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CURSO DE ESPECIALIZACIÓN
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G (OHPHQWR )LQLWRV
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6yOLGRV
l0 ∆l
lf
∆ l l f − l0 (1)
ε= =
l0 l0
En general una barra puede estar sometida a estiramientos variables a lo largo de su
longitud. Luego es conveniente definir la deformación a nivel infinitesimal considerando un
segmento diferencial de barra dx como se muestra en la figura 2. Si llamamos u(x) al
desplazamiento en la dirección longitudinal de un punto en la posición x, entonces un punto
situado a una distancia dx sufrirá un desplazamiento u+du.
dx u + du
u dx + ∆dx
u + du
y
dy
dx
dy
dx + ∆dx
x
Pero ahora el desplazamiento u en la dirección x será en general una función de x,y, pero
dado que hemos supuesto que el desplazamiento es uniforme para el elemento de área
diferencial, esto es, no varia en la dirección y, entonces se debe cumplir que
∂u
∆dx = du = dx (8)
∂x
Luego reemplazando en la ecuación (6) resulta
∂u
εx = (9)
∂x
Un análisis similar en la dirección y nos dá:
∂v
εy = (10)
∂y
donde v es el desplazamiento en la dirección y.
Además de las deformaciones longitudinales en un elemento de área tenemos también
deformaciones angulares ó por corte. La deformación por corte es definida como la variación
angular de un ángulo inicialmente recto. Consideremos un ángulo recto formado por la
intersección de dos segmentos de longitud diferencial paralelos a los ejes coordenados que se
deforma como se muestra en la figura 4. Si llamamos β1 al ángulo formado por el segmento
dy con el eje y, y si llamamos β2 al ángulo formado por el segmento dx con el eje x, entonces
el ángulo de distorsión por corte viene dado por la suma β1 + β2.
Como los desplazamientos son asumidos muy pequeños podemos aproximar al ángulo con
su seno. Por lo tanto la deformación por corte es:
γ xy = β1 + β 2 ≈ sen β1 + sen β 2 =
(u + du ) − u + (v + dv ) − v (11)
dy dx
4 Conceptos de Mecánica de los Sólidos
u + du
β1
dy
β2
u
v + dv
v
dx
comportamiento apropiadas podemos asumir que las cantidades de importancia varían en este
plano permaneciendo constantes a lo largo del espesor.
Así, por ejemplo, consideremos un cuerpo plano deformable en equilibrio sometido a
fuerzas de superficie t en su contorno y posiblemente también a fuerzas de volumen b en su
interior. Debido a estas fuerzas el cuerpo se deforma con desplazamientos u, v en las
direcciones x, y respectivamente. En parte de su contorno estos desplazamientos pueden estar
restringidos (Fig. 5).
dx
u = uc dy t
b
Debido a las deformaciones en el interior del cuerpo se generan tensiones, esto es fuerzas
por unidad de área, que deben estar en equilibrio con las fuerzas externas actuantes. Si
tomamos un elemento de área diferencial de espesor constante h sobre las caras de este
elemento actúan tensiones σx, σy, τxy, como se muestra en la figura 6.
∂σ y
σy + dy
y ∂y
∂τ
τ xy + xy dy
∂y
∂τ
by τ xy + xy dx
∂x
bx
dy
∂σ x
σx σx + dx
∂x
τxy
dx
τxy
σy
x
Las fuerzas de volumen bx, by tienen dimensiones de fuerzas por unidad de volumen y
pueden provenir de la acción de la gravedad, aceleración, un campo magnético ó cualquier
6 Conceptos de Mecánica de los Sólidos
otra acción. Se las considera positiva si actúan en las direcciones positivas de los ejes
coordenados. Sobre el elemento diferencial producen las fuerzas diferenciales bx dV y by dV
siendo dV el diferencial de volumen dV = h dx dy.
Luego el equilibrio de fuerzas en la dirección x requiere que:
∂σ x
− σ x h dy − τ xy h dx + σ x + dx h dy (16)
∂x
∂τ
+ τ xy + xy dy h dx + bx h dx dy = 0
∂y
Análogamente tenemos una ecuación similar en la dirección y. Luego de simplificar estas
ecuaciones tenemos:
∂σ x ∂τ xy
+ + bx = 0 (17)
∂x ∂y
∂τ xy ∂σ y
+ + by = 0
∂x ∂y
Estas son las ecuaciones diferenciales de equilibrio que deben cumplirse para cualquier
punto del cuerpo. Además en el contorno donde haya fuerzas aplicadas deben equilibrarse con
las tensiones.
y
dy
n cos α = = nx
ds
ty
dx
α sen α = = ny
α tx ds
ds
σx dy
τxy
dx
τxy
σy
x
Las fuerzas de superficie tx, ty tienen dimensiones de fuerzas por unidad de superficie y
provienen de acciones sobre el contorno del cuerpo. Se las considera positiva si actúan en las
direcciones positivas de los ejes coordenados. Sobre el elemento diferencial producen las
fuerzas diferenciales tx h ds y ty h ds siendo ds el diferencial de un segmento de línea sobre el
contorno cuya normal es n.
Luego el equilibrio de fuerzas en la dirección x requiere que:
Introducción al Método de Elementos Finitos 7
t x h ds = σ x h dy + τ xy h dx (18)
dividiendo ambos lados por ds tenemos:
t x = σ x n x + τ xy n y (19)
donde nx, ny son las componentes según los ejes x, y del vector unitario normal.
De manera análoga en la dirección y tenemos:
t y = σ y n y + τ xy n x (20)
Las ecuaciones de equilibrio (17) no son suficientes para determinar el estado de tensiones
de un cuerpo deformable sometido a fuerzas, ya que tenemos dos ecuaciones diferenciales de
equilibrio para tres variables incógnitas σx, σy, y τxy. Luego es necesaria una ecuación
adicional que es provista por la condición de compatibilidad. Esta ecuación se expresa en
términos de deformaciones como
∂ 2ε x ∂ ε y ∂ γ xy
2 2
+ = (21)
∂y 2 ∂x 2 ∂x ∂y
El cumplimiento de esta ecuación asegura que los desplazamientos que generaron estas
deformaciones son continuos y univaluados, esto es, poseen un valor único para cada punto.
Luego es necesario relacionar las deformaciones con las tensiones para poder utilizar esta
ecuación.
σ x 1 ν 0 ε x (22)
E
σ y = ν 1 0 ε y
τ 1 − ν (1 − ν )
2
0 0 γ xy
xy 2
donde E es el módulo de elasticidad y ν es el módulo de Poisson.
Usando notación matricial esta relación se puede expresar como
1 = D0 (23)
Donde σ y ε son los vectores de tensiones y deformaciones, respectivamente
8 Conceptos de Mecánica de los Sólidos
σ x εx (24)
1 = σ 0 = ε
y , y
τ γ
xy xy
y D es la llamada matriz constitutiva que para estados planos de tensiones vale
1 ν 0 (25)
E
D= ν 1 0
1 −ν 2 (1 − ν )
0 0 2
En los problemas de estados planos de deformaciones se desprecian todas las
deformaciones perpendiculares al plano. Para este caso, aplicable, por ejemplo, a presas de
gran longitud, las relaciones tensión-deformación para un material elástico lineal isotrópico
son:
σ x 1 − ν ν 0 ε x (26)
E
σ y = ν 1 −ν 0 ε y
τ (1 + ν )(1 − 2ν ) 0 (1 − 2ν )
γ xy
xy 0
2
Nótese que si definimos las constantes E* = E /(1-ν2) y ν* = ν /(1-ν) y las reemplazamos
en las relaciones (25) para estados planos de tensiones se obtienen las relaciones (26) para
estados planos de deformación. Esto es importante desde el punto de vista de implementación
computacional, ya que un programa diseñado para resolver estados planos de tensiones puede
ser usado sin modificaciones para resolver problemas de estados planos de deformaciones
simplemente utilizando las constantes elásticas apropiadas a cada caso.
Luego es posible invertir las relaciones de la ecuación (25) para obtener las deformaciones
σx, σy, y τxy en función de las deformaciones εx, εy, y γxy como
εx 1 −ν 0 σ x (27)
1
ε y = − ν 1 0 σ y
γ E 0 2(1 + ν ) τ xy
xy 0
∂ 2σ x ∂ 2σ y ∂ 2σ y ∂ 2σ x ∂ 2τ xy (28)
ν + ν = 2(1 + ν )
∂ y 2 − ∂y 2 ∂x 2 −
∂x 2 ∂x ∂y
Luego, para obtener el estado de tensiones de un cuerpo plano sometido a fuerzas externas
de volumen b y de superficie t debemos resolver simultáneamente el sistema de tres
ecuaciones diferenciales formado por las ecuaciones diferenciales de equilibrio (17) y la
ecuación de compatibilidad en tensiones (28). En general, la solución directa de estas
ecuaciones diferenciales solo es posible en un número muy reducido de casos de geometría
bastante simple. Luego es necesario utilizar técnicas alternativas de solución para casos más
complicados. Entre las alternativas posibles tenemos las técnicas basadas en principios
variacionales y métodos de residuos ponderados. La importancia de estas técnicas radica no
Introducción al Método de Elementos Finitos 9
solo en el hecho de poder conseguir la solución exacta en una forma alternativa, sino que
además, sirven para obtener soluciones aproximadas, formando el fundamento de una gran
parte de los métodos numéricos actualmente utilizados, como el método de elementos finitos.
2 TRABAJO Y ENERGÍA
Los conceptos de trabajo y energía son importantes para el planteo de los llamados
principios energéticos de la mecánica sobre los que se basan la mayoría de los métodos
numéricos empleados para obtener soluciones aproximadas de problemas estructurales.
y F
a
dr
ra r
r + dr
rb b
W = ∫ ∆W = ∫ F. dr
b rb
(30)
a ra
En una gran cantidad de casos en la naturaleza las componentes Fx, Fy del vector F pueden
derivarse de una función escalar V, esto es:
∂V
Fx = − (31)
∂x
∂V
Fy = −
∂y
10 Conceptos de Mecánica de los Sólidos
Nótese que trabajo total solo depende de los valores de la función potencial en a y en b,
por lo tanto es independiente de la trayectoria empleada para unir estos puntos. Las fuerzas
cuyas componentes se pueden derivar de una función potencial son llamadas conservativas.
Consideremos ahora una fuerza F de dirección constante y sea u el desplazamiento en la
dirección de la fuerza para el punto donde está aplicada la fuerza. Si el módulo de F es una
función F(u) creciente con el desplazamiento u, como se muestra en la figura 9
Fa
F+dF
F
u
du ua
Figura 9. Fuerza de magnitud creciente con los desplazamientos.
∫ ∫
a ua
W = F dr = F du (35)
0 0
Fe
u Fe= k u
Fe
W = ∫ Fe du = (k u ) = Fe u
u u 1 (38)
0 2 2
Notemos que los trabajos de fuerzas elásticas son conservativos.
σx σx + d σx
dy
dx
∆u ∆(u + du)
El trabajo realizado por las fuerzas resultantes de las tensiones σx en cada cara dy dz
durante un incremento diferencial de los desplazamientos u es.
∆W = − (σ x dy dz )∆u + ((σ x + dσ x ) dy dz )(∆u + ∆du ) (39)
Despreciando infinitésimos de orden superior el incremento de trabajo es
12 Conceptos de Mecánica de los Sólidos
∆W = (σ x dy dz )∆du (40)
Y notando que en la dirección x
∂u
du = dx = ε x dx (41)
∂x
Luego el incremento diferencial ∆du para el elemento de longitud dx vale:
∆du = dε x dx (42)
y por lo tanto el incremento infinitesimal de trabajo es
∆W = σ x dε x dx dy dz (43)
Si llamamos U0 a la energía de deformación por unidad de volumen, un incremento
diferencial dU0 de esta energia debe ser igual al incremento del trabajo interno por unidad de
volumen, esto es
dU 0 = σ x dε x (44)
Luego la energía de deformación especifíca U0 será
εx
U 0 = ∫ σ x dε x (45)
0
U = ∫ U 0 dΩ = ∫ ∫ σ x dε x dΩ
εx
(46)
Ω Ω 0
En general las tensiones pueden ser funciones no lineales de las deformaciones
σx
εx
d εx
Para el caso particular de un material lineal (esto es, que cumple la ley de Hooke) resulta
1
2 ∫Ω
U= σ x ε x dΩ (47)
Introducción al Método de Elementos Finitos 13
Para las tensiones de corte el incremento de trabajo provocado por las fuerzas resultantes
de las tensiones τxy en cada cara dx dz y por las fuerzas resultantes de las tensiones τyx en cada
cara dy dz durante incrementos diferenciales de los ángulos ∆β1 y ∆β2 es (figura 13)
[ ] [
∆W = (τ xy + dτ xy )dx dz (∆du ) + (τ yx + dτ yx )dy dz (∆dv ) ] (48)
Despreciando infinitésimos de orden superior el incremento de trabajo es
∆W = (τ xy dx dz )∆du + (τ yx dy dz )∆dv (49)
y y
τyx + dτyx
τxy + dτxy
∆du dy
dx
∆β1 dy dx
∆dv
x ∆β2 x
Y notando que
∂u
du = dy (50)
∂y
∂v
dv = dx
∂x
resulta
∂u (51)
∆du = d dy
∂y
∂v
∆dv = d dx
∂x
Luego el incremento infinitesimal de trabajo es
∂u ∂v (52)
∆W = τ xy d dx dz dy + τ yx d dy dz dx
∂y ∂x
Esto es
∂ u ∂v (53)
∆W = τ xy d + dx dy dz
∂y ∂x
O sea
14 Conceptos de Mecánica de los Sólidos
∆W = τ xy dγ xy dx dy dz (54)
Luego un incremento diferencial dU0 de la energia de deformación por unidad de volumen
es
dU 0 = τ xy dγ xy (55)
por lo tanto la energía de deformación U0 por unidad de volumen será
γ xy
U0 = ∫ τ xy dγ xy (56)
0
U = ∫ U 0 dΩ = ∫ ∫ τ xy dγ xy dΩ
γ xy
(57)
Ω Ω 0
Para el caso particular de un material lineal (esto es, que cumple la ley de Hooke) resulta
1
2 ∫Ω
U= τ xy γ xy dΩ (58)
U=
1
2 ∫Ω
(σ x ε x + σ y ε y + τ xy γ xy )dΩ (59)
x z
L
y
y
x
0
p
u0
θ v0
v
0’
u
p’
y
Llamando u0, v0 a los desplazamientos de un punto 0 del eje centroidal, entonces los
desplazmientos u, v de un punto p contenido en la misma sección se pueden expresar como
u = u 0 − y sen θ (62)
v = v0 − y (1 − cos θ )
Como por hipótesis las deformaciones son asumidas muy pequeñas, tenemos θ << 1, esto
implica que
cos θ ≈ 1
(63)
dv
sen θ ≈ tan θ = 0
dx
Resultando
dv 0
u = u0 − y (64)
dx
v = v0
Para un material isotrópico lineal tenemos para un estado plano de tensiones
σx =
E
1− ν2
(ε x + ν ε y ) (65)
σy =
E
1− ν2
(ε y + ν ε x ) ≈ 0
Luego de la última ecuación resulta
16 Conceptos de Mecánica de los Sólidos
ε y = −ν ε x (66)
por lo tanto
σx = E εx (67)
La componente de deformación εx se puede expresar en función de los desplazamientos
centroidales como
du du 0 d 2 v0 (68)
εx = = −y
dx dx dx 2
Y la energía de deformación de la viga es
2
1 1 L du d 2 v0 (69)
U = ∫ σ x ε x dV = ∫ E ∫ 0 − y dA dx
2 V 2 0 A
dx dx 2
esto es
1 L du 0 du 0
2 2
d 2 v0
2
d 2 v0 du 0 d 2 v0 (70)
U = ∫ E
2 0 dx ∫A dx ∫A y dA + dx 2 ∫A
−y dA − 2 dx
2
y dA
dx 2 dx dx 2
Notando que el área viene dada por
∫
A
dA = A (71)
y siendo el eje y centroidal resulta
∫ A
y dA = 0 (72)
Además el momento de inercia I de la sección viene dado por
∫
A
y 2 dA = I (73)
Luego la energía de deformación para la viga queda
2
1 L d 2v
2
1 L du (74)
U = ∫ E A 0 dx + ∫ E I 20 dx
2 0 dx 2 0 dx
1 L N2 1 LM2
2 ∫0 E A 2 ∫0 E I
U= dx + dx (75)
3 PRINCIPIOS VARIACIONALES.
Los principios variacionales tienen un rol muy importante en el método de elementos
finitos ya que permiten generalizar la formulación para cualquier problema gobernado por
ecuaciones diferenciales a derivadas parciales.
ub
u(x) + δu
ua u(x)
δu
x
a b
Figura 16. Variación de u(x) sujeta a restricciones en los extremos.
Se desea encontrar un par de funciones u, v tales que hagan estacionario a este funcional,
esto es:
δΠ(u, v) = 0 (83)
Por el momento se supondrá que u, v son arbitrarias sobre la frontera Γ de Ω. luego
aplicando la condición de funcional estacionario, resulta:
∂F ∂F ∂F ∂F ∂F ∂F
δΠ = ∫ δu + δv + δu , x + δv, x + δu , y + δv , y dx dy = 0 (84)
Ω ∂u ∂v ∂u , x ∂v , x ∂u , y ∂v , y
Introducción al Método de Elementos Finitos 19
Considere la integración por partes, por ejemplo, del tercer término de esta expresión,
aplicando el teorema de Green:
∂F ∂F ∂ δ u
∫ Ω ∂u , x
δu , x dx dy = ∫
Ω ∂u , x ∂ x
dx dy (85)
∂F ∂ ∂F
=∫ δu n x ds − ∫ δu dx dy
Γ ∂u , x Ω ∂x ∂u , x
donde nx es la proyección de la normal en la dirección x.
Con un procedimiento similar en los otros términos es posible eliminar todas las
variaciones de las derivadas quedando únicamente variaciones de función, resultando
∂F ∂ ∂F ∂ ∂F
δΠ = ∫ − − δu (86)
∂ ∂ x ∂u , x
Ω
u ∂y ∂u , y
∂F ∂ ∂F ∂ ∂F
+ − − δv dx dy
∂v ∂x ∂v, x ∂y ∂ v , y
∂F ∂F ∂F ∂F
+ ∫ nx + n y δu + nx + n y δv ds = 0
Γ
∂u , x ∂u , y ∂v , x ∂v, y
Como esta expresión debe ser válida para variaciones arbitrarias δu, δv, luego sobre el
dominio Ω deben ser nulos los términos entre corchetes, esto es:
∂F ∂ ∂F ∂ ∂F
− − =0 (87)
∂u ∂x ∂u, x ∂ y ∂u ,
y
∂F ∂ ∂F ∂ ∂F
− − =0
∂v ∂x ∂v , x
∂y ∂ v , y
Estas ecuaciones diferenciales obtenidas de la condición de hacer estacionario un funcional
se llaman ecuaciones de Euler. Además sobre el contorno Γ deben anularse los términos entre
corchetes de las integrales de contorno:
∂F ∂F
nx + ny = 0 (88)
∂u , x ∂u , y
∂F ∂F
nx + ny = 0
∂v , x ∂v , y
Estas condiciones de contorno se llaman condiciones de contorno naturales y deben
cumplirse en todo punto del contorno donde las variables u, v pueden variar libremente. Si
sobre alguna parte del contorno las variables u, v tienen valores impuestos estas condiciones
de contorno son llamadas condiciones de contorno esenciales, y las variaciones no deben
alterar estos valores. En general, si las ecuaciones diferenciales (87) tienen derivadas hasta de
orden 2m, siendo m el orden de la máxima derivada en F, entonces las condiciones de
contorno que contienen derivadas hasta orden m-1 son llamadas condiciones de contorno
20 Conceptos de Mecánica de los Sólidos
esenciales y las que contienen derivadas de orden m hasta 2m-1 son llamadas condiciones de
contorno naturales.
Existen funcionales para problemas de conducción de calor, para ciertos tipos de flujos de
fluido y para una gran variedad de problemas de ingeniería. En general estos funcionales se
derivan de principios físicos. En mecánica estructural los funcionales más utilizados son los
obtenidos a partir de la aplicación del principio de mínima energía potencial ó del principio de
los trabajos virtuales.
a
dr
ra r
r + dr
rb b
δV = δU + δVe = 0 (97)
Luego su variación es
∂U 0 ∂U 0 ∂U 0
δU 0 = δε x + δε y + δγ xy (101)
∂ε x ∂ε y ∂γ xy
La variación del potencial de fuerzas externas conservativas Ve dependerá de la naturaleza de
estas fuerzas. Por ejemplo, si las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo, tanto de
superficie como de volumen, son de magnitud constante y no varían de dirección durante su
aplicación, es sencillo probar que son conservativas y su potencial vale
Ve = − ∫ bx u + b y v dΩ − ∫ t x u + t y v dΓ (102)
Ω Γ
∫t x δu + t y δv dΓ = ∫ (σ x δε x + σ y δε y + τ xy δγ xy )dΩ + (107)
Γ Ω
∫ (− b )δu + (− b )δv dΩ
Ω
x y
= ∫ (σ x δε x + σ y δε y + τ xy δγ xy )dΩ = TVI
Ω
donde la integral de la derecha representa el incremento de trabajo realizado por las fuerzas
internas ante la aplicación del campo virtual de desplazamientos y se denomina trabajo
virtual interno. Luego al cumplimento de la expresión anterior se lo denomina Principio de
los trabajos virtuales, y debe ser válido para cualquier campo de desplazamientos compatible
con las condiciones de vínculo.
Este principio es muy general y se aplica tanto para fuerzas conservativas como no
conservativas. Si las fuerzas internas son conservativas el trabajo virtual interno viene dado
por la variación de la energía de deformación, pues la variación se puede tomar como un
desplazamiento virtual, esto es
∂U 0 ∂U 0 ∂U 0
δU = ∫ δU 0 d Ω = ∫ δε x + δε y + δγ xy dΩ = (109)
Ω Ω ∂ε ∂ε y ∂γ xy
x
= ∫ (σ x δε x + σ y δε y + τ xy δγ xy )dΩ
Ω
Comparando resultan
∂U 0 ∂U 0 ∂U 0
σx = , σy = , τ xy = (110)
∂ε x ∂ε y ∂γ xy
Siendo válidas estas expresiones para cualquier cuerpo elástico, aún cuando la energía de
deformación U0 sea no lineal.
v
L
y, v
Esta expresión debe ser válida para variaciones arbitrarias δv que no alteren las
condiciones esenciales de contorno, luego debe cumplirse la siguiente ecuación diferencial:
d 4v (120)
EI 4 − p = 0
dx
Introducción al Método de Elementos Finitos 25
d 2 v dv d 3v (121 c,d)
EI δ =0 EI δv = 0
dx 2 dx 0 dx 3 0
Notemos que las variaciones deben respetar las condiciones esenciales de contorno, esto
es, aquellas impuestas sobre la función ó su derivada. En el extremo empotrado (x = 0) el
desplazamiento v y el giro deben ser nulos, luego
v ( 0) = 0 ⇒ δv 0 = 0 (122 a)
dv dv (122 b)
=0 ⇒ δ = 0
dx 0 dx 0
Por lo tanto las condiciones de contorno esenciales se satisfacen automáticamente en (x =
0) ya que en ese extremo las variaciones deben ser nulas. En el extremo libre (x = L) se deben
cumplir las condiciones de contorno (121 a,b). Como las variaciones de desplazamiento y giro
son arbitrarias en ese extremo entonces debe cumplirse que
d 2v d 3v (123 a,b)
EI =0 EI =0
dx 2 L
dx 3 L
Notando que el momento flector M y el esfuerzo de corte Q en una sección vienen
definidos como
d 2v
M = −E I (124)
dx 2
d 3v
Q = EI 3
dx
Entonces las condiciones de contorno anteriores se pueden expresar como
M ( L) = 0 Q ( L) = 0
(125 a,b)
Luego, la aplicación del principio de mínima energía potencial nos ha permitido obtener la
ecuación diferencial, ec.(120), y sus condiciones de contorno, ecs.(121).
REFERENCIAS.
[1] S. Timoshenko y J.N. Goodier, Theory of Elasticity, 2da ed., McGraw-Hill, 1951.
[2] F.B. Hildebrand, Métodos de la Matemática Aplicada, Eudeba Manuales, 1973.
[3] Y.C. Fung, Foundations of Solid Mechanics, Prentice-Hall, 1968.