Chapitre 2 : Fonction de Transfert en Z d'un

système

I. Fonction de Transfert d'un Système Echantillonné:

Soit l'équation récurrente suivante avec y ( k ) est le signal de sortie et u ( k ) est le signal d'entré.

y(k  n)  a1 y(k  n  1)  a2 y(k  n  2)  ...  an y(k ) 

b0 u(k  m)  b1u(k  m  1)  b2u(k  m  2)  ...  bmu(k )

y(k )  a1 y(k  1)  a2 y(k  2)  ...  an y(k  n) 

b0 u(k  m  n)  b1u(k  m  n  1)  b2 u(k  m  n  2)  ...  bmu(k  n)

m  n 1
Y ( z )  a1 z 1Y ( z )  a2 z 2Y ( z )  ...  an z  nY ( z )  b0 z m  n (U ( z )   u (i) z
i 0
i
)
mn2 m  n 3
b1 z m  n 1 (U ( z )  i 0
u (i ) z  i )  b2 z m  n  2 (U ( z )   u (i) z
i 0
i
)  ...  bm z  nU ( z )

si les conditions initiales sont nulles alors

Y ( z )  a1 z 1Y ( z )  a2 z 2Y ( z )  ...  an z  nY ( z )  b0 z m  nU ( z )  b1 z m  n 1U ( z )  b2 z m  n  2U ( z )  ...

bm z  nU ( z )

Y ( z)(1  a1 z 1  a2 z 2  ...  an z n )  U ( z)(b0 z mn  b1 z mn1  b2 z mn2  ...  bm z n )

Y ( z ) b0 z mn  b1 z mn1  b2 z mn2  ...  bm z  n b0 z m  b1 z m1  b2 z m2  ...  bm

  n
U ( z) 1  a1 z 1  a2 z 2  ...  an z  n z  a1 z n1  a2 z n2  ...  an

Y ( z)
 H ( z)
U ( z)

H ( z ) est la fonction de Transfert d'un système discret.

1
II. Fonction de Transfert d'un Système Continu Echantillonné :
Soit le système continu de fonction de transfert H ( p ) échantillonné à une période
d'échantillonnage Te .

Te Te
u(t) u*(t) H(p) y(t) y*(t)

Y ( p)  H ( p)U * ( p)  Y * ( p)  ( H ( p)U * ( p))*  H * ( p)U * ( p)

Y ( z )  Y * ( p)
U ( z )  U * ( p)
H ( z )  H * ( p)

Y ( z )  H ( z )U ( z )

1er cas: si H ( p ) possède des pôles simples alors H ( z ) est

n
 N ( p) 1 
H ( z)    pTe 1 
i 1  D '( p) 1  e z  p  pi

avec pi des pôles simples de H ( p ) et n est le nombre des pôles.

Exemple d'application:

Soit un système continu de fonction de transfert H ( p ) donné comme suit

1
H ( p) 
p ( p  2)

On a deux ( n  2 ) pôles simples de H ( p ) sont p1  0 et p2  2 le nombre des pôles.

2
 N ( p) 1  N ( p1 ) 1 N ( p2 ) 1
H ( z)    pTe 1 
 p1Te 1

i 1  D '( p ) 1  e z  p  pi D '( p1 ) 1  e z D '( p2 ) 1  e p2Te z 1

avec

N ( p)  1

D ( p )  p ( p  2)

D '( p )  2 p  2

2
d'ou
2
 N ( p) 1  1 1 1 1 1 z z
H ( z)    pTe 1 
 1
 2Te 1
 (  )
i 1  D '( p ) 1  e z  p  pi 2 1  z 2 1 e z 2 z  1 z  e2Te

finalement on obtient

1 z (1  e2Te )
H ( z ) 
2 ( z  1)( z  e2Te )

2ème cas: si H ( p ) possède des pôles d'ordre de multiplicité m alors H ( z ) est

n
1  d m1 H i ( p) 
H ( z)  
i 1 (m  1)!  d m1 p 1  e pTe z 1  p  p
i

avec pi des pôles simples de H ( p ) ; n est le nombre des pôles ; m est l'ordre de multiplicité

Hi ( p)  ( p  pi )m H ( p)

Exemple d'application:

Soit un système continu de fonction de transfert H ( p ) donné comme suit

1
H ( p) 
p2

On a un seul ( n  1 ) pôle simples de H ( p ) qui est p1  0 est d'ordre de multiplicité ( m  2 ).

1
H1 ( p)  ( p  p1 )m H ( p)  p 2 1
p2

d'où

1
1  d 21 1  Te z 1e piTe Te z 1 Te z
H ( z)    2 1 pTe 1 
  1 2

i 1 (2  1)!  d
piTe 1 2
p 1  e z  p  pi (1  e z ) (1  z ) ( z  1) 2

III. Fonction de Transfert d'un Système Continu muni d'un BOZ :

Soit le système continu de fonction de transfert H ( p ) échantillonné à une période
d'échantillonnage Te muni d'un Bloqueur d'Ordre Zéro (BOZ) de fonction de transfert B ( p ) .

Te Te
u(t) u*(t) B(p) u(t) H(p) y(t) y*(t)

3
La fonction de transfert B ( p ) est

1  e  pTe
B( p) 
p

Y ( p)  H ( p) B( p)U * ( p)  Y * ( p)  ( H ( p) B( p)U * ( p))*  ( H ( p) B( p))*U * ( p)

Y ( z )  Y * ( p)
U ( z )  U * ( p)

Y ( z )  H ( z )U ( z )

Y ( z )  Z  H ( p) B( p)U ( z )

soit

Y ( z)  1  e  pTe   H ( p)  pTe H ( p) 
H ( z)   Z  H ( p) B( p)   Z  H ( p) Z e
U ( z)  p   p p 

 H ( p)   H ( p)   H ( p)  1  H ( p)   H ( p) 
H ( z)  Z    Z e pTe  Z  z Z   (1  z 1 )Z  
 p   p   p   p   p 

IV. Composition de Fonction de Transfert :

1er cas :

Soient deux systèmes continus en série séparés par un échantillonneur de période

d'échantillonnage Te .

Te Te Te
u(t) u*(t) H1(p) y1(t) y1*(t) H2(p) y(t) y*(t)

La fonction de transfert est

Y ( p)  H 2 ( p)Y1* ( p)  Y * ( p)  ( H 2 ( p)Y1* ( p))*  H 2* ( p)Y1* ( p)

Y ( z )  H 2 ( z )Y1 ( z ) (1)

Y1 ( p)  H1 ( p)U * ( p)  Y1* ( p)  ( H1 ( p)U * ( p))*  H1* ( p)U * ( p)

4
Y1 ( z )  H1 ( z )U ( z ) (2)

En utilisant (2) dans (1), d'où

Y ( z)
Y ( z )  H 2 ( z ) H1 ( z )U ( z )  H ( z )   H 2 ( z ) H1 ( z )
U ( z)

Dans le cas général:

n
Y ( z)
H ( z)   H1 ( z ) H 2 ( z )...H n ( z )   H i ( z )
U ( z) i 1

2ème cas :

Soient deux systèmes continus en série.

Te Te
u(t) u*(t) H1(p) y1(t) H2(p) y(t) y*(t)

La fonction de transfert est

Y ( p )  H 2 ( p )Y1 ( p )  Y ( p )  H 2 ( p ) H1 ( p)U * ( p)
 Y * ( p)  ( H 2 ( p) H1 ( p)U * ( p))*  ( H 2 ( p) H1 ( p))* U * ( p)

Y ( z)
Y ( z )  Z  H 2 ( p) H1 ( p) U ( z )  H ( z )   Z  H 2 ( p ) H1 ( p )  (1)
U ( z)

Dans le cas général:

Y ( z)  n 
H ( z)   Z  H1 ( p) H 2 ( p)...H n ( p)  Z  H i ( p) 
U ( z)  i 1 

3ème cas :

Soit un système en boucle fermée

Te
u(t) + e(t) e*(t) yH1(t)
1(p) y(t)

H2(p)

La fonction de transfert est

5
Y ( p)  H1 ( p) E * ( p)  Y * ( p)  ( H1 ( p) E * ( p))*  H1* ( p) E * ( p)
(1)
 Y ( z )  H1 ( z ) E ( z )

E ( p)  U ( p)  H 2 ( p) H1 ( p) E * ( p)  E * ( p)  U * ( p)  ( H 2 ( p) H1 ( p) E * ( p))*
E * ( p)  U * ( p)  ( H 2 ( p) H1 ( p))* E * ( p)

 E ( z )  U ( z )  Z  H 2 ( p ) H1 ( p )  E ( z )
U ( z) (2)
 E( z) 
1  Z  H 2 ( p) H1 ( p)

En utilisant (2) dans (1), on obtient

H1 ( z )U ( z )
Y ( z)  (3)
1  Z  H 2 ( p) H1 ( p)

Y ( z) H1 ( z )
H ( z)   (1)
U ( z ) 1  Z  H 2 ( p) H1 ( p)