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Zusammenfassung Antriebssystemtechnik B

Antriebssystemtechnik B (Karlsruher Institut für Technologie)

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Antriebssystemtechnik B
ZUSAMMENFASSUNG

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Antriebssystemtechnik B | Improvise.Adapt.Overcome

Inhaltsverzeichnis
Einführung ........................................................................................................................ 7
Wichtige Felder der Industrieantriebstechnik ............................................................................ 7
Herausforderungen bei der Entwicklung .................................................................................... 7
Definitionen ............................................................................................................................. 8
Antriebsstrang .................................................................................................................. 9
Antriebsstrangkonzepte ............................................................................................................ 9
Hauptbestandteile .................................................................................................................... 9
Beispiele für Arbeitsmaschinen ...................................................................................................................... 9

Rotatorische und Translatorische Antriebe ................................................................................ 9


Bewegungsübertragen ................................................................................................................................. 10
Grundgrößen (rotatorisch, translatorisch) ................................................................................................... 10

Reduktion............................................................................................................................... 10
Lastmoment ............................................................................................................................................. 10
Rotation-Rotation ......................................................................................................................................... 11
Rotation-Translation+................................................................................................................................... 11
Translation-Translation ................................................................................................................................ 11
Reduzierung des Masseträgheitsmoments .............................................................................................. 12

Zeitlicher Verlauf der Lastmomente ........................................................................................ 12


Leistungsanforderungen .............................................................................................................................. 12
Lastmomentarten ......................................................................................................................................... 12
Stationäres Lastmoment .......................................................................................................................... 13
Lineares Lastmoment ............................................................................................................................... 13
Proportionales Lastmoment .................................................................................................................... 13
Gleichmäßiges Zyklisches Lastmoment .................................................................................................... 14
Ungleichmäßiges Zyklisches Lastmoment ................................................................................................ 14

Kennlinien von Arbeitsmaschinen ........................................................................................... 14


Konstant-Momentan-Verhalten............................................................................................................... 14
Drehzahlabhängiges Verhalten ................................................................................................................ 15
Nichtlineares Verhalten ........................................................................................................................... 15
Anpassung der Kennlinien ............................................................................................................................ 15
Arbeitspunkte ............................................................................................................................................... 16
Auslegung von Antriebssystemen ................................................................................................................ 16
Beispiel ..................................................................................................................................................... 17

Steuerung mit SPS .................................................................................................................. 18


Kennzeichen ................................................................................................................................................. 18
Aufbau .......................................................................................................................................................... 18
Fehlerverteilung in SPS-gesteuerten Anlagen .............................................................................................. 19
Bauformen .................................................................................................................................................... 19
Arten ............................................................................................................................................................. 19
zyklusorientierte SPS ................................................................................................................................ 19
ereignisgesteuerte SPS ............................................................................................................................. 20
Reaktionszeit einer SPS ................................................................................................................................ 20

Kraftmaschinen .............................................................................................................. 21
Definition ............................................................................................................................... 21
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Energiewandlung .................................................................................................................... 21
Entscheidungskriterien ................................................................................................................................. 21

Hydraulische Maschinen ......................................................................................................... 22


Konstruktive Einteilung ................................................................................................................................ 22
Umlaufverdränger-(Drehkolben-) Maschinen ......................................................................................... 22
Hubverdränger-(Schubkolben-) Maschinen ............................................................................................. 23

Elektrische Maschinen ............................................................................................................ 23


Klassierung ................................................................................................................................................... 23
Kenfeld ......................................................................................................................................................... 24
Gleichstrommaschine .............................................................................................................................. 24
Asynchronmaschine ................................................................................................................................. 24
Permanentmagnet-erregte Synchronmaschine (PSM) ............................................................................ 25
Linearmotoren ......................................................................................................................................... 26
Wirkungsgrade & Verluste ........................................................................................................................... 26
Steuerung und Regelung .............................................................................................................................. 27
Systembestandteile eines Frequenzumrichters ....................................................................................... 27
U/f Steuerung........................................................................................................................................... 28
Weitere Steuerungsarten......................................................................................................................... 28
Vor und Nachteile .................................................................................................................................... 28

Energiespeicher ...................................................................................................................... 29
Auswahlkriterien .......................................................................................................................................... 29

Wechselwirkungen ................................................................................................................. 30
Bediener ......................................................................................................................... 32
Mensch-Maschine-System ...................................................................................................... 32
Arten von HMI .............................................................................................................................................. 32
Systeminteraktion ........................................................................................................................................ 32
Klassifizierung von Schnittstellen ................................................................................................................. 33
Reaktionsmodell nach Rasmussen ............................................................................................................... 33

Menschengerechte Gestaltung ................................................................................................ 34


Ergonomie .................................................................................................................................................... 34
Zielsetzung.................................................................................................................................................... 34
Belastung und Beanspruchung ..................................................................................................................... 34
Gesundheit ................................................................................................................................................... 34
Wirtschaftlichkeit ......................................................................................................................................... 35

Leistungsvoraussetzungen des Menschen................................................................................ 35


Forderung ..................................................................................................................................................... 35

Schnittstelle Mensch-Technik .................................................................................................. 35


Gestaltung allgemein .................................................................................................................................... 36
Arbeitsplatztypen ..................................................................................................................................... 36
Körpermaße ............................................................................................................................................. 36
Sehbedingungen ...................................................................................................................................... 36
Wirkraum ................................................................................................................................................. 36
Greifraum ................................................................................................................................................. 36
Körperkräfte ............................................................................................................................................. 37
Anzeigen ................................................................................................................................................... 37
Stellteile ................................................................................................................................................... 37

Arbeitsumweltfaktoren .......................................................................................................... 37
Klima ........................................................................................................................................................ 37

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Licht und Sehen ........................................................................................................................................ 38


Farbgebung .............................................................................................................................................. 38
Lärm ......................................................................................................................................................... 38
Arbeitsschutzmaßnahmen ....................................................................................................................... 38
Mechanische Schwingungen .................................................................................................................... 38
Physische Belastungen ............................................................................................................ 38
Körperliche Beanspruchungen ..................................................................................................................... 38

Psychische Einflüsse................................................................................................................ 38
Problemfelder............................................................................................................................................... 39
Belastungsfaktoren .................................................................................................................................. 39
Langzeitfolgen .......................................................................................................................................... 39

Arbeitsgestaltung ................................................................................................................... 40
Regelwerke ............................................................................................................................ 40
BGV A 1 „Grundsätze der Prävention” – Allgemeine Anforderungen gemäß § 2 .................................... 40
Arbeitsschutzgesetz ................................................................................................................................. 40

Umgebung ...................................................................................................................... 41
Nutzungsdauer ....................................................................................................................... 41
Umgebungseinflüsse ............................................................................................................... 41
Infrastruktur ........................................................................................................................... 41
Technische Infrastruktur .............................................................................................................................. 41
Soziale Infrastruktur ..................................................................................................................................... 41

Richtlinien und Gesetzgebungen ............................................................................................. 42


Emissionshandel ........................................................................................................................................... 42

Kupplungen (Schaltbare Kupplungen) ............................................................................. 43


Grundlagen ............................................................................................................................ 43
Funktion ....................................................................................................................................................... 43
Einfluss der Betriebsart ........................................................................................................... 43
Baugrößen.............................................................................................................................. 43
Bauformen ............................................................................................................................. 44
Vergleich: trockenlaufen-nasslaufend ..................................................................................... 45
Lamellenkupplung .................................................................................................................. 45
Lamellen ....................................................................................................................................................... 46
Belagnutung ................................................................................................................................................. 46
Gestaltung .................................................................................................................................................... 46
Betätigungssysteme................................................................................................................ 47
Kühlkonzepte ......................................................................................................................... 47
Schema des tribologischen Systems ........................................................................................ 48
Friktionswerkstoffe................................................................................................................. 48
Bauformen .................................................................................................................................................... 49
Aufbau .......................................................................................................................................................... 49
Friktionswerkstoffe im Trockenlauf.............................................................................................................. 49
Friktionswerkstoffe im Nasslauf ................................................................................................................... 50

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Tribologie ............................................................................................................................... 50
Kenngrößen und Parametergruppen ........................................................................................................... 50
C&C Modell Analyse ..................................................................................................................................... 51
Reibschicht ............................................................................................................................................... 51

Systemtribologie .................................................................................................................... 52
Reibschwingungen ....................................................................................................................................... 52
Entstehung ............................................................................................................................................... 52
Unterscheidung von 𝜇′ ............................................................................................................................. 53
Gegenmaßnahmen .................................................................................................................................. 54

Auslegung ...................................................................................................................... 57
Einflussfaktoren...................................................................................................................... 57
Reibflächentemperatur ................................................................................................................................ 57
Drehmoment ................................................................................................................................................ 57
Berechnung .............................................................................................................................................. 57
Reibungszahl................................................................................................................................................. 58
Schlupfgeregelte Kupplung ...................................................................................................................... 58
Leerlaufverhalten ......................................................................................................................................... 58
Eignung der Mitnahmeprofile ...................................................................................................................... 59
VDI 2240, Einteilung ............................................................................................................... 59
Auslegung nach ...................................................................................................................... 60
VDI 2241 ....................................................................................................................................................... 60
Randbedingungen .................................................................................................................................... 60
Vorgehen .................................................................................................................................................. 60
Formeln .................................................................................................................................................... 61
Hot Spots ...................................................................................................................................................... 61
Schwingungsphänomene ............................................................................................................................. 61
Komfortobjektivierung ................................................................................................................................. 62
Thermische Simulation ................................................................................................................................. 62
Detaillierte Thermische Simulation .......................................................................................................... 62
Thermo-mechanische FEM Simulation .................................................................................................... 63
Computational Fluid Dynamics (CFD) ........................................................................................................... 63
1-D Simulation .............................................................................................................................................. 63
3-D Simulation .............................................................................................................................................. 63
Mehrkörpersimulation ................................................................................................................................. 63

Wechselwirkungen mit dem Gesamtsystem ............................................................................ 64


Entwicklungsansätze............................................................................................................... 64
Frontloading ................................................................................................................................................. 64
V-Modell ....................................................................................................................................................... 64

Getriebe ......................................................................................................................... 65
Grund- bzw. Hauptfunktionen ................................................................................................. 65
Klassifizierung ........................................................................................................................ 65
Zahnradgetriebe ........................................................................................................................................... 66
Umschlingungsgetriebe ................................................................................................................................ 66
Ungleichförmige Getriebe ............................................................................................................................ 66
Gestaltungseinflüsse ............................................................................................................... 67
Auswahlkriterien .......................................................................................................................................... 67
Einflüsse ....................................................................................................................................................... 67

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Dimensionierung von Standardgetrieben ................................................................................ 67


Dimensionierungsmodelle............................................................................................................................ 68

Antriebswellen................................................................................................................ 69
Unterscheidung von Wellen und Achsen ................................................................................. 69
Aufgaben von Wellen ............................................................................................................. 69
Eigenschaften von Wellen ....................................................................................................... 69
Schwingungsformen ..................................................................................................................................... 70
Dämpfung ..................................................................................................................................................... 70

Ausfall und Folgen .................................................................................................................. 70


Dimensionierungsansätze ....................................................................................................... 71
Bezugsquellen realer Belastungsprofile ....................................................................................................... 71
Lastenbezugsquelle .................................................................................................................................. 71

Werkstoffauswahl .................................................................................................................. 71
Gelenke und Gelenkwellen .............................................................................................. 72
Aufgaben................................................................................................................................ 72
Grundformen von Gelenkwellenkombinationen ......................................................................................... 72

Gelenktypen ........................................................................................................................... 72
Kardangelenke ....................................................................................................................... 73
Drehungleichförmigkeit ................................................................................................................................ 73
Ungleichförmigkeitsgrad .......................................................................................................................... 73
Vermeiden von Drehungleichförmigkeiten .................................................................................................. 73
Maximaler Betriebsbeugungswinkel ............................................................................................................ 74
Axialkräften in Gelenkwellen........................................................................................................................ 74
Längenausgleich ........................................................................................................................................... 75
Auswuchten .................................................................................................................................................. 75

Kugelgelenke .......................................................................................................................... 75
Podegelenk ............................................................................................................................ 75
Fluidantriebstechnik ....................................................................................................... 76
Grundlagen ............................................................................................................................ 76
Modellvorstellung ........................................................................................................................................ 76
Viskosität ............................................................................................................................... 76
Auswahl von Hydraulikflüssigkeiten ........................................................................................ 77
Hydrostatik ............................................................................................................................ 77
Grundgesetz der Hydrostatik ....................................................................................................................... 77
Schweredruck ............................................................................................................................................... 77

Kommunizierende Rühren ...................................................................................................... 77


Hydrodynamik ........................................................................................................................ 78
Kavitation ..................................................................................................................................................... 78
Rohrströmungen .......................................................................................................................................... 78
Reynolds Zahl ............................................................................................................................................... 79

Bauteile.................................................................................................................................. 79

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Komponenten ............................................................................................................................................... 79
Druckspeicher ............................................................................................................................................... 79
Verluste ........................................................................................................................................................ 80
Pumpen .................................................................................................................................................... 80
Zylinder .................................................................................................................................................... 80
Störungen und Schäden ............................................................................................................................... 80
Anwendungsgebiete ..................................................................................................................................... 80
Vor-Nachteile ............................................................................................................................................... 80

Pneumatik .............................................................................................................................. 81
Anwendungsgebiete ..................................................................................................................................... 81
Vorteile/Nachteile ........................................................................................................................................ 81

Lernziele ......................................................................................................................... 82
Kapitel 1 ........................................................................................................................................................ 82
Kapitel 2 ........................................................................................................................................................ 82
Kapitel 3 ........................................................................................................................................................ 82
Kapitel 4 ........................................................................................................................................................ 82
Kapitel 5 ........................................................................................................................................................ 82
Kapitel 6 ........................................................................................................................................................ 83
Kapitel 7 ........................................................................................................................................................ 83
Kapitel 8 ........................................................................................................................................................ 84
Kapitel 9 ........................................................................................................................................................ 84
Kapitel 10 ...................................................................................................................................................... 85

Anhang ........................................................................................................................... 86

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Einführung
Wichtige Felder der Industrieantriebstechnik

- Sicherheit
o Sicherheitssysteme einführen
- Verschleiß / Haltbarkeit
o Verschleiß minimieren und die Haltbarkeit damit erhöhen. Ansichtspunkt Tribologie
- Energieeffizienz
o Energie besser umwandeln, weniger Verluste innerhalb eines Systems
- Kosten
o Kosten für Verbraucher und Hersteller reduzieren
- Ergonomie / Bedienbarkeit
o Ergonomie und Bediener verbessern. Schnittstellen sind relevant
- 𝐶𝑂2 - Reduzierung

Herausforderungen bei der Entwicklung


- Optimierung liegt im Detail
o Kleinere Fehler wie Software-Bugs können dazu führen, dass Fehler im Endsystem
erscheinen.
- Verkürzung der Entwicklungszeiten (Frontloading)
- Starke Funktionsvernetzung
o Entwickler aus unterschiedlichen Domänen müssen zusammenarbeiten
▪ Elektrotechnik, Informatik, Mechatronik und Maschinenbau müssen
gemeinsam Arbeiten, um komplexes System zu bearbeiten
o Komponenten aus unterschiedlichen Domänen
- Zunahme der Komplexität
o Beispiel Druckmaschine: Heutzutage können Drucker auch doppelseitig Drucken und
scannen und zuschneiden und ähnliches.
- Zunahme der Diagnose und Überwachungsfunktionen
o Neue Sensoren erforderlich, um die Anlagen zu überwachen. Stark optimierte Systeme
müssen in den richtigen Randbedingungen arbeiten. Bsp.: Atomkraftwerke

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Definitionen
- Antriebsstrang:
o Konstruktive Einheit zur Übertragung der mechanischen Energie zwischen Arbeits-
und Kraftmaschine.
- Arbeitsmaschine
o Angetriebene Maschine, die Energie in Form von mech. Arbeit aufnimmt und eine
gewünschte Funktion ausübt.

- Kraftmaschine:
o Maschine die eine Energieform, wie therm. Und elektr. Energie, in mech.
Energie/Arbeit umwandelt
- Energiespeicher:
o Dienen der Speicherung von Energie zur späteren Nutzung. Wenn eine Energieform
ungünstig zu speichern ist, wird eine andere Energieform gespeichert und später
umgewandelt (mit Verlusten).
- Handlungssystem:
o soziotechnische Systeme, die strukturierte Aktivitäten, Methoden und Prozesse, sowie
die beteiligten Ressourcen enthalten. HS erstellt Ziel- und Objektsystem und ist deren
einzige Verbindung
- Zielsystem:
o Beschreibt alle relevanten Ziele und deren Abhängigkeiten und RBs, die für die Lösung
nötig sind, aber nicht die Lösung selbst. Während der Produktentstehung wird es
permanent erweitert/konkretisiert. Erfassung und Abstimmung der Ziele ist
Kernbestandteil der Entwicklungstätigkeit
- Objektsystem:
o Realisierte Lösung des Zielsystems. Umfasst die zur Erreichung des Zielsystems
erarbeiteten Handlungsergebnisse (Zeichnungen, Modelle, Software…) die im
Handlungssystem erstellt werden. = Ergebnis aus Handlungssystem
- V-Modell:
o Entwicklungsmethodik mechatronischer Systeme. Allgemein und praxisorientiert.
(VDI-RL 2206 erweitert VDI 2221)

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Antriebsstrang
Antriebsstrangkonzepte
Grundsätzlicher Aufbau eines Antriebsstrang ist entweder rotatorisch, translatorisch oder eine
Kombination dieser.

Unterschieden werden diese in:

- Mechanisch
o Mechanische Presse
- Fluidisch (hydraulisch oder pneumatisch)
o Hydrostatisches Getriebe zwischen Windrad und Generator
- Elektrisch
o Magnetischer Antriebsstrang
- Kombination dieser
o Mechanisch-Hydraulischer Maschinenschraubstock
o Elektrohydraulische Reihenstanzanlage

Wichtig hierbei ist das Zusammenspiel zwischen den einzelnen Komponenten. Kombinationen
verschiedener Methoden können zusätzliche Vorteile erzeugen beispielsweise bei Mechanisch-
Hydraulischer Verwendung die Geräuschminimierung sowie die Dämpfung von starken Stößen.
Wichtig ist auch das Zusammenspiel mit der Umgebung: Magnetische Antriebsstränge haben keine
Kontaminationsprobleme oder Gleitdichtungen sind also sehr gut für sterile Umgebungen.

Hauptbestandteile
- Motor
o Kraftmaschine (elektrisch -> mechanisch)
- Stell und Steuerglied
o Zwischen elektrische Maschine und dem Netz (Schalter, Umrichter)
- Schutz-, Steuerungs- Regelungs- und Führungskomponenten

Beispiele für Arbeitsmaschinen

Rotatorische und Translatorische Antriebe


In der Industrie werden hauptsächlich rotatorische Antriebe verlangt oder bereitgestellt. Ein Grund
dafür ist, z.B. dass rotatorische Bewegungen mittels Motoren leicht zu realisieren sind und die
Trägheiten nicht so ausschlaggebend ist wie bei translatorischen Bewegungen.

Je nach Anwendungsfall müssen die Bewegungsarten miteinander verknüpft werden.


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Bewegungsübertragen
- Rotation- Rotation
- Rotation – Translation
- Translation- Translation

Grundgrößen (rotatorisch, translatorisch)

Für das Zusammenwirken zwischen Arbeitsmaschine und Antriebssystem gelten zudem:

- Antriebssystem
o 𝑃𝑚𝑜𝑡 = 𝑃𝑎𝑟𝑏 + 𝐸𝑘𝑖𝑛 + 𝑃𝑣𝑒𝑟
- Bei Getrieben zählt zudem:
o 𝑛𝑚𝑜𝑡 = 𝑖 ∗ 𝑛𝑎𝑟𝑏

Reduktion
Lastmoment
𝑀𝑊 = 𝑀𝐴𝑊 + 𝑀𝐴𝑅 + 𝑀𝐵
𝑀𝐴𝑊 = Widerstandsmoment des Arbeitsprozesses.

𝑀𝐴𝑅 = lastseitiges Reibmoment

𝑀𝐵 = Beschleunigungsmomente der Komponenten

Dynamische Momente
̇
𝐸𝑘𝑖𝑛 1
𝑀𝑑𝑦𝑛 = = (𝐽𝑀𝑜𝑡 + 2 ∗ 𝐽𝐴𝑟𝑏 ) ∗ 𝜔𝑚𝑜𝑡
̇
𝜔 𝑖
𝐽= Trägheitsmoment

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Rotation-Rotation
Widerstandsmoment und Trägheitsmoment der Arbeitsmaschine auf den Motor bezogen.

𝜔𝐴 1
𝑀𝑊𝑀 = 𝑀𝑊𝐴 ∗ ∗
𝜔𝑀 𝜂

𝜔𝐴2
𝐽𝐴𝑀 = 𝐽𝐴 ∗ 2
𝜔𝑀

Rotation-Translation+

𝑣𝐴 1
𝑀𝑊𝑀 = 𝐹𝑊𝐴 ∗ ∗
𝜔𝑀 𝜂

𝑣𝐴2
𝐽𝐴𝑀 = 𝑚𝐴 ∗ 2
𝜔𝑀

Translation-Translation

𝑣𝐴 1
𝐹𝑊𝑀 = 𝐹𝑊𝐴 ∗ ∗
𝑣𝑀 𝜂
𝑣𝐴2
𝑚𝐴𝑀 = 𝑚𝐴 ∗ 2
𝑣𝑀

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Reduzierung des Masseträgheitsmoments


𝐽 = 𝑀𝑎𝑠𝑠𝑒𝑡𝑟ö𝑔ℎ𝑒𝑖𝑡𝑠𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡
Reduzierung von 𝐽 an der Motorwelle für einfachere Berechnung der Größen.

𝑛2 2
𝐽𝑟𝑒𝑑 = 𝐽1 + ( ) ∗ (𝐽2 + 𝑚𝑟 2 )
𝑛1

Zeitlicher Verlauf der Lastmomente


Leistungsanforderungen
Arbeitsmaschinen haben unterschiedliche Leistungsanforderungen, denen sie gerecht werden
müssen. Generell müssen die Charakteristiken von Motor und Arbeitsmaschine aufeinander
abgestimmt sein. Dies gilt sowohl für den gewünschten stationären Betriebspunkt als auch für den
Anlauf. Unterschieden wird bei den Lastmomenten unter:

- Stationär
o Statische Last- oder Widerstandsmomente
- Periodisch
o Periodische wiederkehrende Belastungen in stationären Lastverläufen
- Zeitlich veränderlich ohne regelmäßigen Zyklus
o Instationäre Belastungen mit nichtperiodischem Verlauf. (zufällige Belastungen)

Lastmomentarten
Für die Berechnung der Lebensdauer sowie Belastbarkeit muss die Art des Lastmomentes bestimmt
werden. Falls es nicht möglich ist, das Lastmoment zu klassifizieren muss der Lastmomentverlauf aus
der vorherigen Produktgeneration bezogen werden oder abgeschätzt werden. Dafür die
Vorgehensweise.

1) Vorherige Produktgenerationen beziehen


2) Analogien falls keine Produktgeneration vorhanden
3) Prototypen entwickeln

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Stationäres Lastmoment

Vorwiegend statische Belastung

Lineares Lastmoment

Belastung ist abhängig von der Prozessgeschwindigkeit

Proportionales Lastmoment

Belastung abhängig von der Prozessgeschwindigkeit sowie von der Bauteilgeometrie.

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Gleichmäßiges Zyklisches Lastmoment

Gleichmäßige zyklische Belastung während eines Prozesses. Besonders wichtig hierbei ist die
Ermüdungsfestigkeit aufgrund zyklischer Belastung (Wöhlerkurven).

Ungleichmäßiges Zyklisches Lastmoment

Ungleichmäßige zyklische Belastung während eines Prozesses. Wichtig hierbei ist besonders, dass eine
äquivalente Belastung berechnet werden muss (analog zur Lagerberechnung) um eine Lebensdauer zu
bestimmen. Außerdem muss die höchste Belastung natürlich auch erreichbar sein.

Kennlinien von Arbeitsmaschinen


Konstant-Momentan-Verhalten

Drehmomentüberschüsse bei Anfahren der Anlage aufgrund von Losbrechmomenten.

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Drehzahlabhängiges Verhalten

Nichtlineares Verhalten

Anpassung der Kennlinien

Anpassung der Kennlinie muss nicht zwingend Drehmoment sein. Auch Drehzahl, Schwingungen oder
Ähnliches ist möglich. Eine Umwandlung der Kennlinie ist mittels Getriebes Möglich. Natürlich nur
unter der Bedingung 𝑃 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.

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Arbeitspunkte
Grundregel für stabile Arbeitspunkte:

- 𝑀𝑀 − 𝑀𝐴 = 0
o bedeutet, dass sich die Kennlinie zwischen Arbeitsmaschine und Antriebsmaschine
schneiden müssen. (𝐷𝑟𝑒ℎ𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟 = 𝐿𝑎𝑠𝑡𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡)
𝑑𝑀𝑀 𝑑𝑀𝐴
- 𝑑𝑛
= 𝑑𝑛
o Drehmoment des Motors muss für höhere Drehzahlen weniger steigen als das
benötigte Moment der Arbeitsmaschine. Dadurch pendelt sich eine Stabile Drehzahl
ein.

Große Maschinen sind schlecht regelbar. Das Problem liegt hierbei, dass aufgrund von Schwingungen
𝐽
das Regelsystem zu spät greift und sich das System aufschwingt. Das Verhältnis 𝑚
ist für große
Maschinen sehr wichtig. Bei großen Wellen steigt das Trägheitsmoment quadratisch 𝐽 = 𝑚𝑟 2 , deshalb
sind schlanke und lange Maschinen immer zu bevorzugen, da sie Besser regelbar sind. Diese haben
mehr Fläche zum Erzeugen von Beschleunigungskräften.

Auslegung von Antriebssystemen


- Prüfung der Ausgangsbedingungen
o Frequenzumrichter und Motor Abhängigkeit von Netzspannung
- Prüfung der Prozessanforderung
o Wie sieht das Lastmoment/Anlaufmoment aus?
- Auswahl der Kraftmaschine und Frequenzumrichters
o ggf. Getriebeübersetzungen definieren

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Beispiel

Vorgehensweise zur Auswahl von Arbeitsmaschinen

- Randbedingungen beachten
- Erforderliche Leistung berechnen
- Erforderliche Lastmomente berechnen
- Erforderliche Drehzahl berechnen.
- Wirkungsgrade einbeziehen
o Lastmoment
o Leistung
- Getriebeübersetzungen definieren
o Lastmoment
o Drehzahl
- Auswahl des Motors der in 𝑛1 &𝑛2 das erforderliche Drehmoment bereitstellen kann.
- Kennlinien des Motors und Umrichters beachten
- Steuerung der Anlage
- Auswahl der Kühlung.

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Steuerung mit SPS


Speicherprogrammierbare Steuerung.

Eine SPS ist ein spezieller Rechner für Automatisierungsaufgaben, die überwiegend mit binären
Verknüpfungs- und Ablaufsteuerungen gelöst werden.

Komponenten zur Steuerung von Arbeitsmaschinen

Kennzeichen
- Einsatzgebiet: Automatisierung mit Messen, Steuern, Regeln
- Robuster Geräteaufbau für den Rauen Betrieb in Produktionsumgebungen
- hohe Störfestigkeit, Zuverlässigkeit, Verfügbarkeit
- Analoge und digitale Ein- und Ausgänge
- Kommunikation mit anderen Rechnern über Bussysteme
- Zyklische Programmabarbeitung

Aufbau

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Fehlerverteilung in SPS-gesteuerten Anlagen

In SPS Systemen ist die Fehlerwahrscheinlichkeit sehr gering. Zumeist liegt dies an äußeren Faktoren
wie z.B. Stellgeräte, Stellgeräte und Antriebe. Hier besonders bezüglich instabiler Arbeitspunkte und
großen Wellen führt zu aufschaukeln, da die Sensorik nicht hinterherkommt.

Bauformen

Hauptsächlich verwendet werden Klassische SPS wobei Soft-SPS mit PC meist Fehleranfällig ist.
Klassische SPS sind sehr schnell, robust und zuverlässig.

Arten
zyklusorientierte SPS
- häufig genutzte Arbeitsweise
- Funktionsweise: Statusabfrage der Eingangskarten, Übergabe an das Programm, Ergebnisse
werden an die Ausgangskarten gesendet und Zyklus beginnt erneut
- typische Zykluszeiten liegen bei 1/100 Sekunden
o kleinere Zykluszeiten sind unwahrscheinlich, da diese meist zu Instabilitäten führen.

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Zyklische SPS Arbeiten zudem mit Wahrscheinlichkeiten. Ein zyklisches SPS errechnet die
Wahrscheinlichkeit, dass ein Programm im nächsten Schritt gebraucht wird und lädt dieses schon
einmal vor.

ereignisgesteuerte SPS
- Funktionsweise: Statuswechsel eines Sensors wird erfasst und Programm abgearbeitet.

Reaktionszeit einer SPS

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Kraftmaschinen
Definition
Kraftmaschinen sind Maschinen zur Umwandlung einer Energieform (Wärme, Wind) in eine andere,
insbesondere mechanische Energie.

Energiewandlung

- Potentielle Energie
o Mühlrad
o Wasserturbine
o Federtriebwerk
- Kinetische Energie
o Windrad
- Kalorische Energie
o Dampfmaschine
o Verbrennungsmotor
o Dampfturbine
o Gasturbine
- Elektrische Energie
o Linearmotor
o Elektromotor

Entscheidungskriterien
- TCO
o Total cost ownership
▪ Beschaffungskosten
▪ Betriebskosten
▪ Entsorgungskosten
- Leistungs- Energiedichte
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Bei elektrischen Antrieben sind die relativen Kosten zu über 96% von den Energiekosten bestimmt.
Investitionskosten sind meist sehr gering. Inzwischen lohnt es sich sogar mehr zu leasen als die
Maschine selbst zu kaufen.

Hydraulische Maschinen
Zu Hydromaschinen gehören Pumpen (Arbeitsmaschinen) und Motoren. Beide arbeiten nach dem
Verdrängerprinzip und haben in der Regel den gleichen konstruktiven Aufbau. Pumpen können als
Motoren arbeiten und umgekehrt, wenn der Flüssigkeitsstrom entsprechend gesteuert wird.

Konstruktive Einteilung
Umlaufverdränger-(Drehkolben-) Maschinen
Funktionsprinzip:
Die Drehung von Zahnrädern, Kammern oder Zellen wird durch hydraulischen Druck erzeugt.

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Hubverdränger-(Schubkolben-) Maschinen

Elektrische Maschinen
Klassierung

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Kenfeld

Gleichstrommaschine

Asynchronmaschine

Der Luftspalt bei einer Asynchonmaschine entscheidet sehr stark über den Wirkungsgrad des Motors.
Je kleiner der Luftspalt desto höher der Wirkungsgrad. Der Luftspalt kann nicht sehr klein gewählt
werden, da aufgrund von Schwingungen und Fliehkräften es zu keiner Berührung kommen darf.

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Teilweise ist es von Vorteil, ein Getriebe in einen elektrischen Antriebsstrang zu bauen, da durch die
Reduzierung der Drehzahl ein geringerer Luftspalt gewählt werden kann. Dadurch kann man eine
höhere Effizienz erreichen. Siehe folgendes Beispiel für einen Wirkungsgrad.

Permanentmagnet-erregte Synchronmaschine (PSM)


Problem: Anlauf. Rotor ruckelt, läuft rückwärts oder bewegt sich gar nicht. Rotorposition muss bekannt
sein.

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Linearmotoren

Vorteilig an Linearmotoren:

- Regelbarkeit aufgrund wesentlich höherer Steifigkeit.


- Hohe Beschleunigungen möglich
- Hohe Geschwindigkeiten, da keine kritischen Drehzahlen erreichbar.
- Hohe Genauigkeit, da kein bzw. sehr geringes Spiel vorhanden ist.
- Hohe Laufgüte

Wirkungsgrade & Verluste


Elektro-Motoren haben im Vergleich zu Verdränger Motoren oder Gasturbinen einen wesentlich
höheren Wirkungsgrad.

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Wichtig bei hohen Verlusten ist eine angebrachte Kühlung des Systems. Dazu gibt es folgende
Möglichkeiten:

- Selbstkühlung
o Kühlung durch Luftbewegung und Strahlung. Bei niedrigen Temperaturen, bzw.
Temperaturen nah an Umgebungstemperatur ist die Strahlungsenergie sehr gering.
- Eigenkühlung
o Am Rotor angebrachten kleinen Lüfter
- Fremdkühlung
o Externer Lüfter fördert Luft um die Kraftmaschine, oder Kühlung mittels anderer
fremdbewegter Kühlmittel.

Steuerung und Regelung

Systembestandteile eines Frequenzumrichters


- Netzgleichrichter
o Aufgabe: Wechselspannung in Gleichspannung umwandeln.
- Gleichspannungszwischenkreis
o Stabilisierung und Glättung der Gleichspannung
- Wechselrichter
o Umwandlung der Gleichspannung in dreiphasige pulsierende Ausgangsspannung.

Mithilfe von Umrichterantrieben ist es möglich sehr viel Energie zu sparen. Meist bis zu 50%. Mit einem
Umrichter ist es möglich mit weniger Energie mehr Nutzleistung aus dem System zu erzeugen, da
mithilfe eines Umrichters, der Elektromotor unterschiedlich angespielt werden kann. Dadurch ist z.B.
in einem Pumpenantrieb keine Drossel mehr nötig.

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Aufgrund von Oberwellen erzeugen Frequenzumrichter Rückwirkungen auf das Stromnetz, dies kann
mithilfe von Filter-Drosseln reduziert werden. Wenn Umrichter und Motor als eine Einheit ausgeführt
werden, kann man Lange Leistungskabel verhindern.

U/f Steuerung
(Spannung Frequenz Steuerung)

Über Kennlinie des Motors wird aus der Frequenz die Spannung bestimmt. Spannung und Frequenz
stehen fest im Verhältnis zueinander.

Weitere Steuerungsarten

Vor und Nachteile


U/f Steuerung Servo - Regelung
Vorteile Niedriger Aufwand Dynamik
Robust Drehzahlgenauigkeit
Drehzahlsensor nicht zwingend
notwendig
Nachteile Drehzahlgenauigkeit Regelungstechnischer Aufwand
Dynamik

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Energiespeicher
Verwendet werden Energiespeicher für die Glättung von Bedarfsspitzen, die Unterbrechungsfreie
Stromversorgung, Verbesserte Netzqualität sowie Autarke Stromversorgung.

Auswahlkriterien

Dabei wird unter den verschiedenen physikalischen Wirkprinzipen unterschieden

- Mechanisch
o Kinetische Energie
▪ Schwungrad
o Potentielle Energie
▪ Pumpspeicherkraftwerk
- Elektrochemisch
o Li-Ionen
o NiCd

o
- Magnetisch
o Supraleitende magnetische Energiespeicher
- Elektrisch
o Kondensator
▪ Extrem hohe Leistungsdichten, dafür aber sehr geringe Energiedichte
- Thermisch
o Bei Systemen, die auf der Speicherung sensibler Systeme basieren, wird während des
Be- und Entladevorgangs die Temperatur des Speichermediums ohne Phasenwechsel
geändert.
▪ Dampfspeicher, Flüssigsalze oder Thermoöle
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o Latentwärmespeicher: Speicherung von Latentwärme wird beim Phasenübergang


reversibel Wärme aufgenommen.
▪ Typische Handwärmer
- Chemisch
o Wasserstoffspeicher

Wechselwirkungen

Jedes Antriebssystem besteht aus unterschiedlichen Steifigkeiten, Dämpfungen und Trägheiten.

- Dämpfungen
o Ausschwingversuche
- Steifigkeit
o Verdrehwinkel bei einer bestimmten Kraft / Moment
- Trägheiten
o Messen der Drehbeschleunigung 𝑀 = 𝐽 ∗ 𝜔̇
o Messen der Schwingperiode 𝑇0 ohne Prüfling und 𝑇1 mit Prüfling
(𝐽0 +𝐽1 )
▪ 𝑇1 = 2 ∗ 𝜋 ∗ √ 𝐷𝑟

Bei einer Simultativen Untersuchung muss entschieden werden, welche Einflussgrößen berücksichtigt
werden müssen bzw. können. Um das System zu vereinfachen, können verhältnismäßig kleine
Trägheiten und hohe Steifigkeiten vernachlässigt werden. Dies ist abhängig von:

- Lastfall
- Produktentwicklungsprozess
- Kenntnis der Abhängigkeit/Verhaltens
- Erfahrungen

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Bei fehlender Dämpfung wächst sie Amplitude für Ω -> 1 theoretisch ins unendliche. Deshalb hört man
gelegentlich, Resonanz führe bei fehlender Dämpfung zu unendlich großen Amplituden. Das trifft in
dreierlei Hinsicht praktisch nicht zu. Jeder Schwinger hat Dämpfung, bei zu großen Auslenkungen
ändern Schwinger ihr Verhalten und der Erreger muss die Energie für den Schwinger liefern.

Das Ziel in Antriebssystemen ist die Ruckfreie Übertragung des Drehmoments / der Drehzahl in
endlicher Zeit. In der Praxis hängt die Resonanzfrequenz von weiteren Systemzuständen ab (z. B.
Masse und Position des Werkstücks oder Förderguts). Die Resonanzfrequenz in allen Systemzuständen
muss ermittelt werden.

Ein wichtiges Bemessungskriterium bei Antrieben ist die Drehschwingungsanalyse eines Antriebes. In
technischen Systemen wird heutzutage vermehrt eine Schwingungsüberwachung durchgeführt, um
kritische Betriebszustände frühzeitig erkennen zu können.

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Bediener
Verständnis des „Bedieners“ als Teilsystem des Gesamtsystems „Maschine, Bediener und Umgebung“
und der Wechselwirkungen zwischen den drei Elementen.

Mensch-Maschine-System
- HMI
o Human-Machine-Interface: Mensch-Maschine-Schnittstelle.
o Interaktionsbereich, der dem Menschen die Bedienung einer Maschine ermöglicht

Arten von HMI

Systeminteraktion

Feedback der Maschine über Anzeigen und Warntöne

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Klassifizierung von Schnittstellen

Der Großteil der Informationen wird vom Menschen Visuell aufgenommen.

Reaktionsmodell nach Rasmussen

Es ist wichtig Reaktionsbasierte Reaktionen zu fördern, da diese sehr schnell sind. Regelbasierte oder
wissensbasierte Reaktionen sind sehr langsam. Dafür sind dann Maschinen zuständig.

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Menschengerechte Gestaltung
Ergonomie
Wichtige Gestaltung der Ergonomie. Die Hauptzielrichtungen sind dabei

- Humanität
- Beeinträchtigungsfeier und gesundheitlich unbedenkliche Arbeitsbedingungen
- Produktivität
o Erhöhung von Qualität und Rentabilität
- Motivation und Zufriedenheit
o Anspruchsniveau der Beschäftigen eingehen.

Zielsetzung
- Arbeit muss ausführbar und erträglich sein.
o Ist es überhaupt möglich?
o Schädigungslosigkeit des Arbeitnehmers?
- Arbeit sollte zumutbar und zufriedenstellend sein.
o Erschwernisse und Beeinträchtigungen zumutbar?
o Persönlichkeitsförderlichkeit / -entfaltung?

Belastung und Beanspruchung


Beanspruchung ist die physische, psychische und Umgebungsbelastung. Diese sind abhängig von:

- Höhe der Belastung


- Dauer der Belastung
- Übungs- und Trainingszustand
- Leistungsbereitschaft und Motivation

Belastungen sind die Gesamtheit der äußeren Bedingungen und Anforderungen. Belastungen führen
in Abhängigkeit von individuellen Eigenschaften und Fähigkeiten zu unterschiedlichen
Beanspruchungen.

Gesundheit
Erhalt der Gesundheit ist Grundlage für die Erwerbstätigkeit

Maßnahmen zur Gesundheitsförderung:

- Belastungsmindernde Gestaltung von Arbeitsmittel


- Arbeitsorganisatorische Gestaltung
o Transparenz
- Sozialbeziehungen
o Verbesserung der Kommunikation
o Problemlösungsmechanismen
- Individuelle Anpassung
- Präventiv unterstützende Umwelt
o Klagen ernstnehmen und Schonarbeitsplätze auf Zeit einrichten

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Wirtschaftlichkeit
Eine menschengerechte Arbeitsgestaltung ist immer auch wirtschaftlich. Es folgt meist eine Steigerung
von Produktivität, Motivation und Wettbewerbsstärke.

Wirtschaftlich positive Effekte durch Menschengerecht gestaltete Arbeitsplätze sowie den Abbau
arbeitsbedingter Gesundheitsgefahren.

Leistungsvoraussetzungen des Menschen


Forderung
Anpassung der Arbeit, und damit das gesamte Arbeitssystem und die Organisation, an den Menschen.
Es geht nicht darum, Mitarbeiter zu finden, die extreme Anforderungen erfüllen, sondern eine Aufgabe
so zu gestalten, dass viele Mitarbeiter sie erfüllen können. Standard ist, Arbeitsplätze so einzurichten,
dass sie für mindestens 90 % der zu erwartenden Beschäftigten nutzbar bzw. akzeptabel sind.

Schnittstelle Mensch-Technik
Gestaltungsschwerpunkte Informationen
Räumlich ergonomische Gestaltung Körpermaße
Körperhaltung
Bewegungsräume
Anatomie der Hand bei Griffen und Knöpfen
Kraft und Energieaufwand Bei Bedienung von Maschinen und
handwerklichen Tätigkeiten.
Informationsaufnahme Erkennbarkeit und Wahrnehmbarkeit
Überforderung des Aufnahmevermögens
vermeiden
Verstehbarkeit des Systems Vermögen der Menschlichen
Informationsverarbeitung entsprechen
Leichte Erlernbarkeit

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Gestaltung allgemein

Arbeitsplatztypen
Sitzarbeitsplatz dem Steharbeitsplatz vorziehen. Die Arbeitshöhe im Stehen ergibt sich aus der
aufzubringenden Kraft und den Sehanforderungen.

Körpermaße
- In der Regel Benutzung vom 5. Perzentil Frau bis zum 95. Perzentil Mann.

- Erfassung 90 % der Bevölkerung zwischen 16 und 65 Jahren.


- Vorsehen von Verstellmechanismen für diese Größenbereiche.
- Für sicherheitskritische Einrichtungen sind mindestens das 1. und das 99. Perzentil zu
verwenden.

Sehbedingungen
Augen und Kopfbewegung reduzieren.

Wirkraum
Der Mindestbewegungsraum des Menschen und seiner Gliedmaßen bei der jeweiligen Tätigkeit

Greifraum
Der Umfang des Raumes in dem der Mensch greifen kann

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Körperkräfte
Statische Muskelbelastungen und ungünstige Körperhaltungen sind grundsätzlich zu vermeiden.

Anzeigen
Ablesegenauigkeit nicht größer als erforderlich gestalten, zusätzliche und unnötige Informationen
vermeiden und die Anzeige einfach und unmissverständlich gestalten.

- dienen der Kommunikation und der Angabe von Maschinenzuständen


- für die Übermittlung von Informationen durch:
o Ablesen
o Beobachten
o Vergleichen
o Warnen
- In Verbindung mit Stellteilen dienen die Anzeigen zum:
o Regeln
o Steuern
o Nachführen
o Einregulieren

Stellteile
zum Ein- und Ausschalten, Steuern, Regeln und Bedienen von Maschinen, Anlagen und Apparaten

Arbeitsumweltfaktoren
Faktoren:

- Arbeitsumgebung
- Physikalische Einwirkungen
- Chemische Einwirkungen
- Biologische Einwirkungen

Klima
Sammelbegriff der physikalischen Größen, die den Wärmeaustausch des Körpers mit seiner Umgebung
beeinflussen.

Klimagrößen Tätigkeits- und personenbezogene Größen


Lufttemperatur Arbeitsschwere
Luftfeuchtigkeit Bekleidung
Luftgeschwindigkeit Dauer der Einwirkung
Strahlungstemperatur Körperliche Verfassung

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Licht und Sehen


Licht hat nicht nur direkten Einfluss auf das Sehvermögen, sondern beeinflusst auch das vegetative
Nervensystem und damit viele Lebensfunktionen des Körpers. Höhere Beleuchtungsstärken
verbessern die Wahrnehmung, Konzentration und Aufmerksamkeit. Zudem ist eine Zunahme der
Leistungsbereitschaft festzustellen.

Farbgebung
Vermeidung von Ablenkungen und Beunruhigung. Verwendung von hellen, unauffälligen Farben.
Farbkontraste zur Verbesserung der Orientierung verwenden.

Lärm
Schall (Geräusch), der stören, belästigen, die Gesundheit schädigen (Gehörschaden) oder zu
Unfallgefahren führen kann.

Arbeitsschutzmaßnahmen
Das Tragen von Gehörschutz entbindet den Unternehmer nicht davon, ein Lärmminderungsprogramm
aufzustellen und technische Lärmschutzmaßnahmen durchzuführen, darunter zählen geräuscharme
Maschinen oder Anlagen, akustische Raumtrennung, Kapselung usw.

Mechanische Schwingungen
- Vibrationen durch Erschütterungen
- Hand-Arm Schwingungen
- Ganzkörper Schwingungen

Gilt es zu vermeiden. Alle können zu Wahrnehmungsstörungen sowie Wohlbefindungsstörungen


führen.

Physische Belastungen
Schwerpunkte der schweren physischen Arbeit sind:

- Handhabung von Lasten


- Erzwungene Körperhaltungen
- Ungünstige räumliche Bedingungen
- Überhöhter Kraftaufwand
- Kleine Muskelgruppen

Körperliche Beanspruchungen
- Skelettbeanspruchungen
o Verschleiß von Gelenken, Sehnen und Muskelansätzen
- Kreislaufbeanspruchung
o Ansteigen der Herz- und Atemfrequenz sowie des Energie- und Sauerstoffbedarfs
- Muskelbeanspruchung
o Ermüdung des Muskels

Beanspruchungen sind abhängig von der Größe der bewegten Muskelmassen, der Geschwindigkeit,
der Häufigkeit, der Kraft, der Verfassung und klimatischen Einflüsse.

Psychische Einflüsse
- Psychischen Belastungen
o Gesamtheit der erfassbaren Einflüsse, die von außen auf den Menschen zukommen
und auf ihn psychisch einwirken.
- Psychische Beanspruchung

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o Individuelle, zeitlich unmittelbare und nichtlangfristige Auswirkung der einwirkenden


Belastungen auf den Menschen, in Abhängigkeit von seinen individuellen
Voraussetzungen und seinem Zustand.

Problemfelder
- Psychomentale Probleme
o Sachverhalte, die eher auf die Auseinandersetzung der Person mit der Technik
bezogen sind (Überforderung).
- Psychosoziale Probleme
o Entstehen durch den Kontakt und insbesondere Konflikte zwischen den handelnden
Personen.

Belastungsfaktoren
- Monotone Arbeitsbedingung
- Arbeitsmenge
- Schwierige Kunden
- Überwachung
- Isolation
- Konkurrenz
- Gruppendruck
- Angst um den Arbeitsplatz
- Schlechte Aufstiegschancen

Langzeitfolgen
Zu den Langzeitfolgen von Psychischen Belastungen zählen:

- Körperliches Befinden
o Schlafstörungen, Kopfschmerzen, Herz-Kreislauf-Erkrankungen
- Arbeitsverhalten
o Leistungsschwankungen, Arbeitsunfälle, Fehlzeiten
- Psychisches Erleben
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o Depressive Stimmung, Kontrollverlust, Überreaktionen


- Soziales Verhalten
o Konflikte, Rückzug, Drogenkonsum

Arbeitsgestaltung

Regelwerke
BGV A 1 „Grundsätze der Prävention” – Allgemeine Anforderungen gemäß § 2
Der Unternehmer hat zur Verhütung von Arbeitsunfällen Einrichtungen, Anordnungen und
Maßnahmen zu treffen, die den Bestimmungen dieser Unfallverhütungsvorschrift und den für ihn
sonst geltenden Unfallverhütungsvorschriften und im Übrigen den allgemein anerkannten
sicherheitstechnischen und arbeitsmedizinischen Regeln entsprechen.

Arbeitsschutzgesetz
Umsetzung der EG-Rahmenrichtlinien, Gefährdungsbeurteilung, Arbeitsschutz, Ergebnisse
dokumentieren

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Umgebung
Teilweise hohe Komplexität der Anforderungen an neue Maschinen erfordert umfangreiche
Betrachtung der Systemumgebung

Systemumgebung beschreibt hierbei die meteorologischen, physikalischen, statischen, dynamischen,


gesetzlichen und soziologischen Eigenschaften von Bediener und Umwelt und deren Einflüsse auf das
System Maschine

Nutzungsdauer
Anlagen an schwer zu wartenden Standorten müssen bis zu 20 Jahre zuverlässig funktionieren.

Umgebungseinflüsse
In der Konstruktion müssen Umgebungseinflüsse berücksichtigt werden. Die Wichtigsten sind hierbei:

- Klima
o Atmosphärische Zustände
▪ Wetter
▪ Temperatur
▪ Wind
- Geografie
o Wasser
o Höhe
o Wellen
- Sonstige Einflüsse
o Bewuchs
o Tiere

Infrastruktur
Technische Infrastruktur
Die technische Infrastruktur umfasst u.a.:

- Ver- und Entsorgung


o Gas, Elektroenergie, Müllentsorgung...
- Kommunikation
o Internet, Festnetz, Mobilfunk...
- Verkehr
o öffentlicher Verkehr wie Binnengewässer, Seeschifffahrt, Eisenbahn, Luftverkehr,
Straßen und Individualverkehr

Wirtschaftliche Vorteile durch Wasserstraßen oder Vorteile in der Kommunikation mit speziellen
Kommunikationsanschluss.

Soziale Infrastruktur
Die soziale Infrastruktur umfasst u.a.:

- Bildungssystem
- Dienstleistungen
- Gesundheitssystem
- Kulturelle Einrichtungen
- Öffentliche Sicherheit
- Rechtssystem

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- Verwaltung
- Kirchen

Die soziale Infrastruktur ist sehr wichtig für den Bediener und hat einen großen Einfluss auf die
Standortwahl. Nähe zu Bildungseinrichtungen sowie Sicherheit innerhalb einer Firma ist meist
entscheidendes Kriterium für Mitarbeiterwerbung.

Richtlinien und Gesetzgebungen


Richtlinien und Gesetzgebungen sind verbindliche Vorgaben und Maßgaben, die die
Neuentwicklungen seitens des Staates stark beeinflussen. Sie beinhaltet Erscheinungsformen wie:
Energiepreise, Konjunktur, Einkommen, 𝐶𝑂2 –Politik, etc.

Emissionshandel
Betroffen sind u.a. energiewirtschaftliche Anlagen, Raffinerien, metallerzeugende und –verwertende
Anlagen, mineralverarbeitende Industrie und Zellstoff- und Papierindustrie. Definierte Menge an CO2-
Emissionsberechtigungen werden zugesprochen (Zuteilungsgesetz 2007) und überschüssige
Berechtigungen pro Anlage dürfen verkauft werden, zusätzlich benötigte Berechtigungen können

hinzugekauft werden. Wird die Gesamtmenge übertroffen, fallen 40 𝑡 Strafe an
𝐶𝑂2

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Kupplungen (Schaltbare Kupplungen)


Grundlagen
Funktion
- Grund- bzw. Hauptfunktionen
o Verbinden von Wellen und Maschinen-Systemen
o Übertragung von Drehmoment und Drehbewegung (Leistung)
- Nebenfunktionen
o Unterbrechen von Kraft- Leistungsfluss
o Verbesserung der dynamischen Eigenschaften des Antriebsstrangs

Einfluss der Betriebsart


Die Betriebsart der Kupplung hat Auswirkungen auf die einsetzbare Kupplungsbauart.

Schaltkupplung

- Wärmeeintrag nur während einer Synchronisation


- Nutzung der Wärmekapazität von Anpressplatte und Druckplatte möglich
- Schaltintervalle sind abhängig von der Wärmeabfuhr aus dem Kupplungssystem

Dauerschlupf

- Charakteristisch: langfristiger Wärmeeintrag


- Wärmeabfuhr begrenzt durch zulässigen Wärmeeintrag

Mithilfe der bekannten Schaltarbeit sowie der Schaltungen pro Stunde lässt sich die Kupplung anhand
von Diagrammen bestimmen. Je mehr Schaltungen pro Stunde, desto weniger Schaltarbeit kann
aufgenommen werden. Eine Größere Kupplung in einer Baureihe erträgt eine höhere Schaltzahl.

Baugrößen
Baureihen sind in der Regel nach geometrischer Reihe ausgelegt Stufensprung meistens q=1,6
(gesamter Bereich 1,5 – 2,2).

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Bauformen

Anmerkungen:

- Bei der Berechnung von Kupplungen entweder in kleine Inkremente unterteilen oder die Linie
verwenden, die die Fläche halbiert.
- Nutzfahrzeug- Kupplung:
o Aufgrund sehr hoher Massen ist die Wärmeaufnahme sehr groß und dadurch die
Zulässige Schaltarbeit bei hoher Schalthäufigkeit überdurchschnittlich hoch.
- Elektromagnetische Kupplung:
o Durch den Elektromagneten wird das Bauteil zusätzlich erhitzt. Dadurch sinkt der
Grenzwert für die zulässige Schaltarbeit stark mit der Schalthäufigkeit.
- Trockenkupplung:
o Aufgrund von unterschiedlichen Reibverlusten bei Synchronisation mit
unterschiedlichen Ablagerungen oder Abnutzungen und dadurch verschiedene
Temperaturzonen in Trockenkupplungen führt es dazu, dass die Reibkoeffizienten
nicht konstant sind. Nasskupplungen besitzen einen konsistenteren Reibkoeffizienten,
da die Temperatur gleichmäßiger verteilt ist und Ablagerungen/Abrieb besser
abtransportiert werden.
- Lamellenkupplung
o Lamellen Nasskupplung
▪ Innerhalb der Lamellen ist es schwierig eine ansprechende Ölzirkulierung zu
gewährleisten. Dadurch fällt die einmalige Schaltleistung geringer aus, da die
Wärme einmalig nicht so gut abgeführt werden kann. Je mehr Lamellen desto
schwieriger die Wärmeabfuhr in den Mittigen Lamellen. Dort kaum Kontakt
mit kühlender Umgebung und Flüssigkeitszirkulation schlecht.

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Vergleich: trockenlaufen-nasslaufend
Vorteile Nachteile
Trockenlaufend Hohe Gleitreibungszahlen Begrenzte Lebensdauer der
Geringeres Restmoment Reibbeläge
(Schlupfmoment) Verschleiß der Gegenreibfläche
Wenig Reibflächen (1-8)
Nasslaufend Geringer Verschleiß Niedrige Gleitreibungszahl
Lange Lebensdauer Mehrere Reibflächen und
Hohe Wärmebelastbarkeit dadurch Baugröße (6-20)
Dauerbetrieb möglich Restmoment im Leerlauf
Hohe Reibflächenpressung besonders bei kühlen
Temperaturen.
Anmerkungen:

- Trockenlaufend
o Verschleißkörner sammeln sich und verschmelzen. Diese Körner nehmen punktuell die
komplette Wärme auf und werden sehr heiß und kühlen aufgrund ihrer geringen
Masse schnell wieder ab -> Martensitbildung. Diese Martensitkörner schneiden
wortwörtlich langsam in die Gegenreibfläche.
o Reibung in der Mitnehmer Verzahnung schwierig. Mit Schmiermittel besser, deswegen
bei Trockenlauf nur bis zu 8 Reibflächen
o Bei thermischen Schock kann sich die Trockenkupplung im Laufe der Zeit mit
Verschleiß selbst regenerieren.
- Thermische Belastung
o Thermische Symmetrie wichtig. Wenn nur von einer Seite Wärme abgeführt wird,
kann dies kritisch wirken. Bessere Möglichkeit bei Einscheibenkupplung: 2
Anpressplatten.

o Thermische Symmetrie ist kritisch, wenn eine Platte dicker ist als die andere.
Dadurch können Verspannungen auftreten.

Lamellenkupplung
- Lamellen können sich aufschwingen, dadurch können die Schleppmomente sehr groß werden.
o Abhilfe können gewellte Lamellen oder Federlamellen (Sinus-Lamellen) schaffen.
Dadurch wird ein sicheres Entkuppeln sowie ein verbessertes Anlegeverhalten erzielt.
- Qualität der Verzahnung sehr wichtig, es kann bei schlechter Verzahnungsqualität zu kritischer
Verkantung kommen.
- Je weiter die Lamellen von dem Krafteinleitungspunkt entfernt sind, desto weniger
Anpresskraft kommt tatsächlich auch an, da sich die Lamellen der Kraft entgegensetzen
mithilfe von Abstützen an Zahneingriff.

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Lamellen
Die Funktion der Lamellen ist zusammen mit dem Ölfilm die Bildung des tribologischen Systems, indem
sie die Übertragung der mechanischen Energie und Wärmeaufnahme realisieren. Die Lamellen
definieren die wesentlichen Eigenschaften des Systems.

Belagnutung
Die Nutung des Lamellenbelags ist entscheidend für die Verteilung des Ölfilms. Die Aufgaben umfassen
dabei:

- Kühlung der Lamellen durch Ölstrom auch bei geschlossenem Schaltelement


- Zerschneidung des Ölfilms, um Reibwert zu stabilisieren
- Verbesserung des Leerlaufverhaltens

Keine Nut oder eine Ringnut mit Druckentlastungsbohrungen wird dann häufig verwendet, wenn
genügend thermische Masse verfügbar ist, und viel Reibfläche benötigt wird. Ansonsten wir zumeist
die Radialnut oder Sunburstnut verwendet.

Gestaltung
- Die Oberflächengüte der Gegenreibfläche hat einen großen Einfluss auf das Schalt-
Geräuschverhalten sowie den Reibwertverlauf.
- Eine Verformung des Kolbens ist zu vermeiden, da sonst unregelmäßige Pressungsverteilung
entsteht
- Rückstellfeder wichtig, um den Kolben zurückzuschieben
o Falls zu hohe Drehzahlen entstehen, kann die Kupplung schließen, da aufgrund der
Fliehkräfte das Öl nach außen gepresst wird und durch die Verdrängung die Lamellen
schließt. Die Rückstellfeder reicht nicht mehr aus.
▪ Möglichkeit zur Reduzierung von Rotationsdruck: Stärkere Rückstellfeder,
Ventil zur Kupplungsentleerung oder Druckausgleichsraum
- Belaglamellen können ein oder zweiseitig beklebt sein.
o Einseitig: Größere Wärmespeicherung jedoch Neigung zum Taumeln und teurer.
- Schließende oder Öffnende Kupplung
o Reibkraft wird beim Aufbringen der Kraft hergestellt (schließend) oder aufgehoben
(öffnend).

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Antriebssystemtechnik B | Improvise.Adapt.Overcome

Betätigungssysteme
Vorteile Nachteile
Mechanisch Einfaches System Geringe Schaltgenauigkeit
Keine Fernsteuerung
Hydraulisch Bauraum Teures Hydrauliksystem
Fernbedienbarkeit
Drehmoment
Drehzahlen
Schalthäufigkeit
Verschleißnachstellung
Pneumatisch Hohe Schaltzeiten Teures Druckluftnetz
Genauigkeit
Fernbedienbar
Drehmoment
Hohe Drehzahlen
Schalthäufigkeit
Verschleißnachstellung
Ausgleich bei Wellenfehlern
Elektromagnetisch Fernbedienbar Wärmeentwicklung
Bauraum Magnetisierung der Umgebung
Stromverbrauch.
Luftspalt muss eingestellt
werden.
Kühlkonzepte
Verwendete Vorteile Nachteile
Kühlungsart
Trockenlauf Luftkühlung Billig Geringe Wärmeabfuhr
Gewicht
Nasslauf Luft und Ölkühlung Bessere Wärmeabfuhr Gewicht
- Trockenlauf
o Freie Konvektion
o Erzwungene Konvektion
o Aktive Belüftung
- Nasslauf
o Luftkühlung am Gehäuse
o Ölkühlung
▪ Spritzöl
▪ Eintauchkühlung bis 1/10 des Durchmessers
▪ Innenölzuführung

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Schema des tribologischen Systems

Friktionswerkstoffe
Kriterien für die Auswahl einer Reibpaarung sind:

- Reibungszahl
o Statisch und dynamisch
▪ Unter kleinen Vibrationen kann die Reibungszahl beeinflusst werden.
▪ Dynamisches Verhalten muss erprobt werden. Reibzahl ist nicht linear
unabhängig von der Gleitgeschwindigkeit. Reibzahl ist immer abhängig von
Temperatur, Vorbelastung, Wechselbeanspruchung, Alter, Pressung usw....
- Lebensdauer
o Verschleiß
o Zuverlässigkeit
- Betriebsparameter
o Zulässige Flächenpressung, Reibarbeit und Reibleistung
o Berstdrehzahl
o Chemische Beständigkeit
▪ Reaktionen können durch Reibung entstehen
- Spez. Gewicht (Massenträgheit)
- Dosierbarkeit

Beispielpaarungen: Sinterbronze/ Stahl, Sintereisen /Stahl, Papier/Stahl, Stahl/Stahl, Organische


Beläge/Grauguss

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Bauformen

Aufbau
Teils unverstärkter Reibbelag oder manchmal sogar faserverstärkt. Durch Fasern teilweise aber auch
höherer Verschleiß.

Friktionswerkstoffe im Trockenlauf
Vorteile Nachteile Gegenreibpartn Anmerkung
er
Organische Billig Zersetzung ab ca. Stahl
Beläge 450°C Grauguss
Stahlguss
Sinterwerkstof Temperaturbeständig Schlechte Cermet Hohe
fe keit Komforteigenschaft Sinterbeläge Ansprüche an
Verschleißbeständigke en auf Kupfer oder
Gegenreibpartn
it Eisenbasis er
Kupferbasis Hochleistungskupplun
g
Eisenbasis Preis
Relativ hohe
Reibungszahlen
Verschleißwiderstand
Keramisch Thermische Komforteigenschaft C45E
Beständigkeit en
Härte
Verschleiß
Faserverstärkt
(Berstdrehzahl steigt)
Bei monolithischer Keramik werden teils einzelne Federelemente zwischen Keramik und Trägerplatte
verwendet.
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Friktionswerkstoffe im Nasslauf

Tribologie
Tribologie ist die Wissenschaft und Technik von aufeinander einwirkenden Oberflächen in
Relativbewegung. Sie umfasst das Gesamtgebiet von Reibung und Verschleiß, einschließlich
Schmierung und schließt entsprechende Grenzflächenwechselwirkungen sowohl zwischen
Festkörpern als auch zwischen Festkörpern und Flüssigkeiten oder Gasen ein.

Kenngrößen und Parametergruppen

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C&C Modell Analyse

Auf dem Kupplungsbelag entstehende Oberflächenschicht (Reibschicht) bestimmt das tribologische


Verhalten der Kupplung maßgeblich. Dies gilt sowohl für die Einlaufphase als auch für Prozesse, die
nach dem Erreichen eines bestimmten Betriebszustands zu einer Veränderung des tribologischen
Verhaltens führen können. Beispiel Kranbremse: Im Normalbetrieb muss die Bremse nur einen
Bruchteil der vorgesehenen Belastung aufnehmen, dadurch bildet sich eine Reibschicht, die sich darauf
einstellt und nicht mehr wie gewünscht auf die Notsituationen reagiert.

Reibschicht
Die Reibschicht ist nicht kontinuierlich, sondern es bilden sich Plateaus aus, die als
Mikrokontaktflächen aufzufassen sind. Diese Gebiete besitzen in der Regel eine höhere Härte als die
Umgebung. Einlauf und Fading Effekte lassen sich modellmäßig durch Entwicklungsansätze für
Entstehungs-, Wachstums- und Degenerationsraten der Mikrokontaktflächen beschreiben.

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Die Dicke der eigentlichen Reibschicht – das heißt der Schicht, die sich durch Zusammensetzung,
Mikrostruktur und Eigenschaften erheblich vom Bulkmaterial unterscheiden – liegt im Bereich 1 – 10
µm. Darüber befindet sich in der Regel ein Reibfilm, der nur 10 – 100 nm dick ist. Man kann davon
ausgehen, dass der Reibfilm, ähnlich wie ein Schmiermittelfilm, die Funktion der
Geschwindigkeitsanpassung der beiden Reibpartner erfüllt. Die tribochemischen Reaktionen, die zur
Bildung von Verschleißpartikeln und zur Reibschicht- bzw. Reibfilmbildung führen, erfolgen in sehr
kleinen Volumina (viele Verschleißpartikel haben Durchmesser kleiner 1 µm). Die wahren
Kontaktflächen, an denen die Reaktionen ablaufen, liegen im Nanometerbereich. Die dabei
entstehenden Blitztemperaturen liegen vermutlich oberhalb 1000°C.

Systemtribologie
Reibschwingungen
Der Antriebsstrang ist ein schwingungsfähiges System was dazu führen kann, dass schwingende
Anpresskräfte an den Reibflächen auftreten können.

Reibschwingungen können dabei

- Lebensdauer verringern
- Prozesse stören
- Geräusche und Bewegungen erzeugen

Die Hauptursachen sind dabei:

- Periodische Anpresskraftschwankungen
o Schwingungen im Antriebssystem. Dadurch schwingende Normalkraft

- Geometrische Bauteilabweichungen
o System leicht gekippt eingespannt oder verzerrt. Dadurch verteilt sich die Normalkraft
ungleichmäßig über die Reibfläche. Mögliche Fehler sind: Axialschwingungen,
plastische Verformungen, Parallelitätsabweichungen, Unwuchten oder
Lageabweichungen der Drehachsen.

Entstehung
- Selbsterregte Reibschwingungen
o Nicht konstanter Reibwert führt zu Reibschwingungen
- Zwangserregte Reibschwingungen
o Einfluss von Toleranzen, Fertigungsungenauigkeiten und Montagefehler

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Aus Grundlage des Minimalmodells ist ersichtlich, dass neben der Normalkraft 𝐹𝑁 auch der
Reibwertgradient 𝜇′ einen großen Einfluss auf das Schwingungsverhalten hat.

Unterscheidung von 𝜇′
𝜇′ ist niemals konstant. Der Reibwert ist abhängig von mehreren Einflüssen. Hier wird nur der Einfluss
der Reibgeschwindigkeit bewertet.

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Gegenmaßnahmen
Mögliche Gegenmaßnahmen, um Schwingungen vorzubeugen bzw. zu vermindern sind:

- Dämpfung im Antriebsstang: Viskose Lagerdämpfung


o Torsionsschwingungen können mittels Dämpfung aufgefangen bzw. Reduziert
werden. Je höher die Dämpfung desto geringer die Schwingungen im
Reibwertgradient 𝜇′

- Anti Rupfsteuerung

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o Steuerungseinheit, um Rupfen zu erfassen und aktiv zu steuern

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- Anti-Rupfregelung
o Schlupfen wird aktiv geregelt. Bessere Ergebnisse im Vergleich zur Anti-Rupfsteuerung

- Aktive Anpresskraftregelung
o Anpresskraft wird geregelt, um Schwingungen zu vermeiden.
o Keine anwendungsorientierte Untersuchung der Messgrößen
o Tribologisches Verhalten als Randbedingung.

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Auslegung
Einflussfaktoren

Reibflächentemperatur
Temperatur muss unterhalb der Zersetzungstemperatur bzw. der Temperatur sein, indem es zu
chemischen Änderungen in der Reibfläche führt. Eine Vermeidung von spontanen Schädigungen
(Oberflächenschädigungenen, Verzug, Ölcrackung…) und von Dauerschädigung (Versprödung,
Ermüdung…) ist vorzusehen.

Drehmoment
Entscheidend für eine Kupplung ist das auszulegende Drehmoment sowie dazugehörig die
Materialpaarung also die statische Reibungszahl bzw. das Reibungsverhalten.

Berechnung
- Übertragbares Drehmoment
o 𝑑𝑀𝐾 = 𝑝 ∗ 𝑟 ∗ 𝜇 ∗ 𝑧 ∗ 𝑑𝐴 und 𝑑𝐴 = 𝑟𝑑φdr
- Druck bestimmen
𝐹𝑁
o 𝑝= 𝐴
- Integration
2
o 𝑀𝐾 = 3 ∗ 𝜋 ∗ 𝑝 ∗ 𝑧 ∗ (𝑟𝑎3 − 𝑟𝑖3 )
2 (𝑟𝑎3 −𝑟𝑖3 )
o 𝑀𝐾 = 𝑓𝑁 ∗ 𝜇 ∗ 𝑧 ∗ ∗
3 (𝑟𝑎2 −𝑟𝑖2 )

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Reibungszahl
Die Reibungszahl ist abhängig von der Belagsart, dem Gegenreibpartner, der Geometrie sowie den
Schaltungsparameter (Gleitgeschwindigkeit, Reibflächentemperatur usw.)

Im Nasslauf ist zudem die Nutung, der Aufbau des Belags sowie die Ölart oder Öladditivierung sowie
der Ölzustand zu beachten.

Schlupfgeregelte Kupplung
Das Regelverhalten wird vom Verlauf des Reibwerts über die Gleitgeschwindigkeit bestimmt. Ein über
der Gleitgeschwindigkeit fallender Reibwert ist schlecht für die Regelung.

Leerlaufverhalten
Lamellentaumeln sowie das Schleppmoment sind wichtig. Bei nasslaufenden Lamellenkupplungen
kann bei niedrigen Temperaturen bis zu 50% der gesamten Getriebeverluste auf die Schleppverluste
zurückgeführt werden.

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Eignung der Mitnahmeprofile


Zahnbruch sowie der Verschleiß bei Pressung oder Bewegung durch Ungenauigkeiten muss
berücksichtig werden. Nicht alle Kupplungen sind unempfindlich gegenüber Ungenauigkeiten.

VDI 2240, Einteilung

Sx.x.x.x_Ax.x_Dx.x.x_Ex.x.x

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Auslegung nach
VDI 2241

Randbedingungen
- Drehzahldrückung
o Motor besitzt im Vergleich zur Anlage über ein verhältnismäßig niedriges
Trägheitsmoment
o Bei einer Synchronisierung muss der Motor das übertragbare Kupplungsdrehmoment
aufbringen
o Einfluss des Bedieners
▪ Schaltgeschwindigkeit beeinflusst die Drehzahldrückung
- Einfluss der Motorregelung
o Die Regelung ist für das vom Motor zur Verfügung gestellte Drehmoment
mitverantwortlich
o Die Drehzahldrückung kann durch die Motorregelung aktiv beeinflusst werden
- Für die Berechnung werden 𝑀𝐴 , 𝑀𝐿 𝑢𝑛𝑑 𝑀𝑆 als konstant angenommen

o
- In der Rutschphase werden beide Systeme gekoppelt bis 𝜔𝑠𝑦𝑛𝑐 = 𝜔1 (𝑡) = 𝜔2 (𝑡)

Vorgehen
- Reduzierung der Drehmassen / Steifigkeiten
- Berechnung des Kupplungsmoments und der Rutschzeit
o Notwendiges Kennmoment für eine geforderte Rutschzeit 𝑡3 .
o Rutschzeit bei gegebenen Kennmoment 𝑀𝐾 .
▪ Anstiegszeit berücksichtigen
o Synchronisierungsgeschwindigkeit nach beendeter Schaltung.
- Schaltarbeit
o Unter Vernachlässigung der Anstiegszeit
o Unter Berücksichtigung der Anstiegszeit
o Unter Berücksichtigung der Schalthäufigkeit
- Schaltleistung
- Wärmeeintrag

o
- Sicherheitsfaktor bestimmen und dazu rechnen.

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Formeln

Berechnungsbeispiel siehe Folie 146 Kapitel 5_1_Kupplungen.

Hot Spots
Innerhalb eines Kupplungssystems gibt es Bereiche, die eine erhöhte Temperatur aufweisen. Dadurch
entsteht die Gefahr von zu hoher Friktionstemperatur. Die lokalen Spitzentemperaturen können zu
einer lokalen Zerstörung des Friktionswerkstoffs führen.

Schwingungsphänomene
Schwingungen im Triebstrang können die erzielbare Qualität zu bearbeitenden Teilen verschlechtern,
den Komfort mindern und die Lebensdauer von Komponenten reduzieren.

Das Kupplungssystem kann Schwingungen dämpfen (Dauerschlupf) oder Schwingungen erzeugen


(Fremderregung, Selbsterregung)

Die Vorhersagung von Schwingungen ist durch rein analytische Rechnung nur schwer möglich. Abhilfe
schaffen Simulationen oder Versuche (Flächenindex, FFT-Analyse, Markov-Matrizen, Folie 165)

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Komfortobjektivierung

Zwischen den Schwingungsenergien bzw. den Amplituden und dem wahrgenommenen Komfort
besteht kein direkter Zusammenhang. Deshalb muss mithilfe von künstlich neuronalen Netzen
bestimmt werden, ob Schwingungen unkomfortabel sind oder stören. Es muss ein Zusammenhang
zwischen der objektiven Ebene der physikalisch messbaren Daten und der subjektiven Ebene der
Bewertung gefunden werden.

Thermische Simulation
Simulation der mittleren Massentemperaturen ganzer Lastkollektive zur Bestimmung der Baugröße
und Absicherung der Funktion umgebender Bauteile. Vorteilig ist, dass die Ermittlung einfach ist und
mit handelsüblicher Software möglich ist. Dieser sind jedoch Grenzen gesetzt besonders bezüglich der
Genauigkeit der Temperaturen und der räumlichen Verteilung.

Detaillierte Thermische Simulation


Verbessert werden kann dies mit einer Thermischen Simulation. Dies erfolgt mithilfe eines
geschlossenen Kontrollsystems, siehe Thermodynamik.

Berücksichtigt werden hierbei:

- Mittlere Temperatur in Abhängigkeit von der Zeit


- Integrale Grundlage
- Wärmespeichervermögen

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Thermo-mechanische FEM Simulation

Computational Fluid Dynamics (CFD)


Simulation der Ölströmungen und des Wärmetransports einer nasslaufenden Lamellenkupplung.

1-D Simulation

3-D Simulation

Mehrkörpersimulation
Durch eine Integration finiter Elemente in die MKS kann das elastische Bauteilverhalten
mitberücksichtigt werden Möglichkeit zur Simulation weiterer Effekte.

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Wechselwirkungen mit dem Gesamtsystem


Die gemeinsame Simulation des Kupplungssystems und des Gesamtsystems ermöglicht die prädiktive
Ermittlung des Reibschwingverhaltens und der Ermittlung der Auswirkungen der dynamischen
Anregungen aus dem Maschinensystem auf die Kupplung. Dadurch kann mittels der Optimierung der
Systemparametern die gewünschten Gesamtverhältnisse verändert werden.

Mit Hilfe des Simulationsmodells kann der Einfluss von Kupplungsparametern in Wechselwirkung mit
dem Gesamtsystem analysiert werden.

Entwicklungsansätze
Frontloading

V-Modell

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Getriebe
Ein Getriebe ist eine mechanische Einrichtung zum Übertragen von Bewegungen und Kräften oder zum
Führen von Punkten eines Körpers auf bestimmten Bahnen. Es besteht aus beweglich miteinander
verbundenen Teilen (Gliedern), wobei deren gegenseitige Bewegungsmöglichkeiten durch die Art der
Verbindung (Gelenke) bestimmt sind. Ein Glied ist stets der Bezugskörper (Gestell), die Mindestanzahl
der Glieder und Gelenke beträgt jeweils drei.

Grund- bzw. Hauptfunktionen


Getriebe (gleichförmig übersetzende) übertragen Leistung und Drehbewegung bei Wandlung von:

- Drehmoment (M) und/oder Drehzahl/Bewegungen (n)


𝑛𝑒𝑖𝑛 𝑑 𝑧 𝑀
o 𝑖= = 𝑑2 = 𝑧2 = 𝑀2
𝑛𝑎𝑏 1 1 1
- Drehrichtung
- Drehachse
o Schnittpunkt der Achsen
▪ Im Unendlichen
▪ Im Endlichen
▪ Nicht vorhanden (windschiefe Lage)
- Leistungsflüsse
- Führen von Punkten auf Bahnen (Führungsgetriebe)
o Eindimensionale Führung (Bahnkurve)
o Zweidimensionale Führung (Ebenen)
o Dreidimensionale Führung (Raum)

Klassifizierung

Detailliertere Einteilung

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Zahnradgetriebe
Zwei Zahnräder, die im Eingriff stehen, bilden ein Zahnradgetriebe. Zahnradgetriebe übertragen
Drehzahlen und Drehmomente formschlüssig.

Umschlingungsgetriebe
Kraftübertragung Kraftschlüssig oder Formschlüssig

Ungleichförmige Getriebe

Malteser Kreuz, Schubkurbel usw.

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Gestaltungseinflüsse
Auswahlkriterien
- Übertragene Leistung und Drehmomente
- Drehmoment- und Drehzahlgrenze
- Übersetzungsgenauigkeit und –Variabilität
- Gleichförmige und ungleichförmige Übersetzung
- Schlupf (Bewegungstreue)
- Vorhandene Schmierung
- Leistungsdichte und Bauraum
- Betriebsverhalten
- Größe (bei Mikrogetrieben: Streuung=> geringere Genauigkeit)
- Gesamtgewicht
- Kosten und Wirtschaftlichkeit
- Lebensdauer
- Energieeffizienz (Wirkungsgrad)

Einflüsse
- Größe
o Kleine Größen
▪ Streuung durch individuelle Orientierung der Körner
o Sehr große
▪ Dynamik, Hochlaufzeiten, Regelung, Spitzenmomente usw.
- Schmierung
o Die Erhöhung des Wirkungsgrades durch Reibungsverminderung
o Reduzierung des Verschleißes an den Zahnflanken
o Abführung der durch Reibung erzeugten Wärme
- Wirkungsgrad

o
- Lebensdauer
o Einfluss auf Dimensionierung
o Abhängig von Tribologischen System
- Werkstoff
o Stahl, Keramik, Polymer

Dimensionierung von Standardgetrieben


Es wird geprüft, ob das Getriebe bei geforderter Lebensdauer ausreichende Sicherheit gegen die
jeweiligen Schadensgrenzen hat. Die jeweiligen Randbedingungen werden durch Einflussfaktoren, die
mit Tabellen und Diagrammen ermittelt werden, erfasst.

Dimensioniert wird auf:

- Allgemeine Einflussfaktoren
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- Grübchentragfähigkeit
- Zahnfußtragfähigkeit
- Fresstragfähigkeit
- Dauerfestigkeit und Werkstoffqualitäten
- Betriebsfestigkeit

Dimensionierungsmodelle

Zu Methode C gehören die Zahnfußtragfähigkeit sowie die Flankentragfähigkeit

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Antriebswellen
Wellen werden in Antriebsträngen eingesetzt, um Leistung in Form von Drehzahl und Drehmoment
von der Kraftmaschine zur Arbeitsmaschine zu übertragen.

Unterscheidung von Wellen und Achsen


Wellen übertragen ein Torsionsmoment und drehen sich dabei, müssen aber nicht zwangsweise
umlaufend sein. Gleichzeitig können sie funktionsbedingte Kräfte aufnehmen und über die Lager
abstützen. (Beispiel: Motor treibt Pumpe an oder Getriebe)

Achsen übertragen im Gegensatz zu Wellen kein Torsionsmoment, wobei es unerheblich ist, ob sich
die Achse dreht oder nicht (Beispiel: Lagerung einer Seilrolle)

Aufgaben von Wellen


Hauptfunktionen von Wellen

- Leistungsübertragung
o Drehmoment: 𝑃 = 𝑀𝑡 ∗ 𝜔
o Drehzahl: 𝜔 = 2 ∗ 𝜋 ∗ 𝑓
- Informationsübertragung
o Winkelstellung 𝜑
o Drehzahl 𝑛 𝑏𝑧𝑤. 𝜔
o Drehmoment 𝑀𝑡

Nebenfunktionen

- Abstand (Versatz)
o Ausgleichen bzw. Überbrücken

Nicht vereinbar mit Wellen und deren Realisierung sind:

- Lateraler Versatz.
- Winkelversatz.

Eigenschaften von Wellen


Bauteilsteifigkeiten hängen immer sowohl vom Werkstoff als auch von der Geometrie des Bauteils ab.
Man spricht auch von Gestaltsteifigkeit.

- Dehnsteifigkeit
o 𝐸∗𝐴
𝐹
o 𝜀 = 𝐸∗𝐴
- Biegesteifigkeit
o 𝐸∗𝐼
▪ 𝐼 = ∬ 𝑦² 𝑑𝑦𝑑𝑧
𝑀
o Krümmung: Κ = 𝐸∗𝐼𝑏
𝑏(𝑥) 𝑀
o Durchbiegung mit Laufvariable x: − ∬ 𝐸∗𝐼(𝑥) 𝑑𝑥𝑑𝑥
- Torsionssteifigkeit
o 𝐺 ∗ 𝐼𝑇
▪ 𝐼𝑇 ≠ 𝐼𝑃 , nur bei Kreisquerschnitte und geschlossene Kreisringquerschnitte
𝑀𝑡
o 𝜑= [𝑟𝑎𝑑]
𝐺∗𝐼𝑡
- Trägheiten

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o Beim Anfahren -> Energie zum beschleunigen verwendet


o Beim Verzögern: Energie muss dissipiert werden.
o Gegenmaßnahmen bei zu hohen Wellenmassen:
▪ Hohlwellen
▪ Leichtbauwerkstoffe
▪ Optimierte Wellengeometrie
- Energiegehalt einer tordierenden Welle
1 𝑀𝑡2 ∗𝐿
o 𝐸𝑝𝑜𝑡 = ∗
2 𝐺∗𝐼𝑡
- Energiegehalt einer rotierenden Welle
1
o 𝐸𝑘𝑖𝑛,𝑟𝑜𝑡 = 2 ∗ 𝐽𝑥 ∗ 𝜔𝑥2 = 2 ∗ 𝜋 + 𝑗𝑥 ∗ 𝑛2
1
▪ Vollzylinder 𝐽𝑥 = 2 𝑚 ∗ 𝑟 ²
1
▪ Hohlzylinder 𝐽𝑥 = 2 𝑚 ∗ (𝑟𝑎2 − 𝑟𝑖2 )
▪ Zylindermantel: 𝐽𝑥 = 𝑚 ∗ 𝑟 ²

Schwingungsformen
Jedes System, das über eine Masse und eine Steifigkeit verfügt ist schwingfähig! Jedes reale System
weißt darüber hinaus immer auch Dämpfung auf.

- Längsschwingungsformen
o Werden bei Kurbelwellen, Propellern, Schiffsschrauben und Turbinen mit einer
drehzahlvielfachen Frequenz angeregt, die sich aus dem Produkt von Drehzahl n und
der Anzahl der Anregungsstellen k ergibt.
o 𝑛𝑒𝑟𝑟 = 𝑘 ∗ 𝑛
- Biegeschwingungsformen
o Exzentrischer Schwerpunktlage des Rotationsgebildes
- Torsionsschwingungsformen
o Zyklisch wiederkehrende Ereignisse (Zündungen usw..)

Dämpfung
… ist ein Prozess, bei dem Energie dissipiert, d.h. mechanische Energie in Wärme umgewandelt wird.

Die meisten Dämpfungsmechanismen zeigen ein nichtlineares Verhalten. In der Praxis wird Dämpfung
meist näherungsweise mit linearen Dämpfungsmodellen beschrieben. Die Parameter der linearen
Dämpfungsmodelle werden so angepasst, dass die während einer Periode dissipierte Energie mit dem
gemessenen Wert, der sich bei realem, nichtlinearem Verhalten ergibt, übereinstimmt.

- Werkstoffdämpfung
o Reibung im Materialgefüge
- Reibungsdämpfung
o Reibungsverluste zwischen Flügelflächen und Einspannungen
- Strahlungsdämpfung
o Energieverluste infolge abgestrahlter Schallleistung
- Körperschallableitung
o Energieverluste über Körperschallableitung
- Viskose Dämpfung
o Viskose Dämpfung durch Umgebungsmedium

Ausfall und Folgen


- Ein Wellenbruch hat weitreichende Folgen.
- Von langen Ausfallzeiten bis hin zur Zerstörung der kompletten Maschine.
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- Gefahr für Mensch und Umwelt


- Produktionsausfall
- Finanzielle Verluste
- Um Welle austauschen zu können, muss die komplette Maschine zerlegt werden.
- Lager müssen demontiert werden und können dabei beschädigt werden.

Dimensionierungsansätze
- Analytische Ansätze
o Din 743, Tragfähigkeitsberechnung von Wellen und Achsen
o Euro-Code
o FKM Richtlinie
- 1D-Analysesoftware
- FE-Simulation

Bezugsquellen realer Belastungsprofile


Die auf ein Bauteil wirkenden Belastungen können auf zwei Hauptgruppen zurückgeführt werden:

- Chemische Belastungen
- Physikalische Belastungen

Lastenbezugsquelle
- Prinzipskizzen
- Systemanalyse
- C&CM
- Schnittstellenanalyse
- Wirkmechanismen und Wirkketten
- Umgebungseinflüsse
- Vorgängerversionen
- Analyseverfahren
o Manöveranalysen
o Anwendungsszenarien
o Schadensanalyse
- DIN-Normen
- Product Reverse Engineering
- Simulation

Werkstoffauswahl
Auswirkungen der Werkstoffwahl auf die Dimensionierung

Validierte Dimensionierung

Experimentell ermittelte, anwendungsspezifische Kennzahlen

Anwendungs- bzw. branchenspezifisches (Hersteller-) Know-How

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Gelenke und Gelenkwellen


Gelenke werden heutzutage in fast allen mechanischen Elementen benötigt. Einige wichtige
Einsatzbereiche sind: Gesenkschmieden, Förderanlagen, Pumpen, Baumaschinen und Kräne,
Schiffsantriebe, Automobil uvm.

Aufgaben
- Hauptfunktionen:
o Übertragung von Leistung
o Übertragung von Drehmoment
o Übertragung von Drehzahl
o Bei nicht-koaxialer Verbindung
o zweier Wellen
- Nebenfunktionen:
o Längen- und Winkelversatz ausgleichen
o Längsspiel erlauben und überbrücken
o Absorption von Schwingungen
o Vermeiden von Drehungleichförmigkeiten, wie sie beim Einsatz von
o Kreuzgelenken auftreten

Grundformen von Gelenkwellenkombinationen

Das Hintereinanderschalten von Gelenkwellen kann erforderlich werden:

- Zur Realisierung großer Einbaulängen


- Zur Umführung von Bauteilen

Gelenktypen

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Kardangelenke
Drehungleichförmigkeit
Aufgrund der Winkeldifferenz und Winkelgeschwindigkeiten am Kreuzgelenk kommt es zu einem
Kardanfehler: Drehmoment und Drehzahlschwankungen.

Die Übersetzung ist demzufolge auch das Verhältnis zwischen den beiden Drehzahlen: Schematisch
dargestellt eine Übersetzung bei einem Beugungswinkel von 60°

Ungleichförmigkeitsgrad

Vermeiden von Drehungleichförmigkeiten


Durch Verwendung eines zweiten Gelenks, das den Drehungleichförmigkeiten genau entgegen wirkt,
können diese eliminiert werden. Verwendet wird deshalb die Anordnung:
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- W-Anordnung

-
- Z-Anordnung

o
Dabei gilt es zu beachten, dass die Gelenkteile in einer Ebene sitzen, der Beugungswinkel in beiden
Gelenken gleich groß ist und dass die Gelenkgabeln der Zwischenwelle in einer Ebene liegen.

Maximaler Betriebsbeugungswinkel
Grenzwerte für das Produkt als Betriebsdrehzahl und Betriebsbeugungswinkel

𝐷 =𝑛∗𝛽

Axialkräften in Gelenkwellen
- Durch Reibkräfte im Längenausgleich bei Längenänderung

𝜇
o 𝐹𝑅𝐿 = 𝑀𝑡 ∗ 𝑟 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝛽
𝑚
- Durch Druckkräfte in der Längsverschiebung
o 𝐹𝑃

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Längenausgleich

Auswuchten
Gelenkwellen müssen wie alle anderen rotierenden Gegenstände ausgewuchtet werden. Es dient
dazu, eine erhöhte Laufruhe zu bekommen und die Lagerbelastung zu reduzieren. Ausgewuchtet wird
in Anlehnung an den ISO-Standard 1940 „Auswuchtgüte rotierender starrer Körper“.

Kugelgelenke

(a) Kegel-Zahnradpaar

(b) Kugeln mit festem Beugungswinkel

(c) Kugeln mit veränderlichem Beugungswinkel, Kugelrille und kugelförmigem Innenteil

(d) Kugelgelenk mit Käfig

Podegelenk
Das Tripodegelenk besteht aus einem Innenring mit drei sternförmig angeordneten Lagerzapfen, auf
denen Rollen gelagert sind, und einer Außenglocke in die drei Längsbahnen für die Führung der Rollen
gefräst sind. Diese lassen größere Verschiebewege in Längsrichtung zu, haben jedoch kleine zulässige
Beugewinkel von max. 26.

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Fluidantriebstechnik
Grundlagen

Modellvorstellung
Eine ideale Flüssigkeit ist:

- Masselos
o Keine Kinetische Energie
- Reibungsfrei
o Keine Verluste an der Wand und keine Tangentialkräfte an der Wand
- Inkompressibel
o Konstantes Volumen bei Druckänderung

Viskosität
Eigenschaft eines flüssigen oder gasförmigen Stoffes, durch Schubverformung eine vom
Geschwindigkeitsgefälle abhängige Schubspannung aufzunehmen.

Die Viskosität nimmt mit steigendem Druck zu und mit steigender Temperatur ab.

- Kinematische Viskosität
𝜂
o 𝑣=𝜌
- Dynamische Viskosität
𝐹∗ℎ
o 𝜂 = 𝐴∗𝑣
0

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Antriebssystemtechnik B | Improvise.Adapt.Overcome

Auswahl von Hydraulikflüssigkeiten


Typisches Klassifizierungssystem wie bei Kupplungen.

Hydrostatik
Grundgesetz der Hydrostatik
Die Wirkung einer Kraft auf eine ruhende Flüssigkeit pflanzt sich nach allen Richtungen fort. Die Größe
des Druckes in der Flüssigkeit ist gleich der Belastungskraft, bezogen auf ihre Wirkfläche. Der Druck
wirkt immer senkrecht auf die Begrenzungsfläche des Behälters (Formschluss).

Schweredruck
Wirken die Schwerkraft und der Druck, der von der Umgebung ausgeübt wird (z.B. Atmosphärendruck
𝑝𝑎𝑚𝑏 ).

Kommunizierende Rühren

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Hydrodynamik
Bernoulli Gleichung

Voraussetzung: Die Strömung idealer Flüssigkeiten ist stationär, reibungsfrei, inkompressibel und
eindimensional (Stromfadentheorie).

𝐸𝑝𝑜𝑡 + 𝐸𝑘𝑖𝑛 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.

Kavitation
Kavitation (=Hohlraumbildung) ist das Entstehen von Dampf- oder Gasblasen in der Hydraulikleitung,
infolge der Druckabsenkung an Engstellen, und das schlagartige Zusammenfallen der Blasen nach
erneutem Druckanstieg.

Kavitationserosion: Aufgrund der Implosion der Blasen führt es durch Auftreten von Microjets und
starken Druckwellen zu Schäden. Die Randbereiche sind dabei die Problematischen Zonen.

Rohrströmungen
Bei der laminaren Strömung bewegen sich die Flüssigkeitsteilchen in geordneten, voneinander
getrennten Schichten (Lamellen). Bei turbulenter Strömung wird die Strömung verwirbelt. Zu
unterscheiden ist auch die Geschwindigkeitsverteilung der einzelnen Strömungen. Bei einer laminaren
Strömung ist die Geschwindigkeit Parabolisch verteilt, bei einer turbulenten Strömung ist die
Geschwindigkeitsverteilung wesentlich flacher, zudem tritt im Randbereich eine starke Änderung auf
(laminare Grenzschichtströmung). Die Rohreibverluste sind abhängig von der Rauigkeit der Rohrwand.

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Reynolds Zahl
Die Reynolds Zahl ist eine dynamische Ähnlichkeitszahl und entspricht dem Verhältnis zwischen den
Trägheits- und den Reibungskräften. Sie gibt den Punkt an, an dem die laminare Strömung in eine
Turbulente Strömung „umkippt“.

- Re<2320 -> laminare Strömung


- Re>2320 -> turbulente Strömung

Bauteile

Komponenten
Ein Hydraulisches System besteht immer mindestens aus Pumpe, Verbraucher und Steuer und
Regeleinrichtung.

Druckspeicher

Ein Volumenspeicher kann angewendet werden, um die Deckung des Volumenstrombedarfs bei
schwankenden Anforderungen zu ermöglichen. Außerdem können diese Druckspitzen ausgleichen

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sowie eine Dämpfung von Druck und Volumenschwankungen ermöglichen. Auch möglich ist der
Einsatz als hydropneumatisches Federelement.

Verluste
Pumpen
Verluste in einer Pumpe sind die Summe der Leckverluste, Reibungsverluste zwischen Fluid/Wand und
mechanische Reibungsverluste.

Zylinder
Gleich

Störungen und Schäden


Störungen Ursachen
Betriebsverhalten Ruckartige Bewegungen Verringerung der
Schwingungen Hydraulischen Flüssigkeit
Geräuschpegel Explosionen und Implosionen
im Mikrobereich
Druckflüssigkeit Beschleunigte Alterung Sauerstoffgehalt
Örtlicher Zerfall Erhöhte Temperatur
Kracken (Umwandlung in
Kohlenstoff)
Kleinexplosionen
Anlagenkomponenten Kavitationserosionen Druckschwankungen
Zerstörung von Dichtungen Drosselstellen
Anwendungsgebiete
- Arbeitsmaschinen
- Bremsen
- Flugzeugen
- Hydraulikzylinder
- Hebebühnen
- Walzwerke

Vor-Nachteile
Vorteile Nachteile
Hohe Energiedichte Anschaffungskosten
Überlastschutz Betriebskosten
Flexibel Druckverluste bei langen Übertragungen
Anfahren aus Stillstand Leckage
Stufenlos Eigenschaften stark temperaturabhängig
Sicherheit

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Pneumatik
Energieübertragung findet in der Pneumatik über ein Gas statt anstelle durch eine Flüssigkeit.
Druckluft wird in einem Kompressor erzeug und in Tanks gespeichert. Die Leistungsdichte ist jedoch
aufgrund der niedrigen Drücke geringer als in der Pneumatik. Höher Druck wären zwar realisierbar,
jedoch kann dies aufgrund der Sicherheit meist nicht machbar.

Anwendungsgebiete
- Robotik
- Linearantriebe
- Bremsanlagen (LKW)
- Luftschrauber
- Rohrpost

Vorteile/Nachteile
Vorteile Nachteile
Einfache Speicherung Entlüftungsgeräusche
Geringe Druckverluste Keine Gleichförmigen Bewegungen
Zentrale Druckluftnetze meist vorhanden Unfallgefahr
Überlastschutz Geringe Druck

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Lernziele
Kapitel 1
- Spannungsfeld der Antriebsstrangentwicklung vorstellen.
- Übersicht über Trends und Herausforderungen der Antriebsstrangentwicklung geben.
- Schwierigkeiten bei der Entwicklung und Bewertung von Antriebssystemen aufzeigen.
- Definition der wichtigsten Begriffe.
o Antriebsstrang
o Arbeitsmaschine
o Energiespeicher
o Kraftmaschine
o Handlungssystem
o Objektsystem
o V-Modell
o Zielsystem

Kapitel 2
- Wie können Antriebsstrangkonzepte unterschieden werden? Welche gibt es?
- Wie interagiert die Arbeitsmaschine mit dem Restsystem?
- Welche Lastmomente gibt es und wie wirken diese sich auf die Bauteilauslegung aus?
- Wie sehen die Randbedingungen für einen stabilen Betriebspunkt aus?
- Wie werden Arbeitsmaschinen gesteuert?
- Was ist SPS und wie funktionierte eine SPS?
- Welche Arbeitsweisen gibt es bei der SPS?
- Welche Größen beeinflussen das dynamische Verhalten maßgeblich?

Kapitel 3
- Wie ist eine Kraftmaschine definiert?
- Welche grundlegende Klassierung von elektrischen Kraftmaschinen kennen Sie?
- Wodurch unterscheiden sich die Asynchron- von den Synchronmaschinen?
- Was versteht man unter einem 4-Quadranten-Betrieb?
- Welche Betriebsarten von elektrischen Maschinen kennen Sie?
- Wie ist die Grundstruktur einer Kaskadenregelung und weshalb wird diese angewandt?
- Wodurch unterscheiden sich die Servoregelung und die Vektorregelung?

Kapitel 4
- Welche Vorteile ergeben sich für das Versorgungsnetz durch Energiespeicher?
- Welche physikalischen Wirkprinzipien für Energiespeicherung kennen Sie?
- Welches Energiespeicher-Prinzip steckt hinter einem Schwungrad?

Kapitel 5
- Erlangen eines Verständnisses für Systemdenken
- Kennenlernen von menschlichen Schnittstellen und deren Klassierung
- Erlangung eines Verständnisses für Wechselwirkungen zwischen Bediener, Umwelt und
Maschine
- Kenntnis der Richtlinien und Normen, die das System Bediener tangieren
- Erlernen von Gestaltungsgrundlagen für auf den Menschen abgestimmte
Maschinenbedienelemente
- Beschreiben Sie die Wechselwirkungen zwischen dem Teilsystem „Bediener“
- und dem Gesamtsystem.
- Was bedeutet HMI?

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- Was gibt es für verschiedene Arten von Mensch-Maschine-Schnittstellen?


- Benennen Sie die 5 Elemente der Sensorik des Menschen.
- Klassifizieren Sie Mensch-Maschine-Schnittstellen nach Modalitäten und Technologien.
- Vergleichen Sie Mensch und Maschine als Kommunikationspartner
- Benennen Sie die 3 Hauptzielrichtungen der Ergonomie.
- Wie lautet die Zielsetzung menschengerechter Gestaltung?
- Was gibt es für verschiedene Belastungsarten?
- Benennen Sie Maßnahmen zur Gesundheitsförderung.
- Benennen Sie den durch Ergonomie entstehenden ökonomischen Nutzen für das
Unternehmen und für die Beschäftigten.
- Nennen Sie 4 Gestaltungsschwerpunkte zur Schnittstelle Mensch-Maschine.
- Wie sollten Arbeitsplätze in Bezug auf Sehbedingungen gestaltet sein?
- Stellen Sie statische und dynamische Muskelbeanspruchung gegenüber.
- Nennen Sie Gestaltungsrichtlinien für Anzeigen.
- Wie lauten Gestaltungsrichtlinien für ergonomische Handwerkzeuge?
- Benennen Sie 4 Arbeitsumweltfaktoren mit jeweils einem Beispiel.
- Wodurch kann der Mensch seinen Wärmeaustausch regulieren?
- Was bewirken höhere Beleuchtungsstärken?
- Wie sollte die Farbgebung bei hohen Konzentrationsanforderungen gestaltet werden?
- Nennen Sie Maßnahmen zur Minderung mechanischer Schwingungen.
- Auf welche 3 Bereiche des Menschen wird die körperliche Beanspruchung unterteilt?
- Benennen und definieren Sie das psychische Anforderungs- und Belastungsspektrum in der
Arbeitswelt.
- Nennen Sie psychische Belastungsfaktoren.
- Wie lauten die Arbeitsschritte bei der Gestaltung von komplexen Arbeitssystemen?

Kapitel 6
- Nennen Sie Subsysteme des Systems Umgebung.
- Nennen Sie ein Beispiel für die Auswirkung der Richtlinien und Gesetzgebungen auf das System
Maschine.
- Nennen Sie ein Beispiel für die Auswirkung der Meteorologie, Klimatologie und Geografie auf
das System Maschine.
- Ist es Ihrer Meinung nach wichtig, das System Umgebung in der Konzeptphase einer neuen
Anlage mit zu berücksichtigen? Ist dies hinsichtlich des Entwicklungsprozesses zu spät?

Kapitel 7
- Aufgaben von Getrieben kennen
- Anwendungsgebiete von Getriebe kennen lernen
- Funktionsweise von Getrieben verstehen
- Vorgehensweise bei der Auswahl und der Auslegung von Getrieben
- Einfluss auf das Gesamtsystem
- Was ist ein Getriebe?
- Welche Aufgaben hat ein Getriebe im Antriebssystem?
- Welche auf welche zwei Arten kann man Getriebe klassifizieren?
- Für welche Anwendungen werden ungleichförmige Getriebe genutzt?
- Welche Aufgabe/Funktion erfüllt das ungleichförmige Getriebe hier?
- Für was werden gleichförmig übersetzende Getriebe genutzt?
- Nennen Sie wichtige Eigenschaften von Getrieben und ihren Einfluss auf das Gesamtsystem.
- Welche Schlussart liegt bei einem Riementrieb vor?

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o Was bedeutet das für das Gesamtsystem?


- Welche Schlussart liegt bei einem Kettentrieb vor?
o Was bedeutet das für das Gesamtsystem?

Kapitel 8
- Unterschied zwischen Wellen und Achsen kennen.
- Aufgaben und Bedeutung von Wellen im Gesamtsystem kennen.
- Eigenschaften der Wellen im Systemzusammenhang verstehen.
- Bezugsquellen realer Belastungsprofile (im Allgemeinen) kennen.
- Bezugsquellen spezifischer Einflussfaktoren und Kennwerte (im Allgemeinen) kennen.
- Dimensionierungsvorschrift für Wellen und Achsen kennen (aus MKL).
- Kinematische Eigenschaften von Wellen kennen (aus TM).
- Sensibilisierung der Studierenden für die verschiedenartigen Zusammenhänge und
Interaktionen der Teilkomponenten im komplexen Gesamtsystem.
- Welche Aufgaben erfüllen Wellen in einem Antriebstrang?
- Welche Aufgaben erfüllen Achsen?
- Beschreiben Sie den Einfluss der Wellenmasse auf das An- und Abfahrverhalten von Anlagen.
- Welche Faktoren gehen in die Tragfähigkeitsberechnung von Wellen und Achsen nach DIN 743
ein – s. MKL - Dimensionierungsmodul?
o Größenfaktor, Kerbformzahl, Oberflächenfaktor
- Wie beeinflusst die Werkstoffprüfung mit standardisierten Proben die
Wellendimensionierung?
- Wie werden Kerben in der Lebensdauerberechnung nach DIN 743 berücksichtigt?
- Wie geht der Einfluss des Wellendurchmessers in die Lebensdauerberechnung mit ein?
- Wie geht der Einfluss der Oberflächenbeschaffenheit in die Lebensdauerberechnung mit ein?
- Wie gelangt man zu realen Belastungsprofilen?
- Welche Dimensionierungsansätze gibt es?

Kapitel 9
- Erste Anwendungen und heutige Einsatzbereiche kennen.
- Wissen, was Gelenke und Gelenkwellen sind.
- Wissen, wann und wozu Gelenke bzw. Gelenkwellen eingesetzt werden.
- Wissen, warum Gelenke und nicht Kegelradpaarung verwendet wird.
- Wissen, welche Gelenktypen es gibt.
- Wissen, was Drehungleichförmigkeiten sind und wann sie auftreten.
- Wissen, wie sich Drehungleichförmigkeiten vermeiden lassen.
- Anforderungen kennen, die an Anschlusselemente gestellt werden.
- Wissen, nach welchen Vorschriften Gelenke dimensioniert werden.
o VDI 2722
- Typische Anwendungsbeispiele in der Industrie/ in Industrieanlagen kennen.
- Wozu werden Gelenkwellen in Industrieantrieben eingesetzt?
- Welchen Zweck erfüllen Gelenkwellen in Industrieantrieben?
- Welche Gelenktypen gibt es?
- Welchen Nachteil besitzen Kreuzgelenkwellen?
- Wie kann man das Problem der Kreuzgelenkwellen umgehen?
- Welche weiteren Gelenktypen gibt es?
- Wieso werden diese kaum in Industrieantrieben eingesetzt?
- Welche Versatzarten gibt es?
- Welche Möglichkeiten des Längenausgleichs kennen Sie?

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Kapitel 10
- Grundlagenverständnis über den Aufbau von fluidischen Systemen
- Vorteile und Nachteile von verschieden fluidischen Systemen
- Typische Anwendungsfälle und Einsatzmöglichkeiten von fluidischen Systemen in der
Antriebstechnik
- Anwendungsgebiete in der Antriebstechnik für Hydraulik und Pneumatik?
- Nennen Sie die allgemeine Vor- bzw. Nachteile von hydraulischen Anlagen
- Nennen Sie die allgemeine Vor- bzw. Nachteile von pneumatischen Anlagen
- Was ist Kavitation? Wie entsteht sie? Wozu kann sie führen?
- Nennen Sie typische Anwendungsgebiete eines Blasenspeichers?
- Was bedeutet HRB?

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Anhang

Empfohlen wird:

- MKL 4
o https://www.studydrive.net/kurse/karlsruher-institut-fuer-
technologie/maschinenkonstruktionslehre-
iv/zusammenfassungen/zusammenfassung-mkl-4/vorschau/586556
- MKL 3
o https://www.studydrive.net/kurse/karlsruher-institut-fuer-
technologie/maschinenkonstruktionslehre-iii/zusammenfassungen/mkl3-
zusammenfassung/vorschau/586555

Viel Erfolg bei der Klausur!

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