UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

DE LA FUERZA ARMADA BOLIVARIANA

NUCLEO FALCÓN - EXTENSIÓN PUNTO FIJO
CARRERA: INGENIERIA NAVAL
CATEDRA: MECANISMOS

PROFESOR: ING. DIMAS AMAYA. MG

TEMA II: CIMEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS

Introducción
La cinemática de los cuerpos rígidos estudia las relaciones existentes entre el tiempo, las
posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las diferentes partículas que forman un
cuerpo rígido. Cuerpo Rígido: Es un sistema de partículas, que mantienen fijas las distancias
que lo separan, bajo la aplicación de una fuerza o momento.

Movimientos Posibles de un Cuerpo Rígido:

 En el plano: Traslación, Rotación alrededor de un eje fijo, Movimiento plano general.
 En el espacio: Rotación alrededor de un punto fijo, Movimiento general.

ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cuando un cuerpo gira alrededor de u eje fijo, cualquier punto P localizado en él, se
desplaza a lo largo de una trayectoria circular. Para estudiar este movimiento es necesario
analizar primero el movimiento angular del cuerpo alrededor del eje.
 Movimiento Angular: Como un punto no tiene dimensiones no
. puede tener movimiento angular solamente las líneas o cuerpos
experimentan movimiento angular

 Posición Angular: En un instante la posición angular de r está

definida por el ángulo θ medido desde una línea de referencia
fija hasta r.

 Desplazamiento Angular: El cambio de la posición angular el

cual puede medirse como un diferencial dθ se llama
desplazamiento anular. La magnitud de este vector es dθ, medida
en grados, radianes o revoluciones, donde:
1 rev = 2π radianes

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  Velocidad Angular: El cambio con respecto al tiempo de la posición angular se
conoce como velocidad angular ω (omega) como dθ ocurre durante un instante de
tiempo dt entonces:
𝑑𝜃
ω= 𝑑𝑡
Su magnitud suele medirse en rad/seg

 Aceleración Angular: La aceleración angular α (alfa) mide el cambio con respecto

al tiempo de la velocidad angular. La magnitud de este vector es:
𝑑2𝜃
α = 𝑑𝜔
𝑑𝑡
ó α= 𝑑𝑡
La aceleración angular suele medirse en rad/seg2

Se pueden relacionar la aceleración y velocidad de la siguiente manera:

α dθ = ω dω

Aceleración Angular Constante:

Si la aceleración anular del cuerpo es constante α = αctte, entonces se obtienen un

conjunto de fórmulas que relacionan la velocidad angular, la posición angular de un cuerpo

y el tiempo. Estas ecuaciones son semejantes a las ecuaciones que se utilizaron para el
movimiento rectilíneo. Los resultados son:

ω= ωo + αctte* t
θ = θo + ωo* t + 1/2 αctte* t2
ω2 = ωo2 + 2αctte* (θ - θo)

Movimiento de un Punto P:
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un punto P, se desplaza a lo largo de una
trayectoria circular de radio r con centro en el punto O.

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 Posición y Desplazamiento: La posición de P está definido por el vector posición r.
Si el cuerpo gira dθ entonces P se desplazará

ds= r*dθ

 Velocidad: La magnitud de la velocidad de P queda definida por la siguiente formula

V = ω*r
Donde la dirección es tangente a la trayectoria.

 Aceleración: La aceleración de un punto P puede expresarse en función de sus

componentes normal y tangencial.
El componente tangencial de la aceleración representa el cambio con respecto al
tiempo de la magnitud de la velocidad. Si la rapidez de P se incrementa, entonces at
actúa en la misma dirección que V, si se reduce at actúa en la dirección opuesta de V
y finalmente si permanece constante at es cero. La componente normal de la
aceleración representa el cambio con respecto al tiempo de la dirección de la
velocidad la dirección de an siempre es hacia el centro de la trayectoria circular.

at = α * r
an = ω2 * r
a2 = at2 + an2

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 Ejercicios:
1.- Se enrolla una cuerda alrededor de la rueda mostrada en la figura, la cual
inicialmente está en reposo cuando θ = 0. Si se aplica una fuerza a la cuerda y se le
imparte una aceleración a= (4t) m/s2, donde t está en segundo. Determine como en
función del tiempo: a) La velocidad angular de la rueda; b) La posición angular de la
línea OP en radianes.
Datos:
θ=0 a= (4t) m/s2 r = 0,2 m

Utilizaremos las ecuaciones de ω y α

en función del tiempo.

Solucion:

La rueda está sometida a rotación alrededor de un eje fijo que pasa por el punto
O. Por tanto un punto P en la rueda describe una trayectoria circular y su aceleración
tiene componentes tangenciales como normales. La componente tangencial es
apt = (4t) m/s2. Puesto que la cuerda esta enrollada alrededor de la cuerda desplaza
tangente a ella.

a) Cálculo de la Velocidad Angular:

Sabiendo que at = α * r sustituimos

4t = α * 0,2 m, se despeja la aceleración angular

α = 20t rad/ s2
𝑑𝜔
Con este resultado y sabiendo que α = podemos determinar la velocidad
𝑑𝑡
angular ω de la rueda, puesto que esta ecuación relaciona α, t, ω.
𝑑𝜔
20t =
𝑑𝑡
Al integrar con la condición inicial que ω =0 y t=0. Se obtiene:

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 ∫ 𝑑𝑤 = ∫ 20𝑡 𝑑𝑡

ω = 10 t2 rad/ seg

b) Cálculo de la posición angular:

𝑑𝜃
Con el resultado de ω y sabiendo que ω = , podemos determinar la posición
𝑑𝑡

angular θ de OP, puesto que esta ecuación relaciona θ, ω y t

𝑑𝜃
10t2 =
𝑑𝑡

∫ 𝑑𝜃 = ∫ 10t2 𝑑𝑡

θ = 3,33 t3 rad/ seg

2.- El motor que se muestra en la figura se utiliza para hacer girar un ensamble de
rueda y soplador alojado en la caja. Los detalles de diseño se muestran en la figura. Si
la polea A conectada al motor comienza a girar desde el punto de reposo con una
aceleración angular constante de αA = 2 rad/s. Determine las magnitudes de la velocidad
y la aceleración del punto P en la rueda. Después que la polea ha realizado dos
revoluciones. Suponga que la banda de transmisión no se resbala en la polea rueda.

Datos:

ωo = 0 αA = 2 rad/ θ= 2 rev rA= 0,15m rB= 0,4 m

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Solucion:

Antes de iniciar a resolver lo primero que debemos hacer es convertir las 2 revoluciones a
radianes.
𝟐 𝝅 𝒓𝒂𝒅
θA = 2 rev* = 12, 5 rad
𝟏 𝒓𝒆𝒗

Debido a la que la aceleración que nos indica el ejercicio es constante, utilizaremos las
ecuaciones de aceleración angular constante.

a) Cálculo de la magnitud de la Velocidad del punto P: Esta se obtendrá a través de

la siguiente formula:

V = ω*r

Al pasar la banda por la polea y rueda a la vez, la polea B la misma velocidad y aceleración

tangencial de A, VA= VB. Partiendo de la αA obtenemos VB

VA= ωA*rA, por consiguiente WA2 = ωo2 + 2αA* (θ - θo)

ωA2 = 02 + 2 (2 rad/s2)* (12,57 - 0) = 7,090 rad/seg
Conociendo ya el valor de ωA la sustituimos en la ecuación de la velocidad de la polea A

VA= (7,090 rad/seg) * 0,15 m

VA = 1,0635 m/ seg = VB = Vp

b) Cálculo de la aceleración del punto P: para obtener este valor utilizaremos las
ecuaciones del movimiento de un punto P, por consiguiente:

a2 = at2 + an2
atB = αB * rB , como la aceleración tangencial de A y B son las mismas
atA= αA* rA = (2 rad/s2)* (0,15 m)= 0,3 m/s = atB

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 anB = ωB2 * rB., como VP= VB = VA
VB= ωB*rB
Por consiguiente ωB = VB/ rB = 1,0635 m/ seg/ 0,4 m
ωB = 2,6587 rad/ s
anB = ωB2 * rB = (2,65875 rad/ s )2* ( 0, 4 m) = 2,8275 m/ s
𝑚
a = √(0,3 )2 + (2,827𝑚/𝑠)2
𝑆

ap = 2,84 m/ seg

3.- El engranaje A esta acoplado con el engranaje B como se muestra en la figura. Si A

comienza a moverse desde el punto de reposo con una aceleración angular constante de
2 rad/s2. Determine el tiempo necesario para que B adquiera una velocidad angular de

50 rad/s.

Datos:
αA= 2 rad/s2 rA= 25mm= 0,025m

ωB= 50 rad/s rB= 100 mm= 0,1 m

ωo= 0

Usaremos las ecuaciones de velocidad angular

constante y movimiento de un punto.

Solución:
El tiempo que adquiere el engrane B los obtendremos haciendo usos de la siguiente fórmula:

ωA= ωo + αctteA* t (ecuación 1)

Esto debido que contamos con la información de las variables ωo, αctteA. Por otro lado
analizando el movimiento se puede evidenciar que los dos engranajes se conectan, en ese punto
de contacto la velocidad de A es la misma de B.
VA = VB

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 Cono conocemos ωB y rB obtenemos VB
VB= ωB*rB = (50 rad/s) * (0, 1 m)
VB = 5 m/s = VA
Ya conociendo la VA, podemos obtener la ωB para sustituirla en ecuación 1 y conocer el tiempo

VA= ωA*rB
Despejamos ωA = VA/ rA = 5 m/s / 0,025 m
ωA = 200 rad/s

Con este resultado de ωA sustituimos en ecuación 1 y podemos determinar el tiempo que

adquiere B, ya que será el mismo tiempo que tarde A en adquirir su velocidad angular desde
el punto de reposo:

ωA= ωo + αctteA* t
Sabiendo que ωo= 0
ωA= αctteA* t
ωA 200 𝑟𝑎𝑑/𝑠
t = αA = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠

t = 100 seg