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Roboterserie Roboterserie Roboterserie

STEUERUNG
STEUERUNG STEUERUNG R-30iB / R-30iB Mate
R-30iB / R-30iB Mate R-30iB / R-30iB Mate R-30iB Plus
R-30iB Plus R-30iB Mate Plus
R-30iB Plus R-30iB Mate Plus Grundlegende
R-30iB Mate Plus Bedienvorgänge
Grundlegende
BEDIENUNGS-
Grundlegende Bedienvorgänge
HANDBUCH
Bedienvorgänge
BEDIENUNGS-
HANDBUCH
BEDIENUNGS-
HANDBUCH

B-83284GE/06 B-83284GE/06 B-83284GE/06


 FANUC Ltd., 2018  FANUC Ltd., 2018  FANUC Ltd., 2018
Roboterserie

STEUERUNG R-30iB / R-30iB Mate


R-30iB Plus / R-30iB Mate Plus
Grundlegende Bedienvorgänge

BEDIENUNGSHANDBUCH

B-83284GE/06
 FANUC Ltd., 2018
Roboterserie

STEUERUNG R-30iB / R-30iB Mate


R-30iB Plus / R-30iB Mate Plus
Grundlegende Bedienvorgänge

BEDIENUNGSHANDBUCH

B-83284GE/06
 FANUC Ltd., 2018
FANUC-Roboterserie
STEUERUNG R-30*B/R-30*B Mate/
R-30*B Plus/R-30*B Mate Plus

BEDIENUNGSHANDBUCH
(Grundlegende Bedienvorgänge)

B-83284GE/06
• Original-Anweisungen

Vielen Dank für den Kauf eines FANUC-Roboters.


Vor dem Einsatz des Roboters muss das "FANUC Roboter SICHERHEITSHANDBUCH
(B-80687GE)" sorgfältig gelesen werden.

• Kein Teil dieses Handbuchs darf in irgendeiner Form reproduziert werden.


• Aussehen und Spezifikationen dieses Produkts können ohne vorherige Bekanntgabe
geändert werden.

Die Produkte in diesem Handbuch unterliegen der Kontrolle durch das japanische
"Devisen- und Außenhandelsgesetz". Für den Export aus Japan wird unter Umständen
eine Exportlizenz der japanischen Regierung benötigt. Auch der Weiterexport in ein
Drittland kann einer Lizenz der Regierung des jeweiligen Exportlandes bedürfen.
Außerdem kann das Produkt den Bestimmungen zum Weiterexport der US-Regierung
unterliegen.
Bei Fragen zum Export oder Weiterexport dieser Produkte wenden Sie sich vertrauensvoll
an FANUC.

Wir haben uns in diesem Handbuch bemüht, alle wichtigen Themen zu behandeln. Es gibt
jedoch sehr viele Operationen, die nicht ausgeführt werden dürfen oder können. Die
Behandlung all dieser Operationen würde den Rahmen dieses Handbuchs sprengen. Sie
sollten daher davon ausgehen, dass alle Operationen, die nicht ausdrücklich als möglich
bezeichnet werden, als "nicht möglich" zu betrachten sind.
B-83284GE/06 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN

SICHERHEITSVORKEHRUNGEN
Dieses Kapitel beschreibt die Sicherheitsvorkehrungen, die Sie einhalten müssen, um den sicheren
Einsatz des Roboters zu gewährleisten.
Lesen Sie dieses Kapitel aufmerksam durch, bevor Sie den Roboter verwenden.

Ausführliche Erläuterungen zum Roboterbetrieb und zu den technischen Daten des Roboters finden Sie
im entsprechenden Bedienhandbuch.
Um die Sicherheit des Bedieners und des Systems zu gewährleisten, beachten Sie alle
Sicherheitsvorkehrungen, wenn Sie den Roboter und seine in der Arbeitszelle installierten
Peripheriegeräte betreiben.
Lesen Sie außerdem das "SICHERHEITSHANDBUCH für den FANUC-Roboter" (B-80687GE).

1 DEFINITION VON
SICHERHEITSHINWEISEN
Benutzer können folgenden Kategorien zugeordnet werden.

Bediener:
• Schaltet den Roboter EIN/AUS.
• Startet ein Roboterprogramm über das Bedienfeld.

Programmierer:
• Bedient den Roboter.
• Programmiert den Roboter innerhalb des Sicherheitszauns.

Wartungstechniker:
• Bedient den Roboter.
• Programmiert den Roboter innerhalb des Sicherheitszauns.
• Führt Wartungsarbeiten (Reparatur, Anpassung, Austausch) aus.

- Der Bediener darf nicht innerhalb des Sicherheitszauns arbeiten.


- Programmierer und Wartungstechniker dürfen innerhalb des Sicherheitszauns arbeiten. Zu den
Arbeiten innerhalb des Sicherheitszauns gehören Anheben, Einstellen, Programmieren, Justieren,
Wartung usw.
- Um innerhalb des Sicherheitszauns arbeiten zu dürfen, muss das Personal eine fachliche Schulung
für den Roboter absolviert haben.

Während des Betriebs, der Programmierung und der Wartung des Robotersystems sollten der
Programmierer, der Bediener und der Wartungstechniker besondere Aufmerksamkeit auf ihre Sicherheit
richten, indem sie die folgende Sicherheitsausrüstung anlegen.

- Geeignete Kleidung für den Vorgang


- Sicherheitsschuhe
- Helm

s-1
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83284GE/06

2 DEFINITION VON
SICHERHEITSHINWEISEN
Um die Sicherheit der Benutzer zu garantieren und Schäden an der Maschine auszuschließen, sind in diesem
Handbuch alle Sicherheitshinweise je nach deren Schweregrad mit WARNUNG oder VORSICHT
hervorgehoben. Zusätzliche Informationen sind als ANMERKUNG hervorgehoben. Lesen Sie den Inhalt
jeder WARNUNG, jedes VORSICHTSHINWEISES und jeder ANMERKUNG, bevor Sie den Roboter
benutzen.

Symbol Definitionen
Wird verwendet, wenn es bei Nichteinhalten der vorgeschriebenen
WARNUNG Vorgehensweise zu tödlichen oder schweren Verletzungen des
Benutzers kommen kann.
Wird verwendet, wenn es bei Nichteinhalten der vorgeschriebenen
Vorgehensweise zu kleineren oder mittelschweren Verletzungen des
VORSICHT Benutzers oder zu einer Beschädigung der Ausrüstung kommen
kann.
Wird für ergänzende Erläuterungen verwendet, die nicht unter die
ANMERKUNG
Kategorien WARNUNG oder VORSICHT fallen.

• Lesen Sie dieses Handbuch gründlich, und bewahren Sie es griffbereit auf.

3 SICHERHEIT DES BENUTZERS


Die Sicherheit der Benutzer hat immer Vorrang. Da es sehr gefährlich ist, den Verfahrbereich des
Roboters während des Automatikbetriebs zu betreten, müssen angemessene Sicherheitsmaßnahmen
getroffen werden.
Im Folgenden werden die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen aufgeführt. Um die Sicherheit der
Benutzer zu gewährleisten, ist äußerste Sorgfalt notwendig.

(1) Lassen Sie die Benutzer des Robotersystems an den von FANUC durchgeführten Ausbildungskurse
teilnehmen.

FANUC bietet verschiedene Trainingskurse an. Nähere Informationen erhalten Sie von
unseren Vertriebsbüros.

(2) Selbst wenn der Roboter sich nicht bewegt, kann es sein, dass er sich noch in Bewegungsbereitschaft
befindet und auf ein Signal wartet. In diesem Zustand wird der Roboter als noch in Bewegung
angesehen. Um die Sicherheit des Benutzers zu gewährleisten, statten Sie das System mit einem
Alarm aus, der optisch oder akustisch anzeigt, dass sich der Roboter in Bewegung befindet.
(3) Installieren Sie einen Sicherheitszaun mit einer Tür, sodass kein Benutzer den Arbeitsbereich
betreten kann, ohne die Tür zu passieren. Installieren Sie einen Verriegelungsschalter, einen
Sicherheitsstecker usw. in der Sicherheitstür, sodass der Roboter angehalten wird, sobald sich diese
Tür öffnet.

s-2
B-83284GE/06 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN
Die Steuerung ist darauf ausgelegt, dieses Verriegelungssignal vom Türschalter zu
empfangen. Wenn die Tür geöffnet ist und dieses Signal empfangen wird, stoppt die
Steuerung den Roboter (siehe auch "STOPPTYP DES ROBOTERS" unter "
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN"). Hinweise zum Anschluss können Sie Abb. 3 (b)
entnehmen.

(4) Sorgen Sie für eine angemessene Erdung der Peripherieausrüstung (Klasse A, B, C oder D).
(5) Versuchen Sie, die Peripherieausrüstung außerhalb des Verfahrbereich des Roboters zu installieren.
(6) Zeichnen Sie einen Umriss auf den Boden, der deutlich den Verfahrbereich des Roboters
einschließlich seiner Werkzeuge, wie etwa der Roboterhand, anzeigt.
(7) Installieren Sie einen Mattenschalter oder eine Lichtschranke am Boden, die sie mit einem optischen
oder akustischen Alarm koppeln, damit der Roboter anhält, wenn eine Person den Verfahrbereich
betritt.
(8) Falls nötig, installieren Sie ein Sicherheitsschloss, sodass niemand außer dem verantwortlichen
Benutzer die Stromversorgung des Roboters einschalten kann.

Der Leistungsschalter (Hauptschalter) in der Steuerung ist so konstruiert, dass niemand den
Strom wieder einschalten kann, wenn der Schalter mit einem Vorhängeschloss gesichert ist.

(9) Achten Sie bei der Justierung der einzelnen Peripheriegeräte darauf, dass die Stromversorgung des
Roboters ausgeschaltet ist.
(10) Bediener müssen während der Arbeit am Bedienfeld oder Programmiergerät ohne Handschuhe
arbeiten. Bei der Bedienung mit Handschuhen können Bedienungsfehler auftreten.
(11) Programme, Systemvariablen und andere Informationen können auf Speicherkarten oder
USB-Speichern abgelegt werden. Eine regelmäßige Sicherung der Daten ist für den Fall eines
versehentlichen Datenverlusts sinnvoll (Siehe hierzu das BEDIENHANDBUCH der Steuerung).
(12) Befolgen Sie bei Transport und Installation des Roboters genau die von FANUC empfohlenen
Vorgaben. Fehler beim Transport oder bei der Installation können ein Umkippen des Roboters zur
Folge haben, wodurch sich die Arbeiter schwer verletzen können.
(13) Bei der ersten Inbetriebnahme nach der Installation sollte die Bedienung bei niedrigen
Geschwindigkeiten erfolgen. Anschließend können Sie die Geschwindigkeit allmählich erhöhen, um
den Betrieb des Roboters zu überprüfen.
(14) Vor Inbetriebnahme des Roboters muss genau überprüft werden, ob sich jemand innerhalb des
Sicherheitszauns aufhält. Außerdem muss sichergestellt werden, dass keine gefährliche Situation
vorliegt. Ist solch eine gefährliche Situation vorhanden, muss diese umgehend beseitigt werden,
bevor der Roboter in Betrieb genommen wird.
(15) Wenn sich der Roboter in Betrieb befindet, sind folgende Vorsichtsmaßnahmen zu ergreifen.
Andernfalls können der Roboter und die Peripherieausrüstung beeinträchtigt werden, oder es kann
Personal verletzt werden.
- Verwenden Sie den Roboter nicht in feuergefährlichen Umgebungen.
- Verwenden Sie den Roboter nicht in explosiven Umgebungen.
- Verwenden Sie den Roboter nicht in Strahlungsumgebungen.
- Verwenden Sie den Roboter nicht unter Wasser oder in Umgebungen mit hoher Luftfeuchtigkeit.
- Verwenden Sie den Roboter nicht zum Befördern von Menschen oder Tieren.
- Verwenden Sie den Roboter nicht als Trittleiter. (Klettern Sie niemals auf den Roboter, und hängen
Sie sich nicht an den Roboter.)
- Im Freien
(16) Wenn Sie die Peripheriegeräte an Sicherheitskreise anschließen (Sicherheitszaun usw.) und sobald
der Roboter ein Signal (Nothalt, Sicherheitszaun usw.) ausgibt, achten Sie darauf, die
Anhaltebewegung zu bestätigen und nehmen Sie keine falschen Anschlüsse vor.
(17) Wenn Sie die Steighilfe errichten, berücksichtigen Sie für Installations- und Wartungsarbeiten in
großer Höhe die entsprechende Sicherheit (siehe Abb. 3 (c)). Beachten Sie die Montagepositionen
für Trittfläche und Sicherheitsgurt.

s-3
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83284GE/06

RP1
IO1
P u ls e c o d e r
Drehgeber
R I / R O ,X H B K ,X R O T
RI/RO/XHBK,XROT
RM1
M o t o r po w e r/ br a ke
RM1
Motorleistung/Bremse

ERDE
EARTH

Sicherheitszaun
安全柵

Verriegelungsschalter
扉が 開い た と きに 作動 und
す Sicherheitsstecker,
る イ ン タ ロ ッ ク 装 置 おdie
よび beim
安全 Öffnen
プ ラ グ der Tür aktiviert werden

Abb. 3 (a) Sicherheitszaun und Sicherheitstür

WARNUNG
1 Wenn Sie den Sicherheitszaun schließen, überprüfen Sie in allen Richtungen,
dass sich keine Person innerhalb des Zauns befindet.
2 Wenn der Türverriegelungsschalter betätigt wird, bremst der Roboter ab und hält
innerhalb von zwei Sekunden an. Anschließend wird die Servostromversorgung
ausgeschaltet. Betreten Sie den gesicherten Bereich (innerhalb des
Sicherheitszauns usw.) niemals vor Abschalten der Servostromversorgung.

Zweikanalig
D u a l c h a in (Dual Chain)
EmNothaltplatine
ergency stop board oder
Bedienfeldplatine
P Pa anel
n e l bboard
o a rd
(N
( Note)
ote)
or (ANMERKUNG)
EAS 1 In c a s e o f R - 3 0 iA
Für
T e rdie
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the R-30iB
in a E A S Plus,
Rls-30iB 1P,Elus, the
A Sthe R-30iB
1 1 ,ER A Mate
S 2 ,E AM
-30iB Sate
21 P oPlus
lrus
F E N C E 1 ,F E N C E 2
E A S 11 Die
a r e Klemmen
p r o v id e d oEAS1,
n t h e oEAS11,
p e r a t io nEAS2,
Term inals EA S 1,EA S 11,EA S 2,EA S 21 are provided b o x o EAS21
r o n t h ebefinden
t e r m in a l sich
on the b lo c k
o f tder
auf h e pNothaltplatine.
r in t e d c ir c u it b o a r d .
EAS 2
em ergency stop board.
In c a s e o f R - 3 0 iA M a t e
E A S 21
Einzelheiten
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2 1O aNrSe of p rIoI.vCidOeNdN EC TIO N in
ANSCHLÜSSE
n t h e e m e r ge n c y s t o p ANSCHLUSS
Ro-30iB /R -30iB unter
P l
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C O NoTR
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o r pAa N C l.E M A N U A L
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(B c a s e o f )Oor
WARTUNGSHANDBUCH
( in-83195EN p e n a ir t y p e ) DER STEUERUNG
R -30iB M ate/R -30iB
R-30iB/R-30iB M ate P lus C Ooder
Plus (B-83195GE) N TR O LLER M A IN TEN A N C E
MT Ae Nr mU ia
A Ln ls(B F-83525EN
WARTUNGSHANDBUCH E N C E 1 ,F) EforN Cdetai
EDER
2 las.
r e STEUERUNG
p r o v id e d R-30iB
o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o a r d .
Einfachkette
S in gle c h a in Bedienfeld-Platine Mate/R-30iB Mate Plus (B-83525GE).
P a ne l bo a rd
R e f e r t o c o n t r o lle r m a in t e n a n c e m a n u a l f o r d e t a ils .

FE NC E 1

FE NC E 2

Abb. 3 (b) Anschlussdiagramm für das Signal des Sicherheitszauns

s-4
B-83284GE/06 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN

Haken für Sicherheitsgürtel


安全帯フ ッ ク

Sicherheitszaun

Schritte
階段

Gerüst
架台

Podest
保 守für
用足場
Wartung

Abb. 3 (c) Podest für Wartung

3.1 SICHERHEIT DES BEDIENERS


Ein Bediener ist eine Person, die das Robotersystem ein- und ausschaltet und im täglichen Betrieb ein
Roboterprogramm startet, z. B. von der Bedientafel aus.
Bediener dürfen nicht innerhalb des Sicherheitszauns arbeiten.

(1) Wenn sich der Roboter nicht im Betrieb befinden muss, schalten Sie die Stromversorgung der
Robotersteuerung aus oder drücken Sie während der Arbeit den NOTHALT-Taster.
(2) Betreiben Sie das Robotersystem außerhalb des Roboter-Verfahrbereichs.
(3) Installieren Sie einen Sicherheitszaun oder eine Sicherheitstür, um zu vermeiden, dass keine andere
Person als der verantwortliche Bediener diesen Bereich versehentlich betreten kann, oder halten Sie
den Bediener von der gefährlichen Stelle fern.
(4) Installieren Sie einen oder ggf. mehrere NOTHALT-Taster je nach Konstruktion des Systems an
geeigneten Stellen in Reichweite des Bedieners.

Die Robotersteuerung ist darauf ausgelegt, mit einem externen NOTHALT-Taster verbunden
zu werden. Mit diesem Anschluss stoppt die Steuerung die Roboteroperation, wenn der
externe NOTHALT-Taster gedrückt wird (Einzelheiten zum Stopptyp finden Sie unter
"STOPPTYP DES ROBOTERS" im Abschnitt "SICHERHEITSVORKEHRUNGEN").
Informationen zum Anschluss finden Sie im Diagramm unten.

s-5
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83284GE/06

Zweikanalig
D u a l c h a in (Dual Chain)
Externer
E xt e r n a lStopp-Taster
s to p butto n
EmNothaltplatine
ergency stop oderboard (N ote)
P a ne l bo a rd
Bedienfeldplatine
or P anelboard (ANMERKUNG)
C onnect EES 1 and EES 11,EES 2 and EES21.
EES1 Anschließen an EES1 und EES11, EES2 und EES21.
(N ot e )
For the R -30iB P lus,the R -30iB M ate P lus
C o n n e c t E E S 1 a n d E E S 1 1 ,E E S 2 a n d E E S 2 1 o r E M G I N 1 a n d E M G IN 2 .
E E S 11
Für die R-30iB Plus, the R-30iB Mate Plus
EES2 EES1,
I n c a s eEES11,
o f R - 3 0EES
iA 2,EES21 are on the em ergency stop board.
E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 o r E M G I N 1 ,E M G IN 2 a r e o n t h e p a n e l b o a r d .
E E S 21 Die
RI nefer
Anschlussklemmen EES1, EES11, EES2 und EES21
to the 3.ELEC TR IC A L C O N N C ETIO N S of II.C O N N EC TIO N in
c a s e o f R - 3 0 iA M a t e
befinden
RE -30iB
E S 1 ,E E/R
sich
S 1-30iB
auf
PElus
1 ,E E S 2 ,E
der
S 21C
  aOr N
Nothalt-Platine.
e TR
on O
t hLLER M An cINy TEN
e e m e r ge s t o pAbNo C
a rE
d M ANUAL
Einfachkette (B c o n n e c t o r )por
o r -83195EN ane l ( in c a s e o f O p e n a ir t y p e ) .

S Externer
in gle c h a inStopp-Taster M G I N 1 ,E M G IN 2   a r e o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o a r d .
RE -30iB
Einzelheiten M ate/R -30iBfindenM ate Sie Punterlus C O3. N TRELEKTRISCHE
O LLER M A IN TEN A N C E
E xt e rn a l s t o p b u t t o n
PBedienfeld-Platine
anelboard
ANSCHLÜSSE
MReAfNe rU tAo Lt h(B m a in t e n a unter
e -83525EN n c)efor nII.
u a l ANSCHLUSS
m adetai f t h e c o n t r o lle r f o rim
ls.
o d e t a ils .

P a ne l bo ard
WARTUNGSHANDBUCH DER STEUERUNG R-30iB/R-30iB
E M G IN 1 Plus (B-83195GE) oder WARTUNGSHANDBUCH DER
E M G IN 2
STEUERUNG R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus (B-83525GE).

Abb. 3.1 Anschlussdiagramm für externen Nothalt-Taster

3.2 SICHERHEIT DES PROGRAMMIERERS


Beim Programmieren bzw. Teachen des Roboters muss der Bediener möglicherweise den Verfahrbereich
des Roboters betreten. Der Programmierer muss besonders auf seine Sicherheit achten.

(1) Wenn der Verfahrbereich des Roboters nicht unbedingt betreten werden muss, führen Sie alle
Aufgaben außerhalb dieses Bereichs aus.
(2) Überprüfen Sie vor dem Teachen des Roboters, ob sich der Roboter und seine Peripheriegeräte alle
im normalen Betriebszustand befinden.
(3) Wenn der Verfahrbereich des Roboters zum Teachen betreten werden muss, überprüfen Sie zuvor
Lage, Einstellungen und Zustand der Sicherheitseinrichtungen (wie z. B. NOTHALT-Taster und
TOTMANN-Schalter am Programmiergerät).
(4) Der Programmierer muss genau darauf achten, dass niemand sonst den Verfahrbereich betritt.
(5) Das Programmieren muss möglichst außerhalb des Sicherheitszauns erfolgen. Muss die
Programmierung innerhalb des Sicherheitszauns durchgeführt werden, sollte der Programmierer
folgende Vorkehrungen treffen:
– Bevor Sie den Bereich innerhalb des Sicherheitszauns betreten, stellen Sie sicher, dass dort
keine gefährliche Situation vorliegt.
– Seien Sie stets bereit, im Notfall den Nothalt-Taster zu betätigen.
– Die Bewegungen des Roboters müssen bei niedrigen Geschwindigkeiten erfolgen.
– Prüfen Sie vor dem Programmieren den Status des kompletten Robotersystems, um
sicherzustellen, dass kein Befehl der Fernsteuerung an die Peripherieausrüstung und keine
Bewegung für die arbeitende Person gefährlich werden kann.

Das Bedienfeld ist mit einem Nothalt-Taster und einem Schlüsselschalter (Betriebsartenschalter) zum Auswählen
des Automatikbetriebs (AUTO) und des Teachmodus (T1 und T2) ausgestattet. Bevor Sie den Bereich innerhalb
des Sicherheitszauns zum Teachen betreten, stellen Sie den Schalter in den Teachmodus, entfernen Sie den
Schlüssel aus dem Betriebsartenschalter, um zu verhindern, dass die Betriebsart aus Versehen verstellt wird, und
öffnen Sie erst dann die Sicherheitstür. Wenn die Sicherheitstür bei eingestellter Betriebsart Automatik geöffnet
wird, stoppt der Roboter (Einzelheiten zum Stopptyp finden Sie unter "STOPPTYP DES ROBOTERS" im Abschnitt
"SICHERHEITSVORKEHRUNGEN"). Sobald der Teachmodus eingestellt ist, wird die Sicherheitstür deaktiviert.
Der Programmierer muss sich dessen bewusst sein, dass die Funktion der Sicherheitstür deaktiviert ist. Er ist dafür
verantwortlich, dass niemand den Bereich innerhalb des Sicherheitszauns betritt.

s-6
B-83284GE/06 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN
Das Programmiergerät ist sowohl mit einem TOTMANN-Schalter als auch mit einem Nothalt-Taster ausgestattet.
Diese Schalter funktionieren wie folgt:
(1) Nothalt-Taster: Bewirkt das Anhalten des Roboters (Einzelheiten zum Stopptyp finden Sie unter "STOPPTYP
DES ROBOTERS" im Abschnitt "SICHERHEITSVORKEHRUNGEN").
(2) TOTMANN-Schalter: Funktionsweise ist abhängig von der gewählten Stellung des
Programmiergerät-Aktivierungsschalters.
(a) Enable: Die Servostromversorgung wird abgeschaltet, wenn der Bediener den TOTMANN-Schalter
loslässt oder stark drückt.
(b) Disable: Der TOTMANN-Schalter ist deaktiviert.
(Anmerkung) Der TOTMANN-Schalter stoppt den Roboter, wenn der Bediener in einem Notfall das
Programmiergerät loslässt oder es stark drückt. Der R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus hat einen
TOTMANN-Schalter mit 3 Stellungen. Steht dieser Schalter in Mittelstellung, kann der Roboter
betrieben werden. Wenn der Bediener den TOTMANN-Schalter hingegen loslässt oder stark
drückt, stoppt der Roboter sofort.

Die Steuerung ermöglicht den Teachvorgang nur dann, wenn der Aktivierungsschalter am Programmiergerät auf
"Enable" geschaltet ist und der TOTMANN-Schalter gedrückt wird. Der Programmiergerät-Bediener muss sich
vergewissern, dass der Roboter unter diesen Bedingungen betrieben werden kann. Er ist für die Sicherheit bei der
Ausführung der Aufgaben verantwortlich.

Basierend auf der Risikobewertung durch FANUC sollte der TOTMANN-Schalter nicht mehr als etwa 10000-mal
pro Jahr betätigt werden.

Das Programmiergerät, das Bedienfeld und die Schnittstelle zur Peripherieausrüstung senden jeweils
Roboter-Startsignale. Allerdings ändert sich die Wirksamkeit der einzelnen Signale je nach Stellung des
Betriebsschalters an der Bedientafel, des TOTMANN-Schalters, des Aktivierungsschalters des Programmiergeräts
und dem Fernsteuermodus der Software.

Programmiergerät- Software-
Modus Programmiergerät Bedienpanel Peripheriegerät
Aktivierungsschalter Fernsteuermodus
Lokal Nicht erlaubt Nicht erlaubt Nicht erlaubt
Ein
Betriebsart Remote Nicht erlaubt Nicht erlaubt Nicht erlaubt
AUTO Starten
Lokal Nicht erlaubt Nicht erlaubt
(Automatik) Aus erlaubt
Remote Nicht erlaubt Nicht erlaubt Starten erlaubt
Lokal Starten erlaubt Nicht erlaubt Nicht erlaubt
Ein
T1-, Remote Starten erlaubt Nicht erlaubt Nicht erlaubt
T2-Betrieb Lokal Nicht erlaubt Nicht erlaubt Nicht erlaubt
Aus
Remote Nicht erlaubt Nicht erlaubt Nicht erlaubt
Modus T1, T2: TOTMANN-Schalter ist aktiv.

(6) Vergewissern Sie sich vor dem Starten des Systems über das Bedienfeld, dass sich niemand im
Verfahrbereich des Roboters befindet und dass dort normale Bedingungen herrschen.
(7) Wenn ein Programm beendet ist, führen Sie einen Test gemäß folgender Prozedur durch.
(a) Lassen Sie das Programm für mindestens einen Betriebszyklus im Einzelschrittmodus bei
niedriger Geschwindigkeit laufen.
(b) Lassen Sie das Programm für mindestens einen Betriebszyklus im Dauerbetrieb bei niedriger
Geschwindigkeit laufen.
(c) Lassen Sie das Programm für einen Betriebszyklus im Dauerbetrieb bei mittlerer
Geschwindigkeit laufen, und prüfen Sie, ob keine Störungen aufgrund einer Verzögerung des
Zeitablaufs auftreten.
(d) Lassen Sie das Programm für einen Betriebszyklus im Dauerbetrieb bei normaler
Betriebsgeschwindigkeit laufen, und prüfen Sie, ob das System automatisch und ohne
Schwierigkeiten arbeitet.
(e) Nachdem Sie das Programm vollständig mit dem oben genannten Testverfahren getestet haben,
führen Sie es im Automatikbetrieb aus.
(8) Im Automatikbetrieb muss der Programmierer den Bereich innerhalb des Sicherheitszauns verlassen.
s-7
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83284GE/06

3.3 SICHERHEIT FÜR WARTUNGSTECHNIKER


Um die Sicherheit des Wartungspersonals zu gewährleisten, beachten Sie bitte Folgendes äußerst
sorgfältig.

(1) Betreten Sie während des Betriebs niemals den Roboter-Verfahrbereich.


(2) Eine gefährliche Situation kann entstehen, wenn der Roboter oder das System bei Wartungsarbeiten
eingeschaltet bleibt. Deshalb müssen der Roboter und das System bei allen Wartungsarbeiten
ausgeschaltet werden. Wenn nötig, muss ein Schloss angebracht werden, um andere Personen am
Einschalten des Roboters und/oder des Systems zu hindern. Muss die Wartung bei eingeschaltetem
Roboter/System durchgeführt werden, muss der Nothalt-Taster möglichst gedrückt werden.
(3) Wenn der Roboter-Verfahrbereich bei eingeschaltetem Roboter/System betreten werden muss,
drücken Sie den Nothalt-Taster am Bedienfeld oder Programmiergerät, bevor Sie den Verfahrbereich
betreten. Der Wartungstechniker muss kenntlich machen, dass Wartungsarbeiten durchgeführt
werden, und außerdem dafür sorgen, dass keine andere Person den Roboter fahrlässig bedient.
(4) Beim Betreten des Bereichs innerhalb des Sicherheitszauns muss der Techniker das ganze
Robotersystem überprüfen und sicherstellen, dass keine gefährliche Situation vorliegt. Wenn der
Techniker den Sicherheitsbereich betreten muss, während eine gefährliche Situation vorliegt, ist
extreme Vorsicht geboten, und der Zustand des gesamten Robotersystems muss sorgsam überwacht
werden.
(5) Vor der Wartung des Pneumatiksystems muss die Druckluftzufuhr gestoppt werden und der Druck
in den Leitungen auf 0 Bar reduziert werden.
(6) Prüfen Sie vor Wartungsarbeiten, ob sich der Roboter und die Peripherieausrüstung im normalen
Betriebszustand befinden.
(7) Betreiben Sie den Roboter nicht im Automatikbetrieb, wenn sich jemand im Verfahrbereich
befindet.
(8) Wenn der Roboter vor einer Wand oder einem Gerät gewartet werden muss oder wenn mehrere
Benutzer in der Nähe arbeiten, stellen Sie sicher, dass der Fluchtweg nicht versperrt ist.
(9) Wenn ein Werkzeug am Roboter angebracht ist oder wenn außer dem Roboter ein anderes sich
bewegendes Gerät, z. B. ein Förderband, installiert ist, achten Sie auf seine Bewegung.
(10) Lassen Sie bei Bedarf einen Benutzer, der mit dem Robotersystem vertraut ist, neben dem
Bedienfeld stehen und die durchgeführten Arbeiten überwachen. Falls eine gefährliche Situation
entsteht, muss der Benutzer jederzeit bereit sein, den NOTHALT-Taster zu drücken.
(11) Wenn ein Teil ausgetauscht werden muss, wenden Sie sich an den FANUC-Kundendienst. Falsches
Vorgehen kann einen Unfall zur Folge haben, bei dem der Roboter beschädigt oder der Benutzer
verletzt werden kann.
(12) Achten Sie beim Austauschen oder Installieren von Komponenten darauf, dass keine Fremdstoffe in
das System gelangen.
(13) Um sich beim Umgang mit Komponenten oder Platinen der Steuerung während der Wartung vor
Elektroschocks zu schützen, schalten Sie den Hauptschalter aus.
Wenn es zwei Steuerschränke gibt, schalten Sie beide Hauptschalter aus.
(14) Bauteile sollten nur gegen von FANUC empfohlene Bauteile ausgetauscht werden. Werden andere
Teile verwendet, können Fehlfunktionen oder Beschädigungen auftreten. Abzuraten ist insbesondere
vom Verwenden von Sicherungen, die nicht von FANUC empfohlen werden. Durch das Verwenden
einer falschen Sicherung kann ein Brand entstehen.
(15) Wenn Sie nach dem Beenden von Wartungsarbeiten das Robotersystem neu starten, vergewissern
Sie sich zuvor, dass sich niemand im Verfahrbereich aufhält und dass an Roboter und sowie
Peripherieausrüstung normal arbeiten.
(16) Vor dem Entfernen eines Motors oder einer Bremse sollte der Roboterarm mit einem Kran oder
einem anderen Hilfsmittel gestützt werden, damit er währenddessen nicht herunterfallen kann.
(17) Wenn Fett oder Öl auf dem Boden verschüttet wurde, muss es sofort entfernt werden, damit niemand
darauf ausrutschen kann.

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B-83284GE/06 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN
(18) Folgende Teile sind heiß. Muss der Wartungstechniker solch ein heißes Teil anfassen, muss er
hitzebeständige Handschuhe tragen oder andere Schutzvorkehrungen treffen.
- Servomotor
- Innerhalb der Steuerung
- Reduziergetriebe
- Getriebe
- Handgelenkseinheit
(19) Wartungsarbeiten müssen bei ausreichender Beleuchtung durchgeführt werden. Dabei muss darauf
geachtet werden, dass die Beleuchtung keine zusätzliche Gefahrenquelle darstellt.
(20) Wenn der Motor, das Reduziergetriebe oder andere schwere Lasten bewegt werden, muss ein Kran
oder Ähnliches benutzt werden, um die Wartungstechniker vor zu hohen Lasten zu schützen.
Anderenfalls kann das Wartungspersonal schwer verletzt werden.
(21) Während der Wartung darf niemand den Roboter betreten oder auf ihn klettern. Dabei kann der
Roboter beschädigt werden. Außerdem kann sich der Arbeiter durch einen Fehltritt schwer
verletzen.
(22) Falls Wartungsarbeiten in Höhe ausgeführt werden, installieren Sie eine Trittfläche, und tragen Sie
einen Sicherheitsgurt.
(23) Nach Beendigung der Wartung müssen Wasser- und Ölreste sowie Metallstaub vom Boden um den
Roboter herum und innerhalb des Sicherheitszauns entfernt werden.
(24) Beim Austausch eines Teils müssen alle Schrauben und andere Komponenten wieder an ihrer
ursprünglichen Stelle angebracht werden. Um sicherzugehen, dass keine Komponente fehlt oder
nicht eingebaut wurde, muss eine sorgfältige Überprüfung erfolgen.
(25) Ist eine Roboterbewegung während der Wartung erforderlich, müssen folgende Vorkehrungen
getroffen werden:
- Halten Sie einen Fluchtweg frei. Überwachen Sie während der Wartungsbewegung selbst das
ganze Robotersystem kontinuierlich, sodass Ihr Fluchtweg nicht durch den Roboter oder durch
Peripherieausrüstung blockiert wird.
- Seien Sie sich stets des Risikos gefährlicher Situationen bewusst, und seien Sie ständig darauf
vorbereitet, im Notfall die NOTHALT-Taste zu drücken.
(26) Der Roboter muss in regelmäßigen Abständen einer Inspektion unterzogen werden. (Lesen Sie die
Handbücher für die mechanische Einheit des Roboters und die Steuerung.) Ein Vernachlässigen
regelmäßiger Inspektionen kann sich negativ auf die Leistung oder auf die Lebensdauer des
Roboters auswirken und Unfälle verursachen.
(27) Nach Austausch eines Teils muss ein Testlauf nach einer festgelegten Methode durchgeführt
werden. (Siehe Abschnitt TESTEN im Bedienhandbuch der Robotersteuerung.) Während des
Testlaufs muss sich der Wartungstechniker außerhalb des Sicherheitszauns aufhalten.

4 SICHERHEIT DER WERKZEUGE UND DER


PERIPHERIEAUSRÜSTUNG
4.1 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN BEI DER
PROGRAMMIERUNG
(1) Verwenden Sie einen Endschalter oder einen Sensor, um gefährliche Bedingungen zu erkennen, und
wenn es nötig ist, erstellen Sie das Programm so, dass der Roboter gestoppt wird, sobald das
Sensorsignal erfasst wird.
(2) Erstellen Sie das Programm so, dass der Roboter gestoppt wird, sobald ein anormaler Zustand in
einem anderen Roboter oder Peripheriegerät auftritt, auch wenn der Roboter selbst normal arbeitet.
(3) Bei einem System, in dem sich der Roboter und die Peripherieausrüstung asynchron bewegen,
müssen Sie bei der Programmierung besonders darauf achten, dass sie nicht kollidieren können.
s-9
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83284GE/06

(4) Sorgen Sie für eine passende Schnittstelle zwischen dem Roboter und der Peripherieausrüstung,
damit der Roboter den Zustand aller Geräte im System erfassen kann und damit das System je nach
dem jeweiligen Zustand gestoppt werden kann.

4.2 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN FÜR DEN


MECHANISMUS
(1) Halten Sie die Komponenten des Robotersystems sauber, und betreiben Sie den Roboter in einer öl-,
wasser-, und staubfreien Umgebung.
(2) Verwenden Sie keine nicht freigegebene Schneid- oder Reinigungsflüssigkeit.
(3) Begrenzen Sie die Bewegung des Roboters mit Endschaltern oder mechanischen Anschlägen, sodass
er nicht mit Peripheriegeräten oder Werkzeugen kollidieren kann.
(4) Beachten Sie die folgenden Sicherheitsvorkehrungen bzgl. der Kabel der mechanischen Einheit. Ein
Unterlassen der Sicherheitsvorkehrungen kann mechanische Probleme verursachen.
• Verwenden Sie für die mechanische Einheit ein Kabel mit den erforderlichen Anschlüssen.
• Bauen Sie kein zusätzliches Benutzerkabel und keinen zusätzlichen Schlauch in die
mechanische Einheit ein.
• Behindern Sie die Bewegung des Kabels der mechanischen Einheit nicht, wenn Kabel auf der
Außenseite der mechanischen Einheit hinzugefügt werden.
• Führen Sie bei einem Modell mit außen liegenden Kabeln keine diesbezüglichen Umbauten
durch (z. B. zusätzliche Schutzabdeckung und Befestigung am Überhang des außen liegenden
Kabels).
• Wenn Sie Peripherieausrüstung an der mechanischen Einheit des Roboters installieren, achten
Sie darauf, dass sie nicht mit dem Roboter selbst kollidieren kann.
(5) Ein häufiges Abschalten des Roboters im Betrieb kann Probleme mit dem Roboter verursachen.
Vermeiden Sie eine Anlagenkonstruktion, bei der ein Stopp mit Abschalten routinemäßig erfolgt.
(Sehen Sie sich hierzu auch ein schlechtes Beispiel an.) Führen Sie den Stopp mit
Leistungsabschaltung erst durch, nachdem Sie die Geschwindigkeit des Roboters reduziert haben,
und halten Sie ihn durch einen Haltstopp oder Zyklusstopp an, wenn ein Stopp mit
Leistungsabschaltung nicht zwingend erforderlich ist. (Einzelheiten zum Stopptyp finden Sie unter
"STOPPTYP DES ROBOTERS" im Abschnitt "SICHERHEITSVORKEHRUNGEN".)
(Bad-Case-Beispiel)
• Wenn ein schlechtes Produkt erzeugt wird, wird eine Produktionslinie mit Nothalt angehalten,
und die Stromversorgung des Roboters wird abgeschaltet.
• Wenn Änderungen notwendig sind, wird der Sicherheitsschalter durch Öffnen des
Sicherheitszauns betätigt und ein Stopp mit Leistungsabschaltung während des Roboterbetriebs
ausgeführt.
• Ein Bediener drückt den Nothalt-Taster häufig, und eine Fertigungslinie wird angehalten.
• Ein an das Sicherheitssignal angeschlossener Bereichssensor oder Mattenschalter wird
routinemäßig betätigt, und ein Stopp mit Leistungsabschaltung des Roboters wird ausgeführt.
• Ein Stopp mit Leistungsabschaltung wird regelmäßig ausgeführt, wenn für Dual Check Safety
(DCS) eine fehlerhafte Einstellung festgelegt ist.
(6) Ein Stopp mit Leistungsabschaltung des Roboters wird ausgeführt, wenn ein Kollisionsalarm
(SRVO-050) usw. auftritt. Versuchen Sie, unnötige Stopps mit Leistungsabschaltung zu vermeiden.
Diese können auch zu Problemen mit dem Roboter führen. Beseitigen Sie deshalb die Ursache des
Alarms.

s-10
B-83284GE/06 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN

5 SICHERHEIT DER MECHANISCHEN


EINHEIT DES ROBOTERS
5.1 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN BEIM BETRIEB
(1) Wenn der Roboter im Tippbetrieb betrieben wird, stellen Sie die Geschwindigkeit so ein, dass der
Bediener den Roboter bei Gefahr sofort anhalten kann.
(2) Vergewissern Sie sich vor Betätigen der Tippbetrieb-Taste, dass Sie im Voraus wissen, welche
Bewegung der Roboter im Tippbetrieb ausführen wird.

5.2 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN BEI DER


PROGRAMMIERUNG
(1) Wenn sich die Verfahrbereiche von Robotern überschneiden, sorgen Sie dafür, dass sich die Roboter
mit ihren Bewegungen nicht gegenseitig stören.
(2) Stellen Sie sicher, dass Sie in einem Bewegungsprogramm für den Roboter den voreingestellten
Werkstückursprung festlegen und die Bewegung so programmieren, dass sie am Ursprung beginnt
und endet. Ermöglichen Sie es dem Bediener, einfach mit einem kurzen Blick festzustellen, ob die
Bewegung abgeschlossen ist.

5.3 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN FÜR DEN


MECHANISMUS
(1) Halten Sie den Verfahrbereich des Roboters sauber, und betreiben Sie den Roboter in einer fett-,
wasser-, und staubfreien Umgebung.

5.4 PROZEDUR, UM DEN ARM OHNE ANTRIEBSLEISTUNG


IM NOTFALL ODER IN EINER UNGEWÖHNLICHEN
SITUATION ZU BEWEGEN
Im Notfall oder in unnormalen Situationen (z. B. wenn Personen vom Roboter eingeklemmt sind), kann
eine Bremslöse-Einheit verwendet werden, um die Roboterachsen ohne Antriebsenergie zu bewegen.
Informationen zur Verwendung der Bremslöse-Einheit und zum Abstützen des Roboters finden Sie im
Wartungshandbuch der Steuerung und im Bedienungshandbuch der mechanischen Einheit.

6 SICHERHEIT DES ENDEFFEKTORS


6.1 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN BEI DER
PROGRAMMIERUNG
(1) Um die pneumatischen, hydraulischen und elektrischen Stellglieder zu steuern, beachten Sie genau
die notwendige Zeitverzögerung von der Ausgabe eines Steuerbefehls bis zur tatsächlichen
Bewegung, und sorgen Sie für eine sichere Steuerung.
(2) Statten Sie den Endeffektor mit einem Endschalter aus, und kontrollieren Sie das Robotersystem,
indem Sie den Zustand des Endeffektors überwachen.
s-11
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83284GE/06

7 STOPPTYP DES ROBOTERS


(R-30iB Plus, R-30iB Mate Plus)
Für den Roboter gibt es die drei folgenden Stoppkategorien.

Stoppkategorie 0 gemäß IEC 60204-1 (Leistungsabschaltung)


Die Servostromversorgung wird abgeschaltet, und der Roboter hält sofort an. Die Servostromversorgung
wird abgeschaltet, wenn der Roboter sich bewegt, und die abgebremste Bewegungsbahn wird nicht
kontrolliert.
Bei "Stoppkategorie 0" werden die folgenden Aktionen ausgeführt.
• Ein Alarm wird ausgelöst, und die Servostromversorgung wird ausgeschaltet. Der Roboter hält
sofort an.
• Die Ausführung des Programms wird angehalten.
Häufiger Stopp 0 mit Leistungsabschaltung während des Betriebs kann mechanische Probleme des
Roboters verursachen.
Vermeiden Sie einen Anlagenaufbau, der routinemäßig oder häufig Bedingungen der Stoppkategorie 0
erfordert.

Stoppkategorie 1 gemäß IEC 60204-1


(Kontrollierter Stopp, gleichmäßiger Stopp)
Der Roboter wird abgebremst, bis er anhält, dann wird die Servostromversorgung abgeschaltet.
Bei "Stoppkategorie 1" werden die folgenden Aktionen ausgeführt.
• Der Alarm "SRVO-199 Controlled stop" oder "SRVO-289 Smooth Stop" tritt zusammen mit
einem abgebremsten Halt auf. Das Programm wird angehalten.
• Ein Alarm wird ausgelöst, und die Servostromversorgung wird ausgeschaltet.
Beim gleichmäßigen Stopp wird der Roboter abgebremst, bis er anhält, wobei die Abbremszeit kürzer als
beim kontrollierten Stopp ist. Der Stopptyp der Stoppkategorie ist je nach Robotermodell oder Optionen
anders. Weitere Informationen hierzu finden Sie im Bedienhandbuch des jeweiligen Robotermodells.

Stoppkategorie 2 gemäß IEC 60204-1 (Halt)


Der Roboter wird abgebremst, bis er anhält, und die Servostromversorgung bleibt eingeschaltet.
Bei "Stoppkategorie 2" werden die folgenden Aktionen ausgeführt.
• Der Roboter wird bis zum Halt abgebremst. Die Ausführung des Programms wird angehalten.

s-12
B-83284GE/06 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN

WARNUNG
1 Der Anhalteweg und die Anhaltezeit sind bei Stoppkategorie 1 länger als bei
Stoppkategorie 0. Eine Risikobewertung des gesamten Robotersystems, die die
verlängerten Anhaltewege und Anhaltezeiten berücksichtigt, ist notwendig, wenn
Stoppkategorie 1 verwendet wird. Die Daten zu Anhalteweg und Anhaltezeit
finden Sie im Bedienhandbuch des jeweiligen Robotermodells.
2 In einem mehrarmigen System werden der längste Anhalteweg und die längste
Anhaltezeit der Stoppkategorie 1 der Roboter als die für das System
übernommen. Für das mehrarmige System ist eine Risikobewertung des
gesamten Robotersystems notwendig, die die Möglichkeit der verlängerten
Anhaltewege und Anhaltezeiten berücksichtigt.
3 In einem System mit verlängerter Achse werden der längere Anhalteweg und
die Zeit der Stoppkategorie 1 der Roboter und die verlängerte Achse als die für
das System übernommen. Für das System mit verlängerter Achse ist eine
Risikobewertung des gesamten Robotersystems notwendig, die die Möglichkeit
der verlängerten Anhaltewege und Anhaltezeiten berücksichtigt. Weitere
Informationen zum Berücksichtigen des Anhaltewegs und der Anhaltezeit der
verlängerten Achse finden Sie im Abschnitt zum Einrichten der verlängerten
Achse im Bedienhandbuch der Steuerung.
4 Wenn beim Abbremsen durch Stoppkategorie 2 Stoppkategorie 1 auftritt, wird
der Stopptyp des Roboters in Stoppkategorie 0 geändert.
5 Im Fall von Stoppkategorie 1 wird das Ausschalten des Motors um maximal
2 Sekunden verzögert. In diesem Fall müssen bei der Risikoanalyse des
gesamten Robotersystems die 2 Sekunden Verzögerung berücksichtigt werden.

Wenn die Nothalt-Taste gedrückt wird oder der Sicherheitszaun geöffnet ist, ist der Stopptyp des
Roboters Stoppkategorie 0 oder Stoppkategorie 1. Die Konfiguration des Stopptyps für jede Situation
heißt Stoppmuster. Das Stoppmuster ist je nach Optionen anders.

Es gibt die drei folgenden Stoppmuster:


Stopp- Nothalt- Externer Sicherheits- SVOFF- Totmann-
Modus
muster Schalter Nothalt zaun geöffnet Eingang schalter (*)
AUTO Kategorie Kategorie Kategorie 1 Kategorie 1 -
A T1 Kategorie Kategorie - Kategorie 1 Kategorie
T2 Kategorie Kategorie - Kategorie 1 Kategorie
AUTO Kategorie 1 Kategorie 1 Kategorie 1 Kategorie 1 -
C T1 Kategorie Kategorie - Kategorie 1 Kategorie
T2 Kategorie Kategorie - Kategorie 1 Kategorie
AUTO Kategorie 1 Kategorie 1 Kategorie 1 Kategorie 1 -
D T1 Kategorie 1 Kategorie 1 - Kategorie 1 Kategorie 1
T2 Kategorie 1 Kategorie 1 - Kategorie 1 Kategorie 1
Kategorie 0: Stoppkategorie 0
Kategorie 1: Stoppkategorie 1
-: Deaktivieren
(*) Das Stoppmuster "NTED input" ist dasselbe wie Totmannschalter.
Die folgende Tabelle zeigt das Stoppmuster entsprechend dem jeweiligen Steuerungstyp oder den
Optionen.
Die Standardeinstellung für Fall R651 ist angegeben.
Option R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus
Standard C(**)
Old Stop Function (A05B-2670-J680) A(**)
All Smooth Stop Function (A05B-2670-J651) D(**)

s-13
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83284GE/06

Die Einstellung (Nordamerika) für Fall R650 ist angegeben.


Option R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus
Standard A(**)
Stop Category 1 by E-Stop (A05B-2670-J521) C(**)
All Smooth Stop Function (A05B-2670-J651) D(**)

(**) R-30iB Mate Plus besitzt keinen SVOFF-Eingang.

Das Stoppmuster der Steuerung wird auf dem Bildschirm "Software Version" in der Zeile "Stop pattern"
angezeigt. Unter "Software Version" im Bedienhandbuch der Steuerung finden Sie detaillierte
Erläuterungen zum Bildschirm "Software Version".

Option "Old Stop Function"


Wenn die Option "Old Stop Function" (A05B-2670-J680) angegeben ist, ist der Stopptyp der folgenden
Alarme Stoppkategorie 0 im Automatikbetrieb.

Alarm Bedingung
SRVO-001 Operator panel E-stop Bedienfeld-Nothalt wurde gedrückt.
SRVO-002 Teach pendant E-stop Nothalt am Programmiergerät wurde gedrückt.
SRVO-007 External emergency stops Der externe Nothalt-Eingang (EES1-EES11, EES2-EES21) ist offen.
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop In der Funktion DCS Safe I/O Connect ist SSO[3] = OFF.
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect In der Funktion DCS Safe I/O Connect ist SSO[4] = OFF.

Stoppkategorie 0 unterscheidet sich wie folgt von Stoppkategorie 1:


• In Stoppkategorie 0 wird die Servostromversorgung abgeschaltet, und der Roboter hält sofort an.
Die Servostromversorgung wird abgeschaltet, wenn der Roboter sich bewegt, und die abgebremste
Bewegungsbahn wird nicht kontrolliert.
• Der Anhalteweg und die Anhaltezeit bei Stoppkategorie 0 sind je nach Robotermodell und Achse
kürzer als bei Stoppkategorie 1.

Wenn diese Option geladen ist, kann diese Funktion nicht deaktiviert werden.

Der Stopptyp der DCS-Funktionen Position Check und Speed Check wird durch das Laden dieser Option
nicht beeinflusst.

Option "All Smooth Stop Function"


Wenn die Option "All Smooth Stop Function" (A05B-2670-J651) spezifiziert ist, wird der Stopptyp der
folgenden Alarme Stoppkategorie 1 in allen Betriebsarten (AUTO-, T1- und T2-Modus).

Alarm Bedingung
SRVO-001 Operator panel E-stop Bedienfeld-Nothalt wurde gedrückt.
SRVO-002 Teach pendant E-stop Nothalt am Programmiergerät wurde gedrückt.
SRVO-003 Deadman switch released Beide Totmannschalter am Programmiergerät wurden losgelassen.
SRVO-007 External emergency stops Der externe Nothalt-Eingang (EES1-EES11, EES2-EES21) ist offen.
SRVO-037 IMSTP input (Group: %d) Der IMSTP-Eingang (das *IMSTP-Signal für eine
Peripheriegeräte-Schnittstelle) = ON.
SRVO-232 NTED input NTED-Eingang (NTED1-NTED11, NTED2-NTED21) ist offen.
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop In der Funktion DCS Safe I/O Connect ist SSO[3] = OFF.
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect In der Funktion DCS Safe I/O Connect ist SSO[4] = OFF.
SRVO-410 DCS SSO Ext Emergency Stop In der Funktion DCS Safe I/O Connect ist SSO[5] = OFF.
SRVO-419 DCS PROFIsafe comm. error Ein PROFINET Safety-Kommunikationsfehler ist aufgetreten.
Stoppkategorie 1 unterscheidet sich wie folgt von Stoppkategorie 0:

s-14
B-83284GE/06 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN

• In Stoppkategorie 1 wird der Roboter entlang der programmierten Bahn angehalten. Diese Funktion
ist wirksam in einem System, in dem der Roboter mit anderen Geräten zusammenstoßen kann, wenn
er von der programmierten Bahn abweicht.
• In Stoppkategorie 1 sind die physischen Rückwirkungen geringer als in Stoppkategorie 0. Diese
Funktion ist gedacht für Systeme, bei denen die Krafteinwirkung auf die mechanische Einheit oder
das Werkzeug am Armende minimiert werden soll.
• Der Anhalteweg und die Anhaltezeit bei Stoppkategorie 1 sind je nach Robotermodell und Achse
länger als bei Stoppkategorie 0.

Wenn diese Option geladen ist, kann diese Funktion nicht deaktiviert werden.

Der Stopptyp der DCS-Funktionen Position Check und Speed Check wird durch das Laden dieser Option
nicht beeinflusst.

WARNUNG
Der Anhalteweg und die Anhaltezeit sind bei Stoppkategorie 1 länger als bei
Stoppkategorie 0. Eine Risikobewertung für das ganze Robotersystem, die die
verlängerten Anhaltewege und Anhaltezeiten berücksichtigt, ist notwendig, wenn
diese Option geladen ist.

Option "Stop Category 1 by E-Stop"


Wenn die Option "Stop Category 1 by E-Stop" (A05B-2670-J521) angegeben ist, ist der Stopptyp der
folgenden Alarme Stoppkategorie 1; dies gilt jedoch nur im Automatikbetrieb. Im Modus T1 oder T2 ist
der Stopptyp Stoppkategorie 0; dies entspricht dem normalen Betrieb des Systems.

Alarm Bedingung
SRVO-001 Operator panel E-stop Bedienfeld-Nothalt wurde gedrückt.
SRVO-002 Teach pendant E-stop Nothalt am Programmiergerät wurde gedrückt.
SRVO-007 External emergency stops Der externe Nothalt-Eingang (EES1-EES11, EES2-EES21) ist offen.
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop In der Funktion DCS Safe I/O Connect ist SSO[3] = OFF.
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect In der Funktion DCS Safe I/O Connect ist SSO[4] = OFF.

Stoppkategorie 1 unterscheidet sich wie folgt von Stoppkategorie 0:


• In Stoppkategorie 1 wird der Roboter entlang der programmierten Bahn angehalten. Diese Funktion
ist wirksam in einem System, in dem der Roboter mit anderen Geräten zusammenstoßen kann, wenn
er von der programmierten Bahn abweicht.
• In Stoppkategorie 1 sind die physischen Rückwirkungen geringer als in Stoppkategorie 0. Diese
Funktion ist gedacht für Systeme, bei denen die Krafteinwirkung auf die mechanische Einheit oder
das Werkzeug am Armende minimiert werden soll.
• Der Anhalteweg und die Anhaltezeit bei Stoppkategorie 1 sind je nach Robotermodell und Achse
länger als bei Stoppkategorie 0.

Wenn diese Option geladen ist, kann diese Funktion nicht deaktiviert werden.

Der Stopptyp der DCS-Funktionen Position Check und Speed Check wird durch das Laden dieser Option
nicht beeinflusst.

WARNUNG
Der Anhalteweg und die Anhaltezeit sind bei Stoppkategorie 1 länger als bei
Stoppkategorie 0. Eine Risikobewertung für das ganze Robotersystem, die die
verlängerten Anhaltewege und Anhaltezeiten berücksichtigt, ist notwendig, wenn
diese Option geladen ist.

170922

s-15
B-83284GE/06 INHALTSVERZEICHNIS

INHALTSVERZEICHNIS
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN .............................................................. s-1
1 VORWORT .............................................................................................. 1
1.1 ÜBER DIESES HANDBUCH ......................................................................... 1
2 ÜBERSICHT ............................................................................................ 4
2.1 TOOL-SOFTWARE FÜR DIE ANWENDUNG ............................................... 5
2.1.1 Systemeinstellung ..................................................................................................... 5
2.1.2 Roboter-Tippbetrieb ................................................................................................. 5
2.1.3 Programm ................................................................................................................. 5
2.1.4 Testlauf (Testdurchführung)..................................................................................... 6
2.1.5 Automatikbetrieb (Produktionsbetrieb) .................................................................... 6
2.2 ROBOTER ..................................................................................................... 7
2.3 STEUERUNG ................................................................................................ 8
2.3.1 Programmiergerät ..................................................................................................... 9
2.3.2 Bedienpanel ............................................................................................................ 29
2.3.3 Fernsteuerung ......................................................................................................... 30
2.3.4 CRT/KB (BILDSCHIRM/TASTATUR) ............................................................... 30
2.3.5 Kommunikation ...................................................................................................... 30
2.3.6 Eingang/Ausgang ................................................................................................... 31
2.3.7 Peripherie-E/A ........................................................................................................ 31
2.3.8 Roboterbewegung ................................................................................................... 31
2.3.9 Nothalt-Vorrichtungen ........................................................................................... 32
2.3.10 Zusatzachse ............................................................................................................ 32

3 EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE .............................................. 33


3.1 E/A ............................................................................................................... 33
3.1.1 Digitale E/A ............................................................................................................ 45
3.1.2 Gruppen-E/A .......................................................................................................... 49
3.1.3 Analoge E/A ........................................................................................................... 53
3.2 ROBOTER-E/A ............................................................................................ 56
3.3 PERIPHERIE-E/A ........................................................................................ 59
3.4 BEDIENFELD-E/A ....................................................................................... 67
3.5 I/O LINK-BILDSCHIRM ................................................................................ 69
3.5.1 I/O Link-Listenbildschirm ...................................................................................... 70
3.5.2 Listenbildschirm der Modell-B-Einheit ................................................................. 71
3.5.3 Signalzahl-Einstellbildschirm................................................................................. 72
3.6 I/O CONNECTION-FUNKTION ................................................................... 73
3.7 SIMULATED INPUT SKIP-FUNKTION ........................................................ 76
3.8 EINSTELLEN DES AUTOMATIKBETRIEBS ............................................... 77
3.8.1 Roboter-Serviceanforderung (RSR, robot service request) .................................... 80
3.8.2 Program Number Selection (Programmnummerauswahl, PNS) ............................ 83
3.8.3 STYLE ................................................................................................................... 86
3.8.4 Programmauswahl-Bildschirm ............................................................................... 89
3.8.5 Zellen-Schnittstellen-E/A ....................................................................................... 95
3.8.6 Kundenspezifische E/A .......................................................................................... 99

c-1
INHALTSVERZEICHNIS B-83284GE/06

3.9 EINRICHTEN VON KOORDINATENSYSTEMEN ..................................... 100


3.9.1 Einrichten eines Werkzeug-Koordinatensystems ................................................. 103
3.9.2 Einrichten eines Benutzer-Koordinatensystems ................................................... 119
3.9.3 Einrichten eines Jog-Koordinatensystems ............................................................ 129
3.9.4 Einrichten eines Zellen-Koordinatensystems ....................................................... 134
3.9.5 Einrichten eines Zellen-Fußbodens ...................................................................... 137
3.10 EINSTELLEN EINER REFERENZPOSITION............................................ 138
3.11 ACHSEN-BEWEGUNGSBEREICH ........................................................... 141
3.12 BENUTZERALARM ................................................................................... 143
3.13 VARIABLER ACHSENBEREICH ............................................................... 144
3.14 FUNKTION ZUR STÖRBEREICHSVERMEIDUNG ................................... 146
3.15 SYSTEMKONFIGURATIONSMENÜ ......................................................... 149
3.16 ALLGEMEINE EINSTELLUNGEN ............................................................. 158
3.17 TRAGLASTEINSTELLUNG ....................................................................... 160
3.18 WEITERE EINSTELLUNGEN.................................................................... 163
4 PROGRAMMSTRUKTUR ................................................................... 164
4.1 PROGRAMMDETAIL-INFORMATIONEN ................................................. 166
4.1.1 Programmname..................................................................................................... 167
4.1.2 Programmkommentar ........................................................................................... 167
4.1.3 Untertyp ................................................................................................................168
4.1.4 Bewegungsgruppe ................................................................................................ 168
4.1.5 Schreibschutz........................................................................................................ 169
4.1.6 Pause ignorieren ................................................................................................... 170
4.1.7 Stapelspeicher-Größe ........................................................................................... 170
4.1.8 Erfassung ..............................................................................................................171
4.2 ZEILENNUMMER, PROGRAMMENDE-SYMBOL, ARGUMENT .............. 172
4.3 BEWEGUNGSANWEISUNGEN ................................................................ 174
4.3.1 Bewegungsart ....................................................................................................... 175
4.3.2 Positionsdaten....................................................................................................... 179
4.3.3 Vorschubgeschwindigkeit .................................................................................... 184
4.3.4 Bewegungsabschlussart ........................................................................................ 187
4.3.5 Zusätzliche Bewegungsanweisungen ................................................................... 188
4.4 PALETTIERUNGSANWEISUNGEN .......................................................... 202
4.4.1 Palettierungsanweisung ........................................................................................ 202
4.4.2 Palettierungs-Bewegungsanweisung .................................................................... 203
4.4.3 Palettierungs-Beendigungsanweisung .................................................................. 203
4.5 REGISTERANWEISUNGEN ..................................................................... 203
4.5.1 Registeranweisungen ............................................................................................ 204
4.5.2 Positionsregister-Anweisungen ............................................................................ 206
4.5.3 Positionsregister-Achsenanweisungen ................................................................. 207
4.5.4 Positionsregister-Anweisungen in Nicht-Bewegungsgruppenprogramm............. 210
4.5.5 Arithmetische Palettier-Registeranweisung ......................................................... 212
4.5.6 Zeichenfolgenregister, Zeichenfolgenanweisungen ............................................. 213
4.6 E/A-ANWEISUNGEN ................................................................................. 216
4.6.1 Anweisungen für digitale Ein-/Ausgänge ............................................................ 216
4.6.2 Anweisungen für Roboter-E/A ............................................................................. 217
4.6.3 Anweisungen für analoge Ein-/Ausgänge ............................................................ 219
4.6.4 Gruppen-E/A-Anweisung ..................................................................................... 220

c-2
B-83284GE/06 INHALTSVERZEICHNIS

4.7 VERZWEIGUNGSANWEISUNGEN .......................................................... 221


4.7.1 Labelanweisung .................................................................................................... 221
4.7.2 Programmende-Anweisung .................................................................................. 221
4.7.3 Unbedingte Verzweigungsanweisungen .............................................................. 222
4.7.4 Bedingte Verzweigungsanweisungen ................................................................... 223
4.7.5 IF_THEN/ELSE/ENDIF-Anweisung ................................................................... 227
4.7.6 Argumente ............................................................................................................ 233
4.7.7 Assistent für die Eingabe von Argumenten .......................................................... 240
4.7.7.1 Übersicht .......................................................................................................... 240
4.7.7.2 Vorbereitung .................................................................................................... 241
4.7.7.3 Editieren........................................................................................................... 246
4.7.7.4 Handhabung mehrerer Sprachen...................................................................... 249
4.7.7.5 Speichern und Hochladen von ASCII-Dateien ................................................ 250
4.7.7.6 Modusauswahl ................................................................................................. 251
4.8 WAIT-ANWEISUNGEN ............................................................................. 251
4.8.1 Zeitspezifische Wait-Anweisung.......................................................................... 252
4.8.2 Bedingte Wait-Anweisungen................................................................................ 252
4.8.3 Die Funktion "Output When Wait on Input" ........................................................ 255
4.9 SKIP CONDITION-ANWEISUNG .............................................................. 257
4.10 PAYLOAD-ANWEISUNG .......................................................................... 259
4.11 OFFSET CONDITION-ANWEISUNG ........................................................ 261
4.12 TOOL OFFSET CONDITION-ANWEISUNGEN......................................... 262
4.13 FRAME-ANWEISUNGEN .......................................................................... 263
4.14 PROGRAMMSTEUERUNGSANWEISUNGEN ......................................... 264
4.14.1 Pause-Anweisung ................................................................................................. 264
4.14.2 Abbruch-Anweisung ............................................................................................ 265
4.15 ANDERE ANWEISUNGEN ........................................................................ 265
4.15.1 RSR-Anweisung ................................................................................................... 265
4.15.2 User Alarm-Anweisung ........................................................................................ 266
4.15.3 Timer-Anweisung ................................................................................................. 266
4.15.4 Override-Anweisung ............................................................................................ 267
4.15.5 Kommentar-Anweisung ....................................................................................... 267
4.15.6 Mehrsprachige Kommentar-Anweisung............................................................... 267
4.15.7 Message-Anweisung ............................................................................................ 268
4.15.8 Parameter-Anweisung .......................................................................................... 268
4.15.9 Maximum Speed-Anweisungen ........................................................................... 269
4.16 MULTIACHSEN-STEUERANWEISUNGEN .............................................. 270
4.16.1 Programmausführungsanweisung......................................................................... 270
4.17 BEWEGUNGSGRUPPEN-ANWEISUNGEN ............................................. 271
4.17.1 Asynchrone Bewegungsgruppen-Anweisung ...................................................... 271
4.17.2 Synchrone Bewegungsgruppen-Anweisung ......................................................... 272
4.18 FOR/ENDFOR-ANWEISUNG .................................................................... 272
4.18.1 FOR-Anweisung ................................................................................................... 272
4.18.2 ENDFOR-Anweisung .......................................................................................... 273
4.18.3 FOR/ENDFOR-Anweisungskombination ............................................................ 273
4.18.4 Rückwärtsausführung einer FOR/ENDFOR-Anweisung ..................................... 275
4.18.5 Beispiele für die Ausführung von FOR/ENDFOR-Anweisungen ....................... 276
4.18.6 Alarme bei FOR/ENDFOR-Anweisungen ........................................................... 280
4.19 MIXED-LOGIC-ANWEISUNG .................................................................... 281
4.20 DIAGNOSE-ANWEISUNG ........................................................................ 286

c-3
INHALTSVERZEICHNIS B-83284GE/06

5 PROGRAMMIERUNG ......................................................................... 287


5.1 HINWEISE ZUM EFFEKTIVEN PROGRAMMIEREN ................................ 288
5.1.1 Bewegungsanweisungen ...................................................................................... 288
5.1.2 Vordefinierte Position .......................................................................................... 290
5.2 EINSCHALTEN DER STROMVERSORGUNG UND TIPPBETRIEB......... 291
5.2.1 Ein- und Ausschalten der Stromversorgung ......................................................... 291
5.2.2 Betriebsarten-Schalter .......................................................................................... 293
5.2.3 Verfahren des Roboters im Tippbetrieb ............................................................... 298
5.3 ERSTELLEN EINES PROGRAMMS ......................................................... 310
5.3.1 Registrieren eines Programms .............................................................................. 311
5.3.2 Ändern einer Standard-Bewegungsanweisung ..................................................... 315
5.3.3 Teachen einer Bewegungsanweisung ................................................................... 318
5.3.4 Teachen einer zusätzlichen Bewegungsanweisung .............................................. 320
5.3.5 Teachen einer Steueranweisung ........................................................................... 324
5.3.6 Verriegelung des Programmstarts mit dem Programmiergerät ............................ 341
5.4 ÄNDERN VON PROGRAMMEN ............................................................... 343
5.4.1 Auswählen eines Programms ............................................................................... 343
5.4.2 Ändern einer Bewegungsanweisung .................................................................... 344
5.4.3 Ändern einer Steuer-Anweisung .......................................................................... 356
5.4.4 Programmeditier-Anweisungen ............................................................................ 358
5.5 PROGRAMMOPERATIONEN ................................................................... 383
5.5.1 Ändern von Programminformationen................................................................... 383
5.6 HINTERGRUNDEDITIERUNG .................................................................. 388
5.7 SINGULARITÄTSPOSITIONSPRÜFUNG ................................................. 403
5.8 WEITERE EDITIERFUNKTIONEN ............................................................ 404
5.8.1 Automatisches Neunummerieren von Positionen................................................. 404
5.8.2 Fester Programmname .......................................................................................... 405
5.8.3 Gefilterte Programmliste ...................................................................................... 406
5.8.3.1 Methode zur Verwendung des im Systemkonfigurationsmenü angegebenen
ursprünglichen Programmnamens als Zeichenfolgeanfang ............................. 406
5.8.3.2 Verfahren zur Registrierung von 6 oder mehr Zeichenfolgen als
Zeichenfolgeanfang ......................................................................................... 407
5.8.4 Erfassungsprogramm-Funktion ............................................................................ 408
5.8.4.1 Einrichten der Erfassung.................................................................................. 408
5.8.4.2 Erstellen und Verwenden von Erfassungen ..................................................... 409
5.8.4.3 Sichern und Wiederherstellen von Erfassungen .............................................. 413

6 AUSFÜHREN EINES PROGRAMMS ................................................. 414


6.1 PROGRAMMUNTERBRECHUNG UND WIEDERAUFNAHME ................ 414
6.1.1 Unterbrechung durch Nothalt und Wiederaufnahme............................................ 415
6.1.2 Unterbrechung durch Halt und Wiederaufnahme ................................................. 416
6.1.3 Unterbrechung durch einen Alarm ....................................................................... 417
6.2 AUSFÜHREN EINES PROGRAMMS ........................................................ 421
6.2.1 Starten eines Programms ...................................................................................... 421
6.2.2 Roboterbewegung ................................................................................................. 422
6.2.3 Wiederaufnahme eines Programms ...................................................................... 425
6.3 TESTLAUF ................................................................................................ 429
6.3.1 Spezifizieren des Testlaufs ................................................................................... 430
6.3.2 Einzelschritt-Test.................................................................................................. 432
6.3.3 Kontinuierlicher Test ............................................................................................ 436
6.3.4 Programmüberwachung/Programmanzeige.......................................................... 438

c-4
B-83284GE/06 INHALTSVERZEICHNIS

6.4 MANUELLE STEUERUNG DER E/A ......................................................... 440


6.4.1 Ausgang setzen ..................................................................................................... 440
6.4.2 Simulierte E/A ...................................................................................................... 441
6.4.3 Wait-Freigabe ....................................................................................................... 443
6.5 MANUELLES BEDIENEN DER HAND ...................................................... 443
6.6 AUTOMATISCHER BETRIEB ................................................................... 445
6.6.1 Automatikbetrieb mit Robot Start Request (RSR) ............................................... 445
6.6.2 Automatikbetrieb mit Program Number Selection (PNS) .................................... 446
6.6.3 External Override Selection-Funktion .................................................................. 447
6.7 ONLINE-POSITIONSMODIFIKATION ....................................................... 449
7 STATUSANZEIGE .............................................................................. 455
7.1 LEDS AUF DEM PROGRAMMIERGERÄT................................................ 455
7.2 BENUTZERBILDSCHIRM ......................................................................... 457
7.3 REGISTER ................................................................................................ 457
7.4 POSITIONSREGISTER ............................................................................. 459
7.5 PALETTIERREGISTER ............................................................................. 462
7.6 ZEICHENFOLGENREGISTER .................................................................. 463
7.7 4D-GRAFIKEN........................................................................................... 465
7.7.1 4D-GRAFIK-Anzeige .......................................................................................... 465
7.7.1.1 Grafikmodelle .................................................................................................. 466
7.7.1.2 Betriebsablauf .................................................................................................. 466
7.7.2 Aktuelle Position .................................................................................................. 470
7.8 SYSTEMVARIABLEN ................................................................................ 472
7.9 PROGRAMM-TIMER ................................................................................. 473
7.10 SYSTEM-TIMER........................................................................................ 475
7.11 AUSFÜHRUNGSVERLAUF....................................................................... 476
7.12 STATUSANZEIGE DER SPEICHERNUTZUNG ........................................ 478
7.13 STOPPSIGNAL ......................................................................................... 479
7.14 PROGRAMMSTATUS ............................................................................... 480
7.15 LEISTUNGSAUFNAHME-MONITOR ........................................................ 481
7.16 MELDUNGEN ............................................................................................ 482
8 EINGABE UND AUSGABE VON DATEIEN ....................................... 485
8.1 GERÄTE FÜR DIE EINGABE/AUSGABE VON DATEIEN ........................ 485
8.1.1 Speicherkarte (nur bei R-30iB) ............................................................................ 488
8.1.2 USB-Speicher ....................................................................................................... 490
8.2 EINRICHTEN EINES KOMMUNIKATIONSANSCHLUSSES..................... 495
8.3 DATEIEN ................................................................................................... 499
8.3.1 Programmdatei ..................................................................................................... 500
8.3.2 Standardlogik-Datei.............................................................................................. 500
8.3.3 Systemdatei/Anwendungsdatei............................................................................. 501
8.3.4 Datendatei .............................................................................................................501
8.3.5 ASCII-Datei.......................................................................................................... 501
8.4 SPEICHERN VON DATEIEN..................................................................... 502
8.4.1 Speichern über den Programmauswahl-Bildschirm ............................................. 502
8.4.2 Speichern aller Programmdateien mithilfe des Dateibildschirms......................... 504
8.4.3 Speichern über ein Funktionsmenü ...................................................................... 510
8.4.4 Dateiverwaltung ................................................................................................... 513
8.4.5 Speichern von ASCII-Dateien .............................................................................. 519

c-5
INHALTSVERZEICHNIS B-83284GE/06

8.5 LADEN VON DATEIEN ............................................................................. 521


8.5.1 Laden über den Programmauswahl-Bildschirm ................................................... 522
8.5.2 Laden einer bestimmten Programmdatei über den Dateibildschirm .................... 523
8.6 DRUCKEN VON DATEIEN ........................................................................ 530
8.7 UNTERVERZEICHNISSE.......................................................................... 534
8.8 AUTOMATISCHE SICHERUNG ................................................................ 537
8.8.1 Übersicht über die automatische Sicherung ......................................................... 537
8.8.2 Zulässige Speicherkarten ...................................................................................... 537
8.8.3 Einstellen der automatischen Sicherung ............................................................... 538
8.8.4 Ausführen der automatischen Sicherung .............................................................. 539
8.8.5 Versionsmanagement ........................................................................................... 541
8.8.6 Wiederherstellen der Sicherung ........................................................................... 542
8.9 IMAGE BACKUP-FUNKTION .................................................................... 543
8.10 ASCII PROGRAM LOADER-FUNKTION ................................................... 549
8.10.1 Übersicht .............................................................................................................. 549
8.10.2 Ausgeben eines ASCII-TP-Programms ................................................................ 550
8.10.3 Laden eines ASCII-Programmiergerät-Programms über das Programmiergerät . 551
8.10.4 Anzeigen von ASCII-Programmladefehlern ........................................................ 553
8.10.5 ASCII-Beispieldatei ............................................................................................. 554
8.11 DATEISPEICHER ...................................................................................... 562
9 ZUSATZFUNKTIONEN ....................................................................... 563
9.1 MAKROANWEISUNG ............................................................................... 563
9.1.1 Einstellen von Makroanweisungen....................................................................... 564
9.1.2 Ausführen von Makroanweisungen...................................................................... 571
9.2 SHIFT-FUNKTIONEN ................................................................................ 576
9.2.1 Program Shift-Funktion ........................................................................................ 577
9.2.2 Mirror Shift-Funktion ........................................................................................... 583
9.2.3 Angle Entry Shift-Funktion .................................................................................. 586
9.3 SHIFT-FUNKTIONEN ZUM ÄNDERN DES KOORDINATENSYSTEMS... 592
9.4 POSITION REGISTER LOOK-AHEAD EXECUTION-FUNKTION............. 597
9.5 TIME BEFORE-FUNKTION ....................................................................... 600
9.6 DISTANCE BEFORE-FUNKTION ............................................................. 606
9.6.1 Übersicht .............................................................................................................. 606
9.6.2 Spezifikation......................................................................................................... 606
9.6.3 Konfiguration ....................................................................................................... 607
9.6.4 Anweisung ............................................................................................................ 607
9.6.5 Eingabe von Distance Before ............................................................................... 615
9.6.6 Vorsichtsmaßnahmen und Einschränkungen........................................................ 619
9.7 PUNKTLOGIK-ANWEISUNG .................................................................... 620
9.8 SIGNALAUSGABE-BEWEGUNGSOPTION .............................................. 624
9.9 BEDINGUNGSÜBERWACHUNGSFUNKTION ......................................... 626
9.10 KOLLISIONSERKENNUNG FÜR ZUSATZACHSEN................................. 635
9.10.1 Allgemeine ........................................................................................................... 635
9.10.2 Vorsicht ................................................................................................................ 635
9.10.3 Anfängliche Einstellung ....................................................................................... 635
9.10.4 Einstellprozedur.................................................................................................... 636

c-6
B-83284GE/06 INHALTSVERZEICHNIS

9.11 PASSWORD-FUNKTION .......................................................................... 637


9.11.1 Übersicht über die Password-Funktion ................................................................ 637
9.11.2 Passwort-Operationen für den Install-Benutzer ................................................... 638
9.11.3 Deaktivieren der Password-Funktion ................................................................... 643
9.11.4 Passwort-Operationen für Program-und Setup-Benutzer ..................................... 648
9.11.5 Passwort-Konfigurationsdatei .............................................................................. 653
9.11.5.1 Übersicht .......................................................................................................... 653
9.11.6 XML-Syntax für Passwort-Konfigurationsdateien............................................... 655
9.11.6.1 Software-Teile-ID, Bildschirm-ID................................................................... 655
9.11.6.2 Basis-Tag ......................................................................................................... 657
9.11.6.3 Kommentar-Tag ............................................................................................... 657
9.11.6.4 Ebenennamen-Tag ........................................................................................... 658
9.11.6.5 Tag für lokale Bezeichnungen ......................................................................... 658
9.11.6.6 Tag für Bildschirmzugriff ................................................................................ 659
9.11.6.7 Funktionen-Tag ............................................................................................... 660
9.11.6.8 Standard-Menütyp-Tag .................................................................................... 660
9.11.6.9 Standardbildschirm-Tag .................................................................................. 661
9.11.6.10 FCTN/Anzeigemenü-Zugriff-Tag ................................................................... 661
9.11.6.11 EDCMD-Zugriff-Tag ...................................................................................... 662
9.11.7 Passwort-Protokoll ............................................................................................... 663
9.11.8 Einschränkungen für Bildschirme entsprechend der Passwortebene ................... 665
9.11.9 Password Auto Login-Funktion ........................................................................... 666
9.11.10 USB-Password-Funktion ...................................................................................... 667
9.12 HINTERGRUNDLOGIK ............................................................................. 669
9.12.1 Ausführungsmodi und Scanzeit............................................................................ 669
9.12.2 Verfügbare Anweisungen für die Hintergrundlogik............................................. 670
9.12.3 Ausführen und Einstellen der Hintergrundlogik .................................................. 672
9.12.4 Weitere Anweisungen und Funktionen ................................................................ 673
9.12.5 Speichern der Hintergrundlogik ........................................................................... 679
9.13 ORIGINAL PATH RESUME ....................................................................... 679
9.13.1 Original path resume ............................................................................................ 679
9.13.2 Resume Offset ...................................................................................................... 684
9.14 MULTITASKING-FUNKTION ..................................................................... 689
9.14.1 Übersicht .............................................................................................................. 689
9.14.2 Funktionen ............................................................................................................ 689
9.14.2.1 Anmerkungen zum Erstellen von Programmen ............................................... 689
9.14.2.2 Starten von Programmen im Multitasking-Modus........................................... 690
9.14.2.3 Verhalten von Hauptprogramm und Unterprogramm...................................... 690
9.14.2.4 Anmerkungen zu Hauptprogramm und Unterprogramm ................................. 691
9.14.3 Monitor ................................................................................................................. 692
9.14.4 Halt und erzwungenes Programmende ................................................................. 693
9.14.5 Zyklus-Stopp-Signal (CSTOPI) ........................................................................... 694
9.15 TABELLE FEHLERSCHWEREGRAD ....................................................... 694
9.15.1 Übersicht Tabelle Fehlerschweregrad .................................................................. 694
9.15.2 Ändern des Fehlerschweregrads ........................................................................... 694
9.16 DIAGNOSEPROTOKOLL .......................................................................... 699
9.16.1 Übersicht .............................................................................................................. 699
9.16.2 Operationen .......................................................................................................... 699
9.16.3 Auslesen der gespeicherten Daten ........................................................................ 700
9.16.4 Ausgabe auf ein externes Gerät ............................................................................ 700
9.16.5 Löschen der im FROM gespeicherten Daten ....................................................... 701
9.16.6 Einschränkungen .................................................................................................. 701

c-7
INHALTSVERZEICHNIS B-83284GE/06

9.17 ROBOTERWERKZEUGE DER ROBOTER-STARTSEITE........................ 702


9.17.1 Einstellungen für ROBOT TOOLS ...................................................................... 703
9.17.1.1 Einrichten der IP Adresse ................................................................................ 703
9.17.1.2 Einrichten der HTTP-Authentifizierung .......................................................... 706
9.17.2 Verwendung von ROBOT TOOLS ...................................................................... 707
9.18 GROUP MASK EXCHANGE ..................................................................... 713
9.19 KREISBOGEN-BEWEGUNGSANWEISUNG ............................................ 717
9.19.1 Teach-Verfahren ................................................................................................... 718
9.19.2 Normale Bewegung .............................................................................................. 718
9.19.3 Richtung der Kreisbewegung ............................................................................... 720
9.19.4 Fälle, wenn keine Kreisbahn zu planen ist ........................................................... 720
9.19.4.1 Zu wenige Kreisbogen-Bewegungsanweisungen ............................................ 720
9.19.4.2 Teachen derselben Position ............................................................................. 721
9.19.4.3 Falls die drei Punkte auf einer Linie liegen ..................................................... 722
9.19.4.4 Falls Kreisbogen größer als 180 Grad ............................................................. 722
9.19.5 Wiederaufnahme nach Pause ................................................................................ 723
9.19.5.1 Wiederaufnahme nach JOG ............................................................................. 723
9.19.6 Programmfortsetzung nach Pause und Modifikation ........................................... 724
9.19.6.1 Änderung der Zielposition ............................................................................... 724
9.19.6.2 Änderung der nächsten Zielposition ................................................................ 724
9.19.6.3 Löschen der nächsten Kreisbogen-Bewegungsanweisung und
Wiederaufnahme .............................................................................................. 725
9.19.6.4 Die aktuelle Anweisung wird geändert und zur ersten Kreisbogen-Bewegung726
9.19.7 Unterbrechen und Wiederaufnahme von einer anderen
Kreisbogen-Bewegungsanweisung....................................................................... 728
9.19.8 Starten des Programms aus der Kreisbogenbewegung ......................................... 729
9.19.9 Einzelschritt-Ausführung ..................................................................................... 729
9.19.10 Ausführung rückwärts .......................................................................................... 730
9.19.11 Ausführung rückwärts nach Abbruch ................................................................... 730
9.19.12 Wiederaufnahme rückwärts von anderer Zeile ..................................................... 731
9.19.13 Logische Anweisungen zwischen der Kreisbogenbewegung ............................... 731
9.19.14 Verfügbare Bewegungsoptionen .......................................................................... 734
9.19.15 Änderung der Positionsdaten während der Ausführung der
Kreisbogen-Bewegungsanweisung....................................................................... 735
9.19.16 Einschränkungen .................................................................................................. 736
9.20 iRCALIBRATION VISION MASTER RECOVERY ..................................... 736
9.20.1 Übersicht über Vision Master Recovery .............................................................. 736
9.20.2 Funktionen und Einschränkungen von Vision Master Recovery ......................... 736
9.20.3 Systemkonfiguration für die Ausführung von Vision Master Recovery .............. 737
9.21 KAREL-ÜBERBLICK ................................................................................. 737
9.21.1 Was ist KAREL? .................................................................................................. 737
9.21.2 Leistungsmerkmale............................................................................................... 738
9.21.3 Einrichtung vor der Verwendung von KAREL .................................................... 738
9.21.4 Laden eines KAREL-Programms ......................................................................... 738
9.21.5 Ausführen eines KAREL-Programms .................................................................. 739
9.21.5.1 Ausführen eines KAREL-Programms über den SELECT-Bildschirm ............ 739
9.21.5.2 Aufruf eines KAREL-Programms mit einem TP-Programm........................... 741
9.21.5.3 Registrieren als Makroprogramm .................................................................... 742
9.21.5.4 Anzeige von Meldungen durch ein KAREL-Programm ................................. 742
9.21.6 KAREL-Variable und KAREL-Positionsvariable................................................ 743

c-8
B-83284GE/06 INHALTSVERZEICHNIS

10 PALETTIERUNGSFUNKTION ............................................................ 744


10.1 PALETTIERUNGSFUNKTION................................................................... 744
10.2 PALETTIERUNGSANWEISUNGEN .......................................................... 746
10.3 TEACHEN DER PALETTIERUNGSFUNKTION ........................................ 748
10.3.1 Auswählen einer Palettierungsanweisung ............................................................ 749
10.3.2 Eingeben der Initialdaten...................................................................................... 750
10.3.3 Teachen eines Stapelmusters ................................................................................ 758
10.3.4 Einstellen der Bahnmusterbedingungen ............................................................... 764
10.3.5 Teachen eines Bahnmusters ................................................................................. 768
10.3.6 Anmerkungen zum Teachen der Palettierungsfunktion ....................................... 771
10.4 AUSFÜHREN DER PALETTIERUNGSFUNKTION ................................... 772
10.4.1 Palettierungsregister ............................................................................................. 773
10.4.2 Steuern der Palettierungsfunktion mit einem Palettierungsregister...................... 775
10.5 ÄNDERN DER PALETTIERUNGSFUNKTION .......................................... 776
10.6 PALETTIERUNGSFUNKTION MIT ZUSATZACHSEN .............................. 778
10.7 PALETTIERUNG MIT TEACHEN ALLER PUNKTE .................................. 779
11 ANWENDUNGSFUNKTION DES PROGRAMMIERGERÄTS ............ 781
11.1 BILDSCHIRMANZEIGEFUNKTIONEN ...................................................... 781
11.1.1 Internet-Browser-Bildschirm ................................................................................ 781
11.1.2 Statusfenster ......................................................................................................... 784
11.1.2.1 Anzeige der aktuellen Position ........................................................................ 785
11.1.2.2 Statusanzeige des Bedienfelds ......................................................................... 785
11.1.2.3 Statusanzeige der Stopp-Signale...................................................................... 786
11.1.3 Breitbildformat ..................................................................................................... 786
11.1.4 Bildschirm-Maximierung ..................................................................................... 787
11.1.5 Ausschnittvergrößerung ....................................................................................... 788
11.1.6 Verzeichnisstruktur .............................................................................................. 789
11.1.6.1 Verzeichnisstruktur/Alle Programmtypen ....................................................... 792
11.1.6.2 Verzeichnisstruktur/Bäume Aufr. .................................................................... 792
11.1.6.3 Verzeichnisstruktur/Erfassungen ..................................................................... 793
11.1.6.4 Verzeichnisstruktur/Menüs .............................................................................. 793
11.1.6.5 Verzeichnisstruktur/Dateien ............................................................................ 794
11.1.6.6 Verzeichnisstruktur/Systemvariablen .............................................................. 794
11.1.6.7 Die Verzeichnisstruktur durchsuchen .............................................................. 795
11.2 ARBEITSFUNKTIONEN ............................................................................ 797
11.2.1 Cursor-Positionierung im Touchpanel ................................................................. 797
11.3 PROGRAMMEDITIERFUNKTIONEN ........................................................ 798
11.3.1 Symboleditor ........................................................................................................ 798
11.4 ANPASSUNGSFUNKTIONEN................................................................... 801
11.4.1 Übersicht .............................................................................................................. 801
11.4.2 Hintergrundfarbe .................................................................................................. 801
11.4.3 Einrichten des HMI-Bildschirms .......................................................................... 802
11.4.4 Menü-Favoriten .................................................................................................... 805
11.4.5 Einstellung des Anfangsmenüs............................................................................. 807
11.4.6 Benutzeransichten ................................................................................................ 810
11.4.7 Einrichten des iPendant-Touchpanels .................................................................. 812
11.4.8 Verlauf .................................................................................................................. 814

c-9
INHALTSVERZEICHNIS B-83284GE/06

11.5 BEDIENFELD ............................................................................................ 815


11.5.1 Übersicht .............................................................................................................. 815
11.5.2 Grundlegende Vorgehensweise ............................................................................ 816
11.5.3 Einrichten des Bedienfelds ................................................................................... 818
11.5.3.1 Bedienfeld-Einstellbildschirm ......................................................................... 818
11.5.3.2 Element-Auswahlbildschirm ........................................................................... 820
11.5.3.3 Einstellen von Elementen ................................................................................ 820
11.5.3.4 Bedingte Aktivierung von Bedienfeldern ........................................................ 823
11.5.3.5 Beenden der Einstellung .................................................................................. 824
11.5.3.6 Speichern und Wiederherstellen von Einstellwerten ....................................... 824
11.5.3.7 Register-Bedienfeld ......................................................................................... 825
11.5.4 Einschränkung ...................................................................................................... 827

12 iHMI ..................................................................................................... 828


12.1 ÜBERSICHT ÜBER DEN STARTBILDSCHIRM UND GRUNDLEGENDE
OPERATIONEN AUF DEN ANLEITUNGSBILDSCHIRMEN ..................... 828
12.1.1 Übersicht über den Startbildschirm ...................................................................... 828
12.1.2 Grundlegende Operationen auf den Anleitungsbildschirmen .............................. 830
12.1.2.1 Komponenten der Anleitungsbildschirme ....................................................... 830
12.1.2.2 Grundlegende Operationen auf den Anleitungsbildschirmen .......................... 831
12.2 EINRICHTUNGSBEZOGENE VORGÄNGE .............................................. 835
12.2.1 Anfangseinstellung ............................................................................................... 835
12.2.2 Endeffektor-Setup ................................................................................................ 836
12.3 TEACHEN-BEZOGENE VORGÄNGE ....................................................... 837
12.3.1 Programm erstellen ............................................................................................... 837
12.3.2 Programm auswählen ........................................................................................... 838
12.4 LAUFBEZOGENE VORGÄNGE ................................................................ 839
12.4.1 Production Monitor .............................................................................................. 840
12.5 DIENSTPROGRAMMBEZOGENE VORGÄNGE....................................... 841
12.5.1 Backup .................................................................................................................. 841
12.5.2 Jog Assist.............................................................................................................. 842
12.5.3 Tutorial ................................................................................................................. 844
12.5.3.1 Jog a Robot ...................................................................................................... 845
12.5.3.2 Program Edit .................................................................................................... 846
12.5.3.3 Program Execution .......................................................................................... 847

A BILDSCHIRM/PROGRAMMANWEISUNGEN .................................... 851


A.1 MENÜLISTE .............................................................................................. 851
A.2 VERZEICHNIS DER PROGRAMMANWEISUNGEN ................................. 856
A.3 PROGRAMMANWEISUNGEN .................................................................. 861
A.3.1 Bewegungsanweisungen ...................................................................................... 861
A.3.2 Zusätzliche Bewegungsanweisungen ................................................................... 861
A.3.3 Register- und E/A-Anweisungen .......................................................................... 864
A.3.4 Zeichenfolgenregister, Zeichenfolgenanweisungen ............................................. 866
A.3.5 Mixed Logic-Anweisungen .................................................................................. 867
A.3.6 FOR/ENDFOR-Anweisungen .............................................................................. 867
A.3.7 Bedingte Verzweigungsanweisungen ................................................................... 868
A.3.8 Wait-Anweisung ................................................................................................... 869
A.3.9 Unbedingte Verzweigungsanweisungen .............................................................. 869
A.3.10 Programmsteuerungsanweisungen ....................................................................... 870
A.3.11 Andere Anweisungen ........................................................................................... 870
A.3.12 Skip- und Offset-Condition--Anweisung ............................................................. 871
A.3.13 Frame-Setup-Anweisung ...................................................................................... 872
A.3.14 Makroanweisung .................................................................................................. 873
c - 10
B-83284GE/06 INHALTSVERZEICHNIS
A.3.15 Multiachsen-Steueranweisungen .......................................................................... 873
A.3.16 Look-Ahead-Ausführungsanweisung des Positionsregisters ............................... 873
A.3.17 Statusüberwachungsanweisungen ........................................................................ 874
A.3.18 Bewegungsgruppenanweisungen ......................................................................... 874
A.3.19 Diagnose-Anweisung ........................................................................................... 874
A.3.20 Palettierungsanweisungen (Softwareoption: J500) .............................................. 875

B SPEZIAL-OPERATIONEN .................................................................. 876


B.1 STARTMODUS.......................................................................................... 876
B.1.1 Start-Methoden ..................................................................................................... 876
B.1.2 Initialstart.............................................................................................................. 877
B.1.3 Kontrollierter Start ............................................................................................... 878
B.1.4 Kaltstart ................................................................................................................ 880
B.1.5 Warmstart ............................................................................................................. 881
B.2 MASTERN ................................................................................................. 882
B.2.1 LEHREN-POSITIONS-MASTERUNG .............................................................. 884
B.2.2 Masterung an den Null-Grad-Positionen .............................................................. 887
B.2.3 Schnellmasterung ................................................................................................. 889
B.2.4 SCHNELLMASTERUNG EINER EINZELNEN ACHSE ................................. 892
B.2.5 Einzelachsen-Masterung....................................................................................... 895
B.2.6 Einstellen der Masterdaten ................................................................................... 900
B.3 SOFTWAREVERSION .............................................................................. 902
B.4 STATUS DER ROBOTERACHSEN .......................................................... 904
B.5 DIAGNOSE-BILDSCHIRM ........................................................................ 909
B.5.1 Überblick .............................................................................................................. 909
B.5.2 Über die Reduziergetriebe-Diagnose ................................................................... 909
B.5.3 Vorgehensweise.................................................................................................... 909
B.5.4 Each Item .............................................................................................................. 910
B.6 URSPRUNG DES WELT-KOORDINATENSYSTEMS............................... 912
B.7 E/A-MODUL-EINSTELLUNG ..................................................................... 913
B.8 EINSTELLEN DER FSSB-LEITUNG ......................................................... 917
B.8.1 Festlegen der FSSB-Leitung ................................................................................ 917
B.8.2 Einstellung 1 (FSSB-Leitung) .............................................................................. 918
B.8.3 Einstellung 2 (Gesamtzahl der Achsen der FSSB-Leitung 1) .............................. 918
B.8.4 Einstellung 3 (Hardware-Startachse) .................................................................... 918
B.8.5 Einstell-Beispiele.................................................................................................. 919
B.8.5.1 Beispiel 1 ......................................................................................................... 919
B.8.5.2 Beispiel 2 ......................................................................................................... 920
B.8.5.3 Beispiel 3 ......................................................................................................... 920
B.9 POSITIONER-EINSTELLUNG................................................................... 921
B.10 EINSTELLEN DER ZUSATZACHSEN....................................................... 933
B.11 EINSTELLUNG UNABHÄNGIGER ZUSATZACHSEN .............................. 944
C SYSTEMVARIABLEN ......................................................................... 953
C.1 FORMAT EINER SYSTEMVARIABLENTABELLE .................................... 953
C.2 SYSTEMVARIABLEN ................................................................................ 955
D SPEICHERN VON UNTERSUCHUNGSDATEN ................................. 973
D.1 DIAGNOSEPROTOKOLL .......................................................................... 975
D.2 WARTUNGSDATEN .................................................................................. 977
D.3 GESAMTSICHERUNG .............................................................................. 978
D.4 IMAGE-SICHERUNG ................................................................................ 980
c - 11
B-83284GE/06 1. VORWORT

1 VORWORT
Dieses Kapitel erklärt den Aufbau des Handbuchs.

Inhalt dieses Kapitels


1.1 ÜBER DIESES HANDBUCH

1.1 ÜBER DIESES HANDBUCH


Über dieses Handbuch
Das BEDIENUNGSHANDBUCH (Grundlegende Bedienvorgänge) der FANUC-Roboterserie
B-83284GE
beschreibt, wie der FANUC-Roboter, ein Allzweck-Kompaktroboter, bedient wird. Der Roboter wird
mithilfe der FANUC-Steuerung R-30iB, R-30iB Mate, R-30iB Plus und R-30iB Mate Plus (im folgenden
Robotersteuerung genannt) gesteuert. Sie enthält die FANUC-Roboter-Software.
Dieses Handbuch beschreibt die folgenden Punkte zum Bearbeiten eines Werkstücks mit dem Roboter.
• Systemeinstellungen zum Bearbeiten von Werkstücken
• Bedienen des Roboters
• Erstellen und Ändern eines Programms
• Ausführen eines Programms
• Statusanzeigen
• Backup und Wiederherstellung von Roboterprogrammen

Benutzen des Handbuchs


Jedes Kapitel in diesem Handbuch beschreibt eine einzelne Roboterbedienung. Der Benutzer kann die
Kapitel auswählen und lesen, die für die entsprechende Bedienung notwendig sind.

Kapitel Beschreibung
Kapitel 1
Beschreibt die Verwendung dieses Handbuchs.
VORWORT
Kapitel 2 Vermittelt grundlegendes Wissen über den Roboter. Das Kapitel beschreibt den
ÜBERSICHT grundlegenden Aufbau des Roboters und des Systems.
Kapitel 3
Beschreibt das Vorgehen beim Einstellen des Systems für den Roboter,
EINSTELLEN DER
einschließlich Eingang/Ausgang, Koordinatensystem und Referenzposition.
ROBOTERANLAGE
Kapitel 4
Beschreibt die Programmstruktur und die Syntax der Programmbefehle.
PROGRAMMSTRUKTUR
Beschreibt das Entwerfen, Erstellen, Ändern, Löschen und Kopieren eines
Kapitel 5
Programms. Es beschreibt außerdem das Einschalten der Stromversorgung und
PROGRAMMIERUNG
das Verfahren des Roboters im Tippbetrieb.
Kapitel 6
Beschreibt das Ausführen und Anhalten eines Programms. Es beschreibt außerdem
AUSFÜHREN VON
den Testbetrieb, den Automatikbetrieb und den Neustart nach einer Alarmmeldung.
PROGRAMMEN
Chapter 7 Beschreibt, wie der Betriebszustand des Roboters mithilfe der LED-Statusanzeigen
STATUSANZEIGE überprüft wird.
Kapitel 8
EINGABE UND AUSGABE Beschreibt das Speichern, Lesen und Drucken einer Programm- oder Systemdatei.
VON DATEIEN
Kapitel 9 Beschreibt zusätzliche Dienstprogrammfunktionen, Makroanweisungen,
ZUSATZFUNKTIONEN Shift-Funktionen und dergleichen.
Kapitel 10
Beschreibt das Einstellen und Ausführen der Palettierungsfunktion.
PALETTIERFUNKTION
-1-
1. VORWORT B-83284GE/06

Kapitel Beschreibung
Kapitel 11
ANWENDUNGSFUNKTION Beschreibt die Einstellung und den Betrieb der Anwendungsfunktion des
DES Programmiergeräts.
PROGRAMMIERGERÄTS
Kapitel 12
Beschreibt die Funktion der iHMI-Details und die Betriebmethode.
iHMI
Beschreibt Listen der Menüs, Bildschirme, Programmanweisungen und
ANHANG Programmdetails, spezielle Operationen, Listen der Systemvariablen, Speichern von
Forschungsdaten.

Identifizierung
Die jeweilige Ausgabe der Software finden Sie in folgenden Abschnitten:

Kontrollpunkt Abschnitt
Ausgabe Ihrer Software B.3 SOFTWAREVERSION

Spezifikationen der Produkte


Den Speicher-Status finden Sie in folgenden Abschnitten:

Kontrollpunkt Abschnitt
7.12 STATUSANZEIGE DER
Speicherstatus
SPEICHERNUTZUNG

Zugehörige Handbücher
Die folgenden Handbücher sind verfügbar:

Robotersteuerung BEDIENHANDBUCH Themen:


(Einfache Bedienvorgänge) Funktionen, Betrieb und die Prozedur Bedienung des Roboters.
B-83284GE Programmierung, Schnittstellen und Alarmmeldungen.
(Dieses Handbuch) Verwendung:
Anleitung zum Einrichten, Einführen und Anpassen des Roboters
am Einsatzort und Anwendungsplanung.
BEDIENHANDBUCH Themen:
(Liste der Alarmcodes) Fehlercode-Listings, Ursachen und Gegenmaßnahmen.
B-83284GE-1 Verwendung:
Installation und Inbetriebnahme des Roboter-Systems,
Verbinden der mechanischen Einheit mit der Peripherie und
Wartung des Roboters.
Optionale Funktion Themen:
BEDIENUNGSHANDBUCH Beschreibung der optionalen Software-Funktionen.
B-83284GE-2 Verwendung:
Anleitung zum Einrichten, Einführen und Anpassen des Roboters
am Einsatzort und Anwendungsplanung.
Lichtbogenschweißfunktion Themen:
BEDIENHANDBUCH Beschreibung der Einstellung und Bedienung der
B-83284GE-3 Lichtbogenschweiß-Anwendungssoftware.
Verwendung:
Anleitung zum Einrichten, Einführen und Anpassen des Roboters
am Einsatzort und Anwendungsplanung.
Punktschweißfunktion Themen:
BEDIENHANDBUCH Beschreibung der Einstellungen und der Bedienung für
B-83284GE-4 Applikationssoftware zum Punktschweißen (spot welding).
Verwendung:
Anleitung zum Einrichten, Einführen und Anpassen des Roboters
am Einsatzort und Anwendungsplanung.

-2-
B-83284GE/06 1. VORWORT

Robotersteuerung Dosierfunktion Themen:


BEDIENHANDBUCH Beschreibung der Einstellungen und der Bedienung für
B-83284GE-5 Applikationssoftware zum Dosieren (dispensing).
Verwendung:
Anleitung zum Einrichten, Einführen und Anpassen des Roboters
am Einsatzort und Anwendungsplanung.
WARTUNGSHANDBUCH Themen:
B-83195GE (für R-30iB, Installation und Inbetriebnahme des Roboter-Systems,
R-30iB Plus) Verbinden der mechanischen Einheit mit der Peripherie und
B-83525GE (für R-30iB Wartung des Roboters.
Mate, R-30iB Mate Plus)
B-83555GE (für R-30iB
Mate Open Air )
Mechanische Einheit BEDIENHANDBUCH Themen:
Installation und Inbetriebnahme des Roboters, Verbinden der
mechanischen Einheit mit der Steuerung, Wartung des Roboters.
Verwendung:
Anleitung für Installation, Inbetriebnahme, Anschluss und
Wartung.

-3-
2. ÜBERSICHT B-83284GE/06

2 ÜBERSICHT
Dieses Kapitel beschreibt den grundlegenden Aufbau des FANUC Robotersystems und erläutert die
Funktionen jeder Komponente.

Inhalt dieses Kapitels


2.1 TOOL-SOFTWARE FÜR DIE ANWENDUNG
2.2 ROBOTER
2.3 STEUERUNG

Ein FANUC Robotersystem besteht aus der Tool Software z. B. zum Schweißen oder Handhabung von
Werkstücken, der mechanischen Einheit des Roboter (FANUC Roboterserien) und der Robotersteuerung.
Der FANUC Roboter zeichnet sich beim Schweißen oder bei Handhabung durch eine hervorragende
Leistungsfähigkeit aus.

Tool-Software für die Anwendung


Die Tool-Software für die Anwendung ist ein Software-Paket für alle Handhabungsarten, das in der
Robotersteuerung installiert ist. Vom Programmiergerät aus kann jede Arbeit über bestimmte Menüs und
Anweisungen durchgeführt werden. Die Tool-Software zum Handhaben von Werkstücken enthält alle
nötigen Anweisungen, um den Roboter, die Hände, die Fernsteuerungen und andere periphere Geräte zu
steuern.
Die E/A zwischen einer zusätzlichen Achse oder Steuereinheit und einer anderen Peripherie kann gesteuert
werden. Weitere Peripheriegeräte sind Zellsteuerungen oder Sensoren.

Roboter
Der Roboter verfügt über eine Schweiß-, Greifer- oder Endeffektor-Schnittstelle, über die seine Arbeit
gesteuert wird. Der FANUC Roboter eignet sich hervorragend zum Schweißen und für die Handhabung
von Werkstücken.

Steuerung
Die Robotersteuerung versorgt die mechanische Einheit mit Energie.
Die Tool Software ist in der Robotersteuerung installiert, um das Programmiergerät, das Bedienfeld und die
Peripheriegeräte zu steuern.
Die Peripherieeinrichtungen, inklusive der Fernsteuerungen, werden zur Systemkonfiguration für die
Handhabung von Werkstücken benötigt.
• Die Fernsteuerungseinheiten werden für die Steuerung der Robotersteuerung verwendet.
• Hände, Sensoren und andere Einrichtungen werden über E/A und serielle Kommunikationseinheiten
betrieben.

Abbildung 2 zeigt ein typisches System zum Handhaben von Werkstücken. Das System besteht aus einem
Roboter, der Robotersteuerung und den Peripherie-Einrichtungen.

-4-
B-83284GE/06 2. ÜBERSICHT

Roboter Förderband

Roboter-
steuerung

Fernsteuerung
Roboter
Robotersteuerung

Abb. 2 Fließbandsystem zum Einbau von Autotüren

2.1 TOOL-SOFTWARE FÜR DIE ANWENDUNG


Die Tool-Software für die Anwendung wurde speziell zum Handhaben von Werkstücken entwickelt. Die
Tool-Software für die Anwendung ist Bestandteil des Roboters. Sie bietet folgende Möglichkeiten:
• Einstellen des Systems für Roboteranwendungen
• Erstellen eines Programms
• Durchführen des Testlaufs eines Programms
• Durchführen des Automatikbetriebs
• Statusanzeige oder Statusüberwachung
Wenn weitere Funktionen optional hinzugefügt werden, kann das System erweitert und die
Management-Funktionen können ausgebaut werden.

2.1.1 Systemeinstellung
Die Anwendungs-Tool-Software hat eine Schnittstelle zum Festlegen von Parametern des
Handhabungssystems. (Zum Einstellen des Robotersystems siehe Kapitel 3.)
Mit der Tool-Software für die Anwendung können die Greifer, die Fernsteuerung und andere externe
Einheiten gesteuert werden. Vor Inbetriebnahme des Systems muss Folgendes definiert werden: Eingänge
und Ausgänge der Hand und anderer Peripheriegeräte, Koordinatensystem, Kommunikation und
Automatikbetrieb.

2.1.2 Roboter-Tippbetrieb
Das manuelle Verfahren des Roboters ist über die Befehlseingabe auf dem Programmiergerät möglich. Um
eine Bewegungsanweisung in einem Programms zu erstellen, wird der Roboter im Tippbetrieb zur
Zielposition verfahren, und diese Position wird gespeichert. (Informationen zum Verfahren im Tippbetrieb
finden Sie im Abschnitt 5.2.3)

2.1.3 Programm
Ein Programm enthält Bewegungsanweisungen, Eingangs-/Ausgangsanweisungen, Registeranweisungen
und Verzweigungsanweisungen. (Zur Programmstruktur siehe Kapitel 4.) Jeder Anweisung wird eine
Zeilennummer zugeordnet. Die Arbeitsaufgabe wird durch schrittweises Abarbeiten der Anweisungen
durchgeführt.
Das Programmiergerät wird zum Erstellen und Ändern von Programmen benutzt. (Zum Erstellen von
Programmen siehe Kapitel 5.) Ein Programm enthält die folgenden Anweisungen. Abbildung 2.1.3 zeigt
ein grundlegendes System zum Handhaben von Werkstücken.

-5-
2. ÜBERSICHT B-83284GE/06

• Bewegungsanweisung: Bewegt das Werkzeug zur Zielposition innerhalb des


Arbeitsbereichs.
• Zusätzliche Bewegungsanweisung: Führt einen zusätzlichen (speziellen) Befehl während einer
Bewegung aus.
• Registeranweisung: Lädt numerische Daten in ein Register.
• Positionsregisteranweisung: Lädt Positionsdaten in ein Register.
• Ein-/Ausgabeanweisung: Sendet oder empfängt ein Signal zu oder von einer
Peripherieeinheit.
• Verzweigungsanweisung: Ändert den Ablauf eines Programms.
• Wait-Anweisung: Unterbricht die Ausführung eines Programms, bis die
spezifizierten Bedingungen
erfüllt sind.
• Routine-Call-Anweisung: Ruft ein Unterprogramm auf oder führt es aus.
• Makro-Anweisung: Ruft ein spezifiziertes Programm auf und führt es aus.
• Palettieranweisung: Palettiert Werkstücke.
• Programmende-Anweisung: Beendet die Ausführung eines Programms.
• Kommentar-Anweisung: Fügt einem Programm einen Kommentar hinzu.
• Andere Anweisungen

Programmname
Program name SAMPLE1
1/9
Programm-Anweisungen
Program instructions Linenumber
number
Line 1: J P[1] 100% FINE
2: HAND1CLOSE
Bewegungs-
Motion instruction 3: J P[2] 70% CNT50
anweisung 4: L P[3] 500mm/sec CNT10
Makroanweisung
Macro instruction 5: HAND1OPEN
6: L P[4] 500mm/sec CNT10
7: HAND1CLOSE
Ende-Anweisung
End instruction 8: END
Programmende-
Program end symbol [End]
Symbol

POINT TOUCHUP >

Abb. 2.1.3 Roboterprogramm

2.1.4 Testlauf (Testdurchführung)


Nach dem Einstellen des Systems und dem Erstellen eines Programms führen Sie einen Testlauf im
Testdurchführungs-Modus durch, um den ordnungsgemäßen Betrieb des Programms zu überprüfen. (Siehe
Abschnitt 6.3 zu Testverfahren.)
Das Durchführen des Programmtests ist einer der wichtigsten Schritte bei der Erstellung eines guten
Programms. Vor Beginn des Automatikbetriebs ist ein Testlauf des erstellten Programms durchzuführen.

2.1.5 Automatikbetrieb (Produktionsbetrieb)


Der Automatikbetrieb (Produktionsbetrieb) ist der letzte Schritt bei der Erstellung und Überprüfung von
Programmen. Der Automatikbetrieb läuft wie folgt ab:
• Spezifizierte Programme werden nacheinander gestartet.
(Zum Automatikbetrieb siehe Abschnitte 3.8 und 6.6)
• Während des Automatikbetriebs können die Positionsdaten korrigiert werden
(zur Online-Positionskorrektur siehe Abschnitt 6.7).
• Die Verarbeitung wird angehalten und dann abgebrochen oder wieder aufgenommen.
(Zum Anhalten von Programmen siehe Abschnitt 6.1.)

-6-
B-83284GE/06 2. ÜBERSICHT

2.2 ROBOTER
Ein Roboter ist eine mechanische Einheit, bestehend aus Achsen und Armen, die durch Servomotoren
angetrieben werden. Die Stelle, an der ein Arm angeschlossen ist, wird Gelenk oder Achse genannt.
J1, J2 und J3 sind die Hauptachsen des Roboters. Die Grundkonfiguration des Roboters hängt davon ab, ob
die einzelnen Hauptachsen Linear- oder Rotationsachsen sind.
Die Handgelenksachsen werden für die Bewegung des am Handgelenksflansch montierten Werkzeugs
verwendet. Das Handgelenk selber kann um eine Handachse herum drehen und der Greifer um die andere
Handachse.

J4
J3 + +

J5
+ J6
- -

- +
-
J2
-

J1
-

Abb. 2.2 (a) Hauptachsen und Handgelenksachsen

Abb. 2.2 (b) Hand mit Fingern

Abb. 2.2 (c) Hand mit Saugnäpfen und ohne Finger

-7-
2. ÜBERSICHT B-83284GE/06

2.3 STEUERUNG
Die Robotersteuerung umfasst Stromversorgungseinheit, Benutzerschnittstelle, Bewegungssteuerung,
Speicher und Ein-/Ausgänge.
Der Bediener kann die Steuerung über das Programmiergerät und das Bedienfeld bedienen.
Die Bewegungssteuerung kontrolliert den Servoverstärker, der alle Roboterachsen und alle zusätzlichen
Achsen über den Hauptprozessor steuert.
Der Speicher der Steuerung kann alle Programme und Dateneinstellungen durch den Bediener im C-MOS
RAM auf der Haupt-Prozessor-Platine speichern.
Die Ein-/Ausgänge (E/A) verbinden die Steuerung durch Empfangen und Senden von Signalen über I/O
Link-Kabel und Peripheriegeräte-Verbindungskabel mit den Peripheriegeräten. Das
Remote-Ein-Ausgangs-Signal wird für die Kommunikation mit der Fernsteuerung verwendet.

Bedienfeld
Operator panel Betriebsartenschalter
Three mode switch
Robot
Robotersteuerung
controller

Teach pendant
Programmiergerät

Abb. 2.3 (a) Robotersteuerung R-30iB

-8-
B-83284GE/06 2. ÜBERSICHT
Teach pendant hook
Programmiergerätehaken Operator panel
Bedienfeld
(Option)
(option) Hauptschalter
Breaker

Teach pendant
Programmiergerät
iPendant)
((iPendant) USB port (option)
USB-Anschluss (Option)

Abb. 2.3 (b) Robotersteuerung R-30iB Mate

Die Schaltung der Steuerung ist vom Roboter und dem zu steuernden System abhängig. Einzelheiten hierzu
finden Sie im "WARTUNGSHANDBUCH FANUC Roboterserie R-30iB/R-30iB PLUS STEUERUNG"
(B-83195GE) oder im "WARTUNGSHANDBUCH FANUC Roboterserie R-30iB Mate/R-30iB Mate
PLUS" (B-83525GE).

2.3.1 Programmiergerät
Das Programmiergerät stellt die Schnittstelle zwischen Anwendungs-Tool-Software und Bediener dar. Das
Programmiergerät ist über ein Kabel mit der Platine der Steuerung des Roboters verbunden.
Folgende Operationen können über das Programmiergerät ausgeführt werden:
• Roboter-Tippbetrieb
• Programmerstellung
• Testdurchführung
• Einstellungen ändern
• Statuskontrolle

Das Programmiergerät besteht aus:


• 640 x 480 Pixel Flüssigkristallanzeige (LCD) auf der Steuerung R-30iB
• 1024 x 768 Pixel Flüssigkristallanzeige (LCD) auf der Steuerung R-30iB Plus
• 2 Leuchtdioden
• 68 Tasten

ANMERKUNG
1 Das Design des Bildschirms wurde auf der Steuerung R-30iB Plus geändert. In
diesem Handbuch wird das Bildschirmdesign der Steuerung R-30iB beschrieben.
2 Auf der Steuerung R-30iB Plus wurde iHMI hinzugefügt. Weitere Informationen
zur iHMI finden Sie unter "12 iHMI".

-9-
2. ÜBERSICHT B-83284GE/06

VORSICHT
Der Bediener des Programmiergeräts sollte keine Handschuhe tragen, da dies zu
Bedienungsfehlern führen kann.

Folgende Schalter sind vorhanden:

Tabelle 2.3.1 (a) Schalter am Programmiergerät


Schalter Funktion
Programmiergerät-Aktivierungsschalter Dieser Schalter aktiviert oder deaktiviert das Programmiergerät. Wenn das
Programmiergerät deaktiviert ist, können weder Tippbetrieb, noch
Programmentwicklung, noch Testlauf durchgeführt werden.
Totmann-Schalter Der TOTMANN-SCHALTER wird zum Aktivieren verwendet. Bei
aktiviertem Programmiergerät ist die Roboterbewegung nur möglich, wenn
der Totmann-Schalter gedrückt ist. Wenn dieser Schalter losgelassen oder
fest gedrückt wird, stoppt der Roboter sofort.
Nothalt-Taster Wird der Nothalt-Taster gedrückt, wird der Roboter sofort angehalten
(Einzelheiten zum Stopptyp finden Sie unter "STOPPTYP DES
ROBOTERS" im Abschnitt "SICHERHEITSVORKEHRUNGEN").

Emergency
Nothalt-
Schalter
stop button

Teach pendant
Programmiergerät-
Aktivierungsschalter
enable switch

Totmann-
Deadman
Schalter
switch

Abb. 2.3.1 (a) Schalter am Programmiergerät

- 10 -
B-83284GE/06 2. ÜBERSICHT
Abbildung 2.3.1 (b) zeigt das Programmiergerät.

ii-Taste
key

Taste zur Bildschirm-


Screen focus change/
Fokus-Änderung/
Screen split key
Bildschirmteilung

Gruppen-Taste
Group key

Diagnose-/Hilfe-Taste
Diagnose / Help key

Diese Tasten hängen von der Anwendung ab.


These keys depend on an application.
Dies ist die Tastenübersicht für das Handling Tool.
This is the key sheet for handling tool.
Die Tastenübersicht für andere Anwendungen finden Sie
About the key sheet for other applications,
in der Bedienungsanleitung der betreffenden Anwendung.
plese refer to the manual for each application.

Abb. 2.3.1 (b) Programmiergerät

Tasten auf dem Programmiergerät


Das Programmiergerät hat folgende Tasten:
• Tasten für die Menüs
• Tasten für das Verfahren im Tippbetrieb
• Tasten für die Programmausführung
• Tasten für das Editieren
• Andere Tasten

Tabelle 2.3.1 (b) Tasten für die Menüs


Taste Funktion
Mit den Funktionstasten (F) kann ein Funktionsmenü am unteren
Bildschirmrand ausgewählt werden.

Die NEXT-Taste (Taste für die nächste Seite) zeigt das


Funktionsmenü auf der nächsten Seite.

- 11 -
2. ÜBERSICHT B-83284GE/06

Taste Funktion
Die Taste MENU dient der Anzeige des Bildschirmmenüs.
Mit der FCTN-Taste wird das Funktionsmenü aufgerufen.

Mit der SELECT-Taste wird der Programmauswahl-Bildschirm


aufgerufen.
Mit der EDIT-Taste wird der Programmeditier-Bildschirm
aufgerufen.
Mit der DATA-Taste wird der Programmdaten-Bildschirm
aufgerufen.
Mit der TOOL1- und TOOL2-Taste wird der Bildschirm für
Werkzeug 1 bzw. Werkzeug 2 aufgerufen.

Mithilfe der MOVE MENU-Taste wird der Roboter zur


Referenzposition bewegt. Erstellen Sie das Programm, das den
Roboter zur Referenzposition bewegt, und weisen Sie diesem
Programm eine Makro-Anweisung zu, die das Programm beim
Betätigen der MOVE MENU-Taste startet.
Mit der SET UP-Taste wird der Einstellungsbildschirm
aufgerufen.

Mit der STATUS-Taste wird der Statusbildschirm aufgerufen.

Mit der E/A-Taste wird der E/A-Bildschirm aufgerufen.

Mit der POSN-Taste wird der aktuelle Positionsbildschirm


aufgerufen.

Wenn der Bildschirm auf dem Programmiergerät geteilt ist,


ändert sich bei Betätigung dieser Taste der Zielbildschirm. Wird
diese Taste bei gedrückter [SHIFT]-Taste gedrückt, wird das
Menü zum Teilen des Bildschirms angezeigt.
Bei Betätigung dieser Taste wird der Hinweis-Bildschirm
angezeigt.
Wird diese Taste bei gedrückter [SHIFT]-Taste gedrückt, wird der
Alarm-Bildschirm angezeigt.
Durch Drücken dieser Taste ändert sich die Auswahl der
aktuellen Bewegungsgruppe und -untergruppe schrittweise wie
folgt: G1, G1S, G2, G2S, G3, ... G1. Durch Drücken einer
Zifferntaste entsprechend der gewünschten Gruppennummer
und Drücken der GROUP-Taste wird die gewünschte
Bewegungsgruppe direkt ausgewählt. Durch Drücken der
0-Taste und der GROUP-Taste wird die Untergruppennummer
der ausgewählten Gruppe erhöht.

Die Tasten TOOL 1, TOOL 2 und MOVE MENU sind jeweils anwendungsspezifische Tasten auf dem
Programmiergerät zum Handhaben von Werkzeugen. Anwendungsspezifische Tasten variieren je nach
Anwendung.
ANMERKUNG
Die Gruppentaste ist nur aktiviert, wenn die
Multibewegungsgruppen-Software-Option (J601) oder die
Zusatzachsen-Software-Option (J518) bestellt und die Zusatzachse oder
unabhängige Achse eingerichtet wurde.

- 12 -
B-83284GE/06 2. ÜBERSICHT
Tabelle 2.3.1 (c) Tasten für den Tippbetrieb
Taste Funktion
Die SHIFT-Taste wird zum Verfahren im Tippbetrieb , zum
Teachen von Positionsdaten und zum Starten von
Programmen benutzt. Die rechte und linke SHIFT-Taste
haben die gleiche Funktion.
Die Jog-Tasten bewegen den Roboter nur bei gedrückter
[SHIFT]-Taste. Sie werden zum Verfahren im Tippbetrieb
verwendet.

Die J7- und J8-Taste werden für den Tippbetrieb der


Zusatzachsen in der gleichen Gruppe verwendet. Falls
weniger als 6 Roboterachsen vorhanden sind, werden die
nicht für den Tippbetrieb des Roboters verwendeten Tasten
ebenfalls für den Tippbetrieb der Zusatzachsen verwendet.
Beispiel: Wenn 5 Roboterachsen vorhanden sind, werden die
Tasten J6, J7 und J8 für den Tippbetrieb der Zusatzachsen
verwendet.

Die Funktion der J7- und J8-Taste kann geändert werden.


Siehe "Einstellung der J7- und J8-Tipptaste" in "5.2.3
Verfahren des Roboters im Tippbetrieb".
Mithilfe der COORD-Taste wird ein
Handvorschub-Koordinatensystem ausgewählt. Durch
Drücken von COORD wird der jeweils nächste Jog-Typ
gewählt, in der Reihenfolge: JOINT, JGFRM, World frame,
TOOL, USER. Wird diese Taste bei gedrückter [SHIFT]-Taste
gedrückt, wird ein Jog-Menü angezeigt, mit dem man die
Koordinatensysteme ändern kann.
Mit der Override-Taste kann der Geschwindigkeits-Override
eingestellt werden. Wenn die Override-Taste gedrückt wird,
wählt sie den nächsten Override-Wert in folgender
Reihenfolge aus: VFINE, FINE, 1%, 5%, 50%, 100%.
(Änderungswert von 1% für 5% oder weniger und
Änderungswert von 5% für 5% oder mehr.)

Tabelle 2.3.1 (d) Tasten für Programmausführung


Taste Funktion
Mit der FWD- oder BWD-Taste (die in Verbindung mit der
[SHIFT]-Taste gedrückt wird) wird ein Programm gestartet. Wird
die [SHIFT]-Taste während der Programmausführung
losgelassen, hält das Programm an.
Mit der HOLD-Taste wird ein Programm angehalten.

Die STEP-Taste wählt zwischen Schritt- oder kontinuierlichem


Testlauf aus.

Tabelle 2.3.1 (e) Tasten zum Editieren


Taste Funktion
Mit der PREV-Taste wird der vorherige Zustand
wiederhergestellt. In einigen Fällen kehrt der Bildschirm unter
Umständen nicht sofort wieder zum vorherigen Status zurück.
Mit der ENTER-Taste wird eine Zahleneingabe oder ein
Programm ausgewählt.

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2. ÜBERSICHT B-83284GE/06

Taste Funktion
Mit der BACK SPACE-Taste wird die Zahl oder der Buchstabe
unmittelbar vor dem Cursor gelöscht.

Mit den Cursor-Tasten wird der Cursor bewegt.


Der Cursor ist der unterlegte Teil, der auf dem
Programmiergerät-Bildschirm bewegt werden kann. Die von der
Cursorposition bestimmte Stelle wird für eine
Programmiergerät-Taste aktiviert (Eingabe oder Änderung des
Wertes oder des Inhalts).
Mit der ITEM-Taste wird der Cursor zu einer Zeile mit einer
festgelegten Nummer bewegt.

Tabelle 2.3.1 (f) Andere Tasten


Taste Funktion
Mit der i -Taste kann der Benachrichtigungsbildschirm
angezeigt werden, wenn das Benachrichtigungssymbol in der
Statusleiste blinkt. Oder sie wird zusammen mit den folgenden
Tasten verwendet. Durch Betätigen der folgenden Tasten,
während die i-Taste gedrückt gehalten wird, wird die Funktion
dieser Tasten erweitert.
• MENU-Taste
• FCTN-Taste
• EDIT-Taste
• DATA-Taste
• POSN-Taste
• JOG-Taste
• DISP-Taste

LEDs auf dem Programmiergerät


Das Programmiergerät hat die folgenden zwei LEDs:

POWER FAULT

Abb. 2.3.1 (c) LEDs auf dem Programmiergerät

Tabelle 2.3.1 (g) LEDs auf dem Programmiergerät


LED Beschreibung
POWER Die POWER-LED zeigt an, dass die Steuerung eingeschaltet ist.
FAULT Die FAULT-LED zeigt das Auftreten eines Fehlers an.

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B-83284GE/06 2. ÜBERSICHT

Touchpanel
Optional ist das Programmiergerät mit einem Touchpanel ausgestattet. Folgende Bildschirme können mit
dem Touchpanel bedient werden: Beachten Sie, dass mit dem Touchpanel nicht alle Operationen ausgeführt
werden können.
• Bedienfeld-Bildschirm/BROWSER-Bildschirm (Webbrowser-Bildschirm)/Statusfenster-Bildschirm
• Bildschirm-Tastatur
• Bildschirmwechsel (wenn mehrere Bildschirme angezeigt werden, kann der gewünschte Bildschirm
durch Berühren des Bildschirms aufgerufen werden).
• Bildschirm-Taste F1 bis F5 im unteren Teil des Bildschirms

Beim Verwenden des Touchpanels wird ein Signalton ausgegeben. Um den Signalton zu deaktivieren,
ändern Sie den Wert der Systemvariablen $UI_CONFIG.$TOUCH_BEEP von TRUE in FALSE, und
führen Sie einen Neustart aus (aus-/einschalten).

ANMERKUNG
• Werden mehrere Stellen gleichzeitig auf dem Touchpanel gedrückt, kann dies
dazu führen, dass das Touchpanel eine falsche Stelle erkennt. Berühren Sie nur
jeweils eine Stelle auf dem Touchpanel.
• Falls das Touchpanel defekt ist, kann das Panel eine andere Stelle erkennen, als
vom Bediener berührt wurde. Verwenden Sie das Touchpanel nicht für
Operationen, die die Sicherheit des Systems beeinflussen können.
• Berühren Sie das Touchpanel mit dem Finger oder mit einem speziellen Stift für
Touchpanel-Bedienung. Bei Verwendung von Schreibstiften oder anderen spitzen
Gegenständen kann das Touchpanel beschädigt werden.
• Falls das folgende Dialogfeld auf dem Programmiergerät angezeigt wird, kann das
Touchpanel defekt sein. Schalten Sie die Robotersteuerung aus, und ersetzen Sie
das Programmiergerät.

Statusfenster
Das Fenster am oberen Bildschirmrand des Programmiergeräts wird als Statuszeile bezeichnet. In diesem
Bereich werden acht Software-LEDs, die Alarmanzeige und der Override-Wert angezeigt.
Eine Software LED ist „an“, wenn sie zusammen mit einem Symbol angezeigt wird. Sie ist „aus“, wenn sie
ohne Symbol angezeigt wird.

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2. ÜBERSICHT B-83284GE/06

Abb. 2.3.1 (d) Statusfenster auf dem Programmiergerät

Tabelle 2.3.1 (h) Beschreibung der Software-LEDs


LEDs
Beschreibung
(oben: An, unten: Aus)
Busy Zeigt an, dass der Roboter arbeitet.

Schritt Zeigt an, dass der Roboter im Einzelschritt-Modus ist.

Halt Zeigt an, dass die HOLD-Taste gedrückt wird oder ein HOLD-Signal gesendet wird.

Fault Zeigt an, dass ein Alarm ausgelöst wurde.


(Fehler)

Run Zeigt an, dass ein Programm ausgeführt wird.

E/A Anwendungsspezifische LED.


Das ist eine Beispiel-LED für ein Handhabungstool.

Prod Anwendungsspezifische LED.


Das ist eine Beispiel-LED für ein Handhabungstool.

TCyc Anwendungsspezifische LED.


Das ist eine Beispiel-LED für ein Handhabungstool.

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B-83284GE/06 2. ÜBERSICHT

Bildschirmanzeige des Programmiergeräts


Die Flüssigkristallanzeige des Programmiergeräts zeigt den Anwendungs-Tool-Software-Bildschirm wie in
Abbildung 2.3.1 (e) an. Um den Roboter zu bedienen, wählen Sie einen entsprechenden Bildschirm für die
gewünschte Funktion. Der Bildschirm wird über die Bildschirmmenüs ausgewählt, die in Abbildung 2.3.1
(f) dargestellt sind.

Manual-feed coordinate system


Current line number Handvorschub-Koordinatensystem
Aktuelle Zeilennummer (jog type)
(Jog-Typ)
Zeigt die Zeilennummer im aktuell
Indicate the number line denIndicate
of theZeigt current
aktuellen jogan.
Jog-Typ type. TP forward/backward
in the
ausgeführten programan.
Programm being executed. TP forward/backward disable
deaktiviert
Programm,
Program das is
which is displayed
FBD wird angezeigt,when the das
wenn teach
ausgeführt
being wird
executed pendant is enable and
Programmiergerät is set und
aktiviert so that
so
FBD
SAMPLE1 Line 1 T1 PAUSED JOINT
start from teach
30% eingestellt pendant
ist, dass is vom
Starten
Programm, das
Program which prohibited.
Programmiergerät aus gesperrt ist.
editiert
is beingwird
edited SAMPLE1 Geschwindigkeits-Override
Feedrate override
1/6 Die
TheOverride-Taste gibt denthe
override key specifies
1: J P[1] 100% FINE Prozentsatz
percentage of derthe
maximalen
maximum
2: J P[2] 70% CNT50 Geschwindigkeit
feedrate. an.
3: L P[3] 1000cm/min CNT50 Ausführungsstatus
Execution status
Zeilennummer
Line number 4: L P[4] 500cm/min FINE Zeigt ABORTED, PAUSED oder
Indicates ABORTED, PAUSED,
5: J P[1] 100% FINE RUNNING
or RUNNING. an.
Programmende-
Program end
Symbol
symbol
[End] Aktuelle Zeile und Gesamt-
Current line and total number
zeilenzahl
of lines
Zeigt die Zeilennummer des
Indicates the number
ausgeführten of the line in
und bearbeiteten
Enter value or press ENTER the programund
Programms beingdieexecuted or
Gesamtanzahl
edited
der and im
Zeilen theaktuellen
total number of
Programm
lines in the current program.
an.
[CHOICE] POSITION

Funktionstastenmenü
Aufforderungsmeldung
Prompting message Function
Zeigt key menu
die Bezeichnungen der Funktionstasten an. Das Menü hängt
Fordert
Promptsden Bedienertoauf,
the operator enterDaten einzugeben.
data. The message Die Indicates
vom the functionBildschirm
ausgewählten key labels.und
The der
menuPosition
dependsdes on the selected
Cursors ab.
Meldung
depends on hängt vom ausgewählten
the selected Bildschirm
screen and the position ofund screen and the position
Bezeichnungen of the cursor.
einschließlich Labels dass
[ ] zeigen, including [] shows that
das Auswahlmenü
der
the Position
cursor. des Cursors ab. the selection
angezeigt menu is dieses
wird,wenn displayed whenausgewählt
Zeichen this label isist.
selected.

Abb. 2.3.1 (e) Programmeditier-Bildschirm


Menüs
Menüs werden verwendet, um mit dem Programmiergerät zu arbeiten. Das Bildschirmmenü wird durch
Betätigen der Taste [MENU] und das Funktionsmenü durch Betätigen der Taste [FCTN] aufgerufen. Das
Anfangsmenü wird mit der i-Taste und der Taste [MENU] ausgewählt.
Die Abbildungen 2.3.1(f), (g) und (h) zeigen das Bildschirmmenü, das Anfangsmenü und das
Funktionsmenü. Abbildung 2.3.1(i) zeigt das Quick-Menü.

- Bildschirmmenü
Das Bildschirmmenü wird zur Auswahl eines Bildschirms verwendet. Das Bildschirmmenü bietet
folgende Optionen. (Die Menüliste finden Sie in Anhang A.1.) Um das Bildschirmmenü anzuzeigen,
drücken Sie die Taste [MENU] auf dem Programmiergerät.

MENU 1 MENU 2
1 UTILITIES 1 SELECT
2 TEST CYCLE 2 EDIT
3 MANUAL FCTNS 3 DATA
4 ALARM 4 STATUS
5 I/O 5 4D GRAPHICS
6 SETUP 6 SYSTEM
7 FILE 7 USER2
8 8 BROWSER
9 USER 9
0 --NEXT -- 0 -- NEXT --
Seite 1 Seite 2
Abb. 2.3.1 (f) Bildschirmmenü

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2. ÜBERSICHT B-83284GE/06

Tabelle 2.3.1 (i) Bildschirmmenü


Element Beschreibung
UTILITIES Der Utilities-Bildschirm dient zur Ausführung verschiedener Funktionen.
TESTZYKLUS Der Testzyklus-Bildschirm wird benutzt, um die Einstellungen für den Testlauf zu spezifizieren.
MANUAL FCTNS Der Bildschirm für den manuellen Betrieb wird zur Ausführung von Makro-Befehlen benutzt.
ALARM- Der Alarmverlauf-Bildschirm zeigt den zeitlichen Ablauf und Details von Alarmmeldungen an.
E/A Der E/A-Bildschirm wird benutzt, um Ausgänge und simulierte Ein/Ausgänge einzustellen und
anzuzeigen und um Signale zuzuweisen.
EINSTELLUNG Der Einstell-Bildschirm wird benutzt, um das System einzustellen.
FILE Der Datei-Bildschirm wird benutzt, um Dateien zu lesen oder zu speichern.
USER Der Benutzer-Bildschirm zeigt Meldungen für den Benutzer an.
SELECT Der Programmauswahl-Bildschirm wird zur Programmauflistung oder -erstellung benutzt.
EDIT Der Programmeditier-Bildschirm wird zur Programm-Korrektur und -Ausführung benutzt.
DATEN Der Programmdaten-Bildschirm zeigt die Werte in Registern, Positionsregistern,
Zeichenfolgeregistern und Palettierungsregistern an.
STATUS Der Status-Bildschirm zeigt den Zustand des Systems an.
4D GRAPHICS Dieser Bildschirm zeigt die 3D-Darstellung des Roboters und die aktuellen Positionsdaten des
Roboters an.
SYSTEM Der System-Bildschirm wird zum Einstellen von Systemvariablen und zur Masterung benutzt.
USER2 Dieser Bildschirm zeigt Meldungen an, die von KAREL-Programmen ausgegeben werden.
BROWSER Über diesen Bildschirm können Webseiten im Netzwerk aufgerufen werden.

- Anfangsmenü
Das Anfangsmenü wird zur Auswahl eines Bildschirms verwendet. Um das Anfangsmenü aufzurufen,
halten Sie die i-Taste gedrückt und drücken die MENU-Taste auf dem Programmiergerät.

Durch Berühren des Symbols auf dem Touchpanel (Option) oder Eingabe der Nummer oben links
vom Symbol über die Zifferntastatur auf dem Programmiergerät wird der Bildschirm entsprechend
dem gewählten Symbol angezeigt. In einem Anfangsmenü können bis zu 9 Symbole zugeordnet
werden.

Es können bis zu 10 Anfangsmenüs definiert werden. Jedes Anfangsmenü kann über die
Funktionstasten angewählt werden. Die Anfangsmenüs für Produktion, Teachen, Einstellung und
Anfangseinstellung sind bereits vordefiniert. (Siehe 11.4.5 "Einstellen von Anfangsmenüs".)

Um ein Anfangsmenü zu deaktivieren, ändern Sie den Wert der Systemvariablen


$UI_CONFIG.$ENB_TOPMENU von TRUE in FALSE.

Abb. 2.3.1 (g) Anfangsmenü

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B-83284GE/06 2. ÜBERSICHT

- Funktionsmenü
Das Funktionsmenü wird benutzt, um Zusatzfunktionen auszuführen. (Die Menüliste finden Sie in
Anhang A.1.) Zum Aufrufen des Funktionsmenüs drücken Sie die [FCTN]-Taste auf dem
Programmiergerät.

FUNCTION 1 FUNCTION 2 FUNCTION 3


1 ABORT (ALL) 1 QUICK/FULL MENUS 1 REFRESH PANE
2 Disable FWD/BWD 2 SAVE 2
3 CAHNGE GROUP 3 PRINT SCREEN 3
4 TOGGLE SUB GROUP 4 PRINT 4
5 TOGGLE WRIST JOG 5 5
6 6 UNSIM ALL I/O 6
7 RELEASE WAIT 7 7 Diagnostic log
8 8 CYCLE POWER 8 Del Diag Log
9 9 ENABLE HMI MENUS 9
0 -- NEXT -- 0 -- NEXT -- 0 -- NEXT --
Seite 1 Seite 2 Seite 3
Abb. 2.3.1 (h) Funktionsmenü

Tabelle 2.3.1 (j) Funktionsmenü


Element Beschreibung
ABORT (ALL) ABORT zwingt ein Programm, das ausgeführt oder vorübergehend
angehalten wird, zum Abbruch.
Disable FWD/BWD Disable FWD/BWD ermöglicht oder verhindert das Starten eines Programms
vom Programmiergerät aus.
CHANGE GROUP Ändert die Gruppe für Verfahren im Tippbetrieb. Wird nur angezeigt, wenn
mehrere Gruppen eingerichtet sind.
TOGGLE SUB GROUP Mit TOGGLE SUB GROUP kann zwischen der Bewegung der Roboterachsen
und der Bewegung von Zusatzachsen gewählt werden.
TOGGLE WRIST JOG TOGGLE WRIST JOG kann zwischen zwei verschiedenen Interpolationsarten
bei manuellen kartesischen Bewegungen des Roboters umschalten. Dabei
kann gewählt werden, ob die lineare Interpolation über alle Roboterachsen
oder nur über die Hauptachsen des Roboters erfolgen soll.
RELEASE WAIT Überspringt die gegenwärtig ausgeführte Wait-Anweisung. Wenn der
Wartestatus gelöst wird, stoppt die Programmausführung in der Zeile, die der
Wait-Anweisung folgt.
QUICK/FULL MENUS QUICK/FULL MENUS schaltet zwischen dem normalen Bildschirm-Menü
(Full-Menü) und dem vereinfachten Bildschirm-Menü (Quick-Menü) um.
SAVE Mit SAVE werden die Daten des aktuellen Bildschirms auf einem externen
Speichergerät abgelegt.
PRINT SCREEN PRINT SCREEN druckt die auf dem aktuellen Bildschirm sichtbaren Daten
aus.
PRINT PRINT druckt alle Daten des aktuellen Bildschirms aus.
UNSIM ALL I/O Beendet die simulierten Einstellungen aller E/A-Signale.
CYCLE POWER Führt einen Neustart (Aus-/Einschalten der Spannung) aus
ENABLE HMI MENUS Wählt aus, ob das HMI-Menü angezeigt wird, wenn die MENU-Taste gedrückt
wird.
REFRESH PANE Hiermit wird die Seite im aktiven Fenster aktualisiert.
Diagnostic log Mit diesem Punkt werden die Protokolldaten auf einem externen Gerät
gespeichert, wenn in der Steuerung ein Problem auftritt. Diese
Speicher-Operation sollte erfolgen, bevor die Steuerung ausgeschaltet wird.
Del Diag Log Mit dieser Option werden die aufgezeichneten Diagnosedaten gelöscht.

- 19 -
2. ÜBERSICHT B-83284GE/06

Neustart
Mit der [FCTN]-Taste kann das System neu gestartet (die Spannung aus- und wieder eingeschaltet) werden.

- Bedingung
• Das Programmiergerät ist aktiviert.

- Schritt
1 Drücken Sie die [FCTN]-Taste.
2 Wählen Sie CYCLE POWER.
3 Der folgende Bildschirm wird angezeigt.

This will cycle power.


Are you sure?

[ NO ] YES

4 Wählen Sie YES, und drücken Sie die [ENTER]-Taste.

- Quick-Menü
Wenn unter QUICK/FULL MENUS von FUNCTIONS ein Quick-Menü gewählt wird, können nur
bestimmte Bildschirme angezeigt werden. Die Bildschirme, die angezeigt werden können, sind von der
Anwendungs-Tool-Software abhängig. Die folgenden Bildschirme können in der Handling Tool-Software
angezeigt werden.
• ALARM: Alarm- und Alarm-Verlauf-Bildschirm
• UTILITIES: Hinweis-Bildschirm
• TEST CYCLE-Bildschirm
• DATA: Register-, Positionsregister-Bildschirm
• MANUAL FCTNS-Bildschirm
• I/O: Digitale E/A-, Gruppen-E/A-, Roboter-E/A-Bildschirm
• STATUS: Programm-, Achsen-, Versions-ID, Exec-Verlauf-, Speicher-Bildschirm
• Tool 1-, Tool 2-Bildschirm
• USER-, USER2-Bildschirm
• SETUP: Frames-, Passwort-Bildschirm
• 4D GRAPHICS: 4D-Darstellung-, Positionsanzeige-Bildschirm
• BROWSER: Browser-, Panel-Setup-Bildschirm

QUICK 1 QUICK 2
1 ALARM 1 Tool1
2 UTILITY 2 Tool2
3 TEST CYCLE 3 SETUP
4 DATA 4
5 MANUAL FCTNS 5 4D GRAPHICS
6 I/O 6
7 STATUS 7 USER2
8 8 BROWSER
9 USER 9
0 -- NEXT -- 0 -- NEXT --
Seite 1 Seite 2
Abb. 2.3.1 (i) Quick-Menü

- 20 -
B-83284GE/06 2. ÜBERSICHT

ANMERKUNG
1 Der Programmauswahl-Bildschirm kann durch Drücken der SELECT-Taste
aufgerufen werden. Es steht jedoch nur die Funktion Programmauswahl zur
Verfügung.
2 Der Programmeditier-Bildschirm wird mit der EDIT-Taste aufgerufen. Es können
jedoch nur Positionen und Geschwindigkeiten geändert werden.

Bildschirmteilung

Durch Drücken der Taste zusammen mit der [SHIFT]-Taste wird das in der folgenden Abbildung
dargestellte Bildschirmmenü angezeigt:

DISPLAY 1 DISPLAY 2
1 Single 1 Menu History
2 Double 2 User Views
3 Triple 3 Menu Favorites
4 Status/Single 4 Related Views
5 Single Wide 5 Maximize/Restore
6 Double Horizontal 6 Zoom
7 Triple Horizontal 7
8 Help/Diagnostics 8
9 EDIT<-->EDIT 9
0 -- NEXT -- 0 -- NEXXT --
Seite 1 Seite 2

Abb. 2.3.1 (j) Bildschirmteilungs-Menü

Tabelle 2.3.1 (k) Beschreibung des Bildschirmteilungs-Menüs


Element Beschreibung
Single Es wird nur ein Menü auf dem Bildschirm angezeigt. Der Bildschirm ist nicht geteilt.
(Einzelner Wert)
Double Der Bildschirm wird in einen rechten und einen linken Bildschirm aufgeteilt.
Triple Der rechte Bildschirm wird zusätzlich in einen oberen und unteren Bildschirm geteilt. Es
werden insgesamt drei Bildschirme angezeigt.
Status/Single Der Bildschirm wird in einen rechten und einen linken Bildschirm aufgeteilt. Der rechte
Bildschirm ist etwas größer als der linke. Das Statusfenster mit den Symbolen wird im linken
Bildschirm angezeigt.
Signal Wide Es können bis zu 76 Zeichen pro Zeile und bis zu 20 Zeilen dargestellt werden.
Double Horizontal Der Bildschirm wird in einen oberen und einen unteren Bildschirm aufgeteilt.
Triple Horizontal Der obere Bildschirm wird zusätzlich in einen rechten und linken Bildschirm geteilt. Es werden
insgesamt drei Bildschirme angezeigt.
EDIT<-->EDIT Wenn mehrere Bildschirme angezeigt werden, wird das zu bearbeitende Programm
umgeschaltet.
Menu History Die zuletzt angezeigten 8 Menüs werden aufgelistet. Das ausgewählte Menü in der Liste kann
(Menü-Verlauf) angezeigt werden.
Benutzeransichten Die Liste der registrierten Benutzer wird angezeigt. Die Benutzeransicht kann durch Auswahl
aus der Liste der registrierten Benutzer geändert werden.
Menü-Favoriten Die Liste der registrierten Menüs wird angezeigt. Das Menü kann durch Auswahl aus der Liste
der registrierten Menüs geändert werden.
Related Views Falls ein zum aktuellen Bildschirm zugehöriger Bildschirm registriert ist, wird dieser im
Untermenü angezeigt, sodass er ebenfalls angezeigt werden kann.
Maxim./Wiedhst. Wenn der Bildschirm aufgeteilt ist, wechselt der aktuelle Bildschirminhalt in den Vollbildmodus
und oder zurück in den ursprünglichen Modus.
Ausschnitt- Die Zeichen im ausgewählten Bildschirm können vergrößert und wieder auf die ursprüngliche
vergrößerung Größe zurückgesetzt werden.

- 21 -
2. ÜBERSICHT B-83284GE/06

Einschränkungen
• In den Teilbildschirmen können zwei oder drei Programmeditier-Bildschirme gleichzeitig angezeigt
werden.
Jedoch ist nur das Programm im linken Fenster ausführbar. Um das Programm im linken Fenster vom
Programmiergerät auszuführen, wählen Sie das linke Fenster als aktuell aktives Fenster.
• Einige Bildschirme, z. B. der Online-Bildschirm, können nicht gleichzeitig in verschiedenen Fenstern
angezeigt werden.

Abb. 2.3.1 (k) Beispiel für die Anzeige von zwei Bildschirmen

Abb. 2.3.1 (i) Beispiel für die Anzeige von drei Bildschirmen

Abb. 2.3.1 (m) Beispiel für die Anzeige eines Bildschirms mit dem Statusfenster
- 22 -
B-83284GE/06 2. ÜBERSICHT

ANMERKUNG
Wenn der freie Speicherplatz im DRAM-Speicher nicht ausreicht, wird der
Bildschirm nicht geteilt und der Alarm "TPIF-142 Menu limit exceeded" tritt auf.
Wenn der Alarm "TPIF-142 Menu limit exceeded" auftritt, überprüfen Sie den Rest
des temporären Speichers im Speicherstatus-Bildschirm.

Wechsel des Zielbildschirms


Durch Drücken der Taste ändert sich der Zielbildschirm. Die Titelzeile, die bearbeitet werden kann,
wird blau, der Rahmen des Bildschirms rot dargestellt.

Symbolmenü
Während das Popup-Menü durch Drücken der [MENU], [DISP] oder [FCTN]-Taste auf dem Bildschirm
angezeigt wird, wird auch die Symbolleiste am unteren Rand eines Bildschirms angezeigt. Sie ermöglicht
den Schnellaufruf von relevanten Funktionen. Durch Auswahl eines Favoriten-Bildschirms und einer
benutzerdefinierten Fensterkonfiguration kann ein Symbol in der Leiste rasch ausgewählt werden.

MENU key
MENU-Taste

DISP key
DISP-Taste

FCTN key
FCTN-Taste

Press a MENU key …

ICON menu
Symbolmenü

NextSymbol
Page
ICON Seite"
"Nächste
Symbol Exit ICON
"Beenden"

Abb. 2.3.1 (n) Symbolmenü

- 23 -
2. ÜBERSICHT B-83284GE/06

Wenn das Programmiergerät über ein optionales Touch-Panel verfügt, können die Symbole durch einfaches
Berühren des Bildschirms angewählt werden. Wenn das Programmiergerät über kein Touch-Panel verfügt,
wählen Sie ein Symbol durch Drücken einer Funktionstaste oder der [PREV]- oder [NEXT]-Taste unter
einem Symbol.

Das Symbol in der rechten Ecke des Menüs dient zum Umschalten auf die nächste Seite der Menüpunkte.
Das Symbol in der linken Ecke des Symbolmenüs dient zum Verlassen des Symbolmenüs.

(A) Symbolmenü für Favoriten-Bildschirm


Durch Betätigen einer MENU-Taste wird die Symbolleiste für Favoriten-Bildschirme angezeigt. Durch
Wählen eines Symbols in dieser Leiste wird der diesem Symbol zugeordnete Favoriten-Bildschirm
angezeigt.

Zum Bildschirm
To setting Zum
To select screen Zum
To data Zum
To I/OE/A-Digital- Zum Bildschirm
To current
mit allgemeinen Auswahlbildschirm Datenregister- Bildschirm der aktuellen
general screen
Einstellungen register screen
Bildschirm digital screen position screen
Position
Abb. 2.3.1 (o) Symbolmenü für Favoriten-Bildschirm

Im Anfangszustand ist noch kein Bildschirm in einem Symbolmenü registriert. Um einen Schnellaufruf zur
Anzeige eines Favoriten-Bildschirms zu registrieren, halten Sie das Symbol im Menü ca. 4 Sekunden
gedrückt, während der betreffende Favoriten-Bildschirm angezeigt wird. Danach wird das Symbol für Ihren
Favoriten-Bildschirm an der gedrückten Stelle im Menü registriert. Wenn Ihr Programmiergerät nicht über
das optionale Touch-Panel verfügt, halten Sie eine Funktionstaste, [PREV] oder [NEXT] 4 Sekunden lang
gedrückt. Im Symbolmenü können bis zu 10 Bildschirme registriert werden.

Keep to press
Eine Taste a key for lang
4 Sekunden 4 seconds.
gedrückt halten

Short cut icon is registered.


Schnellaufruf-Symbol wurde registriert.

Abb. 2.3.1 (p) Registrierung im Symbolmenü

Im Arc Tool und Spot Tool+ wurden von FANUC einige besonders häufig verwendete Bildschirme
standardmäßig in einem Symbol-Menü registriert.

- 24 -
B-83284GE/06 2. ÜBERSICHT

Standardeinstellung desmenu
Default setting of ICON Symbolmenüs in SPOT TOOL+
in SPOT TOOL+

Default setting of ICON


Standardeinstellung desmenu in ARC TOOL
Symbolmenüs in ARC TOOL

Fig. 2.3.1 (q) Standardeinstellung des Symbol-Menüs entsprechend dem Anwendungs-Tool

(B) Symbolmenü für Benutzeransichten


Durch gleichzeitiges Drücken der [DISP]-Taste und [SHIFT]-Taste wird ein Symbolmenü für
Benutzeransichten angezeigt. Benutzeransichten bedeutet, dass die benutzerdefinierbare
Bildschirmkonfiguration, der Fenster-Teilungsmodus und der ausgewählte Bildschirm in jedem Fenster als
Schnellaufruf-Symbol im Menü registriert werden können. Durch Betätigen eines Schnellaufruf-Symbols
wird das Fenster geteilt und einige Bildschirme werden automatisch entsprechend der
Bildschirmkonfiguration angezeigt. Die aktuelle Fensterkonfiguration wird registriert, indem ein Symbol
ca. 4 Sekunden lang gedrückt wird. Wenn das Programmiergerät über kein Touch-Panel verfügt,
verwenden Sie eine Funktionstaste, die [PREV]-Taste oder die [NEXT]-Taste. Es können maximal 10
Fensterkonfigurationen registriert werden.

Einzelfenster
Single Double
Double Triple
Triple Status/Single
Status/Single Maximieren/
Maximize/
allgemein Left: Register Left: Editieren Left: Status Wiederherstellen
general Left: Register
Right: Position Left:
R. EditSelect
oben: Left: Status
Right: Digital Restore
Right: Position R. unten: Select
RUpper: Position Right: Digital
RLower: Position
Abb. 2.3.1 (r) Benutzeransicht-Symbolmenü

Ganz rechts in einem Symbol-Menü befindet sich als Standardeinstellung ein spezielles Symbol, mit dem
das Fenster auf die Maximalgröße erweitert werden kann. Wird dieses Symbol gedrückt, wird das aktuell
ausgewählte Fenster maximiert, sodass es im Vollbildmodus angezeigt wird. Durch erneuten Druck auf das
Symbol wird das maximierte Fenster wieder auf seine vorherige Größe eingestellt. Wenn diese
Maximierungsfunktion nicht benötigt wird, kann dieses Symbol für einen anderen Zweck überschrieben
werden.

- 25 -
2. ÜBERSICHT B-83284GE/06

ANMERKUNG
Wenn Sie das Maximierungs-Symbol überschreiben, aber später wiederherstellen
möchten, löschen Sie das fünfte Element des Symbolmenüs im
iPendant-Einrichtbildschirm. Das Maximierungssymbol wird dann ganz rechts im
Symbolmenü wiederhergestellt. Das Maximierungssymbol ist immer das ganz
rechts registrierte Element; es kann nicht an einer anderen Stelle des Menüs
registriert werden.
(C) Symbolmenü für Teilfunktionen
Durch Betätigen einer [FCTN]-Taste wird das Symbol-Menü für Teilfunktionen angezeigt. In SPOT
TOOL+ sind Schnellaufruf-Symbole für einige Funktionen registriert, die für die SPOT-Anwendung
besonders häufig verwendet werden.

Abb. 2.3.1 (s) Teilfunktionen-Symbol-Menü in SPOT TOOL+

ANMERKUNG
• Alle Schnellaufruf-Symbole in der Symbolleiste für Teilfunktionen sind fest
definiert und können nicht geändert werden.
• Die Verfügbarkeit des Symbol-Menüs für Teilfunktionen ist von der
Anwendungs-Tool-Software abhängig.
(D) Symbolmenü für Jog-Koordinatensystem
Durch Betätigen der [COORD]-Taste bei gleichzeitigem Drücken der Shift-Taste wird ein Symbolmenü für
das Jog-Koordinatensystem am unteren Bildschirmrand angezeigt. Das Jog-Koordinatensystem kann durch
Wahl eines Symbols schnell gewechselt werden.

Abb. 2.3.1 (t) Symbolmenü zum Wechsel des Jog-Koordinatensystems

Das Symbolmenü für Jog-Koordinatensystem ist vordefiniert und kann nicht verändert werden. Das
Symbolmenü für Jog-Koordinatensystem ist standardmäßig aktiviert, kann aber im
iPendant-Einrichtbildschirm deaktiviert werden. Drücken Sie die MENU-Taste, und wählen Sie iPendant
Setup im Menü. um den iPendant-Einrichtbildschirm anzuzeigen. Drücken Sie dann die Menu Favorites
Setup-Taste im ipendant-Einrichtbildschirm. Folgender Bildschirm wird angezeigt:

Abb. 2.3.1 (u) iPendant-Einrichtbildschirm (Menü Favoriten-Einrichtung)


- 26 -
B-83284GE/06 2. ÜBERSICHT
Das Symbol-Menü für Jog-Koordinatensystem wird durch Markieren von COORD Favorites Enable
aktiviert.

Bildschirm-Tastatur
Zur Eingabe einer Zeichenfolge kann die Bildschirm-Tastatur verwendet werden. Um die
Bildschirm-Tastatur zu verwenden, setzen Sie den Cursor auf die gewünschte Eingabeposition und drücken
dann die [ENTER]-Taste. Das Menü zur Eingabe von Zeichen wird wie folgt angezeigt. Setzen Sie den
Cursor an den Menüpunkt "Options" im Menü, und drücken Sie dann F5, KEYBOARD.

Abb. 2.3.1 (v) Registrieren-Bildschirm

Die Bildschirm-Tastatur wird folgendermaßen angezeigt.

ANMERKUNG
• Wenn Sie mit der Bildschirm-Tastatur Eingaben im Textfeld vornehmen, stellen
Sie sicher, dass der Cursor im Textfeld angezeigt wird, und starten Sie dann die
Bildschirm-Tastatur.

Schaltfläche
Cancel button
Cancel Schaltfläche
Exit button
Exit
Moduswechsel
Mode change

Rückwärtstaste
Back space

Um ein Zeichen einzugeben, bewegen Sie den Cursor mit den Pfeiltasten auf dem Programmiergerät auf das
einzugebende Zeichen und drücken dann die [ENTER]-Taste auf dem Programmiergerät. Ist das
Programmiergerät mit einem optionalen Touchpanel ausgestattet, kann die Zeicheneingabe durch Berühren
der Zeichen auf dem Programmiergerät erfolgen.

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2. ÜBERSICHT B-83284GE/06

Durch Wahl von "abc" oder "123" auf der Bildschirm-Tastatur kann der Eingabemodus gewechselt werden.
Durch "abc" wird der Eingabemodus für alphabetische Zeichen eingestellt. Durch "123" wird der
Eingabemodus für numerische Zeichen und Symbole eingestellt. Die [Shift]-Taste auf der
Bildschirm-Tastatur ändert die Zeichen auf der Bildschirm-Tastatur wie folgt.

Shift
Shift

abc-Modus
abc mode

Shift
Shift

123-Modus
123 mode

Nachdem Sie die Eingabe abgeschlossen haben, wählen Sie die Schaltfläche "Exit" oder drücken F5, EXIT,
um die Bildschirm-Tastatur zu verlassen. Wenn Sie die Eingabe von Zeichen abbrechen und zum
vorherigen Bildschirm zurückkehren möchten, wählen Sie die Schaltfläche "Cancel".

Automatisches Ausschalten der Hintergrundbeleuchtung


Das Programmiergerät kann die Hintergrundbeleuchtung zur Energieeinsparung automatisch ausschalten,
wenn für eine bestimmte Zeit keine Taste mehr gedrückt wurde.

Die Einstellung der Funktion für das automatische Ausschalten der Hintergrundbeleuchtung kann mit der
folgenden Systemvariablen geändert werden. Um das Ändern der Einstellung zu aktivieren, ist ein Neustart
(Aus-/Einschalten) erforderlich.
$UI_CONFIG.$BLNK_ENABLE
Wenn TRUE, ist eine Funktion für das automatische Ausschalten der Hintergrundbeleuchtung gültig. Wenn
FALSE, ist die Funktion ungültig.
$UI_CONFIG.$BLNK_TIMER
Wenn in dieser Zeit keine Taste gedrückt wird, wird die Hintergrundbeleuchtung automatisch
ausgeschaltet. Die Einheit ist Minute.
$UI_CONFIG.$BLNK_ALARM
Wenn TRUE, wird die Hintergrundbeleuchtung unabhängig von einem Alarm automatisch ausgeschaltet.
Wenn FALSE, wird die Funktion für das automatische Ausschalten der Hintergrundbeleuchtung
deaktiviert, wenn ein Alarm auftritt.

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B-83284GE/06 2. ÜBERSICHT

ANMERKUNG
• Wenn der Aktivierungsschalter auf dem Programmiergerät auf Aktivieren steht,
erfolgt keine automatische Ausschaltung der Hintergrundbeleuchtung.
• Während der Ausschaltung der Hintergrundbeleuchtung wird die Anzeige durch
Drücken einer beliebigen Taste auf dem Programmiergerät wiederhergestellt.
FANUC empfiehlt, die linke oder eine rechte [SHIFT]-Taste zu drücken, um die
Anzeige wiederherzustellen.
• Wenn die Hintergrundbeleuchtung ausgeschaltet ist, ist keine Anzeige auf dem
Bildschirm sichtbar. Beurteilen Sie den Zustand der Stromzufuhr der Steuerung
nicht danach, ob die Anzeige auf dem Bildschirm sichtbar ist oder nicht. Die
Stromeinschaltung lässt sich an einer grünen LED-Anzeige auf einer Tastatur
erkennen.

2.3.2 Bedienpanel
Das Bedienpanel verfügt über Tasten, Schalter und Anschlüsse. Abb. 2.3.2 zeigt das Bedienpanel am
Schaltschrank.
Die Tasten am Bedienpanel können für den Programmstart, zum Zurücksetzen eines Alarms und für die
Durchführung anderer Bedienungen verwendet werden.

VORSICHT
Der Bediener sollte keine Handschuhe tragen, da diese zu Bedienungsfehlern
führen können.

Das Bedienpanel verfügt über einen RS232C- und einen USB-Kommunikationsanschluss.


Tabelle 2.3.2 (a) listet die Schalter am Bedienpanel auf. Tabelle 2.3.2 (b) listet die LEDs am Bedienpanel
auf.
Das Standard-Bedienpanel der Robotersteuerung besitzt keine ON/OFF-Taste zum Ein-/Ausschalten der
Spannung. Schalten Sie die Spannung mit dem Unterbrecher der Steuerung ein oder aus.

Tabelle 2.3.2 (a) Schalter am Bedienpanel


Schalter Funktion
Nothalt-Taster Drücken Sie diesen Taster, um den Roboter sofort anzuhalten (Einzelheiten zum
Stopptyp finden Sie "STOPPTYP DES ROBOTERS" im Abschnitt
"SICHERHEITSVORKEHRUNGEN"). Drehen Sie den Nothalt-Taster im
Uhrzeigersinn, um ihn zurückzusetzen.
Alarm Release-Taste Hebt den Alarmstatus auf.
Start-Taste Startet das aktuell gewählte Programm. Leuchtet auf, wenn das Programm startet.
Betriebsartenschalter Hiermit kann der Anwender die Betriebsart wählen, die zu den Betriebsbedingungen
oder dem Nutzungsstatus des Roboters passt.

Tabelle 2.3.2 (b) LEDs am Bedienpanel


LED Beschreibung
Alarm Zeigt den Alarmstatus an. Drücken Sie die Alarm-Release-Taste, um den Alarmstatus
zurückzusetzen.
Stromversorgung Zeigt an, dass die Steuerung eingeschaltet ist.

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2. ÜBERSICHT B-83284GE/06

Start Start Alarm Stromversorgung


Alarm Power
Alarm Release
Alarmrücksetzung
Nothalt
Emergency
Stop

Betriebsartenschalter
Mode Switch
(Schalter
( für drei
Three mode Betriebsarten)
switch.)
Abb. 2.3.2 (a) R-30iB-Bedienpanel (Standardausführung)

Mode Switch
Betriebsartenschalter
(Three
(Schalter fürmode switch)
drei Betriebsarten) Start
Start (grün)
(Green) Nothalt
Emergency Stop

Abb. 2.3.2 (b) R-30iB-Mate Bedienpanel

2.3.3 Fernsteuerung
Die Fernsteuerung ist eine externe Einheit des Systems, die an der Robotersteuerung angeschlossen ist.
Die Fernsteuerungseinheiten steuern den Betrieb des vom Benutzer erstellten Systems mittels der
Peripherie-Geräte und der E/A-Signale des Roboters.

2.3.4 CRT/KB (BILDSCHIRM/TASTATUR)


CRT/KB (Bildschirm/Tastatur) ist eine optionale Bedienungseinheit. Eine externe CRT/KB wird über ein
RS232C-Kabel an die Steuerung angeschlossen.
CRT/KB kann für die Ausführung fast aller Programmiergerät-Funktionen, außer der Roboterarbeit,
verwendet werden. Die Funktionen, die die Roboterarbeit betreffen, können nur vom Programmiergerät aus
durchgeführt werden.

2.3.5 Kommunikation
Für die Kommunikation sind folgende Schnittstellen vorbereitet (Kommunikationsanschlüsse, Abschnitt 8.2).
• Port 1 RS232C
• Port 2 RS232C (Port 2 ist auf der R-30iB Mate-Steuerung nicht verfügbar.)

- 30 -
B-83284GE/06 2. ÜBERSICHT

2.3.6 Eingang/Ausgang
Allgemeine und spezielle Eingangs- und Ausgangssignale (E/A-Signale) werden benutzt, um die Daten
einer externen Einheit zur Anwendungs-Tool-Software zu senden. Ein allgemeines Signal
(benutzerdefiniert) wird von einem Programm gesteuert und dient dazu, Daten zu einer externen Einheit
oder der Hand zu senden oder von dort zu empfangen. Spezielle Signale (systemdefiniert) werden für
spezielle Anwendungen verwendet.

Zu den Eingangs-/Ausgangssignalen gehören:


• Peripherie-E/A (siehe Abschnitt 3.3.)
• Bedienfeld-E/A (siehe Abschnitt 3.4.)
• Roboter-E/A (siehe Abschnitt 3.2.)
• Digitale E/A (siehe Abschnitt 3.1.1.)
• Gruppen-E/A (siehe Abschnitt 3.1.2.)
• Analoge-E/A (siehe Abschnitt 3.1.3.)

Die Art und Anzahl der Eingangs-/Ausgangssignale hängt von der Hardware der Steuerungseinheit und der
Art und Anzahl der gewählten Eingangs- und Ausgangsmodule ab.
An der Steuerung kann die E/A-Einheit Modell A, die E/A-Einheit Modell B und die Prozess-E/A-Platine
angeschlossen werden.

2.3.7 Peripherie-E/A
Die Peripherie-E/A-Signale werden speziell zum Senden und Empfangen von Daten zu oder von der
Fernsteuerung oder den Peripheriegeräten verwendet. (Siehe Abschnitt 3.3 "PERIPHERIE-E/A").
Peripherie-E/A-Signale führen folgendes aus:
• Auswahl eines Programms
• Starten und Beenden eines Programms
• Wiederanlauf des Systems nach Fehleralarm
• Sonstiges

2.3.8 Roboterbewegung
Eine einzelne Bewegungsanweisung beschreibt eine Bewegung des Roboters oder eine Bewegung des
Werkzeugmittelpunkts (Tool Center Point, TCP) von der aktuellen Position zur Zielposition. Der Roboter
ist mit einem Bewegungssteuerungssystem ausgestattet, das Werkzeugbahn, Beschleunigung,
Abbremsung, Positionierung, Geschwindigkeit und andere Faktoren steuert. Die Roboter-Steuerung kann
mehrere Achsen steuern, die in mehrere Bewegungsgruppen (Mehrfach-Bewegungsfunktion) unterteilt
sind. Die Gruppen sind unabhängig voneinander, können aber so synchronisiert werden, dass sie den
Roboter simultan bewegen.
Der Roboter bewegt sich entsprechend den über das Programmiergerät eingegebenen manuellen
Verfahrbefehlen oder den Bewegungsanweisungen eines Programms.
Um den Roboter manuell zu verfahren, benutzen Sie die entsprechende Taste auf dem Programmiergerät.
Beim Verfahren im Tippbetrieb hängt die Bewegung des Roboters vom gewählten
Handvorschub-Koordinatensystem (Jog-Typ) und dem Geschwindigkeits-Override ab. Wenn eine
Bewegungsanweisung benutzt wird, hängt die Bewegung des Roboters von den Positionsdaten, der
Bewegungsart, der Bewegungsabschlussart, der Bewegungsgeschwindigkeit und dem Override-Wert ab.
Für jede Roboterbewegung kann eine von vier Bewegungsarten – Linear, Circular und Joint (Linear-, Kreis-
und Joint-Bewegung) – gewählt werden. Bei der Joint-Bewegung (Achsinterpolation) wird das Werkzeug
auf einem nicht festgelegten Weg zwischen zwei definierten Punkten bewegt. Bei der Linearbewegung
(Linearinterpolation) wird das Werkzeug entlang einer geraden Linie zwischen zwei definierten Punkten
bewegt. Bei der Kreis- oder Kreisbogenbewegung bewegt sich das Werkzeug entlang eines Kreisbogens,
der durch drei Punkte definiert wird.
Beim Bewegungsabschluss kann aus zwei Optionen, Fine und Cnt, ausgewählt werden.
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2. ÜBERSICHT B-83284GE/06

2.3.9 Nothalt-Vorrichtungen
Dieser Roboter verfügt über folgende Nothalt-Vorrichtungen.
• Zwei Nothalt-Taster
(am Bedienfeld und am Programmiergerät)
• Externer Nothalt (Eingangssignal)
Wenn ein Nothalt-Taster gedrückt wird oder der externe Nothalteingang empfangen wird, stoppt der
Roboter in jedem Fall sofort (Einzelheiten zum Stopptyp finden Sie unter "STOPPTYP DES ROBOTERS"
im Abschnitt "SICHERHEITSVORKEHRUNGEN"). Das Signalterminal befindet sich im Inneren des
Bedienkastens.

2.3.10 Zusatzachse
Zusätzlich zu den Standardachsen (gewöhnlich 6 Achsen) des Roboters können maximal 3 Achsen zu einer
Gruppe installiert werden. Die Zusatzachse gibt es in folgenden Typen:
• Zusatzachsen
Diese können unabhängig von der Roboterbewegung gesteuert werden, aber nur in der
Joint-Bewegungsart.
• Integrierte Achsen
Diese bewegen sich gleichzeitig mit dem Roboter während der Linear-, Kreis- oder
Kreisbogenbewegung. Benutzen Sie diese Achsen für die Linear-, Kreis- oder Kreisbogenbewegung
des Roboters.

VORSICHT
Unabhängige Achsen und Positionierer mit 5 oder mehr Achsen können nicht
verwendet werden.

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B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

3 EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE


Das Robotersystem kann nach der Festlegung der notwendigen Daten in Betrieb genommen werden. In
diesem Kapitel werden die Daten beschrieben, die festgelegt werden können.

Inhalt dieses Kapitels


3.1 E/A
3.2 ROBOTER-E/A
3.3 PERIPHERIE-E/A
3.4 BEDIENFELD-E/A
3.5 I/O LINK-BILDSCHIRM
3.6 E/A-VERBINDUNGSFUNKTION
3.7 SIMULATED INPUT SKIP-FUNKTION
3.8 EINSTELLEN DES AUTOMATIKBETRIEBS
3.9 EINRICHTEN VON KOORDINATENSYSTEMEN
3.10 EINSTELLEN EINER REFERENZPOSITION
3.11 ACHSEN-BEWEGUNGSBEREICH
3.12 BENUTZERALARM
3.13 VARIABLE ACHSENBEREICHE
3.14 FUNKTION ZUR STÖRBEREICHSVERMEIDUNG
3.15 SYSTEMKONFIGURATIONSMENÜ
3.16 ALLGEMEINE EINSTELLUNGEN
3.17 TRAGLASTEINSTELLUNG
3.18 ANDERE EINSTELLUNGEN

3.1 E/A
Eingangs-/Ausgangssignale (E/A=I/O) sind elektrische Signale, die eine Kommunikation zwischen der
Steuerung einerseits und dem Roboter, dem Endeffektor, externen Geräten und anderen Peripheriegeräten
des Systems andererseits ermöglichen. Die Signale sind in zwei Gruppen eingeteilt: allgemeine E/A und
spezialisierte E/A.

Weitere Informationen zu den Sicherheitssignalen wie das Nothalt-Signal und das Sicherheitszaun-Signal
finden Sie im "WARTUNGSHANDBUCH DER STEUERUNG der FANUC-Roboterserie R-30iB/R-30iB
Plus" (B-83195GE) oder im "WARTUNGSHANDBUCH DER STEUERUNG der FANUC-Roboterserie
R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus" (B-83525GE) oder im "WARTUNGSHANDBUCH DER STEUERUNG
der FANUC-Roboterserie R-30iB Mate Open Air" (B-83555GE).

Allgemeine E/A
Der Bediener kann die allgemeine E/A je nach Bedarf definieren.
Diese Gruppe enthält folgende Signale:
• Digitale E/A DI[i]/DO[i]
• Gruppen-E/A GI[i]/GO[i]
• Analoge E/A AI[i]/AO[i]
[i] ist die logische Nummer der einzelnen E/A-Signale und Gruppensignale.

- 33 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Spezialisierte E/A
Der Gebrauch der spezialisierten E/A wurde bereits definiert. Diese Gruppe enthält folgende Signale:
• Peripherie-E/A (UOP): UI[i]/UO[i]
• Bedienfeld-E/A (SOP): SI[i]/SO[i]
• Roboter-E/A: RI[i]/RO[i]
[i] ist die logische Nummer der einzelnen E/A-Signale und Gruppensignale.

Konfigurieren der E/A


Signale für allgemeine E/A (DI/DO, GI/GO usw.) und spezielle E/A (UI/UO, RI/RO usw.) werden als
logische Signale bezeichnet. In der Robotersteuerung sind logische Signale der Signalverarbeitung
unterworfen.

Die Signale tatsächlicher E/A-Geräte werden dagegen als physische Signale bezeichnet. Physische Signale
geben ein Gerät mithilfe von Einschubrahmen und Steckplatz an, wobei jedes Signal mit seiner
Signalnummer (physischen Nummer) im Gerät angegeben wird.

Rack
Der Einschubrahmen (Rack) zeigt die Art des E/A-Moduls an.
- 0 = Prozess-E/A-Platine, I/O Link-Anschlusseinheit
- 1 bis 16 = E/A-Einheit MODELL A/B
- 32 = I/O-Link-Slave-Schnittstelle
- 48 = R-30iB Mate-Hauptplatine (CRMA15, CRMA16)

Slot
Der Steckplatz (Slot) zeigt die Nummern der E/A-Module an, aus denen das Rack besteht.
- Wenn die Prozess-E/A-Platine oder die I/O Link-Anschlusseinheit verwendet wird, ist Slot 1 das erste
angeschlossene Gerät. Das zweite ist Slot 2, und die folgenden werden entsprechend fortlaufend
nummeriert.
- Wenn die E/A-Einheit MODELL A verwendet wird, ist die Steckplatznummer der Basiseinheit, in der
sich das Modul befindet, der Steckplatzwert des Moduls.
- Wird die E/A-Einheit MODELL B verwendet, wird die Steckplatznummer der Basiseinheit mit dem
DIP-Schalter in der Basiseinheit bestimmt.
- Bei der I/O Link-Slave-Schnittstelle oder der R-30iB Mate-Hauptplatine (CRMA15, CRMA16) lautet
die Nummer stets 1.

Physische Nummer
Die physische Nummer gibt die Signalnummer im E/A-Modul an. Die physische Nummer setzt sich
folgendermaßen zusammen.
- Digitales Eingangssignal:
Das erste Signal ist in1, das zweite in2, und die übrigen Signale werden entsprechend fortlaufend
nummeriert.
- Digitales Ausgangssignal:
Das erste Signal ist out1, das zweite out2, und die übrigen Signale werden entsprechend
fortlaufend nummeriert.
- Analoges Eingangssignal:
Das erste Signal ist ain1, das zweite ain2, und die übrigen Signale werden entsprechend
fortlaufend nummeriert.
- Analoges Ausgangssignal:
Das erste Signal ist aout1, das zweite aout2, und die übrigen Signale werden entsprechend
fortlaufend nummeriert.

- 34 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
Zum Steuern der Signale von E/A-Geräten in der Robotersteuerung stellen Sie eine Zuordnung zwischen
den physischen und logischen Signalen her. Die Zuordnung wird E/A-Zuordnung genannt.
Die E/A-Zuordnung wird grundsätzlich automatisch ausgeführt.

- Für digitale, Gruppen-, analoge, und Peripherie-E/A können die logischen Ports den physischen Ports
zugeordnet werden. Sie können auch neu definiert werden.
- Die physischen Nummern der Roboter-E/A und Bedienfeld-E/A sind immer die gleichen wie die
logischen Nummern. Diese können nicht neu definiert werden.

Wenn die E/A-Zuordnung gelöscht ist und die Robotersteuerung eingeschaltet ist, werden die
angeschlossenen E/A-Geräte erkannt, und die korrekte E/A-Zuordnung wird automatisch durchgeführt.
Diese E/A-Zuordnung wird als Standard-E/A-Zuordnung bezeichnet.
Die Standard-E/A-Zuordnung hängt von der Einstellung von "UOP auto assignment" im
Systemkonfigurationsmenü ab. (Siehe Abschnitt 3.3 "PERIPHERIE-E/A".)
Die physische Nummer und die Standard-E/A-Zuordnung jeder Hardwarekomponente des E/A-Moduls
werden nachfolgend beschrieben.

Prozess-E/A-Platine
Die Prozess-E/A-Platine ist ein I/O Link-Slave-Gerät mit digitalen und/oder analogen
Eingangs-/Ausgangssignalen. Der Typ und die Anzahl der Signale hängen vom Typ der
Prozess-E/A-Platine ab.

Informationen zum Anschluss der Prozess-E/A-Platine finden Sie im "WARTUNGSHANDBUCH DER


STEUERUNG der FANUC-Roboterserie R-30iB/R-30iB Plus" (B-83195GE) oder im
"WARTUNGSHANDBUCH DER STEUERUNG der FANUC-Roboterserie R-30iB Mate/R-30iB Mate
Plus" (B-83525GE).

In den Wartungshandbüchern wird der logische Signalname der Standard-E/A-Zuordnung als Signalname
angegeben. In der folgenden Tabelle werden die physische Nummer, die dem im Wartungshandbuch
angegebenen Signalnamen entspricht, sowie die Standard-E/A-Zuordnung aufgeführt, falls eine
Prozess-E/A-Platine angeschlossen ist.
Die Standardzuordnung der Prozess-E/A-Platine MA unterscheidet sich von derjenigen anderer
Prozess-E/A-Platinen, da die Anzahl der Signale gering ist.

Tabelle 3.1 (a) Physische Nummer und Standard-E/A-Zuordnung


für die digitalen Eingangs-/Ausgangssignale der Prozess-E/A-Platine (außer Prozess-E/A-Platine MA)
R-30iB-Standard E/A-Zuord.
Autom. UOP-Zuord.: Autom. Autom.
Voll UOP-Zuord.: UOP-Zuord.:
Physische R-30iB- Einfach Keine
Nummer Wartungshandbuch Voll(Slave)
Voll(CRMA16)
Einf. (Slave)
Einf. (CRMA16)
in 1 *IMSTP UI[1] *IMSTP UI[2] *HOLD DI[1]
in 2 *HOLD UI[2] *HOLD UI[5] RESET *1 DI[2]
in 3 *SFSPD UI[3] *SFSPD UI[6] START *2 DI[3]
in 4 CSTOPI UI[4] CSTOPI UI[8] ENBL DI[4]
in 5 FAULT RESET UI[5] FAULT RESET UI[9] PNS1 DI[5]
in 6 START UI[6] START UI[10] PNS2 DI[6]
in 7 HOME UI[7] HONE UI[11] PNS3 DI[7]
in 8 ENBL UI[8] ENBL UI[12] PNS4 DI[8]
in 9 RSR1/PNS1 UI[9] RSR1/PNS1/STYLE1 DI[1] DI[9]
in 10 RSR2/PNS2 UI[10] RSR2/PNS2/STYLE2 DI[2] DI[10]
in 11 RSR3/PNS3 UI[11] RSR3/PNS3/STYLE3 DI[3] DI[11]
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3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

R-30iB-Standard E/A-Zuord.
Autom. UOP-Zuord.: Autom. Autom.
Voll UOP-Zuord.: UOP-Zuord.:
Physische R-30iB- Einfach Keine
Nummer Wartungshandbuch Voll(Slave)
Voll(CRMA16)
Einf. (Slave)
Einf. (CRMA16)
in 12 RSR4/PNS4 UI[12] RSR4/PNS4/STYLE4 DI[4] DI[12]
in 13 RSR5/PNS5 UI[13] RSR5/PNS5/STYLE5 DI[5] DI[13]
in 14 RSR6/PNS6 UI[14] RSR6/PNS6/STYLE6 DI[6] DI[14]
in 15 RSR7/PNS7 UI[15] RSR7/PNS7/STYLE7 DI[7] DI[15]
in 16 RSR8/PNS8 UI[16] RSR8/PNS8/STYLE8 DI[8] DI[16]
in 17 PNSTROBE UI[17] PNSTROBE DI[9] DI[17]
in 18 PROD START UI[18] PROD START DI[10] DI[18]
in 19 DI01 DI[1] DI[11] DI[19]
:
in N DI(N-18) DI[N-18] DI[N-8] DI[N]
:
out 1 CMDENBL UO[1] CMDENBL UO[1] CMDENBL DO[1]
out 2 SYSRDY UO[2] SYSRDY UO[6] FAULT DO[2]
out 3 PROGRUN UO[3] PROGRUN UO[9] BATALM DO[3]
out 4 PAUSED UO[4] PAUSED UO[10] BUSY DO[4]
out 5 HELD UO[5] HELD DO[1] DO[5]
out 6 FAULT UO[6] FAULT DO[2] DO[6]
out 7 ATPERCH UO[7] ATPERCH DO[3] DO[7]
out 8 TPENBL UO[8] TPENBL DO[4] DO[8]
out 9 BATALM UO[9] BATALM DO[5] DO[9]
out 10 BUSY UO[10] BUSY DO[6] DO[10]
out 11 ACK1/SNO1 UO[11] ACK1/SNO1 DO[7] DO[11]
out 12 ACK2/SNO2 UO[12] ACK2/SNO2 DO[8] DO[12]
out 13 ACK3/SNO3 UO[13] ACK3/SNO3 DO[9] DO[13]
out 14 ACK4/SNO4 UO[14] ACK4/SNO4 DO[10] DO[14]
out 15 ACK5/SNO5 UO[15] ACK5/SNO5 DO[11] DO[15]
out 16 ACK6/SNO6 UO[16] ACK6/SNO6 DO[12] DO[16]
out 17 ACK7/SNO7 UO[17] ACK7/SNO7 DO[13] DO[17]
out 18 ACK8/SNO8 UO[18] ACK8/SNO8 DO[14] DO[18]
out 19 SNACK UO[19] SNACK DO[15] DO[19]
out 20 RESERVED UO[20] Reserve DO[16] DO[20]
out 21 DO01 DO[1] DO[17] DO[21]
:
out N DO(N-20) DO[N-20] DO[N-4] DO[N]
:
*1 : in2 ist auch UI[4](CSTOPI) zugeordnet.
*2 : in3 ist auch UI[17](PNSTROBE) zugeordnet.

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B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
Tabelle 3.1 (b) Physische Nummer und Standard-E/A-Zuordnung
für die digitalen Eingangs-/Ausgangssignale der Prozess-E/A-Platine MA
R-30iB-Standard E/A-Zuord. (Werte für R-30iB Mate in
Klammern)
Autom. UOP-Zuord.: Autom. UOP-Zuord.:
R-30iB-Wartungshandbuch Keine Einfach
Physische
(Werte für R-30iB Mate in Voll
Nummer
Klammern) Voll(Slave)
Voll(CRMA16)
Einf. (Slave)
Einf. (CRMA16)
in 1 DI01 (DI121) DI[1] (DI[121]) UI[2] *HOLD
in 2 DI02 (DI122) DI[2] (DI[122]) UI[5] RESET *1
in 3 DI03 (DI123) DI[3] (DI[123]) UI[6] START *2
in 4 DI04 (DI124) DI[4] (DI[124]) UI[8] ENBL
in 5 DI05 (DI125) DI[5] (DI[125]) UI[9] PNS1
in 6 DI06 (DI126) DI[6] (DI[126]) UI[10] PNS2
in 7 DI07 (DI127) DI[7] (DI[127]) UI[11] PNS3
in 8 DI08 (DI128) DI[8] (DI[128]) UI[12] PNS4
in 9 DI09 (DI129) DI[9] (DI[129]) DI[1] (DI[121])
in 10 DI10 (DI130) DI[10] (DI[130]) DI[2] (DI[122])
in 11 DI11 (DI131) DI[11] (DI[131]) DI[3] (DI[123])
in 12 DI12 (DI132) DI[12] (DI[132]) DI[4] (DI[124])
in 13 DI13 (DI133) DI[13] (DI[133]) DI[5] (DI[125])
in 14 DI14 (DI134) DI[14] (DI[134]) DI[6] (DI[126])
in 15 DI15 (DI135) DI[15] (DI[135]) DI[7] (DI[127])
in 16 DI16 (DI136) DI[16] (DI[136]) DI[8] (DI[128])
in 17 DI17 (DI137) DI[17] (DI[137]) DI[9] (DI[129])
in 18 DI18 (DI138) DI[18] (DI[138]) DI[10] (DI[130])
in 19 DI19 (DI139) DI[19] (DI[139]) DI[11] (DI[131])
in 20 DI20 (DI140) DI[20] (DI[140]) DI[12] (DI[132])
out 1 DO01 (DO121) DO[1] (DO[121]) UO[1] CMDENBL
out 2 DO02 (DO122) DO[2] (DO[122]) UO[6] FAULT
out 3 DO03 (DO123) DO[3] (DO[123]) UO[9] BATALM
out 4 DO04 (DO124) DO[4] (DO[124]) UO[10] BUSY
out 5 DO05 (DO125) DO[5] (DO[125]) DO[1] (DO[121])
out 6 DO06 (DO126) DO[6] (DO[126]) DO[2] (DO[122])
out 7 DO07 (DO127) DO[7] (DO[127]) DO[3] (DO[123])
out 8 DO08 (DO128) DO[8] (DO[128]) DO[4] (DO[124])
out 9 DO09 (DO129) DO[9] (DO[129]) DO[5] (DO[125])
out 10 DO10 (DO130) DO[10] (DO[130]) DO[6] (DO[126])
out 11 DO11 (DO131) DO[11] (DO[131]) DO[7] (DO[127])
out 12 DO12 (DO132) DO[12] (DO[132]) DO[8] (DO[128])
out 13 DO13 (DO133) DO[13] (DO[133]) DO[9] (DO[129])
out 14 DO14 (DO134) DO[14] (DO[134]) DO[10] (DO[130])
out 15 DO15 (DO135) DO[15] (DO[135]) DO[11] (DO[131])
out 16 DO16 (DO136) DO[16] (DO[136]) DO[12] (DO[132])
*1 : in2 ist auch UI[4](CSTOPI) zugeordnet.
*2 : in3 ist auch UI[17](PNSTROBE) zugeordnet.

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3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Tabelle 3.1 (c) Physische Nummer und Standard-E/A-Zuordnung


für die analogen Eingangs-/Ausgangssignale der Prozess-E/A-Platine
Physische R-30iB / R-30iB R-30iB / R-30iB
Nummer Mate-Wartungshandbuch Mate-Standard-E/A-Zuordnung
ain 1 ADCH1 AI[1]
ain 2 ADCH2 AI[2]
ain 3 ADCH3 AI[3]
ain 4 ADCH4 AI[4]
ain 5 ADCH5 AI[5]
ain 6 ADCH6 AI[6]
aout 1 DACH1 AO[1]
aout 2 DACH2 AO[2]

E/A-Einheit MODELL A
E/A-Einheit MODELL A ist das E/A Modul, das die Mehrfach-Module enthält. Mehrfach-Module können
angeschlossen werden.
Näheres zur E/A-Einheit MODELL A finden Sie im "ANSCHLUSS- UND WARTUNGSHANDBUCH
der FANUC E/A-EINHEIT MODELL A" (B-61813GE).

In diesem Handbuch wird die CNC-Adresse angegeben, der die Signale zugeordnet sind. In der folgenden
Tabelle werden die physische Nummer, die der im Handbuch angegebenen CNC-Adresse entspricht, sowie
die Standard-E/A-Zuordnung aufgeführt, falls ein E/A-Modul angeschlossen ist. Die
Standard-E/A-Zuordnung wird durch die automatische UOP-Zuordnung nicht geändert, da die E/A-Einheit
MODELL A über die Standard-E/A-Zuordnung nicht der Peripherie-E/A zugeordnet wird.

Tabelle 3.1 (d) Physische Nummer und Standard-E/A-Zuordnung


für die digitalen Eingangs-/Ausgangssignale der E/A-Einheit MODELL A
FANUC E/A-Einheit
MODELL A
Physische Standard E/A-Zuordnung
ANSCHLUSS- UND
Nummer
WARTUNGSHANDBUCH
Adresse Bit R-30iB R-30iB Mate
in 1 Xm 0 DI[1] DI[121]
in 2 Xm 1 DI[2] DI[122]
in 3 Xm 2 DI[3] DI[123]
in 4 Xm 3 DI[4] DI[124]
in 5 Xm 4 DI[5] DI[125]
in 6 Xm 5 DI[6] DI[126]
in 7 Xm 6 DI[7] DI[127]
in 8 Xm 7 DI[8] DI[128]
in 9 Xm+1 0 DI[9] DI[129]
in 10 Xm+1 1 DI[10] DI[130]
in 11 Xm+1 2 DI[11] DI[131]
in 12 Xm+1 3 DI[12] DI[132]
:
in (8×A+B+1) Xm+A B DI[8×A+B+1] DI[8×A+B+121]
:
out 1 Yn 0 DO[1] DO[121]
out 2 Yn 1 DO[2] DO[122]
out 3 Yn 2 DO[3] DO[123]
out 4 Yn 3 DO[4] DO[124]
out 5 Yn 4 DO[5] DO[125]
out 6 Yn 5 DO[6] DO[126]
out 7 Yn 6 DO[7] DO[127]
out 8 Yn 7 DO[8] DO[128]

- 38 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

FANUC E/A-Einheit
MODELL A
Physische Standard E/A-Zuordnung
ANSCHLUSS- UND
Nummer
WARTUNGSHANDBUCH
Adresse Bit R-30iB R-30iB Mate
out 9 Yn+1 0 DO[9] DO[129]
out 10 Yn+1 1 DO[10] DO[130]
out 11 Yn+1 2 DO[11] DO[131]
out 12 Yn+1 3 DO[12] DO[132]
:
out (8×A+B+1) Yn+A B DO[8×A+B+1] DO[8×A+B+121]
:

Tabelle 3.1 (e) Physische Nummer und Standard-E/A-Zuordnung


für die analogen Eingangs-/Ausgangssignale der E/A-Einheit MODELL A
Physische FANUC E/A-Einheit MODELL A R-30iB / R-30iB Mate
Nummer ANSCHLUSS- UND WARTUNGSHANDBUCH Standard E/A-Zuordnung
ain 1 Kanal 0 des analogen Eingangsmoduls AI[1]
ain 2 Kanal 1 des analogen Eingangsmoduls AI[2]
ain 3 Kanal 2 des analogen Eingangsmoduls AI[3]
ain 4 Kanal 3 des analogen Eingangsmoduls AI[4]
aout 1 Kanal 0 des analogen Ausgangsmoduls AO[1]
aout 2 Kanal 1 des analogen Ausgangsmoduls AO[2]

E/A-Einheit Modell B
Die E/A-Einheit MODELL B besteht aus einer Schnittstelleneinheit und mindestens einer DI/DO-Einheit.
Die DI/DO-Einheiten dienen zum Senden und Empfangen von Signalen. Die Schnittstelleneinheit sammelt
die E/A-Informationen in der DI/DO-Einheit und transferiert diese dann zur oder von der
Roboter-Steuerung.
Die Kombination einer angemessenen Anzahl verschiedener Typen von DI/DO-Einheiten ermöglicht es,
die notwendige Anzahl von Eingangs-/Ausgangspunkten bereitzustellen. Zum Anschließen der
DI/DO-Einheiten an die Schnittstelleneinheit werden Twisted Pair-Kabel verwendet. Dadurch können die
DI/DO-Einheiten entfernt von der Schnittstelleneinheit installiert werden.
Einzelheiten zur FANUC E/A-Einheit MODELL B finden Sie im "ANSCHLUSSHANDBUCH der
FANUC E/A-EINHEIT MODELL B" (B-62163GE).
Bei Verwendung der E/A-Einheit MODELL B ist die Einstellung am I/O Link-Bildschirm erforderlich.
(→ Abschnitt 3.5 "I/O Link-Bildschirm".)

Im "ANSCHLUSSHANDBUCH der FANUC E/A-EINHEIT MODELL B" wird die CNC-Adresse


angegeben, der die Signale zugeordnet sind. Die physische Nummer, die der im Handbuch angegebenen
CNC-Adresse entspricht, sowie die Standard-E/A-Zuordnung bei Anschluss eines E/A-Moduls sind die
gleichen wie bei der E/A-Einheit MODELL A.

R-30iB Mate-Hauptplatine (CRMA15, CRMA16)


Die R-30iA-Mate-Steuerung verfügt über Peripheriegeräte-Steuerschnittstellen, die insgesamt 28
Eingangspunkte und 24 Ausgangspunkte haben. Standardmäßig liegen die Signale der
Peripheriegeräte-Steuerschnittstellen auf DI[101-120], DO[101-120], DI[81-88] und DO[81-84]. Im
LR-Handhabungstool gilt für die Signale der R-30iB Mate-E/A-Hauptplatine die standardmäßige
Zuordnung zur Peripherie-E/A, da die automatische UOP-Zuordnung auf "Simple (CRMA16)" festgelegt
ist.

Einzelheiten zum Anschluss der Signale der R-30iB Mate-E/A-Hauptplatine finden Sie im
"WARTUNGSHANDBUCH DER STEUERUNG der FANUC Roboterserie R-30iB Mate/R-30iB Mate
Plus" (B-83525GE).
- 39 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Im Wartungshandbuch wird der logische Signalname der Standard-E/A-Zuordnung im


LR-Handhabungstool als Signalname angegeben. In der folgenden Tabelle werden die physische Nummer,
die dem im Wartungshandbuch angegebenen Signalnamen entspricht, sowie die Standard-E/A-Zuordnung
aufgeführt.

Tabelle 3.1 (f) Physische Nummer und Standard-E/A-Zuordnung


für die digitalen Eingangs-/Ausgangssignale der R-30iB Mate-Hauptplatine (CRMA15, CRMA16)
R-30iB Mate-Standard-E/A-Zuordnung
Autom. UOP-Zuord.: Autom. UOP-Zuord.: Autom. UOP-Zuord.:
R-30iB Mate- Einf. (CRMA16) Voll(CRMA16) Keine
Physische
Wartungshand- Full
Nummer
buch Voll(Slave)
Einfach
Einf. (Slave)
in 1 DI101 DI[101] UI[1] *IMSTP DI[101]
in 2 DI102 DI[102] UI[2] *HOLD DI[102]
in 3 DI103 DI[103] UI[3] *SFSPD DI[103]
in 4 DI104 DI[104] UI[4] CSTOPI DI[104]
in 5 DI105 DI[105] UI[5] FAULT RESET DI[105]
in 6 DI106 DI[106] UI[6] START DI[106]
in 7 DI107 DI[107] UI[7] HONE DI[107]
in 8 DI108 DI[108] UI[8] ENBL DI[108]
in 9 DI109 DI[109] UI[9] RSR1/PNS1/STYLE1 DI[109]
in 10 DI110 DI[110] UI[10] RSR2/PNS2/STYLE2 DI[110]
in 11 DI111 DI[111] UI[11] RSR3/PNS3/STYLE3 DI[111]
in 12 DI112 DI[112] UI[12] RSR4/PNS4/STYLE4 DI[112]
in 13 DI113 DI[113] UI[13] RSR5/PNS5/STYLE5 DI[113]
in 14 DI114 DI[114] UI[14] RSR6/PNS6/STYLE6 DI[114]
in 15 DI115 DI[115] UI[15] RSR7/PNS7/STYLE7 DI[115]
in 16 DI116 DI[116] UI[16] RSR8/PNS8/STYLE8 DI[116]
in 17 DI117 DI[117] UI[17] PNSTROBE DI[117]
in 18 DI118 DI[118] UI[18] PROD START DI[118]
in 19 DI119 DI[119] DI[119] DI[119]
in 20 DI120 DI[120] DI[120] DI[120]
in 21 *HOLD UI[2] *HOLD DI[81] DI[81]
in 22 RESET UI[5] RESET *1 DI[82] DI[82]
in 23 START UI[6] START *2 DI[83] DI[83]
in 24 ENBL UI[8] ENBL DI[84] DI[84]
in 25 PNS1 UI[9] PNS1 DI[85] DI[85]
in 26 PNS2 UI[10] PNS2 DI[86] DI[86]
in 27 PNS3 UI[11] PNS3 DI[87] DI[87]
in 28 PNS4 UI[12] PNS4 DI[88] DI[88]
out 1 DO101 DO[101] UO[1] CMDENBL DO[101]
out 2 DO102 DO[102] UO[2] SYSRDY DO[102]
out 3 DO103 DO[103] UO[3] PROGRUN DO[103]
out 4 DO104 DO[104] UO[4] PAUSED DO[104]
out 5 DO105 DO[105] UO[5] HELD DO[105]
out 6 DO106 DO[106] UO[6] FAULT DO[106]
out 7 DO107 DO[107] UO[7] ATPERCH DO[107]
out 8 DO108 DO[108] UO[8] TPENBL DO[108]
out 9 DO109 DO[109] UO[9] BATALM DO[109]
out 10 DO110 DO[110] UO[10] BUSY DO[110]
out 11 DO111 DO[111] UO[11] ACK1/SNO1 DO[111]
out 12 DO112 DO[112] UO[12] ACK2/SNO2 DO[112]
out 13 DO113 DO[113] UO[13] ACK3/SNO3 DO[113]
out 14 DO114 DO[114] UO[14] ACK4/SNO4 DO[114]
- 40 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

R-30iB Mate-Standard-E/A-Zuordnung
Autom. UOP-Zuord.: Autom. UOP-Zuord.: Autom. UOP-Zuord.:
R-30iB Mate- Einf. (CRMA16) Voll(CRMA16) Keine
Physische
Wartungshand- Full
Nummer
buch Voll(Slave)
Einfach
Einf. (Slave)
out 15 DO115 DO[115] UO[15] ACK5/SNO5 DO[115]
out 16 DO116 DO[116] UO[16] ACK6/SNO6 DO[116]
out 17 DO117 DO[117] UO[17] ACK7/SNO7 DO[117]
out 18 DO118 DO[118] UO[18] ACK8/SNO8 DO[118]
out 19 DO119 DO[119] UO[19] SNACK DO[119]
out 20 DO120 DO[120] UO[20] Reserve DO[120]
out 21 CMDENBL UO[1] CMDENBL DO[81] DO[81]
out 22 FAULT UO[6] FAULT DO[82] DO[82]
out 23 BATALM UO[9] BATALM DO[83] DO[83]
out 24 BUSY UO[10] BUSY DO[84] DO[84]
*1: in22 ist auch UI[4](CSTOPI) zugeordnet.
*2: in23 ist auch UI[17](PNSTROBE) zugeordnet.

R-30iB Mate I/O Link (Master/Slave)


Die R-30iB Mate-Steuerung hat zwei Betriebsarten: I/O-Link-Master-Betriebsart und
I/O-Link-Slave-Betriebsart.

I/O Link-Slave-Betriebsart
Die Robotersteuerung arbeitet als ein I/O Link-Slave-Gerät und wird mit einem I/O Link-Master-Gerät
verbunden, z. B. mit der CNC. Die E/A-Informationen werden über die I/O Link-Slave-Schnittstelle, die
über 72 Eingangspunkte und 68 Ausgangspunkte verfügt, zu bzw. von der CNC übertragen.

I/O Link-Master-Betriebsart
Die Robotersteuerung arbeitet als I/O Link-Master-Gerät und wird mit einem I/O Link-Slave-Gerät
verbunden. Um eine Prozess-E/A-Platine, E/A-Einheit MODELL A/B oder I/O Link-Anschlusseinheit zu
verwenden, muss die I/O Link-Master-Betriebsart ausgewählt werden. Die physische Nummer und
Standard-E/A-Zuordnung des angeschlossenen Slave-Geräts finden Sie unter dem jeweiligen
Hardware-Element in "3.1 E/A".

Für das I/O Link gilt folgende Standardeinstellung.


- LR-Tool: I/O Link-Slave-Betriebsart
- LR-Handhabungstool: I/O Link-Master-Betriebsart.

Wenn die automatische UOP-Zuordnung auf "Full (Slave)" oder "Simple (Slave)" eingestellt ist, wird die
Slave-Betriebsart automatisch eingestellt. Bei an deren Einstellungen ist die Master-Betriebsart aktiv.

Zum Umschalten zwischen den I/O Link-Betriebsarten, die nicht mit der automatischen UOP-Zuordnung
zusammenhängen, ändern Sie die Einstellung der Systemvariable $IOMASTER, und schalten Sie die
Steuerung aus und wieder ein.
- $IOMASTER=0: I/O Link-Slave-Betriebsart
- $IOMASTER=1: I/O Link-Master-Betriebsart

Einzelheiten zum Anschluss des R-30iB Mate I/O Link finden Sie im "WARTUNGSHANDBUCH DER
STEUERUNG der FANUC Roboterserie R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus" (B-83525GE).

In der folgenden Tabelle werden die physische Nummer, die der Adresse der angeschlossenen CNC
entspricht, sowie die Standard-E/A-Zuordnung angegeben, falls eine I/O Link-Slave-Schnittstelle
verwendet wird.
- 41 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Tabelle 3.1 (g) Physische Nummer und Standard-E/A-Zuordnung


für digitale Eingangs-/Ausgangssignale der I/O Link-Slave-Schnittstelle der R-30iB Mate
R-30iB Mate-Standard-E/A-Zuordnung
Autom. Autom. UOP-Zuord.: Autom.
UOP-Zuord.: Voll(Slave) UOP-Zuord.:
CNC-Adresse
Physische Einf. (Slave) Keine
Nummer Full
Voll(CRMA16)
Einfach
Adresse Bit
Einf. (CRMA16)
in 1 Yn 0 UI[2] *HOLD UI[1] *IMSTP DI[1]
in 2 Yn 1 UI[5] RESET *1 UI[2] *HOLD DI[2]
in 3 Yn 2 UI[6] START *2 UI[3] *SFSPD DI[3]
in 4 Yn 3 UI[8] ENBL UI[4] CSTOPI DI[4]
in 5 Yn 4 UI[9] PNS1 UI[5] FAULT RESET DI[5]
in 6 Yn 5 UI[10] PNS2 UI[6] START DI[6]
in 7 Yn 6 UI[11] PNS3 UI[7] HONE DI[7]
in 8 Yn 7 UI[12] PNS4 UI[8] ENBL DI[8]
in 9 Yn+1 0 DI[1] UI[9] RSR1/PNS1/STYLE1 DI[9]
in 10 Yn+1 1 DI[2] UI[10] RSR2/PNS2/STYLE2 DI[10]
in 11 Yn+1 2 DI[3] UI[11] RSR3/PNS3/STYLE3 DI[11]
in 12 Yn+1 3 DI[4] UI[12] RSR4/PNS4/STYLE4 DI[12]
in 13 Yn+1 4 DI[5] UI[13] RSR5/PNS5/STYLE5 DI[13]
in 14 Yn+1 5 DI[6] UI[14] RSR6/PNS6/STYLE6 DI[14]
in 15 Yn+1 6 DI[7] UI[15] RSR7/PNS7/STYLE7 DI[15]
in 16 Yn+1 7 DI[8] UI[16] RSR8/PNS8/STYLE8 DI[16]
in 17 Yn+2 0 DI[9] UI[17] PNSTROBE DI[17]
in 18 Yn+2 1 DI[10] UI[18] PROD START DI[18]
in 19 Yn+2 2 DI[11] DI[1] DI[19]
:
in (8×A+B+1) Yn+A B DI[8×A+B-7] DI[8×A+B-17]
DI[8×A+B+1]
:
in 72 Yn+8 7 DI[64] DI[54] DI[72]
out 1 Xm 0 UO[1] CMDENBL UO[1] CMDENBL DO[1]
out 2 Xm 1 UO[6] FAULT UO[2] SYSRDY DO[2]
out 3 Xm 2 UO[9] BATALM UO[3] PROGRUN DO[3]
out 4 Xm 3 UO[10] BUSY UO[4] PAUSED DO[4]
out 5 Xm 4 DO[1] UO[5] HELD DO[5]
out 6 Xm 5 DO[2] UO[6] FAULT DO[6]
out 7 Xm 6 DO[3] UO[7] ATPERCH DO[7]
out 8 Xm 7 DO[4] UO[8] TPENBL DO[8]
out 9 Xm+1 0 DO[5] UO[9] BATALM DO[9]
out 10 Xm+1 1 DO[6] UO[10] BUSY DO[10]
out 11 Xm+1 2 DO[7] UO[11] ACK1/SNO1 DO[11]
out 12 Xm+1 3 DO[8] UO[12] ACK2/SNO2 DO[12]
out 13 Xm+1 4 DO[9] UO[13] ACK3/SNO3 DO[13]
out 14 Xm+1 5 DO[10] UO[14] ACK4/SNO4 DO[14]
out 15 Xm+1 6 DO[11] UO[15] ACK5/SNO5 DO[15]
out 16 Xm+1 7 DO[12] UO[16] ACK6/SNO6 DO[16]
out 17 Xm+2 0 DO[13] UO[17] ACK7/SNO7 DO[17]
out 18 Xm+2 1 DO[14] UO[18] ACK8/SNO8 DO[18]
out 19 Xm+2 2 DO[15] UO[19] SNACK DO[19]

- 42 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

R-30iB Mate-Standard-E/A-Zuordnung
Autom. Autom. UOP-Zuord.: Autom.
UOP-Zuord.: Voll(Slave) UOP-Zuord.:
CNC-Adresse
Physische Einf. (Slave) Keine
Nummer Full
Voll(CRMA16)
Einfach
Adresse Bit
Einf. (CRMA16)
out 20 Xm+2 3 DO[16] UO[20] Reserve DO[20]
out 21 Xm+2 4 DO[17] DO[1] DO[21]
:
out (8×A+B+1) Xm+A B DO[8×A+B-3] DO[8×A+B-19]
DO[8×A+B+1]
:
out 68 Xm+8 3 DO[64] DO[48] DO[68]
*1 : in2 ist auch UI[4](CSTOPI) zugeordnet.
*2 : in3 ist auch UI[17](PNSTROBE) zugeordnet.

ANMERKUNG
Eine Hardware, die den I/O Link i-Slave unterstützt, hat die I/O Link i-Slave-
Funktion für 2 Gruppen. (Dies dient der Unterstützung der Kommunikation von
Doppelsignalen für Sicherheitssignale als Slave. Weitere Informationen finden Sie
unter "Dual Check Safety-Funktion" im "BEDIENHANDBUCH der STEUERUNG
der FANUC-Roboterserie R-30iB/R-30iB Mate" (B-83184GE) und im Abschnitt
"I/O LINK i-SLAVE-FUNKTION".)

Wenn Sie die Hardware als Slave für die CNC anschließen, ordnen Sie der CNC 2
vollständige Gruppen zu. Und für die 2. Gruppe weisen Sie 1 Byte zur freien
Adresse von X oder Y zu. Wenn der 2. Gruppe kein Byte zugewiesen ist, meldet
die CNC den Alarm "ER97 I/O Link FAILURE", und die CNC kommuniziert nicht.

R-30iB I/O Link-Slave


Die R-30iB-Steuerung arbeitet als I/O Link-Slave-Gerät und wird mit einem I/O Link-Master-Gerät wie die
CNC verbunden, indem die folgende Systemvariable festgelegt wird.
- $IOSLAVE.$INPUT_N : Anzahl der I/O Link-Slave-Eingangssignale.
- $IOSLAVE.$OUTPUT_N : Anzahl der I/O Link-Slave-Ausgangssignale.

Die Anzahl der Signale ist standardmäßig auf 0 gesetzt, und der I/O Link-Slave ist nicht verfügbar. Die
maximale Anzahl an Signalen sind 256 Eingangs- und 256 Ausgangspunkte.

Die R-30iB-Steuerung kann den I/O Link-Master und den -Slave gleichzeitig verwenden.

Einzelheiten zum Anschluss des R-30iB I/O Link-Slaves finden Sie im "WARTUNGSHANDBUCH DER
STEUERUNG der FANUC-Roboterserie R-30iB/R-30iB Mate Plus" (B-83195GE).
Die physische Nummer, die der Adresse der angeschlossenen CNC entspricht, und die Standard
E/A-Zuordnung sind dieselbe wie bei der R-30iB Mate. Siehe Tabelle 3.1 (g).

- 43 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

ANMERKUNG
Eine Hardware, die den I/O Link i-Slave unterstützt, hat die I/O Link i-Slave-
Funktion für 2 Gruppen. (Das ist für die Unterstützung der Kommunikation von
Doppelsignalen für Sicherheitssignale als Slave. Weitere Informationen finden Sie
unter "Dual Check Safety-Funktion" im "BEDIENHANDBUCH der STEUERUNG
der FANUC-Roboterserie R-30iB/R-30iB Mate" (B-83184GE) und im Abschnitt
"I/O LINK i-SLAVE-FUNKTION".)
Wenn Sie die Hardware als Slave für die CNC anschließen, ordnen Sie der CNC 2
vollständige Gruppen zu. Und für die 2. Gruppe weisen Sie 1 Byte zur freien
Adresse von X oder Y zu. Wenn der 2. Gruppe kein Byte zugewiesen ist, meldet
die CNC den Alarm "ER97 I/O Link FAILURE", und die CNC kommuniziert nicht.

I/O Link-Anschlusseinheit
Die Robotersteuerung kann über eine I/O Link-Anschlusseinheit mit einem I/O Link-Master-Gerät wie der
CNC verbunden werden. Zur bzw. von der CNC werden E/A-Daten über maximal 256 Eingangs- und 256
Ausgangspunkte übertragen.
Bei Verwendung der I/O Link-Anschlusseinheit müssen die entsprechenden Einstellungen am I/O
Link-Bildschirm vorgenommen werden. (→ Abschnitt 3.5 "I/O Link-Bildschirm".)

Informationen zum Anschluss einer I/O Link-Anschlusseinheit finden Sie im "WARTUNGSHANDBUCH


DER STEUERUNG der FANUC-Roboterserie R-30iB Mate" (B-83525GE).
In der folgenden Tabelle werden die physische Nummer, die der Adresse der angeschlossenen CNC
entspricht, sowie die Standard-E/A-Zuordnung angegeben, falls eine I/O Link-Anschlusseinheit verwendet
wird.
Tabelle 3.1 (d) Physische Nummer und Standard-E/A-Zuordnung
für die digitalen Eingangs-/Ausgangssignale der I/O Link-Anschlusseinheit
R-30iB-Standard E/A-Zuord. (Werte für R-30iB Mate in Klammern)
Autom. Autom. UOP-Zuord.: Autom.
UOP-Zuord.: Voll UOP-Zuord.:
CNC-Adresse
Physische Einfach Keine
Nummer Voll(Slave)
Voll(CRMA16)
Einf. (Slave)
Adresse Bit
Einf. (CRMA16)
in 1 Yn 0 UI[2] *HOLD UI[1] *IMSTP DI[1] (DI[121])
in 2 Yn 1 UI[5] RESET *1 UI[2] *HOLD DI[2] (DI[122])
in 3 Yn 2 UI[6] START *2 UI[3] *SFSPD DI[3] (DI[123])
in 4 Yn 3 UI[8] ENBL UI[4] CSTOPI DI[4] (DI[124])
in 5 Yn 4 UI[9] PNS1 UI[5] FAULT RESET DI[5] (DI[125])
in 6 Yn 5 UI[10] PNS2 UI[6] START DI[6] (DI[126])
in 7 Yn 6 UI[11] PNS3 UI[7] HONE DI[7] (DI[127])
in 8 Yn 7 UI[12] PNS4 UI[8] ENBL DI[8] (DI[128])
in 9 Yn+1 0 DI[1] (DI[121]) UI[9] RSR1/PNS1/STYLE1 DI[9] (DI[129])
in 10 Yn+1 1 DI[2] (DI[122]) UI[10] RSR2/PNS2/STYLE2 DI[10] (DI[130])
in 11 Yn+1 2 DI[3] (DI[123]) UI[11] RSR3/PNS3/STYLE3 DI[11] (DI[131])
in 12 Yn+1 3 DI[4] (DI[124]) UI[12] RSR4/PNS4/STYLE4 DI[12] (DI[132])
in 13 Yn+1 4 DI[5] (DI[125]) UI[13] RSR5/PNS5/STYLE5 DI[13] (DI[133])
in 14 Yn+1 5 DI[6] (DI[126]) UI[14] RSR6/PNS6/STYLE6 DI[14] (DI[134])
in 15 Yn+1 6 DI[7] (DI[127]) UI[15] RSR7/PNS7/STYLE7 DI[15] (DI[135])
in 16 Yn+1 7 DI[8] (DI[128]) UI[16] RSR8/PNS8/STYLE8 DI[16] (DI[136])
in 17 Yn+2 0 DI[9] (DI[129]) UI[17] PNSTROBE DI[17] (DI[137])
in 18 Yn+2 1 DI[10] (DI[130]) UI[18] PROD START DI[18] (DI[138])
in 19 Yn+2 2 DI[11] (DI[131]) DI[1] (DI[121]) DI[19] (DI[139])
- 44 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

R-30iB-Standard E/A-Zuord. (Werte für R-30iB Mate in Klammern)


Autom. Autom. UOP-Zuord.: Autom.
UOP-Zuord.: Voll UOP-Zuord.:
CNC-Adresse
Physische Einfach Keine
Nummer Voll(Slave)
Voll(CRMA16)
Einf. (Slave)
Adresse Bit
Einf. (CRMA16)
:
in (8×A+B+1) Yn+A B DI[8×A+B-7] DI[8×A+B-17] DI[8×A+B+1]
: (DI[8×A+B+113]) (DI[8×A+B+103]) (DI[8×A+B+121])
out 1 Xm 0 UO[1] CMDENBL UO[1] CMDENBL DO[1] (DO[121])
out 2 Xm 1 UO[6] FAULT UO[2] SYSRDY DO[2] (DO[122])
out 3 Xm 2 UO[9] BATALM UO[3] PROGRUN DO[3] (DO[123])
out 4 Xm 3 UO[10] BUSY UO[4] PAUSED DO[4] (DO[124])
out 5 Xm 4 DO[1] (DO[121]) UO[5] HELD DO[5] (DO[125])
out 6 Xm 5 DO[2] (DO[122]) UO[6] FAULT DO[6] (DO[126])
out 7 Xm 6 DO[3] (DO[123]) UO[7] ATPERCH DO[7] (DO[127])
out 8 Xm 7 DO[4] (DO[124]) UO[8] TPENBL DO[8] (DO[128])
out 9 Xm+1 0 DO[5] (DO[125]) UO[9] BATALM DO[9] (DO[129])
out 10 Xm+1 1 DO[6] (DO[126]) UO[10] BUSY DO[10] (DO[130])
out 11 Xm+1 2 DO[7] (DO[127]) UO[11] ACK1/SNO1 DO[11] (DO[131])
out 12 Xm+1 3 DO[8] (DO[128]) UO[12] ACK2/SNO2 DO[12] (DO[132])
out 13 Xm+1 4 DO[9] (DO[129]) UO[13] ACK3/SNO3 DO[13] (DO[133])
out 14 Xm+1 5 DO[10] (DO[130]) UO[14] ACK4/SNO4 DO[14] (DO[134])
out 15 Xm+1 6 DO[11] (DO[131]) UO[15] ACK5/SNO5 DO[15] (DO[135])
out 16 Xm+1 7 DO[12] (DO[132]) UO[16] ACK6/SNO6 DO[16] (DO[136])
out 17 Xm+2 0 DO[13] (DO[133]) UO[17] ACK7/SNO7 DO[17] (DO[137])
out 18 Xm+2 1 DO[14] (DO[134]) UO[18] ACK8/SNO8 DO[18] (DO[138])
out 19 Xm+2 2 DO[15] (DO[135]) UO[19] SNACK DO[19] (DO[139])
out 20 Xm+2 3 DO[16] (DO[136]) UO[20] Reserve DO[20] (DO[140])
out 21 Xm+2 4 DO[17] (DO[137]) DO[1] (DO[121]) DO[21] (DO[141])
:
out (8×A+B+1) Xm+A B DO[8×A+B-3] DO[8×A+B-19] DO[8×A+B+1]
: (DO[8×A+B+117]) (DO[8×A+B+101]) (DO[8×A+B+121])
*1 : in2 ist auch UI[4](CSTOPI) zugeordnet.
*2 : in3 ist auch UI[17](PNSTROBE) zugeordnet.

3.1.1 Digitale E/A


Die digitale E/A (DI/DO) ist eine Gruppe allgemeiner Signale, die die Daten der Peripheriegeräte über die
Prozess-E/A-Platine (oder E/A-Einheit) senden oder empfangen. Außerdem können darüber Daten des
Masters (CNC) vom I/O-Link gesendet oder empfangen werden. Die digitalen Signale sind ein- oder
ausgeschaltet.

Konfigurieren der E/A


Bei digitalen E/A kann die Konfiguration der Signalleitungen neu definiert werden. Folgende Punkte
werden eingestellt. Einzelheiten zur Konfiguration der E/A finden Sie im Abschnitt 3.1 "E/A".

VORSICHT
Bevor die physischen Nummern neu definiert werden, sollte die Verwendung der
Signale genau überprüft werden. Andernfalls kann es zu Verletzungen oder
Beschädigungen kommen.

- 45 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

RACK
Der Einschubrahmen (Rack) zeigt die Art des E/A-Moduls an.

SLOT
Der Slot (Steckplatz) zeigt die Nummern der E/A-Module an, aus denen das Rack besteht.

START
START ordnet die logische Nummer der physischen Nummer zu, um die Signalleitungen zuzuordnen. Die
erste physische Nummer der Zuordnung muss angegeben werden.

ANMERKUNG
1 Eine physische Nummer bestimmt den Stift der Eingangs-/Ausgangsleitungen auf
dem E/A-Modul. Eine logische Nummer wird dieser physischen Nummer
zugeordnet. Jede Signalleitung kann entsprechend zugeordnet werden.
2 Jede physische Nummer kann als Startpunkt angegeben werden. Ein nicht
zugeordnetes Signal wird automatisch einer anderen logischen Nummer
zugeordnet.

Die E/A-Konfiguration kann über den E/A-Konfigurationsbildschirm oder den E/A-Detailbildschirm


erfolgen. Wenn die Zuordnungen oder Einstellungen der E/A geändert werden, schalten Sie die Steuerung
aus und wieder ein, um die neuen Informationen verfügbar zu machen. Wenn der Typ der E/A-Platine
geändert wird, muss die E/A-Konfiguration neu durchgeführt werden.

Eigenschaften von E/A-Signalen


- Polarität
Die Polarität bestimmt, ob der Strom ein- oder ausgeschaltet wird, wenn das Signal an ist.
- NORMAL = Der Strom wird eingeschaltet, wenn das Signal an ist.
- INVERSE = Der Strom wird eingeschaltet, wenn das Signal aus ist.

- Komplementär
Die Komplementärfunktion (Complementary) schaltet zwei aufeinander folgende digitale Ausgangssignale
ein- oder aus: Wenn ein Signal mit einer ungeraden Zahl an (aus) geht, stellt diese Funktion das nächste
Signal mit einer geraden Zahl auf aus (an).

- Überspringen simulierter Signale


Wird für ein simuliertes Eingangssignal Warten ausgeführt, kann das Warten automatisch unterbrochen
werden, wenn eine bestimmte Zeit überschritten wird.

Ausgang
Der Wert des digitalen Ausgangssignals kann durch die Ausführung eines Programms oder die
Durchführung eines manuellen Verfahrens bestimmt werden. (Siehe Abschnitt 4.6 "E/A-ANWEISUNG"
und Abschnitt 6.4 "MANUELLE E/A-STEUERUNG".)

Simulierter Eingang/Ausgang
Wenn simulierter Eingang/Ausgang ausgewählt wurde, kann ein Programm getestet werden, ohne dass
Signale zu externen Geräten gesendet oder von ihnen empfangen werden.
(Siehe Abschnitt 6.3.1 "Spezifizieren des Testlaufs".)

- 46 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

Prozedur 3-1 Konfigurieren der digitalen E/A


Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie "5 I/O".
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechsel-Menü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "Digital".

Listen-Bildschirm der digitalen E/A


I/O Digital Out
# SIM STATUS 1/512
DO[ 1] U OFF [ ]
DO[ 2] U OFF [ ]
DO[ 3] U OFF [ ]
DO[ 4] U OFF [ ]
DO[ 5] U OFF [ ]
DO[ 6] U OFF [ ]
DO[ 7] U OFF [ ]
DO[ 8] U OFF [ ]
DO[ 9] U OFF [ ]
DO[ 10] U OFF [ ]
DO[ 11] U OFF [ ]
Sorted by port number.

[ TYPE ] CONFIG IN/OUT ON OFF >

5 Um vom Eingangssignal- zum Ausgangssignal-Bildschirm oder umgekehrt zu wechseln, drücken Sie


F3, IN/OUT.
6 Um die E/A zuzuordnen, drücken Sie F2, CONFIG. Um zum Listen-Bildschirm zurückzukehren,
drücken Sie F2, MONITOR.

Konfigurationsbildschirm digitale E/A


I/O Digital Out
1/2
# RANGE RACK SLOT START STAT.
1 DO[ 1- 20] 0 1 21 ACTIV
2 DO[ 21-512] 0 0 0 UNASG

Device Name : PrcI/O JB

[ TYPE ] LIST IN/OUT DELETE HELP >

7 Handhabung des E/A-Zuordnungsbildschirms


a) Setzen Sie den Cursor auf "RANGE", und bestimmen Sie den Bereich der zuzuordnenden
Signale.
b) Die Leitungseinteilung wird automatisch entsprechend dem festgelegten Bereich durchgeführt.
c) Geben Sie angemessene Werte für "RACK", "SLOT" und "START" ein.
d) Wenn die eingegebenen Werte gültig sind, wird die Abkürzung "PEND" unter "STAT"
angezeigt.
Ist einer der eingegebenen Werte ungültig, wird die Abkürzung "INVAL" in "STAT." angezeigt.

- 47 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Überflüssige Leitungen können durch Drücken von F4, DELETE gelöscht werden.
Die unter "Status" angezeigten Abkürzungen bedeuten folgendes:
ACTIV : Diese Zuordnung wird aktuell verwendet.
PEND : Zuordnung ist normal. Durch das Aus- und Einschalten wird der ACTIV-Status
eingenommen.
INVAL : Ein angegebener Wert ist ungültig.
UNASG : Es wurde keine Zuordnung vorgenommen.
PMC : Zuordnung wurde von PMC vorgenommen. Diese Zuordnung kann in diesem
Bildschirm nicht geändert werden.
8 Um zum Listenbildschirm zurückzukehren, drücken Sie F2, LIST.

I/O Digital Out


# SIM STATUS 1/512
DO[ 1] U OFF [DT SIGNAL 1 ]
DO[ 2] U OFF [DT SIGNAL 2 ]
DO[ 3] U OFF [DT SIGNAL 3 ]
DO[ 4] U OFF [DT SIGNAL 4 ]

[ TYPE ] CONFIG IN/OUT ON OFF >


9 Um die Attribute der E/A einzustellen drücken Sie die NEXT-Taste, und drücken Sie dann F4,
DETAIL, auf der nächsten Seite.
Detail-Bildschirm der digitalen E/A
I/O Digital Out
Port Detail 1/3

Digital Output [ 1]

1 Comment: [ ]

2 Polarity: NORMAL

3 Complementary: FALSE [ 1 - 2]

[TYPE PRV-PT NXT-PT

Um zum Listenbildschirm zurückzukehren, drücken Sie die [PREV]-Taste.


10 So fügen Sie einen Kommentar ein:
a Bewegen Sie den Cursor auf die Kommentarzeile, und drücken Sie [ENTER].
b Wählen Sie die Methode zur Benennung des Kommentars.
c Drücken Sie die entsprechenden Funktionstasten, um den Kommentar hinzuzufügen.
d Drücken Sie nach Beendigung die [ENTER]-Taste.
11 Um den Punkt einzustellen, bewegen Sie den Cursor auf die Spalte für Einstellungen, und wählen Sie
das Funktionstasten-Menü.
12 Um die nächste digitale E/A-Gruppe einzustellen, drücken Sie F3, NXT-PT.
13 Drücken Sie nach Beenden die [PREV]-Taste, um zum Listenbildschirm zurückzukehren.

I/O Digital Out


# SIM STATUS 1/512
DO[ 1] U OFF [DT SIGNAL 1 ]
DO[ 2] U OFF [DT SIGNAL 2 ]
DO[ 3] U OFF [DT SIGNAL 3 ]
DO[ 4] U OFF [DT SIGNAL 4 ]

[ TYPE ] CONFIG IN/OUT ON OFF >

14 Schalten Sie die Steuerung wieder ein. Dann sind die neuen Informationen verfügbar.

- 48 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

WARNUNG
Damit die neue Einstellung gültig wird, ist ein Neustart erforderlich. Andernfalls
kann es zu Verletzungen oder Beschädigungen kommen.

VORSICHT
1 Beim erstmaligen Einschalten der Stromversorgung nach der Neuzuordnung der
E/A erfolgt keine Wiederherstellung nach Stromausfall, auch wenn diese Funktion
aktiviert ist.
2 Wenn alle E/A-Signale eingestellt sind, sollten die Einstelldaten extern
gespeichert werden, falls die Informationen erneut geladen werden müssen.
Andernfalls können die aktuellen Einstelldaten bei einer Änderung verloren
gehen.

15 Um die erzwungene Ausgabe oder simulierte Eingabe/Ausgabe eines Signals auszuführen, setzen Sie
den Cursor auf ON oder OFF, und drücken Sie die entsprechende Funktionstaste.

I/O Digital Out


# SIM STATUS 1/512
DO[ 1] S ON [DIGTAL 1 ]

[ TYPE ] CONFIG IN/OUT ON OFF >

Informationen zur erzwungenen Ausgabe und zur simulierten Eingabe/Ausgabe eines Signals finden Sie in
Kapitel 6, Abschnitt 6.4.

WARNUNG
Die Steuerung verwendet Signale, um die Peripheriegeräte zu steuern. Die
erzwungene Ausgabe oder simulierte Eingabe/Ausgabe können die Sicherheit
des Systems beeinträchtigen. Überprüfen Sie die Verwendung der Signale im
System, bevor Sie eine erzwungene Ausgabe oder simulierte
Eingaben/Ausgaben testen.

3.1.2 Gruppen-E/A
Die Gruppen-E/A (GI/GO) ist eine Gruppe von allgemeinen Signalen, die durch das Verwenden von zwei
oder mehr Signalleitungen als eine einzige Gruppe die Daten senden oder empfangen.
Der Wert der Gruppen-E/A wird als Dezimal- oder Hexadezimalzahl angezeigt. Beim Versenden der Daten
wird der Wert in eine Binärzahl umgewandelt.

Konfigurieren der E/A


Bei den Gruppen-E/A kann die Signalzahl für eine Gruppe definiert werden. Zwei bis 16 Signalleitungen
können als eine Gruppe definiert werden. Die definierte Gruppe kann mit den digitalen E/A überlappen.
Einzelheiten zur Konfiguration der E/A finden Sie im Abschnitt 3.1 "E/A".

ANMERKUNG
Die definierte Gruppe darf sich jedoch nicht mit dem digitalen Ausgang
überschneiden, der im Komplementärpaar enthalten ist.

- RACK
Der Einschubrahmen (Rack) zeigt die Art des E/A-Moduls an.
- 49 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

- SLOT
Der Slot (Steckplatz) zeigt die Nummern der E/A-Module an, aus denen das Rack besteht.

- START PT
START PT ordnet die logische Nummer der physischen Nummer zu, um die Signalleitungen
zuzuordnen. Die erste physische Nummer der Zuordnung muss angegeben werden.

ANMERKUNG
1 Eine physische Nummer bestimmt den E/A-Stift auf dem E/A-Modul. Eine
logische Nummer wird dieser physischen Nummer zugeordnet.
2 Jede Nummer kann als Startpunkt der physischen Nummer spezifiziert werden.
3 Wenn zwei oder mehr E/A-Platinen angeschlossen sind, können die
Signalleitungen auf den verschiedenen Platinen nicht einer einzigen Gruppe
zugeordnet werden.

- NUM PTS
NUM PTS spezifiziert die Nummer des digitalen Signals, das einer einzigen Gruppe zugewiesen ist.

ANMERKUNG
Die Nummer des Signals, das einer einzigen Gruppe zugewiesen wird, liegt
zwischen 2 und 16 Punkten.

Die E/A-Konfiguration kann über den E/A-Konfigurationsbildschirm oder den E/A-Detailbildschirm


erfolgen. Wenn die E/A-Konfiguration geändert wird, schalten Sie die Steuerung aus und wieder ein, um
die neuen Informationen zu verwenden.

VORSICHT
Beim ersten Einschalten der Spannung nach der Änderung der
Signalzuordnungen sind alle Ausgangssignale aus, unabhängig davon, ob die
Funktion zum Erkennen eines Spannungsabfalls aktiviert ist.

Ausführen der Ausgangssignale


Der Wert der Gruppen-Ausgangssignale kann durch Ausführen der Programm- oder der manuellen
E/A-Steuerung eingestellt werden (Siehe Abschnitt 4.6 "E/A-ANWEISUNG" und Abschnitt 6.4
"MANUELLE E/A-STEUERUNG".)

Ausführen von simulierten E/A


Durch Simulieren der E/A können Sie ein Programm testen, das E/A verwendet. Beim Simulieren der E/A
werden keine Ausgangssignale gesendet oder Eingangssignale empfangen (siehe Abschnitt 6.3.1
"Spezifizieren der Testdurchführung").

- 50 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

Prozedur 3-2 Konfigurieren der Gruppen-E/A


Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie "5 I/O".
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechsel-Menü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "Group". Der Listenbildschirm der Gruppen-E/A wird angezeigt.

Listenbildschirm der Gruppen-E/A


I/O Group Out
# SIM VALUE 1/100
GO[ 1] * * [ ]
GO[ 2] * * [ ]
GO[ 3] * * [ ]
GO[ 4] * * [ ]
GO[ 5] * * [ ]
GO[ 6] * * [ ]
GO[ 7] * * [ ]
GO[ 8] * * [ ]
GO[ 9] * * [ ]
GO[ 10] * * [ ]
GO[ 11] * * [ ]
Sorted by port number.

[ TYPE ] CONFIG IN/OUT SIMULATE UNSIM >

5 Um vom Eingangssignal- zum Ausgangssignal-Bildschirm oder umgekehrt zu wechseln, drücken Sie


F3, IN/OUT.
6 Um die E/A zuzuordnen, drücken Sie F2, CONFIG.
Konfigurationsbildschirm der Gruppen-E/A
I/O Group Out
1/100
GO # RACK SLOT START PT NUM PTS
1 0 0 0 0
2 0 0 0 0
3 0 0 0 0
4 0 0 0 0
5 0 0 0 0
6 0 0 0 0
7 0 0 0 0
8 0 0 0 0
9 0 0 0 0
10 0 0 0 0

[ TYPE ] MONITOR IN/OUT HELP >

Um zum Listen-Bildschirm zurückzukehren, drücken Sie F2, MONITOR.


7 Um die E/A zu konfigurieren bewegen Sie den Cursor zu jedem Punkt, und geben Sie den Wert ein.

ANMERKUNG
1 Die physische Nummer, der die logische Nummer der Gruppen-E/A zugewiesen
ist, kann dieselbe sein, die den digitalen E/A zugewiesen ist.
2 In der Zeile der Gruppen-E/A, die durch PMC zugewiesen wird, wird "PMC" auf
der rechten Seite der NUM PTS-Daten angezeigt. Die Konfiguration des Signals,
das durch PMC zugewiesen ist, kann nicht geändert werden.

- 51 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

8 Um die Attribute der E/A einzustellen, drücken Sie die [NEXT]-Taste auf dem Auswahlbildschirm,
und drücken Sie F4, DETAIL auf der nächsten Seite.

Detailbildschirm der Gruppen-E/A


I/O Group Out
Port Detail 1/1

Group Output [ 1]

1 Comment: [ ]

[ TYPE ] PRV-PT NXT-PT

Um zum Auswahlbildschirm zurückzukehren, drücken Sie die [PREV]-Taste.


9 So fügen Sie einen Kommentar ein:
a Bewegen Sie den Cursor auf die Kommentarzeile, und drücken Sie [ENTER].
b Wählen Sie die Methode zur Benennung des Kommentars.
c Drücken Sie die entsprechenden Funktionstasten, um den Kommentar hinzuzufügen.
d Drücken Sie nach Beendigung die [ENTER]-Taste.
10 Um den Punkt einzustellen, bewegen Sie den Cursor auf die Spalte für Einstellungen, und wählen Sie
das Funktionstasten-Menü.
11 Drücken Sie nach Beenden die [PREV]-Taste, um zum Listenbildschirm zurückzukehren.
12 Schalten Sie die Steuerung wieder ein. Dann sind die neuen Informationen verfügbar.

WARNUNG
Damit die neue Einstellung gültig wird, ist ein Neustart erforderlich. Andernfalls
kann es zu Verletzungen oder Beschädigungen kommen.

VORSICHT
1 Beim erstmaligen Einschalten der Stromversorgung nach der Neuzuordnung der
E/A erfolgt keine Wiederherstellung nach Stromausfall, auch wenn diese Funktion
aktiviert ist.
2 Wenn alle E/A-Signale eingestellt sind, sollten die Einstelldaten extern
gespeichert werden, falls die Informationen erneut geladen werden müssen.
Andernfalls können die aktuellen Einstelldaten bei einer Änderung verloren
gehen.

- 52 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

3.1.3 Analoge E/A


Analoge E/A-Signale (AI/AO) werden über die Signalleitungen auf der Prozess-E/A-Platine (oder der
E/A-Einheit) zur Lichtbogen-Schweißmaschine und zu den Peripheriegeräten gesendet und von dort
empfangen. Die analogen Eingangs-/Ausgangsspannungen werden beim Lesen oder Schreiben in digitale
Signale umgewandelt. Deshalb stimmen sie nicht direkt mit den Eingangs-/Ausgangsspannungen überein.

Konfigurieren der E/A


Die physikalischen Nummern für die analogen Signalleitungen können neu definiert werden. Einzelheiten
zur Konfiguration der E/A finden Sie im Abschnitt 3.1 "E/A".

ANMERKUNG
Die Standardkonfiguration wird werksseitig vorgenommen. Wenn Sie eine andere
Konfiguration als die Standardkonfiguration benötigen, führen Sie eine
Neukonfiguration durch.

VORSICHT
Bevor die physischen Nummern neu definiert werden, sollte die Verwendung der
Signale genau überprüft werden. Andernfalls kann es zu Verletzungen oder
Beschädigungen kommen.

- RACK
Gibt den Typ des E/A-Moduls an.

- SLOT
Gibt die Nummer der E/A-Module an, aus denen das Rack besteht.

- KANAL
Ordnet den logischen Nummern die physischen Nummern zum Zuordnen der Signalleitungen zu.

ANMERKUNG
Eine physische Nummer spezifiziert den Stift einer Eingangs-/Ausgangsleitung
auf dem E/A-Modul. Eine logische Nummer wird dieser physischen Nummer
zugeordnet. Diese Zuordnung kann geändert werden.

Die E/A-Konfiguration kann über den E/A-Konfigurationsbildschirm oder den E/A-Detail-Bildschirm


erfolgen. Wenn die E/A-Konfiguration geändert wird, schalten Sie die Steuerung aus und wieder ein,
um die neuen Informationen zu verwenden.

VORSICHT
Beim ersten Einschalten der Spannung nach der Änderung der
Signalzuordnungen sind alle Ausgangssignale aus, unabhängig davon, ob die
Funktion zum Erkennen eines Spannungsabfalls aktiviert ist.

Ausführen der Ausgangssignale


Der Wert der analogen-Ausgangssignale kann durch Ausführen der Programm- oder der manuellen
E/A-Steuerung eingestellt werden (siehe Abschnitte 4.6 und 6.4).

Ausführen von simulierten E/A


Durch Simulieren der E/A können Sie ein Programm testen, das E/A verwendet. Beim Simulieren der E/A
werden keine Ausgangssignale gesendet oder Eingangssignale empfangen (Abschnitt 6.3.1).
- 53 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Prozedur 3-3 Konfigurieren der analogen E/A


ANMERKUNG
Die Standardkonfiguration wird werksseitig vorgenommen. Wenn Sie eine andere
Konfiguration als die Standardkonfiguration benötigen, führen Sie eine
Neukonfiguration der E/A durch.

Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie "5 I/O".
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechsel-Menü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "Analog". Der Listenbildschirm der analogen E/A wird angezeigt.

Listenbildschirm der analogen E/A


I/O Analog In
# SIM VALUE 1/64
AI[ 1] U 0 [ ]
AI[ 2] U 0 [ ]
AI[ 3] * * [ ]
AI[ 4] * * [ ]
AI[ 5] * * [ ]
AI[ 6] * * [ ]
AI[ 7] * * [ ]
AI[ 8] * * [ ]
AI[ 9] * * [ ]
AI[ 10] * * [ ]
AI[ 11] * * [ ]
Sorted by port number.

[ TYPE CONFIG IN/OUT SIMULATE UNSIM >

5 Um vom Eingangs- zum Ausgangsbildschirm oder umgekehrt zu wechseln, drücken Sie F3, IN/OUT.
6 Um die E/A zuzuordnen, drücken Sie F2, CONFIG.

Konfigurationsbildschirm für analoge E/A


I/O Analog In
1/64
AI # RACK SLOT CHANNEL
1 0 1 1
2 0 1 2
3 0 0 0
4 0 0 0
5 0 0 0
6 0 0 0
7 0 0 0
8 0 0 0
9 0 0 0
10 0 0 0

[ TYPE ] MONITOR IN/OUT HELP >

Um zum Listen-Bildschirm zurückzukehren, drücken Sie F2, MONITOR.


7 Um die Signale zu konfigurieren, bewegen Sie den Cursor zu jedem Punkt, und geben Sie den Wert
ein.

- 54 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
8 Um zum Listen-Bildschirm zurückzukehren, drücken Sie F2, MONITOR.

I/O Analog In
# SIM VALUE 1/64
AI[ 1] U 0 [analog sign1 ]
AI[ 2] U 0 [analog sign2 ]
AI[ 3] * * [analog sign3 ]
AI[ 4] * * [analog sign4 ]

[ TYPE CONFIG IN/OUT SIMULATE UNSIM >

9 Drücken Sie die [NEXT]-Taste im Auswahlbildschirm, und drücken Sie auf der nächsten Seite F4,
DETAIL. Der Detailbildschirm der analogen E/A Detail-Bildschirm wird angezeigt.
Detailbildschirm der analogen E/A
I/O Analog In
Port Detail 1/1

Analog Input [ 1]

1 Comment: [ ]

[ TYPE PRV-PT NXT-PT

Um zum Konfigurationsbildschirm zurückzukehren, drücken Sie die [PREV]-Taste.


10 So fügen Sie einen Kommentar ein:
a Bewegen Sie den Cursor auf die Kommentarzeile, und drücken Sie [ENTER].
b Wählen Sie die Methode zur Benennung des Kommentars.
c Drücken Sie die entsprechenden Funktionstasten, um den Kommentar hinzuzufügen.
d Drücken Sie nach Beendigung die [ENTER]-Taste.
11 Zum Festlegen der Signalattribute setzen Sie den Cursor in das entsprechende Feld, und wählen Sie
die Funktionstaste.
12 Drücken Sie nach Beenden die [PREV]-Taste, um zum Auswahlbildschirm zurückzukehren.
13 Schalten Sie die Steuerung wieder ein. Dann sind die neuen Informationen verfügbar.

WARNUNG
Damit die neue Einstellung gültig wird, ist ein Neustart erforderlich. Andernfalls
kann es zu Verletzungen oder Beschädigungen kommen.

VORSICHT
1 Beim erstmaligen Einschalten der Stromversorgung nach der Neuzuordnung der
E/A erfolgt keine Wiederherstellung nach Stromausfall, auch wenn diese Funktion
aktiviert ist.
2 Wenn alle E/A-Signale eingestellt sind, sollten die Einstelldaten extern
gespeichert werden, falls die Informationen erneut geladen werden müssen.
Andernfalls können die aktuellen Einstelldaten bei einer Änderung verloren
gehen.

- 55 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

3.2 ROBOTER-E/A
Roboter-E/A sind digitale Signale, die als Endeffektor-E/A über den Roboter verwendet werden. Die
Endeffektor-E/A sind am Ende des Roboterarms angeschlossen, um ihn verwenden zu können.
Die Endeffektor-E/A umfasst bis zu acht allgemeine Eingangs- und acht allgemeine Ausgangssignale. Die
Signalnummern für diese Signale können nicht neu definiert werden.

ANMERKUNG
Die Zahl der allgemeinen Eingangs-/Ausgangssignale der Endeffektor-E/A
hängen vom Robotermodell ab. Siehe Bedienungshandbuch der mechanischen
Einheit.

- Handbruch-Eingangs-Signal *HBK
Das *HBK-Signal ist an die Roboterhand angeschlossen, um einen Bruch des Werkzeugs zu erkennen.
Normalerweise ist das *HBK-Signal an. Wenn das *HBK-Signal ausgeschaltet wird, wird ein Alarm
ausgelöst, und der Roboter wird sofort angehalten.

ANMERKUNG
Die Handbruch-Erkennungsfunktion kann am System-Einstellbildschirm
deaktiviert werden. Informationen zum Aktivieren und Deaktivieren der
Handbrucherkennung finden Sie in Abschnitt 3.15,
"SYSTEMKONFIGURATIONSMENÜ".

- Eingangssignal Abnormaler Luftdruck, *PPABN


Das *PPABN-Signal erkennt einen Abfall des Luftdrucks. Normalerweise ist das *PPABN-Signal an.
Wenn der Luftdruck abfällt, geht das *PPABN-Signal aus, ein Alarm wird ausgelöst und der Roboter
wird sofort angehalten.

- *ROT-Eingangssignal
Das Overtravel-Signal (Überlaufsignal) gibt ein Überfahren entlang jeder Achse der mechanischen
Einheit des Roboters an. Normalerweise ist das *ROT-Signal an. Wenn das Signal ausgeht, wird ein
Alarm ausgelöst und der Roboter wird sofort angehalten.
Das *ROT-Signal erscheint nicht am Kabelanschluss des Endeffektors, weil es in der mechanischen
Einheit des Roboters verarbeitet wird.
Wenn das *HBK-Signal oder das *ROT-Signal aus sind, kann der Alarmstatus vorübergehend durch
Drücken der [SHIFT]-Taste und der Alarm-Release-Taste aufgehoben werden. Bewegen Sie das
Werkzeug im Tippbetrieb auf die richtige Position, während Sie die [SHIFT]-Taste gedrückt halten.

RI [1 bis 8] EINGANG
RO [1 bis 8] AUSGANG
Die Endeffektorsignale (RI [1 bis 8] und RO [1 bis 8]) sind allgemeine Eingangs- und Ausgangssignale.

Eigenschaften von E/A-Signalen


- Polarität
Die Polarität bestimmt, ob der Strom ein- oder ausgeschaltet wird, wenn das Signal an ist.
- NORMAL = Der Strom wird eingeschaltet, wenn das Signal an ist.
- INVERSE = Der Strom wird eingeschaltet, wenn das Signal aus ist.

- Komplementär
Die Komplementärfunktion (Complementary) schaltet zwei aufeinander folgende digitale Ausgangssignale
ein- oder aus: Wenn ein Signal mit einer ungeraden Zahl an (aus) geht, stellt diese Funktion das nächste
Signal mit einer geraden Zahl auf aus (an).
- 56 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

- Überspringen simulierter Signale


Wird für ein simuliertes Eingangssignal Warten ausgeführt, kann das Warten automatisch unterbrochen
werden, wenn eine bestimmte Zeit überschritten wird.

Ausgang
Der Wert des digitalen Ausgangssignals kann durch die Ausführung eines Programms oder die
Durchführung eines manuellen Verfahrens bestimmt werden. (Siehe Abschnitt 4.6 "E/A-ANWEISUNG"
und Abschnitt 6.4 "MANUELLE E/A-STEUERUNG".)

Simulierter Eingang/Ausgang
Wenn simulierter Eingang/Ausgang ausgewählt wurde, kann ein Programm getestet werden, ohne dass
Signale zu externen Geräten gesendet oder von ihnen empfangen werden.
(Siehe Abschnitt 6.3.1 "Spezifizieren des Testlaufs".)

Prozedur 3-4 Einstellen der Roboter-E/A


Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie "5 I/O".
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechsel-Menü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "Robot".
Listenbildschirm Roboter-E/A
I/O Robot Out
# SIM STATUS 1/8
RO[ 1] U OFF [ ]
RO[ 2] U OFF [ ]
RO[ 3] U OFF [ ]
RO[ 4] U ON [ ]
RO[ 5] U ON [ ]
RO[ 6] U OFF [ ]
RO[ 7] U ON [ ]
RO[ 8] U OFF [ ]

Sorted by port number.

[ TYPE IN/OUT ON OFF >

5 Um vom Eingangs- zum Ausgangsbildschirm oder umgekehrt zu wechseln, drücken Sie F3, IN/OUT.
6 Um die Attribute der E/A einzustellen drücken Sie die [NEXT]-Taste, und drücken Sie dann F4,
DETAIL, auf der nächsten Seite.

Detailbildschirm der Roboter-E/A


I/O Robot Out
Port Detail 1/3

Robot Dig. Output [ 1]

1 Comment: [ ]

2 Polarity: NORMAL

3 Complementary: FALSE [ 1 - 2]

[ TYPE PRV-PT NXT-PT

- 57 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Um zum Auswahlbildschirm zurückzukehren, drücken Sie die [PREV]-Taste.


7 So fügen Sie einen Kommentar ein:
a Bewegen Sie den Cursor auf die Kommentarzeile, und drücken Sie [ENTER].
b Wählen Sie die Methode zur Benennung des Kommentars.
c Drücken Sie die entsprechenden Funktionstasten, um den Kommentar hinzuzufügen.
d Drücken Sie nach Beendigung die [ENTER]-Taste.
8 Setzen Sie den Cursor zum Einstellen der Polarität und der Komplementär-Paare in die
Einstellungsspalte, und wählen Sie das Funktionstastenmenü.
9 Drücken Sie nach Beenden die [PREV]-Taste, um zum Listenbildschirm zurückzukehren.

I/O Robot Out


# SIM Status 1/8
RO[ 1] U OFF [ ]
RO[ 2] U OFF [ ]
RO[ 3] U OFF [ ]
RO[ 4] U ON [ ]

[ TYPE ] IN/OUT ON OFF >

10 Schalten Sie die Steuerung wieder ein. Dann sind die neuen Informationen verfügbar.
WARNUNG
Damit die neue Einstellung gültig wird, ist ein Neustart erforderlich. Andernfalls
kann es zu Verletzungen oder Beschädigungen kommen.

VORSICHT
Wenn alle E/A-Signale eingestellt worden sind, sollten die Einstelldaten extern
gespeichert werden, falls die Informationen erneut geladen werden müssen.
Andernfalls können die aktuellen Einstelldaten bei einer Änderung verloren
gehen.

11 Um die erzwungene Ausgabe eines Signals auszuführen, setzen Sie den Cursor auf ON oder OFF, und
drücken Sie die entsprechende Funktionstaste.

I/O Robot Out

RO[ 1] U ON [ ]

[ TYPE ] IN/OUT ON OFF >

Informationen zur erzwungenen Ausgabe eines Signals finden Sie in Kapitel 6, Abschnitt 6.4.

WARNUNG
Die Steuerung verwendet Signale, um die Peripheriegeräte zu steuern. Die
erzwungene Ausgabe eines Signals kann die Sicherheit des Systems negativ
beeinflussen. Überprüfen Sie deshalb die Verwendung der Signale im System,
bevor Sie eine erzwungene Ausgabe durchführen.

- 58 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

3.3 PERIPHERIE-E/A
Peripherie-E/A-Signale (UI/UO) sind eine Gruppe von spezialisierten Signalen, deren Gebrauch durch das
System bestimmt wird. Diese Signale sind an eine Fernsteuerung und die Peripheriegeräte über die
folgenden Schnittstellen und E/A-Verbindungen angeschlossen, und sie werden verwendet, um den
Roboter von außen zu steuern.

Informationen zum Einstellen der externen Steuerung des Roboters finden Sie in Abschnitt 3.8
"EINSTELLEN DES AUTOMATIKBETRIEBS".

Konfigurieren der E/A


Wenn die E/A-Zuordnung gelöscht ist und die Robotersteuerung eingeschaltet ist, werden die
angeschlossenen E/A-Geräte erkannt, und die korrekte E/A-Zuordnung wird automatisch durchgeführt.
Falls die E/A-Konfiguration automatisch erfolgt, wird die Konfiguration der Peripherie-E/A abhängig von
der Einstellung des Punkts "UOP auto assignment" im Bildschirm der Systemkonfiguration eingestellt.
Es gibt sieben Typen der automatischen UOP-Zuordnung wie unten dargestellt, und bei jedem Typ werden
die Peripherie-E/A-Signale (UOP) anders zugeordnet.
Tabelle 3.3 Automatische UOP-Zuordnung
Typ UOP-Zuordnungstyp E/A-Gerät, dem UOP zugeordnet ist
Keine Keine Zuordnung Keine
Full Volle Zuordnung Master-Schnittstelle E/A-Verbindung usw.
Full (Slave) Volle Zuordnung Slave-Schnittstelle E/A-Verbindung
Full (CRMA16) Volle Zuordnung R-30iB Mate-Hauptplatine (CRMA16)
Simple Einfache Zuordnung Master-Schnittstelle E/A-Verbindung usw.
Simple (Slave) Einfache Zuordnung Slave-Schnittstelle E/A-Verbindung
Simple (CRMA16) Einfache Zuordnung R-30iB Mate-Hauptplatine (CRMA16)

In der Standardeinstellung steht "UOP auto assignment" auf "Full" (Vollständig).


- R-30iB : Full
- R-30iB Mate LR-Tool : Simple (Slave)
- R-30iB Mate LR-Handhabungstool: Simple (CRMA16)
Die Standard-E/A-Zuordnung gemäß der Einstellung von "UOP auto assignment" finden Sie in
Abschnitt 3.1 "E/A".

UOP-Zuordnungstypen
Für die Zuordnung der Peripherie-E/A (UOP) gibt es zwei Varianten.

Volle Zuordnung
Alle Peripherie-E/A-Signale können benutzt werden.
Den Peripherie-E/A-Signalen sind 18 physische Eingangssignale und 20 physische Ausgangssignale
zugeordnet.

Einfache Zuordnung
Es können nur wenige Peripherie-E/A-Signale verwendet werden.
Den Peripherie-E/A-Signalen werden acht physische Eingangssignale und vier physische Ausgangssignale
zugeordnet.

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3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Bei der einfachen Zuordnung können mehr Signale für die allgemeine digitale E/A verwendet werden, da
die Anzahl der Peripherie-E/A-Signale geringer ist. Die Funktionen der Peripherie-E/A-Signale sind jedoch
eingeschränkt, wie aus der Tabelle unten hervorgeht.
UI[1] IMSTP Always ON *4 UO[1] CMDENBL Betriebsbereit
UI[2] HOLD Betriebsbereit UO[2] SYSRDY Keine Zuordnung
UI[3] SFSPD Always ON *4 UO[3] PROGRUN Keine Zuordnung
UI[4] CSTOPI Zugeordnet dem gleichen UO[4] PAUSED Keine Zuordnung
Signal wie RESET *1
UI[5] RESET Betriebsbereit UO[5] HELD Keine Zuordnung
UI[6] START Betriebsbereit UO[6] FAULT Betriebsbereit
UI[7] HOME Keine Zuordnung UO[7] ATPERCH Keine Zuordnung
UI[8] ENBL Betriebsbereit UO[8] TPENBL Keine Zuordnung
UI[9] RSR1/PNS1/STYLE1 Verfügbar als PNS1 *3 UO[9] BATALM Betriebsbereit
UI[10] RSR2/PNS2/STYLE2 Verfügbar als PNS2 *3 UO[10] BUSY Betriebsbereit
UI[11] RSR3/PNS3/STYLE3 Verfügbar als PNS3 *3 UO[11] ACK1/SNO1 Keine Zuordnung
UI[12] RSR4/PNS4/STYLE4 Verfügbar als PNS4 *3 UO[12] ACK2/SNO2 Keine Zuordnung
UI[13] RSR5/PNS5/STYLE5 Keine Zuordnung UO[13] ACK3/SNO3 Keine Zuordnung
UI[14] RSR6/PNS6/STYLE6 Keine Zuordnung UO[14] ACK4/SNO4 Keine Zuordnung
UI[15] RSR7/PNS7/STYLE7 Keine Zuordnung UO[15] ACK5/SNO5 Keine Zuordnung
UI[16] RSR8/PNS8/STYLE8 Keine Zuordnung UO[16] ACK6/SNO6 Keine Zuordnung
UI[17] PNSTROBE Zugeordnet dem gleichen UO[17] ACK7/SNO7 Keine Zuordnung
Signal wie START *2
UI[18] PROD_START Keine Zuordnung UO[18] ACK8/SNO8 Keine Zuordnung
UO[19] SNACK Keine Zuordnung
UO[20] RESERVE Keine Zuordnung
*1 Da CSTOPI und RESET demselben Signal zugeordnet sind, kann der RESET-Eingang das Programm
abbrechen, wenn "CSTOPI for ABORT" aktiviert ist.
*2 Da PNSTROBE und START demselben Signal zugeordnet sind, wird das Programm mit der
steigenden Flanke (OFF→ON) des START-Signals ausgewählt und das Programm mit der fallenden
Flanke (ON→OFF) des START-Signals gestartet.
*3 Bei einfacher Zuordnung (START-und PNSTROBE sind dem gleichen Signal zugeordnet) kann nur
PNS als Programmauswahlmethode verwendet werden. Selbst wenn eine andere
Programmauswahlmethode als PNS im Bildschirm “Prog Select” angewählt ist, wird PNS beim
Einschalten automatisch aktiviert.
*4 Diese Signale werden dem internen E/A-Gerät (Rack 35, Steckplatz 1) zugeordnet, in dem das Signal
immer eingeschaltet ist.
*5 Da PROD_START bei der einfachen Zuordnung nicht zugeordnet wird, kann das Programm von der
Peripherie-E/A nicht gestartet werden, wenn der Punkt "START for CONTINUE only" im
Systemkonfigurationsmenü auf TRUE festgelegt ist. Stellen Sie den Punkt "START for CONTINUE
only" bei der einfachen Zuordnung auf FALSE.

*IMSTP-Eingang UI [1] (Immer aktiviert.)


Das *IMSTP-Signal („immediate stop“, sofortiges Anhalten) schaltet den Servo mittels der Software aus.
Normalerweise ist das *IMSTP-Signal an. Wenn das Signal ausgeht, passiert Folgendes:
● Ein Alarm wird ausgelöst, und die Servostromversorgung wird ausgeschaltet.
● Der Roboterbetrieb wird sofort angehalten. Die Programmausführung wird abgebrochen.

- 60 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

WARNUNG
Das *IMSTP-Signal wird von der Software gesteuert. Verwenden Sie das externe
Nothaltsignal für sicherheitsrelevante Prozesse. Informationen zum Anschluss
des externen Nothaltsignals finden Sie im "WARTUNGSHANDBUCH DER
STEUERUNG der FANUC-Roboterserie R-30iB/R-30iB Plus" (B-83195GE) oder
im "WARTUNGSHANDBUCH DER STEUERUNG der FANUC-Roboterserie
R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus" (B-83525GE).

*HOLD-Eingang UI [2] (Immer aktiviert.)


Das *HOLD-Signal ist für einen vorübergehenden Halt der externen Geräte zuständig.
Normalerweise ist das *HOLD-Signal eingeschaltet. Wenn das Signal ausgeht, passiert Folgendes:
● Der Roboter wird bis zum Stillstand abgebremst, und die Programmausführung wird angehalten.
● Ist ENABLED für "Brake on hold" auf dem Bildschirm der allgemeinen Einstellungen angegeben,
hält der Roboter an, ein Alarm wird ausgegeben, und die Servostromversorgung wird ausgeschaltet.

*SFSPD-Eingang UI [3] (Immer aktiviert.)


Das *SFSPD-Signal (Sicherheitsgeschwindigkeit) hält den Roboter vorübergehend an, wenn die
Sicherheitstür geöffnet wird. Dieses Signal ist normalerweise an den Sicherheitsstecker der Sicherheitstür
angeschlossen.
Normalerweise ist das *SFSPD-Signal eingeschaltet. Wenn das Signal ausgeht, passiert Folgendes:
● Die Bewegung wird bis zum Stillstand abgebremst, und die Programmausführung wird ebenfalls
angehalten. Dann wird der Geschwindigkeits-Override auf den Wert, der für $SCR.$FENCEOVRD
festgelegt ist, reduziert.
● Wenn das *SFSPD-Eingangssignal ausgeht und ein Programm über das Programmiergerät gestartet wird,
wird der Geschwindigkeits-Override auf den Wert reduziert, der für $SCR.$SFRUNOVLIM festgelegt
ist. Beim Verfahren im Tippbetrieb wird der Geschwindigkeits-Override auf den Wert reduziert, der für
$SCR.$SFJOGOVLIM festgelegt ist. Wenn das *SFSPD-Signal ausgeht, kann der
Geschwindigkeits-Override diese Werte nicht überschreiten.

WARNUNG
Das *SFSPD-Signal steuert das Abbremsen und Anhalten durch die Software. Um
den Roboter aus Sicherheitsgründen sofort anzuhalten, verwenden Sie das
Sicherheitszaun-Signal. Informationen zum Anschluss des
Sicherheitszaunsignals finden Sie im "WARTUNGSHANDBUCH DER
STEUERUNG der FANUC-Roboterserie R-30iB/R-30iB Plus" (B-83195GE) oder
im "WARTUNGSHANDBUCH DER STEUERUNG der FANUC-Roboterserie
R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus" (B-83525GE).

ANMERKUNG
Werden die Signale *IMSTP, *HOLD und *SFSPD nicht gebraucht, überbrücken
Sie diese Signalleitungen.

CSTOPI-Eingang UI [4] (Immer aktiviert.)


Das CSTOPI-Signal (cycle stop) beendet das aktuell ausgeführte Programm. Über RSR holt es auch
Programme aus dem Wartestatus.
● Wenn FALSE für "CSTOPI for ABORT" im Bildschirm mit den Systemkonfigurationseinstellungen
ausgewählt ist, beendet dieses Signal das aktuell ausgeführte Programm, sobald die Ausführung des
Programms abgeschlossen ist. Es holt auch durch RSR Programme aus dem Wartestatus. (Standard)
● Wenn TRUE für "CSTOPI for ABORT" im Bildschirm mit den Systemkonfigurationseinstellungen
ausgewählt ist, beendet dieses Signal das aktuell ausgeführte Programm. Es holt auch durch RSR
Programme aus dem Wartestatus.

- 61 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

WARNUNG
Wenn FALSE für CSTOPI for ABORT am
Systemkonfigurations-Einstellbildschirm gewählt ist, beendet CSTOP das aktuell
ausgeführte Programm erst, wenn die Ausführung abgeschlossen ist.

Fault Reset-Eingangssignal, RESET, UI [5]


Das RESET-Signal löscht einen Alarm. Wenn die Servostromversorgung ausgeschaltet ist, schaltet das
RESET-Signal die Servostromversorgung ein. Die Alarmausgabe wird nicht gelöscht, bis die
Servostromversorgung eingeschaltet wird. Der Alarm wird in dem Augenblick gelöscht, in dem dieses
Signal zur Voreinstellung zurückkehrt.

Aktivierungs-Eingangssignal, ENBL, UI [8]


Das ENBL-Signal erlaubt das Verfahren des Roboters und bringt den Roboter in den Bereit-Status. Wenn
das ENBL-Signal ausgeschaltet ist, sperrt das System dem manuellen Betrieb des Roboters und die
Aktivierung eines Programms einschließlich einer Bewegung (Gruppe). Ein Programm in der Ausführung
wird angehalten, wenn das ENBL-Signal ausgeschaltet ist.

ANMERKUNG
Wird das ENBL-Signal nicht überwacht, muss es geerdet werden.

RSR1 bis RSR8 Eingangssignale UI [9-16] (Im Remote-Status aktiviert.)


Diese Signale sind Roboter-Serviceanforderungssignale (Robot Service Request). Wenn eines dieser
Signale empfangen wird, wird das entsprechende RSR-Programm ausgewählt und gestartet, um den
Automatikbetrieb auszuführen. Wenn ein anderes Programm ausgeführt oder unterbrochen wird, wird das
ausgewählte Programm der Warteschlange hinzugefügt und erst dann gestartet, wenn das ausgeführte
Programm beendet ist. (→ Abschnitt 3.8.1, "Roboter-Serviceanforderung")

PNS1 bis PNS8 UI [9-16] PNSTROBE UI [17] (Im Remote-Status aktiviert.)


Das sind Programmnummer-Auswahlsignale und ein PN-Strobe-Signal. Wenn das
PNSTROBE-Eingangssignal empfangen wird, werden die Eingangssignale PNS1 bis PNS8 gelesen, um ein
Programm zur Ausführung auszuwählen. Wenn ein Programm ausgeführt wird oder unterbrochen ist,
werden diese Signale ignoriert. (→ Abschnitt 3.8.2, "Programmnummerauswahl")
Wenn die Remote-Bedingungen erfüllt sind, ist die Programmauswahl über das Programmiergerät
deaktiviert, während PNSTROBE an ist.

STYLE1 bis STYLE8 UI [9-16] (im Remote-Status aktiviert.)


Dies sind Signale, die über STYLE.Nummern ausgewählt werden. Wenn das Startsignal empfangen wird,
werden die Eingangssignale STYLE1 bis STYLE8 gelesen, um ein Programm zur Ausführung
auszuwählen. Wenn ein Programm ausgeführt wird oder unterbrochen ist, werden diese Signale ignoriert.
(→ Abschnitt 3.8.3, "STYLE")

PROD_START-Eingang UI [18] (Im Remote-Status aktiviert.)


Das PROD_START-Signal (Produktionsstart) startet das aktuell ausgewählte Programm ab Zeile 1. Dieses
Signal wirkt an der fallenden Flanke, wenn es nach dem Einschalten wieder ausgeschaltet wird.
Wenn dieses Signal zusammen mit einem PNS-Signal verwendet wird, startet es das vom PNS-Signal
ausgewählte Programm ab Zeile 1. Wenn dieses Signal nicht zusammen mit einem PNS-Signal verwendet
wird, startet es das über das Programmiergerät ausgewählte Programm ab Zeile 1.
Wenn ein Programm ausgeführt oder vorübergehend angehalten wird, werden diese Signale ignoriert.
(Programmnummerauswahl, Abschnitt 3.8.2)

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B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

START-Eingang UI [6] (Im Remote-Status aktiviert.)


Dieses Signal ist ein externes Startsignal. Dieses Signal wirkt an der fallenden Flanke, wenn es nach dem
Einschalten wieder ausgeschaltet wird. Wenn das Signal empfangen wird, passiert folgendes.
● Wenn FALSE für "START for CONTINUE only" im Bildschirm mit den
Systemkonfigurationseinstellungen ausgewählt ist, wird das über das Programmiergerät ausgewählte
Programm ab der Zeile ausgeführt, in der der Cursor steht. Ein unterbrochenes Programm wird
ebenfalls fortgesetzt. (Standard)
● Wenn TRUE für "START for CONTINUE only" im Bildschirm mit den
Systemkonfigurationseinstellungen ausgewählt ist, wird ein unterbrochenes Programm fortgesetzt.
Wenn ein Programm nicht unterbrochen ist, kann es nicht gestartet werden.

ANMERKUNG
Um ein Programm von einem Peripheriegerät zu starten, wird das RSR oder
PROD_START-Signal benutzt. Um ein unterbrochenes Programm zu starten,
wird das START-Signal benutzt.

CMDENBL-Eingang UO [1]
Das CMDENBL-Eingangssignal (Aktivieren der Befehlseingabe) wird gesendet, wenn die folgenden
Bedingungen erfüllt sind. Dieses Signal zeigt an, dass ein Programm, das eine Bewegung
(Bewegungsgruppe) beinhaltet, von der Fernsteuerung aus gestartet werden kann.
■ Die Remote-Bedingungen sind erfüllt.
■ Die Bedingungen der Betriebsaktivierung sind erfüllt.
■ Der Modus für kontinuierlichen Betrieb ist aktiviert (der Einzelschrittmodus ist deaktiviert).

SYSRDY-Ausgang UO [2]
Das SYSRDY-Ausgangssignal wird gesendet, wenn die Servostromversorgung an ist. Dieses Signal macht
den Roboter betriebsfähig. Wenn der Roboter zum Betrieb bereit ist, kann Verfahren im Tippbetrieb
durchgeführt und eine Bewegung (Bewegungsgruppe) gestartet werden. Der Roboter ist für den Betrieb
bereit, wenn die folgenden Betriebsaktivierungsbedingungen erfüllt sind:
■ Der ENBL-Eingang der Peripheriegeräte-E/A ist eingeschaltet.
■ Die Servostromversorgung ist eingeschaltet (nicht im Alarmstatus).

PROGRUN-Ausgang UO [3]
Das PROGRUN-Signal wird ausgegeben, während ein Programm ausgeführt wird. Es wird nicht
ausgegeben, wenn ein Programm lediglich unterbrochen ist.

PAUSED-Ausgang UO [4]
Das PAUSED-Signal wird ausgegeben, wenn ein Programm unterbrochen ist und auf einen Neustart wartet.

HELD-Ausgang UO [5]
Das HELD-Signal wird ausgegeben, wenn die Hold-Taste gedrückt wird. Es wird nicht ausgegeben, wenn
die Hold-Taste losgelassen wird.
Anderenfalls wird, wenn das HOLD-Signal UI[2] von einigen Peripheriegeräten OFF ist, HELD
ausgegeben.

FAULT-Ausgang UO [6]
Das FAULT-Signal wird ausgegeben, wenn ein Alarm im System auftritt. Der Alarmstatus wird durch das
FAULT_RESET-Eingangssignal aufgehoben. FAULT wird nicht ausgeben, wenn eine Warnung
(WARN-Alarm) auftritt.

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3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

ATPERCH-Ausgang UO [7]
Das ATPERCH-Signal wird ausgeben, wenn der Roboter sich in einer vorher definierten Referenzposition
befindet.
Es können bis zu zehn Referenzpositionen definiert werden. Dieses Signal wird nur ausgegeben, wenn sich
der Roboter in der ersten Referenzposition befindet. Für die anderen Referenzpositionen werden allgemeine
Signale zugewiesen.

TPENBL-Ausgang UO [8]
Das TPENBL-Signals wird ausgeben, wenn der Aktivierungsschalter auf dem Programmiergerät
angeschaltet ist.

BATALM-Ausgang UO [9]
Das BATALM-Signal zeigt einen Alarm für niedrige Spannung in der Backup-Batterie in der Steuerung
oder im Roboter-Pulsecoder an. Schalten Sie die Steuerung ein, und wechseln Sie die Batterie aus.

VORSICHT
Wenn das BATALM-Signal so angegeben ist, das es den BZAL/BLAL des
Drehgebers enthält, wird BATALM ausgegeben, wenn mindestens ein Drehgeber
aller Achsen aller Bewegungsgruppen BZAL/BLAL erkennt. Das BATALM-Signal
schließt jedoch die Prozessachse (Servo Torch-Achse) aus, die keine
Bewegungsgruppe und keine Slave-Achse der Dual-Drive-Funktion hat.

BUSY-Ausgang UO [10]
Das BUSY-Signal wird ausgegeben, wenn ein Programm ausgeführt wird oder eine Prozedur vom
Programmiergerät aus durchgeführt wird. Es wird nicht ausgegeben, wenn ein Programm lediglich
unterbrochen ist.

ACK1 bis ACK8 Ausgänge UO [11-18]


Wenn die RSR-Funktion aktiviert ist, werden ACK1 bis ACK4 zusammen mit dieser Funktion verwendet.
Wenn ein RSR-Eingangssignal akzeptiert wird, wird ein Impuls des entsprechenden Signals als
Bestätigung ausgegeben. Die Pulsweite kann definiert werden.
(→Abschnitt 3.8.1 "Roboter-Serviceanforderung")

SNO1 bis SNO8 Ausgänge UO [11-18]


Wenn die PNS-Funktion aktiviert ist, werden SNO1 bis SNO8 zusammen mit dieser Funktion verwendet.
Die aktuell gewählte Programmnummer (Signal entspricht den Eingängen PNS1 bis PNS8) wird im
Binär-Code stets als Bestätigung ausgegeben. Wenn ein anderes Programm ausgewählt wird, ändern sich
SNO1 bis SNO8. (→ Abschnitt 3.8.2, "Programmnummerauswahl")

SNACK Ausgang UO [19]


Wenn die PNS-Funktion aktiviert ist, wird SNACK zusammen mit dieser Funktion verwendet. Wenn ein
PNS-Eingangssignal akzeptiert wird, wird ein Impuls des entsprechenden Signals als Bestätigung
ausgegeben. Die Pulsweite kann definiert werden. (→Abschnitt 3.8.2 "Programmnummerauswahl")

- 64 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

Prozedur 3-5 Zuweisen der Peripherie E/A


Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie "5 I/O".
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechsel-Menü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "UOP".
Listenbildschirm Peripherie-E/A
I/O UOP In
# Status 1/18
UI[ 1] OFF [*IMSTP ]
UI[ 2] OFF [*HOLD ]
UI[ 3] OFF [*SFSPD ]
UI[ 4] OFF [Cycle stop ]
UI[ 5] OFF [Fault reset ]
UI[ 6] OFF [Start ]
UI[ 7] OFF [Home ]
UI[ 8] OFF [Enable ]
UI[ 9] OFF [RSR1/PNS1/STYLE1 ]
UI[ 10] OFF [RSR2/PNS2/STYLE2 ]
UI[ 11] OFF [RSR3/PNS3/STYLE3 ]
Sorted by port number.

[ TYPE CONFIG IN/OUT >

5 Um vom Eingangssignal- zum Ausgangssignal-Bildschirm oder umgekehrt zu wechseln, drücken Sie


F3, IN/OUT.
6 Um die E/A zuzuordnen, drücken Sie F2, CONFIG.

Konfigurationsbildschirm für Peripherie-E/A


I/O UOP In
1/3
# RANGE RACK SLOT START STAT.
1 UI[ 1- 8] 0 1 1 ACTIV
2 UI[ 9- 16] 0 1 9 ACTIV
3 UI[ 17- 18] 0 1 17 ACTIV

Device Name : PrcI/O JB

[ TYPE MONITOR IN/OUT DELETE HELP >

Um zum Listen-Bildschirm zurückzukehren, drücken Sie F2, MONITOR.


7 Handhabung des E/A-Zuordnungsbildschirms
a) Setzen Sie den Cursor auf "Range", und bestimmen Sie den Bereich der zuzuordnenden Signale.
b) Die Leitungseinteilung wird automatisch entsprechend dem festgelegten Bereich durchgeführt.
c) Geben Sie geeignete Werte für "Rack", "Slot" und "Start point" ein.
d) Wenn die eingegebenen Werte gültig sind, wird die Abkürzung "PEND" unter "STAT"
angezeigt.
Ist einer der eingegebenen Werte ungültig, wird die Abkürzung "INVAL" in "STAT." angezeigt.
Überflüssige Leitungen können durch Drücken von F4, Delete gelöscht werden.
Die unter "STAT" angezeigten Abkürzungen bedeuten Folgendes:
ACTIV : Diese Zuordnung wird aktuell verwendet.
PEND : Zuordnung ist normal. Durch Aus- und Wiedereinschalten des Stroms
wird dann der ACTIV-Status eingenommen.
INVAL : Ein angegebener Wert ist ungültig.
UNASG : Es wurde keine Zuordnung vorgenommen.

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3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

8 Um die Attribute der E/A einzustellen, drücken Sie die [NEXT]-Taste auf dem Auswahlbildschirm,
und drücken Sie F4, DETAIL auf der nächsten Seite.

Detailbildschirm der Peripherie-E/A


I/O UOP In
Port Detail 1/1

User Opr. Panel Input [


1]

1 Comment: [*IMSTP ]

[ TYPE PRV-PT NXT-PT

Um zum Konfigurationsbildschirm zurückzukehren, drücken Sie die [PREV]-Taste.


9 So fügen Sie einen Kommentar ein:
a Bewegen Sie den Cursor auf die Kommentarzeile, und drücken Sie [ENTER].
b Wählen Sie die Methode zur Benennung des Kommentars.
c Drücken Sie die entsprechenden Funktionstasten, um den Kommentar hinzuzufügen.
d Drücken Sie nach Beendigung die [ENTER]-Taste.

ANMERKUNG
Der Kommentar der Peripherie-E/A wird von der Tool-Software geschrieben und
kann geändert werden. Auch wenn der Kommentar neu geschrieben wird, ändert
sich die Funktion nicht.

10 Um den Punkt einzustellen, bewegen Sie den Cursor auf die Spalte für Einstellungen, und wählen Sie
das Funktionstasten-Menü.
11 Drücken Sie nach Beenden die [PREV]-Taste, um zum Auswahlbildschirm zurückzukehren.
12 Schalten Sie die Steuerung wieder ein. Dann sind die neuen Informationen verfügbar.

WARNUNG
Damit die neue Einstellung gültig wird, ist ein Neustart erforderlich. Andernfalls
kann es zu Verletzungen oder Beschädigungen kommen.

VORSICHT
1 Beim erstmaligen Einschalten der Stromversorgung nach der Neuzuordnung der
E/A erfolgt keine Wiederherstellung nach Stromausfall, auch wenn diese Funktion
aktiviert ist.
2 Wenn alle E/A-Signale eingestellt sind, sollten die Einstelldaten extern
gespeichert werden, falls die Informationen erneut geladen werden müssen.
Andernfalls können die aktuellen Einstelldaten bei einer Änderung verloren
gehen.

- 66 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

ANMERKUNG
Um die Peripherie-E/A (UOP) durch die integrierte PMC (Option) zu steuern, wird
UOP über die interne E/A-Zuordnung der PMC der PMC-Adresse (F, G)
zugeordnet. Wenn UOP der PMC-Adresse zugeordnet ist, wird im
Konfigurationsmenü der Peripherie-E/A links neben "UI" und "UO" die
Kennzeichnung "*" angezeigt. In diesem Fall wird die Einstellung im
Konfigurationsmenü der Peripherie-E/A ignoriert, und die Einstellung wird nicht für
die Zuordnung von UI sowie UO verwendet. UI und UO werden der PMC-Adresse
entsprechend der Einstellung im Menü für die interne PMC-E/A-Zuordnung
zugeordnet.

3.4 BEDIENFELD-E/A
Die Bedienfeld-E/A umfasst digitale Signale, die den Status von Schaltern und LEDs am Bedienfeld (am
Bedienkasten) anzeigen. Der Status der Eingangssignale ist abhängig davon, ob der entsprechende Schalter
auf dem Bedienfeld auf On oder Off steht. Die Ausgangssignale schalten die entsprechenden LEDs auf dem
Bedienfeld ein oder aus.
Die Signalnummern für die Bedienfeld-E/A können nicht neu definiert werden. 16 Eingangs- und 16
Ausgangssignale sind standardmäßig definiert. Zur Definition der Bedienfeld-E/A siehe Abb. 3.4.
Wenn das Bedienfeld aktiviert ist, kann ein Programm mit Hilfe der Bedienfeld-E/A gestartet werden. Alle
Signale, die die Sicherheit betreffen, sind grundsätzlich aktiviert.
Das Bedienfeld ist aktiviert, wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind:
■ Der Aktivierungsschalter am Programmiergerät steht auf OFF.
■ Das Remote-Signal (SI[2]) ist aus. (Informationen zum Ein- und Ausschalten des Remote-Signals
finden Sie in der Beschreibung der Remote/Local-Einstellung in Abschnitt 3.15
"SYSTEMKONFIGURATIONSMENÜ").
■ Der *SFSPD-Eingang der Peripheriegeräte-E/A ist eingeschaltet.
Damit ein Programm mit einer Bewegungsgruppe gestartet werden kann, müssen die folgenden
Bedingungen erfüllt sein:
■ Der ENBL-Eingang der Peripheriegeräte-E/A ist eingeschaltet.
■ Die Servostromversorgung ist eingeschaltet (nicht im Alarmstatus).

Main CPU printed


Hauptprozessor-Platine
circuit boad

Operator’s panel
Bedientafel

Logische
Logical Bedienfeld-
Operator’s Logische
Logical Bedienfeld-
Operator’s
Nummer
number Eingangssignale
panel input Nummer
number Ausgangssignale
panel output
SI 0 SO 0 REMOTE LED
SI 1 FAULT_RESET SO 1 CYCLE START
SI 2 REMOTE SO 2 HOLD
SI 3 *HOLD SO 3 FAULT LED
SI 4 USER#1 SO 4 BATTERY ALARM
SI 5 USER#2 SO 5 USER#1
SI 6 START SO 6 USER#2
SI 7 SO 7 TPENBL

Abb. 3.4 Bedienfeld-E/A

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3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Tabelle 3.4 (a) Bedienfeld-Eingangssignale


Eingangssignal Beschreibung
*HOLD Das *HOLD-Signal spezifiziert eine vorübergehende Unterbrechung des
SI [3] Programms. Normalerweise ist das *HOLD-Signal an. Wenn das Signal
Immer aktiviert. aus ist:
Steht für das Bedienfeld nicht zur ● Die Roboterbewegung wird abgebremst und dann gestoppt.
Verfügung. ● Das ausgeführte Programm wird unterbrochen.
FAULT_RESET Das Alarm Release (Fault Reset)-Signal hebt den Alarmstatus auf. Wenn
SI [1] die Servostromversorgung ausgeschaltet ist, schaltet das Signal die
Immer aktiviert. Servostromversorgung ein. In diesem Fall, wird der Alarmstatus erst dann
aufgehoben, wenn die Servostromversorgung einwird.
REMOTE Das REMOTE-Signal (remote) schaltet zwischen dem Remote- und dem
SI [2] Lokal-Modus des Systems hin und her. Wenn die Remote-Bedingungen
Immer aktiviert. erfüllt sind, kann ein Programm im Remote-Modus (SI[2]=on) mithilfe der
Steht für das Bedienfeld nicht zur Peripheriegeräte-E/A gestartet werden. Wenn die Bedingungen zur
Verfügung. Aktivierung des Bedienfelds aktiviert sind, kann ein Programm im lokalen
Modus (SI[2]=off) über das Bedienfeld gestartet werden.
Zum Ein- und Ausschalten des Remote-Signals (SI[2]) stellen Sie
"Remote/Local setup" im Systemkonfigurationsmenü ein. Einzelheiten
hierzu finden Sie im Abschnitt 3.15
"SYSTEMKONFIGURATIONSMENÜ".
START Das START-Signal startet das über das Programmiergerät aktuell
SI [6] ausgewählte Programm ab der Zeile, in der der Cursor steht, oder startet
Aktiviert, wenn das Bedienfeld ein unterbrochenes Programm neu. Dieses Signal wirkt an der fallenden
eingeschaltet ist. Flanke, wenn es nach dem Einschalten wieder ausgeschaltet wird.

Tabelle 3.4 (b) Bedienfeld-Ausgangssignale


Ausgangssignal Beschreibung
REMOTE Das REMOTE-Signal wird ausgegeben, wenn die Remote-Bedingungen
SO [0] erfüllt sind (siehe Abschnitt 3.3 "Peripherie-E/A").
Steht für das Bedienfeld nicht zur
Verfügung.
BUSY Das BUSY-Signal wird ausgegeben, wenn z. B. ein Programm ausgeführt
SO [1] oder eine Datei übertragen wird. Es wird nicht ausgegeben, wenn ein
Steht für das Bedienfeld nicht zur Programm lediglich unterbrochen ist.
Verfügung.
HELD Das HELD-Signal wird ausgegeben, wenn die Hold-Taste gedrückt ist und
SO [2] das HOLD-Signal eingeht.
Steht für das Bedienfeld nicht zur
Verfügung.
FAULT Das FAULT-Signal wird ausgegeben, wenn ein Alarm im System auftritt.
SO [3] Der Alarmstatus wird durch das FAULT_RESET-Eingangssignal
aufgehoben. Das FAULT-Signal wird nicht ausgeben, wenn eine Warnung
(WARN-Alarm) auftritt.
BATAL-Ausgangssignal Das BATAL-Signal (Batterie-Alarm) zeigt eine zu niedrige Spannung in der
SO [4] Batterie der Steuerung oder des Pulsecoders des Roboters an. Lassen Sie
Steht für das Bedienfeld nicht zur die Steuerung eingeschaltet, und tauschen Sie die Batterie aus.
Verfügung.
TPENBL-Ausgangssignal Das TPENBL-Signal (Teach Pendant Enable) wird ausgegeben, wenn der
SO [7] Aktivierungsschalter am Programmiergerät an ist.
Steht für das Bedienfeld nicht zur
Verfügung.

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B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

Prozedur 3-6 Anzeigen der Bedienfeld-E/A

ANMERKUNG
Die Signalnummern für die Bedienfeld-E/A können nicht neu definiert werden.

Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU], um das Bildschirmmenü anzuzeigen.
2 Wählen Sie "5 I/O".
3 Drücken Sie F1, [TYPE], um das Menü zum Bildschirmwechsel anzuzeigen.
4 Wählen Sie "SOP".
Bedienfeld-E/A-Listenbildschirm
I/O SOP Out
# STATUS 1/15
SO[ 0] ON [Remote LED ]
SO[ 1] OFF [Cycle start ]
SO[ 2] OFF [Hold ]
SO[ 3] ON [Fault LED ]
SO[ 4] ON [Batt alarm ]
SO[ 5] OFF [ ]
SO[ 6] OFF [ ]
SO[ 7] ON [TP enabled ]
SO[ 8] OFF [ ]
SO[ 9] OFF [ ]
SO[ 10] OFF [ ]
Sorted by port number.

[ TYPE IN/OUT ON OFF >

5 Drücken Sie F3, IN/OUT, um zwischen dem Eingangs- und Ausgangsbildschirm hin und her zu
schalten.

ANMERKUNG
Der Status der Eingangssignale kann nur überprüft werden. Die Werte können
nicht verändert werden.

3.5 I/O LINK-BILDSCHIRM


Der I/O Link-Bildschirm kann verwendet werden, um Einstellungen an der FANUC-E/A-Einheit Modell B
vorzunehmen und die Konfiguration der I/O Link-Einheiten anzuzeigen.
Der I/O Link-Bildschirm besteht aus den folgenden Bildschirmen:
● I/O Link-Listenbildschirm
● Listenbildschirm der Modell-B-Einheit
● Signalzahl-Einstellbildschirm

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3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

3.5.1 I/O Link-Listenbildschirm


Der I/O Link-Listenbildschirm zeigt eine Liste von E/A-Einheiten im Slave-Modus an, die an den I/O Link
(Master-Betriebsart) angeschlossen sind. Außerdem zeigt er die Nummern der Racks und Steckplätze jeder
Einheit an.
Für die E/A-Einheit MODELL A/B werden nur die Schnittstelleneinheiten angezeigt. In diesem Fall wird
eine 0 als Slot-Nummer angezeigt.
Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel eines I/O Link-Listenbildschirms, wenn eine
Prozess-E/A-Platine MA, eine E/A-Einheit Modell B und zwei E/A-Einheiten Modell A an die
Robotersteuerung angeschlossen sind. Die Bezeichnungen der E/A-Einheiten sind in der Reihenfolge
aufgeführt, in der sie an die Robotersteuerung angeschlossen sind.
I/O Link Device
1/4
Device Name Comment Rack Slot
1 PrcI/O MA [ ] 0 1
2 Model B [ ] 1 0
3 Model A [ ] 2 0
4 Model A [ ] 3 0

[ TYPE ] DETAIL CLR_ASG

Soll dieser Bildschirm angezeigt werden, drücken Sie zuerst MENU, worauf das Bildschirmmenü angezeigt
wird, und wählen dann "5 I/O". Drücken Sie F1, [TYPE], um das Bildschirmwechsel-Menü anzuzeigen,
und wählen Sie "Link Device".
In der folgenden Tabelle sind die Bezeichnungen der Vorrichtungen (E/A-Einheiten) und die auf dem
Bildschirm erscheinenden Kürzel aufgeführt.
Anzeige auf dem Gerät
Bildschirm
PrcI/O JA Prozess-E/A-Platine JA
PrcI/O JB Prozess-E/A-Platine JB
PrcI/O KA Prozess-E/A-Platine KA
PrcI/O KB Prozess-E/A-Platine KB
PrcI/O KC Prozess-E/A-Platine KC
PrcI/O NA Prozess-E/A-Platine NA
PrcI/O MA Prozess-E/A-Platine MA
PrcI/O MB Prozess-E/A-Platine MB
Model A E/A-Einheit MODELL A
Model B E/A-Einheit Modell B
I/O adptr I/O Link-Anschlusseinheit
Andere Andere außer den oben genannten E/A-Einheiten

Durch Drücken von F3, DETAIL wird je nach Typ der E/A-Einheit entweder der Bildschirm von Modell B
oder der Einstellbildschirm der Ports angezeigt. Durch Drücken von F3, DETAIL für die folgenden
Einheiten wird der Detailbildschirm angezeigt. Durch Drücken von F3, DETAIL für andere Einheiten tritt
kein Bildschirmwechsel auf. Der Detailbildschirm wird später beschrieben.
Anzeige auf dem
Detailbildschirm
Bildschirm
Model B Model B unit List-Bildschirm
I/O adptr Signalzahl-Einstellbildschirm
Andere Signalzahl-Einstellbildschirm

Auf diesem Bildschirm kann ein Kommentar für jede E/A-Einheit eingegeben werden. Setzen Sie den
Cursor auf "Comment", und drücken Sie [ENTER]. Der Bildschirm befindet sich nun im
Kommentar-Eingabe-Modus.
F5, CLR_ASG, wird an anderer Stelle beschrieben.
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B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

3.5.2 Listenbildschirm der Modell-B-Einheit


Auf dem Listenbildschirm der Modell-B-Einheit wird eine Liste verschiedener Typen der
FANUC-E/A-Einheit Modell B angezeigt. Die FANUC E/A-Einheit Modell B erkennt die
angeschlossenen DI/DO-Einheiten nicht automatisch. An diesem Bildschirm können die Typen der
DI/DO-Einheiten eingestellt werden. Die über den DIP-Schalter eingestellten Adressen der einzelnen
DI/DO-Einheiten werden auf diesem Bildschirm als Zeilennummern verwendet. Eine zusätzliche Einheit
kann an jede DI/DO-Einheit angeschlossen werden. Auf diesem Bildschirm kann auch angegeben werden,
ob und welche zusätzliche Einheit angeschlossen wird.
Wenn der Cursor im I/O Link-Listenbildschirm auf den Menüpunkt Model B zeigt, drücken Sie F3,
DETAIL. Der hier abgebildete Bildschirm für Modell B wird angezeigt.

I/O Link Device


Model B Rack 1 1/30
Slot Base Exp. Comment
1 ******* ******* [ ]
2 ******* ******* [ ]
3 ******* ******* [ ]
30 ******* ******* [ ]

[ TYPE LIST [CHOICE] CLR_ASG

Wie auf dem Bildschirm zu sehen, ist anfangs noch nichts eingestellt. Um Modell B verwenden zu können,
müssen die Typen der Einheiten an diesem Bildschirm eingestellt werden.
Wenn die DI/DO-Einheit BOD16A1 an die Schnittstelleneinheit angeschlossen und die Adresse auf 1
eingestellt ist, stellen Sie die Einheit wie unten gezeigt ein.
Setzen Sie den Cursor auf die oben angezeigte Position ("Base"-Spalte in Zeile 1), und drücken Sie F4,
[CHOICE]. Folgende Optionen werden angezeigt.

1
1 *******
2 BID16A1
3 BOD16A1
4 BMD88A1
5 BOA12A1
6 BIA16P1
7 BMD88Q1
8

Wählen Sie BOD16A1 auf diesem Bildschirm. Die Einheit wird wie abgebildet eingestellt.

I/O Link Device


Model B Rack 1 1/30
Slot Base Exp Comment
1 BOD16A1 ******* [ ]
2 ******* ******* [ ]
3 ******* ******* [ ]
30 ******* ******* [ ]

[ TYPE ] LIST [CHOICE] CLR_ASG

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3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Wenn Sie den Cursor in die Spalte "Base" bewegen und F4, [CHOICE] drücken, wird ein Menü angezeigt.
Dieses Menü enthält die folgenden Punkte. Wenn keine Einheit festgelegt ist, wird "*******" angezeigt.
"*******" gibt an, dass keine Einheit angeschlossen ist.
● BMD88A1
● BID16A1
● BOD16A1
● BOA12A1
Wenn Sie den Cursor in die Spalte "Exp." bewegen und F4, [CHOICE] drücken, wird ein Menü angezeigt.
Dieses Menü enthält die folgenden Punkte. Wenn keine Einheit festgelegt ist, wird "*******" angezeigt.
"*******" gibt an, dass keine Einheit angeschlossen ist.
● BMD88P1
● BID16P1
● BOD16P1
● BIA16A1
● BMD88Q1
Nach dem Einstellen einer E/A-Einheit auf diesem Bildschirm kann diese verwendet werden, wenn die
Stromversorgung aus- und dann wieder eingeschaltet wird.
Wenn die Einstellung einer E/A-Einheit geändert wird, findet beim nächsten Einschalten der
Stromversorgung keine Signalübertragung im Falle eines Spannungsabfalls statt, auch wenn das Signal
aktiviert ist.
Drücken Sie zum Eingeben eines Kommentars die [ENTER]-Taste, und bewegen Sie den Cursor in die
Spalte "Comment". Der Kommentar wird nach dem Modell-B-Kommunikationsfehler PRIO-100
angezeigt, wenn die Verbindung der DI/DO-Einheit mit der Schnittstelleneinheit unterbrochen wird.
Wenn SAVE in dem durch Drücken der [FCTN]-Taste in diesem Bildschirm angezeigten Menü ausgewählt
wird, wird eine Datei namens DIOCFGSV.IO gespeichert. Diese Datei enthält die Einstellungen des I/O
Link-Bildschirms. Außerdem enthält sie die E/A-Zuordnungen, Kommentare und andere Informationen.
Diese Daten können von anderen E/A- und Datei-Bildschirmen in dieser Datei gespeichert werden. F5,
CLR_ASG, wird an anderer Stelle beschrieben.

3.5.3 Signalzahl-Einstellbildschirm
Einige E/A-Einheiten wie die I/O Link-Anschlusseinheit können nur verwendet werden, wenn die Zahl der
Signale eingestellt wird. Stellen Sie die Zahl der Signale deshalb auf diesem Bildschirm ein.
Bewegen Sie den Cursor auf "I/O adptr" auf dem I/O Link-Listenbildschirm, und drücken Sie dann F3,
DETAIL. Anschließend wird der unten dargestellte Signalzahl-Einstellbildschirm angezeigt.

I/O Link Device


1/2
I/O adptr Rack1 Slot1

Port name Points


1 Digital input 0
2 Digital Output 0

[ TYPE ] LIST CLR_ASG

Bewegen Sie den Cursor auf die richtige Stelle und geben Sie die Zahl der Signale ein.
Die ausgewählte E/A-Einheit kann nach dem Einstellen der Zahl der Signale verwendet werden, wenn die
Stromversorgung aus- und wieder eingeschaltet wird.
Wenn die Zahl der Signale geändert wird, findet beim nächsten Einschalten der Stromversorgung keine
Signalübertragung im Falle eines Spannungsabfalls statt, auch wenn das Signal aktiviert ist.
Wenn SAVE in dem durch Drücken der [FCTN]-Taste in diesem Bildschirm angezeigten Menü ausgewählt
wird, wird eine Datei namens DIOCFGSV.IO gespeichert. Diese Datei enthält die Einstellungen des I/O
Link-Bildschirms. Außerdem enthält sie die E/A-Zuordnungen, Kommentare und andere Informationen.
Diese Informationen können auch von anderen E/A- und Datei-Bildschirmen auf die gleiche Weise in
dieser Datei gespeichert werden.
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B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
Erklärung zu F5, CLR_ASG
Wenn die Zahl der Signale für eine Modell-B- oder E/A-Einheit im I/O Link-Bildschirm eingestellt wird,
kann die E/A-Zuordnung danach von der Standardzuordnung abweichen. Die Standardeinstellung der
E/A-Zuordnungen erfolgt folgendermaßen. Beim ersten Einstellen der Zahl der Signale für eine
E/A-Einheit, gehen Sie wie folgt vor.
* Wenn die Einheit nicht mit den Standardeinstellungen verwendet wird, werden die Zuordnungsdaten
durch die folgende Prozedur gelöscht.
F5, CLR_ASG drücken. Die folgende Meldung wird angezeigt.

Clear ALL I/O assignments?

YES NO

Drücken Sie F4, YES, um alle Zuordnungsdaten zu löschen. Nach dem Neustart wird die Zuordnung auf die
Standardeinstellung gesetzt.

3.6 I/O CONNECTION-FUNKTION


Mithilfe der I/O Connection-Funktion (E/A-Anschluss-Funktion) wird der RI/DI/SI-Status an DO/RO
weitergeleitet, um den Status der Eingangssignale dann an externe Geräte zu melden.
Die Standard-Eingangs-/Ausgangsbereiche sind wie folgt.
● RI[mmm] → DO[nnn]. ( 1<=mmm<=8, 0<=nnn<=512 )
● DI[iii] → RO[jjj]. ( 0<=iii<=512, 1<=jjj<=8 )
● DI[kkk] → DO[lll]. ( 0<=kkk<=512, 0<=lll<=512 )
● SI[qqq] → DO[rrr]. ( 0<=qqq<=15, 0<=rrr<=512 )
● ES → DO[ttt]. ( 0<=ttt<=512)

Erklärung der Funktion/Einstellungen


Weisen Sie Signale zu, und aktivieren oder deaktivieren Sie jede Zuordnung im Interconnect-Bildschirm im
E/A-Menü.
Es gibt die folgenden fünf Bildschirm-Typen:
● DI/DO-Anschluss-Einstellbildschirm (RI → DO)
● DI/DO-Anschluss-Einstellbildschirm (DI → RO)
● DI/DO-Anschluss-Einstellbildschirm (DI → DO)
● DI/DO-Anschluss-Einstellbildschirm (SI → DO)
● DI/DO-Anschluss-Einstellbildschirm (ES → DO)

DI/DO-Anschluss-Einstellbildschirm (RI → DO)


Weisen Sie RI1 bis RI8 DO-Signalnummern zu. Es kann auch eingestellt werden, ob eine Zuordnung
aktiviert oder deaktivert werden soll.

DI/DO-Anschluss-Einstellbildschirm (DI → RO)


Weisen Sie RO1 bis RO8 DI-Signalnummern zu. Es kann auch eingestellt werden, ob eine Zuordnung
aktiviert oder deaktivert werden soll.

DI/DO-Anschluss-Einstellbildschirm (DI → DO)


Weisen Sie jeder DI-Nummer eine DO-Nummer zu. Es kann auch eingestellt werden, ob eine Zuordnung
aktiviert oder deaktivert werden soll.

DI/DO-Anschluss-Einstellbildschirm (SI → DO)


Weisen Sie SI[0] bis SI[15] eine DO-Signalnummer zu. Es kann auch eingestellt werden, ob eine
Zuordnung aktiviert oder deaktivert werden soll.

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3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

DI/DO-Anschluss-Einstellbildschirm (ES → DO)


Ordnen Sie 16 Arten von ES-Signalen (Nothalt) DO-Signalnummern zu. Es kann auch eingestellt werden,
ob eine Zuordnung aktiviert oder deaktivert werden soll.

Liste der ES-Signale


1 [EMGOP ] SOP-Nothalt
2 [EMGTP ] Programmiergerät-Nothalt
3 [DEADMAN ] Freigabe des Totmannschalters auf dem Programmiergerät
4 [FENCE ] Zaun offen
5 [ROT ] Roboter-Overtravel
6 [HBK ] Handbruch
7 [EMGEX ] Externer Nothalt
8 [PPABN ] Pneumatikdruck anormal (Niederdruck-Alarm)
9 [BELTBREAK ] Riemen gerissen
10 [FALM ] Ventilatoralarm [-- FALM wird derzeit nicht verwendet --]
11 [SVOFF ] SVOFF Input
12 [IMSTP ] UOP IMSTP
13 [BRKHLD ] Bremsen bei Anhalten
14 [USRALM ] Benutzeralarm
15 [SRVDSCNCT ] Servo unterbrochen [-- SRVDSCNCT wird derzeit nicht verwendet
--]
16 [NTED ] K Programmierer Aktiviergerät

ANMERKUNG
Weitere Informationen zu den Nothaltsignalen finden Sie im
"WARTUNGSHANDBUCH FANUC Roboterserie R-30iB/ R-30iB Plus
STEUERUNG" (B-83195GE) oder im "WARTUNGSHANDBUCH FANUC
Roboterserie R-30iB/ R-30iB Mate Plus STEUERUNG" (B-83525GE).

Beispiel)
Wenn z. B. "ENABLE DI[2] - RO[3]" eingestellt ist, wird der Status von DI[2] an RO[3] gemeldet.

ANMERKUNG
1 Wenn DI[i] → DO[j] eingestellt und diese Zuordnung aktiviert wird, wird der Status
von DI[i] in regelmäßigen Intervallen an DO[j] gemeldet. Wenn der Inhalt von DO[j]
mit dem Programmiergerät oder einem Programm geändert wird, wird diese
Änderung deshalb nicht dargestellt.
2 Eine Zuordnung kann nur auf dem Einstellungsbildschirm aktiviert oder deaktiviert
werden.
3 Wenn verschiedene Eingangssignale dem gleichen Ausgangssignal zugeordnet
werden, wird der Status jedes Eingangssignals an dieses gemeldet. Wenn z. B.
die folgenden Einstellungen vorgenommen wurden:
1 ENABLE RI[1] → DO[ 1]
2 ENABLE RI[2] → DO[ 1]
Wenn in diesem Fall RI[1] auf ON und der RI[2] auf OFF steht, ist der Ausgang
von DO[1] nicht vorhersagbar. (Praktisch zeigt DO[1] abwechselnd ON und OFF
an.)

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B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

Prozedur 3-7 Einstellen der I/O Connection-Funktion


Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU], um das Bildschirmmenü anzuzeigen.
2 Wählen Sie "5 I/O".
3 Drücken Sie F1, [TYPE], um das Menü zum Bildschirmwechsel anzuzeigen.
4 Wählen Sie "Interconnect". Der Bildschirm "DI DO connection" wird angezeigt.

DI/DO-Anschluss-Einstellbildschirm (DI DO)


INTERCONNECT
1/8
No. Enb/Disabl INPUT OUTPUT
1 DISABLE RI[ 1] -> DO[ 0]
2 DISABLE RI[ 2] -> DO[ 0]
3 DISABLE RI[ 3] -> DO[ 0]
4 DISABLE RI[ 4] -> DO[ 0]
5 DISABLE RI[ 5] -> DO[ 0]
6 DISABLE RI[ 6] -> DO[ 0]
7 DISABLE RI[ 7] -> DO[ 0]
8 DISABLE RI[ 8] -> DO[ 0]

[ TYPE [SELECT] ENABLE DISABLE

5 Drücken Sie F3, [SELECT].


6 Setzen Sie den Cursor auf den Bildschirm, der angezeigt werden soll, und drücken Sie die
[ENTER]-Taste, oder geben Sie die Nummer des Bildschirms über die numerischen Tasten ein.

DI/RO-Anschluss-Einstellbildschirm (DI RO)


INTERCONNECT
1/8
No. Enb/Disabl INPUT OUTPUT
1 DISABLE DI[ 0] -> RO[ 1]
2 DISABLE DI[ 0] -> RO[ 2]
3 DISABLE DI[ 0] -> RO[ 3]
4 DISABLE DI[ 0] -> RO[ 4]
5 DISABLE DI[ 0] -> RO[ 5]
6 DISABLE DI[ 0] -> RO[ 6]
7 DISABLE DI[ 0] -> RO[ 7]
8 DISABLE DI[ 0] -> RO[ 8]

[ TYPE [SELECT] ENABLE DISABLE

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3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

3.7 SIMULATED INPUT SKIP-FUNKTION


Übersicht
Mit dieser Funktion wird, wenn Warten für ein simuliertes Eingangssignal befohlen ist, das Warten
automatisch beendet, sobald eine bestimmte Zeit überschritten ist.

Die Funktion „Simulated Input Skip“ ("Überspringen von simulierten Eingängen") kann für digitale
Eingangssignale und Roboter-Eingangssignale verwendet werden. Die „Simulated Input Skip“ Funktion
kann für jedes Signal aktiviert werden.

Am Eingangssignalverzeichnis-Bildschirm gibt U/S in Klammern () nach einem Signal, für das "Simulated
Input Skip" aktiviert ist, an, ob sich das Signal im Status "simuliert" befindet und ob "Simulated Input Skip"
für dieses Signal aktiviert ist. Am Bildschirm im nachstehenden Beispiel ist DI[1] als simuliertes Signal
eingerichtet, und "Simulated Input Skip" ist für dieses Signal aktiviert. DI[7] hingegen ist kein simuliertes
Signal, die Funktion "Simulated Input Skip" ist jedoch aktiviert.

I/O Digital In
# SIM STATUS 1/512
DI[ 1] (S) OFF [ ]
DI[ 2] U ON [ ]
DI[ 3] U ON [ ]
DI[ 4] U OFF [ ]
DI[ 5] U OFF [ ]
DI[ 6] U OFF [ ]
DI[ 7] (U) OFF [ ]
DI[ 8] U OFF [ ]
DI[ 9] U OFF [ ]
DI[ 10] U OFF [ ]
DI[ 11] U OFF [ ]
Sorted by port number.

[ TYPE ] CONFIG IN/OUT ON OFF >

Wenn "Simulated Input Skip" aktiviert ist, wird vor dem Start des Programms folgender Hinweis angezeigt.
Das Programm wird durch Drücken der [ENTER]-Taste gestartet. Dieser Hinweis wird angezeigt, wenn
"Simulated Input Skip" für mindestens ein Signal aktiviert ist.

The Simulated Input Skip


feature is enabled!
WAIT instructions may time
out automatically.

[ OK ]

Tritt nach einer Wait-Anweisung eine Zeitüberschreitung auf und wird das Warten automatisch beendet,
wird die folgende Warnmeldung in der Alarmzeile angezeigt.
PRIO-189 (Program, Line)WAIT will time out
Die Zeit für die Zeitüberschreitung nach einer Wait-Anweisung kann unter "Sim. Input Wait Delay" im
Systemkonfigurationsmenü eingestellt werden. Wird diese Einstellung geändert, sind die Änderungen
sofort gültig.

Durch eine Überwachung kann festgestellt werden, ob Eingangssignale vorhanden sind, für die "Simulated
Input Skip" aktiviert ist. Diese Signale können als Ausgangssignale ausgegeben werden. Legen Sie unter
"Set if Sim. Skip Enabled" im Systemkonfigurationsmenü die Nummer des Ausgangssignals fest, das
eingeschaltet wird, wenn "Simulated Input Skip" aktiviert ist. Um die Einstellungen zu aktivieren schalten
Sie die Stromversorgung aus und wieder ein.

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B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

WARNUNG
Die Simulation eines Eingangssignals und die Verwendung der Funktion
"Simulated Input Skip" sollte nur vorübergehend im Testbetrieb stattfinden und
niemals im Produktionsbetrieb.

Der Status "simuliert" kann für alle Signale aufgehoben werden, indem "UNSIM
ALL I/O" im Funktionsmenü gewählt wird.

Indem "Set if INPUT SIMULATED" im Systemkonfigurationsmenü eingestellt wird,


kann durch eine Überwachung festgestellt werden, ob Eingangssignale im Status
"simuliert" vorhanden sind. Diese Signale können als Ausgangssignale
ausgegeben werden. Legen Sie hier die Nummer des Ausgangssignals fest, dass
eingeschaltet wird, wenn ein Digital-, Roboter- oder Analog-Signal simuliert wird.
Um die Einstellungen zu aktivieren schalten Sie die Stromversorgung aus und
wieder ein.

Verfahren zum Einrichten der Funktion "Simulated Input Skip"


Aktivieren Sie die Funktion "Simulated Input Skip" für ein Eingangssignal, das übersprungen werden soll,
wenn es sich im Status "simuliert" befindet.
- Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU].
2 Wählen Sie "5 I/O".
3 Drücken Sie F1, [TYPE].
4 Wählen Sie "Digital" oder "Robot".
5 Wenn Ausgangssignale angezeigt werden, drücken Sie F3, "IN/OUT", um den
Eingangssignalverzeichnis-Bildschirm aufzurufen.
6 Setzen Sie den Cursor auf das Signal, für das die Funktion "Simulated Input Skip" aktiviert werden
soll.
7 Drücken Sie die "NEXT"-Taste und dann die Taste F3 "DETAIL".
8 Setzen Sie im Bildschirm mit der Liste der Eingangssignale den Cursor auf "Skip when simulated".
9 Drücken Sie die Taste F4 "TRUE".

3.8 EINSTELLEN DES AUTOMATIKBETRIEBS


Der Automatikbetrieb ist die Funktion, mit der die Fernsteuerung mit Hilfe der Peripherie-E/A ein
Programm startet. Der Automatikbetrieb umfasst die folgenden Funktionen:
● Die Funktion "Robot Service Request" (Roboter-Serviceanforderung, RSR) wählt und startet ein
Programm anhand der Robot Service Request-Signale (Eingänge RSR1 bis RSR4). Wenn ein anderes
Programm gerade ausgeführt oder unterbrochen wird, kommt das gewählte Programm in die
Warteschlange und wird erst gestartet, wenn das gerade ausgeführte Programm beendet ist.
● Die Funktion "Program Number Selection" (Programmnummerauswahl, PNS) wählt oder führt ein
Programm mit den PNS-Signalen (PNS1 bis PNS8 PNSTROBF) und dem START-Signal aus.
Wenn ein Programm unterbrochen ist oder gerade ausgeführt wird, werden diese Signale ignoriert.
● Mit dem Startsignal für den Automatikbetrieb (Eingabe PROD_START) wird das aktuell ausgewählte
Programm ab Zeile 1 gestartet. Wenn ein anderes Programm unterbrochen ist oder aktuell ausgeführt
wird, wird dieses Signal ignoriert.

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3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

● Mit dem Zyklusstopp-Signal (Eingabe CSTOPI) wird das aktuell ausgeführte Programm beendet.
- Wird FALSE im Systemkonfigurationsmenü für "CSTOPI for ABORT" gewählt, beendet dieses
Signal das derzeit ausgeführte Programm, wenn die Ausführung beendet ist. Über RSR holt es
auch Programme aus dem Wartestatus. (Standard)
- Wird TRUE im Systemkonfigurationsmenü für "CSTOPI for ABORT" gewählt, erzwingt dieses
Signal des sofortigen Abbruch des derzeit ausgeführten Programms. Es holt auch durch RSR
Programme aus dem Wartestatus.
● Das externe Startsignal (Eingabe START) dient zum Starten eines unterbrochenen Programms.
- Wird FALSE im Systemkonfigurationsmenü für "START for CONTINUE only" gewählt, startet
dieses Signal das aktuell ausgewählte Programm ab der aktuellen Zeile. Dieses Signal startet
auch ein unterbrochenes Programm. (Standard)
- Wird TRUE im Systemkonfigurationsmenü für "START for CONTINUE only" gewählt, wird
mit diesem Signal nur ein unterbrochenes Programm gestartet. Wurde kein Programm
unterbrochen, wird dieses Signal ignoriert.
Ein Programm kann durch Eingeben der peripheren E/A nur dann gestartet werden, wenn sich der Roboter
im Remote-Modus befindet. Das System befindet sich im Remote-Status, wenn alle Remote-Bedingungen
erfüllt sind:
■ Der Programmiergerät-Aktivierungsschalter steht auf OFF.
■ Das Remote-Signal (SI[2]) ist eingeschaltet. (Informationen zum Ein- und Ausschalten des
Remote-Signals finden Sie in der Beschreibung der Remote/Local-Einstellung in Abschnitt 3.15
"SYSTEMKONFIGURATIONSMENÜ").
■ Das *SFSPD-Signal der peripheren E/A ist eingeschaltet.
■ Das ENBL-Signal der peripheren E/A ist eingeschaltet.
■ Die Systemvariable $RMT_MASTER ist auf 0 gesetzt (Peripheriegerät).

ANMERKUNG
Für $RMT_MASTER sind die Werte 0 (Peripheriegerät), 1 (CRT/KB), 2
(Hostcomputer), oder 3 (keine Fernsteuerung) möglich.

Ein Programm mit einer Bewegung (Bewegungsgruppe) kann gestartet werden, wenn die folgenden
Bereit-Bedingungen erfüllt sind:
■ Das ENBL-Eingangssignal der peripheren E/A ist eingeschaltet.
■ Die Servostromversorgung ist eingeschaltet (nicht im Alarmstatus).
Das CMDENBL-Signal gibt an, ob die oben genannten Bedingungen erfüllt sind. Das CMDENBL-Signal
wird ausgegeben, wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind:
■ Die Remote-Bedingungen sind erfüllt.
■ Die Bereit-Bedingungen sind erfüllt.
■ Der Modus für den kontinuierlichen Betrieb ist ausgewählt (der Einzelschrittmodus ist deaktiviert).

ANMERKUNG
Ist auf dem Systemkonfigurationsbildschirm TRUE für "START for CONTINUE only"
eingestellt, kann nur ein Programm, welches sich im HOLD-Status befindet,
gestartet werden.

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B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
Wenn das CMDENBL-Signal nicht eingeschaltet oder das Programm nicht von der Peripherie-E/A
gestartet werden kann, obwohl das CMDENBL-Signal eingeschaltet ist, kontrollieren Sie die folgenden
Punkte.

Punkt Kontrolle
Kontrollpunkte, wenn CMDENBL nicht eingeschaltet
werden kann.
- Die Remote-Bedingungen sind erfüllt. SO[0:REMOTE] ist eingeschaltet.
- Der Programmiergerät-Aktivierungsschalter steht SO[7:TPENBL] ist ausgeschaltet.
auf Off.
- Die Einstellung von Remote/Local ist Remote. SI[2:REMOTE] ist eingeschaltet.
- Der Betriebsartenschalter steht auf AUTO. SI[8] und SI[9] sind eingeschaltet.
- UI[3:SFSPD] ist eingeschaltet. UI[3:SFSPD] ist eingeschaltet.
- UI[8:SFSPD] ist eingeschaltet. UI[8:ENBL] ist eingeschaltet.
- $RMT_MASTER = 0 (Peripheriegeräte) Im Systemvariablenbildschirm kontrollieren.
- Die Bedingungen für die Betriebsaktivierung sind erfüllt.
- Es treten keine Alarme auf. SO[3:FAULT] und UO[6:FAULT] sind eingeschaltet.
- Die Servostromversorgung ist eingeschaltet. UO[2:SYSRDY] ist eingeschaltet.
- Der Modus für kontinuierlichen Betrieb ist gewählt Die STEP-LED auf dem Programmiergerät ist aus.
(der Einzelschritt-Modus ist deaktiviert). Falls die integrierte PMC aktiviert ist, ist INFO[1:STEP]
gleich 0.
Kontrollpunkte, wenn das Programm nicht gestartet Wenn das Programm durch die Peripherie-E/A gestartet
werden kann, obwohl das CMDENBL-Signal wird, wenn der Alarm "SYST-011 Failed to run task"
eingeschaltet ist. auftritt, kontrollieren Sie den Alarmdetail-Code im
Alarmverlaufsbildschirm.
- UI-Signale sind aktiviert. Kontrollieren Sie die Einstellung der Systemvariablen im
Systemvariablen-Bildschirm.
- Die PNS/RSR-, PNSTROBE-, PROD_START-, Kontrollieren Sie den Status der Signale im
START- UI-Bildschirm.
Signale sind korrekt eingegeben. Kontrollieren Sie die Konfiguration der UI.
Falls UI-Signale als "*UI" angezeigt werden, weil die
UOP-Signale der PMC zugeordnet sind, überprüfen Sie
das PMC-Programm.
- Die Bedingungen für den automatischen Betrieb im Kontrollieren Sie die Einstellung im
Programmauswahl- Programmauswahl-Bildschirm.
Bildschirm im Setup-Menü sind erfüllt. Beispiel) Wenn "HOME-Position Check" aktiviert ist,
kontrollieren Sie, ob sich der Roboter in der
Grundstellung befindet.

- 79 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Reihenfolge des Programmneustarts durch Peripherie-E/A


Nachdem die Alarmursache beseitigt wurde, wird das Programm wie folgt durch die Peripherie-E/A neu
gestartet.

Mindestens
At least 100100
msecms
RESET( I )
Innerhalb von 2 s
Within 2 sec
(Abhängig
(Depend onvontheder Zeit
time to zum Einschalten
turn on der
servo power.)
Servostromversorgung.)
CMDENBL(O)
(Die
(TheRemote-Bedingungen
remote conditions aresind erfüllt)
satisfied.)
Mindestens 0 ms
At least 0 msec
START( I )
Mindestens
At least 100100msecms
(Das Programm wird anisder
(The program fallenden
started at theFlanke
falling gestartet.
edge. Keep
Lassen Siethis
dieses Signal
signal on forjedoch für100
at least mindestens 100 ms an.
msec, however.
Dieses Signal kann nicht verwendet werden,
This signal cannot be used when it is always wennon.)
es
permanent eingeschaltet ist.)
Within 35 von
Innerhalb msec 35 ms
PROGRUN(O)

Abb. 3.8 Reihenfolge des Programmneustarts durch Peripherie-E/A

3.8.1 Roboter-Serviceanforderung (RSR, robot service request)


Die Roboter-Serviceanforderung (RSR) startet ein Programm von einem externen Gerät aus. Die acht
Roboter Service request-Signale (RSR1 bis RSR8) werden für diese Funktion verwendet.
1 Die Steuerung stellt anhand der Eingangssignale RSR1 bis RSR8 fest, ob das RSR-Signal aktiviert ist.
Wurde das Signal deaktiviert, wird es ignoriert.
Ob RSR1 bis RSR8 aktiviert oder deaktiviert wird, ist in den Systemvariablen $RSR1 bis $RSR8
eingestellt und kann am RSR-Einstellbildschirm oder mit der RSR-Programmanweisung geändert
werden.

ANMERKUNG
Wenn das Peripheriegerät-Eingangssignal (UI) deaktiviert ist, wählen Sie TRUE
bei "Enable UI signals" im Systemkonfigurationsbildschirm.

2 Für RSR können acht RSR-Registrierungsnummern registriert werden. Der durch Hinzufügen einer
Basisnummer zur RSR-Registrierungsnummer erlangte Wert wird als Programmnummer (vierstellig)
verwendet. Für RSR2 wird z.B. folgender Wert als Programmnummer verwendet:
(Programmnummer) = (RSR2 Registrierungsnummer) + (Basisnummer)
Das gewählte Programm hat folgende Bezeichnung:
RSR + (Programmnummer)

ANMERKUNG
Bestimmen Sie für den Automatikbetrieb einen Programmnamen im Format
"RSR" + (Programmnummer). Geben Sie eine vierstellige Zahl ein, z. B.
RSR0121, nicht RSR121. Ansonsten kann der Roboter nicht starten.

Die Basisnummer ist in $SHELL_CFG.$JOB_BASE gesetzt und kann unter "Base number" am
RSR-Einstellbildschirm oder mittels einer Programm-Parameteranweisung geändert werden.
3 Ein Impuls der RSR-Quittierungsausgabe (ACK1 bis ACK8), der den Eingängen RSR1 bis RSR8
entspricht, wird ausgegeben. Wenn ACK1 bis ACK8 ausgegeben wird, akzeptiert die Steuerung ein
anderes RSR-Eingangssignal.

- 80 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
4 Wenn ein Programm beendet ist, wird das gewählte Programm gestartet. Wenn ein anderes Programm
ausgeführt wird oder unterbrochen ist, wird die Anforderung (der Job) in eine Warteschlange
eingefügt, und das gewählte Programm wird erst gestartet, wenn das ausgeführte Programm beendet
ist.
Die Jobs (RSR Programme) werden in der Reihenfolge ausgeführt, in der sie in die Warteschlange
aufgenommen wurden.
5 Wartende Programme werden durch das Zyklusstopp-Signal (Eingabe CSTOPI) oder durch einen
erzwungenen Programmabbruch gelöscht.

Whether
RSR to enable
aktivieren oderordeaktivieren
disable RSR

$RSR1 Enabled
aktiviert
$RSR2 Enabled
aktiviert Base number
$RSR3 Enabled
aktiviert
$RSR4 Enabled
aktiviert $SHELL_CFG.$JOB_BASE 100

RSR-Registrierungs-
RSR Registration
nummer
number RSR
program number
Programmnummer RSR progeram
RSR-Programm
RSR1 12
RSR1
RSR2 21
RSR2 On
Ein 0121 RSR 0121
RSR3 33
RSR3 RSR4 48
RSR4

Input the
1 Eingang RSR2
des signal.
RSR2-Signals.
Checkob
2 Prüfen, whether
RSR2 RSR2 is oder
aktiviert enabled or disabled.
deaktiviert ist
33 RSR-Programm
Start the RSR program having the selected
mit der ausgewählten RSR program number.
RSR-Programmnummer starten.

Abb. 3.8.1 (a) Roboter-Serviceanforderung

Das Starten eines Programms mittels RSR wird im Remote-Status aktiviert.


Das Starten eines Programms mit einer Bewegungsgruppe mittels RSR wird aktiviert, wenn die
Bereit-Bedingungen und die Remote-Bedingungen erfüllt sind.

Das CMDENBL-Ausgangssignal gibt an, ob die oben stehenden Bedingungen erfüllt sind.

CMDENBL ( O )
( TheRemote-Bedingungen
(Die remote conditions aresind
satisfied.)
erfüllt)

RSR1 ( I )
Within 32 von
Innerhalb msec32 ms

ACK1 ( O )
( ThePulsweite
(Die pulse width
wirdismit
seteinem
using a parameter.)
Parameter eingestellt)

( TheProgramm
(Das program iswird
started at the
an der rising edge.)
steigenden Flanke gestartet.)
Within 35 von
Innerhalb msec35 ms

PROGRUN ( O )
(Wenn ein RSR-Signal eingegeben oder ein ACK-Signal
( When an RSR
ausgegeben wird,signal
kannisauch
being
eininput or an ACK
RSR-Signal signal is
angenommen
being output, another RSR signal can also be accepted.)
werden.)
RSR2 ( I )

ACK2 ( O )

Abb. 3.8.1 (b) Sequenz des Automatikbetriebs durch RSR

Stellen Sie RSR für SETUP RSR/PNS am RSR-Einstellbildschirm ein.

- 81 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Tabelle 3.8.1 Einstellpunkte RSR


Punkt Beschreibung
RSR1 - 8 program number Bestimmt die Aktivierung oder Deaktivierung von RSR1 bis RSR8 und der
RSR-Registrierungsnummern. Ist ein RSR-Signal deaktiviert und das spezifizierte
Signal wird empfangen, wird das Programm nicht gestartet. In den Systemvariablen
$RSR1 bis $RSR8 ist festgelegt, ob das entsprechende RSR-Signal aktiviert oder
deaktiviert ist.
Job prefix Die erste Zeichenfolge des Namens des Programms, das gestartet werden soll. Die
Standardeinstellung ist "RSR".
Base number Basisnummer, wird zur RSR-Registrierungsnummer hinzugefügt, um die
RSR-Programmnummer zu ermitteln.
Acknowledge function Mit dieser Funktion legen Sie fest, ob RSR-Quittierungssignale (ACK1 bis ACK8)
ausgegeben werden.
Acknowledge pulse width Stellt die Impulsdauer (Einheit: ms) ein, wenn die Ausgabe der einzelnen
RSR-Quittierungssignale (ACK1 bis ACK8) aktiviert ist. (Einheit: ms)

Prozedur 3-8 RSR-Einstellung


Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU], um das Bildschirmmenü anzuzeigen.
2 Wählen Sie "6 SETUP".
3 Drücken Sie F1, [TYPE], um das Menü zum Bildschirmwechsel anzuzeigen.
4 Wählen Sie "Prog Select". Der Programmauswahl-Bildschirm wird angezeigt.
5 Setzen Sie den Cursor auf "Program select mode". Drücken Sie F4, [CHOICE], und wählen Sie RSR,
drücken Sie dann F3, DETAIL. (Programmauswahl-Bildschirm →3.8.4)

Programmwahl RSR
Prog Select
1/12
RSR Setup
1 RSR1 program number [ENABLE ] [ 0]
2 RSR2 program number [ENABLE ] [ 0]
3 RSR3 program number [ENABLE ] [ 0]
4 RSR4 program number [ENABLE ] [ 0]
5 RSR5 program number [ENABLE ] [ 0]
6 RSR6 program number [ENABLE ] [ 0]
7 RSR7 program number [ENABLE ] [ 0]
8 RSR8 program number [ENABLE ] [ 0]
9 Job prefix [RSR]
10 Base number [ 0]
11 Acknowledge function [FALSE ]
12 Acknowledge pulse width(msec) [ 400]

[ TYPE ] ENABLE DISABLE

6 Setzen Sie den Cursor auf den gewünschten Punkt, und geben Sie einen Wert ein.
7 Schalten Sie die Stromversorgung nach dem Ändern des Programmwahlmodus aus und wieder ein,
um die neue Einstellung zu aktivieren.

WARNUNG
Nach Änderung der Funktionsart des Automatikbetriebs muss die Steuerung aus-
und wieder eingeschaltet werden, um die Änderungen zu aktivieren. Andernfalls
wird die Änderung nicht akzeptiert.

- 82 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

3.8.2 Program Number Selection (Programmnummerauswahl, PNS)


Die Fernsteuerung nutzt die Program Number Selection (PNS)-Funktion zum Auswählen und Abgleichen
von Programmen. Spezifizieren Sie das gewünschte PNS-Programm mit den Eingangssignalen PNS1 bis
PNS8.

Schritt
1 Die Steuerung liest die Eingangssignale PNS1 bis PNS8 über den PNSTROBE-Impulseingang als
Binärzahl. Wird ein Programm ausgeführt oder unterbrochen, werden diese Signale ignoriert. Ist das
PNSTROBE-Eingangssignal aktiviert, so ist die Programmwahl über das Programmiergerät
deaktiviert.

ANMERKUNG
Wenn das Peripheriegerät-Eingangssignal (UI) deaktiviert ist, wählen Sie TRUE
bei "Enable UI signals" im Systemkonfigurationsbildschirm.

2 Die Daten der Signale PNS1 bis PNS8 werden in eine dezimale PNS-Nummer konvertiert. Die
Summe aus der PNS-Nummer und der Referenznummer ergibt die vierstellige
PNS-Programmnummer.
(Programmnummer) = (PNS-Nummer) + (Basisnummer)
Das Programm der so spezifizierten PNS Nummer wird wie folgt bezeichnet.

ANMERKUNG
Spezifizieren Sie die Bezeichnung eines Programms für Automatikbetrieb im
Format "PNS" + (Programmnummer). Geben Sie immer eine vierstellige Zahl als
PNS-Nummer ein, z. B. PNS0138, nicht PNS138. Ansonsten kann der Roboter
nicht starten.

Die Basisnummer wird in $SHELL_CFG.$JOB_BASE gesetzt und kann anhand der Basisnummer im
PNS-Einstellbildschirm oder durch eine Programm-Parameteranweisung geändert werden.

Beim Eingang einer Null über PNS1 bis PNS8 wird der folgende Prozess in Abhängigkeit vom
UOP-Zuordnungstyp ausgeführt.
UOP-Zuordnungstyp ist Full:
Beim Eingang einer Null über PNS1 bis PNS8 geht das System in den Status über, in dem kein Programm
vom Programmiergerät aus gewählt werden kann.

UOP-Zuordnungstyp ist Simple:


Beim Eingang einer Null über PNS1 um PNS8 oder wenn eine nicht vorhandene Programmnummer
gesetzt und ein PNSTROBE-Signal eingegeben wird, wird nichts ausgeführt.
Wenn in diesem Zustand START eingegeben wird und kein Programm ausgewählt ist, wird nichts
ausgeführt. Wenn ein Programm ausgewählt ist und das START-Signal eingegeben wird, wird das
ausgewählte Programm gestartet.
(Falls eine nicht vorhandene Programmnummer eingestellt und das PNSTROBE-Signal eingegeben wird
oder falls das START-Signal eingegeben wird, wenn kein Programm ausgewählt ist, wird eine Warnung
angezeigt.)

3 SNO1 bis SNO8 werden zur Anzeige einer PNS-Nummer als Binärzahl als ausgegeben. Gleichzeitig
wird ein SNACK-Ausgangssignal geschaltet. Kann die PNS Nummer nicht als 8-stellige Zahl
dargestellt werden, werden SNO1 bis SNO8 als Null ausgegeben.
4 Die Fernsteuerung überprüft, ob die Ausgangswerte von SNO1 bis SNO8 mit den Eingangswerten von
PNS1 bis PNS8 übereinstimmen, wenn SNACK ausgegeben wird, und sendet das Startsignal für den
Automatikbetrieb (PROD_START).
5 Die Steuerung empfängt das PROD_START-Eingangssignal und startet das Programm.
- 83 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Der Programmstart durch PNS wird im Remote Status aktiviert.


Der Start eines Programms mit einer Bewegungsgruppe mittels PNS wird aktiviert, wenn die
Betriebsbereit-Bedingungen und die Remote-Bedingungen erfüllt sind.
Das CMDENBL-Ausgangssignal gibt an, ob die oben stehenden Bedingungen erfüllt sind.

PNSTROBE
Basenumber
Base number

$SHELL_CFG.$JOB_BASE 100
PNS1
PNS1
PNS2EinOn
PNS2 PNS
PNS
PNS3EinOn
PNS3 PNS number Programmnummer PNS program
PNS-Programm
PNS-Nummer program number
PNS4
PNS4
00100110 38 0138 PNS 0138
PNS5
PNS5
PNS6EinOn Binär
Binary Dezimal
Decimal
PNS6
PNS7
PNS7
PNS8
PNS8

SNACK
PROD_START
1. Das PNSTROBE-Signal wird eingegeben.
2. Die Signale PNS1 bis PNS8 werden gelesen und der Wert wird in eine Dezimalzahl
1 The PNSTROBE signal is input.
umgewandelt.
2 Signals PNS1 to PNS8 are read and the value is converted into a decimal number.
3. Das PNS-Programm mit der eingestellten PNS-Programmnummer wird ausgewählt.
3 The PNS program having the specified PNS program number is selected.
4. Wenn das PROD_START-Signal abfällt, wird das ausgewählte PNS-Programm
4 When the PROD_START signal goes low, the selected PNS program is started.
gestartet.
Abb. 3.8.2 (a) Programmnummerauswahl

CMDENBL ( O )
(Die
( TheRemote-Bedingungen sind erfüllt.)
remote condition is satisfied.)

PNS1 bis
to 88((I I))
Innerhalb von 0 ms
Within 0msec

PNSTROBE( I )
Ca. 30 30msec
About ms
(Nach
( After Erkennen der rising
detecting the steigenden
edge Flanke von PNSTROBE
of PNSTROBE, liest die Steuerung
the controller
den PNS-Wert
reads the PNSzweimal
value twooder
or öfter
moreintimes
Intervallen von etwa
at intervals 15 ms,
of about 15 um zu
bestätigen, dass die
msec to confirm thatSignale stabilare
the signals sind und wählt
stable, then dann eina Programm.)
selects program.)

PNS lesen
read
(interne
(internalBearbeitung)
processing) Innerhalb von 130 ms
Within 130msec

SNO1 bis
to 88((OO))

SNACK ( O )
(SNACK
( SNACKsteigt unmittelbar
rises at almost thenach
same den SNOs
time an. Die
as SNOs Pulsweite
rise, but after wird
mit
theeinem
SNOsParameter eingestellt.)
rise. The pulse width is set using a parameter.)

Mindestens 0 ms
At least 0msec

PROD_START ( I )
Mindestens 100 ms
At least 100msec
(Das
( TheProgramm
program iswird an der
started fallenden
at the FlankeKeep
falling edge. gestartet. Lassen
this signal on Sie
dieses Signal100msec,
for at least jedoch fürhowever.
mindestensThis100 mscannot
signal an. Dieses Signal
be used kann
when
nicht verwendet
it is always on.)werden, wenn es permanent eingeschaltet ist.)

Innerhalb von 35 ms
Within 35msec

PROGRUN ( O )

Abb. 3.8.2 (b) Sequenz des Automatikbetriebs durch PNS

- 84 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
Stellen Sie die PNS-Funktion auf dem PNS-Einstellbildschirm [6 (SETUP) RSR/PNS] ein. Siehe
Tabelle 3.8.2.

Tabelle 3.8.2 Einstellen der PNS-Funktion


Punkte Beschreibung
Job prefix Die erste Zeichenfolge des Namens des gewählten Programms. Die
Standardeinstellung ist "PNS".
Base number Die Referenznummer wird der PNS-Nummer hinzugefügt, um eine
PNS-Programmnummer zu erhalten.
Acknowledge pulse width Legt die Impulsdauer (Einheit: ms) des STYLE-Quittierungssignals (SNACK) fest.
(msec)

Prozedur 3-9 Einstellen der PNS-Funktion


Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie "6 SETUP".
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechsel-Menü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "Prog Select". Der Bildschirm "Prog Select" wird angezeigt.
5 Setzen Sie den Cursor auf "Program select mode". Drücken Sie F4, [CHOICE] und wählen Sie PNS,
drücken Sie dann F3, DETAIL. (Programmauswahl-Bildschirm →3.8.4)

PNS-Einstellbildschirm
Prog Select
1/3
PNS Setup
1 Job prefix [PNS]
2 Base number [ 100]
3 Acknowledge pulse width(msec) [ 200]

[ TYPE ]

6 Setzen Sie den Cursor auf das entsprechende Feld, und geben Sie einen Wert ein.
7 Schalten Sie nach dem Ändern von RSR zu PNS zur Aktivierung der Änderungen die
Stromversorgung aus und wieder ein.

WARNUNG
Nach Änderung der Funktionsart des Automatikbetriebs muss die Steuerung aus-
und wieder eingeschaltet werden, um die Änderungen zu aktivieren. Andernfalls
wird die Änderung nicht akzeptiert.

- 85 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

3.8.3 STYLE
Die Fernsteuerung verwendet die STYLE-Funktion zum Auswählen und Abgleichen von Programmen.
Spezifizieren Sie das gewünschte STYLE-Programm mit den Eingangssignalen STYLE1 bis STYLE8.

Schritt
1 Für die STYLE-Funktion müssen für die einzelnen STYLE-Nummern vorab Programme eingestellt
werden. Der Programmname ist dann nicht auf PNS und RSR beschränkt. (Zur Programmeinstellung
siehe Prozedur 3-10 Einstellen der Style-Funktion.)
2 Die Steuerung liest die Eingangssignale STYLE1 bis STYLE8 als Binärzahl. Und die Daten der
Signale STYLE1 bis STYLE8 werden in eine dezimale STYLE-Nummer konvertiert.
3 Über die Fernsteuerung wird das Start-Eingangssignal (START oder PROD_START) gesendet.
Anschließend wird das Programm über die STYLE-Nummer gewählt, und gestartet.
4 SNO1 bis SNO8 werden zur Anzeige einer STYLE-Nummer als Binärzahl als ausgegeben.
Gleichzeitig wird ein SNACK-Ausgangssignal geschaltet.
5 Wenn das Programm pausiert und das Start-Eingangssignal (nur START; PROD_START kann nicht
verwendet werden) gesendet wird, erfolgt keine Programmauswahl, und die Ausführung wird wieder
aufgenommen.

ANMERKUNG
Wenn das Peripheriegerät-Eingangssignal (UI) deaktiviert ist, wählen Sie TRUE
bei "Enable UI signals" im Systemkonfigurationsbildschirm.

Der Programmstart durch STYLE wird im Remote Status aktiviert.


Der Start eines Programms mit einer Bewegungsgruppe mittels PNS wird aktiviert, wenn die
Betriebsbereit-Bedingungen und die Remote-Bedingungen erfüllt sind.
Das CMDENBL-Ausgangssignal gibt an, ob die oben stehenden Bedingungen erfüllt sind.

START/PROD_START

STYLE1
STYLE1
STYLE2
STYLE2 Ein
On
STYLE3
STYLE3 STYLE number STYLE-Programm
STYLE-Nummer STYLE program
STYLE4 Ein
STYLE4 On
00011010
00011010 26 TEST
TEST
STYLE5 Ein
STYLE5 On
STYLE6 Binary
Binär Decimal
Dezimal
STYLE6
STYLE7
STYLE7 STYLE-Einstellung
STYLE setting
STYLE8
STYLE8 Style Program
Style-Programm
11 JOB JOB
22 WORKWORK
・・・
・・・
SNACK 25 ZERO_POS
25 ZERO_POS
26 TEST
26 TEST
・・・
・・・

11 Eingabe des START-


Input START oder PROD_START-Signals.
or PROD_START signal.
2 Liest
ReadsSTYLE
STYLE1 bis
1 to88Signale und convert
siganls and konvertiert
into sie in einenumber.
a decimal Dezimalzahl.
3 Das
StyleStyle-Programm
program that hasmit
theder gelesenen
read number isNummer wird ausgewählt
set as selected und the
program, and
gestartet.
program is started.

Abb. 3.8.3 (a) STYLE

- 86 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

CMDENBL ( O )
(Die
(TheRemote-Bedingungen sind erfüllt)
remote conditions are satisfied.)

STYLE
STYLE11 to
bis8 8( I( )I )
Mindestens 0 ms
At least 0msec

START( I )
PROD_START ( I ) Mindestens 100 ms
At least 100msec
(Das Programm
(The program wird at
is started antheder fallenden
falling edge. Flanke
gestartet.
Keep this signal on for at least 100msec,
Lassen
however.SieThis
dieses Signal
signal jedoch
cannot be usedfür mindestens
when it
100 ms an.on.)
is always Dieses Signal kann nicht verwendet
werden, wenn es permanent eingeschaltet ist.)
About
Ca. 3030msec
ms

SNO1
SNO1 bis
to 88( (OO) )

SNACK (( O
O ))
(SNACK
SNACK rises
steigtatunmittelbar
almost the same
nach time
demas Anstieg
SNOs
von rise,an.
SNO but Die
afterPulsweite
the SNOs wird
rise. The
mit einem
pulse widtheingestellt.)
Parameter is set using a parameter.)

Innerhalb von 35 ms
Within 35msec

PROGRUN ( O )

Abb. 3.8.3 (b) Sequenz des Automatikbetriebs durch STYLE

Stellen Sie die STYLE-Funktion auf dem Programmauswahl-Bildschirm [6 (SETUP) Prog Select] ein.
Siehe Tabelle 3.8.3.

Tabelle 3.8.3 Einstellen der STYLE-Funktion


Punkte Beschreibung
Acknowledge function Bestimmt, ob STYLE-Quittierungssignale (SNO1 bis SNO8 und SNACK) gesendet
werden. Dies wird als Grundeinstellung deaktiviert.
Acknowledge pulse width Legt die Impulsdauer (Einheit: ms) des STYLE-Quittierungssignals (SNACK) fest.
(msec)
Max number in style table Legt die maximale Nummer fest, die für STYLE verwendet wird.

Prozedur 3-10 Einstellen der STYLE-Funktion


Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie "6 SETUP".
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechsel-Menü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "Prog Select". Der Bildschirm "Prog Select" wird angezeigt.
5 Setzen Sie den Cursor auf "Program select mode". Drücken Sie F4, [CHOICE] und wählen Sie
STYLE, drücken Sie dann F3, DETAIL. (Programmauswahl-Bildschirm →3.8.4)

- 87 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Einstellbildschirm STYLE
Prog Select
Style Table Setup 1/32
Style ProgName Valid Comment
1 JOB YES
2 WORK YES
3 *******> YES
4 *******> YES
5 *******> YES
6 *******> YES
7 *******> YES
8 *******> YES
9 *******> YES
10 *******> YES

[ TYPE ] CLEAR DETAIL [CHOICE] >

Prog Select
Style Config Setup 1/3

1 Acknowledge function: [FALSE]


2 Acknowledge pulse width(msec):[ 400]
3 Max number in style table: [ 32]

[ TYPE ] TRUE FALSE >

6 Setzen Sie den Cursor in das gewünschte Feld, drücken Sie F4, [CHOICE], wählen Sie ein Programm
aus, und legen Sie das STYLE-Programm fest.
7 Durch zusätzliches Drücken von F3, DETAIL wird das Quittierungssignal eingestellt. (Dies ist als
Grundeinstellung deaktiviert.)
8 Schalten Sie nach dem Ändern von RSR/PNS/OTHER in STYLE zur Aktivierung der Änderungen die
Stromversorgung aus und wieder ein.

WARNUNG
Nach Änderung der Funktionsart des Automatikbetriebs muss die Steuerung aus-
und wieder eingeschaltet werden, um die Änderungen zu aktivieren. Andernfalls
wird die Änderung nicht akzeptiert.

- 88 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

3.8.4 Programmauswahl-Bildschirm
Übersicht
Am Bildschirm "Prog Select" kann Folgendes ausgeführt werden:
• Als Methode zur Programmauswahl kann nun PNS, RSR, STYLE oder OTHER gewählt werden.
• Als Methode zum Programmstart kann nun UOP und OTHER ausgewählt werden.
• Beim Programmstart oder bei der Programmfortsetzung finden verschiedene Überprüfungen statt.

Programmauswahl-Bildschirm
Prog Select
1/13
1 Program select mode: STYLE
2 Production start method: UOP
Production checks:
3 At home check: ENABLE
4 Resume position tolerance: ENABLE
5 Simulated I/O: DISABLE
6 General override < 100%: DISABLE
7 Prog override < 100%%: DISABLE
8 Machine lock: DISABLE
9 Single step: DISABLE
10 Process ready: DISABLE
General controls:
11 Heartbeat timing: 1000 MS
12 Low TEMP DRAM memory: 100 KB
13 Low PERM CMOS memory: 50 KB

[ TYPE ] DETAIL [CHOICE] HELP

Methoden zur Programmauswahl


Es kann PNS, RSR, STYLE oder OTHER gewählt werden.

• RSR
Siehe Abschnitt 3.8.1 "Roboter-Serviceanforderung (RSR, robot service request)".
• PNS
Siehe Abschnitt 3.8.2 "Program Number Selection (Programmnummerauswahl, PNS)".
• STYLE
Siehe Abschnitt 3.8.3 "STYLE".
• OTHER
Das für die Systemvariable $SHELL_WRK. $CUST_NAME angegebene Programm ist ausgewählt.
Wenn ein Programm mit einer der folgenden "Automatikbetrieb-Startmethoden" gestartet wird, wird
ein Programm ausgewählt.
Wenn das Programm angehalten wird, wird keine Programmauswahl vorgenommen und die
Ausführung wird fortgesetzt.
Normalerweise wird diese Funktion nicht verwendet, da sie für Spezialzwecke reserviert ist.

Startmethoden für den Automatikbetrieb


Wenn die Programmwahlmethode "STYLE" oder "OTHER" angegeben ist, kann die
Programmstartmethode UOP, DIN[] oder OTHER gewählt werden.

• UOP
Ein Programm wird mit UI[6:START] oder UI[18:PROD_START] gestartet.
• OTHER
Ein Programm wird gestartet, indem die Systemvariable $SHELL_WRK. $CUST_START von
FALSE auf TRUE gesetzt wird.
Diese Methode kann nicht gewählt werden, wenn die Programmwahlmethode RSR oder PNS gewählt
ist.
- 89 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Normalerweise wird diese Funktion nicht verwendet, da sie für Spezialzwecke reserviert ist.

* Wenn die Programmwahlmethode STYLE oder OTHER und die Automatikbetrieb-Startmethode


UOP gewählt ist, kann ein Programm entweder mit UI[6:START] oder UI[18:PROD_START]
gewählt und gestartet werden, vorausgesetzt, dass das Programm beendet ist. In diesem Fall wird das
Programm in der ersten Zeile gestartet.
Wenn ein Programm angehalten wird, kann es entweder mit UI[6:START] oder
UI[18:PROD_START] wieder aufgenommen werden. In diesem Fall wird keine Programmauswahl
vorgenommen.
Beachten Sie, dass wenn die Programmwahlmethode RSR oder PNS ist, die Auswirkungen von
UI[6:START] und UI[18:PROD_START] die gleichen wie vorher sind.

Verzeichnis der Programmauswahlmethoden und Automatikbetrieb-Startmethoden


Startmethode für den Automatikbetrieb
UOP Other
RSR Programmauswahl/-start: RSR1 bis 8 Nicht verfügbar.

Programmauswahl: PNS1 bis 8, PNSTROBE Nicht verfügbar.


Programmauswahl

PNS Programmstart: UI[18:PROD_START]


Methode zur

oder UI[6:START]
Programmauswahl:STYLE1 bis 8 Programmauswahl:STYLE1 bis 8
Style Programmstart: UI[18:PROD_START] Programmstart:$SHELL_WRK.$CUST_START
oder UI[6:START]
Andere Programmauswahl: $SHELL_WRK.$CUST_NAME Programmauswahl:
Programmstart: UI[18:PROD_START] $SHELL_WRK.$CUST_NAME
oder UI[6:START] Programmstart:$SHELL_WRK.$CUST_START

Prüfungen im Automatikbetrieb
Die einzelnen Elemente für die Prüfungen im Automatikbetrieb am Programmauswahl-Bildschirm können
deaktiviert oder aktiviert werden.
Prüfpunkt Erläuterung
At home check Prüft, ob sich der Roboter in der Home-Position befindet.
Die Home-Position ist die Referenzposition, für die "Is a valid HOME" am
Einrichtbildschirm für die Referenzposition auf ENABLE gesetzt ist
(MENUS → "SETUP" → F1 [TYPE] → "Ref. Position").
Wenn "At home check" aktiviert ist, muss "Is a valid HOME" für mindestens eine
Referenzposition von Gruppe 1 auf ENABLE gesetzt werden.

REF POSN
Reference Position 1/13
Ref.Position Number: 1
1 Comment [**************]
2 Enable/Disable: DISABLE
3 Is a valid HOME: ENABLE
4 Signal definition: DO [ 0]
5 J1: 0.000 +/- 0.000

Wenn "Is a valid HOME" auf ENABLE gesetzt ist, wird das Programm "HOME_IO"
gestartet, wenn der Roboter diese Position erreicht. Wenn "HOME_IO" nicht verwendet
wird, muss der Inhalt des "HOME_IO"-Programms gelöscht werden.
ANMERKUNG Das "HOME_IO"-Programm ist so konfiguriert, dass eine Anforderung
für einen erzwungenen Abbruch nicht akzeptiert wird, sodass es immer
bis zum Ende ausgeführt werden kann.
Resume position toler. Prüft, ob sich der Roboter in der Nähe der Position befindet, an der das Programm
angehalten wurde.

- 90 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

Prüfpunkt Erläuterung
Simulierte E/A Unterdrückt den Start/die Wiederaufnahme eines Programms, wenn ein E/A simuliert
wird.
General override < 100% Unterdrückt den Start/die Wiederaufnahme eines Programms, wenn der allgemeine
Override kleiner als 100% ist.
Prog override < 100% Unterdrückt den Start/die Wiederaufnahme eines Programms, wenn
$MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE kleiner 100 ist.
Machine lock Unterdrückt den Start/die Wiederaufnahme eines Programms, wenn der Roboterbetrieb
deaktiviert ist.
Single step Unterdrückt den Start/die Wiederaufnahme eines Programms im Falle eines
Einzelschritts.
Process ready Der Anwender kann prüfen, ob ein Programm, abhängig vom Status der Kühlung, des
Kühlwassers, des Schweißtransformators usw. gestartet/wieder aufgenommen wird (die
"Process ready"-Bedingungen variieren je nach Anwendung). Der Anwender kann das
Programm fortsetzen, den E/A-Status erneut überprüfen und das Programm stoppen.

Detaillierte Einstellungen können durch Drücken von F3, DETAIL vorgenommen werden.
Für manche Prüfpunkte können keine Einstellungen am Bildschirm "Detailed Setup" vorgenommen
werden.
* Der Prüfpunkt "Resume position toler." kann nicht am Programmauswahl-Bildschirm aktiviert oder
deaktiviert werden. Geben Sie dies im Bildschirm "Resume tolerance check" ein
(MENU → "SETUP" → F1 [TYPE] → "Resume Tol.").

Detail-Einstellbildschirm für Prüfungen im Automatikbetrieb (z. B. At home check)


Prog Select DETAIL
1/3
Check: At home check

1 Check when run: ENABLE


Check when resume: DISABLE
2 Prompt if failure: DISABLE
Post error if failure: ENABLE
3 Post warning if forced: DISABLE
Force condition: DISABLE

[ TYPE ] ENABLE DISABLE

Detaileinstellung Erläuterung
Check when run Prüft bestimmte Elemente beim Programmstart.
Für die "Resume position toler."-Prüfung kann dieser Punkt nicht aktiviert werden.
Check when resume Prüft bestimmte Elemente bei der Programmwiederaufnahme.
Für die "At home"-Prüfung kann dieser Punkt nicht aktiviert werden.
Prompt if failure Zeigt eine Meldung an, wenn "Check when run" oder "Check when resume" auf ENABLED
gesetzt ist und die Prüfung bewirkt, dass ein Programmstart oder eine
Programmwiederaufnahme unterbrochen wird. Zu diesem Zeitpunkt kann gewählt werden,
ob das Programm fortgesetzt oder gestoppt wird.
Der Meldungstext variiert je nach Prüfpunkt.
Post error if failure Zeigt folgende Alarmmeldungen an, wenn "Check when run" oder "Check when resume" auf
ENABLED gesetzt ist und die Prüfung bewirkt, dass ein Programmstart oder ein
Programmneustart unterbrochen wird.
"SYST-011 Failed to run task"
"SYST-079 Startup check failed"
Post warning if forced Nur wirksam, wenn "Force condition" aktiviert ist. Wenn aktiviert, zeigt dieses Element eine
Warnung an, wenn eine Zwangsbedingung (force condition) auftritt.
Der Text der Warnung variiert je nach Prüfpunkt.
- 91 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Detaileinstellung Erläuterung
Force condition Wenn "Check when run" oder "Check when resume" auf ENABLED gesetzt ist, wird der
jeweilige Prüfpunkt durch "Force condition" zwangsweise erfüllt. "Force condition" hat
Vorrang vor allen anderen Detaileinstellungen. Für die Prüfpunkte "At home check",
"Resume position toler." und "Machine lock" kann "Force condition" nicht auf ENABLED
gesetzt werden.
Die Maßnahme, die aufgrund von "Force condition" ergriffen wird, variiert je nach Prüfpunkt.

Die Details für "Prompt if failure", "Force condition" und "Post warning if forced" für jeden Prüfpunkt sind
folgende:

- At home check
Bedingung Maßnahmen im Fehlerfall
Prompt if failure Folgende Meldung wird angezeigt:

Robot arm is not at home.

Jog or move robot to a home


position.

[OK]

Force condition
Post warning if forced

- Resume position toler.


Bedingung Maßnahmen im Fehlerfall
Prompt if failure Folgende Meldung wird angezeigt:

Robot arm moved too far.


ANSWERING CONTINUE WILL
INITIATE MOTION.

CONTINUE [STOP]

Wenn "CONTINUE" gewählt ist, wird das Programm mit der Warnung "SYST-104
Resume tolerance ignored" ausgeführt.
Force condition
Post warning if forced

- Simulated I/O
Bedingung Maßnahmen im Fehlerfall
Prompt if failure Folgende Meldung wird angezeigt:

Simulated I/O ports exist


(set from the I/O screens)

CONTINUE FORCE [CANCEL]

• Wenn "CONTINUE" gewählt ist, wird das Programm fortgesetzt.


• Wenn "FORCE" gewählt ist, werden simulierte E/A erzwungen abgebrochen,
und das Programm wird ausgeführt.
• Wenn "CANCEL" gewählt ist, startet das Programm nicht, sondern hält an.
Force condition Simulierte E/A werden automatisch erzwungen abgebrochen und das Programm
läuft.

- 92 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

Bedingung Maßnahmen im Fehlerfall


Post warning if forced Simulierte E/A werden automatisch erzwungen abgebrochen, das Programm läuft,
und folgende Meldung wird angezeigt.
"SYST-084 I/O forced unsimulated"

- General override < 100%


Bedingung Maßnahmen im Fehlerfall
Prompt if failure Folgende Meldung wird angezeigt:

General override (set from


teach pendant hardkeys) is
less than 100%

CONTINUE FORCE [STOP]

• Wenn "CONTINUE" gewählt ist, wird das Programm fortgesetzt.


• Wenn "FORCE" gewählt ist, läuft das Programm mit einem Override von 100 %.
• Wenn "STOP" gewählt ist, startet das Programm nicht, sondern hält an.
Force condition Das Programm läuft automatisch mit einem Override von 100%.

- Prog override < 100%


Bedingung Maßnahmen im Fehlerfall
Prompt if failure Folgende Meldung wird angezeigt:

Program override is less than


100%

CONTINUE FORCE [STOP]

• Wenn "CONTINUE" gewählt ist, wird das Programm fortgesetzt.


• Bei Auswahl von "FORCE" wird das Programm ausgeführt, wenn
$MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE auf 100 festgelegt ist.
• Wenn "STOP" gewählt ist, startet das Programm nicht, sondern hält an.
Force condition Das Programm läuft automatisch durch Setzen von
$MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE auf 100.
Post warning if forced Das Programm läuft automatisch durch Setzen von
$MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE auf 100 und es erscheint folgende Meldung.
"SYST-088 Prog override forced to 100%"

- Machine lock
Bedingung Maßnahmen im Fehlerfall
Prompt if failure Folgende Meldung wird angezeigt:

Motion is disabled

CONTINUE [STOP]

• Wenn "CONTINUE" gewählt ist, startet das Programm mit folgender Warnung:
"SYST-108 Machine lock ignored"
• Wenn "STOP" gewählt ist, startet das Programm nicht, sondern hält an.
Force condition
Post warning if forced

- 93 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

- Single step
Bedingung Maßnahmen im Fehlerfall
Prompt if failure Folgende Meldung wird angezeigt:

Single step is enabled (set


from STEP TP key)

CONTINUE RECHECK [STOP]

• Wenn "CONTINUE" gewählt ist, wird das Programm mit der Warnung
"SYST-109 Single step ignored" gestartet.
• Wenn "RECHECK" gewählt ist, wird die Einzelschritt-Prüfung (Single step)
erneut ausgeführt, und das Programm wird gestartet (außer bei einem
Einzelschritt).
• Wenn "STOP" gewählt ist, startet das Programm nicht, sondern hält an.
Force condition Ein Programmstart wird auf dieselbe Art ausgeführt, als wäre "CONTINUE"
ausgewählt, und gleichzeitig wird der Einzelschritt automatisch beendet.
Post warning if forced Der Einzelschritt wird automatisch mit folgender Warnung beendet und das
Programm wird gestartet.
"SYST-092 Single step forced off"

- Process ready
Bedingung Maßnahmen im Fehlerfall
Prompt if failure Folgende Meldung wird angezeigt:

Application process error.


Please check process
peripheral equipment.

CONTINUE RECHECK [STOP]

• Wenn "CONTINUE" gewählt ist, wird das Programm mit der Warnung
"SYST-110 Process ready ignored" gestartet.
• Wenn "RECHECK" gewählt ist, wird die Prüfung "Process ready check" erneut
ausgeführt, und das Programm wird gestartet, wenn die Bedingungen erfüllt
sind.
• Wenn "STOP" gewählt ist, startet das Programm nicht, sondern hält an.
Force condition
Post warning if forced

Allgemeine Einstellungen
Für die Auswahl und den Start von Programmen können allgemeine Einstellungen vorgenommen werden.
• Heartbeat timing :
Der Anwender kann den Ausgangszyklus des Heartbeat-Signals für die Zellausgabe spezifizieren.
Das Heartbeat-Signal ist ein Ausgangssignal, das in Intervallen von "n" Millisekunden zwischen ON
und OFF hin und her schaltet. Die SPS verwendet dieses Signal, um zu prüfen, ob der Roboter normal
arbeitet. Hier wird ein Intervall für das Ein-/Ausschalten des Heartbeat-Signals festgelegt. Über das
E/A-Zellen-Ausgangsmenü kann ein Ausgangssignal zugewiesen werden. Wenn die Taktung Null ist
oder wenn kein Eingang zugeordnet ist, ist das Heartbeat-Signal deaktiviert.
• Low TEMP DRAM memory :
Der Anwender kann den minimalen DRAM-Zwischenspeicher prüfen. Ist der Speicher kleiner als der
minimale Speicher, wird eine Warnung angezeigt.
• Low PERM CMOS memory :
Der Anwender kann den minimalen CMOS-Permanentspeicher prüfen. Ist der Speicher kleiner als der
minimale Speicher, wird eine Warnung angezeigt.
- 94 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

3.8.5 Zellen-Schnittstellen-E/A
Zellen-Schnittstellen-E/A
Die Zellen-Schnittstellen-E/A-Signale werden zur Kommunikation zwischen dem Roboter und der
Zellsteuerung (SPS) verwendet.

Zellen-Schnittstellen-Eingangssignale
Zellen-Schnittstellen-Eingangssignale werden in Tabelle 3.8.5 (a) erläutert.
Verwenden Sie Prozedur 3-11 zum Konfigurieren von Zellen-Schnittstellen-E/A.
Tabelle 3.8.5 (a) Zellen-Schnittstellen-Eingangssignale
Eingangssignal Erläuterung
Tryout-Modus Dieses Signal muss zugeordnet werden, wenn der Tryout-Modus verwendet wird.
(Nur für die Der Roboter tritt unter folgenden Bedingungen in den Tryout-Modus:
Materialhandhabungs-/ Signal = ON
Greifer-Option TP deaktiviert
wirksam) $shell_wrk.$isol_mode = FALSE
SI[REMOTE]=ON
Wenn das Signal zugeordnet und das Programmiergerät (TP) deaktiviert ist, kann der
Tryout-Modus über das Soft Panel geändert werden.

Zellen-Schnittstellen-Ausgangssignale
Der Zellen-Schnittstellen-Ausgangssignal-Bildschirm kann verwendet werden zum:
• Anzeigen des Status eines Ausgangssignals.
• Versetzen eines Ausgangssignals in den Status "simuliert".
• Erzwungenes Senden eines Ausgangssignals.
• Zuordnen eines Ausgangssignals.
Zellen-Schnittstellen-Ausgangssignale werden in Tabelle 3.8.5 (b) erläutert.
Verwenden Sie Prozedur 3-11 zum Konfigurieren von Zellen-Schnittstellen-E/A.
Tabelle 3.8.5 (b) Zellen-Schnittstellen-Ausgangssignale
Ausgangssignal Erläuterung
Input Simulated Meldet der SPS, dass ein simuliertes Eingangssignal vorhanden ist.
Output Simulated Meldet der SPS, dass ein simuliertes Ausgangssignal vorhanden ist.
OVERRIDE=100 Meldet der SPS, dass der Override für das Programmiergerät 100% beträgt.
Robot ready Meldet der SPS, ob CMDENBL, SYSRDY und andere Bedingungen (ob jede
Gruppenoperation aktiviert ist, ob Schweißen aktiviert ist und anwenderspezifische DI/O[]-
und RI/O[]-Bedingungen) beim Produktionsstart akzeptiert werden. Die Bedingungen in
diesem Signal müssen im Voraus mit "Status screen/Robot ready" eingestellt werden. Der
Status der einzelnen Bedingungen kann an diesem Status-Bildschirm überprüft werden.
Tryout Status Meldet der SPS den Status des Tryout-Modus. ON = Tryout-Modus aktiviert
Heartbeat Dieses Signal schaltet nach jedem Heartbeat-Signalzyklus zwischen ON und OFF hin und
her. Es wird verwendet, um den Status der Kommunikation zwischen Roboter und SPS zu
überprüfen.
MH Fault (*) Wenn sich die Steuerung nicht im Tryout-Modus befindet, wird dieses Signal eingeschaltet,
wenn ein Alarm der Material Handling Funktion (Material-Handhabungsfunktion) generiert
wird. Durch FAULT RESET wird das Ausgangssignal ausgeschaltet.
MH Alert (*) Wird eingeschaltet, wenn ein deaktivierter Alarm innerhalb von 20 Zyklen generiert wird.
Durch FAULT RESET wird das Ausgangssignal ausgeschaltet.
Refpos1[n] Ist REF POS aktiviert, wird dieses Ausgangssignal eingeschaltet, wenn sich der Roboter an
der Referenzposition n von Bewegungsgruppe 1 befindet.

ANMERKUNG
Elemente mit einem Sternchen (*) sind nur für die
Materialhandhabungs-/Greifer-Option wirksam.
- 95 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Prozedur 3-11 Konfigurieren der Zellen-Schnittstellen-E/A


Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU], und wählen Sie "I/O".
2 Drücken Sie F1, [TYPE].
3 Wählen Sie "Cell Interface". Der Zellen-Eingangsbildschirm oder der Zellen-Ausgangsbildschirm
erscheint. Als Beispiel ist nachstehend der Zellen-Eingangsbildschirm abgebildet. Die Anzeige variiert
je nach Programmstartmethode.

I/O Cell Inputs


1/1
INPUT SIGNAL TYPE # SIM STATUS
1 Tryout Mode DI[ 0] U ***

[ TYPE ] CONFIG IN/OUT SIM UNSIM> >

Um vom Eingangs- zum Ausgangs-Bildschirm oder umgekehrt zu wechseln, drücken Sie F3,
IN/OUT. Der Zellen-Ausgangsbildschirm ist unten abgebildet. Die Anzeige variiert je nach
Programmstartmethode.

I/O Cell Outputs


1/10
Output signal Type # SIM STATUS
1 Set if INPUT SIMULATED DO[ 0] U ***
2 Set if OUTPUT SIMULATED DO[ 0] U ***
3 OVERRIDE = 100 DO[ 0] U ***
4 In cycle DO[ 0] U ***
5 Abort Program DO[ 0] U ***
6 Tryout Status DO[ 0] U ***
7 Heartbeat signal DO[ 0] U ***
8 MH Fault DO[ 0] U ***
9 MH Alert DO[ 0] U ***
10 Robot motion G1 DO[ 0] U ***

[ TYPE ] CONFIG IN/OUT SIM UNSIM >

Um festzulegen, ob ein E/A-Signal simuliert werden soll, setzen Sie den Cursor auf das SIM-Feld des
entsprechenden E/A-Signals.
4 Um festzulegen, ob ein E/A-Signal simuliert werden soll, setzen Sie den Cursor auf das SIM-Feld des
entsprechenden E/A-Signals.
• Um das Signal in den Status "simuliert" zu versetzen, drücken Sie F4, SIM. Das Signal wird
simuliert.
• Um den Status "simuliert" aufzuheben, drücken Sie F5, UNSIM. Der Status "simuliert" wird
aufgehoben.
5 Um ein E/A-Signal erzwungen ein- oder auszuschalten, setzen Sie den Cursor auf das STATUS-Feld
für das entsprechende E/A-Signal.
• Um das E/A-Signal einzuschalten, drücken Sie F4, ON.
• Um das E/A-Signal auszuschalten, drücken Sie F5, OFF.

- 96 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
6 Um das Signal zuzuordnen, drücken Sie F2, CONFIG. Der folgende Bildschirm wird angezeigt:

I/O Cell Outputs


Output Signal Details 1/10

Signal name: Input Simulated


1 Input type/no: DO[ 0]

[ TYPE ] PREV_IO NEXT-IO VERIFY

VORSICHT
Wenn $SHELL_CFG.$SET_IOCMNT = TRUE ist und eine Signalnummer an
diesem Eingangs- oder Ausgangsbildschirm eingegeben wird, werden die
Kommentare für das entsprechende Signal am Bildschirm für Digitale E/A oder
am Bildschirm für Gruppen-E/A mit dem hier angezeigten Signalnamen
aktualisiert.

• Zum Ändern des Signaltyps (wenn der Typ geändert werden kann) setzen Sie den Cursor auf das
TYPE-Feld für das entsprechende Signal, drücken Sie F4 [CHOICE], wählen Sie einen E/A-Typ
aus und drücken Sie [ENTER].
• Zum Ändern der Nummer eines Signals außer dem UOP-E/A-Signal setzen Sie den Cursor auf
[Number], geben Sie eine Signalnummer ein und drücken Sie die [ENTER]-Taste.
• Zur Überprüfung, ob die Zuordnung erlaubt ist, drücken Sie F5, VERIFY.
→ Wenn das Signal existiert und die Zuordnung aktiviert ist, wird die Meldung "Port
assignment is valid" angezeigt.
→ Wenn die Zuordnung nicht aktiviert ist, wird die Meldung "Port assignment is invalid"
angezeigt. Es muss eine erneute Eingabe gemacht werden.
→ VERIFY führt keine erneute Überprüfung der Zuordnung aus.
• Zum Anzeigen von detaillierten Informationen über das vorhergehende E/A-Signal drücken Sie
F2, PREV_IO.
• Zum Anzeigen von detaillierten Informationen über das nächste E/A-Signal drücken Sie F3,
NEXT_IO.

Über das Zellen-Ausgangssignal "Robot ready"


Diese Funktion ist eine Option. Für die Verwendung dieser Funktion ist die Option "Production Display
Improvement" (J877) erforderlich. Das Zellen-Ausgangssignal Robot ready, meldet der SPS, ob sich der
Roboter im Status "Produktionsstart bereit" befindet. Das Ausgangssignal "Robot ready" wird erst
eingeschaltet, wenn die verschiedenen Prüfpunkte in Tabelle 3.8.5 (c) "OK" sind. Die Prüfpunkte werden
mit "Robot ready" am Status-Bildschirm ausgeführt. Überwachungspunkte müssen im Voraus
entsprechend dem aktuellen System eingestellt werden.
Anzeige und Änderung werden in Prozedur 3-12 erläutert.

- 97 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Tabelle 3.8.5 (c) Prüfpunkte "Robot ready"


Prüfpunkt Erläuterung
CMENABLE Gibt an, ob die Punkte bezüglich CMENABLE OK oder NG sind. NG erscheint bei
falscher UI-Zuordnung.
SYSRDY Gibt an, ob die Punkte bezüglich SYSRDY OK oder NG sind. NG erscheint bei falscher
UI-Zuordnung.
Allgemeine Gibt an, ob die Punkte "Robot operation", "Welding enable/disable", "Pressurization
enable/disable" und andere OK oder NG sind. Um die Punkte einzustellen und zu
überprüfen, ob sie aktiviert oder deaktiviert sind, drücken Sie F2, CONFIG, um den
Anzeigebildschirm aufzurufen.
Benutzer Zeigt den Status der E/A-Signale an, die für einen Produktionsstart erforderlich sind, wie
z. B. DI/DO und RI/RO. NG erscheint bei falscher UI-Zuordnung. Um die Punkte
einzustellen und zu überprüfen, ob sie aktiviert oder deaktiviert sind, drücken Sie F2,
CONFIG, um den Anzeigebildschirm aufzurufen.

Prozedur 3-12 Anzeige des Bildschirms zur Statusprüfung


Schritt
1 Drücken Sie [MENU]. und wählen Sie "STATUS".
2 Drücken Sie F1, [TYPE], und wählen Sie "Robot ready".

STATUS Robot ready


OUTPUT: Robot ready DO[0] 1/21

1 CMDENBL TP disabled NG
2 CMDENBL SI[2]=ON OK
3 CMDENBL SFSPD=ON NG
4 CMDENBL ENBL=ON OK
5 CMDENBL $RMT_MASTER=0 OK
6 CMDENBL SYSRDY=ON NG
7 CMDENBL No active alarms NG
8 CMDENBL Not in single step OK
9 SYSRDY ENBL=ON NG
10 SYSRDY GRP1 Servo ready OK

[ TYPE ] CONFIG >

3 Wenn Einstellungen geändert wurden, drücken Sie die NEXT-Taste und dann die Taste F1, REDO,
um den aktuellen Status zu überprüfen.

Ändern der Überwachungspunkte


(die Bedingungen CMDENBL und SYSRDY sind nicht veränderbar)
- Schritt
1 Setzen Sie den Cursor auf den gewünschten Punkt, und drücken Sie F2, CONFIG.
2 Um den Punkt zu überwachen, wählen Sie YES, ansonsten NO.
3 Um zur Liste zurückzukehren, drücken Sie F2, LIST.

Hinzufügen von Überwachungssignalen


- Schritt
1 Setzen Sie den Cursor auf ein DO[]-Feld, und drücken Sie F2, CONFIG.
2 Ändern Sie Signaltyp, Nummer, "OK"-Bedingung (ON, OFF) wie gewünscht.
3 Um den Punkt zu überwachen, wählen Sie YES, ansonsten NO.
4 Um zur Liste zurückzukehren, drücken Sie F2, LIST.

- 98 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

3.8.6 Kundenspezifische E/A


Mit "Custom I/O" können Sie einen Bildschirm für kundenspezifische E/A mit bis zu 20 Einträgen für jeden
beliebigen E/A-Typ anzeigen. Diese Funktion wird je nach der Konfiguration angezeigt oder nicht
angezeigt.

In Tabelle 3.8.6 sind die kundenspezifischen E/A-Einstellpunkte aufgeführt. Verwenden Sie Prozedur 3-13,
um die kundenspezifische E/A einzustellen.

Tabelle 3.8.6 Kundenspezifische E/A-Einstellpunkte


Kundenspezifischer Kundenspezifische Beschreibung
E/A-Art E/A-Nummer
DI, DO, RO, RI, GO, GI, Jeder gültige Im Custom I/O-Bildschirm kann jede Art von E/A eingestellt
UO, UI, AO, AI, SO, SI E/A-Index werden. Alle Kommentare, der Simulationsstatus und der
E/A-Status imitieren die System-E/A-Bildschirme. Alle
Simulationen und Zustände können im Custom I/O-Bildschirm
geändert werden.
E/A-Kommentare werden basierend auf den aktuell definierten
E/A-Kommentare eingefügt und können nicht im Custom
I/O-Bildschirm geändert werden. E/A-Kommentare müssen im
entsprechenden E/A-Bildschirm geändert werden.

Prozedur 3-13 Einstellen der kundenspezifischen E/A


Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 [I/O] wählen.
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechsel-Menü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "Custom I/O". Wenn der Bildschirm nicht konfiguriert wurde, wird ein leerer Bildschirm
angezeigt, den Sie wie gewünscht konfigurieren können. Nachfolgend sehen Sie Beispielbildschirme
für kundenspezifische E/A.

Bildschirm für kundenspezifische E/A


CUSTOM I/O
1/18
DESCRIPTION TYPE # S STAT
Prg running UO[ 3]U OFF
FAULT UO[ 6]U OFF
Fault reset UI[ 5]U OFF
Style Req. /Echo GO[ 1]U ON
Style Select GI[ 1]U ON
Style Ack DO[ 1]U OFF
Lv Pounce(ok to) DI[ 1]U OFF
Fault Led SO[ 3]U OFF
Hold SI[ 3]U OFF

[ TYPE ] CONFIG ON OFF >


INSERT DELETE ON OFF >

5 Um einen Punkt im Bildschirm für die kundenspezifische E/A zu löschen, bewegen Sie den Cursor auf
die zu löschende Zeile, drücken Sie die NEXT-Taste und anschließend F2, DELETE.
6 Um einen Punkt im Bildschirm für die kundenspezifische E/A einzufügen, drücken Sie die
NEXT-Taste und anschließend F1, INSERT. Dadurch wird der Konfigurationsbildschirm zum
Konfigurieren von Art und Index der E/A, die auf dem Custom I/O-Bildschirm angezeigt werden
sollen, aufgerufen. Der folgende Bildschirm zeigt ein Beispiel.

- 99 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Bildschirm zur Einstellung der kundenspezifischen E/A


CUSTOM I/O CONFIG
I/O Signal Details 1/1

Signal name:
I/O type/no: UI[ 5]

[ TYPE ] [CHOICE] VERIFY

7 Um einen Punkt am Bildschirm für die kundenspezifische E/A zu konfigurieren, bewegen Sie den
Cursor in die zu konfigurierende Zeile, drücken Sie F3, CONFIG, um den Konfigurationsbildschirm
zum Konfigurieren von Art und Index der E/A aufzurufen, die auf dem Bildschirm für die
kundenspezifische E/A angezeigt werden sollen.
8 Drücken Sie F5, VERIFY. Es wird angegeben, ob die E/A gültig ist und der dem E/A-Punkt
zugeordnete Kommentar wird abgerufen.
9 Wenn Sie die Konfiguration beendet haben, drücken Sie [PREV]. Ihr E/A-Punkt wird unter dem
Cursor auf der Hauptseite eingefügt.

3.9 EINRICHTEN VON KOORDINATENSYSTEMEN


Das Koordinatensystem definiert Position und Stellung des Roboters. Das Koordinatensystem wird für den
Roboter oder in einem Arbeitsbereich definiert. Es kann ein Joint-Koordinatensystem oder ein kartesisches
Koordinatensystem verwendet werden.

Joint-Koordinatensystem
Das Joint-Koordinatensystem (Gelenk-Koordinatensystem) wird für die Robotergelenke definiert. Position
und Stellung des Roboters werden durch Winkelverschiebungen der Joint-Basis relativ zum
Joint-Koordinatensystem definiert.

J4
J3 + +

J5
+ J6
- -

- +
-
J2
-

J1
-

Abb. 3.9 (a) Joint-Koordinatensystem

- 100 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

Kartesisches Koordinatensystem
Position und Stellung des Roboters im kartesischen Koordinatensystem werden durch Koordinaten x, y und
z vom Ursprung des kartesischen Arbeitsbereich-Koordinatensystems bis zum Ursprung (Werkzeug-
mittelpunkt) des kartesischen Werkzeug-Koordinatensystems sowie durch Winkelverschiebungen w, p und
r im kartesischen Werkzeug-Koordinatensystem gegen die Rotationen der X-, Y- und Z-Achse im
kartesischen Arbeitsbereich-Koordinatensystem definiert. Die Bedeutung von (w, p, r) wird unten gezeigt.

Zu Zu Zu
Zt Zt p
w

R
W
Yt P
w Xu Yt
Xu Xu
Yu p Yu r r
Yu
Xt Xt Zu

Xu, Yu, Zu Koordinatensystem für deninArbeitsbereich


Coordinate system defined the work space Zt
Xt, Yt, Zt Koordinatensystem
Coordeinate system für das Werkzeug
defined for the tool

Yt
Xu
Yu
Xt

Abb. 3.9 (b) Bedeutung von (w, p, r)

Um den Roboter in einer benutzerdefinierten Umgebung zu betreiben, muss ein entsprechendes kartesisches
Koordinatensystem verwendet werden. Die folgenden sieben Koordinatensysteme sind verfügbar:

Koordinatensystem der mechanischen Schnittstelle


(Koordinatensystem am Werkzeug)
Ein kartesisches Standard-Koordinatensystem, das für die mechanische Schnittstelle des Roboters definiert
wird (Oberfläche des Handgelenk-Flansches). Das Koordinatensystem ist an einer Position, die vom
Roboter bestimmt wird, fixiert. Auf der Basis dieses Koordinatensystems wird ein
Werkzeug-Koordinatensystem eingerichtet.

Werkzeug-Koordinatensystem
Ein Koordinatensystem, das die Position des Werkzeugmittelpunktes (TCP, tool center point) und die
Ausrichtung des Werkzeugs definiert. Das Werkzeug-Koordinatensystem muss eingerichtet werden. Wird
kein Werkzeug-Koordinatensystem definiert, gilt das Koordinatensystem der mechanischen Schnittstelle.

Welt-Koordinatensystem (Koordinatensystem im Arbeitsbereich)


Ein kartesisches Standard-Koordinatensystem, das in einem Arbeitsbereich fixiert ist. Das
Koordinatensystem ist an einer Position, die vom Roboter bestimmt wird, fixiert. Auf der Basis dieses
Koordinatensystems werden das Benutzer-Koordinatensystem und das Jog-Koordinatensystem
eingerichtet. Das Welt-Koordinatensystem dient dazu, die Positionsdaten zu bestimmen und die
entsprechenden Anweisungen auszuführen. Näheres zum Ursprung des Weltkoordinatensystems, siehe
Anhang B.6.

- 101 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

X Y

Tool coordinate system


Werkzeug-Koordinatensystem

World coordinate system


Welt-Koordinatensystem
Y

Abb. 3.9 (c) Welt- und Werkzeug-Koordinatensysteme

Benutzer-Koordinatensystem
Ein kartesisches Koordinatensystem, das vom Benutzer für jeden Arbeitsbereich definiert wird. Es wird zur
Angabe eines Positionsregisters verwendet und führt die entsprechende Positionsregisteranweisung und
Positions-Kompensationsanweisung usw. aus. Wird kein benutzerdefiniertes Koordinatensystem definiert,
gilt das Welt-Koordinatensystem.

WARNUNG
Wenn das Werkzeug- oder das Benutzer-Koordinatensystem nach dem Teachen
eines Programms geändert werden, müssen die programmierten Punkte und
Bereiche neu eingestellt werden. Andernfalls kann die Ausrüstung beschädigt
werden.

Jog-Koordinatensystem
Ein vom Benutzer definiertes Koordinatensystem. Das Jog-Koordinatensystem dient dazu, den Roboter im
Tippbetrieb optimal manuell verfahren zu können. Sie müssen den Ursprung des Jog-Koordinatensystems
nicht beachten, da dieser nur verwendet wird, wenn das Jog-Koordinatensystem als
Handvorschub-Koordinatensystem benutzt wird. Wird kein benutzerdefiniertes Koordinatensystem
definiert, gilt das Welt-Koordinatensystem.

Zellen-Koordinatensystem
Ein Koordinatensystem, in dem alle Roboter in der Arbeitszelle den gleichen Nullpunkt haben. Das
Zellen-Koordinatensystem wird zur Darstellung der Roboterposition in der Arbeitszelle bei der
4D-Grafikfunktion verwendet. Durch Einstellung des Zellen-Koordinatensystems kann die Beziehung
zwischen den Roboterpositionen dargestellt werden. Das Zellen-Koordinatensystem wird durch den
Nullpunkt des Welt-Koordinatensystems im Zellen-Koordinatensystem (x, y, z) und den Drehwinkel um
die X-Achse, Y-Achse und Z-Achse (w, p, r) definiert. Das Zellen-Koordinatensystem wird in jeder Gruppe
von allen Robotern in der Arbeitszelle eingestellt.

Zellenfußboden
Ein Koordinatensystem zur Beschreibung des Fußbodens, auf dem sich der Roboter befindet, bei der
4D-Grafikfunktion. Zur Einstellung des Zellen-Fußbodens stellen Sie die Position und Ausrichtung des
Fußbodens im Zellen-Koordinatensystem ein. In der Standardeinstellung wird der Zellen-Fußboden
abhängig vom Robotermodell automatisch eingestellt. Der Zellen-Fußboden kann im Einstellbildschirm für
Koordinatensysteme eingestellt werden.

- 102 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

3.9.1 Einrichten eines Werkzeug-Koordinatensystems


Ein Werkzeug-Koordinatensystem ist ein kartesisches Koordinatensystem, das die Position des
Werkzeugmittelpunktes (TCP, tool center point) und die Ausrichtung des Werkzeugs definiert. Im
Werkzeug-Koordinatensystem steht der Nullpunkt normalerweise für den Werkzeugmittelpunkt und die
Z-Achse für die Werkzeugachse. Wird kein Werkzeug-Koordinatensystem definiert, gilt das
Koordinatensystem der mechanischen Schnittstelle.
Die Tool-Koordinaten (x, y, z) geben die Position des Werkzeugmittelpunktes (TCP) an und die
Koordinaten (w, p, r) geben die Ausrichtung des Werkzeugs an. Die Koordinaten x, y, z geben die Position
des Werkzeugmittelpunktes (TCP) im Koordinatensystem für die mechanische Schnittstelle an. Die
Koordinaten w, p, r geben die Ausrichtung des Werkzeugs und die Winkelverschiebung um die X-, Y- und
Z-Achse des Koordinatensystems für die mechanische Schnittstelle an.
Der Werkzeugmittelpunkt wird benötigt, um die Positionsdaten zu bestimmen. Die Orientierung des
Werkzeugs wird benötigt, um die Werkzeug-Orientierungs-Steuerung durchführen zu können.

X
- +
W
Z Y
R
Tool coordinate
- Werkzeug-
system
Koordinatensystem
P
Z
+ +
Mechanical interface
Koordinatensystem X
coordinate
der system
mechanischen Y - Werkzeug-
Schnittstelle Tool center point
mittelpunkt

Abb. 3.9.1 (a) Werkzeug-Koordinatensystem

Das Werkzeug-Koordinatensystem wird über den Koordinatensystem-Einrichtbildschirm oder durch


Ändern der folgenden Systemvariablen definiert. Es können zehn Werkzeug-Koordinatensysteme definiert
werden. Das jeweils gewünschte Koordinatensystem kann ausgewählt werden.
● In $MNUTOOL [ Gruppe, i ] (Koordinatensystem-Nummer i = 1 bis 10) wird der Wert eingestellt.
● In $MNUTOOLNUM [ Gruppe ] wird die verwendete Werkzeug-Koordinatensystemnummer
eingestellt.

Die Anzahl der Werkzeug-Koordinatensysteme kann folgendermaßen auf 253 erhöht werden (bis zu 29 in
R-30iB und R-30iB Mate).
1. Führen Sie einen kontrollierten Start aus.
2 Drücken Sie die Taste MENU.
3 Wählen Sie "4. Variables".
4. Setzen Sie die Anzahl der Werkzeug-Koordinatensysteme auf die Systemvariable
$SCR.$MAXNUMTOOL. Die maximale Anzahl der Werkzeug-Koordinatensysteme ist 253. (Die
maximale Anzahl der Werkzeug-Koordinatensysteme ist 29 in R-30iB und R-30iB Mate.)
5. Führen Sie einen Kaltstart aus.
ANMERKUNG
Wenn Sie die maximale Anzahl der Werkzeug-Koordinatensysteme über 29 in
R-30iB Plus setzen, können die im System gespeicherten TP-Programme weder
auf die R-30iB noch auf die R-30iB Mate geladen werden.

Das Werkzeug-Koordinatensystem kann durch die folgenden fünf Methoden eingerichtet werden.

- 103 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Dreipunktmethode (TCP auto set)


Wenden Sie die Dreipunktmethode an, um den Werkzeugmittelpunkt (TCP) zu definieren. Zum Teachen
der drei Annäherungspunkte muss sich das Werkzeug einem gemeinsamen Punkt aus drei verschiedenen
Richtungen nähern.
Dann wird die Lage des Werkzeugmittelpunktes automatisch berechnet.
Um den Werkzeugmittelpunkt möglichst genau berechnen zu können, müssen sich die drei Richtungen, aus
denen sich das Werkzeug nähert, möglichst stark voneinander unterscheiden.
Mit der Dreipunktmethode kann nur der Werkzeugmittelpunkt (x, y, z) eingestellt werden. Die Ausrichtung
des Werkzeugs (w, p, r) ist standardmäßig auf (0, 0, 0) eingestellt. Die Werkzeugausrichtung muss mit Hilfe
der Sechspunktmethode oder der Direkteingabemethode definiert werden, nachdem der
Werkzeugmittelpunkt eingestellt wurde.

Refernece point
Referenzpunkt 2 2 Reference point1 1
Referenzpunkt
ŽQŹ Æ“ Q

Reference point33
Referenzpunkt

Abb. 3.9.1 (b) Automatische Berechnung des Werkzeugmittelpunkts (TCP auto set) durch die
Dreipunktmethode

Sechspunktmethode
Die Einstellung des Werkzeugmittelpunktes erfolgt wie bei der Dreipunktmethode.
Stellen Sie dann die Ausrichtung des Werkzeugs (w, p, r) ein.

Sie können zwischen der Sechspunktmethode (XY) und der Sechspunktmethode (XZ) wählen.
Bei der Sechspunktmethode (XZ) teachen Sie den Roboter z. B. so, dass w, p und r einen gegebenen Punkt
im Arbeitsbereich, einen Punkt in positiver Richtung der X-Achse parallel zum
Werkzeug-Koordinatensystem und einen Punkt auf der XZ-Ebene angeben. Verwenden Sie zum Teachen
ein kartesisches oder ein Werkzeug-Koordinatensystem, sodass sich die Neigung des Werkzeugs nicht
ändert.

Positive direction
Richtung
of the
der Z-axis
Z-Achse

Z
Origin
Origin
Y
Coordinate system wich
Koordinatensystem is pallarel
parallel zum Positive Richtung
direction
Positive
to the tool coordinate system
Werkzeug-Koordinatensystem of the X-axis
X der X-Achse

Abb. 3.9.1 (c) Sechspunktmethode (XZ)

- 104 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

Direkteingabemethode
Die folgenden Werte können direkt eingegeben werden. Erstens der Wert (x, y, z) der Position des
Werkzeugmittelpunkts. Zweitens der Rotationswinkel (w, p, r), der die Orientierung des
Werkzeug-Koordinatensystems angibt, um die x-, y- und z-Achse des Koordinatensystems der
mechanischen Schnittstelle.
Xm, Xt Xm Xm
Xt p
Xt r

W
R
Zt
Zt p
Ym Ym
w w P r Zm, Zt
Ym, Yt Zm
Yt Zm Yt

Xm, Ym, Zm Koordinatensystem


Mechanical interfaceder mechanischen
coordinate systemSchnittstelle
Xt, Yt, Zt Tool coordianrte system
Werkzeug-Koordinatensystem
Abb. 3.9.1 (d) Bedeutung von (w, p, r) bei der Direkteingabe-Methode

Zweipunkt- + Z-Methode (verfügbar ab Softwareversion 7DC1/04)


Mit dieser Funktion kann der Werkzeugmittelpunkt für Roboter eingestellt werden, die ihre Werkzeuge
nicht in der xy-Ebene des Welt-Koordinatensystems kippen können (z. B. für Roboter mit 4 Achsen).
Teachen Sie die the Annäherungspunkte 1 und 2; das Werkzeug berührt dabei einen bestimmten festen
Punkt von zwei unterschiedlichen Annäherungsstatus aus. Der x- und y-Wert werden anhand dieser beiden
Annäherungspunkte berechnet. Messen Sie den z-Wert mit einem Lineal usw., und geben Sie den z-Wert
direkt ein. Geben Sie auch den w-, p- und r-Wert direkt ein. (Geben Sie jedoch 0 für alle drei Werte ein,
wenn die Flanschrichtung und die Richtung der Werkzeughaltung identisch sind.)

4 Punkt-Methode (verfügbar ab Softwareversion 7DC3/21)


Wenden Sie die Vierpunktmethode an, um den Werkzeugmittelpunkt (TCP) basierend auf eine
Fehlerrückmeldung zu definieren. Die vier Näherungspunkte müssen geteacht werden, wenn das Werkzeug
einen gemeinsamen Punkt von vier verschiedenen Näherungsrichtungen berührt. Dies hat zur Folge, dass
nicht nur die Position (x, y, z) des Werkzeug-Koordinatensystems, sondern auch die Abweichung der
Positionen der Werkzeugspitze an jedem Näherungspunkt automatisch berechnet werden. Benutzer können
die Ungenauigkeit des TCP aufgrund des ungenauen Teachens durch iterative Korrektur angezeigter
Ausreißer verbessern. Die Ausrichtung des Werkzeugs (w, p, r) ist standardmäßig auf (0, 0, 0) eingestellt.

- 105 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Prozedur 3-14 Automatische Berechnung des Werkzeugmittelpunkts


(Dreipunktmethode)
Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie "6 SETUP".
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechsel-Menü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "Frames".
5 Drücken Sie F3, [OTHER], und wählen Sie dann "Tool Frame". Der Werkzeug-Koordinatensystem-
Listenbildschirm wird angezeigt.

Werkzeugkoordinatensystem-Verzeichnisbildschirm
SETUP Frames
Tool Frame / Direct Entry 1/10
X Y Z Comment
1 0.0 0.0 0.0 [ ]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
Active TOOL $MNUTOOLNUM[G:1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [OTHER] CLEAR SETIND

6 Setzen Sie den Cursor auf die Zeile mit der Werkzeug-Koordinatensystemnummer, die Sie einstellen
möchten.
7 Drücken Sie F2 DETAIL. Der Werkzeug-Koordinatensystem-Einrichtbildschirm der ausgewählten
Koordinatensystemnummer wird angezeigt.
8 Drücken Sie F2, METHOD, und wählen Sie anschließend "Three Point".

Werkzeugkoordinatensystem-Einrichtbildschirm (Dreipunktmethode)
SETUP Frames
Tool Frame Three Point 1/4
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: TOOL1

Approach point 1: UNINIT


Approach point 2: UNINIT
Approach point 3: UNINIT

Active TOOL $MNUTOOLNUM[G:1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME

9 So fügen Sie einen Kommentar ein:


a Bewegen Sie den Cursor auf die Kommentarzeile, und drücken Sie [ENTER].
b Wählen Sie die Methode zur Benennung des Kommentars.
c Drücken Sie die entsprechenden Funktionstasten, um den Kommentar hinzuzufügen.
d Drücken Sie nach Beendigung die [ENTER]-Taste.

- 106 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
10 Speichern Sie die einzelnen Annäherungspunkte:
a Setzen Sie den Cursor auf die einzelnen Annäherungspunkte.
b Verfahren Sie den Roboter im Tippbetrieb zu der Position, die aufgezeichnet werden soll.
c Halten Sie die [SHIFT]-Taste gedrückt, und drücken Sie F5, RECORD, um die aktuelle Position
als Referenzposition zu speichern. Die Aufzeichnung des geteachten Referenzpunkts wird mit
RECORDED bestätigt.

ANMERKUNG
Bewegen Sie das Werkzeug in drei verschiedene Richtungen, wobei die
Werkzeugspitze immer auf den gleichen Punkt zeigen muss. Speichern Sie dann
die drei Referenzpunkte.

SETUP Frames
Tool Frame Three Point 1/4
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: TOOL1

Approach point 1: RECORDED


Approach point 2: RECORDED
Approach point 3: UNINIT

Active TOOL $MNUTOOLNUM[G:1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE_TO RECORD

d Wenn alle Referenzpunkte geteacht sind, wird die Meldung "USED" angezeigt. Das
Werkzeug-Koordinatensystem ist damit eingerichtet.

SETUP Frames
Tool Frame Three Point 1/4
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: TOOL1

Approach point 1: USED


Approach point 2: USED
Approach point 3: USED

Active TOOL $MNUTOOLNUM[G:1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE_TO RECORD

11 Um zu einer aufgezeichneten Position zu gelangen, halten Sie die [SHIFT]-Taste gedrückt, und
drücken Sie F4, MOVE_TO.
12 Um alle aufgezeichneten Positionsdaten anzuzeigen, setzen Sie den Cursor auf die einzelnen
Referenzpositionen, und drücken Sie [ENTER]. Der Detailbildschirm der jeweils angewählten
Position wird angezeigt. Um zum vorherigen Bildschirm zurückzukehren, drücken Sie die
[PREV]-Taste.
13 Um zum Werkzeugkoordinatensystem-Verzeichnisbildschirm zurückzukehren, drücken Sie [PREV].
Die Einstellungen (x, y, z und Kommentar) für alle Werkzeugkoordinatensysteme werden angezeigt.

- 107 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

SETUP Frames
Tool Frame / Three Point 1/10
X Y Z Comment
1 100.0 0.0 120.0 [TOOL1 ]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
Active TOOL $MNUTOOLNUM [G:1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [ OTHER ] CLEAR SETIND

14 Um das eingerichtete Werkzeug-Koordinatensystem zu verwenden, drücken Sie F5, SETIND.

VORSICHT
1 Wenn Sie F5, SETIND nicht drücken, ist das Werkzeug-Koordinatensystem nicht
aktiviert.
2 Nach der Einstellung aller Koordinatensysteme sollten die Einstelldaten extern
gespeichert werden, falls sie erneut geladen werden müssen. Andernfalls können
die aktuellen Einstelldaten bei einer Änderung verloren gehen.

ANMERKUNG
Um die Nummer des gewünschten Koordinatensystems zu wählen, kann auch
das Jog-Menü verwendet werden. Weitere Informationen finden Sie im
Abschnitt 5.2.3 "Verfahren des Roboters im Tippbetrieb".

15 Um die Daten des eingerichteten Koordinatensystems zu löschen, setzen Sie den Cursor auf die
entsprechende Koordinatensystemnummer, und drücken Sie F4, CLEAR. Sie können wählen, ob der
Kommentar auch gelöscht werden soll oder nicht.

- 108 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

Prozedur 3-15 Einrichten des Werkzeug-Koordinatensystems durch die


Sechspunktmethode (XZ)
Das Verfahren der Sechspunktmethode (XZ) wird hier erklärt. Bei der Sechspunktmethode (XY) wird der
"Z-Richtungspunkt" als "Y-Richtungspunkt" angezeigt, aber das Verfahren ist das gleiche.
Schritt
1 Rufen Sie den Werkzeugkoordinatensystem-Verzeichnisbildschirm auf (siehe Dreipunktmethode).

SETUP Frames
Tool Frame / Three Point 1/10
X Y Z Comment
1 100.0 0.0 120.0 [TOOL1 ]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
Active TOOL $MNUTOOLNUM [G:1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [ OTHER ] CLEAR SETIND

2 Bewegen Sie den Cursor zu der Nummer des Werkzeug-Koordinatensystems, das Sie einstellen
möchten.
3 Drücken Sie F2 DETAIL. Der Werkzeug-Koordinatensystem-Einrichtbildschirm der ausgewählten
Koordinatensystemnummer wird angezeigt.
4 Drücken Sie F2, METHOD.
5 Wählen Sie "Six Point (XZ)". Der Werkzeugkoordinatensystem-Einrichtbildschirm für die
Sechspunktmethode (XZ) wird angezeigt.

Werkzeugkoordinatensystem-Einrichtbildschirm (Sechspunktmethode (XZ))


SETUP Frames
Tool Frame Six Point(XZ) 1/7
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment:*********************
Approach point 1: UNINIT
Approach point 2: UNINIT
Approach point 3: UNINIT
Orient Origin Point: UNINIT
X Direction Point: UNINIT
Z Direction Point: UNINIT

Active TOOL $MNUTOOLNUMN[1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME

- 109 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

6 Fügen Sie einen Kommentar hinzu, und teachen Sie den Referenzpunkt. Zu den Einzelheiten siehe
TCP Auto Set (Dreipunktmethode).
a Halten Sie die [SHIFT]-Taste gedrückt, und drücken Sie F5, RECORD, um die aktuelle Position
als Referenzposition zu speichern. Die Aufzeichnung des geteachten Referenzpunkts wird mit
RECORDED bestätigt.

SETUP Frames
Tool Frame Six Point(XZ) 1/7
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: TOOL2
Approach point 1: RECORDED
Approach point 2: RECORDED
Approach point 3: RECORDED
Orient Origin Point: RECORDED
X Direction Point: UNINIT
Z Direction Point: UNINIT

Active TOOL $MNUTOOLNUMN[1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE_TO RECORD

b Wenn alle Referenzpunkte geteacht sind, wird die Meldung "USED" angezeigt. Das
Werkzeug-Koordinatensystem ist damit eingerichtet.

SETUP Frames
Tool Frame Six Point(XZ) 7/7
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: TOOL2
Approach point 1: USED
Approach point 2: USED
Approach point 3: USED
Orient Origin Point: USED
X Direction Point: USED
Z Direction Point: USED

Active TOOL $MNUTOOLNUMN[1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE_TO RECORD

7 Drücken Sie die Taste [PREV]. Der Werkzeug-Koordinatensystem-Listenbildschirm wird angezeigt.


Alle Einstellungen zum Werkzeug-Koordinatensystem werden angezeigt.

SETUP Frames
Tool Frame / Six Point(XZ) 2/10
X Y Z Comment
1 100.0 0.0 120.0 [TOOL1 ]
2 200.0 0.0 255.5 [TOOL2 ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
Active TOOL $MNUTOOLNUM [G:1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [ OTHER ] CLEAR SETIND

- 110 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
8 Um das eingerichtete Werkzeug-Koordinatensystem zu aktivieren, drücken Sie F5, SETIND, und
geben Sie dann die Koordinatensystemnummer ein.

VORSICHT
1 Wenn Sie F5, SETIND nicht drücken, ist das Werkzeug-Koordinatensystem nicht
aktiviert.
2 Nach der Einstellung aller Koordinatensysteme sollten die Einstelldaten extern
gespeichert werden, falls sie erneut geladen werden müssen. Andernfalls können
die aktuellen Einstelldaten bei einer Änderung verloren gehen.

ANMERKUNG
Um die Nummer des gewünschten Koordinatensystems zu wählen, kann auch
das Jog-Menü verwendet werden. Weitere Informationen finden Sie im
Abschnitt 5.2.3 "Verfahren des Roboters im Tippbetrieb".

9 Um die Daten des eingerichteten Koordinatensystems zu löschen, setzen Sie den Cursor auf die
entsprechende Koordinatensystemnummer, und drücken Sie F4, CLEAR. Sie können wählen, ob der
Kommentar auch gelöscht werden soll oder nicht.

Prozedur 3-16 Einrichten eines Werkzeug-Koordinatensystems mit der


Direkteingabemethode
Schritt
1 Rufen Sie den Werkzeugkoordinatensystem-Verzeichnisbildschirm auf (siehe Dreipunktmethode).

SETUP Frames
Tool Frame / Direct Entry 3/10
X Y Z Comment
1 100.0 0.0 120.0 [TOOL1 ]
2 200.0 0.0 255.5 [TOOL2 ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
Active TOOL $MNUTOOLNUM [G:1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [ OTHER ] CLEAR SETIND

2 Bewegen Sie den Cursor zu der Nummer des Werkzeug-Koordinatensystems, das Sie einstellen
möchten.
3 Drücken Sie F2, DETAIL, oder drücken Sie die [ENTER]. Der
Werkzeug-Koordinatensystem-Einrichtbildschirm der ausgewählten Koordinatensystemnummer wird
angezeigt.
4 Drücken Sie F2, METHOD.
5 Wählen Sie "Direct Entry". Der Werkzeugkoordinatensystem-Einrichtbildschirm
(Direkteingabe-Methode) wird angezeigt.

- 111 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Werkzeugkoordinatensystem-Einrichtbildschirm (Direkteingabe-Methode)
SETUP Frames
Tool Frame Direct Entry 1/7
Frame Number: 3
1 Comment: ********************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N D B, 0, 0, 0

Active TOOL $MNUTOOLNUM[G:1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME

6 Fügen Sie einen Kommentar hinzu. Weitere Informationen finden Sie unter "TCP auto set"
(Dreipunktmethode).
7 Geben sie die Werte für die Koordinaten des Werkzeug-Koordinatensystems ein.
a Setzen Sie den Cursor auf die einzelnen Punkte.
b Geben Sie einen neuen Wert über die numerischen Tasten ein.
c Drücken Sie die Taste [ENTER]. Ein neuer Wert ist eingestellt.

SETUP Frames
Tool Frame Direct Entry 4/7
Frame Number: 3
1 Comment: TOOL3
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 350.000
5 W: 180.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N D B, 0, 0, 0

Active TOOL $MNUTOOLNUM[G:1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE_TO RECORD

8 Um zum Werkzeugkoordinatensystem-Verzeichnisbildschirm zurückzukehren, drücken Sie [PREV].


Hier werden die Einstellungen aller Werkzeug-Koordinatensysteme angezeigt.
SETUP Frames
Tool Frame / Direct Entry 3/10
X Y Z Comment
1 100.0 0.0 120.0 [TOOL1 ]
2 200.0 0.0 255.5 [TOOL2 ]
3 0.0 0.0 350.0 [TOOL3 ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
Active TOOL $MNUTOOLNUM [G:1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [ OTHER ] CLEAR SETIND

- 112 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
9 Um das eingerichtete Werkzeug-Koordinatensystem zu aktivieren, drücken Sie F5, SETIND, und
geben Sie dann die Koordinatensystemnummer ein.

VORSICHT
1 Wenn Sie F5, SETIND nicht drücken, ist das Werkzeug-Koordinatensystem nicht
aktiviert.
2 Nach der Einstellung aller Koordinatensysteme sollten die Einstelldaten extern
gespeichert werden, falls sie erneut geladen werden müssen. Andernfalls können
die aktuellen Einstelldaten bei einer Änderung verloren gehen.

ANMERKUNG
Um die Nummer des gewünschten Koordinatensystems zu wählen, kann auch
das Jog-Menü verwendet werden. Weitere Informationen finden Sie im
Abschnitt 5.2.3 "Verfahren des Roboters im Tippbetrieb".

10 Um die Daten des eingerichteten Koordinatensystems zu löschen, setzen Sie den Cursor auf die
entsprechende Koordinatensystemnummer, und drücken Sie F4, CLEAR. Sie können wählen, ob der
Kommentar auch gelöscht werden soll oder nicht.

Prozedur 3-17 Einrichten des Werkzeug-Koordinatensystems mit der


Zweipunktmethode + Z
Schritt
1 Rufen Sie den Werkzeugkoordinatensystem-Verzeichnisbildschirm auf (siehe Dreipunktmethode).

SETUP Frames
Tool Frame / Direct Entry 4/10
X Y Z Comment
1 100.0 0.0 120.0 [TOOL1 ]
2 200.0 0.0 255.5 [TOOL2 ]
3 0.0 0.0 350.0 [TOOL3 ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
Active TOOL $MNUTOOLNUM [G:1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [ OTHER ] CLEAR SETIND

2 Bewegen Sie den Cursor zu der Nummer des Werkzeug-Koordinatensystems, das Sie einstellen
möchten.
3 Drücken Sie F2 DETAIL. Der Werkzeug-Koordinatensystem-Einrichtbildschirm der ausgewählten
Koordinatensystemnummer wird angezeigt.
4 Drücken Sie F2, METHOD.
5 Wählen Sie "Two Point + Z". Der Bildschirm zum Einrichten des Werkzeug-Koordinatensystems
wird angezeigt, und für Z, W, P sowie R wird der aktuelle Wert des Werkzeug-Koordinatensystems
angezeigt.

- 113 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Werkzeugkoordinatensystem-Einrichtbildschirm (Zweipunktmethode + Z)
SETUP Frames
Tool Frame Two Point + Z 1/7
Frame Number: 4
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: *********************
Approach point 1: UNINIT
Approach point 2: UNINIT
Z: 0.000
W: 0.000
P: 0.000
R: 0.000

Active TOOL $MNUTOOLNUMN[1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE_TO RECORD

6 Teachen Sie den Annäherungspunkt.


a Setzen Sie den Cursor auf die einzelnen Annäherungspunkte.
b Verfahren Sie den Roboter im Tippbetrieb zu der Position, die aufgezeichnet werden soll.
c Halten Sie die [SHIFT]-Taste gedrückt, und drücken Sie F5, RECORD, um die aktuelle Position
als Referenzposition zu speichern. Die Aufzeichnung des geteachten Referenzpunkts wird mit
RECORDED bestätigt.

SETUP Frames
Tool Frame Two Point + Z 2/7
Frame Number: 4
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: TOOL4
Approach point 1: RECORDED
Approach point 2: UNINIT
Z: 0.000
W: 0.000
P: 0.000
R: 0.000

Active TOOL $MNUTOOLNUMN[1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE_TO RECORD

ANMERKUNG
• Stellen Sie die Flansche nach oben oder unten weisend ein, wenn Sie
Annäherungspunkte teachen. Richten Sie die Orientierung der Flansche an den
beiden Annäherungspunkten aus.
• Teachen Sie die Annäherungspunkte 1 und 2 an zwei verschiedenen Positionen.
• Wenn die eingegebenen Daten nicht bei den oben angegebenen Bedingungen
angewendet werden, wird auf dem Koordinatenbildschirm die Meldung "Invalid set
of input points" (Ungültige Eingabepunkte) angezeigt.

7 Nach der Eingabe aller Annäherungspunkte erhalten diese den Status "USED", und das
Werkzeug-Koordinatensystem wird berechnet.
8 Messen Sie den z-Wert mit einem Lineal usw., und geben Sie den z-Wert direkt ein. Geben Sie auch
den w-, p- und r-Wert direkt ein.

- 114 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

ANMERKUNG
Wenn Z, W, P und R eingegeben werden, ändern sich die Werte für X und Y,
sobald alle Annäherungspunkte aufgezeichnet sind (Status RECORDED).

SETUP Frames
Tool Frame Two Point + Z 2/7
Frame Number: 4
X: -5.5 Y: 6.6 Z: 10.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: TOOL4
Approach point 1: USED
Approach point 2: USED
Z: 10.000
W: 0.000
P: 0.000
R: 0.000

Active TOOL $MNUTOOLNUMN[1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE_TO RECORD

9 Um zum Werkzeugkoordinatensystem-Verzeichnisbildschirm zurückzukehren, drücken Sie [PREV].


Hier werden die Einstellungen aller Werkzeug-Koordinatensysteme angezeigt.
SETUP Frames
Tool Frame / Two Point + Z 4/10
X Y Z Comment
1 100.0 0.0 120.0 [TOOL1 ]
2 200.0 0.0 255.5 [TOOL2 ]
3 0.0 0.0 350.0 [TOOL3 ]
4 -5.5 6.6 10.0 [TOOL4 ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
Active TOOL $MNUTOOLNUM [G:1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [ OTHER ] CLEAR SETIND

10 Um das eingerichtete Werkzeug-Koordinatensystem zu aktivieren, drücken Sie F5, SETIND, und


geben Sie dann die Koordinatensystemnummer ein.

VORSICHT
1 Wenn Sie F5, SETIND nicht drücken, ist das Werkzeug-Koordinatensystem nicht
aktiviert.
2 Nach der Einstellung aller Koordinatensysteme sollten die Einstelldaten extern
gespeichert werden, falls sie erneut geladen werden müssen. Andernfalls können
die aktuellen Einstelldaten bei einer Änderung verloren gehen.

ANMERKUNG
Um die Nummer des gewünschten Koordinatensystems zu wählen, kann auch
das Jog-Menü verwendet werden. Weitere Informationen finden Sie im
Abschnitt 5.2.3 "Verfahren des Roboters im Tippbetrieb".

11 Um die Daten des eingerichteten Koordinatensystems zu löschen, setzen Sie den Cursor auf die
entsprechende Koordinatensystemnummer, und drücken Sie F4, CLEAR. Sie können wählen, ob der
Kommentar auch gelöscht werden soll oder nicht.

- 115 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Prozedur 3-18 Einrichten des Werkzeug-Koordinatensystems mit der


Vierpunktmethode
Schritt
1 Rufen Sie den Werkzeugkoordinatensystem-Verzeichnisbildschirm auf (siehe Dreipunktmethode).

SETUP Frames
Tool Frame / Direct Entry 5/10
X Y Z Comment
1 100.0 0.0 120.0 [TOOL1 ]
2 200.0 0.0 255.5 [TOOL2 ]
3 0.0 0.0 350.0 [TOOL3 ]
4 -5.5 6.6 10.0 [TOOL4 ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
Active TOOL $MNUTOOLNUM [G:1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [ OTHER ] CLEAR SETIND

2 Bewegen Sie den Cursor zu der Nummer des Werkzeug-Koordinatensystems, das Sie einstellen
möchten.
3 Drücken Sie F2 DETAIL. Der Werkzeug-Koordinatensystem-Einrichtbildschirm der ausgewählten
Koordinatensystemnummer wird angezeigt.
4 Drücken Sie F2, METHOD.
5 Wählen Sie "Four Point". Der Werkzeug-Koordinatensystem/Vierpunkt-Listenbildschirm wird
angezeigt.

Werkzeug-Koordinatensystem-Einrichtbildschirm (Vierpunktmethode)
SETUP Frames
Tool Frame Four PT Tool 1/5
Frame Number: 5
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment:*********************
Approach point 1: UNINIT
Approach point 2: UNINIT
Approach point 3: UNINIT
Approach point 4: UNINIT
Mean Error: ******* mm
Max. Error: ******* mm at point[0]

Active TOOL $MNUTOOLNUM[G:1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME

- 116 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
6 Fügen Sie einen Kommentar hinzu, und teachen Sie den Näherungspunkt. Zu den Einzelheiten siehe
TCP Auto Set (Dreipunktmethode).
a Halten Sie die [SHIFT]-Taste gedrückt, und drücken Sie F5, RECORD, um die aktuelle Position
als Näherungspunkt zu speichern. Die Aufzeichnung des geteachten Näherungspunkts wird mit
RECORDED bestätigt.

SETUP Frames
Tool Frame Four PT Tool 3/5
Frame Number: 5
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: TOOL5
Approach point 1: RECORDED
Approach point 2: RECORDED
Approach point 3: UNINIT
Approach point 4: UNINIT
Mean Error: ******* mm
Max. Error: ******* mm at point[0]

Active TOOL $MNUTOOLNUM[G:1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE_TO RECORD

b Wenn alle Näherungspunkte geteacht sind, wird die Meldung "USED" angezeigt. Das
Werkzeug-Koordinatensystem ist damit eingerichtet.

SETUP Frames
Tool Frame Four PT Tool 5/5
Frame Number: 5
X: 6.3 Y: 0.8 Z: 311.8
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: TOOL5
Approach point 1: USED
Approach point 2: USED
Approach point 3: USED
Approach point 4: USED
Mean Error: 0.340 mm
Max. Error: 0.389 mm at point[3]

Active TOOL $MNUTOOLNUM[G:1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE_TO RECORD

c Die Fehler "Mean" und "Max." repräsentieren die Abweichung der Positionen von der
Werkzeugspitze an den einzelnen Näherungspunkten. Der in der Zeile des Fehlers "Max."
angezeigte Näherungspunkt kann als einflussreichster Punkt der Ungenauigkeit des TCP
betrachtet werden. Korrigieren Sie den entsprechenden Punkt iterativ, sodass diese Werte so
klein wie möglich werden.

- 117 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

ANMERKUNG
Eine signifikante Veränderung der Haltung der Hauptachsen kann zu einer
Ungenauigkeit von TCP aufgrund von Armbeugung oder Rückstoß führen. In
diesem Fall versuchen Sie bitte, die Näherungspunkte um den Bereich, in dem
das Werkzeug tatsächlich verwendet wird, zu teachen, indem Sie die
Handgelenkachsen so weit wie möglich drehen.

Ein Beispiel für das Teachen durch weitgehendes Drehen der Handgelenkachsen:
1 Richten Sie den Flansch auf knapp unter (bei J5 etwa 90 Grad), und zeichnen Sie
dann den ersten Annäherungspunkt auf.
2 Drehen Sie ihn um 90 Grad um die J6-Achse, und verfahren Sie den Roboter dann
im Tippbetrieb so, dass die Werkzeugspitze den gemeinsamen Punkt berührt.
Zeichnen Sie dann den zweiten Punkt auf.
3 Verfahren Sie den Roboter im Tippbetrieb an den ersten Punkt, und drehen Sie
ihn um 30 Grad um die J5-Achse. Verfahren Sie den Roboter dann im Tippbetrieb
so, dass die Werkzeugspitze den gemeinsamen Punkt berührt. Zeichnen Sie
schließlich den dritten Punkt auf.
4 Verfahren Sie den Roboter im Tippbetrieb an den ersten Punkt, und drehen Sie
ihn um 30 Grad um die J4-Achse. Verfahren Sie den Roboter dann im Tippbetrieb
so, dass die Werkzeugspitze den gemeinsamen Punkt berührt. Zeichnen Sie
schließlich den letzten Punkt auf.

7 Drücken Sie die Taste [PREV]. Der Werkzeug-Koordinatensystem-Listenbildschirm wird angezeigt.


Alle Einstellungen zum Werkzeug-Koordinatensystem werden angezeigt.

SETUP Frames
Tool Frame / Four PT Tool 5/10
X Y Z Comment
1 100.0 0.0 120.0 [TOOL1 ]
2 200.0 0.0 255.5 [TOOL2 ]
3 0.0 0.0 350.0 [TOOL3 ]
4 -5.5 6.6 10.0 [TOOL4 ]
5 6.3 0.8 311.8 [TOOL5 ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]
10 0.0 0.0 0.0 [ ]
Active TOOL $MNUTOOLNUM [G:1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [ OTHER ] CLEAR SETIND

8 Um das eingerichtete Werkzeug-Koordinatensystem zu aktivieren, drücken Sie F5, SETIND, und


geben Sie dann die Koordinatensystemnummer ein.

VORSICHT
1 Wenn Sie F5, SETIND nicht drücken, ist das Werkzeug-Koordinatensystem nicht
aktiviert.
2 Nach der Einstellung aller Koordinatensysteme sollten die Einstelldaten extern
gespeichert werden, falls sie erneut geladen werden müssen. Andernfalls können
die aktuellen Einstelldaten bei einer Änderung verloren gehen.

- 118 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

ANMERKUNG
Um die Nummer des gewünschten Koordinatensystems zu wählen, kann auch
das Jog-Menü verwendet werden. Weitere Informationen finden Sie im
Abschnitt 5.2.3 "Verfahren des Roboters im Tippbetrieb".

9 Um die Daten des eingerichteten Koordinatensystems zu löschen, setzen Sie den Cursor auf die
entsprechende Koordinatensystemnummer, und drücken Sie F4, CLEAR. Sie können wählen, ob der
Kommentar auch gelöscht werden soll oder nicht.

3.9.2 Einrichten eines Benutzer-Koordinatensystems


Ein benutzerdefiniertes Koordinatensystem ist ein kartesisches Koordinatensystem, das durch den Benutzer
für jeden Arbeitsbereich definiert wird. Wird kein benutzerdefiniertes Koordinatensystem definiert, gilt das
Welt-Koordinatensystem.
Ein Benutzer-Koordinatensystem wird bestimmt durch (x, y, z), die den Nullpunkt des Koordinatensystems
festlegen und (w, p, r), die die Drehung des Koordinatensystems um die X-, Y- und Z-Achse des
Weltkoordinatensystems festlegen.
Das Benutzer-Koordinatensystem wird zur Angabe eines Positionsregisters verwendet und führt die
entsprechende Positionsregisteranweisung und Positions-Kompensationsanweisung aus. Zur Spezifikation
des Positionsregisters siehe Abschnitt 7.4 "Positionsregister". Zur Ausführung der
Positionsregisteranweisung siehe Abschnitt 4.3.2, "Positionsdaten". Informationen zur Ausführung der
Positions-Ausgleichsanweisung finden Sie in Abschnitt 4.3.5 "Zusätzliche Bewegungsanweisung".

VORSICHT
Beim Teachen durch Joint-Koordinaten hat das Ändern des
Benutzer-Koordinatensystems keine Auswirkung auf die Positionsvariablen und
Positionsregister. Die Positionsvariablen und -register werden jedoch von
Benutzer-Koordinatensystemen beeinflusst, wenn der Roboter im kartesischen
Format geteacht wird.

Z
Y
- +
X
Z
Benutzer-
User coordinate
Koordinatensystem 2 +
system 2

X
X
- -
Y + Y
User coordinate
Benutzer- World coordinate system
Welt-Koordinatensystem
system 1
Koordinatensystem 1

Abb. 3.9.2 (a) Welt- und Benutzer-Koordinatensysteme

- 119 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Beim Definieren des Benutzer-Koordinatensystems mit Hilfe des Koordinatensystem-Einrichtbildschirms


werden die nachfolgend beschriebenen Systemvariablen geändert. Es können neun Benutzer-
Koordinatensysteme definiert werden. Das jeweils gewünschte Koordinatensystem kann ausgewählt
werden.
● In $MNUFRAME [ Gruppe, i ] (Koordinatensystem-Nummer i = 1 bis 9 ) wird der Wert eingestellt.
● In $MNUFRAMENUM [ Gruppe ] wird die Nummer des Benutzer-Koordinatensystems eingestellt,
das Sie verwenden möchten.

Die Anzahl der Benutzer-Koordinatensysteme kann folgendermaßen auf 253 erhöht werden
(bis zu 61 in R-30iB ud R-30iB Mate).
1. Führen Sie einen kontrollierten Start aus.
2. Drücken Sie die Taste MENU.
3. Wählen Sie "4. Variables".
4. Setzen Sie die Anzahl der Benutzer-Koordinatensysteme auf die Systemvariable
$SCR.$MAXNUMUFRAM. Die maximale Anzahl der Benutzer-Koordinatensysteme ist 253.
(Die maximale Anzahl der Benutzer-Koordinatensysteme ist 61 in R-30iB und R-30iB Mate.)
5. Führen Sie einen Kaltstart aus.
ANMERKUNG
Wenn Sie die maximale Anzahl der Benutzer-Koordinatensysteme über 61 in
R-30iB Plus setzen, können die im System gespeicherten TP-Programme weder
auf die R-30iB noch auf die R-30iB Mate geladen werden.

Das Benutzer-Koordinatensystem kann durch die folgenden drei Methoden eingerichtet werden.

Dreipunktmethode
Teachen Sie die folgenden drei Punkte: den Ursprung der x-Achse, einen Punkt, der die positive Richtung
der x-Achse angibt, und einen Punkt in der xy-Ebene.

Origin
Origin

PositiveRichtung
Positive direction
of the
der Y axis
y-Achse
Y
X PositiveRichtung
Positive direction
of the
der X axis
x-Achse

Abb. 3.9.2 (b) Dreipunktmethode

- 120 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

Vierpunktmethode
Teachen Sie die folgenden vier Punkte: den Ursprung der x-Achse parallel zum Koordinatensystem, einen
Punkt, der die positive Richtung der x-Achse angibt, einen Punkt in der xy-Ebene und den Ursprung des
Koordinatensystems.

Y
Origin
Origin
Origin of
Ursprung der
the X axis
x-Achse
X
Positive Richtung
Positive direction
of the
der Y axis
y-Achse
Positive Richtung
Positive direction
of the
der X axis
x-Achse

Abb. 3.9.2 (c) Vierpunktmethode

Direkteingabemethode
Geben Sie die folgenden Werte direkt ein: den Wert (x,y,z), der den Ursprung des
Benutzer-Koordinatensystems angibt, die Werte der Koordinaten des Welt-Koordinatensystems und den
Drehwinkel (w,p,r) um die x-, y-, und z-Achse des Welt-Koordinatensystems.
Zu Zw Zw Zw,Zu
p
w
Zu
R
W
P
Yu Yu
w Xw Xw
Xw,Xu p r
Yw Yw,Yu r
Xu Yw
Xu
Xw, Yw, Zw Welt-Koordinatensystem
World coordinate system
Xu, Yu, Zu Benutzer-Koordinatensystem
User coordinate system
Abb. 3.9.2 (d) Bedeutung von (w, p, r) bei der Direkteingabemethode

Prozedur 3-18 Einrichten des Benutzer-Koordinatensystems mit der


Dreipunktmethode
Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie "6 SETUP".
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechsel-Menü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "Frames".
5 Drücken Sie F3, [OTHER], und wählen Sie dann "User Frame". Der
Benutzer-Koordinatensystem-Verzeichnisbildschirm wird angezeigt.

- 121 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Benutzerkoordinatensystem-Verzeichnisbildschirm
SETUP Frames
User Frame / Direct Entry 1/9
X Y Z Comment
1 0.0 0.0 0.0 [ ]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]

Active TOOL $MNUTOOLNUM[G:1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [ OTHER ] CLEAR SETIND

6 Setzen Sie den Cursor auf die Zeile mit der Benutzer-Koordinatensystemnummer, die Sie einstellen
möchten.
7 Drücken Sie F2 DETAIL. Der Benutzer-Koordinatensystem-Einrichtbildschirm der ausgewählten
Koordinatensystem-Nummer wird angezeigt.
8 Drücken Sie F2, METHOD, und wählen Sie anschließend "Three Point".

Benutzerkoordinatensystem-Einrichtbildschirm (Dreipunktmethode)
SETUP Frames
User Frame Three Point 1/4
Frame Number: 1

X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0


W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0

Comment: *******************
Orient Origin Point: UNINIT
X Direction Point: UNINIT
Y Direction Point: UNINIT

Active UFRAME $MNUFRAMENUM[G:1] = 0

[ TYPE ] [METHOD] FRAME

9 So fügen Sie einen Kommentar ein:


a Bewegen Sie den Cursor auf die Kommentarzeile, und drücken Sie [ENTER].
b Wählen Sie die Methode zur Benennung des Kommentars.
c Drücken Sie die entsprechenden Funktionstasten, um den Kommentar hinzuzufügen.
d Drücken Sie nach Beendigung die [ENTER]-Taste.
10 Speichern Sie die einzelnen Annäherungspunkte:
a Setzen Sie den Cursor auf die einzelnen Annäherungspunkte.
b Verfahren Sie den Roboter im Tippbetrieb zu der Position, die aufgezeichnet werden soll.
c Halten Sie die [SHIFT]-Taste gedrückt, und drücken Sie F5, RECORD, um die aktuelle Position
als Annäherungspunkt zu speichern. Die Aufzeichnung des geteachten Referenzpunkts wird mit
RECORDED bestätigt.

- 122 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
SETUP Frames
User Frame Three Point 3/4
Frame Number: 1

X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0


W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0

Comment:REFERENCE FRAME
Orient Origin Point: RECORDED
X Direction Point: RECORDED
Y Direction Point: UNINIT

Active UFRAME $MNUFRAMENUM[G:1] = 0

[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE_TO RECORD

d Wenn alle Referenzpunkte geteacht sind, wird die Meldung "USED" angezeigt. Das
Benutzer-Koordinatensystem ist damit eingerichtet.

SETUP Frames
User Frame Three Point 4/4
Frame Number: 1

X: 143.6 Y: 0.0 Z:10.0


W: 0.123 P: 2.34 R: 3.2

Comment: REFERENCE FRAME


Orient Origin Point: USED
X Direction Point: USED
Y Direction Point: USED

Active UFRAME $MNUFRAMENUM[G:1] = 0

[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE_TO RECORD

11 Um zu einer aufgezeichneten Position zu gelangen, halten Sie die [SHIFT]-Taste gedrückt, und
drücken Sie F4, MOVE_TO.
12 Um alle aufgezeichneten Positionsdaten anzuzeigen, setzen Sie den Cursor auf die einzelnen
Referenzpositionen, und drücken Sie [ENTER]. Der Detailbildschirm der jeweils angewählten
Position wird angezeigt. Um zum vorherigen Bildschirm zurückzukehren, drücken Sie die
[PREV]-Taste.
13 Um zum Benutzer-Koordinatensystem-Verzeichnisbildschirm zurückzukehren, drücken Sie [PREV].
Es werden die Einstellungen für alle Benutzer-Koordinatensysteme angezeigt.

SETUP Frames
User Frame / Three Point 1/9
X Y Z Comment
1143.6 0.0 10.0 [REFERENCE FR>]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]

Active TOOL $MNUFRAMNUM[G:1] = 0

[ TYPE ] DETAIL [ OTHER ] CLEAR SETIND

- 123 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

14 Um das eingerichtete Benutzer-Koordinatensystem zu aktivieren, drücken Sie F5, SETIND, und


geben Sie dann die Koordinatensystemnummer ein.

VORSICHT
1 Wenn Sie F5, SETIND nicht drücken, ist das Benutzer-Koordinatensystem nicht
aktiviert.
2 Nach der Einstellung aller Koordinatensysteme sollten die Einstelldaten extern
gespeichert werden, falls sie erneut geladen werden müssen. Andernfalls können
die aktuellen Einstelldaten bei einer Änderung verloren gehen.

ANMERKUNG
Um die Nummer des gewünschten Koordinatensystems zu wählen, kann auch
das Jog-Menü verwendet werden. Weitere Informationen finden Sie im
Abschnitt 5.2.3 "Verfahren des Roboters im Tippbetrieb".

15 Um die Daten des eingerichteten Koordinatensystems zu löschen, setzen Sie den Cursor auf die
entsprechende Koordinatensystemnummer, und drücken Sie F4, CLEAR.

Prozedur 3-19 Einrichten eines Benutzer-Koordinatensystems mit der


Vierpunktmethode
Schritt
1 Rufen Sie den Benutzerkoordinatensystem-Verzeichnisbildschirm auf (siehe Dreipunktmethode).

SETUP Frames
User Frame / Direct Entry 2/9
X Y Z Comment
1143.6 0.0 10.0 [REFERENCE FR> ]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]

Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 0

[ TYPE ] DETAIL [OTHER ] CLEAR SETIND >

2 Bewegen Sie den Cursor zu der Nummer des Benutzer-Koordinatensystems, das Sie einstellen wollen.
3 Drücken Sie F2 DETAIL. Der Benutzer-Koordinatensystem-Einrichtbildschirm der ausgewählten
Koordinatensystemnummer wird angezeigt.
4 Drücken Sie F2, METHOD.
5 Wählen Sie "Four Point". Der Benutzer-Koordinatensystem/Vierpunkt-Listenbildschirm wird
angezeigt.

- 124 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
Benutzerkoordinatensystem-Einrichtbildschirm (Vierpunktmethode)
SETUP Frames
User Frame Four Point 1/5
Frame Number: 2

X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0


W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0

Comment: *******************
Orient Origin Point: UNINIT
X Direction Point: UNINIT
Y Direction Point: UNINIT
System Origin: UNINIT

Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1

[ TYPE ] [ METHOD ] FRAME

6 Fügen Sie einen Kommentar hinzu, und teachen Sie den Referenzpunkt. Einzelheiten hierzu finden
Sie unter "Automatische Berechnung des Werkzeugmittelpunkts (Dreipunktmethode)".

SETUP Frames
User Frame Four Point 5/5
Frame Number: 2

X:143.6 Y:525.2 Z:43.9


W:0.123 P: 2.34 R:3.2

COMMENT: RIGHT FRME


Orient Origin Point: USED
X Direction Point: USED
Y Direction Point: USED
System Origin: USED

Active FRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE_TO RECORD

7 Drücken Sie die Taste [PREV]. Der Benutzer-Koordinatensystem-Verzeichnisbildschirm wird


angezeigt. Sie können alle Einstellungen zu den Benutzer-Koordinatensystemen sehen.

SETUP Frames
User Frame / Four Point 2/9
X Y Z Comment
1143.6 0.0 10.0 [REFERENCE FR> ]
2143.6 525.5 43.9 [RIGHT FRME ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]

Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [OTHER ] CLEAR SETIND >

- 125 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

8 Um das eingerichtete Benutzer-Koordinatensystem zu aktivieren, drücken Sie F5, SETIND, und


geben Sie dann die Koordinatensystemnummer ein.

VORSICHT
1 Wenn Sie F5, SETIND nicht drücken, ist das Benutzer-Koordinatensystem nicht
aktiviert.
2 Nach der Einstellung aller Koordinatensysteme sollten die Einstelldaten extern
gespeichert werden, falls sie erneut geladen werden müssen. Andernfalls können
die aktuellen Einstelldaten bei einer Änderung verloren gehen.

ANMERKUNG
Um die Nummer des gewünschten Koordinatensystems zu wählen, kann auch
das Jog-Menü verwendet werden. Weitere Informationen finden Sie im
Abschnitt 5.2.3 "Verfahren des Roboters im Tippbetrieb".

9 Um die Daten des eingerichteten Koordinatensystems zu löschen, setzen Sie den Cursor auf die
entsprechende Koordinatensystemnummer, und drücken Sie F4, CLEAR.

Prozedur 3-20 Einrichten eines Benutzer-Koordinatensystems mit der


Direkteingabemethode
Schritt
1 Rufen Sie den Benutzerkoordinatensystem-Verzeichnisbildschirm auf (siehe Dreipunktmethode).

SETUP Frames
User Frame / Direct Entry 3/9
X Y Z Comment
1143.6 0.0 10.0 [REFERENCE FR> ]
2143.6 525.5 43.9 [RIGHT FRME ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]

Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [OTHER ] CLEAR SETIND >

2 Bewegen Sie den Cursor zu der Nummer des Benutzer-Koordinatensystems, das Sie einstellen wollen.
3 Drücken Sie F2, DETAIL, oder drücken Sie die [ENTER]. Der Benutzer-Koordinatensystem-
Einrichtbildschirm der ausgewählten Koordinatensystem-Nummer wird angezeigt.
4 Drücken Sie F2, METHOD.
5 Wählen Sie "Direct List". Der Benutzer-Koordinatensystem-Einrichtbildschirm für die Direkteingabe
wird angezeigt.

- 126 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
Benutzer-Koordinatensystem-Einrichtbildschirm (Direkteingabemethode)
SETUP Frames
User Frame Direct Entry 1/7
Frame Number: 3
1 Comment: ********************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration N D B, 0, 0, 0

Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME

6 Fügen Sie einen Kommentar hinzu, und geben sie die Werte der Koordinaten ein. Näheres siehe
Werkzeug-Koordinatensystem (Direkteingabemethode).

SETUP Frames
User Frame Direct Entry 4/7
Frame Number: 3
1 Comment: LEFT FRAME
2 X: 143.600
3 Y: -525.500
4 Z: 43.900
5 W: 0.123
6 P: 2.340
7 R: 3.200
Configuration N D B, 0, 0, 0

Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE_TO RECORD

7 Um zum Benutzer-Koordinatensystem-Verzeichnisbildschirm zurückzukehren, drücken Sie [PREV].


Hier werden die Einstellungen aller Benutzer-Koordinatensysteme angezeigt.
SETUP Frames
User Frame / Direct Entry 3/9
X Y Z Comment
1143.6 0.0 10.0 [REFERENCE FR> ]
2143.6 525.5 43.9 [RIGHT FRAME ]
3143.6 -525.5 43.9 [LEFT FRAME ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]

Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [OTHER ] CLEAR SETIND >

8 Um das eingerichtete Benutzer-Koordinatensystem zu aktivieren, drücken Sie F5, SETIND.

- 127 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

VORSICHT
1 Wenn Sie F5, SETIND nicht drücken, ist das Benutzer-Koordinatensystem nicht
aktiviert.
2 Nach der Einstellung aller Koordinatensysteme sollten die Einstelldaten extern
gespeichert werden, falls sie erneut geladen werden müssen. Andernfalls können
die aktuellen Einstelldaten bei einer Änderung verloren gehen.

ANMERKUNG
Um die Nummer des gewünschten Koordinatensystems zu wählen, kann auch
das Jog-Menü verwendet werden. Weitere Informationen finden Sie im
Abschnitt 5.2.3 "Verfahren des Roboters im Tippbetrieb".

9 Um die Daten des eingerichteten Koordinatensystems zu löschen, setzen Sie den Cursor auf die
entsprechende Koordinatensystemnummer, und drücken Sie F4, CLEAR.

Prozedur 3-21 Verfahren zur Änderung der Benutzer-Koordinatensystem-Nummer in


"0" (World Frame)
Schritt
1 Rufen Sie den Benutzerkoordinatensystem-Verzeichnisbildschirm auf.
SETUP Frames
User Frame / Direct Entry 3/9
X Y Z Comment
1143.6 0.0 10.0 [REFERENCE FR> ]
2143.6 525.5 43.9 [RIGHT FRAME ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]

Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [OTHER ] CLEAR SETIND >

2 Drücken Sie "NEXT".


3 Drücken Sie F2, CLRIND. Danach wird $MNUFRAMENUM[x] in 0 geändert.

Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 0

[ TYPE ] CLRIND

- 128 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

3.9.3 Einrichten eines Jog-Koordinatensystems


Das Jog-Koordinatensystem ist ein kartesisches Koordinatensystem, das vom Benutzer für einen
Arbeitsbereich definiert wird. Es dient dazu, das manuelle Verfahren des Roboters zu erleichtern
(Siehe Abschnitt 5.2.3)
Ein Jog- Koordinatensystem wird bestimmt durch (x, y, z), die den Nullpunkt des Koordinatensystems
festlegen, und (w, p, r), die die Drehung des Koordinatensystems um die X-, Y- und Z-Achse des
Weltkoordinatensystems festlegen.

ANMERKUNG
Sie müssen den Ursprung des Jog-Koordinaten-systems nicht beachten, da
dieser nur verwendet wird, wenn das Jog-Koordinatensystem als
Handvorschub-Koordinatensystem benutzt wird. Der Nullpunkt des
Jog-Koordinatensystems hat keine besondere Bedeutung. Wählen sie eine
beliebige Position zum Definieren des Jog-Koordinatensystems aus.

X Y

Abb. 3.9.3 Jog-Koordinatensystem

Die folgenden Systemvariablen werden durch Einrichten des Jog-Koordinatensystems mit dem
Koordinatensystem-Einrichtbildschirm geändert.

● $JOG_GROUP [ group ] . $JOGFRAME wird auf das Jog-Koordinatensystem eingestellt, das Sie
verwenden möchten.

Es können fünf Jog-Koordinatensysteme eingerichtet werden, zwischen denen situationsabhängig hin- und
hergeschaltet werden kann. Wenn kein Jog-Koordinatensystem definiert ist, wird es durch das
Welt-Koordinatensystem ersetzt.
Das Jog-Koordinatensystem kann mit Hilfe von zwei Methoden eingerichtet werden.

Dreipunktmethode
Es müssen drei Referenzpunkte geteacht werden. Und zwar der Ursprung der X-Achse, ein Punkt, der die
positive Richtung der X-Achse angibt, und ein Punkt in der XY-Ebene. Der Ursprung der X-Achse wird als
Ursprung des Koordinatensystems verwendet. Siehe Abb. 3.9.2 (b).

- 129 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Direkteingabemethode
Bei der Direkteingabe können die Position des Ursprungs x, y und z des Jog-Koordinatensystems im
Welt-Koordinatensystem und die Rotationswinkel w, p und r um die x-, y- und z-Achse des
Welt-Koordinatensystems direkt eingegeben werden. Siehe Abb. 3.9.2 (d).

Prozedur 3-22 Einrichten des Jog-Koordinatensystems mit der Dreipunktmethode


Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie "6 SETUP".
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechsel-Menü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "Frames".
5 Drücken Sie F3, [OTHER].
6 Wählen Sie "Jog Frame". Der Eingabebildschirm "Jog frame" wird angezeigt.

Jog-Koordinatensystem-Verzeichnisbildschirm
SETUP Frames
Jog Frame / Direct Entry 1/5
X Y Z Comment
1 0.0 0.0 0.0 [ ]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]

Active JOG FRAME[G:1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [OTHER] CLEAR SETIND >

7 Setzen Sie den Cursor auf die Zeile mit der Jog-Koordinatensystemnummer, die Sie einstellen
möchten.
8 Drücken Sie F2 DETAIL. Der Jog-Koordinatensystem-Einrichtbildschirm der ausgewählten
Koordinatensystemnummer wird angezeigt.
9 Drücken Sie F2, METHOD.
10 Wählen Sie "Three Point".

Jog-Koordinatensystem-Einrichtbildschirm (Dreipunktmethode)
SETUP Frames
Jog Frame Three Point 1/4
Frame Number: 1

X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0


W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0

Comment:*******************
Orient Origin Point: UNINIT
X Direction Point: UNINIT
Y Direction Point: UNINIT

Active JOG FRAME[1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME

- 130 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
11 Fügen Sie einen Kommentar hinzu, und teachen Sie den Referenzpunkt. Zu den Einzelheiten siehe
TCP Auto Set (Dreipunktmethode).
SETUP Frames
Jog Frame Three Point 4/4
Frame Number: 1

X: 143.6 Y: 525.5 Z: 60.0


W: 0.123 P: 2.34 R: 3.2

Comment:WORK AREA 1
Orient Origin Point: USED
X Direction Point: USED
Y Direction Point: USED

Active JOG FRAME[1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE_TO RECORD

12 Drücken Sie die Taste [PREV]. Der Jog-Koordinatensystem-Listenbildschirm wird angezeigt. Sie
können alle Einstellungen zum Jog-Koordinatensystem sehen.

SETUP Frames
Jog Frame / Three Point 1/5
X Y Z Comment
1 143.6 525.5 60.0 [Work Area 1 ]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]

Active JOG FRAME[G:1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [OTHER] CLEAR SETIND >

13 Um das eingerichtete Jog-Koordinatensystem zu aktivieren, drücken Sie F5, SETIND, und geben Sie
dann die Koordinatensystemnummer ein.

VORSICHT
1 Wenn Sie F5, SETIND nicht drücken, ist das Jog-Koordinatensystem nicht
aktiviert.
2 Nach der Einstellung aller Koordinatensysteme sollten die Einstelldaten extern
gespeichert werden, falls sie erneut geladen werden müssen. Andernfalls können
die aktuellen Einstelldaten bei einer Änderung verloren gehen.

ANMERKUNG
Um die Nummer des gewünschten Koordinatensystems zu wählen, kann auch
das Jog-Menü verwendet werden. Weitere Informationen finden Sie im
Abschnitt 5.2.3 "Verfahren des Roboters im Tippbetrieb".

14 Um die Daten des eingerichteten Koordinatensystems zu löschen, setzen Sie den Cursor auf die
entsprechende Koordinatensystemnummer, und drücken Sie F4, CLEAR.

- 131 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Prozedur 3-23 Einrichten eines Jog-Koordinatensystems mit der


Direkteingabemethode
Schritt
1 Rufen Sie den Jog-Koordinatensystem-Verzeichnisbildschirm auf (siehe Dreipunktmethode).

SETUP Frames
Jog Frame / Direct Entry 2/5
X Y Z Comment
1 143.6 525.5 60.0 [Work Area 1 ]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]

Active JOG FRAME[G:1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [OTHER] CLEAR SETIND >

2 Bewegen Sie den Cursor zu der Nummer des Jog-Koordinatensystems, das Sie einstellen wollen.
3 Drücken Sie F2, DETAIL, oder drücken Sie die [ENTER]. Der Jog-Koordinatensystem-
Einrichtbildschirm der ausgewählten Nummer wird angezeigt.
4 Drücken Sie F2, METHOD.
5 Wählen Sie "Direct Entry".
Jog-Koordinatensystem-Einrichtbildschirm (Direkteingabemethode)
SETUP Frames
Jog Frame Direct Entry 1/7
Frame Number: 2
1 Comment: ********************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N D B, 0, 0, 0

Active JOG FRAME[G:1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE TO RECORD

6 Fügen Sie einen Kommentar hinzu, und teachen Sie den Referenzpunkt. Zu den Einzelheiten siehe
TCP Auto Set (Dreipunktmethode).

- 132 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
SETUP Frames
Jog Frame Direct Entry 4/7
Frame Number: 3
1 Comment: WORK AREA 2
2 X: 103.600
3 Y: -236.000
4 Z: 90.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N D B, 0, 0, 0

Active JOG FRAME[G:1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE_TO RECORD

7 Drücken Sie die Taste [PREV]. Der Jog-Koordinatensystem-Listenbildschirm wird angezeigt. Sie
können alle Einstellungen zum Jog-Koordinatensystem sehen.
SETUP Frames
Jog Frame / Direct Entry 2/5
X Y Z Comment
1 143.6 525.5 60.0 [Work Area 1 ]
2 1003.0 -236.0 90.0 [Work Area 2 ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]

Active JOG FRAME[G:1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [OTHER] CLEAR SETIND >

8 Um das eingerichtete Jog-Koordinatensystem zu aktivieren, drücken Sie F5, SETIND, und geben Sie
dann die Koordinatensystemnummer ein.

VORSICHT
1 Wenn Sie F5, SETIND nicht drücken, ist das Jog-Koordinatensystem nicht
aktiviert.
2 Nach der Einstellung aller Koordinatensysteme sollten die Einstelldaten extern
gespeichert werden, falls sie erneut geladen werden müssen. Andernfalls können
die aktuellen Einstelldaten bei einer Änderung verloren gehen.

ANMERKUNG
Um die Nummer des gewünschten Koordinatensystems zu wählen, kann auch
das Jog-Menü verwendet werden. Weitere Informationen finden Sie im
Abschnitt 5.2.3 "Verfahren des Roboters im Tippbetrieb".

9 Um die Daten des eingerichteten Koordinatensystems zu löschen, setzen Sie den Cursor auf die
entsprechende Koordinatensystemnummer, und drücken Sie F4, CLEAR.

- 133 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

3.9.4 Einrichten eines Zellen-Koordinatensystems


Bei der 4D-Grafikfunktion dient das Zellen-Koordinatensystem zur Beschreibung der Roboterposition in
der Arbeitszelle. Durch Einstellung des Zellen-Koordinatensystem kann die Beziehung zwischen den
Roboterpositionen dargestellt werden.

Das Zellen-Koordinatensystem kann durch die folgenden zwei Verfahren eingerichtet werden.

Direkteingabemethode
Bei der Direkteingabe können die Position des Ursprungs x, y und z des Welt-Koordinatensystems im
Zellen-Koordinatensystem und die Rotationswinkel w, p und r um die x-, y- und z-Achse des
Zellen-Koordinatensystems direkt eingegeben werden.

Xc, Xw Xc Xc
Xw p Xw r

W
R
Zw
Zw p
Yc Yc
w w P r
Yc, Yw Zc Zc, Zw
Yw Zc Yw

Xc, Yc, Zc Cell coordinate system


Zellen-Koordinatensystem Xw,Yw,Zw Welt-Koordinatensystem
World coordinate system

Abb. 3.9.4 Bedeutung von (w, p, r) bei der Direkteingabe-Methode

Kopieren von anderen Koordinatensystemen


Das Zellen-Koordinatensystem kann durch Kopieren vom Benutzer-Koordinatensystem oder CD PAIR
eingerichtet werden.

Prozedur 3-24 Einrichten eines Zellen-Koordinatensystems mit der


Direkteingabe-Methode
Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie "6 SETUP".
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechsel-Menü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "Frames".
5 Drücken Sie F3, [OTHER].
6 Wählen Sie "Cell Frame". Der Zellen-Koordinatensystem-Listenbildschirm wird angezeigt.

SETUP Frames
Cell Frame /

Frame Status: Not Set


Calibration Type: Not Set

X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0


W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0

[ TYPE ] DETAIL [OTHER] CLEAR COPY

7 Drücken Sie F2, DETAIL, oder drücken Sie die [ENTER].

- 134 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
8 Der Zellen-Koordinatensystem-Einrichtbildschirm mittels der Direkteingabemethode wird angezeigt.

Zellen-Koordinatensystem-Einrichtbildschirm (Direkteingabe-Methode)
SETUP Frames
Cell Frame / Direct Entry 1/6

Frame Status: Not Set


Calibration Type: Not Set

1 X: 0.0
2 Y: 0.0
3 Z: 0.0
4 W: 0.0
5 P: 0.0
6 R: 0.0

[ TYPE ] APPLY

9 Geben sie die Werte für die Koordinaten des Zellen-Koordinatensystems ein.
a Setzen Sie den Cursor auf die einzelnen Punkte.
b Geben Sie einen neuen Wert über die Zifferntasten ein.
c Drücken Sie die Taste [ENTER]. Ein neuer Wert ist eingestellt.

SETUP Frames
Cell Frame / Direct Entry 1/6

Frame Status: Not Set


Calibration Type: Not Set

1 X: 0.0
2 Y: 0.0
3 Z: 350.0
4 W: 180.0
5 P: 0.0
6 R: 0.0

[ TYPE ] APPLY

10 Drücken Sie F5, APPLY. Der Zellen-Koordinatensystem-Listenbildschirm wird angezeigt. Der Wert
von "Frame Status" wird zu "Calibrated" und der Wert von "Calibration Type" zu "Direct Entry"
geändert.

SETUP Frames
Cell Frame /

Frame Status: Calibrated


Calibration Type: Direct Entry

X: 0.0 Y: 0.0 Z: 350.0


W: 180.0 P: 0.0 R: 0.0

[ TYPE ] DETAIL [OTHER] CLEAR COPY

11 Um die Daten des eingestellten Koordinatensystems zu löschen, drücken Sie F4, CLEAR.

- 135 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Prozedur 3-25 Kopieren des Zellen-Koordinatensystems


Schritt
1 Rufen Sie den Zellen-Koordinatensystem-Verzeichnisbildschirm auf. (Siehe Direkteingabe-Methode.)
SETUP Frames
Cell Frame /

Frame Status: Not Set


Calibration Type: Not Set

X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0


W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0

[ TYPE ] DETAIL [OTHER] CLEAR COPY

2 Drücken Sie F5, COPY. Der Zellen-Koordinatensystem-Verzeichnisbildschirm wird angezeigt.

SETUP Frames
Cell Frame / Copy Cell Frame 1/3

Source: CELL FRAME

Destination:: UFRAME

Frame Index: 1

[ TYPE ] [CHOICE APPLY

3 Geben Sie Quelle und Ziel ein.


4 Für Quelle und Ziel kann das Benutzer-Koordinatensystem, das Zellen-Koordinatensystem oder CD
PAIR eingegeben werden. (CD PAIR kann nur gewählt werden, wenn die optionale
Koordinatensystem-Bewegung geladen ist.)

ANMERKUNG
Für Quelle und Ziel kann nicht das gleiche Koordinatensystem ausgewählt
werden.
Das Zellen-Koordinatensystem muss entweder Quelle oder Ziel sein.
Falls das Zellen-Koordinatensystem von CD PAIR kopiert wird, sollte die gewählte
Quelle auf der CD PAIR bereits kalibriert sein. Außerdem sollte das
Zellen-Koordinatensystem der Folgegruppe der CD PAIR kalibriert werden.

- 136 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

3.9.5 Einrichten eines Zellen-Fußbodens


Der Zellen-Fußboden ist ein Koordinatensystem zur Beschreibung des Fußbodens, auf dem sich der
Roboter befindet, bei der 4D-Grafikfunktion. Zur Einstellung des Zellen-Fußbodens stellen Sie die Position
und Ausrichtung des Fußbodens im Zellen-Koordinatensystem ein. Der Zellen-Fußboden wird mittels
Prozedur 3-26 eingerichtet.

Prozedur 3-26 Einrichten des Zellen-Fußbodens


Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie "6 SETUP".
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechsel-Menü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "Frames".
5 Drücken Sie F3, [OTHER].
6 Wählen Sie "Cell Floor". Der Zellen-Fußboden-Listenbildschirm wird angezeigt.

SETUP Frames
Cell Floor / 1/2

X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0


W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0

[ TYPE ] [ OTHER ]

7 Geben sie die Werte für die Koordinaten des Zellen-Fußbodens ein.
a Setzen Sie den Cursor auf die einzelnen Punkte.
b Geben Sie einen neuen Wert über die Zifferntasten ein.
c Drücken Sie die Taste [ENTER]. Ein neuer Wert ist eingestellt.

SETUP Frames
Cell Floor / 1/2

X: 0.0 Y: 50.0 Z: 0.0


W: 0.0 P: 90.0 R: 0.0

[ TYPE ] [ OTHER ]

8 Nachdem der Zellen-Fußboden eingerichtet ist, steht der neue Zellen-Fußboden beim Wechsel des
angezeigten Bildschirms zur Verfügung.

- 137 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

3.10 EINSTELLEN EINER REFERENZPOSITION


Eine Referenzposition ist eine feste, vordefinierte Position, die häufig in einem Programm oder beim
Verfahren des Roboters im Tippbetrieb verwendet wird. Die Referenzposition ist eine sichere Position, die
gewöhnlich vom Arbeitsbereich der Werkzeugmaschine oder peripherer Einrichtungen entfernt ist. Es
können bis zu 10 Referenzpositionen definiert werden.
Die Einstellungen der Referenzpositionen werden in SYSVARS.SV gespeichert.

Abb. 3.10 Referenzposition

Wenn sich der Roboter an der Referenzposition befindet, wird ein vordefiniertes digitales Signal, DO,
ausgegeben. Verlässt der Roboter die Referenzposition, wird das DO-Signal nicht ausgegeben.
Wenn sich der Roboter an der Referenzposition 1 befindet, wird das Ausgangssignal der Referenzposition
(ATPERCH) der Peripherie-E/A ausgegeben.
Für diese Funktion kann die Einstellung der Referenzposition deaktiviert werden, damit das Signal nicht
ausgegeben wird.
Damit der Roboter sich zur Referenzposition bewegt, erstellen Sie ein Programm, das einen sicheren
Rückweg zur Referenzposition gewährleistet, und führen Sie es aus. Zu diesem Zeitpunkt spezifizieren Sie
auch die Reihenfolge, in der die Achsen zur Referenzposition im Programm zurückkehren sollen. Es ist von
Vorteil, dieses Programm als Makroanweisung zu programmieren. (Siehe Abschnitt 9.1
"MAKROANWEISUNG".)
Bestimmen Sie die Referenzposition auf dem Einstellbildschirm der Referenzposition [6 SETUP Ref
Position].

Prozedur 3-27 Einstellen einer Referenzposition


Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU].
2 Wählen Sie SETUP.
3 Drücken Sie F1, [TYPE].
4 Wählen Sie "Ref Position". Der Auswahlbildschirm für die Referenzposition wird angezeigt.

- 138 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
Auswahlbildschirm für die Referenzposition
REF POSN
1/10
No. Enb/Dsbl @Pos Comment
1 DISABLE FALSE [ ]
2 DISABLE FALSE [ ]
3 DISABLE FALSE [ ]
4 DISABLE FALSE [ ]
5 DISABLE FALSE [ ]
6 DISABLE FALSE [ ]
7 DISABLE FALSE [ ]
8 DISABLE FALSE [ ]
9 DISABLE FALSE [ ]
10 DISABLE FALSE [ ]

[ TYPE ] DETAIL ENABLE DISABLE

5 Drücken Sie F3, DETAIL. Der Referenzpositionen-Detailbildschirm wird angezeigt.

Referenzpositionen-Detailbildschirm
REF POSN
Reference Position 1/13
Ref.Position Number: 1
1 Comment [**************]
2 Enable/Disable: DISABLE
3 Is a valid HOME: DISABLE
4 Signal definition: DO [ 0]
5 J1: 0.000 +/- 0.000
6 J2: 0.000 +/- 0.000
7 J3: 0.000 +/- 0.000
8 J4: 0.000 +/- 0.000
9 J5: 0.000 +/- 0.000
10 J6: 0.000 +/- 0.000

[ TYPE ] RECORD

6 Für das Hinzufügen eines Kommentars sind folgende Schritte erforderlich:


a Setzen Sie den Cursor in die Kommentarzeile, und drücken Sie [ENTER].
b Entscheiden Sie, auf welche Art der Kommentar eingegeben werden soll (Wörter, alphabetische
Zeichen oder Katakana).
c Drücken Sie die entsprechende Funktionstaste, und geben Sie den gewünschten Kommentar ein.
d Drücken Sie nach Eingabe des Kommentars die [ENTER]-Taste.
7 Legen Sie in der Zeile "Signal definition" fest, welches digitale Ausgangssignal ausgegeben wird,
wenn sich das Werkzeug an der Referenzposition befindet.

ANMERKUNG
Setzen Sie in Signaldefinition nicht dasselbe Signal wie für eine andere
Referenzposition. Wenn unter Signaldefinition in den Einrichtbildschirmen von
zwei oder mehr Referenzpositionen dasselbe Signal festgelegt wird, kann dies zu
unvorhersehbaren Ergebnissen führen. Das unter Signaldefinition festgelegte
Signal wird z. B. möglicherweise nicht ausgegeben, obwohl sich der Roboter an
der Referenzposition befindet.

REF POSN

4 Signal definition: RO [ 0]

[ TYPE ] DO RO

- 139 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

REF POSN

4 Signal definition: RO [ 1]

[ TYPE ] RECORD

8 Um die Referenzposition zu teachen, setzen Sie den Cursor auf die Einstellfelder J1 bis J9. Drücken
Sie die [SHIFT]-Taste und F5, RECORD. Die aktuelle Position wird als Referenzposition
aufgezeichnet.
9 Um den numerischen Wert der Referenzposition direkt einzugeben, setzen Sie den Cursor auf die
Einstellfelder J1 bis J9, und geben Sie die Koordinaten der Referenzposition ein. Geben Sie die
Koordinaten in die linke Spalte und die Fehlertoleranzen in die rechte Spalte ein. Die für nicht
existierende Achsen eingegebenen Werte werden ignoriert.

REF POSN
Reference Position 1/13
Ref.Position Number: 1
1 Comment [Refpos1 ]
2 Enable/Disable: ENABLE
3 Is a valid HOME: FALSE
4 Signal definition: RO [ 1]
5 J1:129.000 +/- 2.000
6 J2:-31.560 +/- 2.000
7 J3: 3.320 +/- 2.000
8 J4:179.240 +/- 2.000
9 J5: 1.620 +/- 2.000
10 J6: 33.000 +/- 2.000

[ TYPE ] RECORD

10 Nachdem die Referenzposition definiert wurde, drücken Sie die [PREV]-Taste. Der
Auswahlbildschirm für die Referenzposition wird erneut angezeigt.
REF POSN
1/10
No. Enb/Dsbl @Pos Comment
1 DISABLE FALSE [Refpos1 ]
2 DISABLE FALSE [ ]
3 DISABLE FALSE [ ]
4 DISABLE FALSE [ ]
5 DISABLE FALSE [ ]
6 DISABLE FALSE [ ]
7 DISABLE FALSE [ ]
8 DISABLE FALSE [ ]
9 DISABLE FALSE [ ]
10 DISABLE FALSE [ ]

[ TYPE ] DETAIL ENABLE DISABLE

11 Um das Referenzpositions-Ausgangssignal zu aktivieren oder deaktivieren, setzen Sie den Cursor auf
das Feld "ENABLE/DISABLE", und drücken Sie die entsprechende Funktionstaste.

REF POSN
1/10
No. Enb/Dsbl @Pos Comment
1 ENABLE FALSE [Refpos1 ]

[ TYPE ] DETAIL ENABLE DISABLE

- 140 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

3.11 ACHSEN-BEWEGUNGSBEREICH
Die Software schränkt den Bewegungsbereich des Roboters entsprechend einem spezifizierten
Bewegungsbereich der Achsen ein. Der Standard-Bewegungsbereich des Roboters kann geändert werden,
indem der Achsen-Bewegungsbereich spezifiziert wird.
Der Achsen-Bewegungsbereich kann unter [6 SYSTEM Axis Limits] am Einstellbildschirm für den
Achsen-Bewegungsbereich geändert werden.

WARNUNG
1 Der Bewegungsbereich des Roboters sollte nicht nur von der
Achsen-Bewegungsbereichfunktion gesteuert werden. Verwenden Sie zusätzlich
zu dieser Funktion Endschalter und mechanische Anschläge. Andernfalls kann es
zu Verletzungen oder Beschädigungen kommen.
2 Die mechanischen Anschläge müssen den Softwareeinstellungen entsprechend
justiert sein. Andernfalls kann es zu Verletzungen oder Beschädigungen kommen.

VORSICHT
Eine Änderung des Achsen-Bewegungsbereichs hat auch Auswirkungen auf den
Bewegungsbereich des Roboters. Um mögliche Gefahren auszuschließen,
sollten Sie den neuen Achsen-Bewegungsbereich sorgfältig überprüfen, bevor Sie
ihn verändern. Andernfalls könnten die Änderungen unerwartete Folgen haben.
Es könnte beispielsweise ein Alarm an einer früher programmierten Position
ausgelöst werden.

UPPER
Spezifiziert die obere Grenze des Achsen-Bewegungsbereichs, und damit die Bewegungsgrenze in
positiver Richtung.

LOWER
Spezifiziert die untere Grenze des Achsen-Bewegungsbereichs, und damit die Bewegungsgrenze in
negativer Richtung.

Aktivieren der Neueinstellung


Nachdem ein neuer Bewegungsbereich für die Achsen spezifiziert wurde, schalten Sie die Steuerung aus
und wieder ein. Danach ist die neue Einstellung aktiviert.

Prozedur 3-28 Einstellen des Achsen-Bewegungsbereichs


UPPER
Spezifiziert die obere Grenze des Achsen-Bewegungsbereichs, und damit die Bewegungsgrenze in
positiver Richtung.

Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie "6 SYSTEM".
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechsel-Menü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "Axis Limits". Der Bildschirm für die Einstellung des Achsen-Bewegungsbereichs wird
angezeigt.

- 141 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Bildschirm für die Einstellung des Achsen-Bewegungsbereichs


SYSTEM Axis Limits
AXIS GROUP LOWER UPPER 1/56

1 1 -150.00 150.00 dg
2 1 -60.00 100.00 dg
3 1 -110.00 50.00 dg
4 1 -240.00 240.00 dg
5 1 -120.00 120.00 dg
6 1 -450.00 450.00 dg
7 1 0.00 150.00 dg
8 1 0.00 0.00 mm
9 1 0.00 0.00 mm
10 1 0.00 0.00 mm

[ TYPE ]

WARNUNG
Der Bewegungsbereich des Roboters sollte nicht nur von der
Achsen-Bewegungsbereichfunktion (Joint Moving Range Funktion) gesteuert
werden. Verwenden Sie zusätzlich zu dieser Funktion Endschalter und
mechanische Anschläge. Andernfalls kann es zu Verletzungen oder
Beschädigungen kommen.

ANMERKUNG
Die Einstellung 0.000 zeigt an, dass der Roboter keine entsprechende Achse
besitzt.

5 Bewegen Sie den Cursor auf das Feld der Zielachsen-Grenze, und geben Sie am Programmiergerät
einen neuen Wert ein.

SYSTEM Axis Limits


AXIS GROUP LOWER UPPER 2/56

2 1 -50.00 100.00 dg

[ TYPE ]

WARNUNG
Der Achsbereich kann nicht über den Wert der Werkseinstellung hinaus erweitert
werden.

6 Wiederholen Sie den obigen Schritt für alle Achsen.


7 Um die eingestellten Informationen zu aktivieren, schalten Sie die Steuerung im Kaltstart-Modus aus
und wieder ein (Abschnitt 5.2.1).

WARNUNG
Damit die neue Einstellung gültig wird, ist ein Neustart erforderlich. Andernfalls
kann es zu Verletzungen oder Beschädigungen kommen.

- 142 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

3.12 BENUTZERALARM
Im Einstellbildschirm der Benutzeralarme kann die Meldung eingestellt werden, die ausgegeben werden
soll, wenn ein Alarm erzeugt wird.
Der Benutzeralarm ist der Alarm, der bei Ausführen einer User Alarm-Anweisung generiert wird. (Siehe
Abschnitt 4.15.2 "User Alarm-Anweisung".)
Die Einstellungen für den Benutzeralarm werden am Benutzeralarm-Einstellbildschirm vorgenommen [6
SETUP. User Alarm].

Prozedur 3-29 Einrichten des Benutzeralarms


Schritt
1 Wählen Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie "6 SETUP".
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechsel-Menü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "User Alarm". Der Bildschirm "User Alarm" wird angezeigt.
Benutzeralarm-Einstellbildschirm
Setting/User Alarm
1/10
Alarm No. User Message
[1]: [ ]
[2]: [ ]
[3]: [ ]
[4]: [ ]
[5]: [ ]
[6]: [ ]
[7]: [ ]
[8]: [ ]
[9]: [ ]
[10]: [ ]

[ TYPE ]

5 Setzen Sie den Cursor auf die Zeile mit der Nummer des Benutzeralarms, den Sie einrichten möchten,
und drücken Sie [ENTER]. Geben Sie die Meldung mithilfe der Funktionstasten ein.

Setting/User Alarm
3/10
Alarm No. User Message
[1]: [ ]
[2]: [ ]
[3]: [WORK ]
[4]: [ ]
[5]: [ ]
[6]: [ ]
[7]: [ Alpha input 1 ]
[8]: [ Upper Case ]
[9]: [ Lower Case ]
[10]: [ Punctuation ]
Old Value: Options

ABCDEF GHIJKL MNOPRQ STUVWX YZ_@*.

6 Wenn Sie mit der Eingabe der Benutzeralarmmeldung fertig sind, drücken Sie [ENTER].
Die Benutzeralarmmeldung ist eingestellt.

- 143 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Setting/User Alarm
3/10
Alarm No. User Message
[1]: [ ]
[2]: [ ]
[3]: [NO WORK ]
[4]: [ ]
[5]: [ ]
[6]: [ ]
[7]: [ ]
[8]: [ ]
[9]: [ ]
[10]: [ ]

[ TYPE ]

3.13 VARIABLER ACHSENBEREICH


Auf dem Bildschirm für die Einstellung des variablen Achsenbereichs können mehrere (bis zu drei) Sätze
Hubgrenzen für die J1-Achse und eine zusätzliche Achse eingestellt werden.
Die Funktion des variablen Achsenbereichs (Variable Axis Area Funktion) ermöglicht es dem Benutzer,
während der Programmausführung von einer Hubgrenzeneinstellung zu einer anderen umzuschalten.
* Diese Funktion wird nur für die dafür spezifizierten Roboter angeboten.

Upper limit
Zeigt die obere Hubgrenze für einen Achsen-Bewegungsbereich an. Bewegungsbereich in Plusrichtung.

Lower limit
Zeigt die untere Hubgrenze für einen Achsen-Bewegungsbereich an. Bewegungsbereich in Minusrichtung.

Nach Änderung einer oberen oder unteren Grenze muss die Spannung zur Steuerung aus- und mit einem
Kaltstart wieder eingeschaltet werden. Bei dem Kaltstart wird die neue obere oder untere Grenze wirksam
und der gewählte Achsen-Bewegungsbereich kehrt auf den Standardwert zurück
($PARAM_GROUP.$SLMT_**_NUM).

VORSICHT
Die Änderung eines Achsen-Bewegungsbereichs hat Auswirkungen auf den
Bewegungsbereich des Roboters. Um Probleme zu vermeiden, ist es notwendig,
sich vor einer Änderung des Achsen-Bewegungsbereichs über die möglichen
Auswirkungen Klarheit zu verschaffen.

Prozedur 3-30 Einstellen eines variablen Achsenbereichs


Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie SETUP.
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechselmenü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "Stroke limit". Der Bildschirm zum Einrichten des variablen Achsenbereichs wird
angezeigt.

- 144 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
Bildschirm zum Einrichten des variablen Achsenbereichs
Stroke limit setup
1/4
GROUP:1 AXIS: :J1
No. LOWER > -180.0 UPPER<180.0
1: 0.0 deg 0.0 deg
2: 0.0 deg 0.0 deg
3: 0.0 deg 0.0 deg
Default
0: -180.0 deg 180.0 deg

Active limit:
$MMR_GRP[1].$SLMT_J1_NUM = 0

[ TYPE ] GROUP# AXIS#

5 Setzen Sie den Cursor auf den gewünschten Achsenbereich. Geben Sie die neuen Werte mit den
numerischen Tasten am Programmiergerät ein.
● Die obere und die untere Grenze müssen innerhalb der Verfahrgrenzen des Systems liegen.
(→ Section 3.11, "Achsen-Bewegungsbereich"). Bei dem Versuch, einen neuen Wert außerhalb
der Grenzen zu setzen, wird die obere oder untere Grenze auf den Standardwert festgesetzt.
● Mit der Taste F2 (group #) kann zwischen Bewegungsgruppen gewechselt werden.
● Um eine zusätzliche Achse einzustellen, drücken Sie die Taste F3 (axis #), um zum
Einstellbildschirm für zusätzliche Achsen zu wechseln.
6 Schalten Sie die Steuerung aus und ein, damit die Einstellungen wirksam werden. Wird die Spannung
nach der Einstellung zum ersten Mal eingeschaltet, wird automatisch ein Kaltstart durchgeführt.

Prozedur 3-31 Verwenden eines variablen Achsenbereichs


Bedingung
■ Ein korrekter Achsenbereich ist festgelegt und aktiviert.

Schritt
Um während der Programmausführung auf den Achsen-Bewegungsbereich umzuschalten, der auf dem
Bildschirm zur Einstellung des variablen Achsenbereichs eingestellt worden ist, verwenden Sie die
Parameteranweisung (siehe Abschnitt 4.15.8 "Parameteranweisung") zum Beispiel nach der Ausführung
des folgenden Programms.

PRG1
1/3
1: $MRR_GRP[1].$SLMT_J1_NUM=1
2: $PARAM_GROUP[1].$SLMT_J1_NUM=1
[End]

[ INST ] [ EDCMD ] >

Der Wert Nr.1 wird für den Achsen-Bewegungsbereich der J1-Achse verwendet. Um auf den
Joint-Arbeitsbereich einer zusätzlichen Achse umzuschalten benutzen Sie folgenden Befehl:

PRG1
1/3
1: $MRR_GRP[1].$SLMT_E1_NUM=2
2: $PARAM_GROUP[1].$SLMT_E1_NUM=2
[End]

[ INST ] [ EDCMD ] >

- 145 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

3.14 FUNKTION ZUR STÖRBEREICHSVERMEIDUNG


Die Funktion zur Störbereichsvermeidung (preventive interference area function) ist eine Funktion, die den
Roboter automatisch stoppt, wenn eine Bewegungsanweisung den Roboter anweist, sich in den
voreingestellten Störbereich zu bewegen. Der Roboter stoppt, wenn sich ein anderer Roboter oder ein
Peripheriegerät in diesem Störbereich befindet. Nachdem der andere Roboter oder die
Peripherieeinrichtung den Störbereich verlassen hat, wird der Roboter automatisch vom Stopp-Status
zurückgesetzt und nimmt seine Arbeit wieder auf.
Die Kommunikation zwischen einem Roboter und einem Peripheriegerät wird mit einem Satz von
Sperrsignalen durchgeführt (ein Signal für jeden Ein- und Ausgang). Ein Satz Sperrsignale ist einem
Störbereich zugeordnet. Es können bis zu zehn Störbereiche definiert werden. (Ab Softwareversion
7DC1/07, 7DD0/01, 7DC2/01 wurde die maximal definierbare Anzahl an Störbereichen von drei in zehn
geändert.)
Die Beziehung zwischen den Sperrsignalen und dem Roboter wird nachstehend beschrieben.

Ausgangssignal
Das Ausgangssignal ist ausgeschaltet, wenn sich der Werkzeugmittelpunkt innerhalb des Störbereichs
befindet. Befindet sich der Werkzeugendpunkt außerhalb, ist das Signal eingeschaltet.

Status Ausgangssignal
Sicher (Werkzeugmittelpunkt befindet sich außerhalb des Störbereichs) Ein
Gefährlich (Werkzeugmittelpunkt befindet sich innerhalb des Störbereichs) Aus

Eingangssignal
Wenn das Eingangssignal aus ist und der Roboter den Versuch unternimmt, in den Störbereich zu
verfahren, geht der Roboter in den Halte-Status über. Wird das Eingangssignal eingeschaltet, wird der
Roboter vom Halte-Status zurückgesetzt und nimmt automatisch seine Arbeit wieder auf.

VORSICHT
Der Roboter bremst an der Stelle ab, an der der Werkzeugmittelpunkt in den
Störbereich gelangt, sodass der Roboter an einer Position innerhalb des
Störbereichs stoppt. Je höher die Verfahrgeschwindigkeit des Roboters ist, um so
weiter gelangt er in den Störbereich hinein. Beachten Sie dies und andere
Faktoren, z. B. die Werkzeuggröße, um sicherzustellen, dass der Störbereich
groß genug eingerichtet wird.

Verwenden Sie für die Einstellung der Schutzfunktion Störbereich, die SETUP-Space-Funktion.

Um folgende Punkte einzustellen, verwenden Sie den Rectangular Space/DETAIL-Bildschirm.

Tabelle 3.14 (a) Punkte der Funktion zur Störbereichsvermeidung (Bereich-Detailbildschirm)


Punkt Beschreibung
Enable/disable Aktiviert oder deaktiviert diese Funktion. Damit die Einstellung der anderen Punkte verändert
werden kann, muss diese Funktion für den zu ändernden Bereich deaktiviert werden.
Comment Ermöglicht die Eingabe eines Kommentars mit bis zu 10 Zeichen.
Ausgangssignal Richtet das Ausgangssignal ein.
Input signal Richtet das Eingangssignal ein.

- 146 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

Punkt Beschreibung
Priorität Wenn zwei Roboter diese Funktion verwenden, wird mit diesem Punkt der Roboter
angegeben, der zuerst in den Störbereich verfährt, wenn beide Roboter gleichzeitig
versuchen, in den Störbereich zu verfahren. Der Roboter, für den „High“ eingestellt wurde,
verfährt zuerst in den Störbereich. Hat der Roboter seine Aufgabe beendet und fährt aus dem
Störbereich hinaus, verfährt der Roboter, für den Low eingestellt wurde, in den Störbereich.
Die Einstellungen der beiden Roboter müssen sich voneinander unterscheiden.

ANMERKUNG Ist für beide Roboter "High" oder "Low" eingestellt und versuchen die
Roboter gleichzeitig, in den Störbereich zu verfahren, gehen beide
Roboter in den Halte-Status (deadlock) über. Wenn das geschieht, führen
Sie die unten stehende Prozedur erneut durch, und überprüfen Sie, ob die
Einstellungen korrekt sind.
1 Führen Sie einen Nothalt für beide Roboter durch.

WARNUNG
Wird der NOTHALT nicht an beiden Robotern durchgeführt,
nimmt der eine Roboter automatisch seine Arbeit auf, wenn
der andere aus dem Störungsbereich hinausfährt. Das ist sehr
gefährlich.

2 Stellen Sie sicher, dass keine Gegenstände oder Personen vom


Roboter getroffen werden können.
3 Deaktivieren Sie diese Funktion.
4 Verfahren Sie beide Roboter im Tippbetrieb aus dem Störbereich
heraus.
Inside/outside Legt fest, ob der Innenbereich oder der Außenbereich des definierten rechtwinkligen
Parallelepipeds als Störbereich verwendet wird.

Um folgende Punkte einzustellen, verwenden Sie den Rectangular Space/SPACE SETUP-Bildschirm.

Tabelle 3.14 (b) Punkte der Funktion zur Störbereichsvermeidung (Bereich-Einstellbildschirm)


Punkt Beschreibung
BASIS VERTEX Position des Scheitelpunkts eines rechtwinkligen Parallelepipeds, der der Referenzpunkt
werden soll.
SIDE LENGTH/ Wenn SIDE LENGTH (Seitenlänge) gewählt ist, wird die Seitenlänge eines rechtwinkligen
SECOND VERTEX Parallelepipeds durch den Referenzscheitelpunkt entlang der x-, y- und z-Achse im
Benutzer-Koordinatensystem definiert. (Die Seiten des rechtwinkligen Parallelepipeds
müssen parallel zu der entsprechenden Achse im Benutzer-Koordinatensystem liegen).
Wenn SECOND VERTEX (Zweite Ecke) gewählt ist, bildet das rechtwinklige Parallelepiped
mit dem Referenzscheitelpunkt und dem hier angegebenen Diagonalscheitelpunkt den
Störbereich.

Prozedur 3-32 Einrichten der Funktion zur Störbereichsvermeidung


Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie SETUP.
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechselmenü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "Space fnct". Der Bildschirm "Area list" wird angezeigt.

- 147 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Arbeitsbereichs-Verzeichnisbildschirm
Rectangular Space
LIST SCREEN 1/3
No.Enb/Dsbl Comment Usage
1 ENABLE [ ]Common Space
2 DISABLE [ ]Common Space
3 DISABLE [ ]Common Space
4 DISABLE [ ]Common Space
5 DISABLE [ ]Common Space
6 DISABLE [ ]Common Space
7 DISABLE [ ]Common Space
8 DISABLE [ ]Common Space
9 DISABLE [ ]Common Space
10 DISABLE [ ]Common Space

[ TYPE ] GROUP DETAIL ENABLE DISABLE

5 Im Arbeitsbereich-Verzeichnisbildschirm kann der Benutzer jeden Störbereich mit den


entsprechenden Funktionstasten aktivieren oder deaktivieren. Um einen Kommentar hinzuzufügen,
verfahren Sie wie folgt:
a. Setzen Sie den Cursor in die gewünschte Kommentarzeile, und drücken Sie die [ENTER]-Taste.
b. Bestimmen Sie, ob Buchstaben oder Katakana-Zeichen für die Kommentareingabe verwendet
werden sollen.
c. Geben Sie den Kommentar mit den entsprechenden Funktionstasten ein.
d. Wenn der Kommentar eingegeben ist, drücken Sie die [ENTER]-Taste.
6 Um einen anderen Punkt als "Enb/Dsbl" oder "Comment" einzustellen, drücken Sie F3, DETAIL. Der
Detailbildschirm wird angezeigt.
Rectangular Space
DETAILED SCREEN 1/7

SPACE :1 GROUP:1
USAGE :Common Space
1 Enable/Disable: DISABLE
2 Comment: [ ]
3 Output Signal: DO [ 0]
4 Input Signal: DI [ 0]
5 Priority: High
6 Inside/Outside: Inside
7 Common Space Num: 0

[ TYPE ] SPACE SETUP ENABLE DISABLE

7 Setzen Sie den Cursor auf den gewünschten Punkt. Ändern Sie die Einstellung mit den Funktions-
oder Zifferntasten.
8 Um einen Bereich einzustellen, drücken Sie F2, SPACE. Der Bildschirm "Area setting" wird
angezeigt.
Rec
SPACE SETUP 1/4

SPACE :1 GROUP:1

UFRAME: 0 UTOOL: 1
1 : BASIS VERTEX [SIDE LENGTH ]
2 :X 0.0 mm 0.0 mm
3 :Y 0.0 mm 0.0 mm
4 :Z 0.0 mm 0.0 mm

[ TYPE ] OTHER RECORD

- 148 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
9 Der Referenzscheitelpunkt und die Seitenlängen oder der Diagonalscheitelpunkt können auf zwei
Arten eingegeben werden:
a. Setzen Sie den Cursor auf das x-, y- und z-Koordinatenfeld, und geben Sie die gewünschten
Koordinaten mit den numerischen Tasten direkt ein.
b. Verfahren Sie den Roboter zu einem Scheitelpunkt des rechtwinkligen Parallelepipeds, und lesen
Sie die aktuelle Position des Roboters mit der SHIFT-Taste + F5, RECORD ein.

ANMERKUNG
1 Wenn UF oder UT geändert werden sollen, muss zuerst Schritt b durchgeführt
werden. Mit Hilfe dieses Verfahrens wird das derzeitige UF oder UT ausgewählt.
2 Wenn die Werte des Benutzer-Koordinatensystems geändert werden, ändert sich
die räumliche Lage des Störbereichs nicht. Wurden die Werte des
Benutzer-Koordinatensystems geändert und muss ein Störbereich im neuen
Benutzer-Koordinatensystem definiert werden, stellen Sie den Störbereich mit der
[SHIFT]-Taste + F5, RECORD erneut ein.

10 Drücken Sie nach der Einstellung des Bereichs [PREV]. Es erscheint der Detailbildschirm. Um zum
Listenbildschirm zurückzukehren drücken Sie erneut [PREV].

3.15 SYSTEMKONFIGURATIONSMENÜ
Das Systemkonfigurationsmenü umfasst einige wichtige Funktionen, die für die Einrichtung einer
Anwendung wichtig sind.
Im Systemkonfigurationsmenü können die folgenden Punkte eingestellt werden.

• Use HOT START


• I/O power fail recovery
• HOT START/COLD START autoexec program
• HOT START-Beendet-Signal
• Restore selected program
• Enable UI signals
• START for CONTINUE only
• CSTOPI for ABORT
• Abort all programs by CSTOPI
• PROD-START depend on PHSTROBE
• Detect FAULT_RESET signal
• Use PPABN signal
• WAIT timeout
• RECEIVE timeout
• Return to top of program
• Original program name (F1 to F5)
• Default logical command
• Maximum of ACC instruction
• WJNT for default motion
• Auto display of alarm menu
• Force Message
• Reset CHAIN FAILURE detection
• Allow force I/O in AUTO mode
• Allow chg.ovrd. in AUTO mode
• Signal to set in AUTO mode
• Signal to set in T1 mode

- 149 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

• Signal to set in T2 mode


• Signal to set if E-STOP
• Simulated status signal/Simulated input wait time
• Setting to be assumed when the simulated signal skip function is enabled
• Set when prompt displayed.
• Output when WAIT on Input
• Signal to be output at an override of 100%
• Hand broken
• Remote / Local setup
• UOP auto assignment
• Multiple-program selection
• WAIT at Taught Position
• Brake control ECO mode
• J7, J8 jog key Setup
• Collection name
• Confirmation of TOUCHUP
• No motion PR operate mode

Tabelle 3.15 Systemkonfigurationsmenü


Punkte Beschreibung
Use HOT START (Hot Start) Wenn HOT START (Warmstart) auf TRUE gesetzt ist, wird beim Einschalten der
Steuerung ein Warmstart durchgeführt. (Standardeinstellung = TRUE).

- 150 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

Punkte Beschreibung
I/O power fail recovery Gibt an, ob oder wie die E/A nach Stromausfall bei aktivierter Warmstart-Funktion
wiederhergestellt werden. Darüber hinaus wird angegeben, wie die simulierte
Wiederherstellung der E/A bei deaktivierter Warmstart-Funktion erfolgt.
Es gibt die folgenden vier Arten der Wiederherstellung nach einem Stromausfall.
- NOT RECOVER
Die Wiederherstellung der E/A-Signale wird nicht durchgeführt, unabhängig
davon, ob die Warmstart-Funktion (Hot Start) aktiviert ist. Alle Ausgänge werden
ausgeschaltet und der simulierte Status wird wiederhergestellt.
- RECOVER SIM
Die Wiederherstellung des simulierten Status wird durchgeführt, unabhängig
davon, ob die Warmstart-Funktion aktiviert ist. Dabei werden aber alle Ausgänge
und simulierten E/A ausgeschaltet.
- UNSIMULATE
Die E/A werden wiederhergestellt, aber die simulierten Zustände werden
zurückgesetzt. Wenn die Warmstart-Funktion deaktiviert ist, kommt es zum
gleichen Ergebnis wie bei NOT RECOVER, da der Status der Ausgänge nicht
wiederhergestellt wird.
- RECOVER ALL
Die E/A-Signale werden wiederhergestellt, wenn die Warmstart-Funktion
aktiviert ist. Alle Ausgangssignale und der Simulationszustand der Ein- und
Ausgänge werden wiederhergestellt und sind damit im gleichen Zustand wie vor
dem Ausfall der Netzspannung. Wenn die Warmstart-Funktion nicht aktiviert ist,
ist RECOVER ALL mit RECOVER SIM identisch, weil die Ausgangszustände
nicht wiederhergestellt werden.

VORSICHT
Auch wenn Power Failure Handling (Wiederherstellung
nach Stromausfall) aktiviert ist, werden die
Ausgangssignale in folgenden Fällen ohne
Wiederherstellung ausgeschaltet:
● Wenn die E/A-Zuordnung vor dem Ausschalten der
Stromversorgung geändert wurde.
● Wenn die Sicherung einer E/A-Einheit
durchgebrannt ist oder wenn die E/A-Einheit
ausgeschaltet ist.
● Wenn die E/A-Konfiguration geändert wurde.

- 151 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Punkte Beschreibung
COLD START Autoexec Gibt den Namen des Auto-Start-Programms für den Warmstart und den Kaltstart
program an. Es gibt zwei Methoden, um den Programmnamen einzustellen. Eine Methode
HOT START Autoexec ist es, den Programmnamen im Menü zu wählen, das durch Drücken von F4,
program [CHOICE] angezeigt wird. Die andere Methode ist es, den Programmnamen direkt
einzugeben und dann die [ENTER]-Taste zu drücken. Um die Auswahl zu löschen,
löschen Sie den Programmnamen mittels der BACKSPACE-Taste bei der
Methode zur direkten Eingabe des Programmnamens. Das angegebene
Programm wird sofort nach Hochfahren der Steuerung ausgeführt. Wenn das
Auto-Start-Programm für den Warmstart nicht innerhalb von 15 Sekunden
beendet wird, wird es abgebrochen. Die Ausgabe wird nicht eingeschaltet, wenn
im Auto-Start-Programm für den Warmstart eine E/A-Pulsanweisung angegeben
ist, da das E/A-Signal nach der Ausführung des Auto-Start-Programms
ausgegeben wird.

VORSICHT
Das automatisch beim Einschalten ausgeführte
Programm wird ausgeführt, kurz bevor die
Servostromversorgung eingeschaltet wird. Daher kann
der Roboter durch dieses Programm nicht verfahren
werden. Richten Sie das Programm ein, welches das
System einrichtet, den E/A-Status initialisiert und so
weiter. Darüber hinaus müssen im Bildschirm
"Program Detail" die folgenden Attribute eingestellt
werden.
Group Mask: [ * , * , * , * , * , * , * , * ]
Ignore pause: [ON ]

HOT START-Beendet-Signal Spezifiziert das digitale Ausgangssignal (DO), das beim Warmstart ausgegeben
wird. Wenn kein Warmstart durchgeführt wird, wird dieses digitale Signal
ausgeschaltet. Wenn 0 eingestellt wird, ist diese Funktion deaktiviert.
Restore selected program Gibt an, ob das beim Ausschalten der Steuerung gewählte Programm beim
Einschalten der Steuerung gewählt wird, wenn der Kaltstart durchgeführt wurde.
Wenn TRUE eingestellt ist, wird das zum Zeitpunkt des Abschaltens ausgewählte
Programm auch nach dem Einschalten der Netzspannung wieder gewählt. Ist
FALSE gesetzt, wird das Programm nach dem Einschalten der Netzspannung
nicht wieder ausgewählt. Standardmäßig ist dieser Punkt auf TRUE gesetzt.
Enable UI signals Entscheidet, ob ein UI-Signal gültig oder ungültig ist. Bei FALSE sind die
Peripherie-Signale (UI[1 bis 18]) inaktiv. Siehe Abschnitt 3.3 "PERIPHERIE-E/A".
START for CONTINUE only Wenn dieser Punkt aktiviert ist, startet das externe Startsignal (START) nur die
Programme, die angehalten wurden. → Siehe Abschnitt 3.3 "PERIPHERIE-E/A".
CSTOPI for ABORT Wenn dieser Punkt aktiviert ist, wird ein Abbruch der laufenden Programme durch
den CSTOPI-Eingang erzwungen. → Siehe Abschnitt 3.3 " PERIPHERIE-E/A".
Abort all programs by CSTOPI Bestimmt, ob alle Programme mit dem CSTOPI-Signal in einer
Multitasking-Umgebung erzwungen abgebrochen werden sollen.
Ist dieser Punkt auf TRUE gesetzt, erzwingt das CSTOPI-Eingangssignal den
Abbruch aller Programme:
Ist dieser Punkt auf FALSE gesetzt, bricht CSTOPI nur das aktuell gewählte
Programm erzwungen ab (Standardeinstellung).
PROD-START depend on Wenn dieser Punkt aktiviert ist, wird PROD_START nur dann aktiviert, wenn das
PHSTROBE PNSTROBE-Eingangsignal eingeschaltet ist. Durch Aktivieren dieses Punkts kann
verhindert werden, dass ein Programm versehentlich durch Störungen oder einen
Sequenzfehler gestartet wird, wenn das Programm am Programmiergerät
angezeigt wird.

- 152 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

Punkte Beschreibung
Detect FAULT_RESET signal Spezifiziert, ob das Reset-Signal im Moment der ansteigenden oder der
abfallenden Flanke erkannt werden soll. Wenn diese Einstellung geändert wird,
schalten Sie die Steuerung aus und wieder ein, um die neuen Informationen zu
verwenden. Dann wird automatisch ein Kaltstart durchgeführt. Standardmäßig
wird die fallende Flanke erkannt.
Use PPABN signal Spezifiziert, ob der Druckluft-Alarm (*PPABN) für jede Bewegungsgruppe erkannt
wird. Setzen Sie den Cursor in diese Zeile, und drücken Sie [ENTER]. Der
Einstellbildschirm für jede Bewegungsgruppe wird angezeigt. Wenn das
*PPABN-Signal nicht benutzt wird, stellen Sie es auf "invalid" (ungültig). Wenn
diese Einstellung geändert wird, schalten Sie die Steuerung aus und wieder ein,
um die neuen Informationen zu verwenden. Zu diesem Zeitpunkt wird die
Steuerung durch COLD START gestartet. Die Standardeinstellung ist FALSE.
WAIT timeout Spezifiziert die Zeitspanne, die in der bedingten Wait-Anweisung benutzt wird
(WAIT..., TIMEOUT LBL[...]). Die Standardeinstellung beträgt 30 Sekunden.
RECEIVE timeout Legen Sie für diesen Punkt das Zeitlimit für die Register-Empfangsanweisung
RCV R[...] (kann nur mit der Sensor-Schnittstellenoption angegeben werden).
Return to top of program Spezifiziert, ob der Cursor an den Programmanfang gesetzt wird, nachdem das
Programm ausgeführt wurde. Wenn die Einstellung FALSE ist, bleibt der Cursor
bei Programmende auf der letzen Zeile stehen, ohne an den Programmanfang
zurückzukehren. Die Standardeinstellung ist TRUE.
Original program name Gibt die Wörter an, die bei der Registrierung eines Programms als Funktionstaste
(F1 to F5) angezeigt werden. Hier können häufig gebrauchte Programmnamen eingegeben
werden.
Default logical command Es ist möglich, den Bildschirm aufzurufen, für den durch Drücken der
[ENTER]-Taste die Standardanweisungs-Funktionstaste festgelegt wurde.
Voraussetzung hierfür ist, dass der Cursor beim Einstellen einer
Standardanweisung vorhanden ist.
- Name Gibt den Namen an, der als Funktionstastentitel angezeigt wird (maximal
sieben Zeichen).
- Lines Gibt die Anzahl der Anweisungen an, die für die Funktionstaste registriert
sind. Es können bis zu vier Standard-Logikanweisungen pro
Funktionstaste registriert werden. Wird 0 eingestellt, ist die
Programmierung der Standard-Logikanweisung ungültig.
Maximum of ACC instruction Gibt den maximalen Override Wert an, der in der
Beschleunigungs-Override-Bewegungsoption (ACC...) verwendet wird.
Minimum of ACC instruction Gibt den minimalen Override Wert an, der in der
Beschleunigungs-Override-Bewegungsoption (ACC...) verwendet wird.
WJNT for default motion Fügt die Bewegungsoption Wjnt allen Standardanweisungen für eine lineare,
kreisförmige und kreisbogenförmige Bewegung hinzu oder löscht die Option aus
den Anweisungen.
- Durch Drücken von F4, ADD wird die Bewegungsoption Wjnt zu allen
Standardanweisungen für eine lineare, kreisförmige und kreisbogenförmige
Bewegung hinzugefügt. Die Anzeige wird von "DELETE" (oder "******") in "ADD"
geändert.
- Durch Drücken von F5, DELETE wird die Bewegungsoption Wjnt aus allen
Standardanweisungen für eine lineare, kreisförmige und kreisbogenförmige
Bewegung gelöscht. Die Anzeige wird von "ADD" (oder "******") in "DELETE"
geändert.
Auto display of alarm menu Schaltet die Funktion zwischen FALSE und TRUE für die automatische Anzeige
des Alarmbildschirms um. Die Standardeinstellung ist FALSE. Wird diese
Einstellung geändert, muss die Stromversorgung aus- und wieder eingeschaltet
werden.
● FALSE : Zeigt den Alarmbildschirm nicht automatisch an.
● TRUE : Zeigt den Alarmbildschirm automatisch an.

- 153 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Punkte Beschreibung
Force Message Bestimmt, ob der Benutzerbildschirm automatisch angezeigt werden soll, wenn in
einem Programm eine Meldungsanweisung ausgeführt wird.
Reset CHAIN FAILURE Setzt einen "Chain-Failure"-Alarm-Alarm zurück (Servo 230 oder 231), wenn er
detection ausgegeben wird. Informationen zum "Chain-Failure"-Alarm oder zur Überprüfung
der Hardware finden Sie im "WARTUNGSHANDBUCH FANUC Roboterserie
R-30iB/R-30iB Plus STEUERUNG" (B-83195GE) oder im
"WARTUNGSHANDBUCH FANUC Roboterserie R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus
STEURUNG" (B-83525GE).
<Resetprozedur>
1) Stellen Sie fest, ob ein Hardwareproblem vorliegt.
2) Drücken Sie den Nothalt-Taster auf dem Programmiergerät.
(Ein anderes als das gerade ausgelöste Notaus-Signal wird eingegeben.)
3) Drehen Sie den Nothalt-Taster auf dem Programmiergerät, um den
Nothalt-Zustand aufzuheben.
4 Setzen Sie den Cursor auf diese Zeile, und drücken Sie dann F4, TRUE.
5) Drücken Sie den Reset-Knopf auf dem Programmiergerät.
Allow force I/O in AUTO mode Aktiviert oder deaktiviert die Signaleinstellung vom Programmiergerät (TP) aus,
wenn der AUTO-Modus eingestellt ist. In der Standardeinstellung ist die
Einstellung aktiviert.
- Yes : Aktiviert die Signaleinstellung.
- No : Deaktiviert die Signaleinstellung.
Allow chg. ovrd. in AUTO mode Aktiviert oder deaktiviert die Overrideänderung vom TP, wenn AUTO eingestellt
ist. In der Standardeinstellung ist die Änderung aktiviert.
- Yes : Aktiviert die Override-Änderung.
- No : Deaktiviert die Override-Änderung.
Signal to set in AUTO mode Wenn der Betriebsartenschalter auf AUTO gestellt ist, wird ein spezifizierter DO
eingeschaltet. Wenn 0 (Voreinstellung) eingestellt ist, ist diese Funktion
deaktiviert. Wurde die Einstellung geändert, muss die Stromversorgung aus- und
wieder eingeschaltet werden.
Signal to set in T1 mode Wenn der Betriebsartenschalter auf T1 gestellt ist, wird ein spezifizierter DO
eingeschaltet. Wenn 0 (Voreinstellung) eingestellt ist, ist diese Funktion
deaktiviert. Wurde die Einstellung geändert, muss die Stromversorgung aus- und
wieder eingeschaltet werden.
Signal to set in T2 mode Wenn der Betriebsartenschalter auf T2 gestellt ist, wird ein spezifizierter DO
eingeschaltet. Wenn 0 (Voreinstellung) eingestellt ist, ist diese Funktion
deaktiviert. Wurde die Einstellung geändert, muss die Stromversorgung aus- und
wieder eingeschaltet werden.
Signal to set if E-STOP Wird ein Nothalt (TP externer Nothalt, Bedientafel) angewendet, wird ein
spezifizierter DO ausgegeben. Wenn 0 (Voreinstellung) eingestellt ist, ist diese
Funktion deaktiviert. Wurde die Einstellung geändert, muss die Stromversorgung
aus- und wieder eingeschaltet werden.
Simulated status signal Prüft, ob ein simuliertes Eingangssignal existiert und gibt dieses als
(Aktiv, wenn EINGANG Ausgangssignal aus. Legen Sie hier die Nummer des Ausgangssignals fest, das
SIMULIERT) eingeschaltet wird, wenn ein Digital-, Roboter- oder Analog-Eingangssignal
simuliert wird. Wurde die Einstellung geändert, muss die Stromversorgung aus-
und wieder eingeschaltet werden.
Simulated status signal Prüft, ob ein simuliertes Ausgangssignal existiert und gibt dieses als
(Aktiv, wenn AUSGANG Ausgangssignal aus. Legen Sie hier die Nummer des Ausgangssignals fest, das
SIMULIERT) eingeschaltet wird, wenn ein Digital-, Roboter- oder Analog-Ausgangssignal
simuliert wird. Wurde die Einstellung geändert, muss die Stromversorgung aus-
und wieder eingeschaltet werden.
Simulated input wait time Legen Sie die Dauer fest, nach der ein Wartebefehl eine Zeitüberschreitung
(Sim. Input Wait Delay) verursacht, wenn die Funktion "Simulated Signal Skip" aktiviert ist. Wird diese
Einstellung geändert, sind die Änderungen sofort gültig.

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B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

Punkte Beschreibung
Setting to be assumed when Prüft, ob ein Eingangssignal existiert, für das Simulated Signal Skip aktiviert ist
the simulated signal skip und gibt das Signal als Ausgangssignal aus. Legen Sie hier die Nummer des
function is enabled Ausgangssignals fest, das eingeschaltet wird, wenn ein Digital- oder
(Aktiv, wenn "Sim. Skip" Roboter-Eingangssignal simuliert wird. Wurde die Einstellung geändert, muss die
aktiviert) Stromversorgung aus- und wieder eingeschaltet werden.
Set when prompt displayed. Dieser Eintrag stellt ein digitales Ausgangssignal der Steuerung bereit, die
anzeigt, das eine Prompt Box am Teach Pendant angezeigt wird.
Output when WAIT on Input Dieser Eintrag wird für die Funktion eingestellt, die DO ausgibt, wenn die
Zeitgrenze während der WAIT-Anweisung des Programms für eine bestimmte DI
abgelaufen ist. Setzen Sie den Cursor auf diesen Eintrag und drücken Sie die
[ENTER]-Taste, um den Einstellbildschirm anzuzeigen. Einzelheiten zu dieser
Funktion finden Sie in Unterabschnitt 4.8.3 "Überwachung des Wartens auf das
Eingangssignal".
Signal to be output at an Legen Sie hier die Nummer des Digital-Ausgangssignals fest, das meldet, dass
override of 100% der Override 100% beträgt. Der digitale Ausgang wird eingeschaltet, wenn der
(Signal bei OVERRIDE= 100) Override 100 % beträgt, andernfalls wird er ausgeschaltet. Wurde die Einstellung
geändert, muss die Stromversorgung aus- und wieder eingeschaltet werden.
Handbruch Aktiviert und deaktiviert die Handbruch (*HBK) -Erkennung. Wenn mehrere
Roboter betrieben werden, kann die Handbruch-Erkennung für zwei Roboter
aktiviert oder deaktiviert werden. Drücken Sie die [ENTER]-Taste, wenn der
Cursor auf dieser Zeile positioniert ist. Daraufhin erscheint der Bildschirm zu
Aktivierung/Deaktivierung der Handbruch-Erkennung für jeden Roboter. Setzen
Sie den Cursor in diesem Bildschirm auf ENABLE oder DISABLE, drücken Sie
dann ENABLE (F4) oder DISABLE (F5), um die Handbruch-Erkennung zu
aktivieren oder zu deaktivieren. Wenn Die Handbruch-Erkennung aktiviert und das
*HBK-Signal aus ist, wird der Alarm "SRVO-006 SERVO Hand broken" ausgelöst.
Informationen zum Zurücksetzen dieses Alarms finden Sie im
"BEDIENUNGSHANDBUCH der FANUC Roboterserie (Alarmcode-Liste)"
(B-83284GE-1).
Wenn das *HBK-Signal aus ist und das Signal nicht verwendet werden soll,
deaktivieren Sie die Handbruch-Erkennung.
Wenn die Handbruch-Erkennung deaktiviert ist, obwohl eine Hand installiert ist,
und das *HBK-Signal verwendet wird, wird "SRVO-302 SERVO Set Hand broken
to ENABLE" angezeigt, wenn das *HBK-Signal an ist. Schalten Sie die
Handbruch-Erkennung ein. Ist das *HBK-Signal ausgeschaltet, wenn die
Handbruch-Erkennung deaktiviert ist, wird "SRVO-300 SERVO Hand broken/HBK
disabled" ausgegeben. In diesem Fall kann der Alarm durch Drücken der
RESET-Taste zurückgesetzt werden. In der Voreinstellung ist die
Handbruch-Erkennung aktiviert.
Remote/Local setup Wählen Sie die Methode zum Einstellen des Remote-Signals (SI[2]), das zwischen
dem Remote-Modus und dem lokalen Modus des Systems hin- und herschaltet.
• Remote : SI[2] bleibt immer an (Remote-Modus).
• Local : SI[2] bleibt immer aus (Lokal-Status).
• External I/O : Stellt den externen Signalstatus auf SI[2] dar. Wenn Sie diesen
Punkt wählen, geben Sie ein externes Signal für die externen
E/A (ON: Remote)" in der nächsten Zeile an.
• OP panel key : Dieser Punkt ist zur Zeit nicht verfügbar.
External I/O Wenn "External I/O" in "Remote/Local setup" oben ausgewählt wurde, geben Sie
(ON : Remote) ein externes Signal an, das hier verwendet werden soll. Wählen Sie aus DI, DO,
RI, RO, UI und UO.

- 155 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Punkte Beschreibung
UOP auto assignment Wählen Sie den Typ der automatischen UOP-Zuordnung. Einzelheiten hierzu
finden Sie im Abschnitt 3.3 "PERIPHERIE-E/A".
Bei Änderung der Einstellung wird die Meldung "Clear ALL I/O assignments to
apply this?". Wenn Sie F4, YES drücken, werden alle E/A-Zuodnungen gelöscht.
Wird die Steuerung anschließend aus- und wieder eingeschaltet, wird UOP
automatisch entsprechend der Einstellung für die automatische UOP-Zuordnung
zugeordnet.
Multiple-program selection Diese Einstellung bezieht sich auf das Umschalten der Programmauswahl
(Mehrfach-Programm-Anwahl) zwischen Single-Task- und Multitask-Modus. Bei aktivierter Einstellung ist der
Multitask-Modus ausgewählt und bei deaktivierter Einstellung ist der
Single-Task-Modus ausgewählt. Bei den R651-Standardeinstellungen ist die
Einstellung standardmäßig deaktiviert, und bei den R650-Einstellungen (nur
Nordamerika) ist sie standardmäßig aktiviert. Wird diese Einstellung geändert,
sind die Änderungen sofort gültig.
WAIT at Taught Position Wenn eine WAIT-Anweisung nach einem Bewegungsbefehl mit CNT ausgeführt
wird, kann mit dieser Einstellung die Warteposition des Roboters geändert werden.
Bei der Einstellung TRUE ist das Verhalten des Roboters gleich wie wenn eine
WAIT-Anweisung nach einem Bewegungsbefehl mit BREAK ausgeführt wird
(auch wenn keine BREAK-Anweisung programmiert ist).
Einzelheiten zur BREAK-Anweisung finden Sie in "4.3.5 Zusätzliche
Bewegungsbefehle".
Brake control ECO mode Aktiviert oder deaktiviert den ECO-Modus der Bremssteuerung.
Wenn der ECO-Modus aktiviert ist (TRUE), wird die Zeit zum automatischen
Bremsen im AUTO-Modus verkürzt (die Standardeinstellung ist 5 s). Wenn der
ECO-Modus deaktiviert (FALSE) oder T1/T2-Modus ist, wird die normale
Bremssteuerungszeit angewandt. Die Standardeinstellung ist "deaktiviert"
(FALSE). Wenn der ECO-Modus aktiviert ist, kann die Zykluszeit verglichen mit
der normalen Bremssteuerung erhöht sein, da die Bremsfreigabe häufiger erfolgt.
Auf Achsen, die keine Bremse haben oder für die die Bremssteuerung deaktiviert
ist, hat diese Einstellung keine Auswirkung. Schalten Sie die Stromversorgung
aus- und wieder ein, damit die Einstellungen wirksam werden.
J7, J8 jog key Setup Hiermit werden die Tipptasten J7 und J8 angepasst.
Normalerweise werden mit den Tipptasten J7 und J8 die Zusatzachsen in einer
Gruppe schrittweise verfahren. Durch Änderung der Einstellung kann mit den
Tipptasten J7 und J8 jedoch jede Achse verfahren werden. Die Tasten J7 und J8
können auch deaktiviert werden. Einzelheiten zu den Tipptasten J7 und J8 finden
Sie im Abschnitt "5.2.3 Verfahren des Roboters im Tippbetrieb".
Collection name Gibt die Wörter an, die bei der Registrierung eines Erfassungsprogramms als
Funktionstaste angezeigt werden. Hier können häufig gebrauchte
Erfassungsnamen eingegeben werden. Weitere Informationen hierzu finden Sie in
Abschnitt "5.8.4 Erfassungsprogramm-Funktion".
Confirmation of TOUCHUP Wenn die Einstellung TRUE ist, bestätigt das System, wenn Sie F5 [TOUCHUP]
auf dem Programmeditier-Bildschirm drücken.
No motion PR operate mode Wenn dieser Punkt auf TRUE gesetzt ist, können Positionsregister-Anweisungen
in einem Nicht-Bewegungsprogramm ausgeführt werden. (Einzelheiten zu dieser
Funktion finden Sie in Abschnitt 4.5.4 Positionsregister-Anweisungen in einem
Nicht-Bewegungsprogramm.)

Prozedur 3-33 Einstellen des Systems


Schritt
1 Wählen Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie "6 SYSTEM" auf der nächsten Seite.
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechsel-Menü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "Config". Der Systemkonfigurationsbildschirm wird angezeigt.

- 156 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
Systemkonfigurationsbildschirm
System/Config
1/49
1 Use HOT START TRUE
2 I/O power fail recovery: RECOVER ALL
3 COLD START Autoexec program:
[****************************************]
4 HOT START Autoexec program:
[****************************************]
5 HOT START done signal: DO[ 0]
6 Restore selected program: TRUE
7 Enable UI signals: TRUE
8 START for CONTINUE only: FALSE
9 CSTOPI for ABORT: FALSE
10 Abort all programs by CSTOPI: FALSE
11 PROD_START depend on PNSTROBE: FALSE
12 Detect FAULT_RESET signal: FALL
13 Use PPABN signal: <*GROUPS*>
14 WAIT timeout: 30.00 sec
15 RECEIVE timeout: 30.00 sec
16 Return to top of program: TRUE
17 Original program name(F1): [RSR ]
18 Original program name(F2): [PNS ]
19 Original program name(F3): [STYLE ]
20 Original program name(F4): [JOB ]
21 Original program name(F5): [TEST ]
22 Default logical command: <*DETAIL*>
23 Maximum of ACC instruction: 150
24 Minimum of ACC instruction: 0
25 WJNT for default motion: *****
26 Auto display of alarm menu: FALSE
27 Force Message: ENABLE
28 Reset CHAIN FAILURE detection: FALSE
29 Allow Force I/O in AUTO mode: TRUE
30 Allow chg. ovrd. in AUTO mode: TRUE
31 Signal to set in AUTO mode DO[ 0]
32 Signal to set in T1 mode DO[ 0]
33 Signal to set in T2 mode DO[ 0]
34 Signal to set if E-STOP DO[ 0]
35 Set if INPUT SIMULATED DO[ 0]
36 Set if OUTPUT SIMULATED DO[ 0]
37 Sim. Input Wait Delay: 0.00sec
38 Set if SIm. Skip Enabled: DO[ 0]
39 Set when prompt displayed: DO[ 0]
40 Output when WAITing on Input <*DETAIL*>
41 Signal if OVERRIDE = 100 DO[ 0]
42 Hand broken : <*GROUPS*>
43 Remote/Local setup LOCAL
44 External I/O(ON:Remote): DI[ 0]
45 UOP auto assignment: Full
46 Multi Program Selection: FALSE
47 WAIT at Taught Position: FALSE
48 Brake control ECO mode: FALSE
49 J7, J8 jog key Setup: <*DETAIL*>
50 Collection program name(F1): [STYLE ]
51 Collection program name(F2): [COL ]
52 Collection program name(F3): [********]
53 Collection program name(F4): [********]
54 Collection program name(F5): [********]
55 Confirmation of TOUCHUP: FALSE
56 No motion PR operate mode: FALSE

[ TYPE ] TRUE FALSE

5 Setzen Sie den Cursor auf das Feld, das Sie einrichten möchten, und geben Sie den neuen Wert mit den
numerischen Tasten oder mit der Funktionstaste auf dem Programmiergerät ein. Wenn Sie in einer
Zeile Buchstaben eingeben müssen, setzen Sie den Cursor auf diese Zeile, und drücken Sie [ENTER].
Dann können Sie Buchstaben eingeben.
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3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

ANMERKUNG
Verschieben Sie den Cursor ebenso wie bei der Einstellung von "Use PPABN
signal:", "Hand Broken:" oder "Default logical command:" auf "<*GROUPS*>" oder
"<*DETAIL*>", und drücken Sie [ENTER]. Daraufhin wird der folgende Bildschirm
angezeigt. Drücken Sie [PREV], um die Bildschirme wieder zu verlassen.

6 Wenn eingestellt wurde, dass nach Änderungen von Einstellungen ein Kaltstart durchgeführt werden
muss, wird folgende Meldung angezeigt. Führen Sie in diesem Fall einen Kaltstart durch. (Siehe
Abschnitt 5.2 "EINSCHALTEN DER STROMVERSORGUNG UND TIPPBETRIEB".)

System/Config
12/47

12 Detect FAULT_RESET signal: FALL


13 Use PPABN signal: <*GROUP*>
14 WAIT timeout:30.00 sec

Please power on again

[ TYPE ] RISE FALL

3.16 ALLGEMEINE EINSTELLUNGEN


[6 SETUP General] hat folgende Punkte:
● Break on hold
● Current language
● Ignore Offset command
● Ignore Tool_offset
● Enable VOFFSETt

Tabelle 3.16 Allgemeine Einstellungen


Punkte Beschreibung
Brake on hold Gibt an, ob ein Alarm ausgegeben und der Servoalarm ausgeschaltet werden soll, wenn die
HOLD-Taste gedrückt wird.
• Steht die Funktion auf "DISABLED", wird kein Alarm ausgelöst, wenn eine
Programmausführung durch die HOLD-Taste gestoppt wurde (Standardeinstellung).
• Steht die Funktion auf "ENABLED", wird ein Alarm ausgelöst, sobald eine
Programmausführung durch die HOLD-Taste gestoppt wurde.
Zum Aktivieren (ENABLE) dieser Funktion muss die Spannung wieder eingeschaltet werden.

WARNUNG
Nicht alle Achsen haben eine Bremse. Die Brake On Hold
Funktion hat keinen Einfluss auf die Achsen ohne Bremse, auch
wenn die Funktion aktiviert ist. Bevor Sie die Brake On Hold
Funktion aktivieren, sollten Sie überprüfen, welche Achse eine
Bremse besitzt. Andernfalls kann es zu Verletzungen kommen.

ANMERKUNG
Diese Funktion kann nicht zusammen mit der Funktion zur
Störbereichsvermeidung verwendet werden. Wenn Sie die
Funktion zur Störbereichsvermeidung verwenden, deaktivieren
Sie diese Funktion. Wenn Sie diese Funktion verwenden,
deaktivieren Sie die Funktion zur Störbereichsvermeidung.

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B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

Punkte Beschreibung
Current language Falls die Dictionary-Option geladen ist, kann durch Drücken von F4, [SELECT] die Sprache
gewechselt werden. Wenn die Sprache geändert wird, ist ein Neustart der Steuerung
erforderlich. Wenn dieser Punkt als "DEFAULT" angezeigt wird, da die Dictionary-Option nicht
geladen ist, kann die Sprache nicht geändert werden.
Ignore Offset Spezifiziert, ob eine Offset-Anweisung ignoriert werden soll (siehe Abschnitt 4.3.5 "Zusätzliche
command Bewegungsanweisungen").
• Steht die Funktion auf "DISABLED", verfährt der Roboter auf die Position, an der die
Offset-Anweisung ausgeführt wurde (Standardeinstellung).
• Steht die Funktion auf "ENABLED", verfährt der Roboter auf die geteachte Position (an der
keine Offset-Anweisung ausgeführt wurde).
Näheres zur Offset-Anweisung siehe Unterabschnitt 4.3.5 "Zusätzliche
Bewegungsanweisungen".
Ignore Tool_offset Spezifiziert, ob eine Offset-Anweisung ignoriert werden soll
(siehe Unterabschnitt 4.3.5 "Zusätzliche Bewegungsanweisungen").
• Steht die Funktion auf "DISABLED", verfährt der Roboter auf die Position, an der die
Anweisung "Tool Offset" ausgeführt wurde (Standardeinstellung).
• Steht die Funktion auf "ENABLED", verfährt der Roboter auf die geteachte Position (an der
die Anweisung "Tool Offset" nicht ausgeführt wurde).
Näheres zur Tool Offset-Anweisung siehe Unterabschnitt 4.3.5 "Zusätzliche
Bewegungsanweisungen".
Enable VOFFSET Spezifiziert, ob die Vision Offset-Anweisung aktiviert wird.·
• Wenn die Einstellung auf "ENABLED" steht, verfährt der Roboter zu der Position, auf die der
Anweisung "Vision Offset" angewendet wird (Standardeinstellung)
• Wenn die Einstellung auf "DISABLED" gesetzt ist, verfährt der Roboter zu der ursprünglich
geteachten Position.

Prozedur 3-34 Allgemeine Einstellungen


Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie "6 SYSTEM".
3 Drücken Sie F1, [TYPE]. Das Bildschirmwechsel-Menü wird angezeigt.
4 Wählen Sie "General".

Bildschirm der allgemeinen Einstellungen


SETUP General
1/5
1 Brake on hold: DISABLED
2 Current language: DEFAULT
3 Ignore Offset command: DISABLED
4 Ignore Tool_offset: DISABLED
5 Enable VOFFSET: DISABLED

[ TYPE ] ENABLED DISALBED

5 Setzen Sie den Cursor in das gewünschte Feld, und wählen Sie das Funktionstasten-Menü.
6 Wird der Wert für die Funktion "Brake On Hold" zurückgesetzt, aktivieren Sie die neue Einstellung,
indem Sie die Steuerung aus- und wieder einschalten. Die Einstellung der anderen Funktionen wird
unverzüglich aktiviert, nachdem sie zurückgesetzt wurden.

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3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

3.17 TRAGLASTEINSTELLUNG
Übersicht
Mit der Traglasteinstellung wird die am Roboter montierte Traglast eingestellt. Die Einstellung umfasst
Traglastdaten wie Gewicht, Schwerpunkt usw. Die Einstellung der entsprechenden Traglastdaten hat
folgende Wirkung:
● Verbesserung der Bewegungsleistung (z. B. Reduzierung von Schwingungen, Verkürzung der
Zykluszeit)
● Effektivere Leistung von Funktionen, die sich auf die Dynamik beziehen (z. B. Kollisionserkennung
und Gravitationskompensation)
Falsche Traglastdaten können Schwingungen, fehlerhafte Erkennung von Kollisionen usw. verursachen.
Um den Roboter effektiv zu nutzen, legen Sie die richtigen Daten für die jeweiligen Lasten fest, z. B. für
eine Hand, ein Werkstück und eine "Armlast" (am Roboterarm, nicht am Flansch montiertes Gerät).

Die Traglastdaten werden auf den Bildschirmen zu "Motion Performance" eingestellt. Auf diesen
Bildschirmen können Sie bis zu 10 Tabellen für Traglasteinstellungen einrichten. Wenn Sie im Voraus zwei
oder mehr Traglasttabellen einrichten, können Sie die richtige Traglast nur einstellen, indem Sie die
Tabellennummer entsprechend der tatsächlichen Traglast ändern. Sie können die Tabellennummer auch mit
einer Programmanweisung ändern, die Sie an einer beliebigen Stelle in ein Programmiergerät-Programm
einfügen können. (Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt 4.10 "PAYLOAD-ANWEISUNG".)

Optional steht die Funktion "Payload Identification" zur Verfügung. Mit dieser Funktion kann der Roboter
Lastinformationen automatisch berechnen.

Bildschirme zur Bewegungsleistung (Traglasteinstellungsbildschirm)


Die Traglastdaten werden auf den Bildschirmen zu "Motion Performance" eingestellt. Zu diesen
Bildschirmen gehören ein Listenbildschirm, ein Traglasteinstellungsbildschirm und ein
Armlasteinstellungsbildschirm.

Tabelle 3.17 Bildschirm zur Bewegungsleistung


Bildschirmname Beschreibung
MOTION PERFORMANCE Ein Bildschirm, auf dem die Liste der Traglasttabellen (Nr. 1 bis 10) angezeigt wird.
(Listenbildschirm) Auf diesem Bildschirm können Sie auch die Nummer der aktiven Tabelle prüfen oder
wechseln.
MOTION / PAYLOAD SET Ein Bildschirm mit detaillierten Traglastdaten für jede Tabelle.
Auf diesem Bildschirm können Sie die Werte für das Gewicht der Traglast, die
Position des Schwerpunkts und die Trägheit ändern.
MOTION/ARMLOAD SET Ein Bildschirm für die Armlast (Geräte, die am Roboterarm, nicht am Flansch
montiert sind).
Sie können das Gewicht der am Arm J3 und an der Basis J2 montierten Geräte
angeben.

- 160 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE

Prozedur 3-35 Einstellen der Traglastdaten


Im Folgenden wird beschrieben, wie der Bildschirm "Motion Performance" aufgerufen wird, wie
Traglastdaten eingegeben werden und wie die Traglasttabelle aktiviert wird. Sie können die Einstellungen
auch später ändern.

Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU], um das Bildschirmmenü anzuzeigen.
2 Wählen Sie "0 NEXT" und anschließend "6 SYSTEM".
3 Drücken Sie F1, [TYPE], um das Menü zum Bildschirmwechsel anzuzeigen.
4 Wählen Sie "Motion". Der Listenbildschirm (Bildschirm "MOTION PERFORMANCE") wird
angezeigt. (Wenn ein anderer Bildschirm als der Listenbildschirm angezeigt wird, drücken Sie die
PREV-Taste mehrmals, bis der Listenbildschirm angezeigt wird.) Wenn Sie bei einem System mit
mehreren Gruppen zum Listenbildschirm einer anderen Gruppe wechseln möchten, drücken Sie F2,
GROUP, und geben Sie die Nummer der gewünschten Gruppe ein.

MOTION PERFORMANCE
Group1 1/10
No. PAYLOAD[kg] Comment
1 50.00 [ ]
2 50.00 [ ]
3 50.00 [ ]
4 50.00 [ ]
5 50.00 [ ]
6 50.00 [ ]
7 50.00 [ ]
8 50.00 [ ]
9 50.00 [ ]
10 50.00 [ ]
Active PAYLOAD number = 0

[ TYPE ] GROUP DETAIL ARMLOAD SETIND >

5 Bewegen Sie den Cursor zur Nummer der Tabelle, die Sie einrichten möchten, und drücken Sie F3,
DETAIL, um den Bildschirm "PAYLOAD SET" für die ausgewählte Tabellennummer anzuzeigen.

MOTION/PAYLOAD SET
1/8
Group 1
1 Schedule No[ 1]:[****************]
2 PAYLOAD [kg] 50.00
3 PAYLOAD CENTER X [cm] 0.00
4 PAYLOAD CENTER Y [cm] 0.00
5 PAYLOAD CENTER Z [cm] 0.00
6 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2] 0.00
7 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2] 0.00
8 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2] 0.00

[ TYPE ] GROUP NUMBER DEFAULT HELP

6 Geben Sie Gewicht, Position des Schwerpunkts der Last und die Trägheit um den Schwerpunkt der
Last ein.
Bei Bedarf können Sie auch einen Kommentar eingeben. Der eingegebene Kommentar wird im
Listenbildschirm angezeigt.

Die im Bildschirm "PAYLOAD SET" angezeigte X-, Y- und Z-Richtung entspricht den jeweiligen
Richtungen im Standard-Werkzeug-Koordinatensystem ("Standard" bedeutet, dass kein
Werkzeug-Koordinatensystem festgelegt ist).
- 161 -
3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE B-83284GE/06

Mitte des x x
Roboterflanschs
Center of robot flange

z y

xg
Iy Schwerp
Center
Schwer-
Center of
punkt
gravity
ofunkt
gravity

Iz yg

Ix
zg
xg : Position des Schwerpunkts,
of the X (cm)
Center of gravity, X (cm)
yg : Position des Schwerpunkts,
of the Y (cm)
Center of gravity, Y (cm)
zg : Position des Schwerpunkts,
of the Z (cm)
Center of gravity, Z (cm)
22
Ix : Trägheit im XX(kgf
Inertia about (kgfcm
cms s) )
22
Iy : Trägheit um YY(kgf
Inertia about (kgfcm
cmss ))
22
2
* 1[kgf cm s ] = 980[kg cm ]
2 Iz Inertia about
: Trägheit um ZZ(kgf
(kgfcmcmss ))

Wenn Sie den Wert ändern, wird die folgende Bestätigungsmeldung "Path and Cycle time will change.
Set it?" (Bahn und Zykluszeit ändern sich. Einstellen?) angezeigt. Drücken Sie F4, YES oder F5, NO.
Anschließend wird unter Umständen die Meldung "Load is OVER spec! Accept?" angezeigt. Diese
Meldung gibt an, dass die Last die Kapazität des Roboters übersteigt. Konfigurieren Sie das System
neu, sodass die Last die Kapazität nicht übersteigt.
Möglicherweise wird auch die Meldung "Load is close to capacity! Accept?" angezeigt. Diese
Meldung gibt an, dass die Last die Kapazität fast erreicht.

VORSICHT
Montieren Sie keine Last, welche die Kapazität des Roboters übersteigt, da eine
Überlast die Lebensdauer des Reduziergetriebes verringern kann.

7 Wenn Sie zu einem Bildschirm einer anderen Tabellennummer wechseln möchten, drücken Sie F3,
NUMBER, und geben Sie die gewünschte Tabellennummer ein. Wenn Sie bei einem System mit
mehreren Gruppen zum Bildschirm einer anderen Gruppe wechseln möchten, drücken Sie F2,
GROUP, und geben Sie die Nummer der gewünschten Gruppe ein.
8 Aktivieren Sie die zu verwendende Traglasttabelle. Drücken Sie PREV, um zum Listenbildschirm
zurückzukehren, drücken Sie F5, SETIND, und geben Sie die Indexnummer der zu verwendenden
Traglasttabelle ein.

ANMERKUNG
Die anfängliche Tabellennummer ist 0. Um die eingegebene Traglasteinstellung
zu aktivieren, müssen Sie die Tabellennummer 1 bis 10 einstellen. Wenn die
Tabellennummer 0 lautet, verwendet das System den Standard-Traglastwert, der
auf dem Bildschirm angezeigt wird, bevor Sie den Wert ändern.

- 162 -
B-83284GE/06 3. EINSTELLEN DER ROBOTERANLAGE
9 Drücken Sie F4, ARMLOAD im Listenbildschirm, um zum Bildschirm "ARMLOAD SET" zu
wechseln.

MOTION/ARMLOAD SET
1/2
Group 1
1 ARM LOAD AXIS #1 [kg] 0.00
2 ARM LOAD AXIS #3 [kg] 0.00

[ TYPE ] GROUP DEFAULT HELP

10 Geben Sie das Gewicht der Geräte an den Armen J1 und J3 an ("on J1 arm" entspricht "on J2 base").
Wenn Sie den Wert ändern, wird die folgende Bestätigungsmeldung "Path and Cycle time will change.
Set it ?" angezeigt. Drücken Sie F4, YES oder F5, NO.
Wenn Sie den Armlastwert ändern, schalten Sie die Steuerung aus und wieder ein.

ANMERKUNG
Für die Armlast steht nur eine Tabelle zur Verfügung. Die Eingabe ist unabhängig
von der aktiven Traglasttabellennummer stets gültig.

3.18 WEITERE EINSTELLUNGEN


Über [6 SYSTEM Variables] können am Bildschirm der Systemvariablen weitere Einstellungen
vorgenommen werden.
● Funktion "Override Restore"

Funktion "Override Restore"


Mit dieser Funktion wird der Geschwindigkeits-Override auf einen vorgeschriebenen Wert verringert,
wenn ein Sicherheitszaun geöffnet ist und der *SFSPD-Eingang ausgeschaltet ist. Nachdem der
Sicherheitszaun geschlossen ist, wird der Geschwindigkeits-Override unverzüglich wiederhergestellt.
Diese Funktion ist unter folgenden Bedingungen aktiviert:
■ $SCR.$RECOV_OVRD = TRUE. (Ein gesteuerter Start ist nötig.)
■ Das System befindet sich im Fernsteuerungsstatus.
■ Der Geschwindigkeits-Override wird nicht geändert, während der Sicherheitszaun geöffnet ist.

Andere Punkte werden am Systemvariablenbildschirm [6 SYSTEM Variables] eingerichtet. Informationen


zur Festlegung der Systemvariablen finden Sie im entsprechenden Anhang
(Anhang C "SYSTEMVARIABLEN").

- 163 -
4. PROGRAMMSTRUKTUR B-83284GE/06

4 PROGRAMMSTRUKTUR
Dieses Kapitel beschreibt Programmstruktur und Programmanweisungen.

Inhalt dieses Kapitels


4.1 PROGRAMMDETAILINFORMATIONEN
4.2 ZEILENNUMMER, PROGRAMMENDE-SYMBOL UND ARGUMENT
4.3 BEWEGUNGSANWEISUNGEN
4.4 PALETTIERUNGSANWEISUNGEN
4.5 REGISTERANWEISUNGEN
4.6 E/A-ANWEISUNGEN
4.7 VERZWEIGUNGSANWEISUNGEN
4.8 WAIT-ANWEISUNGEN
4.9 SKIP CONDITION-ANWEISUNG
4.10 PAYLOAD-ANWEISUNG
4.11 OFFSET CONDITION-ANWEISUNG
4.12 TOOL OFFSET CONDITION-ANWEISUNGEN
4.13 FRAME-ANWEISUNGEN
4.14 PROGRAMMSTEUERANWEISUNGEN
4.15 ANDERE ANWEISUNGEN
4.16 MULTIACHSEN-STEUERANWEISUNGEN
4.17 BEWEGUNGSGRUPPEN-ANWEISUNGEN
4.18 FOR/ENDFOR-ANWEISUNGEN
4.19 MIXED LOGIC-ANWEISUNGEN
4.20 DIAGNOSE-ANWEISUNGEN

Ein Roboter-Anwendungsprogramm besteht aus vom Anwender definierten Befehlen für


Roboter-Bewegungen und weiteren Informationen.
Zusätzlich zu Programminformationen, die beschreiben, wie der Roboter Bewegungen ausführt, enthält ein
Programm Detail-Informationen zur Definition von Programmattributen.

Program detail
1/7
Creation Date: 16-Jan-1994
Modification Date: 08-Mar-1994
Copy Source:

Positions: FALSE Size: 312 Byte

Program name:
1 SAMPLE3
2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [SAMPLE PROGRAM 3 ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,* ]
5 Write protect: [OFF ]
6 Ignore pause: [OFF ]
7 Stack size: [ 500 ]

END PREV NEXT


Abb. 4 (a) Programminformations-Bildschirm

- 164 -
B-83284GE/06 4. PROGRAMMSTRUKTUR

Programmdetail-Informationen beinhalten die folgenden Informationspunkte:


• Informationen zu Programmattributen wie das Erstellungsdatum, Änderungsdatum, Name der
Quelldatei, Vorhandensein/Fehlen von Positionsdaten und Größe der Programmdatei.
• Informationen, die in Zusammenhang mit der Ausführung des Programms stehen, wie
Programmname, Unterart, Kommentar, Gruppenmaske, Schreibschutz, Interrupt-Deaktivierung und
Stack-Größe.

Memory available
Verfügbare
capacity
Speicherkapazität
Select
1014788 bytes free 1/10
No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMenu MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2 [SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 SAMPLE3 [SAMPLE PROGRAM 3 ] Attribute
Attribut
10 PROG001 [PROGRAM001 ]

Program name
Programmname

[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >


COPY DETAIL LOAD SAVE AS PRINT >

Abb. 4 (b) Programmauswahl-Bildschirm

Program name
Programmname SAMPLE1
1/9
Programmanweisung
Program statement Line
Zeilennummer
number 1: J P[1] 100% FINE
2: HAND1CLOSE
Bewegungs-
Motion instruction 3: J P[2] 70% CNT50
anweisung
4: L P[3] 500mm/sec CNT10
Macro instruction
Makroanweisung 5: HAND1OPEN
6: L P[4] 500mm/sec CNT10
7: HAND1CLOSE
End instruction
Ende-Anweisung 8: END
[End]
Program end symbol
Programmende-
Symbol

POINT TOUCHUP >

Abb. 4 (c) Programmeditier-Bildschirm

Ein Programm enthält die folgenden Informationen:


• Zeilennummer, die jeder Programmanweisung zugeordnet wird
• Bewegungsanweisungen, die festlegen, wie und wohin der Roboter sich bewegen soll
• Zu den Programmanweisungen gehören die folgenden:
- Palettieranweisungen zum Ausführen der Palettierungsfunktion
- Anweisungen zum Speichern numerischer Daten in Registern (Registeranweisungen)
- Anweisungen zum Speichern von Roboter-Positionsdaten in Positionsregistern
(Positionsregisteranweisungen)
- E/A-Anweisungen zum Ein- und Ausgeben von Signalen von und zu Peripheriegeräten
- Verzweigungsanweisungen zur Änderung des Programmablaufs, wenn eine definierte
Bedingung erfüllt ist (IF, JMP/LBL, CALL/END)
- Wait-Anweisungen, um die Programmausführung anzuhalten

- 165 -
4. PROGRAMMSTRUKTUR B-83284GE/06

- Skip Condition-Anweisung, um den Roboter bis zum Empfang eines Signals arbeiten zu lassen.
Wird das Signal nicht empfangen, tritt eine Verzweigung zu einer bestimmten Anweisung auf.
Wird das Signal empfangen, so wird der nächste Befehl ausgeführt und die Bewegung löscht.
- Programmkommentare
- Andere Anweisungen
• Das Programmendesymbol zeigt an, dass das Programm keine weiteren Anweisungen mehr enthält.
Die Programmdetail-Informationen werden im Programminformations-Bildschirm eingestellt. (Siehe
Abschnitt 5.3.1 und 5.5.) Ein Programm wird im Bildschirm des Programmregisters registriert. (Siehe
Abschnitt 5.3.1) Ein Programm wird am Programmeditier-Bildschirm erstellt und geändert. (Siehe
Abschnitte 5.3 und 5.4)

4.1 PROGRAMMDETAIL-INFORMATIONEN
Programmdetail-Informationen benennen ein Programm und definieren die Attribute des Programms.
Programmdetail-Informationen beinhalten folgende Punkte:
• Informationen zu Programmattributen wie das Erstellungsdatum, Änderungsdatum, Name der
Quelldatei, Vorhandensein/Fehlen von Positionsdaten und Größe der Programmdatei.
• Informationen, die in Zusammenhang mit der Ausführung des Programms stehen, wie
Programmname, Unterart, Kommentar, Gruppenmaske, Schreibschutz, Interrupt-Deaktivierung und
Stack-Größe. (Ab Softwareversion 7DC3 oder höher gibt es einen Punkt "Collection")

Program detail
1/7
Creation Date: 16-Jan-1994
Modification Date: 08-Mar-1994
Copy Source:

Positions: FALSE Size: 312 Bytes

Program name:
1 SAMPLE3
2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [SAMPLE PROGRAM 3 ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,* ]
5 Write protect: [OFF ]
6 Ignore pause: [OFF ]
7 Stack size: [ 500 ]
8 Collection: [LINE1 ]

END PREV NEXT

Der Programminformations-Bildschirm wird benutzt, um diese Programmdetail-Informationen


einzugeben. Der Programminformations-Bildschirm wird durch Drücken von F2, DETAIL im
Programmauswahl-Bildschirm angezeigt. (Zum Einstellen von Programmdetail-Informationen siehe
Abschnitte 5.3.1 und 5.5.)
Die Einstellungen von Programmkommentar, Schreibschutz, Änderungsdatum, Speichergröße des
Programms und Quelldatei können darüber hinaus auf dem Auswahlbildschirm angezeigt werden, indem
die Funktionstaste F5, [ATTR] gedrückt und die gewünschte Option im Pull Up-Menü ausgewählt wird.

- 166 -
B-83284GE/06 4. PROGRAMMSTRUKTUR

4.1.1 Programmname
Ein Programmname wird angegeben, um ein im Speicher der Steuerung gespeichertes Programm zu
identifizieren. Eine Steuerung kann nicht zwei oder mehr Programme mit demselben Namen enthalten.

Länge
Ein Programmname besteht aus einem bis 36 Zeichen. Jedem Programm muss ein eindeutiger
Programmname zugeordnet werden.

ANMERKUNG
Wenn keine 36 Zeichen angezeigt werden können, ist das letzte Zeichen des
Programmnamens ">", z. B. "ABCDEF>": In diesem Fall wird der komplette
Programmname in der Eingabeaufforderung angezeigt.

Verwendbare Zeichen
Zeichen: Buchstaben, Zahl: 0 bis 9. Programmnamen dürfen nicht mit einer Zahl beginnen. Symbol: Nur
Unterstrich (_). Das at-Symbol (@) und der Stern (*) können nicht benutzt werden.

Nicht verwendbare Programmnamen


Die folgenden Programmnamen können nicht verwendet werden.
CON, PRN, AUX, NUL
COM1, COM2, COM3, COM4, COM5, COM6, COM7, COM8, COM9
LPT1, LPT2, LPT3, LPT4, LPT5, LPT6, LPT7, LPT8, LPT9

Informativer Name
Ein Programm sollte so benannt werden, dass sich Programmfunktion oder -Zweck aus diesem Namen
heraus erkennen lassen.
Wenn ein Programm für das Spot-Werkstück A benannt werden soll, ist z. B. SPOT-A ein sinnvoller Name,
da die Programmfunktion direkt ersichtlich ist.

ANMERKUNG
Beachten Sie folgendes, wenn Sie ein Programm mit RSR oder PNS für den
Automatikbetrieb schreiben. Anderenfalls läuft das Programm nicht.
• Ein Programm mit RSR muss RSRnnnn genannt werden, wobei nnnn eine
vierstellige Zahl ist. Beispiel: RSR0001.
• Ein Programm mit PNS muss PNSnnnn genannt werden, wobei nnnn eine
vierstellige Zahl ist. Beispiel: PNS0001.

4.1.2 Programmkommentar
Wenn ein neues Programm erstellt wird, kann dem Programmnamen ein Programmkommentar hinzugefügt
werden. Ein Kommentar beschreibt zusätzliche Informationen, die auf dem Auswahl-Bildschirm
zusammen mit dem Programmnamen wiedergegeben werden.

Länge
Ein Programmkommentar besteht aus einem bis sechzehn Zeichen.

Verwendbare Zeichen
Zeichen: Buchstaben, Zahl: 0 - 9, Symbole: Unterstrich (_), @ (at) und * (Stern).

Informativer Kommentar
Ein Programmkommentar sollte den Zweck oder die Funktion eines Programms beschreiben.

- 167 -
4. PROGRAMMSTRUKTUR B-83284GE/06

4.1.3 Untertyp
Mit "Subtype" (Unterart) wird die Programmart festgelegt. Die folgenden Unterarten stehen zur Verfügung:
• Job (JB):
Steht für ein Hauptprogramm, das durch Benutzung einer Einrichtung wie dem Programmiergerät
gestartet werden kann. Verarbeitungsprogramme werden in einem Hauptprogramm zur Ausführung
aufgerufen.
• Process (PR):
Steht für ein Unterprogramm, das durch ein Job-Programm zur Ausführung einer speziellen Aufgabe
aufgerufen wird.
• Macro (MR):
Steht für ein Programm zur Ausführung einer Makroanweisung. Die Unterart eines Programms, das
auf dem Makroanweisungs-Einstellbildschirm registriert wird, wird automatisch auf MR festgelegt.
• Condition:
Spezifizieren Sie "State", wenn Sie ein abhängiges Programm mit der Funktion "State Monitoring"
(Status-Überwachungs-Funktion) erstellen.
• Collection (CO):
Programme mit diesem Subtyp zeigen nur die für die Erfassung registrierten Programme an.
Diejenigen Programme mit diesem Subtyp funktionieren nicht als Roboter-Anwendungsprogramm
(siehe "5.8.4 Erfassungsprogramm-Funktion") (Die Subtyp-Erfassung ist in der
System-Softwareversion 7DC3 oder höher verfügbar).

4.1.4 Bewegungsgruppe
Eine Bewegungsgruppe stellt eine Verfahrgruppe eines Programms ein. Eine Bewegungsgruppe ist eine
Gruppe verschiedener Achsen (Motoren), die für unabhängige Roboter, Positioniertische und andere
Vorrichtungen verwendet werden.

ANMERKUNG
Eine Bewegungsgruppe muss vor der Programmausführung eingestellt werden.

Die Robotersteuerung kann mehrere Achsen steuern, die in mehrere Bewegungsgruppen


(Mehrfach-Bewegungsfunktion) unterteilt sind. Verfügt das System nur über eine Bewegungsgruppe, ist
die Standard-Bewegungsgruppe die Gruppe 1 (1, *, *, *, *, *, *, *).

Für ein Programm ohne Bewegungsgruppe (d. h. ein Programm, das keine Roboterbewegung einschließt),
muss für diesen Punkt (*, *, *, *, *, *, *, *) festgelegt werden. Ein Programm ohne Bewegungsgruppe kann
auch dann gestartet werden, wenn das System nicht betriebsbereit ist.

Das System ist betriebsbereit, wenn die folgenden Bereit-Bedingungen erfüllt sind:
■ Die Peripherie-E/A-Eingabe ENBL ist eingeschaltet.
■ Die Peripherie-E/A-Ausgabe SYSRDY ist eingeschaltet (Servoantrieb ist betriebsbereit).

- 168 -
B-83284GE/06 4. PROGRAMMSTRUKTUR

ANMERKUNG
Wenn ein TP-Programm, das keine Bewegungsgruppe hat, ein TP-Programm
aufruft, das eine Bewegungsgruppe hat, wird die Sperrung (beim Aufruf) und
Entsperren (beim Beenden) der Bewegungssteuerung ausgeführt. Wenn dieser
Prozess wiederholt ausgeführt wird, nimmt dieser Prozess eine lange Zeit in
Anspruch, und die nächste Bewegung kann nicht sofort gestartet werden. Um
dieses Problem zu vermeiden, legen Sie dieselbe Bewegungsgruppe für das
Aufruferprogramm und das aufgerufene Programm fest.
Beispiel
MAIN.TP (<*,*,*,*,*,*,*,*>) SUB1.TP (<1, *,*,*,*,*,*,* >)
TP-Programm, das keinen Bewegungssatz hat
R[1] = 0;
LBL[1] ;
CALL SUB1 Beim Aufruf ist die Bewegungssteuerung gesperrt.
R[1] = R[1]+1; Beim Beenden wird die Bewegungssteuerung entsperrt.
IF R[1] < 1000, JMP LBL[1];
SUB2.TP<1, *,*,*,*,*,*,* >
CALL SUB2
TP-Programm, das einen Bewegungssatz hat
Wenn die obige Sperrung und Entsperrung der
Bewegungssteuerung wiederholt ausgeführt wird, dauert
der Prozess sehr lange, und die nächste Bewegung kann
nicht sofort gestartet werden.
<Countermeasure>
Legen Sie die Gruppenmaske von MAIN.TP <1, *,*,*,*,*,*,*> oder von SUB1.TP <*,*,*,*,*,*,*,*> fest.

4.1.5 Schreibschutz
Mit dem Schreibschutz können Sie festlegen, ob ein Programm geändert werden kann.
• Ist der Schreibschutz auf ON gesetzt, können dem Programm keine Daten hinzugefügt und es kann
nicht geändert werden: Das Programm ist schreibgeschützt. Wenn ein Programm erstellt und sein
Betrieb bestätigt wurde, kann der Benutzer den Schreibschutz auf ON setzen, um das Programm vor
Veränderungen durch den Benutzer und Unbefugte zu schützen.

ANMERKUNG
Wenn dieser Punkt auf ON steht, können andere Punkte der
Programmdetail-Informationen (Program name, Comment, Sub Type, Group
Mask, Ignore pause) nicht geändert werden.

• Wenn der Schreibschutz auf OFF gesetzt ist, kann das Programm geändert werden; d. h.,
Anweisungen können dem Programm hinzugefügt und existierende Anweisungen geändert werden.
Der Schreibschutz ist standardmäßig auf OFF gesetzt.

- 169 -
4. PROGRAMMSTRUKTUR B-83284GE/06

4.1.6 Pause ignorieren


Mit "Ignore pause" können Sie angeben, ob das Programm weiterlaufen soll, wenn ein Fehler, ein Nothalt
oder Halt auftritt.
Wenn diese Signale ignoriert werden sollen, setzen Sie "Ignore pause" auf ON.
"Ignore pause" ist nur in Programmen wirksam, die keine Bewegungsgruppen haben.
Pause-Anweisungen (siehe 4.14.1) im Programm können das Programm anhalten, die das Attribut "Ignore
pause" haben.
Sie können das Programm abbrechen, das das Attribut "Ignore pause" hat.
Wenn ein Fehler mit dem Schweregrad ABORT auftritt, wird die Programmausführung unabhängig von
der "Ignore pause"-Einstellung abgebrochen.

WARNUNG
Wenn "Ignore pause" auf ON gesetzt ist, kann das ausgeführte Programm nicht
durch Drücken des Nothalt-Tasters oder HOLD-Schalters auf dem
Programmiergerät oder dem Bedienfeld unterbrochen werden.

4.1.7 Stapelspeicher-Größe
Stapelspeichergröße legt die zu verwendende Speichergröße fest, wenn der Programm-Aufruf ausgeführt
wird.
Wenn ein Stapelspeicher-Überlaufalarm bei Ausführung des Programmaufrufs auftritt, benötigt das
Programm mehr Stapelspeicher zur Ausführung des Programms. Erhöhen Sie in diesem Fall die
Stapelspeichergröße über den Programmdetail-Bildschirm. Stellen Sie die Stapelspeichergröße zunächst
auf 500 ein. Wenn der Alarm weiterhin auftritt, stellen Sie die Stapelspeichergröße auf 800 und 1000 ein.
INTP-222 Call program failed.
INTP-302 Stack overflow.

Prozedur 4-1 Programmdetail-Informationen


Schritt
1 Drücken Sie die Taste [MENU]. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie "1 SELECT". Der Programmauswahl-Bildschirm wird angezeigt.
Der Programmauswahl-Bildschirm kann auch durch Drücken der SELECT-Taste auf dem
Programmiergerät, ohne Befolgen der obigen Schritte, angezeigt werden.

Select
1014788 bytes free 1/10
No. Program name COMMENT
1 -BCKEDT- [ ]
2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDSYSV MR [Send PC Sysvar ]
7 SAMPLE1 [SAMPLE PROGRAM 1 ]
8 SAMPLE2 [SAMPLE PROGRAM 2 ]
9 SAMPLE3 [SAMPLE PROGRAM 3 ]
10 PROG001 [PROGRAM001 ]

[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ] >


COPY DETAIL LOAD SAVE AS PRINT >

- 170 -
B-83284GE/06 4. PROGRAMMSTRUKTUR

- Umschalten des Bildschirms über den Subtyp


3 Um den Subtyp des Programms anzugeben, das angezeigt werden soll, wählen Sie F1, [TYPE], und
wählen Sie den gewünschten Subtyp aus.
- All : Alle Programme werden aufgeführt.
- TP Program : Alle Programme außer den Makroprogrammen werden angezeigt.
- Macro : Nur Makroprogramme werden angezeigt.
- Cond : Es werden nur Bedingungsprogramme angezeigt.
- Collections : Es werden nur Erfassungen angezeigt.

- Umschalten des Bildschirms durch Wahl des Attributs


4 Um das Programmattribut anzugeben, das angezeigt werden soll, drücken Sie F5, [ATTR], und
wählen Sie die Attributart des anzuzeigenden Programms.
- Comment : Der Kommentar wird angezeigt.
- Protection : Die Einstellung des Schreibschutzes wird angezeigt.
- Last Modified : Das Datum der letzten Änderung wird angezeigt.
- Size : Die Anzahl der Zeilen und die Programmgröße werden angezeigt.
- Copy Source : Der Name der Quelldatei wird angezeigt.
- Name Only : Nur der Name des Programms wird angezeigt.

- Programmdetail-Bildschirm
5 Drücken Sie [NEXT >] und dann auf der nächsten Seite F2 [DETAIL]. Der
Programmdetail-Bildschirm wird angezeigt.

Program detail
1/7
Creation Date: 16-Jan-1994
Modification Date: 08-Mar-1994
Copy Source:

Positions: FALSE Size: 312 Bytes

Program name:
1 SAMPLE3
2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [SAMPLE PROGRAM 3 ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,* ]
5 Write protect: [OFF ]
6 Ignore pause: [OFF ]
7 Stack size: [ 500 ]

END PREV NEXT

6 Wenn Sie die Programmkopf-Informationen eingegeben haben, drücken Sie F1, END.

4.1.8 Erfassung
• Das Menü "Collection Editor" wird angezeigt, im dem Sie die untergeordneten Programme
registrieren können, wenn das Programm den Subtyp "Collection" hat.
• Das Menü "Collection list" wird angezeigt, um das Programm für ein untergeordnetes Programm des
Erfassungsprogramms zu registrieren, wenn das Programm den Subtyp "Collection" nicht hat.
(siehe "5.8.4 Erfassungsprogramm-Funktion").

ANMERKUNG
Ab Softwareversion 7DC3 oder höher gibt es einen Punkt "Collection" im
Programmdetail-Bildschirm.

- 171 -
4. PROGRAMMSTRUKTUR B-83284GE/06

4.2 ZEILENNUMMER, PROGRAMMENDE-SYMBOL,


ARGUMENT
Zeilennummer
Eine Zeilennummer wird automatisch vor einer Anweisung eingefügt, wenn diese dem Programm
hinzugefügt wird. Wenn eine Anweisung gelöscht oder an einen anderen Platz bewegt wird, werden die
Programmzeilen in aufsteigender Ordnung neu nummeriert, d. h. die erste Zeile hat die Nummer 1, die
zweite Zeile Nummer 2 usw.
Wenn ein Programm geändert werden soll, können Sie mit dem Cursor eine Zeile oder eine Folge von
Zeilen markieren, die dann durch Angabe der Zeilennummern verschoben oder gelöscht werden können.
Der Benutzer kann den Cursor zu einer gewünschten Zeile springen lassen, indem die Zeilennummer (mit
der ITEM Taste) angegeben wird.

Programmende-Symbol
Das Programmende-Symbol ([END]) wird automatisch in der Zeile nach der letzten Programmanweisung
angezeigt. Wenn eine neue Anweisung hinzugefügt wird, verschiebt sich das Symbol für das
Programmende auf dem Bildschirm weiter nach unten. Daher wird es immer in der letzten Zeile angezeigt.
Wenn ein Programm nach der Ausführung der letzten Anweisung das Programmende-Symbol erreicht,
kehrt die Programmausführung zur Beendigung automatisch zur ersten Zeile des Programms zurück. Wenn
die Einstellung "Return to top of program" jedoch auf FALSE steht, bleibt der Cursor nach der Ausführung
des Programms in der letzten Zeile stehen. (Siehe Abschnitt 3.15
"SYSTEMKONFIGURATIONSMENÜ".)

Es folgt eine Beschreibung der notwendigen Programmanweisungen zur Erstellung und Änderung eines
Programms. (Zur Erstellung eines Programms siehe Abschnitt 5.3. Zur Änderung eines Programms siehe
Abschnitt 5.4.)

Argument i
Argument i ist ein Index, der beim Teachen von Steueranweisungen (andere Programmanweisungen als
Bewegungsanweisungen) benutzt wird. Einige Argumente werden direkt spezifiziert, andere indirekt. Bei
der direkten Festlegung wird in der Regel eine ganze Zahl im Bereich von 1 bis 32766 verwendet. Der
Bereich der verwendeten Werte hängt von der Anweisungsart ab. Bei der indirekten Festlegung wird die
Registernummer angegeben.

Argument
Argument i i
Direkte Festlegung: Nummer.
Direct specification : Number.( Beispiel
( Example ] )i ] )
R[ i R[

Indirect specification
Indirekte Festlegung:: Verwendet
Uses the value
den of the register mit
Registerwert
with
der Registernummer i als register number
Argument. i asR[R[
( Beispiel the i ]])
argument. ( Example R[R[ i ]])

R[1] Register-Bildschirm
Register screen

DATA Register
1/200
R[ 1: ]=11
R[ 2: ]=0

Abb. 4.2 Format des Arguments i

- 172 -
B-83284GE/06 4. PROGRAMMSTRUKTUR

Prozedur 4-2 Programmeditier-Bildschirm


Bedingung
■ Das Programmiergerät muss aktiviert sein.

Schritt
1 Zeigen Sie den Programmauswahl-Bildschirm an.
2 Bewegen Sie den Cursor zu dem Programm, das Sie editieren wollen, und drücken Sie ENTER. Der
Programmeditier-Bildschirm wird angezeigt.

SAMPLE1
1/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: J P[5] 100% FINE
[End]

POINT TOUCHUP >

- Bewegen des Cursors


3 Bewegen Sie den Cursor mit den Pfeiltasten (aufwärts, abwärts, nach rechts, nach links). Zum
schnellen Durchsehen der Informationen drücken Sie bei gedrückter [SHIFT]-Taste die Aufwärts-
oder Abwärts-Pfeiltaste.
4 Um die Zeilennummer auszuwählen, drücken Sie ITEM, und geben Sie die Nummer der Zeilen ein, in
die Sie den Cursor verschieben möchten.

SAMPLE1
5/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 70% CNT50
3: L P[3] 1000cm/min CNT30
4: L P[4] 500mm/sec FINE
5: P P[5] 100% FINE
[End]

POINT TOUCHUP >

- Eingabe des numerischen Wertes


5 Um einen numerischen Wert einzugeben, verschieben Sie den Cursor zum Argument, und geben Sie
über die Zifferntasten eine Zahl ein. Wenn Sie fertig sind, drücken Sie [ENTER].

SAMPLE1
10/11

10: DO[1]=...
[End]

Enter value

DIRECT INDIRECT [CHOICE] [LIST]

- 173 -
4. PROGRAMMSTRUKTUR B-83284GE/06

6 Um die indirekte Adressierung des Registers zu benutzen drücken Sie F3, INDIRECT.

SAMPLE1
10/11

10: DO[R[1]]=...
[End]

Enter value

DIRECT INDIRECT [CHOICE] [LIST]

4.3 BEWEGUNGSANWEISUNGEN
Eine Bewegungsanweisung bewegt den Roboter mit einer festgelegten Geschwindigkeit auf eine bestimmte
Art an eine angegebene Position. Die unten aufgelisteten Punkte müssen in einer Bewegungsanweisung
festgelegt werden. Das Format einer Bewegungsanweisung wird in Abbildung 4.3 gezeigt.
• Motion format: Legt fest, wie der Verfahrweg zu einer bestimmten Position gesteuert werden soll.
• Position data: Legt die Position fest, zu der der Roboter sich bewegen soll.
• Feed rate: Legt die Geschwindigkeit des Roboters fest.
• Positioning path: Legt fest, ob der Roboter einen angegebenen Punkt anfahren soll.
• Additional motion instruction: Legt die Ausführung zusätzlicher Bewegungsanweisungen während der
Roboterbewegung fest.

Position data
UF:0 UT:1
UF:0 UT:1
Position data format
Positionsdaten-Format X: 1500.374 W: 10.000
X:
PP Y: -342.992 P: 20.000
Y:
PRPR Z: 956.895 R: 40.000
Z:
CONF: N, N,U,
U,T,T,0,0,0,0,00

J P[ i ] J% CNTk

Motion format
Bewegungsart Feedrate
Vorschub- Positioning path
Bewegungsabschluss
JJ 1 togeschwindigkeit
100% FINE
FINE
LL 1 to 2000
100%mm/sec CNT00bis
CNT to 100
100
C C 1 to 12000 cm/min
2000 mm/sec
AA 0.1
1 toto 4724.4
12000 inch/min
cm/min
1 toto
0.1 272 deg/sec
4724.4 inch/min
1 to 3200 sec
272 deg/sec
1 to 32000 msec
3200 sec
1 to 32000 msec

Maximum value ofdes


Der Maximalwert feedrate depend
Vorschubs on robot
hängt type.
vom Robotertyp ab.

Abb. 4.3 Bewegungsanweisungen

Beim Teachen von Bewegungsanweisungen wird eine Standard-Bewegungsanweisung über die


Funktionstasten F1 oder F5 ausgewählt. (Informationen zum Ändern einer Standard-Bewegungsanweisung
finden Sie im Abschnitt 5.3.2. Informationen zum Teachen einer Bewegungsanweisung finden Sie in
Abschnitt 5.3.3. Informationen zum Ändern einer Bewegungsanweisung finden Sie im Abschnitt 5.4.2.)

POINT TOUCHUP >

• Drücken Sie F1, POINT zum Programmieren einer Arbeitsanweisung.


• Drücken Sie F5, TOUCHUP, um programmierte Positionsdaten erneut zu programmieren.
- 174 -
B-83284GE/06 4. PROGRAMMSTRUKTUR

4.3.1 Bewegungsart
Die Bewegungsart bestimmt, auf welchem Weg der Roboter seine Zielposition erreicht. Vier Optionen
stehen zur Verfügung: Joint-Bewegung, die keine Bahn-/Ausrichtungssteuerung ausführt, und
Linearbewegung, Kreisbewegung und Kreisbogenbewegung, die eine Bahn-/Ausrichtungssteuerung
ausführen.
• Joint-Bewegung (J)
• Linearbewegung (einschließlich der Rotationsbewegung) (L)
• Kreisbewegung (C)
• Kreisbogenbewegung (A)

Joint-Bewegung J
Die Joint-Bewegungsart ist die Grundmethode, um den Roboter zu einer bestimmten Position zu bewegen.
Dabei beschleunigt der Roboter alle Achsen gleichzeitig, bewegt sich mit der festgelegten Geschwindigkeit
und bremst wieder ab. Die Werkzeugbahn ist normalerweise nicht linear. Die Bewegungsart wird so
spezifiziert, dass sie einen Endpunkt programmiert. Die Geschwindigkeit der Bewegung wird als
Prozentsatz der maximalen Geschwindigkeit angegeben. Die Geschwindigkeit der Joint-Bewegung kann
auch in s oder ms angegeben werden. Die Ausrichtung des bewegten Werkzeugs wird nicht gesteuert.

P2
P2
Zielposition
Destination position

Example1:1: JP[1]
Beispiel J P[1] 100%
100% FINEFINE
P1 2: J P[2] 70%
2: J P[2] 70% FINEFINE
Start position
Startposition
Abb. 4.3.1 (a) Joint-Bewegung

Linearbewegung L
Die Linearbewegung steuert die Bahn des Werkzeugmittelpunkts (TCP) entlang einer Geraden von einem
Start- zu einem Endpunkt. Die Bewegungsart wird so spezifiziert, dass sie einen Endpunkt programmiert.
Bei Festlegung einer Lineargeschwindigkeit muss eine gewünschte Option in mm/s, cm/min, Zoll/min, s
oder ms gewählt werden. Die Werkzeugorientierung während der Bewegung wird so gesteuert, dass die
Orientierung des Werkzeugs im Startpunkt kontinuierlich in die Orientierung des Endpunktes überführt
wird (der Zwischenpunkt wird nicht berücksichtigt).

- 175 -
4. PROGRAMMSTRUKTUR B-83284GE/06

P2
P2
Destination position
Zielposition

Beispiel
Example1: 1:JP[1] 100%100%
J P[1] FINEFINE
P1
P1 2:2: LL P[2]
P[2] 500mm/sec
500mm/sec FINE
FINE
Startposition
Start position

Abb. 4.3.1 (b) Linearbewegung

Die rotierende Bewegung ist eine Verfahrmethode, bei der das Werkzeug um den Werkzeugmittelpunkt
von der Startposition zur Zielposition mittels Linearbewegung gedreht wird. Die Ausrichtung des
Werkzeugs während des Verfahrens wird durch Aufteilen der Ausrichtung an der Start-und Zielposition
gesteuert. Die Vorschubgeschwindigkeit wird in Grad/s angegeben. Der Fokus wird linear gesteuert (wenn
sich der Endpunkt des Werkzeugs bewegt).

P2
P2
Destination position
Zielposition

P1
P1
Beispiel
Example 1:1: JP[1] 100%
J P[1] FINEFINE
100%
Startposition
Start position
2: P[2] 30deg/sec
2: L P[2] 30deg/sec FINE
FINE

Abb. 4.3.1 (c) Rotationsbewegung

Kreisbewegung C
Bei der Kreisbewegung wird die Bahn des Werkzeugmittelpunkts (TCP) über einen Zwischenpunkt von
einem Start- zu einem Endpunkt gesteuert.
Zwischenposition und Zielpunkt werden in einer Anweisung geteacht.
Bei Festlegung einer Kreisgeschwindigkeit muss eine gewünschte Option in mm/s, cm/min, Zoll/min, s
oder ms gewählt werden.
Die Werkzeugorientierung während der Bewegung wird so gesteuert, dass die Orientierung des Werkzeugs
im Startpunkt kontinuierlich in die Orientierung des Endpunktes überführt wird (der Zwischenpunkt wird
nicht berücksichtigt).

- 176 -
B-83284GE/06 4. PROGRAMMSTRUKTUR

P3
P3
Destination position
Zielposition

P2
P2
Zwischenposition
Passing position

Beispiel
Example 1:
1: JJ P[1] 100%
P[1] 100% FINE
FINE
2:
2: CC P[2]
P[2]
: P[3]
P[3] 500mm/sec
500mm/sec FINE
FINE
P1
P1
Startposition
Start position

Abb. 4.3.1 (d) Kreisbewegung

Kreisbogenbewegung A
Bei der Kreisbewegungsanweisung müssen der Zwischenpunkt und der Endpunkt in einer Zeile
programmiert werden. Bei der Kreisbogenbewegung muss nur eine Position in einer Zeile programmiert
werden. Die Kreisbogenbewegung wird ausgeführt, indem der Kreisbogen verbunden wird, der aus den
fortlaufenden drei Kreisbogen-Bewegungsanweisungen generiert wird. Einzelheiten siehe "9.19
KREISBOGEN-BEWEGUNGSANWEISUNG".

P4
P4
Zielposition
Destination position

P3
P3
Destination position
Zielposition

Beispiel 1: J
Example 1:
P[1] 100% FINE
J P[1] 100% FINE
2: 2:A AP[2]
P[2] 500mm/sec
500mm/secFINE
FINE
3: 3:A A P[3] 500mm/secCNT100
P[3] 500mm/sec CNT100
4: 4:A AP[4]
P[4] 500mm/sec
500mm/secFINE
FINE

P1
P1 P2
P2
Startposition
Start position Zielposition
Destination position

Abb. 4.3.1 (e) Kreisbogenbewegung

Bewegung des 5-Achsen-Roboters


Da sich ein Roboter mit 5 Achsen bei vollständiger Steuerung der Werkzeugausrichtung nicht bewegen
kann, kann der Roboter viele Ausrichtungen nicht erreichen. Aus diesem Grund weist die Bewegung eines
Roboters mit 5 Achsen einige Besonderheiten auf.
1 Bei der Linearbewegung, Kreisbewegung oder Kreisbogenbewegung kann der 5-Achsen-Roboter
seine Werkzeugausrichtung NUR exakt steuern, WENN die Flanschfläche vertikal ausgerichtet ist.
Andernfalls bewegt sich ein Roboter mit 5 Achsen mit einer anderen "erreichbaren"
Werkzeugausrichtung. D. h., der Roboter behält die Werkzeugausrichtung während der Bewegung
nicht bei. Ein Roboter mit 5 Achsen behält hingegen die Position des Werkzeugmittelpunkts stets
genau bei.

- 177 -
4. PROGRAMMSTRUKTUR B-83284GE/06

2 Für Roboter mit 5 Achsen gelten spezielle Einstellungen bezüglich der Stellung der Handgelenksachse
(Siehe Unterabschnitt 4.3.2 zur Konfiguration).
(a) M-410iB/140H, M-710iC/50H:
Wenn die Flanschfläche nach unten weist, ist die Konfiguration NOFLIP. Andernfalls lautet sie
"FLIP".
(b) F-100iA 5 Achsen
Die Definition von FLIP/NOFLIP ist speziell.
(c) Anderer 5-Achsen-Roboter
Wenn die Flanschfläche nach innen zeigt, lautet die Einstellung "NOFLIP". Andernfalls ist die
Konfiguration FLIP.

Wenn sich die Konfiguration eines Startpunkts von der eines Zielpunkts unterscheidet, kann der
5-Achsen-Roboter keine kartesische Bewegung (lineare Bewegung, Kreisbewegung und
Kreisbogenbewegung) ausführen. Verwenden Sie in diesem Fall stattdessen eine Joint-Bewegung, oder
fügen Sie der kartesischen Bewegung eine Anweisung für eine Wrist Joint-Bewegung hinzu (siehe
Unterabschnitt 4.3.5 für Wrist Joint-Bewegungsanweisung).

(a) M-410iB/140H NOFLIP KIPPEN


FLIP
M-710iC/50H

Standard (105
Standard (105 // 105L)
105L) Side mount
Side mount (105S
(105S // 105LS)
105LS)
F-100iA 5-axis
(b) F-100iA 5 Achsen
FLIP/NOFLIP relies FLIP/NOFLIP relies
abhängig
on von Richtung
FLIP/NOFLIP abhängig von on
Richtung der FLIP/NOFLIP
der y-Achse des
Z axis direction of Tool frame.
z-Achse des Werkzeug-Koordinatensystems. Y axis direction of Tool frame.
Werkzeug-Koordinatensystems.
J4 J4
KIPPEN
FLIP KIPPEN
FLIP
NOFLIP NOFLIP
NOFLIP
A plane die
Ebene, which
mit A plane die
which
Ebene, mit
rotates with J4
J4 rotiert (J4=0 Rotates
J4 rotiertwith J4
(J4=0
(J4=0 shown)
dargestellt) (J4=0 shown)
dargestellt)

(c) Anderer 5-Achsen-Roboter


Other 5-axis robot NOFLIP KIPPEN
FLIP

Abb. 4.3.1 (f) Definition der Konfiguration für 5-Achsen-Roboter

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B-83284GE/06 4. PROGRAMMSTRUKTUR

3 Gruppe (c) 5-Achsen-Roboter schaltet die Ausrichtungssteuerung entsprechend der folgenden


Bedingung:
(A) Die Flanschfläche steht senkrecht.
(B) Es liegt eine andere Bedingung als (A) vor.
Aus diesem Grund kann der 5-Achsen-Roboter keine kartesische Bewegung (Linearbewegung,
Kreisbewegung und Kreisbogenbewegung) ausführen, wenn während der Bewegung die Bedingung
von (A) nach (B) oder von (B) nach (A) wechselt. Wenn Sie eine solche Bewegung teachen und
starten, tritt der Alarm "MOTN-063-Position Config change" oder "MOTN-310 Pos. Cfg. change2"
auf.

Wenn die Servospannung aufgrund eines Nothalts oder dergleichen ausgeschaltet wird, kann die
Roboterachse gelegentlich leicht rutschen und die Bedingung von (A) nach (B) wechseln. In diesem
Fall wird eventuell der oben angegebene Alarm angezeigt. Setzen Sie das Programm dann wie folgt
fort.
Schritt 1: Brechen Sie das Programm ab.
Schritt 2: Verfahren Sie den Roboter im Tippbetrieb, um die Bedingung (A) wiederherzustellen.
Schritt 3: Setzen Sie das Programm fort.

(A) (B)

Linearbewegung
Linear motionoder
or
Kreisbewegung oderor
Circular motion
Kreisbogenbewegung
Circle Arc motion

Abb. 4.3.1 (g) Verbot der kartesischen Bewegung bewirkt Wechsel der Ausrichtungssteuerung

4.3.2 Positionsdaten
Die Positionsdaten beschreiben die Positionen und Ausrichtungen des Roboters. Wenn eine
Bewegungsanweisung geteacht wird, werden die Positionsdaten gleichzeitig ins Programm geschrieben.
Die Positionsdaten sind in zwei Arten unterteilt. Eine Art besteht aus Joint-Koordinaten in einem
Joint-Koordinatensystem. Die andere Art besteht aus kartesischen Koordinaten, die die
Werkzeugpositionen und Ausrichtung im Arbeitsbereich darstellen. Die standardmäßig eingesetzten
Positionsdaten benutzen kartesische Koordinaten.

Kartesische Koordinaten
Positionsdaten, die aus kartesischen Koordinaten bestehen, werden durch vier Elemente definiert: die
Position des Werkzeugmittelpunkts (Ursprung des Werkzeug-Koordinatensystems) in einem kartesischen
Koordinatensystem, die Neigung der Achse, entlang der das Werkzeug verfährt
(Werkzeug-Koordinatensystem), die Konfiguration und das verwendete kartesische Koordinatensystem.
Ein Kartesisches Koordinatensystem kann das Welt-Koordinatensystem sein. Wie die Koordinatensysteme
ausgewählt werden, wird später in diesem Unterabschnitt erklärt.

UF, UT, ( X, Y, Z, W, P, R), Configuraton


Benutzer-
User Werkzeug-
coordinate Tool Position
coordinate Position Ausrichtung
Attitude Konfiguration
Configuration
Koordinaten-
system Koordinaten-
number system number
systemnummer System-Nummer
Abb. 4.3.2 (a) Positionsdaten (kartesische Koordinaten)

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4. PROGRAMMSTRUKTUR B-83284GE/06

Position und Ausrichtung


• Die Position (x, y, z) beschreibt die dreidimensionale Lage des Werkzeugmittelpunkts
(Ursprung des Werkzeug-Koordinatensystems) im kartesischen Koordinatensystem.
• Die Ausrichtung (w, p, r) beschreibt die Winkelverschiebungen um die X-, Y- und Z-Achse im
kartesischen Koordinatensystem.

Z Z

Z
- +
Y X Y
Werkzeug-
Tool coordinate
X Z Koordinatensystem
system +

X
Benutzer-Koordinatensystem
User coordinate system 2 2
- -
X + Y
Y
World coordunate system
Welt-Koordinatensystem
User coordinate system 1
Benutzer-Koordinatensystem 1

Abb. 4.3.2 (b) Welt-Koordinatensystem/Werkzeug-Koordinatensystem

Konfiguration
Eine Konfiguration repräsentiert die Ausrichtung des Roboters. Mehrere Konfigurationen sind verfügbar,
die die Bedingungen der kartesischen Koordinaten (x, y, z, w, p, r) erfüllen. Umdrehungszahl (turn number)
und Achsstellung müssen für jede Achse angegeben werden.

Achse
Axis spezifiziert
specified withmit
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[3]

Achse
Axis spezifiziert
specified withmit
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[2]
Achse
Axis spezifiziert
specified withmit
$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[1]

( F, L, U, T, 0, 0, 0)
Achsstellung
Joint placement Umdrehungszahl
Turn number
FLIP LEFT UP FRONT 1: 180
180deg
deg toto 539
539deg
deg
NOFLIP RIGHT DOWN BACK 0: -179
-179deg
deg toto 179
179deg
deg
-1: -539
-539deg
deg toto-180
-180deg
deg
Kippen
Flip oder
or no Arm or
flip Left links Armorauf
right Up Vorder-
down Front or oder
back
Nicht-Kippen
of the wrist oder
of therechts
arm oder
of theab Rückseite
arm of the arm des Arms
Abb. 4.3.2 (c) Konfiguration

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B-83284GE/06 4. PROGRAMMSTRUKTUR

- Achsstellung
Die Achsstellung legt die Stellung von Handgelenk und Arm fest. Dabei wird angegeben, auf welcher Seite
der Steuerebene sich der Bezugspunkt von Handgelenk und Arm befindet. Wenn der Bezugspunkt genau
auf der Steuerebene liegt, befindet sich der Roboter an einem Singularitätspunkt oder nimmt eine bestimmte
Stellung ein. Am Singularitätspunkt kann der Roboter nicht verfahren, weil die Konfiguration sich nicht für
einen der angegebenen Werte der kartesischen Koordinaten entscheiden kann.
• Eine Bewegung, die an einem Singularitätspunkt endet, kann nicht programmiert werden. (In einigen
Fällen kann die am einfachsten durchführbare Konfiguration ausgewählt werden). Definieren Sie zur
Spezifikation eines solchen Verfahrens die Axial-Koordinatenwerte.
• Während der Linear-, Kreis- oder Kreisbogenbewegung kann das Werkzeug keinen
Singularitätspunkt passieren (die Achsstellung kann nicht verändert werden). Verwenden Sie in
diesem Fall eine Joint-Bewegung. Um einen Singularitätspunkt auf der Handgelenksachse zu
passieren kann auch eine Wrist-Joint-Bewegung (Wjnt) ausgeführt werden.

J5-Achsstellung
J5-axis joint placement J3-Achsstellung
J3-axis joint placement J1-Achsstellung
J1-axis joint placement

KIPPEN
FLIP

NOFLIP
NOFLIP AUF
UP DOWN
DOWN BACK
BACK VORDERSEITE
FRONT

Abb. 4.3.2 (d) Achsstellung

Umdrehungszahl
Die Umdrehungszahl steht für die Anzahl der Umdrehungen der Handgelenksachse (J4, J5, J6). Jede Achse
kehrt nach einer Umdrehung in ihre Ausgangsstellung zurück. So kann festgestellt werden wie viele
Umdrehungen gemacht worden sind. Die Umdrehungszahl ist 0, wenn sich jede Achse in der Null-Stellung
befindet.

Die Umdrehungszahlen können für bis zu drei Achsen angezeigt werden. Die Achsennummer zu jeden Feld
wird mit der Systemvariable $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[j] festgelegt (wobei i die Nummer der Gruppe
ist), wie folgt:
Linkes Feld : Achsennummer spezifiziert durch $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[1]
Mittleres Feld : Achsennummer spezifiziert durch $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[2]
Rechtes Feld : Achsennummer spezifiziert durch $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[3]

Bei Ausführung der Linear-, Kreis- oder Kreisbogenbewegung unter Programmsteuerung verfährt das
Roboterwerkzeug zum Zielpunkt, wobei es eine sehr ähnliche Stellung wie am Startpunkt einnimmt. Die
Anzahl der Umdrehungen, die am Zielpunkt durchgeführt werden, wird automatisch eingestellt. Die
tatsächliche Anzahl der Umdrehungen am Zielpunkt kann von der spezifizierten Anzahl in den
Positionsdaten abweichen.

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4. PROGRAMMSTRUKTUR B-83284GE/06

Referenz zum kartesischen Koordinatensystem


Bei der Wiedergabe von aus kartesischen Koordinaten bestehenden Positionsdaten kontrolliert eine
kartesische Koordinatensystem-Referenz die Nummer eines Koordinatensystems, das verwendet werden
soll.
Wenn die in den Positionsdaten spezifizierte Nummer des Koordinatensystems (eine Zahl von 0 bis 10 im
Werkzeug-Koordinatensystem oder eine Zahl von 0 bis 9 im Benutzer-Koordinatensystem) nicht mit der
gerade gewählten Koordinatensystemnummer übereinstimmt, wird das Programm sicherheitshalber nicht
ausgeführt und es wird eine Fehlermeldung ausgegeben.
Die Nummer des Koordinatensystems wird beim Teachen der Positionen mit in die Positionsdaten
geschrieben.
Um eine geschriebene Koordinatensystemnummer zu ändern, verwenden Sie die Funktion "Tool
replacement/coordinate replacement shift".

Werkzeug-Koordinatensystemnummer (UT, User Tool)


Die Nummer des Werkzeug-Koordinatensystems legt die Koordinatensystemnummer eines
Koordinatensystems einer mechanischen Schnittstelle oder eines Werkzeug-Koordinatensystems fest.
Somit wird das Koordinatensystem des Werkzeugs bestimmt.
• 0 : Das Koordinatensystem der mechanischen Schnittstelle wird verwendet.
• 1 bis 10 : Das Werkzeug-Koordinatensystem einer spezifizierten
Werkzeug-Koordinatensystemnummer wird verwendet.
• F : Das Koordinatensystem der derzeit ausgewählten Werkzeug-Koordinatensystemnummer
wird verwendet.

Nummer des Benutzer-Koordinatensystems (UF, User Frame)


Die Nummer des benutzerdefinierten Koordinatensystems legt die Koordinatensystemnummer eines
Welt-Koordinatensystems oder eines Benutzer-Koordinatensystems fest. Somit wird das
Koordinatensystem des Arbeitsbereichs bestimmt.
• 0 : Das Welt-Koordinatensystem wird verwendet.
• 1 bis 9 : Das Benutzer-Koordinatensystem einer festgelegten
Benutzer-Koordinatensystemnummer wird verwendet.
• F : Das Koordinatensystem der derzeit ausgewählten Benutzer-Koordinatensystemnummer
wird verwendet.

Detaillierte Positionsdaten
Die detaillierten Positionsdaten einer geteachten Position werden angezeigt, wenn man den Cursor auf die
Positionsnummer setzt und F5, POSITION drückt.

SAMPLE1
P[1] UF:0 UT:1 CONF:NUT 000
X 1500.374 mm W 40.000 deg
Y