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Chapitre 1 : Introduction, concepts généraux

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1 Rappels : Boucle de régulation analogique

r(t) + y(t)
Dispostif
Régulateur Actionneur Procédé
de commande

Consigne
-

Circuit de
Capteur
conditionnement

Fig. 1 – Boucle de régulation analogique

– Le calcul et le réglage du point de consigne est e¤ectué par l’opérateur

– Le régulateur est un circuit analogique (circuit éléctrique)
– Les di¤érents signaux sont de nature continue (ou presque)
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2 Boucle de régulation numérique

Ordinateur

C(z )
R(z )+ E(z ) Algorithm e de M(z ) Dispostif
CNA Ac tionneur Proc édé
com m ande de c om m ande

Consigne
-

Filtre Circuit de
Filtre num érique CAN Capteur
pas se-bas conditionnem ent

Fig. 2 – Boucle de régulation numérique DDC

L’ordinateur (…gure 2) :

– Calcule et …xe le point de consigne (selon un programme et un modèle statique du procédé)

– Réalise la tâche de régulation selon un programme ( algorithme de commande) donc régu-
lateur = programme
– e¤ectue d’autres opérations ( …ltrage numérique de signaux issus de capteurs, surveillance,
etc ...)
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Les signaux à l’entrée de l’ordinateur ou délivrés par celui-ci ne sont pas des signaux analo-
giques, d’où la nécessité :

1. D’un convertisseur numérique analogique CNA (ou encore CDA ou DAC) : convertit
les signaux numériques délivrés par l’ordinateur en signaux analogiques qui peuvent être
exploités par les organes analogiques de la boucle (actionneurs).
2. D’un convertisseur analogique numérique CAN (ou CAD ou ADC) : convertit les signaux
analogiques issus des capteurs en signaux numériques qui peuvent être manipulés par
l’ordinateur.
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3 Pouquoi la commande par ordinateur ?

Un système de commande par ordinateur permet la commande de procédés de grandes di-

mensions (200 à 400 variables et même plus : jusqu’à 1200 dans une ra¢ nerie de pétrole).
Outre cet aspect, un système de commande par ordinateur présente les avantages suivants
par rapport à un système de commande analogique :

– précision : les systèmes de commande numériques sont plus précis

– faible coût au niveau de l’installation et la maintenance,
– interface homme-machine,
– souplesse de modi…cation ( le logiciel pouvant être plus facilement recon…guré que l’élec-
tronique câblée),
– les données et résultats concernant le procédé sont sous formes numériques, et par consé-
quent peuvent être facilement exploités (impression, stockage, visualisation, etc ...).
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4 Rôle de l’ordinateur dans la commande des procédés

Dans un système de commande par ordinateur, les di¤érents tâches réalisés par celui-ci peuvent
être resumées comme suit (…gure ??) :

– Régulation et commande
– Surviellance ( monitoring) : suivi d’un grand nombre de variables qui n’entrent pas néces-
sairement dans les chaînes de contre réaction et génération de signaux d’alarme en cas
d’anomalies ( ces variables doivent rester entre certaines limites).
– Uniformité dans la conduite du procédé ( prent en charge des tâches a¤ectées à plisieurs
opérateurs qui se succédent au cours du fonctionnement interrompu du procédé).
– Séquencement des opérations.
– Protection et sécurité ( personnel et matériel).
– Edition d’un journal de bord automatique.
– Information de gestion disponible aux administrateurs et qui est leur accessible à partir de
leur poste.
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1 4

Génération
Confection du Ingénieurs de
des signaux
journal de bord l’
usine
de commande

Régulation Rédaction

Adminis-
Base de données
trateur(s)
Procédé

Ecran(s) Opérateur(s)

2 3 5

Détection Génération
Collection des
des des signaux
données
anomalies d’alarme

Acquisistion Vérification Signalisation

Balayage
Balayage Des entrées
Conversion
de canaux booléennes
d’unités
analogiques et
– numériques
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5 Historique

L’idée d’utiliser les calculateurs numériques dans les systèmes de commande remonte à 1950
( juste après la seconde guerre mondiale). Les premières applications étaient essentiellement
militaires et spatiales : missiles, aviation, etc...

Les calculateurs numériques de l’époque :

– étaient lents : une addition = 1ms et une multiplication =20ms,

– étaient trop grands ( problème d’encombrement),
– consommaient beaucoup d’énergie,
– étaient peu …ables ( MTBF 50 à 100 heures, composants électroniques à tubes),
– programmation di¢ cile ( langage d’assemblage) qui demande du personnel quali…é et
consommait beaucoup de mémoire.
– trop chers ( 1 million de $ US)
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Ce qui ne justi…ait pas leur utilisation dans les systèmes de commande de procédé ou du
moins limitait leur utilisation à des procédés complexes. Ils étaient destinés :

– à fournir un guide
– au réglage des points de consigne des régulateurs analogiques ( supervision).

En 1956, TRW ( Thomson rame Wodridge) et TEXACO étudiaient la faisabilité d’introduire

un calculateur nimérique dans une unité de polymérisation ( ra¢ nerie du port ARTHUR,
TEXAS.

En 1959, le système basé sur un ordinateur RW 300 était en marche. L’ordinateur permettait
de calculer et de changer les points de consigne de régulateurs analogique et le contrôle de
26 débits, 72 températures, 3 pressions et 3 compositions.

En 1962, ICI ( Imperial Chemical Industries, Angleterre) procède au remplacement de l’équi-

pement analogique par un système de commande par ordinateur FERRANTI ARGUS ; l’ordi-
nateur, dont les performances sont multipliées par un facteur de 10, mesure 224 variables et
en contrôle 129.
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Grâce aux progrès de l’électronique, L’avénement des miniordinateurs (1965) et les microor-
dinateurs ( 1972) engendre un énorme progrès quand à au nombre et aux performances des
systèmes de commande par ordinateur. Aujourd’hui, pratiquement tous les projets d’automa-
tisation tirent pro…t des possibilités o¤ertes par l’informatique.
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6 Dé…nitions et terminologie

6.1 Signal discret

C’est un signal qui n’est dé…ni que pour des instants discrets t 2{t1,t2,...,tn, ...} ( entre ti
et ti+1 le signal n’existe pas).

notation : xn=x(tn)
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6.2 Signal échantillonné

C’est signal discret obtenu par discrétisation d’un signal continu.

Si x(t) est in signal continu avec t 2 R +, alors xn=x(nT) est un signal échantillonné ou T
est la période d’échantillonnage.

notation : x (t)

L’échantillonnage est une opération de quanti…cation dans le domaine du temps e¤ectuée par
un dispositif appelé échantillonneur.
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6.3 Echantillonnage réel (non instantanée)

τ
f(t) f*(t)
Ts

Fig. 3 – Echantillonneur réel

Les échantillons ont une durée qui correspond à la durée d’échantillonnage.

f (t) f*(t)

0 Ts 2Ts 3Ts 4Ts 5Ts

t t

Fig. 4 – Echantillonnage réel (non instantanné)

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6.4 Echantillonneur idéal

f(t) f*(t)
Ts

Echantillonneur idéal

C’est un échantilloneur avec une durée d’échantillonnage nulle. Le signal échantillonné f (t)
est alors une modulation de l’amplitude d’un train d’impulsions par le signal continue f(t).

f (t) f *(t)

0 Ts 2Ts 3Ts 4Ts 5Ts

t t

Fig. 5 – Echantillonnage idéal (instantanné)

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Mathématiquement parlant :

f (t) = f (t) T (t)

avec
1
X
T (t) = (t nT )
n= 1

soit donc
1
X
f (t) = f (t) (t nT )
n= 1
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6.5 Signal quanti…é

C’est un signal qui est plutôt discret en amplitude (exemple : niveuax d’énrgie dans un atome)

6.6 Signal numérique

C’est un signal échantillonné (discret en temps) et quanti…é (discret en amplitude).

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6.7 Contrôle numérique direct (DDC)

Dans ce type de commande, le calculateur numérique est une partie intégrante de la boucle :
c’est à dire que celui-ci s’occupe aussi bient du calcul et du réglage du point de consigne que
de la fonction de contrôle et de régulation.

Ordinateur

C(z )
R(z )+ E(z ) Algorithm e de M(z ) Dispostif
CNA Actionneur Procédé
com mande de c om m ande
Consigne

Filtre Circ uit de

Filtre num érique CAN Capteur
pas se-bas conditionnement

Fig. 6 – Boucle de régulation numérique DDC

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Exemple : Contrôle de température (…gure 6.7)

Puissance
électronique

Interrupteur
électronique

Interrupteur
électronique

Ordinateur
Chauffage
Procédé refroidissement

R
Point de consigne
V Conversion
CAN R? V

Commande DDC de température

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6.8 Supervision ( à une seule boucle)

r(t)
y(t)
CAN
+ Régulateur Actionneur+Dispositif de
Procédé
analogique commande

Ordinateur
-
(programmes+
équations du
modèle) Filtre Circuit de
Capteur
passe-bas conditionnement
CNA

Fig. 7 – Supervision

C’est un systèmede commande par ordinateur dans lequel l’ordinateur est utilisé seulement
pour le calcul et le réglage des valeurs de consignes des régulateurs analogiques. Le calcul des
points de consigne se fait par programme et utilise un modèle statique du prpcédé ; L’objectif
est le réglage optimal et périodique des consignes (…gure 7).
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Exemples : Contrôle de température (…gure 6.8)

Puissance
Point de électronique
consigne

Ordinateur
Ampli Différentiel

erreur
Relais
CNA

Signal d’
Chauffage
Procédé
refroidissement

Relais
R
CAN

V Conversion
R? V

Commande par supervision de température

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6.9 Supervision (plusieurs boucles)

Console
Imprimante
opérateur

Sauvegarde Alarmes

Ordinateur

Démultiplexeur CAN
Système d'acquisition
LATCH LATCH LATCH
de données
Multiplexeur
CNA CNA CNA

+ Actionneur+organe
Régulateur Procédé Capteur+CC
de réglage
-

+ Actionneur+organe
Régulateur Procédé Capteur+CC
de réglage
-

+ Actionneur+organe
Régulateur Procédé Capteur+CC
de réglage
-

Supervision à plusieurs boucles