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CAN - Verdrahtung

Hinweise zur Verdrahtung


von CAN-Bus-Systemen und
zur Leitungsauswahl

© 2003 esd gmbh Hannover CAN-Verdrahtungshinweise Rev. 3.5


Dokument-Datei: I:\texte\Doku\MANUALS\CAN\VERDRAHT\Deutsch\CANKAB35.ma9

Datum des Ausdrucks: 22.08.2003

Bestell-Nummer: C.1300.01

Änderungen in den Kapiteln

Kapitel Änderungen gegenüber Vorversion

1.3.4 Kapitel überarbeitet.

2.1 Neue Grafik eingefügt.

2.3 Belegung des Combicon-Style-Steckers eingefügt.

4. Liste über lieferbares Zubehör erweitert.

Technische Änderungen vorbehalten.

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Inhalt Seite

1. Auswahl der Leitungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3


1.1 Mindestanforderungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Faktoren für die Auswahl der Leitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Grenzwerte für die Leitungsauswahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.2 Wirkwiderstand der Leitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.3 Wirkwiderstand der DSUB-Steckverbinder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.4 Beispiele für einsetzbare Leitungstypen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Bitrate in Abhängigkeit von der Leitungslänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.1 Empfehlung der CiA zum Bit-Timing (07/1995) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.2 Erreichbare Leitungslängen mit dem esd-CAN-Interface . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2. Verdrahtung der Geräte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10


2.1 Leitungsführung und Anschluß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Anschluß der 9-poligen DSUB-Stecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Anschluß des 5-poligen Combicon-Style-Steckers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3. Lieferbares Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

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Auswahl der Leitungen

1. Auswahl der Leitungen


1.1 Mindestanforderungen

Als physikalischer Layer wird bei den von esd entwickelten Platinen und Modulen ein differentielles
Zweidrahtsystem eingesetzt. Die verwendeten Leitungen müssen mindestens zwei Adern für die diffe-
rentiellen Signale enthalten (CAN_H, CAN_L) und eine Ader für das Bezugspotential CAN_GND. Wird
eine Leitung mit Abschirmung eingesetzt, so sollte der Schirm mit CAN_GND belegt werden.

1.2 Faktoren für die Auswahl der Leitung

Leitungslänge Kurze Leitungsstücke (l < 0,3 m), wie z.B. T-Stücke, können bei geringer
Störeinwirkung von außen durchaus als Flachbandkabel ausgeführt werden.
Sicherer ist generell eine abgeschirmte Datenübertragungsleitung mit gegenein-
ander verdrillten Adern für die differentiellen Signale. Solche Leitungen sollten
für Leitungslängen über 0,3 m immer eingesetzt werden.

Bitrate Bedingt durch die Signallaufzeiten auf der Leitung steigt die mögliche Gesamt-
leitungslänge eines CAN-Netzes mit abnehmender Bitrate (siehe Kapitel 1.4).

Störeinflüsse von
außen Als Störeinflüsse von außen sind z.B. elektromagnetische Felder, die durch
andere elektrische Verbraucher erzeugt werden, zu berücksichtigen. Kritisch sind
etwa leistungsstarke Elektromotoren oder andere Maschinen, die beim Ein- und
Ausschalten Spannungsschwankungen in den Versorgungsleitungen hervorrufen
können.
Läßt es sich z.B. nicht vermeiden, daß die CAN-Leitung parallel zu Versor-
gungsleitungen geführt werden, in denen starke Stromschwankungen auftreten,
empfehlen wir den Einsatz doppelt abgeschirmter Leitungen für den CAN-Bus.

Wellenwiderstand Der Wellenwiderstand der verwendeten Leitung sollte ca. 120 Ω betragen. Durch
die Anschlüsse von CAN-Teilnehmern ist jedoch mit einer Veränderung des
Wellenwiderstandes zu rechnen. Der Wellenwiderstand der eingesetzten Leitung
sollte daher nicht überbewertet werden.

Wirkwiderstand Der ohmsche Widerstand der verwendeten Leitung muß so gering sein, daß die
Spannungsschaltschwelle des Receiver-Bausteins am Ende der Leitung nicht un-
terschritten wird. Für die Berechnung des Spannungsabfalls am Receiver wird der
angeschlossene Abschlußwiderstand herangezogen.

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Auswahl der Leitungen

1.3 Grenzwerte für die Leitungsauswahl

1.3.1 Leitungsgeometrie

Um Störeinflüsse von außen zu eliminieren, sollten generell Datenübertragungsleitungen eingesetzt wer-


den, die über zwei miteinander verdrillte Signaladern und mindestens eine Abschirmung für das
Bezugspotential verfügen.

Leitungsaufbau Signalbelegung der Leitung und Anschluß von Erdung und Abschluß
CAN-Kabel mit Steckern
Abgeschirmte Leitung DSUB9-Stecker DSUB9-Stecker
mit verdrillten Adern (Buchse oder Stifte) CAN_GND (Buchse oder Stifte)
Pin-Bezeichnung (auf Leitungsabschirmung) Pin-Bezeichnung
CAN_H 1 n.c. n.c. 1
CAN_L
2 2
3 3
CAN_L
120 Ohm

120 Ohm
4 n.c. n.c. 4
5 n.c. n.c. 5
6 n.c. n.c. 6
CAN_GND CAN_H
7 7
8 n.c. n.c. 8
9 n.c. n.c. 9
Steckergehäuse n.c. n.c. Steckergehäuse Erdung (PE)
n.c. = not connected

Abb. 1.3.1: Geometrie und Anschluß der einfach geschirmten CAN-Leitung

Leitungsaufbau Signalbelegung der Leitung und Anschluß von Erdung und Abschluß
CAN-Kabel mit Steckern
Abgeschirmte Leitung DSUB9-Stecker DSUB9-Stecker
(Buchse oder Stifte) Shield (Buchse oder Stifte)
mit verdrillten Adern Pin-Bezeichnung Pin-Bezeichnung
(auf äußerer Schirmung)
1 n.c.
CAN_L
n.c. 1
CAN_H 2 2
3 3
120 Ohm

4 4
120 Ohm
CAN_L n.c. n.c.
5 5
CAN_GND 6 n.c. n.c. 6
CAN_H
7 7
Shield CAN_GND
8 n.c.
(auf innerer Schirmung)
n.c. 8
An diesem Punkt 9 n.c. n.c. 9
nicht mit PE Steckergehäuse Steckergehäuse
verbinden ! n.c. = not connected
Erdung (PE)

Abb. 1.3.2: Geometrie und Anschluß der doppelt geschirmten CAN-Leitung

Bei der doppelt geschirmten Leitung ist besonders darauf zu achten, daß der äußerer Schirm nur über
ein Steckergehäuse mit dem Erdpotential verbunden wird. Da die Steckergehäuse oft leitende Ver-
bindungen zu Frontplatten haben und diese in der Regel geerdet sind, sollte die Verbindung von
Pin5/Steckergehäuse zum äußeren Schirm daher nur an einem Punkt im Netz hergestellt werden. Dies
sollte an dem selben Gerät erfolgen, an dem auch der innere Schirm geerdet wird.

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Auswahl der Leitungen

1.3.2 Wirkwiderstand der Leitung

Für die Gleichspannungsparameter, die Abschlußwiderstände und Richtwerte der Bitrate gibt die
ISO/DIS 11898 folgende Empfehlungen:

Leitung 1*)
Spezifischer Abschluß- maximale
Bus-Länge
Widerstand pro Leitungsquerschnitt widerstand Bitrate
Meter
0.25 mm², 0.34 mm² 1 MBit/s
0...40 m 70 m Ω/m 124 Ω / 1%
AWG23, AWG22 bei 40 m
0.34 mm²... 0.6 mm² 127 Ω / 1% > 500 kBit/s
40 m ... 300 m < 60 m Ω/m
AWG22, AWG20 2*) bei 100 m
0.5 mm², 0.6 mm² 127 Ω / 1% > 100 kBit/s
300 m ... 600 m < 40 m Ω/m
AWG20 2*) bei 500 m
0.75 mm², 0.8 mm² 127 Ω / 1% > 50 kBit/s
600 m ...1 km < 26 m Ω/m
AWG18 2*) bei 1 km

1*) Empfehlung für Wechselstrom-Parameter der Leitung: - 120 Ω Wellenwiderstand


- 5 ns/m Verzögerungszeit

2*) Um die Auswirkung der durch den Wirkwiderstand der Leitung verursachten Spannungsverluste zu minimieren,
ist bei größeren Leitungslängen für den Abschlußwiderstand ein größerer Wert hilfreich (z.B. 150 Ω ...300 Ω,
unabhängig von der Norm ISO/DIS 11898, die hier '118 Ω < RT < 130 Ω' vorsieht)

Tabelle 1.3.1: Empfohlene Gleichspannungsparameter in Abhängigkeit von der Leitungslänge

1.3.3 Wirkwiderstand der DSUB-Steckverbinder

Bei der Ermittlung des Spannungsverlustes auf der Leitung ist neben dem Widerstand der Leitung auch
der Übergangswiderstand der Steckverbindungen zu berücksichtigen. So liegen z.B. die Durchgangs-
widerstände von DSUB-Steckern laut Herstellerangaben im Bereich von 2,5 mΩ bis 10 mΩ pro
Kontakt, d.h. mit jedem Steckkontakt erhöht sich der Wirkwiderstand um 5 m Ω bis 20 m Ω!

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Auswahl der Leitungen

1.3.4 Beispiele für einsetzbare Leitungstypen

Die folgende Tabelle enthält einige CAN-Bus Leitungstypen für CAN-Bus-Anwendungen. Die Auflis-
tung ist als Empfehlung zu betrachten und erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit. Der Anwender
muß für seinen Einsatzbereich selbst entscheiden, welche Leitung er einsetzen will.

Wir empfehlen, die technischen Daten der Leitungen bei den Herstellern vorab anzufordern.

Hersteller Leitungstyp
U.I. LAPP GmbH z.B.
Schulze-Delitzsch-Straße 25 UNITRONIC ®-BUS CAN UL/CSA (UL/CSA approved)
70565 Stuttgart UNITRONIC ®-BUS-FD P CAN UL/CSA (UL/CSA approved)
Tel.: 0711/7838-01
Fax: 0711/7838-264 (verschiedene Leiterquerschnitte lieferbar)

www.lappkabel.de

ConCab GmbH z. B.
Äußerer Eichwald BUS-PVC-C (1 x 2 x 0,22 mm²) Best.-Nr.: 93 022 016 (UL appr.)
74535 Mainhardt BUS-Schleppflex-PUR-C (1 x 2 x 0,25 mm²) Best.-Nr.: 94 025 016 (UL appr.)
Tel.: 07903/9155-0
Fax: 07903/9155-88

www.concab.de

SAB Bröckskes GmbH&Co. KG z.B.


Grefrather Straße 204-212b SABIX® CB 620 (1 x 2 x 0,25 mm²) Best.-Nr.: 56202251
41749 Viersen CB 627 (1 x 2 x 0,25 mm²) Best.-Nr.: 06272251 (UL appr.)
Tel.: 02162/898-0
Fax: 02162/898-101 (auch größere Leiterquerschnitte lieferbar)

www.sab-brockskes.de

Tabelle 1.3.2: CAN-Leitungstypen

Konfektionierte Leitungen

Konfektionierte Leitungen können bei esd bezogen werden (siehe Kapitel 3).

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Auswahl der Leitungen

1.4 Bitrate in Abhängigkeit von der Leitungslänge

1.4.1 Empfehlung der CiA zum Bit-Timing (07/1995)

Die folgende Tabelle gibt die von der CiA errechneten Bitraten mit dem Bit-Timing und den Controller-
Registern des SJA1000, 82527 und 8xC592 wieder. Die Angaben der erreichbaren Bus-Länge weichen
besonders im Bereich größerer Bitraten (> 500 kBit/s) von den Erfahrungen bei esd ab. Der Grund
hierfür ist in den harten 'Worst Case'-Bedingungen beim Timing des zugrundegelegten Interfaces zu
suchen. Die Erfahrung zeigt, daß mit dem von esd eingesetzten Interface in der Regel größere Distanzen
erreichbar sind (siehe folgendes Kapitel).

Selbstverständlich bewegt man sich auf der sicheren Seite, wenn die von der CiA empfohlenen Bitraten
nicht überschritten werden. Dies gilt insbesondere dann, wenn Bus-Module anderer Hersteller mit
angeschlossen sind.

BTR 0 Setting at BTR 1 Setting at


Bit rate nominal Number of Length of
Location of 16 MHz, i.e. 16 MHz, i.e.
bit time time quanta time quantum
sample point 82C200 82C200
Bus length tB per bit tq
[HEX] [HEX]

1 Mbit/s 6 tq
1 :s 8 125 ns 00 14
25 m (750 ns)

800 kbit/s 8 tq
1,25 :s 10 125 ns (1 :s)
00 16
50 m

500 kbit/s 14 tq
2 :s 16 125 ns (1,75 :s)
00 1C
100 m

250 kbit/s 14 tq
4 :s 16 250 ns (3,5 :s)
01 1C
250 m

125 kbit/s 14 tq
8 :s 16 500 ns (7 :s)
03 1C
500 m

100 kbit/s 14 tq
10 :s 16 625 ns (8,75 :s)
04 1C
650 m

50 kbit/s 14 tq
20 :s 16 1,25 :s (17,5 :s)
09 1C
1 km

20 kbit/s 14 tq
50 :s 16 3,125 :s (43,75 :s)
18 1C
2,5 km

10 kbit/s 14 tq
100 :s 16 6,25 :s (87,5 :s)
31 1C
5 km

Tabelle 1.4.1: Bit Timing Standard for CAN Networks (CiA-Empfehlung)

Die gerundeten Werte der Bus-Länge basieren auf einer Laufzeit der Leitung von 5 ns/m und einer internen Verzögerungs-
zeit, die abhängig von der Bitrate angenommen ist: 1 M...800 kBit/s: 210 ns; 500k...250 kBit/s: 300 ns; 125k...100 kBit/s:
450 ns; 50k...10 kBit/s: 1,5 tq. Weitere Informationen können den CiA-Veröffentlichungen entnommen werden.

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Auswahl der Leitungen

1.4.2 Erreichbare Leitungslängen mit dem esd-CAN-Interface

Die mit dem esd-CAN-Interface erreichbare Leitungslänge kann nach den folgenden Formeln berechnet
werden:

tx / Kabellaufzeit
lMAX = ---------------------- (tx = Restlaufzeit tSAMPLING - tDELAY)
2

tS1 - 2A(trxdel + ttxdel + 2Atopto)


lMAX = --------------------------------
2AKabellaufzeit

mit
tS1 = T0ATbrpA(Tseg1 - Tsjw + 1) (tS1 = Sampling Point )

T0 = 2/16 MHz = 125 ns (für 82C200 und 8xC592)

Tbrp = BTR0x + 1 (BTR0x = Inhalt des Registers BTR0 des CAN-Controllers


maskiert mit $3F (-> Bits 6...0 des Registers BTR0))

Tseg1 = BTR1x + 1 (BTR1x = Inhalt des Registers BTR1 des CAN-Controllers


maskiert mit $0F (-> Bits 3...0 des Registers BTR1))

Tsjw = sjw + 1 (Sampling Point Jump Width;


sjw = Inhalt des Registers BTR1 maskiert mit $C0
(-> Bits 7 und 6 des Registers BTR1), Wertebereich 0..3)

trxdel = max. 62 ns (Verzögerungszeit des CAN-Controllers)


50 ns (Erfahrungswert)

ttxdel = max. 40 ns (Tx) (Verzögerungszeiten des CAN-Transceiver 82C250)


max. 80 ns (Rx)
30 ns (typische Verzögerungszeit in Verbindung mit HCPL710x)

topto = max. 40 ns (Verzögerungszeiten des Optokopplers HCPL710x)


typ. 28 ns
15 ns (typische Verzögerungszeit in Verbindung mit 82C250)

Kabellaufzeit = 5,5 ns/m (typischer Wert für Twisted Pair (effektive Länge), Herstelleran-
gaben, siehe auch CiA (vorangegangene Tabelle 1.4.2))
Für die CAN-Controller 82C200, SJA1000, 82527 und 8xC592 ergibt sich somit folgende Formel (bei
einer Kabellaufzeit von 5,5 ns/m):

[125ns A(BTR0x + 1)A{(BTR1x + 1)-(sjw + 1) + 1}] - [2A(trxdel + ttxdel + 2Atopto)]


lMAX = -----------------------------------------------------------------------------
11ns/m
(alle Zeiten in ns)

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Auswahl der Leitungen

In der folgenden Tabelle sind für einige Bitraten typische Werte erreichbarer Leitungslängen und die
minimal erreichbaren Leitungslängen eingetragen.

Die typisch erreichbaren Leitungslängen stimmen mit den Erfahrungen bei esd überein und wurden durch
Messungen bestätigt. esd-CAN-Baugruppen werden standardmäßig einem Test unterzogen, bei dem die
Einhaltung der angegebenen Werte für 1 MBit/s überprüft wird.
Die minimal erreichbaren Längen wurden aus den Herstellerangaben für die 'worst case'-Verzögerungs-
zeiten ermittelt. Sie konnten bisher noch nicht durch Messungen bestätigt werden, da die Ver-
zögerungszeiten der Bausteine in der Regel wesentlich besser sind als in den 'worst case'-Angaben.

Signifikante Änderungen der Verzögerungszeiten durch Temperatureinflüsse können ausgeschlossen


werden. Die großen Streuungen der Verzögerungszeiten werden im wesentlichen von Fertigungs-
toleranzen der Bauteile und nicht von der Temperatur verursacht.

Es ist zu beachten, daß hier ein mit Abschlußwiderständen versehenes Netz zugrundegelegt wurde! Jede
Impedanzstörung auf der Leitung (z.B. längere Stichleitungen) kann zur Verringerung der erreichbaren
Leitungslänge führen!

typische Werte der 8xC592-, bzw.


minimal erreichbare SJA1000-Register
erreichbaren Bit-Rate
Leitungslänge lmin
Leitungslänge lmax [kBit/s] BTR0 BTR1
[m] 2*)
[m] 1*) [HEX] [HEX]
37 20 1000 00 14
59 42 800 00 16
80 65 666.6 00 18
130 110 500 00 1C
180 160 333.3 01 18
270 250 250 01 1C
420 400 166 02 1C
570 550 125 03 1C
710 700 100 43 2F
1000 980 66.6 45 2F
1400 1400 50 47 2F
2000 2000 33.3 4B 2F
3600 3600 20 53 2F
5400 5400 12.5 5F 2F
7300 7300 10 67 2F

1*) Verzögerungszeiten: 2*) Verzögerungszeiten:


trxdel = 50 ns trxdel = 62 ns
ttxdel = 30 ns ttxdel = 60 ns
topto = 15 ns topto = 40 ns
3 TDEL = 110 ns 3 TDEL = 202 ns

Tabelle 1.4.2: Erreichbare Bitraten in Abhängigkeit von der Leitungslänge beim Einsatz des esd-
CAN-Interfaces

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Verdrahtung der Geräte

2. Verdrahtung der Geräte


2.1 Leitungsführung und Anschluß

Die Topologie des CAN-Netzes ist 'Bus-förmig', d. h., im Gegensatz zu einer stern- oder ringförmigen
Verdrahtung hat das Netz zwei 'Enden'. An beiden Enden muß ein Abschlußwiderstand von ca. 120 Ω
zwischen den Signalen CAN_H und CAN-L angeschlossen werden.

Für den Abschlußwiderstand sollte immer ein separater Abschlußstecker aufgesetzt werden, weil ein
Widerstand der z.B. in einem verdrahtetem Stecker oder auf einer Platine eingesetzt ist, bei späteren Än-
derungen nur schwer zu lokalisieren ist. Als Steckverbinder kommen 9-polige DSUB-Stecker mit Stift-
oder Buchsenkontakten zum Einsatz.

Erdung der CAN_H Buchsenkontakte


Leitung
CAN_GND
CAN-Karte CAN_L Stiftkontakte
Netz 1 Abschluss-Stecker
z.B. PCI/405, PE CAN_GND Abschluss-Stecker mit Stiftkontakten
CAN-USB,
mit Erdklemme (Bestell-Nr.: C.1302.01)
VME-CAN2, etc. T-Stück
Netz 2 Abschluss-Stecker mit Buchsenkontakten
Bestell-Nr.: C.1311.03
(Bestell-Nr.: C.1301.01)

l < 0,3 m

T-Stück T-Stück T-Stück T-Stück Abschluss-


C.1311.03 C.1311.03 C.1311.03 C.1311.03 Stecker

l < 0,3 m l < 0,3 m l < 0,3 m l < 0,3 m


CAN-CBM- CAN-CBM- CAN-CBM- z.B.:
DIO8 AI4 COM1 CAN-SPS-Koppler
CSC595/2
oder
CAN-PC-Board

CAN-Kabel CAN-Kabel CAN-Kabel


Bestell-Nr.: C.1323.03 Bestell-Nr.: C.1323.03 Bestell-Nr.: C.1323.03

Abb. 2.1.1: Architektur des CAN-Netzes


(Beispiel bei Verwendung einfach abgeschirmter Leitungen)

Viele esd-Module unterstützen die Bus-Architektur dadurch, daß sie über zwei DSUB9-Buchsen
verfügen: Eine ist für die ankommende Leitung und die andere für die abgehende vorgesehen. Wird ein
Modul aus der Kette entfernt, können die beiden CAN-Leitungen direkt verbunden werden, da die eine
mit DSUB-Buchsenkontakten und die andere mit DSUB-Steckerkontakten versehen ist.

Bei Geräten, die über nur einen CAN-Anschluß verfügen, ist oft eine Stichleitung unvermeidbar. Der
Anschluß erfolgt über ein T-Stück (siehe Zubehörliste). Die Stichleitung ist so kurz wie möglich zu
halten! Längen bis zu 0,3 m sind in der Regel vertretbar.

Das Bezugspotential muß in der CAN-Leitung mitgeführt werden, weil die einzelnen Module galvanisch
voneinander getrennt sind. Es muß an einem Punkt im Netz mit dem Erdpotential (PE) verbunden wer-
den. Es darf nur ein einziger Erdungspunkt vorhanden sein, weil sonst störende Ausgleichsströme auf
der CAN_GND-Leitung fließen könnten.

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Verdrahtung der Geräte

Wird ein CAN-Teilnehmer mit einem nicht galvanisch getrennten Interface angeschlossen, so ist das mit
einer Erdverbindung gleichzusetzen. Es sollte daher nur maximal ein Teilnehmer ohne galvanisch
getrenntes Interface angeschlossen werden!

Nahezu alle esd-CAN-Produkte verfügen über ein galvanisch getrenntes Interface. Sollte ein Modul nicht
galvanisch getrennt sein, so ist dies im Handbuch des Moduls besonders hervorgehoben.

Bei der einfach abgeschirmten Leitung darf die Abschirmungsleitung, die mit CAN_GND belegt ist, nicht
an das Schirmgehäuse der DSUB-Stecker angeschlossen werden, sondern nur mit Pin 3 und/oder Pin
6 verbunden werden. Die Abschirmung muß an einem Punkt auf Erdpotential (PE) gelegt werden. Zum
Erden sind spezielle Abschlußstecker mit einem Anschluß für die Erdleitung lieferbar.

Wird eine Leitung mit doppelter Abschirmung eingesetzt, so gilt für den inneren Schirm das gleiche wie
für den Schirm der einfach abgeschirmten Leitung: Er führt das CAN_GND-Signal und wird an einem
Punkt mit Erde (PE) verbunden.

Die äußere Abschirmung wird ebenfalls an nur einem Punkt mit Erde (PE) verbunden. Sie sollte nicht
mit CAN_GND belegt werden. Sie sollte immer an das Schirmgehäuse der DSUB-Stecker angeschlossen
werden, wenn dies möglich ist. Der parallele Anschluß des äußeren Schirms an Pin 5 garantiert das
Durchschleifen des Potentials, wenn Stecker ohne Anschluß am Schirmgehäuse (z.B.
Flachbandkabelstecker) verwendet werden.

Abb. 2.1.2: T-Stücke und Abschlußstecker von esd

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Verdrahtung der Geräte

Die folgende Liste enthält Regeln, die beim Aufbau eines CAN-Netzes unbedingt eingehalten werden
sollten:

Das Netz muß an beiden Enden mit einem Widerstand von '118 Ω < RT < 130 Ω' abgeschlossen
1.
werden (zwischen den Signalen CAN_L und CAN_H)!
Das mitgeführte Bezugspotential 'CAN_GND' muß an einem Punkt mit dem Erdpotential (PE)
2.
verbunden werden. Es muß genau eine Verbindung mit Erde geben!
Bei doppelt abgeschirmten Leitungen muß der äußere Schirm an einem Punkt mit dem
3.
Erdpotential (PE) verbunden werden. Es darf nicht mehr als einen Anschluß an Erde geben.
4. Stichleitungen sind so kurz wie möglich zu halten (l < 0,3 m)!
Es ist ein geeigneter Leitungstyp zu verwenden (siehe vorangegangenes Kapitel)! Spannungs-
5.
abfall auf der Leitung beachten!
Die CAN-Leitungen sollten nicht in unmittelbarer Nähe von Störquellen verlegt werden. Läßt
6.
sich dies nicht vermeiden, so sind doppelt abgeschirmte Leitungen zu verwenden.

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Verdrahtung der Geräte

2.2 Anschluß der 9-poligen DSUB-Stecker

Die folgende Abbildung zeigt die Belegung eines 9-poligen DSUB-Steckers (Stiftkontakte) mit den
CAN-Bus-Signalen gemäß der Vorgabe der CiA DRP303-1 vom 12.12.2001. Die von esd ausgelieferten
CAN-Module und Platinen belegen in der Regel nur die Signale CAN_H, CAN_L und CAN_GND.
Daher sind die übrigen Signale auf den von esd ausgelieferten Anschlußkabeln in der Regel nicht belegt.

Pin-Zuordnung:

Pin-Belegung:

Signal Pin Signal

1 reserviert
(GND) 6
2 CAN_L
CAN_H 7
3 CAN_GND
reserviert 8
4 reserviert
(CAN_V+) 9
5 (CAN_SHLD)
9-poliger DSUB-Stecker

CAN_L, CAN_H CAN-Signalleitungen

CAN_GND Bezugspotential des lokalen CAN-Physical Layers. (Hier ist die Abschirmung anzuschließen,
bzw. bei doppelt abgeschirmten Leitungen, die innere Abschirmung anzuschließen.)

(GND) optionaler GND und Bezugspotential von CAN_V+ (Wird von esd-Boards mit CAN_GND belegt.)

(CAN_SHLD) CAN-Shield
CAN-SHLD ist bei doppelt abgeschirmten Leitungen mit dem äußeren Schirm und dem Schirmge-
häuse des DSUB-Steckers zu verbinden. Außerdem ist der Schirm an Pin 5 anzuschließen, um bei
der Verwendung von Steckern, die keinen Schirm-Anschluß besitzen, das Durchschleifen des Poten-
tials zu ermöglichen.

(CAN_V+) optionale, extern zuzuführende Versorgungsspannung des CAN-Interfaces (+7V< V+< +13V)
Die Spannungszuführung über den CAN-Bus wird von den meisten esd-Boards nicht benötigt. Wird
die Spannungszuführung gefordert, so sollte die Leitung außerhalb der ersten Abschirmung der
Signalleitungen geführt werden, und eine ausreichend starke Leitung verwendet werden, um den
Spannungsabfall gering zu halten.

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Verdrahtung der Geräte

2.3 Anschluß des 5-poligen Combicon-Style-Steckers

Alternativ zum 9-poligen DSUB-Stecker wird auch ein 5-poliger Stecker in Combicon-Bauweise mit
Schraubklemmen eingesetzt (z.B. PHOENIX-Typ MSTB2,5/5-5,08).

Pin-Zuordnung: Pin-Belegung:

Pin Signal
5 (CAN_V+)
5 4 CAN_H
4
3 3 (CAN_SHLD)
2
1 2 CAN_L
1 CAN_GND

Signalbeschreibung:
siehe DSUB-Stecker auf Vorseite

Empfehlung eines Adapterkabels 5-pol-Combicon auf 9-pol-DSUB (ohne Spannungsversorgung):

Die Belegung des


9-poligen DSUB-
Steckers erfolgt
nach CiA
DRP303-1.

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Zubehör

3. Lieferbares Zubehör

Typ Eigenschaften Bestell-Nr.

CAN-Termination Abschlußwiderstand in 9-poligem DSUB-Stecker C.1301.01


(Buchse) mit einem 4,8 mm Fast-On-Steckkontakt für die
Erdung des Bezugspotentials CAN_GND
Abschlußwiderstand in 9-poligem DSUB-Stecker (Stifte) C.1302.01
mit einem 4,8 mm Fast-On-Steckkontakt für die Erdung
des Bezugspotentials CAN_GND
CAN-T-Connector 2 x Buchse DSUB9, 1 x DSUB9-Stifte C.1311.03
CAN-Kabel-SB CAN-Kabel mit zwei DSUB-Steckern (Güteklasse 3), 1 x C.1322.xxx
Buchsenkontakt, 1 x Stiftkontakt, Leiterquerschnitt: 2 x
0,22 mm²

xxx... dreistellige Angabe der Leitungslänge in


Dezimetern.
Folgende Vorzugstypen sind ab Lager lieferbar:
0,3 m
0,5 m
1,0 m
2,0 m
2,5 m
3,0 m
4,0 m
5,0 m
10 m

Andere Längen sind auf Anfrage lieferbar.


CAN-CBM-Kabel CAN-Kabel mit einem DSUB-Stecker (Stiftkontakte, C.1323.03
0,3 m lang Güteklasse 3) und einem offenen Ende mit 3 Aderend-
hülsen, z.B. zum Anschluß eines Combicon-Style-
Steckers,, Leiterquerschnitt: 2 x 0,22 mm², Länge 0,3 m
CAN-FB-Kabel-SB CAN-Flachbandkabel mit zwei DSUB-Steckern (Güte- C.1323.01
klasse 3), 1 x Buchsenkontakt, 1 x Stiftkontakt,
Länge 0,1 m

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