Modélisation Et Simulation - ch1

Université de Boumerdes
Département de génie mécanique
Modélisation et Simulation
des
Machines Electriques
M1 : Electromécanique
Rahmoune Chemseddine
Maitre de conférences A
02/26/2021 Dr. Rahmoune
Objectifs de l’enseignement
• Établir les modèles mathématiques nécessaires pour la

modélisation et la simulation des machines électriques.
• Ces modèles fournissent, pour la machine considérée, les

équations instantanées et en régime établi, les performances et les
lois de commande.
http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/ Modélisation Dr Rahmoue Chemseddine

Connaissances préalables recommandées
• Circuits électriques triphasés, circuits magnétiques,
• transformateurs monophasés et triphasés.
• - Machines électriques à courant continu et alternatif

Organisation du cours
• Support de cours et des Travaux Dirigés disponibles en ligne :

http://ch-rahmoune.univ-boumerdes.dz/
• Evaluation :
La présence aux Travaux Dirigés 3 Pts/20
Travail à faire 7 pts /20
Mini projet 10 Pts/20 (10 page + présentation)
L’examen final 20 Pts/20

• Moyen = CC*0,4 +Exame * 0,6

Electromécanique
Electrotechnique I Génie industrielle
Chapitre 1: Théorie de la machine électrique Généralisée
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Machine électrique idéalisée
• Entrefer uniforme.
• Effet d’encochage est négligeable.
• La saturation du circuit magnétique, l’hystérésis et les courants de Foucault sont négligeables.
• Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température et l’éffet de peau n’est pas pris en compte.
• La force magnétomotrice est à répartition sinusoïdale.a

Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle triphasé de la machine généralisée
Stator Rotor
 d sa  d ra
U  R i  U
 ra  R i
r ra 
 sa s sa
dt dt
Sb
 
Ra  d  sb  d rb
U  R i  U
 rb  R i 
 sb s sb
r rb
dt
Rb Urb Ura
 dt 

 d  rc

 d sc U  R i 
U  R i   rc

r rc
 sc s sc
dt dt
Sa
Sc

Urc

Rc

 sa  Ls i sa
Sb
Ra
Rb Urb Ura

Sa
Sc

Urc

Rc

 sa  Ls i sa  m s _ ab i sb
Sb
Ra
Rb Urb Ura

Sa
Sc

Urc

Rc

 sa  Ls i sa  m s _ ab i sb  m s _ ac i sc
Sb
Ra
Rb Urb Ura

Sa
Sc

Urc

Rc

 sa  Ls i sa  m s _ ab i sb  m s _ ac i sc  M sr _ aa i ra
Sb
Ra
Rb Urb Ura

Sa
Sc

Urc

Rc

 sa  Ls i sa  m s _ ab i sb  m s _ ac i sc  M sr _ aa i ra  M sr _ ab i rb
Sb
Ra
Rb Urb Ura

Sa
Sc

Urc

Rc

 sa  l s i sa  m s _ ab i sb  m s _ ac i sc  M sr _ aa i ra  M sr _ ab i rb  M sr _ ac i rc
Sb
Ra  sb  l s i sb  m s _ ba i sa  m s _ bc i sc  M sr _ ba i ra  M sr _ bb i rb  M sr _ bc i rc
Rb Urb Ura

 sc  l s i sc  m s _ ca i sa  m s _cb i sb  M sr _ ca i ra  M sr _ cb i rb  M sr _ cc i rc

Sa  sa   l sa m s _ ab m s _ ac   i sa   M sr _ aa M sr _ ab M sr _ ac   i ra 
Sc        
 sb    m s _ ba l sb m s _ bc  i sb    M sr _ ba M sr _ bb M sr _bc  i rb 

Urc

   m l sc  i sb   M sr _ca M sr _cc  i rb 

 sb   s _ ca m s _cb M sr _cb
Rc  sa   l s ms m s   i sa   M sr M sr M sr   i ra 
      
 sb    m s ls m s  i sb    M sr M sr M sr  i rb 
  
   m ms  
l s  i sb   M sr M sr M sr  i rb 
 sb   s

 ls ls 
 ls  
 ls ms ms   ls l s cos(120) l s cos(120)   2 2

l ls 
 Ls    m s m s   l s cos(120) l s cos(120)     s
Sb
Ra ls ls ls 
    2 2
Ura  m s ms l s  l s cos(120) l s cos(120) ls   l 
Rb Urb ls
 s 

ls 
 2 2 

Sa
Sc   2   4  
 cos    cos     cos    
3 

Urc  3  

 M sr M sr M sr   

  4   2  
M sr   M sr M sr M sr   M max cos     cos    cos    
  3 3 
Rc  M sr M sr M sr      
  2   4  
cos
     cos     cos    
 3   3  

Machine électrique généralisée dans le repère naturel Modèle biphasé de la machine généralisée
 d ST
U ST  RS i ST 
dt

U d
 R S i SW  SW
 SW dt
wr URT  .................(Eq.1)
UST U RT  R R i RT 
d RT
 dt
 d RW
q U SW  R R i RW 
 dt
USW
 ST  LST i ST  M ST  RT i RT  M ST  RW i RW
URW   L i  M
 SW SW SW SW  RT i RT  M SW  RW i RW

 RT  L RT i RT  M RT ST i RT  M RT SW i SW
 RW  L RW i RW  M RW ST i ST  M RW SW i SW

Pour une machine idéale : LST  LSW  Ls L RT  L RW  L R

UST
URT M ST  RT  M SW  RW  M cos   
USW
q
URW


UST
 
M ST  RW  M RW ST  M cos       M sin   
2 

2
USW
q
URW


UST
 
 M ST  RW  M RW ST  M cos       M sin   
2 
2  
q M RT SW  M SW RT  M cos      M sin   
2 
USW
 ST  LST i ST  M ST  RT i RT  M ST  RW i RW  ST  LS i ST  M cos    i RT  M sin    i RW

  L i  M 
 SW SW SW SW  RT RTi  M i
SW  RW RW  SW  LS i SW  M sin    i RT  M cos    i RW
 
URW

 RT  L i
RT RT  M RT ST RTi  M RT SW SWi  RT  L R i RT  M cos    i RT  M sin    i SW
 RW  L RW i RW  M RW ST i ST  M RW SW i SW 
 RW  L R i RW  M cos    i ST  M sin    i SW

 d ST
UST U ST  RS i ST 
dt  ST  LST i ST  M cos    i RT  M sin    i RW
 
d
 SW  LSW i SW  M sin    i RT  M cos    i RW
URT U  R S i SW  SW
 SW dt 

d RT  RT  L RT i RT  M cos    i RT  M sin    i SW
U RT  R R i RT  
 dt  RW  L RW i RW  M cos    i ST  M sin    i SW
q  d RW
U SW  R R i RW 
USW  dt
Ces systèmes d'équations sont :

• Compliqués;
URW • Dépendent des coefficients variables

Pour simplifier on passe des axes naturels aux axes réunis U,V qui tournent avec une vitesse quelconque ωcoor. le
modèle de cette machine est représenté par :
iT  iUT  iV T
T
U U g iW  iUW  iV W
eSU
iT  iU cos     iV sin   

wcoor USU
iU iUT
iVW
iW  iU sin     iV cos   
eRU

URU W
iUW
V iT
eSV
iW
eRV

URV USV iVT
iV

  1   2
ST
RT
U
g i ST  i SU cos   1   i SV sin   1 
1 g q 
i RT  i RU cos   2   i RV sin   2 
wcoor
2
wr 
i SW  i SU sin   1   i SV cos   1 

i
SW
 RW  i RU sin   2   i RV cos   2 
RW

  1   2
ST
RT
U
g
U ST  U SU cos   1   U SV sin   1 
g q
1

U RT  U RU cos   2   U RV sin   2 
wcoor
2
wr

U SW  U SU sin   1   U SV cos   1 

U
SW
 RW  U RU sin   2   U RV cos   2 
RW

  1   2
ST
RT
U
g
g
 ST   SU cos   1   SV sin   1 
q
wcoor
1

 RT   RU cos   2   RV sin   2 

2
wr

 SW   SU sin   1    SV cos   1 


 RW   RU sin   2    RV cos   2 
SW
RW

d ST
U ST  RS i ST 
dt
d SU d d SV d1
U SU cos   1  U SV sin   1   R S i SU cos   1   R S i SV sin   1   cos   1    SU 1 sin   1   sin   1   SV cos   1  ....(1)
dt dt dt dt
d SW
U SW  RS i SW 
dt
U SU sin   1   cosU SV   1   R S i SU sin   1   R S i SV cos   1   sin   1    SU 1 cos   1   cos   1   SV sin   1  ....(2)
dt dt dt dt

U SU cos   1  U SV sin   1   R S i SU cos   1   R S i SV sin   1   cos   1    SU 1 sin   1   sin   1   SV cos   1  ....(1)
dt dt dt dt
U SU sin   1   cosU SV   1   R S i SU sin   1   R S i SV cos   1   sin   1    SU 1 cos   1   cos   1   SV sin   1  ....(2)
dt dt dt dt
Multiplions Eq.1 par et Eq.1 par et additionnons les deux expressions. Après transformation, on obtient
d  SU d 1
U SU  R S i SU    SV
dt dt
Multiplions Eq.1 par et Eq.1 par et additionnons les deux expressions. Après transformation, on obtient
d  SV d
U SV  R S i SV    SU 1
dt dt

De la même façon pour les enroulements rotoriques, on obtient :

d RU d2
U RU  R R i RU    RV
dt dt
d RV d2
U RV  R R i RV    RU
dt dt
 d SU
 U SU  R S i SU   coor  SV
dt

 d SV
U SV  R S i SV   coor SU
 dt

U RU  R R i RU  d RU   coor  r   RV
 dt
 d RV
U RV  R R i RV    coor  r   RU
 dt
d 1 d
coor  ;  coor  r   2
dt dt

Les flux embrassées des enroulements sur les axes U,V sont On multipliant la 1er pa Lr et la 3ème par M et on les
soustrayant, on obtient les expressions suivantes des
 SU  LS i SU  M i RU courants :
  LS i SV  M i RV
 SV

 RU  L R i RU  M i SU
 SU L R  RU M
 RV  L R i RV  M i SV i SU 
L R LS  M 2
 L  RV M
i SV  SV R
L R LS  M 2
 LS  l s  m s
 sont les inductances cycliques  L  SU M
i RU  RU S
 Lr  l r  m r L R LS  M 2
 L  SV M
i RV  RV S
L R LS  M 2

On peut donc écrire les équations différentielles par rapport aux flux
 d SU
U SU  K 1 SU  K 2 RU   coor  SV
dt

U d SV
 K 1 SV  K 2 RV   coor SU
 SV dt

d RU
U RU  K 3 RU  K 4 SU    coor  r   RV
 dt
 d RV
U RV  K 3 RV  K 4 SV    coor  r   RU
 dt
RS L R RS M R R LS RR M
K1  ;K 2  ;K 3  .K 4 
L R LS  M 2
L R LS  M 2
L R LS  M 2
L R LS  M 2
• Finalement on obtient un systèmes d’équations différentielles de la machines électrique généralisée sur les axes U,V
avec des coefficients constants.
• Les axes U,V peuvent tourner à une vitesse quelconque

Les tensions statoriques sont définies par :
U SU  U ms cos  os  coor  t  os 


U SV  U ms sin  os  coor  t  os  • : vitesse du champ électromagnétique du stator
• : vitesse du champ du rotor
• la phase initiale des tensions des enroulements du
Et pour le rotor : stator par rapport aux axes U,V.
U RU  U mr cos  or  r  coor  t  or  • la phase initiale des tensions des enroulements du

U RV  U mr sin  or  r  coor  t  or  rotor par rapport aux axes U,V.
et sont les amplitudes des tensions simples

Utilisation des différents systèmes d’axes des
Machine électrique généralisée dans le repère naturel
coordonnées
Système d’axes  immobile par rapport au stator Avantages

coor  0
• Ne nécessite pas une transformation vers le système réel;
 d S 
U S   RS i S   • Peut être utilisé pour étudier les régimes de démarrage et
dt

U d S  de freinage des machines à courant alternatif;
 R S i SV  
 S dt • Peut être utilisé pour les machines à courant alternatif et

U R  d R 
 R R i R   r R  les transformateur.
 dt
 d R 
U R   RRi R   r R 
 dt
• les tensions varient en fonction du temps comme

des grandeurs sinusoïdales.
• Le courant est un courant réel d'une phase

statorique

coordonnées
Système d’axes d-q immobile par rapport au rotor Avantages

coor  r
Utilisé pour étudier les processus transitoires dans
 d Sd
U
 Sd  R i
S Sd   r  Sq les machines synchrones et asynchrones.
dt

U  R i  d SV q   
 Sq S Sq
dt
r Sd

U Rd  R R i Rd  d Rd
 dt
 d Rq
U Rq  R R i Rq 
 dt
Dans ce système et pour la machine asynchrone :
la fréquence du rotor et la vitesse angulaire du champ

rotorique sont nulles. Par conséquent les tension et les
courant du rotor sont des paramètres continus.

coordonnées
Le système d’axes X,Y coor  os Avantages
 d SX recommandé pour étudier les machines asynchrones,

 U SX  R i
S SX   os  SY
dt en particulier les moteurs asynchrones à commande

 d SY fréquentielle car les tensions du stator sont des
U SY  RS i SY   os SX
 dt tensions continues et ne dépend pas de la fréquences

U RX  R R i RX  d RX   os  r   RY du réseau.
 dt
 d RY
U RY  R R i RY    os  r   RX
 dt
Dans ce système:
les tensions du stator sont des tensions
continues et ne dépend pas de la fréquences

Machine électrique généralisée dans le repère naturel Equation mécanique de la machine électrique généralisée
d
Te T r  f   J
dt
La vitesse électrique r  p 
r J d r
Te T r  f 
p p dt

Machine électrique généralisée dans le repère naturel Le couple électromagnétique
Pem En remplaçant dans Pa

Pem  T em coor T em 
coor
 d SU   d SV 
Pa   RS I SU
2
 I SU  I SU coor  SV    R S I SV  I SV
2
 I SV coor SU 
 dt   dt 
La puissance absorbée Pertes par effet joules variation d’énergie puissance électromagnétique
Pa  U SU I SU  U SV I SV  d SU d SV 

Pa  RS I SU
2
 R S I SV
2

  I SU
 dt
 I SV
dt
   I SV  SU  I SU  SV  coor

 d  SU
U
 SU  R i
S SU   coor  SV
dt Pem   I SV  SU  I SU  SV  coor  T em coor  T em   I SV  SU  I SU  SV  coor

U SV  RS i SV  d SV  coor SU
 dt
 SU  LS i SU  M i RU
  T e  M  I SV I RU  I SU I RV 

 SV  L i
S SV  M i RV

Passage d'un système triphasé au système biphasé
Condition de passage :
La création d'un champ électromécanique tournant A

avec des forces magnétomotrices égales.
I1 g
I A  I 1 cos    IA

 2 
I B  I 1 cos    
 3  IC
IB
 4  O
I C  I 1 cos    
 3 
B C

Condition de passage :
q
La création d'un champ électromécanique tournant U A
avec des forces magnétomotrices égales. g
I1
I U  I 1 cos     
IU
IV
I V  I 1 sin     
2  2   2   2   2  
cos       cos    cos     cos     cos      cos     cos    
3  3   3   3   3  O
2  2   2   2   2   C
sin       sin    cos     sin     cos      sin     cos     B
3  3   3   3   3 

  2   4  
 cos    cos    
3 
cos    
3 
 2  2   4     
I  I cos     I cos    I cos   I U  I A 
 U 3 A   C  
3   I   2   sin   2   4  
B
 3   I 
 
 V  3    sin      sin    
  3   3   B
 I  2  I sin     I sin    2   I sin    4   I 0     I C 
 V 3  A   C  
3   1 1 1 
B
 3  
 2 2 2 
 
Il faut ajouter l’expression de la composante homopolaire

Matrice de Park
1
I0   I A  I B  IC 
3

Pour le passage du système biphasé au système triphasé, il faut utiliser la matrice inverse
  2   4    
 cos    cos    
3 
cos    
3   cos     sin    1
   
I U  I A  I A    IU 
 I   2   sin   2   4   I   I   cos    2   2   I 
 V  3    sin      sin      B      sin     1
 3   3   B 3   3   V
 I 0     I C   I C     I 0 
 1 1 1    4   4  
 2  cos
      sin     1
 2 2   3   3  

Si le système d’axes est immobile par rapport au système

 1 1 
d’axes triphasé
1  
coor  0 2 2 
 
2 3 3
 A    0     B   0  
3  2 2 
 
  2   4   1 1 1 
 cos  0  cos  0  
3 
cos  0  
3   2 2 2 
   
2  2   4  
A    sin  0   sin  0    sin  0  
3  3   3 
 
 1 1 1  Matrice de Clark
 2 2 2 
 

Passage d'un système triphasé au système biphasé Transformation de Park modifiée
• La matrice de park n’est pas orthogonale.

• En divisant chaque vecteur colonne par sa norme, on obtient une patrice orthogonale dite matrice de park
modifiée
• Elle repose sur l’invariance des puissances instantanée dans les deux systèmes d’axes abc et dqo.
  2   4    1 
 cos    cos     cos      cos     sin    
 3   3   2
 
2  2   4   2  2   2  1 
A  sin     sin     sin    A 1    A t   cos      sin    
3 


3 



3  3  3   3  2
   
 1 1 1    4   4  1 
cos
      sin    

 2 2 2 
  3   3  2 

Modélisation Et Simulation - ch1

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Université de Boumerdes

Département de génie mécanique

• Établir les modèles mathématiques nécessaires pour la

• Ces modèles fournissent, pour la machine considérée, les

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• Circuits électriques triphasés, circuits magnétiques,

• transformateurs monophasés et triphasés.

• - Machines électriques à courant continu et alternatif

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• Support de cours et des Travaux Dirigés disponibles en ligne :

Travail à faire 7 pts /20

Mini projet 10 Pts/20 (10 page + présentation)

L’examen final 20 Pts/20

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Chapitre 1: Théorie de la machine électrique Généralisée

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• Effet d’encochage est négligeable.

• La saturation du circuit magnétique, l’hystérésis et les courants de Foucault sont négligeables.

• La force magnétomotrice est à répartition sinusoïdale.a

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   m l sc  i sb   M sr _ca M sr _cc  i rb 

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Pour une machine idéale : LST  LSW  Ls L RT  L RW  L R

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Pour une machine idéale : LST  LSW  Ls L RT  L RW  L R

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Pour une machine idéale : LST  LSW  Ls L RT  L RW  L R

 ST  LST i ST  M ST  RT i RT  M ST  RW i RW  ST  LS i ST  M cos    i RT  M sin    i RW

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Ces systèmes d'équations sont :

URW • Dépendent des coefficients variables

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De la même façon pour les enroulements rotoriques, on obtient :

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• Les axes U,V peuvent tourner à une vitesse quelconque

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Les tensions statoriques sont définies par :

U SU  U ms cos  os  coor  t  os 

et sont les amplitudes des tensions simples

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Système d’axes  immobile par rapport au stator Avantages

• les tensions varient en fonction du temps comme

• Le courant est un courant réel d'une phase

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Système d’axes d-q immobile par rapport au rotor Avantages

Dans ce système et pour la machine asynchrone :

la fréquence du rotor et la vitesse angulaire du champ

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