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Ingeniería deTEMA 4: CINEMÁTICA DEL Automática Sistemas y ROBOT Control de Robots y Sistemas Sensoriales Robótica

TEMA 4: CINEMÁTICA DEL

AutomáticaIngeniería de TEMA 4: CINEMÁTICA DEL Sistemas y ROBOT Control de Robots y Sistemas Sensoriales Robótica

Sistemas y

ROBOT

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Indice ➊ Introducción ➋ Morfología del robot ➌ Herramientas matemáticas para la localización espacial ➍
Indice ➊ Introducción ➋ Morfología del robot ➌ Herramientas matemáticas para la localización espacial ➍
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Indice

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Indice ➊ Introducción ➋ Morfología del robot ➌ Herramientas matemáticas para la localización espacial ➍

Introducción Morfología del robot Herramientas matemáticas para la localización espacial Cinemática del robot Dinámica del robot Control cinemático Control dinámico Programación de robots Criterios de implantación de un robot Aplicaciones de los robots

Robotica Industrial- Cinemática del robot

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Robotica Industrial- Cinemática del robot

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El problema cinemático de un robot ■ C i n e m á t i
El problema cinemático de un robot ■ C i n e m á t i
El problema cinemático de un robot ■ C i n e m á t i
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El problema cinemático de un robot

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El problema cinemático de un robot ■ C i n e m á t i c
El problema cinemático de un robot ■ C i n e m á t i c
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Cinemática del robot : Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de referencia

– Descripción analítica del movimiento espacial en función del tiempo

– Relaciones localización del extremo del robot-valores articulares

Problema cinemático directo: Determinar la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los ángulos de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot

Problema cinemático inverso: Determinar la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del extremo conocidas

Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades de movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot

Robotica Industrial- Cinemática del robot

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Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, ,
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Relación entre cinemática directa e inversa

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Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Relación entre cinemática directa e inversa Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , ,
Posición y orientación del extremo del robot (x,y,z, , , )
Posición y
orientación del
extremo del robot
(x,y,z, , , )

Cinemática Directa

del extremo del robot (x,y,z, , , ) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q
del extremo del robot (x,y,z, , , ) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q
del extremo del robot (x,y,z, , , ) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q
del extremo del robot (x,y,z, , , ) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q
del extremo del robot (x,y,z, , , ) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q
del extremo del robot (x,y,z, , , ) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q

Valor de las

del robot (x,y,z, , , ) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q 1 ,q
del robot (x,y,z, , , ) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q 1 ,q
del robot (x,y,z, , , ) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q 1 ,q
del robot (x,y,z, , , ) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q 1 ,q
del robot (x,y,z, , , ) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q 1 ,q

coordenadas

, , ) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q 1 ,q 2 ,…,q n
, , ) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q 1 ,q 2 ,…,q n
, , ) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q 1 ,q 2 ,…,q n
, , ) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q 1 ,q 2 ,…,q n

articulares

) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q 1 ,q 2 ,…,q n ) Cinemática
) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q 1 ,q 2 ,…,q n ) Cinemática
) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q 1 ,q 2 ,…,q n ) Cinemática
) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q 1 ,q 2 ,…,q n ) Cinemática
) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q 1 ,q 2 ,…,q n ) Cinemática
) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q 1 ,q 2 ,…,q n ) Cinemática
) Cinemática Directa Valor de las coordenadas articulares (q 1 ,q 2 ,…,q n ) Cinemática

(q

1 ,q 2 ,…,q n )

las coordenadas articulares (q 1 ,q 2 ,…,q n ) Cinemática Inversa Robotica Industrial- Cinemática del
las coordenadas articulares (q 1 ,q 2 ,…,q n ) Cinemática Inversa Robotica Industrial- Cinemática del
las coordenadas articulares (q 1 ,q 2 ,…,q n ) Cinemática Inversa Robotica Industrial- Cinemática del
las coordenadas articulares (q 1 ,q 2 ,…,q n ) Cinemática Inversa Robotica Industrial- Cinemática del
las coordenadas articulares (q 1 ,q 2 ,…,q n ) Cinemática Inversa Robotica Industrial- Cinemática del
las coordenadas articulares (q 1 ,q 2 ,…,q n ) Cinemática Inversa Robotica Industrial- Cinemática del
las coordenadas articulares (q 1 ,q 2 ,…,q n ) Cinemática Inversa Robotica Industrial- Cinemática del

Cinemática Inversa

Robotica Industrial- Cinemática del robot

4

Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
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Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una
Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una

Resolución del problema cinemático directo con matrices de transformación homogéneas

directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación
directo con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación

Objetivo:

con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que
con matrices de transformación homogéneas ■ Objetivo: Encontrar una matriz de transformación homogénea T que

Encontrar una matriz de transformación homogénea T que relacione posición y orientación del extremo del robot con respecto a un sistema de referencia fijo situado en su base

x = f (, qqqqqq ,, ,, ) x 123456 y = f (, qqqqqq
x
=
f
(, qqqqqq ,, ,,
)
x
123456
y
=
f
(, qqqqqq ,, ,,
)
y
123456
z
=
f (,
qqqqqq
,,
,,
)
z
123456
=
f
(,
qqqqqq
,,
,,
)
123456
=
f
(, qqqqqq ,, ,,
)
123456
=
f
(, qqqqqq ,, ,,
)
123456

Robotica Industrial- Cinemática del robot

5

Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l

Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl

Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 gdl x l cos + l cos
x l cos + l cos ( q + q ) = 1 q 1
x l
cos
+
l
cos
(
q
+
q
)
= 1
q 1
2
12
y l
= sen
q
+
l
sen
(
qq +
)
1
12
1
2

Robotica Industrial- Cinemática del robot

6

Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i :

Las matrices de transformación A y T

Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz
Las matrices de transformación A y T ■ Matriz i - 1 A i : matriz

Matriz i-1 A i : matriz de transformación homogénea que representa la posición y orientación relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot

Conexión de matrices A:

3

1

2

3

0 A

=

0

1

AA

2 A

Matriz T : matriz

0 A n cuando se consideran todos los

grados de libertad del robot

0 0 1 2 3 4 5 T= A = AA AA AA 6 1
0
0
1
2
3
4
5
T= A
=
AA
AA
AA
6
1
2
3
4
5
6

Robotica Industrial- Cinemática del robot

7

Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:
Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón:

Convenio de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg

de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶
de conexión de elementos contiguos de Denavit-Hartenberg ■ Transformaciones básicas de paso de eslabón: ❶

Transformaciones básicas de paso de eslabón:

Rotación alrededor del eje z i-1 un ángulo i Traslación a lo largo de z i-1 una distancia d i ; vector d i (0,0,d i ) Traslación a lo largo de x i una distancia a i ; vector a i (0,0,a i ) Rotación alrededor del eje x i un ángulo i

i-1 = T (z, ) T(0,0,d ) T(a ,0,0))Tx( , A i i ii i
i-1
= T (z,
) T(0,0,d
) T(a
,0,0))Tx( ,
A i
i
ii
i
C
S
00
10
0
0
100
a
10
0 0
i
i
i
S
C
00
01
0
0
010
0
0
C
-S
0
i
i
i
1
i
i
=
=
A i 0
0
10
0
0
1
d
001
0
0S
C
0
i
i
i
0
0
01
0
0
0
1
000
1
0
0
01
C
CS
S
aC
i S
i
ii
i
ii
S
C
C
S
C
aS
i
i
i
i
i
ii
=
0
S
Cd
i
ii
00
0
1

Robotica Industrial- Cinemática del robot

8

Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a

Parámetros de

Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una

Denavit-Hartenberg

Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una

(I)

Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una
Parámetros de Denavit-Hartenberg (I) ■ Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una

Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una articulación al siguiente

Sólo dependen de las características geométricas de cada eslabón y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente (no dependen de la posición del robot)

Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema de referencia asociado a una articulación al siguiente y por tanto definen las matrices T

Son 4:

– Dos ángulos ( i , i )

– Dos distancias (d i , a i )

Robotica Industrial- Cinemática del robot

9

Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
Parámetros de Denavit-Hartenberg (II) ■ Es el ángulo que forman los ejes x i -
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Parámetros de

Denavit-Hartenberg

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(II)

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Es el ángulo que forman los ejes x i-1 y x i medido en un plano

i :

perpendicular al eje z i-1 , utilizando la regla de la mano derecha. Se trata

de un parámetro variable en articulaciones giratorias.

d i :

Es la distancia a lo largo del eje z i-1 desde el origen del sistema

de coordenadas (i-1)-ésimo hasta la intersección del eje z i-1 con el eje

x i . Se trata de un parámetro variable en articulaciones prismáticas.

a

i :

Es la distancia a lo largo del eje x i que va desde la intersección

del eje z i-1 con el eje x i hasta el origen del sistema i-ésimo, en el caso

de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones prismáticas, se calcula como la distancia más corta entre los ejes z i-1 y z i .

Es el ángulo de separación del eje z i-1 y el eje z i , medido en un plano perpendicular al eje x i , utilizando la regla de la mano derecha.

i :

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Establecer para cada elemento del robot un sistema de coordenadas cartesiano ortonormal (x i ,y i ,z i ) donde i=1,2,…,n (n=número de gdl). Cada sistema de coordenadas corresponderá a la articulación i+1 y estará fijo en el elemento i Encontrar los parámetros D-H de cada una de las articulaciones Calcular las matrices A i

Calcular la matriz T n = 0 A 1 1 A 2

n-1 A n

Robotica Industrial- Cinemática del robot

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Algoritmo de Denavit-Hartenberg (I) ■ D - H 1 . - Numerar los eslabones comenzando
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (I) ■ D - H 1 . - Numerar los eslabones comenzando
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg (I)

Algoritmo de Denavit-Hartenberg (I) ■ D - H 1 . - Numerar los eslabones comenzando con
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg (I) ■ D - H 1 . - Numerar los eslabones comenzando con
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg (I) ■ D - H 1 . - Numerar los eslabones comenzando con
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (I) ■ D - H 1 . - Numerar los eslabones comenzando con
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (I) ■ D - H 1 . - Numerar los eslabones comenzando con
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (I) ■ D - H 1 . - Numerar los eslabones comenzando con
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (I) ■ D - H 1 . - Numerar los eslabones comenzando con
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D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y acabando con n (último eslabón móvil). Se numerará como eslabón 0 a la base fija del robot.

D-H 2.- Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n

D-H 3.- Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su propio eje de giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.

D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje z i sobre el eje de la articulación i+1.

D-H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S 0 } en cualquier punto del eje z 0 . Los ejes x 0 e y 0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con z 0

Robotica Industrial- Cinemática del robot

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Algoritmo de Denavit-Hartenberg (II) ■ D - H 6 . - Para i de 1
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (II) ■ D - H 6 . - Para i de 1
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (II) ■ D - H 6 . - Para i de 1
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (II) ■ D - H 6 . - Para i de 1
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg (II)

Algoritmo de Denavit-Hartenberg (II) ■ D - H 6 . - Para i de 1 a
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