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Me

hanik I+II
WS 2000/01 { SS 2001

W. Cassing

Written by K. Rothkamm, A. S h
onfeld and Z. Xu

I
Inhaltsverzei hnis
0.0 Die Newton's hen Axiome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1 Kinematik 1
1.1 Grundbegri e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Geradlinige Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Krummlinige Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3 Krummung von Bahnkurven . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Vektoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 De nition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Reelle Vektorraume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.3 Euklidis he Vektorraume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.4 Basis und Dimension von Vektorraumen . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Orthogonale Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 Vektoren in Mathematik und Physik . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2 Drehungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.3 Spiegelung am Ursprung (Inversion) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.4 Vektoren und Skalare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.5 Nutzen der Vektorre hnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Kreisbewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.1 Winkelges hwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.2 Vektorprodukt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.3 Winkelbes hleunigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 Relativbewegung 17
2.1 Inertialsysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.1 Idee und Praxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.2 Galilei's hes Relativitatsprinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.3 Galilei-Gruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2 Rotierende Bezugssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.1 Zielsetzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.2 Glei hformig rotierende Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.3 Erlauterungen und Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.4 Verallgemeinerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 S hwerpunktsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.1 De nition des S hwerpunktes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.2 S hwerpunktssystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1
2.3.3 Bestimmung des S hwerpunktes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.4 Sto zweier Teil hen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.5 Reduzierte Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3 Dynamik 24
3.1 Folgerungen aus den Newton's hen Axiomen . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.1.1 Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.1.2 Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.3 Bewegungsglei hungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Beispiele fur die Losung von Bewegungsglei hungen . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.1 Geladenes Teil hen im homogenen elektris hen Feld . . . . . . . . . 26
3.2.2 Geladenes Teil hen im konstanten, homogenen Magnetfeld . . . . . 27
3.2.3 Freier Fall mit Beru ksi htigung der Erdrotation . . . . . . . . . . 29
3.3 Impuls und Drehimpuls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.1 Impuls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.2 Impulssatz und Galilei-Invarianz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3.3 Beispiel: Rakete im s hwerefreien Raum . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3.4 Drehimpuls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3.5 Drehimpulserhaltung und Galilei-Invarianz . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3.6 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.3.7 Auerer und innerer Drehimpuls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3.8 Austaus h von Impuls und Drehimpuls beim Sto zweier (oder meh-
rerer) Teil hen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4 Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4.1 Kinetis he Energie und Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4.2 Konservative Krafte, potentielle Energie, Energiesatz . . . . . . . . 39
3.4.3 Invarianzen von U ; Separation der S hwerpunktsenergie . . . . . . . 42
3.4.4 Zwangskrafte; Reibungskrafte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4 Anwendungen der Newton-Me hanik 46
4.1 Zentralkrafte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.1.1 Reduktion der Freiheitsgrade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.1.2 Klassi kation der Bahnkurven . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.1.3 1=r2 {Krafte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2 Planetenbewegung; Gravitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2.1 Kepler-Gesetze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2.2 Gravitationsgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

4.2.3 Aquivalenz-Prinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.4 Beispiele: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2.5 Gravitationsfeld einer statis hen Massenanordnung . . . . . . . . . 57
4.3 Kleine S hwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.3.1 Der lineare harmonis he Oszillator . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.3.2 Dampfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.3.3 Erzwungene S hwingungen; Resonanz . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.3.4 Gekoppelte harmonis he S hwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . 66

2
5 Relativistis he Me hanik 69
5.1 Spezielle Relativitatstheorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1.1 Lorentz-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1.2 Herleitung der Lorentz-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.1.3 Raum-Zeit Diagramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2 Konsequenzen der Lorentz-Transformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.1 Addition von Ges hwindigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.2 Lorentz-Kontraktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.3 Glei hzeitigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.2.4 Zeitdilatation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.5 Kausalitat und Grenzges hwindigkeit von Signalen . . . . . . . . . 77
5.2.6 Beispiele und Erlauterungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3 Mathematis he Aspekte der Lorentz -Transformationen . . . . . . . . . . . 79
5.3.1 Lorentz-Gruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3.2 Lorentz-Skalare, -Vektoren, -Tensoren . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.3 Viererstromdi hte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.3.4 Vierer-Potential . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.5 Ebene Wellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.4 Relativistis he Dynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.4.1 Impuls und Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.4.2 Stoprobleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.4.3 Bewegungsglei hungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.4.4 Lorentz-Transformation der Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6 Formaler Aufbau der Me hanik 94
6.1 Generalisierte Koordinaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.1.1 Zwangsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.1.2 Bewegungsglei hungen in generalisierten Koordinaten . . . . . . . . 95
6.1.3 Konservative Krafte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.1.4 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.1.5 Ges hwindigkeitsabhangige Krafte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.2 Das Hamilton's he Variationsprinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.2.1 Variationsprinzip und Eulers he Glei hungen . . . . . . . . . . . . . 102
6.2.2 Kanonis he Glei hungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.2.3 Beispiele: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.3 Symmetrien und Erhaltungssatze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.3.1 Zyklis he Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.3.2 Translationsinvarianz und Impulssatz . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.3.3 Rotationsinvarianz und Drehimpulssatz . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.3.4 Zeit{Translation und Energiesatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7 Anwendungen des Lagrange-Formalismus 112
7.1 Bewegungen starrer Korper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.2 Kinetis he Energie und Tragheitstensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.3 Drehimpuls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

3
7.4 Die Eulers hen Glei hungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.5 Die Eulers hen Winkel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.6 Die Lagrangeglei hungen des starren Korpers . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8 Dynamik im Phasenraum 123
8.1 Zeitli he A nderung einer Observablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.2 Eigens haften der Poisson Klammern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.3 Kanonis he Transformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.3.1 Punkttransformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.3.2 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.4 Erweiterte kanonis he Transformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
8.4.1 Erzeugende der kanonis hen Transformationen . . . . . . . . . . . . 130
8.4.2 Die erzeugenden Funktionen im U berbli k . . . . . . . . . . . . . . 135
8.4.3 Kanonis he Invarianten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
8.4.4 Kriterien fur kanonis he Transformationen . . . . . . . . . . . . . . 138
8.5 Theorem von Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9 Erganzungen 142
9.1 Relativistis he Me hanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
9.1.1 Lagrange-Funktion fur ein relativistis hes Teil hen . . . . . . . . . . 142
9.1.2 Hamilton-Funktion fur ein relativistis hes Teil hen . . . . . . . . . . 143
9.2 Kontinuumsme hanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
9.2.1 Lagrange-Funktion fur die s hwingende Saite . . . . . . . . . . . . . 143
9.2.2 Hamilton-Funktion fur die s hwingende Saite . . . . . . . . . . . . . 145
9.3 Numeris he Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
9.3.1 Di erentiation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
9.3.2 Integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
9.3.3 Gewohnli he Di erentialglei hungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

4
0.0 Die Newton's hen Axiome
Ausgangspunkt fur die klassis he ni htrelativistis he Me hanik1 sind die Newton's hen
Axiome fur die Bewegung eines Massenpunktes der Masse m unter dem Ein u einer
~ . Unter einem Massenpunkt wollen wir im Folgenden einen starren Korper verste-
Kraft K
hen, der keine inneren Freiheitsgrade besitzt und ledigli h Translationen (Vers hiebungen)
und Rotationen (Drehungen) dur hfuhren kann.
Die Newton's hen Axiome lauten explizit:
 1.Axiom
In einem Inertialsystem bewegt si h ein freies Teil hen geradlinig glei hformig.
 2.Axiom
Der Bewegungszustand eines Teil hens der Masse m andert si h unter dem Ein u
~ gema
einer Kraft K
d2 ~
m 2 ~r = K
dt
 3.Axiom
Fur die We hselwirkung zwis hen 2 Massenpunkten gilt das Prinzip von A tio =
Rea tio, d.h.
K~ 12 = K ~ 21 ;
wenn K ~ 12 die von Teil hen 1 auf Teil hen 2 ausgeubte Kraft ist.
 4.Axiom
~ a und K
Wirken auf einen Massenpunkt 2 Krafte K ~ b , so ist als resultierende Kraft
~ =K
K ~a + K
~b
in die Bewegungsglei hung einzusetzen (Superpositionsprinzip der Krafte).
Die Begri e freies Teil hen, Inertialsystem sowie Kraft bedurfen der mathematis hen
Prazision. Sinnvoll wird eine physikalis he Begri sbildung immer dann sein, wenn die
getro enen Aussagen unabhangig vom Beoba hter sind, d.h. Messungen in vers hiedenen
Bezugssystemen miteinander vergli hen und als identis h betatigt werden konnen. Als
mathematis he Hilfsmittel { zur Verglei hbarkeit von Messungen { dienen in der Me hanik
die Vektorre hnung und die Theorie der Di erentialglei hungen. Zuna hst ist es jedo h
zwe kmaig, eine Reihe von einfa hen (au h der naturli hen Ans hauung entspre henden)
Begri en einzufuhren.

1 Unter ni htrelativistis h bezei hnen wir alle physikalis hen Systeme, die si h mit Ges hwindigkeiten

v  zueinander bewegen, wobei  300000 Km/se die Li htges hwindigkeit bezei hnet.

5
Kapitel 1
Kinematik
1.1 Grundbegri e
1.1.1 Geradlinige Bewegung
Zur Bes hreibung der geradlinigen Bewegung wahlen wir ein kartesis hes Koordinaten-
system so, da si h der Massenpunkt z.B. langs der x-A hse bewegt (siehe Abb. 1.1).

A A’
X
X(t) X(t’)

Abbildung 1.1:
Der Bewegungsablauf ist dur h die Position x des Massenpunktes zum Zeitpunkt t (x =
x(t)) vollstandig bestimmt.
Def.: mittlere Ges hwindigkeit
x(t0 ) x(t) x
vm = = : (1.1)
t0 t t
Dabei ist x die Vers hiebung wahrend der Zeit t.
Falls x(t) na h t di erenzierbar ist:
Def.: Ges hwindigkeit v
x dx
v = lim
t!0
= : (1.2)
t dt
Bleibt die Ges hwindigkeit v wahrend der gesammten Bewegung konstant, ist also v un-
abhangig von t, so nennen wir die Bewegung \ geradlinig glei hformig\.

1
Def.: mittlere Bes hleunigung
v (t0 ) v (t) v
bm = = : (1.3)
t0 t t
Voraussetzung: x(t) ist mindestens zweifa h na h t di erenzierbar.
Def.: Bes hleunigung
v dv d2 x
b = lim
t!0 t
= = 2: (1.4)
dt dt
Ist b 6= 0 von der Zeit t unabhangig, so nennen wir die Bewegung \ glei hmaig be-
s hleunigt\

1.1.2 Krummlinige Bewegung


Die momentane Position eines Teil hens auf seiner Bahnkurve (in 3 raumli hen Dimen-
sionen) bes hreiben wir dur h seine Koordinaten x; y; z in einem kartesis hen Koordi-
natensystem. Sie de nieren einen Ortsvektor
0 1
x
~r = B
 y C
A ; (1.5)
z
der vom Koordinatenursprung zur Position P des Teil hens zeigt. Der Bewegungsablauf
wird dann festgelegt dur h die Funktionen
x = x(t); y = y (t); z = z (t) (1.6)
oder in Vektor-S hreibweise
~r = ~r(t) (1.7)
Def.: mittlere Ges hwindigkeit:
x 1 0

~r(t0 ) ~r(t) ~r B yt C


~vm = = =  t A (1.8)
t0 t t z
t
Sie wird dargestellt dur h einen Vektor in Ri htung des \ Vers hiebungsvektors\ ~r.
Sind die Funktionen x(t); y (t); z (t) di erenzierbar na h t, so ergibt si h die Ges hwin-
digkeit: 0 1
vx ~r d~r
~v = B vy A = lim = (1.9)
C
t!0 t dt
v z
Die Ges hwindigkeit ~v wird dargestellt dur h einen Vektor in Ri htung der Tangente an
die Bahnkurve im Punkt P .
Die Lange des Ortsvektors ~r ist gegeben dur h:
q
j~rj = r = x2 + y2 + z2 ; (1.10)

2
der Betrag der Ges hwindigkeit analog dur h:
q
v = vx2 + vy2 + vz2 : (1.11)
Sind die Funktionen vx (t), vy (t), vz (t) na h t di erenzierbar, gilt fur die
Bes hleunigung ~b:
~b = lim ~v = d~v (1.12)
t!0 t dt
Bemerkung: Hohere als 2. Ableitungen der Bahnkurve ~r(t) na h t werden ni ht benotigt,
da in den Newton's hen Bewegungsglei hungen ho hstens 2. Ableitungen auftreten.

1.1.3 Krummung von Bahnkurven


Die Ges hwindigkeit ~v ist ein Vektor in Ri htung der Tangente an die Bahnkurve. Wir
konnen daher s hreiben
~v (t)
~v (t) = v (t)~eT (t); ~eT (t) =
j~v(t)j ; (1.13)

mit ~eT als Einheitsvektor in Ri htung der jeweiligen Tangente an die Bahnkurve. Es
folgt fur die Bes hleunigung ~b (na h der Produktregel der Di erentiation) :

~b = d (v (t)~eT (t)) = dv ~eT + v d~eT (1.14)


dt dt
| {z }
dt
| {z }
1: 2:
1. Tangentialkomponente ( ~eT (t))
 nderung des Betrages von ~v ist dann:
Die A
~bT = dv ~eT (1.15)
dt
2. Normalkomponente
Sie steht senkre ht zu ~eT und ist gegeben dur h:
~bN = v d~eT (1.16)
dt
Komponentendarstellung von ~eT :
0 1
os '(t)
~eT (t) = B
 sin '(t) C
A (1.17)
0
0 1 0 1

d~eT B '_ sin ' os(' + 2 )


=  '_ os ' C
A = '_ B
 sin(' + 2 ) C
A = '~
_ eN : (1.18)
dt 0 0

3
Mit der Abkurzung d'=dt = '_ erhalten wir
~b = ~bT + ~bN (1.19)
mit
~bN = v '~
_ eN : (1.20)
Die Groe '_ ist eng verknupft mit der Krummung der Bahn. Die Bogenlange s = s(t)
hangt mit dem Betrag der Ges hwindigkeit zusammen uber
ds
= v: (1.21)
dt
Benutzt man die Kettenregel
d' d' ds d'
= = v; (1.22)
dt ds dt ds
so lat si h die so eingefuhrte Groe d'=ds geometris h-ans hauli h interpretieren: Der
S hnittpunkt der Bahn-Normalen in bena hbarten Punkten A; A0 heit im Grenzfall t !
0 Krummungsmittelpunkt. Fur den zugehorigen Krummungsradius % = %(t) gilt:
1 ' d'
= lim
t!0 s
= (1.23)
% ds
v2
=) ~bN = ~eN : (1.24)

Spezialfalle:
1. geradlinige Bewegung:
%!1 ; also bN ! 0 (1.25)
2. Kreisbewegung:
% = RKreis = onst (1.26)
Na h diesen eher ans hauli hen De nitionen gilt es nun zu klaren, unter wel hen Bedin-
gungen 2 Beoba hter in vers hiedenen Systemen  und 0 glei he Bahnkurven ~r(t), ~r0 (t)
vermessen bzw. als identis h bezei hnen.

1.2 Vektoren
1.2.1 De nition
Formal de nieren wir einen Vektor ~a 2 R3 dur h ein Tripel reeller Zahlen a1 ; a2 ; a3
("Komponenten\) und s hreiben 0 1
a1
~a =  a2 C
B
A (1.27)
a3
Zwei Vektoren ~a, ~b nennen wir \ glei h\ genau dann, wenn gilt:
a1 = b1 a2 = b2 a3 = b3 (1.28)

4
1.2.2 Reelle Vektorraume
In reellen Vektorraumen ist eine Addition (+) von Vektoren sowie eine Multiplikation von
Vektoren mit reellen Zahlen erklart.
Die Addition von 2 Vektoren ~a, ~b:
~a + ~b = ~ (1.29)
soll heien
a1 + b1 = 1 a2 + b2 = 2 a3 + b3 = 3 (1.30)
Die so eingefuhrte Addition ordnet je zwei Vektoren genau einen Vektor zu und hat
folgende Eigens haften:
1. Kommutativitat
~a + ~b = ~b + ~a (1.31)
2. Assoziativitat
(~a + ~b) + ~ = ~a + (~b + ~ ) (1.32)
3. Neutrales Element
Es gibt einen Vektor ~0 mit der Eigens haft
~a + ~0 = ~a (1.33)
bei beliebigem Vektor ~a, namli h den Vektor mit den Komponenten 0, 0, 0.
4. Inverses Element
Zu jedem Vektor ~a mit den Komponenten a1 , a2 , a3 gibt es genau einen Vektor ( ~a)
derart, da
~a + ( ~a) = ~0; (1.34)
namli h den Vektor mit den Komponenten a1 , a2 , a3 .
Elemente (hier: Vektoren), zwis hen denen eine Verknupfung (hier: Addition) erklart ist,
wel he die Eigens haften 1. bis 4. besitzt, bilden eine "kommutative Gruppe\ .

Wir de nieren die Multiplikation von Vektoren mit reellen Zahlen dur h:
0 1
a1
~a = B
 a2 C
A : (1.35)
a3
Sie hat folgende Eigens haften:
1. Assoziativitat
( )~a = ( ~a) (1.36)

5
2. Distributivitat
( + )~a = ~a + ~a (1.37)
(~a + ~b) = ~a + ~b
mit beliebigen reellen Zahlen , .
3. neutrales Element:
1~a = ~a (1.38)
Eine kommutative Gruppe, fur deren Elemente eine Multiplikation mit reellen Zahlen
erklart ist, wel he die Eigens haften 1. bis 3. besitzt, de niert einen "reellen Vektor-
raum\.
Die Ortsvektoren ~r und Vers hiebungsvektoren ~r bilden einen sol hen reellen Vektor-
raum (in 3 Dimensionen).

1.2.3 Euklidis he Vektorraume


In Euklidis hen Vektorraumen ist die Lange von Vektoren de niert sowie ein Winkel
zwis hen 2 Vektoren.
Im 3-dimensionalen Ortsraum ist die Lange (oder "Norm\) eines Ortsvektors gegeben
dur h q
r = j~rj = x2 + y 2 + z 2  0; (1.39)
der "Winkel\ ' zwis hen je 2 Ortsvektoren ist bestimmt dur h
j~r1 ~r2j2 = r12 + r22 2r1r2 os ': (1.40)
Diese Eigens haften kennzei hnen einen "Euklidis hen Raum\.
Mathematis h gelangt man vom reellen Vektorraum zum Euklidis hen Vektorraum in
folgender Weise: Man de niert zwis hen je zwei Vektoren, ~a und ~b, ein "Skalarprodukt\:
~a  ~b mit folgenden Eigens haften:
1. ~a  ~b ist eine reelle Zahl
2. ~a  ~b = ~b  ~a (kommutativ)
3. ( ~a)  ~b = (~a  ~b) (assoziativ)
4. ~a  (~b + ~ ) = ~a  ~b + ~a  ~ (distributiv)
(

5. ~a  ~a = j~aj2 = 0 falls ~a = ~0
> 0 sonst
Wir konnen dann dur h
~a  ~b
os ' = (1.41)
j~ajj~bj
einen Winkel ' einfuhren, der si h als Zwis henwinkel von ~a und ~b erweist.

6
Mit Hilfe des Skalarprodukts konnen wir die Orthogonalitat von Vektoren de nieren:
2 Vektoren ~a, ~b heien zueinander orthogonal, wenn gilt:
~a  ~b = 0: (1.42)
Ans hauli h bedeutet dieses, da die beiden Vektoren senkre ht aufeinander stehen.

1.2.4 Basis und Dimension von Vektorraumen


"Lineare Unabhangigkeit\: Vektoren ~a1 ; ~a2 ; : : : ; ~ai heien linear unabhangig, wenn
aus
1~a1 + 2~a2 + : : : + i~ai = ~0 (1.43)
fur alle reellen KoeÆzienten stets folgt
1 = 2 =    = i = 0; (1.44)
andernfalls heien die Vektoren linear abhangig. Die Vektoren
0 1 0 1 0 1
1 0 0
~e1 = B
 0 C
A ~e2 = B
 1 C
A ~e3 = B
 0 C
A (1.45)
0 0 1
sind linear unabhangig, denn aus
0 1 0 1 0 1 0 1
1 0 0 0
1 B
 0 C
A + 2 B
 1 C
A + 3 B
 0 C
A =B
 0 C
A (1.46)
0 0 1 0
folgt notwendig 1 = 2 = 3 = 0. Mit Hilfe der Vektoren (1.45) kann jeder beliebige
Vektor ~a dargestellt werden, namli h:
0 1 0 1 0 1 0 1
a1 1 0 0
B
 a2 C
A = a1 B
 0 C
A + a2 B
 1 C
A + a3 B
 0 C
A ; (1.47)
a3 0 0 1
kurz:
~a = a1~e1 + a2~e2 + a3~e3 : (1.48)
Die Basis eines Vektorraumes ist eine Menge linear unabhangiger Vektoren, die den
ganzen Vektorraum aufspannen; das bedeutet, da jeder Vektor des betra hteten Vektor-
raumes eindeutig als Linearkombination der "Basisvektoren\ ges hrieben werden kann.
Die Anzahl der Basisvektoren fur einen gegebenen Vektorraum ist fest und de niert die
"Dimension des Vektorraumes\. Die Vektoren () bilden eine Basis des Vektorraumes
der Dimension 3.
Von besonderer praktis her Bedeutung (au h in der Physik) sind Vektoren ~ei , wel he eine
"orthonormale Basis\ bilden. Sie besitzen die Eigens haft
~ei  ~ek = Æik (1.49)

7
mit der Abkurzung: (
1 fur i = k
Æik = (1.50)
0 fur i 6= k:
3 orthonormale Vektoren bilden somit eine Basis eines 3-dimensionalen Vektorraumes.
Bemerkung: Bei Benutzung einer orthonormalen Basis erhalt das Skalarprodukt eine
besonders einfa he explizite Form. Seien ai , bi (i = 1; 2; 3) die Komponenten (au h "Ko-
ordinaten\ genannt) von 2 Vektoren ~a, ~b bzgl. einer orthonormalen Basis ~ek (k = 1; 2; 3)
X3
~a = ak~ek (1.51)
k=1
3
~b = X bi~ei (1.52)
i=1
so wird:
~a  ~b = ( ak~ek )  ( bi~ei ) = ak bi (~ek  ~ei ) =
X X XX XX X
ak bi Æki = ai bi : (1.53)
k i k i k i i

Weiter ist das Skalarprodukt von ~a und ~ek gerade dur h die Komponenten ak von ~a bzgl.
~ek gegeben:
~a  ~ek = ai (~ei  ~ek ) = ai Æik = ak :
X X
(1.54)
i i
Zur Verans hauli hung dieser Ergebnisse betra hten wir einen Ortsvektor ~r, gegeben dur h
seine Koordinaten x, y , z in einem kartesis hen Koordinatensystem:
0 1
x
~r = B
 y C
A = x~ex + y~ey + z~ez : (1.55)
z
Dabei sind ~ex , ~ey , ~ez Einheitsvektoren in Ri htung der zueinander orthogonalen A hsen
(kartesis he Basis),
0 1 0 1 0 1
1 0 0
~ex = B
 0 C
A ~ey = B
 1 C
A ~ez = B
 0 C
A (1.56)
0 0 1
Dann ergibt si h die Lange von ~r aus
~r  ~r = j~rj2 = x2 + y 2 + z 2 ; (1.57)
q
j~rj = r = x2 + y2 + z2 : (1.58)
Das Skalarprodukt
~r  ~ex = x (1.59)
ergibt die Lange des Vektors, der aus ~r dur h "orthogonale Projektion\ auf die x-A hse
hervorgeht.

8
1.3 Orthogonale Transformation
1.3.1 Vektoren in Mathematik und Physik
Wahrend in der Mathematik Vektoren s hli ht Elemente eines (beliebigen) Vektorraumes
sind, versteht man in der Physik unter Vektoren stets Elemente Euklidis her Vektorraume!
Unterziehen wir zwei Ortsvektoren einer Drehung im Raum oder einer Spiegelung am
Ursprung, so andern si h Lange und Zwis henwinkel ni ht!

1.3.2 Drehungen
Wir untersu hen die A nderung der Komponenten eines Ortsvektors ~r bei Drehung des
Koordinatensystems um die z-A hse um den Winkel '. Dann gilt (U B):
x0 = x os ' + y sin '
y 0 = x sin ' + y os 'l
z0 = z (1.60)
Mit der Notation
x = x1 ; y = x2 ; z = x3 ; x0 = x1 0 ; y 0 = x2 0 ; z 0 = x3 0 (1.61)
erhalt man die kompakte Form
xi 0 =
X
dij xj ; i; j = 1; 2; 3 ; (1.62)
j

wobei die \ Matrix\ (dij ) die Gestalt hat:


0 1
os ' sin ' 0
(dij ) = B
 sin ' os ' 0 C
A (1.63)
0 0 1
Bemerkung:
 Fur eine beliebige Drehung ist der Zusammenhang zwis hen den Koordinaten xi
und xj 0 wieder linear, jedo h hat die Matrix (dij ) eine kompliziertere Gestalt.
Allgemeine Eigens haften der Matrix fur eine Drehung:
Da si h bei Drehungen die Lange von Vektoren und der Winkel zwis hen je zwei Vektoren
ni ht andern darf, mu das Skalarprodukt unter Drehungen invariant sein. Hat man 2
Vektoren r~1 ; r~2 mit den Komponenten
x1i ; x2i im System XY Z (1.64)
x01j ; x02j im System X 0 Y 0 Z 0
so mu also gelten:
3 ! !
3
~r10  r~20 = X x1i 0 x2i 0 = X X
dim x1m
X
din x2n =
X
x1n x2n = r~1  r~2 : (1.65)
i=1 i m n n=1

9
Es folgt X X
dim din = dTmi din = Æmn (1.66)
i i
als Bedingung fur die Invarianz des Skalarproduktes bei der Transformation. Lineare
Transformation mit obiger Bedingung nennt man "orthogonale Transformation\.

1.3.3 Spiegelung am Ursprung (Inversion)


Wir betra hten die diskrete Transformation
xi ! xi 0 = xi : (1.67)
Die zugehorige Transformationsmatrix (x0i =
P
k sik xk ) hat die Form
0 1
1 0 0
(sik ) = B
 0 1 0 C A (1.68)
0 0 1
Der Unters hied der hier vorgestellten orthogonalen Transformationen besteht darin, da
bei Drehungen ein Re hts-System wieder in ein Re hts-System ubergeht, dagegen Spie-
gelungen ein Re hts-System in ein Links-System uberfuhren. Mathematis h auert si h
dieser Unters hied darin, da fur Drehungen stets gilt:
det (dik ) = 1; (1.69)
wahrend im Fall der Spiegelung
det (sik ) = 1 (1.70)
wird.

Bemerkung (UB): Die Spiegelung an einer Ebene, z.B.
x01 = x1 ; x02 = x2 ; x03 = x3 ; (1.71)
kann dur h Kombination der Spiegelung am Ursprung und einer Drehung um die z-A hse
ersetzt werden.
Erganzung:
Unter der Determinante einer quadratis hen Matrix aik versteht man fur 2 x 2 Matrizen:

det(aik ) = aa11 aa12






= a11 a22 a21 a12 ; (1.72)
21 22

fur 3 x 3 Matrizen:
a11 a12 a13


det(aik ) = a21 a22 a23 =



a31 a32 a33


a22 a23 a21 a23 a21 a22

a11 a a a12 a a + a13 a a :

(1.73)
32 33 31 33 31 32
Fur die praktis he Bere hnung sind folgende Regeln nutzli h:

10
 Regel 1:
det(aik ) = det(aki ) (1.74)
 Regel 2:
Vertaus ht man in der Matrix 2 Zeilen (Spalten), so andert die Determinante ihr
Vorzei hen.
Folgerung: Sind in einer Matrix 2 Zeilen (Spalten) glei h, so ist die Determinante
null.
 Regel 3:
Addiert man zu einer Zeile (Spalte) ein Vielfa hes einer anderen Zeile (Spalte), so
andert si h die Determinante ni ht.
Hinweis: Die Determinante einer Matrix A (oder linearen Abbildung) ist von Bedeutung
fur die Existenz der inversen Matrix A 1 (oder Abbildung). Letztere existiert nur, wenn
detA 6= 0 ist, d.h. det(A 1 A) = detA detA 1 = 1.

1.3.4 Vektoren und Skalare


Wir konnen nun (in der ni htrelativistis hen Physik) Vektoren de nieren als (geordnete)
Tripel reeller Zahlen, fur die
1. eine Addition und Multiplikation gema 1.1.2 de niert ist und die si h
2. bei Drehungen verhalten wie Ortsvektoren.

Bemerkung: Ges hwindigkeit ~v und Bes hleunigung ~b sind Vektoren.


Die Vektoren (Ortsvektoren, Ges hwindigkeit, Bes hleunigung) kehren bei Inversion das
Vorzei hen um ( polare\ Vektoren).
Weitere Beispiele" fur polare Vektoren: Impuls, Kraft (siehe folgende Kapitel).
Beispiele fur axiale Vektoren: Drehimpuls, Drehmoment (siehe folgende Kapitel).

1.3.5 Nutzen der Vektorre hnung


Vereinfa hung der S hreibweise:
Statt die Komponenten x(t) ; y (t) ; z (t) anzugeben, s hreibt man kurzer: ~r(t).

Unabhangigkeit vom Koordinatensystem


Aussagen in Form von Vektor-Glei hungen sind unabhangig von der Wahl des Koordina-
tensystems.

11
1.4 Kreisbewegungen
1.4.1 Winkelges hwindigkeit
Wir betra hten die Bewegung eines Massenpunktes auf einem Kreis mit Radius r . Eine
zwe kmaige Parameterdarstellung der Bahnkurve ist dann gegeben dur h:
0 1
os '(t)
~r(t) = r B
 sin '(t) C
A (1.75)
0
mit r = onst und dem Kreismittelpunkt als Ursprung.
Die Ges hwindigkeit
0 1

d~r sin '(t)


~v = = r'_ B
 os '(t) C
A = r'~
_ eT (1.76)
dt 0
hat den Betrag
v = jv j = r'_ (1.77)
und ist stets senkre ht zu ~r geri htet, da
~r  ~v = r2 '_ ( os ' sin ' + sin ' os ') = 0: (1.78)
Der Betrag der "Winkelges hwindigkeit\ ! wird eingefuhrt uber
v
! = '_ = : (1.79)
r

Abbildung 1.2:
Falls der Ortsvektor ~r eines beliebigen Massenpunktes des rotierenden Korpers ni ht in
der Bahnebene des Massenpunktes (vgl. Abb. 1.2) liegt, ist dann (1.79) zu ersetzen dur h:
v = r0 '_ = r'_ sin = r! sin (1.80)

12
Eine beliebige starre Rotation konnen wir kennzei hnen dur h den Vektor "Winkelge-
s hwindigkeit\ ~!, dessen Betrag dur h obige Glei hung und dessen Ri htung parallel
zur Dreha hse im Sinne einer Re htss hraube (Abb. 1.3) festgelegt ist.

Abbildung 1.3:
Der allgemeine Zusammenhang von ~r, ~v und ~! wird bes hrieben dur h das

1.4.2 Vektorprodukt
Das Vektorprodukt von 2 Vektoren ~a, ~b ist de niert als ein Vektor ~ , ges hrieben
~ = ~a  ~b; (1.81)
dessen Lange dur h
= j~ j = ab sin (1.82)
mit als Winkel zwis hen ~a und ~b de niert ist und dessen Ri htung senkre ht zu ~a und
~b ist, d.h.
~a  ~ = 0 ~b  ~ = 0 (1.83)
und zwar so, da ~a, ~b, ~ ein Re hts-System bilden. Die Komponenten des Vektors ~ sind
dann als Funktion der Komponenten von ~a und ~b gegeben dur h:
0 1
ay bz az by
~ = B
 az bx ax bz C
A : (1.84)
ax by ay bx

13
Eigens haften des Vektorprodukts:
1. Antikummutativitat:
~a  ~b = ~b  ~a (1.85)
2. Wenn ~a parallel ~b, so ist
~a  ~b = ~0 (1.86)
3. Assoziativ-Gesetz: ( 2 R)
( ~a)  ~b = (~a  ~b) (1.87)

4. Distributiv-Gesetz:
~a  (~b1 + ~b2 ) = ~a  ~b1 + ~a  ~b2 (1.88)
Geometris he Interpretation von j~a  ~bj: Fur die Fla he des von ~a und ~b gebildeten
Parallelogramms (Abb. 1.4) gilt:
F = j~a  ~bj = ab sin fur 0    (1.89)

Abbildung 1.4:
Re henregel:
Fur beliebige Vektoren ~a, ~b, ~ gilt (U
 B):

~a  (~b  ~ ) = (~a  ~ )~b (~a  ~b)~ (1.90)


Das Spatprodukt (~a  ~b)  ~ weiterhin gibt das Volumen des von ~a, ~b, ~ aufgespannten
Parallelepipeds an.

14
1.4.3 Winkelbes hleunigung
Die Bes hleunigung bere hnet si h aus der Zeitableitung der Ges hwindigkeit ~v:
~b = d~v = d (r!~eT ) = r! 2~eN + !r~
_ eT = ~bN + ~bT (1.91)
dt dt
mit d=dt ~eT = !~eN , wobei ~eN zum Kreismittelpunkt weist. Fur
~v = ~!  ~r (1.92)
folgt dann:
~b = d~!  ~r + ~!  ~v: (1.93)
dt
Damit ist
~bT = d~!  ~r (1.94)
dt
die Tangentialkomponente von ~b, zu der die Normalkomponente von ~b,
~bN = !~  ~v = !~  (~!  ~r); (1.95)
senkre ht steht .
Spezialfall: glei hformige Kreisbewegung (~! = onst) : Mit !_ = 0 und ~r = r~eN folgt
~b = ~bN = ~!  (~!  ~r) = (~!  ~r)~! (~!  ~! )~r = r! 2~eN : Zentripetal-Bes hleunigung (1.96)
Beispiel: Bewegung eines auf der Erdober a he xierten Massenpunktes (Abb. 1.5).

Abbildung 1.5:

15
Fur die Ges hwindigkeit des Massenpunktes gilt:
v = !R sin(90Æ ) = !R os() ; (1.97)
wobei R der Erdradius, ! der Betrag der Winkelges hwindigkeit und  die geographis he
Breite ist. Die Bes hleunigung ~b = ~bN mit Betrag
j~bN j = !v = !2R os  (1.98)
weist zum Mittelpunkt der Kreisbahn des betra hteten Massenpunktes; sie steht senkre ht
zur Nord-Sud-A hse der Erde und zur Ges hwindigkeit ~v, wel he tangential zur Kreisbahn
geri htet ist.
Wir de nieren zum Abs hlu no h die Winkelbes hleunigung:
d~!
~ = ; (1.99)
dt
die die zeitli he A nderung der Winkelges hwindigkeit bestimmt.

16
Kapitel 2
Relativbewegung
2.1 Inertialsysteme
2.1.1 Idee und Praxis
Na h dem 1. Newton's hen Axiom (Kap. 0.0) ist ein "Inertialsystem\ dadur h de niert,
da si h in ihm ein "freies\ Teil hen geradlinig glei hf ormig bewegt. Der praktis he
Nutzen der Newton's hen Axiome hangt also an der Frage, ob es (zumindest approxima-
tiv) Inertialsysteme gibt.
Wir wollen im Folgenden von der idealisierten Annahme ausgehen, wir hatten ein strenges
Inertialsystem gefunden. In diesem System gilt dann das 2. Newton's he Axiom in der
Form
m~b = K ~ (2.1)
wobei die Masse m als positive Konstante angesehen wird. Nehmen wir no h das Prinzip
von A tio = Rea tio hinzu (3. Axiom),
~ 12 =
K ~ 21 ;
K (2.2)
so konnen wir m~b = K
~ als De nition von Kraft\ ansehen und aus der Kombination der
beiden Glei hungen eine Mevors hrift fur" die Masse gewinnen.

2.1.2 Galilei's hes Relativitatsprinzip


Wir betra hten auer dem Inertialsystem  ein weiteres Bezugssystem 0 , wel hes si h
gegenuber  mit beliebiger konstanter Ges hwindigkeit ~v0 bewegt. Ein Massenpunkt P,
dessen Position im System  dur h den Ortsvektor ~r gegeben ist, ist in 0 gekennzei hnet
dur h den Ortsvektor
~r 0 = ~r ~v0 t: (2.3)
Hieraus folgt
~v 0 = ~v ~v0 (2.4)
und
~b 0 = ~b: (2.5)

17
Bewegt si h P frei im System , so folgt, da P si h au h bezugli h 0 frei bewegt. Ein
Beoba hter in 0 kommt fur die Kraft zum glei hen Resultat wie in ,
K~ 0 = m0~b 0 = m~b = K:~ (2.6)
Diese Identitat ndet ihren Ausdru k im "Galilei's hes Relativitatsprinzip\
Die Grundgesetze der Me hanik sind glei h in allen Bezugssystemen, die si h zueinander
"mit konstanter Ges hwindigkeit bewegen.\
Mit der Annahme, da Zeitmessungen in allen Inertialsystemen glei h sind,
t = t0 (2.7)
de nieren wir eine "Galilei-Transformation\:
~r 0 = ~r ~v0 t ; t 0 = t: (2.8)
Es gilt dann das Galilei's he Additionsgesetz fur Ges hwindigkeiten:
~v 0 = ~v ~v0 : (2.9)
Grenzen des Galilei's hen Relativitatsprinzips:
1. Die Grundglei hungen der Elektrodynamik sind ni ht invariant unter der Transfor-
mation ~v 0 = ~v ~v0 :
2. Fur hohe Ges hwindigkeiten (v  ; : Li htges hwindigkeit) ist die Newton's he
Bewegungsglei hung ni ht mehr anwendbar.

2.1.3 Galilei-Gruppe
Die Galilei-Transformationen bilden eine kommutative Gruppe G(~v0 ), wenn als Ver-
knupfung das Na heinanderausfuhren von Transformationen verstanden wird.
1. Kommutativitat: Die Verknupfung zweier Galilei-Transformationen ergibt wieder
eine Galilei-Transformation und ist kommutativ.
2. Assoziativitat:
Die Assoziativitat der Galilei-Transformationen folgt aus der Assoziativitat der Ad-
dition von Ges hwindigkeiten.
3. Neutrales Element:
Es existiert ein neutrales Element, namli h die dur h
~v0 = ~0 (2.10)
bes hriebene identis he Transformation.
4. Inverses Element:
Zu jeder Galilei-Transformation G, harakterisiert dur h die Relativges hwindig-
keit ~v0 der betra hteten Systeme, gibt es eine inverse Galilei-Transformation G 1 ,
namli h die zur Relativges hwindigkeit ~v0 gehorige, d.h. G 1 (~v0 ) = G( ~v0 ).

18
2.2 Rotierende Bezugssysteme
2.2.1 Zielsetzung
In Inertialsystemen gilt die Bewegungsglei hung in der einfa hen Form:
m~b = K:
~ (2.11)
Hin und wieder kann es jedo h zwe kmaig sein, in ein Ni ht-Inertialsystem uber-
zugehen, in dem die Bahnkurve eine einfa here Form hat. Dazu mu man wissen, wie
 bergang vom Inertialsystem zum Ni ht-
si h Ges hwindigkeit und Bes hleunigung beim U
Inertialsystem transformieren.

2.2.2 Glei hformig rotierende Systeme


Wir betra hten die Bewegung eines Massenpunktes in einem Inertialsystem  und in
einem gegenuber  glei hformig rotierenden System 0 . Beide Systeme sollen zuna hst
den glei hen Ursprung haben. Der Ortsvektor ~r  ~r 0 des Massenpunktes ist
~r = x~ex + y~ey + z~ez = x0~ex + y 0~ey + z 0~ez = ~r 0 :
0 0 0 (2.12)
Dabei sind ~ei bzw. ~ei orthogonale Vektoren in Ri htung der kartesis hen A hsen von 
0

bzw. 0 .
Die Ges hwindigkeit ~v fur den Beoba hter in  ist bei festem Koordinatensystem ~ei :
d~r
~v = = vx~ex + vy~ey + vz~ez (2.13)
dt
und fur den Beoba hter in 0 bei festem Koordinatensystem ~e0i :
d~r 0
~v 0 = = vx0 ~ex + vy0 ~ey + vz0 ~ez : (2.14)
dt 0 0 0 0 0 0

Fur den Beoba hter in  rotieren die A hsen von 0 ; die Vektoren ~ei andern si h also 0

zeitli h, so da er (im System ) ~v au h bere hnen kann als


d~e d~e d~e
~v = vx0 ~ex + x0 x + vy0 ~ey + y 0 y + vz0 ~ez + z 0 z : (2.15)
0 0 0

dt dt dt
0 0 0 0 0 0

Dann ist
~v = ~v 0 + !~  ~r 0 (2.16)
und ~! die Winkelges hwindigkeit, mit der si h 0 gegenuber  dreht.
Die Bes hleunigung fur einen Beoba hter in  ergibt si h dann als:
~b = d~v = bx~ex + by~ey + bz~ez (2.17)
dt
und fur einen Beoba hter in 0 als:
0
~b 0 = d~v = b0x ~ex + b0y ~ey + b0z ~ez : (2.18)
dt 0 0 0 0 0 0

19
Fur den Beoba hter in  sind die Vektoren ~ei zeitabhangig; es folgt
0

~b = d (vx0 ~ex + x0 d~ex + vy0 ~ey + y 0 d~ey + vz0 ~ez + z 0 d~ez ) =


0 0 0

dt dt dt dt
0 0 0 0 0 0

~b0 + vx0 d~ex + vy0 d~ey + vz0 d~ez + (~!  ~v 0 ) + ~!  (x0 d~ex + y 0 d~ey + z 0 d~ez ) =
0 0 0 0 0 0

dt dt dt dt dt dt
0 0 0

~b + 2(~!  ~v ) + ~!  (~!  ~r ):
0 0 0 (2.19)
Der Term 2(~!  ~v ) ist die Coriolis-Bes hleunigung und der Term ~!  (~!  ~r 0 ) die
0
Zentrifugalbes hleunigung.
Fur die Bewegungsglei hung im rotierenden System 0 ergibt si h aus
K~ = m~b in :
~ 2m(~!  ~v 0 ) m~!  (~!  ~r 0 ):
m~b 0 = K (2.20)
0
In  wirken also auer der Newton's hen Kraft K ~ sogenannte Tragheitskrafte: die Coriolis-
Kraft
2m(~!  ~v 0 ) (2.21)
und die "Zentrifugalkraft\
m~!  (~!  ~r 0 ): (2.22)
Im Unters hied zu den dur h das 2. Newton's he Axiom de nierten Newton's hen Kraften
ruhren die Tragheitskrafte ni ht von der We hselwirkung zwis hen Massenpunkten her.

2.2.3 Erlauterungen und Beispiele


Ein Massenpunkt werde dur h einen gespannten Faden auf einer Kreisbahn gehalten, auf
der er si h mit konstanter Winkelges hwindigkeit ~! bewege.
1. Aus der Si ht eines Beoba hters im Inertialsystem  wirkt auf das Teil hen uber
den gespannten Faden eine Kraft
K~ = m~b = m~!  (~!  ~r); (2.23)
wel he das Teil hen in Ri htung auf den Kreismittelpunkt bes hleunigt.
2. Vom (mit-)rotierenden System 0 aus gesehen bewegt si h das Teil hen unbes hleu-
nigt; ~b 0 = 0. Dies kann man so interpretieren, da si h in 0 die Zentrifugalkraft
und die Newton's he Kraft K ~ , herruhrend vom gespannten Faden, gerade aufheben.

2.2.4 Verallgemeinerung
Fur den Fall, da der Ursprung von 0 ni ht mit dem von  ubereinstimmt, d.h. ~r = R~ +~r 0 ,
erhalten wir
~v = R~_ + ~v 0 + (~!  ~r 0 ) (2.24)
und
~b = R~ + ~b0 + 2(~!  ~v 0 ) + ~!  (~!  ~r 0 ); (2.25)
falls 0 relativ zu  (uber R~ ) bes hleunigt ist oder si h mit Relativges hwindigkeit R~_ (t)
bewegt.

20
2.3 S hwerpunktsystem
2.3.1 De nition des S hwerpunktes
1 XN XN
~rs = mi~ri ; M = mi (Gesamtmasse) ; (2.26)
M i=1 i=1
wobei mi die Teil henmassen und ~ri ihre Positionen in einem raumfesten Koordina-
tensystem  sind. Es folgt fur die Ges hwindigkeit des S hwerpunktes:
1 X
~vs = m ~v (2.27)
M i i i
und fur die Bes hleunigung:
~bs = 1 X mi~bi : (2.28)
M i
Ist das System ein Inertialsystem, so gilt na h dem 2. Newton's hen Axiom:
mi~bi = K ~ i ; i = 1; 2; : : : ; N (2.29)
Die Bewegungsglei hung fur den S hwerpunkt lautet dann na h dem 4. Newton's hen
Axiom:
M~bs = K
~ s mit K
~s = XK~ i: (2.30)
i
Wirken keine aueren Krafte, so wird
~s = 0
K (2.31)
(na h dem 3. Newton's hen Axiom), da si h die inneren Krafte zwis hen den Teil hen
paarweise aufheben, d.h.
M~bs = 0 ; (2.32)
der S hwerpunkt bewegt si h geradlinig glei hformig.

2.3.2 S hwerpunktssystem
Fur viele Probleme ist es zwe kmaig, vom Laborsystem zum \ S hwerpunktsystem\
uberzugehen.
Wir betra hten ein abges hlossenes\ System, auf das keine aueren Krafte wirken. Das
S hwerpunktsystem" 0 fuhren wir nun dur h die Bedingung ein, da in ihm der S hwer-
punkt ruht:
~vs 0 = 0: (2.33)
Wahlt man speziell den S hwerpunkt als Ursprung des Systems 0 , so ist
~rs 0 = 0: (2.34)
Die Positionen der Teil hen sind dann
~ri 0 = ~ri ~rs ; es folgt mi~ri 0 = 0:
X
(2.35)
i

21
Die Ges hwindigkeiten in 0 sind dann:
~vi 0 = ~vi ~vs ; (2.36)
und die Bes hleunigungen:
~bi 0 = ~bi ~bs : (2.37)
Es folgt:
mi~vi 0 = 0:
X
(2.38)
i

2.3.3 Bestimmung des S hwerpunktes


Liegt eine kontinuierli he Massenverteilung vor, so ist der S hwerpunktsvektor gegeben
dur h:
1 ZZ Z
~rs = ~r (x; y; z ) dx dy dz; (2.39)
M V
mit der Gesamtmasse: ZZ Z

M= (x; y; z ) dx dy dz; (2.40)


V
wobei (x; y; z ) die Di hte der Massenverteilung bezei hnet.

2.3.4 Sto zweier Teil hen


Im System  (Inertialsystem) gilt:
m1~b1 = K
~ 12 ; m2~b2 = K
~ 21 = K
~ 12 ; (2.41)
falls keine aueren Krafte wirken. Im S hwerpunktsystem folgt dann (siehe Abb. 2.1):
m1~v1 0 = m2~v2 0 (2.42)
sowohl vor als au h na h dem Sto .

2.3.5 Reduzierte Masse


Der Vorteil des S hwerpunktsystems besteht darin, da si h die Zahl der Freiheitsgrade re-
duziert. Na h Abtrennen der S hwerpunktsbewegung verbleiben nur no h 3 Freiheitsgrade
fur das 2-Teil henproblem.
Na h Einfuhrung des Relativ-Vektors
~r = ~r1 s ~r2 s = ~r1 ~r2 (2.43)
ergibt si h die Bewegungsglei hung fur die Relativbewegung zu
~
K ~ 21
K 1 1 ~ m + m2 ~
~r = (~r1 ~r2 ) = ( 12 ) = ( + )K 12 = 1 K =K~ 12 (2.44)
m1 m2 m1 m2 m1 m2 12

22
Abbildung 2.1:

fur die reduzierte Masse m1 m2


= : (2.45)
m1 + m2
Da das Problem der S hwerpunktsbewegung s hon gelost ist (bei Abwesenheit auerer
Krafte), haben wir also das Zweikorperproblem (6 Freiheitsgrade) auf ein Einkorper-
problem (3 Freiheitsgrade) reduziert.
Zwei einfa he Grenzfalle hierfur sind:
1. m1 = m2 = m. Dann wird
1
= m ; (2.46)
2
zum Beispiel in der Proton-Proton-Streuung.
2. m1  m2 . Hieraus folgt:
m2
=
1+ m 2  m2 (2.47)
m1

Dann ist die Masse des lei hteren Teil hens magebend, z.B. bei der Bewegung eines
Elektrons um den Atomkern oder der Erde um die Sonne.

23
Kapitel 3
Dynamik
3.1 Folgerungen aus den Newton's hen Axiomen
Die explizite Formulierung der Newton's hen Axiome ist in Kap. 0.0 gegeben.

3.1.1 Masse
Die Kombination des 2. und 3. Axioms (in Kap. 0.0) ergibt fur den Sto zweier Teil hen
mit den Massen m1 und m2 :
d ~ 12
(m ~v ) = K (3.1)
dt 1 1
d ~ 21 = K ~ 12 :
(m ~v ) = K (3.2)
dt 2 2
Es folgt:
d
(p~ + p~ ) = 0 (3.3)
dt 1 2
mit
~pi = mi~vi (3.4)
als Impuls der Teil hen (i = 1,2). Die Summe der Impulse beim Sto ist zeitli h konstant:
p~1 0 p~1 = p~1 = p~2 = (p~2 0 p~2 ) (3.5)
oder
m2 j~v1 j
= ; (3.6)
m1 j~v2 j
wenn die Masse eine vom Bewegungszustand des Korpers unabhangige Eigens haft des
Korpers ist.
Obige Glei hung konnen wir als eine operationelle De nition von 'Masse' ansehen: Wir
konnen dur h Messung von Ges hwindigkeiten das Verhaltnis je zweier Massen bestim-
men, d.h. bei Vorgabe einer beliebig, aber fest zu wahlenden 'Einheitsmasse' m1 die
Masse m2 relativ zu m1 bestimmen. Die Frage, ob die Masse eventuell ges hwindigkeits-
abhangig ist, kann dur h Stoexperimente beantwortet werden: Man ndet, da in der
ni htrelativistis hen Me hanik (v  ) die Masse als unabhangig von der Ges hwindigkeit
angenommen werden darf.

24
3.1.2 Kraft
Da wir die Masse als Skalar eingefuhrt haben, ist die Kraft na h dem 2.Axiom wie die
Bes hleunigung ein Vektor:
K~ = m~b: (3.7)
Aus dem Vektor harakter der Kraft folgt no h ni ht das Superpositionsprinzip (4.Axiom)
~ =K
K ~1 + K
~ 2; (3.8)
denn dem Vektor harakter der Kraft ware au h Genuge getan, wenn die resultierende
Kraft
~ =K
K ~1 + K
~ 2 + F~ (K
~ 1K
~ 2) (3.9)
ware. F~ soll hier einer mogli hen gegenseitigen Beein ussung der Krafte K
~ 1 und K
~2
Re hnung tragen. Das Superpositionsprinzip ist also ein unabhangiges Axiom, wel hes
ni ht automatis h aus dem Vektor harakter der Kraft folgt.

3.1.3 Bewegungsglei hungen


Fur ein System von N Massenpunkten gelten die Bewegungsglei hungen
mi~bi = K
~ i; i = 1; 2; 3; : : : ; N (3.10)
~ i die insgesamt auf Teil hen i wirkende Kraft ist. Sie setzt si h additiv zusammen
wobei K
aus
1. inneren Kraften,
von der We hselwirkung mit den (N 1) Teil hen, fur die das 3. Axiom gilt.
2. aueren Kraften,
herruhrend vom Ein u der Umgebung.
Mathemathis h gesehen sind die Bewegungsglei hungen ein im allgemeinen gekoppeltes
System von Di erentialglei hungen 2.Ordnung fur die zu bere hnenden Bahnen ~ri (t). Man
erhalt eindeutige Losungen, wenn die Anfangsbedingungen
~ri (0) = ~ri Æ (3.11)
~vi (0) = ~vi Æ (3.12)
bekannt sind. Dies sind 2  3  N = 6N Randbedingungen.
Beispiel: Bewegung eines Teil hens in 1 Dimension:
Aus der Bewegungsglei hung
mx = k (3.13)
folgt
1Zt
x_ (t) = Kdt0 + 1 (3.14)
m t0
25
und weiter Z t
x(t) = x_ (t0 )dt0 + 2 : (3.15)
t0
Die beiden Integrationskonstanten 1 und 2 sind bestimmt, sobald die Anfangsbedingun-
gen fur t0 = 0 bekannt sind:
x_ (t0 ) = 1 x(t0 ) = 2 : (3.16)

3.2 Beispiele fur die Losung von Bewegungsglei hun-


gen
3.2.1 Geladenes Teil hen im homogenen elektris hen Feld
Die Kraft auf eine Punktladung q in einem elektrostatis hen Feld ist gegeben dur h
~ = q E;
K ~ (3.17)
wobei E~ die elektris he Feldstarke ist, die wir als raumli h und zeitli h konstant ansehen
wollen.
Die Bewegungsglei hung lautet dann:
m~b = q E:
~ (3.18)
Wahlen wir das Koordinatensystem so, da
0 1
0
E~ = B
 0 C
A ; (3.19)
Ez
so vereinfa hen si h die Bewegungsglei hungen zu:
q
x = 0 y = 0 z = E : (3.20)
m z
Dur h Integration erhalten wir
qEz
x_ = vx (0) y_ = vy (0) z_ =
t + vz (0) (3.21)
m
fur die Ges hwindigkeit. No hmalige Integration fuhrt auf
qEz 2
x = x0 + vx (0)t y = y0 + vy (0)t z = z0 + vz (0)t + t: (3.22)
2m
In Vektors hreibweise: q ~2
~r(t) = ~r0 + ~v (0)t + Et : (3.23)
2m

26
Wi htige Spezialfalle:
1. ~v (0) parallel E~ . Wir erhalten
q
x; y = onst: z = z0 + vz (0)t + E t2 ; (3.24)
2m z
es liegt eine geradlinig bes hleunigte Bewegung vor wie beim freien Fall.
2. ~v (0) senkre ht zu E~ .
Mit geeigneter Koordinatenwahl erhalten wir fur ~v (0) = vy (0)~ey
qEz 2
x(t) = 0 y (t) = vy (0)t z (t) = t: (3.25)
2m
Fur die Bahn ergibt si h (wie beim Wurf) eine Parabel:
qEz 2
z (t) = y (t): (3.26)
2mvy2 (0)

3.2.2 Geladenes Teil hen im konstanten, homogenen Magnetfeld


Auf ein Teil hen mit der Ladung q und der Ges hwindigkeit ~v in einem Magnetfeld B~
wirkt die Kraft
~ = q (~v  B~ ) ( : Li htges hwindigkeit) :
K (3.27)

Legen wir das Koordinatensystem so, da
0 1
0
B~ = B
 0 C
A ; (3.28)
Bz
so wird: 0 1
v y Bz
~v  B~ = B
 v x Bz C
A : (3.29)
0
Die Bewegungsglei hung lautet dann:
q q
bx = vy Bz by = vB bz = 0: (3.30)
m m x z
O ensi htli h ist ~b senkre ht zu ~v,
~v  ~b = 0; (3.31)
also
d 2 d
v = (~v  ~v ) = 2~v  ~b = 0 (3.32)
dt dt
oder
v 2 = onst: (3.33)

27
In z -Ri htung ist die Bewegung trivial:
vz = onst, also: z (t) = z0 + vz (0)t: (3.34)
In x; y -Ri htung sind die Bewegungsglei hungen gekoppelt. Zur Losung fuhren wir zuna hst
die komplexe Hilfsgroe
Q(t) = x(t) + iy (t) (3.35)
ein. Di erentiation na h t ergibt
Q_ = x_ + iy_ = vx + ivy (3.36)
Q = x + iy = bx + iby : (3.37)
Fur die Variable bx + iby folgt
qBz
bx + iby = (v ivx ) (3.38)
m y
oder
qB _
Q = i z Q: (3.39)
m
Mit dem Losungsansatz,
Q = Q0 et ; (3.40)
folgt dur h Einsetzen:
qB
2 = i! mit ! = z ; (3.41)
m
also
 = 0 oder  = i!: (3.42)
Die allgemeine Losung ergibt si h dann zu:
Q = Q01 + Q02 e i!t : (3.43)
Die 2 komplexen Konstanten Q01 und Q02 werden bestimmt dur h die 4 reellen Anfangs-
bedingungen fur x(0), y (0), x_ (0) und y_ (0):
x(0) + iy (0) = Q(0) = Q01 + Q02 (3.44)
x_ (0) + iy_ (0) = i!Q02 : (3.45)
S hreibt man Q02 als
Q02 = %ei = ( os + i sin ); (3.46)
d.h. in Polarkoordinaten, so folgt:
x_ (0)2 + y_ (0)2 = v 2 = ! 2 %2 :
? (3.47)
Also ist
% = v?=!; (3.48)

28
wobei v? der Betrag der Ges hwindigkeit senkre ht zur z-Ri htung ist. Fur die Phase
ndet man analog:
x_ (0)
tg = : (3.49)
y_ (0)
Teilt man Q(t) (3.43) wieder na h Real- und Imaginar-Teil auf, so erhalt man:
x = x0 + % os( !t); (3.50)
y = y0 + % sin( !t) (3.51)
mit x0 = x(0)  os und y0 = y (0)  sin . Die Bahnkurve bes hreibt dann einen
Kreis
(x x0 )2 + (y y0 )2 = %2 (3.52)
mit Radius % und Mittelpunkt (x0 ; y0).

3.2.3 Freier Fall mit Beru ksi htigung der Erdrotation


Approximatives Inertialsystem:
Wir wahlen ein System 0 , dessen Ursprung im Erdmittelpunkt liegt und dessen A hsen-
ri htungen fest relativ zu den Fixsternen de niert sind. In 0 gilt dann (approximativ):
m~b0 = K;
~ (3.53)
wobei K~ die Gravitationskraft zwis hen dem Massenpunkt der Masse m und der Erde
bedeutet.
Wir begeben uns nun in ein starr mit der Erde rotierendes System , dessen Ursprung
auf der Erdober a he liegt. Dann gilt na h Kap. 2.2.4 (unter Vertaus hung von  und
0 ):
~b0 = R~ + ~b + 2(~!  ~v ) + ~!  (~!  ~r); (3.54)
wobei R~ der Vektor vom Erdmittelpunkt  0 zum Ursprung  des mit der Erde rotierenden
Systems  ist.  bewegt si h auf einer Kreisbahn mit der (konstanten) Winkelges hwin-
digkeit ~! der Erdrotation. Daher gilt:
R~ = !~  (~!  R~ ); (3.55)
so da folgt:
~b = ~g() 2(~!  ~v ) ~!  (~!  ~r); (3.56)
wobei
K~
~!  (~!  R~ )
~g() = (3.57)
m
die 'e ektive' S hwerebes hleunigung ist.
Wir ma hen nun die Naherung, da die Fallhohe klein ist gegenuber dem Abstand R von 
und  0 , d.h. j~rj  jR~ j. Dann konnnen wir ~! (~! ~r) gegenuber ~! (~! R~ ) verna hlassigen.
Die A hsen des Systems  legen wir wie folgt fest: die z-A hse antiparallel zur e ektiven

29
S hwerebes hleunigung ~g (), die x-A hse in Nord-Sud-Ri htung, die y-A hse in West-Ost-
Ri htung. Dann wird:
!~ = ! sin ~ex + ! os ~ez ; (3.58)
wobei der Winkel zwis hen ~ez und ~ez ist.
0

Als Bewegungsglei hungen erhalten wir:


x = 2y!
_ os (3.59)
y = 2z!_ sin 2x! _ os (3.60)
z = g () + 2y!
_ sin : (3.61)
Als Anfangsbedingungen setzen wir:
x(0) = 0 x_ (0) = 0 (3.62)
y (0) = 0 y_ (0) = 0 (3.63)
z (0) = z0 z_ (0) = 0: (3.64)
Da die Corioliskraft eine kleine Korrektur gegenuber der S hwerkraft ist, konnen wir die
Losung als Taylor-Reihe bzgl. ! s hreiben:
x = x1 + !x2 +    (3.65)
y = y1 + !y2 +    (3.66)
z = z1 + !z2 +    (3.67)
Diesen Ansatz setzt man in die Bewegungsglei hungen (3.59), (3.60), (3.61) ein und be-
a htet, da sie identis h in ! erfullt sein mu. Man erhalt:
x1 = 0 y1 = 0 z1 = g (); (3.68)
und
x2 = 2y_ 1 os (3.69)
y2 = 2z_1 sin 2x_ 1 os (3.70)
z2 = 2y_ 1 sin (3.71)
fur die in ! linearen Terme.
Dies fuhrt auf:
1
x1 = 0 y1 = 0 z1 = z0 g ()t2 (3.72)
2
und
x2 = 0 (3.73)
y2 = 2gt sin (3.74)
z2 = 0: (3.75)

30
Eine spezielle Losung ist:
1
x2 = 0 y2 = gt3 sin z2 = 0: (3.76)
3
Die vollstandige Losung lautet dann:
! 1 2
x=0 y = gt3 sin z = z0 gt : (3.77)
3 2
Man erhalt also eine "Ostabwei hung\ vom normalen Fallgesetz.
Abs hatzung: Fur = 45Æ und z0 = 100m ist die Abwei hung y  1; 5 m. Der E ekt
ist maximal am A quator.

3.3 Impuls und Drehimpuls


3.3.1 Impuls
Der Impuls eines Teil hens der Masse m ist de niert als
~p = m~v ; (3.78)
wenn ~v seine Ges hwindigkeit ist. Da m ein Skalar und ~v ein Vektor ist, ist au h ~p ein
Vektor. Die Newton's he Bewegungsglei hung lautet somit:
d~p ~
= K; (3.79)
dt

in Worten: Kraft glei h zeitli he Anderung des Impulses. Wirkt keine Kraft, so ist
der Impuls des Teil hens zeitli h konstant:
d~p ~
= 0 ! p~ = onst. (3.80)
dt
Fur ein System von N Teil hen mit den Massen mi ist der Impuls des i-ten Teil hens
gegeben dur h:
~pi = mi~vi (3.81)
Seine Bewegungsglei hung lautet:
d~pi ~
= Ki ; (3.82)
dt
wobei K~ i die gesamte auf das i-te Teil hen wirkende Kraft ist.
Der Gesamtimpuls der N Teil hen
N
P~ = ~pi = M~vs
X
(3.83)
i=1

31
ist fur ein abges hlossenes System eine Erhaltungsgroe ("Konstante der Bewegung\). Es
gilt:
dP~ X ~ ~a ;
= Ki = K (3.84)
dt i
wobei K ~ a die Resultierende aller aueren Krafte ist,
~a = XK
K ~ ia : (3.85)
i

Die inneren Krafte heben si h paarweise auf, da zu jedem Term K~ ij au h K~ ji = K~ ij in


P
~
i Ki auftritt. F
ur ein abges hlossenes System gilt:
K~ ia = 0 , also au h K
~a = 0; (3.86)
dP~
= 0 ! P~ = onst. (3.87)
dt
Ents heidend fur die Impulserhaltung eines abges hlossenen Systems ist also das 3. New-
ton's he Axiom.

3.3.2 Impulssatz und Galilei-Invarianz


Wir nehmen an, da der Impulssatz in einem Inertialsystem v gilt:
N N 0

m0i v~0 i ;
X X
mi~vi = (3.88)
i=1 i=1

wobei mi , ~vi die Massen und Ges hwindigkeiten zu irgendeiner Zeit t, m0i , v~0 i zu einer
anderen Zeit t0 sind. Dur h die Unters heidung von mi und m0i sowie von N und N 0 lassen
wir Massenaustaus h zwis hen den Teil hen zu.
Der Impulssatz mu na h dem Relativitatsprinzip au h in jedem anderen Inertialsystem
u gelten:
N N 0

mi~ui = m0i u~0i :


X X
(3.89)
i=1 i=1
Dies hat den Erhaltungssatz fur die Masse
N N 0

m0i
X X
M= mi = (3.90)
i=1 i=1
zur Folge.
Beweis: Wenn ~v 6= 0 die Ges hwindigkeit der Systeme v und u relativ zueinander ist,
so gilt:
~vi = ~ui + ~v ; v~0 i = u~0 i + ~v : (3.91)
Damit lautet (3.88):
N N N 0
N 0

m0i u~0 i + m0i~v ;


X X X X
mi~ui + ~v mi = (3.92)
i=1 i=1 i=1 i=1

32
und es folgt die Behauptung, da
0 1
N N 0

~0 = ~v  X
mi
X
mi A
0 (3.93)
i i

Na h dem Galilei's hen Relativitatsprinzip sind also Impulssatz und Massenerhaltung


miteinander verkoppelt (Hinweis: Die Beziehung gilt ni ht in der relativistis hen Me ha-
nik).

3.3.3 Beispiel: Rakete im s hwerefreien Raum


Gesu ht ist die Ges hwindigkeit der Rakete als Funktion der si h zeitli h andernden Masse.
Zur Verfugung steht der Impulssatz, da im s hwerelosen Raum keine auere Kraft auf die
Rakete wirkt.
Diesen konnen wir dann wie folgt formulieren: Zur Zeit t habe die Rakete die Masse
m = m(t) und die Ges hwindigkeit v = v (t) relativ zur Erde, die wir als Inertialsystem
ansehen wollen. In der Zeit t andere si h die Raketenmasse um  m < 0; dann hat die
Rakete zur Zeit t +  t die Masse (m + m) bei geanderter Ges hwindigkeit (v +  v ).
Die (positive) abgestoene Gasmenge (  m) hat die Ges hwindigkeit ( vG + v +  v )
relativ zur Erde. Na h dem Impulssatz gilt dann:
mv = (m + m)(v + v ) + ( m)( vG + v + v ) (3.94)
oder
0 = mv + mvG : (3.95)
 nderung der Ges hwindigkeit folgt:
Fur die A
v 1 m
= vG (3.96)
t m t
oder im Limes t ! 0:
dv 1 dm
= vG (3.97)
dt m dt
Integration in der Zeit ergibt:

m0 
v = v0 + vG ln ; (3.98)
m
wenn die Rakete zur Zeit t0 die Masse m0 und die Ges hwindigkeit v0 hatte.

3.3.4 Drehimpuls
Der Drehimpuls ~l eines Teil hens mit dem Impuls p~ am Ort ~r ist de niert dur h
~l = ~r  p~ : (3.99)
~ folgt
Mit d~p=dt = K
d~l
= ~r  K
~ ; (3.100)
dt
33
da ~r_  p~ = 0, d.h. die zeitli he A
 nderung von ~l ist bestimmt dur h das Drehmoment\
"
~n = ~r  K
~: (3.101)
Wirkt kein Drehmoment, ~n = 0, so ist der Drehimpuls konstant:
d~l
= 0 ! ~l = onst. (3.102)
dt
Dies ist erfullt fur
1. K~ = 0 trivialerweise und fur
2. "Zentralkrafte\
K~ = k(r)~r ; (3.103)
wie z.B. bei den wi htigen Fallen der Gravitationskraft oder der Coulombkraft.
Fur N Teil hen de nieren wir den Gesamtdrehimpuls wie folgt:
N
L~ = ~li = (~ri  p~i ):
X X
(3.104)
i=1 i
 nderung ist dann:
Die zeitli he A
dL~ X
= (~ri  K
~ i ) = X ~ni = N~ : (3.105)
dt i i
~ ist also zeitli h konstant, wenn das Gesamt-Drehmoment N~ vers hwin-
Der Drehimpuls L
det.

3.3.5 Drehimpulserhaltung und Galilei-Invarianz


Wir nehmen an, da der Drehimpuls des betra hteteten Systems in irgendeinem Iner-

tialsystem v erhalten sei. Fur den Ubergang von v in ein anderes Inertialsystem u
gilt:
~ri ! ~ri ~v t ; ~vi ! ~ui = ~vi ~v ; (3.106)
wenn ~v die Relativges hwindigkeit zwis hen u und v ist. Es folgt:
(~ri  p~i ) ! (~ri ~v t)  (p~i
X X
mi~v ) (3.107)
i i
oder
L~ ! L ~ + M~v  (~rs ~vs t) ; (3.108)
wobei M die Gesamtmasse, ~rs und ~vs Ort und Ges hwindigkeit des S hwerpunktes an-
geben. Wenn keine auere Kraft wirkt, bewegt si h der S hwerpunkt geradlinig glei h-
formig, also ist
~rs ~vs t = onst. (3.109)
) Der Drehimpuls L~ andert si h beim U bergang v ! u nur um eine additive Kon-
stante.

34
3.3.6 Beispiele
Glei hformige Kreisbewegung
Der Drehimpuls ~l = ~r  ~p steht senkre ht zur Kreisebene und hat den Betrag
l = m!r2 : (3.110)
Er ist konstant, da fur die glei hformige Kreisbewegung ! und r konstant sind.

Fla hensatz
Fur einen Massepunkt unter dem Ein u einer beliebigen Zentralkraft folgt aus der Dre-
himpulserhaltung
1. da die Bewegung in einer Ebene statt ndet, aufgespannt dur h ~r und ~v , und
2. da die "Fla henges hwindigkeit\ konstant ist,
dF~
= onst. (3.111)
dt
Beweis: Wir betra hten die von 2 bena hbarten Ortsvektoren ~r und ~r +~r aufgespannte
Fla he:

Abbildung 3.1:

1 1
F~ = (~r  [~r + ~r ℄) = (~r  ~r ) : (3.112)
2 2
Die "Fla henges hwindigkeit\ ist dann:
dF~ 1 ~l
= (~r  ~v ) = = onst. (3.113)
dt 2 2m
(siehe Kepler's he Gesetze)

35

3.3.7 Auerer und innerer Drehimpuls
Wir fuhren als Koordinaten ein:
 die S hwerpunktkoordinate
1 XN X
~rs = mi~ri ; M = mi (3.114)
M i=1 i

und
 die Koordinaten der Teil hen im S hwerpunktsystem
~ri s = ~ri ~rs : (3.115)

~ ums hreiben:
Dann lat si h L
~ = X(~ri s + ~rs )  (mi~vi s + mi~vs ) =
L (3.116)
i

(~ri s  p~i s ) + (~rs  p~s ) = L


~ int + L
~s ;
X

i
wenn man benutzt: X X
mi~ri s = 0 ; mi~vi s = 0: (3.117)
i i
Der 1. Term in (3.116) L~ int heit 'innerer Drehimpuls'; er ist bezogen auf den S hwer-
punkt und unabhangig von dessen Bewegung im Raum, also unabhangig vom Beoba hter.
Der 2.Term L ~ s heit Auerer Drehimpuls\; er entspri ht dem Drehimpuls eines Teil-
hens der Masse M und " ist uber ~r abhangig vom Ursprung des Koordinatensystems, also
 s
abhangig vom Beoba hter.
 nderung von L
Die zeitli he A ~ ergibt si h zu:

dL~ dL~ int dL


~
= + s; (3.118)
dt dt dt
wobei
dL~ s d~p
= ~rs  s = ~rs  K
~a : (3.119)
dt dt
~ a = 0, so wird
Wirkt keine auere Kraft, K
L~ s = onst. ; (3.120)
~ ruhrt nur von der A nderung von L~ int her.
und die A nderung von L
Um diese A  nderung genauer zu untersu hen, zerlegen wir das Drehmoment
N~ = (~ri  [K
~ ia + X K ~ ia ) + X(~ri ~rj )  K
~ ij ℄) = X(~ri  K ~ ij :
X
(3.121)
i j 6=i i i<j

36
Dabei ist K ~ ia die auf Teil hen i wirkende auere Kraft, und es wurde benutzt, da K ~ ij =
~ ji na h dem A tio=Rea tio-Prinzip. Die weitere Diskussion wird nur fur den Fall
K
einfa h, da die inneren Krafte Zentralkrafte sind, also K~ ij parallel ~rij = ~ri ~rj ist. Dann
entfallt der 2.Term und es wird:
N~ = (~ri  K
~ ia ) = N~ a ;
X
(3.122)
i

d.h. das Drehmoment ruhrt dann nur von den aueren Kraften her. Fur ein 'abges hlos-
senes System', fur das
K~ a = 0 ; N~ a = 0 (3.123)
ist, wird dann
L~ = onst ; L~ s = onst , also au h L
~ int = onst. (3.124)

3.3.8 Austaus h von Impuls und Drehimpuls beim Sto zweier


(oder mehrerer) Teil hen
Wir betra hten den Sto zweier Teil hen, zwis hen denen eine Zentralkraft wirkt; auere
Krafte seien ni ht vorhanden. Dann gelten Impuls- und Drehimpuls-Erhaltung:
~l1 + ~l2 = ~l1 0 + ~l2 0 (3.125)
vor dem Sto na h dem Sto
~p1 + p~2 = ~p1 0 + p~2 0 ::
 nderung von Impuls und Drehimpuls von Teil hen 1 bzw. 2 folgt:
Fur die A
p~1 = p~2 : Impuls-Austaus h (3.126)
und
~l1 = ~l2 : Drehimpuls-Austaus h (3.127)

3.4 Energie
Auer Impuls und Drehimpuls liefert die Energie wesentli he Auskunft uber ein physika-
lis hes System; fur viele wi htige Falle ist die Energie zudem eine Erhaltungsgroe.

3.4.1 Kinetis he Energie und Arbeit


Ein Massepunkt der Masse m moge si h unter dem Ein u einer Kraft K ~ auf einer Bahn
~r(t) vom Punkt a na h b bewegen. Die "von der Kraft K ~ an dem Massepunkt langs des
Weges von a na h b geleistete Arbeit\ Wab de nieren wir dur h das Linienintegral
Z b
Wab = ~  d~r ;
K (3.128)
a

37
gebildet langs der Teil henbahn ~r(t). Ents heidend fur die geleistete Arbeit ist die Kom-
ponente der Kraft in Ri htung des Weges; dem tragt das Skalarprodukt Re hnung. Die
Arbeit ist dann ein Skalar.
Der Zusammenhang der Arbeit Wab mit der kinetis hen Energie des Massenpunktes fogt
aus:
d~v ~
m =K : (3.129)
dt
Dur h Bildung des Skalarproduktes mit ~v und Integration in der Zeit folgt:
!
Z tb
d~v b ~ 
Z t 

ta
m
dt
 ~v dt =
ta
K  ~v dt : (3.130)

Die re hte Seite dieser Beziehung ist gerade die Arbeit:


Z tb   Z tb Z tb Z b
~  ~v dt =
K KT vdt = KT ds = ~  d~r ;
K (3.131)
ta ta ta a
wenn der Massepunkt si h zur Zeit ta(b) im Punkt a(b) be ndet. KT bezei hnet die Kom-
~ tangential zur Bahnkurve und s ist die Bogenlange der dur hlaufenen
ponente der Kraft K
Bahn. Die linke Seite konnen wir integrieren:
b d v2
! !
Z t
b d~v Z t
m  2 2
m
ta dt
 ~v dt = m
ta dt 2
dt = v v
2 b a
(3.132)

mit
va2 = v (ta )2 ; vb2 = v (tb )2 : (3.133)
De nieren wir nun die 'kinetis he Energie' T eines Teil hens der Masse m bei der
Ges hwindigkeit ~v dur h:
1 p2
T = mv 2 = ; (3.134)
2 2m
so nden wir
Tb Ta = Wab ; (3.135)
in Worten:
Die von der Kraft K~ langs des Weges von a na h b geleistete Arbeit ist glei h der Ande-

rung der kinetis hen Energie.

Beispiel:"Freier Fall\ .
Ein Korper der Masse m falle unter dem Ein u der konstanten S hwerkraft aus der
Hohe z0 , wo er si h zur Zeit t = 0 in Ruhe (~v(0) = 0) be nden moge. Fur die von der
S hwerkraft geleistete Arbeit folgt:
Z 0
Wz0 !0 = mgdz = +mgz0 ; (3.136)
z0
sie ist glei h der vor dem Aufprall auf die Erdober a he errei hten kinetis hen Energie:
m
T0 = v02 = mgz0 ; (3.137)
2
38
da T (0) = 0 auf Grund der Anfangsbedingung.
Erweiterung auf ein System von N Teil hen:
Die kinetis he Energie eines Systems von N Teil hen wird de niert dur h
N N 1
mi vi2 :
X X
T = Ti = (3.138)
i=1 i=1 2
Aus den Bewegungsglei hungen
d~v ~i
mi i = K (3.139)
dt
kann man wie oben herleiten:
Z t
b~ Z b

Ki  ~vi dt =
X X X
Tb Ta = KT i dsi = Wabi = Wab ; (3.140)
i ta i a i
wobei a und b fur die Position der Teil hen ~ri zu den Zeiten ta und tb stehen. KT i ist
die Komponente der Kraft K ~ i tangential zur Bahn des i-ten Teil hens; si die zugehorige
Bogenlange.

3.4.2 Konservative Krafte, potentielle Energie, Energiesatz


Wir bes hranken uns im folgenden der Einfa hheit halber auf 1 Massenpunkt. Die De-
nition der Arbeit hangt im allgemeinen ni ht nur von den Integrationsgrenzen a; b ab,
sondern au h vom Weg: Z t
b~ Z t
b~
K  ~v dt 6= K  ~v dt (3.141)
|
ta {z } |
ta {z }
Weg 1 Weg 2

Abbildung 3.2:
Als besonders wi htig haben si h in der Physik sol he Krafte erwiesen, fur die Wab un-
abhangig vom Verlauf des Weges zwis hen a und b wird. Sol he Krafte bezei hnen wir als
\ Konservative Krafte\. Im mathematis hen Sinne nennen wir eine Kraft "konserva-
tiv\ , wenn es eine skalare Funktion U (~r) gibt, so da :
Z b
Wab = K  ds = U (a) U (b) : (3.142)
a

39
Die Funktion U (~r) heit "potentielle Energie\ des Teil hens am Ort ~r. Sie ist nur bis
auf eine additive Konstante bestimmt.
Folgerungen:
Arbeit langs eines ges hlossenen Weges
Fur eine konservative Kraft folgt fur die Integration uber einen beliebigen ges hlossenen
Weg: I

KT ds = 0 : (3.143)

Energiesatz
Fur eine konservative Kraft ergibt si h:
Tb + U (b) = Ta + U (a) : (3.144)
die Gesamtenergie des Teil hens
E =T +U (3.145)
ist also konstant.
Beispiel: Massepunkt unter dem Ein u der S hwerkraft
Z tb Z b
~  ~v dt =
K mgdz = mgza mgzb = U (a) U (b) : (3.146)
ta a

Da U nur bis auf eine additive Konstante festgelegt ist, konnen wir U so nominieren\,
da an der Erdober a he U (0) = 0 ist. Dann ist die potentielle Energie "U (h) = mgh
des Teil hens in der Hohe h uber der Erdober a he glei h der Arbeit, die man gegen
die S hwerkraft leisten mu, um den Massepunkt von der Erdober a he auf die Hohe h
anzuheben, ohne seine kinetis he Energie zu andern. Fallt der Massepunkt aus der Hohe
h "frei\, so ist
1
E = mv 2 + mgz = onst. = mgh (3.147)
2
fur jeden Punkt der Bahn, falls der Massepunkt bei z = h in Ruhe war. Die Zunahme an
kinetis her Energie ist glei h der Abnahme der potentiellen Energie.

Bere hnung der Kraft K~ aus der potentiellen Energie U (~r)


0
U 1
x
~ =
K B

U
y
C
A = grad U = r
~U: (3.148)
U
z
Dabei bedeutet U=x die 'partielle Ableitung' der Funktion U = U (x; y; z ) bei festen
Werten y; z .

40
Beweis:
1. Aus Glei hung (3.148) folgt
Z b
Wab = KT ds = U (a) U (b) : (3.149)
a
denn: Z tb Z b
~  ~vdt =
K (gradU )  d~r =
ta a
!
Z
U b U U Z b

dx + dy + dz = dU = U (a) U (b) : (3.150)


a x y z a
Das "totale Di erential\ dU ist die A nderung von U beim Ubergang
 vom Punkt ~r zum
in nitesimal bena hbarten Punkt ~r + d~r:
U U U
dU = dx + dy + dz = gradU  d~r; : (3.151)
x y z
2. Gibt es eine Funktion U , wel he
Z b
Wab = KT ds = U (a) U (b) (3.152)
a
erfullt, so ist
p2
E= + U (~r) (3.153)
2m
die Gesamtenergie des Teil hens, und wegen der Energieerhaltung folgt fur die zeitli he
Ableitung von E :
dE d p2
!
d
= + U (x; y; z ) =
dt dt 2m dt
! ! !
dpx U dpy U dpz U
vx + + vy + + vz + = 0: (3.154)
dt x dt y dt z
Wenn die Kraft K ~ ni ht von der Ges hwindigkeit abhangt, sind die ( )-Klammern von ~v
unabhangig. Da ~v beliebige Werte annehmen kann, folgt
dpx U
= Kx = et . fur y; z : (3.155)
dt x
Fur ein konservatives System von N Teil hen ergibt si h dann:
~ i = gradi U = r
K ~ iU (3.156)
fur die auf Teil hen i wirkende Kraft, wobei
U = U (~r1 ; ~r2 ; : : :~rN ) : (3.157)

41
Beispiel:
Die potentielle Energie eines Teil hens sei gegeben dur h:
a
U = +b; (3.158)
r
mit
r2 = x2 + y 2 + z 2 : (3.159)
Die zugehorige Kraft ist eine Zentralkraft:
~ a
 
~r
K = grad = a 3; (3.160)
r r
dabei wurde benutzt:
  1  d  1  r  1  x
x r
=  = r2 r :
dr r x
(3.161)

3.4.3 Invarianzen von U ; Separation der S hwerpunktsenergie


Translationsinvarianz
Die Eigens haft
U (~ri ) = U (~ri + ~a) (3.162)
fur beliebige Vektoren ~a hat zur Folge, da U nur von den inneren Koordinaten des
Systems von N Teil hen abhangen darf, z.B. den Abstandsvektoren
~rij = ~ri ~rj ; (3.163)
also
U = U (~rij ) : (3.164)
Dann folgt aus r
~ iU = r
~ jU
~ ij = K
K ~ ji (3.165)
wegen ~rij = ~rji . Dies ist nun gerade das A tio=Rea tio-Prinzip, aus dem wir zusam-
men mit den Bewegungsglei hungen den Impulssatz hergeleitet hatten. Der Impulssatz
ist also eine direkte Folge der Translationsinvarianz.

Drehinvarianz
Es gelte
U (~ri ) = U (~ri 0 ) ; (3.166)
wobei ~ri 0 aus ~ri dur h eine beliebige Drehung hervorgeht. Es folgt, da U si h als Funktion
der Abstande
rij = j~ri ~rj j (3.167)
darstellen lassen mu ,
U = U (rij ) : (3.168)

42
Die zwis hen 2 Teil hen i; j wirkende Kraft ist dann eine Zentralkraft:
K~ ij = k(rij )~rij ; (3.169)
da fur eine beliebige Funktion f (r) gilt:
 df r df x
f (r ) = = = g (r)x ; ebenso fur y; z : (3.170)
x dr x dr r
Fur Zentralkrafte gilt der Drehimpulssatz, der si h somit als Folge der Drehinvarianz
erweist.

Invarianz gegen Zeit-Translationen


Bei der Energieerhaltung hatten wir vorausgesetzt, da U ni ht explizit von der Zeit t
abhangt,
U
=0: (3.171)
t
Diese Glei hung kann au h aufgefat werden als Folge der Invarianz von U gegen Zeit-
Translationen, t ! t + t bei beliebigem t. Der Energiesatz ist also eine Folge der
Invarianz gegen Zeit-Translationen.

Galilei-Invarianz
Die skalare Funktion U = U (~rij ) andert si h unter einer Galilei-Transformation ni ht. Fur
die kinetis he Energie ergibt si h:
1X 1
T0 = mi (~vi ~v )2 = T P~  ~v + Mv 2 : (3.172)
2 i 2
Da fur ein System mit U = U (~rij ) der Impuls P~ = i mi  ~vi erhalten ist, andert si h die
P

kinetis he Energie nur um eine additive Konstante,


T 0 = T + onst ; (3.173)
d.h. der Energiesatz fur ein abges hlossenes System
E = T + U = onst (3.174)
ist Galilei-invariant wie Impuls- und Drehimpuls-Satz.
Wahlen wir speziell das Koordinatensystem  als S hwerpunktsystem, so ist P~ = 0, also:
1
T 0 = T + Mv 2 = Tint + Ts : (3.175)
2
Tint bedeutet die interne kinetis he Energie, Ts die S hwerpunktsenergie bzgl. des Sy-
stems 0 mit den Ges hwindigkeiten ~vi 0 . Da U = U (~rij ) si h beim U bergang  ! 0
ni ht andert, konnen wir von der Gesamtenergie eines abges hlossenen Systems stets die
S hwerpunktsenergie abtrennen,
E = Ts + Eint ; (3.176)
wobei Eint die Energie im S hwerpunktsystem ist.

43
3.4.4 Zwangskrafte; Reibungskrafte
Alle uns bekannten fundamentalen Krafte sind konservativ im Sinne der Glei hung
Z b
Wab = KT ds = U (a) U (b) ; (3.177)
a

d.h. es gilt der Energiesatz. Dies s hliet den Fall der "Lorentz-Kraft\ (Kraft eines
Magnetfeldes B~ auf eine mit der Ges hwindigkeit ~v bewegte Ladung q ) ein,
~ = q (~v  B~ ) :
K (3.178)

Da K~ stets senkre ht zur Bewegungsri htung steht,
~  ~v = q (~v  B~ )  ~v = 0 ;
K (3.179)

leistet sie keine Arbeit, geht also in die Energiebilanz uberhaupt ni ht ein.
~  ~v gilt, treten au h in der Me hanik in Ers heinumg, wenn man
Krafte, fur die stets K
die Freiheitsgrade des Systems dur h Zwangsbedingungen eins hrankt: "Zwangskrafte\ .
Einfa hstes Beispiel ist die Bewegung eines Massepunktes auf einer Kreisbahn. Dabei
sind die Ortskoordinaten der Zwangsbedingung r = onst unterworfen. Um eine sol he
Kreisbewegung zu realisieren, benotigt man eine Zwangskraft, die stets senkre ht zu ~v
steht, in Form einer radial na h unten geri hteten Fadenkraft. Weitere Beispiele (U B):
Fadenpendel, s hiefe Ebene.
S hlieli h gibt es Krafte, die in die Energiebilanz eingehen und zu Energieverlust des
Systems fuhren: "Reibungskrafte\ . Sie werden zur Bes hreibung der Bewegung eines
Korpers in einem Gas oder einer Flussigkeit oder auf einer Unterlage (Gleitreibung) ein-
gefuhrt.
Reibungskrafte sind im einfa hsten Fall proportional zu ~v :
~ r = ~v ; > 0 :
K (3.180)
Dann erleidet das System wegen
Z tb Z tb
~ R  ~v dt =
K v 2 dt < 0 (3.181)
ta ta

einen Energieverlust.
Das Auftreten von Reibungskraften steht ni ht im Widerspru h zu der obigen Aussage,
da alle fundamentalen Krafte konservativ sind, denn Reibungskrafte sind keine konserva-
tiven Krafte, sondern resultieren von einer paus halen Bes hreibung der We hselwirkung
z.B. zwis hen den Molekulen einer rollenden Kugel und denen der Unterlage, auf der die
Kugel rollt.

44
Erganzung: Vektor-Eigens haft von grad U
1. Addition
Wenn U (~r) = U1 (~r) + U2 (~r), so folgt aus den Regeln der Di erentiation:
grad U = grad U1 + grad U2 ; (3.182)
die fur Vektoren erklarte Verknupfung der Vektor-Addition. Ebenfalls gilt fur die
Multiplikation mit einer reellen Zahl
grad U = grad( U ) : (3.183)

2. Transformationsverhalten bei Drehungen


Die skalare Funktion U (~r) ordnet jedem Raumpunkt ~r eine reelle Zahl zu, die si h bei
Drehung des Koordinatensystems ni ht andert. Es gilt also fur die skalare Funktion
U unter Drehungen:
U (x1 ; x2 ; x3 ) = U 0 (x01 ; x02 ; x03 ) ; (3.184)
wobei die Komponenten von ~r (siehe Kap. 1.3.2) bei einer Drehung mit der Matrix
dij si h andern wie:
x0i =
X X
dij xj mit dim din = Æmn : (3.185)
j i

Es folgt na h der Kettenregel fur die Di erentiation:


U 0 (x01 ; x02 ; x03 ) X U (x1 ; x2 ; x3 ) xj X U (x1 ; x2 ; x3 )
= = dij ; (3.186)
x0i j xj x0i j xj
d.h. die Komponenten von grad U transformieren si h bei Drehungen wie die Kom-
ponenten von ~r. In Glei hung (3.186) wurde dabei benutzt:
dik x0i =
X X X
dik dij xj = Ækj xj = xk (3.187)
i i;j j

unter Verwendung von (3.185).

45
Kapitel 4
Anwendungen der Newton-Me hanik
4.1 Zentralkrafte
Eines der wi htigsten Probleme der Theoretis hen Physik ist die Bewegung von 2 Mas-
senpunkten unter dem Ein u einer Zentralkraft. Es nden si h Anwendungen in der
Himmelsme hanik, der Atomphysik und der Kernphysik.

4.1.1 Reduktion der Freiheitsgrade


Wir betra hten ein abges hlossenes System zweier Teil hen ohne auere Krafte,
~a = 0 :
K (4.1)
Zwis hen den Teil hen wirke eine Zentralkraft
~ 12 = gradU = f (r) ~r = K
K ~ 21 (4.2)
r
mit
~r = ~r12 = ~r1 ~r2 = ~r21 : (4.3)
Die Bewegungsglei hungen in den Koordinaten ~r1 , ~r2 ,
m1~b1 = K
~ 12 m2~b2 = K
~ 21 (4.4)
konnen auf S hwerpunkts- und Relativkoordinaten
1
~rs = (m ~r + m2~r2 ) ~r = ~r1 ~r2 (4.5)
M 11
umgere hnet werden. Aus
m1~b1 + m2~b2 = K
~ 12 + K
~ 21 = 0 (4.6)
folgt
d2
~r = ~b = 0: (4.7)
dt2 s s
46
Die Losung ist bekannt: es liegt eine geradlinig, glei hformige Bewegung fur den S hwer-
punkt vor.
Fur die Relativbewegung erhalt man dur h Di erenzbildung
~ ~ 21  1
~b1 ~b2 = K12 K
= +
1 ~
K ; (4.8)
m1 m2 m1 m2 12
oder
~r = K
~ 12 = K
~ (4.9)
mit der "reduzierten Masse\ ,
1 1 1 m + m2
= + = 1 : (4.10)
 m1 m2 m1 m2
Damit ist das Zweikorperproblem reduziert auf das aquivalente Einkorperproblem
fur ein ktives Teil hen der Masse  unter dem Ein u der Kraft K~ . Statt der 6 Di eren-
tialglei hungen sind nur no h 3 Di erentialglei hungen zu losen.
Mit Hilfe von Energie- und Drehimpulssatz gelingt es, das Problem auf nur 1 Freiheitsgrad
(in der Variablen r) zu reduzieren. Aus der Drehimpulserhaltung
~l = onst (4.11)
folgt, da die Bewegung eben ist. Wir konnen also ohne Bes hrankung der Allgemeinheit
die Parameterdarstellung (in der x; y -Ebene)
0 1
r os '
~r = B
 r sin ' C
A (4.12)
0
wahlen. Im weiteren interessiert nur die Energie der inneren Bewegung,
1
Eint = v 2 + U (r); (4.13)
2
die wir auf folgende Form ums hreiben konnen:
1 l2
Eint = r_ 2 + + U (r ): (4.14)
2 2r2
Diese Glei hung enthalt nur no h 1 Variable (r) und ihre zeitli he Ableitung (r_ ).
Beweis: Fur die Ges hwindigkeit erhalten wir aus (4.12)
0 1 0 1
r_ os ' r'_ sin '
~v = B
 r_ sin ' C
A +B
 r'_ os ' C
A = r~
_ er + r'~
_ e' : (4.15)
0 0
Da
~er  ~e' = 0; (4.16)

47
folgt
 
E = (r~ _ e )2 + U (r) = (r_ 2 + r2 '_ 2 ) + U (r):
_ er + r'~ (4.17)
2 2
Die Winkelvariable '_ lat si h mit Hilfe des Betrages von ~l, der ja zeitli h konstant ist,
eliminieren:
l = j~r  ~v j = r2 '_ q.e.d. (4.18)
Anmerkung: Der Gesamtdrehimpuls der beiden Teil hen lat si h in einen aueren
(S hwerpunkts-) Anteil und einen inneren Anteil zerlegen. Fur Zentralkrafte sind bei Ab-
wesenheit auerer Krafte beide Anteile separat erhalten. ~l bezei hnet den inneren Anteil,
d.h. den Relativ-Drehimpuls der beiden Teil hen. Die Glei hung (4.13) kann interpre-
tiert werden als Energie fur eine 1-dimensionale Bewegung in der Variablen r mit einer
e ektiven potentiellen Energie
2
Ue l = l + U (r ); (4.19)
2r2
also
1
E = r_ 2 + Ue l (r ): (4.20)
2
Der aus der kinetis hen Energie stammende Term l2 =(2r2 ) = Uz wird dabei als "Zen-
trifugalpotential\ Uz der potentiellen Energie zuges hlagen.
Zur Erlauterung der Bezei hnung "Zentrifugalpotential\ bilden wir die zugehorige Kraft,
2
~ z = gradUz = l ~er = r! 2~er ;
K (4.21)
r3
die aus dem Produkt von  und der Zentrifugalbes hleunigung besteht.

4.1.2 Klassi kation der Bahnkurven


dU=dr < 0 fur alle r
l (r ) (mit der Normierung U l (1) =
(Abb. 4.1) Da Uz ebenfalls uberall abstoend ist, hat Ue e
0) folgenden qualitativen Verlauf:
Zu fester Energie E sind nur Bahnen mit r  r0 mogli h, da fur r < r0 die kinetis he
Energie Tr negativ, d.h. die Ges hwindigkeit r_ imaginar ware. Die erlaubten Bahnen
heien "ungebundene Zustande\ oder "Streuzustande\ .

d2 U=dr2 > 0 fur alle r


(Abb. 4.2)

!1 Ue (r) ! 1
1. rlim

Da stets Tr > 0 sein mu , erhalt man nur "gebundene Zustande\ : r1  r  r2 .

48
Abbildung 4.1:

2. Normierung: Ue (1) = 0 (Abb. 4.3)

Fur E > 0 erhalt man ungebundene Zustande, gebundene fur E < 0.


3. Normierung: Ue (1) = 0 (Abb. 4.4)

Fur E > Um gibt es nur ungebundene Zustande mit beliebigem r  0. Wenn


0  E < Um , konnen sowohl gebundene als au h ungebundene Zustande existieren.
Fur E < 0 gibt es nur gebundene Zustande.
Glei hgewi ht: In den Fallen 1.) und 2.) wirkt fur r = re keine Kraft, da
!
dUe
= 0: (4.22)
dr r=re
Das Glei he gilt fur Fall 3.) im Punkt r = rm . In diesen Punkten be ndet si h das System
im Glei hgewi ht.
In Fall 1.) und 2.) ist dieses Glei hgewi ht "stabil\.
Im Fall 3.) ist das Glei hgewi ht "instabil\: Bei einer kleinen Auslenkung aus der Glei hge-
wi htslage wirkt eine Kraft, die das Teil hen no h weiter vom Glei hgewi ht wegzutreiben
su ht.

4.1.3 1 =r 2
{Krafte
Fur den praktis h wi htigen Fall

U = ; >0 (4.23)
r

49
Abbildung 4.2:

wollen wir die Bahnkurven explizit bestimmen.


Die innere Energie ist dann
1 l2
E = r_ 2 + 2  = onst (4.24)
2 2r r
und der Energiesatz liefert:
l2
!
dE
dt
= 0 = r_ r  :
r3 r2
(4.25)

Da im allg. r_ 6= 0, folgt als Bewegungsglei hung:


l2
r
r r2
3  = 0: (4.26)

Fur l = 0 erfolgt die Bewegung langs einer Geraden ('_ = 0):


! ~r k ~v
~l = 0 (4.27)
6 0 zu nden, fuhren wir die neue Variable
Um die mogli hen Bahnkurven r = r(') fur l =
1 dw dw dr 1 dr
w= mit = = 2 (4.28)
r d' dr d' r d'
ein und bilden ('_ = l=(r2))
dr d' dr l dr l dw
r_ = = '_ = 2 = (4.29)
d' dt d' r d'  d'
sowie
l d dw l d2 w l2 d2 w
r = = '
_ = : (4.30)
 dt d'  d'2 2 r2 d'2
50
Abbildung 4.3:

Dann geht die Bewegungsglei hung (4.26) uber in:


l2 d2 w
!

+w 2 =0 (4.31)
r2 d'2 l
bzw.
d2 w 
2 +w = 2 : (4.32)
d' l
Die Losung der inhomogenen Di erentialglei hung 2. Ordnung (4.32) setzt si h zusammen
aus der allgemeinen Losung der homogenen Di erentialglei hung w~,
d2 w~
+ w~ = 0; (4.33)
d'2
gegeben dur h
w~ = A os ' + B sin ' = a os(' '0 ); (4.34)
und einer beliebigen Losung der inhomogenen Glei hung. Eine sol he Losung ist (fur
d2 w=d'2 = 0)

w= 2: (4.35)
l
Die allgemeine Losung von (4.32) lautet also:

w = a os(' '0 )  2 ; (4.36)
l
oder mit (4.28)
r (1 + " os (' '0 )) = p ; (4.37)
wobei wir die Abkurzungen
al2 l2
"= ; p= (4.38)
 
51
Abbildung 4.4:

eingefuhrt haben. Die Integrationskonstante a bzw. " ist dur h die Energie bestimmt. Wir
erhalten na h elementarer Algebra unter Ausnutzung von (4.37) und
dr l p " sin(' '0 )
r_ = '_ = 2 (4.39)
d' r (1 + " os(' '0 ))2
(na h etwas langli her Re hnung) fur die Energie
 l2  2 2
E = r_ 2 +  = (" 1): (4.40)
2 2r2 r 2l2
Die Glei hung (4.37) ist die allgemeine Form eines Kegels hnittes. Dur h geeignete Wahl
des Koordinatensystems, auf das si h r, ' beziehen, konnen wir (4.37) auf die Normalform
r(1 + " os ') = p "  0 (4.41)
bringen. Wir unters heiden:
1. U = =r: Anziehung, d.h. r(') = p=(1 + " os '). Dann sind folgende Falle
mogli h:
(a) " = 0: Kreis; es liegt ein gebundener Zustand mit E < 0 vor.
(b) 0 < " < 1: Ellipse; hier liegt ebenfalls ein gebundener Zustand mit E < 0 vor
(Abb. 4.5).

( ) " = 1: Parabel; in diesem Fall wird E = 0, es liegt ein ungebundener Zustand


vor.
(d) " > 1: Ast einer Hyperbel, der den Ursprung r = 0 ums hliet; ungebundener
Zustand mit E > 0 (Abb. 4.6).

52
Abbildung 4.5:

2. U = =r: Abstoung, d.h. r(') = p=( 1 + " os ').


Dann mu " > 1 sein, da andernfalls r negativ wurde. Man erhalt den zu Fall 1.d)
komplementaren Hyperbel-Ast (Abb. 4.7).
Beispiele:
 Atomarer Berei h:
Ein Beispiel fur Fall 2.) ist die Elektron-Elektron- oder Proton-Proton-Streuung. Fur
das Elektron-Proton-System sind die Bahnen von Fall 1.) mogli h, d.h. es konnen
gebundene Zustande sowie Streuzustande (je na h Energie E ) existieren.
 Planetenbewegung (siehe Kap. 4.2)

4.2 Planetenbewegung; Gravitation


4.2.1 Kepler-Gesetze
Die Kepler-Gesetze bes hreiben die Kinematik der Planetenbewegung:
1. Die Planetenbahnen sind Ellipsen, in deren einem Brennpunkt die Sonne
steht.
2. Der Radiusvektor von der Sonne zum Planeten uberstrei ht in glei hen
Zeiten glei he Fla hen.
3. Die Quadrate der Umlaufzeiten vers hiedener Planeten verhalten si h
wie die Kuben der groen Halba hse ihrer Ellipsenbahnen.
Das 2. Gesetz ist der 'Fla hensatz' und zeigt, zusammen mit der im 1. Gesetz enthal-
tenen Aussage, da die Bahnen eben sind, da der Drehimpuls erhalten ist. Die fur die

53
Abbildung 4.6:

Planetenbewegung verantwortli he Kraft ist also eine Zentralkraft. Da die Bahnen Ellip-
sen sind, mit dem Kraftzentrum in einem der Brennpunkte, s hlieen wir aus Kap. 3.4.3,
da die Zentralkraft von der Form
~ = ~r = ~er
K (4.42)
r2 r r2
ist, d.h. fur die potentielle Energie gilt:

U (r ) = ; > 0: (4.43)
r
Diese Glei hungen sind folgli h die dynamis hen Grundlagen fur die Kepler-Gesetze 1.)
und 2.).
Um das 3.Gesetz zu erklaren, greifen wir auf den Fla hensatz
dF l
= (4.44)
dt 2
zuru k, wobei wir die Masse m dur h die reduzierte Masse  ersetzt haben. Integration
in der Zeit ergibt:
l
F = T; (4.45)
2
dabei ist T die Umlaufzeit und F die Fla he der Ellipse:

F = ab ! T = 2 l
ab; (4.46)
wenn a die groe, b die kleine Halba hse der Ellipse ist. Ersetzt man
1. r0 + r = 2a (De nition der Ellipse)
2. a2 = b2 + 2 = b2 + "2 a2 mit " = =a (Pythagoras)

54
Abbildung 4.7:

3. (2a r)2 = r02 = r2 + 4 2 + 4 r os ' (Cosinus-Satz na h 1.)


4. r(1 + " os ') = (a2 2 )=a = b2 =a = p
und
b2
l2 =  p =  ; (4.47)
a
so folgt:
4 2 a2 b2 2 4 2  3
T2 = = a: (4.48)
l2
Na h Kepler sollte der Faktor 4 2 = fur alle Planeten glei h sein. Um dies zu uberprufen,
betra hten wir das allgemeine

4.2.2 Gravitationsgesetz
na h dem si h 2 beliebige (elektris h neutrale) Massenpunkte im Abstand r dur h eine
Zentralkraft
~ = 1 2 ~r
K (4.49)
r2 r
anziehen. Dabei sind 1 und 2 fur die Massenpunkte harakteristis he Konstanten. Sie
sind den (in die Bewegungsglei hung eingehenden) Massen m1 und m2 proportional. Diese
Aussage ist keineswegs trivial, sondern folgt aus dem Experiment, z.B. dem "freien Fall\:
Fur einen frei fallenden Korper gilt (nahe der Erdober a he)
E
mb = ; (4.50)
RE2
wobei m die "trage Masse\ des Korpers ist, und E die Konstanten fur den Korper
bzw. die Erde; RE ist der Erdradius. Verglei ht man nun den freien Fall zweier Korper 1

55
und 2, so folgt:
m1 b1 1
= : (4.51)
m2 b2 2
Da man experimentell stets b1 = b2 ndet, erhalt man
m1 1
= : (4.52)
m2 2
Die Masse m und der Faktor unters heiden si h also nur um einen universellen konstan-
ten Faktor, so da die Kraft au h ges hrieben werden kann als:
~ = m1 m2 ~r
K (4.53)
r2 r
fur zwei Korper mit den Massen m1 und m2 im Abstand r.
Die Konstante wird (bis auf einen Dimensionsfaktor) als "s hwere Masse\ eines

Korpers bezei hnet. Glei hung (4.52) bedeutet dann die "Aquivalenz von s hwerer
und trager Masse\ .
Damit lautet das 3. Keplers he Gesetz (4.48) mit = m1 m2 :
4 2 m1 m2 3 4 2
T2 = a = a3 : (4.54)
(m1 + m2 ) (m1 + m2 )
Das Verhaltnis T 2 =a3 ist also fur alle Planeten (praktis h) konstant, da mP lanet  mSonne .


4.2.3 Aquivalenz-Prinzip

Auf Grund der Aquivalenz von trager und s hwerer Masse (4.52) wirkt auf einen
Korper der Masse m im S hwerefeld der Erde die Kraft
~ = m~g;
K (4.55)
wobei die "S hwerefeldstarke\ ~g unabhangig von den Eigens haften des betra hteten
Korpers ist. Daher erfahren alle Korper an einem bestimmten Ort die glei he Bes hleuni-
gung
~b = ~g: (4.56)
Dieses Resultat hat eine wi htige Konsequenz:
Stellt ein Beoba hter fest, da vers hiedene (elektris h neutrale) Korper am glei hen Ort
die glei he Bes hleunigung ~g erfahren, so kann er dies auf zweierlei Art interpretieren:
1. Das System ist ein Inertialsystem  und be ndet si h in einem Gravitationsfeld,
wel hes jedem Korper die glei he Bes hleunigung ~g erteilt.
2. Die beoba hteten Korper sind frei bzgl. irgendeines Inertialsystems k , aber das
Beoba htersystem ist ein bes hleunigtes Bezugssystem 0 . Ist seine Bes hleunigung
~b0 , so hangt eine relativ zu 0 gemessene Bes hleunigung ~b0k mit der Bes hleunigung
~bk bzgl. k zusammen dur h:
~b0k = ~bk ~b0 : (4.57)
Sind die betra hteten Korper also frei, bk = 0, so erfahren sie relativ zum Beoba hter
in 0 eine Bes hleunigung ~b0k = ~b0 . Der experimentelle Befund lat si h also au h
mit ~b0 = ~g erklaren.

56
Fazit: Ein Beoba hter kann ni ht feststellen, ob si h sein Labor in einem homogenen

S hwerefeld be ndet oder in einem bes hleunigten Bezugssystem. Dieses "Aquivalenz-
prinzip\ ist die Grundlage der Allgemeinen Relativitatstheorie.

4.2.4 Beispiele:
S hwerelosigkeit in einem Erdsatelliten
Minimalges hwindigkeit zum Verlassen des Erdfeldes
Na h Kap. 4.1.3 ist die "Flu htbedingung\ (Grenzfall der Parabel!) gegeben dur h
1 mM
E = v 2 = 0: (4.58)
2 RE
Dabei ist RE der Erdradius, M die Erdmasse und m die Masse des betra hteten Korpers; 
ist die zugehorige reduzierte Masse, wel he dur h m ersetzt werden darf, solange m  M ;
v ist die Relativges hwindigkeit des Korpers zur Erde. Aus obiger Glei hung folgt fur die
"Flu htges hwindigkeit\ s
2 M m
vF =  104 (4.59)
RE se
unabhangig von der Masse des Korpers, solange m  M .

4.2.5 Gravitationsfeld einer statis hen Massenanordnung


6 0 be ndli he Masse m die
Eine Masse m0 am Ort ~r = 0 ubt auf eine andere am Ort ~r =
Kraft
~ = m~g
K (4.60)
aus mit
m0 ~r
~g(~r) = : (4.61)
r2 r
Interpretation: Die Masse m0 erzeugt am Ort ~r ein 'Gravitationsfeld', dessen Starke
("S hwerefeldstarke\) dur h ~g (~r) gegeben ist. Die Feldstarke ~g ist eine Vektor-Funktion,
die jedem Raumpunkt ~r ein Tripel reeller Zahlen gx (~r); gy (~r); gz (~r) zuordnet, die si h
bei Drehungen wie die Komponenten eines Vektors verhalten. Dabei zeigt ~g(~r) stets in
Ri htung auf den Koordinatenursprung.
Die der Kraft (4.60) entspre hende potentielle Energie ist
U (~r) = m(~r) (4.62)
mit
m0
(~r) = : (4.63)
r
Die Groe (~r) heit das zu ~g gehorige 'Potential'. Kennt man (~r), so kann man ~g (~r)
bere hnen uber:
~g = grad : (4.64)

57
Die Funktion (~r) bes hreibt ein 'skalares Feld'. Sie ordnet jedem Raumpunkt genau
eine reelle Zahl zu.
Das Gravitationsfeld eines ruhenden Massenpunktes konnen wir uns dur h seine 'Feldlini-
en' verans hauli hen: Die Tangente an eine Feldlinie gibt in jedem Punkt ~r die Kraftri h-
tung an, und die Di hte der Feldlinien ist ein Ma fur den Betrag der Kraft. Im Fall eines
einzelnen Massepunktes ist das zugehorige Feld stets radial zum Massenpunkt hin geri h-
tet. Die Fla hen konstanten Potentials sind dann Kugelober a hen, deren gemeinsames
Zentrum im Koordinatenursprung liegt (siehe Abb. 4.8).

Abbildung 4.8:
Generelle Aussage:

Vers hiebt man eine beliebige Probemasse innerhalb einer Aquipotential 
a he, so andert
si h das Potential  ni ht, also:
  
d = dx + dy + dz = (grad)  d~r = ~g  d~r = 0 : (4.65)
x y z
Da d~r 6= 0, folgt, da ~g senkre ht zu den A quipotential a hen steht. Dies gilt fur jedes
Feld, dessen Feldstarke si h als Gradient eines skalaren Feldes s hreiben lat.
Die praktis he Bedeutung liegt in seiner Anwendung auf (diskrete oder kontinuierli he)
Massenverteilungen. Na h dem Superpositionsprinzip (Kap. 0.0) gilt fur die S hwere-
feldstarke, erzeugt von N Massenpunkten mi an den Orten ~ri :
XN (~r ~ri )
~g(~r) = mi
i=1 j~r ~rij3 ; (4.66)

oder fur das Potential:


X N mi
(~r) = : (4.67)
i=1 j~
r ~ri j

58
Abbildung 4.9:

Fur eine kontinuierli he Massenverteilung sind obige Summen dur h Integrale zu ersetzen:
Z
(~r ~r 0 ) 3 0
~g (~r) = %(~r 0 )
j~r ~r 0 j3 d r (4.68)

und
%(~r 0 ) 3 0
Z

(~r) =
j~r ~r 0j d r ; (4.69)
wobei %(~r0 ) die Massendi hte bezei hnet (siehe Abb. 4.9).
Beispiel: Homogene Kugel:
%0 r0  R
(

%(~r 0 ) = 0 sonst (4.70)

Wir fuhren die Volumenintegration in Polarkoordinaten dur h (vgl. Abb. 4.10).

Abbildung 4.10:
Man verwendet:
d 2 d
 2 = (~r ~r0 )2 = r02 + r2 2rr0 os # ; = 2 = 2rr0 sin #;
d# d#
d#
2 = 2rr0 sin # : (4.71)
d
59
Es ergibt si h Z
dr0r0 d# r0 sin #d'
R Z  Z 2
(~r) = %0 (4.72)
0 0 0 
Z R Z  Z 2 0 2
r sin # d 2 %0 Z R Z max 0 0
= %0 0
dr d#d' 0 = r dr d:
0 0 0 rr sin # d# r 0 min

Fall 1: r > R (max = r + r0 ; min = r r0 )


2 %0 Z R 0 4 3 M
(~r) =
r
( r (r + r0 (r r0)) dr0 =
0

r 3 0
%R =
r
: (4.73)
Hier geht nur die Gesamtmasse M und der Abstand r ein.
Fall 2: r < R Fur die Integration unters heiden wir: i) r > r0 , d.h. max = r + r0 ; min =
r r0 und ii) r0 > r, d.h. max = r + r0 ; min = r0 r. Die elementare Integration ergibt:
2 %0 Z r 0 Z R

(~r) = 0 0 0
( r (r + r (r r )) dr + r0 (r + r0 (r0 r)) dr0)
r 0 r
R2 r 2
" #
2 %0 Z r 02 0 Z R 0 0
= ( 2r dr + r 2r dr ) = 4 %0 : (4.74)
r 0 r 2 6
Das Gravitationsfeld ~g(~r) folgt dann als negativer Gradient von (~r), d.h. ~g (~r) = r
~ (~r).

4.3 Kleine S hwingungen


4.3.1 Der lineare harmonis he Oszillator
Die Bewegungsglei hung fur einen "linearen harmonis hen Oszillator\ lautet:
mx = kx k > 0; (4.75)
oder mit
k
!02 = ; (4.76)
m
2
x + !0 x = 0: (4.77)
Die allgemeine (reelle) Losung der Di erenzialglei hung (4.77) lautet dann:
x = A1 os !0 t + A2 sin !0 t (4.78)
oder
x = C sin(!0 t + Æ ): (4.79)
Sie enthalt 2 Integrationskonstanten A1 und A2 bzw. C und Æ . In (4.79) gibt Æ die Phase der
S hwingung zur Zeit t = 0 an; die Amplitude C ist weiterhin mit der Energie verknupft,
was man wie folgt sieht: Die potentielle Energie des Oszillators ist:
1
U (x) = kx2 : (4.80)
2
60
Der Energiesatz lautet also:
1 1
E = mx_ 2 + kx2 = onst: (4.81)
2 2
oder
C2 n 2 2 kC 2
m!0 os (!0 t + Æ ) + k sin2 (!0 t + Æ ) =
o
E= : (4.82)
2 2
In den Umkehrpunkten x = C ist also die kinetis he Energie T = 0, die potentielle
Energie U maximal. Umgekehrt ist in der Glei hgewi htslage (x = 0) die potentielle
Energie U = 0 und die kinetis he Energie maximal (siehe Abb. 4.11).

Abbildung 4.11:
Beispiel: Fadenpendel (Abb. 4.12)
Die A nderung des Drehimpulses ist gegeben dur h
d d
lz = (ml2 '_ ) = (~r  K~ )z = mgl sin ' (4.83)
dt dt
oder g
' + sin ' = 0: (4.84)
l
Fur kleine Auss hlage, sin '  ', folgt
g
' + !02 ' = 0 mit !02 =: (4.85)
l
Fur groere Pendelauss hlage erhalt man eine 'anharmonis he S hwingung'.

4.3.2 Dampfung
Wir erweitern die Bewegungsglei hung (4.77) zu:
x + !02 x + 2 x_ = 0; > 0; (4.86)

61
Abbildung 4.12:

wobei der ges hwindigkeitsabhangige Term (2 x_ ) eine Dampfung bes hreibt. Mit dem
Losungsansatz x(t) = et erhalten wir dur h Einsetzen in (4.86):
2 + !02 + 2  = 0 (4.87)
mit den beiden Losungen q
1;2 =  2 !02: (4.88)
Die allgemeine Losung von (4.86) ist dann eine Linearkombination der Basislosungen
e1 t und e2 t . Fur die weitere Diskussion sind folgende Falle zu unters heiden:

i) < !0 (s hwa he Dampfung)


Mit q
2 !02 = i! (4.89)
konnen wir die allg. Losung s hreiben als
 
x(t) = A1 ei!t + A2 e i!t e t (4.90)
mit den Integrationskonstanten A1 und A2 , oder in reeller Form:
x(t) = e t sin(!t + Æ ): (4.91)
Diese Glei hung bes hreibt eine gedampfte S hwingung (siehe Abb. 4.13).

ii) = !0 (kritis he Dampfung)


Dann wird 1 = 2 und der Ansatz x = et liefert nur eine der beiden Basislosungen. Als
zweite Basislosung erweist si h
x(t) = te t (4.92)
Die allg. Losung im "aperiodis hen Grenzfall\ hat dann die Form:
x = A1 e t + A2 te t : (4.93)

62
x t

Abbildung 4.13:

iii) > !0 (starke Dampfung)


Wir setzen q
2 !02 = > 0 (4.94)
und bekommen als allg. Losung:
x = (A1 e t + A e t )e t : (4.95)
2
Wir erhalten dann eine aperiodis he Bewegung; da > strebt x(t) ! 0 fur groe t.
Energiebilanz: Multiplikation von (4.86) mit mx_ liefert:
!
d m 2 k 2
x_ + x = 2m x_ 2 < 0: (4.96)
dt 2 2
Der Oszillator verliert also auf Grund der Reibung ( ) dauernd Energie.

4.3.3 Erzwungene S hwingungen; Resonanz


Wir betra hten einen gedampften harmonis hen Oszillator unter Ein u einer aueren
Kraft f (t):
1
x + !02 x + 2 x_ = f (t): (4.97)
m
Die allg. Losung setzt si h zusammen aus der allg. Losung der homogenen Glei hung
und einer spez. Losung der inhomogenen Glei hung; letztere wollen wir fur den wi htigen
Spezialfall einer periodis hen Kraft bestimmen,
1
f (t) = f0 os !t: (4.98)
m

63
Wahlt man den Ansatz:
x =  os(!t ') (4.99)
so folgt aus (4.97):
 !02 ! 2 os (!t ') 2 ! sin (!t ') = f0 os !t:
  
(4.100)
Man ndet na h Quadrieren von (4.100) unter Verwendung der Additionstheoreme
os( ) = os os + sin sin
sin( ) = sin os os sin (4.101)
fur den Phasenwinkel ':
2 !
tan ' = 2 (4.102)
!0 ! 2
und fur die Amplitude
f0
= q : (4.103)
(! 2 !02 )2 + 4 2 ! 2
Zu der speziellen Losung der inhomogenen Glei hung tritt no h die allgemeine Losung
der homogenen Glei hung, d.h. eine freie gedampfte S hwingung. Wegen des Faktors e t
ist dieser Anteil na h genugend langer Zeit abgeklungen und es bleibt die inhomogene
Losung als "stationare Losung\ , unabhangig von den Anfangsbedingungen.
Die Amplitude  und Phase ' der stationaren Losung haben folgenden Verlauf in Abhangig-
keit von ! (siehe Abb. 4.14):

β 0
π

π/2 β=0

0
ω0
ω

Abbildung 4.14:
Fur kleine Frequenzen ! kann das System der aueren Kraft (praktis h) ohne Verzogerung
folgen: ' ! 0 fur ! ! 0. Mit wa hsendem ! nimmt ' zu, errei ht fur ! = !0 , wo die
Frequenz der aueren Kraft glei h der 'Eigenfrequenz' !0 des Oszillators ist, den Wert

64
=2 und strebt fur ! ! 1 gegen den Wert  , wo der Osillator gegenphasig zur aueren
Kraft s hwingt.
Fur den Sonderfall ! 0 we hselt ' sprungartig von 0 auf  fur ! = !0 (gestri helte
Linie in Abb. 4.14). Die Amplitude  hat fur ! = 0 den Wert f0 =! 2 . Falls ! 2 > 2 2 ,
q0 0
2
wa hst  mit steigender Frequenz ! , errei ht ein Maximum fur !a = !0 2  !0 und
2
strebt dann monoton gegen null (siehe Abb. 4.15).

β 0

2
f 0 / ω0

β=0

ωa ω0

Abbildung 4.15:
Fur starke Dampfung, 2 2 > !02 , bildet si h kein Maximum aus;  strebt mit wa hsendem
! gegen Null, beginnend bei f0 =!02 fur ! = 0.
Von besonderer Bedeutung ist die Frequenz ! = !0 . Dort passiert die Phase ' den Wert
=2 und die von der aueren Kraft geleistete Arbeit wird maximal ('Energieresonanz').
Beweis: Wir bere hnen die von der aueren Kraft wahrend der Zeit T = 2=! am
Oszillator geleistete, mittlere Arbeit:
1ZT mf Z T
Wf = Kf x_ dt = 0 x_ os !t dt; (4.104)
T 0 T 0
wobei
x_ = ! sin (!t ') (4.105)
ist. Ergebnis:
mf02 ! 2
Wf = 2 : (4.106)
(! !02)2 + (2 ! )2
Aus der Forderung:
d d mf02 ! 2
W f (! ) = =0 (4.107)
d! d! (! 2 !02 )2 + (2 ! )2
ndet man, da die mittlere auf den Oszillator ubertragene Energie W f ein Maximum
hat fur ! = !0 .

65
Die zugefuhrte Energie W f kompensiert exakt die Energie, die der Oszillator auf Grund
der Dampfung - gemittelt uber die Periode T - verliert (4.96), d.h.
1 Z T dE 2m Z T 2
W = dt = x_ dt = W f : (4.108)
T 0 dt T 0
Beispiele:
1. Ionenkristalle, z.B. NaCl
Fallt eine Li htwelle auf einen sol hen Kristall, so versetzt das oszillierende, elektri-
s he Feld der Li htwelle die positiv geladenen Ionen in S hwingung relativ zu den
negativ geladenen Ionen. Der Kristall nimmt dabei Energie auf, die der Li htwelle
entzogen wird; die Absorption von Energie dur h den Kristall ist maximal, wenn
die Frequenz ! des Li htes zusammenfallt mit der Eigenfrequenz !0 des Kristalls.
2. Dur h Abstimmung eines elektris hen S hwingkreises kann man die Eigenfre-
quenz !0 eines Radios auf die Frequenz ! der Radiowelle eines bestimmten Senders
einstellen. Der Empfanger absorbiert dann hauptsa hli h Radiowellen des gewuns h-
ten Senders.
3. Mikrowellenherd
Dur h Abstimmung der Frequenz der Mikrowelle !0 werden resonant S hwingun-
gen der H2 O Molekule angeregt; die aufgenommene S hwingungsenergie wird in
thermis he Energie dur h We hselwirkungen umgesetzt.

4.3.4 Gekoppelte harmonis he S hwingungen


einfa hes Beispiel: 2 gekoppelte Pendel (Abb. 4.16)

Abbildung 4.16:
2 Teil hen mit den Massen m1 und m2 , die si h nur langs einer Geraden (x-A hse) bewegen
konnen, seien miteinander dur h eine anziehende Kraft (k) gekoppelt, die proportional zur
Di erenz der Auslenkungen aus der Ruhelage (x1 = 0, x2 = 0) wa hst. Auerdem sollen
die Teil hen dur h Federkrafte (k1 , k2 ) an ihre Ruhelagen gebunden sein. Dann lauten die
Bewegungsglei hungen:
m1 x1 = k1 x1 k(x1 x2 ) (4.109)

66
m2 x2 = k2 x2 k(x2 x1 ): (4.110)
Die Terme k1 x1 und k2 x2 sind "auere Krafte\, dagegen ist k12 = k(x1 x2 ) = k21
eine "innere Kraft\, fur die das A tio=Rea tio-Prinzip gilt.
Zur Losung der Bewegungsglei hungen formen wir um:
k
x1 + !12 x1 = x2 (4.111)
m1
k
x2 + !22 x2 = x1 (4.112)
m2
mit
k + ki
!i2 = ; i = 1; 2 (4.113)
mi
Struktur des Problems:
Fur k = 0 hatten wir 2 entkoppelte Oszillatoren; fur k 6= 0 bes hreiben die re hten Seiten
von (4.111) und (4.112) die Kopplung.
Wir betra hten weiter den vereinfa hten Fall:
m1 = m2 = m ; k1 = k2 = k0 ! !1 = !2 = !0 (4.114)
also:
k
x1 + !02 x1 = x2 (4.115)
m
k
x2 + !02 x2 = x1 : (4.116)
m
Mit dem Losungsansatz
x1 = a1 os !t ; x2 = a2 os !t (4.117)
folgt
k
(!02 ! 2 )a1 a =0 (4.118)
m 2
und
k
a + (!02 ! 2 )a2 = 0: (4.119)
m 1
Damit das lineare Glei hungssystem fur die Unbekannten a1 und a2 ni ht-triviale Losun-
gen hat, mu die Determinante der KoeÆzienten vers hwinden:

2 !2)
(!0
k

(!0 ! ) = 0 (4.120)
m


k 2 2
m

also:
k2
(!02 ! 2 )2 = 2 : (4.121)
m
Die Losungen sind:

67
q
1. !a = k0 +2k ; dann folgt:
m
a1 = a2 ; (4.122)
d.h. die Teil hen s hwingen in Gegenphase ("antisymmetris he S hwingung\ ).
q
2. !s = k0 : In diesen Fall erhalt man eine "symmetris he S hwingung\ ,
m

a1 = a2 ; (4.123)
d. h. die Feder k wird uberhaupt ni ht
q
beanspru ht. Daher s hwingen die Teil hen
k 0
mit der ungestorten Frequenz ! = m , so als ware die Kopplung ni ht vorhanden.
Im Fall 1.) dagegen wird die Feder k wahrend der S hwingung gestre kt bzw. zusammen-
gedru kt. Die allgemeine Losung ist eine Superposition beider Losungen und lautet:
x1 = As os(!st + s ) + Aa os(!a t + a ); (4.124)
x2 = As os(!s t + s ) Aa os(!a t + a ): (4.125)
Sie enthalt 2  2 = 4 freie Konstanten (As, Aa , s , a ) entspre hend der Zahl der Frei-
heitsgrade des Systems.
Die oben gefundenen S hwingungstypen legen es nahe, "Normalkoordinaten\ ein-
zufuhren:
qs = x1 + x2 (4.126)
qa = x1 x2 : (4.127)
In den Variablen qs , qa liegen dann entkoppelte Bewegungsglei hungen vor:
!
k
qs + !02 q = 0; (4.128)
m s
!
k
qa + !02 + q = 0; (4.129)
m a
wie man lei ht dur h Einsetzen in (4.115) und (4.116) sieht. Entspre hend ndet man fur
die Energie:
m k m k k
E = x_ 21 + 0 x21 + x_ 22 + 0 x22 + (x1 x2 )2
2 2 2 2 2
m k m k + 2k 2
= q_s2 + 0 qs2 + q_a2 + 0 qa : (4.130)
4 4 4 4
Das oben skizzierte Verfahren der Entkopplung von S hwingungen dur h Einfuhrung von
Normalkoordinaten ist in der harmonis hen Naherung generell mogli h.
Beispiel: S hwingungen von Molekulen und Kristallen.

68
Kapitel 5
Relativistis he Me hanik
5.1 Spezielle Relativitatstheorie
5.1.1 Lorentz-Transformation
Das Galilei's he Relativitatsprinzip (siehe Kap. 2.1) lautet: Die Grundgesetze der Me-
hanik haben in allen Inertialsystemen die glei he Form. Dabei sind zwei Inerti-
alsysteme  und 0 miteinander verknupft dur h eine Galilei-Transformation (siehe Kap.
2.1.2)
~r0 = ~r ~v0 t; t0 = t; (5.1)
woraus fur die Ges hwindigkeiten folgt:
~v 0 = ~v ~v0 : (5.2)
Die Beziehungen (5.1) und (5.2) sind zu benutzen, wenn zwei Inertialbeoba hter, die
si h mit der konstanten Ges hwindigkeit ~v0 relativ zueinander bewegen, ihre Messungen
verglei hen wollen.
Die Newton's hen Bewegungsglei hungen sind (als Grundgesetz der Me hanik) in der Tat
invariant unter Galilei-Transformationen, da na h (5.1) und (5.2) gilt
~b0 = ~b (5.3)
und die Masse in der Newton's hen Me hanik eine vom Bewegungszustand unabhangige
Eigens haft eines Massenpunktes ist. Die Erhaltungssatze fur Energie, Impuls und Dre-
himpuls sind ebenfalls Galilei invariante Aussagen (vgl. Kap. 3.3 und 3.4).
Das Galilei's he Relativitatsprinzip hat si h fur 'kleine' Teil henges hwindigkeiten gut
bewahrt. S hwierigkeiten ergeben si h jedo h: i) fur 's hnell bewegte' Teil hen und
ii) bei der U bertragung auf die Elektrodynamik, speziell die Optik.
Bewegt si h namli h eine Li htquelle gegenuber einem Beoba hter mit der Ges hwindig-
keit ~v0 , so ware na h (5.2) die Ges hwindigkeit eines von der Li htquelle ausgehenden
Signals  v0 , je na hdem ob si h Li htquelle und Beoba hter einander nahern oder von-
einander entfernen. Die Maxwell-Glei hungen (siehe Elektrodynamik), speziell die Wel-
lenglei hungen im Vakuum konnten dann nur in einem einzigen Bezugssystem gelten.

69
Alle Versu he (wie z.B. der Mi helson-Versu h), die die Existenz eines sol hen absolut
ruhenden Systems na hzuweisen, sind eindeutig ges heitert.
Die ri htige Konsequenz aus diesem o ensi htli hen Problem zog Einstein. Seine Spezi-
elle Relativitatstheorie baut auf 2 Postulaten auf:
1) Die Naturgesetze sind in allen Inertialsystemen glei h.
2) Die Ausbreitungsges hwindigkeit von Li htsignalen im Vakuum ist in allen
Inertialsystemen glei h.
Da die Postulate 1.) und 2.) ni ht mit (5.1), (5.2) vertragli h sind, mussen wir na h
einer neuen Transformation fur den U bergang von einem Inertialsystem  auf ein anderes
Inertialsystem 0 su hen.

5.1.2 Herleitung der Lorentz-Transformation


Wir betra hten zwei Inertialsysteme ; 0 , die si h mit konstanter Ges hwindigkeit v = v0
(der Einfa hheit halber) in x-Ri htung relativ zueinander bewegen. Ein Li htsignal werde
vom Ursprung O von  zur Zeit t=0 ausgesandt, wobei O gerade mit dem Ursprung O0
von 0 zusammenfallt. Na h dem Einstein's hen Relativitatsprinzip mussen 2 Beoba hter
in  und 0 die Ausbreitung des Li htsignals na h den glei hen Gesetzen bes hreiben.
Fur den Beoba hter in  breitet si h das Signal als Kugelwelle mit Ursprung in O aus,
deren Front zur Zeit t den Abstand r = t von O hat. Die Wellenfront ist also bestimmt
dur h:
r2 = x2 + y 2 + z 2 = 2 t2 : (5.4)
Fur den Beoba hter in 0 liegt das Zentrum der Kugelwelle in O0 , fur ihn gilt anstelle von
(5.4):
r02 = x02 + y 02 + z 02 = 2 t02 : (5.5)
Die Beoba htungen (5.4) und (5.5) sind mit (5.1) ni ht vertragli h, denn aus (5.5) folgt
mit (5.1):
(x vt)2 + y 2 + z 2 = 2 t2 ; (5.6)
was fur v 6= 0 ni ht mit (5.4) ubereinstimmt. Wir versu hen nun (5.1), (5.2) so zu modi-
zieren, da dur h die neue Transformation (5.4) und (5.5) ineinander ubergehen.
Die gesu hte Transformation mu linear sein, damit die kraftefreie Bewegung eines Teil-
hens im System  au h in jedem anderen Inertialsystem 0 kraftefrei ist: die Bahnglei-
hung ~r = ~vt + onst: in  mu beim U bergang auf 0 eine in ~r0 und t0 lineare Beziehung
ergeben. Wegen der Homogenitat von Raum und Zeit konnen wir  und 0 stets so wahlen,
da fur t=0 die Punkte O und O0 zusammenfallen; die gesu hte Transformation ist dann
homogen. Fur den oben gewahlten Fall
~v = (v; 0; 0) (5.7)
kann man auf Grund der Raum-Isotropie die A hsen in 0 immer so wahlen, da die
x0 -A hse dauernd mit der x-A hse zusammenfallt. Fur einen Punkt auf der x-A hse mit
y = 0 = z in  gilt dann au h in 0 stets: y 0 = 0 = z 0 . Damit zerfallt die gesu hte
Transformation
(x; y; z; t) ! (x0 ; y 0; z 0 ; t0 ) (5.8)

70
derart, da
(x; t) ! (x0 ; t0 ) (5.9)
und
(y; z ) ! (y 0; z 0 ): (5.10)
Dur h eine Drehung um die x-A hse kann man dann stets errei hen, da
y = y 0; z = z 0 ; (5.11)
wegen der Glei hwertigkeit der Systeme  und 0 mu dann  = 1 sein:
y0 = y; z 0 = z: (5.12)
Fur die Transformation (5.9) setzen wir an:
x0 = a1 x + a2 t; t0 = a3 x + a4 t: (5.13)
Da der Ursprung O0 von 0 relativ zu  die Ges hwindigkeit v hat, folgt aus
0 = a1 x + a2 t (5.14)
sofort
a2 = a1 v: (5.15)
Also wird aus (5.13):
x0 = a1 (x vt); t0 = a3 x + a4 t: (5.16)
Die restli hen KoeÆzienten a1 ; a3 ; a4 bestimmen wir aus der Forderung, da (5.5) mit
(5.12), (5.16) in (5.4) ubergehen soll. Damit
(a21 a23 2 )x2 + y 2 + z 2 = 2(a21 v + 2 a3 a4 )xt + ( 2 a24 a21 v 2 )t2 (5.17)
fur alle x; y; z; t mit (5.4) ubereinstimmt, mu gelten:
a21 2 a23 = 1; a24 2 a21 = 1; a21 v + 2 a3 a4 = 0 (5.18)
mit der Abkurzung
v
= : (5.19)

Die Kombination der ersten beiden Glei hungen in (5.18) ergibt
2 a23 a24 = (a21 1)(1 + 2 a21 ); (5.20)
damit folgt aus der 3. Glei hung in (5.18) (aufgelost na h a3 a4 ):
a41 2 = (a21 1)(1 + 2 a21 ) = a21 + a41 2 a21 2 1; (5.21)
also
a21 + 1 + 2 a21 = 0 ! a21 = 1 1 2 : (5.22)

71
Mit (5.22) ergibt (5.18):
2 a2 1 2
a24 = 1 + = a21 ; a23 = 1 2 = 2 : (5.23)
1 2 (1 2 )
Die Wahl der Vorzei hen steht no h aus: Fur ! 0 sollen (5.12) und (5.13) in (5.1)
ubergehen, also:
1
a1 = a4 = p ; a3 = p : (5.24)
1 2 1 2
Die Lorentz-Transformation lautet damit:
2
x0 = px1 vt 2 ; y0 = y; z0 = z; t0 = tp1 vx=
2
: (5.25)

Die Umkehrung
0 0 0 0 2
x= px 1+ vt 2 ; y = y0; z = z0 ; t = t p+1vx = 2 (5.26)
erhalt man dur h Ersetzung von v dur h v , d.h. dur h Vertaus hen der glei hbere htigten
Systeme  und 0 .

5.1.3 Raum-Zeit Diagramme


Die Zusammenhange zwis hen Inertialsystemen lassen si h in einem Raum-Zeit Diagramm
darstellen. Auer der Koordinate x0 = t betra hten wir no h eine reprasentative Orts-
Koordinate x1 . Punkte (x0 ; x1 ), oder allgemein (x0 ; x1 ; x2 ; x3 ), in diesem Diagramm heien
Ereignisse oder Weltpunkte. Die Verbindung zweier Weltpunkte dur h eine Weltlinie
kann die Bahn eines Massenpunktes oder eines Li htsignals sein.
Ents heidend fur die Darstellung von Ereignissen in vers hiedenen Inertialsystemen ist
die Tatsa he, da der Weltabstand eines Ereignisses vom Ursprung
s2 = 2 t2 r2 (5.27)
invariant unter Lorentz-Transformationen ist (siehe (5.4), (5.5)). In der 2-dimensionalen
Darstellung in der x0 ; x1 Ebene ist
r2 = x21 (5.28)
zu setzen; allgemein:
r2 = x21 + x22 + x23 : (5.29)
Na h (5.4) ist die Li htausbreitung, d.h. die Weltlinien von Photonen, gekennzei hnet
dur h
s 2 = 0: (5.30)
In der 2-dimensionalen Darstellung reduziert si h (5.30) auf die beiden Geraden
x1 = x0 ; (5.31)

72
nimmt man eine weitere Ortskoordinate x2 hinzu, so erhalt man aus (5.31) dur h Rotation
um die x0 -A hse einen Kegel (Li htkegel), im allgemeinen Fall einen Hyperkegel in 4
Dimensionen. Glei hung (5.30) bes hreibt fur x0 < 0 ein Li htsignal, das am Ursprung
(0; 0) eintri t, fur x0 > 0 ein Li htsignal, wel hes von (0; 0) ausgesandt wird.
Der Li htkegel unterteilt den Minkowski-Raum (Abb. 5.1) in 2 Berei he fur
s2 > 0 und s2 < 0: (5.32)
Das Gebiet s2 > 0 umfat die Vergangenheit, x0 < 0, aus der ein Beoba hter in (0; 0)
Signale empfangen kann, und die Zukunft, x0 > 0, in die er Signale senden kann. Pky-
sikalis h von uns realisierbare Weltlinien verlaufen immer im Gebiet s2 > 0, da die
Grenzges hwindigkeit fur den Transport von Materie oder Energie darstellt (siehe unten).

Abbildung 5.1:
Das Gebiet s2 < 0 ist fur uns ni ht errei hbar; wir konnen weder dorthin gelangen,
no h von dort (na h dort) Signale empfangen (senden). In diesem (raumartigen) Gebiet
konnte es Teil hen geben, fur die die Li htges hwindigkeit eine untere Grenze bildet (Ta-
hyonen). Sol he Spekulationen sind jedo h fur die weitere Formulierung der Me hanik
ohne Bedeutung.
Bemerkung: Die obige Unterteilung von Vergangenheit, Zukunft und raumartigen Welt-
punkten (s2 < 0) ist in jedem Inertialsystem diesselbe, da der trennende Li htkegel eine
Lorentz-Invariante ist!
Um 2 Inertialsysteme ; 0 in einem Minkowski-Diagramm darzustellen, s hreiben wir
(5.25) in der Form
x00 = (x0 x1 ); x01 = (x1 x0 ) (5.33)
mit der Abkurzung
1
=p : (5.34)
1 2
73
Die x01 -A hse ist dann die Gesamtheit aller Punkte mit x00 = 0; umgekehrt ist die x00 -A hse
dur h x01 = 0 bestimmt. Dann folgt aus (5.33):
0 = (x0 x1 ) ! x0 = x1 ; 0 = (x1 x0 ) ! x1 = x0 : (5.35)
Die A hsen in 0 sind also Geraden dur h den Ursprung, die symmetris h zum Li htkegel
liegen und gegen die A hsen in  um den Winkel geneigt sind, fur den gilt:
tan = : (5.36)

Abbildung 5.2:
Zur Festlegung von (Zeit- und Langen-) Einheiten benutzen wir, da die Groe s2 Lorentz-
invariant ist. Der S hnittpunkt der Hyperbel (bzw. des eins haligen Hyperboloids)
s2 = 1 (5.37)
mit der (positiven) x1 - bzw. x01 -A hse ist der Punkt (0; 1) in  bzw. 0 ; er de niert die
Langeneinheit. Der S hnittpunkt der Hyperbel (bzw. des zweis haligen Hyperboloids)
s2 = +1 (5.38)
mit der (positiven) x0 - bzw. x00 -A hse ist der Punkt (1; 0) in  bzw. 0 , der die Zeiteinheit
de niert.

74
5.2 Konsequenzen der Lorentz-Transformationen
5.2.1 Addition von Ges hwindigkeiten
Ein Massenpunkt bewege si h in  mit der Ges hwindigkeit
d~r
~v = : (5.39)
dt
Wir su hen nun den Zusammenhang von ~v mit der von einem anderen Inertialbeoba hter
in 0 festgestellten Ges hwindigkeit des Massenpunktes
d~r0
~v 0 = : (5.40)
dt0
Dazu bilden wir die Di erentiale zu (5.25):
v vvx
dx0 = (dx vdt) = (vx v )dt; dt0 = (dt dx) = (1 )dt: (5.41)
2 2
0 dy p1 2 p1 2
Dann wird
dy
vy0 = 0 = = vy (5.42)
dt dt (1 vvx= 2 ) (1 vvx= 2 )
und ebenso
dz 0 dz
p1 2 p1 2
0
vz = 0 = = vz ; (5.43)
dt dt (1 vvx= 2 ) (1 vvx = 2 )
da dy 0 = dy; dz 0 = dz . Dagegen erhalten wir fur v 0 mit (5.41):
x

dx 0 dx0 p1 2 vx v
vx0 = 0 = = : (5.44)
dt dt (1 vv = ) (1 vv = 2 )
2 x x

Spezialfall: Fur vy = vz = 0 wird


vx v
vx0 = 2 ; vy0 = 0; vz0 = 0; (5.45)
(1 vvx= )
und man erhalt fur den Grenzfall
i) v 
vx0 = vx v (5.46)
gerade (5.2) und im Limes
ii) v !
jvx0 j ! ; (5.47)
womit die Rolle einer Grenzges hwindigkeit spielt.

75
5.2.2 Lorentz-Kontraktion
Wir betra hten einen Stab der Lange l0 , der im System  ruht und (der Einfa hheit
halber) in x-Ri htung liegen moge. Die Koordinaten der Endpunkte des Stabes x1 ; x2
sind dann unabhangig von der Zeit t in  und es ist
l0 = x2 x1 (5.48)
die Ruhelange des Stabes. Um die Lange des Stabes in einem System 0 , das si h re-
lativ zu  mit der Ges hwindigkeit v in x-Ri htung bewegt, zu bere hnen, mu man die
Koordinaten der Endpunkte x01 ; x02 glei hzeitig in 0 , d.h. zu einer Zeit t01 = t02 = t0 ,
bestimmen; die so bestimmte Lange
l0 = x02 x01 (5.49)
ist dann gema (5.25) mit l0 verknupft dur h:
l0 = x2 x1 = (x02 x01 ) = l0 (5.50)
oder
l
l0 = 0 < l0 ; (5.51)

da > 1. Der gegenuber dem Stab bewegte Beoba hter in 0 beurteilt dessen Lange also
kurzer als die Ruhelange in : Lorentz-Kontraktion. Senkre ht zur Bewegungsri htung
ergeben Langenmessungen in  und 0 das glei he Resultat.
Wenn umgekehrt ein Beoba hter in  einen in 0 ruhenden Stab mit, stellt au h er
na h dem Relativitatsprinzip eine Verkurzung fest, ni ht etwa eine Verlangerung! Die
Lorentz-Kontraktion bedeutet keine Veranderung des Objektes Stab, sondern nur eine
unters hiedli he Betra htungsweise der Beoba hter in  und 0 . Ents heidend fur das
Verstandnis der Lorentz-Kontraktion ist der Begri

5.2.3 Glei hzeitigkeit


Wir betra hten zwei Ereignisse, die im Inertialsystem  in den Punkten x1 und x2 mit
x1 6= x2 zur glei hen Zeit t1 = t2 = t statt nden. Na h der Lorentz-Transformation (5.25)
sind die beiden Ereignisse in einem anderen Inertialsystem 0 ni ht nur raumli h getrennt,
x01 6= x02 , sondern nden dort au h zu vers hiedenen Zeiten t01 6= t02 statt: Das Ereignis, das
zur Zeit t am Ort x1 in  statt ndet, wird in 0 zur Zeit
t01 = (t vx1 = 2 ) (5.52)
beoba htet; entspre hend das Ereignis, das in  am Ort x2 zur Zeit t statt ndet, zur Zeit
t02 = (t vx2 = 2 ) (5.53)
in 0 . Also ist
t0 = t02 t01 6= 0 (5.54)
falls x1 6= x2 . Die in  glei hzeitigen Ereignisse sind in 0 ni ht mehr glei hzeitig.
Glei hzeitigkeit kann immer nur in einem bestimmten System de niert werden und geht
beim U bergang auf ein anderes System verloren. Damit mu das Newton's he Konzept
der absoluten Zeit aufgegeben werden. Damit zusammen hangt au h die

76
5.2.4 Zeitdilatation
Wir betra hten einen Sender am Ort x im System , wel her im Abstand
t = t2 t1 (5.55)
Signale aussendet. Fur einen Beoba hter in einem System 0 , wel hes si h langs der x-
A hse von  mit konstanter Ges hwindigkeit v bewegt, ergibt si h na h (5.25) der zeitli he
Abstand der Signale zu
t0 = t02 t01 = t > t: (5.56)
Die in 0 gemessene Zeit t0 ist also langer als die in  gemessenen Eigenzeit  = t des
Senders (Zeitdilatation). Beoba hter in vers hiedenen Inertielsystemen messen also ver-
s hiedene Zeitabstande der Signale, bere hnen aber uber (5.56) alle die glei he Eigenzeit
 . Analog zur Lorentz-Kontraktion bedeutet die Zeitdilatation ni ht eine Veranderung
des Objektes Sender.

5.2.5 Kausalitat und Grenzges hwindigkeit von Signalen


Das Kausalitatsprinzip besagt: Wenn ein Ereignis A Ursa he eines anderen Ereig-
nisses B ist, so darf es kein Inertialsystem geben, in dem B vor A statt ndet.
Andernfalls konnte man dur h We hsel des Bezugsystems die zeitli he Reihenfolge von
Ursa he und Wirkung vertaus hen.
Als Folge des Kausalitatsprinzips ist die Li htges hwindigkeit im Vakuum eine obere
 bermittlung von Information in Form von Energietransport (Li htsignal)
Grenze fur die U
oder Massentransport (Austaus h von Teil hen).
Erlauterung: Ein Neutron moge im System  am Ort A entstehen (z.B. dur h den Zerfall
eines angeregten Atomkerns) und si h von dort zum Ort B bewegen, wo es zerfallt. Dann
darf es na h dem Kausalitatsprinzip kein anderes Inertialsystem 0 geben, fur dessen
Beoba hter das Neutron in B zerfallt bevor es in A entstanden ist.
Wir nehmen nun an, das Neutron bewege si h mit Ges hwindigkeit v =  mit  > 1 und
zeigen, da dies im Widerspru h zum Kausalitatsprinzip steht: In 0 ndet man fur das
Zeitintervall t0 zwis hen Entstehung und Zerfall des Neutrons
t0 = (t v x= 2 ); (5.57)
wenn 0 si h relativ zu  mit der Ges hwindigkeit v langs der x-A hse bewegt. t ist die
Laufzeit des Neutrons in , x die entspre hende Stre ke,
x =  t: (5.58)
Damit wird: v
t0 = t(1 ); (5.59)

und da  > 1 angenommen war, kann man v < so wahlen, da
v
(1 ) < 0: (5.60)

77
Es gabe dann ein System 0 , in dem t0 < 0 bei t > 0, d.h. in dem das Neutron in B
zerfallt, bevor es in A entstanden ist!

Bemerkung: Die obigen Uberlegungen s hlieen ni ht aus, da geometris he Ges hwin-
digkeiten > auftreten. Man kann z.B. den Li ht e k, der auf dem Mond von einem von
der Erde ausgesandten Laserstrahl erzeugt wird, mit einer Ges hwindigkeit > uber die
Mondober a he wandern lassen. Dies widerspri ht ni ht dem Kausalitatsprinzip, denn der
Weg des Li ht e ks auf dem Mond ist nur die Gesamtheit der Auftre punkte einzelner
Li htimpulse, von denen jeder die Stre ke Erde-Mond mit der Ges hwindigkeit zuru k-
legt. Die Ges hwindigkeit des Li ht e ks ist ni ht mit dem Transport von Masse oder
Energie auf der Mondober a he verbunden! Ges hwindigkeiten > konnen au h bei der
Ausbreitung elektromagnetis her Wellen in dispersiven Medien in Form von Phasenge-
s hwindigkeiten auftreten.

5.2.6 Beispiele und Erlauterungen


Lebensdauer von Myonen
Ein Beispiel fur die Zeitdilation liefert die Beoba htung von Muonen ( ), wel he beim
Eintritt der kosmis hen Strahlung in der Erdatmosphare entstehen, an der Erdober a he.
Die Myonen entstehen zwis hen hmin = 10 Km und hmax = 20 Km uber der Erdober a he;
ihre Mindestlaufzeit ist dann
h
t = min  30  10 6 se : = 30s: (5.61)

Die Lebensdauer eines (ruhenden) Myons ist jedo h nur   2 s, was einer maximalen
Laufstre ke von   600 m entspre hen wurde! Folgli h durften na h der Newton's hen
Me hanik die in den oberen S hi hten der Erdatmosphare entstandenen Myonen die Erd-
ober a he uberhaupt ni ht errei hen!
Der s heinbare Widerspru h lost si h im Rahmen der Einstein's hen Relativitatstheorie
zwanglos: Der Zerfall der Myonen ist eine Struktureigens haft und damit die Lebensdauer
 verglei hbar der Eigenzeit einer Uhr. Die Lebensdauer im Ruhesystem ist daher von der
auf der Erde gemessenen Zeit t zu unters heiden; Glei hung (5.56) zeigt, da fur 
0.98 die obigen Werte fur  und t miteinander vertragli h sind. Umgekehrt lost si h das
Problem aus der Si ht des Ruhesystems des Myons dur h die Lorentz-Kontraktion der
Stre ke von der oberen Atmosphare zur Erdober a he.

Lorentz-Kontraktion im Minkowski-Diagramm
Wir betra hten einen in  ruhenden Einheitsmastab, der zur Zeit t = 0 die Endpunkte
O und A haben moge. Im Minkowski-Diagramm bewegt si h der Mastab senkre ht zur
x1 -A hse in positiver x0 -Ri htung.
Fur einen Beoba hter in 0 ist die Lange des Mastabs dur h die Stre ke von OA0 gege-
ben, wel he o ensi htli h kurzer ist als die Langeneinheit OB 0 in 0 . Letztere ers heint
umgekehrt fur einen Beoba hter in  auf die Stre ke OB verkurzt (siehe Abb. 5.3).

78
Abbildung 5.3:

5.3 Mathematis he Aspekte der Lorentz -Transfor-


mationen
Es soll weiterhin gezeigt werden, da die Grundglei hungen der relativistis hen Me hanik
in allen Inertialsystemen die glei he Form haben (Kovarianz) und damit dem Relati-
vitatsprinzip genugen. Zur Vorbereitung untersu hen wir die mathematis he Struktur der
Lorentz-Transformationen.

5.3.1 Lorentz-Gruppe
Zuna hst soll gezeigt werden, da die Lorentz-Transformation als orthogonale komplexe
Transformationen in einem 4-dimensionalen pseudoeuklidis hen Vektorraum (Minkows-
ki-Raum) aufgefat werden kann. Dazu fuhren wir folgende Koordinaten ein:
x0 = i t; x1 = x; x2 = y; x3 = z; (5.62)

79
womit si h das Langenquadrat eines Raum-Zeit-Vektors in vers hiedenen Bezugssystemen
 und 0 s hreiben lat als:
3 3
x = x02 :
2
X X
(5.63)
=0 =0
Die allgemeine Lorentz-Transformation
x0 =
X
a x ; ;  = 0; 1; 2; 3 (5.64)


mu die Lange des Vektors (x0 ; x1 ; x2 ; x3 ) invariant lassen:


3
x2 = r2 2 t2 = onst:
X
(5.65)
=0

In Analogie zum 3-dimensionalen euklidis hen Raum kann man diese Bedingung als Or-
thogonalitatsrelation fur die TransformationskoeÆzienten a s hreiben:
X
aT a = Æ ; (5.66)


wo aT die zu a transponierte Matrix ist. Glei hung (5.66) folgt aus:


x2 = a a x x = f aT a gx x = Æ x x = x2 :
X XX X X X X
(5.67)
0
0 0 0 0 0 0

   0
 0   0 

Fur eine Lorentz-Transformation in x1 -Ri htung mit Ges hwindigkeit = v= hat die
Transformationsmatrix a die spezielle Gestalt
i
0 1
0 0
a = B
B
i 0 0 C
C
(5.68)
B
 0 0 1 0 C
A

0 0 0 1
mit 2 = 1=(1 2). Die in (5.68) enthaltene Auszei hnung der x1 -A hse lat si h beheben,
indem man (5.68) mit einer orthogonalen Transformation im R3 in Form einer Drehung
kombiniert. Grundlage dafur ist die Gruppeneigens haft der Lorentz-Transformationen:
1) Fuhrt man 2 Lorentz-Transformationen na heinander aus,
x0 = x00 = a0 x0 ; ( ! 0 ! 00 );
X X
a x ; (5.69)
 

so ist das Ergebnis


x00 = a0 a x = a00 x ; ( ! 00 )
X X
(5.70)
; 

wieder eine Lorentz-Transformation, denn fur die Matrizen a00 , a0 und a gilt:
(a00 )T a00 = (a0 a)T (a0 a) = aT (a0T a0 )a = aT a = 14 ; (5.71)

80
da na h Voraussetzung
aT a = 14 ; (a0 )T a0 = 14 (5.72)
ist mit 14 als der 4  4 Einheitsmatrix. Die Verknupfung zwis hen den Elementen der
Gruppe ist also die (4  4) Matrix-Multiplikation.
2.) Das neutrale Element ist die 14 -Matrix fur Lorentz-Transformationen mit Ges hwin-
digkeit v = 0.
3.) Zu jeder Transformation a gibt es eine inverse, da aus (5.66) folgt:
det(aT a) = (det(a))2 = 1; (5.73)
also gilt:
det(a) 6= 0: (5.74)

4.) Da die Matrix-Multiplikation assoziativ ist, gilt fur Lorentz-Transformationen au h


das Assoziativ-Gesetz.
Die orthogonalen Transformationen im R3 (Drehungen und Spiegelungen) bilden eine
Untergruppe der Lorentz-Gruppe, dargestellt dur h
!

d = 1 0 (5.75)
0 dik
mit i; k = 1,2,3 und
X3
dim dmj = Æij : (5.76)
m=1
Die allgemeine Lorentz-Transformation (5.64) mit der Bedingung (5.66) erhalt man dur h
Kombination von (5.68) mit (5.75), (5.76) und Hinzunahme der Zeitumkehr
x0i = xi ; x00 = x0 ; i = 1; 2; 3: (5.77)
Die Lorentz-Transformationen umfassen also: Drehungen im R3 , Raum-Spiegelungen und
Zeitumkehr sowie den U  bergang zwis hen Inertialsystemen, die si h mit konstanter Ge-
s hwindigkeit relativ zueinander bewegen.
Bei einer Translation im Raum oder in der Zeit andert si h die Bedingung (5.63) ni ht, da
sie nur raumli he und zeitli he Abstande enthalt. Die oben bespro hene Gruppe der ho-
mogenen Lorentz-Transformationen konnen wir also no h dur h Translationen in Raum
und Zeit erganzen. Man erhalt dann die 10-parametrige Poin are-Gruppe, wel he 3
Parameter fur raumli he Drehungen, 3 Parameter fur Lorentz-boosts mit der Ges hwin-
digkeit v und 4 Parameter fur raum-zeitli he Translationen enthalt. Sie wird heute als die
aller Physik zugrundeliegende Invarianz-Gruppe angesehen.

81
5.3.2 Lorentz-Skalare, -Vektoren, -Tensoren
Analog dem Fall der Gruppe der Drehungen de nieren wir nun Tensoren (vers hiedener
Stufen) bzgl. der Lorentzgruppe:
1.) Lorentz-Skalar
Wir nennen eine Groe einen Lorentz-Skalar, wenn si h unter Lorentz-Transfor-
mationen ni ht andert,
! 0 = : (5.78)
Ein Beispiel dafur ist die elektris he Ladung, das Massenquadrat M 2 (siehe Kap. 5.4)
oder der Raum-Zeit-Abstand s2 .
2.) Lorentz-Vektor
Wir de nieren einen Lorentz- oder Vierer-Vektor dadur h, da si h bei Lorentz-
Transformationen seine Komponenten A ( = 0; 1; 2; 3) wie die Komponenten x trans-
formieren
A ! A0 = a A :
X
(5.79)


Beispiele:
i) Die partiellen Ableitungen eines Lorentz-Skalars na h den x bilden die Komponenten
eines Vierer-Vektors, denn:
 0 X  x X 
x0
=
 x x
0 =  a x : (5.80)

Dabei wurde die Umkehrformel zu (5.64) benutzt:


a x0 :
X
x = (5.81)

ii) Die 4-Divergenz eines Vierer-Vektors ist ein Vierer-Skalar:
X A0
 = X X a a A = X A (5.82)
0  
 x x  x
0

 ;0
0

bei Bea htung von (5.66).


iii) Wahlt man als Komponenten des Vierer-Vektors gema (5.79)

A = ; (5.83)
x
so folgt aus (5.82):
X 2 X 2

2 = 2 0 : (5.84)
 x   x 
0

Der Operator 2 =   2 =x2 ist also invariant unter Lorentz-Transformationen. Daher


P

transformiert si h fur einen Vierer-Vektor mit den Komponenten A die Groe


X 2

 x
2 A = 2A (5.85)

82
wie die -te Komponente eines Vierervektors.
iv) Das Skalarprodukt zweier Vierer-Vektoren ist ein Vierer-Skalar:
A0 B0 =
X XX X
a a A B = A B : (5.86)
  ; 

3.) Lorentz-Tensoren 2. Stufe Auer den Skalaren ( Tensoren 0. Stufe) und den
Vektoren ( Tensoren 1. Stufe) werden wir no h auf Tensoren 2. Stufe tre en. Sie sind
de niert als 4  4-Matrizen, deren Komponenten F die Transformationseigens haft
0 =
F
X
a a F (5.87)
;

besitzen.

5.3.3 Viererstromdi hte


Als Beispiel fur einen Vierer-Vektor untersu hen wir das Transformationsverhalten der
Quellen j und  des elektromagnetis hen Feldes. Als Ausgangspunkt dient die Ladungs-
erhaltung:
r  j + 
t
= 0: (5.88)
Mit den Bezei hnungen
j0 = i ; j1 = jx ; j2 = jy ; j3 = jz (5.89)
konnen wir eine Kontinuitatsglei hung in Vierer-Notation s hreiben als
X 
j = 0: (5.90)
 x 
Wegen der Ladungsinvarianz mu (5.90) in jedem Inertialsystem gelten, denn (5.90) ist
invariant unter Lorentz-Transformationen. Dann sind na h (5.82) j die Komponenten
eines Vierer-Vektors, der Vierer-Stromdi hte.
Davon wollen wir uns fur einen einfa hen Fall direkt uberzeugen: Wir betra hten eine im
System 0 ruhende Ladungsverteilung:
j00 = i 0 ; j10 = j20 = j30 = 0: (5.91)
Als Komponenten eines Vierer-Vektors mussen si h die j0 unter der Lorentz-Transformation
mit Ges hwindigkeit = v= in x1 -Ri htung
x0 = (i x01 + x00 ); x1 = (x01 i x00 ); x2 = x02 ; x3 = x03 ;
(5.92)
transformieren wie
j0 = i 0 ; j1 = 0 v ; j2 = 0; j3 = 0: (5.93)

83
Ein Verglei h mit (5.89) ergibt:
 = 0 : (5.94)
Nun wissen wir, da ein in 0 ruhendes Volumenelement dV0 fur einen Beoba hter in 
die Groe
dV
dV = 0 (5.95)

aufgrund der Langenkontraktion hat. Die Ladungsinvarianz,
Z Z
dV Z
dV = 0 0 = 0 dV0 (5.96)
V
zeigt also, da i  tatsa hli h als 0.te Komponente eines Vierer-Vektors angesehen werden
kann. Weiter ist mit (5.94)
j1 = v (5.97)
in U bereinstimmung mit der De nition der (gewohnli hen) Stromdi hte; die Komponenten
von j sind also tatsa hli h die 1,2,3-Komponenten eines Vierer-Vektors.

5.3.4 Vierer-Potential
In der Elektrodynamik tritt neben einem skalaren Feld , als dessen Quelle die Ladungs-
di hte j0 = i  fungiert, au h ein (Dreier-) Vektorpotential A auf, als dessen Quelle
die Stromdi hte j zu betra hten ist (siehe (5.99)). Um das Transformationsverhalten ei-
nes (Dreier-) Vektorpotentials A und eines skalaren Potentials  zu nden, arbeiten wir
zwe kmaigerweise in der Lorentz-Ei hung (siehe Elektrodynamik)

r  A + 12 t = 0: (5.98)

Dann gelten fur A und  die inhomogenen Wellenglei hungen


2A = 0 j; 2 =  : (5.99)
0
Fuhrt man analog (5.89) ein
i
(A ) = ( ; A); (5.100)

so kann man (5.99) zusammenfassen zu
2A = 0 j ; (5.101)
wenn man benutzt:
0 0 = 2 : (5.102)
Da auf der re hten Seite von (5.101) die Komponenten eines Vierer-Vektors stehen und
der Di erentialoperator 2 na h (5.84) ein Vierer-Skalar ist, erweisen si h die A als Kom-
ponenten eines Vierer-Vektors.

84
Die Lorentz-Konvention (5.98) s hreibt si h nun als:
X 
A =0 (5.103)
 x 
und ist gema (5.82) Lorentz-invariant.
Ergebnis:
Die Glei hungen (5.90) und (5.103) sind Lorentz-invariant, d.h. sie andern si h ni ht beim
 bergang von einem Inertialsystem auf ein anderes. Wenn in 
U
X  X 
j = 0; A =0 (5.104)
 x   x 
gilt, so au h in 0 :
 0 X 
A0 = 0:
X

0 j = 0; 0 (5.105)
 x  x 
Die 4 Glei hungen (5.101) sind kovariant, denn aus (5.101) in  folgt fur 0
2A0 = 0 j0 ; (5.106)
da:
a 2A = 2 a A = 2A0 = 0 a j = 0 j0 :
X X X
(5.107)
  

5.3.5 Ebene Wellen


Eine ebene Welle im Vakuum sei bes hrieben in einem Inertialsystem  dur h
A = A(0) exp(i(k  r !t)) = A(0) exp(i k x )
X
  (5.108)


mit den Abkurzungen:


!
k0 = i ; k1 = kx; k2 = ky ; k3 = kz : (5.109)

Wegen der Kovarianz der homogenen Wellenglei hung
2A  = 0 (5.110)
entsteht aus (5.108) in einem anderen System 0 wieder eine ebene Welle gema (5.79):
A0 (x0 ) = a A (x ) = a A(0) exp(i k x ) = A (0) exp(i k0 x0 ): (5.111)
X X X X 0

     
   

Die Phase der Welle mu also invariant sein:


k0 x0
X X
k x = (5.112)
 

85
wie im Fall einer punktformigen Erregung, deren Wellenfronten in jedem Inertialsystem
Kugel a hen sind, die si h mit der Ges hwindigkeit fortp anzen.
Da (5.112) die Form eines (invarianten) Skalarproduktes hat, sind k die Komponenten
eines Vierer-Vektors. Sie transformieren si h unter einer Lorentz-Transformation der Form
(5.68) wie:
v
kx0 = (kx 2 ! ); ky0 = ky ; kz0 = kz ; (5.113)

! 0 = (! vkx): (5.114)
Benutzt man die Dispersionsrelation
! !0
= = 0 (5.115)
k k
und bezei hnet man mit  und 0 die Winkel, die k und k0 mit der Ri htung von v (der
x-Ri htung im Fall von (5.78)) bilden, so wird:
! 0 = ! (1 os ) (5.116)
und
k os 
os 0 = 0 ( os  ) = : (5.117)
k 1 os 
Glei hung (5.116) bes hreibt den Doppler-E ekt, der auer dem longitudinalen Ef-
fekt,
1
!0 = ! p  !(1  ) (5.118)
1 2
fur  1 und  = 0;  , au h no h einen transversalen E ekt beinhaltet,
!
!0 = p (5.119)
1 2
fur  = =2, der ein typis h relativistis hes Phanomen ist. Er wurde (1938) bei der
Untersu hung der Strahlung bewegter Wassersto atome na hgewiesen. Bekanntestes Bei-
spiel fur den longitudinalen E ekt ist die Rotvers hiebung des Li hts weit entfernter
Galaxien, wel he zeigt, da diese Galaxien si h von uns wegbewegen.

5.4 Relativistis he Dynamik


Die Newton's hen Bewegungsglei hungen sind invariant unter Galilei- Transformationen,
ni ht jedo h unter Lorentz-Transformationen (vgl. Kap. 5.1). Das Relativitatsprinzip ver-
langt daher eine Modi kation der Newton's hen Glei hungen, und zwar derart, da bei
Ges hwindigkeiten v  die Newton's hen Glei hungen gultig bleiben.

86
5.4.1 Impuls und Energie
Wir betra hten zuna hst ein freies Teil hen. Seinen Newton's hen Impuls
dr
p = m0 (5.120)
dt
erweitern wir zu einem Vierer-Impuls, dessen Komponenten gegeben sind dur h
dx
p = m0 ; (5.121)
d
wobei  die Eigenzeit des Teil hens in seinem Ruhesystem ist, m0 die Ruhemasse. Die
Eigenzeit  hangt mit der Zeit t im System , auf das si h die Koordinaten x beziehen,
wie folgt zusammen:
v2
t =  ; = (1 2 ) 1=2 = (v ): (5.122)

Fur v  wird ! 1 und die raumli hen Komponenten von (5.121) gehen in (5.120)
uber. Zur Deutung der ad ho eingefuhrten 0. Komponente in (5.121),
dx i
p0 = m0 0 = m0 2 (5.123)
d
bea hten wir, da die p einen Vierer-Vektor bilden, da m0 und  Invarianten sind. Die
Lange eines Vierer-Vektors ist jedo h na h Kap. 5.3 eine Lorentz-Invariante:
p2 = onst = m20 2 ;
X
(5.124)


wobei man die re hte Seite von (5.124) wie folgt erhalt: Fur die raumli hen Komponenten
ist
p2 = p2i = m20 2 v 2 ;
X
(5.125)
i
wobei v der Betrag der Ges hwindigkeit v des Teil hens ist. Weiter ist
p20 = m20 2 2 ; (5.126)
so da in der Tat
p2 = m20 2 ( 2 2 2 ) = m20 2 :
X
(5.127)

Zur Deutung von p0 entwi keln wir (v ) fur v  :
2 1
m0 2 = m0 2 (1 +   ) = m0 2 + m0 v 2 +    (5.128)
2 2
Da der 2. Term re hts gerade die ni htrelativistis he (kinetis he) Energie des Teil hens
ist, liegt es nahe
 = m0 (v ) 2 = m(v ) 2 (5.129)

87
als Energie des freien Teil hens zu deuten, den Anteil
0 = m0 2 (5.130)
als seine Ruhenergie. Es ist dann
T =  0 (5.131)
seine relativistis he kinetis he Energie. Glei hung (5.127) kann dann als relativistis he
Energie-Impuls-Beziehung ges hrieben werden:
2 = 2 (p2 + m20 2 ) (5.132)
und der Vierer-Vektor (5.121) hat die Komponenten
i
( ; p1 ; p2 ; p3 ): (5.133)


Die in (5.129) behauptete Aquivalenz von Energie und Masse ist dur h eine Vielfalt
von Experimenten bestatigt worden. Wir geben hier einige reprasentative Beispiele:
1.) Bindungsenergien von Atomen und Kernen
Fur das Deuteron entspri ht die Massendi erenz
m = mp + mn md  3:5  10 27 g (5.134)
einer Energie
d = m 2  2:2MeV; (5.135)
wel he gerade die Bindungsenergie des Deuterons ist. In Atomen ist die Bindungsenergie
um Groenordnungen geringer: aus
mp + me mH  2:4  10 32 g (5.136)
folgt fur die Bindungsenergie
H  13:5eV: (5.137)
2.) Energieerzeugung in Sternen
Eine der wesentli hen Reaktionen der Energieerzeugung in Sternen ist die Verbrennung
von Wassersto (H ) zu Helium (4 He). Dabei werden pro Elementarproze entspre hend
der Massenbilanz
4mp + 2me m4 He  0:5  10 25 g (5.138)
etwa 25 MeV frei.
3.) Paar-Erzeugung und Verni htung
Bei der Kollision von Elektronen mit Positronen konnen ho henergetis he -Quanten
entstehen,
e+ + e ! 2 ; (5.139)

88
wobei die Enrgie-Impuls-Bilanz das Auftreten von 2 -Quanten erfordert. Umgekehrt kann
ein -Quant ( 1.02 MeV  2me 2 ) in ein Elektron-Positron-Paar ubergehen,
! e+ + e ; (5.140)
wenn ein weiteres Teil hen (z.B. ein Atomkern) fur den Impulsausglei h sorgt.
Das Newton's he Tragheitsgesetz, wona h
p = onst (5.141)
fur ein freies Teil hen gilt, verallgemeinern wir auf
p = onst;  = 0; 1; 2; 3; (5.142)
fordern also zuglei h mit der Erhaltung der raumli hen Komponenten au h die Konstanz
der 0. Komponente, der Energie .
Die Verallgemeinerung (5.142) von (5.141) folgt zwingend aus dem Transformationsver-
halten der p . Da sie die Komponenten eines Vierer-Vektors sind, gilt bei einer Lorentz-
Transformation:
v
 = (v )(0 + vp0x); px = (v )(p0x + 2 0 ); py = p0y ; pz = p0z :

(5.143)
Die Vermis hung von Raum- und Zeit-Komponenten fuhrt also dazu, da Impuls- und
Energie-Erhaltung nur simultan mogli h sind.
Das Ruhesystem eines Teil hens (0 ) de nieren wir dur h:
0 = m0 2 ; p0 = p0 = p0 = 0;
x y z (5.144)
dann gilt na h (5.143) in einem anderen Inertialsystem :
v
 = (v )0 = m0 2 = m(v ) 2 ; px = (v ) 2 0 = m(v )v ; py = pz = 0:

(5.145)
Bemerkung:
Fur Teil hen mit m0 = 0 wie ein Photon ist ein Ruhesystem ni ht de nierbar, da dann
na h (5.144), (5.145) in jedem Inertialsystem p = 0,  = 0; 1; 2; 3 ware und man ni ht
sinnvoll von einem Teil hen spre hen konnte.

5.4.2 Stoprobleme
Zur relativistis hen Bes hreibung von Stoprozessen de nieren wir Energie und Impuls
fur N Teil hen:
XN XN
P = pi ;  = i ; (5.146)
i=1 i=1
wobei pi die raumli hen Komponenten des relativen Impulses von Teil hen i, i seine
Energie gema (5.129) ist.

89
Wir betra hten nun den Sto zweier Teil hen
1 + 2 ! 3 + 4; (5.147)
wobei 1; 2 die Teil hen vor dem Sto , 3; 4 na h dem Sto bezei hnen moge. Da asympto-
tis h (vor und na h dem Sto ) freie Teil hen vorliegen, mu die Impulserhaltung gelten:
p1 + p2 p3 p4 = 0: (5.148)
Wenn aber die 3 raumli hen Komponenten eines Vierer-Vektors vers hwinden, so mu
na h (5.143) au h die 0. Komponente vers hwinden,
1 + 2 3 4 = 0; (5.149)
also Energieerhaltung gelten, damit die Aussage der Impulserhaltung in jedem Inertialsy-
stem gilt. Energie- und Impulssatz konnen als Lorentz-invariante Aussagen nur simultan
gelten!
Beispiel: Compton-E ekt
Wir untersu hen die Streuung eines Photons an einem freien, anfangs ruhenden Elektron.
Die Energie des Photons hangt mit der Frequenz der Li htwelle zusammen gema
 = h !; (5.150)
wobei h  197 MeV fm/ die Plan k's he Konstante ist. Dann folgt fur den Impulsbetrag
na h (5.132)
 h ! 2h
p = = = = h k; (5.151)

da das Photon keine Ruhemasse hat.

Na h Energie- und Impulssatz gilt dann:


P = h (k k0 ) (5.152)
und q
P 2 + m20 2 m0 2 = h (! !0) (5.153)

90
fur die kinetis he Energie des Elektrons na h dem Sto . Wir quadrieren beide Glei hungen
P 2 = h 2 (k2 2kk0 os  + k02 ); (5.154)
sowie
P 2 + m20 2 = m20 2 + h 2 (k k0 )2 + 2m0 h (k k0 ); (5.155)
und bilden die Di erenz:
1 1 h
( 0 )= (1 os ): (5.156)
k k m0
Wir erhalten die A nderung der Wellenzahl des Li hts in Abhangigkeit von Streuwinkel .
Die experimentelle Bestatigung von (5.156) ist eine wi htige Stutze fur die Bes hreibung
einer Li htwelle dur h Photonen, masselose Teil hen, deren Energie und Impuls dur h
(5.150), (5.151) de niert sind.

5.4.3 Bewegungsglei hungen


In Verallgemeinerung der Newton's hen Kraft-De nition fuhren wir im Minkowski-Raum
eine Vierer-Kraft ein dur h ihre Komponenten:

K = dp
d
 dp
= (v )  :
dt
(5.157)

Dabei ist d im momentanen Ruhesystem des Teil hens als di erenzielle Eigenzeit er-
klart. Die Raum-Komponenten von (5.157) ergeben die relativistis he Verallgemeinerung
der Newton's hen Bewegungsglei hungen:
dp
= 1K~ = K; (5.158)
dt
wobei K z. B. fur die Lorentz-Kraft steht. Mit (5.125) konnen wir au h s hreiben:
d
(m (v )v ) = K; (5.159)
dt 0
woraus fur v  , ! 1 gerade die ni htrelativistis he Bewegungsglei hung entsteht:
dv
m0 = m0 b = K: (5.160)
dt
Glei hung (5.159) hat zwei Interpretationsmogli hkeiten:
i) Man behalt die ni htrelativistis he Ges hwindigkeit v bei und akzeptiert eine ges hwin-
digkeitsabhangige Masse,
d
(m(v )v) = K; (5.161)
dt
mit
m(v ) = (v ) m0 ; (5.162)
oder

91
ii) man arbeitet stets mit der Ruhemasse m0 , einer Lorentz-invarianten Groe, und mo-
di ziert die De nition der Ges hwindigkeit:
du
m0 = K (5.163)
dt
mit der modi zierten Ges hwindigkeit
u = (v ) v : (5.164)
6 0 die
Die Glei hungen (5.161) und (5.162) zeigen, da Teil hen der Ruhemasse m0 =
Ges hwindigkeit v = ni ht errei hen konnen, da wegen
m(v ) ! 1 (5.165)
fur v ! dazu eine 1-groe Energie notig ware.
Zur Diskussion der Komponente K0 benutzen wir:

Kp = 12 dd ( p2 ) = 0


X X
(5.166)
 

wegen (5.124), woraus


3
Kipi = K0 p0
X
(5.167)
i=1
oder mit (5.121), (5.123)
K0 = i K~  v = i (v) K  v: (5.168)
Da K  v die von der Kraft K am Teil hen pro Zeiteinheit geleistete Arbeit ist, konnen
wir au h s hreiben
K0 = i (v) d
dt
(5.169)
oder
i d
K0 = (v ) 1 K0 = (5.170)
dt
wie na h (5.133) zu erwarten war. Die Glei hungen (5.168) und (5.169) bestatigen no h

einmal unsere Vorstellung von der Aquivalenz von Energie und Masse.

5.4.4 Lorentz-Transformation der Kraft


Da K die Komponenten eines Vierer-Vektors sind, gilt fur die Transformation vom mo-
mentanen Ruhesystem  auf ein anderes Inertialsystem 0 mit der speziellen Transfor-
mation (5.68):
K10 = (v)(K1 + i K0) = (v)K1; K20 = K2; K30 = K3; (5.171)
da in  als momentanem Ruhesystem K0 = 0 gema (5.168) ist. Kurz formuliert:
K~ ?0 = K~ ?; K~ k0 = (v) K~ k: (5.172)

92
Wegen (5.158) gilt dann umgekehrt
q
K0? = 1 v 2 = 2 K?; K0k = Kk ; (5.173)
da im momentanen Ruhesystem  gilt
(v ) = (0) = 1: (5.174)
Ergebnis:
Wir haben die Grundbegri e und Grundglei hungen der Newton's hen Me hanik fur die
relativistis he Me hanik erweitert derart, da
i) die Newton's he Me hanik im Grenzfall v  enthalten ist,
ii) die modi zierten Grundglei hungen kovariant bzgl. Lorentz-Transformationen sind.

93
Kapitel 6
Formaler Aufbau der Me hanik
6.1 Generalisierte Koordinaten
6.1.1 Zwangsbedingungen
Ausgangspunkt der Newton's hen Me hanik sind die Bewegungsglei hungen der Teil hen
in kartesis hen Koordinaten:
mi~ri = K
~ i ; i = 1; 2; : : : ; N : (6.1)
S hwierigkeiten ergeben si h, wenn die Bewegung des Systems 'Zwangsbedingungen'
unterworfen ist:
1. Die Koordinaten ~ri sind dann abhangig.
2. Damit das System bestimmte Zwangsbedingungen einhalt, mu man 'Zwangs-
krafte' einfuhren, wel he ni ht explizit vorgegeben sind, sondern erst aus der ge-
su hten Losung bestimmt werden.
Klassi kation von Zwangsbedingungen:
1. "Holonome\ Bedingungen:
(a) Skleronome Bedingungen:
Beispiele:
 Starrer Korper
(~ri ~rj )2 2ij = 0 ; i; j = 1; 2; : : : ; N : (6.2)
 Kugelpendel der Lange l
x2 + y 2 + z 2 l2 = 0 (6.3)
(b) Rheonome Bedingungen
f (~r1 ; : : : ~rN ; t) = 0 (6.4)
enthalten eine explizite Zeitabhangigkeit.
Beispiel: "Perle\ auf einem geraden rotierenden Draht
94
2. "Ni htholonome\ Bedingungen erfordern explizit die Losung der Bewegungsglei-
hungen!
Beispiel: Gasmolekule in einem spharis hen Behalter, ri  R
Fur holonome Bedingungen konnen wir das Problem losen, indem wir 'generalisierte
Koordinaten' qj so einfuhren, da fur
~ri = ~ri (q1 ; : : : ; qs; t) (6.5)
die m Zwangsbedingungen
fr (~r1 ; : : : ; ~rN ; t) = 0 ; r = 1; 2; : : : ; m (6.6)
identis h in den neuen Variablen qj sowie t erfullt sind. Die Variablen qj sind unabhangig
voneinander; wenn m Zwangsbedingungen vorgegeben sind, so hat man bei N Teil hen
s = 3N m  3N (6.7)
generalisierte Koordinaten qj .

6.1.2 Bewegungsglei hungen in generalisierten Koordinaten


Ausgehend von den Newton's hen Bewegungsglei hungen bilden wir die folgenden (3N
m) Di erentialglei hungen (mit ~ri = ~ri (ql )):
~r X ~ ~ri
mi~ri  i = K i
X
= Ql : (6.8)
i ql i ql
Die linke Seite s hreiben wir als:
! !
~
r d ~
r d ~
r
mi~ri  i
= m ~r_  i
mi~r_i  i
; (6.9)
ql dt i i ql dt ql
dabei ist
~ri ~vi   1 2 
mi~ri 
_ = mi~vi  = m v = Ti ; (6.10)
ql  q_l  q_l 2 i i  q_l
denn 2 3
   4X ~ri ~r ~r
~vi = ~r_i = q_j + i 5 = i ; (6.11)
 q_l  q_l  q_l j qj t ql
da ~ri =qj und ~ri =t ni ht von q_j abhangen. Mit
0 1
 2~ri  2~ri
!
d ~ri  ~ri ~r 
q_j + i A = ~vi
X X
= q_j + = (6.12)
qj  ql ql  t

dt ql j ql j qj t ql
folgt fur den 2. Term auf der re hten Seite von (6.9):
!
d ~ri    1 2 
mi~vi  = mi~vi  ~vi = m v = Ti : (6.13)
dt ql ql ql 2 i i ql
95
Mit der kinetis hen Energie
X 1X 2
T= Ti = m v = T (qj ; q_j ; t): (6.14)
i 2 i i i
folgt na h Summation uber alle Teil hen i:
!
d T 
T = Ql : (6.15)
dt  q_l ql
Zur Interpretation der Groen Ql genugt es, den Fall zu betra hten, da die Zeit t ni ht
explizit auftritt. Dann ergibt si h bei in nitesimalen Vers hiebungen d~ri der Teil hen,
wel he die Zwangsbedingungen einhalten, fur die von den Kraften K ~ i geleistete Arbeit:

dW =
X
K ~ i  ~ri dql = X Ql dql :
~ i  d~ri = X X K (6.16)
i i l ql l

Dies legt nahe, die Groen Ql als "generalisierte Krafte\ zu bezei hnen. Da die Ver-
s hiebungen dql so eingefuhrt waren, da die Zwangsbedingungen automatis h eingehal-
ten werden, konnen Zwangskrafte keinen Beitrag geben, da sie ja nur zur Einhaltung der
Zwangsbedingungen dienen. Das bedeutet, da si h Zwangskrafte bei der Bere hnung der
Ql aus den K~ i (die zusatzli h die Zwangskrafte enthalten) herausheben.

6.1.3 Konservative Krafte


Wir betra hten den Fall, da eine Funktion U = U (qj ) 6= U (q_j ) so existiert, da
U
Ql = (6.17)
ql
gilt. De niert man dann als "Lagrange-Funktion\ des Systems
L=T U ; (6.18)
so erhalten wir aus (6.15) die "Lagrange-Glei hung 2.Art\
d L L
!

= : (6.19)
dt  q_l ql
In Analogie zu den Newton's hen Glei hungen de niert
L
pl = (6.20)
 q_l
einen "generalisierten Impuls\ . Dann hat (fur T = T (q_i ))
d L U
pl = p_l = = = Ql (6.21)
dt ql ql
die Form einer Newton's hen Bewegungsglei hung.

96
6.1.4 Beispiele
1. Teil hen ohne Zwangsbedingungen: In diesem Fall sind die generalisierten Ko-
ordinaten ql = (x; y; z ); wir bilden
m
T = (x_ 2 + y_ 2 + z_ 2 ) ; (6.22)
2
also wird
T T T T T T
= = =0 ; = mx_ ; = my_ ; = mz:_ (6.23)
x y z  x_  y_  z_
Mit
Qx = Kx (6.24)
wird !
d T
= mx = Kx = Qx (6.25)
dt  x_
et , fur y; z , womit wir die Newton's hen Bewegungsglei hungen erhalten.
2. Bewegung eines Teil hens in der Ebene: Wir verwenden zwe kmaigerweise
Polarkoordinaten (siehe Abb. 6.1), d.h.

Abbildung 6.1:

x = r os ' ; y = r sin ' (6.26)


Dann gilt fur die Ges hwindigkeiten:
x x
x_ = r_ + '_ = r_ os ' r'_ sin ' ; y_ = r_ sin ' + r'_ os ' : (6.27)
r '

97
Die kinetis he Energie lautet somit:
m m
T = (x_ 2 + y_ 2 ) = (r_ 2 + r2 '_ 2 ) (6.28)
2 2
und
T T
= mr'_ 2 ; =0 (6.29)
r '
T T
= mr_ ; = mr2 '_ (6.30)
 r_  '_
Fur die Krafte erhalten wir
~r ~ ~r ~
Qr = F~  = F  = F  ~er = Fr (6.31)
r r
~r
Q' = F~  = rF~  ~e' = rF' : (6.32)
'

Abbildung 6.2:
Die Lagrange{Glei hungen lauten also:
d
mr mr'_ 2 = Fr ; (mr2 '_ ) = rF' : (6.33)
dt
In der re hten Glei hung ist mr2 '_ der Drehimpuls, dessen zeitli he A  nderung
dur h das Drehmoment rF' = Q' gegeben ist, wel hes die Rolle einer generali-
sierten Kraft spielt.
Speziell: Fur das ebene Pendel (siehe Abb. 6.2) haben wir die Zwangsbedingung:
r l=0 ; (6.34)

98
wenn l die konstante Pendellange ist. Dann reduziert si h T auf
ml2 2 T
T= '_ ; = ml2 '_ : (6.35)
2  '_
Die Lagrange{Glei hungen mit U (') = mgl(1 os ') vereinfa hen si h zu
ml' = F' = mg sin ' (6.36)
beziehungsweise
g
' + !02 sin ' = 0 mit !02 = : (6.37)
l
Fur kleine Auslenkungen gilt: sin '  ' und damit

' + !02 ' = 0: (6.38)


3. Atwood's he Fallmas hine

Abbildung 6.3:

Die Zwangsbedingung (Abb. 6.3)


x1 + x2 = l = x + (l x) (6.39)
ist in der Koordinate q = x identis h erfullt. Dann ist die kinetis he Energie:
1
T = (m1 + m2 )x_ 2 ; (6.40)
2
und die potentielle Energie:
U = m1 gx m2 g (l x) : (6.41)

99
Also ist
L = m1 +2 m2 x_ 2 + m1 gx + m2 g(l x) : (6.42)
Damit wird
d L
!

= (m1 + m2 )x ; (6.43)


dt  x_
und wir erhalten:
(m1 + m2 )x = (m1 m2 )g : (6.44)

4. Perle auf rotierendem Draht:

Abbildung 6.4:
Aus (siehe Abb. 6.4)
x = r os(!t) ; y = r sin(!t) (6.45)
folgt na h (6.28)
m
T = (r_ 2 + r2 ! 2 ) : (6.46)
2
Die Bewegungsglei hungen fur den kraftefreien Fall L = T lauten dann
mr mr! 2 = 0 (6.47)
mit mr! 2 als der bekannten Zentrifugalkraft.

6.1.5 Ges hwindigkeitsabhangige Krafte


Fur ges hwindigkeitsabhangige Krafte gilt die Lagrange{Glei hung 2. Art, wenn eine
Funktion U (qi ; q_i ; t) existiert so, da:
!
U d U
Ql = + : (6.48)
ql dt  q_l
100
Ein wi htiges Beispiel fur eine derartige ges hwindigkeitsabhangige Kraft ist die Lorentz{
Kraft, die si h aus
U (~r; ~v ; t) = e((~r; t) ~v  A~ (~r; t)) (6.49)
fur ein Teil hen der Ladung e mit der Ges hwindigkeit ~v herleiten lat. Dazu bildet man
(in kartesis hen Koordinaten ql = (x; y; z )):
 A~
Kx = e( grad + (~v  rotA~ ))x ;
t
 A~
Ky = e( grad + (~v  rotA~ ))y ;
t
 A~
Kz = e( grad + (~v  rotA~ ))z ; (6.50)
t
unter Verwendung von
dAx Ax A A A
= vx + x vy + x vz + x : (6.51)
dt x y z t
Wi htiger Hinweis: Bei einer Ei htransformation

A~ ! A~ + grad ;  !  ; (6.52)
t
wobei die Funktion  = (~r; t) beliebig, aber stetig di erenzierbar in allen Variablen ist,
wird !
 d
U ! U e ~v  grad + =U e : (6.53)
t dt
Die Bewegungsglei hungen andern si h dann unter einer Ei htransformation
L ! L0 = L + dg dt
(6.54)
mit einer beliebigen 2 stetig di erenzierbaren Funktion g = g (ql ; t) ni ht. Wegen
dg X g g
= q_j + (6.55)
dt j qj t
wird !! !
d  dg d g
= ; (6.56)
dt  q_l dt dt ql
so da si h der Zusatzterm (6.56) in der Lagrange-Glei hung
!
d g
(6.57)
dt ql
gegen den Zusatzterm in der partiellen Ableitung na h ql
!
 dg
(6.58)
ql dt
101
wieder weghebt, da 2 stetige Di erenzierbarkeit vorausgesetzt war. Die Invarianz der Be-
wegungsglei hungen unter der Transformation (6.54) beinhaltet, da die Lagrangefunktion
L selbst ni ht eindeutig bestimmt ist. Diese Eigens haft werden wir spater in der Feld-
theorie ausnutzen, um wiederum die Lorentzkraft selbst aus 'einfa hen Betra htungen'
herzuleiten.

6.2 Das Hamilton's he Variationsprinzip


6.2.1 Variationsprinzip und Eulers he Glei hungen
Ein System von N Teil hen mit m holonomen Zwangsbedingungen werde dur h generali-
sierte Koordinaten qi bes hrieben. Die Werte der Koordinaten zu einem festen Zeitpunkt
t bestimmen dann einen Punkt in dem von den Koordinaten qi aufgespannten Kon -
gurationsraum mit der Dimension s = 3N m. Die zeitli he Entwi klung des Systems
entspri ht also einer Bahn im Kon gurationsraum mit der Zeit t als Bahnparameter.
Die vom System dur hlaufene (tatsa hli he) Bahn ist Losung der s Lagrange-Glei hungen
(6.19). Sie ist eindeutig bestimmt, wenn zur Festlegung der 2s Integrationskonstanten
1. zu einem Zeitpunkt t auer den qi (t1 ) no h die generalisierten Ges hwindigkeiten
q_i (t1 ) bekannt sind, oder
2. die Bahnpunkte qi (t1 ) und qi (t2 ) zu vers hiedenen Zeiten t1 6= t2 gegeben sind.
Im letzteren Fall kann man die tatsa hli he Bahn gegenuber Na hbarbahnen, wel he eben-
falls dur h die Punkte qi (t1 ) und qi (t2 ) gehen, au h dadur h harakterisieren, da bei
gegebener Lagrange{Funktion L(qi ; q_i ; t) das Funktional
Z t2
S [qi ; q_i ℄ =
t1
L(qi; q_i; t)dt (6.59)

ein Extremum besitzt fur die tatsa hli he Bahn, d.h.


ÆS [qi ; q_i ℄ = 0: (6.60)

Um das Variationsprinzip (6.60) naher zu erlautern betra hten wir irgendeine Na hbar-
bahn zur tatsa hli hen Bahn qi (t),
qi0 (t) = qi (t) + "i(t); (6.61)
mit der Eigens haft, da qi0 (t) mit der Bahn qi (t) zu den Zeiten t1 und t2 ubereinstimmt,
d.h.:
i (t1 ) = i (t2 ) = 0: (6.62)
Dann mu fur Z t
2
~
S (") =
t1
L(qi + "i; q_i + "_i; t) dt (6.63)

102
Abbildung 6.5:

na h (6.60) gelten:
 S~
!

= 0: (6.64)
" "=0
Explizit bedeutet dieses:
L L
( )
Z t2 X
i + _i dt = 0: (6.65)
t1 i qi  q_i
Na h partieller Integration in der Zeit fur den 2. Term
L L t2
d L
" # !
Z t2 Z t2
_i dt =   dt (6.66)
t1  q_i  q_i i t1 t1 dt  q_i i
folgt, da der ausintegrierte Term [:::℄ na h Voraussetzung (6.62) vers hwindet, da (6.65)
ubergeht in
2 X L d L
( !)
Z t

i dt = 0: (6.67)
t1 i qi dt  q_i
Da die i (t) linear unabhangig und in t1 < t < t2 beliebig sind, folgen als "Euler's he
Glei hung\ des Variationsprinzips gerade die Lagrange{Glei hungen
d L L
!

= 0: (6.68)
dt  q_i qi
Bemerkung: Das Hamilton's he Variationsprinzip bietet ni ht nur eine elegante, den Be-
wegungsglei hungen aquivalente Formulierung der klassis hen, ni htrelativistis hen Me-
hanik, sondern kann au h auf andere Gebiete der Physik, wie z.B. elastis he Medien,
Elektrodynamik, Feldtheorie der Elementarteil hen, ausgedehnt werden.

103
6.2.2 Kanonis he Glei hungen
Fur den U bergang von der klassis hen Me hanik zur Quantenme hanik und zur sta-
tistis hen Me hanik wird es si h als zwe kmaig erweisen, von den Variablen fqi ; q_i g
uberzugehen zu dem glei hwertigen Satz von Variablen fqi ; pi g. Wir wollen im folgen-
den anstelle der in qi , q_i formulierten Bewegungsglei hungen (6.68) aquivalente Glei hun-
gen ("Kanonis he Glei hungen\ ) in den qi , pi aufzustellen. Dabei wird anstelle der
Lagrange{Funktion L = L(qi ; q_i ; t) eine neue Funktion H = H (qi ; pi; t), die \Hamilton{
Funktion\ des Systems eingefuhrt.
Der U bergang in den Variablen
fqi; q_i; tg ! fqi; pi; tg (6.69)
sowie
L(qi; q_i; t) ! H (qi; pi; t) =? (6.70)
wird dur h eine "Legendre{Transformation\ vermittelt.
Zur Erlauterung der Legendre-Transformationen betra hten wir zuna hst { als ein ein-
fa hes Beispiel { eine Funktion f (x; y ) der unabhangigen Variablen x; y . Dann kann das
totale Di erential von f ges hrieben werden als:
df = vdx + udy (6.71)
mit
f f
v= u= ; (6.72)
x y
wobei v (x; y ) und u(x; y ) dur h
v 2f u
= = (6.73)
y yx x
verknupft sind, wenn f als 2 stetig di erenzierbar vorausgesetzt wird. Vollzieht man
nun die Transformation
fx; yg ! fx; ug; (6.74)
so kann
uy f (x; y ) = g (x; u) (6.75)
als Funktion der unabhangigen Variablen (x; u) allein dargestellt werden.
Beweis: Fur das totale Di erential von g , das na h (6.75) zuna hst eine Funktion von
x; y; u ist, ergibt si h:
g g
dg = udy + ydu df = udy + ydu vdx udy = vdx + ydu = dx + du; (6.76)
x u
d.h. die Funktion g hangt nur von x und u = f=y und ni ht mehr von y ab (q.e.d.).
Na h KoeÆzientenverglei h folgt:
g f g
v= = y= : (6.77)
x x u
104
Analog fuhren wir nun die Hamilton-Funktion H ein:
L(qi ; q_i; t):
X
H (qi ; pi ; t) = q_i pi (6.78)
i
Bildet man das totale Di erential von H na h der De nition (6.78),
L L L
( )
X
dH = q_i dpi + pi dq_i dq dq_ dt; (6.79)
i qi i  q_i i t
so folgt mit der De nition von
L
pi = (6.80)
 q_i
fur das totale Di erential von H :
X X L L
dH = q_i dpi dq dt: (6.81)
i i qi i t
Der Verglei h mit
H X X H H
dH = dqi + dpi + dt (6.82)
i qi i pi t
zeigt, da (unter Ausnutzung der Lagrange-Glei hung):
H H
q_i = ; p_i = (6.83)
pi qi
und
H L
= : (6.84)
t t
Die 2s Di erentialglei hungen 1. Ordnung (6.83), die als "Kanonis he Di erential-
glei hungen\ bezei hnet werden, treten an die Stelle der s Di erentialglei hungen 2.
Ordnung (6.68).
Der Zustand des Systems zur Zeit t wird jetzt reprasentiert dur h einen "Punkt\ in dem
von den unabhanggigen Variablen (qi ; pi ) aufgespannten "Phasenraum\ mit der Dimen-
sion 2s. Wahrend es dur h jeden Punkt im Kon gurationsraum eine s-fa h unendli he
Mannigfaltigkeit von Bahnen gibt, die si h dur h die generalisierten Ges hwindigkeiten
unters heiden, gibt es dur h einen Punkt im Phasenraum bei vorgegebenen Kraften nur
genau eine "Trajektorie\ , da die Werte von qi und pi zu einem festen Zeitpunkt die
zeitli he Entwi klung des Systems eindeutig festlegen.
Bemerkung: Die kanonis hen Glei hungen (6.83) lassen si h au h aus dem Hamilton's hen
Variationsprinzip ableiten, d.h.:
( )
Z t2 X
pi q_i H (qi; pi ; t) dt = Extremum (6.85)
t1 i
Glei hung (6.85) ist aquivalent zu (6.60), da (6.85) aus (6.60) unter Verwendung von
(6.78) entsteht. Die "Variationen\ von qi und pi sind dabei als voneinander unabhangig
zu betra hten.

105
6.2.3 Beispiele:
1.) Fur den eindimensionalen harmonis hen Oszilator ist
L
L = 12 mv2 D2 x2 ; p=
v
= mq_ = mv; (6.86)

also:
H = qp
_ L = 2T T + U = T + U = 21m (p2 + !02m2x2 ) (6.87)
mit !02 = D=m. Die kanonis hen Di erentialglei hungen lauten dann:
H p
q_i = x_ = = =v (6.88)
p m
und
H
p_ = = Dx; (6.89)
x
oder zusammen (mit !02 = D=m):
x + !02 x = 0: (6.90)
2.) Fur ein Teil hen im elektromagnetis hen Feld mit Ladung e ist
L = T e + e~v  A~ (6.91)
mit einem skalaren Potential  und einem Vektorpotential A~ . Es folgt:
L L L
px = = mvx + eAx ; py = = mvy + eAy ; pz = = mvz + eAz : (6.92)
vx vy vz
Dann wird mit m~v = p~ eA~
H = ~r_  ~p L = ~v  p~ T + e e~v  A~
= ~v  (m~v + eA~ ) T + e e~v  A~
2
1 
= mv 2 T + e = T + e = p~ eA~ + e; (6.93)
2m
und wir erhalten die kanonis hen Di erentialglei hungen z.B. fur die Komponenten in
x-Ri htung:
H 2mvx 1
x_ = = = vx = (px eAx ) (6.94)
px 2m m
H  e  
 A~
p_x = = e + p~ eA~  : (6.95)
x x m x
Zusammengefat:
 e  A~ dA
mx = e + (p~ eA~ )  e x; (6.96)
x m x dt

106
oder (U B) !
  Ax   
mx = e + + e ~v  r ~  A~ : (6.97)
x t x

3.) Rotierende Koordinatensysteme


Der Zusammenhang von zwei relativ zueinander um die z -A hse mit Winkelges hwindig-
keit ~! = (0; 0; ! ) = !~ez rotierenden Koordinatensystemen sei:
x = x0 os !t y 0 sin !t
y = x0 sin !t + y 0 os !t
z = z0 (6.98)
Na h der Produktregel folgt fur die Zeitableitungen:
x_ = x_ 0 os !t x0 ! sin !t y_ 0 sin !t y 0! os !t
y_ = x_ 0 sin !t + x0 ! os !t + y_ 0 os !t y 0! sin !t
z_ = z_ 0 : (6.99)
Fur die kinetis he Energie erhalten wir dann:
1  m m! 2  02 02 
T = m x_ 2 + y_ 2 + z_ 2 = (x_ 02 + y_ 02 + z_ 02 ) + m! (x0y_ 0 x_ 0 y 0) +

x + y : (6.100)
2 2 2
Fur ges hwindigkeitsunabhangige Potentiale U (x; y; z ) folgt:
 L T
p0x = 0 = 0 = m(x_ 0 !y 0) (6.101)
 x_  x_
 L T
p0y = 0 = 0 = m(y_ 0 + !x0 ) (6.102)
 y_  y_
 L T
p0z = 0 = 0 = mz_ 0 : (6.103)
 z_  z_
In den Impulsen p0x ; p0y ; p0z und Koordinaten x0 ; y 0; z 0 ergibt si h fur die Hamiltonfunktion:
1 02 02 02
H = p~0  ~v 0 T +U =(p + p y + p z ) + ! (p0xy 0 p0y x0 ) + U; (6.104)
2m x
und die kanonis hen Glei hungen lauten:
H p0x
x_ 0 = = + !y 0 = vx0 (6.105)
p0x m
0 H p0y
y_ = 0 = !x0 = vy0 (6.106)
py m
H p0z
z_ 0 = = = vz0 : (6.107)
p0z m
107
Wie im 2. Beispiel ist ~v 0 ni ht einfa h proportional zu ~p0 . Die Zeitableitungen der Impuls-
komponenten ergeben:
H U
p_0x = 0 = + !p0y (6.108)
x x0
H U
p_0y = = !p0x (6.109)
y 0 y 0
H U
p_0z = 0 = : (6.110)
z z 0
Die Kombination der obigen Glei hungen ergibt die bekannten Bewegungsglei hungen:
Kx
x0 2! y_ 0 ! 2 x0 = (6.111)
0

m
K
y0 + 2! x_ 0 ! 2 y 0 = y (6.112)
0

m
K
z0 = z (6.113)
0

m
in denen automatis h Coriolis- und Zentripetalbes hleunigung auftreten. Zum ex-
pliziten Beweis verwendet man ~! = ! ~ez und wertet die Coriolis-Bes hleunigung 2~!  ~v 0
sowie die Zentripetalbes hleunigung ~!  (~!  ~r0 ) aus.
Bemerkung: Die Beispiele 2. und 3. zeigen, da der 'kanonis he' Impuls, z.B. px =
 L=vx , von dem 'me hanis hen\ Impuls, mvx , zu unters heiden ist.

6.3 Symmetrien und Erhaltungssatze


6.3.1 Zyklis he Variable
Wenn die Lagrange{Funktion L(qi ; q_i ; t) von einer generalisierten Koordinate qC ni ht
abhangt, d.h.
L
= 0; (6.114)
qC
so folgt aus der zugehorigen Lagrange{Glei hung
d L
!

= 0: (6.115)
dt  q_C
Der generalisierte Impuls pC ist also eine Konstante der Bewegung,
L
pC = = onst: (6.116)
 q_C
Generalisierte Koordinaten mit der Eigens haft (6.114) nennt man "zyklis he\ Varia-
blen.

108
Beispiel: Fur ein Teil hen im Zentralfeld gilt in Kugelkoordinaten (r; #; ') (U B):
L = m (r_ 2 + r2#2 + r2 sin2 # '_ 2 ) U (r):
2
(6.117)
L ist unabhangig vom Winkel ', der si h als zyklis he Variable erweist. Der zugehorige
generalisierte Impuls ist dann eine Erhaltungsgroe,
L
p' = = mr2 sin2 # '_ = lz = onst: (6.118)
 '_
6.3.2 Translationsinvarianz und Impulssatz
Wegen der Homogenitat des Raumes mu die Lagrange{Funktion eines abges hlossenen
Systems invariant sein gegen Translationen. Dann mu gelten:
L(~ri; ~vi; t) = L(~ri + ~a; ~vi; t); (6.119)
dabei ist ~a ein beliebiger, fur alle Teil hen glei her Vers hiebungsvektor. Da die Transla-
tionen eine kontinuierli he Gruppe bilden, genugt es, kleine Vers hiebungen zu betra hten,
fur die dur h Taylor{Entwi klung folgt:
L L L X L
!

 ~a = 0;
X
ax + ay + az = (6.120)
i xi yi zi i ~
ri
d.h.
L
X
= 0; (6.121)
i ~
ri
da ~a beliebig war. Aus den Lagrange-Bewegungsglei hungen folgt dann:
d X L
! !
d X
= p~ = 0; (6.122)
dt i ~r_ i dt i i
also:
N
P~ = p~i = onst;
X
(6.123)
i=1
was der Impuls{Erhaltung entspri ht.

6.3.3 Rotationsinvarianz und Drehimpulssatz


Wegen der Isotropie des Raumes mu fur hinrei hend kleine Winkel ' fur ein abges hlos-
senes System gelten:
L(~ri; ~vi; t) = L(~ri + '(~u  ~ri); ~vi + '(~u  ~vi); t): (6.124)
Die Vektoren ~ri , ~vi werden also um eine dur h den Einheitsvektor ~u gegebene, beliebige
A hse um den Winkel ' gedreht. Analog zu den Betra htungen bei der Translationsinva-
rianz folgt dur h Taylor{Entwi klung:
X L X L
 (~u  ~ri ) +  (~u  ~vi) = 0; (6.125)
i ~
ri i ~vi

109
oder mit den Langrange-Glei hungen:
p~_i  (~u  ~ri ) + p~i  (~u  ~vi ) = 0:
X X
(6.126)
i i

Mit der zyklis hen Invarianz des Spatproduktes, ~a  (~b  ~ ) = ~b  (~  ~a) = ~  (~a  ~b), und
der Produktregel vereinfa ht si h (6.126) zu
!
d X 
(~ri  p~i )  ~u = (~vi  ~pi )  ~u + (~ri  ~p_i )  ~u = 0:
X
(6.127)
dt i i
Da der Einheitsvektor ~u beliebig gewahlt werden kann, erhalten wir
N
~ = X ~li = X(~ri  p~i ) = onst;
L (6.128)
i=1 i
d.h. den Drehimpulssatz.

6.3.4 Zeit{Translation und Energiesatz


Die Homogenitat der Zeit erlaubt uns, den Zeit{Nullpunkt beliebig festzulegen. Fur ein
abges hlossenes System mu daher die Lagrange{Funktion invariant unter der Transfor-
mation
t!t+ (6.129)
fur beliebiges  sein, d.h.
L
= 0: (6.130)
t
Dann wird unter Ausnutzung der Lagrange-Glei hungen:
0 1
dL X  L L d L L d X L A
! ! !
X
= q_j + qj = q_j + qj =  q_ ; (6.131)
dt j qj  q_j j dt  q_j  q_j dt j  q_j j
also ist 0 1
d L A d
L
X
q_j = H=0 (6.132)
dt j  q_j dt
und damit
L
q_j L = pj q_j L = H = onst:
X X
(6.133)
j  q_j j
Die Hamilton{Funktion H des Systems ist also eine Erhaltungsgroe. Sie ist identis h
mit der Energie E des Systems, wenn konservative Krafte und skleronome Zwangsbedin-
gungen vorliegen. Dann wird:
L = T U; (6.134)
wenn U die potentielle Energie des Systems ist, und
X L
q_j = 2T; (6.135)
j  q_j

110
so da
T U 2T = H (6.136)
oder
H =T +U =E (6.137)
wird. Die besondere Rolle der Hamilton-Funktion H wird au h in den kanonis hen Di e-

rentialglei hungen (6.83) deutli h: die Anderung von H bezgl. eines Impulses pi bestimmt
die Zeitentwi klung der assoziierten Koordinate qi und umgekehrt.
Zum Beweis von (6.135) nutzen wir aus, da fur konservative Krafte das Potential U
ni ht von q_j abhangt, so da
 L T
= : (6.138)
 q_j  q_j
Fur skleronome Bedingungen ist
~ri = ~ri (q1 ; ::; qs) (6.139)
und damit
X ~ri
~vi = q_ ; (6.140)
j qj j
wobei ~ri =qj eine Funktion der generalisierten Koordinaten ql allein ist. Die kinetis he
Energie ist daher eine quadratis he Form in den q_j :
1X 2 X
T= m v = a q_ q_ ; (6.141)
2 i i i j;l jl j l
in der die KoeÆzienten ajl nur no h von den Koordinaten ql abhangen. Damit wird:
T X X X
= arl q_l + ajr q_j = 2 arl q_l ; (6.142)
 q_r l j l

wenn man die Symmetrie der KoeÆzienten ajl = alj bea htet. Mit (6.142) folgt nun die
Behauptung:
X L X T X
q_r = q_r = 2 arl q_r q_l = 2T: (6.143)
r  q_r r  q_r r;l

111
Kapitel 7
Anwendungen des
Lagrange-Formalismus
Als explizite Anwendung des Lagrange-Formalismus wollen wir die Dynamik des star-
ren Korpers bere hnen. Ein starrer Korper ist ein Festkorper, dessen Massenelemente
einen festen Abstand voneinander haben, der also keinen Verformungen unterliegt. Star-
re Korper sind au h dadur h de niert, da sie nur Translationen und Rotationen
dur hfuhren konnen.

7.1 Bewegungen starrer Korper


Zur Bes hreibung starrer Korper fuhren wir zwei Koordinatensysteme ein: Ein Inertialsy-
stem xI ; yI ; zI (Abb. 7.1) und ein korperfestes Koordinatensystem x; y; z , das fest an den
bewegten Korper angeheftet ist (Abb. 7.2).

Abbildung 7.1:

112
Abbildung 7.2:

Die Bewegung eines starren Korpers besteht aus einer Translation, bei der si h die Win-
kellage des Korpers ni ht andert und alle Massenpunkte dieselbe Ges hwindigkeit haben,
und einer Drehung um den frei wahlbaren Koordinatenursprung 0 (Euler-Theorem). Da
Translationen dur h drei Koordinaten und Drehungen dur h die Ri htung der momenta-
nen Dreha hse und die Groe des Drehwinkels gekennzei hnet werden, hat ein frei beweg-
li her starrer Korper se hs Freiheitsgrade.
Da si h jede Bewegung eines starren Korpers aus einer Translation und einer Drehung
des korperfesten Koordinatensystems um 0 zusammensetzt, ist die im Inertialsystem ge-
messene Ges hwindigkeit vI eines korperfesten Punktes P glei h
~vI = ~v0 + ~!  ~r (7.1)
mit
 ~v0 = Ges hwindigkeit des Koordinatenursprungs 0 im Inertialsystem
 !~ = Winkelges hwindigkeit des starren Korpers im Inertialsystem
 ~r = OP = Ortsvektor von P im korperfesten Koordinatensystem

7.2 Kinetis he Energie und Tragheitstensor


Wir nehmen an, da der starre Korper aus n Massenpunkten ma besteht. Die kinetis he
Energie lautet dann
nma 2 X n m
a
[~v0 + (~!  ~ra )℄2
X
T = vIa =
a=1 2 a=1 2
n m 
a 2
v0 + ~v0  (~!  ~ra ) + (~!  ~ra )2
X 
=
a=1 2

113
M 2 n n m
v0 + (~v0  ~!)  ma~ra + a
(~!  ~ra )2
X X
=
2
| {z } a=1 a|=1 2
| {z } {z }
Ttrans TW Trot

X n
M := ma = Masse des Korpers (7.2)
a=1
Der erste Term ist die Translationsenergie Ttrans , der dritte Term die Rotationsenergie
Trot und der mittlere Term eine "we hselseitige\ Energie TW , die zuglei h dur h Trans-
lation und Rotation bestimmt wird. Ist der starre Korper frei, soPwird der Koordina-
tenursprung 0 am besten in den S hwerpunkt S~ gelegt. Dann ist a ma~ra = 0 und die
we hselseitige Energie TW vers hwindet, d.h.:
T = Ttrans + Trot : (7.3)
Die kinetis he Energie ist dann die Summe aus der kinetis hen Translationsenergie der
im S hwerpunkt vereint geda hten Masse und der Rotationsenergie der Drehung um den
S hwerpunkt.
Wird der starre Korper in mindestens einem Punkt festgehalten, so legt man den Ursprung
0 des korperfesten Koordinatensystems zwe kmaigerweise in einen dieser Punkte und
erhalt wegen ~v0 = 0:
T = Trot : (7.4)
Die kinetis he Energie ist glei h der Rotationsenergie der Drehung um den festen Punkt.
Wir re hnen nun die Rotationsenergie auf die korperfesten Komponenten !i und xai {
mit i = 1; 2; 3 { der Vektoren ~! und ~ra um. Dabei gelte:
~ra = (xa ; ya ; za ) := (xa1 ; xa2 ; xa3 ) a = 1; : : : n: (7.5)
Mit 3
(~a  ~b)2 = a2 b2 (~a  ~b)2 =
X
(ai ai bj bj ai bi aj bj ) (7.6)
i;j =1
ergibt si h:
n ma n m X 3
Trot =
X
2
(~!  ~ra ) =
X
a
[!i !i xaj xaj !i xai !j xaj ℄ (7.7)
a=1 2 a=1 2 i;j =1
1X n X3 "
X3 #

= m !! x x Æ xai xaj
2 a=1 a i;j =1 i j k=1 ak ak ij
wobei (

Æij := 1 fur i = j (7.8)


0 fur i 6= j
das sog. 'Krone kersymbol' ist.

114
In (7.7) lassen si h nun die Parameter (Massen und Orte) von den Projektionen der
Winkelges hwindigkeit ~! auf die Korperfesten A hsen trennen. Dazu de nieren wir den
"Tragheitstensor\ uber
Xn "
X3 #

Iij := ma xak xak Æij xai xaj (7.9)


a=1 k=1
und erhalten 3
1 X
Trot = I !! : (7.10)
2 i;j =1 ij i j
Es sei ausdru kli h betont, da die !i die korperfesten Komponenten der Winkelge-
s hwindigkeit, d.h. die Projektionen von ~! auf die Korpera hsen x; y; z = x1 ; x2 ; x3 sind.
Bemerkung:
 Wenn si h der starre Korper nur um eine seiner korperfesten A hsen dreht, wenn
also nur eine Komponente von ~! unglei h Null ist, oder wenn Iij = IÆij gilt, so geht
obige Glei hung in die bekanntere Formel
1
T = I! 2 (7.11)
2
uber.
Bildet der starre Korper ein Kontinuum, so gilt
Z
"
X3 #

Iij := (x1 ; x2 ; x3 ) xk xk Æij xi xj dx1 dx2 dx3 (7.12)


k=1
mit der Massendi hte (x1 ; x2 ; x3 ). Zur Verdeutli hung stellen wir den Tragheitstensor Iij
(7.9) no h in Matrixs hreibweise dar:
ya2 + za2
0 1
n xa ya xa za
ya xa x2a + za2
X
I = ma B  y a za CA (7.13)
a=1 za xa 2
za ya xa + ya 2

fur n diskrete Massen ma . Im Falle einer kontinuierli hen Massendi hte (x1 ; x2 ; x3 ) er-
halten wir mit (7.12):
x22 + x23
0 1
Z x1 x2 x1 x3
I = (x1 ; x2 ; x3 ) B
 x2 x1 x21 + x23 x2 x3 C A dx1 dx2 dx3 : (7.14)
x3 x1 2
x3 x2 x1 + x2 2

Die Diagonalelemente des Tragheitstensors heien "Tragheitsmomente\, die Ni htdia-


gonalelemente " Deviationsmomente\.
Der Tragheitstensor ist laut De nition (7.9) symmetris h:
Iij = Iji : (7.15)

115
Er kann daher dur h die Einfuhrung eines neuen, gedrehten Koordinatensystems stets
auf Diagonalform transformiert werden. Die entspre henden A hsen werden "Haupt-
tragheitsa hsen\, die Diagonalelemente Iii =: i "Haupttragheitsmomente\ ge-
nannt.
Die Bestimmung derjenigen Haupttragheitsa hsen, die dur h den S hwerpunkt gehen, ist
fur symmetris he Korper einfa h: Eine Haupttragheitsa hse fallt mit der Symmetriea hse
uberein; die beiden anderen Haupttragheitsa hsen stehen orthogonal dazu, konnen aber
ansonsten beliebig gewahlt werden.
Fur die Haupttragheitsa hsen lautet die Rotationsenergie
1
Trot = (1 !12 + 2 !22 + 3 !32 ): (7.16)
2
Def.: Ein starrer Korper heit
1. Rotator, wenn er eindimensional ist und seine Massenpunkte nur auf einer A hse,
z.B. der z {A hse liegen, so da 1 = 2 ; 3 = 0.
2. unsymmetris h, wenn alle drei Haupttragheitsmomente vers hieden sind.
3. symmetris h, wenn zwei Haupttragheitsmomente glei h sind.
4. Kugelkreisel, wenn 1 = 2 = 3 .
Kugelkreisel sind ni htpunbedingt Kugeln. So sind z.B. Wurfel Kugelkreisel und
Zylinder der Hohe h = 3r (U B).

7.3 Drehimpuls
Wir nehmen wieder an, da der starre Korper aus n Massenpunkten ma besteht. Der
~ ges ist dann im Inertialsystem
Gesamtdrehimpuls L
n
L~ ges = ma (~rIa  ~vIa ):
X
(7.17)
a=1

Wir bezei hnen die Ortsvektoren im korperfesten Koordinatensystem mit ~ra , setzen
~rIa = ~r0 + ~ra (7.18)
~vIa = ~v0 + ~!  ~ra (7.19)
ein und erhalten:
" !#
n
L~ ges = M (~r0  ~v0 ) + ~r0  ~! 
X
ma~ra
!
a=1
n n
 ~v0 + ma (~ra  (~!  ~ra )) :
X X
+ ma~ra (7.20)
a=1 a=1

116
Freies System:
Wird der starre Korper in keinem Punkt festgehalten, so legen wir den Koordinatenur-
sprung 0 wieder in den S hwerpunkt S~ ) ~r0 = ~rS und ~v0 = ~vS . Weiterhin: aus a ma~ra =
P

0 im transformierten system folgt


n
L~ ges = M~rS  ~vS + ma~ra  (~!  ~ra ) =: M (~rS  ~vS ) + L~
X
(7.21)
a=1
| {z }
L~

Der Gesamtdrehimpuls L ~ ges ist die Summe aus dem Term M (~rS  ~vS ), der den Bahn-
"
drehimpuls\ der S hwerpunktbewegung bezugli h 0I widergibt, und dem "Eigendre-
himpuls\ L~ fur die Eigendrehung um den S hwerpunkt S~ .
Festgehaltenes System:
Wird der starre Korper in mindestens einem Punkt festgehalten, so legen wir den inertialen
Koordinatenursprung 0I und den korperfesten Koordinatenursprung 0 zwe kmaigerweise
in einen dieser ruhenden Punkte und erhalten wegen ~r0 = ~v0 = 0:
n
L~ ges = ma (~ra  (~!  ~ra )) =: L:
~
X
(7.22)
a=1

Fur Drehungen um einen festen Punkt ist der Gesamtdrehimpuls L ~ ges glei h dem Eigen-
~ , falls beide Koordinatenursprunge 0I und 0 in diesem Punkt liegen. Mit
drehimpuls L
~r  (~!  ~r) = ~!(~r  ~r) ~r(~r  ~!) (7.23)
erhalten die korperfesten Komponenten des Eigendrehimpulses L~ die Form
X 3 X n "
X3 #!
X 3
Li = ma xak xak Æij xai xaj !j = Iij !j i = 1; 2; 3: (7.24)
j =1 a=1 k=1 j =1

Verwendet man die Haupttragheitsa hsen als korperfeste Koordinatena hsen, so lauten
die korperfesten Komponenten des Eigendrehimpulses L ~:
L1 = 1 !1 L2 = 2 !2 L3 = 3 !3 : (7.25)
Demna h ist der Eigendrehimpuls L ~ eines starren Korpers i.a. ni ht parallel zur Winkel-
ges hwindigkeit ~!. Ledigli h bei Rotationen um eine Haupttragheitsa hse haben L ~ und
~! die glei he Ri htung. Die Ni htparallelitat von L~ und ~! ist einer der Grunde fur die
mathematis he S hwierigkeit bei der Untersu hung starrer Korper.

7.4 Die Eulers hen Glei hungen


Wir mussen uns jetzt no h den Drehimpulssatz genauer ansehen. Im allgemeinen ist der
Tragheitstensor nur im korperfesten Koordinatensystem konstant, so da es notwendig

117
~S
ist, die Bewegungsglei hung, d.h. in erster Linie die Zeitableitung des Drehimpulses L
auf das Inertialsystem umzure hnen:
" # 2 3
d X n d X
L~_ S = ma~ra  (~!  ~ra ) = 4 Iij !j~ei 5 ; (7.26)
dt a=1 dt i;j
wobei !j = ~ej  ~! die korperfesten Koordinaten von ~! und ~ei die Basisvektoren des
korperfesten Koordinatensystems sind. Mit
~e_ i = !~  ~ei (7.27)
folgt:
d~ 3
LS = L~_ S = Iij !_ j ~ei + ~!  Iij !j ~ei :
X X
(7.28)
dt i;j =1 i;j
Der erste Term ist die Zeitableitung des Drehimpulses fur einen Beoba hter, der im korper-
festen System steht und daher die Basisvektoren ~ei als konstant ansieht. Wir bezei hnen
diese "korperfeste Ableitung\ mit dk L ~ s =dt und erhalten
d~ d
LS = L~_ S = k L~ S + ~!  L~ S = N~ S ; (7.29)
dt dt
wobei die Vektoren L ~ S ; ~!; N~ S in der korperfesten Basis entwi kelt werden und N~ S ein
aueres Drehmoment bezei hnet.
Wenn die korperfesten A hsen Haupttragheitsa hsen sind, nden wir mit Li = i !i dur h
Multiplikation von (7.28) bzw. (7.29) mit den Basisvekroren ~ek ,
! !
d~
~ek  L = ~e  i !_ i~ei + ~ek  ~!  i !i~ei = ~ek  N~ S = Nk
X X
(7.30)
dt S k i i

fur k = 1; 2; 3 die wi htigen gekoppelten, ni htlinearen "Euler's hen Glei hungen\


1 !_ 1 (2 3 )!2 !3 = N1
2 !_ 2 (3 1 )!3 !1 = N2
3 !_ 3 (1 2 )!1 !2 = N3 : (7.31)
Dabei sind !i und Ni die Projektionen von ~! und N~ auf die korperfesten Koordinaten-
a hsen ~ei , die Haupttragheitsa hsen sein mussen.
Als Beispiel fur die Euler's hen Glei hungen (7.31) untersu hen wir den kraftefreien,
symmetris hen Kreisel, d.h. N~ S = 0 und 1 = 2 . Die Glei hungen (7.31) gehen dann
uber in
1 !_ 1 (1 3 )!2 !3 = 0
1 !_ 2 (3 1 )!3 !1 = 0
3 !_ 3 = 0: (7.32)

118
Aus (7.32) folgt, da !3 = onst. und damit au h
 

= 3 1 !3 = onst: (7.33)
1
Wir erhalten in Folge ledigli h ein lineares gekoppeltes System in den Variablen !1 ; !2 ,
d.h. mit (7.33)
!_ 1 +
!2 = 0; !_ 2
!1 = 0: (7.34)
Wir bilden eine weitere Zeitableitung der ersten Glei hung, setzen die 2. Glei hung ein
und erhalten
! 1 +
2 !1 = 0: (7.35)
Die Losung von (7.35) ist
!1 (t) = A os(
t + ) (7.36)
mit einer dur h die Anfangsbedingungen zu bestimmenden Phase . Die Losung von !2 (t)
erhalten wir dur h Integration der 2. Glei hung in (7.34) unter Verwendung von (7.36) zu
!2 (t) = A sin(
t + ); (7.37)
so da mit !12 (t) + !22(t) = A2 die Konstanz des Betrages von ~! folgt. Der kraftefreie,
symmetris he Kreisel rotiert also mit der Frequenz
um die Figurena hse.

7.5 Die Eulers hen Winkel


Die Eulers hen Glei hungen bestimmen nur die Projektionen der Winkelges hwindigkeit
~!(t)  ~ei = !i (t). Wir fuhren nun die Eulers hen Winkel ein, mit denen si h die Winkellage,
d.h. die Orientierung des korperfesten Koordinatensystems und damit des Korpers im
Inertialsystem sehr ans hauli h angeben lat.
Der U bergang vom Inertialsystem I auf das gedrehte korperfeste System  wird mit drei
Drehungen ausgefuhrt, die na h Abb. 7.3 in folgender Reihenfolge vorzunehmen sind:
1. Drehung ' um die zI -A hse. Dabei geht die x-A hse in die punktierte "Knoten-
linie\ 0N uber. Es entsteht das neue Koordinatensystem (^x; y^; z^).
2. Drehung # um die Knotenlinie 0N . Die inertiale zI -A hse und die korperfeste
z-A hse s hlieen dana h den Winkel # ein.
3. Drehung um die z-A hse. Man erhalt das korperfeste (x; y; z )-Koordinatensystem.
Die Eulers hen Winkel legen die Orientierung des korperfesten Koordinatensystems und
somit au h des starren Korpers relativ zum Inertialsystem eindeutig fest: Gema Abbil-
dung 7.3 geben die Winkel ' und # die Stellung der korperfesten z-A hse im Inertialsystem
an. Der Winkel bes hreibt die Eigendrehung um die z-A hse.
Die Winkelges hwindigkeit ~! setzt si h aus den drei Eulers hen Winkelges hwindigkeiten
~!' ; ~!#; ~! zusammen:
~! = ~!' + ~!# + ~! : (7.38)

119
Abbildung 7.3:

Wir projizieren diese drei Winkelges hwindigkeiten auf das korperfeste Koordinatensy-
stem, um so die Komponenten !1 ; !2 ; !3 zu erhalten.
1. !~ ' hat im Inertialsystem die Komponentendarstellung
0 1
0
!~ 'I = B
 0 C
A ; (7.39)
'_
und im korperfesten System:
0 1
sin sin #
~!' = '_ B
 os sin # C
A (7.40)
os #

2. !~ # hat im Koordinatensystem (^x; y^; z^) die Form


#_
0 1

~!^ # = B
 0 C
A ; (7.41)
0
so da fur das korperfeste Koordinatensystem gilt:
0 1
os
~!# = #_ B
 sin C
A (7.42)
0

120
3. Fur die Winkelges hwindigkeit ~! gilt:
0 1
0
~! = B
 0 C
A (7.43)
_

Es ergibt si h fur die korperfesten Komponenten von ~! dur h Addition der Komponenten:
+ os #_
0 1 0 1 0 1
!1 '_ sin # sin
~! = B
 !2 C
A =B
 '_ sin # os C
A +B
 sin #_ C
A : (7.44)
!3 '_ os # _

7.6 Die Lagrangeglei hungen des starren Korpers


Mit den geleisteten Vorarbeiten ist die Aufstellung der Lagrangefunktion einfa h. Fur
einen symmetris hen Kreisel mit 1 = 2 , dessen korperfestes Koordinatensystem mit
den Haupttragheitsa hsen zusammenfallt, ergibt si h na h kurzer Re hnung:
1X 1 X 2 1 2 2 
Trot = Iij !i!j = i !i = ('_ sin # + #_ 2 ) + 3 ('_ os # + _ )2 : (7.45)
2 i;j 2 i 2 2
Beispiel: S hwerer Kreisel. Ein beliebtes Beispiel fur die Anwendung des Lagrangefor-
malismus ist der symmetris he Kreisel im homogenen S hwerkraftfeld, bei dem ein vom
S hwerpunkt vers hiedener Punkt auf der Symmetriea hse festgehalten wird. Ein sol her
Kreisel heit 'S hwerer Kreisel'.

Abbildung 7.4:

121
Die Nullpunkte des raumfesten und des korperfesten Koordinatensystems werden na h
Abbildung 7.4 in den Unterstutzungspunkt des Kreisels gelegt. Mit der potentiellen Ener-
gie U = mgl os # lautet die Lagrangefunktion dann na h (7.45)

L = T U = 21 ('_ 2 sin2 # + #_ 2 ) + 23 ('_ os # + _ )2 mgl os #: (7.46)

Dabei sind 1 = 2 ; 3 die Haupttragheitsmomente fur Drehungen um den Unterstutzungs-


punkt, m die Masse des Kreisels und l der Abstand des S hwerpunktes vom Unterstutzungs-
punkt.
Es folgt: Die Winkel '; , die die Drehungen um die zI { und die z{A hse bes hreiben,
sind zyklis h und ihre Impulse sind Erhaltungsgroen:
L
p' = = 1 sin2 #'_ + 3 ('_ os # + _ ) os # = onst (7.47)
 '_
~ und
p' ist die raumfeste zI -Komponente des Drehimpulses L
L
p = = 3 ('_ os # + _ ) = 3 !3 = onst: (7.48)
_
Im allgemeinen Fall des ni htsymmetris hen Kreisels mit 1 6= 2 6= 3 erhalten wir
die Lagrangefunktion L dur h Einsetzen von (7.44) in (7.45), was allerdings zu etwas
langeren Ausdru ken fuhrt. Da L dann von den Winkeln #; und den Zeitableitungen
_ #;_ _ explizit abhangt, ist nur no h die Variable ' zyklis h, wenn das Potential ni ht
';
von ' abhangt, d.h. U 6= U ('). Entspre hend variationsrei h sind dann die Losungen der
Lagrange-Bewegungsglei hungen.

122
Kapitel 8
Dynamik im Phasenraum

8.1 Zeitli he Anderung einer Observablen
Wir wollen versu hen, die zeitli he A nderung einer Observablen
F = F (qi ; pi; t) (8.1)
des betra hteten Systems, wie z.B. der Energie, des Impulses, des magnetis hen Moments
in einem aueren Feld, 'direkt' zu bere hnen. Dazu bilden wir
!
dF X s F F F
= q_i + p_i + (8.2)
dt i=1 qi pi t
und benutzen die kanonis hen Glei hungen:
!
dF Xs F H F H F
= + : (8.3)
dt i=1 qi dpi pi dqi t
Glei hung (8.3) lat si h mit Hilfe der Poisson Klammer, de niert dur h:
!
s u v u v
fu; vg =
X
; (8.4)
i=1 qi dpi pi dqi
s hreiben als:
dF F
= fF; H g + : (8.5)
dt t
Spezialfalle:
i) F = H , dann wird
dH H
= = 0; (8.6)
dt t
falls H ni ht explizit von der Zeit t abhangt, d.h. fur ein abges hlossenes System ist H =
onst.

123
ii) Kanonis he Glei hungen
Fur F = qi wird:
H
q_i = fqi ; H g = ; (8.7)
pi
da
qi qi
= Æij ; = 0: (8.8)
qj pj
Ebenso wird fur F = pi :
H
p_i = fpi ; H g = ; (8.9)
qi
wegen
pi pi
= Æij ; = 0: (8.10)
pj qj

8.2 Eigens haften der Poisson Klammern


 nderung
Die in (8.4) de nierten Poisson Klammern sind uber das Problem der zeitli hen A
einer Observablen hinaus von Bedeutung, da sie erlauben, die klassis he Me hanik in einer
Form darzustellen, wel he den Zusammenhang mit der Quantenme hanik besonders klar
aufzeigt. Wir geben daher im folgenden eine Reihe wi htiger Regeln fur den Umgang mit
Poisson-Klammern an, die die Bere hnung von Klammerausdru ken erlei htern:
i) Antisymmetrie
fu; vg = fv; ug (8.11)
ii) Linearitat
fu; v + wg = fu; vg + fu; wg (8.12)
iii) Produktregel
fu; vwg = v fu; wg + fu; vg w (8.13)
iv) Ja obi Identitat
fu; fv; wgg + fv; fw; ugg + fw; fu; vgg = 0: (8.14)
Die Beweise zu (8.11) { (8.14) ergeben si h direkt aus der De nition (8.4) und den
Standard-Regeln der Di erentiation.
Beispiele:
1.) Kanonis h-konjugierte Variable qi ; pi zei hnen si h dadur h aus, da
fqi; qj g = 0; fpi; pj g = 0; fqi ; pj g = Æij : (8.15)
2.) Drehimpuls: Fur die Komponenten des Drehimpulses gilt:
fL1 ; L2g = L3 ; fL3; L1 g = L2 ; fL2; L3 g = L1 ; (8.16)
wie man lei ht unter Verwendung von (8.15) na hweist (U  B). Das quantenme hanis he
Analogon zu (8.16) ist die Basis der Quantisierung des Drehimpulses!

124
3.) Erhaltungsgroen: Wenn eine Observable G ni ht explizit von der Zeit t abhangt,
so wird
dg
= fG; H g = 0; (8.17)
dt
also G= onst, falls fG; H g = 0.
Die Bedeutung der Poisson-Klammern liegt darin, da sie eine algebrais he Formulierung
der Dynamik von physikalis hen Systemen bieten und einen formalen 'Einstieg' in die
Quantenme hanik erlauben, in der die konjugierten Variablen (ql ; pl ) dur h Operatoren
in einem abstrakten Hilbertraum ersetzt werden (siehe Quantenme hanik).
4.) Der harmonis he Oszillator:
Eine vollstandig algebrais he Losung ist z.B. fur den harmonis hen Oszillator mogli h,
d.h. fur die Hamiltonfunktion
p2 m 2 2
H (q; p) = + !q: (8.18)
2m 2 0
Mit (8.7) ergibt si h q_ unter Verwendung von (8.15) zu:
p2 m 2 2 1
q_ = fq; H g = fq; + !0 q g = fq; p2g
2m 2 2m
1 1 p
= (pfq; pg + fq; pgp) = ( p + p) = (8.19)
2m 2m m
und p_ zu:
p2 m 2 2 m!02
p_ = fp; H g = fp;
2m 2
+ !0 q g =
2
fp; q2g
m!02 m!02
= (q fp; q g + fp; q gq ) = ( q q ) = m!02 q: (8.20)
2 2
Zusammen:
p_
q = = !02 q oder q + !02 q = 0; (8.21)
m
d.h. eine S hwingungsglei hung mit der Frequenz !0 .

8.3 Kanonis he Transformationen


Wir wollen nun untersu hen, unter wel hen Bedingungen bei einer Transformation der
2s Koordinaten eines physikalis hen Systems die Lagrange- Glei hungen und kanonis hen
Bewegungsglei hungen si h ni ht andern, d.h. forminvariant sind.

8.3.1 Punkttransformationen
Bei der Formulierung der Lagrange-Dynamik hatten wir generalisierte Koordinaten ql
eingefuhrt, wel he die an das System gestellten Zwangsbedingungen identis h erfullen. Die
Wahl der generalisierten Koordinaten ql ist jedo h bei Vielteil hensystemen keineswegs

125
eindeutig und man kann vers hiedenen Koordinatensysteme wahlen. Die Frage stellt si h
daher, ob die Dynamik invariant unter Punkttransformationen
qi ! Qi (ql ; t); l = 1; ::; s (8.22)
formuliert werden kann. Als ein Beispiel fur eine sol he Punkttransformation sei no h ein-
mal die Transformation von kartesis hen Koordinaten auf Kugelkoordinaten aufgefuhrt:
0 1 0 1
x r(x; y; z )
 y A !  #(x; y; z ) A : (8.23)
B C B C

z '(x; y; z )
Andererseits ist man daran interessiert, einen 'optimalen' Satz von Koordinaten Qj zu
nden, in denen alle zyklis hen Variablen des Systems unmittelbar auftreten.
Wir zeigen nun, da die Lagrange-Glei hungen in der Tat unter Punkttransformationen
(8.22), d.h.
L(qi; q_i; t) ! L0(Qi ; Q_ i; t) = L(qi(Qj ; t); q_i(Qj ; Q_ j ; t); t) (8.24)
forminvariant sind in dem Sinne:
d L L d  L0  L0
= 0 () = 0: (8.25)
dt  q_i qi dt  Q_ j Qj
Zum Beweis bere hnen wir
 L0 X s  L q
i Xs L
= = aij (8.26)
Qj i=1 qi Qj i=1 qi
mit der s  s Transformations-Matrix
q
aij = i : (8.27)
Qj
Fur den Impuls Pj erhalten wir analog mit (8.27)
 L0 X s  L  q_
i X s  q_i X s qi X s
Pj = _ = = p i = p i = aij pi ; (8.28)
 Qj i=1  q_i  Q_ j i=1  Q_ j i=1 Qj i=1
d.h. mit (8.26)
d Xs d  L0 X s L
Pj = aij pi = = aij : (8.29)
dt i=1 dt Qj i=1 qi
Die Forminvarianz folgt nun daraus, da die Lagrange-Glei hungen in den Koordinaten
ql and Qj dur h Multiplikation mit einer invertierbaren s  s Matrix (a)ij auseinander
hervorgehen, deren Determinante 6= 0 ist.
Fur die Hamiltonfunktion H 0(Qi ; Pi ; t) erhalten wir
H (qi ; pi ; t) ! H 0(Qi ; Pi ; t) = Q_ i Pi L0 (Qi ; Q_ i ; t)
X
(8.30)
i
und na h dem Variationsprinzip (6.85) die Bewegungsglei hungen
H 0 H 0
Q_ i = ; P_i = : (8.31)
Pi Qi
O ensi htli h ist die Form der Bewegungsglei hungen (8.31) invariant unter einer Punkt-
transformation der Form (8.22).

126
8.3.2 Beispiele
Freies Teil hen in der Ebene
Wir bes hranken uns { fur ein freies Teil hen der Masse m { auf die Transformation in
der (x; y )-Ebene, d.h. z_ = 0:
0 1 0 1
x r os '
qi = B
 y C
A ! Qi = B
 r sin ' C
A : (8.32)
z z
Die Lagrangefunktion L geht dann uber in
L = m2 (x_ 2 + y_ 2) ! L0(x_ (r; '; z; r;_ ';_ z_ ); y_ (r; '; z; r;_ ';_ z_ ); t) (8.33)

und wir erhalten mit


d
x_ = Q_ 1 = (r os ') = r_ os ' r'_ sin '; (8.34)
dt
d
y_ = Q_ 2 = (r sin ') = r_ sin ' + r'_ os ' (8.35)
dt
die Lagrangefunktion
L0 = m2 (r_ 2 + r2'_ 2 ) = L0(Qi; Q_ i; t): (8.36)
Die Impulse Pi =  L0 = Q_ i ergeben si h zu
 L0  L0
Pr = = mr;_ P' = = mr2 ':
_ (8.37)
 r_  '_
Fur die Hamiltonfunktion H 0 folgt na h (8.30)
2 P' 2
H 0 = rP
_ r + 'P
_ ' L0(r;_ r; '_ ) = 2Pmr + 2mr 2: (8.38)

Die Bewegungsglei hungen lauten na h (8.31)


H 0 Pr H 0 P' _ H 0 P'2 _ H 0
r_ = = ; '_ = = ; P = = 3 ; P' = = 0; (8.39)
Pr m P' mr2 r r mr '
d.h. die Variable ' ist zyklis h.

Freies Teil hen im rotierenden Bezugssystem


Das Teil hen der Masse m bewege si h weiterhin in einem System, wel hes zusatzli h mit
der Winkelges hwindigkeit ! um die z -A hse rotiert. Als neue Koordinaten fuhren wir
ein:
r ! R = r; ' !  = ' + !t; (8.40)

127
wobei die neue Koordinate  jetzt explizit von der Zeit t abhangt. Die Lagrangefunktion
L00(R; R;_ ; ;_ t) folgt dann mit
R_ = r_ ; _ = '_ + ! (8.41)
na h (8.36):
L00(R; R;_ ; ;_ t) = m2 (R_ 2 + R2 (_ !)2): (8.42)
Mit den Impulsen
 L00  L00
Pr = _
= mR; P = = mR2 (_ ! ) (8.43)
 R_  _
ergibt si h die neue Hamiltonfunktion H 00
2 2
H 00 = RP
_ R + _ P _ = PR + P + !P :
L00(R;_ R; ) (8.44)
2m 2mR2
Hinweis: Mit (8.44) wird aus dem Zusatzterm !P ersi htli h, da aus
L0(Qi ; Q_ i; t) = L(qi(Qi; t); q_i(Qi ; Q_ i; t); t) (8.45)
im allg. ni ht folgt, da die Hamiltonfunktion H 0 aus H dur h Einsetzen von q (Qi ; Pi ; t),
p(Qi ; Pi ; t) bere hnet werden kann, d.h. in der Regel ist bei explizit zeitabhangigen Trans-
formationen
H 0 (Qi ; Pi ; t) 6= H (qi (Qi ; Pi ; t); pi (Qi ; Pi ; t); t): (8.46)
Als Bewegungsglei hungen fur das freie Teil hen im rotierenden Bezugssystem folgen mit
der Hamiltonfunktion (8.44):
H 00 PR _ H 00 P H 00 P2 H 00
R_ = = ; = =  2 + ! ; P_R = =  3 ; P_ = = 0; (8.47)
PR m P mR R mR 
womit si h die Variable  in diesem Fall als zyklis h erweist.

8.4 Erweiterte kanonis he Transformationen


Bisher haben wir Punkttransformationen der Form (8.22) betra htet, die ledigli h eine
Transformation der Koordinaten qi beinhalten. In der Hamiltonfunktion H (qi ; pi ; t) sind
jedo h die Variablen qi und pi unabhangige (glei hbere htigte) Variablen, so da wir
allgemeine Transformationen der Form
! !
qi ! Qi (qj ; pj ; t) (8.48)
pi Pi (qj ; pj ; t)
untersu hen mussen.
Beispiel: Die erweiterte Transformation
! ! !
qi ! Qi = pi ; (8.49)
pi Pi qi

128
wel he generalisierte Koordinaten und Impulse vertaus ht, ist kanonis h, da mit H (qi; pi ; t)
die Hamiltonfunktion H 0 (Qi ; Pi ; t) gegeben ist dur h
H 0 (Qi ; Pi; t) = H (Pi ; Qi ; t): (8.50)
Es folgen die kanonis hen Bewegungsglei hungen
H 0 (Qj ; Pj ; t) H (Pj ; Qj ; t) H (qj ; pj ; t)
= = = p_i = Q_ i ; (8.51)
Pi Pi qi
H 0 (Qj ; Pj ; t) H (Pj ; Qj ; t) H (qj ; pj ; t)
= = = q_i = P_i ; (8.52)
Qi Qi pi
womit die 'Forminvarianz' der kanonis hen Bewegungsglei hungen unter der Transforma-
tion (8.49) gezeigt ist.
Das Beispiel verdeutli ht, da generalisierte Koordinaten und generalisierte Impulse 'aus-
taus hbar' und damit glei hbere htigt sind. Beide Freiheitsgrade werden zu 'abstrakten'
Koordinaten, in denen si h die Hamiltonfunktion auf dem 2s-dimensionalen Phasenraum
darstellen lat.
Die allgemeine Abbildung (8.48) sei dur h eine Transformation T (qj ; pj ; t) bes hrieben,
die beliebig, aber invertierbar sein soll, d.h. die inverse Abbildung T 1 (Pi ; Qi ; t) liefert
! !
Qi qi (Qj ; Pj ; t)
Pi ! pi (Qj ; Pj ; t) : (8.53)

Das Problem bei allgemeinen invertierbaren Transformationen T besteht jedo h darin,


da die Lagrangeglei hungen ni ht mehr 'forminvariant' sind. Ebenso sind au h die Ha-
milton's hen Glei hungen ni ht mehr 'forminvariant', d.h. von der Gestalt (8.31). Wir
mussen daher na h 'Eins hrankungen' an die Transformation T su hen, wel he die 'For-
minvarianz' generell gewahrleisten.
Zuna hst de nieren wir geeignete Transformationen wie folgt: Wir nennen eine Transfor-
mation T kanonis h im weiteren Sinne, wenn fur alle Hamiltonfunktionen H (qi; pi ; t)
eine Funktion H 0 (Qi ; Pi; t) in den neuen Variablen Pi ; Qi existiert, so da die Bewegungs-
glei hungen 'forminvariant' sind.
Um geeignete Bedingungen fur sol he Transformationen zu nden, gehen wir zuru k auf
das Variationsprinzip (6.85), wobei die Variationen
! !
Z t2 s Z t2 s
Q_ i Pi H 0(Q ; P ; t)
X X
ÆS = Æ q_i pi H (qi ; pi ; t) dt = 0 = Æ i i dt (8.54)
t1 i=1 t1 i=1

an den beliebigen Intervallsgrenzen t1 ; t2 vers hwinden. Es sei daran erinnert, da das Va-
riationsproblem (8.54) gerade auf die Hamilton's hen (kanonis hen) Bewegungsglei hun-
gen fuhrt. Dieser Zusammenhang wird direkt ersi htli h, wenn wir zu der tatsa hli hen

129
Bahn (qi (t); pi (t)) beliebige Na hbarbahnen (qi (t) + i (t); pi (t) + i (t)) betra hten, wo-
bei die Funktionen i und i linear unabhangig sein mussen, da au h die qi ; pi linear
unabhangig sind. Die Ableitung der Wirkung S () na h  fuhrt (im Limes  ! 0) auf :
!
dS Z t2 d X s
= [q_i + _i ℄[pi + i ℄ H (qi + i ; pi + i ; t) dt
d t1 d i=1
!
Z t2 H Xs H
= _i pi + q_i i i  dt: (8.55)
t1 i=1 qi pi i
Na h partieller Integration des Terms mit _i und Bea htung der Randbedingungen (i (t1 ) =
i (t2 ) = 0) an den Integrationsgrenzen erhalten wir
!
dS Z t2 Xs H H
= [ i p_i ℄ + q_i i   dt
d t1 i=1 qi i pi i
Z s "
t2 XH H
! ! #

= p_i i + q_i  dt = 0: (8.56)


t1 i=1 qi pi i
Da die Funktionen i ; i beliebig und linear unabhangig sind, mussen die KoeÆzienten in
den (::) selbst vers hwinden, was gerade auf die kanonis hen Bewegungsglei hungen (8.31)
in den Variabeln (qi ; pi ) fuhrt.
Wir kommen nun zuru k auf Glei hung (8.54). Wegen der vers hwindenden Variation an
den Integrationsgrenzen unters heiden si h dann die Integranden { abgesehen von einer
unbedeutenden Konstanten { ledigli h um ein totales Zeitdi erential einer belieben,
stetig di erenzierbaren Funktion F in den Variablen qi ; pi ; Qi ; Pi ; t; explizit:
! !
d
Q_ i Pi H 0 (Qi ; Pi ; t) + F (qi ; pi ; Qi ; Pi ; t);
X X
q_i pi H (qi; pi ; t) = (8.57)
i i dt
da bei der Variation die Endpunkte festgehalten werden, d.h.
Z t2 dF
Æ dt = Æ (F (t1 ) F (t2 )) = 0: (8.58)
t1 dt
Na h diesen vorbereitenden Bemerkungen de nieren wir nun eine Transformation als
kanonis h, wenn die Konstante =1 ist, d.h. wenn fur eine beliebige Hamiltonfunktion
H (qi ; pi; t) eine Hamiltonfunktion H 0 (Pi ; Qi ; t) existiert mit der Eigens haft:
s
X 
d
q_i pi Pi Q_ i H (qi ; pi; t) + H 0 (Qi ; Pi; t) = F (q ; p ; Q ; P ; t): (8.59)
i=1 dt i i i i

8.4.1 Erzeugende der kanonis hen Transformationen


Die in (8.59) eingefuhrte Funktion F (qi ; pi ; Qi ; Pi ; t) ist eine beliebige (stetig di erenzier-
bare) Funktion von 4s + 1 Variablen, von denen aber nur 2s + 1 linear unabhangig sind,
da die Anzahl der Freiheitsgrade des Systems s betragt und wir fur jeden Freiheitsgrad

130
2 unabhangige Variablen benotigen; die Zeit t ist ein zusatzli her Parameter. Es gibt
also { bis auf Linearkombinationen { nur 6 unters hiedli he Klassen von erzeugenden
Funktionen mit jeweils 2s + 1 unabhangigen Variablen:
F1 (qi ; Qi ; t); F2 (qi ; Pi ; t); F3 (pi ; Qi ; t); F4 (pi ; Pi; t); F5 (qi ; pi ; t); F6 (Qi ; Pi; t): (8.60)
Von diesen Funktionen ist F5 eine Funktion der Variablen (qi ; pi ) allein, so da wir (8.59)
s hreiben konnen in der Form
! !
s s d
Pi Q_ i H 0 (Qi ; Pi ; t) = F5 (qi ; pi ; t)
X X
q_i pi H (qi ; pi ; t)
i=1 i=1 dt
!
F s
F F
q_i 5 + p_i 5 + 5 :
X
= (8.61)
i=1 qi pi t
Die Zeitableitung in der Koordinate Qi konnen wir ums hreiben unter Verwendung der
funktionalen Abhangigkeit von den (qi ; pi ; t),
!
s
Qi Q Q
Q_ i = q_k + i p_k + i
X
(8.62)
k=1 qk pk t
und erhalten aus (8.61)
" # !
s s s Qk Q Q
q_i + k p_i + k H (qi ; pi ; t) + H 0 (Qi ; Pi ; t)
X X X
q_i pi Pk
i=1 k=1 i=1 qi pi t
!
F F F
q_i 5 + p_i 5 + 5 :
X
= (8.63)
i qi pi t
Da na h Voraussetzung die qi ; pi linear unabhangig sind, mussen au h die q_i ; p_ i linear
unbhangig sein und damit die KoeÆzienten der Terme  q_i und  p_i identis h vers hwin-
den. Wir erhalten dann dur h KoeÆzientenverglei h:
X s Qk F5
pi Pk = ; (8.64)
k=1 qi qi
s
Qk F5
X
= ;Pk (8.65)
k=1 pi pi
s Q F
H 0 = H + Pk k + 5 :
X
(8.66)
k=1 t t
Die Glei hungen (8.64),(8.65) stellen ein System von gekoppelten Glei hungen (der Di-
mension 2s) dar, wel hes na h den Pk (qi ; pi ; t); Qk (qi ; pi ; t) aufzulosen ist. Die gesu h-
te Hamiltonfunktion H 0 (Qk ; Pk ; t) folgt dann aus (8.66) dur h Einsetzen der Losungen
Pk (qi ; pi; t); Qk (qi ; pi ; t), wobei die partielle Zeitableitung von F5 no h beliebig gewahlt
werden kann. Die 'Erzeugende Funktion' F5 generiert somit unendli h viele kanonis he
Transformationen! Ohne expliziten Beweis sei bemerkt, da dieser Sa hverhalt au h fur

131
die Erzeugende F6 (Qi ; Pi ; t) gilt, da sie ebenfalls eine Funktion der konjugierten Varia-
blen Qi ; Pi ist. Die Au osung des gekoppelten Glei hungssystems (8.64),(8.65) ist jedo h
re ht aufwendig, da alle Glei hungen die gesu hten Funktionen Pk und Qk in ni httrivialer
Weise enthalten.
Wir untersu hen daher im Folgenden die Funktionen F1 ; ::; F4 und beginnen mit F1 (qi ; Qi ; t).
Eine Transformation heit dann kanonis h, wenn
s s dF1
Pi Q_ i H (qi ; pi; t) + H 0 (Qi ; Pi; t) =
X X
q_i pi
i=1 i=1 dt
!
s
F F F
q_i 1 + Q_ i 1 + 1 :
X
= (8.67)
i=1 qi Qi t
Aufgrund der linearen Unabhangigkeit der q_i und Q_ i erhalten wir dur h KoeÆzientenver-
glei h
F (q ; Q ; t)
pi = 1 i i ; (8.68)
qi
F1 (qi ; Qi ; t)
Pi = ; (8.69)
Qi
F (q ; Q ; t)
H0 = H + 1 i i : (8.70)
t
Falls die Koordinaten qi ; Qi linear unabhangig sind, ist die Transformation auf die Ko-
ordinaten pi ; Pi genau dann kanonis h, falls eine Funktion F1 (qi ; Qi ; t) mit den Eigen-
s haften (8.68),(8.69),(8.70) existiert.
Als Beispiel bere hnen wir die Transformationsglei hungen aus der erzeugenden Funktion
Q
F1 (q; Q) = : (8.71)
q
Na h (8.68) folgt
F (q; Q) Q
p= 1 = 2 (8.72)
q q
und na h (8.69)
F1 (q; Q) 1
P= = = P (q; p): (8.73)
Q q
Mit (8.72) ergibt si h dann
Q = pq 2 = Q(q; p); (8.74)
womit das Problem der Transformationsglei hungen von den Variablen (q; p) auf die neuen
Variablen (Q; P ) gelost ist.
Umkehrung: Andererseits kann man aus einer bekannten Transformation, z.B.
! ! !
q ! Q(q; p) = ln p (8.75)
p P (q; p) qp

132
die Erzeugende F1 (q; Q) bere hnen. Glei hung (8.75) ergibt sofort
p = exp(Q): (8.76)
Wir beginnen mit (8.68) und integrieren uber dq , was F1 liefert in der Form
Z

F1 (q; Q; t) = p(q; Q) dq + g (Q; t) = q exp(Q) + g (Q; t) (8.77)

mit einer beliebigen, stetig di erenzierbaren Funktion g (Q; t). Mit (8.69) erhalten wir
weiterhin
F1 g (Q; t)
P= = q exp(Q) + = qp(q; Q); (8.78)
Q Q
woraus unmittelbar folgt:
g (Q; t)
= 0: (8.79)
Q
Damit ist die Erzeugende F1 = q exp(Q) { bis auf eine unbedeutende Konstante { be-
stimmt.
Die allgemeine Vorgehensweise zur Bere hnung der Transformationen Qj (qi ; pi ; t) und
Pj (qi ; pi ; t) ist wie folgt: Bei gegebenem F1 (qi ; Qi ; t) bere hnet man zuna hst die s Bewe-
gungsglei hungen fur die pi dur h Di erentiation der Erzeugenden F1 na h den qi und lost
die Glei hungen na h den Qj (qi ; pi ; t) auf. Sodann bere hnet man die Ableitungen von F1
formal na h den Qj und setzt die bere hneten Qj (qi ; pi ; t) in den gewonnenen Ausdru k
fur die Pj ein, woraus si h die Transformationen Pj (qi ; pi ; t) ergeben.

Die erzeugende Funktion F2 (qi ; Pi; t)


Wir beginnen zuna hst mit einer Funktion F~2 (qi ; Pi ; t), wel he die glei hen linear un-
abhangigen Variablen wie die (spater zu de nierende) Funktion F2 (qi ; Pi ; t) hat. Eine
Transformation (8.48) ist dann kanonis h wenn:
s s dF~2
Pi Q_ i H (qi ; pi; t) + H 0 (Qi ; Pi; t) =
X X
q_i pi
i=1 i=1 dt
 F~2 _  F~2  F~
!
s
+ 2=
X
= q_i + Pi
i=1 qi Pi t
" ! #
s s Qi Q Q
q_k + i P_ k Pi i H (qi ; pi ; t) + H 0 (Qi ; Pi ; t)
X X
q_i pi Pi (8.80)
i=1 k=1 qk Pk t
unter Ausnutzung der funktionalen Abhangigkeit Qi (qk ; Pk ; t). Aufgrund der linearen Un-
abhangigkeit der q_i und P_i erhalten wir dur h KoeÆzientenverglei h
Qk  F~2 (qj ; Pj ; t)
" #
X s  ~ X s
pi = P k + = F + PQ ; (8.81)
k=1 qi qi qi 2 k=1 k k

133
Qk  F~2 (qj ; Pj ; t)
" #
Xs  ~ X s
0 = Pk + = F + PQ Qi ; (8.82)
k=1 Pi Pi Pi 2 k=1 k k
Qi  F~2 (qj ; Pj ; t)
" #
s  ~ X s
0
H = H + Pi
X
+ =H+ F + PQ ; (8.83)
i=1 t t t 2 k=1 k k
wobei wir zusatzli h die lineare Unabhangigkeit der Variablen (qi ; Pk ) ausgenutzt haben,
d.h. Pk =qi =0.
Die Glei hungen (8.81), (8.82), (8.83) legen nahe, eine erzeugende Funktion F2 (qi ; Pi; t)
zu de nieren uber s
F2 (qi ; Pi ; t) = F~2 (qi ; Pi ; t) + Pk Qk :
X
(8.84)
k=1
Damit lassen si h die Glei hungen (8.81), (8.82), (8.83) in kompakter Form s hreiben:
F2 (qj ; Pj ; t)
pi = ; (8.85)
qi
F2 (qj ; Pj ; t)
Qi = ; (8.86)
Pi
F (q ; P ; t)
H0 = H + 2 j j : (8.87)
t
Beispiel: Wir bere hnen die Erzeugende F2 fur die Transformation
! !
Q = ln p : (8.88)
P qp
Mit p = P=q erhalten wir dur h Integration von (8.85):
Z

F2 (q; P ) = p(P; q )dq + g (P ) = P ln q + g (P ) (8.89)

mit einer beliebigen, stetig di erenzierbaren Funktion g (P ). Wir nutzen nun (8.86) um
g (P ) uber (8.89) zu bestimmen:
F2  [ P ln q + g (P )℄ g (P )
Q = ln p = = = ln q + : (8.90)
P P P
Integration von g (P )=P uber P liefert (mit ln(p) + ln(q ) = ln(pq ))
Z Z

g (P ) = ln(pq )dP = ln( P )dP = P ln( P ) P: (8.91)

Damit erhalten wir die Erzeugende F2 (q; P ) zu


F2 (q; P ) = P ln q + P ln( P ) P = P (ln( P=q ) 1)) : (8.92)

134
Tabelle 8.1:

 bersi ht
U
F1 (q; Q; t) p = +F1 =q P = F1 =Q H 0 = H + F1 =t
F2 (q; P ; t) p = +F2 =q Q = +F2 =P H 0 = H + F2 =t
F3 (p; Q; t) q = F3 =p P = F3 =Q H 0 = H + F3 =t
F4 (p; P ; t) q = F4 =p Q = +F4 =P H 0 = H + F4 =t

Zusammenhang zwis hen den Erzeugenden F1 und F2


Aus den De nitionsglei hungen fur kanonis he Transformationen (8.67) und (8.80) folgt
sofort:
d 
F1 F~2 = 0 oder F1 = F~2 + onst:; (8.93)
dt
wobei die Konstante ohne Eins hrankung als 0 angenommen werden kann. Mit (8.84)
erhalten wir dann unter Verwendung von (8.69):
s s F1
F2 (qi ; Pi ; t) = F~2 (qi ; Pi; t) + Pk Qk = F1 (qi ; Pi ; t) + (
X X
)Qk
k=1 k=1 Qk

F1 Xs
= F1 (qi ; Pi ; t) Qk : (8.94)
k=1 Qk
Damit erweist si h die Erzeugende F2 als Legendre-Transformierte von F1 .


8.4.2 Die erzeugenden Funktionen im Uberbli k
Analog zur vorhergehenden Betra htung ndet man, da au h die Erzeugenden F3 und
F4 si h als Legendre-Transformierte von F1 ergeben:
Xs F1
F3 (pi ; Qi ; t) = F1 (qi ; Qi ; t) qk ; (8.95)
k=1 qk

wahrend F4 (pi ; Pi ; t) dur h eine doppelte Legendre-Transformation ensteht:


!
s F1 F s
qk + 1 Qk = F1 (qi ; Qi ; t) + (Pk Qk
X X
F4 (pi ; Pi ; t) = F1 (qi ; Qi ; t) pk qk ) :
k=1 qk Qk k=1
(8.96)
Die aus den Forderungen (8.59) dur h KoeÆzientenverglei h folgenden Verknupfungen
sind in der Tabelle 8.1 fur die Erzeugenden F1 ; ::; F4 zusammengestellt:
Bemerkung I: Aus der Tabelle 8.1 folgt unmittelbar, da bei ni ht zeitabhangigen Trans-
formationen die Hamiltonfunktion selbst eine kanonis he Invariante ist, d. h. H 0 = H .

135
Bemerkung II: Alle Punkttransformationen qi ! Qi (qj ; t) sind kanonis h, denn es gibt
eine Erzeugende
Xs
F2 (qi ; Pi ; t) = Qi (qj ; t)Pi (8.97)
i=1
mit s Q
F2 X k
pi = = (q ; t)Pk (8.98)
qi k=1 qi j
und s P
F2 X k
Qi = = (q ; t)Qk : (8.99)
Pi k=1 Pi j

Als Beispiel betra hten wir zum Abs hlu wieder den harmonis hen Oszillator,
p2 m 2 2
H (q; p) = + !q; (8.100)
2m 2 0
und untersu hen die kanonis he Transformation, die von der Erzeugenden
m
F1 (q; Q) = !0 q 2 ot(Q) (8.101)
2
generiert wird. Wir erhalten dann na h Tabelle 8.1
F F1 m!0 q 2 2
p = 1 = m!0 q ot(Q); P= = oder q 2 = 2P sin (Q) : (8.102)
q Q 2 sin2 (Q) m!0
Dur h einfa hes Umformen ergibt si h dann:
s
os(Q) os(Q) 2P q
p = m!0 q = m!0 sin(Q) = 2P m!0 os(Q) = p(P; Q): (8.103)
sin(Q) sin(Q) m!0
s
p sin(Q) q
sin(Q) 2P
q= = 2P m!0 os(Q) = sin(Q) = q (P; Q): (8.104)
m!0 os(Q) m!0 os(Q) m!0
Die Hamiltonfunktion H 0(Q; P ) ist in den neuen Koordinaten gegeben dur h:
p2 m 2 2
H 0 (Q; P ) = H (q (P; Q); p(Q; P )) = + !q =
2m 2 0
2P m!0 os2 (Q) m 2 2P
= + !0 sin2 (Q) = P !0 os2 (Q) + P !0 sin2 (Q) = P !0; (8.105)
2m 2 m!0
und die Bewegungsglei hungen in den Koordinaten P; Q sind:
H 0 H 0
P_ = =0 Q_ = = !0 : (8.106)
Q P
Diese Bewegungsglei hungen zeigen unmittelbar, da P = H 0 =!0 = P0 eine Konstante
der Bewegung ist, wel he proportional zur Energie E = H 0 ist. Andererseits folgt aus der
2. Glei hung sofort die Losung fur die Winkelvariable
Q(t) = !0 t + ; (8.107)

136
wobei eine beliebige Phase bezei hnet, die dur h Anfangsbedingungen zu spezi zieren
ist. Die Losung ist vollstandig, wenn wir no h die Ergebnisse fur P und Q(t) in die
Transformationsformeln (8.103), (8.104) einsetzen:
s
2P0
q (t) = sin(!0 t + ); (8.108)
m!0
q
p(t) = 2P0 m!0 os(!0 t + ): (8.109)
Die von der Erzeugenden F1 (8.101) induzierte Variablen-Transformation erlaubt also eine
einfa he Losung des Oszillatorproblems.

8.4.3 Kanonis he Invarianten


Als kanonis he Invarianten bezei hnen wir sol he Groen, wel he si h ni ht unter ka-
nonis hen Transformationen andern. Bisher haben wir als Beispiele die Invarianz der Ha-
miltonfunktion H unter { ni ht explizit zeitabhangigen { kanonis hen Transformationen
kennengelernt sowie die Forminvarianz der Hamilton's hen Bewegungsglei hungen. Wir
zeigen nun generell, da die Formulierung der Dynamik mit Hilfe der Poisson-Klammern
(8.4) { bei zeitunabhangigen Transformationen { kanonis h invariant formuliert werden
kann. Wir beginnen mit der

Invarianz der fundamentalen Poisson-Klammern


Seien (qi ; pi ) und (Qj ; Pj ) zwei kanonis h konjugierte Variablensatze, fur die jeweils die
Hamilton's hen Bewegungsglei hungen gelten mit
H 0 (Qj ; Pj ) = H (qi (Qj ; Pj ); pi (Qj ; Pj )): (8.110)
Dann gelten :
fQi ; Qj gp;q = 0; fPi; Pj gp;q = 0; fQi; Pj gp;q = Æij : (8.111)
Zum Beweis von (8.111) bilden wir die Zeitableitung von Qi ,
! !
s Qi Q s Qi H Qi H
Q_ i = q_k + i p_k =
X X
=
k=1 qk pk k=1 qk pk pk qk
Qi H 0 Ql H 0 Pl Qi H 0 Ql H 0 Pl
" # " #!
Xs
= + + =
k;l=1 qk Ql pk Pl pk pk Ql qk Pl qk
H 0 Qi Ql Qi Ql H 0 Qi Pl Qi Pl
" # " #!
X s
= + =
k;l=1 Ql qk pk pk qk Pl qk pk pk qk
s
X 
= P_l fQi ; Ql gp;q + Q_ l fQi ; Pl gp;q = Q_ i : (8.112)
l=1
Folgli h mu gelten:
fQi; Ql gp;q = 0; fQi; Pl gp;q = Æil : (8.113)
Der no h fehlende Beweis fur fPi ; Pl gp;q = 0 folgt aus der analogen Bere hnung fur P_ i .

137
Invarianz allgemeiner Poisson-Klammern
Wir wollen nun zeigen, da der Wert einer Poisson-Klammer unabhangig ist von dem { als
Basis { verwendeten Satz kanonis her Koordinaten. Dazu betra hten wir zwei beliebige
Phasenraumfunktionen F und G und zwei Satze kanonis her Variabler (qi ; pi ) und (Qj :Pj )
mit ! ! ! !
ql = ql (Qj ; Pj ) ; Ql = Ql (qj ; pj ) : (8.114)
pl p (Q ; P )
l j j P P (q ; p )
l l j j
Fur die Poisson-Klammer von F und G in den Variablen q; p folgt dann:
!
s F G F G
fF; Ggp;q =
X
=
j =1 qj pj pj qj
" # " #!
s
X F G Ql G Pl F G Ql G Pl
= + + =
j;l=1 qj Ql pj Pl pj pj Ql qj Pl qj
!
s G G
fF; Ql gp;q + P fF; Plgp;q :
X
= (8.115)
l=1 Ql l
Zwei Zwis henergebnisse, die aus (8.115) unmittelbar folgen, sind:
i) Fur F = Qk folgt unter Ausnutzung der fundamentalen Poisson-Klammern
G
fG; Qk gq;p = P : (8.116)
k
ii) Fur F = Pk ergibt si h analog
G
fG; Pk gq;p = Q : (8.117)
k
Setzen wir (8.116) und (8.117) in (8.115) ein, so ergibt si h die Invarianz der Poisson-
Klammer unter kanonis hen Transformationen, da F und G beliebig gewahlt waren:
" # " #!
s G F G F
fF; Ggq;p = = fF; GgP;Q:
X
+ (8.118)
l=1 Ql Pl Pl Ql
Wir konnen also die Indizes an den Poisson-Klammern, wel he die Basis-Variablen ver-
deutli hen, weiterhin einfa h weglassen.

8.4.4 Kriterien fur kanonis he Transformationen


In der Praxis stellt si h oft die Frage, ob eine bestimmte Transformation kanonis h ist
oder ni ht. Diese Frage lat si h hau g ni ht einfa h beantworten, wenn die zugehorige
explizite erzeugende Funktion ni ht bekannt ist. Zur praktis hen U berprufung ist dagegen
der folgende Satz von groer Hilfe:
Eine erweiterte Transformation (8.48) ist genau dann kanonis h, wenn die
fundamentalen Poisson-Klammern in den neuen Variablen erfullt sind, d.h.
fQi; Qj g = 0 = fPi; Pj g; fQi; Pj g = Æij : (8.119)

138
Wir fuhren den Beweis fur ni ht explizit zeitabhangige Transformation, d.h. fur vers hwin-
dende explizite Zeitableitung der Erzeugenden Fk =t = 0, dur h, so da wiederum gilt:
H (qi ; pi ) = H 0 (Qj ; Pj ) = H (qi(Qj ; Pj ); pi (Qj ; Pj )): (8.120)
Da na h Abs hnitt 8.4.3 die Poisson-Klammern invariant sind unter kanonis hen Trans-
formation, wahlen wir der Einfa hheit halber die Variablen qi ; pi . Fur die Zeitableitung
von Qj und Pj gilt dann:
!
s Qj H Qj H
Q_ j = fQj ; H gq;p =
X
; (8.121)
l=1 ql pl pl ql
!
s P H P H
P_j = fPj ; H gq;p = j j
X
: (8.122)
l=1 ql pl pl ql
Die partielle Ableitungen der Hamiltonfunktion lassen si h weiterhin wie folgt ums hrei-
ben:
H 0 Qk H 0 Pk
!
H X s
= + : (8.123)
pl k=1 Qk pl Pk pl
H 0 Qk H 0 Pk
!
H X s
= + : (8.124)
ql k=1 Qk ql Pk ql
Wir setzen (8.123) und (8.124) in Glei hung (8.121) ein,
Qj H 0 Qk H 0 Pk Qj H 0 Qk H 0 Pk
! !!
s
Q_ j = fQj ; H gq;p =
X
+ + ;
l;k=1 ql Qk pl Pk pl pl Qk ql Pk ql
(8.125)
und fassen zusammen zu:
H 0 H 0
!
s
Q_ j = fQj ; H gq;p = f Qj ; Qk gq;p + fQ ; P g :
X
(8.126)
k=1 Qk Pk j k q;p
Auf glei he Weise ndet man mit (8.122):
H 0 H 0
!
s
P_j = fPj ; H gq;p = f Qk ; Pj gq;p + fP ; P g :
X
(8.127)
k=1 Qk Pk j k q;p
Die Hamilton's hen Bewegungsglei hungen
H 0 H 0
Q_ j = ; P_j = (8.128)
Pj Qj
gelten also genau dann, wenn die fundamentalen Poisson-Klammern (8.119) in den neuen
Variablen erfullt sind (q.e.d.).
Die Formulierung der Newton's hen Dynamik in Form von Poisson-Klammern, wel he
invariant unter kanonis hen Transformation sind und konjugierte Variable uber die
fundamentalen Poisson-Klammern (8.119) festlegen, erlaubt einen einfa hen U bergang
zur Quantenme hanik.

139
8.5 Theorem von Liouville
Das Theorem von Liouville bietet weiterhin einen eleganten Einstieg in the statisti-
s he Me hanik. Um den Zustand eines Systems von Teil hen als Punkt im Phasenraum
festlegen zu konnen, mu man die Anfangsbedingungen zur Losung der kanonis hen Glei-
hungen exakt kennen, was fur Systeme mit sehr vielen Teil hen (N  1023 ) praktis h
unmogli h ist. Als eine weniger genaue (fur viele Fragen denno h ausrei hende) Zustands-
bes hreibung bietet si h dann die Angabe der Wahrs heinli hkeit (qi ; pi ; t) an, mit
der das System si h zur Zeit t am Punkt (qi ; pi ) im Phasenraum be ndet. Kennt man
(qi ; pi ; t), so kann man den Erwartungswert einer Observablen G als Mittelwert be-
re hnen: Z
Y
< G >= (qi ; pi ; t) G(qi ; pi; t) dqi dpi (8.129)
i
mit der Normierung Z
Y
(qi ; pi ; t) dqi dpi = 1: (8.130)
i
Wenn die mittleren quadratis hen Abwei hungen G2 =< G2 > < G >2 hinrei hend
klein sind (was fur groe Teil henzahlen in der Regel der Fall ist), kann man den Mittelwert
(8.129) mit dem makroskopis hen Mewert identi zieren.
Der Verans hauli hung von  dient in der statistis hen Me hanik das Konzept des En-
sembles: Man ersetzt das tatsa hli he System, dessen Anfangsbedingungen man ungenau
(oder unvollstandig) kennt, dur h einen Satz vieler glei hartiger Systeme ('Ensemble') mit
vers hiedenen, aber jeweils genau spezi zierten Anfangsbedingungen, in Einklang mit den
makroskopis hen Kenntnissen uber das tatsa hli he System. Jedes Mitglied des Ensem-
bles wird im Phasenraum dur h einen Punkt reprasentiert, das Ensemble also dur h einen
'S hwarm' von Punkten im Phasenraum, deren Verteilung dur h die Wahrs heinli hkeit
 bestimmt ist.
Aus dieser Vorstellung folgt die Liouville-Glei hung fur die Verteilungsfunktion , wel-
he besagt:
d 
= f; H g + = 0: (8.131)
dt t
Zur Erlauterung von (8.131) benutzen wir die kanonis hen Glei hungen, womit wir
!
 
f; H g =
X
q_ + p_ (8.132)
i qi i pi i
na h der De nition (8.4) erhalten. Da nun
2H 2H
! !
X  q_i  p_i X
 + = = 0; (8.133)
i qi pi i qi pi pi qi
wird !
 
f; H g =
X
(q_i ) + (p_i ) ; (8.134)
i qi pi
also !
X   
(q_i ) + (p_i ) + = 0 (8.135)
i qi pi t

140
auf Grund von (8.131). Glei hung (8.135) kann nun als Kontinuitatsglei hung im Pha-
senraum verstanden werden,

+ div (~v ) = 0 (8.136)
t
mit !

~v = p_ q
_ i
(8.137)
i
als Ges hwindigkeit im Phasenraum und
 
div = ( ; ): (8.138)
qi pi
Das in (8.131), (8.135) oder (8.136) ausgespro hene Liouville Theorem lat si h dann
{ analog zur Ladungserhaltung in der Elektrodynamik { als Erhaltung der Zahl der das
Ensemble reprasentierenden Punkte im Phasenraum verstehen: laut (8.136) kann si h die
Zahl der Punkte in einem bestimmten Berei h VP h des Phasenraumes nur dadur h andern,
da Punkte des 'S hwarms' hinein- bzw. herauswandern.
Von besonderem Interesse fur die Glei hgewi htsthermodynamik ist der Fall einer sta-
tionaren Verteilung,

= 0; (8.139)
t
wofur
f; H g = 0 (8.140)
wird. Wi htige Losungen von (8.140) sind:
 = Æ (H E ); (8.141)
was als mikrokanonis hes Ensemble bezei hnet wird, wo die Gesamtenergie des Sy-
stems genau bekannt ist. Falls nur der Mittelwert (8.129) der Energie < H > aufgrund
einer We hselwirkung mit einem 'Warmebad' bekannt ist, wird  zu
 = exp( H=(kT )); (8.142)
was als kanonis hes Ensemble bezei hnet wird. In (8.142) kann T dann mit der phano-
menologis hen Temperatur des Systems identi ziert werden, wahrend k die Boltzmann-
Konstante bezei hnet.
Neben dem mikrokanonis hen und dem kanonis hen Ensemble treten in der statistis hen
Physik no h weitere Ensemble auf, die jeweils dadur h harakterisiert werden, ob eine
thermodynamis he Observable exakt oder nur im Mittel erhalten ist. Bei sehr groen
Teil henzahlen spielen diese Unters heidungen keine Rolle, sind jedo h von groer Bedeu-
tung fur die Quantenstatistik, in wel her die thermodynamis hen Potentiale { ahnli h
den erzeugenden Funktionen F1 ; ::; F4 { auseinander dur h Legendre-Transformationen
hervorgehen.

141
Kapitel 9
Erganzungen
9.1 Relativistis he Me hanik
Am Beispiel der relativistis hen Behandlung eines geladenen Teil hens wollen wir zeigen,
wie Lagrange- und Hamilton-Formalismus si h auf andere Gebiete der Physik ubertragen
lassen.

9.1.1 Lagrange-Funktion fur ein relativistis hes Teil hen


Wir su hen na h einer Lagrange-Funktion, die die Bewegungsglei hung
d ~
(m(v )~v ) = K (9.1)
dt
mit m
m(v ) = (v )m0 = q 0 (9.2)
1 v 2 = 2
und
K~ = q (E~ + (~v  B~ )) (9.3)
fur den Fall der Lorentzkraft reproduziert. Dabei sollen die fundamentalen Beziehungen
der Lagrange-Me hanik,
L
pi = ; (9.4)
vi
fur die generalisierten Impulse (9.4) sowie die Lagrange{Glei hungen,
d L L
!

= ; (9.5)
dt vi xi
erhalten bleiben. Da si h gegenuber dem ni htrelativistis hen Fall nur (9.2) andert, liegt
es nahe anzusetzen:
L = T~ q + q~v  A; ~ (9.6)
wobei T~ so aufgebaut sein mu, da
 T~
= m(v )vi (9.7)
vi
142
gilt. Die Losung ist (bis auf eine Integrationskonstante)
q
m0 2
T~ = m0 2 1 v 2 = 2 = ; (9.8)
(v )
o ensi htli h vers hieden von der kinetis hen Energie
m 2
T=q 0 m0 2 = m0 2 ( (v ) 1): (9.9)
2
1 v = 2

Setzt man (9.8), (9.6) in (9.5) ein, so erhalt man { wie gewuns ht { die Glei hungen (9.1)
{ (9.3) (U B).

9.1.2 Hamilton-Funktion fur ein relativistis hes Teil hen


Die Hamilton-Funktion erweist si h als identis h mit der Energie:
q
vi pi + m0 2 1 v 2 = 2 + q  q vi Ai =
X X
H=
i i
m0 v 2 q
q + m0 2 1 v 2 = 2 + q  = T + q  + m0 2 = E; (9.10)
1 v 2 = 2
da
L
pi = = m(v )vi + qAi : (9.11)
vi

9.2 Kontinuumsme hanik


9.2.1 Lagrange-Funktion fur die s hwingende Saite
Wir gehen aus von einer (langen) linearen Kette von Massenpunkten (siehe Abb. 9.1),
deren Lagrange-Funktion fur harmonis he Krafte bei Bes hrankung auf Na hste-Na hbar-
We hselwirkung lautet:
L = m2 q_i2 k2 (qi+1 qi)2:
X X
(9.12)
i i
Dabei sind die generalisierten Koordinaten qi die Auslenkungen der Teil hen aus der
Glei hgewi htslage, q_i die zugehorigen generalisierten Ges hwindigkeiten (Abb. 9.1).
Aus (9.12) ergeben si h die bekannten Bewegungsglei hungen gekoppelter, harmoni-
s her Oszillatoren:
mqi k(qi+1 qi ) + k(qi qi 1 ) = 0: (9.13)
Fur den Grenzubergang zum Kontinuum (siehe Abb. 9.2) formen wir (9.13) um mit  =
m=a und  = ka:
(qi+1 qi )2
!
 2
L=
X X
q_i  a = aLi (9.14)
i 2 2a2 i

143
Abbildung 9.1:

und ersetzen (im Limes a ! 0)


Z
 1 
i ! x; :::: ! dx::::; qi ! (x; t); q_i ! qi ) !
X
; (q : (9.15)
i t a i+1 x
Dann wird !

L = 21 ( t )2 ( x )2 dx = Ldx:


Z Z

(9.16)
Lassen wir zu, da im allg.
 
L = L( ; ; ; t); (9.17)
t x
so folgt aus dem (verallgemeinerten) Hamilton's hen Variationsprinzip,
Z Z
 
L( ;; ; t) dxdt = Extremum; (9.18)
t x
fur die zugehorigen Euler's hen Glei hungen:
! !
 L  L L
 +  = ; (9.19)
t  ( t ) x  ( x ) 
analog zu
d L
!
L
= : (9.20)
dt  q_i qi
Speziell im obigen Fall (9.16) erhalt man aus (9.19) die bekannte S hwingungsglei hung
 2   2
( ) ( ) = 0: (9.21)
x  t

144
Abbildung 9.2:

9.2.2 Hamilton-Funktion fur die s hwingende Saite


Anstelle der generalisierten Impulse im diskreten Fall,
L
pi = ; (9.22)
 q_i
tritt sinngema :
L
 (x; t) = ; (9.23)
 ( t )
und wir konnen mit Hilfe der Lagrange-Di hte L eine Hamilton-Di hte

h= L (9.24)
t
de nieren. Die Hamilton-Funktion ist dann das raumli he Integral von h:
!
Z Z

H= h dx =  L dx (9.25)
t
entspre hend
L
X
H= pi q_i (9.26)
i
im diskreten Fall.
Erweiterungen:
1) Die Verallgemeinerung auf 3 raumli he Dimensionen ist einfa h:
Z Z

x ! xl ; dx::: ! dx1 dx2 dx3 ::::: (9.27)

145
und (l = 1; 2; 3)
 
(x; t) ! (xl ; t); ! : (9.28)
x xl
2.) Im Fall der Elektrodynamik tritt ni ht nur 1 Feldfunktion (~r; t) auf, sondern 4 un-
abhangige Feldfunktionen, die einen 4-Vektor bilden:
i
(A (~r; t)) = ( (~r; t); A~ (~r; t)): (9.29)

Die allgemeinen Glei hungen fur das Vierer-Feld A (~r; t) mit ( = 0; 1; 2; 3) aufzustellen,
ist Gegenstand der Elektrodynamik.

9.3 Numeris he Verfahren


Zum Abs hlu erlautern wir die wi htigsten numeris hen Verfahren, die fur die Losung
der Probleme in der Me hanik von Bedeutung sind.

9.3.1 Di erentiation
Eine Funktion fn = f (xn ) sei auf einem Gitter mit glei hem Abstand h bekannt, d.h.
fn = f (xn ); xn = nh; (n = 0; 1; 2; :::): (9.30)
Um die Ableitung der Funktion f (xn ) an der Stelle x = 0 zu bere hnen, entwi keln wir f
in der Umgebung von x in einer Taylor-Reihe
x2 x3
f (x) = f0 + xf 0 + f 00 + f 000 + ::: (9.31)
2 3!
wobei alle Ableitungen an der Stelle x = 0 zu bere hnen sind. Damit ist die Funktion f
an den Gitterpunkten x1 gegeben dur h
h2 h3
f1 = f0  hf 0 + f 00  f 000 + O(h4 ): (9.32)
2 6
Mit O(h4 ) werden dabei Terme der Ordnung h4 oder hohere Potenzen von h bezei hnet.
Weiterhin gilt:
4h2 00 8h3 000
f2 = f0  2hf 0 + f  f + O(h4 ): (9.33)
2 6
Na h Subtraktion von f 1 von f1 in (9.32) und Umordnung der Terme gilt:
f f 1 h2 000
f0 = 1 f + O(h4 ); (9.34)
2h 6
wobei der Term  f 000 fur hinrei hend kleine h vers hwindet. Die Di erenzformel
f f 1
f0 = 1 (9.35)
2h
146
ist exakt, wenn die Funktion f im Interval [ h; h℄ ein Polynom 2. Grades ist, da hohere
Ableitungen vers hwinden.
Dur h geeignete Kombinationen der Formeln (9.32), (9.33) lassen si h Di erenzformeln
fur hohere Ableitungen angeben. Zum Beispiel sieht man direkt, da
f1 2f0 + f 1 = h2 f 00 + O(h4 ) (9.36)
gilt. Daraus folgt fur die 2. Ableitung von f an der Stelle x = 0 mit einer Genauigkeit der
Ordnung h2
f1 2f0 + f 1
h2
 f 00: (9.37)
Fur die 3. Ableitung von f in x = 0 erhalt man
f2
2f 1 + 2f 1 f 2
2h3
 f 000: (9.38)
Bemerkung: Fur die Bere hnung der Ableitung von f an der Stelle xn vers hiebt man
die Argumente in den diskreten Formeln um n.

9.3.2 Integration
Fur die Integration einer Funktion f (x) im Intervall [a; b℄ teilt man das Integral auf:
Z b Z a+2h Z a+4h Z a+4h Z b

f (x)dx = f (x)dx + f (x)dx + f (x)dx + :::: + f (x)dx: (9.39)


a a a+2h a+2h b 2h
Die zugrundeliegende Idee ist nun, die Funktion f innerhalb des Integrationsintervalls
[ h; h℄ dur h eine Funktion zu approximieren, die si h lei ht exakt integrieren lat. Die
einfa hste Funktion ist eine lineare Approximation, wel he die Trapez-Formel
Z h h
f (x)dx = (f 1 + 2f0 + f1 ) + O(h3 ) (9.40)
h 2
liefert. Genauere Integrationsformeln lassen si h wieder aus den Taylor-Entwi klungen
(9.32), (9.33) herleiten:
ff 1 f 2f 0 + f 1 2
f (x) = f0 + 1 x+ 1 x + O(x3 ): (9.41)
2h 2h2
Dieser Ausdru k lat si h elementar integrieren und wir erhalten die Simpson-Regel,
Z h h
f (x)dx = (f1 + 4f0 + f 1 ) + O(h5); (9.42)
h 3
die um 2 Ordnungen in h genauer ist als (9.40). Mit (9.42) lat si h das Integral (9.39)
approximieren dur h:
Z b h
f (x)dx = [f (a) + 4f (a + h) + 2f (a + 2h) + 4f (a + 3h)
a 3
+2f (a + 4h) + 4f (a + 5h) + ::: + 4f (b h) + f (b)℄: (9.43)

147
Unter Beru ksi htigung von hoheren Termen in der Taylor-Entwi klung ergibt si h die
Bode-Formel
Z x4 2h
f (x)dx = (7f0 + 32f1 + 12f2 + 32f3 + 7f4 ) + O(h7 ); (9.44)
x0 45
wel he um 2 Ordnungen genauer in h als (9.42) ist, aber au h einen deutli h erhohten
Re henaufwand impliziert.

9.3.3 Gewohnli he Di erentialglei hungen


Die allgemeinste Form einer gewohnli hen Di erentialglei hung ist ein Satz von M = 2s
gekoppelten Glei hungen 1. Ordnung,
dy
= f ( y ; t) ; (9.45)
dt
mit einer unabhangigen Variablen t und einem M -dimensionalen Vektor y = (y1 ; :::; yM ),
wie zum Beispiel die kanonis hen Bewegungsglei hungen in der Hamilton-Dynamik. Die
Aufgabe besteht nun darin, den Wert von y(t) zu bestimmen, wenn ein Anfangswert von
y(t0 ) = y0 gegeben ist.
Eine der einfa hsten Algorithmen ist die Euler-Methode, in der die Glei hung (9.45) am
Punkt tn betra htet und die Ableitung auf der linken Seite dur h die Vorwarts-Di erenzen-
Naherung ersetzt wird:
yn+1 yn
+ O(h) = f (yn ; tn ): (9.46)
h
Damit lat si h yn+1 dur h eine Rekursionsformel aus yn bere hnen:
yn+1 = yn + hf (yn ; tn ) + O(h2 ): (9.47)
Diese Formel hat einen lokalen Fehler von der Ordnung h2 , da der Fehler der Vorwarts-
Di erenzen-Formel O(h) betragt. Der globale Fehler ist dann bei N Integrationss hritten
von t = 0 bis t = 1 von der Ordnung NO(h2 )  O(h). Dieser Fehler nimmt nur linear mit
der S hrittweite h = t ab.
Ein anderer Weg, um Losungsverfahren hoherer Genauigkeit zu nden, ist es, Rekursions-
formeln aufzustellen, in denen yn+1 ni ht nur mit yn , sondern au h mit yn 1 ; yn 2 ; yn 3 ; ::
verknupft wird. Um sol he Formeln explizit herzuleiten, integrieren wir einen S hritt der
Di erentialglei hung exakt und erhalten:
Z tn+1
yn+1 = yn + f (y; t) dt: (9.48)
tn

Man kann nun die Werte von y an den Stellen tn und tn 1 benutzen, um eine lineare
Extrapolation von f fur das gesu hte Integral zu nden:
t tn 1 t tn
f ( y ; t)  f (y; tn) f (y; tn 1) + O(h2 ): (9.49)
h h

148
Setzt man (9.49) in (9.48) ein und fuhrt das t-Integral aus, so erhalt man die Zwei-
s hrittmethode von Adams-Bashforth:
3 1
yn+1 = yn + h( fn f ) + O(h2 ): (9.50)
2 2 n 1
Verwandte Methoden hoherer Ordnung kann man dadur h errei hen, da die f -Extrapola-
tion mit einem Polynom hoherer Ordnung dur hgefuhrt wird. Bei Approximation dur h
ein kubis hes Polynom ergibt si h das Viers hrittverfahren von Adams und Bash-
forth:
h
yn+1 = yn + (55fn 59fn 1 + 37fn 2 9fn 3 ) + O(h4 ): (9.51)
24
Bei diesen Verfahren rei ht die Kenntnis des Anfangswertes allein ni ht aus, um die Algo-
rithmen zu starten. Deshalb ist es notwendig, die Werte von y an den ersten Stutzstellen
zuna hst z.B. mit Hilfe des Runge-Kutta-Verfahrens zu bere hnen.
Die bisherigen Verfahren sind explizit, da sie yn+1 aus den bekannten Werten von yn
bere hnen. Implizite Verfahren, bei denen eine Glei hung gelot werden mu, stellen
einen anderen Weg dar, um eine hohere Genauigkeit zu errei hen. Als Beispiel fuhren wir
den
Runge-Kutta-Algorithmus zweiter Ordnung auf, der hau g Verwendung ndet. Da-
zu approximieren wir die Funktion f im Integral von (9.48) dur h seine Taylor-Entwi klung
um die Mitte des Integrationsintervalls und erhalten
yn+1 = yn + hf (yn+1=2 ; tn+1=2 ) + O(h3): (9.52)
Da der Fehlerterm von der Ordnung O(h3 ) ist, ist eine Approximation von f (yn+1=2 ; tn+1=2 )
der Ordnung O(h2 ) gut genug, die von der einfa hen Euler-Methode (9.46) geliefert wird.
Falls wir nun k als eine intermediare Approximation fur die doppelte Di erenz von yn+1=2
und yn de nieren, so lat si h mit der folgenden Zweis hrittprozedur yn+1 aus yn bere h-
nen:
k h
k = hf (yn ; tn ); yn+1 = yn + hf (yn + ; tn + ) + O(h3 ): (9.53)
2 2
Der Vorteil des Runge-Kutta Verfahrens besteht darin, da es keine besonderen Anforde-
rungen an die Funktion f stellt, wie z. B. lei hte Di erenzierbarkeit oder Linearitat in y.
Es benutzt ebenfalls nur den Wert von y an einem einzigen vorhergehenden Punkt, im
Gegensatz zu den obigen Mehrs hrittverfahren. Glei hung (9.53) verlangt allerdings, da
bei jedem Integrationss hritt der Wert von f zweimal bere hnet wird.
Runge-Kutta-Algorithmen hoherer Ordnung konnen auf relativ direktem Wege her-
geleitet werden. Dazu verwendet man Integrationsformeln hoherer Ordnung (siehe Unter-
kapitel 9.3.2), um das Integral (9.48) dur h eine endli he Summe von f -Werten zu ersetzen.
Zum Beispiel ergibt die Simpson-Regel:
h
yn+1 = yn + [f (yn ; tn ) + 4f (yn+1=2 ; tn+1=2 ) + f (yn+1 ; tn+1 )℄ + O(h5 ): (9.54)
6
149
Der Algorithmus wird dadur h komplettiert, da man sukzessive Naherungen fur die y's
mit einer verglei hbaren Genauigkeit in der re hten Seite von (9.54) einsetzt. Ein Algo-
rithmus dritter Qrdnung mit einem lokalen Fehler O(h4 ) ist dann:
k1 = hf (yn ; tn );
k h
k2 = hf (yn + 1 ; tn + );
2 2
k3 = hf (yn k1 + 2k2; tn + h);
1
yn+1 = yn + [k1 + 4k2 + k3 ℄ + O(h4): (9.55)
6
Er basiert auf der Simpson-Formel (9.42) und erfordert eine dreifa he Bere hnung der
Funktionswerte von f pro Integrationss hritt.
Runge-Kutta Algorithmus vierter Ordnung: In der Erfahrung hat si h gezeigt,
da ein Algorithmus vierter Ordnung, wel her 4 Funktionsbere hnungen pro Integra-
tionss hritt erfordert, die beste Ausgewogenheit zwis hen Genauigkeit und numeris hem
Aufwand herstellt. Der Algorithmus lautet fur 4 Zwis henvariable ki :
k1 = hf (yn ; tn );
k h
k2 = hf (yn + 1 ; tn + );
2 2
k h
k3 = hf (yn + 2 ; tn + );
2 2
k4 = hf (yn + k3 ; tn + h);
1
yn+1 = yn + [k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ℄ + O(h5 ): (9.56)
6

Als Beispiel fur eine aktuelle Realisierung des Algorithmus geben wir ein FORTRAN
Programm fur die Integration der Bewegungsglei hungen eines gedampften, ni htlinearen
harmonis hen Oszillators an:

150
Programmbeispiel in FORTRAN
C Test Programm zur Loesung der Bewegungsglei hungen fuer
C einen gedaempften, ni htlinearen harmonis hen Oszillator
C||||||||||||||||||-
C Einheiten: Masse DM in Kg
C Laengen in m
C Winkel in Radian oder *180/PI in Grad
C Zeit in se
C Energie in Kg m**2/se **2
C Reibung GAMMA in 1/se
**********************************************************
IMPLICIT REAL*8 (A-H,O-Z)
REAL*8 Y(2),HF(6)
COMMON /DAT/ DK1,DL1,DM,GAMMA,R
EXTERNAL FBAHN
PI=4.*ATAN(1.0)
C Federkonstante in Kg/se **2
DK1=1000.
C Laenge in m: Abstand zu der Masse
DL1=4.
C Masse in Kg
DM=0.5
C Abstand des S hwerpunktes vom Drehpunkt in m
R=10.
C********************************************************
C Integration der Bewegungsglei hungen fuer 30 Werte von GAMMA
C beginnend mit GAMMA=0
DO 10 IG=1,30
GAMMA=FLOAT(IG-1)*2.5
C Anfangsbedingungen fuer Winkel Y(1) und Winkelges hwindigkeit Y(2)
Y(1)=50./180.*PI
Y(2)=0.0
C Anfangszeit T
T=0.0
C Maximale Anzahl der Zeits hritte
NTMAX=1500
C Zeits hrittweite in Se
DT=0.001
C Hoher Anfangswert fuer Eins hwingzeit (wird uebers hrieben)
TC=2.0
C||||||||||||||||||-
C Integration der Bewegungsglei hungen fuer festes GAMMA
DO 1 IT=1,NTMAX
C Aktuelle Zeit T
T=FLOAT(IT-1)*DT

151
CALL RKUTDF(2,DT,T,Y,HF,FBAHN)
C Ausgabe von Zeit, Winkel in Grad, Winkelges hwindigkeit
WRITE(1,100) T,Y(1)*180./PI,Y(2)
IF(ABS(Y(1)).LT.0.01.AND.ABS(Y(2)).LT.0.001) THEN
TC=T
C Eins hwingzeit TC
ENDIF
100 FORMAT(1X,8E12.4)
1 CONTINUE
C||||||||||||||||||
33 CONTINUE
C Ausgabe von Reibung und Eins hwingzeit
WRITE(2,100) GAMMA,TC
WRITE(1,300)
300 FORMAT(/)
10 CONTINUE
C*******************************************************
STOP
END
C********************************************************************
C SUBROUTINE FUER DIE ZEIT-INTEGRATION (N=2)
SUBROUTINE RKUTDF(N,H,T,Y,HF,F)
IMPLICIT REAL*8 (A-H,O-Z)
EXTERNAL F
C Die Dimension ist Y(N) und HF(3N)!
REAL*8 Y(2),HF(6)
C Erster Funktionsaufruf
CALL F(T,Y,HF)
T1=T+0.5D0*H
DO 10 I=1,N
I1=I+N
I2=I+2*N
HF(I2)=Y(I)
HF( I1)=0.5D0*HF(I)*H
10 Y(I)=HF(I2)+HF(I1)
S=0.D0
20 S=S+0.5D0
C Zweiter und dritter Funktionsaufruf
CALL F(T1,Y,HF)
T1=T+H*S
DO 30 I=1,N
I1=I+N
I2=I+2*N
HF(I)=HF(I)*H
HF(I1)=HF(I1)+HF(I)

152
30 Y(I)=HF(I2)+HF(I)*S
IF(S.LT.1.D0) GOTO 20
C Vierter Funktionsaufruf
CALL F(T1,Y,HF)
T=T1
DO 40 I=1,N
I1=I+N
I2=I+2*N
HF(I1)=HF(I1)+0.5D0*HF(I)*H
C Addition der Beitraege
40 Y(I)=HF(I2)+HF(I1)/3.D0
RETURN
END
C******************************************************************
C Bewegungsglei hungen fuer das aktuelle Problem
C kinetis he Energie: DM/2*R*R*Y(2)*Y(2)
C potentielle Energie: 1/2*(DK1*DL1*DL1)*SIN(Y(1))**2
SUBROUTINE FBAHN(T,Y,B)
IMPLICIT REAL*8 (A-H,O-Z)
REAL*8 Y(2),B(6)
COMMON /DAT/ DK1,DL1,DM,GAMMA,R
C BEWEGUNGSGLEICHUNGEN MIT REIBUNG GAMMA
B(1)=Y(2)
B(2)=-1./(DM*R**2)*(DL1**2*DK1)*DCOS(Y(1))*DSIN(Y(1))
B(2)=B(2)-GAMMA*Y(2)
4 RETURN
END

153