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Mathematik für Physiker IIa

Version 0.3.1

Margarita Kraus (Mathematischer Inhalt)


Manuel Müller (LATEX-Satz)

Letzte Aktualisierung: 2008-07-22T01:45:29.729027032+02:00


1

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Vorwort
Diese Mitschrift wurde im Rahmen der Vorlesung Mathematik für Physiker

IIa“ des Sommersemesters 2008 (2008-04-14 - 2008-07-12), welche von Margarita
Kraus gehalten wurde, angefertigt. Hinweise und Korrekturen nehmen die Au-
toren gerne entgegen. Beide sollten (noch) an manumuel@students.uni-mainz.de
gesendet werden.
INHALTSVERZEICHNIS 2

Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung 9
1.1 Notation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 Systeme von Differentialgleichungen 1. Ordnung 11


2.1 Definition (von Systemen von DGLen, Bahn und Lösungskurve) . 11
2.2 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1 Beispiel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2 Beispiel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.3 Beispiel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Notiz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Lemma und Definition (von (nicht-)autonomen Systemen) . . . . 13
2.5 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.6 Definition (von (erweiterten) Phasen -raum, -portrait und Rich-
tungsvektorfeld) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.7 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.7.1 Beispiel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.7.2 Beispiel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.7.3 Beispiel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.8 Definition (der maximalen Lösung) . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.9 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.10 Definition (des Anfangswertproblems) . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.11 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.11.1 Beispiel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.11.2 Beispiel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.11.3 Beispiel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

3 Erste Lösungsmethoden für DGLen 1. Ordnung 19


3.1 Lösungsmethoden für autonome DGLen . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2.1 Beispiel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2.2 Beispiel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.3 Lösungsmethode 2: getrennte Variablen . . . . . . . . . . . . . . 20
3.4 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.4.1 Beispiel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.4.2 Beispiel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.5 Lösungsmethode 3: Variation der Konstanten . . . . . . . . . . . 23

4 Systeme linearer DGLen 1. Ordnung 25


4.1 Definition (von Systemen linearer DGLen) . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 Bemerkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.3 Notiz (über Lösungen aus Lösungszusammensetzungen) . . . . . 25
4.4 Hauptsatz über lineare DGLen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.5 Bemerkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.6 Definition (des/der Fundamental-systems, -matrix und der Wrons-
kideterminante) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.7 Korollar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.8 Notiz (Lösungen aus der Fundamentalmatrix) . . . . . . . . . . . 27
4.9 Satz (inhomogene Lösung aus der Fundamentalmatrix) . . . . . . 27
INHALTSVERZEICHNIS 3

4.10 Bemerkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.11 Notiz (Lösungen aus Eigen -werten bzw. -vektoren) . . . . . . . . 28
4.12 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.13 Korollar (Fundamentalsystem und Eigen -werte bzw. -vektoren) . 29
4.14 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.15 Erinnerung (Diagonalisierbarkeit) und Beispiel . . . . . . . . . . 35

5 Die Matrixexponentialfunktion 37
5.1 Definition (der Operatornorm) und Notiz . . . . . . . . . . . . . 37
5.2 Bemerkung (über Zusammenhänge der Operatornorm) . . . . . . 37
5.3 Notiz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.4 Definition (der Matrizen -differentierbarkeit und -reihen) . . . . . 37
5.5 Erinnerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.6 Satz (Matrizenreihenkonvergenz) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.7 Korollar (Matrizenexponentialreihe) . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.8 Lemma (Rechenregel der Matrizenexponentialfunktion) . . . . . 38
5.9 Korollar (Matrizenexponentialfunktionen als Teilmenge der Ge-
neral Linear Group) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.10 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.11 Definition (der Nilpotenz) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.12 Notation und Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.13 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.14 Satz (Lineare Algebra, z.B. Brockner, lineare Algebra II) . . . . . 40
5.15 Korollar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

6 Der Existenz- und Eindeutigkeitssatz 41


6.1 Definition (der lokalen Lipschitz-stetigkeit) . . . . . . . . . . . . 43
6.2 Bemerkung (C 1 ⇒ lipschitz-stetig ⇒ C 0 ) . . . . . . . . . . . . . 43
6.3 Satz (Eindeutigkeitssatz) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.4 Banachscher Fixpunktsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.5 Satz (Existenzsatz von Picard-Lindelöf) . . . . . . . . . . . . . . 44
6.6 Bemerkung (Ergänzung zum Existenzsatz von Picard-Lindelöf) . 45
6.7 Korollar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.8 Bemerkung (Picard-Lindelöf-Verfahren) . . . . . . . . . . . . . . 45
6.9 Korollar (Zerlegung des Phasenraums) . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.10 Definition (des Fixpunkts und der Periodizität) . . . . . . . . . . 47
6.11 Satz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

7 Differentialgleichungen der Ordnung n 48


7.1 Definition (von (autonomen) DGLen der Ordnung n) . . . . . . . 48
7.2 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.3 Satz und Definition (des dazugehörigen Systems 1. Ordnung) . . 48
7.4 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
7.5 Korollar (aus dem Existenz- und Eindeutigkeitssatz) . . . . . . . 49
7.6 Definition (des (erweiterten) Phasenportraits) . . . . . . . . . . . 50
7.7 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.7.1 Beispiel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.7.2 Beispiel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.7.3 Beispiel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
INHALTSVERZEICHNIS 4

8 Lineare Differentialgleichungen n-ter Ordnung 52


8.1 Definition (von linearen (homogenen) DGLen n-ter Ordnung) . . 52
8.2 Notiz (das dazugehörige System 1. Ordnung) . . . . . . . . . . . 52
8.3 Satz (Anfangsisomorphismus) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8.4 Definition (des Fundamentalsystems, der Wronski -matrix und
-determinante) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8.5 Satz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8.6 Lemma (Lösungen aus dem Fundamentalsystem) . . . . . . . . . 53
8.7 Korollar (inhomogene Lösungen aus dem Fundamentalsystem) . 53
8.8 Korollar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.9 Bemerkung (das charakteristische Polynom) . . . . . . . . . . . . 55
8.10 Satz (Fundamentalsysteme aus charakteristischen Polynomen) . . 55
8.11 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
8.11.1 Beispiel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
8.11.2 Beispiel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

9 Der Umkehrsatz 58
9.1 Definition (des Diffeomorphismus) . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.2 Notiz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.3 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.4 Definition (des lokalen Diffeomorphismus’) . . . . . . . . . . . . . 59
9.5 Beispiel (Polarkoordinantenabbildung) . . . . . . . . . . . . . . . 59
9.6 Satz (Umkehrsatz oder Satz von der lokalen Inversen) . . . . . . 59
9.7 Notation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
9.8 Erinnerung und Definition (regulärer und singulärer Punkt/Wert) 59
9.9 Satz (vom regulären Punkt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
9.10 Definition (der lokalen Auflösbarkeit) . . . . . . . . . . . . . . . . 61
9.11 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
9.12 Satz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9.13 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9.13.1 Beispiel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9.13.2 Beispiel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

10 Flächen 65
10.1 Definition (der Untermannigfaltigkeit (-skarte, -sgebiet)) & Satz . 66
10.2 Korollar (Satz vom regulären Wert) . . . . . . . . . . . . . . . . 67
10.3 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
10.3.1 Beispiel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
10.3.2 Beispiel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
10.4 Definition (des (Untermannigfaltigkeits-)altas’, der Projektion,
der Karte und des Kartenwechsels) . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
10.5 Bemerkung (Differentierbarkeit von Karten) . . . . . . . . . . . . 69
10.6 Notiz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
10.7 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
10.7.1 Beispiel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
10.7.2 Beispiel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
10.7.3 Beispiel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
10.7.4 Beispiel 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
10.7.5 Beispiel 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
10.7.6 Beispiel 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
INHALTSVERZEICHNIS 5

10.8 Definition (der lokalen Parametrisierung) . . . . . . . . . . . . . 74


10.9 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
10.10Notiz (Aussagen über lokale Parametrisierungen) . . . . . . . . . 74
10.11Erinnerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
10.12Satz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
10.13Bemerkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

11 Tangentialraum und Differential 77


11.1 Definition und Notiz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
11.2 Bemerkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
11.3 Lemma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
11.4 Definition (des Diffeomorphismus’ und regulären Punkts/Werts)
und Notiz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
11.5 Korollar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
11.6 Korollar (Satz vom regulären Wert) . . . . . . . . . . . . . . . . 79
11.7 Definition (des Tangentialraums) und Lemma . . . . . . . . . . . 80
11.8 Definition (der (Koordinanten-)basis) und Notiz . . . . . . . . . . 81
11.9 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
11.9.1 Beispiel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
11.9.2 Beispiel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
11.10Satz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
11.11Definition (der repräsentativen Kurve) . . . . . . . . . . . . . . . 83
11.12Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
11.13Satz (Tangentialraum aus der Koordinantengleichung) . . . . . . 83
11.14Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
11.14.1 Beispiel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
11.14.2 Beispiel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
11.15Definition (des Normalen(einheits)felds) . . . . . . . . . . . . . . 85
11.16Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
11.17Definition (der Orientierbarkeit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
11.18Notiz (der Orientierung, Orientierungs -erhaltung und -umkehrung) 86
11.19Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
11.20Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
11.20.1 Beispiel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
11.20.2 Beispiel 2 - Möbiusband . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
11.21Definition und Notiz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
11.22Notiz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
11.23Korollar (Kettenregel) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
11.24Definition (der Orientierungserhaltung von Diffeomorphismen) . 91
11.25Spezialfall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
11.26Notiz (orientierungserhaltene Karte und orientierungsdefiniertes
Normaleneinheitsfeld) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
11.27Notiz (kritische Punkte) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
11.28Korollar (kritischer Punkt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
11.29Korollar (kritischer Punkt und Lagrange-Multiplikatoren) . . . . 92
11.30Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
11.31Weitere Anwendungen der Lagrange Multiplikatoren . . . . . . . 94
INHALTSVERZEICHNIS 6

12 Integration auf Flächen 96


12.1 Erinnerung und Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
12.2 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
12.2.1 Beispiel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
12.2.2 Beispiel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
12.3 Satz (Integration über berandete Gebiete) . . . . . . . . . . . . . 96
12.4 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
12.5 Erinnerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
12.5.1 Spatvolumen in 3 und n Dimensionen . . . . . . . . . . . 97
12.5.2 Verhalten von Spatvolumen unter linearen Abbildungen . 98
12.5.3 Verallgemeinerung von Spatvolumen . . . . . . . . . . . . 99
12.5.4 Erinnerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
12.6 Satz (Transformationsformel) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
12.7 Korollar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
12.8 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
12.9 Definition (der Nullmenge) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
12.10Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
12.11Notiz (Aussagen über Nullmengen) . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
12.12Notiz (Integration über Nullmengen) . . . . . . . . . . . . . . . . 101
12.13Notiz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
12.14Definition (der Gramschen Determinante/Matrix bzw. 1. Funda-
mentalform) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
12.15Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
12.16Satz und Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
12.17Bemerkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
12.18Korollar (Integral im Speziallfall der Dimension 1) . . . . . . . . 105
12.19Korollar (Integral im Speziallfall der Dimension 2) . . . . . . . . 105
12.20Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
12.21Definition (des Integrals eines Vektorfelds) . . . . . . . . . . . . . 106
12.22Notiz (Verhalten des Vektorfeldintegrals unter orientierungsum-
kehrenden Umparametrisierungen) . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
12.23Notiz (Integral über Gradientenvektorfelder) . . . . . . . . . . . . 107
12.24Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
12.25Definition (des vektoriellen Flächenintegrals) . . . . . . . . . . . 108
12.26Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

13 Berandete Untermannigfaltigkeiten 110


13.1 Notation (Offenheit und Rand) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
13.2 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
13.3 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
13.4 Lemma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
13.5 Definition (von ber. Untermannigfaltigkeitskarten bzw. Atlanten) 112
13.6 Definition (des Randpunkts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
13.7 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
13.8 Lemma (Satz vom regulären Wert für berandete Untermannig-
faltigkeiten) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
13.9 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
13.10Notiz (Rand einer ber. Untermannigfaltigkeit als Untermannig-
faltigkeit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
13.11Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
INHALTSVERZEICHNIS 7

13.12Definition und Notiz (nach innen/außen weisende Tangentialvek-


toren bzw. Normalen(einheits)vektoren) . . . . . . . . . . . . . . 114
13.13Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
13.14Bemerkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
13.15Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

14 Der Gaußsche und Stokesche Integralsatz 118


14.1 Erinnerung und Definition (von Divergenz und Rotation) . . . . 119
14.2 Der Integralsatz von Gauß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
14.3 Der Integralsatz von Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
14.4 Bemerkung (Verallgemeinerung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
14.5 Bemerkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
14.6 Korollar (Spezialfälle) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
14.7 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
14.8 Bemerkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
14.9 Bemerkung (Anschauliche Bedeutung der Divergenz) . . . . . . . 123
14.10Beispiel - Auftrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
14.11Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
14.12Beweis des Satzes von Gauß (im Spezialfall n = 3) . . . . . . . . 124
14.13Bemerkung (Komposition von rot, div und grad) . . . . . . . . . 127
14.14Lemma ((Vektor-)Potential aus Gradienten- und Rotationsfeldern)127
14.15Bemerkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
14.16Definition (der Sternförmigkeit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
14.17Korollar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
14.18Bemerkung (Bezug zu Homologien) . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
14.19Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
14.19.1 Beispiel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
14.19.2 Beispiel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
14.19.3 Beispiel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
INHALTSVERZEICHNIS 8

Literaturhinweise
1. Mathematik für Physiker“-Bücher

(a) (*) Goldhorn, Karl-Heinz & Heinz, Hans-Peter: Mathematik für

Physiker 1“, Mathematik für Physiker 2“

(b) Jänich, Klaus: Mathematik 1. Geschrieben für Physiker“, Mathe-
” ”
matik 2. Geschrieben für Physiker“
(c) (*) Jänich, Klaus: Analysis für Physiker und Ingenieure“

(d) Fischer, Helmut & Kaul, Helmut: Mathematik für Physiker 1. Grund-

kurs“, Mathematik für Physiker 2“

2. Analysis Standardwerke:
(a) Bröcker, Theodor: Analysis III“

3. Lehrbücher über gewöhnliche DGLen:
(a) (*) Walter, Wolfgang: Gewöhnliche Differentialgleichungen. Eine Einführung“

(b) (*) Arnold, Vladimir I.: Gewöhnliche Differentialgleichungen“

(c) Kamke, Erich: Differentialgleichungen, Lösungsmethoden und Lösun-

gen II. Partielle Differentialgleichungen“
1 EINLEITUNG 9

1 Einleitung
1.1 Notation
Sei f : (a, b)→R, t 7→ f (t). Dann schreibt man:

d
f˙(t) ≡ f (t)
dt
d2
f¨(t) ≡ f (t) ≡ f (2) (t)
dt
dn
(t) ≡ f (n) (t)
dt
Wir betrachten hier nur gewöhnliche DGLen, d.h., wir betrachten nur Gleichun-
gen, die von Funktionen
f : I→Rk , I ⊆ R
handeln. (Im Gegensatz dazu heißen DGLen, die von Funktionen f : U →Rk mit
U ⊆ Rn handeln, partielle DGLen“, vgl. Goldhorn, Heinz - Mathematik für
” ”
Physiker III”)
Was ist eine DGL? Eine DGL n-ter Ordnung ist durch

F (t, x, ẋ, . . . , x(n) ) = 0

gegeben, z.B.:
1. Ṅ = λN = 0
2. mẍ − F (x, ẋ, t) = 0
3. ẍ + ω02 x = 0 (harmonischer Oszillator)
4. ẍ + ω0 x + γ ẋ = 0 (harmonischer Oszillator + Reibung)
Lösung von
⊲ 1.: C·eλt ist eine Lösung von 1., denn

(C·eλt )˙− λ(C·eλt ) = λ·C·eλt − λ·C·eλt = 0

Sind dies alle Lösungen?


⊲ 3.: ẍ + ω02 x = 0 hat die Lösungen:

C1 ·sin(ω0 t + φ1 ) (= A)
C2 ·cos(ω0 t + φ2 ) (= B)
A+B

Sind dies alle Lösungen? Sind sie alle verschieden?


Etwas allgemeiner: Systeme von gekoppelten DGLen. Wieder:

F (t, x, . . . , x(n) ) = 0

aber x ∈ Rk , F : Rk·(n+1)+1 →Rk . Beispiel: 3-Körper-Problem:


1 EINLEITUNG 10

x2 − x1 x3 − x1
ẍ1 = m2 · 3 + m3 ·
||x2 − x1 || ||x3 − x1 ||3
x3 − x2 x1 − x2
ẍ2 = m3 · 3 + m1 · 3
||x3 − x2 || ||x1 − x2 ||
x1 − x3 x2 − x3
ẍ3 = m1 · 3 + m2 · 3
||x1 − x3 || ||x2 − x3 ||

Fragen:
⊲ Explizite Lösungen von DGLen berechnen (oft zu schwierig)

⊲ Existenz von Lösungen, Lebenszeit“ von Lösungen



⊲ Eindeutigkeit von Lösungen
⊲ Langzeitverhalten von Lösungen
2 SYSTEME VON DIFFERENTIALGLEICHUNGEN 1. ORDNUNG 11

2 Systeme von Differentialgleichungen 1. Ord-


nung
2.1 Definition (von Systemen von DGLen, Bahn und Lösungs-
kurve)
Unter einem allgemeinem offnenen Rechteck der Dimension m verstehen wir eine
Teilmenge D ⊆ Rm der Form D = (a1 , b1 )× . . . ×(an , bn ) mit −∞ ≤ ai ≤ bi ≤ ∞.
Ist D ⊆ Rk ein k-dimensionales, offenes Rechteck, w : (t0 , t)×D→Rk stetig,
so nennt man die Gleichung
ẋ = w(t, x) (1)
(ausführlicher:

ẋ1 = w1 (t, x1 , . . . , xk )
..
.
ẋk = wk (t, x1 , . . . , xk )

) ein (explizites) k-dimensionales System (gewöhnlicher) DGLen 1. Ordnung. Im


Fall k = 1 spricht man nur von (expliziten) (gewöhnlichen) DGLen 1. Ordnung.
Eine Lösung von 1 ist eine stetig differentierbare Abbildung:
 
α1
′ ′ k  .. 
α : (t0 , t1 )→D ⊆ R , α =  . 
ak

mit
α̇(t) = w(t, α(t))
(ausführlicher:
α̇j (t) = wj (t, α1 (t), . . . , αj (t))
für alle j = 1, . . . , k und alle t ∈ (t′0 , t′1 ) ⊆ (t0 , t1 )). Ist α : (t′0 , t′1 )→D eine Lösung
von 1, so heißt
Bild(α) = α(t′0 , t′1 ) ⊆ D
die Bahn oder der Orbit der Lösung,

{(t, α(t)) ∈ (t0 , t1 )×D | t ∈ (t′0 , t′1 )}

heißt die Lösungskurve. Ist die Abbildung w durch

w : R×D→Rk , w(t, x) = v(x)

mit v : D→Rk stetig gegeben, so heißt das System von DGLen 1. Ordnung

ẋ = v(x) (2)

autonom.
2 SYSTEME VON DIFFERENTIALGLEICHUNGEN 1. ORDNUNG 12

2.2 Beispiele
2.2.1 Beispiel 1
Sei ẋ = cx. Hier ist w : R×R→R, w(t, x) = cx. Dies ist eine autonome DGL 1.
Ordnung.
⊲ Lösung: αλ (t) = λ·ect für ein λ ∈ R.
⊲ Bahn von

α0 (t) : {0}
α1 (t) : R+

⊲ Lösungskurven:

2.2.2 Beispiel 2
Sei f : R→R stetig,
ẋ = f (t)
ist eine nicht-autonome DGL 1. Ordnung. Die Lösungen sind durch
Zt
α : R→R, αC (t) = (f (t)) dt + C
0

für C ∈ R gegeben.

2.2.3 Beispiel 3
      
x −x2 0 −1 x
Sei v : R2 →R2 , v( 1 ) = = · 1 . Dann ist ẋ = v(x).
x2 x1 1 0 x2
(Ausführlich: 
ẋ1 = −x2
(∗)
ẋ2 = x1
) ein 2-dimensionales System autonomer DGLen 1. Ordnung.
 
2 cos(t + φ)
αC,φ : R→R , t 7→ C·
sin(t + φ)

sind Lösungen von (∗). Bahn:


2 SYSTEME VON DIFFERENTIALGLEICHUNGEN 1. ORDNUNG 13

2.3 Notiz
Ist ẋ = v(x) ein k-dimensionales System autonomer DGLen 1. Ordnung, dann
gilt für jede Lösung α : (t0 , t1 )→D von ẋ = v(x), dass auch für jedes c ∈ R

α̃ : (t0 + c, t1 + c)→D, α̃(t) = α(t − c)

eine Lösung von ẋ = v(x) ist.


Anschauung für k = 1:

Beweis:

Sei α eine Lösung von ẋ = v(x).

α ist Lösung
˙ z}|{
Dann ist α̃(t) = α̇(t − c) = = v(α(t − c)) = v(α̃(t)). 2

2.4 Lemma und Definition (von (nicht-)autonomen Syste-


men)
Ist
ẋ = w(t, x) (3)
ein k-dimensionales System nicht-autonomer DGLen 1. Ordnung, dann heißt
das (k + 1)-dimensionales System autonomer DGLen 1. Ordnung

ẋ0 = 1 (4)
2 SYSTEME VON DIFFERENTIALGLEICHUNGEN 1. ORDNUNG 14


z }| {
ẋ0 = w(x0 , x), (x0 , x) ∈ (t0 , t1 )×D
∈ Rk+1
z }| {
das zu 3 gehörige autonome System mit ṽ : D̃→Rk+1 , ṽ(x0 , x) = (1, w(x0 , x))
ist also 4 gegeben durch
ẋ = ṽ(x̃)
mit x̃ ∈ D, ṽ : D̃→Rk+1 .
Ist α eine Lösung von 3, α : (t′0 , t′1 )→D, so ist

β : (t′0 , t′1 )→(t′0 , t′1 )×D, β(t) = (t, α(t)) = (β0 (t), . . . , βk (t))

eine Lösung von 4, denn

β0 (t) = 1
β0 (t) = α̇j (t) = wj (t, α(t)) = wj (β0 (t), α(t)) = wj (β(t))

und ist β : (t0 , t1 )→D̃ eine Lösung von 4, dann ist β0 (t) = t + c für ein c ∈ R.
Dann ist
α = (α1 , . . . , αk )
mit
αj : (t′0 + c, t′1 + c)→Rk mit αj (t) = βj (t − c)
eine Lösung von 3, denn es gilt:

α̇j (t) = β̇j (t − c) = vj (βj (t − c)) = wj (t, αj (t))2

2.5 Beispiel
Sei ẋ = f (t), f : R→R stetig. Dann ist das autonome System durch

ẋ0 = 1
ẋ1 = f (x0 )

gegeben. Eine Lösung von diesem System ist durch


Zt
β(t) = (t, (f (τ ))) dτ
0

gegeben.

2.6 Definition (von (erweiterten) Phasen -raum, -portrait


und Richtungsvektorfeld)
Ist ẋ = v(x), v : D→Rk ein k-dimensionales System autonomer DGLen, so heißt
D der Phasenraum und
v : D→Rk
das Richtungsvektorfeld auf D. R×D heißt der erweiterte Phasenraum und
 
1
ṽ : R×D→Rk+1 , ṽ((t0 , x)T ) = , v(x) ∈ Rk
v(x)
2 SYSTEME VON DIFFERENTIALGLEICHUNGEN 1. ORDNUNG 15

das erweiterte Richtungsvektorfeld.


Der Phasenraum zusammen mit den Bahnen und ihrer Durchlaufrichtung
heißt Phasenportrait, der erweiterte Phasenraum zusammen mit den Lösungs-
kurven (und ihrer Durchlaufrichtung) heißt erweitertes Phasenportrait.
Ist ẋ = w(t, x) ein nicht-autnomes System, so ist der Phasenraum, das Pha-
senportrait und das Richtungsvektorfeld als die entsprechenden Dinge für das
zugehörige autonome System erklärt.

2.7 Beispiele
2.7.1 Beispiel 1
ẋ = λx, λ > 0.
⊲ Phasenraum: R
⊲ v(x) = λx, Richtungsvektorfeld:

⊲ Lösungen: Ceλt

 
1
⊲ erweiterter Phasenraum: R×R, ṽ((x0 , x)T ) =
λx
2 SYSTEME VON DIFFERENTIALGLEICHUNGEN 1. ORDNUNG 16

2.7.2 Beispiel 2
ẋ = t ist nicht-autonom. Zugehöriges autonomes System: ẋ0 = 1, ẋ = 0.
⊲ Phasenraum: R×R
 
1
⊲ Richtungsvektorfeld: v(x0 , x) =
x0

⊲ Lösungen: α(t) = 21 t2 + C

2.7.3 Beispiel 3
   
x1 −x2
˙=
x2 x1
⊲ Phasenraum: R×R
2 SYSTEME VON DIFFERENTIALGLEICHUNGEN 1. ORDNUNG 17

 
cos(t + t0 )
⊲ Lösungen: α(t) = c·
sin(t + t0 )

2.8 Definition (der maximalen Lösung)


Unter einer maximalen Lösung eines Systems von DGLen versteht man eine
Lösung α : (t′0 , t′1 )→Rk , so dass es kein (t′′0 , t′′1 ) mit (t′′0 , t′′1 ) 6≥ (t′0 , t′1 ) und keine
Lösung α̃ : (t′′0 , t′′1 )→Rk gibt mit α̃|(t′0 , t′1 ) = α gibt.

2.9 Beispiel
ẋ = λx, α : (0, 1)→R, α(t) = eλt ist eine Lösung, aber keine maximale Lösung.
Eine maximale Lösung ist durch α : R→R, α(t) = eλt gegeben.

2.10 Definition (des Anfangswertproblems)


Unter einem Anfangswertproblem für ein System autonomer DGLen versteht
man die Aufgabe, alle (später: eine) maximalen Lösungen von

ẋ = v(x) mit α(0) = x0

für gegebenes x0 zu finden.


Unter einem Anfangswertproblem für ein System nicht-autonomer DGLen
versteht man die Aufgabe, zu gegebenem T ∈ (t0 , t1 ), x0 ∈ D alle (eine) maxi-
malen Lösungen α von

ẋ = w(t, x) und α(T ) = x0

zu finden.

2.11 Beispiele
2.11.1 Beispiel 1
ẋ = λx, x0 = 2. ⇒ α(t) = 2·eλt ist eine Lösung des Anfangswertproblems.
(α(0) = 2)

2.11.2 Beispiel 2
ẋ = t, (T, x0 ) = (0, 1). ⇒ α(t) = 21 t2 + 1. (c = 1)
2 SYSTEME VON DIFFERENTIALGLEICHUNGEN 1. ORDNUNG 18

2.11.3 Beispiel 3
       
x1 −x2 1 cos(t)
˙= , x0 = . ⇒ α(t) = .
x2 x1 0 sin(t)
3 ERSTE LÖSUNGSMETHODEN FÜR DGLEN 1. ORDNUNG 19

3 Erste Lösungsmethoden für DGLen 1. Ord-


nung
3.1 Lösungsmethoden für autonome DGLen
Sei v : (a, b)→R stetig. Betrachte

ẋ = v(x) (5)

⊲ Sei x0 ∈ (a, b) mit v(x0 ) = 0. Dann ist

α(t) ≡ x0

eine Lösung von 5, denn α̇(t) ≡ 0 = v(α(t)) = v(x0 ).


⊲ Ist (a′ , b′ ) ⊆ (a, b) mit v(x) 6= 0 für alle x ∈ (a′ , b′ ). Ist α eine Lösung von
5, so gilt also:
α̇(t)
=1
v(α(t))
falls α(t) ∈ (a′ , b′ ). Ist Φ eine Stammfunktion von v1 , so ist

α(t) = Φ−1 (t + c)

(falls Φ−1 definiert) eine Lösung von 5, denn


1
α̇(t) = = v(α(t))
Φ̇(Φ−1 (t + c))
| {z }
α(t)

3.2 Beispiele
3.2.1 Beispiel 1
1
ẋ = λx. v(x) = 0 ⇔ x = 0 ⇔ α(t) = 0 ist eine Lösung. Φ(x) = λ ·ln(|x|) ist
1
Stammfunktion für λx ⇒ α(t) = ±eλt+c = C ′ ·eλt

3.2.2 Beispiel 2
2 2
v(x) = cos(x) , ẋ = cos(x) .
(GRAPHIC HERE)
3 ERSTE LÖSUNGSMETHODEN FÜR DGLEN 1. ORDNUNG 20

Erweitertes Richtungsvektorfeld
3
Erw. RVF
k·π
atan(t) + k · π
2 atan(t + C) + k · π

-1

-2

-3
-3 -2 -1 0 1 2 3
t

1. Nulstellen von v:
π
v( + k·π) = 0, k ∈ Z
2
d.h.
π
+ k·π, t ∈ R
α(t) =
2
π
sind (die) maximalen Lösungen zum Anfangswertproblem x(0) = 2 + kπ.
1 π
2. Φ(x) = tan(x) + C ist Stammfunktion von cos(x) 2 für x 6= 2 + kπ. ⇒

α(t) = arctan(t + c) + kπ, k ∈ Z, c, t ∈ R sind weitere maximale Lösungen


von ẋ = v(x). Sind dies alle Lösungen? (→ Ja, Begründung später)
π
Anfangswertproblem zu x(0) = 4 wird durch arctan(t + 1) gelöst, denn
π
α(0) = arctan(c) + kπ = ⇔ k = 0, c = 1
4

3.3 Lösungsmethode 2: getrennte Variablen



g : (t0 , t1 )→R
Sei w : (t0 , t1 )×(a, b)→R, w(t, x) = f (x)·g(t), mit stetig (Für f :
f : (a, b)→R+
(a, b)→R verfahre wie in 3.1 mit Fallunterscheidung!). Es gilt α : (t′0 , t′1 )→(a, b)
α̇(t)
ist Lösung von ẋ = g(t)·f (x) ⇔ f (α(t)) = g(t).
1
Ist Φ Stammfunktion von f und G Stammfunktion von g, so gilt
1
(Φ◦α)˙(t) = ·α̇(t) = Ġ(t)
f (α(t))
3 ERSTE LÖSUNGSMETHODEN FÜR DGLEN 1. ORDNUNG 21

Durch α(t) = Φ−1 (G(t)) + C ist eine Lösung von ẋ = w(t, x) gegeben für alle
t, c, für welche die rechte Seite definiert ist.

3.4 Beispiele
3.4.1 Beispiel 1
ẋ = g(t)·x, x > 0, t ∈ R (6)
Rt
(g(τ )) dτ
Dann ist Φ = ln(x). ⇒ α(t) = C·et0 , c > 0, t ∈ R maximale Lösung von
6. Das Anfangswertproblem zu
x(t0 ) = x0 , x0 ∈ R+
wird durch
Rt
(g(τ )) dτ
α(t) = x0 e t0

1 2
gelöst. Für g(t) = −t ist also α(t) = C·e− 2 t die gesuchte Lösung. Richtungs-
vektorfeld:

Richtungsvektorfeld
3
RVF
1 2
C · e− 2 t
2.5

1.5
x1 =x

1
ˆ

0.5

-0.5

-1
-3 -2 -1 0 1 2 3
x0 =t
ˆ

3.4.2 Beispiel 2
ex
ẋ = sin(t)·|{z}
| {z }
g(t) f (x)

Richtungsvektorfeld:
3 ERSTE LÖSUNGSMETHODEN FÜR DGLEN 1. ORDNUNG 22

Richtungsvektorfeld
2
RVF
ln(cos(t))
1.5

0.5
x1 =x

0
ˆ

-0.5

-1

-1.5

-2
-3.14159 -1.5708 0 1.5708 3.14159
x0 =t
ˆ

1
⊲ Φ(x) = −e−x ist eine Stammfunktion von f (x) = e−x .

⊲ G(t) = −cos(t) + C ist Stammfunktion von sin(t).

⇒ α(t) = −ln(cos(t) + c) ist Lösung von ẋ = sin(t)·ex für alle t, c, auf denen

die rechte Seite definiert ist“, d.h. für cos(t) + c > 0. Z.B.
⊲ für c = 0:
π π
t ∈ (− + 2kπ, + 2kπ)
2 2
α0 (t) = −ln(cos(t))
α0 (0) = 0

⊲ für c = 1:

t ∈ R\{π + 2kπ | k ∈ Z}
α1 (0) = −ln(2)

⊲ für c > 1:
t∈R
3 ERSTE LÖSUNGSMETHODEN FÜR DGLEN 1. ORDNUNG 23

2
α−0,5 (t)
α0 (t)
1.5 α1 (t)
α2 (t)
1

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
-4.71239 -3.14159 -1.5708 0 1.5708 3.14159 4.71239
t

3.5 Lösungsmethode 3: Variation der Konstanten


Gesucht ist eine Lösung von
ẋ = g(t)·x + f (t) (7)
Lösung für f (t) = 0 ist durch
Rt
(g(τ )) dτ
α(t) = C·e t0

gegeben. Angenommen
Rt
(g(τ )) dτ
β(t) = u(t)·e t0

ist Lösung von 7. Dann gilt:


Rt
(g(τ )) dτ
u̇(t)·e t0
+ g(t)·β(t) = g(t)·β(t) + f (t)
Rt
− (g(τ )) dτ
⇒u̇(t) = f (t)·e t0

Daraus folgt, dass


Zt Rt
− (g(τ )) dτ
Rt
(g(τ )) dτ
β(t) = (x0 + (f (s)·e t0
) ds)·et0
t0
3 ERSTE LÖSUNGSMETHODEN FÜR DGLEN 1. ORDNUNG 24

Lösung von 7 ist.


Achtung: Dies sind nicht alle Lösungen. Siehe 4.3 & 4.4.
4 SYSTEME LINEARER DGLEN 1. ORDNUNG 25

4 Systeme linearer DGLen 1. Ordnung


4.1 Definition (von Systemen linearer DGLen)
2
=Rk
z}|{
Ist A : (a, b)→M( k×k, R) stetig und b : (a, b)→Rk stetig, so heißt

ẋ = Ax + b (8)

ein k-dimensionales System linearer DGLen 1. Ordnung. Ist b ≡ 0, so heißt das


System homogen, ansonsten inhomogen.

ẋ = Ax (9)

heißt das zu 8 gehörende homogene System.

4.2 Bemerkung
1. 8 ist genau dann autonom, falls A, b konstant sind.
2. 3.5 ist eine inhomogene lineare DGL.

4.3 Notiz (über Lösungen aus Lösungszusammensetzun-


gen)
1. Es gilt: Sind α1 und α2 Lösungen von 9, so ist für jedes c ∈ R

c·a1 + a2

wieder eine Lösung von 9, denn

(c·α1 + α2 )˙ = cAα1 + cAα2


= A(cα1 + α2 )

sofern die Definitionsbereiche von α1 und α2 übereinstimmen.


2. Sind β1 und β2 Lösungen von 8, so ist β1 − β2 Lösung von 9, sofern die
Definitionsbereiche von β1 und β2 übereinstimmen.
3. Ist β Lösung von 8 und α Lösung von 9 und stimmen die Definitionsbe-
reiche von α & β überein, dann gilt:

α + β ist Lösung von 8

denn

(α + β)˙(t) = α̇(t) + β̇(t)


= A(t)·α(t) + A(t)·β(t) + b(t)
= A(t)·(α + βt) + b(t)
4 SYSTEME LINEARER DGLEN 1. ORDNUNG 26

4.4 Hauptsatz über lineare DGLen


1. Die maximalen Lösungen von ẋ = Ax + b mit A : D→M(k×k, R), b :
D→Rk sind auf ganz D definiert. Die Lösungen des zugehörigen Systems
9 bilden einen k-dimensionalen Untervektorraum von C 1 (D, Rk ). Ist τ ∈ D
beliebig, so ist durch
L → Rk
α 7→ α(τ )
(wobei L den Raum der Lösungen von 9 bezeichnet) ein Isomorphismus
gegeben.
2. Ist β eine Lösung von 8, so ist der Raum der Lösungen von 8 durch
{β + a | α Lösung von 9}
gegeben.

4.5 Bemerkung
4.4.1 besagt, dass es zu jedem T ∈ D und jedem x0 ∈ Rk genau eine Lösung α
von 9 gibt mit
α(T ) = x0
z.B.:

Es kann nicht sein, dass α1 (T ) = x0 = α2 (T ), falls α1 und α2 beides Lösungen


von 9 sind, d.h. die Bahnen zerlegen den PR, d.h. durch jeden Punkt des PRs
geht genau eine Bahn.

(Beweis fehlt hier, teilweise wird er in 6 nachgeliefert)


4 SYSTEME LINEARER DGLEN 1. ORDNUNG 27

4.6 Definition (des/der Fundamental-systems, -matrix und


der Wronskideterminante)
Eine Basis α1 , . . . , αk des Lösungsraums L von 9 bezeichnen wir als Fundamen-
talsystem, die matrixwertige Abbildung

D→M(k×k, R), t 7→ (α1 (t) . . . αk (t))

bezeichnet man als Fundamentalmatrix. Sind β1 , . . . , βk beliebige Lösungen von


9, so bezeichnet man mit

W (t) = det(β1 (t) . . . βk (t))

die Wrongskideterminante von β1 , . . . , βk .

4.7 Korollar
Für k Lösungen β1 , . . . , βk von 9 sind äquivalent:
1. β1 , . . . , βk bilden ein Fundamentalsystem von 9.
2. Jede Lösung α von 9 ist eine LK der β1 , . . . , βk , d.h. es gibt c1 , . . . , ck ∈ R
so, dass
α(t) = c1 β1 + . . . + ck βk
ist.
3. Für ein τ ∈ D ist {β1 (τ ), . . . , βk (τ )} eine Basis von Rk .
4. Für jedes τ ∈ D ist {β1 (τ ), . . . , βk (τ )} eine Basis von Rk .
5. Die Wronskideterminante W (τ ) 6= 0 für ein τ ∈ D.
6. Die Wronskideterminante W (τ ) 6= 0 für jedes τ ∈ D.

4.8 Notiz (Lösungen aus der Fundamentalmatrix)


Ist Φ : D→M(k×k, R) eine Fundamentalmatrix von 9, dann ist Φ Lösung der
DGL
ż = Az
z : D→M(k×k, R) (Dimension: k 2 ).

4.9 Satz (inhomogene Lösung aus der Fundamentalma-


trix)
Ist Φ : R→GL(k, R) eine Fundamentalmatrix von 9, so ist
Zt
−1
β(t) = Φ(t)·Φ (τ )·v + Φ(t)· (Φ−1 (s)b(s)) ds
τ
| {z }
Rk

eine Lösung des inhomogenen Systems 8 mit

β(τ ) = v
4 SYSTEME LINEARER DGLEN 1. ORDNUNG 28

Beweis:

Nachrechnen wie in 3.5:

Zt
−1
β̇(t) = Φ̇(t)·(Φ (τ )·v + (Φ−1 (s)b(s)) ds) + Φ(t)·Φ−1 (t)b(t)
τ
=
|{z} Aβ(t) + b(t)2
4.8

4.10 Bemerkung
Ist Φ eine Fundamentalmatrix, so ist für jeden Vektor w ∈ Rk

β : D→Rk , t 7→ Φ(t)·w

eine Lösung von 9 mit β(τ ) = Φ(τ )·w.


Für k > 1 und A : D→M(k×k, R) existiert keine einfache allgemeine Metho-
de, um Φ zu berechnen. Aber für den Fall eines autonomen homogenen Systems
gibt es Rechenverfahren. Ab jetzt: A ∈ M(k×k, R) (also D = R).

4.11 Notiz (Lösungen aus Eigen -werten bzw. -vektoren)


1. Ist λ ∈ R ein reeller Eigenwert von A, v ∈ Rk ein Eigenvektor zum Eigen-
wert λ. Setze α(t) = eλt ·v. Dann ist

α̇(t) = λ·eλt ·v = eλt ·Av = A·(eλt ·v) = Aα(t)

Also ist α : R→Rk , α(t) = eλt ·v eine Lösung von ẋ = Ax.


2. Ist γ + iω ∈ C, ω 6= 0 ein Eigenwert von A, dann ist γ − iω ∈ C ebenfalls
ein Eigenwert von A. Ist u + iv ein Eigenvektor zu γ + iω, so ist u − iv ein
Eigenvektor zu γ − iω. Dann erfüllt

β : Rk →Ck , β(t) = e(γ+iω)t (u + iv) = eγt ·(cos(ωt) + i·sin(ωt))·(u + iv)

die Gleichung ẋ = Ax, also sind auch Real- und Imaginärteil von β Lösun-
gen von ẋ = Ax, d.h.

eγt (cos(ωt)·u − sin(ωt)·v)


eγt (sin(ωt)·u + cos(ωt)·v)

sind Lösungen von ẋ = Ax.


4 SYSTEME LINEARER DGLEN 1. ORDNUNG 29

4.12 Beispiel

ẋ1 = x2
ẋ2 = −2x1 + 3x2
 
0 1
⊲ A=
−2 3
⊲ Eigenwerte: λ1 = 1, λ2 = 2
   
1 1
⊲ Eigenvektoren: v1 = , v2 =
1 2
⊲ Allgemeine Lösung:  
c1 ·et + c2 ·e2t
c1 ·et + 2c2 ·e2t
 
a
⊲ Lösungen zum Anfangswertproblem α(0) = :
b
c1 + c2 = a
c1 + 2c2 = b

c2 = b−a
c1 = 2a − b
⇒  
(2a − b)·et + (b − a)·e2t
α(t) =
(2a − b)·et + 2(b − a)·e2t

4.13 Korollar (Fundamentalsystem und Eigen -werte bzw.


-vektoren)
Ist A komplex diagonalisierbar, d.h. es existiert eine Basis von Ck von Eigenvek-
toren zu A und sind λ1 , . . . , λr , γ1 ±iω1 , . . . , γs ±iωs , r = 2s + k (λi und γj + iωj
nicht notwendig alle verschieden) Eigenwerte von A mit Eigenvektoren
v1 , . . . , vr , u1 ±iw1 , . . . , us ±iws
so ist ein Fundamentalsystem von ẋ = Ax durch
eλj t , j = 1, . . . , r
γj t
e (cos(ωj t)·uj − sin(ωj t)·wj ) , j = 1, . . . , s
eγj t (sin(ωj t)·uj + cos(ωj t)·wj ) , j = 1, . . . , s

gegeben, d.h. eine beliebige Lösung von ẋ = Ax ist von der Form
r
X s
X
(cj ·eλj t ·vj ) + (aj ·eγj t ·(cos(ωj t)·uj − sin(ωj t)·wj ))
j=1 j=1
s
X
+ (bj ·eγj t ·(sin(ωj t)·uj + cos(ωj t)·wj ))
j=1

mit aj , bj , cj ∈ R.
4 SYSTEME LINEARER DGLEN 1. ORDNUNG 30

4.14 Beispiele
k = 2. Ist A diagonalisierbar, so sind folgende Fälle möglich:
1. A hat 2 reelle Eigenwerte λ1 , λ2 (möglicherweise λ1 = λ2 ) mit linear un-
abhängigen Eigenvektoren v1 , v2 .
2. A hat 2 zueinander komplex konjugierte Eigenwerte γ1 + iω1 , γ1 − iω1 ,
ω1 6= 0.
Beispiele:
1. Erinnere 4.12.
 
a
⊲ Lösung des Anfangswertproblems x0 = :
b
   
(2a − b)·et + (b − a)·e2t 2a − b + (b − a)·et
= et ·
(2a − b)·et + 2(b − a)·e2t 2a − b + 2(b − a)·et

⊲ PP mit
⊲ (1) / Zyan: a = b
⊲ (2) / Rosa: 2a = b
⊲ (3) / Grün: a < b
⊲ (4) / Blau: a > b

Phasenportrait
15
RVF
(1)
(2)
10 (3)
(4)

0
x2

-5

-10

-15
-15 -10 -5 0 5 10 15
x1
4 SYSTEME LINEARER DGLEN 1. ORDNUNG 31

2. System:

ẋ1 = −3x1 + 2x2


ẋ2 = −4x1 + 3x2

⊲ Eigenwerte: λ1,2 = ±1
   
1 1
⊲ Eigenvektoren: v1 = , v2 =
1 2
⊲ Allgemeine Lösung:  
c1 ·e−t + c2 ·et
c1 ·e−t + 2c2 ·et
 
a
⊲ Anfangswertproblem x0 (0) = :
b

c1 + c2 = a
c1 + 2 2 = b

wird gelöst durch


 
(2a − b)·et + (b − a)·et
α(t) =
(2a − b)·et + 2(b − a)·et

⊲ PP mit
⊲ (1) / Zyan: a = b
⊲ (2) / Rosa: 2a = b
⊲ (3) / Grün: a < b
⊲ (4) / Blau: a > b
4 SYSTEME LINEARER DGLEN 1. ORDNUNG 32

Phasenportrait
15
RVF
(1)
(2)
10 (3)
(4)

0
x2

-5

-10

-15
-15 -10 -5 0 5 10 15
x1

3. System:

ẋ1 = x2
ẋ2 = 2x2

mit  
0 1
A=
0 2
⊲ Eigenwerte: λ1 = 0, λ2 = 2
   
1 1
⊲ Eigenvektoren: v1 = , v2 =
0 2
⊲ Lösungen:
 
1
α1 (t) =
0
 
2t 1
α2 (t) = e ·
2

⊲ PP:
4 SYSTEME LINEARER DGLEN 1. ORDNUNG 33

Phasenportrait
15
RVF

10

0
x2

-5

-10

-15
-15 -10 -5 0 5 10 15
x1

4. System:

ẋ1 = x2
ẋ2 = −x2

mit  
0 +1
A=
−1 0
⊲ Eigenwerte: λ1,2 = ±i
 
1
⊲ Eigenvektoren: v1,2 =
±i
⊲ Lösungen:
     
cos(t) 0 cos(t)
α1 (t) = − =
0 sin(t) −sin(t)
 
sin(t)
α2 (t) =
cos(t)

⊲ PP:
4 SYSTEME LINEARER DGLEN 1. ORDNUNG 34

Phasenportrait
15
RVF

10

0
x2

-5

-10

-15
-15 -10 -5 0 5 10 15
x1
 
1 −2
5. ẋ = Ax, A =
2 1
⊲ Eigenwerte: λ1,2 = 1±2i
 
1
⊲ Eigenvektoren: v1,2 =
∓i
⊲ Lösungen:
 
cos(2t)
α1 (t) = et ·
sin(2t)
 
sin(2t)
α2 (t) = et ·
−cos(2t)

⊲ PP mit γ > 0 (Drehrichtung für γ < 0 umgedreht):


4 SYSTEME LINEARER DGLEN 1. ORDNUNG 35

Phasenportrait
15
RVF

10

0
x2

-5

-10

-15
-15 -10 -5 0 5 10 15
x1

4.15 Erinnerung (Diagonalisierbarkeit) und Beispiel


 
1 1
Nicht jede Matrix ist diagonalisierbar, z.B. A = : Eigenwert λ = 1 mit
  0 1
1
1-dimensionalem Eigenraum R· .
0
 
1
⇒ 1. Lösung von ẋ = Ax ist durch α(t) = et · gegeben. Bestimmung der
0
2. dazu linear unabhängigen Lösung:

ẋ1 = x1 + x2
ẋ2 = x2

⇒x2 (t) = et
⇒ẋ1 (t) = x1 (t) + et (10)
t
⇒ 10 ist eine inhomogene Gleichung, x1 (t) = t·e ist eine Lösung von 10 ⇒
Allgemeine Lösung von ẋ = Ax:
 t  t  
e t·e t c1 + c2 ·t
c1 · + c2 · =e·
0 et c2

Allgemeiner sei A ∈ M(2×2, R), λ ∈ R ein reeller Eigenwert von A mit 1-


dimensionalem Eigenraum R·v, A sei nicht diagonalisierbar. Ergänze v durch
w ∈ R2 zu einer Basis von R2 . Dann gibt es ein κ 6= 0 so, dass Aw = λw + κv
4 SYSTEME LINEARER DGLEN 1. ORDNUNG 36

(angenommen nicht, d.h. angenommen Aw = λ′ w + κv, λ 6= λ′ , dann wäre



v ′ = (v + λ−λ ′
κ ·w) ein Eigenvektor von A zum Eigenwert λ (Widerspruch), also
A diagonalisierbar). Damit ist ein Fundamentalsystem von ẋ = Ax durch

α1 (t) = eλt ·v
α2 (t) = (κtv + w)·eλt

definiert. Beweis nachrechnen, denn

α̇2 (t) = κv·eλt + λ·α2 (t)


Aα2 (t) = (κt·λv + λw + κv)·eλt
= κv·eλt + λ·α2 (t)

⇒ a2 ist Lösung von ẋ = Ax. α1 und α2 bilden ein Fundamentalsystem, denn

α1 (0) = v
α2 (0) = w
5 DIE MATRIXEXPONENTIALFUNKTION 37

5 Die Matrixexponentialfunktion
Erinnere: ẋ = ax, x ∈ R, hat die allgemeine Lösung c·eat . Versuche für A ∈ M(k×k, R)

P k
ein eλt = ( (λt)
(k)! ) zu definieren.
k=0

5.1 Definition (der Operatornorm) und Notiz


Seien V, W normierte VRe mit Normen || ||V und || ||W . Bezeichne Hom(V, W )
die Menge der linearen Abbildungen V →W , dann ist auf Hom(V, W ) durch

||Av||W
||A||OP = sup ( ) = sup (||Av||W )
v∈V ||v||V v,||v||=1

eine Norm wohldefiniert.

5.2 Bemerkung (über Zusammenhänge der Operatornorm)


1. ||Ax||W ≤ ||A||OP ·||x||V
2. ||AB|| ≤ ||A||·||B||

i.A. gilt aber nicht


||AB|| ≡ ||A||·||B||
   
1 0 0 0
z.B. A = ,B= .
0 0 0 1

5.3 Notiz
Sei A = (aij ), so ist
max(|aij |) ≤ ||A||OP
 
a1j
 .. 
denn ||A·ej ||W = || . || ≥ |aij | für alle i, j.
anj

5.4 Definition (der Matrizen -differentierbarkeit und -reihen)


1. Sei A : R→M(n×n, R) differentierbar, d.h. für A = (aij ) seien aij : R→R
differentierbar für alle i, j, dann ist
d
A ≡ Ȧ = (ȧij )i,j
dt

P ∞
P
2. Sei p(t) = (ck tk ), dann definieren wir p(A) = (ck Ak ) für A ∈ M(n×n, R)
k=0 k=0
5 DIE MATRIXEXPONENTIALFUNKTION 38

5.5 Erinnerung

P k
x
Die Lösung von ẋ = ax ist Ceat und ex = ( (k)! ), wobei die Potenzreihe
k=0
absolut (auf R) konvergiert. Versuche, dies zu übertragen auf den Fall ẋ = Ax.
Zeige:
P Ak
⊲ eA ist wohldefiniert, d.h. ( (k)! ) konvergiert

⊲ Reihenregeln für eA
⊲ Berechnung von eA

5.6 Satz (Matrizenreihenkonvergenz)


Sei p eine absolut konvergierende Potenzreihe für |t| < R, so ist auch (p(A))ij
absolut konvergernt für A ∈ M(n×n, R), ||A||OP < R, denn
k
|(Ak )ij | ≤ ||Ak ||OP ≤ ||A|| ≤ Rk
|{z} |{z}
5.3 5.2.b
P
d.h. die Reihen (ck (Ak )ij ) konvergieren nach dem Majorantenkriterium.

5.7 Korollar (Matrizenexponentialreihe)


Für alle B ∈ M(n×n, R) ist

X Bk 1
eB = ( ) = 1 + B + B2 + . . .
(k)! 2
k=0

wohldefiniert. Weiter
d tB
e = B·etB
dt
d.h. die Spalten von etB sind Lösungen von ẋ = Bx.

5.8 Lemma (Rechenregel der Matrizenexponentialfunkti-


on)
1. Ist AB = BA, so ist
eA+B = eA ·eB
(Beweis in Ü.a.)
2. Ist C ∈ GL(n, R), so ist
−1
eCAC = C·eA ·C −1

denn
(CAC −1 )k = C·Ak ·C −1
5 DIE MATRIXEXPONENTIALFUNKTION 39

5.9 Korollar (Matrizenexponentialfunktionen als Teilmen-


ge der General Linear Group)
Für alle A ∈ M(n×n, R) ist etA ∈ GL(n, R), denn

e|−tA tA
{z } ·e = e
−tA+tA
= e0 = 1
(etA )−1

d.h. die Spalten von etA bilden ein Fundamentalsystem von ẋ = Ax.

5.10 Beispiel
Ist A ∈ M(n×n, K) (K = R oder K = C) eine Diagonalmatrix, d.h.
 
λ1 0
A=
 .. 
. 
0 λn

Dann ist  k 
λ1 0
Ak = 
 .. 
. 
0 λkn
Daraus folgt, dass  
eλ1 0
eA = 
 .. 
. 
0 eλn

5.11 Definition (der Nilpotenz)


Eine Matrix N ∈ M(n×n, R) heißt nilpotent, wenn es ein k ∈ N mit N k = 0
gibt.

5.12 Notation und Beispiel


Ist N nilpotent, N k = 0, so ist eN = 1 + N + 21 N 2 + . . . + (k−1)!
1
·N k−1 . Beispiel:
     
0 1 1 1 1 t
N= , N 2 = 0, eN = 1 + N = , etN =
0 0 0 1 0 1

5.13 Beispiel
     
1 1 1 0 0 1
A= = +
0 1 0 1 0 0
| {z } | {z }
D N

Es gilt: DN = N D. ⇒
 t    t 
tA Dt Nt e 0 1 t e tet
e =e ·e = · =
0 et 0 1 0 et
 t  
e t t
d.h. , e ist ein Fundamentalsystem von ẋ = Ax.
0 1
5 DIE MATRIXEXPONENTIALFUNKTION 40

5.14 Satz (Lineare Algebra, z.B. Brockner, lineare Alge-


bra II)
Ist A ∈ End(Cn ) = Hom(Cn , Cn ) = M(n×n, C). Dann gibt es eine Basis von C
bezüglich der A in Jordannormalform vorliegt, d.h. in der Form
 
J1 0 . . . 0
.
 0 J2 . . . .. 

A=. 
 .. . . . . . . 0 

0 . . . 0 Jr

wobei Ji Jordankästchen“ sind, d.h.



 
λi 1 0 ... 0
.. .. .. .
. .. 

0
 . . 
Ji ∈ M(ni ×ni , C), Ji =  ... .. . ..
 
 . .. . 0 
. .. .. .. 
 .. . . . 1
0 . . . . . . 0 λi

(Spezialfall r = n ⇒ A ist diagonal) also A = D + N , wobei D diagonal, N von


der Form  
0 1 0 ... ... 0
. .. .. .
0 . . 1 . .. 

.
 
 .. . . . . .. .. 
.
 . . 0 . . 

. . . . . . 
 .. .. .. . . . . .. 
 
. .
. . . . . . . . . . . 1

 ..
0 ... ... ... ... 0
also N nilpotent und DN = N D gilt.

5.15 Korollar
Ist A ∈ M(n×n, C), dann gibt es T ∈ GL(n, C) so, dass T AT −1 = D + N , D
diagonal, N nilpotent, DN = N D, also:

eA = T −1 eD eN T
6 DER EXISTENZ- UND EINDEUTIGKEITSSATZ 41

6 Der Existenz- und Eindeutigkeitssatz


Fragen:
1. Gibt es zu jedem Anfangswertproblem ẋ = v(x), x(0) = x0 eine Lösung?
2. Ist sie eindeutig ?
Zu
1. Man kann nicht erwarten, dass jede Lösung Definitionsbereich R hat.
2. Erinnere Ü.a.:  √
√x x≥0
ẋ = , x(0) = 0
− −x x ≤ 0
ẋ(t)

α1 (t) = 0

0 t≤0
α2 (t) = 1
4 ·(t − c)2 t≥c
6 DER EXISTENZ- UND EINDEUTIGKEITSSATZ 42

α(t)

c
t

Vorüberlegung:

Angenommen, α1 und α2 sind Lösungen zu ẋ = v(x) und x(0) = x0 , so gilt

α̇j (t) = v(αj (t)), j = 1, 2

Daraus folgt:
Zt
αj (t) = x0 + (v(αj (τ ))) dτ (11)
0
6 DER EXISTENZ- UND EINDEUTIGKEITSSATZ 43

und
Zt
||α2 (t) − α1 (t)|| = || (v(α1 (τ ) − v(α2 (τ ))) dτ )|| (12)
0
Zt
≤ (||v(α1 (τ )) − v(α2 (τ ))||) dτ (13)
0
?
(≤ θ·||α1 (t) − α2 (t)||) (14)

6.1 Definition (der lokalen Lipschitz-stetigkeit)


Sei M ⊆off R, v : M →Rn erfüllt eine lokale Lipschitz-Bedingung oder v ist lokal
lipschitz-stetig, wenn gilt: Für alle x ∈ M existiert eine Umgebung U von x und
ein L > 0 so, dass für alle x, y ∈ U gilt:

||v(x) − v(y)|| ≤ L||x − y||

6.2 Bemerkung (C 1 ⇒ lipschitz-stetig ⇒ C 0 )


Ist v ∈ C 1 (M, Rn ) M ⊆ Rm , so ist v lokal lipschitz-stetig. Ist v lokal lipschitz-
stetig, so ist v stetig.

6.3 Satz (Eindeutigkeitssatz)


Sei v : D→Rk lokal lipschitz und seien αj : (t1 ,2 )→D Lösungen von ẋ = v(x),
x(0) = x0 für j = 1, 2, so ist α1 = α2 .
Beweis:

Angenommen, es existiert ein t0 , o.B.d.A.t0 > 0, mit α1 (t0 ) 6= α2 (t0 ).

Sei t := inf({t ∈ [0, t0 ] | α1 (t) 6= α2 (t)}).

Dann gilt α1 (t) = α2 (t).


⊆U
z }| {
Wähle U und L wie in 6.1 und R ≥ 0 so, dass UR (α(t)).

Sei ǫ > 0 so, dass


6 DER EXISTENZ- UND EINDEUTIGKEITSSATZ 44

◮ αj (t) ∈ KR für alle t ∈ [t − ǫ, t + ǫ], j = 1, 2


◮ ǫL < 1

Dann gilt für alle t ∈ [t, t + ǫ]

Zt
||α1 (t) − α2 (t)|| ≤ (||v(α1 (τ )) − v(α2 (τ ))||) dτ
|{z} | {z }
13 0 ≤ L·||α1 (t)−α2 (t) (∗)||

(*): weil α1 (t) ∈ KR

max (||α1 (t) − α2 (t)||) ≤ ǫL· max (||α1 (t) − α2 (t)||)


t ∈ [t,t+ǫ] t ∈ [t,t+ǫ]

⇒ max (||α1 (t) − α2 (t)||) = 0. Widerspruch zur Definition von t:


t ∈ [t,t+ǫ]

α1 (t) 6= α2 (t), t ∈ [t, t + ǫ]

Zum Existenzsatz:
⊲ Betrachte 11
Rt
⊲ Setze F : C ∞ ((t1 ,2 ), D)→C 0 ((t1 , t2 ), D), F (f ) = x0 + (v(f (τ ))) dτ
0
 
0
⊲ f ist Lösung von x = v· , x(0) = x0 , falls F (f ) = f ⇔ f ist Fixpunkt
x
von F

6.4 Banachscher Fixpunktsatz


Sei (M, d) ein vollständig metrischer Raum, F : M →M eine kontrahierende
Abbildung, so besitzt F genau einen Fixpunkt und es gilt: Ist a0 ∈ M beliebig,
an = F n (a0 ), dann konvergiert (an )n ≥ 1 gegen den Fixpunkt.

6.5 Satz (Existenzsatz von Picard-Lindelöf)


Erfüllt v eine lokale Lipschitzbedingung und sei x0 ∈ D, dann gibt es ein ǫ > 0
und eine Lösung

α : (−ǫ, ǫ)→D von ẋ = v(x), x(0) = x0

Beweisidee:

Wende 6.4 an auf M = {α : (−ǫ, ǫ)→K | α(θ) = x0 } für geeignete ǫ und


K.

d : M ×M →R+
0 , d(α, β) = sup (||α(t) − β(t)||)
t ∈ (−ǫ,ǫ)
6 DER EXISTENZ- UND EINDEUTIGKEITSSATZ 45

Rt
F : M →M , F (α) = x0 + (v(α(τ ))) dτ
0

Zeige: F ist wohldefiniert und kontrahiert,



d(F (α), F (β)) = (||v(α) − v(β)||) dτ
0
= ǫLd(α, β)

... 2

6.6 Bemerkung (Ergänzung zum Existenzsatz von Picard-


Lindelöf)
Satz 6.5 gilt auch unter der schwächeren Bedingung, dass v stetig ist.

6.7 Korollar
Sei w : (t1 , t2 )×D→Rk stetig und erfülle bezüglich der Variable x ∈ D eine
lokale Lipschitzbedingung, also: für alle x ∈ D existiert eine Umgebung U und
ein L > 0 so, dass für alle x, y ∈ U gilt:

||w(t, x) − w(t, y)|| ≤ L||x − y||

Dann gibt es zu jedem x0 ∈ D und t0 ∈ [t1 , t2 ] genau eine Lösung von ẋ = w(t, x)
und x(t0 ) = x0 .

6.8 Bemerkung (Picard-Lindelöf-Verfahren)


Der 2. Teil des Banachschen Fixpunktsatzes liefert ein Verfahren zur (näherungs-
weisen) Bestimmung der Lösung: Sei α0 : (t0 − ǫ, t0 + ǫ)→D beliebig. Definiere
rekursiv
Zt
αk : (t0 − ǫ, t0 + ǫ)→D, αk (T ) = x0 + (w(τ, αk−1 (τ ))) dτ
t0

Dann konvergiert αk gegen eine Lösung. Beispiel: ẋ = x, x(0) = 1:


⊲ Setze α0 ≡ 1.
6 DER EXISTENZ- UND EINDEUTIGKEITSSATZ 46

⊲ Dann ist
Zt
α1 (t) = 1+ (1) dτ = 1 + t
0
Zt
1
α2 (t) = 1+ (1 + τ ) dτ = 1 + t + t2
2
0
.. ..
. .
1 k
αk (t) = 1 + t + ...+ t
(k)!
(Beweis durch Induktion)

P 1 k
⊲ ⇒ lim (ak (t)) = ( (k)! t ) = et .
k→∞ k=0

6.9 Korollar (Zerlegung des Phasenraums)


Ist v : D→Rk lokal lipschitz, so zerlegen die Bahnen den PR, d.h.
1. zu jedem x ∈ D gibt es eine Bahn B, mit x ∈ B.
2. sind B1 und B2 zwei Bahnen mit B1 ∩ B2 6= ∅, so ist B1 = B2 .

Beweis:
(1) ist nach dem Existenzsatz klar.

(2): Ist α(t1 ) = β(t1 ) und sind α, β Lösungen.

Setze α̃(t) = α(t + t1 ), β̃(t) = β(t + t2 ).

⇒ Bahnen von α̃ und α wie auch β̃ und β stimmen überein.

Es gilt: α̃(0) = α(t1 ) = β(t2 ) = β̃(0) ⇒ die Bahnen von α̃ und β̃ stimmen
überein.
6 DER EXISTENZ- UND EINDEUTIGKEITSSATZ 47

6.10 Definition (des Fixpunkts und der Periodizität)


Eine Lösung α einer DGL heißt
1. Fixpunkt ⇔ α(t) = p, für alle t ∈ (t1 , t2 )
2. periodisch ⇔ α ist kein Fixpunkt und es existiert genau ein T > 0 mit
α(t) = α(t′ ) ⇔ (t′ − t) ∈ ZT . Das T mit dieser Eigenschaft heißt Periode
der Bahn.

6.11 Satz
Sei v : D→Rk lokal lipschitz, dann gilt für die Lösungen von ẋ = v(x) genau
eine der folgenden Möglichkeiten:
1. α ist injektiv
2. α ist periodisch
3. α ist Fixpunkt

Beweis:

Angenommen, α ist weder injektiv noch Fixpunkt.

Dann existiert ein t0 und T̃ mit α(t0 ) = α(t0 + T̃ ). (*)

Wie im Beweis von 6.9 folgt dann, dass α(t + T̃ ) = α(t).


n o
Sei T := inf( T̃ | T̃ erfüllt (*) ) ⇒ T > 0, sonst wäre α Fixpunkt ⇒ T
ist die Periode von α.
7 DIFFERENTIALGLEICHUNGEN DER ORDNUNG N 48

7 Differentialgleichungen der Ordnung n


7.1 Definition (von (autonomen) DGLen der Ordnung n)
Sind Dj ⊆ Rk verallgemeinerte Rechtecke und w : (t1 , t2 )×D0 × . . . ×Dn−1 →Rk
stetig, so heißt
x(n) = w(t, x, . . . , x(n−1) ) (15)
ein (nicht-autonomes) k-dimensionales System von DGLen der Ordnung n. Hängt
w nicht von t ab, ist also durch

v : D0 × . . . ×Dn−1 →Rk

gegeben, so heißt das System autonom. Unter einer Lösung von 15 versteht man
eine Abbildung
α : (t′1 , t′2 )→Rk mit α(j) (t) ∈ D
α(n) (t) = w(t, α(t), . . . , α(n−1) (t)), (t′1 , t′2 ) ⊆ (t1 , t2 )
Analog für die Lösungen des autonomen Systems. Maximale Lösungen sind wie
im Fall n = 1 definiert.

7.2 Beispiel
ẍ = −ω 2 x + γ ẋ ist eine Gleichung 2. Ordnung.

7.3 Satz und Definition (des dazugehörigen Systems 1.


Ordnung)
Zu 15 heißt
ẋ1 = x2
ẋ2 = x3
.. (16)
.
ẋn = w(t, x1 , . . . , xn )
das zugehörige kn-dimensionale System 1. Ordnung (analog für autonome Sys-
teme). Ist α eine Lösung von 15, so ist (α, α̇, . . . , α(n−1) ) eine Lösung von 16
und ist β eine Lösung von 16, so sind die ersten k-Komponenten von β eine
Lösung von 15.
Beweis:

Sei α eine Lösung von 15, so gilt, dass (α, . . . , α(n−1) ) die Gleichung

w(t, α(t), . . . , α(n−1) (t)) = α(n)

erfüllt, also erfüllt (α, . . . , α(n−1) ) das System von DGLen 16. Ist β =
(β1 , . . . , βm ) eine Lösung von 16, so gilt

β2 = β̇1
(2)
β3 = β̇2 = β1
(j−1)
βj = β1
7 DIFFERENTIALGLEICHUNGEN DER ORDNUNG N 49


(n−1) (n−1)
βn = β 1 ⇒ β̇n = w(t, β1 , . . . , βn ) = w(t, β1 , . . . , β1 )
|{z}
(n)
β1

also erfüllt β1 die Gleichung 15.

7.4 Beispiel
ẍ = −x (17)
Zugehöriges System 1. Ordnung:
  
ẋ1 = x2 0 1
⇔ẋ = x (18)
ẋ2 = −x1 −1 0

Allgemeine Lösung von 18:


   
cos(t) sin(t)
c1 · + c2 ·
−sin(t) cos(t)

⇒ allgemeine Lösung von 17:

c1 ·cos(t) + c2 ·sin(t)

7.5 Korollar (aus dem Existenz- und Eindeutigkeitssatz)


Ist D = D0 × . . . ×Dn−1 , w : (t1 , t2 )×D→Rk eine stetige Funktion, die bezüglich
der Variablen aus D lokal lipschitz-stetig ist, so gibt es zu

t0 ∈ (t1 , t2 ), p = (p0 , . . . , pn−1 ) ∈ D

genau eine Lösung von 15 mit

α(t0 ) = p0 , . . . , α(n−1) (t0 ) = pn−1

Analog für autonome Systeme.


Beweis:

Ist w lokal lipschitz-stetig, so ist auch


 
x2
 .. 

w̃(t, x1 , . . . , xn ) =  . 

 xn 
w(t, x1 , . . . , xn )

lokal lipschitz-stetig.

Nach dem Existenz- und Eindeutigkeitssatz gibt es also genau eine Lösung
von 16.
7 DIFFERENTIALGLEICHUNGEN DER ORDNUNG N 50

7.6 Definition (des (erweiterten) Phasenportraits)


Unter dem (erweiterten) Phasenportrait eines Systems n-ter Ordnung versteht
man das (erweiterte) Phasenportrait des zugehörigen Systems 1. Ordnung.

7.7 Beispiele
7.7.1 Beispiel 1
ẍ = −x

Phasenportrait

RVF
x2 = ẋ1

c
x1

7.7.2 Beispiel 2
ẍ = 0, allgemeine Lösung: α(t) = at + b

Phasenportrait

RVF
α(a, b, t)
x2 = ẋ1

c
x1
7 DIFFERENTIALGLEICHUNGEN DER ORDNUNG N 51

7.7.3 Beispiel 3
Fadenpendel:
(GRAPHIC HERE)
8 LINEARE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN N -TER ORDNUNG 52

8 Lineare Differentialgleichungen n-ter Ordnung


8.1 Definition (von linearen (homogenen) DGLen n-ter
Ordnung)
Sei a0 , . . . , an−1 : (t1 , t2 )→M(k×k, R) stetig, so heißt

x(n) + an−1 x(n−1) + . . . + a0 x + b = 0 (19)

ein k-dimensionales System linearer DGLen der Ordnung n. Für b : (t1 , t2 )→Rk ,
b 6≡ 0 heißt es inhomogen, für b ≡ 0 heißt es homogen. Setzt man in 19 b ≡ 0,
so heißt das System das zugehörige homogene System. Für k = 1 schreibt man
statt 19, b ≡ 0 im autonomen Fall auch
d
P( )x = 0
dt
wobei P (s) das Polynom sn + an−1 ·sn−1 + . . . + a0 ist.

8.2 Notiz (das dazugehörige System 1. Ordnung)




Das zu 19 gehörige System 1. Ordnung ist durch ẋ = Ax + b mit
 
0 1 0 ... 0 

 . . . . ..   
 0
 0 . . . 


 0 
 .. . . .  →  . 

A= . .. .. .. 0  kn, b =  ..  kn
 
 

 . .. . .  −b
 .. . .. .. 1 




−a0 . . . . . . . . . −an−1

gegeben.

8.3 Satz (Anfangsisomorphismus)


Die Lösungen von 19 sind auf ganz (t1 , t2 ) definiert. Für b = 0 bilden sie einen
kn-dimensionalen VR. Für b = 0 ist durch
 
Lösungen von 19 b = 0
→ Rkn
 
a(t0 )
 .. 
α 7→  . 
(n−1)
α (t0 )

für jedes t0 ∈ (t1 , t2 ) ein Isomorphismus definiert. φ heißt der Anfangsisomor-


phismus zum Anfangsproblem t0 .
8 LINEARE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN N -TER ORDNUNG 53

8.4 Definition (des Fundamentalsystems, der Wronski -


matrix und -determinante)
Unter einem Fundamentalsystem für 19, b = 0, versteht man eine Basis des
zugehörigen Lösungsraums. Sind α1 , . . . , αkn Lösungen von 19, so heißt
 
α1 (t) ... αkn (t)
 .. .. 
X(t) =  . . 
(n−1) (n−1)
α1 (t) . . . αkn (t)
die zugehörige Wronski-matrix,
det(X(t)) = W (t)
heißt die Wronski-determinante.

8.5 Satz
Sind α1 , . . . , αkn Lösungen von 19, b = 0, so ist gleichbedeutend:
1. α1 , . . . , αkn bilden ein Fundamentalsystem
2. W (t0 ) 6= 0 für ein t0 ∈ (t1 , t2 )
3. W (t) 6= 0 für alle t ∈ (t1 , t2 )
4. Für jede Lösung α von 19, b = 0, gibt es c1 , . . . , ckn ∈ R so, dass
kn
X
α= (cj αj )
j=1

ist.

8.6 Lemma (Lösungen aus dem Fundamentalsystem)


Ist α1 , . . . , αkn ein Fundamentalsystem von 19, b = 0, und ist β eine beliebige
Lösung von 19, so ist die allgemeine Lösung von 19 durch
kn
X
β+ (cj αj ), cj ∈ R
j=1

gegeben.

8.7 Korollar (inhomogene Lösungen aus dem Fundamen-


talsystem)
Sei k = 1 und α1 , . . . , αn ein Fundamentalsystem von 19 mit b = 0, d.h. der
zu 19 gehörenden homogenen Gleichung, und es gelte X(0) = 1, wobei X die
durch α1 , . . . , αn gegebene Wronskimatrix ist. Dann ist die Lösung von 19 zur
Anfangsbedingung x(0) = p1 , . . ., x(n−1) (0) = pn :
n
X n
X Zt
(pj αj (t)) − (αj (t))· (b(τ )uj (τ )) dτ
j=1 j=1 0
8 LINEARE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN N -TER ORDNUNG 54

wobei  
? | u1 (t)
−1 
X (t) = ? | .. 
. 
? | un (t)
ist.
Beweis:

Nach 4.9 und 7.5 ist die Lösung von 19 mit

x(0) = p1 , . . . , x(n−1) (0) = pn

durch die 1. Komponente von

Zt


X(t)·p − X(t)· (X −1 (τ )· b (τ )) dτ
0

gegeben.

8.8 Korollar
Sei α1 , α2 ein Fundamentalsystem für

ẍ + a1 ẋ + a0 x = 0

mit

α1 (0) = 1 , α̇1 (0) = 0


α2 (0) = 0 , α̇2 (0) = 1

so ist
Zt Zt
b(τ )·α2 (τ ) b(τ )·α1 (τ )
β(t) = α1 (t)·p1 + α2 (t)·p2 + α1 (t)· ( ) dτ − α2 (t)· ( ) dτ
W (τ ) W (τ )
0 0

eine Lösung von

ẍ + a1 ẋ + a0 x + b = 0 mit β(0) = p1 , β̇(0) = p2

denn ist  
α1 (t) α2 (t)
X(t) =
α̇1 (t) α̇2 (t)
so ist  
−1 1 α̇2 (t) −α2 (t)
X (t) = ·
W (t) −α̇1 (t) α1 (t)
8 LINEARE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN N -TER ORDNUNG 55

Ab jetzt betrachten wir den Fall einer autonomen linearen DGL

x(n) + an−1 x(n−1) + . . . + a0 x = 0, aj ∈ R (20)

Das zugehörige System 1. Ordnung ist durch


 
0 1 0 ... 0 

 . . . . ..  
 0
 0 . . . 



 .. . .. . .. . .. 
ẋ = Ax, A =  . 0 n×n
 (21)

 . .. .. .. 
 .. . . . 1 




−a0 . . . . . . . . . −an−1

gegeben. Lösung: 1. Komponenten von eAt . Jetzt leiten wir eine einfachere Me-
thode zur Berechnung des Fundamentalsystems von 20 her.

8.9 Bemerkung (das charakteristische Polynom)


Das charakteristische Polynom von 21 ist durch

P (t) = tn + an−1 tn−1 + . . . + a0


d
gegeben. Gesucht ist also eine Lösung von P ( dt )x = 0.

8.10 Satz (Fundamentalsysteme aus charakteristischen Po-


lynomen)
Seien λ1 , . . . , λr ∈ R die reellen Nullstellen von P mit Vielfachheiten n1 , . . . , nr ,
γ1 ±iω1 , . . . , γs ±iωs ∈ C\R die echt komplexen Nullstellen von P mit Vielfach-
heiten m1 , . . . , ms , also

n1 + . . . + nr + 2(m1 + . . . + ms ) = n

und

P (t) = (t − λ1 )n1 · . . . ·(t − λr )nr ·(((t − γ1 )2 + ω12 )m1 · . . . ·((t − γs )2 + ωs2 )ms )

so ist
eλ1 t , teλ1 t , ... , tn1 −1 eλ1 t
.. .. ..
. . .
eλr t , teλr t , ... , tnr −1 eλr t

eγ1 t cos(ω1 t) , teγ1 t cos(ω1 t) , . . . , tm1 −1 eγ1 t cos(ω1 t)


.. .. ..
. . .
eγs t cos(ωs t) , teγs t cos(ωs t) , ... , tms −1 eγs t cos(ωs t)

eγ1 t sin(ω1 t) , teγ1 t sin(ω1 t) , ... , tm1 −1 eγ1 t sin(ω1 t)


.. .. ..
. . .
eγs t sin(ωs t) , teγs t sin(ωs t) , ... , tms −1 eγs t sin(ωs t)
8 LINEARE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN N -TER ORDNUNG 56

ein Fundamentalsystem von 20.


Beweis:
d
Es ist ( dt − λ)eλt = 0 und

d
( − λ)tk eλt = ktk−1 eλt + λtk eλt − λtk eλt = ktk−1 eλt
dt

d
⇒ ( dt − λ)j tk eλt = 0 für k < j.

d k λj t
⇒ P ( dt )t e = 0 für k < nj .

d k (γj +iωj )t
Ebenso P ( dt )t e = 0 für k < mj und

ℜ(tk e(γj +iωj )t ) = tk eγj t cos(ωj t)


ℑ(tk e(γj +iωj )t ) = tk eγj t sin(ωj t)

Also sind die im Satz angegebenen Funktionen Lösungen von 20. Sie bilden
ein Fundamentalsystem, wie man anhand der Wronskideterminante leicht
nachrechnet, W (0) 6= 0. 2

8.11 Beispiele
8.11.1 Beispiel 1
...
x − 2ẍ + ẋ − 2x = 0
Dann ist

P (t) = t3 − 2t2 + t − 2
= (t2 + 1)(t − 2)

Damit ergibt sich für die Nullstellen von P :

λ1 = 2 , n1 = 1
γ1 + iω1 = ±i , m1 = 1

Somit ist das Fundamentalsystem:

e2t , cos(t), sin(t)


8 LINEARE DIFFERENTIALGLEICHUNGEN N -TER ORDNUNG 57

8.11.2 Beispiel 2
ẍ + 2µẋ + ω 2 x = 0
Dann ist
P (t) = t2 + 2µt + ω 2
und die Nullstellen von P sind
p
λ1/2 = −µ± µ2 − ω 2

Somit ergeben sich drei Fälle:


1. µ2 > ω 2
2. µ2 = ω 2

3. µ2 < ω 2
Fall 2:
⊲ λ = −µ, Vielfachheit 2
⊲ ⇒ e−µt , te−µt ist ein Fundamentalsystem für ẍ + 2µẋ + ω 2 x = 0.
9 DER UMKEHRSATZ 58

9 Der Umkehrsatz
Erinnerung (Jacobi-matrix und Kettenregel)
Sei U ⊆off Rn , f : U →Rk differentierbar. Dann ist
 ∂f1 ∂f1 
∂x1 (x) . . . ∂xn (x)
 .. .. 
dfx = Jf (x) =  . . 
|{z}
∂fk ∂fk
∂x1 (x) . . . ∂xn (x)
n k
∈ Hom(R ,R )

∂f
Sind ∂xjl stetig für j = 1, . . . , k und l = 1, . . . , n, dann heißt f stetig differen-
tierbar, f ∈ C 1 (U, Rk ) = (C 1 (U ))k .
Kettenregel: Sind g und f differentierbar, f : U →Rk , g : V →Rm , V ⊆off Rk ,
f (U ) ⊆ V , dann ist
Jg◦f (x) = Jg (f (x))Jf (x)
Insbesondere für g = f −1 ist Jf −1 (f (x)) = (Jf (x))−1 .

9.1 Definition (des Diffeomorphismus)


Seien U, V ⊆off Rn , dann heißt f : U →V ein C k -Diffeomorphismus, falls f bi-
jektiv und f als auch f −1 k-mal stetig differentierbar sind.

9.2 Notiz
Ist f : U →V ein Diffeomorphismus, so ist Jf (x) ∈ GL(n, R) für alle x ∈ U .
Frage: Ist f : U →V differentierbar und Jf (x) ∈ GL(n, R) für alle x ∈ U ,
folgt dann, dass f : U →f (U ) ein Diffeomorphismus ist?
Erinnerung: Für f : I→R, I = (a, b) differentierbar mit f ′ (x) > 0 für alle
x ∈ I oder f ′ (x) < 0 für alle x ∈ I ist f injektiv und f : I→f (I) bijektiv
und f −1 : f (I)→I differentierbar, also ist f ein Diffeomorphismus I→f (I).
(Die Vorraussetzung f bijektiv und f ′ (x) ≥ 0 wäre nicht ausreichend, dass f −1
differentierbar ist, vgl. f (x) = x3 )

9.3 Beispiel
f : R+ ×R→R2 \{0}, (r, φ) 7→ (r·cos(φ), r·sin(φ))
Dann ist  
cos(φ) −rsin(φ)
Jf (r, φ) =
sin(φ) rcos(φ)
und
2 2
det(Jf (r, φ)) = r·cos(φ) + r·sin(φ) = r 6= 0
⇒ Jf (r, φ) ∈ GL(2, R), aber f ist kein Diffeomorphismus, denn

f (r, φ + 2πk) = f (r, φ), k ∈ Z

Aber z.B.

f |R+ ×(0, 2π), R+ ×(0, 2π)→R2 \{x ∈ R | y = 0 ∧ x ≥ 0}

ist ein Diffeomorphismus.


9 DER UMKEHRSATZ 59

9.4 Definition (des lokalen Diffeomorphismus’)


Sei f : U →V differentierbar, U, V ⊆off Rn . Dann heißt f ein lokaler Diffeomor-
phismus bei x ∈ U , wenn es eine offene Umgebung Ux von x und eine offene
Umgebung Vf (x) von f (x) gibt, so, dass f |Ux : Ux →Vf (x) ein Diffeomorphismus
ist. f heißt ein lokaler Diffeomorphismus, falls f ein lokaler Diffeomorphismus
bei x ∈ U für alle x ∈ U ist.

9.5 Beispiel (Polarkoordinantenabbildung)


Die Polarkoordinatenabbildung aus 9.3 ist ein lokaler Diffeomorphismus.

9.6 Satz (Umkehrsatz oder Satz von der lokalen Inversen)


Ist f : U →V , f ∈ C k (U, V ) und ist Jf (x) ∈ GL(n, R), so ist f ein lokaler Dif-
feomorphismus bei x ∈ U . Ist Jf (x) ∈ GL(n, R) für alle x ∈ U und f zusätzlich
injektiv, so ist f : U →f (U ) ein C k -Diffeomorphismus, d.h. f und f −1 sind k-mal
stetig differentierbar.

9.7 Notation
Ist f : B→Rk differentierbar, Φ : U ′ →U ein Diffeomorphismus, U ⊆ B, so sagt
man, f ist lokal auf U in den Koordinaten Φ durch g gegeben, falls g = f ◦Φ
gilt. Beispiel: p
f : R2 →R, f (x, y) = x2 + y 2
f ist in Polarkoordinaten auf R2 \{(x, y) | y = 0 ∧ x ≥ 0} durch
g : R+ ×(0, 2π)→R, (r, φ) 7→ r
gegeben. Vorsicht : Manchmal wird g wieder mit f bezeichnet, f (x, y) = f (r)“

oder f (x, y) = f (x(r, φ), y(r, φ)).

9.8 Erinnerung und Definition (regulärer und singulärer


Punkt/Wert)
Ist f : B→Rk differentierbar, so heißt x ∈ B regulärer Punkt, falls dfx surjektiv
ist, sonst heißt x ∈ B singulärer Punkt ; y ∈ Rk heißt regulärer Wert, falls f −1 (y)
nur aus regulären Punkten besteht, sonst heißt y ∈ Rk singulärer Wert.
Ist insbesondere B ⊆off Rk , so sind die regulären Punkte x ∈ B genau die,
für welche Jf (x) invertierbar ist.
9 DER UMKEHRSATZ 60

9.9 Satz (vom regulären Punkt)


Ist B ⊆off Rn , x0 ∈ B regulärer Punkt von f : B→Rk (also insbesondere n ≥ k),
d.h.
rg(fx0 ) = rg(Jf (x0 )) = k
so gibt es lokale C ∞ -Koordinaten so, dass f in diesen Koordinaten durch die
Projektion gegeben ist, genauer: es gibt eine Umgebung U von x0 und einen
Diffeomorphismus h : U →U ′ so, dass

f˜ = f ◦h−1 = prk

gilt, wobei
prk : Rn →Rk
die Projektion auf die ersten k Koordinaten ist.

Beweis:

Sei f : B→Rk , Jf (x0 ) ∈ Hom(Rn , Rk ) surjektiv.

Sei A ∈ Hom(Rn , Rn−k ) so, dass


 
n n Jf (x0 )
R →R , x 7→
A

ein Isomorphismus ist für x = x0 .


 
f (x)
Setze F : Rn →Rn , x 7→ .
Ax
 
Jf (x)
Dann ist JF (x) = .
A

Dann ist F an der Stelle x0 ein lokaler Diffeomorphismus.


9 DER UMKEHRSATZ 61

Seien U, V ⊆off Rn , so, dass F |U : U →V ein Diffeomorphismus ist, x0 ∈ U .

Sei φ = F −1 .

Dann ist

(F ◦φ)(x1 , . . . , xk , xk+1 , . . . , xn ) = (f (φ(x)), Aφ(x))


| {z }
x

⇒ (f ◦φ)(x) = prk (x)

⇒ Setze h := φ−1 . 2

Nächste Anwendung des Umkehrsatzes: Auflösen von Gleichungssystemen:

f1 (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , yk ) = c1
.. .. (22)
. .
fk (x1 , . . . , xn , y1 , . . . , yk ) = ck

Wann lässt sich 22 nach y auflösen?

9.10 Definition (der lokalen Auflösbarkeit)


Sei B ⊆off Rn ×Rk , f = (f1 , . . . , fk ) : B→Rk eine C r -Abbildung mit r ≥ 1. Sei
c ∈ Rk und (x0 , y0 ) ∈ B mit f (x0 , y0 ) = c. f (x, y) = c heißt lokal bei (x0 , y0 )
nach y auflösbar, wenn es offene Umgebungen U , V von x0 gibt und eine diffe-
rentierbare Abbildung g : U →V so, dass für (x, y) ∈ U ×V gilt:

f (x, y) = c ⇔ y = g(x)

9.11 Beispiel
n = k = 1, f (x, y) = x2 + y 2 , c = 1
9 DER UMKEHRSATZ 62

f (x, y) = 1 ist lokal bei (0, 1) nach y auflösbar:

U = (−1, 1), V = (0, 2)


p
g : (−1, 1)→(0, 2), x 7→ 1 − x2
f (x, y) = 1 ist bei (1, 0) nicht lokal nach y auflösbar.

9.12 Satz
Sei B ⊆off Rn ×Rk , f : B→Rk eine C r -Abbildung, r ≥ 1. Sei c ∈ Rk und (x0 , y0 ) ∈ B
mit f (x0 , y0 ) = c. Ist
 
∂f1 ∂f1
∂y1 (x0 , y0 ) . . . ∂yk (x0 , y0 )
∂f  .. .. 
 ∈ GL(k, R)
(x0 , y0 ) :=  . .
∂y 
∂fk ∂fk

∂y1 (x ,
0 0y ) . . . ∂yk (x ,
0 0y )

so gibt es eine C r -Abbildung g : U →V , U ⊆off Rn , V ⊆off Rk , (x0 , y0 ) ∈ U ×V


so, dass für (x, y) ∈ U ×V gilt:

f (x, y) = c ⇔ y = g(x)

Es gilt dann:
∂f ∂f
Jg (x) = −( (x, g(x)))−1 · (x, g(x))
∂y ∂x

Beweis:
 
∂f ∂f
(x, y) , (x, y) 
Es ist Jf (x, y) = |∂x {z }
 ∂y  k
| {z } 
n k
 
x
Sei F : B→Rn+k , F (x, y) = , dann ist
f (x, y)
 
1 0
JF (x, y) = ∂f ∂f ∈ GL(n, R)
∂x (x, y) ∂y (x, y)

für (x, y) = (x0 , y0 ).

Sei W ⊆ B, W ′ = F (W ), so, dass F |W : W →W ′ ein Diffeomorphismus


ist, o.B.d.A.W = W1 + W2 .
|{z} |{z}
⊆ Rn ⊆ Rk

Sei Φ = F −1 .

Dann ist (x, y) = Φ(F (x, y)) = Φ(x, f (x, y))

⇒ Φ(x′ , y ′ ) = (x′ , g̃(x′ , y ′ )) für g̃ : W ′ →W2 .


9 DER UMKEHRSATZ 63

Dann ist
(x′ , y ′ ) = F (Φ(x′ , y ′ )) = (x′ , f (x′ , g̃(x′ , y ′ )))
für alle (x′ , y ′ ) ∈ W ′ , also

f (x′ , g̃(x′ , c)) = c

für alle x′ mit (x′ , c) ∈ W ′ .


 
Setze U = x ∈ Rk | (x, c) ∈ W ′ , V = y ∈ Rk | (x, y) ∈ W ∧ x ∈ U .

Dann ist g : U →V , g(x) = g̃(x, c) die gesuchte Funktion. Es ist f (x, g(x)) =
c für alle x ∈ U .

⇒ ∂xj (f (x, g(x))) = 0 für alle j.

k
P
∂fl ∂fl ∂gi
⇒ ∂xj (x, g(x)) + ( ∂y ·
i ∂xj
(x, g(x))) = 0.
i=1

⇒ Behauptung. 2

9.13 Beispiele
9.13.1 Beispiel 1
f (x, y) = x2 + y 2
∂f
= 2y 6= 0 ⇔ y 6= 0
∂y
d.h., f (x, y) = 1 ist genau dann nach y auflösbar an der Stelle (x0 , y0 ), wenn
y0 6= 0.

9.13.2 Beispiel 2
cos(φ)
, r>0
V (r, φ) =
r2
In kartesischen Koordinaten ist V gegeben durch
x
Ṽ (x, y) = p 3
x2 + y 2

An welchen Stellen ist V (r, φ) auflösbar nach r?

∂V 2·cos(φ) nπ o
=− 3
6= 0 ⇔ φ 6∈ + kπ | k ∈ Z
∂r r 2
9 DER UMKEHRSATZ 64

Potentialfeld des Dipols


x
√ 3
10 x2 +y 2

z 0

-5

-10
-2
-1.5-1
-0.5 0
y 0.5 1 -2
1.5 0 -0.5 -1 -1.5
2 2 1.5 1 0.5 x

Wann ist Ṽ nach y auflösbar?

∂ Ṽ 3 xy
(x, y) = − · p
∂y 5 x + y2
2

Äquipotentiallinien des Dipols

2
1.5
1
0.5
0 y
-0.5
-1
-1.5
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
x

Ṽ (x, y) = c ist für x 6= 0 und y 6= 0 nach y auflösbar.


10 FLÄCHEN 65

10 Flächen
Ziel: Bisher betrachtet: f : B→Rk , B ⊆off Rn (z.B. B = (a, b) ⊆ R, f : B→Rk
differentierbar, wenn lim ( f (x+h)−f
h
(x)
) existiert.)
h→0

Jetzt sollen als Definitionsbereich von f allgemeinere Teilmengen von Rn zuge-


lassen werden, z.B.

f : M →R, M = (x, y) ∈ R2 | x2 + y 2 = 1 ≡ S 1

Fragen:
⊲ Wann ist f differentierbar?
 
1 x
⊲ Wann hat f Extrema? Z.B. f : S →R, f ( ) = y hat Extrema bei
y
 
0
±1

 
0
aber grad(f ) = 6= 0.
1
10 FLÄCHEN 66

R
⊲ (f ) dx ?
M

Anwendungen:
⊲ M durch Nebenbedingungen“, z.B. durch den Aufenthaltsort des Teil-

chens, beschrieben
⊲ Allgemeine Relativitätstheorie (ART)

10.1 Definition (der Untermannigfaltigkeit (-skarte, -sgebiet))


& Satz
Eine Teilmenge M ⊆ Rn heißt eine k-dimensionale Fläche oder eine k-dimensionale
Untermannigfaltigkeit des Rn , falls eine der beiden äquivalenten Bedingungen
erfüllt sind:
1. Für jedes p ∈ M gibt es eine offene Umgebung W ⊆off Rn und einen Dif-
feomorphismus H : W →W ′ (mit W ′ ⊆ Rn ) so, dass

H(W ∩ M ) = (Rk ×0) ∩ W ′

ist.
2. Für jedes p ∈ M gibt es eine offene Umgebung W und eine differentierbare
Funktion F : W →Rn−k so, dass für einen regulären Wert q ∈ Rn−k gilt:

M ∩ W = F −1 (q)

Eine Abbildung H : W →W ′ wie in 1. heißt dann Untermannigfaltigkeitskarte


oder ein Flachmacher für M . Man sagt auch, (W, H) ist Untermannigfaltigkeits-
karte oder auch H ist Untermannigfaltigkeitskarte und W ist ein Untermannig-
faltigkeitsgebiet.

Beweis der Äquivalenz:

1. ⇒ 2.:

Sei (W, H) eine Untermannigfaltigkeitskarte.


10 FLÄCHEN 67

Dann ist F : W →Rn−k , x 7→ prn−k ◦H(x), wobei prn−k : W ′ →Rn−k


die Projektion auf die letzten n − k-Komponenten ist.
Damit ist F −1 ( |{z}
0 ) = W ∩ M.
∈ Rn−k

2. ⇒ 1.:

9.9 und Vertauschen der ersten k mit den letzten (n−k)-Komponenten.


2

Wichtigste Möglichkeit, um nachzuweisen, dass M ⊆ Rn eine Fläche ist: 10.2.

10.2 Korollar (Satz vom regulären Wert)


Ist F : Rn →Rn−k , q ∈ Rn−k regulärer Wert von F , so ist F −1 (q) ⊆ Rn eine
k-dimensionale Untermannigfaltigkeit des Rn .

10.3 Beispiele
10.3.1 Beispiel 1
n o
S n = x ∈ Rn+1 | ||x||2 = 1 ⊆ Rn+1
2
ist eine n-dimensionale Fläche: Sei F : Rn+1 →R, x 7→ ||x|| . Dann ist grad(F (x)) =
2x. S n = F −1 (1). 1 ist regulärer Wert von F , denn

grad(F (x)) = 0 ⇔ x = 0 und 0 6∈ F −1 (1)

10.3.2 Beispiel 2
{(x, y) ∈ R | x = 0 oder y = 0}
ist keine Untermannigfaltigkeit des R2 .
10 FLÄCHEN 68

10.4 Definition (des (Untermannigfaltigkeits-)altas’, der


Projektion, der Karte und des Kartenwechsels)
1. Sei M ⊆ Rn eine k-dimensionale Untermannigfaltigkeit. Eine Familie (Wλ , Hλ )λ ∈ Λ
S
von Untermannigfaltigkeiten heißt Untermannigfaltigkeitsatlas, falls es M ⊆ (Wλ )
λ∈Λ
gibt.
U′ ,
2. Sei (W, H) eine Untermannigfaltigkeitskarte für M , so heißt h : U → |{z}
⊆ Rk
wobei U = W ∩ M , h := prk ◦H|U , prk die Projektion auf die ersten k-
Komponenten, eine Karte für M .

Wir schreiben auch (U, h) ist Karte für M oder h : U →U ′ ist Karte für
M.

Dabei ist
U ′ = h(U ) = prk ((Rk ×0) ∩ W ′ ) ⊆off Rk
(prk ist hier die Projektion auf die ersten k Komponenten). Ein Atlas für
eine Untermannigfaltigkeit M ist eine Familie von Karten (Uλ , hλ )λ ∈ Λ
S
so, dass M = (Uλ ).
λ∈Λ
10 FLÄCHEN 69

3. Sind (U1 , h1 ) und (U2 , h2 ) Karten für M , U := U1 ∩ U2 6= ∅.

Dann heißt
h2 ◦h−1
1 |h1 (U ) : h1 (U )→h2 (U )
der Kartenwechsel zwischen h1 und h2 .

10.5 Bemerkung (Differentierbarkeit von Karten)


Karten haben eine anschaulichere Bedeutung als Untermannigfaltigkeitskarten,
aber Vorsicht: Es ist nicht möglich (bisher!), zu definieren, wann
U′
U → |{z}
h : |{z}
⊆M ⊆ Rk

differentierbar ist.
Z.B. ist M = {(x, |x|) | x ∈ R} nach unserer Definition keine Untermannig-
faltigkeit, aber h : M →R, (x, |x|)→x ist bijektiv und stetig.

10.6 Notiz
Ist M eine Untermannigfaltigkeit, (U1 , h1 ) und (U2 , h2 ) Karten, so ist der Kar-
tenwechsel
h1 (U )→h2 (U )
| {z } | {z }
⊆ Rk ⊆ Rk
ein Diffeomorphismus. Dabei ist U = U1 ∩ U2 , denn
h2 ◦h−1 −1
1 = prk ◦H2 ◦H1 ◦i

wobei i : h1 (U )→W1′ die Inklusion und


U1 = W1 ∩ M
h1 = H1 |U1 (???)
W1′ = H1 (W1 )
10 FLÄCHEN 70

10.7 Beispiele
10.7.1 Beispiel 1
n
Sei f : R →R differentierbar.
Γ(f ) := {(x, f (x)) | x ∈ Rn } ⊆ Rn+1
ist eine n-dimensionale Untermannigfaltigkeit des Rn+1 .

⊲ Untermannigfaltigkeitsatlas: W = Rn+1 , H : (x, y) 7→ (x, y − f (x))


| {z } | {z }
Rn+1 Rn+1

⊲ Atlas: U = Γ(f ), h : (x, f (x)) 7→ x


Ausnahmefall : es genügt hier eine Untermannigfaltigkeitskarte.

10.7.2 Beispiel 2
Sei M ⊆off Rn . Dann ist M eine n-dimensionale Untermannigfaltigkeit des Rn .
Wähle W = M , H = id.

10.7.3 Beispiel 3
Ist M = {p1 , p2 , . . .} ⊆ Rn eine abzählbare Menge isolierter Punkte, so ist M
eine 0-dimensionale Untermannigfaltigkeit des Rn . Sei nämlich Wj = Uǫj (pj ) =
{x ∈ Rn | ||x − pj || < ǫ} so, dass Wj ∩ M = {pj } (existiert, da M aus isolierten
Punkten besteht).
Hj : Wj → Wj′ = Uǫj (0)
x 7→ x − pj
Dann gilt:
[
(Wj ) = M
j=1

10.7.4 Beispiel 4
n o
2
M = S 1 = x ∈ R2 | ||x|| = 1 ist Untermannigfaltigkeit nach 10.3.1. Unter-
mannigfaltigkeitskarten sind z.B. durch Polarkoordinaten gegeben.

W1 = R2 \ (x, y) ∈ R2 | y = 0, x ≥ 0

W2 = R2 \ (x, y) ∈ R2 | y = 0, x ≤ 0
10 FLÄCHEN 71

⇒ M ⊆ W1 ∩ W2 = R2 \{0}

Erinnere:
F : R+ ×(0, 2π)→W1 , (r, φ) 7→ (r·cos(φ), r·sin(φ))
| {z }
W1′

ist ein lokaler Diffeomorphismus.

F −1 (S 1 ∩ W1 ) = {1} ∩ (0, 2π)

Setze
H1 : W1 →(0, 2π)×{t ∈ R | t > −1} =: W1′
mit
H1−1 : (φ, t) 7→ ((t + 1)·cos(φ), (t + 1)·sin(φ))
Also
H1 ( S 1 ∩ W1 ) = (0, 2π)×{0}
| {z }
U1 := S 1 \{1}

(h1 : S 1 \0→(0, 2π), (cos(φ), sin(φ)) ←[ φ)

H1 : W1 → W1′
 p
(arccos1 ( √ x
), x2 + y 2 − 1) y ≥ 0
x2 +y 2 p
(x, y) 7→
(arccos2 ( √ 2x 2 ), x2 + y 2 − 1) y ≤ 0
x +y
10 FLÄCHEN 72

mit

arccos1 := (cos|[0, π])−1


arccos2 := (cos|[π, 2π])−1

Nun

H2 : W2 → W2′ = (−π, π)×{t ∈ R | t > −1}


((t + 1)·cos(φ), (t + 1)·sin(φ)) ←[ (φ, t)

Kartenwechsel:

h2 ◦h−1
1 : (0, 2π)\{π} → (−π, π)\{0}

φ φ<π
φ 7→
φ − 2π φ > π

h1 (U1 ∩ U2 ) = (0, 2π)\{π}


h2 (U1 ∩ U2 ) = (−π, π)\{0}

10.7.5 Beispiel 5
 
x2 y2 z2
E = (x, y, z) ∈ R3 | 2 + 2 + 2 = 1 , a, b, c > 0
a b c
10 FLÄCHEN 73

Ellipsoid (offen Zwecks besserer Erkennbarkeit)

Karten analog wie für S 2 . E ist Untermannigfaltigkeit: E = F −1 (1)

x2 y2 z2
F : R3 →R, (x, y, z) 7→ + +
a2 b2 c2
Jacobi-matrix:
2x 2y 2z
JF (x, y, z) = ( , , ) 6= 0 ⇔ (x, y, z) 6= 0
a 2 b 2 c2
Aber (0, 0, 0) 6∈ E. Also besteht E nur aus regulären Punkten von F , F ist also
2-dimensionale Untermannigfaltigkeit von R3 .

10.7.6 Beispiel 6
O(n) := A ∈ GL(n, R) | T A·A = 1


n(n−1) 2
O(n) ist eine 2 -dimensionale Untermannigfaltigkeit von Rn = M(n×n, R).

F : M(n×n, R) → Sym(n×n, R) = B ∈ M(n×n, R) | T B = B
T
A 7→ A·A
d T
dFA (X) = |t=0 (A + tX)·(A + tX) =T X·A +T A·X
| {z } dt
JF (AX)

⊲ Ist 1 regulärer Wert von F .


⊲ Ist für alle A ∈ F −1 (1) = O(n) dann dFA surjektiv?
B+T B
Sei B ∈ Sym(n×n, R), also B = 2 . Setze X = 21 ·A·B. Dann ist

1 T T 1 T
dFA (X) = ( B AA} +T AAB) = ( B + B) = B
2 | {z 2
=1, da A ∈ O(n)
10 FLÄCHEN 74

⇒ dFA ist surjektiv für alle A ∈ O(n)


⇒ 1 ist regulärer Wert
⇒ O(n) ist n2 − n(n+1)
2 = 21 n(n − 1)-dimensionale Untermannigfaltigkeit von
2
M(n×n, R) = Rn .

Beispiele 3.-5. zeigen, dass es oft leichter ist, H −1 bzw. h−1 als H anzugeben.
Im Folgenden werden wir ein Kriterium suchen, dass erlaubt, nachzuweisen, dass
M eine Untermannigfaltigkeit ist, falls nur h−1 bekannt ist.

10.8 Definition (der lokalen Parametrisierung)


Ist M ⊆ Rn eine k-dimensionale Fläche, (W, H) eine Untermannigfaltigkeits-
karte, (U, h) die dadurch gegebene Karte h : (U = W ∩ M )→U ′ ⊆ Rk . Dann
heißt
φ := h−1 : U ′ →U ⊆ Rn
die durch h gegebene lokale Parametrisierung von M (oder von U ⊆ M ).

10.9 Beispiel
φ : (0, 2π)→S 1 ⊆ R2 , t 7→ (cos(t), sin(t))
ist eine lokale Parametrisierung von S 1 \{1}.

10.10 Notiz (Aussagen über lokale Parametrisierungen)


Für jede lokale Parametrisierung gilt:
1. φ : U ′ →Rn ist injektiv und φ(U ′ ) ⊆off M , U ′ ⊆off Rn .
2. φ ist stetig, φ−1 ist stetig.
3. φ ist differentierbar und Jφ (x) ist injektiv; Vorsicht: φ−1 = h. Es ist nicht
sinnvoll (bisher!) über Differentierbarkeit von φ−1 zu sprechen.
10 FLÄCHEN 75

10.11 Erinnerung
Zu finden in den Kapiteln (6.1 - 6.5), (9.1 - 9.5), (9.25) im Script Margarita

Kraus - Mathematik für Physiker I“.
Sei U ⊆ M ⊆ R. Dann heißt U offen in M
M ′ ′
⇔ ∀ ∃ Uǫ (x) := {x ∈ M | ||x − x|| < ǫ} ⊆ U
x ∈ U ǫ>0

z.B.
[0, ǫ) ⊆ [0, 1] offen in [0, 1]
U ⊆ M ist genau dann offen in M , wenn es eine offene Teilmenge W ⊆ Rn in
Rn gibt, so dass
U =W ∩M
z.B.
(−ǫ, ǫ) ⊆ R offen in R, (−ǫ, ǫ) ∩ [0, 1) = [0, ǫ)
Sind X, Y metrische Räume, z.B. X ⊆ Rn , Y ⊆ Rk . Dann heißt f : X→Y
stetig an der Stelle x ∈ X, falls gilt:

∀ ∃ : f (Uδ (x)) ⊆ Uǫ (f (x))


ǫ>0δ>0

Ist F : Rn →Rk stetig, so auch F |X.


Warnung: Ist f : X→Y stetig und bijektiv, so ist nicht notwendig f −1 :
Y →X stetig, z.B.

φ : [0, 2π)→S 1 ⊆ R2 , t 7→ (cos(t), sin(t))

φ ist offenbar stetig und bijektiv. φ−1 ist offenbar“ nicht stetig (Beweis nicht

so einfach).

10.12 Satz
Eine Teilmenge M ⊆ Rn ist genau dann eine k-dimensionale Untermannigfal-
tigkeit, wenn für jedes p ∈ M eine offene Umgebung U ⊆ M existiert und eine
offene Teilmenge U ′ ⊆ Rk existiert, so wie eine Bijektion φ : U ′ →U so, dass gilt:
1. φ ist stetig
2. φ−1 ist stetig
10 FLÄCHEN 76

3. φ ist differentierbar
4. Jφ (x) hat Rang k für alle x ∈ U ′

Beweis:

⇒“:

10.10

⇐“:

Angenommen, φ existiert.
Sei x = φ−1 (p).
Sei A ∈ Hom(Rn−k , Rn ) so, dass
 
Jφ (x) |{z}
A
| {z } n ∈ GL(n, R) (möglicherweise wegen 4.)
k n−k

Dann ist
Φ : U ′ ×Rn−k →Rn , (x′ , y) 7→ φ(x′ ) + Ay
bei (x, 0) ein lokaler Diffeomorphismus.
Φ(x′ , 0) = φ(x′ ) für x′ ∈ U ′ .
Sei W ′ , W ⊆off Rn so, dass Φ|W ′ : W ′ →W ein Diffeomorphismus ist
und (x, 0) ∈ W ′ .
Dann ist (mit M ∩ W = U , da φ−1 stetig . . . ) H : W →W ′ , H = Φ−1
die gesuchte Untermannigfaltigkeitskarte.

10.13 Bemerkung
1. Ein Beispiel für φ : R→R3 , das alle Bedingungen aus 10.12 bis auf φ−1
stetig erfüllt, ist in den Übungen gegeben. φ(R) ⊆ R3 ist dann keine Un-
termannigfaltigkeit.

2. M = (x, y, z) ⊆ R3 | z = x2 − y 2 :

φ : R2 →R3 , φ(x, y) = (x, y, x2 − y 2 )


2
φ(R ) = M
−1
φ : M →R2 , (x, y, z) 7→ (x, y)
11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 77

11 Tangentialraum und Differential


Seien f : M →N , M , N Untermannigfaltigkeiten.
⊲ Wann ist f differentierbar?
⊲ Was ist das Differential / df ?
⊲ Wie bestimmt man Extrema? (N = R)

11.1 Definition und Notiz


Eine stetige Abbildung zwischen 2 Untermannigfaltigkeiten M und N heißt
differentierbar an der Stelle p, wenn für eine (und dann jede) Wahl von Karten
(U, h), (V, k) um p und f (p) mit f (U ) ⊆ V gilt, dass die Abbildung
(h,k)
f : U′ → V′
(h,k)
f (x) = k◦f ◦h−1 (x)

an der Stelle x = h(p) differentierbar ist.

f heißt differentierbar, wenn es an jeder Stelle p ∈ M differentierbar ist. Sind


(U, h̃), (V, k̃) weitere Karten um p, so ist

(h̃,k̃) (h,k)
f = (k◦k̃ −1 )−1 ◦f ◦(h◦h̃−1 ) (23)
(h,k)
genau dann differentierbar an der Stelle h̃(p), wenn f differentierbar an
der Stelle h(p) ist, da die Kartenwechsel k◦k̃ −1 und h◦h̃−1 nach Abschnitt 10
Diffeomorphismen sind.

11.2 Bemerkung
Damit sind insbesondere alle Karten differentierbare Abbildungen.
11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 78

11.3 Lemma
1. Ist f : M →Rm differentierbar bei p ∈ M und M ⊆ Rn eine Unterman-
nigfaltigkeit, so existiert eine offene Umgebung W von p in Rn und F :
W →Rm differentiertbar bei p so, dass F |M ∩ W = f |M ∩ W .

2. M ⊆ W ⊆off Rn , F : W →Rm differentierbar, so ist auch F |M =: f :


M →Rm differentierbar.

Beweis:

Ü.a.

Spezialfall von 1.: Sei f : M →Rm und M ⊆ Rn eine k-dimensionale Unterman-


nigfaltigkeit. f ist differentierbar an der Stelle p ⇔ f ◦φ differentierbar an der
Stelle h(p) für jede lokale Parametrisierung φ um p.

11.4 Definition (des Diffeomorphismus’ und regulären Punkts/Werts)


und Notiz
diffb.
Seien M , N Untermannigfaltigkeiten von Rm und Rn , f : M −→N .
11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 79

1. Eine Abbildung f : M →N heißt ein Diffeomorphismus, falls f bijektiv,


differentierbar und f −1 differentierbar ist.
2. p ∈ M heißt regulärer Punkt, falls
(rg(f ))(p) := rg(Jf (h,k) (h(p))) = dim(N )
(h,k)
ist, wobei f wie in 11.1 gegeben. Sonst heißt p kritischer oder sin-
gulärer Punkt.
q ∈ N heißt regulärer Wert, falls f −1 (q) nur aus regulären Punkten be-
steht. Diese Definitionen sind unabhängig von der Wahl der Karten h und
k, wegen 23 in 11.1, da die Kartenwechsel jeweils Diffeomorphismen sind.

11.5 Korollar
Eine Familie (Uλ , hλ )λ ∈ Λ (Uλ ⊆ M , hλ : Uλ →Uλ′ , Uλ′ ⊆off Rk , hλ ein Diffeo-
morphismus) ist genau dann ein Atlas für eine k-dimensionale Mannigfaltigkeit
S
M , wenn (Uλ ) = M .
λ∈Λ

11.6 Korollar (Satz vom regulären Wert)


Seien M ⊆ Rm und N ⊆ Rn Untermannigfaltigkeiten der Dimension k und l,
diffb.
f : M −→ N . Sei q ∈ N regulärer Wert von f , d.h.
rg(f (p)) = l für alle p mit f (p) = q
−1
Dann ist f (q) ⊆ M eine k − l-dimensionale Untermannigfaltigkeit von Rm .
Beweis:
Wähle Karten (U, h) und (V, k) um p ∈ M und q ∈ N .
(h,k)
Dann ist h(p) regulärer Punkt von k◦f ◦h−1 = f .

Damit folgt die Behauptung aus dem Satz vom regulären Punkt 9.9. 2
11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 80

11.7 Definition (des Tangentialraums) und Lemma


Sei M eine k-dimensionale Fläche im Rn , φ : U ′ →U ⊆ Rn eine lokale Parame-
trisierung um p ∈ U von M . Dann ist der Tangentialraum von M an der Stelle
p durch
Tpunter(M ) ≡ Tp (M ) = Bild(Jφ (h(p)))
wobei h = φ−1 , unabhängig von der Wahl der Parametrisierung um p wohldefi-
niert. Tp (M ) ist ein k-dimensionaler Vektorraum.

Beweis:

Tp (M ) = Bild(Jφ (h(p)))

1.:

Tp (M ) ist offenbar ein k-dimensionaler Vektorraum, da er Bild der


injektiven linearen Abbildung Jφ (h(p)) : Rk →Rn ist.

2.:

Seien φ : U ′ →U und ψ : V ′ →V 2 Parametrisierungen um p ∈ M


oBdA U = V (ansonsten ersetze U und V durch U ∩ V ).

Seien h = φ−1 und k = ψ −1 die zugehörigen Karten und ω = k◦φ


der Kartenwechsel zwischen h und k.
11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 81

Nach 10.6 ist ω ein Diffeomorphismus, also ψ◦ω = φ und dann


Kettenregel
z}|{
Bild(Jφ ( |{z}
x )) = Bild(Jψ◦ω (x)) = Bild(Jψ (ω(x))· Jω (x) )
| {z }
∈ U′ ∈ GL(k,R)

= Bild(Jψ (ω(x)))

Also für x = h(p):


Bild(Jφ (h(p))) = Bild(Jψ (k(p)))

11.8 Definition (der (Koordinanten-)basis) und Notiz



Ist φ : U →U eine lokale Parametrisierung um φ(x) = p, so ist durch
∂1 (p) = Jφ (x)·e1 , . . . , ∂k (p) = Jφ (x)·ek
eine Basis von Tp (M ), die sogenannte (durch h = φ−1 gegebene) Koordinaten-

basis“ gegeben.

11.9 Beispiele
11.9.1 Beispiel 1

f : Rk →R differentierbar, Γ(f ) = (x, f (x)) | x ∈ Rk ⊆ Rk+1 .

Eine Parametrisierung von f ist durch φ : Rk →Rk+1 , x 7→ (x, f (x)) gegeben.


1k×k
 
}k
Jφ (x) = ∂f ∂f
∂x1 . . . ∂x }1
| {z k }
k

Also ist eine Basis von Tp (M ), p = (x0 , f (x0 )) durch


     
1 0 0
 0   1   .. 
  
 0   0 
 
 . 

 ,  , . . . ,  0 
 ..   ..   
 .   .   1 
∂f ∂f ∂f
∂x1 (x0 ) ∂x2 (x0 ) ∂xk (x0 )
11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 82

gegeben. Insbesondere für k = 1:


 
1
∂f
∂x (x0)

11.9.2 Beispiel 2
M = S 1 , φ : (0, 2π)→S 1 \|{z}
1 , t 7→T (cos(t), sin(t)). Sei p ∈ S 1 \1, p = (cos(t0 ), sin(t0 )).
(1,0)

   
−sin(t0 ) −sin(t0 )
Dann ist Jφ (t0 ) = . ⇒ Tp (S 1 ) = R· .
cos(t0 ) cos(t0 )

11.10 Satz
Es gilt: Tp (M ) = {γ̇(0) | γ : (−ǫ, ǫ)→M differentierbar, γ(0) = p} (Vorteil: Be-
schreibung unabhängig von φ).
Beweis:

⊆“:

Sei v ∈ Tp (M ).
Dann existiert ein v ′ ∈ Rk mit Jφ (h(0))v ′ = v.
Sei γ(t) = φ(h(p) + tv ′ ).
Dann ist γ(0) = p und γ̇(0) = Jφ (h(p))(v ′ ) = v.
11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 83

⊇“:

Sei γ : (−ǫ, ǫ)→M .
d
Sei v ′ := dt |t=0 (k◦γ).

Dann ist
d
γ̇(0) = |t=0 (φ◦h◦γ)
dt
d
= Jφ (h(γ(0))) |t=0 (h◦γ)
|dt {z }
v′

⇒ γ̇(0) ∈ Tp (M ).

11.11 Definition (der repräsentativen Kurve)


Ist γ : (−ǫ, ǫ)→M mit γ(0) = v, so heißt γ eine repräsentative Kurve. Man
schreibt auch v = [γ]. Vorsicht : γ nicht eindeutig durch v bestimmt.

11.12 Beispiel

X ∈ so(n) = A ∈ M(n×n, R) | T A = −A
⇒ γ : R→O(n), γ(t) = etX ist eine differentierbare Kurve mit γ(0) = 1.
γ(t) ∈ O(n), denn
T
(e ) = et X = e−tX
T tX

⇒ T (etX )·etX = e−tX+tX = 1 ⇒ etX ∈ O(n) für alle t. γ̇(0) = X und dim(so(n)) =
1
2 n(n − 1) = dim(O(n)). ⇒ T1 (O(n)) = so(n)

Jetzt: 3. Möglichkeit, um Tp (M ) zu berechnen.

11.13 Satz (Tangentialraum aus der Koordinantengleichung)


diffb.
Sei ψ : Rn −→Rn−k , q ∈ Rn−k regulärer Wert, M = ψ −1 (q), p ∈ M . Dann ist

Tp (M ) = kern(Jψ (p))

= span({gradp (ψ1 ), . . . , gradp (ψn−k )})
 
ψ1
wobei ψ =  ... , also ψi : Rn →R und für einen Untervektorraum V ⊆ Rn
 

ψn−k
ist V ⊥ := {w ∈ Rn | hv |wi = 0 für alle v ∈ V }.
Beweis:
11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 84

Sei v ∈ Tp (M ).

Dann gibt es γ : (−ǫ, ǫ)→M mit γ(0) = p, γ̇(0) = v.

Es ist ψ(γ(t) ) = q für alle t ∈ (−ǫ, ǫ).


|{z}
∈M

⇒ Jψ (p)(γ̇(0)) = 0,
|{z}
=v

⇒ Tp (M ) ⊆ kern(Jψ (p)).

⇒ Tp (M ) = kern(Jψ (p)), da beide Vektorräume der Dimension k (bzw.


(n − (n − k))) sind.
 T

grad(ψ1 )

Es ist Jψ (p) =  .. 
. .
T
grad(ψn−k )

Also

v ∈ kern(Jψ (p)) ⇔ hgradp (φi ) |vi = 0 für alle i ∈ {1, . . . , n − k}



⇔ v ∈ span({gradp (ψ1 ), . . . , gradp (ψn−k )}) 2

11.14 Beispiele
11.14.1 Beispiel 1
2
M = S = ψ −1 (1), ψ : Rn+1 →R, ψ(x) = ||x|| . grad(ψ) = 2x, Tp (S n ) = (Rp)⊥ .
n

! !
√1 √1
Z.B. p = √1
2 ⇒ Tp (S 1 ) = R· 2 .
2
− √12
11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 85

11.14.2 Beispiel 2
M = O(n). Erinnerung:
A ∈ GL(n, R) | T A = AT A = 1

O(n) =
SO(n) = {A ∈ O(n) | det(A) = 1}

so(n) = A ∈ M(n×n, R) | T A + A = 0
Bereits gezeigt:
⊲ M = F −1 (1), wobei
⊲ F : M(n×n, R)→Sym(n×n, R), A 7→T AA
⊲ dFA (X) =T AX +T XA (10.7.6)
In 11.12 T1 (O(n)) = so(n) mittels T1 (O(n)) = {γ̇(0) | . . .} berechnet. Zeige
jetzt das selbe Ergebnis mit 11.13.
T1 (O(n)) = kern(dF1 ) mit dF1 (X) = X +T X
= so(n)

11.15 Definition (des Normalen(einheits)felds)


Sei M ⊆ Rn eine k-dimensionale Untermannigfaltigkeit. Unter einen (stetigem
/ differentierbaren) Normalenfeld N auf M versteht man eine (stetige / diffe-
rentierba) Abbildung N : M →Rn mit N (x) ∈ Tx (M )⊥ . N heißt Normalenein-
heitsfeld, falls ||N (x)|| = 1 für alle x ∈ M gilt.

11.16 Beispiel
diffb.
Ist ψ : Rn −→Rn−k , q ∈ Rn−k regulärer Wert, M = ψ −1 (q), dann sind durch
grad(ψi (x))
Ni (x) = , x ∈ M, i = 1, . . . , n − k
||grad(ψi (x))||
differentierbare Normaleneinheitsfelder gegeben. Z.B. M = S n :

Dann ist N (x) = x ein differentierbares Normaleneinheitsfeld auf S n .


11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 86

11.17 Definition (der Orientierbarkeit)


Eine (n − 1)-dimensionale Untermannigfaltigkeit von Rn heißt orientierbar, falls
es ein stetiges Normaleneinheitsfeld auf M gibt.

11.18 Notiz (der Orientierung, Orientierungs -erhaltung


und -umkehrung)
Auf einer zusammenhängenden orientierbaren (n− 1)-dimensionalen Unterman-
nigfaltigkeit von Rn gibt es genau 2 verschiedene stetige Normaleneinheitsfelder.

11.19 Definition
Ein stetiges Normaleneinheitsfeld N auf einer (n − 1)-dimensionalen Unterman-
nigfaltigkeit des Rn heißt Orientierung auf M . M zusammen mit N heißt dann
eine orientierte Untermannigfaltigkeit. Eine Basis (v1 , . . . , vn−1 ) von Tx (M )
heißt positiv orientiert, falls (N (x), v1 , . . . , vn−1 ) positiv orientiert in Rn ist,
d.h., falls det(N (x), v1 , . . . , vn−1 ) > 0 ist.
Eine Karte (U, h) einer orientierten Untermannigfaltigkeit heißt orientie-
rungserhaltend, falls die durch h gegebene Koordinatenbasis positiv orientiert
ist, andernfalls heißt die Basis negativ orientiert und (U, h) orientierungsum-
kehrend.
11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 87

11.20 Beispiele
11.20.1 Beispiel 1
Ist M = ψ −1 (0), 0 regulärer Wert von ψ : Rn →R, so ist M orientierbar und
durch
grad(ψ(x))
N (x) =
||grad(ψ(x))||
ist eine Orientierung auf M gegeben.
11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 88

   
cos(t) cos(t)
N( )=
sin(t) sin(t)
 
1 −sin(t)
Positiv orientierte Basis von T 0 1 (S ): .
@
cos(t)A cos(t)
sin(t)

11.20.2 Beispiel 2 - Möbiusband


Nicht orientierbar: z.B. Möbiusband (vgl. Ü.a.), hier aus 3 Perspektiven:

Möbius Band

Möbius Band
hypothetisches NEF
2
z 1
0
-1
-2 3
-3
-2 2
-1 1
0 0
x 1 -1 y
2 -2
3 -3
11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 89

Möbius Band

Möbius Band
hypothetisches NEF
2

z 0

-1 32
10 y
-1
-2
-2 -3 -2 -1 3 -3
x0 1 2

Möbius Band

Möbius Band
hypothetisches NEF
2
1
0
z -1
-2 3
3
2 2
1 1
0 0
y -1 -1 x
-2 -2
-3 -3

11.21 Definition und Notiz


diffb.
Ist f : M1 −→M2 eine Abbildung zwischen 2 differentierbaren Untermannigfal-
tigkeiten, dann ist für x ∈ M

dfx : Tx (M1 ) → Tf (x) (M2 )


d
[γ] 7→ |t=0 (f ◦γ)
dt
diffb.
eine lineare Abbildung wohldefiniert. Dabei ist γ : (−ǫ, ǫ) −→M1 , γ(0) = x
wohldefiniert und Linearität folgt aus 11.22.
11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 90

11.22 Notiz
diffb.
Ist F : W −→Rm , W ⊆off Rn , sind M1 ⊆ Rn , M2 ⊆ Rm Untermannigfaltigkei-
ten und ist F |W ∩ M1 = f . Dann ist für v ∈ Tx (M )

dfx (v) = dFx (v), x ∈ W ∩ M1

also
dfx = dFx |Tx (M1 )

Beweis:

Ist v ∈ Tp (M ), v = γ̇(0).
d d
Dann ist JF (p)(v) = dt |t=0 (F ◦γ) = dt |t=0 (f ◦γ) = dfp (v).

11.23 Korollar (Kettenregel)


diffb. diffb. diffb.
Ist f : M −→N , g : N −→ L, so ist g◦f : M −→L und

d(g◦f )p = d(g)f (p) ◦d(f )p


11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 91

11.24 Definition (der Orientierungserhaltung von Diffeo-


morphismen)
Ein Diffeomorphismus f : M1 →M2 zwischen orientierten k-dimensionalen Flächen
im Rk+1 heißt orientierungserhaltend, wenn für eine (dann jede) positiv orien-
tierte Basis v1 , . . . , vk von Tp (M1 ) gilt: (dfp (v1 ), . . . , dfp (vn )) ist eine positiv
orientierte Basis von Tf (p) (M2 ) für alle p ∈ M1 .

11.25 Spezialfall
Sei M ⊆off Rn , also eine n-dimensionale Untermannigfaltigkeit von Rn . Dann
folgt Tp (M ) = Rn , da eine Karte von M durch (U, h) mit U = M , h = id
lin.
gegeben ist. Dann ist dfp : Rn −→Rn , dfp = Jf (p).

11.26 Notiz (orientierungserhaltene Karte und orientie-


rungsdefiniertes Normaleneinheitsfeld)
Sei M eine orientierte 2-dimensionale Fläche im R2+1 , (U, h) eine orientierungs-
U ′ ist orientierungserhaltend. Dann ist das
U → |{z}
erhaltene Karte, d.h. h : |{z}
⊆M ⊆ R2
orientierungsdefinierte Normaleneinheitsfeld auf U durch
∂φ ∂φ
∂x1 (h(p))× ∂x2 (h(p))
N (p) = ∂φ ∂φ
|| ∂x 1
(h(p))× ∂x 2
(h(p))||
∂1 φ×∂2 φ
=
||∂1 φ×∂2 φ||
gegeben, denn
det(u×v, u, v ) > 02
| {z }
=||u×v||2

11.27 Notiz (kritische Punkte)


diffb.
Ist f : M −→R und hat f an der Stelle p ein lokales Extremum, so hat für
jede Kurve γ : (−ǫ, ǫ)→M mit γ(0) = p dann f ◦γ an der Stelle 0 ein lokales
Extremum, also
d
|t=0 f ◦γ = 0 ⇔ dfp (γ̇(0)) = 0
dt
11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 92

also ist dann


dfp ≡ 0

lin.
Beachte: dfp : Tp (M )−→R, also dfp = 0 ⇔ p kritischer Punkt von f .

11.28 Korollar (kritischer Punkt)


diffb.
Ist M ⊆ W ⊆off Rn , M eine k-dimensionale Untermannigfaltigkeit, F : W −→R,
so hat f = F |M genau dann einen kritischen Punkt bei p ∈ M , wenn
Tp (M ) ⊆ kern(JF (p))
da
dfp = JF (p)|Tp (M )

11.29 Korollar (kritischer Punkt und Lagrange-Multiplikatoren)


Ist W ⊆off Rn , ψ : W →Rn−k , c ∈ Rn−k regulärer Wert, M = ψ −1 (c) also eine
diffb.
k-dimensionale Fläche. Sei F : W −→ R. Dann gilt für p ∈ M :
p ist kritischer Punkt von f = F |M ⇔
n−k
P
∃ : gradp (F ) = (λi ·gradp (ψi )).
λ1 ,...,λn−k ∈ R i=1
 
ψ1
 .. 
Dabei ist ψ =  . . λ1 , . . . , λn−k heißen Lagrange Multiplikatoren.
ψn−k
Beweis:
Nach 11.13 ist Tp (M ) = (span({gradp (ψ1 ), . . . , gradp (ψn−k )}))⊥ .

Also p ∈ M kritischer Punkt von F |M


11.28
⇐⇒ (span({gradp (ψ1 ), . . . , gradp (ψn−k )}))⊥ ⊆ (R·gradp (F ))⊥
⇔ gradp (F ) ∈ span({gradp (ψ1 ), . . . , gradp (ψn−k )})2
11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 93

11.30 Beispiel

Welcher
  Punkt aus E = x2 + ( y2 )2 + ( z3 )2 = 1 | x, y, z ∈ R hat von Punkt
0
0 den kleinsten Abstand?
1

(n = 3, k = 2, n − k = 1)
E = ψ −1 (1).  
x
y z
ψ(y ) = x2 + ( )2 + ( )2 (24)
2 3
z
also 

2x
grad(ψ) =  y  2
2z
9
   
x 0 p
Der Abstand von y  zum Punkt 0 ist durch x2 + y 2 + (z − 1)2 gegeben.
z 1
Wir suchen daher das Minimum von
 
x
F : R3 →R, y  7→ x2 + y 2 + (z − 1)2
z

Es ist  
2x
grad(F ) =  2y 
2(z − 1)
Gesucht sind also Lösungen von

2x = λ·2x (25)
y
2y = λ· (26)
2
2z
2(z − 1) = λ· (27)
9
11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 94

1. 1. Fall: x 6= 0.
25 26,27
=⇒ λ = 1 =⇒ y = 0
r
9 24 3
z = =⇒ x = ± 1 − ( )2
8 8
7
F (x, y, z) = 8

2. 2. Fall: x = 0, y 6= 0.
r
26 27 9 24 3
=⇒ λ = 4 =⇒ z = =⇒ y = ±2· 1 − ( )2
5 5
16
F (x, y, z) = 5

3. 3. Fall: x = 0, y = 0.
24
=⇒ z = ±3

4
F (x, y, z) =
16
q
Also hat F bei (± 1 − ( 38 )2 , 0, 98 ) die Minima.

11.31 Weitere Anwendungen der Lagrange Multiplikato-


ren
Ist B ⊆ Rn eine abgeschlossene Teilmenge, ∂B ⊆ Rn eine (n − 1)-dimensionale
Untermannigfaltigkeit. Suche lokale Extrema von F : B→R! Teile das Problem
auf: Suche
1. lokale Extrema von F |B\∂B .
| {z }
⊆off Rn

2. lokale Extrema von F |∂B.


 
Beispiel: B = D2 = (x, y) ∈ R2 | x2 + y 2 ≤ 1 , ∂B = S 1 = (x, y) ∈ R2 | x2 + y 2 = 1 .

 
x
Betrachte F : 7→ x2 − y 2 . Es ist
y
 
2x
grad0 1 (F ) =
x
@ A
−2y
y
11 TANGENTIALRAUM UND DIFFERENTIAL 95

     
0 0 0
⇒ F |(B\∂B) hat bei kritischen Punkt, F ( )= . Suche jetzt lokale
0 0 0
Extrema von F |S 1 .
 
1 −1 x
S =ψ (1), ψ( ) = x2 + y 2 (28)
y

Es ist  
2x
grad0 1 (ψ) =
x
@ A 2y
y
Gesucht ist also Lösung

2x = λ·2x (29)
−2y = λ·2y (30)

1. 1. Fall: x 6= 0.
29 30 28
=⇒ λ = 1 =⇒ y = 0 =⇒ x = ±1
 
±1
F( )=1
0
2. 2. Fall: x = 0
28
=⇒ y = ±1
 
0
F( ) = −1
±1

F |D2 hat bei


⊲ (±1, 0) Maxima
⊲ (0, ±1) Minima
⊲ (0, 0) Sattelpunkt
12 INTEGRATION AUF FLÄCHEN 96

12 Integration auf Flächen


12.1 Erinnerung und Definition
Eine Teilmenge Ω ⊆ Rn heißt stetig berandet, wenn es stetige Funktionen ai , bi
so gibt, dass Ω durch
 

 a0 ≤ x1 ≤ b0 

 
 a1 (x1 ) ≤ x2 ≤ b1 (x1 ) 
n
Ω = (x1 , x2 , . . . , xn ) ∈ R | ..


 . 


 
an−1 (x1 , . . . , xn−1 ) ≤ xn ≤ bn−1 (x1 , . . . , xn−1 )
gegeben ist.

12.2 Beispiele
12.2.1 Beispiel 1
n p p o
D2 = (x, y) ∈ R2 | − 1 ≤ x ≤ 1, − 1 − x2 ≤ y ≤ 1 − x2

12.2.2 Beispiel 2

D3 = (x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 2 + z 2 ≤ 1
 

 p −1 ≤ x ≤ p
1 

 


 − 1 − x2 ≤ y ≤ 1 − x2 


3
| {z } | {z }
= (x, y, z) ∈ R | p a1 p b1
 2 − y2 ≤ z ≤




 − 1 − x 1 − x2 − y 2 



 | {z } | {z } 
a2 b2

Führe damit die Integration in mehreren Variablen zurück auf die Integration
in einer Variablen: siehe 12.3.

12.3 Satz (Integration über berandete Gebiete)


Sei Ω ⊆ Rn ein stetig berandetes Gebiet, ai , bi wie in 12.1. Sei f : Ω→R stetig,
dann gilt:

Z Zb0 b1Z
(x1 ) bn−1 (x1Z,...,xn−1 )
n
(f (x)) d x = ( (. . . ( (f (x1 , . . . , xn )) dxn ) . . .) dx2 ) dx1
Ω a0 a1 (x1 ) an−1 (x1 ,...,xn−1 )

Dies ist unabhängig von der Beschreibung von Ω ( Satz von Fubini“).

12.4 Beispiel

Sei Ω = (x, y) ∈ D2 | y ≥ 0 , f (x, y) = x2 y.
12 INTEGRATION AUF FLÄCHEN 97


Z Z1 Z 2
1−x

(f (x, y)) dx, y = ( (x2 y) dy) dx


Ω −1 0
Z1 √
1 2
= (x2 [y 2 ]0 1−x ) dx
2
−1
Z1
1
= (x2 ·(1 − x2 )) dx
2
−1
1 1 3 1 51
= [ x − x ]−1
2 3 5
1 1
= −
3 5
2
=
15

Frage: Wie ändert sich vol(Ω) einer Menge bei Diffeomorphismen Φ, d.h., was
ist vol(Φ(M )) ?

Die Antwort gibt die Transformationsformel. Dazu erst einige Vorbemerkungen:

12.5 Erinnerung
12.5.1 Spatvolumen in 3 und n Dimensionen
n
Was
 n ist das Volumen des  von n Vektoren v1 , . . . , vn ∈ R aufgespannten Spats
P
(λi vi ) | 0 ≤ λi ≤ 1 ?
i=1
12 INTEGRATION AUF FLÄCHEN 98

Im 3-dimensionalen gilt:

vol(v1 , v2 , v3 ) = hv1 |v2 ×v3 i = |det(v1 , v2 , v3 )|

Allgemein gilt:
vol(v1 , . . . , vn ) = |det(v1 , . . . , vn )|
(Denn vol(. . .) soll erfüllen:
1. vol(e1 , . . . , en ) = 1
2. vol(v1 , . . . , λvi , . . . , vn ) = |λ|·vol(v1 , . . . , vi , . . . , vn )
3. vol(v1 + vi , v2 , . . . , vi , . . . , vn ) = vol(v1 , . . . , vn )
Dies sind genau die Eigenschaften (bis auf | |), durch welche det(. . .) definiert
ist.) Beispiel:
     
1 0 1 0
1. v1 = , v2 = → vol(v1 , v2 ) = 2 = det( ).
0 2 0 2
     
1 λ 1 λ
2. v1 = , v2 = → vol(v1 , v2 ) = 2 = det( ).
0 2 0 2

12.5.2 Verhalten von Spatvolumen unter linearen Abbildungen


lin.
Ist A : Rn −→Rn , Aei = vi , Q = [0, 1]n , dann ist
1.
z}|{
vol(A(Q)) = |det(v1 , . . . , vn )| = |det(A)| = |det(A)|·vol(Q)

Allgemein zeigt man durch ähnliche Argumente wie in 1.: Ist S ⊆ Rn ein Spat,
lin.
A : Rn −→Rn , so ist
vol(A(S)) = |det(A)|·vol(S)

Beweis:

Lineare Algebra
12 INTEGRATION AUF FLÄCHEN 99

12.5.3 Verallgemeinerung von Spatvolumen


Ist M ⊆ Rn .

Dann ist:
vol(A(M )) = |det(A)|·vol(M )

Beweis:
Argumentation über Verfeinerung einer Zerlegung von M in Quader.

12.5.4 Erinnerung
Φ : Rn →Rn an der Stelle x wird in der 1. Ordnung durch JΦ (x) ∈ Hom(Rn , Rn )
approximiert, d.h.
φ(h)
Φ(x + h) = Φ(x) + JΦ (x)h + φ(h), lim ( )=0
| {z } | {z } h→0 ||h||
Translation linear

12.6 Satz (Transformationsformel)


Sei Φ : Ω→Ω′ ein Diffeomorphismus, Ω ⊆ Rn , B ⊆ Ω, Φ(B) = B ′ ⊆ Ω′ ⊆ Rn ,
f : B ′ →R integrierbar. Dann ist f ◦Φ·|det(JΦ )| : B→R integrierbar und
Z Z
(f (x′ )) dx′ = ((f ◦Φ)·|JΦ (x)|) dn x
B′ B

Insbesondere für f ≡ 1:
Z
vol(B ′ ) = (|JΦ (x)|) dn x
B

wobei |A| = |det(A)|. 2

12.7 Korollar
lin.
Ist Φ : Ω−→Ω′ , dann ist JΦ (x) = Φ, also
Z Z
(f (x′ )) dx′ = |Φ|· (f ◦Φ) dx′
B′ B

und insbesondere für f ≡ 1:


vol(B ′ ) = |Φ|·vol(B)
12 INTEGRATION AUF FLÄCHEN 100

12.8 Beispiel

B ′ = (x, y) ∈ R2 | r12 ≤ x2 + y 2 ≤ r22 , y ≥ 0, x ≥ 0

π
Φ : (r1 , r2 )×(0, ) → B′
2
(r, φ) 7→ (r·cos(φ), r·sin(φ))
|JΦ (r, φ)| = r
π
Zr2 Z2
vol(B) = ( (r) dφ) dr
r1 0
π 1 2 r2
= ·[ r ]
2 2 r1
π 2
= ·(r − r12 )
4 2
p
f : B ′ →R, f (x, y) = x2 + y 2 ⇒ (f ◦φ)(r, φ) = r.
π
Z Zr2 Z2
(f (x′ )) dx′ = ( (r2 ) dφ) dr
B′ r1 0
π
= ·[r3 ]rr21
3·2
π 3
= ·(r − r13 )
6 2

12.9 Definition (der Nullmenge)


N ⊆ Rn heißt eine Nullmenge der Dimension n, falls für jedes f : N →R
Z
(f ) dn x = 0
N

gilt. Man sagt auch, N hat das n-dimensionale Volumen 0.

12.10 Beispiel
[0, 1] ⊆ R hat das 1-dimensionale Volumen 1 (= Länge), aber [0, 1] ⊆ R2 (ge-
nauer: [0, 1]×0 ⊆ R2 ) hat das 2-dimensionale Volumen 0, also ist [0, 1] ⊆ R2
eine 2-dimensionale Nullmenge.
12 INTEGRATION AUF FLÄCHEN 101

12.11 Notiz (Aussagen über Nullmengen)


⊆ Rn−m
z}|{
m
1. R × 0 ⊆ Rn ist eine n-dimensionale Nullmenge für m < n.
2. Ist M ⊆ Rn eine m-dimensionale Untermannigfaltigkeit, m < n, so ist M
eine Nullmenge in Rn (Beweis mittels Karten und Transformationsformel).

3. Jede endliche Vereinigung von Nullmengen ist eine Nullmenge.

12.12 Notiz (Integration über Nullmengen)


Ist N ⊆ B eine Nullmenge, f : B→R, f˜ : B→R zwei Funktionen mit f |(B\N ) =
f˜|(B\N ). Dann ist
Z Z Z Z
(f ) dn x = (f˜) dn x = (f ) dn x = (f˜) dn x
B B B\N B\N


Integration über Flächen, z.B.: S 1 = x ∈ R2 | ||x|| = 1 ist eine 2-dimensionale
Nullmenge;
12 INTEGRATION AUF FLÄCHEN 102

Flächeninhalt ist nicht mit Transformationsformel und Parametrisierung φ :


U ′ →U ⊆ M ⊆ Rn zu berechnen: Jφ (x) ∈ Hom(Rk , Rn ), also det(Jφ (x)) nicht
|{z}
⊆ Rk
definiert!
Was ist das Volumen des von (∂1 (x), . . . , ∂k (x)) aufgespannten Spats in
Tx (M )? Z.B. k = 2, n = 3 → Berechne det(∂1 (x), ∂2 (x), ∂1 ×∂2 ).
||∂1 ×∂2 ||
| {z }
∈ Tx (M )⊥

12.13 Notiz
Ist v1 , . . . , vk eine Orthonormalbasis von Tp (M ), A ∈ End(Tp (M )) durch Avi =
∂i gegeben, so ist
(∗)
z}|{ 1
vol(∂1 , . . . , ∂k ) = |det(A)| = (det(gij )) 2
wobei
gij = h∂i |∂j i

Beweis von (*):

gij = h∂i |∂j i


= hAvi |Avj i
= hvi |T AAvj i


⇒ det( gij ) = det(T AA) = det(A)2 2

12.14 Definition (der Gramschen Determinante/Matrix bzw.


1. Fundamentalform)
g = det(gij ) heißt Gramsche Determinante, (gij ) heißt entweder Gramsche Ma-
trix oder 1. Fundamentalform. Will man kenntlich machen, bezüglich welcher
(φ)
Karte die Gramsche Matrix bestimmt wird, schreibt man auch g (φ) bzw. gij .
(Erinnerung: ∂i = Jφ (h(x))(ei ))

12.15 Beispiel
Sei U ⊆ Rk , f : U →R eine C ∞ -Funktion, Γ(f ) = {(x, f (x)) | x ∈ U }, φ :
U →Rk+1 , x 7→ (x, f (x)). Dann ist
 
01
 02 
 
   .. 
ei .
∂i = , ei =  
∂i f (x)  1i 
 
.
 .. 
0k
12 INTEGRATION AUF FLÄCHEN 103

Dann ist
h∂i |∂j i = δij + (∂xi f )·(∂xj f )
Fallbetrachtung:
⊲ k = 1 → g11 = 1 + f ′2 .
⊲ k=2→  
1 + (∂x f )2 ∂x f ·∂y f
(gij ) =
∂x f ·∂y f 1 + (∂y f )2
und
g = 1 + (∂x f )2 + (∂y f )2

12.16 Satz und Definition


1. Ist M ⊆ Rn eine Fläche, f : M →R eine Funktion, φ : U ′ →U eine lokale

Parametrisierung und f ◦φ· g integrierbar über U ′ , dann ist
Z Z

(f ◦φ· g) dk x =: (f ) dµ
U′ U

unabhängig von der Wahl der Parametrisierung wohldefiniert. Ist M eine


Untermannigfaltigkeit der Dimension
⊲ 3, so schreibt man statt dµ = dV .
⊲ 2, so schreibt man statt dµ = dF .
⊲ 1, so schreibt man statt dµ = ds.
2. Ist A ⊆ U , so ist
Z Z
(f ) dµ := (f˜) dµ
A U

wobei 
f (x) x∈A
f˜(x) =
0 sonst
12 INTEGRATION AUF FLÄCHEN 104


3. Ist M = (Ai ) (d.h. Ai ∩ Aj = ∅), Ai ⊆ Ui , Ui Kartengebiet, φi :
i∈N
R
Ui′ →Ui Parametrisierung. Existiert für jedes i das Integral (|f |) dµ und
Ai
∞ R
P
ist ( (|f |) dµ) < ∞, dann ist
i=1 Ai
Z ∞ Z
X
(f ) dµ = ( (f ) dµ)
M i=1 A


wohldefiniert, d.h. unabhängig von der Wahl der Zerlegung M = (Ai ).
i∈N

4. N ⊆ M heißt Nullmenge, falls


Z
(f ) dµ = 0
N

für alle f : N →R.

Beweis (der Wohldefiniertheit in 1.):


Ist φ̃ : Ũ ′ →U eine weitere Parametrisierung von U , also φ̃ = φ◦ω, wobei
ω = φ−1 ◦φ̃ der Kartenwechsel, also ein Diffeomorphismus ω : |{z}Ũ ′ → |{z}
U′
⊆off Rk ⊆off Rk
ist.

Sei g̃ = g (φ̃) die zu φ̃ gehörige Gramsche Determinante, (g̃ij ) = h∂˜i |∂˜j i


die zugehörige 1. Fundamentalform.

Dann ist
g̃ij (x) = hJφ̃ (h̃(x))ei |Jφ̃ (h̃(x))ej i
= hJφ (h(x))Jω (h̃(x))ei |Jφ (h(x))Jω (h̃(x))ej i


g̃ = det((g̃ij ))
= (det(T Jφ )(Jφ ))·(det(Jω (h̃(x))))2
2
= g(det(Jω (h̃(x))) )

√ √
⇒ f ◦φ̃· g̃ = f ◦φ◦ω· g·|det(Jω )|.
Transformationsformel
=⇒
Z Z
p √
(f ◦φ̃· g̃) dk x = (f ◦φ· g) dk x2
Ũ ′ ω(Ũ ′ )
| {z }
=U ′
12 INTEGRATION AUF FLÄCHEN 105

12.17 Bemerkung
1. Wir lassen den Beweis von 12.16 hier aus, vgl. z.B. Klaus, Jänich: Vektor-

analysis“. Anwendung bei uns meist einfacher.
  M wird meist durch endlich
0
viele Karten überdeckt, z.B. S 2 \N , N = 0 ist das Definitionsgebiet
1
einer Karte der stereographischen Projektion.
Z Z
(f ) dF = (f ) dF
S2 S 2 \N

da N ⊆ S 2 eine Nullmenge ist.


2. Ist N ⊆ M ⊆ Rn eine Untermannigfaltigkeit der Dimension < k = dim(M ),
so ist N eine Nullmenge in M und es gilt:
Z Z
(f ) dµ = (f ) dµ
M\N M

12.18 Korollar (Integral im Speziallfall der Dimension 1)


Ist M ⊆ Rn eine 1-dimensionale Untermannigfaltigkeit, γ : (0, L)→Rn eine Pa-
2
rametrisierung von M , dann ist g(t) = ||γ̇(t)|| . Daraus folgt
Z ZL
(f ) ds = ((f ◦γ)(t)·||γ̇(t)||) dt (falls es existiert)
M 0

12.19 Korollar (Integral im Speziallfall der Dimension 2)


Ist M ⊆ R3 eine 2-dimensionale Fläche, φ : U →M eine lokale Parametrisierung,
∂φ
∂i = ∂x , so ist
i √
g = ||∂1 ×∂2 ||

Beweis:

2 2 2
g = ||∂1 || ·||∂2 || − h∂1 |∂2 i
| {z }
||∂1 ||2 ·||∂2 ||2 ·cos(ψ)2
2
= ||∂1 ×∂2 ||

12.20 Beispiel
f : U →R, U ⊆ R2 , M = Γ(f )
 
−∂x f Z q
2
∂1 ×∂2 = −∂y f  ⇒ vol(Γ(f )) = ( 1 + |grad(f )| ) dx dy
1 U
12 INTEGRATION AUF FLÄCHEN 106

Rest des Abschnitts: Integral von Vektorfeldern (z.B. Kraft- und Geschwindig-
keitsfelder).
Sei M eine 1-dimensionale Untermannigfaltigkeit.

12.21 Definition (des Integrals eines Vektorfelds)


Sei γ : I→Rn eine parametrisierte Kurve, d.h. γ ist differentierbar und γ̇(t) 6= 0
für alle t ∈ I, W ⊆off Rn , γ(I) ⊆ W , v : W →Rn ein Vektorfeld (d.h. eine C ∞ -
Abbildung), so ist
Z Z
(−
→v ) d−
→s := (h− →v (γ(t)) |γ̇(t)i) dt
γ I

das Integral des Vektorfelds v über γ. Ist γ(I) ⊆ Rn eine Untermannigfaltigkeit,


so ist
Z Z

→ −
→ γ̇(t)
(v) ds = (h−

v (γ(t)) | i·||γ̇(t)||) dt
||γ̇(t)||
γ I
Z
= (h−

v |T i) ds
γ(I)

wobei
γ̇(t)
T = ∈ Tγ(t) (γ(I))
||γ̇(t)||
diffb.
Ist ω : I ′ −→I mit ω ′ (s) > 0 für alle s ∈ I ′ , γ̃ = γ◦ω, so ist
Z Z
(−
→v ) d−

s = ˙
(hv(γ̃(s)) |γ̃(s)i) ds
γ̃ I′
Z
= (−

v ) d−

s
γ

(Invarianz gegenüber orientierungserhaltenen Umparametrisierungen)

12.22 Notiz (Verhalten des Vektorfeldintegrals unter ori-


entierungsumkehrenden Umparametrisierungen)
Ist ω : I ′ →I mit ω ′ (s) < 0 für alle s ∈ I ′ , γ̃ = γ◦ω, so ist
Z Z
(−

v ) d−→s = − (− →
v ) d−

s
γ̃ γ
12 INTEGRATION AUF FLÄCHEN 107

12.23 Notiz (Integral über Gradientenvektorfelder)


Ist v = grad(f ), so ist
Z Z
(−

v ) d−

s = (hgrad(f )(γ(t)) |γ̇(t)i) dt
γ I
Z
d
= ( (f ◦γ)(t)) dt
dt
I
= f (b) − f (a)

d.h. mit I = [a, b]: (−


R → −
v ) d→
s ist unabhängig vom Weg.
γ

12.24 Beispiel
Sei

γ : [0, π] → S 1 ⊆ R2
 
cos(t)
γ(t) =
sin(t)

und    
x 1
v( )= = grad(f )
y 0
mit f (x, y) = x. Dann folgt
Z
(−

v ) d−

s = f (−1, 0) − f (+1, 0)
γ
= −2

Als nächstes wollen wir Vektorfelder über (orientierte) Flächen integrieren. Vor-
stellung: −

v ist Geschindigkeitsfeld einer Flüssigkeit; gesucht ist die Durchfluss-
rate.
12 INTEGRATION AUF FLÄCHEN 108

N ist Normaleneinheitsfeld, hv(x) |N (x)i = Durchflussrate um Punkt x“.


12.25 Definition (des vektoriellen Flächenintegrals)


Sei M ⊆ Rn eine (n−1)-dimensionale orientierte Fläche (wichtigster Fall: n = 3,
n − 1 = 2), N : M →Rn das orientierungsdefinierende Normaleneinheitsfeld auf
M und M ⊆ W ⊆off Rn . Sei v : W →Rn ein Vektorfeld. Dann ist
Z Z

→ −
→ −

(−

v ) d F := (h− →v | N i) d F
M M

das vektorielle Flächenintegral von v durch M bzw. die Gesamtdurchflussrate


von v durch M .

12.26 Beispiel
2
 (x,y,z)
M = SR = (x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 2 + z 2 = R2 . N (x, y, z) = R ,
2
(x, y, z) ∈ SR ,
v(x, y, z) = (x, y, z).

N(x,y,z)

x
12 INTEGRATION AUF FLÄCHEN 109

Z Z


(h−

v | N i) dF = R· dF = 4R3 π
M 2
SR
13 BERANDETE UNTERMANNIGFALTIGKEITEN 110

13 Berandete Untermannigfaltigkeiten
Bisher: z.B. [a, b] ist keine Untermannigfaltigkeit (aber (a, b) Untermannigfal-
tigkeit der Dimension 1).


(x, y, z) ∈ S 2 | z ≥ 0 keine Untermannigfaltigkeit (keine Karte an den Rand-

punkten“).

R
HDI1 : (f ′ (x)) dx = f (b) − f (a).
[a,b]

13.1 Notation (Offenheit und Rand)


Rn− := {(x1 , . . . , xn ) ∈ Rn | x1 ≤ 0}, V ⊆ Rn heißt offen : ⇔ ∃ mit Ṽ ∩ Rn− =
Ṽ ⊆off Rn
V.
∂Rn− := {(x1 , . . . , xn ) ∈ Rn | x1 = 0} Rand von Rn− . Für V ⊆ Rn− heißt ∂V := V ∩ ∂Rn−
der Rand von V (neue Definition von Rand, Unterschied zur alten, topologi-

schen Definition“).

13.2 Beispiel
 
V = (x, y) ∈ R2 | x2 + y 2 < 1, x ≤ 0 offen in Rn− , ∂V = (0, y) ∈ R2 | − 1 < y < 1 .
1 Hauptsatz der Differential- und Integralrechnung
13 BERANDETE UNTERMANNIGFALTIGKEITEN 111


(alte Definition von Rand: ∂V ∪ (x, y) ∈ R2− | x2 + y 2 = 1 )

13.3 Definition
Sei V ⊆off Rn− , f : V →Rn heißt differentierbar an der Stelle p ∈ ∂V , falls gilt: es
gibt eine in Rn offene Umgebung W von p und eine differentierbare Abbildung
f˜ : W →Rm mit f˜|W ∩ V = f |W ∩ V .

Dann ist für stetig differentierbares f auch Jf (p) für p ∈ V definiert.


Sind U, V ⊆ Rn− . Unter einem Diffeomorphismus zwischen U und V versteht
man eine differentierbare bijektive Abbildung f : U →V so, dass f −1 : V →U
differentierbar ist.

13.4 Lemma
Ist f : U →V ein Diffeomorphismus zwischen in Rn− offenen Teilmengen, so ist
f (∂U ) = ∂V und f |∂U : ∂U →∂V ist ein Diffeomorphismus zwischen 2 in Rn−1
offenen Teilmengen (Dabei wurde die Projektion : Rn− →Rn−1 , (x1 , . . . , xn ) 7→
(x2 , . . . , xn ) in der Notation unterdrückt).
13 BERANDETE UNTERMANNIGFALTIGKEITEN 112

Beweis:

vgl. Jänich“ - Vektoranalysis“ bzw. Skript VA


” ”

13.5 Definition (von ber. Untermannigfaltigkeitskarten bzw.


Atlanten)
Sei M ⊆ Rn . M heißt berandete Untermannigfaltigkeit (oder berandete Fläche)
der Dimension k, wenn es um jedes p ∈ M eine in Rn offene Umgebung W gibt
und einen Diffeomorphismus H : W →W ′ ⊆off Rn so, dass gilt:
 k
(R− ×0) ∩ W ′
H(W ∩ M ) = oder
(R ×0) ∩ W ′
 k

(W, H) heißen dann berandete Untermannigfaltigkeitskarten, (W ∩ M = U, H|U =


h) heißen berandete Karten, statt Atlas spricht man von berandetem Atlas, etc.
pp. .

13.6 Definition (des Randpunkts)


p ∈ M heißt Randpunkt, falls für eine (dann nach 13.4 für jede) berandete Karte
(U, h) von M gilt, dass h(p) ∈ ∂U ′ , U ′ = h(U ). Die Menge aller Randpunkte
von M heißt der Rand von M und wird mit ∂M bezeichnet.

13.7 Beispiel

M = (x, y, z) ∈ S 2 | z ≥ 0 ist eine 2-dimensionale berandete Fläche. Setze
U := ((x, y, z) ∈ M, x > 0).
13 BERANDETE UNTERMANNIGFALTIGKEITEN 113

(x, y, z) 7→ (y, z) 7→ (−z, y)


p
( 1 − y 2 , y, z) ←[ (y, z)
 
x  
′ y  −z   1
h : U →U , 7→ , U ′ = (x, y) ∈ R2− | x2 + y 2 < 1 , ∂M = (x, y, 0) | x2 + y 2 = 1 =S
˜ .
y
z

13.8 Lemma (Satz vom regulären Wert für berandete Un-


termannigfaltigkeiten)
diffb. diffb.
Ist ψ : Rn −→Rn−k , c ∈ Rn−k regulärer Wert und f : Rn −→R, (c, a) ∈ Rn−k+1
regulärer Wert von (ψ, f ) : Rn →Rn−k+1 , so ist
{x ∈ Rn | ψ(x) = c, f (x) ≤ a}
eine berandete Untermannigfaltigkeit der Dimension k von Rn .
Beweis:
Ü.a.

13.9 Beispiel

M = (x, y, z) ∈ S 2 | z ≥ 0 ist eine 2-dimensionale berandete Untermannig-
faltigkeit von R3 . Betrachte
 
x
ψ : R3 →R , y  7→ x2 + y 2 + z 2
z
 
x
f : R3 →R , y  7→ −z
z

M = x ∈ R3 | ψ(x) = 1, f (x) ≤ 0 , 1 ist regulärer Wert von ψ.
 
2x 2y 2z
J 0 1 (x) =
ψ
@ A
0 0 −1
f
 
 −1     x
ψ 1 ψ  
ist surjektiv, falls (x, y) 6= (0, 0) (Aber für (x, y, z) ∈ mit y =
f 0 f
z
 2 2 2

x +y +z
ist z = 0, also x 6= 0 oder y 6= 0).
−z
⇒ (1, 0) ist regulärer Wert von (ψ, f ) ⇒ M ist eine 2-dimensionale berandete
Fläche/Untermannigfaltigkeit.

13.10 Notiz (Rand einer ber. Untermannigfaltigkeit als


Untermannigfaltigkeit)
Ist M eine k-dimensionale berandete Untermannigfaltigkeit, dann ist ∂M eine
(k − 1)-dimensionale unberandete Untermannigfaltigkeit.
13 BERANDETE UNTERMANNIGFALTIGKEITEN 114

13.11 Beispiel

M = D3 = (x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 2 + z 2 ≤ 1 , ∂M = ∂D3 = S 2 .

13.12 Definition und Notiz (nach innen/außen weisende


Tangentialvektoren bzw. Normalen(einheits)vektoren)
Ist M eine k-dimensionale berandete Untermannigfaltigkeit, p ∈ ∂M , φ : Rk− →M ⊆ Rn
eine lokale Parametrisierung, so ist

Tp (M ) = dφh(p) (Rk ) ⊆ Rn

ein k-dimensionaler Untervektorraum. (Erinnere: Das Differential am Rand ist


wohldefiniert)
Es ist Tp (∂M ) = dφh(p) ( ∂Rk− ) ⊆ Tp (M ). Außerdem ist
|{z}
=0×Rk−1

Tpauß (M ) = dφh(p) (Rk \Rk− )


Tpinn(M ) = dφh(p) (Rk− \∂Rk− )

v ∈ Tpauß (M ) heißt nach außen weisender Tangentialvektor und v ∈ Tpinn(M )


heißt nach innen weisender Tangentialvektor. Es ist

Tp (M ) = Tpauß (M ) ∪˙ Tp (∂M ) ∪˙ Tpinn(M )



N (x) ∈ Tx (M ), x ∈ ∂M heißt nach außen weisender Normalenvektor, falls N (x) ∈ Tx (∂M )
und N (x) ∈ Tpauß (M ), Normaleneinheitsvektor, falls zusätzlich ||N (x)|| = 1
(analog mit nach innen“).

Ein nach außen weisendes Normalen(einheits)feld auf ∂M ist eine stetige
Abbildung N : ∂M →Rn so, dass für jedes x ∈ ∂M dann N (x) ein nach außen
weisender Normalen(einheits)vektor ist.
13 BERANDETE UNTERMANNIGFALTIGKEITEN 115

13.13 Beispiel
Auf S 1 bzw. allgemeiner S n = ∂Dn+1 ist ein nach außen weisendes Normalen-
einheitsfeld      
x x x
N( )= , ∈ S1
y y y

bzw. allgemeiner für x ∈ S n ⊆ Rn+1 ist



N (x) = x ∈ Tx (S n )

13.14 Bemerkung
Ist M eine n-dimensionale berandete Untermannigfaltigkeit von Rn , also ∂M
n
eine (n − 1)-dimensionale Untermannigfaltigkeit von Rn , so ist Tp (∂M )⊥R ein
1-dimensionaler Untervektorraum.
diffb.
Ist ∂M = ψ −1 (c) Urbild eines regulären Werts einer Abbildung ψ : Rn −→R,
so ist

grad(ψ(x)) ∈ Tp (∂M )
| {z }
6= 0
13 BERANDETE UNTERMANNIGFALTIGKEITEN 116

für alle x ∈ ∂M . Also ist das nach außen weisende Normaleneinheitsfeld durch
grad(ψ(x))
N (x) = ±
||grad(ψ(x))||

gegeben. (Ist V ⊆ W Untervektorraum, dann ist V ⊥W = {x ∈ W | hx |vi = 0, v ∈ V })

13.15 Definition
1. Ist M ⊆ Rn eine n-dimensionale berandete Untermannigfaltigkeit, also
∂M ⊆ Rn eine (n−1)-dimensionale unberandete Untermannigfaltigkeit, so
ist ∂M eine orientierbare Untermannigfaltigkeit. Die kanonische Randori-
entierung von ∂M ist durch das nach außen weisende Normaleneinheitsfeld
gegeben.

2. Ist M ⊆ R3 eine 2-dimensionale orientierte berandete Untermannigfaltig-


keit des R3 , d.h. auf M sei ein orientierungsdefinierendes Normalenein-
heitsfeld gegeben. Sei ν ein nach außen weisendes Normaleneinheitsfeld
auf ∂M , also ν(x) ∈ Tx (M ).
13 BERANDETE UNTERMANNIGFALTIGKEITEN 117

Dann heißt ein Vektor v ∈ Tp (∂M ) positiv orientiert, falls

det(N, ν, v) > 0

Da ∂M eine 1-dimensionale Untermannigfaltigkeit ist, gibt es in Tp (∂M )


genau einen Vektor T so, dass ||T || = 1 und T positiv orientiert ist.
14 DER GAUSSSCHE UND STOKESCHE INTEGRALSATZ 118

14 Der Gaußsche und Stokesche Integralsatz


Verallgemeinerung des HDI:
Z
(f ′ (x)) dx = f (1) − f (0)
[0,1]=M

∂M = [0, 1]

R R
(. . .) = (. . .)
M ∂M

R R
Durchflussrate: (hv |N i) dF = (. . .? . . .)
∂M M
Idee:

Z
(hv |N i) dF = v1 (∆x, y)·∆y − v1 (0, y)·∆y + v2 (x, ∆y)·∆x − v2 (x, 0)·∆x
∂M
v1 (∆x, y) − v1 (0, y) v2 (x, ∆y) − v2 (x, 0)
= ( + )∆x∆y
∆x ∆y
∂v1 ∂v2
→ ∂x + ∂y = div(v)
14 DER GAUSSSCHE UND STOKESCHE INTEGRALSATZ 119

14.1 Erinnerung und Definition (von Divergenz und Ro-


tation)
 
v1
Ist v : Rn −→ Rn , v =  ... , so ist
diffb.  

vn
n
X ∂vi
div(v) := ( )
i=1
∂xi

die Divergenz. Für n = 3 ist


 ∂ ∂ 
∂x2 v3 − ∂x3 v2
rot(v) :=  ∂ v1 − ∂
∂x1 v3

∂x3
∂ ∂
∂x1 v2 − ∂x2 v1

die Rotation.

14.2 Der Integralsatz von Gauß


Sei B ⊆off Rn , M ⊆ B eine beschränkte und abgeschlossene (= kompakt) n-
diffb.
dimensionale (berandete) Untermannigfaltigkeit, v : B −→ Rn eine C 1 -Abbildung.
Dann ist ∂M eine (n − 1)-dimensionale unberandete Untermannigfaltigkeit. Sei


N das nach außen weisende Normaleneinheitsfeld auf ∂M . Dann gilt:
Z Z


(div(−
→v )) dµM = (h−

v | N i) dµ∂M
M ∂M

14.3 Der Integralsatz von Stokes


Sei B ⊆ R3 , A ⊆ B eine beschränkte und abgeschlossene (berandete) 2-dimensionale
orientierte Fläche (möglicherweise ∂A = ∅), N das orientierungsdefinierende
Normaleneinheitsfeld auf A, T das positiv orientierte tangentiale Einheitsfeld
auf ∂M . Dann ist
Z Z

→ −

(hrot( v ) | N i) dF = (h−

→ →
v | T i) ds
A ∂A

14.4 Bemerkung (Verallgemeinerung)


In der Vektoranalysis lernt man den Satz Rvon Stokes“R als Verallgemeinerung

der beiden Sätze 14.2 und 14.3 kennen. M dω = ∂M ω“.

14.5 Bemerkung
In der Physik braucht man den Satz von Stokes und den Satz von Gauß oft
in etwas allgemeinerer Form als hier formuliert, nämlich im Falle, dass M bzw.
A Kanten und Ecken“ haben. Im Allgemeinen bleibt er auch dort anwendbar

(vgl. Agricola, Ilka & Friedrich, Thomas: Globale Analysis: Differentialformen

in Analysis, Geometrie und Feldtheorie“). Eine wichtige Vorraussetzung ist die
Kompaktheit von M oder A.
14 DER GAUSSSCHE UND STOKESCHE INTEGRALSATZ 120

14.6 Korollar (Spezialfälle)


1. Sind M und v wie in 14.2 und div(−
→v ) = 0, so ist
Z


(h−

v | N i) dµ∂M = 0
∂M

2. Sind M und v wie in 14.2 und div(− →


v ) = c = const, so ist
Z

→ −

(h−
→v | N i) dµ∂M = c·vol(M )
∂M

3. Sind M und v wie in 14.2 und v(x) ∈ Tx (∂M ) für alle x ∈ ∂M , so ist
Z
(div(−
→v )) dµM = 0
M

4. Ist rot(−

v ) = 0 und A wie in 14.3, so ist
Z


(h−

v | T i) ds = 0
∂A

5. Ist ∂A = ∅, A und v wie in 14.3, so ist


Z


(hrot(−

v ) | N i) dF = 0
A

14.7 Beispiel
B = R3 \{0},
E:B → R3
qx
E(x) = 3
||x||
q ∈ R\{0}. Es ist div(E) = 0.
14 DER GAUSSSCHE UND STOKESCHE INTEGRALSATZ 121

Sei M ⊆ R3 eine 3-dimensionale beschränkte abgeschlossene Untermannigfaltig-


keit, 0 6∈ ∂M .
Z 

→ − → 0 0 6∈ M (a)
(h E | N i) dF =
4πq 0 ∈ M (b)
∂M

(unabhängig von der weiteren Gestalt von M )


Beweis:

Beweis von (a):

Ist 0 6∈ M .
Dann ist M ⊆ B = R3 \{0}.
Dann ist nach dem Satz von Gauß
Z Z

→ − → −

(h E | N i) dF = (div( E )) dV = 0
| {z }
∂M M =0

Beweis von (b):

Ist 0 ∈ M \∂M , so ist M 6⊆ B. Satz von Gauß ist also nicht anwend-
bar.
M \{0} ist nicht kompakt !

Sei ǫ > 0 so klein, dass D2ǫ (0) = x ∈ R3 | ||x|| < 2ǫ ⊆ M \∂M .
14 DER GAUSSSCHE UND STOKESCHE INTEGRALSATZ 122

Sei M̃ = M \Dǫ .
n o
2
Dann ist ∂ M̃ = ∂M ∪ Sǫ , Sǫ = ∂Dǫ = x ∈ R3 | ||x|| = ǫ2 .

M̃ ist kompakt und M̃ ⊆ B.

Also ist nach dem Satz von Gauß


Z Z

→ − → −
→ −x
(h E | N i) dF + (h E | i) dF = 0
ǫ
∂M Sǫ


Z Z

→ − → x x
(h E | N i) dF = q· (h 3 | i) dF
ǫ ǫ
∂M Sǫ
Z
q 2
= (||x|| ) dF
ǫ4

2 Z
ǫ
= q S ǫ dF
ǫ4
| {z }
4πǫ2
= 4πq2

14.8 Bemerkung
Das Beispiel kann ganz analog durchgeführt werden, falls E durch das elektrische
Feld mehrerer Punktladungen gegeben ist:
r
X x − pi
E= (qi 3)
i=1 ||x − pi ||
14 DER GAUSSSCHE UND STOKESCHE INTEGRALSATZ 123

Daraus folgt, dass


Z m

→ − → X
(h E | N i) dF = (4πqi )
∂M i=1

wobei p1 , . . . , pm ∈ M \∂M und pm+1 , . . . , pr ∈ R3 \M .

14.9 Bemerkung (Anschauliche Bedeutung der Divergenz)


Daraus lässt sich die anschauliche
n o Bedeutung
n der Divergenz herleiten:
o Sei Sǫ (p) =
n 2 2 n 2 2
x ∈ R | ||x|| = ǫ , Sǫ (p) = ∂Dǫ = ∂ x ∈ R | ||x|| ≤ ǫ .

R R
(div(v)) dµn (hv |N i) dµn−1
Dǫ (p) Sǫ (p)
R =
dµn vol(Dǫ (p))
Dǫ (p) | {z }
Durchflussrate pro Volumeneinheit“

14.10 Beispiel - Auftrieb



Sei M eine kompakte 3-dimensionale Untermannigfaltigkeit, N das nach innen


gerichtete Normaleneinheitsfeld, −

v (x) = −cz N (x, y, z). Gesamtkraft auf M :
Z

→ −

K = −c (z N ) dF
∂M

also Z Z

→ −

Kj = −c (zhej | N i) dF = −c (hzej | N i) dF
∂M ∂M

und

0 j = 1, 2
div(zej ) =
1 j=3
   
z 0
ze1 = 0 , ze3 = 0
0 z
14 DER GAUSSSCHE UND STOKESCHE INTEGRALSATZ 124

Kj = 0 für j = 1, 2
Z
K3 = +c (1) dV = +c·vol(M )
M

⇒  
0
K = 0 
c·vol(M )

14.11 Beispiel
Diffusionsgleichung
⊲ v(x, t) Geschwindigkeitsfeld
⊲ ρ(x, t) Massendichte
Ansatz: Z Z

→ d
(ρh−

v | N i) dF = − (ρ) dV
dt
∂M M
| {z } | {z }
Gesamtdurchfluss (*) eingeschlossene Masse

Mit dem Satz von Gauß ist:


Z
(∗) = (div(ρ−

v )) dV div(ρ−

v ) + ρ̇ = 0
M

14.12 Beweis des Satzes von Gauß (im Spezialfall n = 3)


Beweis:

Sei M = {(x, y, z) | 0 ≤ z ≤ f (x, y), (x, y) ∈ U } (M nicht kompakt), wobei


diffb.
U stetig berandetes Gebiet, U offen, f : U −→ R.

B ⊆off R3 , M ⊆ B, v : B→R3 , v(x, y, z) = 0, falls (x, y) 6∈ U .

Der allgemeine Fall kann auf diesen Fall zurückgeführt werden: Zerschnei-

den von M “.
14 DER GAUSSSCHE UND STOKESCHE INTEGRALSATZ 125

∂M = Γ(f ) ∪ (U ×0).
 
v1
Sei v = v2 , vi ∈ C ∞ (R3 ), vi (x, y, z) = 0 für (x, y) 6∈ U .
v3

Z Z f (x,y)
Z
(div(v)) dV = ( (∂x v1 + ∂y v2 + ∂z v3 ) dz) dx dy
M U 0
Z
= (v3 (x, y, f (x, y)) − v3 (x, y, 0)) dx dy
U

Z f (x,y)
Z
+ ( (∂x v1 + ∂y v2 ) dz) dx dy
U 0



(h−

R
Berechne jetzt v | N i) dF :
∂M

1.
 
Z Z 0


(h−

v | N i) dF = − (hv(x, y, 0) |0i) dx dy
U×0 U 1
Z
= − (v3 (x, y, 0)) dx dy



(h−

R
2. v | N i) dF . Betrachte die Parametrisierung
Γ(f )

φ:U → Γ(f )
φ(x, y) 7→ (x, y, f (x, y))

Es ist:    
1 0
∂x =  0  ∂y =  1 
∂x f (x, y) ∂y f (x, y)
14 DER GAUSSSCHE UND STOKESCHE INTEGRALSATZ 126

Also:
∂x ×∂y
N =
||∂x ×∂y ||
 
−∂x f
1 −∂y f 
= p
1 + (∂x f )2 + (∂y f )2 1
q

1 + (∂x f )2 + (∂y f )2 = g

Schließlich:
Z Z

→ √
(h−→
v | N i) dF = (hv(x, y, f (x, y)) |N (x, y, f (x, y))i g) dx dy
Γ(f ) U
 
Z −∂x f
= (hv(x, y, f (x, y)) |−∂y f i) dx dy
U 1
Z
= (−v1 (x, y, f (x, y))∂x f (x, y)) dx dy
U
Z
+ (−v2 (x, y, f (x, y))∂y f (x, y)) dx dy
U
Z
+ (v3 (x, y, f (x, y))) dx dy
U

Bleibt zu zeigen (dann auch analog für die 2. Komponente):


Z Z f (x,y)
Z
− (v1 (x, y, f (x, y))∂x f (x, y)) dx dy = ( ((∂x v1 )(x, y, z)) dz) dx dy
U U 0

Es gilt für jede differentierbare Funktion G (nach Kettenregel):


∂x (G(x, y, f (x, y))) = (∂x G)(x, y, f (x, y)) + (∂z G)(x, y, f (x, y))∂x f (x, y)

Wende dies an auf:


f (x,y)
Z
− (v1 (x, y, f (x, y))) dz = G(x, y, f (x, y))
0

Dann ergibt sich:


f (x,y)
Z f (x,y)
Z
∂x (v1 (x, y, z)) dz = ((∂x v1 )(x, y, z)) dz + v1 (x, y, f (x, y))∂x f
0 0
14 DER GAUSSSCHE UND STOKESCHE INTEGRALSATZ 127

Zu zeigen bleibt:

Z f (x,y)
Z
(∂x ( (v1 (x, y, z)) dz)) dx dy = 0
U 0


Sei U = (x, y) ∈ R2 | a ≤ y ≤ b, a(y) ≤ x ≤ b(y) .

Es ist v(a(y), y, z) = 0 = v(b(y), y, z) nach Vorraussetzung.

Z f (x,y)
Z Zb b(y)
Z f (x,y)
Z
(∂x (v1 (x, y, z)) dz) dx dy = ( (∂x (v1 (x, y, z)) dz) dx) dy
U 0 a a(y) 0
f (b(y),y)
Z f (a(y),y)
Z
= (v1 (b(y), y, z)) dz − (v1 (a(y), y, z)) dz
0 0
| {z } | {z }
=0 =0
= 02

14.13 Bemerkung (Komposition von rot, div und grad)


Es gilt:

rot(grad(f )) = 0 , f ∈ C ∞ (R3 , R)
div(rot(v)) = 0 , v ∈ C ∞ (R3 , R3 )
div(grad(f )) = ∆f 6= 0

Fragen:
1. Wann hat ein Vektorfeld ein Potential, d.h., wann gibt es ein f mit
grad(f ) = v?
2. Wann hat ein Vektorfeld ein Vektorpotential, d.h. wann gibt es ein w mit
v = rot(w)?
Notwendige Bedingung:
1. rot(v) = 0
2. div(v) = 0

14.14 Lemma ((Vektor-)Potential aus Gradienten- und Ro-


tationsfeldern)
1. Ist −
→v ∈ C 1 (R3 , R3 ) und rot(−
→v ) = 0, so gibt es ein f ∈ C 2 (R3 ) mit grad(f ) =

→v , nämlich
Z1
x ) = h (−
f (−
→ →v (t−
→x )) dt |−

xi
0
14 DER GAUSSSCHE UND STOKESCHE INTEGRALSATZ 128

2. Ist −

v ∈ C ∞ (R3 ) und div(−

v ) = 0, so ist
Z1


w (−

x)= (t−

v (t−

x )) dt×−

x
0

ein Vektorpotential, also rot(−



w) = −

v.

Beweis:

Beweis von 1.:

Z1 Z1 3
∂f X ∂vj −
= (v1 (t−

x )) dt + (t ( (t→
x) )) dt·xj
∂x1 j=1
∂x1
0 0 | {z }
= ∂x1 (t→

x ), da rot(→

∂v
v =0)
j

3
v1 (t−
→ −

P ∂ d
( ∂x j
x ))·xj = dt v1 (t x )
j=1

Es ergibt sich dann:


Z1 Z1
∂f d
= (v1 (t−

x )) dt + (t v1 (t−

x )) dt
∂x1 dt
0 0
Z1
d
= ( (tv1 (t−

x ))) dt
dt
0
= [tv1 (t−

x )]10
= v1 (−

x)

∂f ∂f
Ebenso für ∂x2 = v2 und ∂x3 = v3 .

Beweis von 2.:


1
Setze −

c (−

x ) = (t−
R → −
v (t→
x )) dt.
0
Dann ist
∂ ∂ ∂ ∂
w3 − w2 = (c1 x2 − c2 x1 ) − (c3 x1 − c1 x3 )
∂x2 ∂x3 ∂x2 ∂x3
∂c2 ∂c3 ∂c1 ∂c1
= 2c1 − x1 ( + ) + x2 + x3
∂x ∂x ∂x2 ∂x3
| 2 {z 3 }
=− ∂x1 , da div(→

∂c
c )=0
1

3
X ∂c1
= 2c1 + (xj ) (∗)
j=1
∂xj
14 DER GAUSSSCHE UND STOKESCHE INTEGRALSATZ 129

Es ist
Z1
c1 = (tv1 (t−

x )) dt
0
Z1
1 2 1 dv1 (t−

x)
= [t v1 (t−

x )]10 − (t2 ) dt
2 2 dt
0
Z1
1 dv1 (t−

x)
= (v1 (−

x)− (t2 ) dt)
2 dt
0
3 Z1
1 −

X ∂v1 −
= (v1 ( x ) − ( (t2 (t→
x )xj ) dt))
2 j=1
∂xj
0
3
1 X ∂c1
= (v1 (−

x)− (xj ))
2 j=1
∂xj

Einsetzen in (*). 2
Ebenso für die anderen Komponenten v2 und v3 .

14.15 Bemerkung
1. Im Allgemeinen folgt aus rot(−

v ) = 0 nicht, dass −

v ein Potential besitzt.
Beispiel:
  
 0 


v : R3 \ 0 | t ∈ R → R3
 
t
   
x −y

→ 1  
v (y ) = x
x2 + y 2
z 0
 
0
Behauptung: Es gibt kein f ∈ C ∞ (R3 \0, t ∈ R) mit grad(f ) = −

v.
t

Beweis:
 
0
Angenommen, es gäbe doch eines, so würde für jedes γ : [0, 2π]→R3 \0, t ∈ R
t
14 DER GAUSSSCHE UND STOKESCHE INTEGRALSATZ 130

mit γ(0) = γ(2π) gelten:


Z
(h−

v (γ(t)) |γ̇(t)i) dt = 0
γ

Z
(hgrad(f (γ(t))) |γ̇(t)i) dt = f (γ(2π)) − f (γ(0))
0

 
cos(t)
Sei γ(t) =  sin(t) .
0
Dann ist
2π 2π
   
Z Z −sin(t) −sin(t)
(h−

v (γ(t)) |γ̇(t)i) dt = (h cos(t)  | cos(t) i) dt = 2π
0 0 0 0

Widerspruch.

2. Ist −

v ein Vektorfeld mit div(−

v ) = 0, so hat −

v nicht notwendig ein Vek-
torpotential.
Beispiel:


v : R3 \0 → R3

→ x
v (x) = 3
||x||

Es ist nun div(−



v ) = 0. Behauptung: Es gibt kein w ∈ C ∞ (R3 \0) mit


rot(w) = v .

Beweis:
14 DER GAUSSSCHE UND STOKESCHE INTEGRALSATZ 131

Angenommen, es gäbe doch eines, so würde folgen, dass


Z
14.7 −

4π = (h−

v | N i) dF
S2
Z


= (hrot(−

w ) | N i) dF
S2
Z


(h−

S.v.G.
= w | T i) ds
∂S 2 =∅
= 0

Widerspruch.

Frage: Für welche B ⊆ R3 , v : B→R3 kann 14.14 verallgemeinert werden:


⊲ rot(−

v)=0⇒∃:−

v = grad(f ) ?
f

v)=0⇒ ∃ :−
⊲ div(−
→ →
v = rot(−

w) ?

− w

14.16 Definition (der Sternförmigkeit)


B ⊆ R3 heißt sternförmig bezüglich x0 , wenn für jedes x ∈ B die Strecke

x0 x := {x0 + t(x − x0 ) | t ∈ [0, 1]} ⊆ B

ist.

14.17 Korollar
Ist −

v ∈ C 1 (B, R3 ) und B ⊆off R3 .
1. Ist rot(−

v ) = 0, p ∈ B, dann gibt es ein ǫ > 0 so, dass Uǫ (p) ⊆ B und
f ∈ C (Uǫ (p)) mit grad(f ) = −
2 →
v.
2. Ist div(−→
v ) = 0, p ∈ B, Uǫ (p) ⊆ B, dann gibt es −

w ∈ C 2 (Uǫ (p), R3 ) mit

→ −

rot( w ) = v .
14 DER GAUSSSCHE UND STOKESCHE INTEGRALSATZ 132

14.18 Bemerkung (Bezug zu Homologien)


In der Mathematik (Topologie) werden zu jeder Mannigfaltigkeit (insbesondere
Untermannigfaltigkeit) Vektorräume Hk (M ) definiert, welche die Fragen nach
Potential, etc. beantworten. Z.B. M = R3 :
kern div
H2dR (M ) =
bild rot
kern rot
H1dR (M ) =
bild grad

(HndR (X) ist dabei die n-te de-Rham-Kohomologiegruppe einer Mannigfaltig-



keit X“)
1. Ist H2dR (M ) = 0 ⇔ Jedes v mit div(v) = 0 hat ein Vektorpotential.
Ist H1dR (M ) = 0 ⇔ Jedes v mit rot(v) = 0 hat ein Potential.
2. Eindeutigkeitsfrage: Ist das Potential bzw. Vektorpotential jeweils eindeu-
tig bestimmt?
Ist f ein Potential zu v, so ist auch f + c ein Potential für jedes c ∈ R,
denn grad(c) = 0.
Ist w ein Vektorpotential zu v, so auch w + grad(f ) für f ∈ C 3 (R3 ), denn
rot(grad(f )) = 0.
Ist M zusammenhängend und v = grad(f1 ) = grad(f2 ), so ist f1 = f2 + c für
ein c ∈ R, da grad(f1 − f2 ) = 0.
Ist H1dR (M ) = 0 und v = rot(w) = rot(w′ ), so ist w′ = w + grad(f ) für ein
f ∈ C 3 (R3 ).

14.19 Beispiel
14.19.1 Beispiel 1
M = R3 \0 : H1dR (M ) = 0, H2dR (M ) = R.

14.19.2 Beispiel 2
M = R \ z-Achse: H1dR (M ) = R, H2dR (M ) = 0.
3

14.19.3 Beispiel 3
M sternförmig: Hk (M ) = 0 für k = 1, 2.