (s + 1)(s − 2)(s − 3) ⎥
⎢ ⎥
− 1 adj[sI − A ] 1 1
Φ (s) = [sI − A ] = =⎢ 0 ⎥ (4.14.2)
det[sI − A ] ⎢ s−2 (s + 1)(s + 2) ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ s +1 ⎦
Da bi se odredila fundamentalna matrica sistema neophodno je odrediti inverznu
Laplasovu transformaciju od Φ(s). Inverzna Laplasova transformacija za svaki član
rezolventne matrice je:
⎡ 1 ⎤
φ11 ( t ) = L−1[φ11 (s)] = L−1 ⎢ ⎥ = e 3t
⎣s − 3⎦
⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 1 ⎤
φ12 ( t ) = L−1[φ12 (s)] = L−1 ⎢ ⎥ = L−1 ⎢ − ⎥ = e 3t − e 2 t
⎣ (s − 2)( s − 3) ⎦ ⎣ s − 3 s − 2 ⎦
⎡ 1 ⎤
φ13 ( t ) = L−1[φ13 (s)] = L−1 ⎢ ⎥=
⎣ (s + 1)(s − 2)(s − 3) ⎦
⎡1 1 1 1 1 1 ⎤ 1 − t 1 2 t 1 3t
= L−1 ⎢ ⋅ − ⋅ + ⋅ = e − e + e
⎣12 s + 1 3 s − 2 4 s − 3 ⎥⎦ 12 3 4
⎡ 1 ⎤
φ 22 ( t ) = L−1[φ 22 (s)] = L−1 ⎢ ⎥ = e 2t
⎣ s − 2 ⎦
⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 1 1 1 ⎤ 1 − t 1 −2 t
φ 23 ( t ) = L−1[φ 23 (s)] = L−1 ⎢ ⎥ = L−1 ⎢− ⋅ + ⋅ = − e + e
⎣ (s + 1)(s + 2) ⎦ ⎣ 3 s + 1 3 s + 2 ⎥⎦ 3 3
⎡ 1 ⎤
φ 33 ( t ) = L−1[φ 33 (s)] = L−1 ⎢ ⎥ = e −t
⎣ s + 1 ⎦
Sada je fundamentalna matrica sistema data:
112
⎡ 3t 1 − t 1 2 t 1 3t ⎤
⎢e e 3t − e 2 t e − e + e ⎥
12 3 4
⎢ ⎥
⎢ ⎥
Φ( t ) = ⎢ 0 1 1 (4.14.3)
e 2t − e − t + e −2 t ⎥
⎢ 3 3 ⎥
⎢ ⎥
⎢ −t ⎥
⎣0 0 e ⎦
b) Fundamentalna matrica se dobija razvijanjem eksponencijalne funkcije u red:

∞
1 2 2 1 1
Φ ( t ) = e At = I + At + A t + ... + A n t n + ... = ∑ A k t k (4.14.4)
2! n! k =0 k!
Fundamentalna matrica je:

⎡ t t t⎤
9 5
⎡1 0 0⎤ ⎡3t t t ⎤ ⎢ 2 2 2⎥
⎢ t t⎥
Φ ( t ) = e At = ⎢⎢0 1 0⎥⎥ + ⎢⎢ 0 2 t t ⎥⎥ + ⎢ 0 4 ⎥ + ... (4.14.5)
⎢ 2 2⎥
⎢⎣0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 − t ⎥⎦ ⎢ t⎥
0 0
⎢⎣ 2 ⎥⎦
4.15) Dinamičko ponašanje sistema automatskog upravljana je opisan sistemom

diferencijalnih jednačina u prostoru stanja:
dX( t )
= AX( t ) + BU( t )
dt
Y( t ) = CX ( t )
gde su:
⎡0 0 0⎤ ⎡1⎤
⎡1 1⎤
A = ⎢0 − 1 0 ⎥ B = ⎢⎢1⎥⎥
⎢ ⎥ C=⎢ 1
⎣2 2 ⎥⎦
⎢⎣0 0 − 2⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
odrediti kretanje promenjivih stanja X(t) i ponašanje izlaza sistema Y(t). Ulaz je u(t) = 2h(t),
dok je vektor početnih uslova: X( t = 0 + ) = [1 − 1 0]T
Rešenje:
Kretanje promenjivih stanja određuje se pomoću relacije:
t
X( t ) = Φ ( t ) ⋅ X( t = 0 + ) + ∫ Φ ( t − τ)Bu (τ)dτ (4.15.1)
0
113
Prvi sabirak sa desne strane predstavlja kretanje promenljivih stanja usled dejstva
početnih uslova. Drugi sabirak sa desne strane predstavlja kretanje promenljivih stanja usled
dejstva spoljne pobude. Fundamentalna matrica sistema je:
⎡1 0 0 ⎤
Φ ( t ) = ⎢⎢0 e − t 0 ⎥⎥ (4.15.2)
⎢⎣0 0 e −2 t ⎥⎦
Izraz za kretanje promenljivih stanja usled dejstva početnih uslova je:

⎡1 0 0 ⎤ ⎡1⎤ ⎡ 1 ⎤
Φ ( t ) ⋅ X( t = 0 + ) = ⎢⎢0 e − t 0 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢− 1⎥⎥ = ⎢⎢− e − t ⎥⎥ (4.15.3)
⎢⎣0 0 e −2 t ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
Izraz za kretanje promenljivih stanja usled dejstva spoljne pobude određuje se primenom
teoreme o konvoluciji originala, uzimajući da je F1(s) = Φ(s), a F2(s) = BU(s).
⎡1 ⎤ ⎡1⎤ ⎡ 2 ⎤
⎢s 0 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ s2 ⎥
⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥ 2 2 ⎥
Φ (s)BU(s) = ⎢ 0 0 ⎥ ⋅ ⎢1⎥ ⋅ = ⎢ (4.15.4)
⎢ s +1 ⎥ ⎢ ⎥ s ⎢ s(s + 1) ⎥
⎢0 1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 2 ⎥
0 ⎢ ⎥
⎢⎣ s + 2 ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦ ⎢⎣ s(s + 2) ⎥⎦
Tada je:
t ⎡ 2t ⎤
⎢ −t ⎥
∫ Φ(t − τ)Bu(τ)dτ = ⎢ 2(1 − e−2t) ⎥ (4.15.5)
0 ⎢⎣2(1 − e )⎥⎦
Konačan izraz koji opisuje kretanje promenljivih stanja sistema je:
⎡ x1 (t) ⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎡ 2t ⎤ ⎡ 2t + 1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ −t ⎥ ⎢ −t ⎥
X( t ) = ⎢ x 2 ( t )⎥ = ⎢− e ⎥ + ⎢ 2(1 − e ) ⎥ = ⎢⎢ 2 − 3e − t ⎥⎥ (4.15.6)
⎢⎣ x 3 ( t ) ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣2(1 − e −2 t )⎥⎦ ⎢⎣2(1 − e −2 t )⎥⎦
Izraz koji opisuje ponašanje izlaza sistema je:
⎡ 2t + 1 ⎤
⎡1 1⎤ ⎢ 7
y( t ) = CX ( t ) = ⎢ 1 ⎥ ⋅ ⎢2 − 3e − t ⎥⎥ = t + − 3e − t − e −2 t (4.15.7)
⎣2 2⎦ 2
⎢⎣ 1 − e −2 t ⎥⎦
114
TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
5. TAČNOST I STABILNOST SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
5.1. Tačnost sistema automatskog upravljanja
Sistemi automatskog upravljanja su uglavnom sistemi sa negativnom povratnom spregom

(slika 1). Pod tačnošću sistema automatskog upravljnja podrazumeva se odstupanje između
neke unapred zadate vrednosti ulazne – upravljačke promenjive x(t) i ostvarene vrednosti
izlazne – upravljene promenjive y(t).
Greška odstupanja e(t) je:

e( t ) = x ( t ) − y ( t ) (1)
Tačnost sistema je veća kada je ova razlika manja. Tačnost upravljanja zavisi od sistema
upravljanja i oblika ulazne promenjive. Greške sistema se definišu za unapred usvojene
ulazne promenjive i to u stacionarnom stanju. Sa slike 1 se vidi da je:
X(s)
E(s) = (2)
1 + W (s)
Na osnovu teoreme o konačnoj vrednosti određuje se greška u stacionarnom stanju:
sX(s)
lim e( t ) = lim sE(s) = lim (3)
t →∞ s→0 s → 0 1 + W (s )
Kao standardne ulazne promenjive koriste se uglavnom:

xo
1. jedinična funkcija x ( t ) = x o U( t ) → X(s) =
s
115
xo
2. nagibna funkcija x ( t ) = x o t → X(s) =
s2
xot2 x
3. parabolična funkcija x(t) = → X(s) = 3o
2 s
1. Greška u stacionarnom stanju na jediničnu ulaznu promenjivu je:

xo
s⋅
lim e( t ) = lim sE(s) = lim s = xo
t →∞ s →0 s → 0 1 + W (s) 1 + Kp
Kp je konstanta položaja i data je jednačinom:

K p = lim W (s)
s →0
2. Greška u stacionarnom stanju na nagibnu ulaznu promenjivu je:

xo
s⋅
s 2 = lim xo x
lim e( t ) = lim sE(s) = lim = o
t →∞ s →0 s → 0 1 + W (s ) s → 0 s[1 + W (s )] Kv
KV je brzinska konstanta i data je jednačinom:
K v = lim sW (s)
s→0
3. Greška u stacionarnom stanju na paraboličnu ulaznu promenjivu je:

xo
s⋅
s3 = lim xo x
lim e( t ) = lim sE(s) = lim = o
t →∞ s →0 s → 0 1 + W (s) s → 0 s [1 + W (s) ]
2
Ka
Ka je konstanta ubrzanja i data je jednačinom:
K a = lim s 2 W (s)
s→0
5.2. Stabilnost sistema automatskog upravljanja
Linearni, kontinualni i vremenski invarijantan sistem sa koncentrisanim parametrima je

stabilan ako i samo ako u njemu komponente prelaznog režima iščezavaju kada t → ∞.
Sistem je nestabilan ukoliko jedna ili više promenjivih stanja, kada t → ∞ imaju beskonačno
velike vrednosti ili postaju oscilatorne funkcije vremena sa beskonačno velikim amplitudama.
Sistem je granično stabilan ukoliko jedna ili više promenjivih stanja, kada t → ∞ imaju
116
ograničene konstantne vrednosti ili postaju oscilatorne funkcije vremena ograničenih

amplituda.
Da bi utvrdilo da li je sistem čija je prenosna funkcija data jednačinom (4):
Y(s) b s n + b n −1s n −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + b1s + b 0 (s − z1 )(s − z 2 ) ⋅ ⋅ ⋅ (s − z n )

G (s) = = n m m −1
=K (4)
X(s) a m s + a m −1s + ⋅ ⋅ ⋅ + a 1s + a 0 (s − p1 )(s − p 2 ) ⋅ ⋅ ⋅ (s − p m )
stabilan ili nije, dovoljno je odrediti korene karakteristične jednačine

a m s m + a m −1s m −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + a 1s + a 0 = 0 (5)
i utvrditi da li svi koreni imaju negativne realne delove. Ako imaju onda je sistem stabilan.
Potreban uslov da karakteristična jednačina ima sve korene sa negativnim realnim delom je
da su svi koeficijenti karakterističnog polinoma pozitivni, odnosno istog znaka. Ovaj uslov je
i dovoljan samo za sisteme prvog i drugog reda. Za sisteme višeg reda koriste se razni
kriterijumi. Sistem je nestabilan ako karakteristična jednačina ima jedan ili više korena sa
pozitivnim realnim delom ili jedan ili više višestrukih korena sa realnim delom koji je nula.
Sistem je granično stabilan ako karakteristična jednačina ima nema korene sa pozitivnim
realnim delom, a ima barem jedan prost koren sa realnim delom koji je nula.
5.2.1. Rausov kriterijum stabilnosti
Rausovog kriterijum određuju da li svi koreni karakteristične jednačine imaju negativan

realan deo. Postupak čini raspodela koeficijenata prema tablici:
sm am am-2 am-4 am-6 . . .

sm-1 am-1 am-3 am-5 am-7 . . .
sm-2 c1 c2 c3 c4 . .
sm-3 d1 d2 d3 d4 .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
s2 k1 k2
s1 l1
0
s m1
117
Prve dve vrste sadrže sve polinome karakteristične jednačine. Koeficijenti treće vrste c1,
c2,.., dobijaju se unakrsnim množenjem koeficijenata iz prethodne dve kolone, odnosno:
a m−1a m−2 − a m a m −3
c1 =
a m−1
a a − a m a m −5
c 2 = m−1 m−4
a m−1
.................................................
Na analogan način dodijaju se koeficijenti d1, d2, ..,
c1a m−3 − a m−1c 2
d1 =
c1
ca − a m−1c 3
d 2 = 1 m −5
c1
.................................................
Sa formiranom tablicom Rausov kriterijum se definiše u obliku: Neophodan i dovoljan
uslov da realni delovi korena karakteristične jednačine sistema budu negativni je da svi
koeficijenti prve kolone Rausove tablice imaju isti znak. Ukoliko svi koeficijenti nemaju isti
znak, tada broj korena koji imaju pozitivne realne delove, jednak je broju promena znaka u
prvoj Rausovoj koloni. Ukoliko je neki koeficijenat u prvoj Rausovoj koloni nula, tada se
zamenjuje sa nekim malim pozitivnim brojem ε i postupak formiranja Rausove kolone se
nastavlja.
5.2.2. Hurvicov kriterijum stabilnosti
Pri formulisanju Hurvicovog kriterijumu polazi se od Hurvicove determinante date

jednačinom (6). Pri formiranje determinante Dm koeficijenti sa indeksom većim od stepena
polinoma karakteristične jednačine ili manjim od nule, zamenjuju se nulama.
a m−1 a m −3 a m −5 . . . . 0
am a m−2 a m−4 . . . . 0
0 a m −1 a m −3 . . . . 0
0 am a m−2 . . . . 0
Dm = (6)
. . . . . . . 0
. . . . . . . 0
0 0 0 . . a3 a1 0
0 0 0 . . a4 a2 a0
118
Sa formiranom Hurvicovom determinantom kriterijum se definiše u obliku: Neophodan i

dovoljan uslov da realni delovi korena karakteristične jednačine sistema budu negativni je da
su svi dijagonalni minori determinante veći od nule.
5.2.3. Nikvistov kriterijum
Nikvistov kriterijum je grafo analitički metod koji omogućava da se ispita stabilnost

sistema automatskog upravljanja u zatvorenoj sprezi na osnovu amplitudno fazne
karakteristike sistema u otvorenoj povranoj sprezi. Nikvistov kriterijumu polazi od funkcije
povratnog prenosa sistema W(s) (slika 1):
P(s)
W (s) = (7)
Q(s)
Karakteristična jednačina sistema je:
P(s) Q(s) + P(s) D(s)
F(s) = 1 + W (s) = 1 + = = (8)
Q(s) Q(s) Q(s)
Polinom D(s) jednak je karakterističnom polinomu zatvorenog sistema, dok je polinom
Q(s) jednak karakterističnom polinomu otvorenog sistema. Zato se potrebni i dovoljni uslovi
stabilnosti sistema svode na uslov da funkcija F(s) nema nula u desnoj poluravni s − ravni.
Uočimo konturu C (slika 2) koja se sastoji iz imaginarne ose i polukruga beskonačnog
poluprečnika, pri čemu funkcija F(s) nema nule i polove na konturi C.
Prema Košijevoj teoremi argumenata proizilazi da će, kada konturu C obiđemo jedan put u
smeru kazaljke na časovniku, priraštaj argumenta funkcije F(s) u stabilnom sistemu biti:
∆ arg C F(s) = P ⋅ 2π (9)
gde je P broj polova funkcije povratnog prenosa W(s) koji se nalaze u desnoj poluravni s −
ravni. Kako su realni polinomi u brojiocu i imeniocu funkcije W(s) istog stepena, duž
119
polukruga beskonačnog poluprečnika, F(s) je jednaka nekoj realnoj konstanti i priraštaj

njenog argumenta duž ovog dela konture C jednak je nuli. Zato u stabilnom stanju važi:
∆ arg F( jω) = P ⋅ 2π, -∞ ≤ ω≤ ∞
∆ arg F( jω) = P ⋅ π, 0≤ω≤∞
∆ arg[1 + W ( jω)] = P ⋅ π, 0≤ω≤∞
Ako se za razne vrednosti ω od 0 do ∞ izračunaju realni i imaginarni delovi od W(jω),
tada se u ravni W(jω) dobija kriva koja se naziva Nikvistovom krivom, i koja predstavlja
amplitudno faznu karakteristiku sistema u otvorenoj povratnoj sprezi. Nikvistov kriterijum se
može definisati na sledeći način: Da bi sistem sa povratnom spregom bio stabilan potrebno je
i dovoljno da amplitudno fazna karakteristika otvorenog sistema obuhvata kritičnu tačku sa
koordinatama (–1, j0) u pozitivnom smeru (suprotno od kretanja kazaljke na časovniku) P/2
puta, gde je P broj polova funkcije povratnog prenosa sistema koji imaju pozitivne realne
delove. Ako je sistem u otvorenoj povratnoj sprezi stabilan (P = 0), tada se Nikvistov
kriterijum može definisati na sledeći način: Zatvoren sistem je stabilan ako amplitudno fazna
karakteristika otvorenog sistema, pri promeni ω od nule do beskonačno velike vrednosti, ne
obuhvata kritičnu tačku sa koordinatama (–1, j0).
Kada je oblik karakteristike u ravni W(jω) složen, mogu se javiti teškoće u određivanju
obuhvata ove karakteristike oko kritične tačke. Tada se Nikvistov kriterijum može definisati
na sledeći način: Zatvoren sistem je stabilan ako je razlika između broja pozitivnih i
negativnih prelaza amplitudno fazna karakteristika otvorenog sistema na delu ravni (−∞,−1),
pri promeni ω od nule do beskonačno velike vrednosti jednak P/2, gde je P broj polova
funkcije povratnog prenosa sistema koji imaju pozitivne realne delove. Pozitivan prelaz je
ako amplitudno fazna karakteristika seče osu na delu (−∞,−1) odozgo na dole, a negativan
ako je seče odozdo na gore. Ako amplitudno fazna karakteristika počinje na delu realne ose
(−∞,−1) za ω = 0 ili se na ovom delu završava pri ω → ∞, tada se smatra da karakteristika
čini jedan poluprelaz.
120
5.1) Za sistem sa jediničnom povratnom spregom sa slike 5.1 odrediti:

a) grešku u stacionarnom stanju za pobudu x(t) = U(t) i konstantu položaja Kp
b) grešku u stacionarnom stanju za pobudu x(t) = tU(t) i brzinsku konstantu Kv
1 2
c) grešku u stacionarnom stanju za pobudu x(t) = t U(t) i konstantu ubrzanja Ka
2
Rešenje:
Greška sistema je:
s +1
E(s) = X(s) − Y(s) = X(s) − 2
E(s) (5.1.1)
s (s + 2)
odnosno:
1
E(s) = X(s) (5.1.2)
s +1
1+
s 2 (s + 2)
a) Greška sistema na jediničnu pobudu je:
1 1 s(s + 2)
E(s) = ⋅ = 3 (5.1.3)
s +1 s s + 2s 2 + s + 1
1+
s 2 (s + 2)
Greška sistema u stacionarnom stanju na jediničnu pobudu je:
s 2 (s + 2)
lim e( t ) = lim sE(s) = lim =0 (5.1.4)
t →∞ s →0 s →0 s 3 + 2s 2 + s + 1
Konstanta položaja Kp je:
s +1
K p = lim =∞ (5.1.5)
s→0 s 2 (s + 2)
b) Greška sistema na nagibnu pobudu je:

1 1 s+2
E(s) = ⋅ = (5.1.6)
s +1 s2 s 3 + 2s 2 + s + 1
1+
s 2 (s + 2)
Greška sistema u stacionarnom stanju na nagibnu pobudu je:
121
s+2
lim e( t ) = lim sE (s) = lim =0 (5.1.7)
t →∞ s →0 s→0 s(s 3 + 2s 2 + s + 1)
Brzinska konstanta Kv je:
s +1
K v = lim s ⋅ 2
=∞ (5.1.8)
s →0 s (s + 2)
c) Greška sistema na paraboličnu pobudu je:
1 1 s+2
E(s) = ⋅ = (5.1.9)
s +1 s 3
s(s + 2s 2 + s + 1)
3
1+
s 2 (s + 2)
Greška sistema u stacionarnom stanju na paraboličnu pobudu je:
s+2
lim e( t ) = lim sE (s) = lim =2 (5.1.10)
t →∞ s →0 s→0 s(s 3 + 2s 2 + s + 1)
Konstanta ubrzanja Ka je:
s +1 1
K a = lim s 2 ⋅ 2
= (5.1.11)
s →0 s (s + 2) 2
5.2) Sistem automatske regulacije nivoa tečnosti u rezervoaru sa proporcionalnim

pneumatskim regulatorom prikazan je na slici 5.2. Odrediti grešku sistema u stacionarnom
stanja pri jediničnom ulaznom signalu jedinične amplitude. Takođe, odrediti grešku
stacionarnog stanja ako se umesto proporcionalnog koristi integralni regulator. Smatrati da su
sve varijacije promenjivih u sistemu male u odnosu na njihove vrednosti u stacionarnom
stanju tako da se sistem može aproksimativno opisati linearnim matematičkim modelom.
Rešenje:
Kako se radi o proporcionalnom regulatoru važi:
122
q1 ( t ) = K V p( t ) = K V K P ⋅ e( t ) (5.2.1)
gde su:
KV – konstanta proporcionalnosti ventila
KP – konstanta proporcionalnosti dejstva
Signal greške je:
e( t ) = x ( t ) − h ( t ) (5.2.2)
Iz definicije za otpornost ventila R sledi da je:
h(t)
R= (5.2.3)
q 2 (t)
Iz definicije za kapacitet rezervoara C sledi da je:
dh ( t )
C = q1 ( t ) − q 2 ( t ) (5.2.4)
dt
Q1 (s) = K V K P E(s) (5.2.5)
E(s) = X(s) − H(s) (5.2.6)

H(s)
Q 2 (s) = (5.2.7)
R
H(s)
sCH (s) = Q1 (s) − Q 2 (s) = K V K P E(s) − (5.2.8)
R
odnosno:
(1 + sRC)H(s) = RK V K P E(s) (5.2.9)
RK V K P
E(s) = X(s) − E(s) (5.2.10)
1 + sRC
odnosno:
1 1
E(s) = ⋅ X(s) = ⋅ X(s) (5.2.11)
RK V K P K
1+ 1 +
1 + sRC 1 + sτ
gde su: K = K V K P R i τ = RC
Za jedinični ulazni signal jedinične amplitude:
1
X(s) = (5.2.12)
s
signal greške je:
123
1 1
E(s) = ⋅ (5.2.13)
K s
1+
1 + sτ
Greška sistema u stacionarnom stanju je:
1 1
lim e( t ) = lim sE (s) = lim = (5.2.14)
t →∞ s →0 s →0 K K +1
1+
1 + sτ
Ako se umesto proporcionalnog uvede integralni regulator, tada je:

KI
Q1 (s) = E(s) (5.2.15)
s
gde je KI – konstanta integralnog dejstva. Na osnovu jednačina (5.2.7), (5.2.8) i (5.2.15) sledi
da je:
s(1 + sRC) s(1 + sRC)
E(s) = H(s) = [X(s) − E(s)] (5.2.16)
RK I RK I
odnosno:
1
E(s) = X(s) (5.2.17)
RK I
1+
s(1 + sRC)
Za jedinični ulazni signal jedinične amplitude signal greške je:
1 1
E(s) = ⋅ (5.2.18)
RK I s
1+
s(1 + sRC)
1
e(∞) = lim e( t ) = lim sE(s) = lim =0 (5.2.19)
t →∞ s →0 s →0 RK I
1+
s(1 + sRC)
5.3) Sistem automatske regulacije nivoa tečnosti sa proporcionalnim regulatorom prikazan je

na slici 5.3. Odrediti grešku sistema u stacionarnom stanja pri jediničnom poremećaju male
amplitude no. Pokazati da je grešku sistema u stacionarnom stanja nula ako se primeni
regulator integralnog tipa. Pretpostaviti da je prenosna funkcija pneumatskog ventila jednaka
jedinici. Takođe pretpostaviti da su varijacije svih promenjivih sistema veoma male u odnosu
na njihove vrednosti u stacionarnom stanju.
124
Rešenje:
Kako se radi o proporcionalnom regulatoru važi:
q1 ( t ) = K V p( t ) = K V K P ⋅ e( t ) = K P e( t ) (5.3.1)
gde su:
KV – konstanta proporcionalnosti ventila, pri čemu je K V = 1
KP – konstanta proporcionalnosti dejstva
Signal greške je:
e( t ) = x ( t ) − h 2 ( t ) = − h 2 ( t ) (5.3.2)
Iz definicije za otpornost ventila i kapacitet rezervoara sledi da je:
h1 ( t )
R1 = (5.3.3)
q(t )
h 2 (t)
R2 = (5.3.4)
q 2 (t)
dh1 ( t )
C1 = q1 ( t ) − q( t ) (5.3.5)
dt
dh 2 ( t )
C2 = q( t ) − q 2 ( t ) + n ( t ) (5.3.6)
dt
Q1 (s) = K P E(s) (5.3.7)
E(s) = −H 2 (s) (5.3.8)
125
H1 (s)
Q1 (s) = (5.3.9)
R1
H 2 (s) E (s)
Q 2 (s) = =− (5.3.10)
R2 R2
sC1H1 (s) = Q1 (s) − Q(s) (5.3.11)

sC 2 H 2 (s) = Q(s) − Q 2 (s) + N(s) (5.3.12)
1 KP
Q(s) = Q1 (s) = E(s) (5.3.13)
1 + sR1C1 1 + sR1C1
Iz jednačina (5.3.8), (5.3.10), (5.3.12) i (5.3.13) sledi da je:
KP 1
sC 2 H 2 (s) = −sC2 E(s) = E(s) + E(s) + N(s) (5.3.14)
1 + sR1C1 R2
odnosno:
⎡ R 2K P ⎤
E(s) ⎢1 + sC 2 R 2 + ⎥ = − R 2 N(s) (5.3.15)
⎣ 1 + sC1R 1 ⎦
Kada na objekat deluje step poremećaj male amplitude no imamo da je:
n ( t ) = n o U( t ) (5.3.16)
odnosno:
no
N(s) = (5.3.17)
s
Iz jednačina (5.3.15) i (5.3.17) sledi da je signal greške:
n oR 2 1
E(s) = − ⋅ (5.3.18)
K PR 2 s
1 + sC 2R 2 +
1 + sC1R1
noR 2
lim e( t ) = lim sE (s) = − (5.3.19)
t →∞ s →0 1+ KPR 2
Ako se umesto proporcionalnog uvede integralni regulator, jednačina (5.3.18) postaje:
n oR 2 1
E(s) = − ⋅ (5.3.20)
K IR 2 s
1 + sC 2 R 2 +
s(1 + sC1R1 )
Greška sistema u stacionarnom stanju tada je:
lim e( t ) = lim sE(s) = 0 (5.3.21)
t →∞ s →0
126
5.4) Ispitati stabilnost sistema čiji je karakteristični polinom:
s 4 + s 3 + 3s 2 + 2s + 2 = 0
primenom Hurvicovog kriterijuma
Rešenje:
Hurvicova determinanta je:
1 2 0 0
1 3 2 0
D4 = (5.4.1)
0 1 2 0
0 1 3 2
Iz jednačine sledi da je D1 = 1, D2 = 1, D3 = 0 i D4 = 2D3 = 0. Pošto nisu svi dijagonalni
minori determinante veći od nule sistem nije stabilan. Kako je D3 = 0, karakteristični polinom
ima par konjugovanih korena sa realnim delom koji je nula i sistem se nalazi na granici
oscilatorne stabilnosti.
5.5) Primenom Hurvicovog kriterijuma ispitati stabilnost sistema čiji je strukturni blok
dijagram prikazan na slici 5.5, u zavisnosti od parametra K.
Rešenje:
Blok dijagramu sa slike 5.5 odgovara graf toka signala sa slike 5.5.1.
127

1 K
P11 = − i P12 = −
(s + 0.75)(s + 2) (s + 1)(s − 2)
1 K
∆ = 1 − (P11 + P12 ) = 1 + +
(s + 0.75)(s + 2) (s + 1)(s − 2)
Od ulaza X(s) do izlaza Y(s) postoji samo jedna direktna putanja:
1
P1 =
(s + 0.75)(s − 2)
koja dodiruje obe zatvorene putanje i ∆1 = 1
1
Y(s) P1∆1 (s + 0.75)(s − 2)
G (s) = = = =
X(s) ∆ 1 K
1+ + (5.5.1)
(s + 0.75)(s + 2) (s + 1)(s − 2)
(s + 1)(s + 2)
= 4
s + 1.75s + (K − 2.25)s 2 + (2.75K − 8)s + (1.5K − 5)
3
Karakteristična jednačina sistema čija je prenosna funkcija data jednačinom (5.5.1) je:
s 4 + 1.75s 3 + (K − 2.25)s 2 + (2.75K − 8)s + (1.5K − 5) = 0 (5.5.2)

Hurvicova determinanta je:
1.75 2.75K − 8 0 0
1 K − 2.25 1.5K − 5 0
D4 = (5.5.3)
0 1.75 2.75K − 8 0
0 1 K − 2.25 1.5K − 5
Da bi sistem bio stabilan, prema Hurvicovom kriterijumu potrebno je da:
1.75 2.75K − 8
D2 = = 1.75(K − 2.25) − (2.75K − 8) = 4.0625 − K > 0 (5.5.4)
1 K − 2.25
1.75 2.75K − 8 0
D3 = 1 K − 2.25 1.5K − 5 =
0 1.75 2.75K − 8
= 1.75[(K − 2.25)(2.75K − 8) − 1.75(1.5K − 5)] − (2.75K − 8) 2 = (5.5.5)
= −2.75K 2 + 14.578K − 17.1875 = −2.75(K − 3.53)(K − 1.77) > 0
D 4 = (1.5K − 5)D 3 > 0 (5.5.6)
128
Iz jednačine (5.5.4) sledi da je potrebno da K < 4.0625. Iz jednačine (5.5.5) sledi da je

potrebno da K ∈ (1.77,3.53). Iz jednačine (5.5.6) sledi da je potrebno da K > 3.33. Takođe je
potrebno da svi koeficijenti karakterističnog polinoma (5.5.2) budu pozitivni, odnosno da
8 5
K > 2.25, K > = 2.909 i K > = 3.33 .
2.75 1.5
Kako je potrebno da svaka od navedenih nejednakosti bude zadovoljena, traženi opseg
parametra K koji obezbeđuje stabilnost sistema se dobija presekom ovih oblasti, odnosno
K ∈ (3.33; 3.53).
s 3 + (K + 4)s 2 + 6s + 12 = 0
u zavisnosti od parametra K primenom Rausovog kriterijuma.
Rešenje:
Karakterističnom polinomu odgovara sledeća Rausova tablica:
s3 1 6
s2 K+4 12
6(K + 4) − 12
s1 0
K+4
s0 12
Prema Rausovom pravilu da bi sistem bio stabilan potrebno je da:

K + 4 > 0, odnosno K> −4
6(K+4) – 12 > 0, odnosno K> −2
Pošto obe nejednakosti treba da bude zadovoljena, traženi opseg pojačanja K koji
obezbeđuje stabilnost sistema dobija se presekom ovih oblasti, odnosno za K > −2.
s 4 + 2s 3 + 6s 2 + 8s + 4 = 0
primenom Rausovog kriterijuma.
129
Rešenje:
s4 1 6 4
s3 2 8 0
s2 2 4
s1 4
s0 4
Svi koeficijenti prve kolone Rausove tablice imaju isti znak i sistem je stabilan.

s 5 + s 4 + 5s 3 + 5s 2 + 2s + 1 = 0
primenom Rausovog kriterijuma.
Rešenje:
s5 1 5 2
s4 1 5 1
s3 ε 1 0
s2 5ε − 1 1
ε
s1 2
− ε + 5ε − 1
5ε − 1
s0 1
Za ε→0 Rausova tablica postaje:
s5 1 5 2
s4 1 5 1
s3 0 1 0
s2 –∞ 1
s1 1
s0 1
U graničnom slučaju postoje dve promene znaka, sa 0 na – ∞ i sa – ∞ na 1. Sistem je

nestabilan sa dva korena karakteristične jednačine sa pozitivnim realnim delom.
130
5.9) Ispitati stabilnost sistema čija je funkcija povratnog prenosa:

5
W (s) =
(1 + 10s)(1 + s)(1 + 0.5s)
primenom Nikvistovog kriterijuma.
Rešenje:
Smenom s = jω funkcija povratnog prenosa postaje:
5 5
W ( jω) = = (5.9.1)
(1 + 10 jω)(1 + jω)(1 + 0.5 jω) (1 − 15.5ω ) + j(11.5ω − 5ω3 )
2
11.5ω − 5ω3
ϕ(ω) = −arctg (5.9.2)
1 − 15.5ω 2
Jednačina (5.9.1) se može napisati u obliku:

5 (1 − 15.5ω 2 ) − j(11.5ω − 5ω3 )
W ( jω) = ⋅ =
(1 − 15.5ω 2 ) + j(11.5ω − 5ω3 ) (1 − 15.5ω 2 ) − j(11.5ω − 5ω3 )
5(1 − 15.5ω 2 ) 5(11.5ω − 5ω3 )

= − j = (5.9.3)
(1 − 15.5ω 2 ) 2 + (11.5ω − 5ω3 ) 2 (1 − 15.5ω 2 ) 2 + (11.5ω − 5ω3 ) 2
= Re[W ( jω)] + j Im[W ( jω)]

gde su:
5(1 − 15.5ω 2 )
Re[W ( jω)] =
(1 − 15.5ω 2 ) 2 + (11.5ω − 5ω3 ) 2
5(11.5ω − 5ω3 )
Im[W ( jω)] = −
(1 − 15.5ω 2 ) 2 + (11.5ω − 5ω3 ) 2
Karakteristične tačke funkcije W(jω) su:

Re[W ( jω)]ω= 0 = 5 Re[W ( jω)]ω→∞ = 0
Im[W ( jω)]ω= 0 = 0 Im[W ( jω)]ω→∞ = 0
1
Re[W ( jω1 )] = 0 gde je: ω1 = = 0.254 . Tada je: Im[W ( jω1 )] = −1.72
15.5
11.5
Im[W ( jω2 )] = 0 gde je: ω 2 = = 1.52 . Tada je: Re[W ( jω 2 )] = −0.144
5
131
Na osnovu prethodnih podataka približni tok Nikvistovog dijagrama je dat na slici 5.9.1.
Na osnovu dijagrama se vidi da je sistem stabilan pošto ne obuhvata tačku sa

koordinatama (-1,0).

(s + 2)(s + 10)
W (s) = K
(s − 1)(s − 2)(s + 5)
u zavisnosti od parametra K primenom Nikvistovog kriterijuma.
Rešenje:
Funkcija povratnog prenosa je:
s 2 + 12s + 20
W (s) = K (5.10.1)
s3 + 2s 2 − 13s + 10
Smenom s = jω funkcija povratnog prenosa (5.10.1) postaje:
(20 − ω 2 ) + 12 jω
W ( jω) = K (5.10.2)
(10 − 2ω 2 ) − j(ω3 + 13ω)
odnosno:
W ( jω) (20 − ω 2 ) + 12 jω (10 − 2ω 2 ) + j(ω3 + 13ω)

= ⋅ =
K (10 − 2ω 2 ) − j(ω3 + 13ω) (10 − 2ω 2 ) + j(ω3 + 13ω)
(20 − ω 2 )(10 − 2ω 2 ) − 12ω(ω3 + 13ω) (20 − ω 2 )(ω3 + 13ω) + 12ω(10 − 2ω 2 )

= +j
(10 − 2ω 2 ) 2 + (ω3 + 13ω) 2 (10 − 2ω 2 ) 2 + (ω3 + 13ω) 2
− 10ω 4 − 206ω 2 + 200 − ω5 − 17ω3 + 380ω ⎡ W ( jω) ⎤ ⎡ W ( jω) ⎤

= 6 +j 6 = Re ⎢ ⎥ + j Im ⎢
4 2
ω + 30ω + 129ω + 100 4 2
ω + 30ω + 129ω + 100 ⎣ K ⎦ ⎣ K ⎥⎦
132
gde su:
⎡ W ( jω) ⎤ − 10ω 4 − 206ω 2 + 200

Re ⎢ =
⎣ K ⎥⎦ ω6 + 30ω 4 + 129ω 2 + 100
⎡ W ( jω) ⎤ − ω5 − 17ω3 + 380ω

Im⎢ =
⎣ K ⎥⎦ ω6 + 30ω 4 + 129ω 2 + 100
W ( jω)
Karakteristične tačke funkcije su:
K
⎡ W ( jω) ⎤ ⎡ W ( jω) ⎤
Re ⎢ ⎥ =2 Re ⎢ ⎥ =0
⎣ K ⎦ ω=0 ⎣ K ⎦ ω→∞
⎡ W ( jω) ⎤ ⎡ W ( jω) ⎤
Im⎢ ⎥ =0 Im⎢ ⎥ =0
⎣ K ⎦ ω=0 ⎣ K ⎦ ω→∞
⎡ W ( jω1 ) ⎤ ⎡ W ( jω1 ) ⎤
Re ⎢ ⎥ = 0 gde je: ω1 = 0.964 . Tada je: Im⎢ ⎥ = 1.42
⎣ K ⎦ ⎣ K ⎦
⎡ W ( jω 2 ) ⎤ ⎡ W ( jω 2 ) ⎤
Im⎢ ⎥ = 0 gde je: ω 2 = 3.573 . Tada je: Re ⎢ ⎥ = −0.466
⎣ K ⎦ ⎣ K ⎦
Na osnovu prethodnih podataka približni tok Nikvistovog dijagrama nacrtan je na
slici 5.10.1.
Funkcija povratnog prenosa ima dva pola sa pozitivnim realnim delovima (s = 1 i s = 2),
1
odnosno P = 2. Sa slike 5.10.1. se vidi da je neophodno da K bude veće od , da bi
0.466
amplitudno fazna karakteristika otvorenog sistema, pri promeni ω od nule do beskonačno
velike vrednosti, obuhvatala jedan put (P/2 = 1) kritičnu tačku sa koordinatama (–1, j0).
133
(s + 1) 2
W (s) = K
s3
Rešenje:
Funkcija povratnog prenosa ima polove u koordinatnom početku s – ravni (poseduje
astatizam). Da bi se izbegle teškoće koje nastaju kada funkcija W(s) poseduje singlularitet
tipa pola, on se zaobilazi polukrugom čiji poluprečnik teži nuli (slika 5.11.1). Za analizu
stabilnosti neophodno je amplitudno faznu karakteristiku W(jω), dobijenu pri promeni ω od
0+ do ∞, odnosno pri promeni od tačke B do beskonačnosti duž pozitivnog dela imaginarne
ose, dopuniti krivom u W(s) – ravni, koji odgovara vrednostima za s na luku od tačake A do
tačke B.
Na luku od tačke A do tačke B, s je jednako re jθ , gde r → 0, a θ∈[0,π/2]. Tada je:

W (re jθ ) (re jθ + 1) 2 1
= 3 j3θ
≅ 3 j3θ = ∞e − j3θ (5.11.1)
K re re
U tački A ugao θ = 0, i toj tački u W(s) ravni odgovara tačka A’ u beskonačnosti na
pozitivnom delu realne ose. U tački B ugao θ = π⁄2, i toj tački odgovara tačka B’ u
beskonačnosti na pravoj koja prolazi kroz koordinatni početak i zaklapa ugao θ = −3π⁄2 u
odnosu na pozitivan deo realne ose. Luk od tačke A do tačke B iz s – ravni preslikava se u
W(s) − ravan u odgovarajući luk na centralnom krugu beskonačno velikog poluprečnika. Taj
luk polazi u negativnom smeru iz tačke u beskonačnosti na pozitivnom delu realne ose i
obuhvata onoliko kvadranata u W(s) − ravni, koliki je red astatizma posmatranog sistema.
Od tačke B do tačke C, s = jω. Tada je:
134
W ( jω) ( jω + 1) 2 (1 − ω 2 ) + 2 jω − 2ω + j(1 − ω 2 ) ⎡ W ( jω) ⎤ ⎡ W ( jω) ⎤

= = = = Re ⎢ ⎥ + j Im⎢
K ( jω) 3
− jω 3
ω 3
⎣ K ⎦ ⎣ K ⎥⎦
gde su:
⎡ W ( jω) ⎤ 2
Re ⎢ ⎥ =− 2
⎣ K ⎦ ω
2
⎡ W ( jω) ⎤ 1 − ω
Im⎢ =
⎣ K ⎥⎦ ω3
W ( jω)
K
⎡ W ( jω) ⎤
Re ⎢ ⎥ =0
⎣ K ⎦ ω→∞
⎡ W ( jω) ⎤
Im⎢ ⎥ =0
⎣ K ⎦ ω→∞
⎡ W ( jω1 ) ⎤ ⎡ W ( jω 2 ) ⎤
Im⎢ ⎥ = 0 gde je: ω1 = 1 . Tada je: Re ⎢ ⎥ = −2
⎣ K ⎦ ⎣ K ⎦
slici 5.11.2.
135
I slučaj:
1 1
Ukoliko je − ∞ < − < −2 , odnosno: 0 < K < , tada je broj pozitivnih prelaza Σ + = 0 ,
K 2
P
a broj negativnih prelaza Σ − = 1 . Sistem će biti stabilan ukoliko je Σ + − Σ − = . Kako je
2
P = 0 i Σ + − Σ − = −1 ≠ 0 , sistem je nestabilan.
II slučaj:
1 1
Ukoliko je − 2 < − < 0 , odnosno: < K < ∞ , tada je broj pozitivnih prelaza Σ + = 1 , a
K 2
broj negativnih prelaza Σ − = 1 . Kako je Σ + − Σ − = 0 , sistem je stabilan.

s−2
W (s) = K
s(s + 3)
Rešenje:
Na luku od tačke A do tačke B (slika 5.11.1), s je jednako re jθ , gde r → 0, a θ∈[0,π/2].
Tada je:
W (re jθ ) re jθ − 2 2
= jθ jθ ≅− jθ
= ∞e − j( π + θ) (5.12.1)
K re (re + 3) 3re
U tački A ugao θ = 0, i toj tački u W(s) ravni odgovara tačka A’ u beskonačnosti na

negativnom delu realne ose. U tački B ugao θ = π⁄2, i toj tački odgovara tačka B’ u
beskonačnosti na pravoj koja prolazi kroz koordinatni početak i zaklapa ugao θ = −3π⁄2 u
odnosu na pozitivan deo realne ose.
Od tačke B do tačke C, s = jω. Tada je:
W ( jω) jω − 2 jω − 2 − ω 2 + 3 jω 5ω 2 + jω(6 − ω 2 )
= = ⋅ = =
K jω( jω + 3) − ω 2 + 3 jω − ω 2 + 3 jω ω 4 + 9ω 2
⎡ W ( jω) ⎤ ⎡ W ( jω) ⎤
= Re ⎢ ⎥ + j Im⎢
⎣ K ⎦ ⎣ K ⎥⎦
gde su:
136
⎡ W ( jω) ⎤ 5
Re ⎢ ⎥ = 2
⎣ K ⎦ ω +9
⎡ W ( jω) ⎤ 6 − ω2
Im⎢ =
⎣ K ⎥⎦ ω(ω 2 + 9)
W ( jω)
K
⎡ W ( jω) ⎤ 5
Re ⎢ ⎥ =
⎣ K ⎦ ω= 0 9
⎡ W ( jω) ⎤ ⎡ W ( jω) ⎤
Re ⎢ ⎥ =0 Im⎢ ⎥ =0
⎣ K ⎦ ω→∞ ⎣ K ⎦ ω→∞
⎡ W ( jω1 ) ⎤ ⎡ W ( jω 2 ) ⎤ 1
Im⎢ ⎥ = 0 gde je: ω1 = 6 = 2.45 . Tada je: Re ⎢ ⎥=
⎣ K ⎦ ⎣ K ⎦ 3
slici 5.12.1.
I slučaj:
1
Ukoliko je − ∞ < − < 0 , odnosno: 0 < K < ∞ , tada je broj pozitivnih prelaza Σ + = 0 , a
K
1 P
broj negativnih prelaza Σ − = . Sistem će biti stabilan ukoliko je Σ + − Σ − = . Kako je
2 2
1
P = 0 i Σ+ − Σ− = − ≠ 0 , sistem je nestabilan.
2
137
II slučaj:
1 1
Ukoliko je 0 < − < , odnosno: − 3 < K < 0 , tada je broj pozitivnih prelaza Σ + = 0 , a
K 3
1 1
broj negativnih prelaza Σ − = + . Kako je Σ + − Σ − = −1 , sistem je nestabilan.
2 2
III slučaj:
1 1
Ukoliko je < − < ∞ , odnosno: − ∞ < K < −3 , tada je broj pozitivnih prelaza Σ + = 1 ,
3 K
1 1
a broj negativnih prelaza Σ − = + . Kako je Σ + − Σ − = 0 , sistem je stabilan.
2 2
138
LITERATURA
6. LITERATURA
1. Boško Ćirilov, Aleksandar Žikić, Automatsko upravljanje, CLIO, Beograd, 1996.

2. Milić Stojić, Kontinualni sistemi automatskog upravljanja, Naučna knjiga Beograd,
1998.
3. Branko Kovačević, Željko Đurović, Sistemi automatskog upravljanja − zbornik
rešenih zadataka, 1996.
4. Stevan A. Milinković, Dragutin Lj. Debeljković, Zbirka rešenih zadataka iz analize i
sinteze sistema automatskog upravljanja, Beograd, 1996.
5. Dragutin Lj. Debeljković, Ljubomir A. Jacić, Milorad V. Rančić, Tomislav M.
Peruničić, Linearni sistemi automatskog upravljanja − zbirka rešenih zadataka,
Beograd, 1997
6. Dušan Simić, Osnovi automatskog upravljanja, Naučna knjiga, Beograd, 1987.
7. Milivoje Sekulić, Osnovi teorije automatskog upravljanja − servomehanizmi, Naučna
knjiga, Beograd, 1982.
8. Borislav R. Milojković, Ljubomir T. Grujić, Automatsko upravljanje, Beograd 1977.
9. Paul E. Pfeiffer, Linear systems analysis, Mcgraw −Hill Book Company, Inc., 1961.
10. Dragoslav S. Mitrinović, Dragomir Ž. Đoković, Polinomi i matrice, Naučna knjiga,
Beograd, 1991.
139

Zbirka Zadataka Iz Automatskog Upravljanja

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Zbirka Zadataka Iz Automatskog Upravljanja

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

UNIVERZITET U BEOGRADU

Doc. dr Stevan Stojadinović

SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA........................................................18

3. VREMENSKE I FREKVENTNE KARAKTERISTIKE

SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA .......................................................76

4. METOD PROSTORA STANJA..................................................................................90

SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA .....................................................115

Laplasove transformacije zasnivaju se na integralima:

L−1 – operator inverzne Laplasove transformacije

konvergencije i predstavlja minimalnu (realnu i pozitivnu) vrednost σ = σo = const. koja

Laplasove transformacije imaju veliku primenu u analizi i sintezi sistema, u rešavanju

1.1. Laplasove transformacije osnovnih funkcija

1. Heaviside - ova funkcija

2. Dirac - ova delta funkcija

Laplasova transformacija Dirac - ove delta funkcije je:

Za rastuću eksponencijalnu funkciju datu relacijom:

4. Prostoperiodične sinusne i kosinusne funkcije

Za kosinusnu funkciju Laplasova transformacija je:

1.2. Osobine direktne Laplasove transformacije

3. Teorema o integralu originala (realno integraljenje)

4. Teorema o izvodu kompleksnog lika (kompleksno diferenciranje)

6. Teorema kašnjenja (realna translacija)

L[f ( t − a )] = e − as F(s) , a > 0

10. Teorema o konačnoj vrednosti

11. Konvolucija originala

1.3. Nalaženje inverzne Laplasove transformacije

Inverzna Laplasova transformacija zasniva se na integralu (2). Integraljenje se vrši duž

1.2.1. Metoda parcijalnih razlomaka

Funkcija (4) može se napisati u obloku:

Mogući su sledeći slučajevi:

gde su K1, K2,… Kn konstantni koeficijenti. Množenjem jednačine (6) sa (s − s k ) i

Ako su neki koreni kompleksni, oni se javljaju u konjugovanim parovima. Neka su

s k = −α k + jβ k i s k +1 = s *k = −α k − jβ k . Tada se funkcija (6) može prikazati u obliku:

Za koeficijente Kk i Kk+1 dobija se:

⎡ P(s) ⎤ P(s*k ) P(s*k )

Kompleksni koeficijenti Kk i Kk+1 su konjugovani:

Svaki koren sk multipliciteta mk može se napisati u obliku:

odnosno za celu funkciju F(s) dobija se:

Koeficijenti korena sk određuju se tako što se jednačina (15) pomnoži sa (s − s k ) m k i stavi

Diferenciranjem ovog izraza po s, pre prelaska na graničnu vrednost, i smenom s = s k ,

Za nalaženje opšteg koeficijenta K kj diferenciranje treba produžiti do (mk-1 )-og izvoda, a

zatim staviti s = s k . Tada je:

Sa poznatim koeficijentima Kkj, inverzna transformacija funkcije (13) postaje:

TABLICA LAPLASOVIH TRANSFORMACIONIH PAROVA

17 s+α e −αt cos(β t )

1.1) Odrediti Laplasovu transformaciju funkcije:

1.2) Koristeći integral konvolucije odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

f1 ( t ) = L−1 [F1 (s)] = e − t U( t ) (1.2.4)

f 2 ( t ) = L−1 [F2 (s)] = e − 2t U( t ) (1.2.5)

1.3) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

1.4) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

1.5) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

1.6) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

1.7) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

1.8) Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije:

1.9) Primenom Laplasovih transformacija rešiti diferencijalnu jednačinu:

odnosno, posle smenjivanja brojnih vrednosti za početne uslove, dobija se:

Tada jednačina (1.9.2) postaje:

Primenom inverzne Laplasove transformacije dobija se rešenje diferencijalne jednačine:

Konstante K1, K2, K3 i K4 su:

2. PRENOSNA FUNKCIJA SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Sistem automatskog upravljanja je aktivna mreža sačinjena od pasivnih i aktivnih

Y(s) b s n + b n −1s n −1 + ⋅ ⋅ ⋅ + b1s + b 0 (s − z1 )(s − z 2 ) ⋅ ⋅ ⋅ (s − z n )

⎡ P(s) ⎤ P(sk ) P(sk )