COMITÉ DE ROBOTICA
Capítulo I  Aparato de medición de corriente y tensión.
CONCEPTOS GENERALES
Corriente Continua (CD) y Corriente Alterna(AC)
La polaridad de un voltaje así como la dirección
de la corriente en un circuito puede ser fija o
cambiante; por lo cual debemos definir los conceptos
de corriente continua (CC) y corriente alterna (CA).
Pues ambos tipos de señales son usadas en los
circuitos eléctricos y electrónicos.
Como ya sabemos la electricidad no es mas q una
forma de energía, dicha energía es producida y
utilizada de dos diferentes características las cuales ya
las hemos mencionado.
Fuente de voltaje de CA
Fuente de voltaje de CD
Magnitudes Eléctricas.
 Tensión.- La energía que genera la separación
de cargas produce otro trabajo a través de una
diferencia potencial recibe el nombre de
“TENSION”, por ejemplo en una batería se
establecen procesos químicos para realizar un
trabajo sobre partículas cargadas de manera que
aparece una tensión a través de sus terminales.
La unidad de medida es el volt (V)
 Corriente.- cuando se transfiere partículas
cargadas a través de cualquier medio conductor,
la tasa de transferencia neta de carga con
respecto al tiempo se denomina “Corriente”.
La unidad de medida es Ampere (A)
 Resistencia.- Representa a la oposición que
presenta el medio por el cual circula la corriente
eléctrica.
La unidad de medida es Ohm (Ω)
 Potencia.- Es la cantidad de energía que
consume cualquier dispositivo electrónico en un
instante de tiempo, también se refiere a la
capacidad máxima que puede soportar un
elemento tanto en valores de tensión y corriente.
Unidad de medida Watt (Vatio) U N IV E R S ID A D N A C IO N A L D E L C A L L A O
F a c u lt a d d e In quegene su
INSTRUMENTACIÓN
Estudio del uso correcto de los aparatos de medición
para determinar la magnitud de valores y variables.
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El Voltímetro que mide tensión y el Amperímetro que
mide corriente
También es necesario que se conocer multímetros y
los tipos que hay, pero sobre todo los que se van a
utilizar.
Los Multímetros que se van a utilizar son el
Analógico y el Digital,
RESISTORES.
Sabemos que desde el punto de vista de la corriente
eléctrica existen básicamente dos tipos de materiales,
en función de la mayor o menor facilidad con la que
esta circula a través de ellos: Conductores y aislantes
Resistencia es la oposición que ofrece un material al
paso de la corriente eléctrica. Los componentes que
en electrónica se emplean para que cumplan esta
misión se denominan Resistores.
La unidad de medida de resistencia es el ohmio, y se
representa por la letra Ω.
Los Resistores se clasifican en: Fijos, variables y no
lineales
 Resistores fijos
Se fabrican básicamente los siguientes tipos de
resistores:
Resistores de aglomerado, de película de carbón, de
película metálica y resistores bobinados.
En los tres primeros se utiliza, para conocer su valor
óhmico, el código de colores, mientras que en los
bobinados, este valor viene indicado en su cuerpo.
Símbolos: Aspecto físico:
Vemos
n aspecto
i e r i afísico
E lpresentan
è c t r i franjas
v a yde E l e c t r ò n
colores. Para conocer su valor, hay que observar los
colores de izquierda a derecha, situando el color de la
tolerancia a la derecha
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Las franjas 1ª, 2ª y 3ª expresan el valor en ohmios Utilizando un factor multiplicador comprendido entre
(1-2 NUMEROS Y 3 CEROS) y la franja 4ª indica su 0,1 y 1000000.
tolerancia en %. Ejemplos.
 Resistores variables.
Son resistores en los cuales su resistencia se
puede variar. Se dividen en resistores
ajustables y Potenciómetros. Ley de Ohm
Símbolo del resistor ajustable: Aspecto físico: Cuando una resistencia es atravesada por una
corriente se cumple que:

Símbolo del Potenciómetro: Aspecto físico:
Los resistores se pueden clasificar también en función
de su potencia. Esto hay que tenerlo en cuenta a la
hora de montarlos en un circuito, puesto que la misión
de estos componentes es la de disipar energía
eléctrica en forma de calor. Por lo tanto, no es
suficiente con definir su valor en óhmios, también se
debe conocer su potencia. Las mas usuales son: 1/8 w,
1/4 w, 1/2 w, 1w, 2w, 4w, 8w y 10w.
CODIGO DE COLORES
 Donde V es la tensión que se mide en voltios (V).
 Donde I es la intensidad de la corriente que
atraviesa la resistencia, y que se mide en
Amperios (A).
 Donde R es la resistencia que se mide en Ohmios
(W).
Leyes de Kirchhoff
Ley de Kirchhoff de tensiones
La suma de las caídas de tensiones de todos los
componentes de una malla cerrada debe ser igual a
cero.

V2 + V 3 + V 4 - V1 = 0
Ley de Kirchhoff de corrientes
La suma de corrientes entrantes en un nodo es igual a
la suma de corrientes salientes del nodo.

Cuando tienen
cuatro colores
y la
tolerancia, el
4º color nos
indica el I1 = I2 + I3 + I4
factor Resistencias
multiplicador,
o sea el  Resistencias en serie
número de Dos o más resistencias en serie (que les atraviesa la
ceros. misma intensidad) es equivalente a una única
resistencia cuyo valor es igual a la suma de las
resistencias.

RT = R 1 + R 2

 Resistencias en paralelo
Cuando tenemos dos o más resistencias en paralelo
(que soportan la misma tensión), pueden ser
Los valores normalizados para resistores de aglomerado y sustituidas por una resistencia equivalente, como se
de película de carbón, hasta una potencia de 2W son los ve en el dibujo:
siguientes: U N IV E R S ID A D N A C IO N A L D E L C A L L A O
F a c u lt a d d e In g e n ie r ia E lè c t r iv a y E le c t r ò n
1 1,2 1,5 1,8 2,2 2,7 3,3 3,9 4,7 5,6 6,8 8,2 :

Voltímetro.
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Aparato de medición.
Voltímetro.
Aparato que mide tensiones eficaces tanto en continua
como en alterna, y su colocación es de forma
obligatoria en "paralelo" al componente sobre el cual
se quiere medir su tensión.
Voltímetro de continua Voltímetro de alterna
Amperímetro.
Aparato que mide el valor medio de la corriente, y su
colocación es de forma obligatoria en "serie" con el
componente del cual se quiere saber la corriente que
le atraviesa.
Amperímetro de continua Amperímetro de alterna
Óhmetro
Aparato que mide el valor de las resistencias, y que de
forma obligatoria hay que colocar en paralelo al
componente estando éste separado del circuito (sin
que le atraviese ninguna intensidad). Mide
resistencias en Ohmios (W).
EL CONDENSADOR
Es un componente electrónico que almacena energía
en forma de campo eléctrico, está compuesto
básicamente, por un par de armaduras separadas por
un material aislante denominado dieléctrico. La
capacidad de un condensador consiste en almacenar
mayor o menor número de cargas cuando está
sometido a tensión
Símbolo
CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS GENERALES
Capacidad nominal.- Es el valor teórico esperado al
acabar el proceso de fabricación. Se marca en el U N I V E Rmediante
cuerpo del componente mediante un códigoFdea c u l t a d d e I n g e n i e r i a E l è c t r i v a y E l e c t r ò n
colores o directamente con su valor numérico.
Tolerancia.- Diferencia entre las desviaciones, de
capacidad, superior o inferior según el fabricante.
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Tensión nominal.- Es la tensión que el condensador
puede soportar de una manera continua sin sufrir
deterioro.
CLASIFICACIÓN
Condensadores fijos
Son componentes pasivos de dos terminales. Se
clasifican en función del material dieléctrico y su
forma. Pueden ser: de papel, de plástico, cerámico,
electrolítico, de mica, de tántalo, de vidrio, de
poliéster, Estos son los más utilizados.
De papel.- El dieléctrico es de celulosa
impregnada con resinas o parafinas. Destaca su
reducido volumen y gran estabilidad frente a cambios
de temperatura. Tienen la propiedad de
autorregeneración en caso de perforación. Las
armaduras son de
aluminio. Se fabrican en
capacidades
comprendidas entre 1uF
y 480uF con tensiones
entre 450v y 2,8Kv.
Se emplean en electrónica de potencia y energía para
acoplamiento, protección de impulsos y aplanamiento
de ondulaciones en frecuencias no superiores a 50Hz.
De plástico.- Sus características más importantes
son: gran resistencia de aislamiento (lo cual permite
conservar la carga gran tiempo), volumen reducido y
excelente comportamiento a la humedad y a las
variaciones de temperatura, además, tienen la
propiedad de autorregeneración en caso de
perforación en menos de 10s. Los materiales más
utilizados son: poliestireno (styroflex), poliester
(mylar), policarbonato (Macrofol) y
politetrafluoretileno (teflón). Se fabrican en forma de
bobinas o multicapas.
Cerámico.- Los materiales cerámicos son
buenos aislantes térmicos y eléctricos. El proceso de
fabricación consiste básicamente en la
metalización de las dos caras del
material cerámico.
Se fabrican de 1pF a 1nF (grupo I) y
de 1pF a 470nF (grupo II) con
tensiones comprendidas entre 3 y 10000v.
Su identificación se realiza mediante código
alfanumérico. Se utilizan en circuitos que necesitan
alta estabilidad y bajas pérdidas en altas frecuencias.
Electrolítico.- Permiten
obtener capacidades elevadas
en espacios reducidos.
Actualmente existen dos
tipos: los de aluminio, y los
de tántalo. El fundamento es el
mismo: se trata de depositar
S ID A electrolisis
D N Auna C fina
I Ocapa
N A L D E L C A L L A O
aislante. Los condensadores electrolíticos deben
conectarse respetando su polaridad, que viene
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indicada en sus terminales, pues de lo contrario se
destruiría.
De mica.- Son condensadores estables que
pueden soportar tensiones altas, ya que la rigidez
dieléctrica que presenta es muy elevada. Sobre todo
se emplean en circuitos de alta frecuencia. Se utilizan
en gamas de capacidades comprendidas entre 5pf y
100000pF. La gama de tensiones para las que se
fabrican suelen ser altas (hasta 7500v). Se están
sustituyendo por los de vidrio, de parecidas
propiedades y más barato.
Condensadores variables
Constan de un grupo de armaduras móviles, de tal
forma que al girar sobre un eje se aumenta o reduce la
superficie de las armaduras metálicas enfrentadas,
variándose con ello la capacidad.
El dieléctrico empleado suele ser el aire, aunque
también se incluye mica o plástico
Condensadores ajustables
Denominados también trimmers, los tipos más
utilizados son los de mica, aire y cerámica.
El Transformador
Es un dispositivo que se encarga de "transformar" el
voltaje de corriente alterna que tiene a su entrada en
otro diferente que entrega a su salida.
El transformador se compone de un núcleo de hierro
sobre el cual se han arrollado varias espiras (vueltas)
de alambre conductor. Este conjunto de vueltas se
llaman bobinas y se denominan: Bobina primaria o
"primario" a aquella que recibe el voltaje de entrada y
Bobina secundaria o Secundario" a aquella que
entrega el voltaje transformado.
- La Bobina primaria recibe un voltaje alterno que
hará circular, por ella, una corriente alterna.
- Esta corriente inducirá un flujo magnético en el
núcleo de hierro
- Como el bobinado secundario está arrollado UsobreN I V E R- SEl IRelé
el mismo núcleo de hierro, el flujo Fmagnético a c u lt a d d e Iactivar
circulará a través de las espiras de éste.
- Al haber un flujo magnético que atraviesa las
espiras del "Secundario", se generará por el alambre
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del secundario una tensión. En este bobinado
secundario habría una corriente si hay una carga
conectada (el secundario está conectado a una
resistencia por ejemplo)
La razón de la transformación del voltaje entre el
bobinado "Primario" y el "Secundario" depende del
número de vueltas que tenga cada uno. Si el número
de vueltas del secundario es el triple del primario. En
el secundario habrá el triple de voltaje.
# de espiras del primario (Np) Volt. del primario (Vp)
------------------------------------ = ------------------------------
# de espiras del secundario(Ns) Volt. del secundario(Vs)
Entonces: Vs = Ns x Vp / Np
El Relay - Relé
El Relé es un interruptor operado magnéticamente.
Este se activa o desactiva (dependiendo de la
conexión) cuando el electroimán (que forma parte del
Relé) es energizado (le damos el voltaje para que
funcione). Esta operación causa que exista conexión o
no, entre dos o más terminales del dispositivo (el
Relé).
Esta conexión se logra con la atracción o repulsión de
un pequeño brazo, llamado armadura, por el
electroimán. Este pequeño brazo conecta o desconecta
los terminales antes mencionados.
Ejemplo: Si el electroimán está activo jala el
brazo (armadura) y conecta los puntos C y D. Si el
electroimán se desactiva, conecta los puntos D y E.
De esta manera se puede tener algo conectado,
cuando el electroimán está activo, y otra cosa
conectada, cuando está inactivo
Ventajas del Relé:
- Permite el control de un dispositivo a distancia. No
se necesita estar junto al dispositivo para hacerlo
funcionar.
D Aes D
activado
N Acon C poca
IO Ncorriente,
A L sin D Eembargo
L C A L L A O
puede n g egrandes
n i e rmáquinas
i a E l que
è cconsumen
t r i v a gran
y E le c t r ò n
cantidad de corriente.
- Con una sola señal de control, puedo controlar
varios Relés a la vez.
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Capitulo II Otros tipos de diodos:

DIODO SEMICONDUCTOR.
El diodo semiconductor o diodo en estado solido, Un
diodo es un dispositivo conformado por la unión de
dos semiconductores, uno del tipo p y otro n, llamada
unión pn. Es un dispositivo electrónico de dos
terminales cuya respuesta tensión-corriente es no
lineal.

Polarización del diodo semiconductor.

Curva característica

Ejemplo.
 Cuando el diodo esta polarizado en directa se
comporta como un corto circuito( primera
figura)
 Cuando el diodo esta polarizado en inversa se
comporta como corto circuito(segunda figura)
TRANSISTORES
Básicamente un transistor puede controlar una
corriente muy grande a partir de una muy pequeña
muy común en los amplificadores de audio. En
general son del tipo NPN y PNP
Aplicaciones:
 Amplificación de todo tipo (radio, televisión,
instrumentación, etc.)
 Generación de señales (osciladores, generadores
de ondas, emisión de radiofrecuencia)
 Conmutación, actuando de interruptores (control
de reles, fuentes de alimentación conmutadas,
control de lámparas, modulación de anchura del
pulsos PWM)
 Detección de radiación luminosa
(fototransistores)

Transistor de unión bipolar BJT

U N I V E REsS I un
D A dispositivo
D N A C queI O Nposee
A L DtresE Lcapas
C A L L A O
F a c u lt a d d e In g e n ie r ia E lè c t r iv a y E le c t r ò n
semiconductoras con sus respectivos contactos que se
denominan: Colector (C), Base (B), Emisor (E)
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Clasificación:
Transistores NPN

La flecha indica la dirección de la corriente

Baja potencia:
2N222
BC548

Transistores PNP

Media alta potencia

Tip 42

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