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Wolfgang Pavel

Ralf Winkler

Mathematik für
Naturwissenschaftler

ein Imprint von Pearson Education


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Don Mills, Ontario • Sydney • Mexico City
Madrid • Amsterdam
Vektoren

5.1 Der geometrische Vektorbegriff . . . . . . . . . . . . . . . 166


5
5.2 Abstraktion des Vektorbegriffs . . . . . . . . . . . . . . . 169
5.3 Betrag und Skalarprodukt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
5.4 Der Rn und seine Unterräume . . . . . . . . . . . . . . . . 178

ÜBERBLICK
5.5 Basisdarstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
5.6 Das Vektorprodukt (Kreuzprodukt) . . . . . . . . . . . . 198
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
5 VEKTOREN

Dieses Kapitel erkl ärt:


 Was man unter einem Vektor versteht und wie man diesen geometrisch
deutet.
 Rechenoperationen für Vektoren sowie Eigenschaften, die Vektoren da-
durch verliehen werden.
 Den Begriff der linearen (Un-)Abhängigkeit und eine Analyse endlich
vieler Vektoren auf diese Eigenschaft.
 Wie lineare Unterräume von Vektoren aufgespannt werden sowie den
Begriff einer Basis dieser Unterräume.
 Den formalen Bezug von Vektoren zur Lösung linearer Gleichungssys-
teme.

„ Bei vielen Größen, die in den Naturwissenschaften auftreten, handelt es sich


um Skalare, d. h. um einfache „Zahlen“ . Dazu zählen beispielsweise Zeit, Tempera-
tur, Stoffmenge usw. Dem gegenüber stehen Größen, die etwa durch ihre Lage, ihre
Orientierung oder ihre Ausdehnung einen räumlichen Bezug aufweisen. Kräfte, die
an einem Körper angreifen, oder Positionsangaben im Raum fallen in diese Kategorie,
bei deren Beschreibung es mit der Angabe einer einzigen Zahl nicht getan ist. Davon
motiviert führen wir in diesem Abschnit den Begriff des Vektors ein.

Der geometrische Vektorbegriff
5.1
Bei unserer hauptsächlich geometrisch motivierten Einführung des Vektorbegriffs
wollen wir zwischen Orts- und Richtungsvektoren unterscheiden. In beiden Fäl-
len sei ein kartesisches (rechtwinkliges) Koordinatensystem zugrunde gelegt. Für die
folgenden Überlegungen beschränken wir uns auf die Ebene, wohl wissend, dass
sich die geometrischen Sachverhalte auch auf den dreidimensionalen Raum über-
tragen lassen.

166
5.1 Der geometrische Vektorbegriff

Unter einem Ortsvektor


  P (2,4)
−→ a →
OP =
b 1
OP =
2
4 ( )
0 1
können wir uns einen Pfeil vorstellen, welcher ortsfest im
Nullpunkt (0, 0) des Koordinatensystems entspringt und
dessen Pfeilspitze auf den Punkt P = (a, b) zeigt. In diesem
Sinne kann der Punkt P = (a, b) der Ebene mit dem zu- Abbildung 5.1: Ortsvektor.
gehörigen Pfeil identifiziert werden.  Abbildung 5.1 zeigt
beispielsweise den Ortsvektor  
−→ 2
OP = .
4

Auch unter einem Richtungsvektor →


p
  →
p
a →
=
p p
b 1

→ 1 p
wollen wir einen gerichteten Pfeil verstehen, der einem p
→ →
p p
Punkt entspringt und dessen Spitze auf einen weiteren
Punkt zeigt. Die absolute Position dieses Pfeils ist dabei
jedoch nicht von Belang. Einzig relevant ist, wie man vom Abbildung 5.2: Jeweils der glei-
Ausgangspunkt zur Pfeilspitze gelangt: An einem beliebi- che Richtungsvektor.

gen Ausgangspunkt startend, müssen wir a Einheiten par-


allel zur ersten Koordinatenachse marschieren, bevor wir uns b Einheiten in Richtung
der zweiten Koordinatenachse zu bewegen haben. Der Pfeil repräsentiert also ein Ob-
jekt, welches in der Ebene frei parallel verschiebbar ist und dennoch stets denselben
Vektor darstellt. In  Abbildung 5.2 ist somit ein einziges mathematisches Gebilde
dargestellt, nämlich der Richtungsvektor
 
−1
=
p .
3

Im nächsten Schritt wollen wir einen Vektor


   
a c
=
p zu einem zweiten Vektor q =
b d

addieren.  Abbildung 5.3 zeigt exemplarisch am Beispiel zweier Richtungsvekto-


ren, wie wir uns dies geometrisch vorzustellen haben, nämlich als „Anheften“ eines
Vektors an einen anderen:

167
5 VEKTOREN

Eine Bewegung um 5 Einheiten nach rechts und 1 Einheit nach →


q
p+

oben, gefolgt von weiteren 2 Einheiten nach rechts und 4 Einhei- →
r= q→
ten nach oben bringt uns von einem Ausgangspunkt zur Pfeil-
p→
spitze. Insgesamt haben wir uns damit in horizontale Richtung 1
um 5 + 2 = 7 Einheiten nach rechts und in vertikale Richtung um 1
1 + 4 = 5 Einheiten nach oben bewegt, was insgesamt dem Vektor Abbildung 5.3: Vektor-
  addition.
7
r =
5

entspricht. In diesem Sinne spricht man von der Addition zweier Vektoren und notiert
diese durch      
5 2 7
r = p
 +q
 = + = .
1 4 5

Die Berechnung des Summenvektors wird also dadurch bewerkstelligt, dass die ein-
zelnen Komponenten der beiden beteiligten Vektoren addiert werden.
Neben der Addition von Vektoren wollen wir im Folgenden die Vervielfachung von
Vektoren erklären.
Betrachten wir etwa den Richtungsvektor →
→ → q
  p = 3 .q

1 q
=
q .
2 →
q
1
Der Vektor   1
1
 =3·q
p  = 3· Abbildung 5.4:
2 Vervielfachung von
Vektoren.
entspreche nun demjenigen Vektor, welcher dieselbe Richtung wie
q besitzt, gegenüber diesem jedoch um den Faktor 3 verlängert werden soll.  Abbil-
dung 5.4 zeigt, dass der so verlängerte Vektor gegeben ist durch
   
1 3
 =3·
p = .
2 6

 wurden also einzeln jeweils mit dem Faktor 3 multipliziert.


Die Komponenten von q

168
5.2 Abstraktion des Vektorbegriffs

Interessant ist es zu beobachten, was mit einem gegebenen Vektor



→ → q
q geschieht, wenn wir ihn mit einer negativen Zahl multiplizieren. p = – 2.q
Nach dem eben Gezeigten würden wir beispielsweise rechnen →
q
   
2 −4 1
 = −2 ·
p = .
3 −6 1
Abbildung 5.5:
 Abbildung 5.5 zeigt, was dabei passiert: Neben einer Streckung Vervielfachung durch
 , indem wir
des Ausgangsvektors um den Faktor 2 erhalten wir p negative Zahlen.

zusätzlich noch die Orientierung des ursprünglichen Vektors um-


kehren.
Die eben beschriebenenVektoroperationen Addition und Vervielfachung sind dabei
nicht auf Richtungsvektoren beschränkt. Geometrisch vernünftig ist auch die Verviel-
fachung von Ortsvektoren bzw. die Addition eines Richtungsvektors an einen Orts-
vektor.
Im Zusammenhang mit Vektoren haben sich im Lauf der Zeit zahlreiche Schreib-
weisen eingebürgert. Beispielsweise sind

p, p, p

 . Handelt es sich um einen Ortsvektor, so


alternative Schreibweisen für den Vektor p
ist auch die Notation
−→
OP

 gebrau-
verbreitet. Wir werden in diesem Buch hauptsächlich die Pfeilschreibweise p
chen. Zudem wollen wir zukünftig eine Unterscheidung in Orts- und Richtungsvek-
toren nur noch dort vornehmen, wo sie geometrisch geboten erscheint.

Abstraktion des Vektorbegriffs


5.2
Wir wollen im Folgenden den Vektorbegriff in zweierlei Hinsicht verallgemeinern.
Zum einen wollen wir die strikte Trennung zwischen Orts- und Richtungsvektoren
auflösen, zumal die Gesetze der Addition und Vervielfachung für beide Klassen (und
zwischen ihnen) dieselben sind. Zum anderen wollen wir den Begriff des Vektors aus
der Ebene oder dem dreidimensionalen Raum heraus verallgemeinern. Beides lässt
sich abstrakt, aber vergleichweise einfach bewerkstelligen: Wir erklären das Objekt
⎛ ⎞
x1
⎜ ⎟
⎜x2 ⎟
⎜ ⎟
⎜.⎟
⎜ .. ⎟
⎝ ⎠
xn

169
5 VEKTOREN

mit den n Komponenten x1 , x2 , . . . , xn ∈ R als einen n-dimensionalen reellen Vektor.


Für n ≥ 4 verliert dieses Objekt zwar seinen geometrischen Bezug, doch kommt es
uns hier nur auf die formalen Vektoroperationen an. Wir erklären die Addition zweier
n-dimensionaler Vektoren x und y durch
⎛ ⎞
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
x1 y1 x1 + y1
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜x2 ⎟ ⎜y2 ⎟ ⎜ x2 + y2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
x + y = ⎜ . ⎟ + ⎜ . ⎟ : = ⎜ . ⎟. (5.1)
⎜ .. ⎟ ⎜ .. ⎟ ⎜ .. ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
xn yn xn + yn

Wie im Spezialfall n = 2 weiter oben veranschaulicht, werden bei der Vektoraddition


die einzelnen Komponenten addiert. Entsprechend erklären wir in Analogie zum an-
schaulichen ebenen oder dreidimensionalen Fall allgemein die Vervielfachung eines
n-dimensionalen Vektors mit einer Zahl c ∈ R durch
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
x1 c · x1
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ x2 ⎟ ⎜ c · x2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
c ·⎜ . ⎟ := ⎜ . ⎟ . (5.2)
⎜ .. ⎟ ⎜ .. ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
xn c · xn

 und q betrifft, so lässt sich diese (rein for-


Was die Subtraktion zweier Vektoren p
mal) zu
 − q : = p
p  + (−1)
q

 von p,
einführen. Wir subtrahieren also q  indem wir den mit (−1) multiplizierten
 nach obigem Schema (5.1) an p
Vektor q  heranaddieren. Es ist klar, dass damit auch
die Subtraktion pragmatisch komponentenweise berechnet werden kann, d. h.
⎛ ⎞
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
x1 y1 x1 − y1
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ x2 ⎟ ⎜ y2 ⎟ ⎜ x2 − y2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
x − y = ⎜ . ⎟ − ⎜ . ⎟ = ⎜ . ⎟ .
⎜ .. ⎟ ⎜ .. ⎟ ⎜ .. ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
xn yn xn − yn

Die Gesamtheit aller n-dimensionalen Vektoren bildet zusammen mit den so definier-
ten Rechenoperationen einen Vektorraum, den wir als Rn bezeichnen. Als Spezialfälle
sind uns vor allem die Zahlengerade R = R1 , die Ebene R2 sowie der dreidimensionale
Raum R3 bereits begegnet bzw. bekannt.
Für die in (5.1) und (5.2) beschriebenen Operationen lassen sich unmittelbar die
folgenden Rechengesetze verifizieren, die wir stillschweigend des Öfteren benutzen
werden.

170
5.3 Betrag und Skalarprodukt

Satz Rechengesetze

, q
Es seien p  , r ∈ Rn und c ∈ R. Dann gilt:

a) (  ) + r = p
p +q  + (
q + r ) (Assoziativgesetz)
b)  + q
p  = q + p
 (Kommutativgesetz)
c) c · ( ) = c · q
q+p  + c ·p
 (Distributivgesetz)

Beispielsweise besagt das Assoziativgesetz a), dass die Addition dreier Vektoren be-
liebig gruppiert vorgenommen werden kann. Auch die Reihenfolge spielt dabei keine
Rolle, was gerade der Aussage b) entspricht. Beides wird zum einen durch die Defini-
tion von Addition und Vervielfachung in (5.1) und (5.2) deutlich; zum anderen decken
sich diese Gesetze mit der geometrischen Anschauung im R2 oder im R3 .
Wichtige prominente Vertreter von Vektoren des Rn sind die so genannten kano-
nischen Einheitsvektoren (die Bezeichnung sowie wesentliche Eigenschaften werden
wir in den kommenden Abschnitten erörtern):
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 0
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜0⎟ ⎜1 ⎟ ⎜0⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
e1 : = ⎜ 0⎟ , e2 : = ⎜0⎟ , . . . , e n : =
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜0⎟ .
⎜ ⎟
⎜.⎟ ⎜.⎟ ⎜.⎟
⎜ .. ⎟ ⎜ .. ⎟ ⎜ .. ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
0 0 1

Eine wesentliche Rolle spielt auch der Nullvektor


⎛ ⎞
0
⎜ ⎟
⎜0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
 = ⎜0 ⎟ .
0 ⎜ ⎟
⎜.⎟
⎜ .. ⎟
⎝ ⎠
0

Betrag und Skalarprodukt


5.3
5.3.1 Die Länge eines Vektors
Aus der anschaulichen Interpretation eines Vektors als einen gerichteten Pfeil ergibt
sich auch die Möglichkeit, diesem eine Länge oder einen Betrag zuzuordnen.

171
5 VEKTOREN

Betrachten wir den Vektor


 
a →
=
p p
b b

in  Abbildung 5.6. Wie wir mit Hilfe des dort dargestellten a


1
rechtwinkligen Dreiecks erkennen, ist seine Länge |
p| nach
1
dem Satz des Pythagoras gegeben durch
√ Abbildung 5.6: Länge oder Be-
|
p| = a2 + b 2 . trag eines Vektors.

Wieder wollen wir dies auf Vektoren des Rn verallgemeinern: Wir definieren den Be-
trag, die Länge oder die euklidische Norm eines Vektors
⎛ ⎞
x1
⎜ ⎟
⎜x 2 ⎟
⎜ ⎟
x = ⎜ . ⎟ ∈ Rn
⎜ .. ⎟
⎝ ⎠
xn

durch die Zahl

|
x| : = x12 + . . . + xn2 . (5.3)

Definitionsgemäß ist der Betrag eines Vektors somit immer größer oder gleich null.
 nimmt der Betrag den Wert Null an. Darüber hinaus gilt für jede
Nur im Fall x = 0
Zahl c ∈ R und jeden Vektor v ∈ Rn , dass

|c · v | = |c| · |
v| , (5.4)

was sich aus der kurzen Rechnung


|c · v | = (cv1 )2 + . . . + (cvn )2 = c 2 (v12 + . . . + vn2 ) = |c| · |


v|

ergibt.

172
5.3 Betrag und Skalarprodukt

Beispiel 5.1

Es sei der Vektor x ∈ R4 gegeben durch


⎛ ⎞
2
⎜ ⎟
⎜3 ⎟
x = ⎜ ⎟
⎜−3⎟ .
⎝ ⎠
5

Seinen Betrag berechnen wir gemäß (5.3) zu


√ √
|
x| = 22 + 32 + (−3)2 + 52 = 4 + 9 + 9 + 25 = 47 .

Dividieren wir einen Vektor x der Länge l = |


x | durch seine eigene Länge, so besitzt
der durch |
x | dividierte Vektor
⎞⎛
x1
x 1 ⎜.⎟
= 2 ·⎜ .. ⎟
|
x| x1 + . . . + xn ⎝ ⎠
2

xn

nach (5.4) die Länge 1. Ein solcher Vektor wird auch als Einheitsvektor oder als ein
auf die Länge 1 normierter Vektor bezeichnet.

Beispiel 5.2

Gegeben sei der Vektor  


3
x = ∈ R2 .
4
Seine Länge ist

|
x| = 32 + 42 = 5 .

Damit ist der Vektor    


x 1 3 3
= · = 54
|
x| 5 4 5

ein Einheitsvektor des R2 .

173
5 VEKTOREN

5.3.2 Das Skalarprodukt


Unter dem (kanonischen, euklidischen) Skalarprodukt zweier Vektoren des Rn ver-
stehen wir die Operation, welche zwei Vektoren
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
x1 y1
⎜.⎟ ⎜.⎟

x = ⎝ .. ⎠ , y = ⎝ .. ⎟
⎟ ⎜
⎠∈R
n

xn yn

eine reelle Zahl zuordnet und durch


n
x • y : = xi yi = x1 y1 + . . . + xn yn (5.5)
i=1

definiert ist. Auch die Bezeichnung „inneres Produkt“ ist hier geläufig. Das •-Zeichen
wird bisweilen auch durch ein schlichtes · ersetzt. Man halte sich aber in jedem Fall
stets vor Augen, dass durch (5.5) eine neue Art der Multiplikation definiert wird. Das
Ergebnis dieser Skalarmultiplikation ist eine reelle Zahl, ein Skalar (daher der Name).
Mit der bereits bekannten Vervielfachung von Vektoren hat dies nichts zu tun.

Beispiel 5.3

Gegeben seien die Vektoren


⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 3
⎜ 1 ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 2 ⎟ ⎜ ⎟
x = ⎜ ⎟ , y = ⎜−4⎟ ∈ R4 .
⎜−3⎟ ⎜ 2⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
0 6

Damit ist
1
x • y = 1 · 3 + · (−4) + (−3) · 2 + 0 · 6 = 3 − 2 − 6 + 0 = −5 .
2

Wir stellen einige wichtige Eigenschaften und Rechengesetze rund um das Skalarpro-
dukt zusammen.

174
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