PARÁMETROS DE

DENAVIT-HARTENBERG

Cristina Castejón
 Conceptos de robótica
• Cadena cinemática abierta formada por
eslabones y articulaciones:
– Rotación
– Prismáticas
• Estudio cinemático
• Estudio dinámico
Conceptos de geometría espacial
• Consideraremos como sistemas de
referencia los formados por tres
ejes rectilíneos (X,Y,Z):
– Ortogonales (perpendiculares 2 a 2)
– Normalizados (las longitudes de los
vectores básicos de cada eje son
iguales)
– Dextrógiros (el tercer eje es producto
vectorial de los otros 2)
Conceptos de geometría espacial
• Las coordenadas de un punto P(x,y,z), son
las proyecciones de dicho punto
perpendicular a cada eje.
• Utilización de las llamadas coordenadas
generalizadas
⎛ x '⎞
⎜ ⎟ x ' = x ⋅ω
⎜ y ' ⎟ donde ω : factor de escala
y' = y⋅ω
⎜ z'⎟ normalmente ω = 1
⎜⎜ ⎟⎟ z' = z⋅ω
⎝ ω⎠
 Traslaciones y Rotaciones

⎛1 0 0 dx ⎞ ⎛1 0 0 0⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 1 0 dy ⎟ ⎜ 0 cos θ − s enθ 0⎟
Tras(d x , d y , d z ) = Rot(x, θ) =
⎜0 0 1 dz ⎟ ⎜ 0 senθ cos θ 0⎟
⎜⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟
⎝0 0 0 1 ⎟⎠ ⎝0 0 0 1 ⎟⎠

⎛ cos θ 0 s enθ 0 ⎞ ⎛ cos θ − s e n θ 0 0⎞

⎜ ⎟ ⎜ ⎟
0 1 0 0⎟ ⎜ s e n θ cos θ 0 0⎟
Rot(y, θ) = ⎜ Rot(z, θ) =
⎜ −senθ 0 cos θ 0 ⎟ ⎜ 0 0 1 0⎟
⎜⎜ ⎟
⎜⎜ ⎟
1 ⎟⎠ ⎝ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝ 0 0 0
 Matriz de Transformación T
• Matriz de dimensión 4X4 que representa la
transformación de un vector de coordenadas
homogéneas de un sistema de coordenadas
a otro.

relaciona el sistema de referencia solidario al

punto terminal con un sistema de referencia fijo
(mundo).
 Cinemática directa.
• Encontrar la forma explícita de la función
que relaciona el espacio de articulaciones del
robot (dimensiones de los eslabones y giros
relativos) con el espacio cartesiano de
posiciones/orientaciones.

( x, y, z, α, β, γ ) = f ( q1 , q 2 ,..., q n )
 Resolución cinemática directa

Sn = T ⋅ S0

• Sn es el origen del sistema de referencia del

extremo del robot (pinza) en coordenadas
generalizadas
• S0 es el origen del sistema de referencia de
la base del robot.
 Cinemática inversa
• Consiste en determinar la configuración que
debe adoptar un robot para una posición y
orientación del extremo conocidas.

– No existe solución única.

( q1 , q 2 ,..., q n ) = f ( x, y, z, α, β, γ )
 Obtención de la matriz T.
• Sencillo para cadenas cinemáticas abiertas
de cualquier número de grados de libertad,
pero complejo para el caso de cadenas
cinemáticas cerradas.
• Parámetros de D-H.

articul αi ai θi di
1
.....
n
 algoritmo

• Elegir un sistema de coordenadas fijo

(X0,Y0,Z0) asociado a la base del robot
• Localizar el eje de Z
cada articulación Zi:
3

Z2
– Si la articulación es
rotativa, el eje será Z1

el propio eje de giro.

– Si es prismática, el
eje lleva a dirección
de deslizamiento.
 algoritmo
• Situar los ejes Xi el la línea normal común a
Zi-1 y Zi. Si éstos son paralelos, se elige
sobre la línea normal Y3

que corta a ambos Z3 X2 Y

2

ejes. X3
Z2

• El eje Yi debe completar Z1

Y1 X1
el triedro dextrógiro
 algoritmo
• Parámetros de D-H:
• αi: ángulo entre el eje Zi-1 y Zi, sobre el plano
perpendicular a Xi. El signo lo da la regla de la mano
derecha (rmd).
• ai: distancia entre los ejes Zi-1 y Zi a lo largo de Xi. El
signo lo define el sentido de Xi.
• θi: ángulo que forman los ejes Xi-1 y Xi sobre el plano
perpendicular a Zi-1. El signo lo determina la rmd.
• di: distancia a los largo del eje Zi-1 desde el origen
del sistema Si-1 hasta la intersección del eje Zi-1 con
el eje Xi. En el caso de articulaciones prismáticas
será la variable de desplazamiento.
 algoritmo

• αi: ángulo entre el eje Zi-1 y Zi, sobre el plano

perpendicular a Xi. El signo lo da la regla de la
mano derecha (rmd).
Y3
α1=-90º
Z3 X2 Y
α2= 90º
2

Z2
X3
α3= 0º Z1
Y1 X1
articul αi ai θi di
1 -90
2 90
3 0
 algoritmo

• ai: distancia entre los ejes Zi-1 y Zi a lo largo de

Xi. El signo lo define el sentido de Xi.

a1= 0 Y3
a2= 0 Z3 X2 Y
a3= 0
2

Z2
X3
Z1
Y1 X1
articul αi ai θi di
1 -90 0
2 90 0
3 0 0
 algoritmo

• θi: ángulo que forman los ejes Xi-1 y Xi sobre el

plano perpendicular a Zi-1. El signo lo determina la
rmd.
Y3
θ1= -90º Z3 X2 Y
θ2= -90º
2

Z2
θ3= -90º X3
Z1
Y1 X1
articul αi Ai θi di
1 -90 0 -90
2 90 0 -90
3 0 0 -90
 algoritmo

• di: distancia a los largo del eje Zi-1 desde el origen del
sistema Si-1 hasta la intersección del eje Zi-1 con el eje Xi. En
el caso de articulaciones prismáticas será la variable de
desplazamiento.
Y3
L3
d1= L1 Z3 X2 Y
d2= L2
2

d3= L3 X3
Z2
L2
Z1
Y1 X1
articul αi Ai θi di L1

1 -90 0 -90 L1
2 90 0 -90 L2
3 0 0 -90 L3
ejemplo
 Obtención de T
• Matriz de transformación desde el sistema
i-1 hasta el i.
i −1
A i = Rot ( Zi −1 , θi ) ⋅ Tras ( 0, 0, d i ) ⋅ Tras ( a i , 0, 0 ) ⋅ Rot ( X i , α i )

⎛ cos θi − s e n θi 0 0⎞ ⎛1 0 0 0 ⎞ ⎛1 0 0 ai ⎞ ⎛ 1 0 0 0⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
s e n θi cos θi 0 0⎟ ⎜0 1 0 0 ⎟ ⎜0 1 0 0 ⎟ ⎜ 0 cos α i − s enα i 0⎟
i −1
Ai = ⎜ ⋅ ⋅ ⋅
⎜ 0 0 1 0⎟ ⎜0 0 1 di ⎟ ⎜ 0 0 1 0 ⎟ ⎜ 0 senα i cos α i 0⎟
⎜⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 1 ⎟⎠ ⎜⎝ 0 0 0 1 ⎟⎠ ⎜⎝ 0 0 0 1 ⎟⎠ ⎜⎝ 0 0 0 1 ⎟⎠

• Matriz de transformación

T = 0 A n = 0 A1 ⋅ 1 A 2 ⋅L ⋅ i −1 A i ⋅L ⋅ n −1 A n
 Resolución cinemática directa

Sn = T ⋅ S0

• Sn es el origen del sistema de referencia de

la pinza en coordenadas generalizadas
• S0 es el origen del sistema de referencia de
la base del robot.