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TECHNISCHE UNIVERSITÄT MÜNCHEN

LEHRSTUHL FÜR STEUERUNGS- UND REGELUNGSTECHNIK


ORDINARIUS: UNIV.-PROF. DR.-ING./UNIV. TOKIO MARTIN BUSS

Name: Matrikelnummer: (bitte rechtsbündig)

...

Vorname: Fakultät:

Studienrichtung:

1 2 3 4 5 Summe:

Note:

Klausur

Dynamische Systeme

Univ.-Prof. Dr.-Ing./Univ. Tokio habil. Martin Buss

am: 01.03.2018

Hörsaal-Nr.: 0980, 1200

Bitte beachten Sie folgende Hinweise:


• Die Lösungen müssen auf die ausgeteilten Blätter geschrieben werden. Benutzen Sie, soweit
angegeben, die jeweiligen Tabellen und Diagramme.
• Schreiben Sie leserlich und gliedern Sie Ihre Lösungen durch Angabe der jeweiligen Aufgaben-
Nummern.
• Geben Sie nicht nur das jeweilige Endergebnis an. Aus Ihren Aufzeichnungen muss auch der
jeweilige Lösungsweg bzw. die notwendige Begründung erkennbar sein.
• Streichen Sie die Teile Ihrer Aufzeichnungen, die nicht bewertet werden sollen, eindeutig durch.
• Dieses Aufgaben-/Lösungsheft muss wieder abgegeben werden.
• Erlaubte Hilfsmittel für diese Prüfung sind sämtliche Unterlagen (Skript, Mitschriften, Bücher,
usw.) und ein nicht programmierbarer Taschenrechner.
• Bitte schalten Sie Ihre Mobiltefelfone während der Prüfung aus.
• Verwenden Sie nur dokumentenechte Stifte (keine Bleistifte).
1.gAufgabe: Kurzfragen (15 Punkte)

Hinweis: Alle Aufgaben der Kurzfragen können unabhängig voneinander gelöst werden und
sind deshalb mit ∗ markiert.

a)* Nur für eine der drei angegeben Dynamiken kann eine Bifurkation auftreten. Markieren Sie
diese.
2 ẋ = x(1 − x)
2 ẋ = 1 − x2
2 ẋ = µ − x2 , µ ∈ R
Zeichnen Sie qualitativ ein Bifurkationsdiagramm. (4 Punkte)

b)* Es soll das Verfahren der harmonischen Balance angewandt werden. Kreuzen Sie an, wel-
che der nichtlinearen Kennlinien f (e(t)) eine Analyse mit Hilfe der harmonischen Balance
zulassen. Begründen Sie, warum die anderen Kennlinien nicht geeignet sind.
2 f (e(t)) = 2 cos(e(t) + 0.5π)
2 f (e(t)) = 3e(t) sin(e(t))
2 f (e(t)) = 2 cos(e(t)) + e2 (t)
(2 Punkte)

2
c)* Bei welchen der angegeben dynamischen Regelsysteme mit Zustand x und Eingang u handelt
es sich um nichtlineare dynamische Systeme.
2 ẋ(t) = tx(t) + u(t)
2 ẋ(t) = sin(x(t)) + u(t)
2 x(k + 1) = x(k) + x(k)u(k), k ∈ Z
1+s+s2
2 x(s) = 1−s+s2
u(s)
(4 Punkte)

d)* Nehmen Sie an, für eine Dynamik ẋ = f (x, u) mit x ∈ R2 wurde Stabilität der Ruhelage
x∗ = 0 durch eine Lyapunov-Funktion V (x) gezeigt, da V̇ = −x21 ≤ 0.
Was muss zusätzlich gelten, damit die Ruhelage sogar asymptotisch stabil ist?
Geben Sie die Menge S an.
Für welche der beiden angegeben Dynamiken für den Zustand x2 wäre das der Fall:
2 ẋ2 = x1
2 ẋ2 = x1 + x2
Begründen Sie ihre Auswahl. (4 Punkte)

s2 +4s+3
e)* Geben Sie den relativen Grad der Übertragungsfunktion G(s) = s4 +2s+1
an. (1 Punkt)

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2.gAufgabe: Stabilität und Linearisierung (19 Punkte)

Gegeben sei das dynamische System

ẋ1 = x1 + x2 (1)
2
ẋ2 = x1 − sin x1 + x3
π
ẋ3 = x3 + u

mit den Zuständen x1 , x2 , x3 und dem skalaren Eingang u.

Hinweis: Alle Aufgaben mit * können unabhängig voneinander gelöst werden.

a)* Bestimmen Sie alle Ruhelagen x∗ des ungeregelten Systems (1).


(4 Punkte)

b)* Bestimmen Sie das um die Ruhelage x∗ = 0 linearisierte System ẋ = Ax+bu aus System (1).
(2 Punkte)

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c) Treffen Sie mit Hilfe der indirekten Methode von Lyapunov eine Aussage über die Stabilität
der Ruhelage x∗ = 0.
(3 Punkte)

Als nächstes soll eine Eingangs-/Ausgangs (E/A-Linearisierung) durchgeführt werden.

d)* Berechnen Sie den relativen Grad r des Systems (1) bezüglich des Ausgangs y = h(x) = x2 .
(3 Punkte)

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e) Bestimmen Sie die Zustandsrückführung u(x, v), die das System (1) für den Ausgang y bis
zum relativen Grad r E/A-linearisiert. Der neue Eingang für das linearisierte Teilsystem ist v.
(2 Punkte)

f) Handelt es sich bei der E/A-Linearisierung aus Teilaufgabe e) um eine vollständige Lineari-
sierung des Systems (1)? (1 Punkt)

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g) Eine Bestimmungsgleichung für den Zustand η = ϕ(x) der internen Dynamik lautet

∂ϕ(x)
g(x) = 0 mit ẋ = f (x) + g(x)u(x).
∂x
Bestimmen Sie eine mögliche Zustandstransformation Φ(x) für [ξ1 ξ2 η]T = Φ(x) mit
[ξ1 ξ2 ]T = [y ẏ]T (3 Punkte)

h)* Wählen Sie einen neuen Ausgang y2 = h2 (x) mit dem das System (1) ohne interne Dynamik
E/A-linearisierbar ist.
Hinweis: Keine Berechnung nötig.
(1 Punkt)

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3.gAufgabe: Passivität und Flachheit (15 Punkte)

Gegeben sei folgendes System


ẋ1 = −x1 + x2 (2)
ẋ2 = −x1 + x1 x3
ẋ3 = u − x1 x2
y = x3
mit den Zuständen x1 , x2 und x3 , dem skalaren Eingang u und Ausgang y.

Hinweis: Aufgaben mit * können separat gelöst werden.

a)* Untersuchen Sie das System (2) auf Passivität. Wählen Sie hierzu eine geeignete Lyapunov-
Funktion V (x).
Nutzen Sie die Lyapunovfunktion V (x) = 21 x21 + 12 x22 + 21 x23
(4 Punkte)

b) Ist das System (2) streng zustandspassiv? Begründen Sie. (3 Punkte)

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c)* Ist V (x) radial unbeschränkt? (1 Punkt)

d) Können Sie mit den bisherigen Erkenntnissen aus Teilaufgabe a), b) und c) auf asymptotische
Stabilität der Ruhelage x∗ = 0 schließen? Begründen Sie. (2 Punkte)

e)* Prüfen Sie, ob yf = x1 ein flacher Ausgang ist. ...


Hinweis: Nehmen Sie an, dass u = Ψ(yf , ẏf , ÿf , y f ). (5 Punkte)

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4.gAufgabe: Backstepping (15 Punkte)

Gegeben sei folgendes System


ẋ1 = −x1 + (x1 − 1)x2 (3)
ẋ2 = −x21 + x3
ẋ3 = x1 x2 + u
y = x3
mit den Zuständen x1 , x2 und x3 , dem skalaren Eingang u und Ausgang y.

Es soll für System (3) mit Hilfe des Backstepping-Verfahrens eine Regelung entworfen.

a)* Überprüfen Sie, ob System (3) in strikter Rückkopplungsform vorliegt. (4 Punkte)

b)* Führen Sie nun den ersten Backstepping-Schritt durch. Wählen Sie als neue Zustandsgröße
z1 := x1 und als Pseudostellgröße α1 := x2 . Welche Pseudostellgröße α1 (z1 ) stabilisiert
z1 = 0?
Nutzen Sie die Lyapunovfunktion V (z) = 12 z12
(3 Punkte)

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c) Stabilisieren Sie nun das Teilsystem z2 := x2 − α1 , indem Sie den zweiten Backstepping-
Schritt durchführen und die neue Pseudostellgröße α2 := x3 bestimmen.
Nutzen Sie die Lyapunovfunktion V (z) = 12 z12 + 21 z22
(3 Punkte)

d) Berechnen Sie mit z3 := x3 − α2 den dritten Backstepping-Schritt . Finden Sie dazu einen
Ausdruck für die Pseudogröße α3 := u.
Nutzen Sie die Lyapunovfunktion V (z) = 12 z12 + 21 z22 + 12 z32
(4 Punkte)

e) Bestimmen Sie nun den Systemeingang u(x) durch Rücktransformation von α3 (z).
(1 Punkt)

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5.gAufgabe: Sliding Mode (26 Punkte)

Hinweis: Alle Aufgaben mit * können unabhängig voneinander gelöst werden.

Betrachten Sie die Regelstrecke (z.B. gedämpftes Pendel)

ẍ + dẋ + x = u

mit Zustand x und ẋ und skalarem Eingang u.


Es soll ein Sliding Mode Regler entworfen werden. Dafür ist die Schaltmannigfaltigkeit

s(x, ẋ) = γ ẋ + x

gegeben und das Regelgesetz


u = −M sign(s).
Für die Parameter gelte 0 < d < 2, γ > 0 und M > 0.

a)* Untersuchen Sie die Existenz des Sliding Mode für s > 0 durch Auswertung der Bedingung
ṡ < 0 und lim+ ṡ < 0 und geben Sie jeweils eine Bedingung für die Konstante M an.
s→0
(6 Punkte)

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b)* Bestimmen Sie den Parameter γ so, dass der Parameter M möglichst klein gewählt werden
kann.
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Hinweis: Verwenden Sie die Bedingung M > 1−dγ+γγ
ẋ aus Teilaufgabe a), die Sie aus der
Untersuchung des Grenzwerts erhalten haben. (4 Punkte)

c)* Verwenden Sie die Methode des Equivalent Control, um die Dynamik im Sliding Mode herzu-
leiten. Verwenden Sie dabei entweder γ aus Teilaufgabe b) oder als unbestimmten Parameter.
(3 Punkte)

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d) Bestimmen Sie die Ruhelage der Dynamik im Sliding Mode. Was können Sie über die Sta-
bilität der Ruhelage im Sliding Mode folgern? (3 Punkte)

e)* Berechnen Sie nun die Vektoren f + und f − , die für die Methode von Fillipov gebraucht
werden. Werten Sie f + und f − für d = 1 und M = 2 am Punkt (x, ẋ) = (−1, 1) aus
und bestimmen Sie für γ = 1 die rechte Seite f eq der Dynamik ẋeq = f eq (xeq ) am Punkt
(x, ẋ) = (−1, 1). (7 Punkte)

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f)* Es sei nun die nichtlineare Dynamik ẍ+ ẋ2 +x = u gegeben. Wie kann die bisher untersuchte
lineare Dynamik ẍ + dẋ + x = u durch Linearisierung aus der nichtlinearen Dynamik erhalten
werden? (2 Punkte)

g)* Sliding Mode Regelung wurde in dieser Aufgabe für eine lineare Dynamik und eine lineare
Schaltfläche untersucht. Ein Sliding Mode Reglerentwurf ist aber natürlich auch für nicht-
lineare Systeme möglich. Nennen Sie ein Problem, das beim nichtlinearen Sliding Mode
Reglerentwurf auftreten kann, das beim linearen Sliding Mode Reglerentwurf nicht auftritt.
(1 Punkt)

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Extrablatt
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