Física Geral 2010

Universidade do Estado do Pará

Departamento de Ciências Naturais
Sistemas de referência e sistemas de coordenadas

Prof. Dr. Andrey Gomes Martins

1- Sistemas de referência (referenciais)

O conceito de movimento é relativo, isto é, só se pode conceber o movimento

de um corpo relativamente a outros. De acordo com Nussenzveig (1996), um
referencial deve ser visualizado em termos bem concretos: por exemplo, imagine

 três barras rígidas1 definindo um sistema cartesiano de eixos para medida

das coordenadas, e

 um relógio para medida de tempo (ver figura abaixo).

Figura 1: sistema de referência

A posição de um objeto será descrita pelas suas coordenadas cartesianas,

denotadas coletivamente por ( x, y , z ) . Pela figura pode-se notar que o ponto P

pode ser associado a um vetor com ponto de partida na origem das coordenadas
(O) e ponto de chegada em P. Esse vetor será chamado de vetor posição, e será
 
denotado pelo símbolo r . Assim, podemos escrever: P - O = r , ou ainda: P = O +

r , uma expressão que apresenta uma interpretação intuitiva.

1
Essas barras podem ser tomadas como sendo réguas graduadas.
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A representação do vetor posição em termos de suas componentes cartesianas
será frequentemente utilizada, conjuntamente com a notação vetorial padrão.
Faremos uso constante da equivalência entre essas duas representações de um

vetor qualquer. Isso significa que igualdades como r = ( x, y, z ) serão de uso
comum ao longo do texto.

Do ponto de vista da álgebra linear dir-se-ia que o vetor posição está expresso
na base2 canônica, isto é,

 
r = ( x, y, z ) = x(1,0,0) + y (0,1,0) + z (0,0,1) = xiˆ + yj + zkˆ. (1)

Não custa lembrar, no entanto, que um vetor pode ser expresso de infinitas
formas, usando-se infinitas bases. As coordenadas cartesianas de um vetor são
obtidas por meio de projeções ortogonais. O caso bidimensional é suficiente para
alcançarmos uma compreensão completa sobre a questão. Consideremos então o
sistema de coordenadas cartesianas em um plano, conforme ilustrado na figura
abaixo:

Figura 2: coordenadas carsetianas em 2D

De um ponto de vista ingênuo, porém intuitivo, poderíamos fazer uma analogia

entre as projeções ortogonais e as “sombras” projetadas por feixes luminosos
(imaginários) posicionados perpendicularmente a cada um dos eixos, capazes de
projetar feixes altamente colimados, como se fossem raios de luz paralelos, vindos
de um ponto “infinitamente distante”.

Para generalizar a construção acima para 3D pode ser útil utilizarmos o que
acabamos de aprender no caso bidimensional. Por exemplo: para obter a

2
Uma base é um conjunto linearmente independente de vetores que geram o espaço vetorial inteiro.
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
coordenada do vetor r na direção “x” nós podemos considerar o plano definidos

pelo vetor r e pelo eixo “x”, conforme mostrado na seguinte figura:

Figura 3: como obter a coordenada “x” do vetor posição no caso tridimensional

A projeção ortogonal vai funcionar novamente, nos permitindo obter a projeção


de r na direção do eixo dos “X”.

Para obter a coordenada “z”, por exemplo, a figura relevante é:

Figura 4: como obter a coordenada “z” do vetor posição no caso tridimensional

Pelo que observamos acima, a tarefa de se descrever um vetor em

coordenadas cartesianas requer projeções ortogonais. Esse fato nos leva
diretamente a considerar outro artefato da álgebra linear, o chamado produto
escalar de vetores. De fato, para se obter a componente do vetor posição ao longo
de qualquer uma das direções do sistema de coordenadas cartesianas, deve-se
calcular o produto escalar entre o vetor posição e o vetor da base canônica que
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aponta no sentido positivo do eixo daquela direção. Assim, para determinar as

componentes de r escrevemos:


x = r ⋅ iˆ,

y = r ⋅ ˆj , (2)

z = r ⋅ kˆ.
Exercício 1: Partindo da equação (1) e da expressão explícita do produto
escalar entre vetores, prove a equação (2) acima.

Após introduzir a noção de vetor posição, devemos dar prosseguimento à

descrição geométrica do movimento de uma partícula, introduzindo o vetor que
descreve o deslocamento da partícula entre dois pontos quaisquer do espaço. O
deslocamento entre o ponto A e o ponto B é o vetor com ponto de partida em A e
ponto de chegada em B, denotado por B - A. O deslocamento é o vetor que deve
ser empregado na descrição matemática do movimento da partícula. O significado
físico do deslocamento vetorial é exatamente este: o observador (sistema de
referência) da figura 1 observa o fenômeno que consiste no deslocamento da
partícula desde o ponto A até o ponto B. O módulo do deslocamento vetorial é
igual à distância entre os pontos A e B. A direção do deslocamento é a mesma
direção da reta que passa pelos pontos A e B e o sentido é de A para B.

Velocidade média

Podemos dizer que a velocidade média é uma medida da “taxa de variação

temporal” da posição da partícula. Escrevemos


 ∆r
v=
∆t

Um fato notável sobre a descrição vetorial do deslocamento de uma partícula é

que o vetor deslocamento não nos permite determinar a distância percorrida pela
partícula. De fato, o deslocamento depende apenas dos pontos inicial e final da
trajetória, e não dos detalhes do movimento realmente executado pelo móvel. Veja
a figura abaixo, onde tal fato está ilustrado:
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Figura 5: diferença entre deslocamento vetorial e distância percorrida

Pela figura se vê que a distância percorrida é maior que o módulo do

deslocamento, haja vista que a distância é, por definição, igual ao comprimento da
curva mostrada na figura. Não há dúvida de que esse comprimento é maior do que
o módulo do deslocamento de A para B.

Para determinar a distância total percorrida durante o movimento, vamos

inicialmente escolher N-1 pontos pertencentes à trajetória, os quais, juntamente
com seus pontos extremos, divide a mesma em N partes, conforme vemos na
figura abaixo (na qual N=4):

O comprimento da linha poligonal constitui uma aproximação para o

comprimento da curva que representa a trajetória da partícula. O comprimento da linha
poligonal é obtido a partir da soma dos comprientos das linhas que conectam os
pontos que definem a partição. Esses comprimentos são, por sua vez, os módulos dos
vetores deslocamento que conectam os pontos da partição, ou seja:

S3 = P1 − A + P2 − P1 + P3 − P2 + B − P3
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Se tivermos uma partição com N pontos, teremos:

S N = P1 − A + P2 − P1 +  + PN − 1 − PN − 2 + B − PN − 1 ,

conforme ilustrado abaixo:

Pela própria definição de velocidade média teremos, para cada intervalo,

 P− A
v1 = 1 ,
t1 − t0
 P − P
v2 = 2 1 ,
t1 − t0

 P − P
vN − 1 = N − 1 N − 2 ,
t1 − t0
 B − PN − 1
vN = .
t1 − t0

ou ainda, em uma notação mais útil:

 
 r (t1 ) − r (t0 )
v1 = ,
t1 − t0
 
 r (t 2 ) − r (t1 )
v2 = ,
t 2 − t1

 
 r (t N − 1 ) − r (t N − 2 )
vN − 1 = ,
tN−1 − tN− 2
 
 r (t N ) − r (t N − 1 )
vN = .
tN − tN − 1

de modo que, do ponto de vista dos módulos, teremos:

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r | P − A|
| v1 |= 1 ,
t1 − t0
r |P − P |
| v2 |= 2 1 ,
t2 − t1
M
r |P − P |
| vN − 1 |= N − 1 N − 2 ,
tN − 1 − tN − 2
r | B − PN − 1 |
| vN |= ,
tN − tN − 1

ou equivalentemente:

 
 | r (t1 ) − r (t0 ) |
| v1 |= ,
t1 − t0
 
 | r (t 2 ) − r (t1 ) |
| v2 |= ,
t 2 − t1

 
 | r (t N − 1 ) − r (t N − 2 ) |
| v N − 1 |= ,
tN− 1 − tN− 2
 
 | r (t N ) − r (t N − 1 ) |
| v N |= .
tN − tN − 1

Dessa forma, podemos também escrever que

r
| P1 − A |= | v1 | ( t1 − tinicial ) ,
r
| P2 − P1 |= | v2 | ( t2 − t1 ) ,
M
r
| PN − 1 − PN − 2 |= | vN − 1 | ( t N − 1 − t N − 2 ) ,
r
| B − PN − 1 |= | vN | ( t final − t N − 1 ) ,

isto é,
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r r r
| r1 − r0 |= | v1 | ( t1 − tinicial ) ,
r r r
| r2 − r1 |= | v2 | ( t2 − t1 ) ,
M
r r r
| rN − 1 − rN − 2 |= | vN − 1 | ( t N − 1 − t N − 2 ) ,
r r r
| rN − rN − 1 |= | vN | ( t final − t N − 1 ) .

A partir do resultado acima, vemos que o comprimento da linha poligonal é

dado por:

N

SN = ∑ | vk |( t k − t k − 1 ) .
k= 1

Se considerarmos uma partição mais refinada da curva, obteremos uma melhor

aproximação para o comprimento da trajetória. O resultado exato será obtido quando
tomarmos o limite em que N tende ao infinito:

 N
S = lim ∑ | vk |( t k − t k − 1 ) .
N→ ∞
k=1

Na linguagem do cálculo vetorial o limite introduzido acima é uma integral, de

modo que podemos finalmente escrever:

t final

S = ∫ | v (t ) |dt
tinicial

REFERÊNCIAS

NUSSENZVEIG, H. M. Curso de Física Básica. 3.ed. São Paulo: Edgard Blücher,

1996