Introducción a Simulink

Ing. Rodrigo Alejandro Gutiérrez Arenas

Simulink es una herramienta donde se pueden representar sistemas fı́sicos de

forma muy sencilla. En general, un sistema dinámico se puede modelar a partir
de principios básicos, como se demostrará con el siguiente ejemplo.
El ejemplo a analizar es un sistema masa-resorte-amortiguador y la ecuación
diferencial que describe el movimiento de dicho sistema es

lq 00 + bq 0 + kq = 0 (1)

y despejando la segunda derivada se tiene

1
q 00 = (−bq 0 − kq) . (2)
l
Para construir el modelo en Simulink se necesita crear una nueva ventana
de proyecto. Para iniciar Simulink, se debe teclear simulink en la lı́nea de
comando de MATLAB. Para crear el nuevo modelo se selecciona el menú File,
posteriormente New y finalmente se selecciona la opción Model:

1
 Un modelo de segundo orden, es aquel que consiste de una variable depen-
diente, su primera derivada y su segunda derivada (ambas derivadas con respecto
a su variable dependiente), o en términos fı́sicos, la posición, velocidad y acele-
ración. El primer paso para modelar sistemas fı́sicos es crear una relación entre
dichos parámetros fı́sicos. Dado que la posición es la integral de la velocidad
y la velocidad es la integral de la aceleración, se pueden expresar en Simulink
mediante dos bloques de integración. Para obtener dicho bloque, la librerı́a de Si-
mulink, se expande la opción Simulink y se selecciona la opción de Continuous.
Posteriormente se arrastran dos bloques integradores (Integrator) al modelo
de Simulink:

La entrada del primer integrador (izquierda) es q 00 y su salida es q 0 , y la

entrada del segundo integrador es q 0 y la salida es q. Se agregan conectores
(lineas que unen dos bloques) entre los dos integradores, además se pueden
agregar comentarios o etiquetas sobre cada bloque o lı́neas, al hacer doble click
sobre ellos:

2
 Para construir el amortiguamiento del sistema se utiliza el hecho que es
proporcional a la velocidad, por lo que q 0 se multiplica por b. Se puede obtener
q 0 de la salida del primer bloque integrador y la multiplicación de un bloque de
ganancia (Gain). El bloque de ganancia se obtiene de la librerı́a de Simulink, en
el menú de Math Operations y posteriormente arrastrando el bloque Gain al
modelo:

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 La cantidad dentro del triángulo de ganancia, indica la cantidad por la que
se va a multiplicar la entrada. Para cambiar dicho valor se da doble click al
centro de dicho bloque:

Para modificar la orientación del bloque de ganancia se utiliza el cómando

CTRL+R, hasta tener la posición adecuada, además se puede etiquetar con un
nombre especı́fico al dar doble click al nombre con el que aparece:

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 Se conecta q 0 con la entrada del bloque de ganancia y se obtiene el amor-
tiguamiento del sistema. La fuerza producida por el resorte se modela de una
forma idéntica:

La suma se obtiene mediante el bloque sum (que se encuentra en el menú Math

Operations):

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 Los signos del bloque de suma se cambian al darle doble click a la figura.
Cabe mencionar que se pueden aumentar el número de términos de la suma al
agregar signos:

De la ecuación 2, se observa que es necesario multiplicar el resultado de

sumar las dos fuerzas externas del sistema por 1l , por lo que el sistema se cierra
con un bloque de ganancia:

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 El modelo está completo y listo para simularse.
Los bloques de integración pueden ser configurados para incluir la condición
inicial del valor de su salida. Por ejemplo, para definir la condición inicial de la
velocidad es necesario modificar las propiedades del integrador que se encuentra
entre q 00 y q 0 , ya que su salida es la velocidad. Las propiedades se modifican al
dar doble click al bloque: