Grundlagen der Regelungstechnik: Hausaufgabe 5

Hausaufgabe 5: Stationäre Genauigkeit

Aufgabe 1: (1,5P)

Gegeben ist folgende Übertragungsfunktion einer PT3-Strecke, die mit einem

P-Regler einen einschleifigen Standardregelkreis bildet, siehe Kap. 3.1.

KS
GS ( s)  ,
(1  T1  s )(1  T2  s )(1  T3  s )
G R (s)  K R ,
mit den gegebenen Parametern :
K S  17 ,8 T1  1,26 s T2  0,87 s T3  0,24 s
K R  0,3 alternativ K R  0,6

a) Zeigen Sie zunächst mit Hilfe des Hurwitz-Kriteriums, dass der Regelkreis für
beide Einstellungen stabil ist und ermitteln Sie die kritische Verstärkung, bei der
soeben noch die asymptotische Stabilität gegeben ist.

Ermitteln Sie:
b) die bleibende Regeldifferenz bei einem Führungsgrößensprung   t  und
c) die Zeitverläufe der Regeldifferenz e  t  mit MATLAB/Simulink.

Aufgabe 2: (1,5P)

Gegeben ist ein einschleifiger Regelkreis mit zwei Störungen:

z1 z2
KP K S T2 KI 1 T3
w e v

Ermitteln Sie mit Hilfe des Endwertsatzes die bleibende Regeldifferenz für:

a) w  t     t  und z1  t   z2  t   0
b) z1  t     t  und w  t   z2  t   0
c) z2  t     t  und w  t   z1  t   0

Überprüfen Sie die unter a) bis c) theoretisch ermittelten Eigenschaften des Re-
gelkreises durch Simulation mit den folgenden Parametern:
K P  0,08 K S  1,3 K I  1 T2  0,8s T3  10 s .

© Fachgebiet Elektromechanische Konstruktionen – Prof. Dr.-Ing. J. Maas Seite 1/1