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1. Modelos
El poder de un modelo matemático, radica en poder simular
situaciones hipotéticas, sujeto a estados que podrían ser
peligrosos en la realidad y se puede usar como base para
diseñar controladores.
2. Tipos de modelos
• Modelo nominal
Descripción aproximada de la planta que se usa para el
diseño del sistema de control.
• Modelo de calibración
Descripción más detallada de la planta.
• Modelo de error
Es la diferencia entre el modelo nominal y modelo de
calibración.
3. Construcción de modelos
• Modelo caja negra
Se postula una estructura de modelo específica y luego
se ajusta con ensayos.
• Modelo fenomenológico
Se usan leyes físicas para determinar las relaciones
entre las señales del sistema.
• Modelo mixto
En la práctica es común combinar los dos métodos.
4. Estructura de modelos
• Con ecuaciones diferenciales (tiempo continuo)
• Con ecuaciones de diferencia (tiempo discreto)
• Combinación de los anteriores
dx(t)
= f(x(t),u(t), t)
dt
y(t) = g(x(t),u(t), t)
dx(t)
= Ax(t) + Bu(t)
dt
y(t) = Cx(t) + Du(t)
A(t−to ) t
x(t) = e xo + ∫ e A(t−τ)Bu( τ) dτ
to
donde
∞
e At = I + ∑ 1 A i t i
i=1 i!
la salida es :
A(t−to ) t
y(t) = Ce xo + C ∫ e A(t−τ)Bu( τ) dτ + Du(t)
to
n
d y(t) dm−1u(t)
f n ,......., y(t), ,....., u(t) = 0
dt dt m −1
7. Errores de modelado
Sean:
y = yo + gЄ(u)
y = go(u + g∆(u))
Tiene escalamiento relativo al tamaño del modelo
nominal.