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maxon motor

maxon motor control Positioniersteuerung MIP


Sach-Nr: 111091 / 200629 / 246244 / 251669
Benutzerhandbuch V3.53 Ausgabe Januar 2005

MIP
Positioniersteuerung

Parameter Referenz

Wichtige Hinweise
Die Informationen in dieser Bedienungsanleitung beziehen sich auf die Firmware Version 3.53 oder höher.
Da die Firmware bei MIP Steuerungen im Flashspeicher abgelegt ist, besteht die Möglichkeit jederzeit ein
Firmware-update auf der Karte auszuführen. Die aktuellsten Firmware Files und Dokumentationen finden Sie
auf der Webseite www.maxonmotor.com .
Obwohl maxon motor bemüht ist eine hohe Kompatibilität auf ältere Firmware Versionen zu gewähren,
können neue Versionen erweiterte Funktionen oder Eigenschaften aufweisen, welche in älteren Versionen
verschieden oder nicht vorhanden sind. maxon motor ag oder Ihre Vertretungen übernehmen keine
Gewährleistung für Schäden (Anlagen-Fehlfunktionen, Produktionsausfälle, etc.) die aus Inkompatibilitäten
zwischen verschiedenen Versionen resultieren.
Ebenfalls übernimmt maxon motor ag oder Ihre Vertretungen keine Verantwortung für Schäden resultierend
aus ungenauen oder fehlenden Informationen in der vorliegenden Bedienungsanleitung.
Für spezielle technische Rückfragen steht die e-mail Adresse mmc@maxonmotor.com zur Verfügung.
maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

Inhaltsverzeichnis
I. Kurzübersicht aller Systemparameter........................................................................................................ 4
I.1. Parameter für die Initialisierung der Einheit ....................................................................................... 4
I.2. Parameter der verwendeten Antriebseinheit...................................................................................... 4
I.3. Parameter für die Positionskontrolle .................................................................................................. 6
I.4. Parameter für die Lage- und Stromregelung...................................................................................... 6
I.5. Spezial Parameter .............................................................................................................................. 7
I.6. Informations-Parameter (nur zum Auslesen) ..................................................................................... 8
I.7. Erweiterter Parametersatz.................................................................................................................. 8
II. Parameter Referenz................................................................................................................................... 9
Par.n° 0 (Integer) Number of changes done yet / Anzahl der Parameter Änderungen .....9
Par.n° 1 (Byte) Axis number / Achsnummer ..................................................................9
Par.n° 2 (Integer) Start-up Mode / Betriebsart nach Einschalten oder Reset................. 10
Par.n° 3 (Long Integer) RS232 Baudrate / RS232 Übertragungsrate ..................................... 10
Par.n° 4 (Integer) RS232 Mode / RS232 Datenformat ................................................... 10
Par.n° 5 (Long Integer) RS485 Baudrate / RS485 Übertragungsrate ..................................... 11
Par.n° 6 (Byte) Group Address / Gruppen-Achsnummer ........................................... 11
Par.n° 7, Bit 0 (Bits16) Start Current Reg. at Start-up / Start Stromregler beim Einschalten . 11
Par.n° 7, Bit 1 (Bits16) Start Position Reg. at Start-up / Start Lageregler beim Einschalten.. 12
Par.n° 7, Bit 2 (Bits16) Stop Current Reg. on Stop / Deaktiviere Stromregler beim STOP .... 12
Par.n° 7, Bit 3 (Bits16) Brake on Stop / Low-Level Bremsung bei STOP............................... 13
Par.n° 7, Bit 4 (Bits16) Check Enable Input / Enable Eingang überwachen........................... 14
Par.n° 7, Bit 5 (Bits16) Check Left Limit Input / Linker Endschalter überwachen................... 14
Par.n° 7, Bit 6 (Bits16) Check Right Limit Input / Rechter Endschalter überwachen ............. 15
Par.n° 7, Bit 7 (Bits16) Check Digital Overload / Überlast an Digitalausgängen überwachen 15
Par.n° 7, Bit 8 (Bits16) Allow Clearing Stop Error / Löschen des STOP Fehlers ................... 16
Par.n° 7, Bit 9 (Bits16) Allow Clearing Left Limit Error / Löschen Linker Endschalter............ 16
Par.n° 7, Bit 10 (Bits16) Allow Clearing Right Limit Error / Löschen Rechter Endschalter....... 16
Par.n° 7, Bit 11 (Bits16) Stop Current Reg. after Braking / Stopp Stromregler n. Bremsung... 17
Par.n° 7, Bit 12 (Bits16) Use Sinus Acceleration / Sinus-Beschleunigung verwenden ............ 17
Par.n° 7, Bit 13 (Bits16) Check Encoder / Encoder-Überwachung........................................... 17
Par.n° 7, Bit 14 (Bits16) Invert Limit & Home Switches / Invertiert End- & Referenzschalter... 18
Par.n° 7, Bit 15 (Bits16) Select EC/DC Motors / Selektion EC/DC Motor................................. 18
Par.n° 8, Bit 0 (Bits16) Activate System Watchdog / System Watchdog aktivieren ............... 18
Par.n° 8, Bit 1 (Bits16) Allow Clearing Watchdog Error / Löschen Watchdog Fehler............. 19
Par.n° 8, Bit 2 (Bits16) Don't generate Watchdog Error / Kein Watchdog Fehler generieren 19
Par.n° 8, Bit 3 (Bits16) Disable Overcurrent Protection / Überstromschutz ausschalten ....... 20
Par.n° 8, Bit 4 (Bits16) Use Acceleration Feed Forward / Feed Forward aktivieren .............. 20
Par.n° 8, Bit 5 (Bits16) Disable Encoder Monitoring / Encoderüberwachung ausschalten .... 21
Par.n° 8, Bit 6 (Bits16) No Error on Amp Disabled / Kein Fehler beim Aussch. der Endstufe 21
Par.n° 9 (Integer) Supply Voltage / Versorgungsspannung............................................ 22
Par.n° 10 (Integer) Encoder Resolution / Encoder-Auflösung .......................................... 22
Par.n° 11 (Word) Maximum Velocity / Maximale Drehzahl ............................................ 23
Par.n° 12 (Integer) Minimum acceleration time / minimale Beschleunigungszeit............. 24
Par.n° 13 (Integer) Peak Current / max. Spitzenstrom ..................................................... 24
Par.n° 14 (Integer) Maximum Continuous Current / max. Dauerstrom............................. 25
Par.n° 15 (Float) Gear Ratio / Getriebeübersetzung oder Rotor Umdrehungen/mm .... 26
Par.n° 16 (Float) Total Inertia / Gesamtträgheitsmoment.............................................. 26
Par.n° 17 (Float) Total Ohmic Resistance / ohmscher Widerstand............................... 27
Par.n° 18 (Float) Speed Constant / Drehzahlkonstante ................................................ 27
Par.n° 19 (Integer) Gain Factor / Verstärkungs-Faktor..................................................... 27
Par.n° 20 (Long Integer) Maximum Position Error / max. zulässiger Schleppfehler ................. 28
Par.n° 21 (Long Integer) Upper Position Limit / Oberer Positionsgrenzwert ............................. 28
Par.n° 22 (Integer) Enable Upper Limit / Obere Positionsgrenze überwachen ................ 28
Par.n° 23 (Long Integer) Lower Position Limit / Unterer Positionsgrenzwert ............................ 29
Par.n° 24 (Integer) Enable Lower Limit / Unteren Positionsgrenzwert überwachen ........ 29
Par.n° 25 (Integer) Position Gain P / Positionsregler Proportional-Faktor ....................... 30
Par.n° 26 (Integer) Position Gain I / Positionsregler Integral-Faktor ................................ 30
Par.n° 27 (Integer) Position Gain D / Positionsregler Differential-Faktor.......................... 31

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maxon motor
Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

Par.n° 28 (Integer) Current Gain P / Stromregler Proportional-Faktor ..............................31


Par.n° 29 (Integer) Current Gain I / Stromregler Integral-Faktor .......................................32
Par.n° 30 (Integer) Type of Homing Procedure / Art der Referenzsuche..........................32
Par.n° 31 (Float) Homing Velocity / Drehzahl für Referenzsuche..................................33
Par.n° 32 (Integer) Current Threshold for Home / Stromgrenzwert für Referenzfahrt ......33
Par.n° 33 (Long Integer) Home Offset Movement / Offset-Position aus Referenz.....................34
Par.n° 34 (Integer) Maximum Pulse Length Speed / Grenze für Pulslängenmessung .....34
Par.n° 35 (Integer) Auxiliary Encoder Mode / Handencoder-Folgeregelung.....................35
Par.n° 36 (Float) Auxiliary Encoder Gain / Handencoder-Verstärkung..........................35
Par.n° 37 (Integer) Brake Gain / Verstärkung Low-Level-Bremsung ................................36
Par.n° 38 (Long Integer) Home Position / Positionswert nach Referenzierung .........................36
Par.n° 40 (Long Integer) One Rotor Turn / Eine Motorwellenumdrehung..................................37
Par.n° 41 (Long Integer) One Load Turn or 1 mm / Eine Getriebeabgangumdrehung ..............37
Par.n° 42 (Word) Extended Param. Tag / Erkennungsmerkmal ‚Erw. Parametersatz’ ..38
Par.n° 43 (Long Integer) COM-Watchdog Timeout / Timeout für Kommunikations-Watchdog .38
Par.n° 44 (Long Integer) Position Window / Positionsfenster.....................................................39
Par.n° 45 (Long Integer) Duration of Position Window / Dauer von Positionsfemster ...............39
Par.n° 46-77 (Long Integer) Extended Parameter[3] - Extended Parameter[34] ............................40
Par.n° 78 (Long Integer) CRC of system parameters / Checksumme Systemparametersatz ...40

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Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

I. Kurzübersicht aller Systemparameter

I.1. Parameter für die Initialisierung der Einheit

N° Parameter Wertebereich

Axis number Type: Byte Standart: 1


1
Achsnummer Bereich: 1 .. 127

Start-up mode Type: Integer Standart: 0 (Text Menu)


2
Betriebsart nach Start Bereich: 0 .. 9

RS232 Baudrate Type: Long Int. Standart: 19200


3
RS232 Übertragungsrate Einheit: Baud Bereich: 1200 - 57600

RS232 Mode Type: Integer Standart: 0 (N, 8, 1 Format)


4
RS232 Datenformat Bereich: 0 .. 5

RS485 Baudrate Type: Long. Int. Standart: 19200


5
RS485 Übertragungsrate Einheit: Baud Bereich: 1200 - 57600

Group address Type: Byte Standart: 128


6
Gruppen-Addresse Bereich: 128 .. 253

System Configuration Type: Bits16 Standart: 231 (0xE7)


7
System Konfiguration Bereich: 0 .. 65535

System Configuration 2 Type: Bits16 Standart: 3 (0x03)


8
System Konfiguration 2 Bereich: 0 .. 65535

I.2. Parameter der verwendeten Antriebseinheit

N° Parameter Wertebereich

Supply voltage Type: Integer Standart: MIP10: 24 / MIP20: 24


9
Versorgungsspannung MIP50: 48 / MIP100: 48
Einheit: Volt Bereich: Siehe [Hardware Referenz]
Benötigt für den Stromregler bei der MIP50!

Encoder resolution Type: Integer Standart: 500


10
Encoder-Auflösung Bereich: 1 .. 65'535
(1 .. 16'383 bei Firmware < V3.50)
Einheit: Striche / Umdrehung

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Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

Maximum velocity Type: Word Standart: MIP10: 6000 / MIP20: 6000


11
max. Drehzahl MIP50: 15000 / MIP100: 12000
Einheit: U/min Bereich: 1..65'000
(1 .. 32'767 bei Firmware < V3.51)
Maximaler zulässiger Wert ist von der Encoder-Auflösung
abhängig. Die höchste Drehzahl in internen Einheiten beträgt
1000 qc/ms.

Min. acceleration time Type: Word Standart: MIP10: 200 / MIP20: 200
12
Min. Beschleunigungszeit MIP50: 500 / MIP100: 500
Einheit: ms Bereich: 1..65535

Maximum peak current Type: Integer Standart: MIP10: 2000 / MIP20: 2400
13
Max. Ausgangstrom MIP50: 10000 / MIP100: 20000
Einheit: mA Bereich: Siehe detaillierte Parameter
Referenz.

Maximum continuous Type: Integer Standart: MIP10: 1200 / MIP20: 2000


14
current MIP50: 5000 / MIP100: 10000
Max. Dauerstrom Einheit: mA Bereich: Siehe detaillierte Parameter
Referenz.
Gear ratio Type: Float Standart: 1.000
15
Getriebeübersetzung Einheit: n:1 Bereich: -10’000 .. 10'000
Rotor Umdreheungen/mm (0 .. 10'000 bei Firmware < V3.50)

Total inertia Type: Float Standart: MIP10: 9.11 / MIP20: 9.11


16
(motor + load inertia) MIP50: 85 / MIP100: 209
Gesamtträgheitsmoment Einheit: g*cm2 Bereich: 0 .. 10’000
Benötigt für Beschleunigung „feed forward“ sofern aktiviert

Total ohmic resistance Type: Float Standart: MIP10: 4.0 / MIP20: 4.0
17
Ohmscher Widerstand MIP50: 1.5 / MIP100: 1.5
Einheit: Ohm Bereich: 0 .. 1000
Dieser Parameter ist nicht erforderlich

Speed constant Type: Float Standart: MIP10: 412 / MIP20: 412


18
Drehzahlkonstante MIP50: 250 / MIP100: 306
Einheit: U/min/V Bereich: 1 .. 10’000
Benötigt für den Stromregler bei der MIP50!

Current factor Type: Integer Standart: 30


19
Stromfaktor Einheit: - Bereich: 20 .. 50
Benötigt für den Stromregler bei der MIP50!

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maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

I.3. Parameter für die Positionskontrolle

N° Parameter Wertebereich

Maximum position error Type: Long Standart: 2000


20
Max. zulässiger Einheit: qc Bereich: 1 .. 32’767
Schleppabstand

Upper (software) Type: Long Standart: 100’000


21
position limit Einheit: qc Bereich: - 231 .. 231-1
Oberer
Positionsgrenzwert

Enable upper position Type: Integer Standart: 0


22
limit Bereich: 0,1 (0 = aus / 1 = ein)
Oberen Pos. Grenzwert
überwachen

Lower (software) Type: Long Standart: -100’000


23
position limit Einheit: qc Bereich: - 231 .. 231-1
Unteren
Positionsgrenzwert

Enable lower position Type: Integer Standart: 0


24
limit Bereich: 0,1 (0 = aus / 1 = ein)
Unteren Pos. Grenzwert
überwachen

I.4. Parameter für die Lage- und Stromregelung

N° Parameter Wertebereich

Position gain P Type: Integer Standart: MIP10: 180 / MIP20: 180


25
Positionsregler MIP50: 180 / MIP100: 180
Proportional-Faktor Einheit: intern Bereich: 0 .. 32767

Position gain I Type: Integer Standart: MIP10: 60 / MIP20: 60


26
Positionsregler MIP50: 60 / MIP100: 60
Integral-Faktor Einheit: intern Bereich: 0 .. 32767

Position gain D Type: Integer Standart: MIP10: 180 / MIP20: 180


27
Positionsregler MIP50: 180 / MIP100: 180
Differential-Faktor Einheit: intern Bereich: 0 .. 32767

Current gain P Type: Integer Standart: MIP10: 80 / MIP20: 80


28
Stromregler MIP50: 80 / MIP100: 80
Proportional-Faktor Einheit: intern Bereich: 0 .. 1000

Current gain I Type: Integer Standart: MIP10: 25 / MIP20: 40


29
Stromregler MIP50: 16 / MIP100: 10
Integral-Faktor Einheit: intern Bereich: 0 .. 1000

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maxon motor
Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

I.5. Spezial Parameter

N° Parameter Wertebereich

Type of home Type: Integer Standart: 8 (Strom Index)


30
procedure Bereich: 1 .. 9
Art der Referenzsuche

Homing Velocity Type: Float Standart: 10.0


31
Drehzahl für Einheit: qc/ms Bereich: 1 .. 1000.0
Referenzsuche

Current Threshold for Type: Integer Standart: 400


32
Homing Einheit: mA Bereich: 10 .. Max. Ausgangsstrom
Stromgrenzwert für
Stromindex-Referenz

Home Offset Movement Type: Long Standart: 500


33
Offset-Position Einheit: qc Bereich: - 231 .. (231-1)
ausserhalb Ref.-Signal

Maximum Pulse Length Type: Integer Standart: 200


34
Speed Einheit: qc/ms Bereich: 0 .. 1000
Grenze für Pulslängen-
Nicht ändern! Nur für Spezialanwendungen!
messung

Auxiliary Encoder Mode Type: Integer Standart: 0


35
Handencoder- Bereich: 0, 1, 2
Folgeregelung (0=aus / 1=A,DIR / 2=A,B)

Auxiliary Encoder Gain Type: Float Standart: 1.0


36
Handencoder- Einheit: n:1 Bereich: -10'000 .. +10’000
Verstärkung

Brake Gain Type: Integer Standart: MIP10: 90 / MIP20: 90


37
Verstärkung Low-Level MIP50: 90 / MIP100: 60
Bremsung Einheit: intern Bereich: 0 .. 32’767

Home Position
38 Type: Long Standart: 0
Positionswert nach
Einheit: qc Bereich: - 231 .. 231-1
Referenzierung

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maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

I.6. Informations-Parameter (nur zum Auslesen)

N° Parameter Wertebereich

Number of changes Type: Integer automatisch erhöht


0
done yet
Anzahl der Parameter-
Änderungen

One rotor turn Type: Long Standart: 2000


40
Eine Umdrehung Einheit: qc = 4 * Encoder-Auflösung
Motorwelle

One load turn or 1 mm Type: Long Standart: 2000


41
Eine Umdrehung Einheit: qc = Getriebeübersetzung * eine Umdrehung
Getriebeabgang Motorwelle

I.7. Erweiterter Parametersatz

Der erweiterte Parametersatz ist erst ab der Version 3.30 integriert und enthält zum grössten Teil
noch leere Parameterfelder, die für spätere Applikationen reserviert sind.

N° Parameter Wertebereich

42 Extended Parameter Type: Word Standart: 54321


Tag
Nicht ändern! Zeigt an, dass es sich um eine Version mit den
Markierung für
erweiterten Parametern handelt.
erweiterten Param.satz

43 COM-Watchdog Type: Long Standart: 0 (= inaktiv)


Timeout (Ext. Par[0]) Einheit: ms Bereich: 0 .. 231-1
Timeout für MIPbus-
Watchdog

44 Extended Parameter[1] Type: Long Standart: -1 (= inaktiv)


Position Window Einheit: qc Bereich: -1 .. 231-1

45 Extended Parameter[1] Type: Long Standart: 0 (= inaktiv)


Duration of Position Einheit: ms Bereich: 0 .. 65’535
Window

46 Extended Parameter[3] Type: Long Standart: 0


... ...
Ext. Par. [3-30] (Par. n° 46-73) sind reserviert.
77 Extended Parameter[34]
Ext. Par. [31-34] (Par. n° 74-77) stehen frei für den Anwender
Erweiterte Parameter
um etwa Seriennummer, Datum usw. zu speichern.

78 CRC of system Type: Long Nur lesbar, automatisch berechnet


parameter set
CRC über alle Systemparameter
Checksumme über alle
Systemparameter

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maxon motor
Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

II. Parameter Referenz

Hinweis zu den Standart Einstellungen

Die Standart Einstellungen sind für typische Applikationen und für spezifische Motoren definiert.

Die folgenden Motoren wurden für die Bestimmung der Standart Einstellungen der Antriebseinheit
und der Reglerparameter verwendet:

MIP10, MIP20: Motor 118752 (RE25, 20W, 24V nominal)


MIP50: Motor 118896 (EC40, 120W, 24V nominal)
MIP100: Motor 136211 (EC45, 250W, 36V nominal)
Die Standart Einstellungen sind nicht zwingend angepasst auf Ihren Motor und Ihre Anwendung
und müssen für Ihr Antriebssystem optimiert werden um ein optimalen Betrieb zu gewährleisten.
Besonders müssen die kritischen Sicherheitsfunktionen auf Ihr Antriebssystem angepasst werden
(siehe <SysConfig> (Par. n° 7) Bits n° 2, 3, 4, 11). In manchen Situationen bieten die Standart
Einstellungen dieser Bits keine optimale Sicherheit (bedingt durch die Kompatibilität zu älteren
Firmwaren).
Bitte lesen Sie das Kapitel [Parameter Referenz] vorsichtig durch um die verschiedenen Parameter
richtig zu verstehen. Die Online-Hilfe im Systemparameter Dialog (MIP Studio) enthält dieselben
Informationen wie in der vorliegenden Dokumentation.

Par.n° 0 (Integer) Number of changes done yet / Anzahl der Parameter Änderungen
Bedeutung: Gibt an wie oft der Parametersatz seit der Erstinstallation geändert worden ist.

Einheit:

Standart:

Wertebereich: Der Wert wird automatisch beim speichern der Parameter erhöt.

Hinweis: Dieser Wert kann durch den Anwender nicht geändert werden!

Par.n° 1 (Byte) Axis number / Achsnummer


Bedeutung: Definiert welche Achsnummer der MIP zugeordnet ist. Dieser Wert ist ebenfalls die
Slave Adresse im MIPbus Netzwerk.

Einheit:

Standart: 1

Wertebereich: 1 .. 127

Hinweis: 0 ist für das Host-System (z.B. PC) im MIPbus-Netzwerk reserviert!

Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten maxon motor control 9


maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

Par.n° 2 (Integer) Start-up Mode / Betriebsart nach Einschalten oder Reset


Bedeutung: Definiert welche Betriebsart nach dem Einschalten oder einem Reset aktiv ist.

Einheit:

Standart: 0 (User Interface mit RS232)

Wertebereich: Serielle Schnittstelle RS232 RS485


Text Menu mode: 0 1
ASCII mode: 2 3
MIPbus mode: 4 5
I/O-Text mode: 6 7
I/O- MIPbus mode: 8 9

Hinweis: Die neue Betriebsart wird erst nach dem Sichern der Parameter im FLASH und
einem Neustart des Systems aktiv!

Par.n° 3 (Long Integer) RS232 Baudrate / RS232 Übertragungsrate


Bedeutung: Definiert die Datenübertragungsrate der RS232-Schnittstelle

Einheit: Baud

Standart: 19200

Wertebereich: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 31250, 38400, 57600

Hinweis: Ein neu eingestellter Wert wird erst nach dem Sichern der Parameter und Neustart
des Systems übernommen!
Wird ein unzulässiger Wert eingegeben, so wird eine Einstellung von 19200 Baud
verwendet!

Par.n° 4 (Integer) RS232 Mode / RS232 Datenformat


Bedeutung: Definiert das verwendete Datenformat (Anzahl Datenbits, Stop-Bit, Parität) der
RS232-Schnittstelle.

Einheit:

Standart: 0 (= Keine Parität, 8 Datenbit, 1 Stopbit)

Wertebereich: 0 (= N81), 1 (= E81), 2 (= O81), 3 (= N71), 4 (= E71), 5 (= O71)

Hinweis: Ein neu eingestellter Wert wird erst nach dem Sichern der Parameter und einem
Neustart des Systems übernommen!
Wird ein unzulässiger Wert eingegeben, so wird die Standard-Einstellung 0 (= N81)
verwendet!

10 maxon motor control Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten


maxon motor
Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

Par.n° 5 (Long Integer) RS485 Baudrate / RS485 Übertragungsrate


Bedeutung: Definiert die Datenübertragungsrate der RS485-Schnittstelle

Einheit: Baud

Standart: 19200

Wertebereich: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 31250, 38400, 57600

Hinweis: Ein neu eingestellter Wert wird erst nach dem Sichern der Parameter und einem
Neustart des Systems übernommen!
Wird ein unzulässiger Wert eingegeben, so wird eine Einstellung von 19200 Baud
verwendet!

Par.n° 6 (Byte) Group Address / Gruppen-Achsnummer


Bedeutung: Definiert die Gruppenzugehörigkeit einer Achse.

Einheit:

Standart: 128

Wertebereich: 128 .. 253

Hinweis: Die Gruppenzuordnung erlaubt bestimmte MIPbus -Befehle an mehrere Achsen zu


senden (multicast message). Sollen zum Beispiel mehrere Achsen simultan
gestartet werden, so geben Sie diesen eine identische Gruppen-Achsnummer.
Ein Wert von 254 ist für interne Zwecke (automatische MIP-Erkennung) reserviert
und darf nicht als Gruppen-Adresse verwendet werden!
Ein Wert von 255 wird bei MIPbus -Befehlen zum Versand an alle angeschlossen
Achsen verwendet und darf nicht als Gruppen-Adresse verwendet werden!

Par.n° 7, Bit 0 (Bits16) Start Current Reg. at Start-up / Start Stromregler beim Einschalten
Bedeutung: Stromregler automatisch beim Systemstart aktivieren

Einheit:

Standart: 1

Wertebereich: 0/1

Hinweis:

Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten maxon motor control 11


maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

Par.n° 7, Bit 1 (Bits16) Start Position Reg. at Start-up / Start Lageregler beim Einschalten
Bedeutung: Lageregler automatisch beim Systemstart aktivieren

Einheit:

Standart: 1

Wertebereich: 0/1

Hinweis: Um den Lageregler automatisch einzuschalten, muss das Bit <Start


Current Regulation at Start-up> (Par. n° 7, Bit 0) ebenfalls gesetzt sein.

Par.n° 7, Bit 2 (Bits16) Stop Current Reg. on Stop / Deaktiviere Stromregler beim STOP
Bedeutung: Nach einem Hardware Stopp (STOP Eingang freigeben) oder einem Halt Befehl,
wird der Stromregler nach dem Lageregler ausgeschaltet.

Einheit:

Standart: 1

Wertebereich: 0/1

Hinweis: Bei MIP10/MIP20 basierenden Systemen wird beim Ausschalten des Stromreglers
die Motor Windung kurzgeschlossen, dies führt zu einem selbst geführten
Bremsstrom (= induzierte Spannung EMK / Windungswiderstand). Dieser
Bremsstrom ist unkontrolliert und kann in wenigen Fällen zur Zerstörung der
Endstufe führen (Fall A: Der Motor dreht mit einer sehr hohen Drehzahl und einer
sehr grossen Massenträgheit als Last und ohne Reibung / ohne Getriebe).
Normalerweise generiert dieser unkontrollierte Bremsstrom ein sehr hohes
Bremsdrehmoment, welches sich ungeeignet auf die Anwendung auswirken kann
(Fall B).
Bei Fall A oder B empfiehlt maxon motor ag die Software viskose Bremsung bei
einem STOP mit dem Systemparameter <Brake on Stop> (Par. n° 7, Bit 3) zu
erzwingen.

12 maxon motor control Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten


maxon motor
Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

Par.n° 7, Bit 3 (Bits16) Brake on Stop / Low-Level Bremsung bei STOP


Bedeutung: Nach einem Hardware Stopp (STOP Eingang freigeben) oder einem Halt Befehl,
wird der Motor mit einem Drehmoment proportional zur Drehzahl abgebremst
(simuliert eine viskose Bremsung).

Einheit:

Standart: 0

Wertebereich: 0/1

Hinweis: maxon motor ag empfiehlt diese Option zu setzten, falls Ihr System zu wenig
Reibung für eine sichere natürliche Bremsung hat. Ein freilaufender Antrieb ist
potentiell gefährlich, wenn dieser mit sehr hoher Drehzahl auf den mechanischen
Anschlag fährt.
Bei MIP10/MIP20 basierenden Systemen wird beim Ausschalten des Stromreglers
die Motor Windung kurzgeschlossen, dies führt zu einem selbst geführten
Bremsstrom (= induzierte Spannung EMK / Windungswiderstand). Dieser
Bremsstrom ist unkontrolliert und kann in wenigen Fällen zur Zerstörung der
Endstufe führen.
Setzten des <Brake on Stop> Bits, wird eine sichere kontrollierte Bremsung mit
limitierten Stromgrenzen ausführen (Schutz des Antriebs und der Endstufe).
Der Parameter <Brake Gain> (Par. n° 23) muss richtig eingestellt werden für ein
angemessenes Bremsverhalten des Antriebssystems.

Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten maxon motor control 13


maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

Par.n° 7, Bit 4 (Bits16) Check Enable Input / Enable Eingang überwachen


Bedeutung: Aktiviert das Überwachen des ENABLE Eingangs.
Ist dieses Bit gesetzt, wird ein inaktiver ENABLE Eingang die Motor-Endstufe
abschalten. Wird der ENABLE Signal bei aktiver Regelung weggenommen, so wird
der Fehler n° 24 <Amplifier Disabled> ausgelöst.
Ist das Bit nicht gesetzt, wird der ENABLE Eingang nicht überwacht und kann als
Standart Eingang benützt werden.

Einheit:

Standart: 0

Wertebereich: 0/1

Hinweis: Bei MIP10/MIP20 Systemen ist die Überwachung des ENABLE Eingangs eine
reine Softwarefunktion.
Bei MIP50/MIP100 Systemen ist der ENABLE Eingang direkt mit der Logik der
Endstufe verbunden (Hardware).
Version 3.52 oder höher:
- Ist das Bit <No error on amp. disabled> (Par. n° 8, bit6) gesetzt, so wird beim
wegnehmen des ENABLE-Signals kein Fehler n° 24 ausgelöst wenn der Motor im
Stillstand ist, sondern nur wenn eine Bewegung stattfindet.
- Ist der ENABLE Eingang beim Systemstart oder während einem ‚Clear Error‘-
Befehl inaktiv, so wird die Regelung automatisch starten, sobald der ENABLE
Eingang wieder aktiv ist.

Par.n° 7, Bit 5 (Bits16) Check Left Limit Input / Linker Endschalter überwachen
Bedeutung: Aktiviert das Überwachen des Linken Endschalter Eingangs.
Ist dieses Bit gesetzt, wird eine Aktivierung des LEFT LIMIT Eingangs ein bremsen
des Motors veranlassen und den Fehler n° 21 <Left limit encountered> generieren.
Ist das Bit nicht gesetzt, wird der LEFT LIMIT Eingang nicht überwacht und kann
als Standart Eingang benützt werden.

Einheit:

Standart: 1

Wertebereich: 0/1

Hinweis:

14 maxon motor control Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten


maxon motor
Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

Par.n° 7, Bit 6 (Bits16) Check Right Limit Input / Rechter Endschalter überwachen
Bedeutung: Aktiviert das Überwachen des Rechten Endschalter Eingangs.
Ist dieses Bit gesetzt, wird eine Aktivierung des RIGHT LIMIT Eingangs ein
bremsen des Motors veranlassen und den Fehler n° 22 <Right limit encountered>
generieren.
Ist das Bit nicht gesetzt, wird der RIGHT LIMIT Eingang nicht überwacht und kann
als Standart Eingang benützt werden.

Einheit:

Standart: 1

Wertebereich: 0/1

Hinweis:

Par.n° 7, Bit 7 (Bits16) Check Digital Overload / Überlast an Digitalausgängen überwachen


Bedeutung: Aktiviert die Überwachung der internen digitalen Überlast Detektierung. Diese
digitale Überlast Detektierung ist eine Hardware Funktion, welche ein
Überlastzustand der digitalen Ausgänge anzeigt.
Ist dieses Bit gesetzt, wird ein Überlastzustand an den digitalen Ausgängen den
Motor abbremsen und den Fehler n° 10 < Overload on digital outputs > generieren.
Ist das Bit nicht gesetzt, wird ein Überlastzustand ignoriert. Wie auch immer, der
Hardwareschutz wird immer aktiv sein und ein Rücksetzten des überlasteten
Ausgangs auslösen.

Einheit:

Standart: 1

Wertebereich: 0/1

Hinweis:

Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten maxon motor control 15


maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

Par.n° 7, Bit 8 (Bits16) Allow Clearing Stop Error / Löschen des STOP Fehlers
Bedeutung: Ist dieses Bit gesetzt, kann der Fehler n° 40 <Stop activated> mit dem Befehl
ClearError gelöscht werden.
Ist das Bit nicht gesetzt, muss zwingend ein Neustart der MIP zum löschen der
Fehlermeldung ausgeführt werden.

Einheit:

Standart: 0

Wertebereich: 0/1

Hinweis:

Par.n° 7, Bit 9 (Bits16) Allow Clearing Left Limit Error / Löschen Linker Endschalter
Bedeutung: Ist dieses Bit gesetzt, kann der Fehler n° 21 <Left Limit encountered> mit dem
Befehl ClearError gelöscht werden auch wenn der Linke Endschalter noch immer
aktiv ist. Es sind nur Bewegungen erlaubt, welche aus dem Endschalter führen.
Ist das Bit nicht gesetzt, muss der Linke Endschalter geöffnet werden (z.B. mit
einem Entriegelungstaster) um den Fehler löschen zu können und mit einer neuen
Bewegung aus dem Endschalter zu fahren.

Einheit:

Standart: 0

Wertebereich: 0/1

Hinweis:

Par.n° 7, Bit 10 (Bits16) Allow Clearing Right Limit Error / Löschen Rechter Endschalter
Bedeutung: Ist dieses Bit gesetzt, kann der Fehler n° 22 <Right Limit encountered> mit dem
Befehl ClearError gelöscht werden auch wenn der Rechte Endschalter noch immer
aktiv ist. Es sind nur Bewegungen erlaubt, welche aus dem Endschalter führen.
Ist das Bit nicht gesetzt, muss der Rechte Endschalter geöffnet werden (z.B. mit
einem Entriegelungstaster) um den Fehler löschen zu können und mit einer neuen
Bewegung aus dem Endschalter zu fahren.

Einheit:

Standart: 0

Wertebereich: 0/1

Hinweis:

16 maxon motor control Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten


maxon motor
Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

Par.n° 7, Bit 11 (Bits16) Stop Current Reg. after Braking / Stopp Stromregler n. Bremsung
Bedeutung: Ist dieses Bit gesetzt, wird nach einem Fehler der Antrieb mit der Low-Level
Bremsung zum Stillstand abgebremst. Danach wird der Stromregler ausgeschaltet.
Ist das Bit nicht gesetzt, bleibt der Stromregler nach einer Bremsung aktiv mit einer
Stromvorgabe von Null mA.

Einheit:

Standart: 0

Wertebereich: 0/1

Hinweis: Diese Option kann bei MIP10/MIP20 Systemen behilflich sein, da beim
Ausschalten des Reglers die Motorwindungen kurzgeschlossen werden, was ein
hohes Bremsdrehmoment bewirkt. Falls der Motor mit einem Getriebeanbau
versehen ist kann dieser Kurzschlussstrom ausreichen um die Last schlagartig zu
blockieren.

Par.n° 7, Bit 12 (Bits16) Use Sinus Acceleration / Sinus-Beschleunigung verwenden


Bedeutung: Ist dieses Bit gesetzt, wird als Standart beim Geschwindigkeitsprofil eine
Sinusbeschleunigung verwendet. Ansonsten wird eine konstante Beschleunigung
verwendet.

Einheit:

Standart: 0

Wertebereich: 0/1

Hinweis: Das Standart Geschwindigkeitsprofil kann mit dem Befehl SetProfile überschrieben
werden.

Par.n° 7, Bit 13 (Bits16) Check Encoder / Encoder-Überwachung


Bedeutung: Ist dieses Bit gesetzt, wird die Hardwaremässige Überwachung des Encoders
aktiviert. Diese Überwachung erfordert die Installation des Spezial Hardware
Moduls, welches nur für die MIP50/MIP100 Systeme verfügbar ist.

Einheit:

Standart: 0

Wertebereich: 0/1

Hinweis: Dieses Bit darf nicht gesetzt sein, wenn die Spezial Hardware nicht installiert ist!
Dieses Bit beeinflusst die softwaremässige Überwachung des Encoders nicht.

Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten maxon motor control 17


maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

Par.n° 7, Bit 14 (Bits16) Invert Limit & Home Switches / Invertiert End- & Referenzschalter
Bedeutung: Ist dieses Bit gesetzt, kann der Rechte und der Linke Endschalter wie auch der
Referenz Eingang auf Öffner-Kontakt konfiguriert werden.
Normalerweise werden die End- und Referenzschalter bei geschlossenem Kontakt
aktiviert.
NICHT VERFÜGBAR MIT STANDART MIP-PRODUKTEN

Einheit:

Standart: 0

Wertebereich: 0/1

Hinweis: Diese Funktion ist nur bei Kundenspezifischen MIP50/MIP100 Systemen verfügbar.

Par.n° 7, Bit 15 (Bits16) Select EC/DC Motors / Selektion EC/DC Motor


Bedeutung: Ist dieses Bit gesetzt, wird die MIP Steuerung auf DC Motoren konfiguriert.
Ist dieses Bit zurückgesetzt, wird die MIP Steuerung auf EC Motoren konfiguriert.
Nur MIP50/MIP100 Systeme können EC Motoren antreiben. Bei MIP10/MIP20 wird
dieses Bit ignoriert.

Einheit:

Standart: 0

Wertebereich: 0/1

Hinweis:

Par.n° 8, Bit 0 (Bits16) Activate System Watchdog / System Watchdog aktivieren


Bedeutung: Ist dieses Bit gesetzt, wird der System Watchdog aktiviert. Diese bedeutet, dass
falls sich die Firmware ‚aufhängt’ ein automatischer Neustart der MIP ausgelöst
wird.

Einheit:

Standart: 1

Wertebereich: 0/1

Hinweis: Diese Funktion verhindert das Einfrieren des Mikrokontrollers bei einem Software-
Absturz.
Wird ein Watchdog getriggerter Neustart ausgelöst erscheint der Fehler n° 47 beim
Neustart, ausser das Bit <Ignore Watchdog Reset> (Par. n° 8,
Bit 2) ist gesetzt.
Eine Änderung dieses Bits tritt erst nach einem Neustart in Kraft.

18 maxon motor control Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten


maxon motor
Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

Par.n° 8, Bit 1 (Bits16) Allow Clearing Watchdog Error / Löschen Watchdog Fehler
Bedeutung: Ist dieses Bit gesetzt, kann der Fehler n° 47 <Watchdog Reset> mit dem Befehl
ClearError gelöscht werden.
Ist dieses Bit zurückgesetzt, muss ein Neustart der MIP ausgelöst werden um den
Watchdog Fehler zu löschen.

Einheit:

Standart: 1

Wertebereich: 0/1

Hinweis:

Par.n° 8, Bit 2 (Bits16) Don't generate Watchdog Error / Kein Watchdog Fehler generieren
Bedeutung: Ist dieses Bit gesetzt, wird der Fehler n° 47 <Watchdog Reset> nach einem
Watchdog getriggerten Neustart nicht ausgelöst.

Einheit:

Standart: 0

Wertebereich: 0/1

Hinweis: Setzten Sie dieses Bit, falls das System nach einem Watchdog getriggerten
Neustart keine Fehlermeldung anzeigen soll. Das System ist danach im
betriebsbereiten Zustand wie nach einem normalen Neustart.

Zusatzhinweise zur Funktionsweise des System-Watchdog:

Der System-Watchdog überwacht die korrekte Funktion der internen Firmware. Falls sich die
Firmware aufgrund eines internen Systemfehlers "aufhängen" sollte, wird ein automatischer Reset
ausgeführt.

Für die volle Funktionsfähigkeit der System-Watchdog Überwachung und insbesondere für ein
korrektes Fehlerhandling nach einem durch den System-Watchdog ausgelösten Reset, muss eine
Boot-PROM Version 3.6 oder höher installiert sein.

Der interne Watchdog-Zähler wird automatisch während der Abarbeitung des Boot-Codes (Boot-
PROM >= V3.7) und der Firmware mindestens jede Millisekunde aktualisiert.

Falls die Abarbeitung des Boot-Codes oder die Firmware aufgrund fehlerhaften Programmcodes
oder einer Endlosschleife hängen bleiben sollte, wird der Watchdog-Zähler nicht mehr aktualisiert
und spätestens nach 254ms wird ein automatischer Reset ausgelöst.

Falls der Positionsregler-Interrupt mit den zyklischen Überwachungsfunktionen, aufgrund eines


internen MIP Systemfehlers nicht mehr ausgeführt wird, so wird ebenfalls der Watchdog-Zähler
nicht mehr aktualisiert und spätestens nach 65ms ein automatischer Reset ausgelöst.

Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten maxon motor control 19


maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

Par.n° 8, Bit 3 (Bits16) Disable Overcurrent Protection / Überstromschutz ausschalten


Bedeutung: Ist dieses Bit gesetzt, wird der Hardware Überstromschutz ausgeschaltet.

Einheit:

Standart: 0

Wertebereich: 0/1

Hinweis: Diese Funktion steht nur bei MIP50/MIP100 Steuerungen zur Verfügung und
erfordert einen Hardware Reset um die Einstellung zu übernehmen.
WARNUNG: Wenn der Überstromschutz ausgeschaltet wird, ist die Endstufe nicht
mehr gegen Kurzschluss und Fehlverhalten des Stromreglers geschützt. Bitte
vorsichtig verwenden!
Abschalten des Überstromschutzes kann in speziellen Fällen hilfreich sein (kurze
Stromspitzen während der Sättigung der Induktivität, elektrisch gestörte
Umgebung).
maxon motor ag empfiehlt diesen Schutz nicht auszuschalten.

Par.n° 8, Bit 4 (Bits16) Use Acceleration Feed Forward / Feed Forward aktivieren
Bedeutung: Ist dieses Bit gesetzt, wird der Positionsregler mit Beschleunigungs-Feed Forward
arbeiten.

Einheit:

Standart: 0

Wertebereich: 0/1

Hinweis: Feed Forward Beschleunigung kann den Schleppfehler 2nd Ordnung während der
Beschleunigung reduzieren. Damit die Funktion korrekt funktioniert müssen die
Parameter <Total Inertia> (Par. n° 16) und <Speed constant> (Par. n° 16) korrekt
definiert sein.

20 maxon motor control Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten


maxon motor
Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

Par.n° 8, Bit 5 (Bits16) Disable Encoder Monitoring / Encoderüberwachung ausschalten


Bedeutung: Ist dieses Bit gesetzt, wird die Software Encoderüberwachung ausgeschaltet.

Einheit:

Standart: 0

Wertebereich: 0/1

Hinweis: Die Software Überwachung ist nicht mit der Hardware Encoderüberwachung zu
verwechseln (Siehe See <Check Encoder> (Par. n° 7, bit 13).

Schalten Sie die Encoderüberwachung nur aus, wenn Sie trotz einwandfreiem
Kabel und Encoder ein Fehler Nr. 8 erhalten. Bitte lesen Sie die [Fehler- &
Warnungsreferenz] für eine Auflistung der möglichen Ursachen für eine falsche
Fehlererzeugung.

Par.n° 8, Bit 6 (Bits16) No Error on Amp Disabled / Kein Fehler beim Aussch. der Endstufe
Bedeutung: Ist dieses Bit gesetzt, wird beim Ausschalten der Endstufe (ENABLE Eingang
inaktiv) kein Fehler ausgelöst wenn der Motor im Stillstand ist.

Einheit:

Standart: 0

Wertebereich: 0/1

Hinweis: Diese Option ist erst ab Version 3.52 verfügbar und erlaubt das Ausschalten der
Endstufe ohne den Fehler n°24 <Amplifier disabled> auszulösen. Durch aktivieren
des ENABLE Eingangs wird die Endstufe wieder frei geschaltet und die Regelung
eingeschaltet.
Wird die Endstufe während einer Bewegung ausgeschaltet, dann wird trotzdem der
Fehler n° 24 ausgelöst. In diesem Fall muss der Fehler zuerst gelöscht werden
(‚Clear Error‘ Befehl) bevor die Regelung wieder eingeschaltet werden kann (durch
aktivieren des ENABLE Eingangs).

Die Überwachung des ENABLE Eingangs funktioniert nur wenn das Bit <Check
Enable Input> (Par. n° 7, bit 13)) gesetzt ist.

Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten maxon motor control 21


maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

Par.n° 9 (Integer) Supply Voltage / Versorgungsspannung


Bedeutung: Versorgungsspannung der MIP-Endstufe (=Vmot)

Einheit: Volt

Standart: MIP10: 24 MIP20: 24


MIP50: 48 MIP100: 48

Wertebereich: MIP10: 9..28 MIP20: 9..28


MIP50: 20..57 MIP100: 20..57

Hinweis: Als Standart Werte sind die maximalen nominellen Werte definiert. Diese Werte
können um 20% überschritten werden, da Spannungsschwankungen der
Versorgung auftreten können. Die Versorgungsspannung muss direkt bei den
Anschlussklemmen (Vmot – Gmot) der MIP und unter Lastbedingungen gemessen
werden. Ein bedeutender Spannungsabfall kann über den Versorgungsleitungen
abfallen, falls diese einen hohen Leitungswiderstand aufweisen. Weist die
Stromversorgung einen Sense Eingang auf, muss dieser direkt mit dem Vmot
Eingang der MIP verbunden werden um den Spannungsabfall der Leitungen zu
kompensieren.
Diese Einstellungen sind erforderlich für eine korrekte Stromregelung bei MIP50
Systemen!

Par.n° 10 (Integer) Encoder Resolution / Encoder-Auflösung


Bedeutung: Definiert die Strichzahl des verwendeten Encoders

Einheit: Encoder-Striche (pro Kanal) / Umdrehung

Standart: 500

Wertebereich: 1 .. 65'535 (1 .. 16’383 bei Firmware < V3.50)


Typische Werte sind 16 oder 32 Striche/Umdrehung für Motoren mit einem
Durchmesser kleiner 20mm und 500 Striche/Umdrehung für alle anderen Motoren.

Der korrekte Wert kann dem Datenblatt des Encoders entnommen werden.

Hinweis: Das MIP-Positioniersystem verwendet beide Encoder-Kanäle (A, B) für die


Positionsbestimmung, hierdurch ist die effektive Positions-Auflösung viermal
grösser als die Encoder-Strichzahl.
Beispiel: Wenn ein Encoder eine Auflösung von 500 Strichen/ Umdrehungen hat,
so ist die interne Auflösung so genannte 2000 qc. Dies bedeutet das die
Motorwelle auf eine Genauigkeit von 360°/2000 = 0.18° positioniert werden kann.

22 maxon motor control Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten


maxon motor
Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

Par.n° 11 (Word) Maximum Velocity / Maximale Drehzahl


Bedeutung: Definiert die theoretisch mögliche Maximaldrehzahl für das gegebene
Antriebssystem unter Berücksichtigung der mechanischen und elektrischen
Komponenten.

Einheit: U/Min (= Umdrehungen / Minute)

Standart: MIP10: 6’000 MIP20: 6’000


MIP50: 15’000 MIP100: 12'000

Wertebereich: 1 .. 65‘000 (1..32'767 bei Firmware < 3.51)


Die höchste Drehzahl welche die MIP bearbeiten kann beträgt 1000 [qc/ms]. Der
äquivalente Wert in [U/Min] hängt von der Encoder-Auflösung ab.
Höchste Drehzahl [U/Min] = 15'000’000/ Encoder Resolution

Hinweis: Die max. mögliche Drehzahl wird meistens durch die Spannung der
Spannungsversorgung begrenzt (Spannung der Versorgung dividiert durch die
Drehzahlkonstante).
max. Drehzahl = (Vsupply – R * i) / Drehzahlkonstante
Der Systemparameter ‚setup dialog’ hilft bei der Bestimmung des Antriebssystems
mit einem Versorgungsspannungs-Budget (“Dimensioning” Knopf).
Ebenfalls müssen die Motor- und Getriebe Spezifikationen als Drehzahllimiten
berücksichtigt werden, sowohl auch die Drehzahl für welche das gesamte System
ausgelegt wurde.
Nach dem Einschalten wird für Positionierungen die Hälfte der im Parameter max.
Drehzahl definierten Drehzahl verwendet. Mit dem Befehl SetProfile kann dieser
überschrieben werden.

Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten maxon motor control 23


maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

Par.n° 12 (Integer) Minimum acceleration time / minimale Beschleunigungszeit


Bedeutung: Definiert die min. Zeitspanne um einen Motor von der Drehzahl 0 auf die
<Maximum Velocity> (Par. n° 11) Maximaldrehzahl zu beschleunigen.
Dieser Parameter definiert indirekt die maximale Beschleunigung:
Maximale Beschleunigung = max. Drehzahl / min. Beschleunigungszeit

Einheit: ms (= Millisekunden)

Standart: MIP10: 200 MIP20: 200


MIP50: 500 MIP100: 500

Wertebereich: 10 .. 65535. Typische Werte liegen im Bereich 20 .. 2000 ms.

Hinweis: Beim verwenden von Sinus-Beschleunigungen ist die max. Beschleunigung Pi/2
höher als bei konstanter Beschleunigung um die Zielposition in der gleichen Zeit zu
erreichen.
Die max. Beschleunigung ist abhängig vom zur Verfügung stehenden max.
Ausgangsstrom und umgekehrt.
max. Ausgangsstrom = (max. Beschleunigung * Gesamtträgheitsmoment +
Lastdrehmoment) / Drehmomentkonstante
Der Systemparameter ‚setup dialog’ hilft bei der Bestimmung des Antriebssystems
mit einem Strom-Budget (“Dimensioning” Knopf).
Nach dem Einschalten wird für Positionierungen die halbe Beschleunigung der im
Parameter min. Beschleunigungszeit definierten Beschleunigung verwendet. Mit
dem Befehl SetProfile kann dieser überschrieben werden.

Par.n° 13 (Integer) Peak Current / max. Spitzenstrom


Bedeutung: Definiert den maximal zulässigen Spitzenstrom des Motors

Einheit: mA (= Milliampere)

Standart: MIP10: 2’000 MIP20: 2’400


MIP50: 10’000 MIP100: 20'000

Wertebereich: MIP10: 50 .. 2’000 MIP20: 50 .. 3’000


MIP50: 100 .. 12’000 MIP100: 200 .. 20’000

Hinweis: Der Lageregler wird den Sollstrom auf den Spitzenstrom begrenzen.
Der Wert muss immer grösser sein als der im <Maximum Continuous
Current> (Par. n° 14) definierte Strom.
Es ist wichtig, einen realistischen Spitzenstrom zu definieren, d.h ein Wert
das mit der verfügbaren Versorgungsspannung erreicht werden kann. Ein
unerreichbarer Wert kann dazu führen, dass ein falscher Fehler Nr. 8
ausgelöst wird.

24 maxon motor control Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten


maxon motor
Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

Par.n° 14 (Integer) Maximum Continuous Current / max. Dauerstrom


Bedeutung: Definiert den maximal zulässigen Dauerstrom des Motors

Einheit: mA (= Milliampere)

Standart: MIP10: 1’200 MIP20: 2’000


MIP50: 5'000 MIP100: 10'000

Wertebereich: MIP10: 50 .. 1'800 MIP20: 50 .. 2’000


MIP50: 100 .. 5'000 MIP100: 200 .. 10’000

Hinweis: Siehe im Motordatenblatt für den zulässigen maximalen Dauerstrom. Die Firmware
wird automatisch den max. Dauerstrom auf den Nennwert der Endstufe begrenzen.

Software Überstromschutz:
• Ein Motorstrom kleiner als der definierte Dauerstrom kann auf unbestimmte Zeit
gehalten werden.
• Ein Strom viel höher als der Dauerstrom aber kleiner als der kurzzeitige
Überlaststrom kann 5 Sekunden auftreten.
• Ein Strom höher als die kurzzeitige Überlaststromgrenze ist auf 200ms limitiert
(nützlich für hohe Beschleunigungen des Motors).
Wenn entweder die 5 Sekunden oder 200ms Sicherheitslimiten überschritten
werden, wird der Fehler n° 42 (Überstrom) ausgelöst.

Der kurzzeitige Überlaststromgrenze (200ms) ist folgender:


MIP10: 2’000 mA MIP20: 2’400 mA
MIP50: 11'000 mA MIP100: 15'000 mA

Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten maxon motor control 25


maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

Par.n° 15 (Float) Gear Ratio / Getriebeübersetzung oder Rotor Umdrehungen/mm


Bedeutung: Definiert die verwendete Getriebeübersetzung [n:1] (n = Anzahl Rotor
Umdrehungen für eine Lastumdrehung).
Bei einer Lineareinheit, Anzahl Rotor Umdrehungen für eine Bewegung von 1 mm.

Einheit: n:1

Standart: 1.0

Wertebereich: -10’000 .. 10'000 (0 .. 10'000 bei Firmware < V3.50)

Hinweis: Dieser Parameter wird durch das Programm MIP Studio für die Konvertierung von
Anwendereinheiten (load turn or mm) in [qc] benutzt. Der Wert darf positiv oder
negativ sein, je nachdem wie der Anwender sich die positive Drehrichtung für die
Last wünscht. Es ist zu beachten, dass die Einheitskonvertierung durch das MIP
Studio Programm erfolgt. Die MIP Steuerung empfängt und sendet alle Positionen
in [qc]. (interne Arbeitseinheit).

Bei Firmwareversionen < 3.51 wurde dieser Parameter als multiplizierenden Faktor
für die Amplitude der Testbewegung während dem Autotuning vom Positionsregler
gebraucht. (Bitte reduzieren Sie kurzfristig den Parameter „Gear Ratio“ auf 1.0
falls der Autotuning eine zu grosse Amplitude aufweist und dadurch keine
vernünftige Werte finden sollte)

Par.n° 16 (Float) Total Inertia / Gesamtträgheitsmoment


Bedeutung: Definiert das Trägheitsmoment des Gesamtsystems aus Motor und Last

Einheit: g * cm2

Standart: MIP10: 9.11 MIP20: 9.11


MIP50: 85.0 MIP100: 209.0

Wertebereich: 0 .. 10’000

Hinweis: Gebrauchen Sie die “Identify” Funktion im MIP Studio um das


Gesamtträgheitsmoment Ihres Antriebs zu bestimmen.
Alternativ kann das Gesamtträgheitsmoment mit der folgenden Formel berechnet
werden:
JTOTAL = JROTOR+GEAR + JLOAD / n2 wobei n die Getriebeübersetzung ist.
Ist n sehr gross, kann das Trägheitsmoment der Last vernachlässigt werden. Das
Trägheitsmoment des Motors kann aus dem maxon motor Katalog entnommen
werden. Dieser Parameter wird für die Feed Forward Regelung verwendet, welche
ab der Firmware Version 3.50 verfügbar ist.

26 maxon motor control Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten


maxon motor
Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

Par.n° 17 (Float) Total Ohmic Resistance / ohmscher Widerstand


Bedeutung: Definiert den gesamten ohmschen Widerstand inklusiv der Motorwindung, der
Anschlusskabel, des Anschlusssteckers und der Transistoren der Endstufe.

Einheit: Ohm

Standart: MIP10: 4.0 MIP20: 4.0


MIP50: 1.8 MIP100: 0.8

Wertebereich: 0 .. 500

Hinweis: Gebrauchen Sie die “Identify” Funktion im MIP Studio um den gesamten ohmschen
Widerstand Ihres Motors zu bestimmen.
Dieser Wert dient nur um das Spannungs-Budget im MIP Studio zu berechnen.
Dies kann in den Systemparametern setup dialog mit der Funktion “Dimensioning”
erfolgen. Dieser Wert ist nicht erforderlich für die Firmware.

Par.n° 18 (Float) Speed Constant / Drehzahlkonstante


Bedeutung: Definiert die Drehzahlkonstante des verwendeten Motors

Einheit: Umdrehung pro Minute / V

Standart: MIP10: 412 MIP20: 412


MIP50: 250 MIP100: 306

Wertebereich: > 0

Hinweis: Die Drehzahlkonstante des Motors kann aus dem maxon motor Katalog
entnommen werden. Alternativ kann mit der Funktion “Identify” im MIP Studio die
Drehzahlkonstante bestimmt werden.
Dieser Parameter ist für das korrekte funktionieren des Stromreglers bei MIP50
Systemen nötig!

Par.n° 19 (Integer) Gain Factor / Verstärkungs-Faktor


Bedeutung: Definiert einen speziellen Reglerfaktor, der für die Stromregelung bei MIP50
basierenden Systemen benötigt wird.

Einheit:

Standart: 30

Wertebereich: 20 .. 50

Hinweis: Diese Einstellungen werden nur für MIP50 basierende Systemen benötigt. Die
Standart Einstellung sollte für fast alle Motortypen passen!

Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten maxon motor control 27


maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

Par.n° 20 (Long Integer) Maximum Position Error / max. zulässiger Schleppfehler


Bedeutung: Definiert die maximal zulässige Differenz zwischen der aktuellen Ist-Position und
der intern berechneten Soll-Position des Antriebs.

Einheit: qc (= quadcounts)

Standart: 2000

Wertebereich: 1 .. 32’767

Hinweis: Falls der maximale Schleppfehler überschritten wurde, wird der Fehler
n° 20 (position error) ausgelöst.

Par.n° 21 (Long Integer) Upper Position Limit / Oberer Positionsgrenzwert


Bedeutung: Definiert die Absolutposition des so genannten oberen Software-Endschalters.

Einheit: qc (= quadcounts)

Standart: 100’000

Wertebereich: - 231 .. 231-1

Hinweis: Die Überwachung des oberen Positionsgrenzwertes kann durch den Parameter
<Enable Upper Limit> (Par. n° 22) ein- oder ausgeschaltet werden.
Der Wert muss grösser sein als der im Parameter <Lower Position Limit> (Par. n°
23) definierte unterer Positionsgrenzwert.
Wird ein Bewegungsbefehl mit der Zielposition über der oberen Positionsgrenze
gesendet, generiert das System einen Fehler n° 11 (Target beyond Upper Limit).
Im Drehzahlmodus wird der Fehler ausgelöst, wenn die Softwarelimite erreicht
wurde.
WARNUNG: Die Software Positionsgrenzen werden während der Referenzfahrt
nicht überwacht.

Par.n° 22 (Integer) Enable Upper Limit / Obere Positionsgrenze überwachen


Bedeutung: Schaltet die Überwachung des oberen Positionsgrenzwertes ein oder aus

Einheit:

Standart: 0

Wertebereich: 0 = ausgeschaltet 1 = eingeschaltet

Hinweis: Diese Einstellung hat keinen Einfluss auf die Überwachung des mechanischen
Endschalters, welcher an den Eingang INP_LIMR (Rechter Endschalter)
angeschlossen ist.

28 maxon motor control Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten


maxon motor
Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

Par.n° 23 (Long Integer) Lower Position Limit / Unterer Positionsgrenzwert


Bedeutung: Definiert die Absolutposition des so genannten unteren Software-Endschalters

Einheit: qc (= quadcounts)

Standart: -100’000

Wertebereich: - 231 .. 231-1

Hinweis: Die Überwachung des unteren Positionsgrenzwertes kann durch den Parameter
<Enable Lower Limit> (Par. n° 24) ein- oder ausgeschaltet werden.
Der Wert muss kleiner sein als der im Parameter <Upper Position Limit> (Par. n°
21) definierte oberer Positionsgrenzwert.
Wird ein Bewegungsbefehl mit der Zielposition unter der unteren Positionsgrenze
gesendet, generiert das System einen Fehler n° 12 (Target below Lower Limit). Im
Drehzahlmodus wird der Fehler ausgelöst, wenn die Softwarelimite erreicht wurde.
WARNUNG: Die Software Positionsgrenzen werden während der Referenzfahrt
nicht überwacht.

Par.n° 24 (Integer) Enable Lower Limit / Unteren Positionsgrenzwert überwachen


Bedeutung: Schaltet die Überwachung des unteren Positionsgrenzwertes ein oder aus

Einheit:

Standart: 0

Wertebereich: 0 = ausgeschaltet 1 = eingeschaltet

Hinweis: Diese Einstellung hat keinen Einfluss auf die Überwachung des mechanischen
Endschalters, welcher an den Eingang INP_LIML (Linker Endschalter)
angeschlossen ist.

Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten maxon motor control 29


maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

Par.n° 25 (Integer) Position Gain P / Positionsregler Proportional-Faktor


Bedeutung: Definiert den Proportional-Faktor des PID Lageregelalgorithmuses

Einheit: 1 ⎡ iSU ⎤ wobei k = 1 für Encoder Auflösungen <= 1000


k ⋅ 250 ⎢⎣ qc ⎥⎦
k = 4 für Encoder Auflösungen <= 5000
k = 8 für Encoder Auflösungen > 5000
iSU = interne Strom Einheit
(MIP10: 4.7 mA, MIP20: 7.8 mA,
MIP50: 14.8 mA, MIP100: 47.8 mA)

Standart: MIP10: 180 MIP20: 180


MIP50: 180 MIP100: 180

Wertebereich: 0 .. 32’767

Hinweis: Der proportionale Anteil ist gleich: P gain * position error


Da die MIP mit einem Stromregler arbeitet, wird ein differentialer Anteil benötigt um
das System zu stabilisieren. Sehr oft sind die P und D Anteile in derselben
Grössenordnung.
Sie können die Selbstoptimierungsfunktionen verwenden um die Reglerparameter
für Ihr System automatisch ermitteln zu lassen.

Par.n° 26 (Integer) Position Gain I / Positionsregler Integral-Faktor


Bedeutung: Definiert den Integral-Faktor des PID Lageregelalgorithmuses

Einheit: 1 ⎡ iSU ⎤ Wobei k = 1 für Encoder Auflösungen <= 1000


k ⋅ 12500 ⎢ qc ⋅ H ⎥ k = 4 für Encoder Auflösungen <= 5000
⎣ ⎦ k = 8 für Encoder Auflösungen > 5000
iSU = interne Strom Einheit
H = 1 [ms] (MIP10: 4.7 mA, MIP20: 7.8 mA,
MIP50: 14.8 mA, MIP100: 47.8 mA)

Standart: MIP10: 60 MIP20: 60


MIP50: 60 MIP100: 60

Wertebereich: 0 .. 32’767

∫ error ⋅ dt
Hinweis: Der Integral Anteil ist gleich: I gain *

Der Integral Anteil erlaubt die Kompensation des statischen Positions-Fehlers


aufgrund externen Drehmoments wie Gravitationskraft, Reibung, usw. Der Fehler
wird integriert und somit steigt der Strom an bis der Positionsfehler 0 ist.
Der Integral Anteil kann leicht ein oszillieren des Systems verursachen (unstabile
Reglerschlaufe). Falls Sie Schwierigkeiten haben, stabile Regelverstärkungen zu
finden, kann der Integral Anteil zuerst auf 0 gesetzt werden.
Sie können die Selbstoptimierungsfunktionen verwenden um die Reglerparameter
für Ihr System automatisch ermitteln zu lassen.

30 maxon motor control Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten


maxon motor
Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

Par.n° 27 (Integer) Position Gain D / Positionsregler Differential-Faktor


Bedeutung: Definiert den Differential-Faktor des PID Lageregelalgorithmuses

Einheit: 32 ⎡ iSU ⎤ wobei k = 1 für Encoder Auflösungen <= 1000


k ⋅ 1000 ⎢ qc / H ⎥ k = 4 für Encoder Auflösungen <= 5000
⎣ ⎦ k = 8 für Encoder Auflösungen > 5000
iSU = interne Strom Einheit
H = 1 [ms] (MIP10: 4.7 mA, MIP20: 7.8 mA,
MIP50: 14.8 mA, MIP100: 47.8 mA)

Standart: MIP10: 180 MIP20: 180


MIP50: 180 MIP100: 180

Wertebereich: 0 .. 32’767

Hinweis: Der Differential Anteil ist gleich: D gain * d (position error)/dt


Da die MIP mit einem Stromregler arbeitet, wird ein differentialer Anteil benötigt um
das System zu stabilisieren. Sehr oft sind die P und D Anteile in derselben
Grössenordnung.
Sie können die Selbstoptimierungsfunktionen verwenden um die Reglerparameter
für Ihr System automatisch ermitteln zu lassen.

Par.n° 28 (Integer) Current Gain P / Stromregler Proportional-Faktor


Bedeutung: Definiert den Proportional-Faktor des PI-Stromregelalgorithmuses

Einheit: 1 ⎡ duty SU ⎤ wobei dutySU = 1/266 (100 % duty = 266).


512 ⎢⎣ iSU ⎥⎦
iSU = interne Strom Einheit
(MIP10: 4.7 mA, MIP20: 7.8 mA,
MIP50: 14.8 mA, MIP100: 47.8 mA)

Standart: MIP10: 80 MIP20: 80


MIP50: 80 MIP100: 80

Wertebereich: 0 .. 2000

Hinweis: Sehr oft ist der <Current Gain P> Anteil doppelt so gross wie der
<Current Gain I> (Par. n° 29) Anteil.
Sie können die Selbstoptimierungsfunktionen verwenden um die Reglerparameter
für Ihr System automatisch ermitteln zu lassen.
Bitte beachten Sie, dass für die Stromregelung bei MIP50 basierenden Systemen
ebenfalls die Parameter <Supply Voltage> (Par. n° 9),
<Speed Constant> (Par. n° 18) und der <Gain Factor> (Par. n° 19) korrekt
eingestellt werden müssen!

Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten maxon motor control 31


maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

Par.n° 29 (Integer) Current Gain I / Stromregler Integral-Faktor


Bedeutung: Definiert den Integral-Faktor des PI-Stromregelalgorithmuses

Einheit: 1 ⎡ duty SU ⎤ wobei dutySU = 1/266 (100 % duty = 266).


⎢i ⋅H ⎥ iSU = interne Strom Einheit
512 ⎣ SU ⎦ (MIP10: 4.7 mA, MIP20: 7.8 mA,
MIP50: 14.8 mA, MIP100: 47.8 mA)
H = 1 [ms]

Standart: MIP10: 25 MIP20: 40


MIP50: 16 MIP100: 10

Wertebereich: 0 .. 2000

Hinweis: Sehr oft ist der <Current Gain I> Anteil halb so gross wie der
<Current Gain P> (Par. n° 28) Anteil.
Sie können die Selbstoptimierungsfunktionen verwenden um die Reglerparameter
für Ihr System automatisch ermitteln zu lassen.
Bitte beachten Sie, dass die Parameter <Supply Voltage> (Par. n° 9), <Speed
Constant> (Par. n° 18) und der <Gain Factor> (Par. n° 19) bei MIP50 basierenden
Systemen korrekt eingestellt werden müssen!

Par.n° 30 (Integer) Type of Homing Procedure / Art der Referenzsuche


Bedeutung: Definiert welcher Schalter oder welches Signal für die Erkennung der
Referenzposition herangezogen werden soll.

Einheit:

Standart: 8 (= Referenz auf Strom-Index)

Wertebereich: Die folgenden Werte sind zulässig:


1 = Index-Position des Encoders
2 = Referenzschalter (angeschlossen an INP_HOME)
3 = Referenzschalter & Encoder-Index
4 = Linker Endschalter (angeschlossen an INP_LIML)
5 = Linker Endschalter & Encoder-Index
6 = Rechter Endschalter (angeschlossen an INP_LIMR)
7 = Rechter Endschalter & Encoder-Index
8 = Strom-Index (Stromwert definiert in <Threshold Current> Par n° 32)
9 = Strom-Index & Encoder-Index

Hinweis: Der Strom-Index wird benötigt, wenn das System keine Schalter aufweist und eine
Referenzierung auf den mechanischen Anschlag erfolgen soll. Der Parameter
<Current Threshold> (Par. n° 32) bestimmt die Schaltschwelle, bei welcher beim
anschlagen auf den mechanischen Anschlag eine Referenzierung erkennt werden
soll.

32 maxon motor control Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten


maxon motor
Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

Par.n° 31 (Float) Homing Velocity / Drehzahl für Referenzsuche


Bedeutung: Definiert die Drehzahl, mit welcher der Antrieb bei der Referenzsuche bewegt wird

Einheit: qc / ms (= quadcounts / Millisekunde)

Standart: 10

Wertebereich: - 1000 .. + 1000

Hinweis: Das Vorzeichen bestimmt im Falle der Referenzsuche auf Referenzschalter oder
Stromindex die Drehrichtung.
Wählen Sie eine langsame Drehzahl, wenn das System auf den mechanischen
Anschlag referenzieren soll.
Ausgenommen für die Referenzart 1 (Index-Position) wird für die Encoder-Index
Suche mit ¼ der in diesem Parameter definierten HOME-Geschwindigkeit
gefahren. Dies wird immer in der Gegenrichtung der Initial-Suche ausgeführt (es
wird aus dem Endschalter gefahren).

Par.n° 32 (Integer) Current Threshold for Home / Stromgrenzwert für Referenzfahrt


Bedeutung: Definiert den Stromwert, welcher für die Referenzsuche auf Stromindex verwendet
wird.

Einheit: mA (= Milliampere)

Standart: 400

Wertebereich: 10 .. 32767

Hinweis: Diese Einstellung wird nur verwendet, wenn der Parameter <Home Trigger> (Par.
n° 30) auf 8 oder 9 (= current rise search) gesetzt ist.
Der Wert muss kleiner sein als der Parameter <Peak Current>
(Par. n° 13).
Wenn der Wert zu klein eingestellt wird, kann aufgrund der mechanischen Reibung
die Stromindex-Referenz fälschlicherweise an verschiedenen Positionen erkannt
werden.

Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten maxon motor control 33


maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

Par.n° 33 (Long Integer) Home Offset Movement / Offset-Position aus Referenz


Bedeutung: Definiert einen relativen Offset-Wert um den der Motor nach der eigentlichen
Referenzierung bewegt wird. Nach Abschluss der Bewegung wird diese Position
auf den Wert im Parameter <Home Position>
(Par. n° 38) gesetzt.

Einheit: qc (= quadcounts)

Standart: 500

Wertebereich: - 231 .. 231-1

Hinweis: Die Absicht dieser Offsetfahrt ist es aus dem Endschalter oder mechanischen
Anschlag zufahren. Steht der Antrieb nach der Referenzierung auf dem
Endschalter wird ein Fehler n° 21 oder n° 22 <Left/Right limit encoutered>
ausgelöst.
Das Vorzeichen dieses Parameters ist nur relevant bei einer vorgängigen Suche
auf Referenzschalter. Bei allen anderen Referenzierungsvarianten erfolgt die
Bewegung immer in die entgegen gesetzte Richtung.

Par.n° 34 (Integer) Maximum Pulse Length Speed / Grenze für Pulslängenmessung


Bedeutung: Definiert die Grenzdrehzahl bis zu welcher ein internes Drehzahl-messverfahren
auf Basis der Pulslänge verwendet wird. Über diesem Wert wird die Drehzahl aus
einer Zählung der Impulse pro Millisekunde ermittelt.

Einheit: qc / ms (= quadcounts / Millisekunde)

Standart: 200

Wertebereich:

Hinweis: Dieser Wert sollte nicht verändert werden, da sich hierdurch das Reglerverhalten
verschlechtert!

34 maxon motor control Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten


maxon motor
Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

Par.n° 35 (Integer) Auxiliary Encoder Mode / Handencoder-Folgeregelung


Bedeutung: Definiert, ob ein zusätzlicher Encoder an das System angeschlossen ist. Das
Encoder-Signal kann als Positions-Vorgabe für den Motor verwendet werden, man
spricht hierbei von einer Folgeregelung.

Einheit:

Standart: 0

Wertebereich: 0 = Kein Handencoder angeschlossen


1 = Encoder mit Kanal A und Richtungssignal angeschlossen
(Signal A -> Digital-Eingang 7, Richtung -> Digital-Eingang 8)
2 = Encoder mit 90° phasen-verschobenen Signalen A, B
(Signal A -> Digital-Eingang 7, Signal B -> Digital-Eingang 8)

Hinweis: Die Signalleitungen des zusätzlichen Encoders müssen an den Digital-Eingängen 7


und 8 angeschlossen werden.
Die maximale Abtastfrequenz des zusätzlichen Encoders beträgt 1kHz!
Die Folgeregelung kann über die Bedienoberfläche oder das entsprechende ASCII-
oder MIPbus -Kommando ein- oder ausgeschaltet werden. Die Standard-
Einstellung ist aus.
Das Übersetzungsverhältnis zwischen dem zusätzlichen Encoder und dem
Hauptencoder kann im Falle einer Folgeregelung über den Parameter <Auxiliary
Encoder Gain> (Par. n° 36) definiert werden.

Par.n° 36 (Float) Auxiliary Encoder Gain / Handencoder-Verstärkung


Bedeutung: Definiert das Übersetzungsverhältnis [n:1] zwischen dem zusätzlichen und dem
Hauptencoder bei aktiver Folgeregelung.

Einheit: n:1

Standart: 1.0

Wertebereich: -1000 .. 1000

Hinweis: Setze Rotorposition = Gain * Auxiliary Encoder Count


Ein negatives Vorzeichen verändert die Drehrichtung.

Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten maxon motor control 35


maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

Par.n° 37 (Integer) Brake Gain / Verstärkung Low-Level-Bremsung


Bedeutung: Definiert den Verstärkungsfaktor für die Low-Level-Bremsung über den
Stromregler.

Einheit:

Standart: MIP10: 90 MIP20: 90


MIP50: 90 MIP100: 60

Wertebereich: 0 .. 32’767

Hinweis: Im Falle eines Fehlers (z.B. Positionsfehler zu gross), wird die Low-Level
Bremsung den Motor mit einem Strom proportional zur momentanen Drehzahl
abbremsen: IBrake = BrakeGain * Drehzahl.
Der Bremsstrom ist limitiert nach dem Parameter <Maximum Continuous Current>
(Par. n° 14).
Die Low-Level Bremsung ist ein wichtiger Sicherheitsmechanismus der MIP
Steuerungen, deshalb sollte der <Brake Gain> Parameter richtig auf das
Antriebssystem eingestellt sein. Zur Bestimmung des optimalen Wertes, soll der
Befehl ‚Brake’ bei hoher Drehzahl ausgeführt werden. MIP Studio erlaubt es, mit
der Funktion "Identify" den <Brake Gain> automatisch zu bestimmen, nach
Eingabe einer gewünschten Bremszeit. Ein Test wird trotzdem empfohlen um
festzustellen, dass die Bremsung gut funktioniert (Recorderdaten ansehen).
Ab Firmware Version 3.51 wurde die Auswirkung des Brake Gains durch 10
dividiert.

Par.n° 38 (Long Integer) Home Position / Positionswert nach Referenzierung


Bedeutung: Definiert einen Wert, welcher der Position nach dem Abschluss aller
Referenenzierungsbewegungen zugewiesen wird.

Einheit: qc (= quadcounts)

Standart: 0

Wertebereich: -231 .. 231-1

Hinweis: Aus Gründen der Kompatibilität mit älteren Versionen wird die HomePosition intern
unter den eigentlich als 16-Bit Integer definierten Systemparametern Nr.38 und
Nr.39 abgelegt. Der höherwertige Anteil von Home Position liegt hierbei in dem
Systemparameter Nr.38.

36 maxon motor control Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten


maxon motor
Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

Par.n° 40 (Long Integer) One Rotor Turn / Eine Motorwellenumdrehung


Bedeutung: Enthält die automatisch, aufgrund der Encoderstrichzahl, berechnete Anzahl
Quadcounts pro Motorwellenumdrehung

Einheit: qc (= quadcounts)

Standart: 2000

Wertebereich: Automatische Berechnung

Hinweis: Der Wert dieses Parameters kann durch den Anwender nicht verändert werden!
Der Wert wird intern durch die Multiplikation des Parameters <Encoder Resolution>
(Par. n° 10) mit 4 berechnet.

Par.n° 41 (Long Integer) One Load Turn or 1 mm / Eine Getriebeabgangumdrehung


Bedeutung: Enthält die Anzahl quadcounts für eine Umdrehung am Getriebeabgang.
Bei einer Lineareinheit, enthält die Anzahl quadcounts für eine Bewegung von 1
mm der Last.

Einheit: qc (= quadcounts)

Standart: 2000

Wertebereich: Automatische Berechnung

Hinweis: Der Wert dieses Parameters kann durch den Anwender nicht verändert werden!
Der Wert wird intern durch die Multiplikation der Parameter <One Rotor Turn> (Par.
n° 40) mit dem Parameter <Gear Ratio> (Par. n° 15) berechnet.

Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten maxon motor control 37


maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

Erweiterter Parametersatz

Ab der MIP-Library V3.30 wurde die Struktur für den Parametersatz auf den maximal zur
Verfügung stehenden Speicherplatz mittels leerer Parameter vom Typ Long (32 Bit) aufgefüllt.

Der Systemparameter Nr.42 beinhaltet hierbei ein eindeutiges Erkennungsmerkmal (so genanntes
Tag), welches anzeigt, dass die erweiterten Parameter in der vorliegenden Firmware-Version
vorhanden sind und auf diese zugegriffen werden darf.

Die meisten erweiterten Parameter sind mit 0 initialisiert und in der aktuellen Firmware-Version
noch ohne Bedeutung. Die Parameter sind jedoch für spätere Produkt-Updates reserviert.

Par.n° 42 (Word) Extended Parameter Tag / Erkennungsmerkmal ‚Erw. Parametersatz’


Bedeutung: Enthält das Erkennungsmerkmal, welches anzeigt, dass in der vorliegenden
Firmware-Version die Parametersatz-Erweiterung definiert ist und auf diese
zugegriffen werden darf.

Einheit:

Standart: 54321

Wertebereich:

Hinweis: Der Standard-Wert darf nicht verändert werden!!!

Par.n° 43 (Long Integer) COM-Watchdog Timeout / Timeout für Kommunikations-Watchdog


Bedeutung: Definiert den Timeout für den MIPbus Kommunikations-Watchdog

Einheit: ms (= Millisekunden)

Standart: 0

Wertebereich: >= 0 (0 bedeutet COM-Watchdog ist ausgeschaltet)

Hinweis: Die Default-Einstellung des 'COM-Watchdog' ist 0, was den Kommunikations-


Watchdog abschaltet. Bei aktivierter Überwachung (Timeout > 0), wird die
Zeitmessung jeweils mit dem Senden der Rückantwort des aktuell ausgeführten
MIPbus Befehls gestartet.
Erhält die MIP innerhalb der definierten Timeout-Zeitspanne keine neue MIPbus –
Meldung von Seiten des übergeordneten Systems (Master), wird der Fehler n° 46
<Communication watchdog> ausgelöst (der Motor wird mit einer Bremsrampe
gestoppt und danach wird die Regelung abgeschaltet).
Der MIPbus Kommunikations-Watchdog erlaubt es, die normale Aktivität des
Masters (z.B. periodische Abfrage des MIP Status) zu überwachen. Sollte der
Master ausgeschaltet werden oder ausfallen so würde die MIP den Antrieb
regelrecht stoppen.

38 maxon motor control Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten


maxon motor
Positioniersteuerung MIP Parameter Referenz

Par.n° 44 (Long Integer) Position Window / Positionsfenster


Bedeutung: Das Positionsfenster definiert einen symmetrischen Toleranzbereich um die
Zielposition einer Bewegung. Steht die Motorwelle innerhalb des Positionsfensters
für die angegebene Zeit, betrachtet man die Zielposition als erreicht und das
„Moving“ bit vom Status wird gelöscht.

Einheit: qc (= quadcount)

Standart: -1

Wertebereich: -1 .. 231-1 (-1 bedeutet Positionsfenster ist ausgeschaltet)

Hinweis: Ein Wert von null bedeutet, dass die Motorwelle (Ist-Position) genau auf der
Zielposition stehen muss (keine Toleranz).
Ein Wert von –1 schaltet das Positionsfenster aus und das „Moving“ bit wird sofort
nach Beendung der Bewegung gelöscht (beim letzten Punkt der Bahn).

Par.n° 45 (Long Integer) Duration of Position Window / Dauer von Positionsfenster


Bedeutung: Definiert die Dauer, während welcher die Motorwelle innerhalb des
Positionsfensters stehen muss, bevor die Zielposition als erreicht betrachtet wird
und das „Moving“ bit vom Status gelöscht wird.

Einheit: ms (= Millisekunden)

Standart: 0

Wertebereich: 0 .. 65‘535 (0 bedeutet Positionsfenster ist ausgeschaltet)

Hinweis: Jedesmal wenn die Motorwelle aus dem Positionsfenster fährt, wird die Zeit
zurückgesetzt. Das heisst die Motorwelle muss dauerhaft während der
spezifizierten Zeit innerhalb des Positionsfensters stehen, damit die Zielposition als
erreicht angegeben wird.
Ein Wert von 0 schaltet das Positionsfenster aus und das „Moving“ bit wird sofort
nach Beendung der Bewegung gelöscht (beim letzten Punkt der Bahn).

Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten maxon motor control 39


maxon motor
Parameter Referenz Positioniersteuerung MIP

Par.n° 46-77 (Long Integer) Extended Parameter[3] - Extended Parameter[34]


Bedeutung: Die Extended Parameters [3-30] (Par. n° 46-73) sind für zukünftige Firmware
Versionen reserviert.
Die Extended Parameters [31-34] (Par. n° 74-77) stehen frei für den Anwender um
etwa Seriennummer, Datum der Inbetriebsetzung usw. zu speichern.

Einheit:

Standart:

Wertebereich:

Hinweis:

Par.n° 78 (Long Integer) CRC of system parameters / Checksumme Systemparametersatz


Bedeutung: Enthält die Checksumme des kompletten Parametersatzes, welche jeweils vor dem
permanenten Speichern der Systemparameter automatisch neu berechnet wird.

Einheit:

Standart:

Wertebereich:

Hinweis: Die Checksumme kann mittels dem MIPbus -Befehl 'CheckCRC' (0x78) überprüft
werden. Dieser Befehl berechnet und überprüft lediglich die Checksumme,
speichert einen abweichenden Wert jedoch nicht ab.
Falls eine falsche Checksumme eines Parametersatzes gemeldet wird, sollte der
komplette Parametersatz mit dem entsprechenden 'ReadAllPermParam'-Befehl
gelesen, kontrolliert und mit dem entsprechenden 'SetAllPermParam'-Befehl erneut
gespeichert werden, wodurch die Checksumme automatisch aktualisiert wird.
Falls eine alte Firmware-Version (< V3.37) durch eine neuere Version aktualisiert
wird, ohne hierbei auch die Parametersätze zu downloaden oder falls ein altes
Download-Tool verwendet wird, so sollte eine erstmalige Checksummen-
Berechnung und Speicherung durch das Lesen und permanente Speichern
('SetAllPermParam') von jedem Parametersatz durchgeführt werden.

40 maxon motor control Ausgabe Januar 2005 / Änderungen vorbehalten