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MSRT – Praktikum: Optimale Reglereinstellung, Regelgüte

Dozent: Herr Siegl; 30.04.2010

Studenten
Dominic Erb
Daniel Wiesendanger
Matthias Frei
MSRT – Praktikum: Dynamisches Verhalten eines Regelkreises MT08C

Inhalt

MSRT – PRAKTIKUM: OPTIMALE REGLEREINSTELLUNG, REGELGÜTE 1

Inhalt 2

Ziel des Praktikums 3

Aufgabenstellung 3

Beschrieb der Anlage 3

Auswertung 4
Sprungantwort 4
Reglereinstellung nach Latzel 4
Regler einstellen nach Chien, Hrones und Reswick 6

Fazit 7

Anhang 8
Aufgabenstellung 8
Grafik der Sprungantwort 8
Simulink-Modell 9
Matlab-Programm 10

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MSRT – Praktikum: Dynamisches Verhalten eines Regelkreises MT08C

Ziel des Praktikums


Das Ziel des Praktikums besteht darin, die optimalen PI-Regler-Parameter KP, TN zu
ermitteln.

Aufgabenstellung
Für die Füllstandsanlage sind die optimalen Regelparameter für ein gutes Führungsverhalten
mit 10% Überschwingung zu ermitteln. Dazu müssen die Einstellverfahren von Latzel und
Chien-Hrones-Reswick angewendet werden.

Es muss die notwendige Messeinrichtung aufgebaut und anschliessend Messungen


gemacht werden. Es werden die optimalen Regelparameter ermittelt. Es muss die
Anregelzeit, die Überschwingweite, die Ausregelzeit und die Stationäre Genauigkeit für das
Führungs- und Störverhalten angeschaut werden. Für den detaillierten Ablauf, siehe in
Anhang „Aufgabenstellung“.

Beschrieb der Anlage


Bei verfahrenstechnischen Prozessen ist oft ein konstanter Füllstand von Tanks etc.
erforderlich. Der konstante Füllstand muss auch bei schwankenden Volumenströmen
(Störgrössen) gewährleistet sein.

Der Zufluss zum Behälter erfolgt über eine Pumpe, welche von einem Frequenzumrichter
gesteuerter Motor angetrieben wird. Die Füllstandshöhe wird mit einem Ultraschall- Sensor
erfasst, der Messbereich beträgt 100 – 1400mm. Dieses Signal wird danach in ein
elektrisches Spannungs- Normsignal gewandelt. Der Abfluss- Volumenstrom, die Störgrösse,
kann durch 3 von Hand zu betätigende Ventile verändert werden. In diesem Praktikum wird
mit der Störgrösse znormal gearbeitet.

Auf dem unten gezeigten Anlageschema sieht man den Aufbau der Anlage mit einer PT1
Strecke. Um eine PT3 Strecke zu simulieren, wurden an den Ausgang der PT1-
Regelstrecke zwei weitere PT1- Simulationsgliedern in Reihe angeschlossen.

Das so entstandene PT3- Streckenmodell simuliert nun drei in Serie geschaltene


Wassersäulen.

Abbildung 1Anlageschema

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MSRT – Praktikum: Dynamisches Verhalten eines Regelkreises MT08C

Auswertung
Sprungantwort
Herausgelesene Messdaten:

Tu: 26s
Tg: 111s
t10%: 35.5s
t50%: 81.57s
t90%: 163.2s

Abbildung 2 Sprungantwort

Aus der Sprungantwort werden graphisch die benötigten Werte heraus gemessen.

Reglereinstellung nach Latzel


In einem ersten Schritt, werden die Grössen , , , Tu und Tg aus der zuvor
gemessenen Sprungantwort herausgelesen. Diese Grössen werden benötigt, um den Regler
nach Latzel einzustellen.

Zuerst wird wie folgt ausgerechnet:

Mit diesem Wert kann man aus der untenstehenden Tabelle die Werte n, , , und
durch Interpolation herauslesen.

Durch Interpolation erhielt man


folgende Werte:

n=3.2

Abbildung 3- Parameter n und


a nach Latzel

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Mit diesen Werten wird TM berechnet:

Um die Berechnung weiter zu führen, wird in einem weiteren Schritt Ks berechnet:

Um Tn und Kp zu berechnen, muss man erneut Werte aus der untenstehender Tabelle
entnehmen.

Mit n=3.2 aus Abbildung 1 bekommt man durch


Interpolation für das Verhältnis und für
Kp*Ks=0.838.

Anhand dieser Werte wurden Tn und Kp berechnet:

Abbildung 4-PI- Einstellung nach Latzel

Mit den erhaltenen Werten Kp und Tn kann der Regler im Matlab simuliert und an der Anlage
gemessen werden.

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Regler einstellen nach Chien, Hrones und Reswick


Um einen Vergleich mit einem anderen Verfahren zu haben, wird der Regler nochmals nach
dem Prinzip Chien, Hrones und Reswick eingestellt.

Aus den untenstehenden Tabellen entnimmt man die Werte, die man braucht um Kp und Tn
zu berechnen. Man bekommt also zwei Kp und zwei Tn Werte. Aus diesen beiden nimmt
man den Mittelwert.

Da man einen Pi- Regler einstellen muss


und das Führungsverhalten interessant ist,
wird wie folgt vorgegangen:

Abbildung 5- PID- Einstellung für ein aperiodischen


Regelverlauf

Für die Einstellung für Regelverlauf 20%


Überschwingung erhält man:

Abbildung 6-PID- Einstellung für Regelverlauf 20%


Überschwingung

Aus den erhaltenen Werten wird der Mittelwert(Kp=1.52, Tn=122.1) gebildet und
anschliessend der Regler im Matlab simuliert und an der Anlage gemessen.

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MSRT – Praktikum: Dynamisches Verhalten eines Regelkreises MT08C

Fazit
Auch wenn der Vergleich der Kurven zeigt, dass bei einer Reglereinstellung nach CHR* mit
einem viel höheren Kp gearbeitet wird (CHR: Kp=1.53, Latzl: Kp=0.62), so wird bei beiden
Verfahren ungefähr dieselbe Zeit gebraucht, bis das System eingeschwungen ist.

Interessant ist, dass nach Latzl wie auch nach CHR die Phase von Simulation und Messung
sehr gut überlagert, die Amplituden der Simulationen jedoch kleiner sind. Auch
Überschwingen beide Verfahren in der Simulation ziemlich genau die angestrebten 10%
(effektiv 11.5%). In der Messung jedoch werden markante Abweichungen festgestellt (19 und
20%). Die Abweichungen der gemessenen zu den simulierten Werten sind vermutlich auf die
nichtlinearität der Anlage zurückzuführen.

Im Allgemeinen kann gesagt werden, dass beide Verfahren sich gut eignen zur
Reglereinstellung und ein gutes Ergebnis liefern. Der Vorteil von der Vorgehensweise nach
Latzl liegt bei einem flacheren Anstieg der Kurve(kleineres Kp), wohingegen beim CHR-
Verfahren weniger zu rechnen ist.

Abbildung 7 - Reglereinstellungsgrafik

*Mit CHR ist das Verfahren zur Reglereinstellung nach Chien, Hrones und Reswick gemeint

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Anhang

Aufgabenstellung

Grafik der Sprungantwort

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Simulink-Modell

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MSRT – Praktikum: Dynamisches Verhalten eines Regelkreises MT08C

Matlab-Programm

clear, clc;

T1=30; % zeitkonstante
Tn=51.86; % schwingungsdämpfung
Kp=0.63; % reglerverstärkung
R=0; % Regler auf open loop
Ye=1.0576; % y-startwert
Ya=3.84934; % y-endwert
Ts=290; % startzeit
Ks=1.34; % proportionalitätskonstante
Yk=0; % korrektur
sim('e_100430_reglereinstellungsmodell') % ausführen der simulation

% plotten des vergleichs

plot(out.time,out.signals.values,'r','LineWidth',2);
hold on;
load e_100430_reglereinstellungsdaten1.mat % laden der messdaten
plot(Zeit,Istwert,'k','LineWidth',2);
plot(Zeit,Reglerausgang,'b','LineWidth',2);

Ye=1.41984; % y-startwert
Ya=5.18363; % y-endwert
R=1; % Regler auf closed loop
Yk=0; % korrektur
sim('e_100430_reglereinstellungsmodell') % ausführen der simulation
plot(out.time,out.signals.values,'g','LineWidth',2);
load e_100430_reglereinstellungsdaten2.mat % laden der messdaten
plot(Zeit-92.7917,Istwert,'--g','LineWidth',2);

Tn=122.1; % schwingungsdämpfung
Kp=1.52; % reglerverstärkung
sim('e_100430_reglereinstellungsmodell') % ausführen der simulation
plot(out.time,out.signals.values,'m','LineWidth',2);
load e_100430_reglereinstellungsdaten3.mat % laden der messdaten
plot(Zeit-92.7917,Istwert,'--m','LineWidth',2);

axis([0 700 0 7]);


grid;
ylabel('Spannung U [ V ]');
xlabel('Zeit t [ s ]');
title('Vergleich Reglereinstellungsmethoden');
legend('Simulation der Strecke','Messung der Strecke','Pumpenspannung', ...
'Simulation nach Latzl (10%)','Messung der Strecke (Latzl)',...
'Simulation nach CHR (10%)','Messung der Strecke
(CHR)','location','SouthEast')
hold off;

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