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Technische Mechanik 1

Dr.–Ing. Stephan Lange

Ω mu
mu S xu
r
Ωt Ωt
m0 m0 x
c b cx bẋ

03.11.2020 Vorlesung Nr. 1


Einleitung / Grundbegriffe

Einleitung / Grundbegriffe

Kräfte und Vektoren

S. Lange Technische Mechanik 1 – Vorlesung Nr. 1, WiSe 2020/21 13


Einleitung / Grundbegriffe

Was ist Technische Mechanik ?

Definition der Mechanik nach Kirchhoff


Lehre von den Bewegungen und Kräften“

Gliederung der Mechanik (nach Art des Problems)

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Einleitung / Grundbegriffe

Was ist Technische Mechanik ?

Definition der Mechanik nach Kirchhoff


Lehre von den Bewegungen und Kräften“

Gliederung der Mechanik (nach Art des Problems)

Mechanik

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Einleitung / Grundbegriffe

Was ist Technische Mechanik ?

Definition der Mechanik nach Kirchhoff


Lehre von den Bewegungen und Kräften“

Gliederung der Mechanik (nach Art des Problems)

Mechanik

Kinematik

Kinematik
Die Kinematik (aus dem altgriechischen kinema, zu deutsch Bewegung“) ist die

Lehre vom geometrischen und zeitlichen Bewegungsablauf, ohne dass auf Kräfte
als Ursache oder Wirkung eingegangen wird.

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Einleitung / Grundbegriffe

Was ist Technische Mechanik ?

Definition der Mechanik nach Kirchhoff


Lehre von den Bewegungen und Kräften“

Gliederung der Mechanik (nach Art des Problems)

Mechanik

Kinematik Dynamik

Dynamik
Die Dynamik (aus dem altgriechischen dynamis, zu deutsch Kraft“) befasst sich

mit den Kräften und den mit ihnen im Zusammenhang stehenden Bewegungen.

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Einleitung / Grundbegriffe

Was ist Technische Mechanik ?

Definition der Mechanik nach Kirchhoff


Lehre von den Bewegungen und Kräften“

Gliederung der Mechanik (nach Art des Problems)

Mechanik

Kinematik Dynamik

Statik

Statik
In der Statik (aus dem lateinischen status, zu deutsch Stehen“), auch Lehre vom
” ”
Gleichgewicht“, befinden sich alle Körper in Ruhe oder erfahren eine gleichförmige
(nicht beschleunigte) Bewegung.

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Einleitung / Grundbegriffe

Was ist Technische Mechanik ?

Definition der Mechanik nach Kirchhoff


Lehre von den Bewegungen und Kräften“

Gliederung der Mechanik (nach Art des Problems)

Mechanik

Kinematik Dynamik

Statik Kinetik

Kinetik
Die Kinetik (griechisch kinesis, zu deutsch Bewegung“) beschreibt den Zusam-

menhang zwischen der Bewegung und den Kräften.

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Einleitung / Grundbegriffe

Fragestellungen / Modelle der Technischen Mechanik

Fragestellungen der Technischen Mechanik (Auswahl)

• Festigkeit und Stabilität technischer Strukturen,


• Deformation technischer Strukturen unter Last,
• Optimierung im Leichtbau,
• Bewegung von Körpern und Mechanismen in Folge eingeprägter Kräfte und
Momente → Dynamik,
• Wellenausbreitung in Körpern / Akustik

Modelle der Technischen Mechanik (Auswahl)


• Begriff des Körpers: mit Materie kontinuierlich gefülltes Gebiet,
• Starrkörper : nichtdeformierbarer Körper,
• elastischer Körper : vollständige Umkehrbarkeit (Reversibilität) des
Deformationsprozesses,
• Punktmasse / Massepunkt: Körper ohne Ausdehnung,
• Kontinuum: stetige Verteilung aller Eigenschaften

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Einleitung / Grundbegriffe

Einheiten

SI–Basiseinheiten

Bezeichnung Symbol Einheit


Masse m kg
Länge ` m
Zeit t s
Temperatur T K
Stromstärke I A
Stoffmenge n mol
Lichtstärke IV cd

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Kräfte und Vektoren

Einleitung / Grundbegriffe

Kräfte und Vektoren

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Kräfte und Vektoren

Der (Kraft-)vektor

Graphische Interpretation einer vektoriellen Größe


f
F~ Hier ist zunächst abgebildet:
A Fy • Kraftangriffspunkt A und
xA
α Fx Ortsvektor ~rA
• Kraftvektor F~ ,
~ey yA
~rA • Basisvektoren ~ex und ~ey des
karthesischen Koordinatensystems
~ex

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Kräfte und Vektoren

Der (Kraft-)vektor

Graphische Interpretation einer vektoriellen Größe


f
F~ Hier ist zunächst abgebildet:
A Fy • Kraftangriffspunkt A und
xA
α Fx Ortsvektor ~rA
• Kraftvektor F~ ,
~ey yA
~rA • Basisvektoren ~ex und ~ey des
karthesischen Koordinatensystems
~ex

Definition: Die Basisvektoren


Die Basisvektoren stellen eine Teilmenge eines Vektorraums V dar, mit deren
Hilfe sich jeder Vektor des Raums eindeutig als endliche Linearkombination
darstellen lässt. Für die Basisvektoren gilt: |~ei | = 1

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Kräfte und Vektoren

Der (Kraft-)vektor

Graphische Interpretation einer vektoriellen Größe


f
F~ Hier ist zunächst abgebildet:
A Fy • Kraftangriffspunkt A und
xA
α Fx Ortsvektor ~rA
• Kraftvektor F~ ,
~ey yA
~rA • Basisvektoren ~ex und ~ey des
karthesischen Koordinatensystems
~ex

Definition: Orthonormales Basissystem

Es liegt dann ein orthonormales Basissystem vor, wenn die Basisvektoren


senkrecht zueinander sind.

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Kräfte und Vektoren

Der (Kraft-)vektor

Graphische Interpretation einer vektoriellen Größe


f
F~ Hier ist zunächst abgebildet:
A Fy • Kraftangriffspunkt A und
xA
α Fx Ortsvektor ~rA
• Kraftvektor F~ ,
~ey yA
~rA • Basisvektoren ~ex und ~ey des
karthesischen Koordinatensystems
~ex

Richtungsinformationen
Die Richtung des Vektors wird durch die Wirkungslinie f , der Richtungssinn durch
die Pfeildarstellung gekennzeichnet.

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Kräfte und Vektoren

Der (Kraft-)vektor

Graphische Interpretation einer vektoriellen Größe


f
F~ Hier ist zunächst abgebildet:
A Fy • Kraftangriffspunkt A und
xA
α Fx Ortsvektor ~rA
• Kraftvektor F~ ,
~ey yA
~rA • Basisvektoren ~ex und ~ey des
karthesischen Koordinatensystems
~ex

Komponentendarstellung des Vektors


Bzgl. eines Koordinatensystems kann der Vektor auch komponentenweise
dargestellt werden, d.h. F~ = Fx~ex + Fy ~ey und ~rA = xA~ex + yA~ey .

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Kräfte und Vektoren

Der (Kraft-)vektor

Darstellungsmöglichkeiten eines Vektors


Als Linearkombination der Basisvektoren: Matrixschreibweise:
 
~v = vx~ex + vy ~ey + vz ~ez vx T
~v = vy  = vx vy vz
vz

Betrag des Vektors


Für den Betrag des Vektors gilt:
q q
v = |~v | = vx2 + vy2 (2D), v = |~v | = vx2 + vy2 + vz2 (3D)

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Kräfte und Vektoren

Der (Kraft-)vektor

Berechnung der Komponenten von ~v

Bei den Komponenten vx , vy und vz handelt es sich um die Längen, die aus den
Projektionen des Vektors ~v in Richtung der Basisvektoren ~ex , ~ey und ~ez
hervorgehen:

vx = ~v · ~ex = v cos αvx , vy = ~v · ~ey = v cos αvy , vz = ~v · ~ez = v cos αvz .

αvi beschreibt den eingeschlossenen Winkel zwischen dem Vektor ~v und dem
Basisvektor ~ei :

αvx = ∠ (~v , ~ex ) , αvy = ∠ (~v , ~ey ) , αvz = ∠ (~v , ~ez ) .

Der Kosinus dieser Winkel wird auch als Richtungskosinus bezeichnet.

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Kräfte und Vektoren

Rechenregeln für Vektoren

Der Tensor
Der Vektor ist ein Sonderfall des Tensors n–ter Stufe. Die Stufe n gibt dabei
Auskunft, wie viele Richtungsinformationen der Tensor enthält:

Bezeichnung Stufe (n) Beispiele


Skalar 0 Zeit, Masse, Temperatur, ...
Vektor 1 Ort, Kraft, Geschwindigkeit, ...
Dyade 2 Spannungstensor, Massenträgheitsmatrix, ...
Triade 3 Levi–Civita–Tensor, ...
4 Elastizitäts-, Nachgiebigkeitstensor

Euklidischer Raum
Bei dem Euklidischer Raum handelt es sich um den dreidimensionalen (3D) bzw.
zweidimensionalen (2D) Raum der physikalischen Anschauung.

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Kräfte und Vektoren

Addition und Subtraktion

Addition Subtraktion
Graphisch: Graphisch:

~b ~b
~a ~a
~c ~c

Symbolisch: Symbolisch:

~c = ~a + ~b ~c = ~a − ~b

Rechenregeln

Kommutativ: ~a + ~b = ~b + ~a Assoziativ: ~a + ~b + ~c = ~a + ~b + ~c
 

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Kräfte und Vektoren

Multiplikation mit einem Skalar

Definition: Multiplikation mit einem Skalar

Es gilt:

~c = λ~a, λ ∈ R.

Ein Skalar λ kann Betrag und Richtung eines Vektors beeinflussen:

~c = λ~a
~a ~c ~c ~c ~c

λ>1 0<λ<1 λ < −1 −1 < λ < 0

Rechenregeln

Distributiv: λ ~a + ~b = λ~a + λ~b



Kommutativ: ~c = λ~a = ~aλ

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Kräfte und Vektoren

Multiplikation mit einem Skalar

Definition: Linearkombination

Der Vektor ~c ist dann eine Linearkombination der Vektoren ~a1 , . . . , ~an n ∈
N+ , wenn
n
X
~c = λ1~a1 + . . . + λn~an = λi~ai
i=1

gilt. Dabei sind λi die Linearfaktoren. Ferner gilt für die Vektoren einer
Linearkombination:

~c, ~a1 , . . . , ~an ∈ V.

Beispiel (Kraftvektor)

Der Kraftvektor F~ = Fx~ex + Fy ~ey + Fz ~ez ist eine Linearkombination der Ba-
sisvektoren und seiner Komponenten (Linearfaktoren).

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Kräfte und Vektoren

Multiplikation mit einem Skalar

Definition: Linear unabhängig

Die Vektoren ~v1 , . . . , ~vm ∈ Vn sind genau dann linear unabhängig, wenn die
Linearkombination

λ1~v1 + . . . + λm~vm = ~0

nur mit den Linearfaktoren λ1 = λ2 = . . . = λm = 0 möglich ist (triviale


Lösung).

Definition: Linear abhängig

Die Vektoren ~v1 , . . . , ~vm ∈ Vn heißen linear abhängig, wenn wenigstens einer
unter ihnen als Linearkombination der übrigen geschrieben werden kann oder
einer der Vektoren der Nullvektor ~0 ist.

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Kräfte und Vektoren

Multiplikation mit einem Skalar

Definition: Dimension des Vektorraums


Die Anzahl linear unabhängiger Vektoren n definiert die Dimension des Vek-
torraums Vn .

Überlegung
Ein beliebiger Vektor ~v ∈ Vn kann immer als Linearkombination von n linear
unabhängigen Vektoren dargestellt werden.

Anmerkung
Diese Erkenntnis schafft die Voraussetzung, dass Vektoren in Komponenten zerlegt
werden dürfen.

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