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FANUC Roboterserie

R-30*B STEUERUNG

Optionale Funktion
BEDIENHANDBUCH

B-83284GE-2/01
• Original-Anweisung

Vor dem Einsatz des Roboters muss das "FANUC Roboter Sicherheitshandbuch (B-80687GE)"
sorgfältig gelesen werden.

• Kein Teil dieses Handbuchs darf in irgendeiner Form reproduziert werden.


• Alle Spezifikationen und Bauformen können ohne vorherige Bekanntgabe geändert
werden.

Die Produkte in diesem Handbuch unterliegen der Kontrolle durch das japanische
"Devisen- und Außenhandelsgesetz". Für den Export aus Japan wird unter Umständen
eine Exportlizenz der japanischen Regierung benötigt.
Auch der Weiterexport in ein Drittland kann einer Lizenz der Regierung des Exportlandes
bedürfen. Außerdem kann das Produkt den Bestimmungen zum Weiterexport der
US-Regierung unterliegen.
Bei Fragen zum Export oder Weiterexport dieser Produkte fragen Sie bitte FANUC um
Rat.

In diesem Handbuch haben wir versucht, alle Anwendungen so genau wie möglich zu
beschreiben.
Wir können jedoch nicht alle untersagten oder unmöglichen Anwendungen beschreiben,
da es sehr viele davon gibt.
Aus diesem Grund können Sie alle Einzelheiten, die nicht explizit als möglich in diesem
Handbuch beschrieben sind, als "unmöglich" betrachten.
B-83284GE-2/01 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN

SICHERHEITSVORKEHRUNGEN
Vielen Dank für den Kauf eines FANUC-Roboters.
Dieses Kapitel beschreibt die Sicherheitsvorkehrungen, die Sie treffen müssen, um den sicheren Einsatz
des Roboters sicherzustellen.
Bevor Sie versuchen, den Roboter zu verwenden, lesen Sie dieses Kapitel bitte gründlich.

Bevor Sie die Funktionen des Roboterbetriebs verwenden, lesen Sie das relevante Bedienhandbuch, um
mit diesen Funktionen vertraut zu werden.

Wenn eine Beschreibung in diesem Kapitel von der in einem anderen Teil dieses Handbuchs abweicht,
soll die Beschreibung in diesem Kapitel Vorrang haben.

Um die Sicherheit des Bedieners und des Systems zu gewährleisten, sind alle Sicherheitsvorkehrungen
beim Betrieb des Roboters und seiner in der Arbeitszelle installierten Peripheriegeräte zu befolgen.
Lesen Sie zusätzlich das "FANUC Roboter SICHERHEITSHANDBUCH (B-80687GE)".

1 ARBEITSPERSONAL
Das Personal kann in folgende Kategorien aufgeteilt werden.

Bediener:
• Schaltet die Leistung der Robotersteuerung ON/OFF (AN/AUS)
• Starten eines Roboterprogramms vom Bedienfeld aus

Programmierer oder Programmiergeräte-Bediener:


• Bedient den Roboter
• Programmiert den Roboter innerhalb des Schutzzauns

Wartungstechniker :
• Bedient den Roboter
• Programmiert den Roboter innerhalb des Schutzzauns
• Wartung (Justage, Austausch)

- Bediener dürfen nicht innerhalb des Sicherheitszauns arbeiten.


- Programmierer, Programmiergeräte-Bediener und Wartungstechniker dürfen innerhalb des
Sicherheitszauns arbeiten. Zu den Arbeiten, die innerhalb des Sicherheitszauns ausgeführt werden,
gehören Heben, Einstellen, Teachen, Justieren, Warten, usw.
- Um innerhalb des Sicherheitszauns arbeiten zu dürfen, muss das Personal geschult werden.

Während des Betriebs, des Programmierens und der Wartung Ihres Robotersystems sollte der
Programmierer, Einrichter, und Wartungsingenieur besondere Aufmerksamkeit auf ihre Sicherheit richten,
indem sie die folgenden Sicherheitsvorkehrungen anwenden.

- Verwenden Sie adäquate Kleidung oder Uniformen während des Betriebs der Anlage
- Tragen Sie Sicherheitsschuhe
- Benutzen Sie einen Helm

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SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83284GE-2/01

2 DEFINITION VON WARNUNG, ACHTUNG


UND ANMERKUNG
Um die Sicherheit des Benutzers zu garantieren und Schäden an der Maschine auszuschließen, hebt dieses
Handbuch jede Sicherheitsmaßnahme mit "Warnung" oder "Achtung" hervor - je nach ihrer Schwere.
Zusätzliche Information wird als "Anmerkung" hervorgehoben. Lesen Sie den Inhalt jeder "Warnung",
"Achtung" und "Anmerkung", bevor Sie den Roboter benutzen.

WARNUNG
Wird angewendet, wenn Verletzungsgefahr besteht, oder wenn
die Gefahr besteht, dass sowohl Verletzungen des Benutzers als auch am Gerät
entstehen, wenn die
vorgeschriebene Prozedur nicht beachtet wird.

ACHTUNG
Anzuwenden, wenn die Gefahr von Geräteschäden besteht, wenn die
vorgeschriebene Prozedur nicht beachtet wird.

ANMERKUNG
Anmerkungen vermitteln Zusatzinformationen im Gegensatz zu Warnungen oder
"Achtung"-Vorsichtshinweisen.

• Lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig durch, und bewahren Sie es an einem sicheren Ort auf.

3 SICHERHEIT DES ARBEITSPERSONALS


Die Sicherheit des Arbeitspersonals hat immer Vorrang. Da es sehr gefährlich ist, den Verfahrbereich
des Roboters während des Automatikbetriebs zu betreten, müssen angemessene Sicherheitsmaßnahmen
getroffen werden.
Im Folgenden werden die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen aufgeführt. Um die Sicherheit des
Personals zu gewährleisten, ist äußerste Sorgfalt notwendig.

(1) Lassen Sie die Personen, die mit Robotersystem arbeiten, an den FANUC-Trainingskursen
teilnehmen.

FANUC bietet verschiedene Trainingskurse an. Nähere Informationen erhalten Sie von
unseren Vertriebsbüros.

(2) Selbst wenn der Roboter unbewegt ist, kann es sein, dass er sich noch in Bewegungsbereitschaft
befindet und auf ein Signal wartet. In diesem Zustand wird der Roboter als noch in Bewegung
angesehen. Um die Sicherheit des Arbeitspersonals zu gewährleisten, statten Sie das System mit
einem Alarm aus, um optisch oder akustisch anzuzeigen, dass sich der Roboter in Bewegung
befindet.
(3) Installieren Sie einen Sicherheitszaun mit einem Tor, so dass kein Arbeiter den Arbeitsbereich
betreten kann, ohne das Tor zu passieren. Installieren Sie einen Verriegelungsschalter, einen
Sicherheitsstecker in der Sicherheitstür, so dass der Roboter angehalten wird, sobald sich diese Tür
öffnet.

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B-83284GE-2/01 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN

Die Steuerung ist darauf ausgelegt, dieses Verriegelungssignal vom Türschalter zu


empfangen. Wenn die Tür geöffnet ist und dieses Signal empfangen wird, stoppt die
Steuerung den Roboter (Bitte lesen Sie auch über "STOPP-TYP DES ROBOTERS" unter
SICHERHEIT). Siehe Abb. 2 (a),(b) bzgl. des Anschlusses.

(4) Sorgen Sie für eine angemessene Erdung der Peripheriegeräte (Klasse A, Klasse B, Klasse C oder
Klasse D).
(5) Versuchen Sie, die Peripheriegeräte außerhalb des Verfahrbereichs zu installieren.
(6) Zeichnen Sie einen Umriss auf den Boden, der deutlich den Verfahrbereich des Roboters
einschließlich seiner Werkzeuge (wie z. B. einer Hand) anzeigt.
(7) Installieren Sie eine Trittmatte oder eine Lichtschranke am Boden, die sie mit einem optischen oder
akustischen Alarm koppeln, um den Roboter anzuhalten, wenn eine Person den Verfahrbereich
betritt.
(8) Falls nötig, installieren Sie ein Sicherheitsschloss, so dass niemand außer dem verantwortlichen
Arbeiter die Stromversorgung des Roboters einschalten kann.

Der Leistungsschalter (Hauptschalter) in der Steuerung ist so konstruiert, dass niemand den
Strom wieder einschalten kann, wenn er mit einem Vorhängeschloss gesichert ist.

(9) Während Sie jedes Peripheriegerät einzeln justieren, sorgen Sie bitte dafür, dass die
Roboterspannung ausgeschaltet ist.
(10) Bediener sollten während der Arbeit mit dem Bedienfeld oder dem Programmiergerät keine
Handschuhe tragen. Bei der Bedienung mit Handschuhen können Bedienungsfehler auftreten.
(11) Programme, Systemvariablen und andere Informationen können auf Memory Card oder CD-ROM
gespeichert werden. Eine regelmäßige Sicherung der Daten ist für den Fall eines versehentlichen
Datenverlusts sinnvoll.
(12) Befolgen Sie bei Transport und Installation des Roboters genau die Vorgaben von FANUC. Fehler
beim Transport oder bei der Installation können ein Umkippen des Roboters zur Folge haben,
wodurch sich die Arbeiter schwer verletzen können.
(13) Bei der ersten Inbetriebnahme nach der Installation sollte die Bedienung bei niedrigen
Geschwindigkeiten erfolgen. Dann können Sie die Geschwindigkeit nach und nach erhöhen, um den
Betrieb des Roboters zu überprüfen.
(14) Vor Inbetriebnahme des Roboters muss genau überprüft werden, ob sich jemand innerhalb des
Sicherheitszauns aufhält. Außerdem muss überprüft werden ob keine gefährlichen Situationen
vorliegen. Ist solch eine gefährliche Situation vorhanden, muss diese umgehend beseitigt werden,
bevor der Roboter in Betrieb genommen wird.
(15) Vor Inbetriebnahme des Roboters müssen folgende Vorkehrungen getroffen werden. Andernfalls
können der Roboter und die Peripherieeinrichtung beeinträchtigt werden oder es kann Personal
verletzt werden.
- Vermeiden Sie die Verwendung des Roboters in einer feuergefährlichen Umgebung.
- Vermeiden Sie die Verwendung des Roboters in einer explosiven Umgebung.
- Vermeiden Sie die Verwendung des Roboters in einer Strahlungsumgebung.
- Vermeiden Sie die Verwendung des Roboters unter Wasser oder bei hoher Feuchtigkeit.
- Vermeiden Sie die Verwendung des Roboters zum Befördern von Menschen oder Tieren.
- Vermeiden Sie die Verwendung des Roboters als Trittleiter. (Klettern Sie niemals auf den Roboter
und hängen Sie sich nicht an den Roboter.)
(16) Wenn Sie Peripheriegeräte für Stopp(Schutzzaun etc.) anschließen und jedes Signal (externer
Nothalt , Schutzzaun etc.) des Roboter. überprüfen Sie gewissenhaft, dass die Bewegung angehalten
wird, und dass Sie keine Verdrahtungsfehler machen.
(17) Beachten Sie bei der Verwendung eines Podests die Sicherheitsmaßnahmen für Installations- und
Wartungsarbeiten in Höhe gemäß Abb. 3 (c). Berücksichtigen Sie die Trittfläche und die
Befestigungsposition des Sicherheitsgurts.

s-3
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83284GE-2/01

RP1
RP1
P u ls e c o d e r
Pulsecoder
RI/RO,
R I/ R O ,XXHBK,
H B K ,XXROT
ROT

RM1
RM1
Motorspannung/Bremse
M o t o r po w e r/ bra ke

ERDUNG
EARTH

S a fe t y f e n c e
Sicherheitszaun

I n t e r lo c k in g d e v ic eund
Verriegelungsschalter a n Sicherheitsstecker,
d s a f e t y p lu g t h adie
t abeim
r e a Öffnen
c t iv a t eder
d ifTür
t haktiviert
e werden
ga t e is o p e n e d .

Abb. 3 (a) Sicherheitszaun und Sicherheitstor

D u a l chain
Dual c h a in(2-kanalig) Notstopp-Platine oder
Emergency stop board (Anmerkung)
Bedienfeld-Platine
P Panel
a n e l bboard
o a rd
(Note)
(N o te )
or
Für R-30iB
EAS 1 In
In case
Die a s e of
cKlemmen o fR-3-03 iB
R EAS1,
0 iA EAS11, EAS2, EAS21 sind auf der
T e r m in a ls EAS1
Terminals
Nothalt-Platine E A(emergency
S ,EAS1
1 ,E A S 1
1,EAS2
1 ,Estop
A S,EAS2
2board).
,E A S12are
1 o provided
r F E N C E on
1 ,F the
E NC E 2
E A S 11 a r e p r o v id e d o n t h e o p e r a t io n b o x o r o n t h e t e r m in a l b lo c k
emergency stop board.
o f t h e p r in tfinden
Einzelheiten e d c irSie
c u itim
b oKapitel
a r d . ELEKTRISCHE ANSCHLÜSSE
EAS 2 im Abschnitt ANSCHLUSS im Wartungshandbuch der Steuerung.
Refer to the ELECTRICAL CONNCETIONS Chapter of
In c a s e o f R - 3 0 iA M a t e
E A S 21 CONNECTION
T e r m in a ls E A Sof
1 ,Econtroller
A S 1 1 ,E A maintenance
S 2 ,E A S 2 1 a rmanual for
e p r o v id e d details.
o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o a r d o r c o n n e c t o r p a n e l.
( in c a s e o f O p e n a ir t y p e )

T e r m ia n ls F E N C E 1 ,F E N C E 2 a r e p r o v id e d
o n t h e e m e r ge n c y s t o p bo a rd .
Einkanalig
S in gle c h a(Single
in chain)
Bedienfeld-Platine
P a ne l bo a rd
R e f e r t o c o n t r o lle r m a in t e n a n c e m a n u a l f o r d e t a ils .

FE NC E 1

FE NC E 2

Abb.3 (b) Schaltplan für Endschalter des Sicherheitszauns

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B-83284GE-2/01 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN

HakenH für
o o kSicherheitsgurt
f o r s a fe t y b e lt

FZaun
e nc e

Schritte
S te ps

Gestell
T r e s t le

Trittfläche
F o o t s t e p für
fo r Wartung
die m a in t e n a n c e

Abb.3 (c) Trittfläche für die Wartung

3.1 SICHERHEIT DES BEDIENPERSONALS


Der Bediener ist eine Person, die das Robotersystem bedient. In diesem Sinne ist auch ein Arbeiter, der
das Programmiergerät bedient, ein Bediener. Der folgende Abschnitt gilt jedoch nicht für Bediener des
Programmiergeräts.

(1) Wenn es nicht erforderlich ist, dass sich der Roboter im Betrieb befindet, schalten Sie die Spannung
aus oder drücken Sie die NOTHALT-Taste, bevor Sie mit der notwendigen Arbeit fortfahren.
(2) Bedienen Sie das Robotersystem von einer Stelle außerhalb des Sicherheitszauns aus.
(3) Installieren Sie einen Sicherheitszaun mit Sicherheitstor, um zu verhindern, dass ein anderer Arbeiter
als der Bediener unerwartet den Verfahrbereich betritt, und um den Arbeiter davon abzuhalten, in
den gefährlichen Bereich einzutreten.
(4) Installieren Sie eine NOTHALT-Taste in Reichweite des Bedieners.

Die Robotersteuerung ist darauf ausgelegt, mit einem externen NOTHALT-Schalter


verbunden zu werden. Mit diesem Anschluss stoppt die Steuerung die Roboteroperation
(Lesen Sie bitte über "STOPP-TYP DES ROBOTERS" unter SICHERHEITSMASSNAHMEN),
wenn die externe NOTHALT-TASTE gedrückt wird. Siehe untenstehendes Diagramm für
den Anschluss.

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SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83284GE-2/01

Dual
D u a l chain
c h a in (2-kanalig)
Externer
E xt e r n a l Stop-Taster
s top butto n
(Note)
(Anmerkung)
Notstopp-Platine
Emergency stop boardoder Verbinden Sie mit
Connect EES1 andEES1
EES1und EES11,
1, EES2 andEES2
EES2und
1 orEES21
EMGIN1oder
P a ne l bo a rd
Bedienfeld-Platine
or Panel board EMGIN1 und EMGIN2
and EMGIN2
EES1
Für
( N oR-30iB
te)
In
C ocase
Die n e c t R-3
E E S01iB
nAnschlussklemmena n d E E S 1 1 ,E E S 2 a nEES11,
EES1, d E E S 21o r E M G und
EES2 IN 1 a n d E M G IN 2 .
EES21
E E S 11
EES1
befinden ,EES1 1
sich ,EES2
auf ,EES2
der 1 are on the emergency stop board
Nothalt-Platine.
EES2 In c a s e o f R - 3 0 iA
E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1 o r E M G IN 1 ,E M G IN 2 a r e o n t h e p a n e l b o a r d .
E E S 21 Refer to thefinden
Einzelheiten ELECTRICALSie im KapitelCONNCETIONS
ELEKTRISCHE Chapter
of
In c a sCONNECTION
ANSCHLÜSSEe o f R - 3 0 iAim M Abschnitt
ate of controller
ANSCHLUSS maintenance
im manual
E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2 ,E E S 2 1   a r e o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o a r d
Wartungshandbuch
for details der Steuerung.
o r c o n n e c t o r p a n e l ( in c a s e o f O p e n a ir t y p e ) .

S in gle c h a in E M G IN 1 ,E M G IN 2   a r e o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o a r d .
Einkanalig (Single chain)
Externer
E xt e r nStop-Taster
al s top button R e f e r t o t h e m a in t e n a n c e m a n u a l o f t h e c o n t r o lle r f o r d e t a ils .

Bedienfeld-Platine
P a ne l bo a rd

E M G IN 1

E M G IN 2

Abb. 3.1 Anschlussdiagramm für den externen NOTHALT-Schalter

3.2 SICHERHEIT FÜR DEN PROGRAMMIERER


Beim Teachen des Roboter muss der Bediener den Arbeitsbereich des Roboters betreten. Der Bediener
muss die Sicherheit des Teach Pendant Bedieners (Programmierers) explizit sicherstellen.

(1) Wenn der Verfahrbereich des Roboters nicht unbedingt betreten werden muss, führen Sie alle
Aufgaben außerhalb dieses Bereichs aus.
(2) Überprüfen Sie vor dem Teachen des Roboters, ob sich der Roboter und seine Peripheriegeräte alle
im normalen Betriebszustand befinden.
(3) Wenn der Verfahrbereich des Roboters zum Teachen betreten werden muss, überprüfen Sie zuvor
Lage, Einstellungen und Zustand der Sicherheitseinrichtungen (wie z. B. NOTHALT-Taste und
Totmannschalter am Programmiergerät).
(4) Der Programmierer muss genau darauf achten, dass niemand sonst den Verfahrbereich betritt.
(5) Das Programmieren sollte, wenn möglich, außerhalb des Sicherheitszauns erfolgen. Muss die
Programmierung innerhalb des Sicherheitszauns durchgeführt werden, sollte der Programmierer
folgende Vorkehrungen treffen:
- Bevor Sie den Bereich innerhalb des Sicherheitszauns betreten, stellen Sie sicher, dass keine
gefährliche Situation vorliegt in diesem Bereich.
- Sie müssen immer bereit sein, im Notfall den NOTHALT-Knopf zu betätigen.
- Die Roboterbewegungen sollten bei langsamer Geschwindigkeit erfolgen.
- Vor dem Programmstart muss der Bediener den Status des kompletten Systems überprüfen, um
sicher zu gehen, dass kein Befehl der Fernsteuerung für ihn gefährlich werden könnte.

Das Bedienfeld ist mit einem NOTHALT-Schalter und einem Schlüsselschalter (Betriebsartenschalter) zum
Auswählen des Automatikbetriebs (AUTO) und des Teach-Modus (T1 und T2) ausgestattet. Bevor Sie den Bereich
innerhalb des Sicherheitszauns zum Teachen betreten, stellen Sie den Schalter in den Teach-Modus, ziehen Sie
den Schlüssel aus dem Betriebsartenschalter, um zu verhindern, dass die Betriebsart aus Versehen verstellt wird,
und öffnen Sie erst dann die Sicherheitstür. Wenn die Schutztür geöffnet ist mit eingestellter Betriebsart Automatik,
stoppt der Roboter (Bitte lesen Sie auch über "STOP-TYP DES ROBOTERS" unter
SICHERHEITSMASSNAHMEN). Sobald der Teach-Modus eingestellt ist, wird die Sicherheitstür deaktiviert. Der
Programmierer muss sich dessen bewusst sein, dass die Funktion der Sicherheitstür deaktiviert ist. Er ist dafür
verantwortlich, dass niemand den Bereich innerhalb des Zauns betritt.

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B-83284GE-2/01 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN

Das Programmiergerät ist sowohl mit einem TOTMANN-Schalter als auch mit einem NOTHALT-Schalter
ausgestattet. Diese funktionieren wie folgt:
(1) NOTHALT Schalter: Verursacht einen Nothalt (lesen Sie bitte unter "STOP-TYP DES ROBOTERS" unter
SICHERHEIT), wenn dieser gedrückt wird.
(2) TOTMANN-Schalter: Funktionsweise ist abhängig von der gewählten Stellung des Teach Pendant
Ein/Aus-Schalters.
(a) Disable : Der TOTMANN-Schalter ist deaktiviert.
(b) Enable: Die Servoleistung wird abgeschaltet, wenn der Bediener den TOTMANN-Schalter loslässt
oder ihn zu stark drückt.
Anmerkung) Der TOTMANN-Schalter hat die Aufgabe, für einen Nothalt des Roboters zu sorgen, wenn der
Bediener das Programmiergerät bei einem Notfall loslässt oder es stark drückt. Die R-30iB hat
einen TOTMANN-Schalter mit 3 Stellungen. In der mittleren Stellung ist der Roboterbetrieb
möglich. Wenn der Bediener den TOTMANN-Schalter hingegen loslässt oder stark drückt, wird
der Roboter sofort in den Nothalt-Zustand versetzt.

Die Steuerung ermöglicht den Teach-Vorgang nur dann, wenn der Aktivierungsschalter am Programmiergerät
eingeschaltet ist und der TOTMANN-Schalter gedrückt wird. Der Programmiergerät-Bediener muss sich
vergewissern, dass der Roboter unter diesen Bedingungen betrieben werden kann. Er ist für die Sicherheit bei der
Ausführung der Aufgaben verantwortlich.

Basierend auf der Risikobewertung durch FANUC sollte der TOTMANN-Schalter nicht mehr als etwa 10000-mal
pro Jahr betätigt werden.

Das Handbediengerät, das Bedienfeld und die Schnittstelle zu den Peripheriegeräten senden jeweils
Roboter-Startsignale. Allerdings ändert sich die Wirksamkeit der einzelnen Signale in Abhängigkeit von der
Stellung des Betriebsschalters an der Bedientafel, dem TOTMANN-Schalter, dem Aktivierungsschalter des
Programmiergeräts und dem Fernsteuermodus der Software.

Für R-30iB Steuerung


Software-
Programmiergerät- Programmier- Peripheral device
Modus Fernsteuer- Bedienfeld
Aktivierungsschalter gerät (Peripheriegerät)
modus
Lokal Nicht erlaubt Nicht erlaubt Nicht erlaubt
Ein
Remote Nicht erlaubt Nicht erlaubt Nicht erlaubt
AUTO
Lokal Nicht erlaubt Starten erlaubt Nicht erlaubt
Aus
Remote Nicht erlaubt Nicht erlaubt Starten erlaubt
Lokal Starten erlaubt Nicht erlaubt Nicht erlaubt
Ein
T1, T2- Remote Starten erlaubt Nicht erlaubt Nicht erlaubt
Betrieb Lokal Nicht erlaubt Nicht erlaubt Nicht erlaubt
Aus
Remote Nicht erlaubt Nicht erlaubt Nicht erlaubt
T1,T2-Modus: TOTMANN-Taste (DEADMAN) aktiv.

(6) Vergewissern Sie sich vor dem Starten des Systems über das Bedienfeld, dass sich niemand im
Arbeitsbereich des Roboters befindet und dass dort normale Bedingungen herrschen.
(7) Wenn ein Programm beendet ist, führen Sie einen Test gemäß folgender Prozedur durch.
(a) Lassen Sie das Programm für mindestens einen Betriebszyklus im Einzelschrittmodus bei
niedriger Geschwindigkeit laufen.
(b) Lassen Sie das Programm für mindestens einen Betriebszyklus im Dauerbetrieb bei niedriger
Geschwindigkeit laufen.
(c) Lassen Sie das Programm für einen Betriebszyklus im Dauerbetrieb bei mittlerer
Geschwindigkeit laufen und überprüfen Sie, ob keine Störungen aufgrund einer Verzögerung
des Zeitablaufs auftreten.
(d) Lassen Sie das Programm für einen Betriebszyklus im Dauerbetrieb bei normaler
Betriebsgeschwindigkeit laufen und überprüfen sie, ob das System automatisch und ohne
Schwierigkeiten arbeitet
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SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83284GE-2/01

(e) Nachdem Sie das Programm vollständig durch das oben genannte Testverfahren getestet haben,
führen Sie es im Automatikbetrieb aus.
(8) Wenn das System im Automatikbetrieb verfahren wird, sollte der Bediener des Programmiergeräts
den Arbeitsbereich des Roboters verlassen.

3.3 SICHERHEIT FÜR WARTUNGSTECHNIKER


Um die Sicherheit des Wartungspersonals zu gewährleisten, beachten Sie bitte folgendes äußerst
sorgfältig.

(1) Betreten Sie während des Betriebs niemals den Roboter-Verfahrbereich.


(2) Eine gefährliche Situation kann entstehen, wenn der Roboter oder das System während
Wartungsoperationen eingeschaltet sein sollten. Deshalb sollten der Roboter oder das System
während jeder Wartungsoperation ausgeschaltet werden. Wenn nötig, sollte ein Schloss verwendet
werden, um andere Personen am Einschalten der Roboter- und Systemspannung zu hindern. Muss
die Wartung bei eingeschalteter Spannung durchgeführt werden, sollte wenn möglich der
Nothalt-Schalter gedrückt werden.
(3) Wenn es erforderlich ist, den Roboter-Verfahrbereich zu betreten, während die Spannung
eingeschaltet ist, drücken Sie den NOTHALT Schalter an dem Bedienfeld oder dem
Programmiergerät, bevor Sie den Verfahrbereich betreten. Das Wartungspersonal muss kenntlich
machen, dass Wartungsarbeiten durchgeführt werden und außerdem dafür sorgen, dass keine andere
Person den Roboter fahrlässig bedient.
(4) Beim Betreten des Bereichs innerhalb des Sicherheitszauns muss der Wartungstechniker das ganze
System überprüfen und sicherstellen, dass keine gefährliche Situationen vorliegt. Wenn der Arbeiter
den Sicherheitsbereich betreten muss, während eine gefährliche Situation vorliegt, ist extreme
Vorsicht geboten, und der Zustand der gesamten Anlage muss sorgsam überwacht werden.
(5) Vor der Wartung des Pneumatiksystems sollte die Druckluftzufuhr gestoppt werden und der Druck
in den Leitungen auf 0 Bar reduziert werden.
(6) Überprüfen Sie bitte vor dem Teachen des Roboters, ob sich der Roboter und seine Peripheriegeräte
alle im normalen Betriebszustand befinden.
(7) Betreiben Sie den Roboter nicht im Automatikbetrieb, wenn sich jemand im Verfahrbereich
befindet.
(8) Wenn der Roboter vor einer Wand oder einem Gerät gewartet werden muss oder wenn mehrere
Arbeiter in der Nähe arbeiten, stellen Sie sicher, dass der Fluchtweg nicht versperrt ist.
(9) Wenn ein Werkzeug am Roboter angebracht ist, oder wenn außer dem Roboter ein anderes sich
bewegendes Gerät, wie z.B. ein Förderband, installiert ist, achten Sie auf seine Bewegung.
(10) Lassen Sie bei Bedarf einen Arbeiter, der mit dem Robotersystem vertraut ist, neben dem Bedienfeld
stehen und die durchgeführten Arbeiten überwachen. Für den Fall, dass irgendwelche
Gefahrensituationen entstehen, sollte der Arbeiter jederzeit bereit sein, die NOTHALT-Taste zu
drücken.
(11) Wenn Sie ein Teil austauschen, kontaktieren Sie bitte das FANUC-Service-Center. Wenn eine
falsche Prozedur angewendet wird, an kann ein Unfall geschehen, der Schäden am Roboter und
Verletzungen des Arbeiters verursachen kann.
(12) Achten Sie beim Austauschen oder Installieren von Komponenten darauf, dass keine Fremdstoffe in
das System gelangen.
(13) Um sich beim Umgang mit Komponenten oder Platinen der Steuerung während der Wartung vor
Elektroschocks zu schützen, schalten Sie den Leistungsschalter aus.
Wenn es zwei Steuerschränke gibt, schalten Sie bitte beide Hauptschalter aus.
(14) Ein Teil sollte nur durch ein von FANUC empfohlenes Teil ausgetauscht werden. Werden andere
Teile verwendet, können Fehlfunktionen oder Beschädigungen auftreten. Besonders abzuraten ist
vom Verwenden von Sicherungen, die nicht von FANUC empfohlen wurden. Durch das Verwenden
einer falschen Sicherung kann ein Brand entstehen.

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B-83284GE-2/01 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN

(15) Wenn Sie nach dem Beenden von Wartungsarbeiten, das Robotersystem neu starten, vergewissern
Sie sich vorher, ob sich keine Personen im Arbeitsbereich aufhalten und ob keine Störung an
Roboter und Peripheriegeräten vorliegt.
(16) Vor dem Entfernen eines Motors oder einer Bremse sollte der Roboterarm mit einem Kran oder
einem anderen Hilfsmittel gestützt werden, damit er währenddessen nicht herunterfallen kann.
(17) Wenn Fett oder Öl auf dem Boden verschüttet wurde, muss es sofort weggewischt werden, damit
niemand darauf ausrutschen kann.
(18) Folgende Teile sind heiß. Muss der Wartungstechniker solch ein heißes Teil anfassen, sollte er
hitzebeständige Handschuhe tragen oder andere Schutzvorkehrungen treffen.
- Servomotor
- Innerhalb der Steuerung
- Reduziergetriebe
- Getriebe
- Handgelenkseinheit
(19) Die Wartungsarbeiten sollten bei ausreichender Beleuchtung durchgeführt werden. Dabei muss
darauf geachtet werden, dass die Beleuchtung keine zusätzliche Gefahrenquelle darstellt.
(20) Wenn ein Motor, Getriebe oder andere schwere Lasten bewegt werden müssen, sollte ein Kran oder
ähnliches benutzt werden, um die Wartungsperson vor zu hohen Lasten zu schützen. Andernfalls
kann das Wartungspersonal schwer verletzt werden.
(21) Während der Wartung sollte niemand auf den Roboter treten oder auf ihn klettern. Dabei kann der
Roboter beschädigt werden. Außerdem kann sich der Arbeiter durch einen Fehltritt schwer
verletzen.
(22) Falls Wartungsarbeiten in Höhe ausgeführt werden, installieren Sie eine Trittfläche und tragen Sie
einen Sicherheitsgurt.
(23) Nach Beendigung der Wartung sollten Wasser- und Ölreste sowie Metallstaub vom Boden um den
Roboter herum und innerhalb des Sicherheitszauns entfernt werden.
(24) Beim Austausch eines Teils müssen alle Schrauben und andere Komponenten wieder an ihrer
ursprünglichen Stelle angebracht werden. Um sicherzugehen, dass keine Komponente fehlt oder
nicht eingebaut wurde, muss eine sorgfältige Überprüfung erfolgen.
(25) Ist eine Roboterbewegung während der Wartung erforderlich, müssen folgende Vorkehrungen
getroffen werden:
- Halten Sie einen Fluchtweg frei. Und während der Wartungsbewegung selbst, überwachen Sie
kontinuierlich das ganze System, so dass Ihr Fluchtweg nicht durch den Roboter nicht blockiert wird,
oder durch Peripheriegeräte.
- Achten Sie immer auf potentiell gefährliche Situationen, und sind Sie bereit die Nothalt-
taste zu drücken, wenn immer notwendig.
(26) Der Roboter sollte in regelmäßigen Abständen einer Inspektion unterzogen werden. (Lesen Sie die
Handbücher für die mechanische Einheit des Roboters und die Steuerung.) Ein Vernachlässigen
regelmäßiger Inspektionen kann sich negativ auf die Leistung oder auf die Lebensdauer des
Roboters auswirken und Unfälle verursachen.
(27) Nach Austausch eines Teils sollte ein entsprechender Testlauf nach einer festgelegten Methode
durchgeführt werden (siehe Abschnitt TESTLAUF im "Bedienungshandbuch der Steuerung").
Während des Testlaufs muss sich das Arbeitspersonal außerhalb des Sicherheitszauns aufhalten.

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SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83284GE-2/01

4 SICHERHEIT DER WERKZEUGE UND DER


PERIPHERIEGERÄTE
4.1 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN BEI DER
PROGRAMMIERUNG
(1) Verwenden Sie einen Endschalter oder einen Sensor, um gefährliche Bedingungen zu erkennen, und
wenn es nötig ist, erstellen Sie das Programm so, dass der Roboter gestoppt wird, sobald das
Sensor-Signal erfasst wird.
(2) Erstellen Sie das Programm so, dass der Roboter gestoppt wird, sobald ein abnormaler Zustand in
einem anderen Roboter oder den Peripheriegeräten auftritt, auch wenn der Roboter selbst normal
arbeitet.
(3) Bei einem System, in dem sich der Roboter und seine Peripheriegeräte asynchron bewegen, müssen
Sie bei der Programmierung besonders darauf achten, dass sie nicht kollidieren können.
(4) Sorgen Sie für eine passende Schnittstelle zwischen dem Roboter und seinen Peripheriegeräten, so
dass der Roboter den Zustand aller Geräte im System erfassen kann und in Abhängigkeit von den
jeweiligen Zuständen gestoppt werden kann.

4.2 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN FÜR DEN


MECHANISMUS
(1) Halten Sie die Komponenten des Robotersystems sauber und betreiben Sie den Roboter in einer
fett-,wasser-, und staubfreien Umgebung.
(2) Verwenden Sie keine nicht freigegebene Schneidflüssigkeit oder Reinigungsflüssigkeit
(3) Setzen Sie einen Endschalter oder einen mechanischen Anschlag ein, um die Bewegung des
Roboters zu begrenzen, so dass er nicht mit seinen Peripheriegeräten oder Werkzeugen
zusammenstoßen kann.
(4) Beachten Sie die folgenden Vorsichtmaßnahmen bzgl. der Kabel der mechanischen Einheit. Wenn
hierauf nicht geachtet wird, können unerwartete Probleme auftreten.
• Verwenden Sie das Kabel der mechanischen Einheit, das die erforderliche Benutzerschnittstelle
hat.
• Bauen Sie kein zusätzliches Benutzerkabel und keinen zusätzlichen Schlauch in die
mechanische Einheit ein.
• Bitte behindern Sie die Bewegung des Kabels der mechanischen Einheit in keiner Weise, wenn
Kabel auf der Außenseite der mechanischen Einheit hinzugefügt werden.
• Bei einem Model mit außenliegenden Kabeln führen Sie bitte keine diesbezüglichen Umbauten
durch (z.B. zusätzliche Schutzabdeckung und Befestigung am Überhang des außenliegenden
Kabels).
• Bitte schließen Sie Überschneidungen/Kollisionen mit anderen Teilen der mechanischen
Einheit aus, wenn Sie Geräte am Roboter montieren.
(5) Das häufige Abschalten des Roboters während des Betriebs kann Probleme mit dem Roboter
verursachen. Bitte vermeiden Sie eine Anlagenkonstruktion, bei der der Nothalt mit
Leistungsabschaltung routineweise bedient wird. (Sehen Sie sich hierzu auch ein schlechtes Beispiel
an.) Bitte drücken Sie den Nothalt, nachdem Sie die Geschwindigkeit des Roboters reduziert haben,
und halten ihn durch einen Hold-Stopp oder Zyklusstopp an, wenn es nicht gefährlich ist. (Bitte
lesen Sie über den "STOPPTYP DES ROBOTERS" unter SICHERHEITSMASSNAHMEN und
über Details des Stopptyps.)

s-10
B-83284GE-2/01 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN

(Beispiel für einen schlechten Fall)


• Immer wenn ein schlechtes Produkt einläuft, wird die Fertigungslinie mit Nothalt angehalten.
• Wenn Änderungen notwendig sind, wird der Sicherheitsschalter durch Öffnen des Schutzzauns
betätigt und ein Halt mit Leistungsabschaltung für den Roboter während dieser Operation
ausgeführt.
• Ein Bediener drückt die Nothalt-Taste häufig , und eine Linie stoppt.
• Ein Bereichssensor oder ein Mattenschalter, die und das Sicherheitssignal angeschlossen sind,
können routinemäßig betätigt werden und einen Halt mit Leistungsabschaltung für den Roboter
ausführen.
(6) Der Roboter stoppt wie bei Nothalt, wenn ein Kollisionsalarm (SRVO-050) etc. auftritt. Der häufige
Nothalt durch solche Alarme verursacht auch Probleme mit dem Roboter. Entfernen Sie die Ursache
des Alarms (z.B. Überlast, zu harte Bewegungen etc.).

5 SICHERHEIT DES
ROBOTERMECHANISMUS
5.1 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN BEIM BETRIEB
(1) Wenn der Roboter im Tippbetrieb betrieben wird, stellen Sie die Geschwindigkeit so ein, dass der
Bediener den Roboter bei Gefahr sofort anhalten kann.
(2) Vergewissern Sie sich vor Betätigen der Jog-Taste, dass Sie im Voraus wissen, welche Bewegung
der Roboter im Tippbetrieb ausführen wird.

5.2 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN BEI DER


PROGRAMMIERUNG
(1) Wenn sich die Verfahrbereiche der Roboter überschneiden, sorgen Sie dafür, dass sich die
Bewegungen der Roboter nicht stören.
(2) Stellen Sie sicher, dass Sie in einem Bewegungsprogramm für den Roboter den voreingestellten
Werkstückursprung festlegen und die Bewegung so programmieren, dass sie am Ursprung beginnt
und endet.
Ermöglichen Sie es dem Bediener, einfach mit einem kurzen Blick festzustellen, ob die Bewegung
abgeschlossen ist.

5.3 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN FÜR DEN


MECHANISMUS
(1) Halten Sie den Arbeitsbereich des Robotersystems sauber und betreiben Sie den Roboter in einer
fett-, wasser-, und staubfreien Umgebung.

5.4 PROZEDUR UM DEN ARM OHNE ANTRIEBSLEISTUNG


IM NOTFALL ODER EINER NOTSITUATION ZU BEWEGEN
Im Notfall oder in abnormalen Situationen (z.B., wenn Personen vom Roboter eingeklemmt sind,) kann
eine Bremslöse-Einheit verwandt werden, um dem Roboter ohne Antriebsenergie zu bewegen.
Bitte lesen Sie im Wartungshandbuch und im Bedienhandbuch der mechanischen Einheit über die
Methode mit der Bremslöseeinheit und die Methode den Roboter abzustützen.
s-11
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83284GE-2/01

6 SICHERHEIT DES ENDEFFEKTORS


6.1 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN BEI DER
PROGRAMMIERUNG
(1) Um die pneumatischen, hydraulischen und elektrischen Stellglieder zu steuern beachten Sie genau
die notwendige Zeitverzögerung von der Ausgabe eines Steuerbefehls bis zur tatsächlichen
Bewegung und sorgen Sie für eine sichere Steuerung.
(2) Statten Sie den Endeffektor mit einem Endschalter aus und kontrollieren Sie das Robotersystem,
indem Sie den Zustand des Endeffektors überwachen.

7 STOP-TYP DES ROBOTERS


Die folgenden 3 Robot-Stopptypen existieren:

Stopp mit Abschalten (Kategorie 0 nach IEC 60204-1)


Die Servoleistung wird abgeschaltet und der Roboter hält sofort an. Die Servoleistung wird abgeschaltet,
wenn der Roboter sich bewegt, und die Bewegungsbahn der Abbremsung wird nicht kontrolliert.
Die folgenden Aktionen werden beim Stopp mit Abschalten ausgeführt.
- Ein Alarm wird ausgelöst und die Servo-Spannung wird ausgeschaltet.
- Der Roboter wird sofort angehalten. Das Programm wird angehalten.

Kontrollierter Halt = Controlled stop (Kategorie 1 nach IEC 60204-1)


Der Roboter bremst sanft ab, bis er anhält, dann wird die Servoleistung abgeschaltet.
Die folgenden Aktionen werden beim kontrollierten Halt (Control Stop) ausgeführt.
- Der Alarm "SRVO-199 Controlled stop" tritt auf zusammen mit einem sanften Halt. Das Programm
wird angehalten.
- Ein Alarm wird ausgelöst und die Servo-Spannung wird ausgeschaltet.

Halt = Hold (Kategorie 2 nach IEC 60204-1)


Der Roboter bremst sanft ab, bis er anhält, und die Servoleistung bleibt eingeschaltet.
Die folgenden Aktionen werden bei Hold=Halt ausgeführt.
- Der Roboter wird langsam bis zum Halt abgebremst. Das Programm wird angehalten.

WARNUNG
Der Anhalteweg und die Anhaltezeit des kontrollierten Halt (Control Stop) sind
länger als beim Halt mit Abschalten (Power-Off stop). Eine Risikobetrachtung für
das ganze Robotersystem, die die verlängerten Anhaltewege und Anhaltezeiten
berücksichtigt, ist notwendig, wenn dieser kontrollierter Halt=Controlled Stop
verwendet wird.

Wenn die Nothalt-Taste gedrückt wird, oder wenn FENCE=Schutzzaun geöffnet ist, ist der Stopp-Typ
des Roboters Halt mit Abschalten oder kontrolliertem Halt. Die Konfiguration des Stopp-Typs für jeder
Situation wird "Stop pattern"=Haltemuster genannt. Das "Stop pattern"=Haltemuster ist je nach
Steuerungstyp oder Optionen anders.

s-12
B-83284GE-2/01 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN

Es gibt die folgenden 3 Haltemuster.

Haltemuster= Nothalt- Externer Fence open= Servo


Modus SVOFF Input
Stop pattern Taster Nothalt Schutzzaun offen disconnect
AUTO P-Stop P-Stop C-Stop C-Stop P-Stop
A T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
T2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
AUTO P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop
B T1 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop
T2 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop
AUTO C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop
C T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
T2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
P-Stop: Halt mit Abschalten
C-Stop Kontrollierter Halt
-: Disable (Deaktiviert)

Das folgende "Stop pattern"=Haltemuster hängt vom jeweiligen Steuerungstyp oder den Optionen ab.
Option R-30iB
Standard A (*)
Kontrollierter Halt (Controlled stop) durch Nothalt (E-Stop) (A05B-2600-J570) C (*)
(*) R-30iB besitzt kein Servo Disconnect.

Das Haltemuster (stop pattern) der Steuerung wird angezeigt in der Zeile "Stop pattern" im Bildschirm
Software Version. Bitte lesen Sie über "Software version" im Bedienhandbuch der Steuerung über Details
des Bildschirms Software Version.

Option "Controlled stop by E-Stop" (Kontrollierter Halt durch Nothalt)


Wenn die Option "Controlled stop by E-Stop" (A05B-2600-J570) spezifiziert ist, wird der Stopp-Typ der
folgenden Alarme kontrollierter Halt=Controlled Stop aber nur im Automatikbetrieb (AUTO mode). Im
T1 oder T2-Modus ist der Stopp-Typ Halt mit Abschalten (Power-Off stop), der die normale Operation
des Systems ist.

Alarm Bedingung
SRVO-001 Operator panel E-stop Bedienfeld-Nothalt (Operator panel emergency stop) wurde
gedrückt.
SRVO-002 Teach pendant E-stop Nothalt am Teach Pendant=Programmiergerät wurde gedrückt.
SRVO-007 External emergency stops Der Externe Nothalteingang (EES1-EES11, EES2-EES21) ist offen.
(R-30iB-Steuerung)
SRVO-218 Ext. E-stop/Servo Disconnect Der Externe Nothalteingang (EES1-EES11, EES2-EES21) ist offen.
(R-30iB-Steuerung)
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop In der Funktion DCS Safe I/O Connect ist SSO[3] = OFF (AUS).
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect In der Funktion DCS Safe I/O Connect ist SSO[4] = OFF (AUS).

Der kontrollierte Halt (Control Stop) ist anders als der Halt mit Abschalten (Power-Off Stop) und im
Folgenden beschrieben
- Beim kontrollierten Halt (Control Stop) wird der Roboter auf der programmierten Bahn angehalten.
Diese Funktion ist wirksam in einem System, wo der Roboter mit anderen Geräten zusammenstoßen
kann, wenn er von der Bahn abbremst.
- Beim kontrollierten Halt (Control Stop) ist der physische Schock geringer als bei Nothalt. Diese
Funktion ist wirksam für Systeme, wo die physischen Rückwirkungen der mechanischen Einheit
minimiert werden sollte.

s-13
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83284GE-2/01

- Der Anhalteweg und die Anhaltezeit beim kontrollierten Halt (Control Stop) sind länger als beim
Nothalt je nach Robotermodell und Achse. Bitte lesen Sie im Bedienhandbuch des Robotermodells
die Daten von Anhalteweg und Anhaltezeit.

Wenn diese Option geladen ist, kann diese Funktion nicht deaktiviert werden.

Der Stop-Typ der Funktionen des DCS Position und Speed Check werden nicht durch das Laden dieser
Option beeinflusst.

WARNUNG
Der Anhalteweg und die Anhaltezeit des kontrollierten Halt (Control Stop) sind
länger als beim Halt mit Abschalten (Power-Off stop). Eine Risikobetrachtung für
das ganze Robotersystem, die die verlängerten Anhaltewege und Anhaltezeiten
berücksichtigt, ist notwendig, wenn diese Option geladen ist.

s-14
B-83284GE-2/01 INHALTSVERZEICHNIS

INHALTSVERZEICHNIS
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN .............................................................. s-1
1 EINLEITUNG ........................................................................................... 1
1.1 AUFBAU DES HANDBUCHS ........................................................................ 1
2 ÜBERSICHT ............................................................................................ 3
3 SOFTFLOAT-FUNKTION........................................................................ 4
3.1 JOINT/KARTESISCHE SOFTFLOAT-FUNKTION ......................................... 4
3.2 PUSHOUT SOFTFLOAT ............................................................................... 8
3.3 SOFTFLOAT-KNOW-HOW ......................................................................... 10
3.4 KARTESISCHES SOFTFLOAT-KNOW-HOW ............................................. 12
3.5 WARNUNGEN / EINSCHRÄNKUNGEN...................................................... 13
4 CONTINUOUS ROTATION FUNKTION ............................................... 15
5 OPERATION GROUP DO OUTPUT FUNKTION .................................. 21
6 AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION................................... 23
6.1 ÜBERSICHT ................................................................................................ 23
6.2 AUTOMATIC ERROR RECOVERY FUNKTION ......................................... 23
6.3 FUNKTION RESUME PROGRAM (WIEDERAUFNAHMEPROGRAMM).... 23
6.4 FUNKTION "FAST EXIT/ENTRY" ................................................................ 24
6.5 ANWEISUNG RESUME_PROG .................................................................. 25
6.6 ANWEISUNG RETURN_PATH_DSBL ........................................................ 28
6.7 ANWEISUNG MAINT_PROG ...................................................................... 29
6.8 EINSTELLEN DER AUTOMATIC ERROR RECOVERY FUNKTION .......... 32
6.9 BILDSCHIRM MANUAL OPERATION DER FUNKTION RESUME PROGRAM
..................................................................................................................... 44
6.10 AUSFÜHREN DES WIEDERAUFNAHMEPROGRAMMS VOM
PROGRAMMIERGERÄT AUS UND TESTMODUS .................................... 46
6.11 ÄNDERN DER BEDINGUNGEN ZUR AUSFÜHRUNG DES
WIEDERAUFNAHMEPROGRAMMS .......................................................... 46
6.12 ANDERE SPEZIFIKATIONEN UND EINSCHRÄNKUNGEN ....................... 47
6.13 WARNUNGEN (Bitte lesen Sie diesen Abschnitt unbedingt zu Ihrer
Sicherheit.) .................................................................................................. 49
7 REMOTE TCP FUNKTION .................................................................... 50
7.1 ZUSAMMENFASSUNG ............................................................................... 50
7.2 EINRICHTUNG ............................................................................................ 52
8 HOCHEMPFINDLICHE KOLLISIONSERKENNUNG ........................... 56
8.1 ÜBERSICHT ................................................................................................ 56
8.2 SPEZIFIKATION .......................................................................................... 56
8.3 EINSTELLUNGEN ....................................................................................... 56
8.4 COLLISION GUARD-EINSTELLBILDSCHIRM............................................ 57

c-1
INHALTSVERZEICHNIS B-83284GE-2/01

8.5 PROGRAMMANWEISUNGEN .................................................................... 58


8.5.1 COL DETECT ON / COL DETECT OFF ............................................................. 59
8.5.2 COL GUARD ADJUST ......................................................................................... 59
8.6 VORSICHTSMASSNAHMEN ...................................................................... 62
9 LOAD ESTIMATION ............................................................................. 63
9.1 ÜBERSICHT ................................................................................................ 63
9.2 BETRIEBSPROZEDUR ............................................................................... 63
9.3 LASTEINSCHÄTZUNGSPROZEDUR (für 6-Achsen-Roboter)................... 63
9.4 KALIBRIERUNGSPROZEDUR (für 6-Achsen-Roboter) .............................. 67
9.5 ANDERE VERWANDTE PUNKTE .............................................................. 70
10 KOLLISIONSERKENNUNG FÜR ZUSATZACHSEN ........................... 71
10.1 ALLGEMEINES ........................................................................................... 71
10.2 ACHTUNG ................................................................................................... 71
10.3 ANFANGSEINSTELLUNG........................................................................... 71
10.4 ABSTIMMUNGSPROZEDUR ...................................................................... 71
11 GRAVITATIONSKOMPENSATION ...................................................... 74
11.1 SYSTEMVARIABLEN .................................................................................. 74
11.2 BEWEGUNGSBILDSCHIRM ....................................................................... 74
11.3 MASTERN ................................................................................................... 76
11.3.1 "Normales Mastern" und "GC-Mastern" ................................................................ 76
11.3.2 Wahl der Mastern-Methode.................................................................................... 76
11.3.3 Mastern-Prozedur ................................................................................................... 77
11.3.4 Anleitung zum GC-Mastern ................................................................................... 78

12 OPERATION-LOG- BOOK.................................................................... 79
12.1 ÜBERSICHT ................................................................................................ 79
12.2 AUFGEZEICHNETE EREIGNISSE ............................................................. 82
12.3 EINRICHTEN DES LOGBUCHS ................................................................. 86
12.4 OPERATIONEN........................................................................................... 87
12.5 ERWEITERTES ALARMPROTOKOLL ........................................................ 91
12.5.1 Einrichtung ............................................................................................................. 91
12.5.2 Anzeigen eines Alarmprotokolls ............................................................................ 92

13 PROGRAM TOOLBOX ......................................................................... 94


13.1 SOFT LIMIT SETTING ................................................................................ 94
14 ADVANCED CONSTANT PATH ........................................................... 97
14.1 ÜBERSICHT ................................................................................................ 97
14.2 LINEAR DISTANCE (LINEARE ENTFERNUNG) ........................................ 97
14.2.1 Funktionsweise ....................................................................................................... 99
14.2.2 Einschränkungen .................................................................................................. 100
14.2.3 Verwendung von "Linear Distance" ..................................................................... 101
14.3 CORNER REGION TERMINATION TYPE (CRy) ...................................... 102
14.3.1 CRy und Segment-Distanz ................................................................................... 103
14.3.2 Teach-Techniken .................................................................................................. 103
14.3.3 "Constant Path" und Änderungen der Programm-Geschwindigkeit .................... 104
14.3.4 Kompatibilität und Einschränkungen ................................................................... 104

c-2
B-83284GE-2/01 INHALTSVERZEICHNIS

14.4 PROCESS SPEED .................................................................................... 105


14.4.1 Einschränkungen .................................................................................................. 108
14.5 MAX SPEED .............................................................................................. 108
14.5.1 Einschränkungen .................................................................................................. 109

15 AUTO-SINGULARITÄTS - VERMEIDUNGSFUNKTION .................... 110


15.1 ÜBERSICHT .............................................................................................. 110
15.2 VERWENDUNGSWEISE DER AUTO-SINGULARITÄTSVERMEIDUNG . 110
15.2.1 Verwendungsweise der Auto-Singularitätsvermeidung im Tippbetrieb .............. 110
15.2.2 Verwendungsweise der Auto-Singularitätsvermeidung im TPE-Programm ........ 111
15.3 EINSCHRÄNKUNGEN .............................................................................. 111
15.4 VORSICHTSMASSNAHMEN .................................................................... 112
16 PATH SWITCHING-FUNKTION .......................................................... 113
17 AUXILIARY AXIS SERVO OFF (LOCAL STOP) FUNKTION ............ 119
17.1 EINLEITUNG ............................................................................................. 119
17.2 SPEZIFIKATION ........................................................................................ 119
17.3 RANDBEDINGUNGEN .............................................................................. 121
17.4 EINSTELLUNGEN ..................................................................................... 121
17.5 ACHTUNG! ................................................................................................ 125
17.6 PROGRAMMIERUNG ............................................................................... 126
18 DOPPEL-MOTORANTRIEB (DUAL DRIVE) ...................................... 130
18.1 EINLEITUNG ............................................................................................. 130
18.2 EINSTELLUNG .......................................................................................... 130
19 MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION ..................................... 132
19.1 EINLEITUNG ............................................................................................. 132
19.1.1 SPEZIFIKATION ................................................................................................ 132
19.1.2 SOFTWARE-OPTIONEN ................................................................................... 132
19.2 PERIPHERIE-E/A ...................................................................................... 133
19.2.1 Einstellung der Nummer des UOP-Sets ............................................................... 135
19.2.2 Änderung und Zugabe eines Signals .................................................................... 135
19.2.3 HOLD#1~#N ........................................................................................................ 137
19.2.4 CSTOPI#1~#N ..................................................................................................... 137
19.2.5 START#1~#N ...................................................................................................... 138
19.2.6 RSR ...................................................................................................................... 138
19.2.7 PNSTROBE#1~#N,PROD_START#1~#N ......................................................... 138
19.2.8 CMDENBL#1~#N ............................................................................................... 138
19.2.9 SYSRDY#1~#N ................................................................................................... 139
19.2.10 PROGRUN#1~#N,PAUSED#1~#N .................................................................... 139
19.2.11 HELD#1~#N ........................................................................................................ 140
19.2.12 FAULT#1~#N ...................................................................................................... 140
19.2.13 ATPERCH ............................................................................................................ 140
19.3 SELECT PROGRAM ................................................................................. 140
19.3.1 Einstellung der Bewegungsgruppen für jedes UOP Set ....................................... 142
19.3.2 Wahl eines laufenden oder unterbrochenen Programms ...................................... 143
19.3.3 Anzeige des Programmeditier-Bildschirms, wenn die Betriebs-Bewegungsgruppe
geändert wird ........................................................................................................ 143

c-3
INHALTSVERZEICHNIS B-83284GE-2/01

19.4 RUN PROGRAM ....................................................................................... 144


19.4.1 Roboter-Serviceanforderung (RSR, robot service request) .................................. 144
19.4.2 Programmnummernauswahl (PNS, program number select) ............................... 144
19.5 STOP PROGRAM ..................................................................................... 145
19.5.1 Programm unterbrechen durch UOP .................................................................... 145
19.5.2 Programm abbrechen durch UOP ......................................................................... 145
19.5.3 Sonstige ................................................................................................................ 145
19.6 SYSTEMVARIABLEN ................................................................................ 145
20 FEHLERCODEAUSGABEFUNKTION (ERROR CODE OUTPUT) .... 149
20.1 EINLEITUNG ............................................................................................. 149
20.2 SPEZIFIKATION ........................................................................................ 149
20.2.1 Alarmarten ............................................................................................................ 149
20.2.2 Eingangs- und Ausgangssignale ........................................................................... 149
20.3 BEDEUTUNG DES ALARMCODES .......................................................... 151
20.3.1 Schweregrad des Alarms ...................................................................................... 151
20.3.2 Alarm-ID ..............................................................................................................152
20.3.3 Alarmnummer....................................................................................................... 153

21 DATA-MONITOR-FUNKTION ............................................................. 154


21.1 DATA MONITOR-EINRICHTUNG ............................................................. 156
21.2 DATA MONITOR-ABLAUFPLAN (SCHEDULE) ........................................ 162
21.3 PROGRAMMIERUNG ............................................................................... 165
21.4 DATA MONITOR CHART .......................................................................... 166
22 BRAKE CHECK FUNKTION (BREMSTEST) ..................................... 168
22.1 ÜBERSICHT .............................................................................................. 168
22.2 ANFANGSEINSTELLUNG VOR GEBRAUCH........................................... 168
22.3 STARTEN DER BREMSPRÜFUNG .......................................................... 169
22.4 ERGEBNISSE DER BREMSPRÜFUNG.................................................... 170
22.5 EINSCHRÄNKUNGEN .............................................................................. 171
22.6 VORSICHT ................................................................................................ 171
23 BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD) .................................. 172
23.1 ÜBERSICHT .............................................................................................. 172
23.2 SOFTWARE-ANFORDERUNGEN UND ERLÄUTERUNG........................ 172
23.3 EINSTELLUNGEN ..................................................................................... 172
23.3.1 Übersicht .............................................................................................................. 172
23.3.2 Verfügbare iPendant Bedienelemente .................................................................. 175
23.3.3 Einrichten von "Fast Label" ................................................................................. 176
23.3.4 Einrichten von "Fast Lamp" ................................................................................. 177
23.3.5 Einrichten von "Fast Switch" ............................................................................... 180
23.3.6 Hinzufügen des "Button Change"-Bedienelements .............................................. 181
23.3.7 Hinzufügen eines "Command Button"-Bedienelements ...................................... 184
23.3.8 Hinzufügen eines "Edit Box"-Bedienelements..................................................... 186
23.3.9 Hinzufügen eines "Label"-Bedienelements .......................................................... 187
23.3.10 Hinzufügen eines "Toggle Button"-Bedienelements ............................................ 187
23.3.11 Hinzufügen eines "Toggle-Lamp"-Bedienelements ............................................. 190
23.3.12 Änderung eines Bedienfelds ................................................................................. 192
23.3.13 Änderung eines Bedienelements .......................................................................... 193
23.3.14 Löschen eines Bedienelements ............................................................................. 194
23.3.15 Ausschneiden/Kopieren und Einfügen eines Bedienelements ............................. 194
c-4
B-83284GE-2/01 INHALTSVERZEICHNIS
23.3.16 Änderung einer Seite ............................................................................................ 196
23.3.17 Neuerstellen eines Bedienfelds............................................................................. 197
23.4 AUSFÜHREN EINES KAREL-PROGRAMMS DURCH BEDIENFELD ...... 198
23.4.1 Vorsichtshinweise für die Erstellung eines KAREL-Programms ........................ 198
23.4.2 Erstellung der "Run"-Schaltfläche ....................................................................... 198
23.5 VERWENDUNG ........................................................................................ 199
23.5.1 Anzeige des Bedienfelds ...................................................................................... 199
23.5.2 Sicherung/Wiederherstellung ............................................................................... 200

24 ERWEITERTE SPIEGELUNG (MIRROR IMAGE) .............................. 201


24.1 PARALLEL-SPIEGELN ............................................................................. 202
24.2 DREHSPIEGELUNG (ROTATION) ........................................................... 205
24.3 SPIEGELUNG MIT VORHANDENEN KOORDINATENSYSTEMEN UND
SPIEGELUNGSEBENEN MIT GESTEUERTER ORIENTIERUNG ........... 206
24.4 SPIEGELUNG VON ZUSATZACHSEN ..................................................... 207
25 UNTERSTÜTZUNGSFUNKTION FÜR KAREL-VERWENDUNG
(KAREL USE SUPPORT..................................................................... 216
25.1 ÜBERSICHT .............................................................................................. 216
25.2 KAREL-KONFIGURATION ........................................................................ 216
25.2.1 Aufruf des Bildschirms "KAREL Config" ........................................................... 216
25.2.2 Verwendung des Bildschirms "KAREL Config" ................................................. 217
25.2.3 Ausführen des KAREL-Programms ..................................................................... 218
25.2.4 Programm abbrechen. ........................................................................................... 219
25.2.5 Konfiguration des Startmodus .............................................................................. 220
25.2.6 Einzelheiten der KAREL-Konfiguration .............................................................. 221
25.2.7 Einschränkung und Vorsichtsmaßnahme bei der KAREL-Konfiguration ........... 222
25.2.8 Aus-/Einschaltung ................................................................................................ 223
25.3 BENUTZERDEFINIERTES MENÜ (Custom Menu) ................................... 224
25.3.1 Benutzerdefiniertes Menü starten ......................................................................... 224
25.3.2 Benutzerdefiniertes Menü einstellen .................................................................... 224
25.3.3 Einstellung löschen............................................................................................... 226

26 KAREL-PROGRAMMABLAUF- PROTOKOLLIERUNG
(DIAGNOSTIC LOGGING) .................................................................. 227
26.1 ÜBERSICHT .............................................................................................. 227
26.2 HARDWARE UND SOFTWARE ................................................................ 227
26.2.1 Hardware- und Software-Anforderungen ............................................................. 227
26.2.2 Hardware ..............................................................................................................228
26.2.3 Software................................................................................................................228
26.2.4 Leistungsverhalten................................................................................................ 228
26.3 EINRICHTUNG UND OPERATIONEN ...................................................... 229
26.3.1 Einrichten der Protokollierung von KAREL-Programmabläufen ........................ 229
26.3.2 Bildschirm "Dump Selections" ............................................................................. 229
26.3.3 Bildschirm "Task Selection" ................................................................................ 231
26.3.4 Bildschirm "Stop Logging Tasks" ........................................................................ 232
26.3.5 Bildschirm "List Selected Tasks" ......................................................................... 234
26.3.6 Bildschirm "Event Class Selection" ..................................................................... 235
26.3.7 Bildschirm "Event Detail Selection" .................................................................... 237
26.3.8 Bildschirm "Enable/Disable All Event Logging" ................................................. 238

c-5
INHALTSVERZEICHNIS B-83284GE-2/01

26.4 PROTOKOLLIERUNG VON EREIGNISSEN ............................................. 239


26.4.1 Einrichten von Ereignissen ................................................................................... 239
26.4.2 Protokollieren von Ereignissen in einer ASCII-Datei .......................................... 240
26.4.3 ASCII-Datei für Informationen allgemeiner Ereignisse ....................................... 240
26.4.4 ASCII-Datei für Informationen bestimmter Ereignisse ........................................ 240
26.5 BEISPIELE ................................................................................................ 245
26.5.1 Übersicht .............................................................................................................. 245
26.5.2 KAREL-Programmbeispiel .................................................................................. 245
26.5.3 Beispiel für ein Programmiergerätprogramm ....................................................... 246
26.5.4 Beispiel für eine ASCII-Datei .............................................................................. 246

27 DREHMOMENTBEGRENZUNG (TORQUE LIMIT) ............................ 248


27.1 EINLEITUNG ............................................................................................. 248
27.2 MERKMALE DER DREHMOMENTBEGRENZUNG .................................. 249
27.3 DREHMOMENTBEGRENZUNG FÜR MEHRERE ACHSEN .................... 251
27.3.1 Drehmomentbegrenzung für mehrere Achsen ...................................................... 251
27.4 EINSCHRÄNKUNGEN .............................................................................. 251
27.5 ACHTUNG ................................................................................................. 252
28 TCP-GESCHWINDIGKEITSAUSGABE (TCP SPEED OUTPUT) ...... 253
28.1 ÜBERSICHT .............................................................................................. 253
28.2 EINSCHRÄNKUNGEN .............................................................................. 254
28.3 EINSTELLEN DER TCP-GESCHWINDIGKEITSAUSGABE ..................... 255
28.4 TCP-GESCHWINDIGKEITSAUSGABE-ANWEISUNG ............................. 257
29 TP-DRAM/FILE-SPEICHERFUNKTION ............................................. 259
29.1 SPEICHERUNGEN ................................................................................... 259
29.1.1 CMOS-Programme ............................................................................................... 259
29.1.2 SHADOW-Programme......................................................................................... 260
29.1.3 SHADOW ONDEMAND-Programme ................................................................ 260
29.1.4 FILE-Programme.................................................................................................. 260
29.2 SPEICHERKONFIGURATION................................................................... 261
29.3 SPEICHERN/LADEN VON PROGRAMMEN ............................................. 265
29.3.1 Speichern/Laden von TP-Dateien......................................................................... 265
29.3.2 Kopieren von Programmen................................................................................... 265
29.3.3 Speichern/Laden von LS-Dateien......................................................................... 266
29.3.4 Sichern von Programmen ..................................................................................... 266
29.4 LADEVORGANG BEIM PROGRAMMABLAUF ......................................... 266
29.5 PROGRAMMAUSTAUSCHFUNKTION OHNE GENÜGEND
SPEICHERPLATZ ..................................................................................... 267
29.6 SICHERHEITSVORKEHRUNG ................................................................. 268
29.6.1 Ursache und Abhilfe bei Störungen ..................................................................... 268
29.6.2 Auswirkung beim Auftreten eines Alarms ........................................................... 269

30 ZYKLUSZEIT-ERFASSUNG (CYCLE TIME TRACKING) .................. 270


30.1 ÜBERSICHT .............................................................................................. 270
30.1.1 Zykluszeit-Kategorien .......................................................................................... 270
30.1.2 Elemente im Bildschirm für die Zykluszeit .......................................................... 271
30.2 ANZEIGEFORMEN DER ZYKLUSZEIT .................................................... 272
30.2.1 Zyklus-Modus ...................................................................................................... 272
30.2.2 Stündlicher Modus ............................................................................................... 273
30.2.3 Zeilenweiser Modus ............................................................................................. 273
c-6
B-83284GE-2/01 INHALTSVERZEICHNIS

30.3 ERFASSUNG DER ZYKLUSZEIT ............................................................. 274


30.3.1 Ändern des Anzeigeformats der Zykluszeitdaten ................................................. 274
30.3.2 Speichern von Zykluszeitdaten ............................................................................ 275
30.3.3 Aktualisieren von Zykluszeitdaten ....................................................................... 275
30.3.4 Anzeige der Soll-Zykluszeitzeile ......................................................................... 276
30.3.5 Anzeige der Referenz-Zykluszeitzeile.................................................................. 277
30.4 AUSFÜHRUNGSBEISPIEL EINES PUNKTSCHWEISSPROGRAMMS.... 278
31 MATH-FUNKTIONSANWEISUNG ...................................................... 280
31.1 ARTEN VON MATH-FUNKTIONEN .......................................................... 280
31.2 ANWEISUNGSFORMAT FÜR MATH-FUNKTIONEN ............................... 281
31.2.1 Anweisungsformat bei Zuweisungsanweisungen ................................................. 281
31.2.2 Anweisungsformat bei Bedingungsanweisungen ................................................. 282
31.2.3 Anweisungsformat bei Warte-Anweisungen ........................................................ 282
31.3 FUNKTIONSSPEZIFIKATION FÜR MATH-FUNKTIONEN ....................... 282
31.3.1 Quadratwurzel (SQRT) ........................................................................................ 282
31.3.2 Trigonometrische Funktion (SIN) ........................................................................ 283
31.3.3 Trigonometrische Funktion (COS) ....................................................................... 283
31.3.4 Trigonometrische Funktion (TAN) ...................................................................... 283
31.3.5 Inverse trigonometrische Funktion (ASIN) .......................................................... 284
31.3.6 Inverse trigonometrische Funktion (ACOS) ........................................................ 284
31.3.7 Inverse trigonometrische Funktion (ATAN2) ...................................................... 285
31.3.8 Inverse trigonometrische Funktion (ATAN) ........................................................ 285
31.3.9 Exponent...............................................................................................................285
31.3.10 Natürlicher Logarithmus ...................................................................................... 286
31.3.11 Absolutwert (ABS) ............................................................................................... 286
31.3.12 Abschneiden (TRUNC) ........................................................................................ 286
31.3.13 Abrunden (ROUND) ............................................................................................ 287
31.4 HINTERGRUNDINFORMATIONEN ZU DEN MATH-FUNKTIONEN ........ 287
31.5 TEACHEN VON MATH-FUNKTIONSANWEISUNGEN ............................. 288
31.6 EINSCHRÄNKUNGEN BEIM TEACHEN VON MATH-FUNKTIONEN ...... 290
31.7 AUSNAHMEN UND EINSCHRÄNKUNGEN .............................................. 290
32 SERVO TOOL CHANGE FUNKTION ................................................. 291
32.1 ÜBERBLICK .............................................................................................. 291
32.1.1 Merkmale der Funktion ........................................................................................ 291
32.1.2 Grundlegende technische Daten ........................................................................... 291
32.1.3 Einschränkungen .................................................................................................. 292
32.1.4 Systemkonfiguration ............................................................................................ 293
32.1.5 Übersicht über die Installation.............................................................................. 295
32.2 ANFANGSEINSTELLUNG......................................................................... 296
32.3 VORBEREITENDES ANBRINGEN DES WERKZEUGS ........................... 296
32.4 WERKZEUGWECHSEL-EINSTELLUNG .................................................. 298
32.5 EINSTELLEN DES REFERENZPUNKTS .................................................. 304
32.5.1 Werkzeuge vom Typ ohne Batterie ...................................................................... 304
32.5.2 Werkzeuge vom Typ mit Batterie ........................................................................ 304
32.6 TOOL CHANGE-ANWEISUNG ................................................................. 305
32.6.1 TOOL DETACH-Anweisung ............................................................................... 305
32.6.2 TOOL ATTACH-Anweisung ............................................................................... 305
32.6.3 Beispielprogramm ................................................................................................ 305
32.6.4 Vorwärtsausführung ............................................................................................. 306
32.6.5 Rückwärtsausführung ........................................................................................... 306
c-7
INHALTSVERZEICHNIS B-83284GE-2/01

32.7 WERKZEUGWECHSELSEQUENZ ........................................................... 307


32.8 WERKZEUGWECHSEL-STATUS ............................................................. 307
32.9 TEACHEN.................................................................................................. 308
32.9.1 Hinweis zum Teachen .......................................................................................... 308
32.9.2 Beispielprogramm ................................................................................................ 309
32.10 AUFBAU DES BILDSCHIRMS FÜR DEN
SERVO-WERKZEUGWECHSEL............................................................... 309
32.11 WERKZEUGWECHSEL-ANFANGSEINSTELLUNG ................................. 310
32.11.1 Einstellen der Bewegungsparameter für Servo-Werkzeugachsen ........................ 310
32.11.2 Zuweisen von Werkzeugnummern zu Servo-Werkzeugachsen ........................... 310
32.11.3 Einstellen der Systemvariablen ............................................................................ 312
32.12 METHODE FÜR DIE EINSTELLUNG DES REFERENZPUNKTS FÜR
DEN WERKZEUGWECHSEL (BATTERIELOSES VERFAHREN) ............ 313
32.12.1 Referenzpunkt-Einstellung für die Kalibrierung Typ 3 und 4.............................. 313
32.12.2 Referenzpunkt-Einstellung für die Kalibrierung Typ 5 und 6.............................. 315
32.12.3 Referenzpunkt-Einstellung für die Schnellmasterung .......................................... 317
32.13 FEHLERBEHEBUNG ................................................................................ 318
32.13.1 Die Attach-Anweisung wird ausgeführt, wenn das Werkzeug nicht
angebracht ist........................................................................................................ 318
32.13.2 Der Roboter wurde während der Kalibrierung gestoppt ...................................... 319
32.13.3 Die Kalibrierbewegung ist fehlgeschlagen ........................................................... 319
32.13.4 Es ist ein anderes Werkzeug angebracht, als in der Attach-Anweisung
spezifiziert ist. ...................................................................................................... 320
32.13.5 Das angebrachte Werkzeug wurde versehentlich abgenommen (ohne die
Detach-Anweisung zu verwenden)....................................................................... 320
32.13.6 Die Werkzeugachse eines abgenommenen Werkzeugs wurde verfahren ............ 321
32.13.7 Die Batteriespannung ist abgefallen ..................................................................... 321
32.13.8 Die Batterie hat sich bei abgenommenem Werkzeug entladen ............................ 321

33 OPERATION OHNE SHIFT-FUNKTION ............................................. 323


33.1 TIPPBETRIEB OHNE SHIFT ..................................................................... 323
33.2 TESTBETRIEB OHNE SHIFT.................................................................... 325
34 HIGH SPEED-SHIFT-TASTENFUNKTION ......................................... 327
34.1 EINRICHTUNG DER HIGH SPEED-SHIFT-TASTENFUNKTION ............. 327
34.2 HIGH SPEED-SHIFT-TIPPBETRIEB ......................................................... 327
34.3 HIGH SPEED-SHIFT-PROBEAUSFÜHRUNG .......................................... 328
35 iRDiagnose ......................................................................................... 330
35.1 ÜBERSICHT .............................................................................................. 330
35.2 ROBOTER-ZUSTANDSERKENNUNG
(ROBOT CONDTION DETECTION) .......................................................... 330
35.2.1 Setup (Einstellung) ............................................................................................... 331
35.2.2 Programm ausführen ............................................................................................ 332
35.2.3 Status der Roboter-Zustandserkennung ................................................................ 333
35.2.4 Nach dem Austausch ............................................................................................ 333
35.3 SERVODIAGNOSE (SERVO DIAGNOSIS) .............................................. 333
35.4 BEWEGUNGS-PROFILER (MOTION PROFILER) ................................... 335
35.4.1 Setup (Einstellung) ............................................................................................... 335
35.4.2 Ergebnisse ............................................................................................................336

c-8
B-83284GE-2/01 INHALTSVERZEICHNIS

36 MENÜ-DIENSTPROGRAMM-FUNKTION (MENU UTILITY) .............. 337


36.1 EINRICHTEN DES MENÜ-DIENSTPROGRAMMS ................................... 337
36.1.1 Prompt Box Msg .................................................................................................. 338
36.1.2 Prompt Box Yes/No Menü ................................................................................... 341
36.1.3 List Menu .............................................................................................................343
36.1.4 Status-Menü.......................................................................................................... 346
36.1.5 Bediener-Eingabemenü ........................................................................................ 349

37 4D-GRAFIK-FUNKTION ..................................................................... 353


37.1 ÜBERSICHT .............................................................................................. 354
37.1.1 Grafikmodelle ....................................................................................................... 354
37.1.2 Prozedur ............................................................................................................... 354
37.2 4D-GRAFIK-SZENE .................................................................................. 357
37.2.1 4D-GRAFIK-Anzeige .......................................................................................... 357
37.2.2 4D GRAFIK Knotendarstellung ........................................................................... 360
37.2.3 4D GRAFIK Anzeige Koordinatensystem ........................................................... 362
37.2.4 4D GRAFIK TCP-Verfolgung ............................................................................. 363
37.2.5 4D GRAFIK Positionsregister .............................................................................. 363
37.3 BESCHREIBUNG VON WORKCELL4D.XML ........................................... 365
37.3.1 Zellen .................................................................................................................... 365
37.3.2 Beispiel ................................................................................................................. 365
37.3.3 Beschreibung von WORKCELL4D.XML ........................................................... 366

c-9
B-83284GE-2/01 1. EINLEITUNG

1 EINLEITUNG
Dieses Kapitel erklärt den Aufbau des Handbuchs.

Inhalte dieses Kapitels


1.1 AUFBAU DES HANDBUCHS

1.1 AUFBAU DES HANDBUCHS


Über dieses Handbuch
FANUC Roboterserie R-30iB STEUERUNG Optionale Funktion BEDIENUNGSHANDBUCH.
Dieses Handbuch beschreibt, wie der FANUC-Roboter, ein Allzweck-Kompaktroboter, bedient wird. Der
Roboter wird mithilfe der FANUC R-30iB-Steuerung (im folgenden Robotersteuerung genannt) gesteuert.
Sie enthält die FANUC Roboter-Software.

Dieses Handbuch beschreibt die optionalen Software-Funktionen. Jedes Kapitel behandelt eine
Software-Option. Wählen und nehmen Sie Bezug auf die Kapitel, die die benötigte Funktion beschreiben.

Zugehörige Handbücher
Die folgenden Handbücher sind verfügbar:

Robotersteuerung Optionale Funktion Zielgruppe:


BEDIENHANDBUCH Bediener, die für Entwurf, Einführung, Arbeitsablauf und
B-83284EN-2 Anpassung des Robotersystems am Einsatzort zuständig sind.
(Dieses Handbuch) Themen:
Beschreibung der optionalen Softwarefunktionen.
Verwendung:
Anleitung zum Einrichten, Einführen und Anpassen des Roboters
am Einsatzort und Anwendungsplanung.
BEDIENUNGSHANDBUCH Zielgruppe:
(Grundlegende Bediener, die für Entwurf, Einführung, Arbeitsablauf und
Bedienvorgänge) Anpassung des Robotersystems am Einsatzort zuständig sind.
B-83284EN Themen:
Funktionen, Betrieb und die Prozedur Bedienung des Roboters.
Programmierung, Schnittstellen und Alarmmeldungen.
Verwendung:
Anleitung zum Einrichten, Einführen und Anpassen des Roboters
am Einsatzort und Anwendungsplanung.
BEDIENUNGSHANDBUCH Themen:
(Alarmcode-Liste) Fehlercode-Listen, Ursachen und Gegenmaßnahmen.
B-83284EN-1 Verwendung:
Installation und Inbetriebnahme des Roboter-Systems,
Verbinden der mechanischen Einheit mit der Peripherie und
Wartung des Roboters.
Lichtbogenschweißfunktion Zielgruppe:
BEDIENHANDBUCH Bediener, die für Entwurf, Einführung, Arbeitsablauf und
B-83284EN-3 Anpassung des Robotersystems am Einsatzort zuständig sind.
Themen:
Beschreibung der Einstellung und Bedienung der
Lichtbogenschweiß-Anwendungssoftware.
Verwendung:
Anleitung zum Einrichten, Einführen und Anpassen des Roboters
am Einsatzort und Anwendungsplanung.
-1-
1. EINLEITUNG B-83284GE-2/01

Robotersteuerung Punktschweiß-Funktion Zielgruppe:


BEDIENHANDBUCH Bediener, die für Entwurf, Einführung, Arbeitsablauf und
B-83284EN-4 Anpassung des Robotersystems am Einsatzort zuständig sind.
Themen:
Beschreibung der Einstellung und Bedienung der
Punktschweiß-Anwendungssoftware.
Verwendung:
Anleitung zum Einrichten, Einführen und Anpassen des Roboters
am Einsatzort und Anwendungsplanung.
Dispensierfunktion Zielgruppe:
BEDIENHANDBUCH Bediener, die für Entwurf, Einführung, Arbeitsablauf und
B-83284EN-5 Anpassung des Robotersystems am Einsatzort zuständig sind.
Themen:
Beschreibung der Einstellung und Bedienung der
Dispensier-Anwendungssoftware.
Verwendung:
Anleitung zum Einrichten, Einführen und Anpassen des Roboters
am Einsatzort und Anwendungsplanung.
WARTUNGSHANDBUCH Themen:
B-83195GE Installation und Inbetriebnahme des Roboter-Systems,
Verbinden der mechanischen Einheit mit der Peripherie und
Wartung des Roboters.
Mechanische Einheit BEDIENHANDBUCH Themen:
Installation und Inbetriebnahme des Roboters, Verbinden der
mechanischen Einheit mit der Steuerung, Wartung des Roboters.
Verwendung:
Anleitung für die Installation, Inbetriebnahme, Anschluss und
Wartung.

-2-
B-83284GE-2/01 2. ÜBERSICHT

2 ÜBERSICHT
Dieses Handbuch beschreibt die folgenden Software-Optionen:

Kapitel 3 SOFT FLOAT FUNKTION


Kapitel 4 CONTINUOUS ROTATION FUNKTION
Kapitel 5 OPERATION GROUP DO OUTPUT FUNKTION
Kapitel 6 AUTOMATIC ERROR RECOVERY FUNKTION
Kapitel 7 REMOTE TCP FUNKTION
Kapitel 8 HOCHEMPFINDLICHE KOLLISIONSERKENNUNG
Kapitel 9 LOAD ESTIMATION
Kapitel 10 KOLLISIONSERKENNUNG FÜR ZUSATZACHSEN
Kapitel 11 GRAVITATIONSKOMPENSATION
Kapitel 12 OPERATION-LOG- BOOK
Kapitel 13 PROGRAM TOOLBOX
Kapitel 14 ADVANCED CONSTANT PATH
Kapitel 15 AUTO-SINGULARITÄTS-VERMEIDUNGSFUNKTION
Kapitel 16 PATH SWITCHING-FUNKTION
Kapitel 17 AUXILIARY AXIS SERVO OFF (LOCAL STOP) FUNKTION
Kapitel 18 DUALER MOTORANTRIEB
Kapitel 19 MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION
Kapitel 20 FEHLERCODEAUSGABEFUNKTION
Kapitel 21 DATA-MONITOR-FUNKTION
Kapitel 22 BREMSPRÜFUNGSFUNKTION
Kapitel 23 BEDIENFELD-ASSISTENT
Kapitel 24 ERWEITERTE SPIEGELUNG
Kapitel 25 UNTERSTÜTZUNGSFUNKTION FÜR KAREL-VERWENDUNG
Kapitel 26 PROTOKOLLIERUNG VON KAREL-PROGRAMMAUSFÜHRUNG
Kapitel 27 FUNKTION ZUR DREHMOMENTBEGRENZUNG
Kapitel 28 TCP-GESCHWINDIGKEITSAUSGABE-ANWEISUNG
Kapitel 29 TP-DRAM/FILE-SPEICHERFUNKTION
Kapitel 30 ZYKLUSZEIT-ERFASSUNG
Kapitel 31 MATH-FUNKTIONSANWEISUNG
Kapitel 32 SERVO TOOL CHANGE FUNKTION
Kapitel 33 OPERATION OHNE SHIFT-FUNKTION
Kapitel 34 HIGH SPEED-SHIFT-TASTENFUNKTION
Kapitel 35 iRDIAGNOSTICS
Kapitel 36 MENÜ-DIENSTPROGRAMM-FUNKTION
Kapitel 37 4D-GRAFIK-FUNKTION

-3-
3. SOFTFLOAT-FUNKTION B-83284GE-2/01

3 SOFTFLOAT-FUNKTION
Normalerweise bewegt sich der Roboter genau auf die Zielposition zu, die mit dem Programmiergerät
spezifiziert wurde (programmierter Punkt).
Wird der Roboter zur Montage von Werkstücken an einer Werkzeugmaschine benutzt, können
Abweichungen in der Werkstückpräzision dazu führen, dass sich die Position der Werkstücke relativ zum
Werkzeug ändert und es dadurch zu einer Kollision zwischen Werkstück und Werkzeug kommt.
Die Softfloat-Funktion wurde hinzugefügt, um die Abweichungen in der Werkstückpräzision an einer
Werkzeugmaschine zu verringern.
Die Softfloat-Funktion ist auch sehr effektiv, wenn die Synchronisierungsgeschwindigkeit instabil ist, wie
bei der synchronen Extraktion von Werkstücken mit Hydraulikverdrängung, und wenn Werkstücke, die
der Roboter nicht richtig greifen kann, wie z. B. maschinell uneben hergestellte Werkstücke, gehandhabt
werden sollen.

3.1 JOINT/KARTESISCHE SOFTFLOAT-FUNKTION


Funktion
Die Joint/kartesische Softfloat-Funktion arbeitet wie folgt:
● Es werden zwei Arten von Softfloat unterstützt: Joint-Softfloat zur Bestimmung der Nachgiebigkeit
in Bezug auf die Drehrichtung der einzelnen Roboterachsen und kartesisches Softfloat zur
Bestimmung der Weichheit auf den kartesischen Koordinaten-Achsen.
● Die Funktion wird mit einer Anweisung im Programm aktiviert/deaktiviert. Ihre Bedingungen
werden auch durch die Anweisung spezifiziert.
● "Servoflexibilität" (Servo flexibility) kann für jede Achse spezifiziert werden. Die Servoflexibilität
gibt an, in welchem Maße die Achsen externen Kräften widerstehen sollen. Es können Werte
zwischen 0% und 100% eingegeben werden. Eine Servoflexibilität von 100% zeigt die höchste
Flexibilität an. Die Servoflexibilität wird mit einer Bedingungstabelle, die Daten für eine Gruppe
(für 9 Achsen) enthält, spezifiziert.
● Wirkt eine externe Kraft oberhalb eines bestimmten Grenzwertes (so hoch, dass sie die statische
Reibungskraft überwindet) auf den Roboter ein, gibt die Roboterachse unter dieser Krafteinwirkung
nach und bewegt sich.
● Eine externe Kraft, die auf den Roboter einwirkt, kann ihn daran hindern, den geteachten Punkt zu
erreichen. Die Distanz zwischen dem geteachten Punkt und dem Punkt, den der Roboter erreichen
kann, ist annähernd proportional zur Größe der externen Kraft.
● Wirkt eine statische Last auf den Roboter ein, steuert der Roboter die Kraft derart, dass er seine
Ausrichtung auch dann beibehält, wenn die Softfloat-Funktion aktiviert ist.

Es folgt eine detaillierte Beschreibung der Softfloat-Funktion.

Programmanweisung
Die folgenden drei Programmanweisungen werden für die Softfloat-Funktion unterstützt.

- SOFTFLOAT[n]
Die Softfloat-Funktion wird mit der Bedingung n aktiviert.
* Die Einstellung der Softfloat-Bedingung wird unter "Menü für die Einstellung der Bedingungen"
erklärt.

- SOFTFLOAT END
Die Softfloat-Funktion ist deaktiviert.

-4-
B-83284GE-2/01 3. SOFTFLOAT-FUNKTION

- FOLLOW UP
Wenn eine externe Kraft vom Roboter genommen wird, versucht dieser, zum geteachten Punkt
zurückzukehren. Diese Anweisung veranlasst den Roboter jedoch anzunehmen, dass die aktuelle
Position der geteachte Punkt ist und hindert ihn daran, zum geteachten Punkt zurückzukehren.

Wirksamer Bereich der Softfloat-Funktion


Die SOFTFLOAT[n]-Anweisung kann in zwei Betriebsarten verwendet werden, in einer wird sie nur in
einem Programm und in der anderen wird sie nur als zusätzliche Bewegungsanweisung nach einer
Bewegungsaussage verwendet. Der Bereich, in dem die Softfloat-Funktion für den Roboterbetrieb
wirksam ist, wird entsprechend der Betriebsart, in der diese Anweisung verwendet wird, festgelegt.

- Alleinstehende Anweisung
Die Softfloat-Funktion wird nach dem Ende der Bewegung, die in der Zeile vor der alleinstehenden
SOFTFLOAT [n]-Anweisung spezifiziert ist, aktiviert.
Im folgenden Beispiel wird die Softfloat-Funktion aktiviert, nachdem die in Zeile 1 spezifizierte
Bewegung beendet ist, und durch SOFTFLOAT END in Zeile 5 deaktiviert.

1: J P[1] 100% FINE


2: SOFTFLOAT[1]
3: L P[2] 100mm/sec FINE
4: L P[3] 100mm/sec FINE
5: SOFTFLOAT END
P[1] P[2] P[3]

Die Soft Float Funktion ist aktiviert.

- Zusätzliche Bewegungsanweisung
Die Softfloat-Funktion wird während der Ausführung einer Bewegungsaussage zusammen mit einer
SOFTFLOAT [n]-Anweisung aktiviert.
Der Punkt, an dem die Softfloat-Funktion aktiviert wird, wird durch die Softfloat-Bedingung "Exec
Start Ratio" festgelegt.
Die zusätzliche Bewegungsanweisung wird als die Rate (von 0% bis 100% in 1% Schritten) einer
Distanz bestimmt, die zurückgelegt werden muss, bevor der Roboter den gemäß einer
Bewegungsaussage mit SOFTFLOAT [n] geteachten Punkt erreicht.
Im folgenden Beispiel ist die Softfloat-Funktion zwischen Punkt P[1], der mit einer
Bewegungsaussage in Zeile 1 geteacht wurde, und P[2], der mit einer Bewegungsaussage in Zeile 2
mit der SOFTFLOAT [n]-Anweisung geteacht wurde, wirksam.

1: J P[1] 100% FINE


2: L P[2] 100mm/sec FINE SOFTFLOAT[1]
3: L P[3] 100mm/sec FINE
4: SOFTFLOAT END
P[1] P[2] P[3]

100%
50%
0%
Die Soft Float Funktion ist aktiviert.

-5-
3. SOFTFLOAT-FUNKTION B-83284GE-2/01

ANMERKUNG
Die zusätzliche Bewegungsanweisung wird nicht durch das kartesische Softfloat
unterstützt.

- Einstellmenü der Bedingungen


Die Softfloat-Bedingungen werden im [SETUP.Softload] Menü, welches die folgenden zwei Menüs
beinhaltet, spezifiziert.
● List-Menü
● Detail-Menü
Mit einer Funktionstaste können Sie ein Menü auswählen.
- Drücken Sie F3, DETAIL im List-Menü, um das Detail-Menü anzuzeigen.
- Drücken Sie F3, LIST im Detail-Menü, um das List-Menü anzuzeigen.
Für die Softfloat-Funktion können normalerweise bis zu 10 Bedingungen spezifiziert werden.

List-Menü
SETUP/SOFTFLOAT
Group1 1/10
No Type Start(%) Comment
1 JOINT 0 [ ]
2 CART ********[ ]
3 CART ********[ ]
4 CART ********[ ]
5 CART ********[ ]
6 CART ********[ ]
7 CART ********[ ]
8 CART ********[ ]
9 CART ********[ ]
10 CART ********[ ]

[ TYPE ] GROUP DETAIL

F3, DETAIL F3, LIST

Joint Softfloat-Bildschirm Kartesisches Softfloat-Bildschirm


SOFTFLOAT(JOINT) SOFTFLOAT(CARTESIAN)
1/11 1/9
Group1 Group 1
1 Schedule No[ 1]:[****************] 1 Schedule No[ 2]:[****************]
2 Exec start ratio : 0 % 2 Enable/Disable : [DISABLE]
3 Axis1 Soft ratio : 0 % DISABLE 3 Coordinate : [WORLD]
4 Axis2 Soft ratio : 0 % DISABLE Soft Rat Soft Tol
5 Axis3 Soft ratio : 0 % DISABLE 4 X direction: [ 0]% [ 0]%
6 Axis4 Soft ratio : 0 % DISABLE 5 Y direction: [ 0]% [ 0]%
7 Axis5 Soft ratio : 0 % DISABLE 6 Z direction: [ 0]% [ 0]%
8 Axis6 Soft ratio : 0 % DISABLE 7 X rotation: [ 0]% [ 0]%
9 Axis7 Soft ratio : 0 % DISABLE 8 Y rotation: [ 0]% [ 0]%
10 Axis8 Soft ratio : 0 % DISABLE 9 Z rotation: [ 0]% [ 0]%

[TYPE] NUMBER LIST JOINT CART >< [TYPE] NUMBER LIST JOINT CART ><
GROUP LIST >< GROUP LIST ><

Folgende Daten können im Detail-Menü festgelegt werden:

Tabelle 3.1 Einstellpunkte im Softfloat-Detail-Menü


Punkte Beschreibung
Bedingung Nr. / Nummer der Softfloat-Bedingung Es können standardmäßig 10 Nummern eingegeben werden.
Kommentar Wenn Sie den Cursor in die Zeile 1 bewegen und ENTER drücken, können Sie einen
Kommentar eingeben. Der Kommentartext kann auf die gleiche Art und Weise wie in anderen
Menüs eingegeben werden.
-6-
B-83284GE-2/01 3. SOFTFLOAT-FUNKTION

Punkte Beschreibung
Exec start ratio Zeile 2 gibt an, ab wann die Softfloat-Funktion aktiviert werden soll, wenn SOFTFLOAT [n] als
zusätzliche Bewegungs-Anweisung benutzt wird. Informationen zur Softfloat-Startrate (soft
float start ratio) finden Sie unter "Geltungsbereich der Softfloat-Funktion“.
Soft ratio Das Soft-Verhaltnis kann in Zeile 3 und den folgenden Zeilen spezifiziert werden. Das Soft-
Verhältnis zeigt an, wie stark die Achse äußerem Druck standhält. Es können Werte zwischen
0% und 100% eingegeben werden. Ein Soft-Verhätlnis von 100% zeigt die höchste Flexibilität
an.
Ob die Softfloat-Funktion aktiviert oder deaktiviert wird, kann für jede Achse in Zeile 3 und
folgenden bestimmt werden. Wird der Cursor ans äußere rechte Ende jeder Zeile gesetzt
(EIN/AUS-Festlegungspostition), erscheinen die F4 (ENABLE) und F5 (DISABLE)-Tasten.
Benutzen Sie diese Tasten, um die Softfloat-Funktion zu aktivieren oder zu deaktivieren.
HINWEIS Durch Drücken von F2, (NUMBER) wird eine andere Seite des Detailmenüs für
weitere Bedingungen ausgewählt.

10 Axis8 Soft ratio : 0 % DISABLE


11 Axis9 Soft ratio : 0 % DISABLE

[ TYPE ] NUMBER LIST JOINT CART >

10 Axis8 Soft ratio : 0 % DISABLE


11 Axis9 Soft ratio : 0 % DISABLE

[ TYPE ] NUMBER LIST ENABLE DISABLE >

Enable/Disable Wenn dieser Punkt auf DISABLE gesetzt ist, kann Softfloat nicht ausgeführt werden.
Coordinate Wählen Sie WORLD, USER oder TOOL
HINWEIS Wird das externe Programmiergerät (Remote TCP) verwendet, gibt USER das
Koordinatensystem auf dem externen Werkzeugmittelpunkt (remote TCP) an.
X direction etc. Legt die Nachgiebigkeit in oder um die X-, Y- und Z-Achsen fest. Bei Vergrößerung des Wertes
für “Soft Rat“ verringert sich die Federkonstante, wodurch der Roboter mit weniger
Kraftaufwand verfahren kann.
Bei Vergrößerung des Wertes für “Soft Tol“ werden die maximalen Kräfte und Momente, die
der Roboter in diese Richtung anwendet, verringert, wodurch der Roboter mit wenider
Kraftaufwand verfahren kann.
Der Unterschied zwischen “Soft Rat“ und “Soft Tool“ ist nachfolgend dargestellt.

Kraft oder Moment

Soft Tol

Soft Rat

Positionsabweichung

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3. SOFTFLOAT-FUNKTION B-83284GE-2/01

Begrenzung des Arbeitsbereichs


Der Betriebsbereich bei kartesischem Softfloat kann begrenzt werden.
Wenn der Positionsfehler zwischen TCP des Bewegungsbefehls und dem tatsächlichen TCP in dem
Rahmen ist, der im Softfloat geplant ist, tritt ein Alarm auf und der Roboter stoppt.
Aus Sicherheitsgründen müssen die folgenden Systemvariablen vor dem Ausführen der kartesischen
Softfloat-Funktion gesetzt werden, um Störungen zu vermeiden.
Das System muss aus- und wieder eingeschaltet werden, damit die neuen Werte dieser Systemvariablen
wirksam werden.
• $param_group[g].$cb_mass =1.0 : Begrenzung aktivieren
• $param_group[g].$cb_ix =Schwelle in X-Richtung [mm]
(0.0 Alarm tritt auf)
• $param_group[g].$cb_iy =Schwelle in Y-Richtung [mm]
(0.0 Alarm tritt auf)
• $param_group[g].$cb_iz =Schwelle in Z-Richtung [mm]
(0.0 Alarm tritt auf)

3.2 PUSHOUT SOFTFLOAT


Pushout-Softfloat eignet sich für die Extraktion von Arbeitsbereichen in Synchronisation mit
hydraulischer Extrusion.
Jeder Softfloat-Typ hat folgende Merkmale:
Jeder Softfloat-Plan kann verschiedene Softfloat-Typen wählen.
- Joint-Softfloat
Die Weichheit am Robotergelenk kann angegeben werden.
- Kartesisches Softfloat
Die Weichheit entlang kartesischen Koordinaten und um kartesische Koordinaten herum kann
angegeben werden.
Dies eignet sich gut für Konturierung und Flächenerkennung mit Roboterbewegung.
- Pushout-Softfloat
Bei diesem Softfloat werden die benötigten Kräfte und Momente kleiner als beim aktuellen
kartesischen Softfloat.
Die Weichheit um kartesische Koordinaten kann nicht angegeben werden.
Dieses Softfloat arbeitet nicht, wenn J5 = -3,5~+3,5 [Grad].
Es eignet sich gut zum Auswerfen (=Push out).

Prozedur 3-1 Vorgehensweise zur Anzeige des Pushout-Softfloat-Bildschirms


Wählen Sie "PUSH" im Softfloat-Detail-Bildschirm.
Schritt
1 Drücken Sie die MENU-Taste, um die Bildschirmliste anzuzeigen.
2 Wählen Sie "6 SETUP".
3 Drücken Sie F1 [TYPE], um die Bildschirmliste anzuzeigen.
4 Wählen Sie "softfloat". Der Softfloat-Listenbildschirm wird angezeigt.

-8-
B-83284GE-2/01 3. SOFTFLOAT-FUNKTION
SETUP/SOFTFLOAT
Group1 10/10
No Type Start(%) Comment
1 CART ********[ ]
2 CART ********[ ]
3 CART ********[ ]
4 CART ********[ ]
5 CART ********[ ]
6 CART ********[ ]
7 CART ********[ ]
8 CART ********[ ]
9 CART ********[ ]
10 CART ********[ ]

[ TYPE ] GROUP DETAIL

5 Setzen Sie den Cursor auf Schedule No, um Pushout Softfloat einzustellen, und drücken Sie F3,
DETAIL.
6 Drücken Sie NEXT, bis "PUSH" in der Funktionstastenzeile angezeigt wird.
7 Drücken Sie F4, PUSH. Der Detail-Bildschirm für "Pushout Softfloat" wird angezeigt.

SOFTFLOAT(PUSHOUT)
Group1 1/6
1 Schedule No.[10]:[**************]
2 Enable/Disable:[DISABLE]
3 Coordinate:[WORLD]
Motion Type
4 J1:[PUSH ] J2:[PUSH ] J3:[PUSH ]
5 J4:[PUSH ] J5:[PUSH ] J6:[PUSH ]
6 Soft direction:[None ]

[ TYPE ] NUMBER LIST

Prozedur 3-2 Vorgehensweise zur Einstellung des Pushout-Softfloat


Neben der Einstellung von kartesischem Softfloat müssen auch "motion type" (Bewegungsart) und "soft
direction" (Soft-Richtung) eingestellt werden. "Soft rat" (Soft-Verhältnis) und "soft tol" (Soft-Toleranz)
werden entfernt.

Schritt
1 "Enable/disable" und "coordinate" gleich wie beim aktuellen Softfloat einstellen.
2 "Soft direction" auf die Richtung einstellen, die im "Schedule No." weich sein soll.
3 Bewegungsart der Achse, die sich nach der äußeren Kraft passiv bewegen soll, auf "FREE" stellen.
Nur eine Achse kann "FREE" in einer Gruppe sein.

SOFTFLOAT(PUSHOUT)
Group1 4/6
1 Schedule No.[10]:[**************]
2 Enable/Disable:[ENABLE]
3 Coordinate:[WORLD]
Motion Type
4 J1:[PUSH ] J2:[PUSH ] J3:[FREE ]
5 J4:[PUSH ] J5:[PUSH ] J6:[PUSH ]
6 Soft direction:[None ]

[ TYPE ] NUMBER LIST

-9-
3. SOFTFLOAT-FUNKTION B-83284GE-2/01

Beispiel)
Wenn J1 gleich 90 Grad ist, muss der Typ von J1 auf "FREE" stehen, damit die X-Richtung in
Weltkoordinaten weich ist.

Ausdrück
richtung

J1=passiv
bewegliche
X=Weich-Richtung Achse

Prozedur 3-3 Vorgehensweise zur Verwendung von Pushout-Softfloat


Die Vorgehensweise ist die gleiche wie bei der Joint/kartesischen Softfloat-Funktion.

Schritt
1 Öffnen Sie im Editier-Bildschirm das Programm zur Verwendung von Pushout-Softfloat.
2 Drücken Sie NEXT, bis [INST] auf der Funktionstaste angezeigt wird.
3 Teachen Sie eine Softfloat [...]-Anweisung auf der Zeile, um die Pushout-Softfloat-Funktion zu
starten.
4 Setzen Sie "Softfloat Schedule No." der Pushout-Softfloat-Funktion im Index der Softfloat [...]-
Anweisung.
5 Teachen Sie eine Softfloat-Anweisung auf der Zeile, um die Pushout-Softfloat-Funktion zu beenden.

1: J P[1] 100% FINE


2: SOFTFLOAT[10]
3: WAIT 10.00(sec)
4: SOFTFLOAT END

3.3 SOFTFLOAT-KNOW-HOW
Zeitplanung zum Start der Softfloat-Funktion
Es sollte keine äußere Kraft vorhanden sein, wenn Softfloat beginnt.
Wenn Softfloat nicht nur mit Schwerkrafteinfluss, sondern auch unter Einwirkung einer anderen äußeren
Kraft startet, bewegt sich der Roboter nach oben oder unten und der Alarm “Stop/Move error excess”
oder “Softfloat time out” tritt auf.
Zum Beispiel bei einer Pushout-Übergabe-Anwendung sollte das Programm so erstellt werden, dass
Softfloat beginnt, bevor die Hand geschlossen wird.
Dieses Know-how ist wirksam bei Joint-, kartesischem und Pushout-Softfloat.

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B-83284GE-2/01 3. SOFTFLOAT-FUNKTION

Schlechtes Beispiel)
Äußere Kraft wird aufgebracht, wenn Softfloat
1: CALL HNDCLOSE nach dem Schließen der Hand beginnt.
2: SOFTFLOAT[10]
3: WAIT 10.00(sec)
4: SOFTFLOAT END

Gutes Beispiel)
Äußere Kraft wird nicht
1: SOFTFLOAT[10]
aufgebracht, wenn Softfloat vor
2: CALL HNDCLOSE
dem Schließen der Hand beginnt.
3: WAIT 10.00(sec)
4: SOFTFLOAT END

Know-how zur Verbesserung der Weichheit


Auch bei gleicher Softfloat-Schedule-Einstellung unterscheidet sich die Weichheit abhängig von der
Richtung der Bewegung unmittelbar vor Beginn des Softfloat.
Dies rührt daher, dass die Weichheit von Softfloat höher bei der Bewegung in die gleiche Richtung wie
gerade zuvor und geringer bei der Bewegung in die entgegengesetzte Richtung wie gerade zuvor ist.
Daher das Programm so wie gerade vor Beginn des Softfloat erstellen, den Roboter ein wenig in die
entgegengesetzte Richtung der Richtung bewegen, in die der Roboter sich durch Softfloat bewegen soll,
und anschließend den Roboter wieder in die Position zum Start von Softfloat fahren. Die erforderliche
Entfernung ist 1~2 [mm] oder mehr.
Wenn Softfloat beispielsweise in +X-Richtung in P[1] beginnen soll, muss die folgende
Bewegungsanweisung zwischen der Bewegungsanweisung nach P[1] und der Softfloat-Anweisung
hinzugefügt werden..
Um in der nächsten Zeile zurück zu P[1]
zu fahren, fahren Sie in dieser Zeile in
1: J P[1:sflt start pos] 100% FINE die entgegengesetzte Richtung.
2: L P[2:-x1mm] 100mm/sec CNT0 INC
3: L P[3:+x1mm] 100mm/sec CNT0 INC Gehen Sie zurück zu P[1] in die
4: SOFTFLOAT[10] Richtung, in die durch Softfloat gefahren
5: CALL HNDCLOSE werden soll.
6: WAIT 10.00(sec)
7: SOFTFLOAT END

Durch dieses Verfahren wird der Roboter weicher in +X-Richtung und weniger weich in –X-Richtung.
Dieses Know-how ist wirksam bei Joint-, kartesischem und Pushout-Softfloat.
Schlechtes Beispiel) Gutes Beispiel)

Bewegungsrichtung Bewegungsrichtung
unmittelbar unmittelbar
vor Softfloat vor Softfloat = P[3] INC

P[1] P[1]

Bewegungsrichtung durch Softfloat Bewegungsrichtung durch Softfloat

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3. SOFTFLOAT-FUNKTION B-83284GE-2/01

3.4 KARTESISCHES SOFTFLOAT-KNOW-HOW


Die Weichheit entlang kartesischen Koordinaten und um kartesische Koordinaten herum kann angegeben
werden.
Dies eignet sich gut für Konturierung und Flächenerkennung mit Roboterbewegung.
Im Folgenden wird die sinnvolle Verwendung erläutert

Allen Anwendungen gemeinsam


- Layout und Werkzeugauswahl
Bereich in 10~20 [%] nach innen vom Außenrand des Betriebsbereichs der Mechanik wird
empfohlen.
Außerdem sollte ein möglichst kurzes Werkzeug gewählt werden.

Geeigneter
Bereich für
Softfloat Arbeitsbereich der
mechanischen Einheit

- Schedule-Einstellung
100% in "soft rat" der Richtung oder Drehung einstellen, die weich gemacht werden soll.
"soft tol" der Schubrichtung einstellen, um zu vermeiden, dass mit einer zu großen Kraft geschoben
wird.

- Teachen der Geschwindigkeit


Bei Softfloat mit Roboterbewegung kann der Roboter stillstehen, wenn eine zu geringe
Geschwindigkeit geteacht wird.
Teachen Sie eine Geschwindigkeit von mehr als etwa 100 mm/s.

Anwendung beim Konturieren


- Schedule-Einstellung
Beispiel) Beim Drücken in Z-Richtung

Soft Rat Soft Tol


X direction 100 % 0 %
X-, Y-Richtung weich machen.
Y-Richtung: 100 % 0 %
Z-Richtung 0 % 70 % Kraft begrenzen, um Drücken mit zu großer Kraft zu
vermeiden.
X-Drehung 0 % 0 %
Y-Drehung 0 % 0 % Drehung hart machen.
Z-Drehung 0 % 0 %

- TCP-Einstellung
Bei Anwendungen, in denen die Werkzeugrichtung erhalten bleiben muss, sollte TCP X, Y und Z =
0 sein, wenn sein Softfloat beginnt.
Dadurch erscheint die Differenz zwischen weicher und harter Richtung gut.

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B-83284GE-2/01 3. SOFTFLOAT-FUNKTION

Beispiel)
Werkzeug-Koordinatensystem dessen X = 0, Y = 0, Z = 0
1: UTOOL_NUM=9
und W, P, R gleich wie beim eigentlichen Werkzeug ist
2: SOFTFLOAT[10]
3: UTOOL_NUM=2
TCP als tatsächliches Werkzeug gesetzt
4: WAIT 10.00(sec)
5: SOFTFLOAT END

Anwendung für Flächenanpassung


- Schedule-Einstellung
Beispiel) Beim Drücken in Z-Richtung

Soft Rat Soft Tol


X direction 0 % 0 %
X-, Y-Richtung hart machen.
Y-Richtung: 0 % 0 %
Z-Richtung 0 % 70 % Kraft begrenzen, um Drücken mit zu großer Kraft zu
vermeiden.
X-Drehung 100 % 0 %
Y-Drehung 100 % 0 % Drehung weich machen.
Z-Drehung 100 % 0 %

- TCP-Einstellung
Das Werkzeug-Koordinatensystem verwenden, das als tatsächliches Werkzeug eingestellt ist. TCP
braucht nicht geändert zu werden, wenn Softfloat beginnt.
Ein möglichst kurzes Werkzeug sollte gewählt werden. X-, Y- und Z-Richtung können bei einem
langen Werkzeug nicht ausreichend hart werden.
Moment der Richtung zu Flächenanpassung ist notwendig. Verwenden Sie ein Werkzeug, das ein
Moment in die Richtung der Flächenanpassung auch durch Drücken mit größter Fehlorientierung
erzeugen kann.

3.5 WARNUNGEN / EINSCHRÄNKUNGEN


Beachten Sie bei der Verwendung der Softfloat-Funktion folgende Warnungen/Einschränkungen:
● Einschränkungen, wenn die Softfloat-Funktion aktiviert ist:
- Es ist nicht sichergestellt, dass der Roboter immer der geteachten Bahn folgt.
- Die geteachte Bahn ändert sich durch Override.
- Die erforderliche Betriebszeit kann sich, verglichen mit dem Normalbetrieb, verlängern.
● Die Softfloat-Funktion wird automatisch deaktiviert, wenn:
- die Programmausführung startet.
- die Programmausführung endet.
- das Programm aufgrund eines Alarms, der den Servo ausschaltet, anhält.
- Verfahren im Tippbetrieb ausgeführt wird, wobei sich das Programm im Pause-Status befindet.
- das Programm neu gestartet wird, nachdem der Cursor manuell gesteuert wurde, während das
Programm unterbrochen ist.
- Rückwärtsausführung ausgeführt wird.
- Spannung zugeführt wird.
● Wird das Programm angehalten und neu gestartet, werden die Zustände der Softfloat-Funktion (wie
"enabled/disabled" und "softfloat start ratio") auf diejenigen zurückgesetzt, die vor dem
Programmhalt gültig waren. Jedoch wird die Softfloat-Funktion deaktiviert, wenn die obengenannte
Operation beendet ist.
● Die Softfloat-Funktion kann nur durch die SOFTFLOAT-Anweisung aktiviert werden.

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3. SOFTFLOAT-FUNKTION B-83284GE-2/01

● Wenn die Softfloat-Funktion aktiviert ist, bewegt sich der Roboter in der Bewegungsabschlussart
CNT 0 (ohne Positionsprüfung), auch wenn FINE als Bewegungsabschlussart in der
Bewegungsaussage angegeben wurde.
● Wird der Roboter bei aktivierter Softfloat-Funktion durch äußere Kräfte über eine bestimmte
Entfernung hinaus bewegt, treten folgende Servoalarme auf:
- Im Ruhezustand:
[SRVO-023 Stop error excess(G:i A:j)]
- In Betrieb:
[SRVO-024 Move error excess(G:i A:j)]
● Wird versucht, die Softfloat-Funktion bei aktivierten Bremsen einzuschalten, werden die Bremsen
automatisch gelöst, bevor die Funktion aktiviert wird.
● Ist die Softfloat-Funktion aktiviert, ist die Bremsensteuerung deaktiviert.
● Ist die Bewegungsgruppenmaske in einem Programm [*,*,*,*,*,*,*,*] (keine Bewegungsgruppe
vorhanden), wenn das Programm Anweisungen mit der Softfloat-Funktion ausführt, erscheint
folgender Alarm:
[INTP-216 (Programmname, Zeilennummer) Invalid value for group number]
● Bei aktivierter Softfloat-Funktion sollte der Bewegungsbereich so klein wie möglich sein. Die
Gewichtsbalance des Roboters kann je nach Softfloat-Rate und Verfahrbetrag variieren, wodurch die
vertikale Achse nach oben und unten verlagert werden kann.
Der Bewegungsbereich mit einer zusätzlichen Bewegungs-Anweisung sollte aus denselben Gründen
ebenfalls so gering wie möglich sein. Zusätzlich sollte die Geschwindigkeit niedrig gehalten
werden.
● Wenn die Softfloat Funktion aktiviert ist, wird die Folgeverarbeitung (Follow up) normalerweise für
die einzelnen Bewegungsanweisungen ausgeführt.
Diese Verarbeitung ist entsprechend der Systemvariablen $SFLT_DISFUP aktiviert oder deaktiviert.

$SFLT_DISFUP Standardwert: FALSE


- Bei FALSE wird die Folgeverarbeitung beim Start jeder Bewegungs-Anweisung des
Programms ausgeführt.
- Bei TRUE wird die Folgeverarbeitung nicht für einzelne Bewegungs-Anweisungen des
Programms ausgeführt.
● Diese Funktion kann nicht bei Werkzeugen für Lichtbogenschweißen verwendet werden.
● Eine externe Kraft sollte nicht wirken, wenn Softfloat startet, wenn Softfloat endet und wenn
Follow-Up ausgeführt wird.
Wenn Softfloat ohne Schwerkrafteinfluss startet, aber eine andere externe Kraft einwirkt, bewegt
sich der Roboter nach oben oder unten und der Alarm “Stop/Move error excess” oder “Softfloat time
out” tritt auf.
In solchen Fällen ändern Sie bitte das TP-Programm und ändern die Positionsdaten oder fügen eine
Wait-Anweisung ein, so dass Softfloat beginnt and endet ohne eine andere Kraft.

ANMERKUNG
Follow-up
Bei der Softfloat-Funktion wirken externe Kräfte auf den Roboter ein, sodass er
auf etwas anderen Positionen als den spezifizierten verfährt. Wenn die externe
Kraft nach Beendigung des Verfahrens nicht mehr auf den Roboter einwirkt,
versucht der Roboter normalerweise abrupt zu einem geteachten Punkt
zurückzukehren. Die Folgeverarbeitung verhindert diese abrupte Bewegung.

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B-83284GE-2/01 4. CONTINUOUS ROTATION FUNKTION

4 CONTINUOUS ROTATION FUNKTION


Die Continuous Rotation Funktion (kontinuierliche Rotationsfunktion) ermöglicht eine kontinuierliche
und unbegrenzte Drehung um die letzte Achse oder um eine zusätzliche Rotationsachse des Roboters in
eine Richtung.

ANMERKUNG
Die "letzte Achse" ist z. B. die J6-Achse bei einem Roboter mit sechs Achsen.

Diese Funktion kann zum Beispiel für die Drehung solcher Geräte verwendet werden, die kontinuierlich
um eine Roboterachse oder zusätzliche Rotationsachse gedreht werden müssen, wie z. B. Förderbänder,
Pumpen und Schleifmaschinen.
Um die Punkte für diese Funktion zu spezifizieren, wie z. B. disable/enable (deaktivieren/aktivieren),
verwenden Sie den Bildschirm "SETUP Continuous Turn". Start und Stopp der kontinuierlichen Rotation
werden von einem Programm aus gesteuert.
Bevor diese Funktion verwendet werden kann, müssen die für die kontinuierliche Rotation erforderlichen
Einstellungen vorgenommen werden.
Für jede Bewegungsgruppe kann nur eine kontinuierliche Rotationsachse festlegt werden. Diese Achse
muss folgende Bedingungen erfüllen:
● Sie ist die letzte Achse des Roboters
● Sie ist die letzte integrierte zusätzliche Rotationsachse
● Sie ist eine der normalen zusätzlichen Rotationsachsen
● Sie ist die letzte unabhängige Zusatzachse
Die kontinuierliche Rotationsachse muss folgende mechanische Bedingungen erfüllen:
● Die Mechanik muss die kontinuierliche Drehung zulassen (es dürfen keine Hindernisse, wie z. B.
Anschläge vorhanden sein).
● Das Untersetzungsverhältnis (Wert von "Gear Ratio (Motor)"/"Gear Ratio (Achse)" auf dem
Einstellbildschirm, die für eine Umdrehung um die Achse erforderliche Motordrehzahl) darf nicht
mehr als 4000 betragen.
Für die Verwendung dieser Funktion ist eine Option (Continuous Rotation Funktion) erforderlich.

Funktion
Wenn diese Funktion aktiviert ist, dreht sich die als kontinuierliche Rotationsachse zugeordnete Achse
unbegrenzt lange. Der Winkel dieser Achse wird daher als relative Position innerhalb von + 180°
angegeben und nicht durch eine absolute Position. Die Abbildung unten z. B. zeigt eine Drehung von 0°
auf 200° in positiver Richtung. Der Winkel an der Achse beträgt nach der Drehung -160°, nicht 200°.

0 Grad

+200 Grad

-160 Grad

Abb. 4 (a) Winkel an der kontinuierlichen Rotationsachse

- 15 -
4. CONTINUOUS ROTATION FUNKTION B-83284GE-2/01

Ist diese Funktion aktiviert, ohne dass die kontinuierliche Rotation ausgeführt wird (siehe nächste Seite zu
Erklärungen der Verwendung der kontinuierlichen Rotation), wird die Rotation um die kontinuierliche
Rotationsachse herum vom aktuellen Winkel zum Zielwinkel ausgeführt, in der Richtung, die die
geringste Bewegung erfordert. (Gewöhnlich wird die Drehrichtung um die Achse durch die Beziehung
zwischen dem aktuellen und dem Zielwinkel bestimmt.) Dieses Shorter-Way-Verfahren verkürzt die
Zykluszeit effektiv.

Aktueller Winkel

Kürzester Weg

Zielwinkel Zielwinkel

Abb. 4 (b) Verfahren Kürzester Weg


Einstellen
Um diese Funktion verwenden zu können, müssen Sie
● die Einstellung im Bildschirm "SETUP Continuous Turn" vornehmen und
● den Start/Stop der kontinuierlichen Rotation mit der zusätzlichen Bewegungsanweisung
"Continuous Rotation Speed-Anweisung" spezifizieren.

Prozedur 4-1 Einrichten der Continuous Rotation Funktion


Schritt
1 MENU drücken. Das Bildschirmmenü wird angezeigt.
2 Wählen Sie SETUP.
3 Drücken Sie F1 [TYPE]. Das Bildschirmwechselmenü erscheint.
4 Wählen Sie "Cont Turn". Der Einrichtbildschirm für die kontinuierliche Rotation erscheint.

SETUP Continuous Turn


1/4
1 Group: 1
2 Continuous Turn Axis Num : 0
3 Gear Ratio(motor) : 0
4 Gear Ratio(axis) : 0

[ TYPE ] DONE

5 Bestimmen Sie mit den numerischen oder anderen Tasten die notwendigen Punkte.
● Für die Deaktivierung der Continuous Rotation Funktion setzen Sie "Continuous Turn Axis
Num" auf "0".
● Der maximale Wert für Gear Ratio (Motor) und Gear Ratio (Achse) ist 2147483646.
● Stellen Sie die Bewegungsgruppennummer für Group ein. Wird in diesem Feld eine andere
Nummer (Nummer der einzusehenden Bewegungsgruppe) eingegeben, ändern sich die
weiteren Einstellungen auf die Einstellungen der Bewegungsgruppe.
6 Nachdem alle Punkte spezifiziert wurden, drücken Sie F4, DONE. Es erscheint folgende Meldung:
"WARNING: Must COLD start to take effect." (Kaltstart erforderlich)
7 Schalten Sie die Spannung aus und mit einem Kaltstart wieder ein.

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B-83284GE-2/01 4. CONTINUOUS ROTATION FUNKTION

Die Punkte im Einstellbildschirm für die kontinuierliche Drehung werden in der nachfolgenden Tabelle
beschrieben.

Tabelle 4 Inhalt des Einstellbildschirms für kontinuierliche Rotation


Punkt Beschreibung
Group Hier wird die Nummer der Bewegungsgruppe eingestellt.
Continuous Turn Axis Num Hier wird die Nummer der kontinuierlichen Rotationsachse festgelegt. Wenn „0“
eingesetzt wird, ist diese Funktion für die Bewegungsgruppe deaktiviert.
Gear Ratio (motor) Hier wird das Untersetzungsverhältnis der im Punkt oben eingestellten
Gear Ratio (axis) kontinuierlichen Rotationsachse festgelegt. Es kann für jeden Punkt ein Wert von 0
bis 2147483646 eingestellt werden. Die Punkte müssen folgende Bedingung
erfüllen:
Gear Ratio (motor) ÷ Gear Ratio (axis) ≤ 4000

Verwendung der Funktion


Nach Einstellen der kontinuierlichen Rotationsachse müssen Sie den Startpunkt der kontinuierlichen
Rotation mit Hilfe der zusätzlichen Bewegungsanweisung "Continuous Rotation Speed-Anweisung"
angeben.
Folgende "Continuous Rotation Speed-Anweisung" wird unterstützt: Die „continuous rotation speed
instruction“ muss als hinzugefügte Bewegungsanweisung bestimmt sein.
* Die Spezifikationsmethode ist die gleiche wie für andere Bewegungsanweisungen.
(→Unterabschnitt 5.3.4, "Teachen einer zusätzlichen Bewegungsanweisung" in FANUC
Roboterserie R-30 iB Bedienungshandbuch der Steuerung (Grundlegende Bedienung)
(B-83284GE))
● Continuous Rotation Speed-Anweisung CTV i
* wobei i= -100 bis 100 ist, was das Verhältnis der Rotationsachsen-Geschwindigkeit zur maximalen
Achsgeschwindigkeit (in %) ist.

Starten der kontinuierlichen Rotation


Die kontinuierliche Rotation startet, sobald eine Bewegungsanweisung mit einer zusätzlichen Continuous
Rotation Speed-Anweisung ausgeführt wird.

Stoppen der kontinuierlichen Rotation


Die kontinuierliche Rotation wird angehalten, wenn die erste Bewegungsanweisung ohne zusätzliche
Continuous Rotation Speed-Anweisung seit dem Start einer Continuous Rotation Speed-Anweisung
gestartet wird.
Wenn die kontinuierliche Drehung stoppt, werden die anderen Achsen der gleichen Bewegungsgruppe
kurzzeitig angehalten. Der Roboter bremst daher ab, auch wenn die Bewegungsabschlussart CNT für die
vorhergehende Bewegung gewählt war.
Der Roboter hält die kontinuierliche Rotationsachse an, nachdem die anderen Achsen komplett gestoppt
wurden. Zu diesem Zeitpunkt befindet sich der Roboter nicht unbedingt an der spezifizierten Position der
kontinuierlichen Rotationsachse. Daher geht die Synchronisation der Bewegung in der kontinuierlichen
Rotationsachse mit der Bewegung in den anderen Achsen (einschließlich der für andere
Bewegungsgruppen) verloren.
Ist als nächstes eine Bewegungsaussage spezifiziert, dreht der Roboter in dieselbe Richtung wie bei der
vorherigen kontinuierlichen Rotation, um zur angegebenen Position zu gelangen.

Anmerkungen
● Die kontinuierliche Drehung wird fortgeführt, auch wenn logische Anweisungen (andere
Anweisungen als die in Bewegungsanweisungen) ausgeführt werden.
● Während der Ausführung eines Programms wird die Umdrehungszahl für die kontinuierliche
Rotationsachse ignoriert und immer als 0 angesehen.

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4. CONTINUOUS ROTATION FUNKTION B-83284GE-2/01

● Die Umdrehungszahl für die kontinuierliche Rotationsachse, die an einem Punkt bestimmt wurde,
als diese Funktion aktiviert war, wird immer auf 0 gesetzt.
● Wenn die Geschwindigkeit der Rotationsachse für eine Continuous Rotation Speed-Anweisung als
"0" spezifiziert ist, wird der kontinuierliche Betrieb nicht durchgeführt. Wird als nächstes eine
Bewegungsaussage spezifiziert, wird das Shorter-Way-Verfahren an der kontinuierlichen
Rotationsachse durchgeführt. Diese Funktion ist hilfreich, wenn die kontinuierliche Rotation um die
Achse der kontinuierliche Rotationsachse vorübergehend angehalten, der vorübergehende Halt des
Roboters jedoch vermieden werden soll. (Siehe nächster Abschnitt "Anwendungsbeispiel").
● Im Einzelschrittbetrieb (vorwärts und rückwärts) wird die kontinuierliche Rotation nicht ausgeführt,
auch wenn eine Continuous Rotation Speed-Anweisung hinzugefügt wurde. Die Achse bewegt sich
auf kürzestem Weg zur programmierten Zielposition.
● Die kontinuierliche Rotation hält wegen eines Hold-Alarms an. Wird die Programmausführung neu
gestartet, wird die kontinuierliche Rotation der Achse nicht ausgeführt, wenn sich bereits alle
anderen Achsen an der Zielposition befinden. Wurde die Zielposition von den anderen Achsen noch
nicht erreicht, wird auch die kontinuierliche Rotation neu gestartet.
● Die kontinuierliche Rotation um die kontinuierliche Rotationsachse kann auch im Tippbetrieb
ausgeführt werden.

Anwendungsbeispiel
Folgendes Beispiel zeigt die Verwendung der Continuous Rotation Speed-Anweisung.

1:J P[1] 100% FINE


2:J P[2] 100% CNT100 CTV100
3:J P[3] 100% FINE
4:J P[4] 100% CNT100 CTV100
5:J P[5] 100% FINE CTV0
6:J P[6] 100% FINE
7:J P[7] 100% FINE CTV100
8:WAIT 100.0sec
9:J P[8] 100% FINE

● Erklärung der Zeilen 1-3:


Während der Bewegung von P[1] zu P[2] wird die kontinuierliche Bewegung durchgeführt. Obwohl
in Zeile 2 als Bewegungsabschlussart "CNT" spezifiziert ist, bremst der Roboter ab (stoppt
vorübergehend alle Achsen beim Start des Betriebs von Zeile 3), da in der nächsten Zeile, Zeile 3,
keine Continuous Rotation Speed-Anweisung hinzugefügt ist.
● Erklärung der Zeilen 4-6:
Sobald Zeile 4 ausgeführt wird, startet die kontinuierliche Drehung. Da als Geschwindigkeit für die
Drehachse mit der Continuous Rotation Speed-Anweisung in Zeile 5 "0" festgelegt ist, wird die
kontinuierliche Rotation beim Start der Ausführung von Zeile 5 vorübergehend unterbrochen. In
diesem Fall ist die Abschlussart CNT 100 in Zeile 4 wirksam, und der Roboter wird nicht
abgebremst.
Wenn Zeile 6 ausgeführt wird, wird an der kontinuierlichen Rotationsachse ein Betrieb mit kürzerem
Weg durchgeführt.
● Erklärung der Zeilen 7-9:
Die kontinuierliche Drehbewegung startet am Anfang von Zeile 7. Sie wird fortgeführt, wenn die
WAIT Anweisung in Zeile 8 (logische Anweisung) ausgeführt wird.
Beim Start der Bewegung in Zeile 9 werden alle Roboterachsen zeitweilig gestoppt, und auch die
kontinuierliche Drehbewegung wird gestoppt.

- 18 -
B-83284GE-2/01 4. CONTINUOUS ROTATION FUNKTION

Anmerkungen/Einschränkungen
Beachten Sie folgendes bei Verwendung dieser Funktion:
● Wenn die kontinuierliche Drehung mit einer Roboterachse oder einer integrierten Zusatzachse
ausgeführt wird, müssen die X- und Y-Komponenten des Werkzeug-Koordinatensystems 0 sein (nur
die Z-Achsenkomponente kann einen anderen Wert als 0 haben).
Werden diese Bedingungen nicht erfüllt, wird der Verfahrweg linearer oder kreisförmiger oder
kreisbogenförmiger Bewegungen in normalen Bewegungen ohne kontinuierliche Drehung nicht
vorhersehbar sein.
● Diese Funktion kann nicht zusammen mit einer der folgenden Funktionen verwendet werden.
- Anweisung der asynchronen Zusatzachsen-Geschwindigkeit (Die Anweisung der synchronen
Zusatzachsen-Geschwindigkeit kann dagegen verwendet werden.)
- Arc Sensor
- Pendeln
- TCP Speed Estimation Funktion (Funktion zur Geschwindigkeitseinschätzung)
- Für die kontinuierliche Rotationsachse kann keine inkrementelle Anweisung (INC) verwendet
werden. (Kann nur für nicht-kontinuierliche Rotationsachse oder bei ausgeschalteter
kontinuierlicher Rotationsachse verwendet werden)
● Diese Funktion aktualisiert automatisch die Master-Daten (nur für die kontinuierliche
Rotationsachse) anhand des Umdrehungsbetrags der kontinuierliche Rotationsachse. Die
aufgezeichneten Master-Daten für diese Achse stimmen daher nicht mit den aktuellen Master-Daten
überein.
Nach Ausschalten dieser Funktion muss keine Masterung durchgeführt werden.
● Ist diese Funktion ausgeschaltet, könnte die aktuelle Position an der Achse der kontinuierlichen
Rotation außerhalb der Hubgrenze liegen. Ist das der Fall, verfahren Sie die Achse im Tippbetrieb
oder mit Hilfe eines Programms auf die Position, die innerhalb der Hubgrenzen liegt.
● Wenn in einem System mit mehreren Bewegungsgruppen die Einstellungen im Bildschirm "SETUP
Continuous Turn" geändert werden und die Taste F4, DONE gedrückt wird, muss anschließend die
Systemvariable $PARAM_GROUP[Gruppe].$SV_OFF_ENBL[i] (i ist eine Achsennummer) auf
FALSE gesetzt werden, um die Bremskontrolle für alle Achse in allen Bewegungsgruppen zu
deaktivieren, bevor Sie die Spannung aus- und wieder einschalten.
● In einem System mit mehreren Bewegungsgruppen, auch bei mehreren kontinuierlichen
Rotationsachsen, kann keine separate kontinuierliche Rotationsgeschwindigkeit spezifiziert werden.
● Wenn die kontinuierliche Rotation endet, können noch eine oder mehrere Umdrehungen
durchgeführt werden, damit die Achse weich abbremst und anhält. (Der Rotationsbetrag variiert je
nach der Konstante von Beschleunigung und Abbremsung.)
● Auch bei der Rückwärtsausführung eines Programms (Einzelschrittbetrieb) bewegt sich die
kontinuierliche Rotationsachse auf kürzestem Weg zur Zielposition. Wenn eine
Bewegungsanweisung zuerst in Vorwärtsrichtung und anschließend in Rückwärtsrichtung mit einem
Bewegungswinkel von fast 180° durchgeführt wird, kann die Drehrichtung bei der Vorwärtsrichtung
und der Rückwärtsrichtung identisch sein.
• Die Funktion "Original Path Resume" (Rückkehr zur Originalbahn) wird deaktiviert, wenn
"Continuous Turn" geladen wird. Selbst wenn die Systemvariable ($SCR.$ORG_PTH_RSM) auf
aktiviert gesetzt ist, wird die Funktion beim Einschalten deaktiviert.
• Wenn eine Continuous-Turn-Achse in einer Bewegungsgruppe vorliegt, wird die Funktion "Cycle
Time Priority" für kartesische Bewegung und die Funktion "Constant Path" in allen Gruppen
deaktiviert.
- Wenn die Funktion "Cycle Time Priority" für kartesische Bewegung deaktiviert ist, kann die
Zykluszeit möglicherweise länger werden.
- Wenn die Funktion "Constant Path" in einem System mit Servogun deaktiviert ist, kann der
Alarm "SVGN-149 CP enable is required" auftreten.
• Die folgende Einstellung gibt die Funktion "Cycle Time Priority" frei für kartesische Bewegung und
die Funktion "Constant Path" für solche Bewegungsgruppen, die KEINE Continuous-Turn-Achse
besitzen.

- 19 -
4. CONTINUOUS ROTATION FUNKTION B-83284GE-2/01

(1) Setzen Sie Bit22 von $SCR.$UPDATE_MAP1 TRUE [ Beispiel 1 ].


(2) Setzen Sie $SCR_GRP[g].$USE_TBCART = TRUE.
(3) Setzen Sie $GROUP[g].$CARTFLTRENB = TRUE.
(4) Setzen $CPCFG.$CP_ENABLE = TRUE (Standard-Einstellung TRUE).
(5) Setzen Sie zurück Bit 0, Bit4 und Bit10 von $SCR.$MB_DSBL_MSK False [ Beispiel 2 ].
(6) Wenn $SGSYSCFG.$LIN_DST_ENB und $SGSYSCFG.$LIN_DST_ENB geändert werden, um
SVGN-149 zu beheben, setzen Sie den Wert auf TRUE zurück.
(7) Schalten Sie die Spannung aus und wieder ein.

[ Beispiel 1 ] Im Falle von $SCR.$UPDATE_MAP1 = 52983009


• Setzen Sie den Binärwert.
11 0010 1000 0111 0100 1110 0001 (0x32874E1)
• Setzen Sie Bit22 TRUE.
11 0110 1000 0111 0100 1110 0001 (0x36874E1)
• Setzen Sie den Dezimalwert zurück und aktualisieren die Systemvariable.
57177313

[ Beispiel 2 ] Im Falle von $SCR.$MB_DSBL_MSK = 3089


• Setzen Sie den Binärwert
1100 0001 0001 (0xC11)
• Setzen Sie Bit0, Bit4 und Bit10 FALSE.
1000 0000 0000 (0x800)
• Setzen Sie den Dezimalwert zurück und aktualisieren die Systemvariable.
2048

Berücksichtigen Sie, dass die obige Einstellung das Verhlten des Roboters z.B. Bahn und Zykluszeit
beeinflusst.
Bitte testen Sie das Programm vorsichtig nach den obigen Einstellungen.

• Beachten Sie die folgenden Einschränkungen, wenn die Funktion "Constant Path" aktiviert ist.
- "Continuous Turn" funktioniert dann nicht im Roboter (außer unabhängige Achse und
Positioner). Wenn die Continuous-Turn-Achse im Roboter eingestellt ist, tritt der Alarm
"CPMO-004 Feature not Supported (G:%d^2)" beim Programmstart auf.
Nur unabhängige Achse und Positioner dürfen eine Continuous-Turn-Achse besitzen.
Für ein Multi-Group-Programm wird der Alarm "CPMO-004 Feature not Supported (G:%d^2)"
ausgegeben, wenn eine der Gruppen eine Continuous-Turn-Achse besitzt. Um Continuous Turn
in einem Programm zu verwenden, trennen Sie bitte die Programme für Gruppen, die eine
Continuous-Turn-Achse besitzen, von Programmen mit Gruppen, die KEINE Continuous-
Turn-Achse besitzen. [Beispiel 3]

[ Beispiel 3 ] Folgende Konfiguration unterstützt ein Programm mit Continuous Turn in


Kombination mit Constant Path und Cycle Time Priority.
• G1 : Roboter, G2 : Servogun, G3 : Continuous Turn Achse (unabhängige Achse mit 1 Achse)
- Program 1 : G1 + G2 ( Roboter + Servogun ) --- < 1, 1, * >
- Program 2 : G3 ( Continuous Turn Achse ) allein --- < *, *, 1 >
• Im Program1, sind Constant Path und Cycle Time Priority aktiv.
• Im Program2, kann Continuous Turn im Programm arbeiten.
• Um "Constant Path" und "Cycle Time Priority" mit "Continuous Turn" zu kombinieren, lassen Sie
"Program2" und "Program1" im Multi-tasking laufen.

- 20 -
B-83284GE-2/01 5. OPERATION GROUP DO OUTPUT FUNKTION

5 OPERATION GROUP DO OUTPUT


FUNKTION
Die Operation Group DO Output Funktion (Bewegungsgruppen-DO-Ausgabefunktion) gibt Daten über
diejenigen Bewegungsgruppen, die im Tippbetrieb verfahren werden können, sowie über die
Bewegungsgruppen der ausgeführten oder gestoppten Programme über ein digitales Ausgangssignal (DO)
oder ein Roboter-Ausgangssignal (RO) an eine externe Vorrichtung aus. Das ermöglicht anderen
Einrichtungen als dem Programmiergerät, die gegenwärtig aktiven Bewegungsgruppen zu bemerken,
wodurch die Sicherheit erhöht wird. Diese Funktion ist bei Verwendung der Multigruppen-Option aktiv.

Funktion
Mit Hilfe dieser Funktion können einer einzigen Bewegungsgruppe zwei digitale Ausgänge zugeordnet
werden (Jog-Signal und Programmsignal). Als DO des Roboters kann jedes digitale Ausgangssignal oder
Roboter-Ausgangssignal verwendet werden.
Jedes zugeordnete DO-Signal schaltet sich unter folgenden Bedingungen ein/aus:

- Jog-Signale
Wenn das Programmiergerät ausgeschaltet ist, werden alle Signale ausgeschaltet.
Wenn das Programmiergerät eingeschaltet ist, wird das Signal der aktuell gewählten
Bewegungsgruppe am Programmiergerät eingeschaltet, während die anderen Signale ausgeschaltet
bleiben.

- Programmsignale
Unabhängig davon, ob das Programmiergerät ein- oder ausgeschaltet ist, wird das Signal für die
Bewegungsgruppe des aktuell ausgeführten oder gestoppten Programms eingeschaltet. (Das Signal
wird nicht eingeschaltet, wenn das Programm nur angewählt wurde).
Werden andere Programme mit der Multitask-Option ausgeführt oder gestoppt, werden die Signale für
die Bewegungsgruppen in diesen Programmen auch eingeschaltet.

Einstellen
Um die "Operation Group DO Output" Funktion einzustellen, verwenden Sie den Bildschirm [SETUP
Motion DO].
Um die Signalnummer für eine Bewegungsgruppe zu ändern, setzen Sie den Cursor auf die Signalnummer
und geben einen neuen Wert ein.

Motion group DO
1/3
Group No. PROGRAM JOG
1 RO[ 1] RO[ 2]
2 DO[ 3] DO[ 3]
3 RO[ 0] RO[ 0]

[ TYPE ] RO DO

- 21 -
5. OPERATION GROUP DO OUTPUT FUNKTION B-83284GE-2/01

Um den Signaltyp zu ändern, setzen Sie den Cursor auf die Signalnummer und drücken die Taste F4, RO
oder F5, DO.
Um ein Signal zu deaktivieren, setzen Sie die Signalnummer auf 0.
Dasselbe Signal kann sowohl für das Programm als auch für die Jog-Signale für dieselbe Verfahrgruppe
eingestellt werden. In diesem Fall ist das Ausgangssignal eine ODER-Verknüpfung von beiden Signalen.
Dadurch wird das Signal eingeschaltet, wenn das Programm- oder Jog-Signal eingeschaltet wird. (Das
Signal schaltet nur dann ab, wenn sowohl das Programm- als auch das Jog-Signal abgeschaltet sind).
Beispiel für die Verwendung der Funktion mit der Multitask-Option
Dieser Abschnitt erklärt die Arbeitsweise dieser Funktion, wenn ein Unterprogramm aufgerufen oder die
Multitask-Option verwendet wird.
Das Ausgabeprogrammsignal ist die OR-Verknüpfung der Signale für alle Bewegungsgruppen des
gegenwärtig ausgeführten oder kurzzeitig gestoppten Programms.
Wird ein Programm mit einer Bewegungsgruppe von einem Programm ohne Bewegungsgruppe durch ein
Unterprogramm aufgerufen wird, schaltet sich das Signal für die Bewegungsgruppe des Unterprogramms
nur dann ein, wenn das Unterprogramm ausgeführt wird. (Das Signal schaltet sich nicht ein, wenn das
Hauptprogramm ohne eine Bewegungsgruppe nur angewählt/ausgeführt wird).
Soll die Ausführungsanweisung der Multitask Funktion mit einem anderen Programm des Roboters starten
(das Hauptprogramm mit der Ausführungsanweisung hat keine Bewegungsgruppe), schaltet sich das Signal
für den Start der Ausführungsanweisung für die Bewegungsgruppe des Programms nicht ein, wenn das
Hauptprogramm nur angewählt/ausgeführt wird. Das Programmsignal schaltet sich ein, wenn das
Bewegungsprogramm des Roboters gestartet ist.
Beachten Sie folgende drei Beispielprogramme:

PROGRAM MAIN : Operation group[*,*,*,*,*,*,*,*]


1:RUN PRG A
2:RUN PRG B
:

PROGRAM PRG A : Operation group[1,*,*,*,*,*,*,*]


1:J P[1] 100% FINE
:

PROGRAM PRG B : Operation group[*,1,*,*,*,*,*,*]


1:L P[1] 500mm/sec CNT100
:

Das Programm MAIN, das über keine Bewegungsgruppe verfügt, startet durch die Ausführungsanweisung
PRG A und PRG B, die eine Bewegungsgruppe beinhalten. PRG A verwendet Bewegungsgruppe 1, und
PRG B verwendet Bewegungsgruppe 2.
● Die Programmsignale für die Gruppen schalten sich nicht ein, wenn das Programm MAIN nur
angewählt wurde.
● Bei Ausführung der Zeile 1 von MAIN wird PRG A gestartet und das Signal für die Bewegungsgruppe
1 eingeschaltet.
● Bei Ausführung der Zeile 2 von MAIN wird PRG A gestartet und das Signal für die Bewegungsgruppe
2 eingeschaltet.
● Wenn PRG A und PRG B beendet werden, schaltet sich das entsprechende Signal für die
Bewegungsgruppe 1 und 2 ab.

Anmerkungen
Beachten Sie Folgendes bei Verwendung dieser Funktion:
● Das gleiche Signal kann nicht für verschiedene Bewegungsgruppen definiert werden.
● Während ein Programm ausgeführt oder kurzzeitig gestoppt wird, kann die Art (DO oder RO) und
Nummer des Programmsignals nicht geändert werden.

- 22 -
B-83284GE-2/01 6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION

6 AUTOMATIC ERROR
RECOVERY-FUNKTION
6.1 ÜBERSICHT
Dieser Abschnitt enthält folgende Punkte:

a) Funktion Automatic Error Recovery


b) Funktion Resume Program (Wiederaufnahmeprogramm)
c) Funktion Fast Exit/Entry
d) Anweisung RESUME_PROG
e) Anweisung RETURN_PATH_DSBL
f) Anweisung MAINT_PROG
g) Einstellen der automatischen Fehlerbehebungs-Funktion (automatic error recovery)
h) Bildschirm Manual Operation der Funktion Resume Program
i) Ausführen des Wiederaufnahmeprogramms vom Programmiergerät aus und Testmodus
j) Ändern der Bedingungen zur Ausführung des Wiederaufnahmeprogramms
k) Weitere Spezifikationen und Einschränkungen
l) Warnungen(Lesen Sie bitte diesen Abschnitt zu Ihrer Sicherheit.)
Diese Funktion ist eine Option. (A05B-2600-J664)

6.2 AUTOMATIC ERROR RECOVERY FUNKTION


Roboter werden hin und wieder durch verschiedene Alarme in der Produktion unterbrochen. Wenn ein
Roboter angehalten wurde, ist es erforderlich, eine Wiederherstellungsoperation durchzuführen und das
Programm, das gerade lief wiederaufzunehmen. Gehen wir z.B. davon aus, dass ein Roboter
Lichtbogen-schweißen durchführt. Ein Alarm wegen eines Arc Start-Fehlers (schlechte
Lichtbogenzündung) stoppt den Roboter. In solch einem Fall muss der Bediener den Roboter zu einer
sicheren Position verfahren, zum Beispiel das Drahtende abschneiden oder die Düse reinigen und dann das
normale Programm an der richtigen Stelle wieder aufnehmen.
Die automatische Fehlerbehebungsfunktion unterstützt den Automatikbetrieb des oben genannten Ablaufs.

Die Funktion Automatic Error Recovery umfasst die folgenden 2 Teilfunktionen.


• Funktion Resume Program (Wiederaufnahmeprogramm)
• Funktion Fast Exit/Entry

6.3 FUNKTION RESUME PROGRAM


(WIEDERAUFNAHMEPROGRAMM)
Diese Funktion dient dazu, die Ursache des Alarms mittels eines Resume-Programms zu beheben und das
ursprüngliche Programm fortzusetzen, wenn der Roboter durch einen Alarm bei der Produktion angehalten
wurde.

- 23 -
6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION B-83284GE-2/01

Roboter
WIRE_CUT.TP

WELD.TP
1 4
2 3
Werkstück
Draht-Abschneiden

2-3: Schweißbahn
×: Position, an der die Lichtbogenzündung fehlschlug
WELD.TP: Original-Programm
WIRE_CUT.TP: Resume Program

Abb. 6.3 Funktion "Resume Program" (Wiederaufnahmeprogramm)

Im oben gezeigten Beispiel wird der Roboter durch Ausführen von Weld.TP verfahren, um Schweißen
entlang der Bahn von 2 nach 3 durchzuführen.
Nehmen Sie an, dass das Zünden des Lichtbogens an der Arc Start Position 2 fehlschlägt. Zu diesem
Zeitpunkt kann ein anderes Programm genannt Resume Program aufgerufen, das in diesem Fall
WIRE_CUT.TP heißt, und mit dem nächsten Startsignal gestartet werden. Nachdem dieses Programm
beendet ist, nimmt eine neue Startsignal-Eingabe das Ursprungsprogramm wieder auf. Wird dann der
Wiederaufnahmebetrieb aktiviert (der am Schweißsystem-Einstellbildschirm eingestellt wird), kehrt der
Roboter automatisch zur ursprünglichen Position zurück, an der er angehalten wurde und das
Ursprungsprogramm wird wiederaufgenommen. Ist die Rückkehrdistanz für den Wiederaufnahme-Betrieb
eingestellt, kehrt der Roboter um diese Entfernung von der Halteposition zurück, und das
Ursprungsprogramm wird wiederaufgenommen. Wird kein Lichtbogen erzeugt, findet ein Scratch Start
statt.

6.4 FUNKTION "FAST EXIT/ENTRY"


Wenn während des Betriebs ein Alarm ausgegeben wird, verfährt der Roboter von der Halteposition zur
geteachten Position, um das Wiederaufnahmeprogramm auszuführen. In diesem Fall kann der Roboter mit
einem Teil des Werkstücks oder mit Peripheriegeräten kollidieren. Nach der Wiederherstellung könnte
beim Versuch, das Ursprungsprogramm auszuführen eine ähnliche Störung auftreten. Die Fast Exit/Entry
Funktion steht zur Verfügung, um solche Störungen zu verhindern.

WIRE_CUT.TP

Roboter
WELD.TP
1 4
2 3
Werkstück
Draht-Abschneiden

2-3: Schweißbahn
×: Position, an der der Alarm auftritt
WELD.TP: Original-Programm
WIRE_CUT.TP: Wartungsprogramm

Abb. 6.4 Funktion Fast Exit/Entry

- 24 -
B-83284GE-2/01 6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION

Im obigen Beispiel führt der Roboter WELD.TP aus, um entlang der Bahn von 2 zu 3 zu schweißen. Zu
diesem Zeitpunkt, wenn der ein Alarm zwischen den Positionen 2-3 auftritt und den Roboter anhält, führt
die Funktion Fast Exit/Entry automatisch folgende Operation aus.
1 Sie deaktiviert Lichtbogenschweißen von der Halteposition und führt nur die Bewegungsanweisungen
des Ursprungsprogramms bis zum Ende aus.
2 Führt ein Wartungsprogramm (maintenance program) aus, das in diesem Fall WIRE_CUT.TP ist.
3 Deaktiviert Lichtbogenschweißen und führt die Bewegungsanweisungen des Ursprungsprogramms
von Anfang an aus, um den Roboter zur Halteposition zu verfahren.
4 Aktiviert Lichtbogenschweißen und nimmt die Ausführung des Ursprungsprogramms wieder auf.

Danach wird in diesem Bedienhandbuch die oben aufgeführte Operation 1-4 "FFR-Sequenz" genannt (Fast
Fault Recovery Sequenz).

6.5 ANWEISUNG RESUME_PROG


Die Funktion Resume Program führt ein Resume Program aus, das in einem Original-Programm definiert
ist, anstelle des Original-Programms. Die Resume-Program-Anweisungen zum Definieren des Resume
Program sind die folgenden fünf Anweisungen. RESUME_PROG[1] kann verwendet werden im
Single-Task/Multi-Task-Betrieb, und RESUME_PROG[2-5] kann im Multi-Tasking verwednet werden.
• RESUME_PROG[1:Comment] : Für Single-Task/Multi-Task
• RESUME_PROG[2:Comment] : Für Multi-Tasking
• RESUME_PROG[3:Comment] : Für Multi-Tasking
• RESUME_PROG[4:Comment] : Für Multi-Tasking
• RESUME_PROG[5:Comment] : Für Multi-Tasking
Zum Löschen des definierten Resume Program verwenden Sie bitte die folgenden Anweisung.
• CLEAR_RESUME_PROG

Zum Teachen der Resume-Anweisungen drücken Sie F1 [INST], um das Menü anzuzeigen, dann wählen
Sie "Program control" im Menü.

Instruction 1 Instruction 2 Instruction 3


1 Registers 1 Skip 1 Tool_Offset
2 I/O 2 Payload 2 LOCK PREG
3 IF/SELECT 3 Offset/Frames 3 MONITOR/MON. END
4 WAIT 4 Multiple control 4 String
5 JMP/LBL 5 Program control 5
6 CALL 6 MACRO 6
7 Miscellaneous 7 FOR/ENDFOR 7
8 --next page-- 8 --next page-- 8 --next page--

RESUME_PROG[1:Comment]
Der Programmname definiert durch RESUME_PROG[1:Comment] wird registeriert als Resume Program,
wenn RESUME_PROG[1:Comment] im Original-Programm ausgeführt wird, und wenn der Alarm
ausgegeben wird, während das Resume Program definiert wird, wird das Resume Program ausgeführt.

RESUME_PROG[1:Comment] = WIRE_CUT

Name Resume Program

Kommentar Resume Program

Nummer der Anweisung

- 25 -
6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION B-83284GE-2/01

Um die Resume-Program-Anweisungen zu verwenden, wird die folgende Option benötigt.


• Um RESUME_PROG[1-5] zu verwenden, wird die Funktion "Auto Error Recovery"
(A05B-2600-J664) benötigt.
• Zusätzlich werden die folgenden Optionen benötigt, um RESUME_PROG[2-5] zu verwenden.

RESUME_PROG[2]
Doppelarmsteuerung A05B – 2600 – J605

RESUME_PROG[2-5]
Multi-UOP-Schnittstellenfunktion A05B – 2600 – J964

Wenn die Anweisungsnummer von RESUME_PROG[ ] definiert ist, ist es notwendig den folgenden
Bedingungen zu genügen.
TP-Programm, das mit START#1/PROD_STAR#1 vom RESUME_PROG[1:Comment]
UOP gestartet werden kann.
TP-Programm, das mit START#2/PROD_STAR#2 vom RESUME_PROG[2:Comment]
UOP gestartet werden kann.
TP-Programm, das mit START#3/PROD_STAR#3 vom RESUME_PROG[3:Comment]
UOP gestartet werden kann.
TP-Programm, das mit START#4/PROD_STAR#4 vom RESUME_PROG[4:Comment]
UOP gestartet werden kann.
TP-Programm, das mit START#5/PROD_STAR#5 vom RESUME_PROG[5:Comment]
UOP gestartet werden kann.

Z.B. im Multi-Tasking kann RESUME_PROG[3:Comment] nur von einem Programm benutzt werden, das
durch START#3/ PROD_STAR#3 vom UOP gestartet werden kann.
Das RESUME_PROG[2-5] kann nicht in Single-Task-Betrieb verwendet werden, weil es für
Multi-Tasking reserviert ist. Deshalb verwenden Sie RESUME_PROG[1:Comment] im
Single-Task-Betrieb.

Um die Resume-Program-Anweisungen zu definieren, bestehen die folgenden Bedingungen.


• Mehrfache Resume-Program-Anweisungen können nicht im Ursprungsprogramm definiert werden.
• Die Resume-Program-Anweisungen können nicht im Resume/Maintenance-Program definiert
werden.
• Eine Resume-Program-Anweisung mit derselben Anweisungsnummer kann nicht mehrfach
ausgeführt werden. Z. B. das RESUME_PROG[5] kann nicht durch andere Programme ausgeführt
werden, während das "Resume Program" schon einmal durch die Anweisung RESUME_PROG[5]
definiert wurde. Jedoch kann RESUME_PROG[1-4] durch ein anderes Programm ausgeführt werden.
• Die Resume-Program-Anweisungen können nicht in Programmen, die durch die RUN-Anweisung
gestartet wurden, definiert werden.

CLEAR_RESUME_PROG
Wenn die Anweisung CLEAR_RESUME_PROG ausgeführt wird, wird das Resume Program definiert
durch RESUME_PROG[ ] gelöscht. Deshalb wird das Resume Program nicht ausgeführt, selbst wenn der
Alarm aufgetreten ist nachdem die Anweisung CLEAR_RESUME_PROG ausgeführt wurde. Außerdem is
CLEAR_RESUME_PROG nur in dem Programm wirksam, in dem die Anweisung
CLEAR_RESUME_PROG definiert ist. Z.B. im Multi-Tasking, wenn die Anweisung
CLEAR_RESUME_PROG in dem programm ausgeführt wird, in dem RESUME_PROG[1] definiert ist,
wird nur das Resume Program gelöscht, das durch RESUME_PROG[1] definiert ist. Zu diesem Zeitpunkt
wird das Resume Program definiert durch RESUME_PROG[2-5] nie gelöscht.

- 26 -
B-83284GE-2/01 6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION
Das Wiederaufnahmeprogramm (Resume Program) wird ebenfalls ausgeführt, wenn:
• Programmausführung rückwärts wird im Ursprungsprogramm ausgeführt.
• Die Cursorzeile wurde im Ursprungsprogramm manuell verändert.
• Das ursprüngliche Programm wird beendet.

ACHTUNG
Wird das "Resume Program" gelöscht, während es sich in einem Pausezustand
befindet, kann das "Resume Program" nicht wieder gestartet werden. Das
ursprüngliche Programm startet wieder von der Pausier-Position des "Resume
Programs".

Die folgenden Programme sind Beispiele, die die Anweisungen RESUME_PROG[2] und
CLEAR_RESUME_PROG benutzen.

WELD.TP
Bewegungsgruppe: [*,1,*,*,*,*,*,*]
WELD
1/7
1: J P[1] 40% FINE
2: RESUME_PROG[2:WIRE CUT]=WIRE_CUT
3: L P[2] 300mm/sec FINE
: Arc Start[2]
4: L P[3] 50mm/sec FINE
: Arc End[2]
5: CLEAR_RESUME_PROG
6: J P[4] 40% FINE
[End]

POINT TOUCHUP >

WIRE_CUT.TP
Bewegungsgruppe: [*,1,*,*,*,*,*,*]
WIRE_CUT
1/8
1: L P[1] 50mm/sec FINE
2: J P[2] 50% FINE Drahtvorschub
3: WO[4]=PULSE, 0.5sec
4: L P[3] 20mm/sec FINE
5: L P[4] 50mm/sec FINE
Drahtschneiden
6: WAIT 0.8sec
7: J P[5] 50% FINE
[End]

POINT TOUCHUP >

Im Programmbeispiel oben wird das Programm WIRE_CUT in der zweiten Zeile des WELD-Programms
geteacht und in der fünften Zeile gelöscht. Da das WIRE_CUT Programm als Wiederaufnahmeprogramm
(Resume Program) zwischen der dritten und der vierten Zeile definiert ist, wird es als
Wiederaufnahmeprogramm ausgeführt. Ab der sechsten Zeile und darunter wurde das
Wiederaufnahmeprogramm (resume program) gelöscht, so dass es hier nicht ausgeführt wird.

- 27 -
6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION B-83284GE-2/01

6.6 ANWEISUNG RETURN_PATH_DSBL


In Arc Tool-Systemen ist der Wiederaufnahmebetrieb im allgemeinen aktiviert. Ist diese Funktion aktiviert,
kehrt der Roboter immer zur ursprünglichen Halteposition zurück, dann wird der Lichtbogen erzeugt, wenn
das Ursprungsprogramm nach Beendigung des Wiederaufnahmeprogramms fortgesetzt wird. In einigen
Systemen sollte die Rückehr zur ursprünglichen Halteposition jedoch nicht immer durchgeführt werden.
Wird z. B. der Status Düsenberührung über eine DI eingegeben, wird ein Wiederaufnahmeprogramm
verwendet, um den Brenner leicht in Brennerrichtung anzuheben. Funktioniert der Wiederaufnahmebetrieb,
wird die Rückkehr zur ursprünglichen Halteposition auch dann durchgeführt, wenn der Brenner angehoben
wurde. Daraufhin wird der Status Düsenberührung erneut überwacht. In diesem Fall muss die
Wiederaufnahmefunktion eingeschaltet bleiben, aber sie sollte erst nach der Ausführung des
Wiederaufnahmeprogramms deaktiviert werden.
Dies kann mit der RETURN_PATH_DSBL-Anweisung durchgeführt werden. Wird diese Anweisung
innerhalb des Wiederaufnahmeprogramms verwendet, kann die Funktion des Wiederaufnahmebetriebs nur
deaktiviert werden, wenn das Ursprungsprogramm nächstes Mal wiederaufgenommen wird. Diese
Anweisung ist nur dann gültig, wenn sie innerhalb eines Wiederaufnahmeprogramms ausgeführt wird; die
Anweisung ist ungültig, wenn sie in einem anderen als dem Wiederaufnahmeprogramm ausgeführt wird.
Die Anweisung RETURN_PATH_DSBL erscheint im Menü, das die RESUME_PROG-Anweisung
enthält.

Instruction 1 Instruction 2 Instruction 3


1 Registers 1 Skip 1 Tool_Offset
2 I/O 2 Payload 2 LOCK PREG
3 IF/SELECT 3 Offset/Frames 3 MONITOR/MON. END
4 WAIT 4 Multiple control 4 String
5 JMP/LBL 5 Program control 5
6 CALL 6 MACRO 6
7 Miscellaneous 7 FOR/ENDFOR 7
8 --next page-- 8 --next page-- 8 --next page--

RETURN_PATH_DSBL
Die Anweisung RETURN_PATH_DSBL ist nur wirksam im "Resume Program", in dem
RETURN_PATH_DSBL definiert ist. Z.B. im Multi-Tasking, wenn die Anweisung
ETURN_PATH_DSBL in dem Programm ausgeführt wird, das durch das RESUME_PROG[1] definiert ist,
wird die Resume-Funktion des Original-programms, in dem RESUME_PROG[1] definiert ist, ungültig.
Die Resume Funktion des Original-Programm ist wirksam, in dem andere RESUME_PROG[2-5] definiert
sind.

Die folgenden Programme sind Beispiele, die RETURN_PATH_DSBL verwenden. Die Anweisung
RETURN_PATH_DSBL ist nur dann gültig, wenn sie innerhalb der
Wiederaufnahmeprogramm-Anweisungen geteacht wird. Verwenden Sie diese Anweisung wie im unten
gezeigten Beispielprogramm. Wenn die Anweisung wie unten gezeigt geteacht wird, funktioniert der
Wiederaufnahmebetrieb nicht, wenn das Ursprungsprogramm fortgesetzt wird, nachdem das
Wiederaufnahmeprogramm beendet wurde, auch wenn der Wiederaufnahmebetrieb deaktiviert ist.

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B-83284GE-2/01 6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION

WELD.TP
Bewegungsgruppe: [*,1,*,*,*,*,*,*]
WELD
1/7
1: J P[1] 40% FINE
2: RESUME_PROG[2:WIRE CUT]=WIRE_CUT
3: L P[2] 300mm/sec FINE
: Arc Start[2]
4: L P[3] 50mm/sec FINE
: Arc End[2]
5: CLEAR_RESUME_PROG
6: J P[4] 40% FINE
[End]

POINT TOUCHUP >

WIRE_CUT.TP
Bewegungsgruppe: [*,1,*,*,*,*,*,*]
WIRE_CUT
1/9
1: L P[1] 50mm/sec FINE
2: J P[2] 50% FINE Drahtvorschub
3: WO[4]=PULSE, 0.5sec
4: L P[3] 20mm/sec FINE
5: L P[4] 50mm/sec FINE Drahtschneiden
6: WAIT 0.8sec
7: J P[5] 50% FINE
8: RESUME_PATH_DSBL
[End]

POINT TOUCHUP >

6.7 ANWEISUNG MAINT_PROG


Die Fast Exit/Entry-Funktion führt automatisch folgenden Betrieb aus:
1 Sie deaktiviert Lichtbogenschweißen von der Halteposition und führt nur die Bewegungsanweisungen
des Ursprungsprogramms bis zum Ende aus.
2 Ausführen eines Wartungsprogramms
3 Deaktiviert Lichtbogenschweißen und führt die Bewegungsanweisungen des Ursprungsprogramms
von Anfang an aus, um den Roboter zur Halteposition zu verfahren.
4 Aktiviert Lichtbogenschweißen und nimmt die Ausführung des Ursprungsprogramms wieder auf.
Danach wird in diesem Bedienhandbuch die oben aufgeführte Operation 1-4 "FFR-Sequenz" genannt (Fast
Fault Recovery Sequenz).
Die Maintenance-Program-Anweisungen zum Definieren des Maintenance Program sind die folgenden
fünf Anweisungen. MAINT_PROG[1] kann verwendet werden mit Single-Task-Betrieb/Multi-Tasking,
und MAINT_PROG[2-5] kann im Multi-Tasking verwednet werden.
• MAINT_PROG[1:Comment] : Für Single-Task/Multi-Task
• MAINT_PROG[2:Comment] : Für Multi-Tasking
• MAINT_PROG[3:Comment] : Für Multi-Tasking
• MAINT_PROG[4:Comment] : Für Multi-Tasking
• MAINT_PROG[5:Comment] : Für Multi-Tasking

Die Anweisung MAINT_PROG erscheint im Menü, das die RESUME_PROG-Anweisung enthält.

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6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION B-83284GE-2/01

Instruction 1 Instruction 2 Instruction 3


1 Registers 1 Skip 1 Tool_Offset
2 I/O 2 Payload 2 LOCK PREG
3 IF/SELECT 3 Offset/Frames 3 MONITOR/MON. END
4 WAIT 4 Multiple control 4 String
5 JMP/LBL 5 Program control 5
6 CALL 6 MACRO 6
7 Miscellaneous 7 FOR/ENDFOR 7
8 --next page-- 8 --next page-- 8 --next page--

MAINT_PROG[1:Comment]

MAINT_PROG[1:Comment] = WIRE_CUT

Wartungsprogramm-Name

Kommentar Maintenance Program

Nummer der Anweisung

Der Programmname definiert durch MAINT_PROG[1:Comment] wird registeriert als Maintenance


Program, wenn MAINT_PROG[1:Comment] im Original-Programm ausgeführt wird, und wenn der Alarm
ausgegeben wird, während das Maintenance Program definiert wird, wird die FFR-Sequenz ausgeführt.

Um die Maintenance-Program-Anweisungen zu verwenden, wird die folgende Option benötigt.


• Um MAINT_PROG[1-5] zu verwenden, wird die Funktion "Auto Error Recovery"
(A05B-2600-J664) benötigt.
• Zusätzlich werden die folgenden Optionen benötigt, um MAINT_PROG[2-5] verwenden zu können.

MAINT_PROG[2]
Doppelarmsteuerung A05B – 2600 – J605

MAINT_PROG[2-5]
Multi-UOP-Schnittstellenfunktion A05B – 2600 – J964

Wenn die Anweisungsnummer von MAINT_PROG[ ] definiert ist, ist es notwendig den folgenden
Bedingungen zu genügen.
TP-Programm, das mit START#1/PROD_STAR#1 vom UOP gestartet MAINT_PROG[1:Comment]
werden kann.
TP-Programm, das mit START#2/PROD_STAR#2 vom UOP gestartet MAINT_PROG[2:Comment]
werden kann.
TP-Programm, das mit START#3/PROD_STAR#3 vom UOP gestartet MAINT_PROG[3:Comment]
werden kann.
TP-Programm, das mit START#4/PROD_STAR#4 vom UOP gestartet MAINT_PROG[4:Comment]
werden kann.
TP-Programm, das mit START#5/PROD_STAR#5 vom UOP gestartet MAINT_PROG[5:Comment]
werden kann.

Z.B. im Multi-Tasking kann MAINT_PROG[3:Comment] nur von einem Programm benutzt werden, das
durch START#3/ PROD_STAR#3 vom UOP gestartet werden kann.
Das MAINT_PROG[2-5] kann nicht in Single-Task-Betrieb verwednet werden, weil es für Multi-Tasking
reserviert ist. Deshalb verwenden Sie bitte MAINT_PROG[1:Comment] im Single-Task-Betrieb.

Wenn die FFR-Sequenz abgeschlossen ist, werden die folgenden Meldungen am Teach Pendant angezeigt.

- 30 -
B-83284GE-2/01 6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION

MOTN-431 Fast fault recovery 1 Wenn die FFR-Sequenz ausgeführt durch das
MAINT_PROG[1] abgeschlossen ist.
MOTN-432 Fast fault recovery 2 Wenn die FFR-Sequenz ausgeführt durch das
MAINT_PROG[2] abgeschlossen ist.
MOTN-433 Fast fault recovery 3 Wenn die FFR-Sequenz ausgeführt durch das
MAINT_PROG[3] abgeschlossen ist.
MOTN-434 Fast fault recovery 4 Wenn die FFR-Sequenz ausgeführt durch das
MAINT_PROG[4] abgeschlossen ist.
MOTN-435 Fast fault recovery 5 Wenn die FFR-Sequenz ausgeführt durch das
MAINT_PROG[5] abgeschlossen ist.

Um die Maintenance-Program-Anweisungen zu definieren, gibt es die folgenden Bedingungen.


• Mehrfache Maintenance-Program-Anweisungen können nicht im Ursprungsprogramm definiert
werden.
• Die Maintenance-Program-Anweisungen können nicht im Resume/Maintenance-Program definiert
werden.
• Eine Maintenance-Program-Anweisung mit derselben Anweisungsnummer kann nicht mehrfach
ausgeführt werden. Das MAINT_PROG[5] kann z. B. nicht durch andere Programme ausgeführt
werden, während das "Maintenance Program" schon einmal durch die Anweisung MAINT_PROG[5]
definiert wurde. Jedoch kann MAINT_PROG[1-4] durch ein anderes Programm ausgeführt werden.
• Die Maintenance-Programm-Anweisungen können nicht in Programmen, die durch die
RUN-Anweisung gestartet wurden, definiert werden.

Das Maintenance-Programm wird ebenfalls unter folgenden Bedingungen gelöscht:


• Programmausführung rückwärts wird im Ursprungsprogramm oder Maintenance-Programm
ausgeführt.
• Die Cursorzeile wurde im Ursprungsprogramm oder Maintenance- Programm manuell verändert.
• Das Ursprungsprogramm oder Maintenance-Programm endet.

ACHTUNG
Wenn die Definition des Maintenance-Programms gelöscht wird, während die
FFR-Sequenz ausgeführt wird, kann das Maintenance-Programm oder das
Original-Programm nicht durch die FFR-Sequenz neu gestartet werden.

Die folgenden Programme sind Beispiele, die MAINT_PROG[2] verwenden.

WELD.TP
Bewegungsgruppe: [*,1,*,*,*,*,*,*]
WELD
1/6
1: J P[1] 40% FINE
2: MAINT_PROG[2:WIRE CUT]=WIRE_CUT
3: L P[2] 300mm/sec FINE
: Arc Start[2]
4: L P[3] 50mm/sec FINE
: Arc End[2]
5: J P[4] 40% FINE
[End]

POINT TOUCHUP >

- 31 -
6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION B-83284GE-2/01

WIRE_CUT.TP
Bewegungsgruppe: [*,1,*,*,*,*,*,*]
WIRE_CUT
1/8
1: L P[1] 50mm/sec FINE
2: J P[2] 50% FINE Wire feed
3: WO[4]=PULSE, 0.5sec
4: L P[3] 20mm/sec FINE
5: L P[4] 50mm/sec FINE Wire cut
6: WAIT 0.8sec
7: J P[5] 50% FINE
[End]

POINT TOUCHUP >

Im obigen Programmbeispiel ist WIRE_CUT.TP in der zweiten Zeile von WELD.TP geteacht. Weil
WIRE_CUT.TP als Maintenance-Programm definiert ist zwischen der dritten und letzten Zeile, wird es als
Maintenance-Programm ausgeführt. Und wenn die Ausführung von WELD.TP endet, wird die Definition
des Maintenance-Programm automatisch gelöscht.

6.8 EINSTELLEN DER AUTOMATIC ERROR RECOVERY


FUNKTION
Folgende Einstellungen können auf dem Bildschirm der Automatic Error Recovery Funktion
vorgenommen werden:
• Nummer der Anweisung Auswahl der Anweisungsnummer
Error recovery function common setup
• Error-Recovery-Funktion: Aktivieren/Deaktivieren der Automatic Error Recovery Funktion
• Approval DI Index No.* : Definieren des Wiederherstellungsschalter-DI
• Incomplete End DO Index No.* Definieren des DO für unvollständiges Ende (imcomplete end DO)
• Reset DI Index No.* Definieren des Reset-DI für unvollständiges Ende (incomplete-end reset DI)
• Automatic Start Feature : Aktivieren/Deaktivieren des automatischen Starts bei Alarm
• Alarm-Einstellbildschirm : Aktivieren/Deaktivieren der Alarm-Code-Monitor-Funktion
• DI_alarm-Einstellbildschirm : Definieren von Bedingungen für den Alarm der automatischen
Fehlerbehebung
Typ der Programmwiederaufnahme Resume Program
• RESUME comment : Definiert den Kommentar des Resume Program
• Status DO Index No.* : Definieren des Resume Program Information DO
• Auto Start Max Count Einstellen der Höchstzahl an automatischen Startwiederholungen
• Auto Start Max Count R[] : Definieren des Automatikstart-Zählregisters
Typ der Programmwiederaufnahme Maintenance Program
• MAINT comment : Definiert den Kommentar des Maintenance Program
• Fast Exit/Entry Feature : Aktivieren/Deaktivieren der Funktion Fast Exit/Entry
• Dry Run Exit/Entry : Aktivieren/Deaktivieren von Dry Run Exit/Entry
• MAINT DO Index No. *: Definiert den FFR-Sequence-Information DO

(* Setzen Sie dies auf Null, wenn Sie diese Funktion nicht verwenden wollen.)

Zum Anzeigen des Einstellbildschirms der Funktion "Automatic Error Recovery" drücken Sie erst MENU
und wählen dann "6 Set up". Drücken Sie F1, [TYPE], um das Bildschirmwechsel-Menü anzuzeigen, und
wählen Sie dann "Err recovery".
[MENU] → 6 SETUP → Err recovery

- 32 -
B-83284GE-2/01 6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION
Error Recovery Set
1/14
1 Instruction number: 1

Error recovery function common setup


2 Error recovery function: DISABLED
3 Approval DI index No.: 0
4 Incomplete end DO index No.: 0
5 Reset DI index No.: 0
6 Automatic start (global): DISABLED

RESUME PROGRAM type recovery


7 RESUME comment[********************]
8 Status DO index No.: 0
9 Auto start Max count: 2
10 Auto start count R[] No.: 0

MAINTENANCE PROGRAM type recovery


11 MAINT comment [********************]
12 Fast exit/entry feature: DISABLED
13 Dry run exit/entry: DISABLED
14 MAINT DO index No.: 0

[ TYPE ] ALARM DIALARM

Zum Bildschirm Alarm Setting Zum Bildschirm DI_alarm Setting

Auswahl der Anweisungsnummer


Dieser Bildschirm kann angezeigt werden mit jeder Anweisungsnummer der Resume-Program-Anweisung
und die Maintenance-Program-Anweisung. Es ist möglich umzuschalten zum Einstellbildschirm der
anderen Anweisungsnummern durch Ändern diese Eintrags.

Für Multi-Tasking
Z.B. können Anweisungsnummer 1-3 durch diesen Eintrag im System ausgewählt
werden, das RESUME_PROG[1-3] und MAINT_PROG[1-3] verwenden kann.

Error recovery function common setup

Aktivieren/Deaktivieren der Automatic Error Recovery Funktion


Unter dem Punkt "Error Recovery Function" wird die Automatic Error Recovery Funktion aktiviert oder
deaktiviert. Wenn die Automatic Error Recovery Funktion aktiviert ist und weder überwachte Alarmcodes
noch der Wiederherstellungsschalter-DI definiert sind, wird das Wiederaufnahmeprogramm immer beim
Neustart vom angehaltenen Status aus ausgeführt (außer der Resume-Program-Information-DO ist
ausgeschaltet). Wenn die Automatic Error Recovery Funktion aktiviert ist und weder überwachte
Alarmcodes noch der Wiederherstellungsschalter-DI definiert sind, wird das Wiederaufnahmeprogramm
immer beim Neustart vom angehaltenen Status aus ausgeführt (außer der FFR-Sequence-Information-DO
ist ausgeschaltet).
Wenn dieser Punkt deaktiviert ist, wird das Resume Program und die FFR-Squenz nicht ausgeführt.

Für Multi-Tasking
Dieser Eintrag kann durch jede Anweisungsnummer eingestellt werden.

- 33 -
6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION B-83284GE-2/01

Definieren des Wiederherstellungsschalter-DI


Definieren Sie eine DI-Nummer, um den Wiederherstellungsschalter-DI verwenden zu können. Nachdem
die Nummer definiert wurde, muss die Spannung aus- und wieder eingeschaltet werden.
Mit dieser Funktion kann der Bediener auswählen, ob das Wideraufnahmeprogramm oder die
FFR-Sequenz oder nicht beim Neustart vom zurückgesetzten Status durch ein Peripheriegerät ausgeführt
werden soll oder nicht. Wenn DI OFF=AUS ist, werden weder das Resume Program noch die FFR-Sequenz
ausgeführt. Ist diese Signalnummer nicht festgelegt, ist diese Funktion ausgeschaltet.
Die Spezifikationen der Wiederherstellungsschalter-DI-Funktion werden unten aufgelistet.

Tabelle 6.8 (a) Spezifikationen der Wiederherstellungsschalter-DI-Funktion (Recovery switch DI)


Definition der Recovery switch DI Ausführung von Resume Program
DI-Status
DI-Nummer Funktionsstatus oder FFR-Sequenz bei erneutem Start
0 Deaktiviert  Ausgeführt
Zulässige Nummer Ein Ausgeführt
Aktiviert
definiert Aus Nicht ausgeführt

ACHTUNG
Um ein Wiederaufnahmeprogramm beim Programmneustart fortzusetzen,
nachdem das Wiederaufnahmeprogramm angehalten wurde, geben Sie den
On-Status des Wiederherstellungsschalter-DI ein. Ist er ausgeschaltet, wird das
Ursprungsprogramm ausgeführt.

Für Multi-Tasking
Dieser Eintrag kann durch jede Anweisungsnummer eingestellt werden.

Definieren des DO für unvollständiges Ende (imcomplete end DO)


Wenn eine Nummer für den DO für unvollständiges Ende (incomplete end DO) definiert wurde, wird der
DO für unvollständiges Ende ausgegeben, wenn ein bestimmter Alarm der erzwungenen Beendigung
während der Ausführung des Wiederaufnahmeprogramms oder des Maintenance Program ausgegeben wird.
Der Ausgang DO für unvollständiges Ende wird bei der nächsten Startsignal-Eingabe ausgeschaltet.
Vor Eingabe des Startsignals sollte der Bediener den Signalstatus des DO für unvollständiges Ende
überprüfen. Ist dieses Signal eingeschaltet, wird das Wiederaufnahmeprogramm oder des Maintenance
Program in der Mitte abgebrochen, so dass der Roboter sich nicht an einer festgelegten Position befindet.

ACHTUNG
Wenn das Resume Program oder das Maintenance Program in der Mitte endet,
und das Start-Signal empfangen wird, könnte der Roboter anders als erwartet
reagieren. Deshalb überprüfen Sie bitte, bevor Sie das Startsignal eingeben, den
Programmnamen und die Programm-Startzeile, die beim nächsten Startsignal
ausgeführt werden wird. Und wenn die Kollision mit einem Objekt möglich ist,
verfahren Sie den Roboter zu einer Position, wo eine solche Kollision nicht
möglich ist, und geben dann das Startsignal.

Dieses Signal kann den PLC-Startsignal-Akzeptanzbedingungen hinzugefügt werden.


Ist diese Signalnummer 0, so ist diese Funktion ausgeschaltet.

Für Multi-Tasking
Dieser Eintrag kann durch jede Anweisungsnummer eingestellt werden.

- 34 -
B-83284GE-2/01 6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION

Startsignal
Das Wiederaufnahmeprogramm wurde auf halbem Weg abgebrochen.

Ausführen des
Resume Program

Incomplete End DO

Abb. 6.8 (a) Zeitdiagramm DO für unvollständiges Ende (Incomplete End DO)

Definieren des Reset-DI für unvollständiges Ende (incomplete-end reset DI)


Befindet sich der DO für unvollständiges Ende unter den Akzeptanzbedingungen des PLC-Startsignals, so
muss der Bediener über einen Weg verfügen, den DO für unvollständiges Ende extern abzuschalten. Die
Eingabe des Signals Incomplete-End Reset DI schaltet das Signal Incomplete End DO ab. Wenn
Incomplete End DO ausgegeben wird, muss der bediener zuerst den Programmnamen überprüfen und die
Programm-Startzeile, die beim nächsten Startsignal ausgeführt werden wird. Und wenn die Kollision mit
einem Objekt möglich ist, verfahren Sie den Roboter zu einer Position, wo eine solche Kollision nicht
möglich ist, geben das Signal Incomplete-End Reset DI ein und geben dann das Startsignal.
Ist diese Signalnummer 0, so ist diese Funktion ausgeschaltet.

Für Multi-Tasking
Dieser Eintrag kann durch jede Anweisungsnummer eingestellt werden.

Aktivieren/Deaktivieren des automatischen Starts bei Alarm


Wenn dieser Eintrag aktiviert ist und ein in den "Monitored Alarm Codes" definierter Alarm auftritt, wird
das "Resume Program" oder die FFR-Sequenz ohne Ausgabe eines Alarmsignals und ohne Anhalten des
Roboters automatisch ausgeführt. Wenn das Resume Program beendet wird, wird durch diese Funktion das
Original-Programm automatisch wiederaufgenommen (In der Funktion Fast Exit/Entry wird das
Original-Programm automatisch mit der FFR-Sequenz wiederaufgenommen, wenn das Maintenance
Program beendet ist.). Währenddessen muss der Bediener das Startsignal nicht eingeben.
Da das Alarmsignal nicht ausgegeben wird, werden andere Roboter bei Verwendung mehrerer Roboter
nicht angehalten. Der Roboter, für den der Alarm ausgegeben wurde, verfährt von allein zur
Wiederherstellungs-Station, und nach der Wiederherstellung wird das Ursprungsprogramm fortgesetzt.
Wenn dieser Eintrag deaktiviert und ein unter "Monitored Alarm Codes" definierter Alarm auftritt, gibt das
Programm ein Alarmsignal aus und stoppt. Die Eingabe des Startsignals führt das definierte
Wiederaufnahmeprogramm oder FFR-Sequenz aus. In der Funktion Resume Program startet nach Ende des
Resume Programs ein neues Startsignal das unterbrochene Original-Programm. Ein anderes Startsignal
braucht nicht eingegeben werdenum um das Original-Programm wiederaufzunehmen für die Funktion Fast
Exit/Entry. Das Original-Programm wird automatisch mittels der FFR-Sequenz wiederaufgenommen.

Für Multi-Tasking
- Dieser Eintrag kann durch keine Anweisungsnummer eingestellt werden. Wenn
diser Eintrag aktiviert ist in jeder der Anweisungsnummern, wird diese Funktion
von allen Anweisungsnummern automatisch aktiviert.
- Selbst wenn diese Funktion aktiviert ist, wird diese Funktion nicht ausgeführt,
wenn der Alarm definiert in Monitored Alarm Codes auftritt, während der Alarm in
den anderen Robotern auftritt. In diesem Fall gibt das Programm ein Alarmsignal
aus und stoppt. Die Eingabe des Startsignals führt das definierte
Wiederaufnahmeprogramm oder FFR-Sequenz aus.

- 35 -
6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION B-83284GE-2/01

Aktivieren/Deaktivieren der Alarm-Code-Monitor-Funktion


Wenn diese Funktion aktiv ist und nur wenn ein Alarm auftritt, der bei den "Monitored Alarm Codes"
definiert ist, wird das "Resume Program" oder die FFR-Sequenz ausgeführt. Wenn der Monitored Alarm
Code definiert ist, und das Resume Program oder das Maintenance Program definiert sind, ist diese
Funktion automatisch aktiv. Wenn kein Alarm Code definiert ist, wird diese Funktion deaktiviert. In
diesem Fall wird immer, bevor das unterbrochene Original-Programm wiederaufgenommen wird, das
Resume Program oder die FFR-Sequenz ausgeführt (außer wenn die Funktion Recovery Switch DI aktiv
ist).
Um die zu überwachenden Alarmcodes zu definieren, drücken Sie F2, ALARM. Ein Bildschirm zum
Definieren von Alarmcodes wird angezeigt.

Error Recovery Setup:1


1/10

1 Monitored alarm code 53013


2 Monitored alarm code 53018
3 Monitored alarm code 12278
4 Monitored alarm code 0
5 Monitored alarm code 0
6 Monitored alarm code 0
7 Monitored alarm code 0
8 Monitored alarm code 0
9 Monitored alarm code 0
10 Monitored alarm code 0

[ TYPE ] DONE HELP

Wird ein definierter Alarmcode ausgegeben und ein Programm ausgesetzt ist, wird das
Wiederaufnahmeprogramm oder die or FFR-Sequenz beim Neustart ausgeführt.
Jeder Alarmcode besteht aus Alarmcode-ID und Alarmnummer. Der Alarmcode-ID zeigt den Alarmtyp an.
Für einen Arc Start-Fehleralarm wird beispielsweise folgender Alarmcode angezeigt:

ARC – 013 Arc Start failed = 53 013


ID (53) Nummer ID Nummer

Eine Erklärung der Alarmnummern finden Sie im "Bedienungshandbuch der FANUC Roboterserie R-30iB
Steuerung (Alarm-Code-Liste)" (B-83284GE-1).

Es können standardmäßig bis zu zehn Alarmcodes definiert werden. Um die Höchstzahl an Alarmcodes zu
ändern (bis zu 20 Codes), die definiert werden können, die Systemvariable
$RSMPRG_SV.$NUM_ALARM ändern und die Spannung aus- und wieder einschalten.

Nummer der Systemvariable


Anweisung
1 $RSMPRG_SV.$NUM_ALARM
2 $RSMPRG_SV2.$NUM_ALARM
3 $RSMPRG_SV3.$NUM_ALARM
4 $RSMPRG_SV4.$NUM_ALARM
5 $RSMPRG_SV5.$NUM_ALARM

Folgender Bildschirm wird durch Drücken von F5, HELP angezeigt:

- 36 -
B-83284GE-2/01 6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION
Error Recovery Setup:1
HELP Arrows to scroll, PREV to exit

Typical alarm code IDs are specified as


follows.

PROG : 3, SRVO : 11, INTP : 12


PRIO : 13, MOTN : 15, SPOT : 23
SYST : 24, PALT : 26, LASR : 50
SEAL : 51, ARC : 53, MACR : 57
SENS : 58, COMP : 59

Wenn die folgenden Bedingungen erfüllt werden, wird die Funktion Alarm Code Monitor deaktiviert:
 Der Eingang Recovery Switch DI ist aus.
 Es ist kein Alarmcode definiert.
 Das Resume Program oder das Maintenance Program sind nicht definiert in dem Programm, das
gerade ausgeführt wird.
 Das Resume Program oder die FFR-Sequenz wird ausgeführt.

Die Spezifikationen der Alarmcode-Überwachungsfunktion werden unten aufgelistet.

Tabelle 6.8 (b) Spezifikationen der Alarmcode-Überwachungsfunktion


Ausgabe des Ausführung von Resume
Alarmcode-Definition Alarmcode-Funktionsstatus definierten Program oder FFR-Sequenz
Alarm bei erneutem Start
0 Deaktiviert  Ausgeführt
Es ist mindestens ein Ausgegeben Ausgeführt
Aktiviert
Alarmcode definiert. Nicht ausgegeben Nicht ausgeführt

ACHTUNG
Definierte Alarme müssen das Attribut für Anhalten haben. Definieren Sie keine
Warnung als Alarmcode.

Für Multi-Tasking
Dieser Eintrag kann durch jede Anweisungsnummer eingestellt werden.

Resume Program wird ausgeführt.

Ausführung des
Wiederaufnahmeprogramms Original-Programm ist unterbrochen

Ausführen des
Ursprungsprogramms

Alarmcode- DSBL ENBL DSBL ENBL DSBL


Überwachungsfunktion
↑ ↑
Ausführen von Ausführen von
RESUME_PROG[ ] CLEAR_RESUME_PROG

Abb. 6.8 (b) Aktivieren/Deaktivieren der Funktion Alarm Code Monitor in der Funktion "Resume Program"

- 37 -
6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION B-83284GE-2/01

FFR-Sequence wird ausgeführt

Ausführen der "Maintenance Program" wird ausgeführt.


FFR-Sequenz

Ausführen des
Maintenance Program
Original-Programm ist unterbrochen
Ausführen des
Ursprungsprogramms

DSBL ENBL ENBL


Alarmcode- DSBL
Überwachungsfunktion

Ausführen des
MAINT_PROG[ ]

Abb. 6.8 (c) Aktivieren/Deaktivieren der Funktion "Alarm Code Monitor" in der Funktion "Fast Exit/Entry"

Definieren von Bedingungen für den Alarm der automatischen Fehlerbehebung


Durch Eingabe eines definierten digitalen Eingangssignals kann ein automatischer Fehlerbehebungs-Alarm
ausgegeben werden. Wenn dieser Alarm für den automatischen Start bei Alarm definiert ist, kann das
Wiederaufnahmeprogramm odedr die FFR-Sequenz automatisch durch Eingabe des digitalen
Eingangssignals ausgeführt werden.
Als Meldung für einen automatischen Fehlerbehebungs-Alarm kann eine als Benutzeralarm definierte
Meldung verwendet werden. Die Alarmkategorie kann wahlweise entweder auf LOCAL oder auf
GLOBAL gesetzt werden. Ist LOCAL ausgewählt, wird der Alarm nur für ein Programm ausgegeben, das
das Wiederaufnahmeprogramm definiert. Der Status eines zu überwachenden digitalen Eingangssignals
kann durch Auswahl des Signaltyps aus DI, RI und WI ausgewählt werden, indem die Signalnummer
geändert und der Auslösestatus zwischen ein und aus gewählt wird.
Definieren Sie die Bedingungen zur Verwendung eines "Automatic Error Recovery Alarm" am
Definitionsbildschirm, der durch Drücken von F3, DI_ALARM angezeigt wird.

Error Recovery Setup


1/3
UALM Severity Type Value
1 [ 1] LOCAL DI[ 3] ON
2 [ 5] GLOBAL RI[ 6] OFF
3 [ 10] LOCAL DI[ 2] ON

[ TYPE ] DONE HELP

In diesem Bildschirm können die folgenden Punkte eingestellt werden: Der Alarmcode der automatischen
Fehlerbehebung ist 12278.
• Benutzeralarm-Nummer
Wenn Alarm der automatischen Fehlerbehebung ausgegeben wird, wird die Benutzeralarm-Meldung
mit der eingestellten Nummer als Alarmmeldung angezeigt. Wenn die Einstellung dieses Punktes
verändert wurde, werden die neuen Einstellungen sofort wirksam.
• Alarmschweregrad
Hier wird ausgewählt, ob der Alarm der automatischen Fehlerbehebung ein lokaler oder globaler
Alarm ist. Ist LOCAL ausgewählt, wird der Automatic Error Recovery Alarm nur für ein Programm
ausgegeben, das das Resume Program or the Maintenance Program definiert. Gibt es kein Programm,
das das Resume Program oder Maintenance Program definiert, wird der Alarm als globaler Alarm
angesehen. Wenn die Einstellung dieses Punktes verändert wurde, werden die neuen Einstellungen
sofort wirksam.

- 38 -
B-83284GE-2/01 6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION

• Signal type
Wählen Sie den Typ des digitalen Signals zur Ausgabe des Alarms der automatischen Fehlerbehebung
aus DI, RI und WI. Wurde die Einstellung dieses Punkts geändert, muss die Anlage aus- und wieder
eingeschaltet werden, damit die neuen Einstellungen wirksam werden.
• Signal number
Stellen Sie die Nummer des digitalen Signals zur Ausgabe des Alarms der automatischen
Fehlerbehebung ein. Wurde diese Einstellung geändert, muss die Anlage aus- und wieder
eingeschaltet werden, damit die neuen Einstellungen wirksam werden.
• Status des Erkennungssignals
Stellen Sie den Status des digitalen Signals zur Ausgabe des Alarms der automatischen
Fehlerbehebung auf ON (hoch) oder OFF (niedrig). Wurde diese Einstellung geändert, muss die
Anlage aus- und wieder eingeschaltet werden, damit die neuen Einstellungen wirksam werden.

Die Standardzahl an Bedingungen für den Alarm der automatischen Fehlerbehebung ist drei. Diese Zahl
kann auf fünf erhöht werden, indem die Systemvariable $RSMPRG_SV.$NUM_DI_ALM geändert wird.
Nach der Änderung muss die Spannung aus- und wieder eingeschaltet werden, damit die neuen
Einstellungen wirksam werden.

Für Multi-Tasking
• Dieser Eintrag kann durch keine Anweisungsnummer eingestellt werden. Wenn
diser Eintrag aktiviert ist in jeder der Anweisungsnummern, wird diese Funktion
von allen Anweisungsnummern automatisch aktiviert.
• Wenn die Alarm-Schwere einen Automatic Error Recovery Alarm als LOCAL
Alarm meldet, wenn es mehrere Programme gibt, die das Resume Program oder
das Maintenance Program definieren, wird der Automatic Error Recovery Alarm
der Numm er des Programms ausgegeben.
• Definieren Sie den Automatic Error Recovery Alarm Code in allen
Anweisungsnummern, die verwednet werden, wenn die Funktion Automatic Start
aktiviert wird, und der Automatic Error Recovery Alarm Code ist definiert in den
überwachten Alarm Codes. Wenn ein LOCAL-Alarm definiert wird unter Automatic
Error Recovery Alarm nur durch die begrenzte Anweisungsnummer, selbst wenn
der LOCAL-Alarm ausgegeben wird, während mehrer Programme gleichzeitig
ausgeführt werden, kann es sein, das die Funktion Automatic Start nicht
ausgeführt werden kölnnte.

Typ der Programmwiederaufnahme Resume Program

Definiert den Kommentar des Resume Program


Für die Anweisung "Resume Program" kann ein Kommentar eingegeben werden. Setzen Sie den Cursor
auf diesen Eintrag und drücken Sie die ENTER-Taste. Der Bildschirm befindet sich nun im
Kommentar-Eingabe-Modus. Ein Resume-Program-Kommentar beschreibt zusätzliche Informationen, die
auf dem Auswahl-Bildschirm zusammen mit dem Programmnamen wiedergegeben werden.

Für Multi-Tasking
Dieser Eintrag kann durch jede Anweisungsnummer eingestellt werden.

Definieren des Resume Program Information DO


Wenn die Alarmcode-Überwachungsfunktion und die Wiederherstellungsschalter-DI-Funktion
ausgeschaltet sind, wird das Wiederaufnahmeprogramm immer beim Neustart ausgeführt, nachdem das
Ursprungsprogramm angehalten wurde. Sind beide Funktionen aktiviert, ist es schwer zu bestimmen, ob
das Ursprungsprogramm oder das Wiederaufnahmeprogramm beim Neustart ausgeführt werden soll.

- 39 -
6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION B-83284GE-2/01

Der "Resume Program Information DO" ist nur dann eingeschaltet, wenn das Wiederaufnahmeprogramm
beim Neustart ausgeführt wird. Wenn das Signal aus ist, wird das Ursprungsprogramm beim Neustart
ausgeführt. Mit Hilfe dieser Funktion weiß der Bediener, welches Programm ausgeführt werden soll.
Sind folgende Bedingungen erfüllt, wird der Resume Program Information DO eingeschaltet:
• Die Funktion "Automatic Error Recovery" ist aktiviert.
• Nicht im Schrittbetrieb (single step mode).
• Das "Resume Program" ist im Ursprungsprogramm definiert.
• Das Ursprungsprogramm hat eine Bewegungsgruppe.
• Das Ursprungsprogramm ist ausgesetzt, und das Wiederaufnahmeprogramm (resume program) ist
noch nicht beendet.
• Es gibt keine optionale Funktion, die die Automatic Error Recovery Funktion deaktiviert. Siehe
"Weitere Spezifikationen und Einschränkungen".
• Der Parameter der Benutzerbedingungen steht auf TRUE. Siehe "Bedingungen zur Ausführung des
Wiederaufnahmeprogramms".

Anweisung RESUME_PROG Parameter der Benutzerbedingungen


(User condition parameter)
RESUME_PROG[1:Comment] $AUTORCV_ENB
RESUME_PROG[2:Comment] $AUTORCVENB2
RESUME_PROG[3:Comment] $AUTORCVENB3
RESUME_PROG[4:Comment] $AUTORCVENB4
RESUME_PROG[5:Comment] $AUTORCVENB5

• Wenn das Programmiergerät aktiviert ist.


- Der Betriebsmodus (auf dem Manual Operation-Bildschirm der automatischen Fehlerbehebung)
ist TP_TEST.
• Wenn das Programmiergerät ausgeschaltet ist:
- Der Betriebsmodus (auf dem Manual Operation-Bildschirm der automatischen Fehlerbehebung)
ist AUTO.
- Die Remote-Bedingungen sind erfüllt, wenn die Systemvariable $RMT_MASTER auf 0 steht.
- Es ist kein Alarmcode definiert. Ist ein Alarmcode definiert, wird dieser Alarmcode ausgegeben.
- Die Wiederherstellungsschalter-DI-Funktion ist deaktiviert. Ist diese Funktion aktiviert, ist das
Wiederherstellungsschalter-DI-Signal eingeschaltet.

ACHTUNG
1. Während der Ausführung des Wiederaufnahmeprogramms kann der
Einzelschrittbetrieb nicht ausgeführt werden.
2. Auch wenn der Fehlerbehebungsdaten-DO eingeschaltet ist, wird das
Wiederaufnahmeprogramm nicht ausgeführt, wenn die Rückwärtsausführung des
Ursprungsprogramms ausgeführt wird.
3. Die Rückwärtsausführung des Wiederaufnahmeprogramms ist möglich.
4. Der Aktualisierungs-Zyklus für die Fehlerbehebungsdaten-DO beträgt 300 ms.
Wurden die oben genannten Bedingungen verändert, warten sie 300 ms bis zur
Programmausführung.

- 40 -
B-83284GE-2/01 6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION

Startsignal
Bedingungen nicht erfüllt
Resume Program
Information DO

Bedingungen erfüllt Ausführung des Ausführen des


Wiederaufnahmeprogramms Ursprungsprogramms

Abb. 6.8 (d) Zeitdiagramm Resume Program Information DO

Für Multi-Tasking
Dieser Eintrag kann durch jede Anweisungsnummer eingestellt werden.

Einstellen der Höchstzahl an automatischen Startwiederholungen


Wird ein definierter Alarm ausgegeben, führt der automatische Start bei Alarm das
Wiederaufnahmeprogramm automatisch aus und setzt dann das Ursprungsprogramm fort. Wird der
definierte Alarm erneut ausgegeben, wenn das Ursprungsprogramm wiederaufgenommen wird,
funktioniert die automatische Startfunktion wieder. Z. B. wird die automatische Startfunktion durch einen
Alarm aktiviert, der einen Arc Start-Fehler anzeigt, worauf derselbe Alarm erneut ausgegeben wird, wenn
das Ursprungsprogramm fortgesetzt wird.
Um solch eine endlos wiederholte Bedingung zu verhindern, stellen Sie die Höchstzahl an automatischen
Startwiederholungen ein.
Wie oft das Wiederaufnahmeprogramm wiederholt gestartet wird, wird intern gezählt. Übersteigt die
Anzahl den eingestellten Wert, wird "INTP-134 Over automatic start Max counter" ausgegeben, und
gleichzeitig wird der "Resume Program Information DO" ausgeschaltet. In diesem Fall muss die Ursache
des im Ursprungsprogramm ausgegebenen Alarms beseitigt werden. Geben Sie dann das Startsignal ein.

ACHTUNG
Die Anzahl an intern gezählten Wiederholungen wird gelöscht, wenn die
Ausführung einer Bewegungsaussage beendet wurde und wenn die
CLEAR_RESUME_PROG-Anweisung ausgeführt wurde.

Für Multi-Tasking
Dieser Eintrag kann durch jede Anweisungsnummer eingestellt werden.

Definieren des Automatikstart-Zählregisters


Wie oben erwähnt kann das Wiederaufnahmeprogramm durch die Automatikstart-Funktion mehrere Male
in Folge ausgeführt werden. Wenn das Zählregister des Automatikstarts definiert ist, kann ein anderes als
das Wiederaufnahmeprogramm jedes Mal, wenn das Wiederaufnahmeprogramm ausgeführt wird,
ausgeführt werden. Zum Beispiel, wenn das Resume-Programm zum ersten Mal ausgeführt wird mit dem
“automatic start feature“, ist der Registerwert gleich 1. Wenn ein Alarm ausgegeben wird während der
Ausführung des ursprünglichen Programms, und das Resume- Programm wieder ausgeführt wird durch das
„automatic start feature“, ist der Registerwert gleich 2. Durch Ausführung eines anderen Unterprogramms
im Resume-Programm gemäß des Registerwerts kann eine andersartige Resume-Programm-Operation
durchgeführt werden jedesmal, wenn der Wiederholungszähler hochzählt.

- 41 -
6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION B-83284GE-2/01

ACHTUNG
Wird das Wiederaufnahmeprogramm durch eine andere Funktion als die
Automatikstart-Funktion ausgeführt, ist der Registerwert 0. Daher muss das
Wiederaufnahmeprogramm so erstellt werden, dass das gleiche Unterprogramm
aufgerufen wird, wenn der Registerwert 0 und der Wert 1 ist.

Für Multi-Tasking
Dieser Eintrag kann durch jede Anweisungsnummer eingestellt werden.

Typ der Programmwiederaufnahme Maintenance Program


Definiert den Kommentar des Maintenance Program
Ein Kommentar kann für die Anweisung Maintenance Program spezifiziert werden. Setzen Sie den Cursor
auf diesen Eintrag und drücken Sie die ENTER-Taste. Der Bildschirm befindet sich nun im
Kommentar-Eingabe-Modus. Ein Resume-Program-Kommentar beschreibt zusätzliche Informationen, die
auf dem Auswahl-Bildschirm zusammen mit der Anweisung Maintenance Program wiedergegeben
werden.

Für Multi-Tasking
Dieser Eintrag kann durch jede Anweisungsnummer eingestellt werden.

Aktivieren/Deaktivieren der Funktion Fast Exit/Entry


Dieser Eintrag aktiviert oder deaktiviert die Funktion Fast Exit/Entry.
Wenn die Automatic Error Recovery Funktion aktiviert ist und weder überwachte Alarmcodes noch der
Wiederherstellungsschalter-DI definiert sind, wird das Wiederaufnahmeprogramm immer beim Neustart
vom angehaltenen Status aus ausgeführt (außer der FFR-Sequence-Information-DO ist ausgeschaltet).
Wenn dieser Punkt deaktiviert ist, wird dir FFR-Sequenz nicht ausgeführt.

Für Multi-Tasking
Dieser Eintrag kann durch jede Anweisungsnummer eingestellt werden.

Aktivieren/Deaktivieren von Dry Run Exit/Entry


Bei der Fast Exit/Entry Funktion legt dieser Punkt fest, ob das Verlassen der Halteposition und die
Rückkehr zur Halteposition nach Ausführung des Wartungsprogramms in der Trockenlaufgeschwindigkeit
ausgeführt werden sollen. Dieser Eintrag kann nur eingestellt werden für die Anweisungsnummer 1 im
Single-Task-Betrieb.

Für Multi-Tasking
Dieser Eintrag kann durch jede Anweisungsnummer eingestellt werden.

Definiert den FFR-Sequence-Information DO


Wenn die Alarmcode-Überwachungsfunktion und die Wiederherstellungsschalter-DI-Funktion
ausgeschaltet sind, wird die FFR-Sequenz immer beim Neustart ausgeführt, nachdem das
Ursprungsprogramm angehalten wurde. Sind beide Funktionen aktiviert, ist es schwer zu bestimmen, ob
das Ursprungsprogramm oder das FFR-Sequenz beim Neustart ausgeführt werden soll.
Der FFR-Sequenz Information DO ist nur dann eingeschaltet, wenn die FFR-Sequenz beim Neustart
ausgeführt wird. Und weil die FFR-Sequenz nicht ausgeführt wird durch das Original-Program beim
Neustart, wenn das Signal ausgeschaltet wird, wird das Maintenance Programm nicht ausgeführt nachdem
das Original-Programm beendet ist. Mit Hilfe dieser Funktion weiß der Bediener, welche FFR-Sequenz als
nächste ausgeführt werden soll.

- 42 -
B-83284GE-2/01 6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION
Sind folgende Bedingungen erfüllt, wird der FFR-Sequenz-Information-DO eingeschaltet:
 Die Funktion "Automatic Error Recovery" ist aktiviert.
 Nicht im Schrittbetrieb (single step mode).
 Das "Maintenance Program" ist im Ursprungsprogramm definiert.
 Der "Resume Program Information DO" ist nicht an
 FFR-Sequence wird ausgeführt
 Die Funktion "Fast Exit/Entry" ist aktiv.
 Wenn das Programmiergerät ausgeschaltet ist:
- Die Remote-Bedingungen sind erfüllt, wenn die Systemvariable $RMT_MASTER auf 0 steht.
- Es ist kein Alarmcode definiert. Ist ein Alarmcode definiert, wird dieser Alarmcode ausgegeben.
- Die Wiederherstellungsschalter-DI-Funktion ist deaktiviert. Ist diese Funktion aktiviert, ist das
Wiederherstellungsschalter-DI-Signal eingeschaltet.

ACHTUNG
1 Führen Sie weder Rückwärtstest noch Schrittbetrieb durch, während die
FFR-Sequenz ausgeführt wird.
2 Der Aktualisierungs-Zyklus für die FFR-Sequenz-Information-DO beträgt 300 ms.
Wurden die oben genannten Bedingungen verändert, warten sie 300 ms bis zur
Programmausführung.
3 Wenn dieser Punkt deaktiviert ist, wird dir FFR-Sequenz nicht ausgeführt.

Startsignal
Bedingungen nicht erfüllt

FFR-Sequenz-
Information-DO

Ausführen der Ausführen des


Bedingungen erfüllt FFR-Sequenz Ursprungsprogramms

Abb 6.8 (e) FFR Sequence Information DO Output Zeitdiagramm

Für Multi-Tasking
Dieser Eintrag kann durch jede Anweisungsnummer eingestellt werden.

- 43 -
6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION B-83284GE-2/01

6.9 BILDSCHIRM MANUAL OPERATION DER FUNKTION


RESUME PROGRAM
Für die Funktion "Resume Program" wird ein Bildschirm für manuelle Operationen unterstützt (die
Funktion "Fast Exit/Entry" wird nicht unterstützt). Zum Anzeigen des Bildschirm für manuelle
Operationen drücken Sie erst MENU, dann wählen Sie ”3 MANUAL FCTNS”. Drücken Sie F1, [TYPE],
um das Bildschirmwechsel-Menü anzuzeigen, und wählen Sie dann "Err recovery".
[MENU] → 3 MANUAL FCTNS → Err recovery

Error Recovery MNFC


1/1

Instruction number: 1
Error recovery DO status: OFF
Original program:
[WELD ]
Defined resume program:
[WIRE_CUT ]
RESUME comment: [Wire cutting ]

1 Operation mode: AUTO

[ TYPE ] DETAIL NUMBER [CHOICE]

Error Recovery MNFC


1/11

Instruction number: 1
1 Auto error recovery enabled: Yes
2 PAUSED & resume prog incomp: No
3 Program has motion group: No
4 Not in single step mode: No
5 Resume program is defined: No
6 Mode is(AUTO ): Yes
7 Approval DI is ON: None
8 Defined alarm occurs: None
9 Remote when $RMT_MASTER is 0: None
10 No disabled options: None
11 User condition param enable: Yes

[ TYPE ] DONE

Auswahl der Anweisungsnummer


Die Anweisungsnummer der Anweisung Resume Programwird angezeigt. Es ist möglich umzuschalten
zum Einstellbildschirm der anderen Anweisungsnummern durch Ändern diese Eintrags.

Resume program information DO status


Der Status des Fehlerbehebungsdaten-DO wird angezeigt. Selbst wenn der Resume Program Information
DO nicht defin iert ist, kann sein Status angezeigt werden. Aus diesen Informationen kann der Bediener
ersehen, welches Programm ausgeführt werden soll, das Ursprungs- oder das Wiederaufnahmeprogramm.

Original-Programm
Der Name des im aktuell ausgewählten Programm definierten Wiederaufnahmeprogramms wird angezeigt.

Definiertes "Resume Program"


Der Name des im aktuell ausgewählten Programm definierten Wiederaufnahmeprogramms wird angezeigt.
Aus dieser Information ersieht der Bediener, ob ein falsches Wiederaufnahmeprogramm definiert wurde.

- 44 -
B-83284GE-2/01 6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION

ACHTUNG
Wurde ein falsches Programm als Wiederaufnahmeprogramm definiert, wird der
Roboterbetrieb unvorhersehbar. Prüfen Sie daher, ob das
Wiederaufnahmeprogramm korrekt ist.

Kommentar Resume Program


Der für die Resume-Anweisung spezifiziert Kommentar wird angezeigt.

Operation mode
Es gibt drei Betriebsarten. Die Standardeinstellung ist AUTO. Wechselt das Display vom aktuellen
Bilsdschirm auf einen anderen, wird automatisch wieder AUTO eingestellt.

Operation mode Erklärung


AUTO Diese Betriebsart sollte bei ausgeschaltetem Programmiergerät eingestellt werden.
Wenn dieser Modus ausgewählt ist, wird das Wiederaufnahmeprogramm gemäß dem
Status der Alarmcode-Überwachungsfunktion und der der
Wiederherstellungsschalter-DI-Funktion ausgeführt. Wird diese Betriebsart bei
eingeschaltetem Programmiergerät ausgeführt, wird das Wiederaufnahmeprogramm
nicht ausgeführt.
NO_EXEC Bei Auswahl dieser Betriebsart ist der Fehlerbehebungsdaten-DO immer
ausgeschaltet. Daher wird in dieser Betriebsart das Wiederaufnahmeprogramm nicht
ausgeführt.
TP_TEST Diese Betriebsart sollte bei eingeschaltetem Programmiergerät eingestellt werden.
Bei Auswahl dieser Betriebsart und bei eingeschaltetem Programmiergerät wird das
Wiederaufnahmeprogramm (resume program) immer ausgeführt, unabhängig vom
Status der Alarmcode-Überwachungsfunktion und der der DI-Funktion des
Wiederherstellungsschalters.

Anzeigen von Detailbedingungen des Fehlerbehebungsdaten-DO

Wird F2, DETAIL im Manual Operation-Bildschirm der Funktion "Automatic Error Recovery" gedrückt,
werden die auf den Status des Fehlerbehebungsdaten-DO bezogenen Detailbedingungen angezeigt.
Wurden alle Punkte auf dem Detailbildschirm auf Yes oder None gesetzt, ist der
Fehlerbehebungsdaten-DO eingeschaltet. Wenn der Fehlerbehebungsdaten-DO ausgeschaltet ist und Sie
den Grund dafür nicht finden, überprüfen Sie diesen Bildschirm.

Auto error recovery enabled


Gibt an, ob diese Funktion am Einstellbildschirm der Automatic Error Recovery Funktion aktiviert oder
deaktiviert ist.

PAUSED & resume prog incomp


Gibt folgende Bedingungen an:
• Das ausgewählte Programm muss sich im angehaltenen Status befinden.
• Ein Wiederaufnahmeprogramm muss im ausgewählten Programm definiert sein, und die Ausführung
des Wiederaufnahmeprogramms darf noch nicht abgeschlossen sein.

Program has motion group


Gibt an, dass das ausgewählte Programm eine Bewegungsgruppe besitzt.

- 45 -
6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION B-83284GE-2/01

Not in single step mode


Gibt an, dass der Einzelschrittmodus nicht eingestellt ist.
Die LED für den Einzelschrittmodus auf dem Programmiergerät zeigt den Einzelschritt-Status des
ausgewählten Programms an ($TP_DEFPROG). Auch wenn die Einzelschritttaste gedrückt wird, während
das Wiederaufnahmeprogramm angehalten ist, und die Einzelschritt-LED angeht, bleibt der
Fehlerbehebungsdaten-DO eingeschaltet. Dies ist, weil die LED anzeigt, dass das Originalprogramm im
Schrittbetrieb ist; das Resume Program istnicht im Schrittbetrieb.

Resume program is defined


Gibt an, dass im ausgewählten Programm ein Wiederaufnahmeprogramm definiert ist.

Mode is (xxxx)
Gibt an, dass die Betriebsart für den aktuellen Status geeignet ist.
Wenn das Programmiergerät deaktiviert ist, wird beispielsweise "AUTO" für "xxxx" angezeigt. Wenn das
Programmiergerät aktiviert ist, wird "TP_TEST" angezeigt.

Approval DI is ON
Gibt den Status des Wiederherstellungsschalter-DI an. Ist die DI-Nummer nicht definiert, oder ist das
Programmiergerät aktiviert, wird "None" angezeigt.

Defined alarm occurs


Gibt an, dass ein Alarmcode definiert ist und ein Alarm ausgegeben wurde.
Wurde kein Alarm definiert, oder ist das Programmiergerät aktiviert, wird "None" angezeigt.

Remote when $RMT_MASTER is 0


Gibt an, dass die Remote-Bedingungen erfüllt sind. Diese Funktion ist nur dann aktiviert, wenn das
Programmiergerät aktiviert, die Systemvariable $RMT_MASTER null ist und die Systemvariable
$RSMPRG_SV.$CHK_REMOTE auf TRUE steht.

No disabled options
Es gibt Optionen, die nicht zusammen mit der Automatic Error Recovery Funktion verwendet werden
können. Dieser Punkt gibt an, ob solche Optionen vorhanden sind oder nicht.

User condition param enable


Gibt den Status der Anwender-Bedingungsparameter an. Siehe "Ändern der Bedingungen zur Ausführung
des Wiederaufnahmeprogramms" zum Gebrauch dieser Systemvariablen.

6.10 AUSFÜHREN DES WIEDERAUFNAHMEPROGRAMMS


VOM PROGRAMMIERGERÄT AUS UND TESTMODUS
Normalerweise wird die Automatic Error Recovery Funktion verwendet, wenn die Produktion bei
deaktiviertem Programmiergerät gestartet wird. Stellen Sie bei der Überprüfung des Programmiergeräts
während des Teachens die Betriebsart am Manual Operation-Bildschirm auf TP_TEST. Im
TP_TEST-Betrieb kann das Wiederaufnahmeprogramm unabhängig vom Status des
Wiederherstellungsschalter-DI und davon, ob ein definierter Alarm ausgegeben wird oder nicht, ausgeführt
werden. Ein Bildschirm manuelle Operationen wird nicht unterstützt für die Funktion Fast Exit/Entry.

6.11 ÄNDERN DER BEDINGUNGEN ZUR AUSFÜHRUNG DES


WIEDERAUFNAHMEPROGRAMMS
Benutzen Sie "User Condition Parameter" zur Verwendung von anderen Bedingungen für die Ausführung
des Wiederaufnahmeprogramms als bei Alarmcodes die Systemvariable $AUTORCV_ENB und die
Funktion "Status Monitoring".
- 46 -
B-83284GE-2/01 6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION

Anweisung RESUME_PROG Parameter der


Benutzerbedingungen (User
condition parameter)
RESUME_PROG[1:Comment] $AUTORCV_ENB
RESUME_PROG[2:Comment] $AUTORCVENB2
RESUME_PROG[3:Comment] $AUTORCVENB3
RESUME_PROG[4:Comment] $AUTORCVENB4
RESUME_PROG[5:Comment] $AUTORCVENB5

Erstellen Sie zur Ausführung des Wiederaufnahmeprogramms, wenn R[1] gleich 1, folgendes
Überwachungsprogramm und starten Sie MONIT1.CH auf dem Systemüberwachungs-Bildschirm.

MONIT1.CH DORESUME.TP
1:WHEN R[1]=1,CALL DORESUME 1:$AUTORCV ENB=1
2:WHEN R[1]<>1,CALL NORESUME 2:MONITOR MONIT3

MONIT2.CH NORESUME.TP
1:WHEN R[1]=1,CALL DORESUME 1:$AUTORCV ENB=0
2:MONITOR MONIT2

MONIT3.CH
1:WHEN R[1]<>1,CALL NORESUME

Die Startbedingungen können durch Ändern des Überwachungsprogramms verändert werden. Lesen Sie im
Bedienhandbuch über die Statusüberwachungs-Funktion nach, wie diese Funktion verwendet wird. In
diesem Fall steht die automatische Startfunktion nicht zur Verfügung.

6.12 ANDERE SPEZIFIKATIONEN UND EINSCHRÄNKUNGEN


Funktion Automatic Error Recovery
• Die Automatic Error Recovery Funktion unterstützt die Power Failure Handling Funktion nach einem
Spannungsabfall.
• Die Automatic Error Recovery Funktion wird ausgeschaltet, wenn eine der folgenden Optionen
geladen wird:
- Arc Sensor
- AVC (WIG-Lichtbogenlängensteuerung)
- Root Path Memorization
- Line Tracking
- Soft Float
- Continuous Turn
- Remote TCP

Funktion Resume Program (Wiederaufnahmeprogramm)


• Während der Ausführung des Wiederherstellungsprogramms wird der Einzelschrittbetrieb nicht
ausgeführt. Der Einzelschrittbetrieb ist nur für das Ursprungsprogramm gültig.
• Wird die Cursorzeile verändert und ausgeführt, während das Ursprungsprogramm angehalten ist, wird
das Wiederaufnahmeprogramm nicht ausgeführt.
• Während der Ausführung des Wiederaufnahmeprogramms kann der Ausführungsstatus des
Wiederaufnahmeprogramms nicht auf dem Programm-Editierbildschirm überprüft werden. Auf dem
Editierbildschirm wird das ausgesetzte Ursprungsprogramm angezeigt.

- 47 -
6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION B-83284GE-2/01

• Die Resume-Program-Anweisungen können nicht in Programmen, die durch die RUN-Anweisung


gestartet wurden, definiert werden.
• Wenn die Programmausführung hinter der Cursorzeile stattfindet im Originalprogramm, während das
Resume Program ausgesetzt ist, erscheint das Popup-Menu, um die Bewegung des Cursor anzuzeigen.
Wenn Yes=ja gewählt ist für die Frage im Popup-Menu, wird das Original-Programm ausgeführt ab
der neuen Cursorzeile. Wenn No=nein gewählt ist, wird das Resume Program nochmals gestartet.
• Andere Programme als das Original-Programn kann nicht durch das PNSTROBE-Signal ausgewählt
werden, während das Resume Program ausgeführt wird.
• Wenn das PNSTROBE-Signal eingeschaltet ist, wenn das Resume Program startet, wird der Alarm
ausgegeben. Schalten Sie das PNSTROBE-Signal aus, wenn das Resume Programm startet.
• Wenn andere Programme als das Original-Programm ausgewählt sind, während ein
Original-Programm ausgeführt wird, wird das Original-Programm automatisch ausgewählt
gleichzeitig, dass das Resume Programm startet/endet.
• Programmieren Sie niemals Arc- und Weaving-Anweisungen im Wiederaufnahmeprogramm(resume
program). Wird während der Ausführung des Lichtbogenschweißen durch das Ursprungsprogramm
eine Arc-Anweisung im Wiederaufnahmeprogramm ausgeführt, wird der Alarm ausgegeben.
Außerdem wird der Pendelbetrieb im Wiederaufnahmeprogramm nicht ausgeführt.

Funktion Fast Exit/Entry


• Wenn ein Original-Programm im Schrittbetrieb ist, wird die FFR-Sequenz nicht gestartet.
• Wird die Cursorzeile verändert und ausgeführt, während das Ursprungsprogramm angehalten ist, wird
die FFR-Sequenz nicht ausgeführt.
• Die Maintenance-Program-Anweisungen können nicht in Programmen, die durch die
RUN-Anweisung gestartet wurden, definiert werden.
• Andere Programme als das Maintenance-Programn kann nicht durch das PNSTROBE-Signal
ausgewählt werden, während die FFR-Sequenz ausgeführt wird.
• Wenn das PNSTROBE-Signal eingeschaltet ist, wenn das FFR-Sequenz startet, wird der Alarm
ausgegeben. Schalten Sie das PNSTROBE-Signal aus, wenn die FFR-Sequenz startet.
• Wenn andere Programme als das Original-Programm ausgewählt sind, während ein
Original-Programm ausgeführt wird, wird das Original-Programm automatisch ausgewählt
gleichzeitig, dass die FFR-Sequenz startet/endet.

- 48 -
B-83284GE-2/01 6. AUTOMATIC ERROR RECOVERY-FUNKTION

6.13 WARNUNGEN (Bitte lesen Sie diesen Abschnitt unbedingt


zu Ihrer Sicherheit.)
Befolgen Sie bei Verwendung der Automatic Error Recovery Funktion die folgenden
Sicherheitsvorkehrungen:
•Wird ein falsches Programm oder ein Programm, das einen falschen Betrieb verursacht, als Resume
Program oder Maintenance Program definiert, verfährt der Roboter in eine Richtung, die vom
Bediener nicht vorhersehbar ist. Definieren Sie ein korrektes Programm.
• Vor der Eingabe des Startsignals und vor Drücken der Ausführungstaste auf dem Programmiergerät
aus Sicherheitsgründen den Status der Fehlerbehebungsdaten-DO überprüfen, um zu wählen, ob das
Ursprungs- oder das Wiederaufnahmeprogramm gestartet werden soll.
• Vor der Eingabe des Startsignals und vor Drücken der Ausführungstaste auf dem Programmiergerät
aus Sicherheitsgründen den Status der Fehlerbehebungsdaten-DO überprüfen, um zu wählen, ob das
Original- oder das Maintenance Program gestartet werden soll.
• Ist die Betriebsart am Manual Operation-Bildschirm der Automatic Error Recovery Funktion auf
TP_TEST gesetzt, wird das Wiederaufnahmeprogramm auch dann gestartet, wenn ein definierter
Alarm nicht ausgegeben wurde oder der Wiederherstellungsschalter-DI ausgeschaltet ist.
• Wenn am Manual Operation-Bildschirm der Automatic Error Recovery Funktion eine andere
Betriebsart als AUTO eingestellt ist, wechselt die Anzeige zu einem anderen Bildschirm und die
Betriebsart wird automatisch wieder auf AUTO gesetzt. Um eine andere Betriebsart als AUTO zu
verwenden, muss immer der Manual Operation-Bildschirm der Automatic Error Recovery Funktion
angezeigt werden.
• Wenn das Resume Program oder das Maintenance Program in der Mitte endet, und das Start-Signal
empfangen wird, könnte der Roboter anders als erwartet reagieren. Deshalb überprüfen Sie bitte,
bevor Sie das Startsignal eingeben, den Programmnamen und die Programm-Startzeile, die beim
nächsten Startsignal ausgeführt werden wird. Und wenn die Kollision mit einem Objekt möglich ist,
verfahren Sie den Roboter zu einer Position, wo eine solche Kollision nicht möglich ist, und geben
dann das Startsignal.
• Führen Sie weder Rückwärtstest noch Schrittbetrieb durch, während die FFR-Sequenz ausgeführt
wird.

- 49 -
7. REMOTE TCP FUNKTION B-83284GE-2/01

7 REMOTE TCP FUNKTION


7.1 ZUSAMMENFASSUNG
Die REMOTE TCP Funktion (Funktion Externer Werkzeugmittelpunkt) wird verwendet, um das
Werkstück zu bearbeiten. Dazu wird das Werkstück, das sich auf der Roboterhand befindet, bewegt. Der
Roboter kann die Beziehung zwischen dem am Boden befestigten Werkzeug und dem Werkstück
bewahren.

Beispiel zur Verwendung der REMOTE TCP Funktion (mit Klebe/Nahtabdicht-Anwendung)

Klebepistole Remote TCP

Werkstück

Arm

Vorteile des Remote TCP(externer Werkzeugmittelpunkt)


● Die Pistole ist am Boden befestigt, sodass die Verkabelung des Werkzeugs einfach ist.
● Die Verwendung der schweren Pistole ist nicht nötig.
● Auch wenn die REMOTE TCP Funktion nicht verwendet wird, kann das Werkstück, welches sich auf
der Roboterhand befindet, bearbeitet werden, indem es bewegt wird. Aber wenn das Werkstück gegen
den TCP gedreht wird, kann das Werkzeug die koordinierte Bewegung gegen das Werkstück nicht
ausführen.

Die REMOTE TCP Funktion wird verwendet

Der Roboter kann rotieren, um den Punkt beizubehalten, an dem Remote TCP die Arbeit
programmiert hat.

- 50 -
B-83284GE-2/01 7. REMOTE TCP FUNKTION
Fall: Die REMOTE TCP Funktion wird nicht verwendet

Da das Rotationszentrum durch die Änderung der Arbeitsposition auch verändert wird, kann der
Roboter nicht rotieren, um den Punkt beizubehalten, an dem Remote TCP die Arbeit programmiert
hat.

● Die Remote TCP-Tippbetriebfunktion (Remote TCP jog) ermöglicht eine einfache Programmierung.

Remote TCP Kein Remote TCP

Der Remote TCP kann im Tippbetrieb Der Remote TCP kann nicht
unabhängig von Position und Ausrichtung einfach im Tippbetrieb verfahren
einfach verfahren werden. werden.

● Die Zahl der Programmierpunkte kann drastisch verringert werden.

Remote TCP Kein Remote TCP

Es ist ein Minimum an Programmierpunkten Es sind viele Programmierpunkte


erforderlich, unabhängig von Position und erforderlich, entsprechend der Position und
Ausrichtung des Werkstücks. der Ausrichtung des Werkstücks.

- 51 -
7. REMOTE TCP FUNKTION B-83284GE-2/01

● Es kann gleichmäßiges Versiegeln gegen das Werkstück durchgeführt werden.

Remote TCP Kein Remote TCP

Der Roboter bewegt sich mit der programmierten Die relative Geschwindigkeit kann nicht durch
Geschwindigkeit, so dass gleichmäßiges Programmieren beibehalten werden, so dass
Versiegeln durchgeführt werden kann. kein gleichmäßiges Versiegeln möglich ist.

Erforderliche Optionen
● Remote TCP (A05B-2600-J624)

Einschränkungen
● REMOTE TCP kann nicht bei Joint-Bewegung und Wrist-Joint-Bewegung verwendet werden.
● REMOTE TCP kann nicht in einem Roboter verwendet werden, in dem die koordinierte
Bewegungsfunktion installiert ist.
● Diese Funktion kann nicht zusammen mit den folgenden Funktionen verwendet werden.
- Line Tracking
- Pendeln
- Berührungssensor
- Arc Sensor
- AVC (WIG-Lichtbogenlängensteuerung)
- Root Path Memorization
- Auto-Singularitäts-Vermeidung
● Bei der Funktion für die Ausgabe der TCP-Geschwindigkeit kann die Genauigkeit der Funktion zur
Voraussage der Geschwindigkeit beeinträchtigt werden, wenn die Roboterbewegung von REMOTE
TCP zu normal wechselt.

7.2 EINRICHTUNG
Einrichten
Wenn Sie die REMOTE TCP Funktion verwenden, müssen Sie den Werkzeugmittelpunkt, der am Boden
fixiert ist, im Roboter programmieren.

Z (Werkzeugrichtung)

- 52 -
B-83284GE-2/01 7. REMOTE TCP FUNKTION
Sie können die REMOTE TCP Position einstellen, indem Sie dieselbe Methode wie für das
Benutzer-Koordinatensystem verwenden.
1 MENU drücken.
2 Wählen Sie SETUP.
3 Drücken Sie F1 [TYPE].
4 Wählen Sie "Frames".
5 Wenn das Benutzer-Koordinatensystem nicht angezeigt wird, drücken Sie F3 [OTHER] und wählen
"User/RTCP". Wenn F3 [OTHER] nicht angezeigt wird, drücken Sie PREV.
6 Setzen Sie den Cursor auf das REMOTE TCP Koordinatensystem, das verwendet werden soll.

SETUP Frames
User/RTCP G1 / Direct Entry 3/9
X Y Z Comment
1 0.0 0.0 0.0 [ ]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]

Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMENUM[1] = 1

[ TYPE ] DETAIL [OTHER ] CLEAR SETIND >

7 Drücken Sie F2, DETAIL.


8 Wählen Sie eine Methode aus Direct Entry, Three Point oder Four Point aus, und stellen Sie das
Koordinatensystem ein, indem Sie dieselbe Methode wie für das Benutzer-Koordinatensystem
verwenden.

Remote TCP-Tippbetrieb
Wenn der Roboter übergangsweise im Tippbetrieb im Remote TCP-Modus verfahren wird, verhält er sich
wie im normalen Tippbetrieb.

Manuelles Verfahren im REMOTE TCP wird nach folgender Abwicklung durchgeführt.


1 Rufen Sie den Modus für REMOTE TCP-Tippbetrieb auf.
2 Wählen Sie das Koordinatensystem.
JOINT, REMOTE TCP USER, REMOTE TCP TOOL, REMOTE TCP JOG
3 Verfahren Sie den Roboter im Tippbetrieb.
4 Verlassen Sie den Modus für REMOTE TCP-Tippbetrieb.

<Wechseln Sie in den Modus für REMOTE TCP-Tippbetrieb>


Mit der folgenden Prozedur rufen Sie den Modus für REMOTE TCP-Tippbetrieb auf.
1 FCTN drücken.
Wählen Sie "TOGGLE REMOTE TCP".
Der Bildschirm ändert sich folgendermaßen:

- 53 -
7. REMOTE TCP FUNKTION B-83284GE-2/01

T2 R1 TOOL 100%

Die Roboterbewegung wird entsprechend REMOTE


TCP TOOL Nr.1 ausgeführt.

R1 TOOL

Die REMOTE TCP-Bewegung wird entsprechend dem


Werkzeug-Koordinatensystem durchgeführt.

Mit der folgenden Prozedur rufen Sie den Modus für REMOTE TCP-Tippbetrieb auf.
1 FCTN drücken.
2 Wählen Sie "TOGGLE REMOTE TCP".

Koordinatensystem wählen
Das Koordinatensystem wird geändert, indem Sie die COORD-Taste drücken. Wählen Sie ein
Koordinatensystem außer JOINT.

T2 R1 TOOL 100%

Der Anzeigestatus ändert sich wie folgt:


JOINT R1/JFRM R1/WRLD R1/TOOL R1/USER

REMOTE TCP-Koordinatensystem wählen


Wenn der Roboter in den REMOTE TCP-Modus eintritt, kann das REMOTE TCP-Koordinatensystem
genauso gewählt werden wie das normale Koordinatensystem. Und Sie können das REMOTE
TCP-Koordinatensystem auch wie folgt ändern.
1 FCTN-Taste drücken.
2 Wählen Sie "CHANGE RTCP FRAME".
Der Bildschirm ändert sich folgendermaßen:
1 2 3 4 5 1

T2 R1 TOOL 30%

SETUP Frames
User/RTCP G1 / Direct Entry 3/5
X Y Z Comment
1 0.0 0.0 0.0 [ ]
2 0.0 0.0 0.0 [ ]
3 0.0 0.0 0.0 [ ]
4 0.0 0.0 0.0 [ ]
5 0.0 0.0 0.0 [ ]
6 0.0 0.0 0.0 [ ]
7 0.0 0.0 0.0 [ ]
8 0.0 0.0 0.0 [ ]
9 0.0 0.0 0.0 [ ]

[ TYPE ] DETAIL [OTHER ] CLEAR SETIND >

- 54 -
B-83284GE-2/01 7. REMOTE TCP FUNKTION

Programmierung und Ausführung mit REMOTE TCP


Wenn Sie die REMOTE TCP-Bewegungsoption spezifizieren, bewegt sich der Roboter im Remote TCP
statt im Roboter TCP.
Mit der folgenden Prozedur können Sie die REMOTE TCP-Bewegungsoption spezifizieren.
1 Bewegen Sie den Cursor ans Ende der Programmzeile.
2 Drücken Sie F4 [CHOICE].
3 Wählen Sie "RTCP".
Mit der folgenden Prozedur entfernen Sie die REMOTE TCP-Bewegungsoption.
1 Bewegen Sie den Cursor ans Ende der Programmzeile.
2 Drücken Sie F4 [CHOICE].
3 Wählen Sie "No Option".

Sie können RTCP nicht mit der JOINT-Bewegung verwenden.

<Programmierbeispiel>
L P[1] 100mm/sec FINE RTCP
Das Werkstück wird mit der relativen Geschwindigkeit 100 mm/s zum Punkt P[1] zwischen dem
Werkstück und dem externen Werkzeug verfahren.
C P[1]
P[2] 100mm/sec FINE RTCP
Das Werkstück wird mit der relativen Geschwindigkeit 100 mm/s über Punkt P[1]zum Punkt P[2] zwischen
dem Werkstück und dem externen Werkzeug verfahren.

- 55 -
8. HOCHEMPFINDLICHE KOLLISIONSERKENNUNG B-83284GE-2/01

8 HOCHEMPFINDLICHE
KOLLISIONSERKENNUNG
8.1 ÜBERSICHT
Die hochempfindliche Kollisionserkennung ist eine hochempfindliche Methode zur Erkennung von
Kollisionen des Roboters mit einem Objekt und zum anschließenden sofortigen Stoppen des Roboters.
Dadurch kann die Gefahr der Beschädigung des Endeffektors und des Roboters minimiert werden.

8.2 SPEZIFIKATION
1) Bei Erkennen einer Kollision löst diese Funktion einen Alarm aus, und der Roboter wird schnell
angehalten, indem er so abbremst, dass Stöße auf den Roboter minimiert werden können.
2) Da die Erkennungsempfindlichkeit zuvor für jeden Robotertyp eingestellt worden ist, kann diese
Funktion ohne Anpassung genutzt werden.
3) Die Erkennungsempfindlichkeit kann durch eine Programmanweisung oder im Einstellbildschirm
geändert werden.
4) Diese Funktion kann durch Programmanweisungen vorübergehend aktiviert/deaktiviert werden. (Es
ist nicht möglich, diese Funktion regelmäßig zu deaktivieren.)
5) Bei Erkennung einer Kollision kann ein Signal an eine DO ausgegeben werden.
6) Der Status der Kollisionserkennung (aktiviert/deaktiviert) kann an eine DO ausgegeben werden.
7) Die Erkennungsempfindlichkeit wird beim Teachen automatisch erhöht.
8) Diese Funktion wird aktiviert, da die Robotersteuerung eingeschaltet ist.

8.3 EINSTELLUNGEN
Lastinformationen (Grundlage)
Stellen Sie die Funktion mit Lastinformationen und Informationen über am Roboter installierte
Vorrichtungen ein.
Da die Funktion die Lade- und Vorrichtungsinformationen verwendet, um einen Zusammenstoß zu
erkennen, ist es notwendig, die Funktion mit diesen Daten einzustellen. Achten Sie darauf, das Gewicht der
Last, den Schwerpunkt und das Gewicht jeder Robotervorrichtung genau anzugeben.
Bei großer Trägheit der Last (Form) kann es notwendig werden, die Trägheit um den Schwerpunkt herum
zu bestimmen. (Ist das Werkzeug groß und gewährleistet die Angabe des Gewichts und des Schwerpunkts
keine genaue Erkennung, so muss die Trägheit spezifiziert werden.)
Wie die Lastdaten angegeben werden, ist in Abschnitt 9.9, "LASTEINSTELLUNG" in "FANUC
Roboterserie R-30iB Bedienungshandbuch der Steuerung (Grundlegende Bedienung) (B-83284GE) oder
Abschnitt 9, "LASTSCHÄTZUNG" in diesem Handbuch beschrieben.

Collision Guard-Einstellbildschirm (Option)


Die Erkennungsempfindlichkeit wurde zuvor für jeden Robotertyp eingestellt. Die Empfindlichkeit kann in
diesem Bildschirm verändert werden.
Außerdem kann in diesem Bildschirm eingestellt werden, den Status der Kollisionserkennung
(aktiviert/deaktiviert) auszugeben.
Siehe Abschnitt 8.4, Bildschirm "Collision Guard Setup".

- 56 -
B-83284GE-2/01 8. HOCHEMPFINDLICHE KOLLISIONSERKENNUNG

Programmanweisungen (Option)
Wenn vorher angenommen wird, dass während einer Operation eine starke Kraft aufgebracht wird und der
Benutzer die Kollisionserkennung zeitweise deaktivieren oder die Erkennungsempfindlichkeit ändern will,
sind entsprechende Programmanweisungen einzufügen.
Siehe Abschnitt 8.5 "Programmanweisungen".

8.4 COLLISION GUARD-EINSTELLBILDSCHIRM


Wie folgt einstellen.

1 Drücken Sie die MENU-Taste.


2 Wählen Sie "6 SETUP".
3 Drücken Sie F1 [TYPE].
4 Wählen Sie "Coll Guard". Der folgende Bildschirm wird angezeigt.

COL GUARD SETUP


1/4
GROUP: 1

Collision Guard status: DISABLED


1 Sensitivity: 100%
2 Sensitivity Def. Reg.: R[ 0]
3 Collision Guard Error: DO[ 0]
4 Col. Guard enabled: DO[ 0]

[ TYPE ] HELP GROUP


Abb. 8.4 Collision Guard-Einstellbildschirm

5 Stellen Sie jeden Punkt im Collision Guard-Einstellbildschirm gemäß Tabelle 8.4 ein.

Tabelle 8.4 Einstellpunkte im Collision Guard-Einstellbildschirm


Punkt Voreinstellung: Beschreibung

Group 1 Dieser Punkt zeigt die aktuell ausgewählte Gruppe an, zu denen die anderen
Menüpunkte gehören. Dieses Feld kann nicht direkt editiert werden.
Stattdessen wird die aktuelle Gruppe durch Drücken von F3, GROUP und
Eingabe der gewünschten Gruppennummer ausgewählt. Es kann nur eine
Gruppe ausgewählt werden, die die Hochempfindlichkeits-
Kollisionserkennung unterstützt.

Collision Guard ENABLED Dieser Punkt gibt an, ob die Hochempfindlichkeits-Kollisionserkennung für die
Status aktuell ausgewählte Gruppe aktiviert oder deaktiviert ist.
Dieser Punkt kann in diesem Einstellbildschirm nicht geändert werden.

Sensitivity 100% Damit kann das Empfindlichkeitsniveau für Kollisionserkennung für die aktuell
ausgewählte Gruppe eingestellt werden.
Der Minimalwert beträgt 1%. Der Maximalwert beträgt 200%.
Je niedriger der Wert, desto niedriger die Empfindlichkeit.
Je höher der Wert, desto höher die Empfindlichkeit.
In einigen Fällen kann der Empfindlichkeitswert verringert werden, um falsche
Alarme zu verhindern. In einigen Fällen kann der Empfindlichkeitswert erhöht
werden, um eine schnellere Reaktion zu erreichen.

- 57 -
8. HOCHEMPFINDLICHE KOLLISIONSERKENNUNG B-83284GE-2/01

Punkt Voreinstellung: Beschreibung

Sensitivity Def. 0 Hier kann das Register, das zusammen mit der
Reg. Programmiergeräte-Anweisung COL GUARD ADJUST verwendet werden
kann, spezifiziert werden, um die Kollisionsschutz-Empfindlichkeit in einem
Programm einzustellen. Die Registernummer 0 bedeutet, dass das Register
nicht benutzt wird.

Collision Guard 0 Dieser Punkt ermöglicht es Ihnen, einen Digital-Ausgang anzugeben, der
Error eingeschaltet wird, wenn ein Kollisionserkennungsalarm auftritt. Ein Wert von
0 bedeutet, dass kein Ausgang eingeschaltet wird.

Col. Guard 0 Dieser Punkt ermöglicht es Ihnen, einen Digital-Ausgang anzugeben, der
enabled eingeschaltet wird, wann immer Kollisionserkennung über dieses
Einstellmenü aktiviert wird, und ausgeschaltet wird, wann immer
Kollisionserkennung über dieses Einstellmenü deaktiviert wird. Ein Wert von 0
bedeutet, dass kein Ausgang verwendet wird.

ACHTUNG
Sie können die Kollisionserkennungsempfindlichkeit verringern, indem Sie
"Sensitivity" auf weniger als 100 setzen, aber in diesem Fall kann diese Funktion
nicht effektiv arbeiten. Bitte verwenden Sie diese Funktion möglichst, ohne
"Sensitivity" zu verringern. Falls es unumgänglich ist, gehen Sie bitte vorsichtig
vor.
Wenn der Roboter wiederholt Kollisionen ausgesetzt ist, werden die
mechanischen Teile stark belastet, sodass die Lebensdauer des Roboters
verkürzt wird. Es empfiehlt sich, das Programm zu ändern, um die Kräfte zu
verringern, anstatt die Empfindlichkeit zu reduzieren.

ANMERKUNG
Es ist nicht möglich, den "Collision Guard Setup" in einer Gruppe vorzunehmen,
die einen Roboter enthält, der nicht die Funktion zur
"Hochempfindlichkeits-Kollisionserkennung" unterstützt.

8.5 PROGRAMMANWEISUNGEN
Die folgenden Programmanweisungen sind reserviert.
• COL DETECT ON
• COL DETECT OFF
• COL GUARD ADJUST

- 58 -
B-83284GE-2/01 8. HOCHEMPFINDLICHE KOLLISIONSERKENNUNG

8.5.1 COL DETECT ON / COL DETECT OFF


Diese Anweisungen können die Kollisionserkennung während der Programmausführung aktivieren und
deaktivieren.
Kollisionserkennung ist standardmäßig aktiviert.

• Um die Kollisionserkennung vorübergehend zu deaktivieren, muss die Anweisung COL DETECT


OFF in ein Programmiergerätprogramm eingefügt werden.
• Um die Kollisionserkennung wieder zu deaktivieren, muss die Anweisung COL DETECT ON in ein
Programmiergerätprogramm eingefügt werden.

Ist das Programm beendet oder wird es abgebrochen, wird die Kollisionserkennung automatisch aktiviert.

Beispiel
10: J P[1] 100% FINE
11: COL DETECT OFF
12: L P[2] 2.000mm/sec CNT100
13: L P[3] 2.000mm/sec CNT100
14: L P[4] 2.000mm/sec CNT100
15: COL DETECT ON
16: J P[2] 50% FINE
Dieses Programm deaktiviert die Kollisionserkennung mit den Zeilen 12 bis 14.

ACHTUNG
Während Kollisionserkennung deaktiviert ist, ist nicht nur die Funktion
"High-Sensitivity Collision Detection", sondern auch die
Basis-Kollisionserkennungsfunktion deaktiviert. Seien Sie daher vorsichtig.
Setzen Sie den Bereich mit deaktivierter Kollisionserkennung aus
Sicherheitsgründen möglichst kurz.

ANMERKUNG
Die Anweisungen COL DETECT ON und COL DETECT OFF gelten nur für die
Bewegungsgruppen, die Teil der Gruppenmaske des
Programmiergerätprogramms sind, das sie aufruft. Wenn z. B. COL DETECT
OFF in einem Programmiergerätprogramm, das nur Gruppe 2 in seiner
Gruppenmaske enthält, verwendet wird, wird die Kollisionserkennung nur für
Gruppe 2 deaktiviert, sie bleibt aber für alle anderen Gruppen aktiviert.

8.5.2 COL GUARD ADJUST


Mithilfe dieser Programmiergerätanweisung kann die Empfindlichkeit der Kollisionserkennung für ein
Programmiergerätprogramm eingestellt werden. Der Empfindlichkeitswert, den diese Anweisung festsetzt,
setzt die Einstellungen, die im COL GUARD SETUP-Menü gemacht worden sind, kurzfristig außer Kraft.

Diese Anweisung kann auf drei Arten verwendet werden. (Siehe Tabelle 8.5.2.)

Tabelle 8.5.2 COL GUARD ADJUST Anweisung


Anzahl der Argumente Der neue Wert der Empfindlichkeit
0 Wert des Registers, dessen Registernummer im Menü
"Collision Guard Setup" festgelegt wird
1 (direkt eingestellt) explizit eingegebener Wert
1 (indirekt eingestellt) Wert des eingestellten Registers

- 59 -
8. HOCHEMPFINDLICHE KOLLISIONSERKENNUNG B-83284GE-2/01

ACHTUNG
Sie können die Kollisionserkennungsempfindlichkeit verringern, indem Sie
"Sensitivity" auf weniger als 100 setzen, aber in diesem Fall kann diese Funktion
nicht effektiv arbeiten. Bitte verwenden Sie diese Funktion möglichst, ohne
"Sensitivity" zu verringern. Falls es unumgänglich ist, gehen Sie bitte vorsichtig
vor.
Wenn der Roboter wiederholt Kollisionen ausgesetzt ist, werden die
mechanischen Teile stark belastet, sodass die Lebensdauer des Roboters
verkürzt wird. Es empfiehlt sich, das Programm zu ändern, um die Kräfte zu
verringern, anstatt die Empfindlichkeit zu reduzieren.

ANMERKUNG
Die "COL GUARD ADJUST"-Anweisung gilt nur für Bewegungsgruppe(n), die in
der Gruppenmaske des Programms angezeigt werden, das COL GUARD
ADJUST verwendet. Wenn z. B. COL GUARD ADJUST in einem Programm
verwendet wird, dessen Gruppenmaske nur Gruppe 2 enthält, gilt die neue
Empfindlichkeit nur für Gruppe 2, die Empfindlichkeit für die anderen Gruppen
bleibt unverändert.

Wenn die Gruppenmaske des Programms, in dem COL GUARD ADJUST verwendet wird, eine Gruppe
enthält, die "High-Sensitivity Collision Detection" nicht unterstützt, wird folgende Warnmeldung
angezeigt:

MOTN-404 Group # does not support HSCD

Diese Meldung ist lediglich eine Warnung, die anzeigt, dass an dieser Gruppe keine Aktion durchgeführt
worden ist.
Um die Anweisung COL GUARD ADJUST ohne Argumente in einem Programmiergerätprogramm zu
verwenden, sollte folgende Prozedur befolgt werden:
• Die Register, die im Menü COL GUARD SETUP spezifiziert sind, für die entsprechende Gruppe(n)
auf die neuen Empfindlichkeitswerte einstellen.
HINWEIS Wenn das Programmiergerätprogramm ein
Mehrfachgruppen-Programm ist, muss das entsprechende Register für jede
Gruppe eingestellt werden.
• Die Anweisung COL GUARD ADJUST an der gewünschten Stelle in das
Programmiergerätprogramm einfügen.

HINWEIS Wenn die Registernummer im COL GUARD SETUP-Menü für eine der eingestellten
Gruppen Null ist, wird folgende Fehlermeldung angezeigt:

MOTN-400 No Coll. Guard Reg. Defined

Wenn eine gültige Registernummer im Einstellmenü spezifiziert wird, aber die Zahlen in diesem Register
keine ganzen Zahlen zwischen 1 und 200 sind, wird folgende Fehlermeldung angezeigt:

MOTN-401 Coll. Guard Reg. Data Error

- 60 -
B-83284GE-2/01 8. HOCHEMPFINDLICHE KOLLISIONSERKENNUNG
Der folgende Bildschirm zeigt ein Beispiel.
10: J P[1] 100% FINE
11: R[11]=80
12: COL GUARD ADJUST
13: L P[2] 2.000mm/sec CNT100
14: L P[3] 2.000mm/sec CNT100
15: L P[4] 2.000mm/sec CNT100
16: R[11]=100
17: COL GUARD ADJUST
18: J P[5] 50% FINE

Dieses Beispiel gilt für eine einzelne Gruppe (z.B. ein Programm mit ausschließlich Gruppe 1). In diesem
Beispiel wird angenommen, dass die Registernummer für Gruppe 1 im COL GUARD SETUP-Menü auf 11
eingestellt ist.

Die Anweisung COL GUARD ADJUST kann aber auch mit dem neuen Empfindlichkeitswert direkt
versorgt werden. Hier ist ein Beispiel dafür:
10: J P[1] 100% FINE
11: COL GUARD ADJUST 80
12: L P[2] 2.000mm/sec CNT100
13: L P[3] 2.000mm/sec CNT100
14: L P[4] 2.000mm/sec CNT100
15: R[1]=100
16: COL GUARD ADJUST R[1]
17: J P[5] 50% FINE

Um die Anweisung COL GUARD ADJUST auf diese Weise zu verwenden, muss nach Einfügen der
Anweisung in das Programm der Cursor rechts von der Anweisung platziert werden. Dann muss entweder
der neue Empfindlichkeitswert direkt eingegeben werden, oder es muss F3 "INDIRECT" gewählt und die
gewünschte Registernummer eingegeben werden.

Wie oben ausgeführt, gilt die Anweisung COL GUARD ADJUST für alle Gruppen in der Gruppenmaske
des aufrufenden Programmiergerätprogramms. Wenn die Anweisung jedoch mit einem Argument
verwendet wird, hat der Benutzer auch die Möglichkeit, die Gruppen, deren Empfindlichkeit eingestellt
werden soll, einzugrenzen. Dies wird erreicht, indem Sie den Cursor auf die Argument-Datei setzen und die
Taste F1, GP_MASK drücken. Dadurch wird das folgende Menü am oberen Rand des
Programmiergerät-Bildschirms angezeigt:

Collision Detect 1
1 Default
2 [GP:]
3
4
5
6
7
8

Die Auswahl von "1" für "Default" bedeutet Standardverhalten der Anweisung, d. h. alle Gruppen in der
Gruppenmaske werden angepasst. Die Auswahl von "2" fügt einen "GP"-Modifier in die Anweisung ein
wie folgt:

COL GUARD ADJUST GP1,2: ##

- 61 -
8. HOCHEMPFINDLICHE KOLLISIONSERKENNUNG B-83284GE-2/01

Der Cursor steht dann auf "##"; dies ist das Feld, in das die Empfindlichkeit direkt eingegeben werden kann.
Der Benutzer kann dann den Cursor nach links verschieben, um das Feld "GP1,2" zu markieren. Wenn
dieses Feld markiert ist, erscheinen auf den Funktionstasten Beschriftungen für jede vorhandene
Bewegungsgruppe, d. h. auf F1 steht "GP1", auf F2 steht "GP2" usw. Durch Drücken der entsprechenden
Funktionstaste wird die Darstellung dieser Gruppennummer im Feld "GP1,2" umgeschaltet. Nach das Feld
"GP1,2" eingestellt wurde, wird nur die Empfindlichkeit der in diesem Feld aufgeführten Gruppen durch
die Anweisung aktualisiert.

Wenn ein Programmiergerätprogramm, das COL GUARD ADJUST aufruft, abgebrochen wird, wird der
Empfindlichkeitswert standardmäßig auf den Wert zurückgesetzt, der im COL GUARD SETUP-Menü für
jede Gruppe in der Gruppenmaske des Programms spezifiziert ist. Diese Funktion kann ausgeschaltet
werden, indem folgende Systemvariable eingestellt wird:

$HSCDMNGRP[g].$AUTO_RESET = 0

wobei "g" die Gruppennummer darstellt.

8.6 VORSICHTSMASSNAHMEN
1 Es ist möglich, dass die Kollisionserkennung meint, eine Kollision erkannt zu haben, obwohl
tatsächlich keine Kollision stattgefunden hat. Das kann in folgenden Fällen auftreten:
• Die Traglastdaten sind nicht richtig eingestellt.
• Die tatsächliche Traglast übersteigt die maximale Traglast des Roboters oder die Lastträgheit ist
zu groß.
• An der Steuerung liegt eine zu geringe Spannung an.
• Niedrige Temperatur.
• Die ACC-Bewegungsoption hat ruckartige Roboterbewegungen ausgelöst.
• Schwere Bewegung, z. B. Rückwärtsbewegung mit Cnt., wird verwendet.
• Linearbewegungen treten in der Nähe des Singularitätspunkts auf, wo sich Achsen mit hoher
Geschwindigkeit drehen.
Maßnahme: Wenn eine falsche Kollisionserkennung aus den oben genannten Gründen
aufgetreten ist, versuchen Sie zunächst, diese Gründe zu beseitigen. Falls erforderlich, fügen Sie
COL GUARD ON / OFF oder COL GUARD ADJUST Anweisungen oberhalb und unterhalb der
Stelle ein, an der die Falscherkennung auftritt, um den Alarmstopp zu vermeiden.
2 Die Kollisionserkennung wird unter folgenden Bedingungen deaktiviert:
• Wenn "Soft Float" aktiviert ist
• Wenn die Roboter-Bremsen betätigt sind
• Wenn die Kalibrierung noch nicht beendet ist
• Während die SHIFT-Taste nicht losgelassen wird, nachdem SHIFT + RESET gedrückt wurde
3 Um die Kollisionskraft zu verringern, bewirkt die Kollisionserkennung ein kurzzeitiges Absacken der
Roboterachsen weg von der Kollisionsstelle nach Erkennen einer Kollision. Wenn das passiert,
können vertikale Roboterachsen nach dem Erkennen einer Kollision aufgrund der Schwerkraft leicht
abfallen.

- 62 -
B-83284GE-2/01 9. LOAD ESTIMATION

9 LOAD ESTIMATION
9.1 ÜBERSICHT
Die Load Estimation Funktion (Lasteinschätzungsfunktion) dient der Einschätzung des Gewichts der Last,
wie z. B. Werkzeuge und Werkstücke, die an der Roboterhand befestigt sind.
Die Funktion ermöglicht, dass die oben genannten Informationen automatisch durch Einschalten des
Roboters geschätzt werden können.
Zur Verwendung der Lasteinschätzungsfunktion ist das Optionspaket "High Sensitive Collision Detection"
(A05B-2600-J684) erforderlich. Außerdem muss Ihr Modell die Belastungseinschätzungs-Funktion
unterstützen. Andernfalls kann Ihr Modell diese Funktion nicht verwenden.

9.2 BETRIEBSPROZEDUR
Die Last wird durch folgenden Ablauf geschätzt:
1 Stellen Sie den Bewegungsbereich ein, für den die Last geschätzt werden soll.
2 Führen Sie die Lasteinschätzung durch.
Nach dem Austausch eines mechanischen Teils, wie z. B. eines Motors, muss eine Kalibrierung
durchgeführt werden.
Wird nach Austausch eines mechanischen Teils keine Kalibrierung durchgeführt, wird die Präzision der
Belastungseinschätzung verringert.

9.3 LASTEINSCHÄTZUNGSPROZEDUR
(für 6-Achsen-Roboter)
Diese Prozedur wird auf dem Load Estimation-Bildschirm (Bildschirm für die Lasteinschätzung)
durchgeführt.
Dieser Bildschirm wird vom Bewegungsdurchführungs-Bildschirm aus eingegeben.
1 Drücken Sie MENUS, um das Bildschirmmenü anzuzeigen.
2 Wählen Sie "6 SYSTEM", das auf der nächsten Seite beschrieben ist.
3 Drücken Sie F1, [TYPE], um das Bildschirmwechsel-Menü anzuzeigen.
4 Motion wählen. Der Listenbildschirm erscheint. (Erscheint ein anderer Bildschirm, drücken Sie die
PREV-Taste so oft, bis der Verzeichnisbildschirm erscheint.) Für ein Multigruppensystem kann der
Verzeichnisbildschirm einer anderen Gruppe durch Drücken von F2, GROUP erreicht werden.

MOTION PERFORMANCE
Group1 1/10
No. PAYLOAD[kg] Comment
1 0.00 [ ]
2 0.00 [ ]
3 0.00 [ ]
4 0.00 [ ]
5 0.00 [ ]
6 0.00 [ ]
7 0.00 [ ]
8 0.00 [ ]
9 0.00 [ ]
10 0.00 [ ]
Active PAYLOAD number = 0

[ TYPE ] GROUP DETAIL ARMLOAD SETIND >

- 63 -
9. LOAD ESTIMATION B-83284GE-2/01

5 Drücken Sie NEXT und anschließend F2, IDENT. Der Load Estimation-Bildschirm erscheint.

MOTION/PAYLOAD ID
1/4
Group 1
Schedule No[ 1]:[****************]
1 PAYLOAD ESTIMATION *****
Previous Estimated value (Maximum)
Payload [Kg] : 0.00 ( 165.00)
Axis Moment [Nm]
J4: 0.00E+00 ( 9.02E+02)
J5: 0.00E+00 ( 9.02E+02)
J6: 0.00E+00 ( 4.41E+02)
Axis Inertia [Kg cm^2]
J4: 0.00E+00 ( 8.82E+05)
J5: 0.00E+00 ( 8.82E+05)
J6: 0.00E+00 ( 4.41E+05)

2 MASS IS KNOW [NO ] 165.000[Kg]

3 CALIBRATION MODE [OFF]


4 CALIBRATION STATUS *****

[ TYPE ] GROUP NUMBER EXEC APPLY >

6 Bringen Sie den Roboter in die Position, in der die Lasteinschätzung durchgeführt werden soll.

ACHTUNG
1 Nur die J5- und J6-Achse bewegen sich während der Lasteinschätzung. Die
anderen Achsen bleiben in der Position, in der sie sich bei Beginn der
Belastungseinschätzung befinden.
Der Bewegungsbereich wird als Intervall zwischen zwei Punkten definiert, die auf
den Belastungseinschätzungs-Bildschirmen 1 und 2 spezifiziert werden. (Siehe
Schritte 10 und 12.)
2 Bringen Sie die J5-Rotationsachse in eine horizontale Position.
Je vertikaler die Position der J5-Rotationsachsen ist, desto geringer wird die
Präzision der Belastungseinschätzung.

7 Drücken Sie F3, NUMBER und wählen Sie die Lasteinstellungs-Bedingungsnummer, für die eine
Lasteinschätzung durchgeführt werden soll.
8 Ist die Masse der Last, für die die Lasteinschätzung durchgeführt werden soll, bekannt, so bewegen
Sie den Cursor zu Zeile 2, wählen "YES" und geben die Masse ein.

- 64 -
B-83284GE-2/01 9. LOAD ESTIMATION

ANMERKUNG
Die Präzision der Lasteinschätzung erhöht sich, wenn eine Masse angegeben
wird. Spezifizieren Sie daher wenn möglich die Masse.
Auch wenn keine Masse angegeben wird, kann eine Belastungseinschätzung
durchgeführt werden, vorausgesetzt, folgende Bedingung ist erfüllt. Allerdings ist
die Einschätzung weniger präzise.
● Das Moment um die J5- und J6-Achse muss ausreichend hoch sein.
J5-Rotationsachse

B J6-Rotationsachse

Lastschwerpunkt

● Die Masse und die Entfernung zwischen A und B müssen groß genug sein.
● Der Schwerpunkt der Last muss weit genug von den J5- und J6-Rotationsachsen
entfernt sein.
● Was die Positionseinstellungen auf den Bildschirmen der
Einschätzungspositionen 1 und 2 betrifft, muss sich der Lastschwerpunkt in oder
nahe der Ebene befinden, die die J5- und J6-Rotationsachsen enthält.
J5-Rotationsachse

Lastschwerpunkt

J6-Rotationsachse

● Das Intervall für die J6-Achse zwischen den Punkten, die auf den Bildschirmen
der Einschätzungspositionen 1 und 2 spezifiziert sind, muss 180° betragen.

- 65 -
9. LOAD ESTIMATION B-83284GE-2/01

9 Drücken Sie NEXT und anschließend F4, DETAIL. Der Bildschirm der Einschätzungsposition 1
erscheint.

MOTION/ID POS1 ID
1/5
Group 1
1 POSITION for ESTIMATION POSITION1
J1 <**********>
J2 <**********>
J3 <**********>
J4 <**********>
2 J5 < -90.000>
3 J6 < -90.000>
J7 <**********>
J8 <**********>
J9 <**********>

4 SPEED Low < 1%> High <100%>


5 ACCEL Low <100%> High <100%>

[ TYPE ] POS.2 DEFAULT MOVE_TO RECORD


10 Spezifizieren Sie die Einschätzungsposition 1 (alternativ können Sie den Ausgangswert benutzen).
Spezifizieren Sie die Positionen der J5 und J6-Achse, indem Sie die Werte direkt eingeben. Alternativ
können Sie den Roboter im Tippbetrieb zur gewünschten Position verfahren und dann SHIFT + F5,
RECORD drücken, um die Position aufzuzeichnen.
Durch Drücken von SHIFT + F4, MOVE_TO wird nun der Roboter zur Schätzungsposition 1
verfahren. Verwenden Sie diese Prozedur zur Identifikation der eingestellten Position.
11 Durch Drücken von F2, POS.2 erscheint der Bildschirm der Einschätzungsposition 2.

MOTION/ID POS2 ID
1/5
Group 1
1 POSITION for ESTIMATION POSITION2
J1 <**********>
J2 <**********>
J3 <**********>
J4 <**********>
2 J5 < 90.000>
3 J6 < 90.000>
J7 <**********>
J8 <**********>
J9 <**********>

4 SPEED Low < 1%> High <100%>


5 ACCEL Low <100%> High <100%>

[ TYPE ] POS.1 DEFAULT MOVE_TO RECORD

12 Spezifizieren Sie die Einschätzungsposition 2 (alternativ können Sie den Ausgangswert benutzen).
Spezifizieren Sie die Positionen der J5 und J6-Achse, indem Sie die Werte direkt eingeben. Alternativ
können Sie den Roboter im Tippbetrieb zur gewünschten Position verfahren und dann SHIFT + F5,
RECORD drücken, um die Position aufzuzeichnen.
Durch Drücken von SHIFT + F4, MOVE_TO wird nun der Roboter zur Schätzungsposition 2
verfahren. Verwenden Sie diese Prozedur zur Identifikation der eingestellten Position.
13 Drücken Sie PREV, um zum Einschätzungsbildschirm zurückzukehren.
14 Stellen Sie den Programmiergerät-Aktivierungsschalter auf OFF und drücken Sie F4, EXEC. Die
Meldung "Robot moves and estimates. Ready?" (Roboter fährt und schätzt. Bereit ?) erscheint.
15 Geben Sie an, ob die Lasteinschätzung durchgeführt werden soll. (Die Wahl von "YES" (Ja) veranlaßt
den Roboter sich zu bewegen. Seien Sie sehr vorsichtig, um Gefahren zu vermeiden.)
● Um die Lasteinschätzung durch Verfahren des Roboters auszuführen, drücken Sie F4, YES.
● Um die Ausführung zu beenden, drücken Sie F5, NO.

- 66 -
B-83284GE-2/01 9. LOAD ESTIMATION
16 Nachdem die Operationen mit niedriger und hoher Geschwindigkeit beendet sind, werden die
Lastinformationen geschätzt. (Der Betrieb schaltet automatisch von niedriger zu hoher
Geschwindigkeit um. Auch wenn der Roboter bei niedriger Geschwindigkeit verfährt, gehen Sie nicht
zu nah an ihn heran, da Sie sonst in eine gefährliche Situation geraten könnten, wenn der Roboter
plötzlich mit hoher Geschwindigkeit verfährt.)
17 Drücken Sie F5 "APPLY", um die ermittelten Lastwerte in die Lastkondition der Nummer
hineinzuschreiben. Es erscheint die Meldung "Path and Cycletime will change. Set it?" (Bahn und
Zykluszeit werden sich ändern. Einstellen?).
18 Geben sie an, ob die Einschätzung eingestellt werden soll.
● Um die Einschätzung einzustellen, drücken Sie F4, YES.
● Um die Einschätzung nicht einzustellen, drücken Sie F5, NO.
19 Wenn der Wert, der eingestellt werden soll, größer ist als die maximal zulässige Last (in Klammern
angegeben), erscheint die Meldung "Load is OVER spec ! Accept?" (Last übersteigt die Spezifikation!
Akzeptieren?). Geben Sie an, ob dieser Wert eingestellt werden soll, wie im vorherigen Schritt
beschrieben.

9.4 KALIBRIERUNGSPROZEDUR (für 6-Achsen-Roboter)


Nach dem Austausch eines mechanischen Teils, wie z. B. eines Motors, muss eine Kalibrierung
durchgeführt werden.
Wird nach Austausch eines mechanischen Teils keine Kalibrierung durchgeführt, wird die Präzision der
Belastungseinschätzung verringert.
Die Kalibrierung wird mit Hilfe des Belastungseinschätzungs-Bildschirms gesteuert. Die Kalibrierung
wird gestartet, indem der Kalibrierungsschalter auf ON gestellt und die Belastungseinschätzung
durchgeführt wird.
1 Vergewissern Sie sich, dass nichts an der Roboterhand angebracht ist.
Nur wenn sich nichts an der Roboterhand befindet, darf die Kalibrierung durchgeführt werden.

ANMERKUNG
Wird die Kalibrierung durchgeführt, wenn etwas an der Roboterhand angebracht
ist, werden falsche Kalibrierungsdaten eingestellt, so dass eine normale
Einschätzung verhindert wird.
In diesem Fall müssen Sie die Kalibrierung noch einmal korrekt durchführen.

2 Drücken Sie MENUS, um das Bildschirmmenü anzuzeigen.


3 Wählen Sie "6 SYSTEM", das auf der nächsten Seite beschrieben ist.
4 Drücken Sie F1, [TYPE], um das Bildschirmwechsel-Menü anzuzeigen.

- 67 -
9. LOAD ESTIMATION B-83284GE-2/01

5 Motion wählen. Der Listenbildschirm erscheint. (Erscheint ein anderer Bildschirm, drücken Sie die
PREV-Taste so oft, bis der Verzeichnisbildschirm erscheint.) Für ein Multigruppensystem kann der
Verzeichnisbildschirm einer anderen Gruppe durch Drücken von F2, GROUP erreicht werden.

MOTION PERFORMANCE
Group1 1/10
No. PAYLOAD[kg] Comment
1 0.00 [ ]
2 0.00 [ ]
3 0.00 [ ]
4 0.00 [ ]
5 0.00 [ ]
6 0.00 [ ]
7 0.00 [ ]
8 0.00 [ ]
9 0.00 [ ]
10 0.00 [ ]
Active PAYLOAD number = 0

[ TYPE ] GROUP DETAIL ARMLOAD SETIND >

6 Drücken Sie NEXT und dann F2, IDENT. Der Load Estimation-Bildschirm erscheint.

MOTION/PAYLOAD ID
1/4
Group 1
Schedule No[ 1]:[****************]
1 PAYLOAD ESTIMATION *****
Previous Estimated value (Maximum)
Payload [Kg] : 0.00 ( 165.00)
Axis Moment [Nm]
J4: 0.00E+00 ( 9.02E+02)
J5: 0.00E+00 ( 9.02E+02)
J6: 0.00E+00 ( 4.41E+02)
Axis Inertia [Kg cm^2]
J4: 0.00E+00 ( 8.82E+05)
J5: 0.00E+00 ( 8.82E+05)
J6: 0.00E+00 ( 4.41E+05)

2 MASS IS KNOW [NO ] 165.000[Kg]

3 CALIBRATION MODE [OFF]


4 CALIBRATION STATUS *****

[ TYPE ] GROUP NUMBER EXEC APPLY >

7 Bringen Sie den Roboter in die Position, in der die Lasteinschätzung durchgeführt werden soll.

ANMERKUNG
1 Nur die J5- und J6-Achse bewegen sich während der Lasteinschätzung. Die
anderen Achsen bleiben in der Position, in der sie sich bei Beginn der
Belastungseinschätzung befinden.
Der Bewegungsbereich wird als Intervall zwischen zwei Punkten definiert, die auf
den Belastungseinschätzungs-Bildschirmen 1 und 2 spezifiziert werden. (Siehe
Schritte 9, 10 und 12.)
2 Bringen Sie die J5-Rotationsachse in eine horizontale Position.
Je vertikaler die Position der J5-Rotationsachsen ist, desto geringer wird die
Präzision der Belastungseinschätzung.

- 68 -
B-83284GE-2/01 9. LOAD ESTIMATION
8 Drücken Sie NEXT und anschließend F4, DETAIL. Der Bildschirm der Einschätzungsposition 1
erscheint.

MOTION/ID POS1 ID
1/5
Group 1
1 POSITION for ESTIMATION POSITION1
J1 <**********>
J2 <**********>
J3 <**********>
J4 <**********>
2 J5 < -90.000>
3 J6 < -90.000>
J7 <**********>
J8 <**********>
J9 <**********>

4 SPEED Low < 1%> High <100%>


5 ACCEL Low <100%> High <100%>

[ TYPE ] POS.2 DEFAULT MOVE_TO RECORD

9 Geben Sie die Einschätzungspositionen 1 und 2 an. Versuchen Sie, soweit möglich, die Standardwerte
zu verwenden.
Drücken Sie F3, DEFAULT und geben Sie Standardwerte für die Einschätzungspositionen 1 und 2,
für Geschwindigkeit und Beschleunigung ein.
10 Durch Drücken von SHIFT + F4, MOVE_TO wird der Roboter zur Schätzungsposition 1 verfahren.
Achten Sie darauf, dass der Roboter sicher zur Einschätzungsposition 1 verfahren werden kann.
Ist es gefährlich, den Roboter zur Position 1 zu verfahren, verfahren Sie die Achsen J1 bis J4 manuell
so, dass der Roboter in eine Position gebracht werden kann, aus der er sicher verfahren kann.
11 Durch Drücken von F2, POS.2 erscheint der Bildschirm der Einschätzungsposition 2.

MOTION/ID POS2 ID
1/5
Group 1
1 POSITION for ESTIMATION POSITION2
J1 <**********>
J2 <**********>
J3 <**********>
J4 <**********>
2 J5 < 90.000>
3 J6 < 90.000>
J7 <**********>
J8 <**********>
J9 <**********>

4 SPEED Low < 1%> High <100%>


5 ACCEL Low <100%> High <100%>

[ TYPE ] POS.1 DEFAULT MOVE_TO RECORD

12 Durch Drücken von SHIFT + F4, MOVE_TO wird der Roboter zur Schätzungsposition 2 verfahren.
Achten Sie darauf, dass der Roboter sicher zur Einschätzungsposition 2 verfahren werden kann.
Ist es gefährlich, den Roboter zur Position 2 zu verfahren, verfahren Sie die Achsen J1 bis J4 manuell
so, dass der Roboter in eine Position gebracht werden kann, aus der er sicher verfahren kann.
Haben Sie eine der Achsen J1 bis J4 bewegt, drücken Sie F2, POS.1, um zurück zum
Einschätzungsbildschirm der Position 1 zu gelangen, und befolgen Sie diese Prozedur erneut ab
Schritt 10.
13 Drücken Sie PREV, um zum Lasteinschätzungsbildschirm zurückzukehren.
14 Setzen Sie den Cursor auf CALIBRATION MODE in Zeile 3, um die Kalibrierung einzuschalten
([ON]).

- 69 -
9. LOAD ESTIMATION B-83284GE-2/01

ANMERKUNG
Nach Beenden der Kalibrierung wird CALIBRATION MODE automatisch
ausgeschaltet ([OFF]).
Ändern Sie CALIBRATION MODE nicht während der Kalibrierung oder der
Belastungseinschätzung. Andernfalls wird die Kalibrierung falsch oder gar nicht
ausgeführt.

15 Bewegen Sie den Cursor zu Zeile 4 (sodass "EXEC" bei F4 erscheint), stellen Sie den
Aktivierungsschalter des Programmiergeräts auf OFF und drücken Sie dann "EXEC". Die Meldung
"Robot moves and estimates. Ready?" (Roboter fährt und schätzt. Bereit ?) erscheint.
16 Geben Sie an, ob die Lasteinschätzung ausgeführt werden soll. (Die Wahl von "YES" (Ja) veranlaßt
den Roboter sich zu bewegen. Seien Sie sehr vorsichtig, um Gefahren zu vermeiden.)
● Um die Lasteinschätzung durch Verfahren des Roboters auszuführen, drücken Sie F4, YES.
● Um die Ausführung zu beenden, drücken Sie F5, NO.
17 Nachdem die Operationen mit niedriger und hoher Geschwindigkeit beendet sind, werden die
Lastinformationen geschätzt. (Der Betrieb schaltet automatisch von niedriger zu hoher
Geschwindigkeit um. Auch wenn der Roboter bei niedriger Geschwindigkeit verfährt, gehen Sie nicht
zu nah an ihn heran, da Sie sonst in eine gefährliche Situation geraten könnten, wenn der Roboter
plötzlich mit hoher Geschwindigkeit verfährt.)

9.5 ANDERE VERWANDTE PUNKTE


(1) Bewegungsbereich
Wird der Bewegungsbereich zwischen den Einschätzungspositionen 1 und 2 enger, verringert sich die
Präzision der Einschätzung.
Der aktuelle Bewegungsbereich sollte am besten genauso weit sein wie der voreingestellte
Bewegungsbereich.
(2) Beschleunigung für die in der Belastungseinschätzung verwendete
Bewegung.
Die Präzision der Last-Einschätzung ist niedrig, wenn deren Trägheitsmoment relativ niedrig ist im
Vergleich zur maximal zulässigen Last des Roboters. Das liegt daran, dass der Einfluss des
Trägheitsmoments auf das Drehmoment des Robotermotors nur schwach ist.
Die Präzision der Belastungseinschätzung für diese geringe Belastung kann erhöht werden, indem die
Beschleunigung während des Betriebs für die Belastungseinschätzung erhöht wird.
Versuchen Sie, die Beschleunigung zu erhöhen, indem Sie einen höheren Wert in "ACCEL - High" auf dem
Einschätzungsbildschirm der Positionen 1 und 2 eingeben; geben Sie aber nicht einen solch hohen Wert ein,
dass die Vibration während des Betriebs übermäßig wird.
(3) Kalibrierungsdaten
Die folgende Systemvariable enthält Kalibrierungsdaten.
SPLCL_GRP[Gruppe].$TRQ_MGN[Achse]
Gruppe: Gruppennummer
Achse: Achsennummer
Werden inkorrekte Kalibrierungsdaten eingegeben, indem beispielsweise die Kalibrierung mit einer
versehentlich angebrachten Last durchgeführt wird, können die vorherigen Kalibrierungsdaten durch
erneutes Zuordnen dieser Daten zu der Systemvariable wiederhergestellt werden.
Es wird empfohlen, die vorherigen Kalibrierungsdaten zu notieren, so dass sie wiederhergestellt werden
können.

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B-83284GE-2/01 10. KOLLISIONSERKENNUNG FÜR ZUSATZACHSEN

10 KOLLISIONSERKENNUNG FÜR
ZUSATZACHSEN
10.1 ALLGEMEINES
Die Collision Detection Funktion (Kollisionserkennung) ist die Funktion, die den Roboter unverzüglich
anhält und somit Schäden am Roboter vermindert, wenn der Roboter mit anderen Gegenständen kollidiert.
Im allgemeinen wurde diese Funktion für die Roboterachsen eingerichtet.
Diese Funktion wurde allerdings nicht für die Zusatzachse eingerichtet. Da die Zusatzachse vom Kunden
definiert wird, können die Parameter für die Funktion nicht im Voraus eingestellt werden.
Um diese Funktion auf die Zusatzachse anzuwenden, müssen Sie die Parameter mithilfe der in diesem
Handbuch beschriebenen Abstimmungsprozedur abstimmen.

ANMERKUNG
Um die Kollisionsabfrage-Parameter für die Zusatzachse einzustellen, ist das
Optionspaket "High Sensitive Collision Detection" (A05B-2600-J684) erforderlich.

10.2 ACHTUNG
Das Lastverhältnis der Zusatzachse sollte weniger als 5 betragen.
Lastverhältnis = (Lastträgheit + Motorträgheit) / Motorträgheit
Bei der Bestimmung der Zusatzachse müssen Sie die oben genannten Punkte beachten.

Ist das Lastverhältnis der Zusatzachse größer 5, könnten sich die Bewegungsleistung und die
Empfindlichkeit für die Kollisionserkennung verschlechtern.

10.3 ANFANGSEINSTELLUNG
1 Stellen Sie die Zusatzachse (Übersetzungsverhältnis, Beschleunigungszeit, usw.) normal ein.
2 Schalten Sie die Anlage ein.
3 Stellen Sie folgende Systemvariablen ein.
$SBR[n].$PARAM[112] = 2097152 / ($SBR[n].$PARAM[47])
$SBR[n].$PARAM[119] = 7282
$SBR[n].$PARAM[120] = -7282
n : Hardware-Achsennummer der Zusatzachse
n=7~ für Zusatz- Achse/ n = 1~6 für Roboterachsen
4 Schalten Sie die Spannung aus und wieder ein.

10.4 ABSTIMMUNGSPROZEDUR
Die Empfindlichkeit der Kollisionserkennung wird mit der unten beschriebenen Prozedur eingestellt. Es
sollte ohne Fehl-Erkennung abgestimmt werden.
1 Erstellen Sie zuerst das Programm, das eine schwergängige Bewegung (heavy motion) wie eine
Inversbewegung mit CNT100 beinhaltet.
Wenn das Produktionsprogramm bereits besteht, kann es zur Abstimmung verwendet werden. In
diesem Fall kann die Empfindlichkeit zur Produktion mit diesem Programm optimiert werden.
(Wenn jedoch ein anderes Programm ausgeführt wurde, kann eine Fehlerkennung auftreten. Wenn
dieses Programm geändert wurde, kann ebenfalls eine neue Einstellung erforderlich werden.)
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10. KOLLISIONSERKENNUNG FÜR ZUSATZACHSEN B-83284GE-2/01

2 Führen Sie das oben genannte Programm aus.


Beachten Sie bei dieser Gelegenheit, dass dieses Programm nicht angehalten werden darf, da das im
Bildschirm angezeigte und nachfolgend beschriebene Stördrehmoment bei jedem Neustart gelöscht
wird.
3 Messen Sie das max./min. Stördrehmoment auf dem STATUS/AXIS/DISTURB Bildschirm, nachdem
Sie das Programm abgespielt haben.

STATUS Axis

GRP[ 1 ]
Disturbance Torque (A)
Curr./ Max.(Allowed)/Min.(Allowed)
J1 : 0.0 20.0( 40.0) -19.0( -40.0)
J2 : 0.0 19.0( 40.0) -20.0( -40.0)
J3 : 0.0 22.0( 40.0) -10.0( -40.0)
J4 : 0.0 12.0( 20.0) -5.0( -20.0)
J5 : 0.0 10.0( 20.0) -11.0( -20.0)
J6 : 0.0 8.0( 20.0) -4.0( -20.0)
J7 : 0.0 24.0( 56.0) -30.0( -56.0)

[ TYPE ] MONITOR TRACKING DISTURB [UTIL ] >

Wie oben erwähnt, wird das Stördrehmoment beim Neustart jedes Programms zurückgesetzt.
Gibt es mehrere Programme,
● Erstellen Sie ein neues Programm, das alle Programme zur Einstellung aufruft, und führen Sie
dieses Programm aus.
● Speichern Sie alle max. /min. Stördrehmomente für jedes Programm und suchen Sie den
Maximal-/Minimalwert in diesen gespeicherten Werten.
4 Setzen Sie den Cursor auf den für die Achse zulässigen Wert in Klammern.
Ändern Sie den erlaubten Wert in den gemessenen Maximal- oder Minimalwert.

STATUS Axis

GRP[ 1 ]
Disturbance Torque (A)
Curr./ Max.(Allowed)/Min.(Allowed)
J1 : 0.0 20.0( 40.0) -19.0( -40.0)
J2 : 0.0 19.0( 40.0) -20.0( -40.0)
J3 : 0.0 22.0( 40.0) -10.0( -40.0)
J4 : 0.0 12.0( 20.0) -5.0( -20.0)
J5 : 0.0 10.0( 20.0) -11.0( -20.0)
J6 : 0.0 8.0( 20.0) -4.0( -20.0)
J7 : 0.0 24.0( 24.0) -30.0( -30.0)

[ TYPE ] MONITOR TRACKING DISTURB [UTIL ] >

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B-83284GE-2/01 10. KOLLISIONSERKENNUNG FÜR ZUSATZACHSEN

ACHTUNG
Wenn das Stördrehmoment den oben angegebenen zulässigen Wert
überschreitet, erscheint folgende WARNUNG:
SRVO-053 Disturbance excess (G:x, A:x)
Der folgende Servoalarm (Servo-Spannung aus) erscheint, wenn das
Stördrehmoment die ALARM LEVEL (siehe unten) überschreitet.
Upper Limit (Obergrenze) = Max. zulässiger Wert + 0.3 ±
Max. Verstärkerstrom
Lower Limit (Untergrenze) = Min. zulässiger Wert - 0.3 ±
Max. Verstärkerstrom
SRVO-050 Collision Detect alarm (G:x,A:x)
Der Teil "0,3 x Max. Strom des Verstärkers" ist der Spielraum zur Vermeidung einer
Fehlerkennung.
Zum Beispiel im oben gezeigten Bildschirm mit 40A Verstärker,
Obere Grenze = 24,0 + 0,3 ± 40 = 36 A
Untere Grenze = -30,0 - 0,3 ± 40 = -42 A

5 Führen Sie die Programme noch einmal mit der oben genannten zulässigen Einstellung für das
Stördrehmoment aus und bestätigen Sie, dass es keine Fehlerkennung gibt.
6 Fertig

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11. GRAVITATIONSKOMPENSATION B-83284GE-2/01

11 GRAVITATIONSKOMPENSATION
Gravitationskompensation (Gravity Compensation) berechnet die Durchbiegung des Roboterarms, die
durch das Werkzeug/Werkstück am Flansch, durch die Ausrüstung auf dem Arm und durch das
Eigengewicht des Arms hervorgerufen wird. Dann wird die Motorposition abhängig von der Berechnung
der Durchbiegung kompensiert, was die absolute Positionsgenauigkeit verbessert.
Die Gravitätsausgleichsoption (A05B-2600-J649) ist notwendig, damit diese Funktion verwendet werden
kann.
Diese Funktion kann nicht mit Softfloat (A05B-2600-J612) verwendet werden.

11.1 SYSTEMVARIABLEN
Gravitationskompensation
$PARAM_GROUP[Gruppe].$SV_DMY_LNK[8] FALSE
[Bezeichnung] Gravitationskompensation Aktivieren/Deaktivieren
[Bedeutung] TRUE Gravitationskompensation Aktivieren
FALSE Gravitationskompensation deaktivieren

Außer bei einer konkreten Systemkonfiguration ist die Gravitationskompensation deaktiviert, wenn
der Roboter geliefert wird. Um die Gravitationskompensation zu aktivieren, setzen Sie diese
Variable auf TRUE und schalten die Anlage aus und wieder ein.

Um auf deaktiviert zurückzusetzen, setzen Sie diese Variable auf FALSE und schalten die Anlage
aus und wieder ein.

$PARAM_GROUP[group].$MOUNT_ANGLE
[Bezeichnung] Montagewinkel des Roboters (Einheit: Grad)
[Bedeutung] 0 Grad für Bodenmontage, 180 Grad für Überkopfmontage, oder
Montagewinkel für Wandmontage oder Winkelmontage. Schalten Sie die
Anlage nach dem Einstellen aus und wieder ein.

11.2 BEWEGUNGSBILDSCHIRM
1 Die Parameter für Traglast und Armlast (Ausrüstung am Arm) werden an diesem Bildschirm
eingestellt.
2 Dieser Einstellbildschirm hat drei untergeordnete Bildschirme. (MOTION Bildschirm / PAYLOAD
SET Bildschirm / ARMLOAD SET Bildschirm)
3 Dieser Bildschirm ist ein Unterbildschirm in SYSTEM.
MOTION-Bildschirm (Standardbildschirm)
MOTION PERFORMANCE
Group1 1/10
No. PAYLOAD[kg] Comment
1 100.00 [ ]
2 120.00 [ ]
: : :
10 120.00 [ ]
Active PAYLOAD number = 1

[ TYPE ] GROUP DETAIL ARMLOAD SETIND >

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B-83284GE-2/01 11. GRAVITATIONSKOMPENSATION
4 Die Traglastdaten (Tabelle Nr.1 bis 10) können eingestellt werden. Setzen Sie den Cursor auf die
Zeile einer Tabellennummer und drücken Sie F3, DETAIL, um den Payload Set-Bildschirm
(Traglast-Einstellbildschirm) aufzurufen.
PAYLOAD SET-Bildschirm
MOTION/PAYLOAD SET
1/8
Group 1
1 Schedule No[ 1]:[****************]
2 PAYLOAD [Kg] 100.00
3 PAYLOAD CENTER X [cm] 10.00
4 PAYLOAD CENTER Y [cm] 0.00
5 PAYLOAD CENTER Z [cm] 10.00
6 PAYLOAD INERTIA X [Kgfcms^2] 0.00
7 PAYLOAD INERTIA Y [Kgfcms^2] 0.00
8 PAYLOAD INERTIA Z [Kgfcms^2] 0.00

[ TYPE ] GROUP NUMBER DEFAULT HELP

5 Stellen Sie die Traglast (payload) und den Schwerpunkt (payload center) sowie die Trägheit
(payload inertia) der Traglast ein. Die X, Y und Z-Richtung auf diesem Bildschirm repräsentiert die
X, Y und Z-Achsen des voreingestellten (alle Einstellungen sind 0) Werkzeug-Koordinatensystems.
Nach Eingabe des Wertes erscheint die Meldung "Path and Cycletime will change (Weg und
Zykluszeit ändern sich). Set it ?" (Werte übernehmen ?). Geben Sie F4, YES oder F5, NO ein.
6 Um den Payload Set-Bildschirm für die andere Tabellennummer anzuzeigen, drücken Sie F3,
NUMBER. Drücken Sie F2, GROUP, um den Bildschirm für die andere Gruppe aufzurufen. (Nur
im Multigruppensystem)
7 Drücken Sie die PREV Taste, um zum Motion-Bildschirm (Standard-Bildschirm) zurückzukehren.
Drücken Sie F5, SETIND und geben Sie die zu verwendende Tabellennummer („schedule number“)
ein.
8 Drücken Sie F4, ARMLOAD auf dem Motion-Bildschirm (Standard-Bildschirm), um den Armload
Set-Bildschirm (Einstellbildschirm für die Armlast) anzuzeigen.

ARMLOAD SET-Bildschirm
MOTION/ARMLOAD SET
1/2
Group 1
1 ARM LOAD AXIS #1 [Kg] 20.00
2 ARM LOAD AXIS #3 [Kg] 10.00

[ TYPE ] GROUP DEFAULT HELP

9 Stellen Sie die Armlast auf der Achse #1 (arm load axis #1) und der Achse #3 (arm load axis #3) ein.
Nach Eingabe des Wertes erscheint die Meldung "Path and Cycletime will change (Weg und
Zykluszeit ändern sich). Set it ?" (Werte übernehmen ?). Geben Sie F4, YES oder F5, NO ein.
Schalten Sie nach dem Einstellen der Armlast die Spannung aus und wieder ein.

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11. GRAVITATIONSKOMPENSATION B-83284GE-2/01

11.3 MASTERN
ACHTUNG
Von der Steuerung R-30iB kann Mastern auch ausgeführt werden, wenn
Gravitationskompensation AKTIVIERT ist. Da sich das Verfahren gegenüber der
Steuerung R-30iA geändert hat, lesen Sie bitte sorgfältig diesen Abschnitt durch,
bevor Sie mit dem Mastern beginnen.

11.3.1 "Normales Mastern" und "GC-Mastern"


Es gibt 2 Arten von Mastern-Methoden.

(1) Normales Mastern: Mastern mit Gravitationskompensation DEAKTIVIERT


(2) GC-Mastern: Mastern mit Gravitationskompensation AKTIVIERT

• Grundsätzlich sollten Sie die gleiche Methode wählen, die auch für das vorherige Mastern gewählt
wurde. Dies liegt daran, dass das Ergebnis von (1) und (2) unterschiedlich ist.
• Gravitationskompensation arbeitet mit beiden Master-Ergebnissen. Aber mit GC-Mastern lässt sich
eine höhere Genauigkeit der absoluten Position erreichen.
• Wenn die Methode von normalem Mastern auf GC-Mastern umgeschaltet wird, verschiebt sich TCP
ein wenig. Vergewissern Sie sich daher im Voraus, dass eine TCP-Verschiebung kein Problem
bewirkt. Wenn Sie Mastern für Schalten ausführen, verwenden Sie "Vision Mastering" oder "Jig
Mastering" (mit anderen Worten, verwenden Sie kein "Single Axis Mastering"). Näheres zur
Funktionsweise von "Vision Mastering" entnehmen Sie bitte dem "BEDIENUNGSHANDBUCH
der FANUC Roboterserie R-30iA/R-30iA Mate/R-30iB STEUERUNGiRCalibration" (B-82784GE).

Mastern-Methode bei Lieferung des Roboters


Beim Versand des Roboters wurde GC-Mastern für eine spezifische Systemkonfiguration vorgenommen.
Diese Informationen finden Sie im "Inspektionsdatenblatt", das der Robotersteuerung beigefügt ist.

“Mastering with Gravity Compensation” im Inspektionsdatenblatt Mastern-Methode bei Versand

“Yes” GC-Mastern

“No” Normales Mastern

11.3.2 Wahl der Mastern-Methode


Die folgende Systemvariable gibt an, von welcher Mastern-Methode die aktuellen Mastern-Zählungen
stammen.

$DMR_GRP[group].$GRAV_MAST

Wert Beschreibung Zu wählende Mastern-Methode

Die aktuellen Mastern-Daten werden von


1 • Wählen Sie GC-Mastern.
GC-Mastern abgeleitet.

• Wählen Sie grundsätzlich normales Mastern.


Die aktuellen Mastern-Daten werden von
0 • Wenn Sie die absolute Positionsgenauigkeit verbessern
normalem Mastern abgeleitet.
müssen, wählen Sie GC-Mastern.

• Wählen Sie das gleiche Mastern wie oben als “Mastering


-1 Unbekannt (nicht gesetzt).
method at the shipment of the robot” angegeben.

Diese Systemvariable wird bei jedem Mastern aktualisiert.


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B-83284GE-2/01 11. GRAVITATIONSKOMPENSATION

11.3.3 Mastern-Prozedur
Mastern-Prozedur für normales Mastern
1 Wenn die Gravitationskompensation AKTIVIERT ist, deaktivieren Sie es.
2 Masterung durchführen.
3 Wenn Sie Gravitationskompensation in Schritt 1 deaktiviert haben, aktivieren Sie sie erneut.

Mastern-Prozedur für GC-Mastern


1 Mastern mit Gravitationskompensation AKTIVIERT durchführen
* Bitte lesen Sie die Anleitung im nächsten Unterabschnitt.

Notieren Sie nach dem Mastern den Wert von $DMR_GRP[group].$GRAV_MAST zusammen mit den
Masterungs-Zählern ($DMR_GRP[group].$MASTER_COUN[ ]).

ANMERKUNG
Wenn Sie die Gravitationskompensationsfunktion verwenden, müssen Sie
$DMR_GRP[group].$GRAV_MAST als Teil der Masterungs-Daten behandeln.
Denken Sie also daran, den Wert dieser Systemvariablen zusammen mit den
Masterungs-Zählern zu notieren. Sie benötigen diesen Wert für die manuelle
Eingabe der Masterungs-Daten in die Systemvariablen.

Beispiel für Masterungs-Daten


$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[1] = 137859
.$MASTER_COUN[2] = 22309853
.$MASTER_COUN[3] = 30596 Zusätzlich zu $MASTER_COUN[ ]
.$MASTER_COUN[4] = 810348
ist $GRAV_MAST ebenfalls ein Teil
.$MASTER_COUN[5] = 87291
der Masterungs-Daten.
.$MASTER_COUN[6] = 23124
$DMR_GRP[1].$GRAV_MAST = 1

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11. GRAVITATIONSKOMPENSATION B-83284GE-2/01

11.3.4 Anleitung zum GC-Mastern


Befolgen Sie die folgenden Regeln beim GC-Mastern.

1 Bevor Sie GC-Mastern durchführen, stellen Sie die richtigen Traglastparameter über den MOTION-
Bildschirm ein.
2 Wenn Sie Gelenkwinkel einer Referenzposition notieren, die für das Mastern verwendet wird, tun
Sie dies unter der folgenden Bedingung:
- Gravitationskompensation ist AKTIVIERT und
- Kalibrierung ist abgeschlossen und
- Korrekte Traglast-Parameter sind gesetzt.
3 Wenn Sie Single Axis Master durchführen, befolgen Sie die folgenden Regeln:
• Um sicherzugehen, notieren Sie sich die Masterungs-Daten
($DMR_GRP[group].$MASTER_COUN[axis]) aller Achsen vor dem Ausführen von Mastern.
• Wenn mehrere Achsen gemastert werden müssen, müssen Sie diese alle auf einmal auswählen
und mastern.
Beispiel: Single Axis Master nach J2, J4 und J5 Motorersatz
Sie müssen J2, J4 und J5 auf einmal mastern.
Sie können nicht J2 einzeln mastern, wenn J4 und J5 noch zum Mastern übrig bleiben.
* Wenn Sie keine Möglichkeit haben, mehrere Achsen gleichzeitig zu mastern, können Sie dies
folgendermaßen umgehen;
(HINWEIS: Mastern in aufsteigender Reihenfolge. Mit anderen Worten, vom Roboter zum Flansch)
(1) Zunächst J2, J4 und J5 auf einmal mastern. Sie müssen J2 richtig mastern. Zu diesem
Zeitpunkt brauchen Sie J4 und J5 nicht richtig, sondern nur grob richtig mastern. Mit
anderen Worten, nehmen Sie eine provisorische Masterung für J4 und J5 vor.
(2) Als Nächstes mastern Sie J4 richtig.
(3) Zuletzt mastern Sie J5 richtig.
• Wenn Sie Achsen, die keine Masterung benötigen, zu dem Winkel verschieben, den Sie vorher
für eine Referenzposition notiert haben, tun Sie dies nach dem provisorischen Mastern der zu
masternden Achsen.
Beispiel) Single Axis Mastern mit Referenzwinkel J1, J2, J4, J5, J6 nach J3 Motoraustausch
(1) Zuerst J3 grob richtig mastern, dann kalibrieren.
(2) Anschließend die Achsen (J1, J2, J4, J5, J6), die keine Masterung benötigen, zu dem
Winkel verschieben, den Sie für eine Referenzposition notiert haben.
(3) Zuletzt mastern Sie J3 richtig.
• Wenn Sie “Masterung nach dem provisorischen Mastern” wie oben beschrieben durchführen,
ändert sich die Master-Zählung der Achse, die über einen Schnittpunkt mit der Zielachse der
Masterung verfügt. Dies führt zu unerwarteten Positionsänderungen. Kontrollieren Sie daher
nach dem Mastern, ob die Master-Zählung der Achsen, die keine Masterung benötigen, den
ursprünglichen Wert beibehält. Wenn sich dieser Wert geändert hat, geben Sie den
ursprünglichen Wert ein, den Sie vorher notiert haben.

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B-83284GE-2/01 12. OPERATION-LOG- BOOK

12 OPERATION-LOG- BOOK
12.1 ÜBERSICHT
Operation Log Book (Operations-Logbuch) zeichnet automatisch Operationen des Programmiergeräts
und Alarme in einem Puffer auf, die im Logbuch-Menü des Programmiergeräts angezeigt oder als
Textdatei gespeichert werden können. Einige Operationen können eine Bildschirmanzeige als Hilfe zur
Ereignisanalyse enthalten.
Ein System kann mehrere Logbücher haben und es kann angegeben werden, welche Ereignisse in den
einzelnen Logbüchern aufgezeichnet werden. Auf diese Weise können häufig und selten auftretende
Ereignisse in separaten Logbüchern aufgezeichnet werden.
Wenn ein Logbuch-Puffer voll ist und eine neue Aufzeichnung hinzugefügt wird, wird die älteste
Aufzeichnung gelöscht. Die Anzahl der Ereignisse, die in einem Logbuch-Puffer gespeichert werden
können, variiert je nach Typ der gespeicherten Ereignisse, da nicht alle Ereignisse von der gleichen Größe
sind. Die Puffergröße kann über eine Systemvariable geändert werden.
Für die Verwendung dieser Funktion ist die Option Operation Log Book (J695) erforderlich.

Anmerkung: Diese Funktion ist unabhängig von der Passwort-Protokollfunktion.

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12. OPERATION-LOG- BOOK B-83284GE-2/01

Beispiel für ein Logbuch:

Log book
Operation ( 20.0 k) 1/790
1*SHIFT,F5(TOUCHUP) is pressed, line 2
2 '+Y^(J6)' is pressed
3 SHIFT+FWD is pressed
4*Select 'YES' in 'You are in the diff
5 SHIFT+FWD is pressed
6 SHIFT+FWD is pressed
7 Single step ON
8 'STEP' is pressed
9 'LINER' is selected
10*SHIFT,F1(POINT) is pressed line 2/2
11 '-Y^(J6)' is pressed
12*'50' is entered
13*'Cnt' is selected in 'Motion modify'
14*SHIFT,F1(POINT) is pressed, line 1/1
15 '-Y^(J2)' is pressed
16 '-Y^(J3)' is pressed
17 '+Y^(J5)' is pressed
18 '-Y^(J5)' is pressed
19 Override 40%
20 '+%' is pressed
21 Override 35%
22 '+%' is pressed
23 Override 30%
24 '+%' is pressed
25 Override 25%
26 '+%' is pressed
27 Override 20%
28 '+%' is pressed
29 Override 15%
30 '+%' is pressed
31 '-Y^(J5)' is pressed
32 'RESET' is pressed
33 Menu changed 'PNS0001'
34*'PNS0001' is entered
35*F2(CREATE) is pressed, line 1/16
36 Menu changed 'SELECT'
37 'SELECT' is pressed

[ TYPE [ BOOK DETAIL CLEAR

Die Zeilen, die mit einem "*" markiert sind, sind mit einer Bildschirmanzeige verknüpft, wie das
folgende Beispiel von Zeile 12 zeigt. Die Bildschirmanzeige gibt den ursprünglichen Wert des geänderten
Elements an.

Log book
Operation ( 50.0 k) 12/790
50 is entered
10-JUL-21 16:16 :06
--Screen image---------------------------

PNS0001 LINE 0 \T2\ ABORTED


PNS0001\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ i
1/2
1:J P[1] 100% CNT100
[End]

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B-83284GE-2/01 12. OPERATION-LOG- BOOK

Allgemeine Einschränkungen
Beachten Sie folgende Einschränkungen für die Log Book Funktion:
• Bestimmte iPendant-Operationen werden von der Log Book Funktion nicht unterstützt. Beispiele:
- Auswählen eines Links auf einer Webseite.
- Operationen an Bildschirmen, die nur für das iPendant zur Verfügung stehen. Zum Beispiel
Operationen am Browser-Bildschirm, Panel-Setup-Bildschirm und iPendant-Setup-Bildschirm.
• Beim gesteuerten Start direkt nach dem Initial-Start werden keine Operationen aufgezeichnet. Um
die Ereignisprotokollierung zu starten, muss ein Kaltstart ausgeführt werden.
• Operationen im Konfigurationsmenü werden nicht aufgezeichnet.
• Wenn die Logbuchgröße geändert wird, gehen alle Daten im Logbuch verloren.
• Einige Ereignisse werden für die Protokollierung zyklisch überwacht. Einige der folgenden
Operationen werden möglicherweise nicht aufgezeichnet, wenn sie schneller als der
Überwachungszyklus auftreten:
- Override ("Override x%")
- Koordination (JOINT coordinate, User Coordinate usw.)
- Einzelschritt (Single step ON/OFF)
- Bewegungsgruppe ("Motion group x")
- Untergruppe ("Sub group ROBOT/EXT")
- Benutzer-Koordinatensystemnummer ("User frame x")
- Werkzeug-Koordinatensystemnummer ("Tool frame x")
• Wenn das Wörterbuch geändert wird, können einige Einträge im LOG BOOK-Bildschirm nicht
gelesen werden. Um solche Protokolle zu lesen, muss die Sprache verwendet werden, die bei der
Aufzeichnung benutzt wurde.
• Wenn Passwörter aktiviert sind und $LOGBOOK.$LOG_ENT zum Zeitpunkt der Anmeldung eine
gültige Buchnummer ist, wird die Passworteingabe als "'x' is entered" aufgezeichnet. Passwörter für
andere Funktionen werden auch aufgezeichnet. Um die Aufzeichnung von Passwörtern zu
verhindern, kann der Bildschirmfilter verwendet werden, um die Bildschirme herauszufiltern, die
Passwörter enthalten. Siehe Unterabschnitt 12.4 Operationen
• Das 'y' in der Meldung "'x' is selected in 'y' window" basiert auf der ersten Zeile des
Meldungsfensters. Wenn die erste Zeile leer ist, ist y leer. Für die Analyse, siehe Bildschirmanzeige.
• Wenn eine Funktionstaste ohne Bezeichnung gedrückt wird, wird die Tastennummer gefolgt von
leeren Klammern aufgezeichnet.
Beispiel
Bei folgender Funktionstaste:

[ TYPE ON OFF

F3 hat keine Bezeichnung. Wenn F3 gedrückt wird und $LOGBOOK $LOG_FNKEY ein
gültiger Wert ist, wird "F3( )" is pressed" aufgezeichnet.
• Wenn die Nummer des Remote TCP im Remote TCP-Tippbetrieb geändert wird, wird dies als
Änderung des Benutzer-Koordinatensystems aufgezeichnet.
• Wenn die aktuelle JOG-Koordination durch eine Parameteranweisung geändert wurde, wird die
Änderung aufgezeichnet, wenn die Gruppe ausgewählt ist.
• Die Bildschirmanzeige unterstützt keine zweizeilige Schriftart, die am "On the fly"-Bildschirm von
ArcTool verwendet wird. Es werden zwei Zeilen mit den gleichen Zeichen aufgezeichnet.
Beispiel
0,0 Amps
am "On the fly"-Bildschirm wird aufgezeichnet als:

0.0 Amps
0.0 Amps

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12. OPERATION-LOG- BOOK B-83284GE-2/01

• Bei KAREL-Read-Anweisungen wird die Bildschirmanzeige direkt nach der Eingabe aufgezeichnet.
• KCL wird nicht unterstützt.
• Wenn das Programmiergerät und das CRT gleichzeitig verwendet werden, zeichnet das Logbuch die
Operationen beider Geräte auf. Programmiergerät- und CRT-Operationen können möglicherweise
nur schwer voneinander unterschieden werden.
• Bildschirmänderungen, die durch die Automatic Backup Funktion verursacht wurden, werden nicht
aufgezeichnet.
• "'x' is saved" und "'x' is loaded" können durch einen internen Prozess aufgezeichnet werden.

12.2 AUFGEZEICHNETE EREIGNISSE


In folgender Liste sind alle Ereignisse aufgeführt, die von der Log Book Funktion aufgezeichnet werden
können:
Die Aufzeichnung von einzelnen Ereignissen kann über die in der Spalte 'Parameter' angegebene
Systemvariable deaktiviert werden. Ist die Einstellung der Systemvariable 0, wird das Ereignis nicht
aufgezeichnet. Einige Systemvariablen sind standardmäßig deaktiviert. Wenn die Systemvariable nicht 0
ist, gibt der Wert die Logbuch-Nummer an, unter der das Ereignis aufgezeichnet wird.
Einige Ereignisse besitzen eine Bildschirmanzeige. Diese Informationen helfen bei der Analyse der
Aufzeichnung. Die Bildschirmanzeige benötigt jedoch viel Platz im Logbuch. Die Aufzeichnung von
Bildschirmanzeigen kann über die in der Spalte 'Bildschirm speichern' angegebene Systemvariable
deaktiviert werden.
Siehe "12,4 Operationen" weiter unten.

Tabelle 12.2 Ereignisse, die vom Logbuch aufgezeichnet werden


Speicherungs-
Parameter
Meldung Ereignis bildschirm
(Standard)
(Standard)

Alarm history Bei Auftreten eines Alarms wird die Alarmmeldung $LOGBOOK. Keiner
aufgezeichnet. Diese Aufzeichnung ist die gleiche wie $LOG_ER (1)
die des Alarmverlaufsmenüs. Zum Auswählen des
Alarms, der aufgezeichnet werden soll, steht die
Filterfunktion zur Verfügung.

'x' is entered Wird aufgezeichnet, wenn ein Wert oder ein Wort $LOGBOOK. $LOGBOOK.
eingegeben wird. Das 'x' in der Meldung steht für den $LOG_ENT (1) $IMG_ENT
eingegebenen Wert oder das Wort. Wenn die (TRUE)
Bildschirmanzeige für dieses Ereignis aktiviert ist,
enthält sie den vorherigen Wert. Es werden auch
ungültige Werte aufgezeichnet. Wenn eine Eingabe
abgebrochen wird, wird sie nicht aufgezeichnet.

'x' is selected Wird aufgezeichnet, wenn ein Menüpunkt ausgewählt $LOGBOOK. $LOGBOOK.
'x' is selected in 'y' wird. Das 'x' in der Meldung steht für den gewählten $LOG_SEL (1) $IMG_SEL
menu Punkt. Wenn das Menü einen Titel hat, gibt das 'y' im (TRUE)
Menü einen Titel an. Wenn die Bildschirmanzeige für
diese Eingabe aktiviert ist, zeigt sie den Bildschirm
direkt vor dem Öffnen des Menüs.

'x' is selected in 'y' Wird aufgezeichnet, wenn ein Punkt im Warnungs- $LOGBOOK. $LOGBOOK.
window Fenster ausgewählt wird. Das 'x' in der Meldung steht $LOG_WIN (1) $IMG_WIN
für den gewählten Punkt. Das 'y' in der Meldung ist der (TRUE)
Anfang der Meldung im Warnungs-Fenster. Wenn die
Bildschirmanzeige für dieses Ereignis aktiviert ist, wird
sie im Warnungs-Fenster angezeigt.

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B-83284GE-2/01 12. OPERATION-LOG- BOOK

Speicherungs-
Parameter
Meldung Ereignis bildschirm
(Standard)
(Standard)

'x' is selected in MENU Wird aufgezeichnet, wenn mit der MENU-Taste oder $LOGBOOK. Keiner
'x' is selected in FCTN der FCTN-Taste ein Punkt gewählt wird. Das 'x' in der $LOG_MENU
Meldung steht für den gewählten Punkt. (1)

JOG menu TOOL 'x' Operationen im JOG-Menü werden mit diesen $LOGBOOK. Keiner
JOG menu USER 'x' Meldungen aufgezeichnet. $LOG_JGMN (1)
JOG menu JOG 'x'
JOG menu GROUP 'x'
JOG menu ROBOT
JOG menu EXT

Menu changed 'x' Wird aufgezeichnet, wenn ein Menü geändert wird. $LOGBOOK. Keiner
Das 'x' in der Meldung steht für den Titel des neuen $LOG_MNCHG
Menüs. Änderungen in Untermenüs, wie Config- oder (1)
Detailmenüs, werden nicht aufgezeichnet.

'x' is pressed Diese Meldung wird mit dem Tastennamen


aufgezeichnet, wenn eine Taste gedrückt wird. Das
Loslassen der Taste wird nicht aufgezeichnet. Wenn
die Taste bei gehaltener SHIFT-Taste gedrückt wird,
wird das Wort 'SHIFT' zum Tastennamen hinzugefügt
(außer SELECT, EDIT, DATA). Die Tasten sind wie
folgt in Gruppen eingeteilt. Die Aufzeichnung kann für
jede Gruppe deaktiviert werden.

F1, F2, F3, F4, F5 $LOGBOOK. $LOGBOOK.


$LOG_FNKEY $IMG_FNKEY
(1) (TRUE)

+X(J1), -X(J1), +Y(J2), -Y(J2), +Z(J3), -Z(J3), $LOGBOOK. Keiner


+X^(J4), -X^(J4), +Y^(J5), -Y^(J5), +Z^(J6), -Z^(J6), $LOG_JGKY (1)
+(J7), -(J7), +(J8), -(J8)

SELECT, EDIT, DATA, $LOGBOOK. Keiner


$LOG_PRGKEY
(1)

UF1, UF2, UF3, UF4, UF5, UF6, UF7 $LOGBOOK. Keiner


$LOG_UFKY (1)

+%, -%, COORD $LOGBOOK. Keiner


$LOG_OVRKY
(1)

FWD, BWD $LOGBOOK. Keiner


$LOG_FWDKY
(1)

HOLD $LOGBOOK. Keiner


$LOG_HLDKY
(1)

STEP $LOGBOOK. Keiner


$LOG_STPKY
(1)

PREV $LOGBOOK. Keiner


$LOG_PRVKY
(1)

- 83 -
12. OPERATION-LOG- BOOK B-83284GE-2/01

Speicherungs-
Parameter
Meldung Ereignis bildschirm
(Standard)
(Standard)

'x' is pressed ENTER $LOGBOOK. Keiner


$LOG_ENTKY
(1)

PUNKT $LOGBOOK. Keiner


$LOG_ITMKY
(1)

RESET $LOGBOOK. Keiner


$LOG_RSTKY
(1)

Override x% Wird aufgezeichnet, wenn der Override geändert wird. $LOGBOOK. Keiner
Das 'x' in der Meldung steht für den neuen Override- $LOG_OVR (1)
Wert. Es werden alle Änderungen aufgezeichnet, egal
mit welcher Methode sie vorgenommen werden. Zum
Beispiel '+%'-Taste, TP aktiviert, Override-Anweisung
in einem Programm.

JOINT coordinate Wird aufgezeichnet, wenn die Koordinate geändert $LOGBOOK. Keiner
USER coordinate wird. Es werden alle Änderungen aufgezeichnet, egal $LOG_CRD (1)
TOOL coordinate mit welcher Methode sie vorgenommen werden.
JOG coordinate
PATH coordinate

Single step ON Wird aufgezeichnet, wenn ein Einzelschritt geändert $LOGBOOK. Keiner
Single step OFF wird. Es werden alle Änderungen aufgezeichnet, egal $LOG_STEP (1)
mit welcher Methode sie vorgenommen werden.

Motion group x Wird aufgezeichnet, wenn eine Bewegungsgruppe $LOGBOOK. Keiner


geändert wird. Das 'x' in der Meldung steht für die $LOG_GRP (1)
neue Bewegungsgruppe. Es werden alle Änderungen
der Bewegungsgruppe aufgezeichnet, egal mit
welcher Methode sie vorgenommen werden.

Sub group ROBOT Wird aufgezeichnet, wenn eine Untergruppe geändert $LOGBOOK. Keiner
Sub group EXT wird. Es werden alle Änderungen aufgezeichnet, egal $LOG_SGRP (1)
mit welcher Methode sie vorgenommen werden.

User frame x Wird aufgezeichnet, wenn die Benutzer- $LOGBOOK. Keiner


Koordinatensystemnummer geändert wird. Das 'x' in $LOG_UF (1)
der Meldung steht für die neue Benutzer-
Koordinatensystemnummer. Es werden alle
Änderungen der Benutzer-Koordinatensystemnummer
aufgezeichnet, egal mit welcher Methode sie
vorgenommen werden.

Tool frame x Wird aufgezeichnet, wenn die Werkzeug- $LOGBOOK. Keiner


Koordinatensystemnummer geändert wird. Das 'x' in $LOG_UT (1)
der Meldung steht für die neue Werkzeug-
Koordinatensystemnummer. Es werden alle
Änderungen der Werkzeug-
Koordinatensystemnummer aufgezeichnet, egal mit
welcher Methode sie vorgenommen werden.

- 84 -
B-83284GE-2/01 12. OPERATION-LOG- BOOK

Speicherungs-
Parameter
Meldung Ereignis bildschirm
(Standard)
(Standard)

Save file x Datei x wird gespeichert. $LOGBOOK. Keiner


Load file x Datei x wird geladen. $LOG_FILE (1)
Diese Ereignisse beziehen sich NUR auf das
Speichern/Laden von Dateien in folgenden
Bildschirmen:
• Dateibildschirm (File)
• Programmverzeichnis-Bildschirm:

WAIT is released (x, y) Das Warten durch die WAIT-Anweisung wird durch $LOGBOOK. Keiner
WAIT RELEASE in Programm x Zeile y abgebrochen. $LOG_WTRLS
(0)

Create program x Das TP-Programm x wird erstellt. $LOGBOOK. Keiner


Delete program x Das TP-Programm x wird gelöscht. $LOG_PGCHG
Write line x of y Die Zeile x des TP-Programms y wird geschrieben. (0)
Delete line x of y Die Zeile x des TP-Programms y wird gelöscht.

Write P[x] of y Die Positionsdaten P[x] des TP-Programms y werden $LOGBOOK. Keiner
geschrieben. Sie werden auch aufgezeichnet, wenn $LOG_SETPOS
das Programm intern geändert wird. (0)

TP 'x' ON Zeichnet die Tastenoperationen auf niedriger Ebene $LOGBOOK. Keiner


TP 'x' OFF auf. Es werden alle Tastenoperationen des $LOG_TPKY (0)
Programmiergeräts aufgezeichnet. Wenn eine Taste
gedrückt wird, wird 'TP x ON' aufgezeichnet. Wenn
eine Taste losgelassen wird, wird 'TP x OFF'
aufgezeichnet. Der ENABLE-Schalter und E-STOP
werden auch aufgezeichnet. Die SHIFT-Taste wird als
normale Taste betrachtet. CRT-Operationen werden
nicht durch dieses Ereignis aufgezeichnet. 'x' in der
Meldung steht für den Tastennamen. Folgende Tasten
werden aufgezeichnet.
ENABLE, ESTOP
PREV, F1, F2, F3, F4, F5, NEXT
SHIFT, MENU, SELECT, EDIT, DATA,FCTN, i
UP, DOWN, LEFT, RIGHT, DISP
RESET, STEP, BACKSPACE, ITEM,
HOLD, FWD, BWD, COORD, +%, -%, GROUP
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, -/,, ., ENTER, HELP/DIAG,
UF1, UF2, UF3, UF4, UF5, UF6, UF7
+X(J1), -X(J1), +Y(J2), -Y(J2), +Z(J3), -Z(J3),
+X^(J4), -X^(J4), +Y^(J5), -Y^(J5), +Z^(J6), -Z^(J6),
+(J7), -(J7), +(J8), -(J8)

Cold start Der Startmodus wird aufgezeichnet. $LOGBOOK. Keiner


Wiederherstellung $LOG_STMD(1)
nach Stromausfall
Controlled
start=Gesteuerter Start

- 85 -
12. OPERATION-LOG- BOOK B-83284GE-2/01

12.3 EINRICHTEN DES LOGBUCHS


In einem System können maximal 16 Bücher eingerichtet werden. Der Anwender kann jedes Buch über
eine Systemvariable einrichten. Folgende Punkte können vom Anwender eingestellt werden:
• Titel
• Size (Größe)
• Speicher für den Puffer
• Sichtbar/Unsichtbar

Tabelle 12.3 Systemvariablen zur Einrichtung des Logbuchs


Name der Typ Standard- Bereich Beschreibung
Systemvariablen einstellung
$LOG_BUF[1-16]. String [1-16] ‘’ Max 13 Titel der einzelnen Puffer. Die Zeichenfolge
$TITLE Zeichen (String) wird in der obersten Zeile des
Logbuch-Menüs angezeigt.
Sie wird auch im Popup-Menü von F2
[(BOOK)] im Logbuch-Menü angezeigt.
Wenn der Wert '' ist, wird der
voreingestellte Titel angezeigt.
Der voreingestellte Titel von BOOK1 ist
'Operation'.
Der voreingestellte Titel von BOOK2 ist
'I/O'.
Der voreingestellte Titel von BOOK3 ist
'BOOK3'.
$LOG_BUF[1-16]. Ganzzahl [1] 50 0, Größe des Puffers für die Speicherung des
$SIZE [2] 100 2147483647 Protokolls. Die Einheit ist KB. Eine
[3-16] 0 Aufzeichnung belegt ca. 300 Byte
Speicherplatz.
Wenn dieser Wert zu groß ist, wird der
maximal verfügbare Speicherplatz des
Logbuch-Puffers automatisch zugewiesen.
Wenn nicht genügend Speicherplatz für
einen Logbuch-Puffer zur Verfügung steht,
wird die Meldung SYST - 188 WARN
"book(%d) was not created" (Buch nicht
erstellt)
angezeigt und das Buch wird nicht erstellt.
Damit die Änderung der Variable wirksam
werden, muss die Spannung aus- und
wieder eingeschaltet werden.
$LOG_BUF[1-16]. Ganzzahl [1] 0 0, Speichertyp der einzelnen Puffer.
$MEM_TYPE [2] 1 2147483647 0: Im SRAM wird das Protokoll bei
[3-16] 0 Abschalten der Spannung bewahrt.
1: Im DRAM wird das Protokoll bei
Abschalten der Spannung gelöscht.
$LOG_BUF[1-16]. Boolean [1] TRUE FALSE, Wenn die Variable auf FALSE gesetzt ist,
$VISIBLE [2] FALSE TRUE wird der Puffer nicht im Popup-Menü von
[3-16] TRUE F2 [(BOOK)] im Logbuch-Menü angezeigt.

- 86 -
B-83284GE-2/01 12. OPERATION-LOG- BOOK

12.4 OPERATIONEN
Anzeigen des Log Book-Bildschirms (Logbuch-Bildschirm)
1 MENU drücken.
2 Wählen Sie 4, ALARM.
3 Drücken Sie F1 [TYPE].
4 Wählen Sie "Log Book". Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

Log book
Operation ( 20.0 k) 1/790
1*SHIFT,F5(TOUCHUP) is pressed, line 2
2 '+Y^(J6)' is pressed
3 SHIFT+FWD is pressed
4*Select 'YES' in 'You are in the diff
5 SHIFT+FWD is pressed
6 SHIFT+FWD is pressed
7 Single step ON
8 'STEP' is pressed
9 'LINER' is selected
10*SHIFT,F1(POINT) is pressed line 2/2

[ TYPE ] [ BOOK ] DETAIL CLEAR

5 Um zu einem anderen Logbuch zu wechseln, drücken Sie F2, BOOK.


6 Um die Bildschirmanzeige für eine Zeile, die mit "*" markiert ist, aufzurufen, wählen Sie die Zeile
aus und drücken Sie F3, DETAIL. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

Log book
Operation ( 50.0 k) 1/790
*SHIFT,F5(TOUCHUP) is pressed, line 2/3
10-JUL-21 16:16 :06
--Screen image---------------------------

PNS0001 LINE 0 \T2\ ABORTED


PNS0001\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ i
2/3
1:J P[1] 100% CNT50
\\\2:J P[2] 100% FINE
[End]

7 Um die Einzelheiten eines Eintrags anzuzeigen, wählen Sie den Eintrag aus und drücken F3,
DETAIL. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

Log book
Operation ( 50.0 k) 5/790
SRVO-001 Operation panel E-stop

SERVO 00110110
24-JUN-00 14:17 :36

8 Um das Protokoll zu löschen, drücken Sie F5, CLEAR und anschließend F4, YES.

- 87 -
12. OPERATION-LOG- BOOK B-83284GE-2/01

Speichern eines Logbuchs als Textdatei


Logbuchdaten werden als Textdatei unter LOGBOOK.LS gespeichert. Die Daten können auf zwei Arten
gespeichert werden:
• Im Dateimenü drücken Sie F4, BACKUP und wählen "Error Log".
LOGBOOK.LS wird zusammen mit den Fehlerprotokolldateien gespeichert.
• Im Logbuchmenü drücken Sie die FCTN-Taste und wählen SAVE.
LOGBOOK.LS wird auf der gewählten Vorrichtung gespeichert.

Beispiel für eine LOGBOOK.LS-Datei:

Operation
============================================================
*SHIFT,F5(TOUCHUP) is pressed, line 2/3
00/06/02 14:17:36
--Screen image-------------------------------
PNS0001\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%
1 J P[1] 100% CNT59
2 J P[2] 100% FINE
[END]
POINT TOUCHUP>
============================================================
'+Y^(J6)' is pressed
00/06/02 14:17:20
============================================================
SHIFT+FWD is pressed
00/06/02 14:17:12
============================================================
Select 'YES' in 'The cursor is on a different' window
00/06/02 14:16:40
--Screen image-------------------------------
PNS0001\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%
+------------------------------+
|The cursor is on a different |
|line from where the program |
1 |PAUSED [1]. |
2 |Are you sure you want to run |
[END|from this line ? |
| |
| \\\\YES\\\\ NO |
| |
+------------------------------+
POINT TOUCHUP>
============================================================
SHIFT+FWD is pressed
00/06/02 14:16:30
============================================================
SHIFT+FWD is pressed
00/06/02 14:16:28
============================================================

- 88 -
B-83284GE-2/01 12. OPERATION-LOG- BOOK

Filtern von Alarmen und Bildschirmen


Bestimmte Alarme und Bildschirme können durch Einstellen von Systemvariablen gefiltert werden.
Standardmäßig filtert die Log Book Funktion Warn-Fehler. Zu protokollierende Fehler können
hinsichtlich der Kategorie, des Typs und der Nummer gefiltert werden.

Tabelle 12.4 (a) Systemvariablen für das Filtern


Name der Standard-
Typ Bereich Beschreibung
Systemvariablen einstellung

$LOG_ER_SEV Ganze 6 -2147483648 Filterung bezüglich der Fehlerkategorie.


Zahl 2147483647 Wenn eines dieser Bits "True" ist, werden die
entsprechenden Fehler protokolliert.
• Bit 0 (1): Protokolliert Warn-Fehler.
• Bit 1 (2): Protokolliert Pause-Fehler.
• Bit 2 (4): Protokolliert Abbruch-Fehler.
Ex. 6 = Pause- und Abbruch-Fehler werden
protokolliert.
Priority of this is lower than $LOG_ER_TYP and
$LOG_ER_ITM.

$LOG_ER_TYP[1-n] Ganze 0 -2147483648 Filterung bezüglich des Fehlertyps.


Zahl 2147483647 Wenn ein positiver Wert spezifiziert ist, werden die
Alarme vom spezifizierten Typ protokolliert.
Ex. 11 = SRVO-Alarme werden protokolliert.
Wenn ein negativer Wert spezifiziert ist, werden die
Alarme vom spezifizierten Typ nicht protokolliert.
Ex. -11 = SRVO-Alarme werden nicht protokolliert.
Die Priorität ist höher als $LOG_ER_SEV, jedoch
niedriger als $LOG_ER_ITM.

$LOG_ER_ITM[1-n] Ganze 0 -2147483648 Filterung bezüglich der einzelnen Fehler.


Zahl 2147483647 Wenn ein positiver Wert spezifiziert ist, wird der
spezifizierte Alarm protokolliert.
Ex. 11001 = Der Alarm SRVO-001 wird
protokolliert.
Wenn ein negativer Wert spezifiziert ist, wird der
spezifizierte Alarm nicht protokolliert.
Ex. -11001 = SRVO-001 wird nicht protokolliert.
Die Priorität ist höher als $LOG_ER_SEV und
$LOG_ER_TYP.

Die Fehlerfilterung wird durch Einstellen folgender Systemvariablen gesteuert:


• $LOG_ER_ITM[1-n]
• $LOG_ER_SEV
• $LOG_ER_TYP[1-n]

Die Priorität der Einstellung ist: $LOG_ER_SEV < $LOG_ER_TYP < $LOG_ER_ITM
Beispiel für die Fehlerfilterung:

SRVO-001 "Operator panel E-stop" Severity=PAUSE Type=11 Item=11001


SRVO-038 "Pulse mismatch" Severity=ABORT Type=11 Item=11038
TPIF-104 "Teach pendant is disabled" Severity=WARN Type=9 Item=9104

- 89 -
12. OPERATION-LOG- BOOK B-83284GE-2/01

Tabelle 12.4 (b) Beispiel für die Alarmfilterung


$LOG_ER_SEV $LOG_ER_TYP $LOG_ER_ITM SRVO-001 SRVO-038 TPIF-104

6 0, 0, .. 0 ,0, .. Protokolliert Protokolliert Nicht protokolliert

6 0, 0, .. 9104, 0, .. Protokolliert Protokolliert Protokolliert

6 0, 0, .. 9104, -11001, .. Nicht protokolliert Protokolliert Protokolliert

7 -11, 0, .. 11001, 0, .. Protokolliert Nicht protokolliert Protokolliert

0 11, 9, .. -11001 Nicht protokolliert Protokolliert Protokolliert

Durch das Filtern von Bildschirmen kann die Log Book Funktion UIF-Ereignisse protokollieren, die in
den spezifizierten Bildschirmen auftreten. Die Bildschirmfilterung unterstützt folgende Ereignisse (UIF-
Ereignisse):
• 'x' wird eingegeben.
• 'x' wird gedrückt.
• 'x' wird ausgewählt.
• 'x' wird im 'y'-Menü ausgewählt.
• 'x' wird im 'y'-Fenster ausgewählt.
• 'x' wird in MENU ausgewählt.
• 'x' wird in FCTN ausgewählt.
• JOG-Menü TOOL 1 etc.

ANMERKUNG
TP'x' ON/OFF wird nicht unterstützt.
Standardmäßig ist die Bildschirmfilterung deaktiviert. Die Bildschirmfilterung wird durch
$LOGBOOK.$SCRN_FL aktiviert/deaktiviert.
• Wenn $LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT "TRUE" ist, werden Ereignisse in registrierten Bildschirmen
aufgezeichnet. Wenn der Wert "FALSE" ist, werden Ereignisse in NICHT registrierten Bildschirmen
aufgezeichnet.
• Um Bildschirme zu registrieren, müssen die Softpart- und Bildschirm-ID-Nummern auf
$LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID und $LOG_SCRN[ ].$SCRN_ID gesetzt werden. Standardmäßig ist
kein Bildschirm für den Filter registriert.
Tabelle 12.4 (c) Systemvariablen für das Filtern
Name der Systemvariablen Typ Standard- Bereich Beschreibung
einstellung

$LOGBOOK.$SCRN_FL BOOLEAN FALSE FALSE/TRUE Der Bildschirmfilter ist


deaktiviert/aktiviert.

$LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT BOOLEAN TRUE FALSE/TRUE TRUE: Die Ereignisse an registrierten


Bildschirmen werden nicht
aufgezeichnet. Ereignisse an
anderen Bildschirmen werden
aufgezeichnet.
FALSE : Ereignisse an registrierten
Bildschirmen werden aufgezeichnet.
Ereignisse an anderen Bildschirmen
werden nicht aufgezeichnet.

$LOGBOOK.$NUM_SCRN_FL Ganzzahl 20 1.200 Nummer von $LOG_SCRN_FL

$LOG_SCRN_FL[ ].$SCRN_ID ULONG 0 0.4294967295 Bildschirm-ID des Bildschirms für die


Filterung

$LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID ULONG 0 0.4294967295 Softpart-ID des Bildschirms für die


Filterung

- 90 -
B-83284GE-2/01 12. OPERATION-LOG- BOOK
Für die Filterung von Bildschirmen, sodass keine Passwörter aufgezeichnet werden, müssen folgende
Einstellungen vorgenommen werden:

$LOGBOOK.$SCRN_FL = TRUE
$LOG_SCRN_FL[1].$SP_ID = 935
$LOG_SCRN_FL[1].$SCRN_ID = 1

12.5 ERWEITERTES ALARMPROTOKOLL

12.5.1 Einrichtung
Benennen Sie in diesem Beispiel BOOK3 als "ALARM" und verwenden Sie dieses Buch nur zur
Aufzeichnung von Alarmen. Diese Konfiguration verwendet einen Permanentspeicher von 500 KB. Die
Anzahl der Alarme, die im Buch gespeichert werden können, hängt vom Inhalt der Alarme ab.
Abgenommen, es ist ein Benutzeralarm mit einer nicht definierten Alarmmeldung aufgetreten. Das Buch
kann den Alarm ca. 5000 mal aufzeichnen.

ANMERKUNG
Prüfen Sie bitte, da das Buch groß ist, den übrigen Permanentspeicher, bevor
Sie diese Einstellung verwenden. Im Permanentspeicher sollten mindestens 150
KB Speicherplatz vorhanden sein, nachdem das Buch eingerichtet wurde. Wenn
das Buch 500 KB Speicherplatz belegt, sollten im Permanentspeicher mehr als
650 KB (500 KB + 150 KB) Speicherplatz zur Verfügung stehen.

Tabelle 12.5.1 Systemvariablen


Systemvariable Typ Standardwert Wert Kommentar
$LOG_BUF[3]. String ‘’ ALARM Titel des Buchs
$TITLE
$LOG_BUF[3]. Ganzzahl 0 500 Das Buch ist 500 KB groß. Die Anzahl der Alarme, die
$SIZE im Buch gespeichert werden können, hängt vom Inhalt
der Alarme ab.
$LOG_BUF[3]. Ganzzahl 0 0 Der Puffer dieses Buchs befindet sich im
$MEM_TYPE Permanentspeicher.
Die Aufzeichnungen werden nicht durch Aus- und
Einschalten der Spannung gelöscht.
$LOG_BUF[3]. Boolean TRUE TRUE Das Buch "ALARM" wird im F2 [(BOOK)]-Menü
$VISIBLE angezeigt. Beachten Sie, dass dieses Buch nicht
immer als 3. Punkt im Pull-up-Menü angezeigt wird.
$LOGBOOK. Ganzzahl 1 3 Alarme werden in Book3 aufgezeichnet.
$LOG_ER
$LOG_ER_SEV Ganzzahl 6 7 Filterung bezüglich der Fehlerkategorie.
Wenn eines dieser Bits "True" ist, werden die
entsprechenden Fehler protokolliert.
• Bit 0 (1): Protokolliert Warn-Fehler.
• Bit 1 (2): Protokolliert Pause-Fehler.
• Bit 2 (4): Protokolliert Abbruch-Fehler.
Ex. 7 = Warn-, Pause- und Abbruch-Fehler werden
protokolliert (es werden alle Alarme protokolliert).

Die Spannung muss aus- und wieder eingeschaltet werden, damit die Änderungen wirksam werden.

- 91 -
12. OPERATION-LOG- BOOK B-83284GE-2/01

12.5.2 Anzeigen eines Alarmprotokolls


1) MENU drücken.
Wählen Sie ALARM.
Drücken Sie F1 und wählen Sie "Log book". Der Log Book-Bildschirm wird angezeigt.

Log book
Operation ( 50.0 k) 4/220
1 RESET is pressed
2 FOCUS changed to ‘Log book’
3 Menu changed ‘Log book’
4 Power failure recovery
5 PREV is pressed
6*F1([ TYPE ]) is pressed
7*F1([ TYPE ]) is pressed
8 Menu changed ‘Log book’
9 ‘ALARM’ is selected in MENU
10 Menu changed ‘DATA Registers’
11 DATA is pressed

[ TYPE [ BOOK DETAIL CLEAR

2) Drücken Sie F2 und wählen Sie "ALARM".

Log book
Operation ( 50.0 k) 5/221
1*F2([ BOOK ]) is pressed
2 RESET is pressed
3 Focus changed to ‘Log book’
4 Menu changed ‘Log book’
5 Power failure recovery
6 PREV is pressed
7*F1([ TYPE ]) is pressed
8*F1([ TYPE ]) is pressed
9 Menu changed ‘Log book’
10 ‘ALARM’ is selected in MENU
BOOK 1
11
1 Menu changed ‘DATA Registers’
Operation
2 ALARM

[ TYPE ] [ BOOK ] DETAIL CLEAR


3) Der Inhalt des Buchs "ALARM", erstellt durch die Einstellung in diesem Beispiel, wird angezeigt.

Log book
ALARM (500.0 k) 2/5588
1 R E S E T
2 SYST-040 Operation mode AUTO S
3 SRVO-233 TP OFF in T1,T2/Door
4 SRVO-012 Power failure recover
5 INTP-127 Power fail detected
6 SYST-043 TP disabled in T1/T2
7 R E S E T
8 PWD-026 Load FRS:FRSR.VR as P
9 R E S E T
10 PWD –020 Write pos 1, AA_02.TP
11 PWD –020 Write pos 1, AA_02.TP

[ TYPE ] [ BOOK ] DETAIL CLEAR

- 92 -
B-83284GE-2/01 12. OPERATION-LOG- BOOK
4) F3 ruft den Detailbildschirm auf.

Log book
ALARM (500.0 k) 2/5588
SYST-040 Operation mode AUTO selected

SERVO 00110110
01-JUN-06 15:49 :36

- 93 -
13. PROGRAM TOOLBOX B-83284GE-2/01

13 PROGRAM TOOLBOX
Program Toolbox hat folgende Merkmale: Bei installierter Program Toolbox Software sind folgende
Program Toolbox Optionen verfügbar:
● Soft limit setting

13.1 SOFT LIMIT SETTING


Mit der Soft Limit Setting Option (Option zur Einstellung von Softwaregrenzen) können die
Software-Achsgrenzen für einen Roboter automatisch festgelegt werden; so können die
Anschlagspositionen für die J1-Achse festgelegt werden. Beim Einstellen von Achsgrenzen ohne die Soft
Limit Setting Option müssen alle Programme Schritt für Schritt ausgeführt werden, wobei die maximal
zulässigen Werte für die einzelnen Winkel aufgezeichnet werden, bevor die Achsgrenzen manuell
eingerichtet werden können. Der Roboter muss auch im Tippbetrieb zu den Positionsgrenzen der J1-Achse
verfahren werden. Dabei muss die beste Anschlagsposition für die J1-Achse manuell festgelegt werden.
Die Soft Limit Setting Option liest alle am Roboter programmierten Positionen automatisch ein und legt die
maximalen und minimalen geteachten Gelenkwinkel fest, die in allen Programmen verwendet werden.
Dann werden die Informationen verwendet, um die spezifizierten Gelenkgrenzen automatisch einzustellen,
wobei ein benutzerdefinierter Grenzpuffer berücksichtigt wird. Die Soft Limit Setting Option meldet auch
die geeigneten Positionen für den J1-Achsen-Anschlag entsprechend dem maximalen geteachten
Gelenkwinkel für alle Programme.
Standardmäßig werden Software-Achsgrenzen nur für die Achsen J1, J2 und J3 eingerichtet. Falls
erforderlich, können auch für andere Achsen Grenzen eingerichtet werden.
Ein Grenzpuffer wird zu den erkannten Grenzen hinzugefügt. Dadurch existiert eine Toleranz für die
Bewegung zwischen den Positionen, wenn ein Programm ausgeführt wird. Wenn der Roboter von einer
Position zu einer anderen verfährt, kann die Roboterbewegung zwischen den Positionen die Achsgrenzen
überschreiten. Der Grenzpuffer wird auf die erkannten maximalen und minimalen geteachten Punkte
angewandt, um die Achsgrenzen abzuschwächen. Dadurch tritt kein Grenzfehler bei der Roboterbewegung
zwischen den geteachten Punkten auf.
Ein Grenzpuffer kann zwischen 0 und 50 Grad eingestellt werden. Standardmäßig sind 10 Grad eingestellt.
In vielen Fällen bietet dieser Grenzpuffer ausreichende Entlastung. Wenn während der
Programmausführung nach Verwenden der Soft Limit Setting Option viele Grenzfehler auftreten,
vergrößern Sie den Grenzpuffer und wiederholen Sie den Vorgang.
Bevor die Grenzen eingerichtet werden, müssen Achsen ausgewählt werden, für die die Grenzen verwendet
werden. Falls erforderlich, muss der Grenzpuffer neu eingestellt werden. Werkseitig eingestellte Grenzen
können wiederhergestellt werden, wenn neu eingestellte Werte überflüssig werden.

Verwenden der Option "Soft Limit Setting"


In Tabelle 13.1 sind die einzelnen Einstellpunkte der Option "Soft Limit Setting" aufgeführt. Verwenden
Sie Prozedur 13-1, um die Montagepositionen für die Grenzblöcke am Roboterflansch zu berechnen.

Tabelle 13.1 Punkte des Toolbox-Menüs für das Einrichten der Softwaregrenzen
Punkt Beschreibung

Axis Nummer der Achse, für die Grenzen eingestellt werden können.

Set Limit Gibt an, ob eine Grenze eingerichtet wurde.

- 94 -
B-83284GE-2/01 13. PROGRAM TOOLBOX

Prozedur 13-1 Verwenden der Soft Limit Setting Option zum Einrichten von
Software-Achsgrenzen
Schritt
1. Drücken Sie die MENU-Taste.
2. Wählen Sie UTILITIES.
3. Drücken Sie F1 [TYPE].
4. Wählen Sie "Limit Set". Folgendes Menü erscheint:

Limit Set
1/10
GROUP:1 ( R-2000iB/210F)
Axis Set Limit
1 YES
2 YES
3 YES
4 NO
5 NO
6 NO
7 NO
8 NO
9 NO
Limit Buffer: 10 deg
0% of program done

[ TYPE ] GROUP EXECUTE YES NO >

5. Um eine Achse für die Einstellung von Grenzen auszuwählen, befolgen Sie nachstehende Schritte:
a. Setzen Sie den Cursor auf die Nummer der gewünschten Achse.
b. Drücken Sie F4, Yes, um die Achse auszuwählen. Wenn F5, NO gedrückt wird, wird keine
Grenze für die Achse eingerichtet.
6. Um einen Grenzpuffer zu spezifizieren, setzen Sie den Cursor auf "Limits buffer", geben Sie eine
Gradzahl ein und drücken Sie ENTER.
7. Zum Einstellen der Achsgrenzen drücken Sie F3, EXECUTE.
Wenn die Einstellung der Grenzen abgeschlossen ist, werden folgende Informationen am Bildschirm
angezeigt:

- 95 -
13. PROGRAM TOOLBOX B-83284GE-2/01

Limit Set
1/12
GROUP:1 ( R-2000iB/210F)
Axis Limits
Axis LOWER UPPER
J1 -180 180 dg
J2 -60 76 dg
J3 -132 230 dg
J4 -360 360 dg
J5 -125 125 dg
J6 -360 360 dg
J7 0 0 dg
J8 0 0 dg
J9 0 0 dg

MECHANICAL STOPPER LOCATIONS


(REFER TO MECH MANUAL FOR AVAILABILITY)

J1 MECHANICAL STOPPER LOCATION


Min Minus Side: -180
Min Plus Side: 180

J2 MECHANICAL STOPPER LOCATION


Min Minus Side: -60
Min Plus Side: 76

J3 MECHANICAL STOPPER LOCATION


Min Minus Side: ****
Min Plus Side: ****
YOU MUST COLD START TO TAKE EFFECT

[ TYPE ]

Die angezeigten Nummern der mechanischen Anschläge geben die Positionen der Grenzblöcke an den
Achsen J1, J2 und J3 an. Um den Grenzblock an der J1-Achse zu befestigen, muss die Bohrung in der
Mitte des Grenzblocks auf die Bohrung des mechanischen Anschlags der J1-Achse an der
Roboterbasis ausgerichtet werden.
Zusatzinformationen
Die angezeigten Nummern der mechanischen Anschläge geben die Positionen der zentralen
Schraubenlöcher an den einzelnen mechanischen Anschlägen an.
Anmerkung: Die aktuelle Version unterstützt die Montagepositionen der mechanischen Anschläge
nicht.
Zusatzinformationen
Folgende Operation wird von einigen Robotermodellen nicht unterstützt:
8. Um die Achsgrenzen auf die Werkseinstellung zurückzusetzen, drücken Sie F1, DEFAULT.
Zusatzinformationen
Um neue Einstellungen für Software-Achsgrenzen zu aktivieren, muss ein Kaltstart der Steuerung
durchgeführt werden.
9. Nachdem die Einstellung der Achsgrenzen abgeschlossen ist, müssen die neuen Einstellungen durch
einen Kaltstart wie folgt aktiviert werden:
a. Wenn die Steuerung eingeschaltet ist, schalten Sie sie aus.
b. Drücken und halten Sie die Tasten SHIFT und RESET auf dem Programmiergerät.
c. Schalten Sie die Spannung ein, während Sie die Tasten gedrückt halten.
d. Nachdem das Menü auf dem Programmiergerät angezeigt wurde, lassen Sie die Tasten los.
Zusatzinformationen
Wenn während der Programmausführung viele Grenzfehler auftreten, vergrößern Sie den Grenzpuffer
und führen Sie das Programm erneut aus.

- 96 -
B-83284GE-2/01 14. ADVANCED CONSTANT PATH

14 ADVANCED CONSTANT PATH


14.1 ÜBERSICHT
Zusätzlich zu der Funktion "Constant Path" bestehen "ADV-CP Speed CTRL" (R806) und "ADV-Max
Speed CTRL" (R805) aus den folgenden Funktionen und Merkmalen für einfacheres Teachen und
schnellere Zykluszeiten.

ADV-CP Speed CTRL


- Linear Distance (Lineare Entfernung)
- Corner Region (Eckbereich)

ADV_Max Speed CTRL


- Process Speed
- Max Speed

Die Option erfordert, dass ebenfalls die Option "Constant Path" geladen und aktiviert ist.

14.2 LINEAR DISTANCE (LINEARE ENTFERNUNG)


"Linear Distance" ist ein nützliche Roboterbewegung für Pick-and-Place-Handhabungsapplikationen wie
z. B. Palettieren.
Abb. 14.2 (a) PICK und PLACE Applikation zeigt eine typische Pick-and-Place-Applikation. Wenn alle
Abschlusstypen FINE oder CNT0 sind, dann ergibt sich eine Pick-and-Place-Bahn wie abgebildet.

P2 P1 P4

Lineare Lineare
Bewegung Bewegung

PICK PLACE

P3 P5

Abb. 14.2 (a) PICK-and-PLACE-Applikation

Der Roboter startet bei P1 und fährt durch P2 und greift ein Teil bei P3. Dann fährt er über P2 zu P4 und
dann zu P5, wo er das Teil ablegt.

Typischerweise werden jedoch FINE und CNT0 nur zum Greifen (PICK) bei P3 und zum Ablegen
(PLACE) bei P5 verwendet. Für alle anderen Bewegungen werden hohe CNT-Werte benutzt. Z. B. könnte
die tatsächliche Bahn aussehen wie in Abb. 14.2 (b) PICK-and-PLACE-Applikation mit CNT100.

- 97 -
14. ADVANCED CONSTANT PATH B-83284GE-2/01

P2 P1 P4

CNT100 CNT100

PICK PLACE
FINE FINE
P3 P5

Roboter ist ein P1


J P[2] 100% CNT100
L P[3] 2.000mm/sec FINE
L P[2] 2000mm/sec CNT100
L P[4] 2000mm/sec CNT100
L P[5] 2.000mm/sec FINE

Abb. 14.2 (b) PICK-and-PLACE-Applikation mit CNT100

Diese Bahn erzielt eine bessere Zykluszeit. Aber Sie wissen nicht, wie lang der lineare Weg zwischen P2
und P3 (zum Greifen) oder zwischen P4 und P5 (zum Ablegen) sein wird. Für eine erwünschte lineare
Weglänge müssen Sie entweder die Positionen P2 oder P4 justieren, oder Sie müssen mit verschiedenen
CNT-Werten experimentieren. Z. B. könnten Sie P2 oder P4 nach oben oder unten verschieben, oder Sie
könnten bei P2 oder P4 CNT50 verwenden.
Mit "Linear Distance" brauchen Sie nicht zu raten und zu experimentieren. Wenn Sie die letzten 100 mm
vor dem Greifen (pick) und die letzten 150 mm über der Ablage (place) immer eine gerade Bahn haben
wollen beziehungsweise jeweils über P3 und P5, können Sie "Linear Distance" mit diesem Weglängen
spezifizieren. Siehe Abb. 14.2 (c) Justieren von P3 und P5 mit "Linear Distance".

P2 P1 P4

CNT100 CNT100

LD=150mm
LD=100mm
P3 PICK PLACE P5

Das Programm würde reichen (von P1)


J P[2] 100% CNT100
L P[3] 2000mm/sec FINE AP_LD100
L P[2] 2000mm/sec CNT100 RT_LD100
L P[4] 2.000mm/sec CNT100
L P[5] 2000mm/sec FINE AP_LD150

Abb. 14.2 (c) Justieren von P3 und P5 mit "Linear Distance"

Dies ist eine einfache Methode, um Pick-and-Place-Bewegungen zu programmieren. Durch alleiniges


Justieren der "Linear Distance" bestimmen Sie die beste Kombination von Zykluszeit und Linearität bei
Approach/Retract (Hinweg/Rückweg).

- 98 -
B-83284GE-2/01 14. ADVANCED CONSTANT PATH

ANMERKUNG
"Linear Distance" wird in der Steuerung implementiert, um die Linearität sofort
nach dem Greifen (pickup) am Einlauf (infeed) und gerade vor dem Ablegen
(placement) auf der Palette zu steuern. Linear Distance garantiert die Weglängen,
die Sie spezifizieren. Wegen der ITP-Auflösung (Interpolationszeit), kann Linear
Distance Ihren Wert nicht ganz exakt treffen. Jedoch wird die von Ihnen
spezifizierte Linear Distance der Minimalwert sein, den das System versucht zu
erreichen. Z. B. wenn Sie 100 mm "Linear Distance" spezifizieren, könnte das
System 103 mm "Linear Distance" liefern, aber es wird niemals eine kürzere
"Linear Distance" als spezifiziert liefern.

14.2.1 Funktionsweise
"Linear Distance" verwendet zwei "Motion Option"-Elemente:

AP_LD: Approach Linear Distance (Approach=Hinweg)


AP_LD wird zum Ablegen verwendet.
L P[2] 2000mm/s CNT0 AP_LD100
L P[2] 2000mm/s CNT0 AP_LDR[1]

Im zweiten Beispiel wird die Distanz indirekt spezifiziert mittels Register Nr. 1

RT_LD: Retract Linear Distance (Retract=Rückweg)


RT_LD wird zum Greifen verwendet.

L P[3] 2000mm/s CNT100 RT_LD100


L P[3] 2000mm/s CNT100 RT_LDR[1]

CNT 50
P2
OHNE LINEAR DISTANCE
P1
Roboter ist bei P3

•Beispiel mit unterbrochener Linie CNT 100


L P[2] 2.000mm/sec CNT50
J P[1] 100% CNT100

•Beispiel mit durchgezogener Linie


L P[2] 2000mm/sec CNT100 Soll-LD=100mm
J P[1] 100% CNT100 P3

P2 CNT50

MIT LINEAR DISTANCE P1


Roboter ist bei P3
CNT100
•Beispiel mit unterbrochener Linie
L P[2] 2000mm/sec CNT50 RT_LD100
J P[1] 100% CNT100

•Beispiel mit durchgezogener Linie Soll-LD=100mm


L P[2] 2000mm/sec CNT100 RT_LD100 P3
J P[1] 100% CNT100

Abb. 14.2.1 (a) RT_LD: Effekt des CNT-Werts

- 99 -
14. ADVANCED CONSTANT PATH B-83284GE-2/01

Der Wert für RT_LD betrifft die Ecken von P3-P2-P1 in Abb. 14.2.1 (a) RT_LD: Effekt des CNT-Werts .
Je höher der Wert von RT_LD desto enger wird die Ecke werden. Wenn der Wert RT_LD größer oder
gleich der Distanz zwischen P3 und P2 wird, dann wird die Ecke 0. Die Bewegung wird automatisch zu
FINE unabhängig vom angegebenen CNT-Wert.
CNT50
P1 P4

OHNE LINEAR DISTANCE


CNT100
Roboter ist in P1

•Beispiel mit unterbrochener Linie


J P[4] 100% CNT50
L P[5] 2000mm/sec CNT100
Soll-LD=100mm
•Beispiel mit durchgezogener Linie
J P[4] 100% CNT100
L P[5] 2000mm/sec CNT100
P5

P1 CNT50 P4

MIT LINEAR DISTANCE CNT100


Roboter ist in P1

•Beispiel mit unterbrochener Linie


J P[4] 100% CNT50
L P[5] 2000mm/sec CNT100 AP_LD100 Soll-LD=100mm

•Beispiel mit durchgezogener Linie


J P[4] 100% CNT100
L P[5] 2000mm/sec CNT100 AP_LD100 P5

Abb. 14.2.1 (b) Absetzbewegung: zwei mögliche Wege

Der Wert AP_LD wirkt auf die Ecke von P1-P4-P5 Abb. 14.2.1(b) Absetzbewegung (Place): Zwei
mögliche Wege. Je höher der Wert von AP_LD desto enger wird die Ecke werden. Wenn der Wert AP_LD
größer oder gleich der Distanz zwischen P4 und P5 wird, dann wird die Ecke 0. Die vorherige Bewegung
(von P1 zu P4) wird automatisch zu FINE unabhängig vom angegebenen CNT-Wert.

14.2.2 Einschränkungen
- Die Funktion "Linear Distance" unterstützt standardmäßig nur die Motion Group 1. Setzen Sie die
Systemvariable $LDCFG.$group_msk auf 3, um die Funktion für eine zweite Gruppe freizugeben.
- Die Funktion "Linear Distance" unterstützt nur den Bewegungstyp Linear.
- Die Funktion "Linear Distance" unterstützt nur Position (x, y und z) und nicht Orientierung
(w, p und r).
- Die Funktion "Linear Distance" unterstützt nur Knickarmroboter (articulated robots), aber nicht
unabhängige Achsen oder Positioner.
- Die lokale "Condition Trigger Time" kann von der ohne "Linear Distance" abweichen. Aber das
Timing ist reproduzierbar.
- Wenn "Multiple Group Motion" verwendet wird, wird die Bewegung synchronisiert. Wenn aber mehr
als eine Gruppe "Linear Distance" aktiviert hat, werden alle Gruppen "Linear Distance" erfüllen.
- Wenn Sie "Max_speed" verwenden (siehe Abschnitt über Max speed unten), kann die spezifizierte
"Linear Distance" evtl. nicht garantiert werden.
- Die Funktion "Linear Distance" unterstützt keine "Coordinated Motion" (die Funktion "Linear
Distance" wird für Bewegungen mit COORD automatisch deaktiviert).
- 100 -
B-83284GE-2/01 14. ADVANCED CONSTANT PATH

- Die Funktion "Linear Distance" unterstützt NICHT Typen von "Continuous Motion" wie "Weave",
"Continuous Turn" und "Robot Link". (Die Funktion "Linear Distance" wird mit dem "Continuous
Motion Typ" automatisch deaktiviert.)
- Die Funktion "Linear Distance" könnte u.U. nicht mit "TCP Speed Prediction" (TCPP) arbeiten. Mit
"Linear Distance" könnte TCPP falsche Ergebnisse haben.

14.2.3 Verwendung von "Linear Distance"


ANMERKUNG
Wegen der ITP-Auflösung (Interpolationszeit), kann Linear Distance Ihren Wert
nicht ganz exakt treffen. Jedoch wird die von Ihnen spezifizierte Linear Distance
der Minimalwert sein, den das System versucht zu erreichen. Z. B. wenn Sie 100
mm "Linear Distance" spezifizieren, könnte das System 103 mm "Linear
Distance" liefern, aber es wird niemals eine kürzere "Linear Distance" als
spezifiziert liefern.

Bedingungen
- Ein Programmiergerätprogramm ist erstellt worden.
- Ihr Programmiergerätprogramm enthält mindestens eine Linear-Bewegungsanweisung.

Schritte
1 SELECT drücken.
2 Den Cursor auf den Namen des zu ändernden Programms setzen und ENTER drücken.
3 Halten Sie den TOTMANN-Schalter gedrückt und stellen Sie den ON/OFF-Schalter am
Programmiergerät auf ON (EIN).
4 Zum Korrigieren und Modifizieren vom Bewegungsanweisungen setzen Sie den Cursor auf die Zeile
der zu ändernden Bewegungsanweisung.

ANMERKUNG
Um die Funktion "Linear Distance" verwenden, müssen Sie unbedingt die lineare
Bewegungsanweisung ändern.

5 Setzen Sie den Cursor auf ein Leerzeichen am Ende der Linearbewegungsanweisung, die Sie ändern
möchten, und drücken Sie F4, [CHOICE]. Es werden Menüs ähnlich wie die folgenden angezeigt.

Motion Modify 1 Motion Modify 2 Motion Modify 3


1 No option 1 Offset,PR[ ] 1 Skip,LBL,PR
2 Wrist Joint 2 Incremental 2 TIME AFTER
3 ACC 3 Retract_LD 3 DISTANCE BEFORE
4 Skip,LBL[] 4 Approach_LD 4 PTH
5 BREAK 5 Tool_Offset 5
6 Offset/Frames 6 Tool_Offset,PR[ 6
7 PSPD 7 TIME BEFORE 7
8 –next page-- 8 –next page-- 8 –next page--

6 Wenn Sie "Linear Distance" an einem Anfahrpunkt (approach) verwenden möchten, wählen Sie
"Approach_LD".
Wenn Sie Linear Distance an einem Rückkehrpunkt verwenden möchten, wählen Sie Retract_LD.
7 Geben Sie die Anzahl der Millimeter ein, die Sie den Tool Center Point (TCP) sich mit Linear
Distance annähern oder wegfahren lassen wollen.

ANMERKUNG
Der Standardwert ist "direkt", was bedeutet, dass der Wert eine bestimmte Zahl in
Millimeter ist. Um einen Wert zu verwenden, der in einem Register gespeichert ist,
drücken Sie F3, INDIRECT und geben die Registernummer ein.
- 101 -
14. ADVANCED CONSTANT PATH B-83284GE-2/01

14.3 CORNER REGION TERMINATION TYPE (CRy)


L P[2] 100 mm/sec CRy
CRy ist ein optionaler Bewegungsabschluss (termination type), der verwendet werden kann, um den
Eckenradius für kartesische Bewegungen zu justieren. Wenn Sie den Bewegungsabschluss CR verwenden ,
müssen Sie den Wert für "Corner Region value, y" (in Millimeter) spezifizieren.
Der Wert "Corner Region" ist die Entfernung von Startpunkt des "Corner Path" gegenüber der geteachten
Position wie in der folgenden Abbildung dargestellt. Wenn CRy spezifiziert wird, wird die TCP-Bahn den
Corner Path einhalten, was bedeutet, dass die aktuelle Entfernung vom Start/Ende eines "Corner Path" zur
geteachten Position kleiner oder gleich dem spezifizierten Wert der "Corner Region" (y) ist.

CRy[mm]
P1
P2

Corner Path (Bahn) beginnt hier.

Corner Path (Bahn) endet hier.

P3

Abb. 14.3 Corner Path

Wenn Sie die "Corner Region" (Eckenentfernung) einstellen, beachten Sie Folgendes:
- Geben Sie die "Corner Region" (Eckenentfernung) in Millimeter an.
- Die "Corner Region" (Eckenentfernung) kann zwischen 0 mm und 1000 mm liegen.
- Je kleiner die "Corner Region" (Eckenentfernung), umso näher kommt der Roboter der Position und
umso geringer ist die Eckenrundung.
- Bei einer größeren "Corner Region" (Eckenentfernung) kommt der Roboter nicht so nah an die
Position heran und die Eckenrundung ist größer.

- 102 -
B-83284GE-2/01 14. ADVANCED CONSTANT PATH

14.3.1 CRy und Segment-Distanz


Wenn der angegebene Wert für "Corner Region, y" größer ist als die Hälfte der Segment-Distanz, dann
wird der tatsächliche Wert begrenzt auf die halbe Segment-Distanz, wie unten dargestellt.
CR y[mm] > halbe Segment-Distanz
Tatsächliche CRx=halbe Segment-Distanz

CR y[mm]
P1 x[mm]
P2

P3

Bei verschiedenen Segment-Längen


Tatsächliche CRx=halbe Segment-Distanz x1, x2

CR y[mm]

P1 x1[mm]
P2

x2[mm]

P3

Abb. 14.3.1 Halbe Segment-Länge

14.3.2 Teach-Techniken
Beachten Sie die Halbdistanz-Regel wie oben beschrieben. Beachten Sie, dass wegen der
Half-Distance-Regel bei großem angegebenen Wert für Corner Region, kann die Eckbahn (corner path)
dicht an der geteachten Position liegen, wenn die Segment-Distance kurz ist. Beachten Sie folgende
Richtlinien, wenn Sie eine Bahn teachen:
- Halten Sie die Anzahl der geteachten Positionen möglichst gering.
- Verwenden Sie beim erneuten Teachen einer Position die CD-Bewegungsabschlussart (corner
distance termtype), anstatt weitere Positionen hinzuzufügen.

- 103 -
14. ADVANCED CONSTANT PATH B-83284GE-2/01

14.3.3 "Constant Path" und Änderungen der


Programm-Geschwindigkeit
Ein Programmabschnitt mit mehreren CRy – Bahnen in Folge kann viel besser eingehalten werden als mit
anderen Abschlussarten, selbst wenn sich die programmierte Geschwindigkeit ändert, wie in der folgenden
Abbildung gezeigt.

CR
Bahn dicht an geteachten Punkten
Constant Path mit Programm-Geschw.

CNT100
Bahnänderungen
mit Änderungen der prog. Geschwindigkeit

Abb. 14.3.3 Änderungen der prog. Geschw.

14.3.4 Kompatibilität und Einschränkungen


Bewegungsart
- CRy unterstützt kartesische Bewegungstypen z. B. LINEAR und CIRCULAR
- J-Bewegung wird nicht unterstützt

Multi Motion Group (Mehr-Gruppen-Bewegung)


Für "Multi Group Motions" wird Bewegung synchronisiert. Die Eckbahn (corner path) wird als
Ergebnis der Synchronisation der entsprechenden CRy für alle betroffene Gruppen erzeugt;

CRy Termination Type unterstützt nur Knickarm-Roboter und unterstützt keine unabhängigen Achsen oder
POSITIONERs

Bewegungsoptionen
CRy unterstützt die folgenden Bewegungsoptionen:
- Group Motions (Gruppenbewegungen)
- RTCP
- Line Tracking

CRy hat keine offenbare geometrische Bedeutung (Eckbahn (corner path) wird durch Überschneiden
(blending) der Bewegung erzeugt) während der folgenden Übergänge
- zwischen RTCP und nicht-RTCP
- zwischen Tracking und Nicht-Tracking

Abschlussart CRy kann eventuell nicht mit der Funktion "TCP Speed Prediction" (TCPP) arbeiten. Das
heißt, mit Abschlussart CRy könnten TCPP-Ergebnisse eventuell nicht korrekt sein.

Wenn der Winkel zwischen der Bewegung und der nächsten Bewegung fast Null ist, funktioniert
Abschlussart CRy nicht und die Bahn wird die gleiche wie CNT100.

Wenn Sie sowohl "Linear Distance" als auch Abschlussart CRy spezifizieren, hat "Linear Distance"
Vorrang vor CRy für die Bestimmung der Kurvenbahn (corner path), wie im Folgenden dargestellt.

- 104 -
B-83284GE-2/01 14. ADVANCED CONSTANT PATH

P[x]

CR50 [mm]

L P[x] 2000mm/sec CR50


L P[y] 2000mm/sec CNT100 AP_100

AP_LD100

P[y]

P[x]

CR100 [mm]

L P[x] 2000mm/sec CR100


L P[y] 2000mm/sec CNT100 AP_LD125
AP_LD125

P[y]
Abb. 14.3.4 Kurvenbahn (Corner Path) bestimmt durch CRy, wenn Linear Dist erfüllt ist.

14.4 PROCESS SPEED


PSPD xxx
"Process Speed" ist eine Bewegungsoption, die erlaubt, dass Sie die Robotergeschwindigkeit
(schneller oder langsamer) auf einer gegebenen Bahn justieren (wenn anwendbar, wird die gleiche
Bahn eingehalten unabhängig von xxx), wobei xxx eine ganze Zahl ist, die Sie angeben. Je größer der
Wert von xxx ist, desto schneller wird der Roboter entlang der vorgegebenen Bahn fahren.
"Process Speed" ist nützlich für Applikationen mit Bahnbewegung, die normalerweise nicht die
maximale programmierbare Geschwindigkeit nutzen; z. B. Nahtabdichten und Wasserstrahlschneiden.
Normalerweise steuert der Prozess die Programmgeschwindigkeit: wie schnell eine Klebepistole
dosieren kann, und wie schnell der Wasserstrahl schneiden kann.
Für diese Applikationen teachen Sie die erwünschte Bahn ganz normal, justieren geteachte Position,
Geschwindigkeit, Termtype und ACC.
Aber nach dem Teachen der Bahn können Sie die Funktion "Process Speed" nutzen, wenn Sie die
Prozessgeschwindigkeit abweichend von den geteachten Werten justieren möchten, aber nicht die
Bahn ändern wollen.

- 105 -
14. ADVANCED CONSTANT PATH B-83284GE-2/01

Fügen Sie die Bewegungsoption bei einem Bereich von Programmzeilen ein, wo Justage benötigt
wird.
- PSPD 100 ist äquivalent zu den Standardfällen ohne PSPD-Option.
- PSPD größer als 100 bedeutet höhere Prozess-Geschwindigkeit, während diegleiche Bahn eingehalten
wird.
- PSPD kleine als 100 bedeutet niedrigere Prozess-Geschwindigkeit, während diegleiche Bahn
eingehalten wird.
- Sie können noch andere Felder in der Bewegungsanweisungen ändern für weitere Optimierungen,
aber diegleiche originalle Regel trifft zu; tdas bedeutet, die Bahn wird sich ändern. Dies erlaubt es die
Bahn einfach und schnell zu justieren, onwohl PSPD verwendet wird.
- Für PSPD größer als 100 begrenzt das System intern die erreichbare (aber höhere)
Prozess-Geschwindigkeit, basierend auf den Grenzen für Jerk/Beschleunigung verfügbar vom
Standardfall.

Seien Sie vorsichtig, wenn Sie die PSPD-Option verwenden, um die Zykluszeit zu reduzieren, während Sie
die gleiche Bahn einhalten, weil Jerk/Beschleunigungen höher sein werden. Ein Beispiel ist Palettieren, wo
zusätzliche Faktoren wie z. B. Vibration, Duty Cycle, Getriebelebensdauer und so weiter, auf die
Zykluszeit rückwirken.

• Bahn teachen • Optimierung der Zykluszeit


J P[1] 100% FINE J P[1] 100% FINE
L P[2] 500mm/sec CNT100 ACC120 L P[2] 500mm/sec CNT100 ACC120 PSPD110
L P[3] 1000mm/sec CNT0 ACC130 L P[3] 1000mm/sec CNT0 ACC130 PSPD110

P[2] P[2]

Keine Bahnvariation

P[3] P[3]
P[1] P[1]

Abb. 14.4 Optimieren der Process Speed

ACHTUNG
"Process Speed" kann ruckweise Bewegungen auslösen, wenn es zu aggressiv
eingesetzt wird. Um ruckweise Bewegungen zu vermeiden, reduzieren Sie die
Geschwindigkeit.

PSPDxxx kann für jede ausgewählte Programmzeile mit Bewegung in einem Programmiergerätprogramm
eingefügt werden und ist auf alle Bewegungstypen anwendbar. Z. B. folgende Fälle:
- Fall 1: *** = 100, das Bewegungsverhalten ist exakt dasselbe wie bei 100% Speed Override im
Standardfall, als ob es kein PSPD100 gäbe.
- Fall 2: *** > 100, die Geschwindigkeit ist schneller als bei 100% Speed Override im Standardfall
- Fall 3: *** < 100, die Geschwindigkeit ist langsamer als bei 100% Speed Override im Standardfall

- 106 -
B-83284GE-2/01 14. ADVANCED CONSTANT PATH

- Standardwert:

J P[1] 50% FINE


L P[2] 500mm/sec CNT100
L P[3] 500mm/sec CNT0

P[1] P[2]

Kurvenbahn
(Standardfall)

P[3]
- Fall schnellere Bewegung (Bahn ist gleich, Zykluszeit ist kürzer):

J P[1] 50% FINE PSPD110


L P[2] 500mm/sec CNT100 PSPD110
L P[3] 500mm/sec CNT0 PSPD110

P[1] P[2]

Kurvenbahn
Gleich wie Standardfall

P[3]
- Fall langsamere Bewegung (Bahn ist gleich, Zykluszeit isr länger):

J P[1] 50% FINE PSPD50


L P[2] 500mm/sec CNT100 PSPD50
L P[3] 500mm/sec CNT0 PSPD50

P[1] P[2]

Kurvenbahn
Gleich wie
Standardfall

P[3]

ANMERKUNG
Das System wird intern den Speed Override begrenzen, sodass die resultierende
Bewegungsleistung im Bereich des mechanisch Zulässigen leibt. Als Ergebnis
kann ein großer Wert von xxx in einigen Fällen ohne Auswirkung sein und der
tatsächliche Speed Override könnte kleiner sein als spezifiziert.

- 107 -
14. ADVANCED CONSTANT PATH B-83284GE-2/01

14.4.1 Einschränkungen
- Im T1-Modus wird sich PSPDxxx (mit xxx>100) nicht auswirken
- PSPDxxx (mit xxx>100) kann möglicherweise keine Auswirkung haben, wenn in der
Programmzeile mit max_speed als programmierter Geschwindigkeit in einem
Programmiergerätprogramm geteacht ist.
- Die PSPD-Option unterstützt NICHT die Funktion "TCP Speed Prediction" (TCPP). Das
heißt für die Bewegungen mit PSPD-Option, dass TCPP evtl. keine korrekten Ergebnisse
liefert.
- Mit einem großen PSPD-Wert oder bei sehr kurzen Segmenten kann die tatsächliche
Kurvenbahn (corner path) von der Bahn ohne PSPD-Option abweichen.

14.5 MAX SPEED

L P[1] max_speed CNT100

Bei einigen Anwendungen ist die gewünschte Geschwindigkeit die maximale Geschwindigkeit des
Roboters. Bei Joint-Bewegungen bringt das System das maximale Leistungsvermögen des Roboters, das
bedeutet, dass eine der Achsen ihre maximale Geschwindigkeit erreicht. Bei linearen Bewegungen, liefert
das System die Geschwindigkeit, die im Programmiergerät-Programm spezifiziert ist. Bei einer maximalen
linearen Geschwindigkeit von 2000 mm/s wird die Motorleistung jedoch so beschränkt, dass keine höheren
Geschwindigkeiten möglich sind. Der Roboter kann sich schneller bewegen, als in der
Bewegungsanweisung spezifiziert.

Mithilfe der Option "Max Speed" kann eine lineare Bewegung spezifiziert werden, die die maximale
Geschwindigkeitsbelastung des Roboters ausnutzt. Dadurch können die Zykluszeiten in
Beschickungsanwendungen durch Beschleunigen langer linearer Bewegungen verbessert werden. Wenn
diese Option geladen ist, wird die Wahl von "max_speed" im Geschwindigkeitsfeld der
Programmiergerät-Bewegungungsanweisung für eine lineare Bewegung angezeigt. Die Option
"max_speed" beeinflusst nur solche Bewegungen, für die die Geschwindigkeit als "max_speed" spezifiziert
ist.

ANMERKUNG
Wenn Sie diese Option laden, wird die itp_time auf mindestens 12 ms eingestellt.

- Wenn Sie die Bewegungsart von Linear zu Joint wechseln, zeigt das Geschwindigkeitsfeld auf 100%
an.
- Wenn das Geschwindigkeitsfeld von "max_speed" zu einer anderen Möglichkeit wechselt, kehrt der
Geschwindigkeitswert zum ursprünglichen Geschwindigkeitswert zurück.

WARNUNG
Wenn Sie max_speed spezifizieren, verfährt der Roboter sehr schnell.
Vergewissern Sie sich vorher, ob alle beweglichen Teile ordentlich befestigt sind
und das Werkstück gesichert ist.
Andernfalls könnten Personen verletzt oder Material beschädigt werden.

- 108 -
B-83284GE-2/01 14. ADVANCED CONSTANT PATH

14.5.1 Einschränkungen
- Wenn nicht unterstützte Optionen verwendet werden, wird max_speed automatisch deaktivert. Es
wird dann keine Warn- oder Fehlermeldung angezeigt. Diese Option unterstützt nicht:
- Tracking-Optionen aller Art, wie z. B. Line Tracking, TAST, Coordinated motion, usw.
- Multiple group motion
- RTCP-Funktion

- Wenn ein Programm mit einer anderen Override-Geschwindigkeit als 100% läuft, treibt das System
den Roboter so an, dass eine seiner Achsen den Override-Wert der maximalen Joint-Geschwindigkeit
erreicht.
- Der Trigger-Zeitpunkt kann verschieden sein.
- Wenn die Bahn zu aggressiv wird, müssen Sie zur Glättung eventuell die Bewegungsoption ACC
(Beschleunigungs-Override) verwenden.
- Wenn Sie Dry-Run (Probelauf) benutzen, wird die Option Max Speed deaktiviert und es wird die
Geschwindigkeit verwendet, die unter Probelauf spezifiziert ist.
- Wenn Sie Org path resume (Fortsetzen der Ursprungsbahn) verwenden, wird die Option Max Speed
für die Bewegungszeile deaktiviert, an der die Bahn fortgesetzt wird.
- Wenn T1 ausgewählt ist, wird die T1-Geschwindigkeit verwendet.
- Im Einzelschrittmodus (FWD/BWD) wird die Option Max Speed deaktiviert, und es wird der
maximale Geschwindigkeitswert verwendet.
- Bei Kreisförmigen Bewegungen wird die Option Max Speed automatisch deaktiviert.
- Die Option Max Speed gilt auch dann, wenn die Programmiergertäte-Zusatzanweisung
LINEAR_MAX_SPEED verwendet wird.

Der Roboter versucht zumindest an einer Achse, die Geschwindigkeitsbelastungsgrenze zu erreichen.


Die maximale Geschwindigkeit für die aktuelle Bewegung wird bestimmt, indem die
Programmiergeräte-Anweisung LINEAR_MAX_SPEED mit der maximalen Linear-Geschwindigkeit
von 2000 mm/s verglichen wird. Das Verhältnis dieser beiden Geschwindigkeiten ist der prozentuale
Anteil der maximalen Achsengeschwindigkeit, die die Achse erreichen kann.

Zum Beispiel: die maximale Lineare Geschwindigkeit beträgt 2000 mm/s.

1. LINEAR_MAX_SPEED = 1200
2. L P[1] max_speed CNT1000

Das Verhältnis von 1200 zu 2000 beträgt 60%. Das System treibt den Roboter so an, dass eine der
Achsen 60% der maximalen Joint-Geschwindigkeit der zweiten Zeile des Programms oben erreicht.

- "Max_speed" kann nicht mit der Funktion "TCP Speed Prediction" (TCPP) zusammenarbeiten. Das heißt,
mit "Max_speed" könnten TCPP-Ergebnisse eventuell nicht korrekt sein.
- "Max-speed" unterstützt NICHT die folgenden Funktionen (das System deaktiviert automatisch die
Funktion "Max-speed"):
- Line Tracking
- RTCP-Funktion
- Multi Group Motion (Mehr-Gruppen-Bewegung)

- 109 -
15. AUTO-SINGULARITÄTS - VERMEIDUNGSFUNKTION B-83284GE-2/01

15 AUTO-SINGULARITÄTS -
VERMEIDUNGSFUNKTION
15.1 ÜBERSICHT
Bei den meisten sechsachsigen Robotern von FANUC verursacht eine Singularität, die am Ellenbogen (an
der Grenze zwischen "up"- und "down"-Konfigurationen) oder an der Grenze zwischen "front"- und
"back"-Konfigurationen auftritt, eine lokale Strukturverschlechterung. Diese Art der Singularität lässt sich
leicht durch Begrenzung des Roboter-Arbeitsraums vermeiden. Aber eine Handgelenk-Singularität kann
praktisch an jeder Stelle innerhalb des Arbeitsraums auftreten. Wenn ein FANUC-Roboter durch eine oder
nahe vorbei an einer Singularitätsposition verfährt, treten unerwünschte Bewegungsweisen auf:
· Joint 4 und 6 ändern sich sehr stark innerhalb einer kurzen Zeitspanne;
· Die TCP-Geschwindigkeit des Roboters verlangsamt sich;
· Die Bahn kann von der befohlenen Bahn abweichen, wenn eine Motorgeschwindigkeit den Grenzwert
überschreitet.

Die Auto-Singularitätsvermeidungs-Funktion bietet eine Echtzeit-Lösung zur Vermeidung der


Handgelenks-Singularität. Mit dieser Funktion wird Folgendes erreicht.
· Die Drehung von Joint 4 und 6 wird minimiert und der Roboter kann einwandfrei durch/nahe eine(r)
Handgelenk-Singularitäts-Position
fahren und die TCP-Geschwindigkeit kann aufrechterhalten werden.
· Diese Funktion funktioniert sowohl für LINEAR TPE-Programm-Bewegung als auch
LINEAR-Tippbetrieb.

Die Auto-Singularitäts-Vermeidungs-Funktion ist optional (A05B-2600-R512). Einige Roboter-Modelle


unterstützen nicht diese Funktion.

15.2 VERWENDUNGSWEISE DER


AUTO-SINGULARITÄTSVERMEIDUNG
Wie die Auto-Singularitätsvermeidung im Tippbetrieb und TPE-Programm verwendet wird, wird
nachstehend erläutert.

15.2.1 Verwendungsweise der Auto-Singularitätsvermeidung im


Tippbetrieb
Die automatische Singularitätsvermeidungs-Funktion im Tippbetrieb kann durch Hinzufügen von "S/" vor
dem im Programmiergerät gezeigten Handvorschub-Koordinatensystem aktiviert oder deaktiviert werden.
Beispiel: “S/WORLD”
Wenn "S/" hinzugefügt wird, wird die Auto-Singularitätsvermeidung im Tippbetrieb aktiviert. Wenn "S/"
nicht hinzugefügt wird, wird die Auto-Singularitätsvermeidung im Tippbetrieb deaktiviert. Die
Aktivierung/Deaktivierung wird auf automatisch je nach dem gewählten Programm beim Einschalten
bestimmt.
Zur Aktivierung/Deaktivierung siehe das folgende Verfahren.

- 110 -
B-83284GE-2/01 15. AUTO-SINGULARITÄTS - VERMEIDUNGSFUNKTION

Prozedur 15-1 Aktivieren/Deaktivieren der Auto-Singularitätsvermeidung im


Tippbetrieb
Schritt
1. Drücken Sie die FCTN-Taste und wählen Sie "T/Singularity JOG", um Auto-Singularitätsvermeidung
im Tippbetrieb ein- oder auszuschalten.

15.2.2 Verwendungsweise der Auto-Singularitätsvermeidung im


TPE-Programm
Aktivierung/Deaktivierung der Auto-Singularitätsvermeidung im TPE-Programm kann für jedes
Programm ausgewählt werden. Wenn ein neues TPE-Programm erstellt wird, wird die
Aktivierung/Deaktivierung des Programms automatisch anhand des entsprechenden Status der
Auto-Singularitätsvermeidung im Tippbetrieb bestimmt. Es ist Folgendes zu beachten: Wenn der Benutzer
ein TPE-Programm lädt, das vor dem Hinzufügen der Auto-Singularitätsvermeidung gespeichert wurde
oder in einem System gespeichert wurde, das nicht über die Auto-Singularitätsvermeidung verfügt, so wird
die Auto-Singularitätsvermeidung für das TPE-Programm deaktiviert.
Zur Aktivierung/Deaktivierung für jedes Programm siehe das folgende Verfahren.

Prozedur 15-2 Aktivieren/Deaktivieren der Auto-Singularitätsvermeidung im


Programm
Schritt
1 Setzen Sie den Cursor im Programmauswahl-Bildschirm auf das Programm und drücken Sie die Taste
F2, DETAIL, um den Detailbildschirm aufzurufen.
2. Drücken Sie die die Taste F3, NEXT, worauf der folgende Bildschirm angezeigt wird. (Dieser
Bildschirm zeigt, dass die Auto-Singularitätsvermeidung deaktiviert ist.)
Singularity Avoidance Func 1/1
Program Header

1 Enable Singularity Avoidance: FALSE

END PREV NEXT TRUE FALSE

3. Um die Singularitätsvermeidung zu aktivieren, drücken Sie F4, TRUE. Um die


Singularitätsvermeidung zu deaktivieren, drücken Sie F5, FALSE.

15.3 EINSCHRÄNKUNGEN
Für die Auto-Singularitätsvermeidungs-Funktion gelten folgende Einschränkungen:
・ Diese Funktion wird nur im Handling Tool unterstützt.
・ Einige Roboter-Modelle unterstützen nicht diese Funktion.
・ Diese Funktion kann nicht mit koordinierter Bewegung als Option bestellt werden.
・ Diese Funktion kann nicht mit Line Tracking (Förderbandverfolgung) als Option bestellt werden.
・ Diese Funktion kann nicht mit Continuous Turn (dauernde Rotation) als Option bestellt werden.
・ Diese Funktion kann nicht mit Shape Generation II (Formentwicklung) als Option bestellt werden.
Diese Funktion kann nur für lineare Bewegung verwendet werden. Diese Funktion kann nicht für
Kreis-/Kreisbogen-Bewegung verwendet werden.

- 111 -
15. AUTO-SINGULARITÄTS - VERMEIDUNGSFUNKTION B-83284GE-2/01

15.4 VORSICHTSMASSNAHMEN
Beim Einstellen und Verwenden der Auto-Singularitätsvermeidung müssen folgende wichtige
Informationen immer beachtet werden.
・ Bei Verwendung der Auto-Singularitätsvermeidungs-Funktion kann sich die tatsächliche
Handgelenk-Konfiguration (Kippen/Nicht-Kippen) von der der geteachten Zielpositionen
unterscheiden. Es kann sein, dass die Funktion nicht nur die Konfiguration für die Zielposition der
Bewegung, bei der die Singularität entdeckt worden ist, ändert, sondern auch die Konfiguration für
Folge-Zielpositionen der weiteren Bewegungsanweisungen innerhalb desselben TP-Programms.
・ Da die Funktion die Konfiguration intern ändert, kann das Verhalten beim Einzelschrittverfahren
Vorwärts (FWD, forward) und Rückwärts (BWD, backward) anders sein. Um das zu verhindern, gibt
das System während der Einzelschrittbewegung Vorwärts die Warnmeldung "MOTN-208 Config Not
Reached" an der Position, an der sich die aktuelle Konfiguration von der geteachten unterscheidet, aus.
Nach Anzeige der Meldung, sollte der Benutzer die geteachte Position in der in der Warnmeldung
angezeigten Zeile neu ausbessern. Dadurch wird die geteachte Konfiguration an die aktuelle
Konfiguration angepasst. Daraufhin verhält sich die Rückwärtsbewegung genauso wie die
Vorwärtsbewegung.
・ Tippbetrieb- und programmierte Bewegungen können davon abweichen, wenn der Roboter sich in der
Nähe einer Singularität bewegt.
・ Wenn sich die Zielposition innerhalb der Singularitätszone befindet, ändert sich die geteachte
Position.
・ Die Funktion ist nicht unbedingt hilfreich für Singularitäten an der Eckenbahn.

- 112 -
B-83284GE-2/01 16. PATH SWITCHING-FUNKTION

16 PATH SWITCHING-FUNKTION
Mit der Path Switching-Funktion (A05B-2600-J693) werden Zuweisungsanweisungen an mehreren
Punkten in einer Bewegungsbahn ausgeführt.
Wenn Path Switching (nachstehend PS genannt) im DB aufrufenden Programm angewiesen wird,
definieren die PS-Anweisungen den Auslösepunkt und die Zuweisungsanweisung, die ausgeführt werden
soll.

DB CALL-Anweisung
1: L P[1] 200mm/sec FINE DB 100mm, CALL A

Inhalt von Unterprogramm A


1: PS -100mm +0.2sec,DO[1]=(ON)
2: PS -150mm -0.2sec,IF(DI[1]),DO[2]=(DI[2] AND !DI[3])

Die direkt nach der DB-Anweisung angegebene Entfernung beeinflusst nicht den Auslösepunkt der
PS-Befehle im Unterprogramm. Die PS-Anweisungen im Unterprogramm beginnen mit der Ausführung,
wenn die Bewegung beginnt. Der Benutzer kann eine weitere normale logische Anweisung mit der
PS-Anweisung im Unterprogramm zusammen verwenden.

-100mm
+0.2sec (= +40mm)
+0,2sec

-150mm
-0.2sec (= -40mm)
-0,2sec

IF (DI[1]),DO[2]=(DI[2] AND !DI[3]) DO[1]=(ON) P[1]

Abb. 16 (a) Path Switching-Anwendung

Die PS-Anweisung besteht aus zwei Teilen: dem Auslösepunkt und der Zuweisungsanweisung.

PS -100mm +0.2sec,DO[1]=(ON)
Auslösepunkt Zuweisungsanweisung.

Der Auslösepunkt-Teil gibt den Abstand (mm) von der Zielposition und die Versatzzeit (s) an.
Ein negativer Wert bedeutet, die vorherige Bewegung ist abgeschlossen.
Ein positiver Wert bedeutet, die nachfolgende Bewegung ist abgeschlossen.
Die Versatzzeit wird in die Entfernung entsprechend der angegebenen Geschwindigkeit umgewandelt; im
obigen Fall wird 0,2 s in 40 mm (= 200 mm/s * 0,2 s) ungewandelt. Diese Konvertierung ist während der
Beschleunigung und Verzögerung nicht genau.

Je nach Vorzeichen des Auslöseentfernungswertes wird das Verhalten als Entfernung-vor oder
Entfernung-nach behandelt. Wie im folgenden Abschnitt beschrieben, unterscheidet sich die Zeitsteuerung
der Entfernung-vor sehr stark von der Zeitsteuerung der Entfernung-nach. Außerdem wird der Zeitwert zur
Anpassung des Auslösezeitpunkt vom Override-Wert beeinflusst. Um also eine unerwartete Auslösung
durch eine Override-Änderung zu vermeiden, wird der tatsächliche PS-Auslösepunkt intern als -0,0 mm als
Entfernung-vor festgesetzt, wenn der Anfangswert Entfernung negativ ist, unabhängig vom Zeitwert. Wenn
der Anfangsentfernungswert positiv ist, wird der tatsächliche PS-Auslösepunkt als +0,0 mm als
Entfernung-nach festgesetzt, unabhängig vom Zeitwert.
Die Zuordnungsanweisung gibt die Anweisung an, die am Auslösepunkt auszuführen ist.
- 113 -
16. PATH SWITCHING-FUNKTION B-83284GE-2/01

Die Zuweisungsanweisung kann eine IF-Bedingung enthalten.

PS -150mm -0.2sec,IF (DI[1]),DO[1]=(ON)


In diesem Fall: Wenn DI[1] = ON, wird DO[1] eingeschaltet, wenn DI[1] = OFF, bleibt DO[1] unverändert.
Die Zuweisungsanweisung kann die folgenden Elemente und Operatoren enthalten.

Elemente für linke Operator für die rechte Seite oder Elemente für die rechte Seite oder
Seite IF-Bedingung IF-Bedingung
DO[ ] () ON OFF
RO[] + Konstante
WO [] - DI[] DO[]
AO [] * RI[] RO[]
GO[] / WI[] WO[]
SO [] MOD AI[] AO[]
UO [] DIV GI[] GO[]
F[] AND SI[] SO[]
R[] OR UI[] UO[]
PR[i,j] ! F[]
Systemvariablen = (Vergleich) M[]
M[] < R[]
TC_ONLINE > PR[i,j]
<= TIMER [ ]
>= Systemvariablen
<> TCP_SPD[]

Markierungszuordnung und TC_ONLINE können in der PS-Anweisung angegeben werden.


AR[] (Aufrufparameter) kann nicht in der PS-Anweisung angegeben werden.

Bis zu 20 Operationen können in einer Bewegungszeile als Summe aus Formel auf der rechten Seite und
IF-Bedingung angegeben werden.
Eine Bewegungsanweisung kann bis zu 20 PS-Anweisungen enthalten.

Fall, dass der Auslösepunkt negativ und weiter als die Startposition ist
(Entfernung-vor)
Wenn der Auslösepunkt negativ ist und weiter als die Startposition entfernt ist, erfolgt die Auslösung sofort

1: L P[1] 200mm/sec FINE


2: L P[2] 200mm/sec FINE DB 100mm, CALL A

Inhalt von Unterprogramm A


1: PS -1000mm +0sec,DO[1]=(ON)

P[1] -1000mm P[2]

Trigger at this
Auslösung point Punkt
an diesem
DO[1]=(ON)
Abb. 16 (b) Path Switching-Anwendung

Sie können durch folgende Parametereinstellung wählen, in dieser Situation einen Fehler auszulösen.

$PS_CONFIG.$DB_IMMTRIG (Entfernung-vor)
$PS_CONFIG.$DA_IMMTRIG (Entfernung-nach)

- 114 -
B-83284GE-2/01 16. PATH SWITCHING-FUNKTION

Wert Beschreibung
0 PS-Bedingung sofort auslösen, aber weder Alarm noch Warnung ausgeben.
1 (Standardwert) PS-Bedingung sofort auslösen und "INTP-539 PS (Programmname, Zeilennummer,
Entfernung [mm]) Already in area" (Warnung) ausgeben.
anders als (0, 1) Nicht auslösen und "INTP-540 PS (Programmname, Zeilennummer, Entfernung [mm])
Already in area" (PAUSE) ausgeben.

Fall, dass der Auslösepunkt durch Tippbetrieb überfahren wird, während das
Programm pausiert
Wenn Wiederaufnahme der ursprünglichen Bahn deaktiviert ist ($SCR.$ORG_PTH_RSM=FALSE) und
das Programm während der Bewegung mit PS pausiert und durch TP im Tippbetrieb verfahren und der
Auslösepunkt im Tippbetrieb überfahren wird, wird die PS-Bedingung sofort ausgelöst, wenn das
Programm wiederaufgenommen wird.

Wenn Wiederaufnahme der ursprünglichen Bahn aktiviert ist ($SCR.$ORG_PTH_RSM=TRUE), geht die
Steuerung zur pausierten Position auf der ursprünglichen Bewegungsbahn zurück und startet das Programm
neu. In diesem Fall wird die PS-Bedingung ausgelöst, wenn der Auslösepunkt nach Wiederaufnahme und
Neustart überfahren wird.

Sie können durch obige Parametereinstellung wählen, in dieser Situation einen Fehler auszulösen.
($PS_CONFIG. $DB_IMMTRIG, $DA_IMMTRIG)

1: L P[1] 200mm/sec FINE


2: L P[2] 200mm/sec FINE DB 100mm, CALL A

Inhalt von Unterprogramm A


1: PS -500mm +0sec,DO[1]=(ON)

-500mm

Joggeddurch
Tippbetrieb by TPTP
P[1] Pause
Pausieren Fortsetzung
Resume P[2]
Auslösung an diesem
Trigger at this point Punkt
DO[1]=(ON)

Abb. 16 (c) Path Switching-Anwendung (Wiederaufnahme der ursprünglichen Bahn ist deaktiviert)

Fall, dass die TCP-Bahn sich entfernt ohne Eintritt in den Auslösebereich bei
CNT-Bewegung
Im Falle der CNT-Bewegung liegt der Teach-Punkt nicht auf der tatsächlichen Roboterbahn. Wenn die
Roboterbahn zu weit vom Auslösebereich entfernt ist, werden die restlichen nicht ausgelösten
PS-Bedingungen vom Entfernung-vor-Typ ausgelöst, wenn die TCP-Bahn sich vom Teach-Punkt fort zu
bewegen beginnt.

1: L P[1] 200mm/sec FINE


2: L P[2] 200mm/sec CNT100 DB 100mm, CALL A
3: L P[3] 200mm/sec FINE

Inhalt von Unterprogramm A


1: PS -10mm +0sec,DO[1]=(ON) (Entfernung-vor)
2: PS +10mm +0sec,DO[2]=(ON) (Entfernung-nach)

- 115 -
16. PATH SWITCHING-FUNKTION B-83284GE-2/01

P[1] P[2]

20mm
Der
ThePunkt, dermove
point to von P[2]
awayauf derP[2]
from Bahnonfort
thezu
path.
bewegen ist.
All PS conditions that are closer than this point DO[1]=(ON)
Alle PS-Bedingungen,
are triggered die näher als dieser Punkt
at this point. DO[2]=(ON)
sind, werden an dieser Stelle ausgelöst.

P[3]

Abb. 16 (d) Path Switching-Anwendung

Sie können durch folgende Parametereinstellung wählen, in dieser Situation einen Fehler auszulösen.

$PS_CONFIG.$DB_NOTRIG (Entfernung-vor)
$PS_CONFIG.$DA_NOTRIG (Entfernung-nach)

Wert Beschreibung
0 PS-Bedingung am nächsten Punkt auslösen, aber weder Alarm noch Warnung ausgeben.
1 (Standardwert) PS-Bedingung am nächsten Punkt auslösen und "INTP-541 PS (Programmname,
Zeilennummer, Entfernung[mm]) Forced trigger" (Warnung) ausgeben.
anders als (0, 1) Nicht auslösen und "INTP-542 PS (Programmname, Zeilennummer, Entfernung [mm]) No
trigger" (PAUSE) ausgeben.

Fall, dass der Auslösepunkt positiv und weiter als die Zielposition ist
(Entfernung-nach)
Wenn der Triggerpunkt positiv ist und weiter als die Zielposition der nächsten Bewegung ist, wird die
PS-Bedingung ausgelöst, wenn die nächste Bewegung abgeschlossen ist.

Sie können durch obige Parametereinstellung wählen, in dieser Situation einen Fehler auszulösen.
($PS_CONFIG. $DB_NOTRIG, $DA_NOTRIG)

1: L P[1] 200mm/sec FINE


2: L P[2] 200mm/sec FINE DB 100mm, CALL A
3: L P[3] 200mm/sec FINE

Inhalt von Unterprogramm A


1: PS +1500mm +0sec,DO[1]=(ON)

P[1] P[2] P[3]

+1500mm

Auslösung an diesem
Trigger at this point Punkt
DO[1]=(ON)

Abb. 16 (e) Path Switching-Anwendung

- 116 -
B-83284GE-2/01 16. PATH SWITCHING-FUNKTION

Zur Multi-Gruppenkonfiguration
Im Falle von Multi-Gruppenkonfiguration wird die PS-Anweisung für die erste Bewegungsgruppe implizit
in der Gruppenmaske des TP-Programms ausgeführt. Ist die Bewegungsgruppe beispielsweise
[*,1,1,*,*,*,*,*], dann wird die PS-Anweisung für Gruppe 2 ausgeführt.

Einschränkungen
Die PS-Anweisung ist für den folgenden Bewegungstyp nicht verfügbar.
• Pendelbewegung
• Nachführbewegung, bei der der tatsächliche Zielpunkt nicht vorher definiert werden kann, wie
Online-Tracking, MIG-EYE, Roboter-Link.

Achtung
• Die PS-Anweisung wird nur schnell zu Beginn der neuen Bewegungszeile interpretiert. Wenn die
Bewegung einschließlich der PS-Anweisung angehalten und die PS-Anweisung im Unterprogramm
während dieses Pausezustands geändert wird, werden die geänderten PS-Befehle erst bei der nächsten
Ausführung der Bewegungszeile wirksam. Nach dem Pausieren des Programms können Sie die
geänderten PS-Anweisungen sofort ausführen, indem Sie die Bewegungszeile mit BWD bearbeiten und
neu starten. Die geänderten PS-Anweisungen werden dann sofort wirksam.

• Der PS-Befehl bei Joint-Bewegungen ist nicht verboten. Er muss jedoch mit Vorsicht verwendet
werden. Unabhängig von der Art der Bewegung (linear, kreisförmig oder Joint) überprüft der
PS-Befehl die lineare Entfernung zwischen TCP und dem Zielpunkt als Auslöseschwelle.

ANMERKUNG
Bei Verwendung des Entfernung-vor-Typs des PS-Befehls wird der PS-Befehl
unabhängig von der Länge der restlichen Bahn ausgelöst, wenn TCP einmal in den
definierten Bereich um den Zielpunkt eintritt. Bitte beachten Sie, dass die Entfernung, die
bei der PS-Bewegung geprüft wird, nicht die Gesamtlänge der verbleibenden Bahn zum
Zielpunkt ist. Weitere Einzelheiten finden Sie zum Beispiel in der folgenden Abbildung.

PS-Auslösepunkt
PS trigger point
DO[1]=(ON)
J P[2]

P[1] PS-Auslöseentfernung:
PS 100mm
trigger distance : 100mm

1: J P[1] 100% FINE


2: J P[2] 100% FINE DB 100mm, CALL PROG1

Inhalt von Unterprogramm PROG1


1: PS -100mm +0.0sec, DO[1] = ON

- 117 -
16. PATH SWITCHING-FUNKTION B-83284GE-2/01

TP-Editor-Operation
1. Im [INST]-Menü wird der Punkt "Path Switching" angezeigt.

Instruction 1 Instruction 2 Instruction 3


1 Registers 1 Skip 1 Tool_Offset
2 I/O 2 Payload 2 Lock PREG
3 IF/SELECT 3 Offset/Frames 3 MONITOR/MON. END
4 WAIT 4 Multiple control 4 String
5 JMP/LBL 5 Program control 5 Path Switch
6 CALL 6 MACRO 6 DIAGNOSE
7 Miscellaneous 7 FOR/ENDFOR 7
8 –next page-- 8 –next page-- 8 –next page--

2. Wählen Sie "Path Switching". Darauf wird das folgende Menü angezeigt.

PATH SWITCH INSTRUCTION 1


1 PS , ...
2 PS , IF ...
3 PS TC_ONLINE
4
5
6
7
8

3. Die Entfernung und Versatzteil können eingestellt werden und die Zuweisungsanweisung auf die
gleiche Weise wie Mixed-Logic-Anweisungen bearbeitet werden.

1: PS +150mm +0.2sec, DO[1]=(ON)

[CHOICE]

4. Wenn sich der Cursor auf 'PS' befindet, können Sie "PS..." zu "PS... IF ..." und umgekehrt im Menü im
Menü wechseln.

1: PS +150mm +0.2sec, IF (...)、DO[1]=(ON)

[CHOICE]

- 118 -
B-83284GE-2/01 17. AUXILIARY AXIS SERVO OFF (LOCAL STOP) FUNKTION

17 AUXILIARY AXIS SERVO OFF (LOCAL


STOP) FUNKTION
17.1 EINLEITUNG
In einem Robotersystem, in dem eine Zusatzachse eine Vorrichtung steuert, besteht eine Anforderung zum
Abschalten der Zusatzachse aus Sicherheitsgründen, wenn ein Bediener an dieser Schablone arbeitet.
Auxiliary Axis Servo Off (Local Stop) ist eine Funktion für diesen Zweck. Mit dieser Funktion kann der
Motor für jede Zusatzachse einzeln abgeschaltet werden, um unerwartete Bewegungen der Achse zu
verhindern.

Diese Funktion bietet die folgenden Vorteile:


• Sicherheit für den Betreiber, der an einer Vorrichtung (Zusatzachse) arbeitet.
• Bessere Zykluszeit im Vergleich zur Verwendung von Maschinensperre. Bei einer Maschinensperre
verlängert sich die Zykluszeit, da die Stromversorgung des Verstärkers gesteuert wird (OFF/ON).
• Das ON/OFF-Signal an den Servo wird durch ein Makroprogramm oder durch Drücken einer Taste
ausgegeben.

Diese Funktion ist eine Option. Außerdem wird eine spezielle Hardware (Local Stop-Einheit) benötigt.

17.2 SPEZIFIKATION
• Bestellnummer für Software-Option
A05B-2600-J806

• Abschaltung des Motors


Diese Funktion unterbricht die Stromversorgung am Stromkabel zwischen dem Servoverstärker und
dem Motor. Auch im Local Stop-Modus (Stromversorgung für Motor unterbrochen) steht der
Verstärker weiterhin unter Strom.

• Motor für die Zusatzachse


Verwenden Sie unbedingt einen Motor mit Bremse für diese Funktion und aktivieren Sie die
Bremssteuerung beim Einrichten der Zusatzachse.

• Local Stop-Einheit
Die Bremseinheit und Local Stop-Einheit sind miteinander vereint.

• Local Stop-Linie
Die Einheit (Gruppe), in der die Stromversorgung der Motoren synchron gesteuert wird, wird als
Local Stop-Linie bezeichnet. Das Linien-Konzept entspricht dem der Software-Bewegungsgruppe.
Motoren in der gleichen Linie müssen die gleiche Bremsennummer haben, und Motoren in
verschiedenen Linien müssen unterschiedliche Bremsennummern haben. Die Software unterstützt
maximal 3 Local Stop-Linien.

Local Stop-Linie Software-Bewegungsgruppe Bremsennummer

• Anzahl der Achsen in der Local Stop-Linie

- 119 -
17. AUXILIARY AXIS SERVO OFF (LOCAL STOP) FUNKTION B-83284GE-2/01

Wenn sich mehrere Achsen in einer Local Stop-Linie befinden, wird die Stromversorgung für diese
Motoren synchron gesteuert. In diesem Fall gibt es mehrere Achsen in einer Bewegungsgruppe. Die
Stromversorgung für diese Motoren kann nicht separat gesteuert werden. Falls dies gewünscht ist,
muss die Local Stop-Linie getrennt werden.

Die Konfiguration der Local Stop-Funktion bestimmt sich nach der Anzahl der
Linien und der Anzahl der Achsen in eine Linie.

• Beispiel für eine Systemkonfiguration


Wenn zwei Achsen die Local Stop-Funktion verwenden, gibt es die folgenden möglichen
Konfigurationen.

2 Linien / 1 Achse in jeder Linie 1 Linie / 2 Achsen

Gruppe 1 Gruppe 2: Gruppe 3: Gruppe 1 Gruppe 2:


Roboter Roboter
Local Stop Local Stop Local Stop
1. Linie: 2. Linie: 1. Linie:

LSU1 LSU2 LSU1 LSU2

Stromversorgung für diese Motoren kann Stromversorgung für diese Motoren wird
einzeln gesteuert werden. synchron gesteuert.

• Benötigte Signale für die Local Stop-Funktion


Zwei Eingangssignale und ein Ausgangssignal sind für jede Local Stop-Linie erforderlich.
1. Eingangssignal 1
Signal von einer Local Stop-Einheit an eine Robotersteuerung.
Dieses Signal wird von der Software intern verwendet, um zu prüfen, ob die Local Stop-Einheit
einwandfrei funktioniert.
Dieses Signal darf nicht direkt beeinflusst werden.
2. Eingangssignal 2
Local Stop-Signal durch den Benutzer.
Wenn dieses Signal ON ist, wird Strom an den Motor geliefert und die Achse kann verfahren
werden.
Wenn dieses Signal OFF ist, wird kein Strom an den Motor geliefert und die Achse kann nicht
verfahren werden.
3. Ausgangssignal
Signal von einer Robotersteuerung an eine Local Stop-Einheit.
Dieses Signal wird von der Software automatisch entsprechend dem Eingangssignal 2
ausgegeben.
Dieses Signal darf nicht direkt beeinflusst werden.

Dem Eingangssignal 2 ist eine allgemeine E/A oder Roboter-E/A zuzuweisen (die restlichen Signale
werden der speziellen E/A einer Robotersteuerung zugewiesen).

- 120 -
B-83284GE-2/01 17. AUXILIARY AXIS SERVO OFF (LOCAL STOP) FUNKTION

• Prinzipieller Verlauf
Wenn der Benutzer das Eingangssignal 2 eingibt, werden das Software-Ausgangssignal an die Local
Stop-Einheit und die Stromversorgung für den Motor gesteuert. Die Software überprüft den Status der
Local Stop-Einheit durch das Eingangssignal 1. Schließen Sie ein Peripheriegerät, beispielsweise eine
Drucktaste, an das Eingangssignal 2 an.

Eingangssignal 2
(Local Stop-Befehl) Ausgangssignal

Peripherie- Robotersteuerung Local Stop-Einheit


gerät
Eingangssignal 1

Falls ein Makroprogramm den Local Stop-Befehl eingibt, überprüfen Sie bitte das allgemeine
Ausgangssignal im Programm an das Peripheriegerät (z. B. SPS) und kontrollieren Sie das
Eingangssignal #2 entsprechend diesem Ausgangssignal.

Allgemeiner Ausgang
(Indirekter Local Stop-Befehl)

Makroprogramm
Ausgangssignal

PLC Robotersteuerung Local Stop-Einheit

Eingangssignal 2 Eingangssignal 1
(Local Stop-Befehl)

17.3 RANDBEDINGUNGEN
• Wenn der Benutzer einen Befehl zum Abschalten der Stromversorgung absetzt, während sich die
Zusatzachse bewegt, erfolgt ein Alarm.
Das laufende Programm wird angehalten und der Roboter stoppt, wenn dieser Alarm auftritt. Erteilen
Sie den Befehl zur Abschaltung nur, wenn sich die Achse nicht bewegt.
• Wenn der Benutzer die Achse zu verfahren versucht, während die Stromversorgung abgeschaltet ist,
tritt ein Alarm auf. Die Achse wird in diesem Fall nicht verfahren. Schalten Sie erst die
Stromversorgung für die Zusatzachse ein, bevor Sie die Achse verfahren.

17.4 EINSTELLUNGEN
1. Schließen Sie zuerst die Local Stop-Einheit an.
2. Stellen Sie anschließend die Systemvariablen ein. Für jede Local Stop-Linie sind die
Bewegungsgruppennummer und die Einstellung des Eingangssignals 1, Eingangssignals 2 und des
Ausgangssignals erforderlich. Bitte geben Sie den Anschlusstyp und die Anschlussnummer für diese
Signale ein.

Verfahren zur Einstellung:


1. Rufen Sie den Systemvariablen-Bildschirm auf.
a) Drücken Sie die MENU-Taste.
b) Wählen Sie 0 NEXT und anschließend 6 SYSTEM.
c) Drücken Sie die Taste F1 [TYPE].
- 121 -
17. AUXILIARY AXIS SERVO OFF (LOCAL STOP) FUNKTION B-83284GE-2/01

d) Wählen Sie die Variablen aus, um den Systemvariablen-Bildschirm anzuzeigen.


2. Setzen Sie den Cursor auf $LS_IOPORT und drücken Sie die ENTER-Taste. Es wird ein
Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

SYSTEM Variables
$LS_IOPORT 1/3
1 [1] LS_IOPORT_T
2 [2] LS_IOPORT_T
3 [3] LS_IOPORT_T

[ TYPE ] DETAIL

3. Wählen Sie die zu konfigurierende Local Stop-Linie (1~3) und drücken Sie die ENTER-Taste.
Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

SYSTEM Variables
$LS_IOPORT[1] 1/10
1 $MO_GRP_NUM 0
2 $SDI1_P_TYPE 11
3 $SDI1_P_NUM 12
4 $SDI1_P_STAT FALSE
5 $SDI2_P_TYPE 1
6 $SDI2_P_NUM 1
7 $SDI2_P_STAT TRUE
8 $SDO_P_TYPE 12
9 $SDO_P_NUM 14
10 $SDO_P_STAT TRUE

[ TYPE ]

4. Bitte beachten Sie die folgenden Tabellen und stellen Sie die Systemvariablen entsprechend der
tatsächlichen E/A-Verbindung ein.

Tabelle 17.4 (a) Beschreibung der Systemvariablen


(folgende Einstellungen sind für jede Local Stop-Line erforderlich)
Variablenname Beschreibung
$MO_GRP_NUM Nummer der Bewegungsgruppe, die eine Local Stop-Funktion verwendet. Der gültige
Bereich ist 2 - 5. Durch Setzen dieser Variable auf 0 wird die Local Stop-Funktion
deaktiviert.
$SDI1_P_TYPE Anschlusstyp für Eingangssignal 1 (Signal zur Überprüfung des Status einer Local
Stop-Einheit).
$SDI1_P_NUM Anschlussnummer für Eingangssignal 1.
$SDI1_P_STAT Status des Eingangssignals 1. Diese Variable sollte nicht geändert werden.
$SDI2_P_TYPE Anschlusstyp für Eingangssignal 2 (Local Stop-Befehl durch Benutzer).
$SDI2_P_NUM Anschlussnummer für Eingangssignal 2.
$SDI2_P_STAT Status des Eingangssignals 2. Diese Variable sollte nicht geändert werden.
$SDO_P_TYPE Anschlusstyp für Ausgangssignal (Local Stop-Befehlssignal von einer
Robotersteuerung an eine Local Stop-Einheit).
$SDO_P_NUM Anschlussnummer für Ausgangssignal.
$SDO_P_STAT Status des Ausgangssignals. Diese Variable sollte nicht geändert werden.

Die Werte für den Anschlusstyp ($****_P_TYPE) sind wie folgt.


Das Eingangssignal # 1 und Ausgangssignal für die Local Stop-Funktion werden dem Bedienfeld-E/A
zugewiesen. Die allgemeine E/A oder Roboter-E/A ist nur dem Eingangssignal 2 zuzuweisen.

- 122 -
B-83284GE-2/01 17. AUXILIARY AXIS SERVO OFF (LOCAL STOP) FUNKTION

Wert für Anschlusstyp Signaltyp


1 DI (allgemeines Eingangssignal)
2 DO (allgemeines Ausgangssignal)
8 RI (Robotereingangssignal)
9 RO (Roboterausgangssignal)
11 SI (Bedientafel-Eingangssignal)
12 SO (Bedientafel-Ausgangssignal)
Anfangswerte für Systemvariablen
Die Systemvariablen werden anfangs wie folgt eingestellt. Wenn Sie eine Local Stop-Funktion
verwenden, ändern Sie diese Variablen bitte korrekt entsprechend dem tatsächlichen Signalanschluss.

Tabelle 17.4 (b) Anfangswert der Systemvariablen


(* SI und SO brauchen nicht für LINE1,2 geändert zu werden)
Rolle des Signals Systemvariable Signal, das von
in der Local Name Wert dieser Einstellung
LINE
Stop-Funktion verwendet werden
soll
$LS_IOPORT[1].$SDI1_P_TYPE 11
Eingangssignal 1 (*) SI[12]
$LS_IOPORT[1].$SDI1_P_NUM 12
$LS_IOPORT[1].$SDI2_P_TYPE 1
1 Eingangssignal 2 DI[1]
$LS_IOPORT[1].$SDI2_P_NUM 1
$LS_IOPORT[1].$SDO_P_TYPE 12
Ausgangssignal (*) SO[14]
$LS_IOPORT[1].$SDO_P_NUM 14
$LS_IOPORT[2].$SDI1_P_TYPE 11
Eingangssignal 1 (*) SI[13]
$LS_IOPORT[2].$SDI1_P_NUM 13
$LS_IOPORT[2].$SDI2_P_TYPE 1
2 Eingangssignal 2 DI[2]
$LS_IOPORT[2].$SDI2_P_NUM 2
$LS_IOPORT[2].$SDO_P_TYPE 12
Ausgangssignal (*) SO[15]
$LS_IOPORT[2].$SDO_P_NUM 15
$LS_IOPORT[3].$SDI1_P_TYPE 1
Eingangssignal 1 DI[3]
$LS_IOPORT[3].$SDI1_P_NUM 3
$LS_IOPORT[3].$SDI2_P_TYPE 1
3 Eingangssignal 2 DI[4]
$LS_IOPORT[3].$SDI2_P_NUM 4
$LS_IOPORT[3].$SDO_P_TYPE 2
Ausgangssignal DO[1]
$LS_IOPORT[3].$SDO_P_NUM 1

5. Wenn Sie mehr als 2 Local Stop-Linien verwenden, müssen die Systemvariablen für die 2. oder 3.
Linie ebenfalls eingestellt werden.
6. $LS_CONFIG und $LS_SYSTEM dürfen nicht verändert werden.
7. Damit ist die Software-Einrichtung abgeschlossen. Damit die Einstellungen wirksam werden,
muss der Strom aus- und wieder eingeschaltet werden. Anschließend stehen die Einstellungen
zur Verfügung.
8. Die Richtigkeit der Einstellungen wird anhand der folgenden Prozedur für jede Local Stop-Linie
überprüft.

- 123 -
17. AUXILIARY AXIS SERVO OFF (LOCAL STOP) FUNKTION B-83284GE-2/01

Bestätigung der Erregung durch den Local Stop-Modus

Wenn das Eingangssignal 2 auf ON gesetzt wird,

wird das Ausgangssignal ON und das Eingangssignal 1 OFF.

Kontrolle des Eintritts in den Local Stop-Modus

Wenn das Eingangssignal 2 auf OFF gesetzt wird,

wird das Ausgangssignal OFF und das Eingangssignal 1 ON.

ANMERKUNG
Diese Kontrollen sind auszuführen, wenn sich das System NICHT im
Servo-Off-Status befindet.
Falls ein Alarm wie Schalttafel-Nothalt, Programmiergerät-Nothalt,
Totmannschalter-Freigabe, externer Nothalt usw. ansteht, muss dieser zuerst
gelöscht werden. Anschließend ist ein Test durchzuführen, wenn sich das System
im Servo-On-Status befindet.

9. Wenn kein Alarm auftritt sich die Signale wie oben angegeben ändern,funktioniert die Local
Stop-Funktion ordnungsgemäß.
10. Die folgenden Alarme könnten auftreten.
LSTP-006 DI1 ON timer expired (G:%d) oder LSTP-007 DI1 OFF timer expired (G:%d)
Falls
LSTP-006 DI1 ON timer expired (G:%d) auftritt, aber Eingangssignal 1 ON wird oder
LSTP-007 DI1 OFF timer expired (G:%d) auftritt, aber Eingangssignal 1 OFF wird,
sind die Systemvariablen
$LS_CONFIG.$SDI_ON_LAG und $LS_CONFIG.$SDI_OFF_LAG 100 um 100 zu erhöhen,
bis der Alarm nicht mehr auftritt. Der Standardwert für diese Variablen ist 1000. Beide Variablen
sollten auf denselben Wert eingestellt werden.

- 124 -
B-83284GE-2/01 17. AUXILIARY AXIS SERVO OFF (LOCAL STOP) FUNKTION
SYSTEM Variables
$LS_CONFIG 2/6
1 $IO_SCANRATE 12
2 $SDI_ON_LAG 1000
3 $SDI_OFF_LAG 1000
4 $BRK_ON_LAG 414
5 $BRK_OFF_LAG 544
6 $LS_DEBUG 0

[ TYPE ]

Wenn "LSTP-006 DI1 ON timer expired (G:%d)" oder "LSTP-007 DI1 OFF timer expired
(G:%d)" auftritt, muss der Strom aus- und wieder eingeschaltet werden, um den Alarmstatus zu
löschen.
11. Wenn andere Alarme als für die obige Situation auftreten, schlagen Sie im Bedienungshandbuch
der FANUC Roboterserie R-30iB (Liste der Alarmcodes) (B-83284GE-1) nach und prüfen Sie
die Einstellungen der Systemvariablen, der Bremssteuerung und der Hardware-Anschlüsse.

17.5 ACHTUNG!
• Hinweis für die Bewegung der Zusatzachse direkt nach dem Beenden des Local Stop-Modus
(Servo-ON-Befehl)
Die Zusatzachse darf erst verfahren werden, wenn das Eingangssignals 1 OFF wird.

Beispiel) Angenommen, E/A wurde in dem System wie folgt eingerichtet.

DO[3] ON
Makroprogramm

DI[4]
DO[5] ON
ON
PLC Robotersteuerung Local Stop-Einheit

DI[6] OFF

In diesem Fall erstellen Sie ein TP-Programm wie folgt.

Servo ON-Befehl

TEST SERVOON
1/3 1/3
1: CALL SERVOON 1: DO[3]=ON
2: J P[1] 100% FINE 2: WAIT DI[6]=OFF
[End] [End]

[INST] [EDCMD] > [INST] [EDCMD] >

Warten Sie nach dem Servo ON-Befehl,


bis das Eingangssignal 1 OFF wird.

- 125 -
17. AUXILIARY AXIS SERVO OFF (LOCAL STOP) FUNKTION B-83284GE-2/01

Wenn eine Bewegungsanweisung direkt nach dem Servo ON-Befehl ohne eine WAIT-Anweisung
geteacht wird, kann der Alarm "LSTP-011 Motion-grp% d is in LSTOP" auftreten.

 Bewegungsgruppenmaske eines TP-Programms, in dem Servo OFF befohlen wird


Erstellen Sie eine Bewegungsgruppenmaske (*,*,*,*,*,*,*,*) für ein TP-Programm, in dem Servo
OFF für eine bestimmte Zusatzachsengruppe durch RO oder DO befohlen wird. (ANMERKUNG:
Legen Sie eine Bewegungsgruppenmaske bei der Erstellung eines Programms fest.)
 Beim Einschalten einer Robotersteuerung wird der Servo ON-Befehl einmal ausgegeben.
Dies geschieht aufgrund der Initialisierung des internen Software-Status. Wenn das Eingangssignal 2
ON ist, bleibt der Status erhalten (Servo ON). Wenn das Eingangssignal 2 OFF ist, wird ein Servo
OFF-Befehl ausgegeben und die Zusatzachse tritt in den Local Stop-Modus (Servo OFF) ein.

17.6 PROGRAMMIERUNG
Folgendes System wird angenommen.
 3 Gruppen Schweißsystem, das aus einem Roboter und zwei Positionierern (A und B) besteht.
 Der Bediener lädt/entlädt ein Werkstücks an einer Seite des Positionierers, während der Roboter an
einem anderen Positionierer schweißt.
 Es werden zwei Local Stop-Linien benötigt.
Positionierer B (Gruppe 3)
Local Stop-Linie 2

Roboter (Gruppe 1)

Local Stop-Status
Anzeigelampe

Bediener

Schweißzyklus
Start-Taste
Positionierer A (Gruppe 2)
Local Stop-Linie 1

 E/A sei wie folgt angeschlossen.


DO[10] DI[10]

DI[7] DO[7]
PLC Roboter Local Stop-Linie 1 Positionierer A
DI[8] DO[8]
Steuerung Local Stop-Linie 2 Positionierer B
DO[11] DI[11]

Es wird folgende Schweißfolge durchgeführt.


A) Der Roboter beendet das Schweißen des Werkstücks B bei Positionierer B und kehrt zu seiner
Grundposition zurück.
B) Der Bediener bestätigt, dass Werkstück A von Positionierer A fertig ist und startet Programm A durch
Drücken der Zyklusstarttaste.
- 126 -
B-83284GE-2/01 17. AUXILIARY AXIS SERVO OFF (LOCAL STOP) FUNKTION
C) Das WELD_A.TP-Programm startet.
C.1 In Makro UNLOCK_A verlässt Positionierer A den Local Stop-Modus.
C.2 In LOAD_B.TP fährt Positionierer B zur Position zum Laden/Entladen von Werkstück B.
C.3 In Makro LOCK_B tritt Positionierer B in den Local Stop-Modus ein.
C.4 In WELD_G2.TP beginnt der Roboter mit dem Schweißen eines Werkstücks A bei
Positionierer A.
C.5 Der Bediener kontrolliert anhand einer Anzeigeleuchte (diese Leuchte ist am Eingangssignal 1
angeschlossen), ob sich der Positionierer B im Local Stop-Modus befindet. Darauf entnimmt der
Bediener ein geschweißtes Werkstück B und lädt ein neues Werkstück B.
D) Der Roboter beendet das Schweißen des Werkstücks A bei Positionierer A und kehrt zu seiner
Grundposition zurück.
E) Der Bediener kontrolliert, ob Werkstück B fertig ist und startet das nächste Programm B durch
Drücken der Taste.
F) C) ~ D) wiederholen und anschließend Rückkehr zu Programm A.

- 127 -
17. AUXILIARY AXIS SERVO OFF (LOCAL STOP) FUNKTION B-83284GE-2/01

Ablauf des oben beschriebenen Beispiels.

Positionierer A

Positionierer B
Bediener vergewissert sich, dass Werkstück A fertig ist, und beginnt
Programm A (WELD_A.TP) durch Drücken der Taste.

Local Stop
Makro UNLOCK_A: Positionierer A verlässt den Local Stop-Modus.

Servo ON
CALL WELD_G2 RUN LOAD_B
Positionierer B fährt

Makro LOCK_B
Roboter beendet Schweißen Positionierer B tritt in Local Stop-Modus ein
von Werkstück A

Servo ON

Local Stop
Bediener entnimmt geschweißtes Werkstück B
und lädt ein neues Werkstück B

Bediener vergewissert sich, dass Werkstück B fertig ist, und beginnt


Programm A (WELD_B.TP) durch Drücken der Taste.

Makro UNLOCK_B: Positionierer B verlässt den Local Stop-Modus.

RUN LOAD_A CALL WELD_G3


Positionierer A fährt
Servo ON

Makro LOCK_A
Positionierer A tritt in Local Stop-Modus ein
Roboter beendet Schweißen
von Werkstück B
Local Stop

Bediener entnimmt geschweißtes Werkstück A


und lädt ein neues Werkstück A

- 128 -
B-83284GE-2/01 17. AUXILIARY AXIS SERVO OFF (LOCAL STOP) FUNKTION
Die folgenden Beispielprogramme vollziehen diese Abfolge.

Programm A zum Schweißen von Werkstück A: WELD_A

UNLOCK_A.TP
Hauptprogramm zum Group Mask [*,*,*,*,*,*,*,*]
Schweißen von Werkstück A
WELD_A.TP 1: DO[10] = ON Dieses Makro schaltet DO[10]
Group Mask [*,*,*,*,*,*,*,*] 2: WAIT DI[10] = OFF ON und befiehlt Servo ON an
[End] Positionierer A
1: CALL UNLOCK_A
2: RUN LOAD_B LOAD_B.TP
3: CALL WELD_G2 Group Mask [*,*,1,*,*,*,*,*]
[End]
1: J P[1] 100% FINE Dieses Makro fährt Positionierer
2: RUN LOCK_B B zur Lade/Entlade-Position von
WELD_G2.TP [End] Werkstück B
Group Mask [1,1,*,*,*,*,*,*]
LOCK_B.TP
Program for welding Group Mask [*,*,*,*,*,*,*,*]

GRP1(ROBOT) and Dieses Makro schaltet DO[11] OFF und


1: DO[11] = OFF
GRP2(POSITIONER A) move befiehlt Servo OFF an Positionierer B
[End]

[End] Der Roboter schweißt an Positionierer


A, während der Bediener Werkstück B Bediener entnimmt
am Positionierer B lädt/entlädt oder lädt Werkstück B

Programm B zum Schweißen von Werkstück B: WELD_B

UNLOCK_B.TP
Hauptprogramm
Main zum
program for welding Group Mask [*,*,*,*,*,*,*,*]
a workpiece
Schweißen B
von Werkstück B
Dieses Makroturns
This macro schaltet DO[11]
DO[11] ON
WELD_B.TP 1: DO[11] = ON
2: WAIT DI[11] = OFF
ON
andund befiehlt
commands Servo
servo ON
ON toan
Group Mask [*,*,*,*,*,*,*,*]
positioner B B
Positionierer
[End]
1: CALL UNLOCK_B
2: RUN LOAD_A LOAD_A.TP
3: CALL WELD_G3 Group Mask [*,1,*,*,*,*,*,*]
[End] Dieses Makro fährtpositioner
Positionierer
This macro moves
1: J P[1] 100% FINE
AAzur
to the workpiece A load / von
Lade/Entlade-Position
2: RUN LOCK_A
WELD_G3.TP [End]
Werkstück A
unload position
Group Mask [1,*,1,*,*,*,*,*]
LOCK_A.TP
Program for welding Group Mask [*,*,*,*,*,*,*,*]

GRP1(ROBOT) and Dieses Makro


This macro schaltet
turns DO[10]DO[10]
OFF andOFF und
1: DO[10] = OFF
commands
befiehlt servo
Servo OFFOFF
antoPositionierer
positioner A A
GRP3(POSITIONER B) move [End]

[End]
Der Roboter
Robot schweißt
welds at anBPositionierer
positioner while an
operator
B, währendloads
der/ unloads a workpiece
Bediener Werkstück A Operator
Bedienerunloads or
entnimmt
A atPositionierer
am positioner A A lädt/entlädt loads workpiece A
oder lädt Werkstück A

- 129 -
18. DOPPEL-MOTORANTRIEB (DUAL DRIVE) B-83284GE-2/01

18 DOPPEL-MOTORANTRIEB (DUAL DRIVE)


18.1 EINLEITUNG
Die Dual Drive (Doppel-Motorantriebs)-Funktion ermöglicht eine Einzel-Achsen-Steuerung von zwei
Motoren. Der eine Motor wird als Leitmotor und der andere als Folgemotor bezeichnet.

Master motor
Leitmotor Slave motor
Folgemotor

Synchronsteuerung
Synchronous control

• Die Hauptfunktion der Dual Drive-Funktion besteht darin, Synchronfehler aufgrund der Servo-
Verzögerung zwischen Leit- und Folgeachsen zu kompensieren.
• Mit der Dual-Drive-Funktion lässt sich ein großes Hochlastsystem realisieren, das mit einem
Einzelmotor nicht möglich wäre.
• Die Dual-Drive-Funktion unterdrückt den Status des Folgemotors im Bildschirm der aktuellen
Position, im Teach-Bildschirm usw. Durch Verfahren oder Teachen nur des Leitmotors werden beide
Motoren synchron bewegt.

Um diese Funktion verwenden zu können, die die optionale Dual Drive-Funktion (A05B-2600-J836)
erforderlich. Auch nur die unabhängige Achse (A05B-2600-H895) und der Positioner (A05B-2600-H896)
können als Dual Drive verwendet werden.

18.2 EINSTELLUNG
Vorbereitung
Richten Sie die unabhängigen Zusatzachsen oder Positioner-Achsen ein, die Sie als Paar der Dual Drive-
Motoren zuweisen möchten.
• Das Paar der Dual Drive-Motoren muss zur gleichen Bewegungsgruppe gehören.
• Richten Sie in diesem Schritt den Leitmotor und Folgemotor jeweils getrennt ein.
• Der Folgemotor muss die letzte Achse in der Gruppe sein. Wenn mehrere Dual Drive-Motorpaare in
einer Gruppe sind, ist die Reihenfolge der Folgeachsen beliebig, solange sie die letzten Achsen in der
Gruppe sind.

- 130 -
B-83284GE-2/01 18. DOPPEL-MOTORANTRIEB (DUAL DRIVE)

J1 J2 J3
Unabhängige
Independent Zusatzachsen
Additional Axesoder Positioner-Achsen
or Positioner axes

Master Folgemotor
Leitmotor Slave Der
TheFolgemotor
slave motormuss
must die letzte
be the Achse
last in the
axis of der group.
Gruppe sein.
motor motor

Ein PaarofDual
A pair DualDrive-Motoren
Drive motors

Einrichtung der Dual Drive-Motorachsen


Stellen Sie die folgenden Variablen ein und schalten Sie das System anschließend aus und wieder ein.

Systemvariable Beschreibung
$SCR_GRP[g].$NUM_AXES Diese Systemvariable bedeutet die Gesamtanzahl der Achsen in der
Gruppe. Ein Dual Drive-Motorenpaar wird als eine Achse gezählt. Mit
anderen Worten, ändern Sie diese Variable auf die ursprüngliche Anzahl
minus der Anzahl der Dual Drive-Motorenpaare.
$SCR_GRP[g].$NUM_ROB_AXS Ändern Sie diese Variable auf die gleiche Weise wie $NUM_AXES.
$SCR_GRP[g].$NUM_DUAL Geben Sie die Anzahl der Dual Drive-Motorenpaare ein. Der Maximalwert
dieser Systemvariablen ist 3.
$DUAL_DRIVE[g].$M_AXIS_NUM[n] Geben Sie die Achsennummer des Leitmotors ein. "n" ist ein Index des
Dual Drive-Motorenpaars. Für das erste Paar: n = 1.
$DUAL_DRIVE[g].$S_AXIS_NUM[n] Geben Sie die Achsennummer des Folgemotors ein.

[Beispiel 1]
Systemkonfiguration:
- Gruppe 2 hat drei Motoren als unabhängige Zusatzachsen.
- J2-J3 von Gruppe 2 sind ein Paar von Dual Drive-Motoren.
- J2 ist der Leitmotor und J3 ist der Folgemotor.
Einstellung:
- $SCR_GRP[2].$NUM_AXES = (3→) 2
- $SCR_GRP[2].$NUM_ROB_AXS = (3→) 2
- $SCR_GRP[2].$NUM_DUAL = 1
- $DUAL_DRIVE[2].$M_AXIS_NUM[1] = 2
- $DUAL_DRIVE[2].$S_AXIS_NUM[1] = 3

Beim Tippbetrieb oder Teachen wird das Dual Drive-Paar als "J2" behandelt.

[Beispiel 2]
Systemkonfiguration:
- Gruppe 2 hat vier Motoren als unabhängige Zusatzachsen.
- J1-J3 und J2-J4 von Gruppe 2 sind ein Paare von Dual Drive-Motoren.
- J1 und J2 sind die Leitmotoren und J3 und J4 sind die Folgemotoren.
Einstellung:
- $SCR_GRP[2].$NUM_AXES = (4→) 2
- $SCR_GRP[2].$NUM_ROB_AXS = (4→) 2
- $SCR_GRP[2].$NUM_DUAL = 2
- $DUAL_DRIVE[2].$M_AXIS_NUM[1] = 1
- $DUAL_DRIVE[2].$M_AXIS_NUM[2] = 2
- $DUAL_DRIVE[2].$S_AXIS_NUM[1] = 3
- $DUAL_DRIVE[2].$S_AXIS_NUM[2] = 4

Beim Tippbetrieb oder Teachen werden die Dual Drive-Paare als "J1" und "J2" behandelt.
- 131 -
19. MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION B-83284GE-2/01

19 MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION
19.1 EINLEITUNG
Die Multi-UOP-Schnittstellenfunktion ermöglicht es uns, bis zu 5 UOP-Sets zu verwenden, die eine
Verbindung mit dem Programmbeginn haben. Daher ist es möglich, mehrere Programme unabhängig mit
nur einer Robotersteuerung zu steuern (wählen, ausführen, Pause usw.).

19.1.1 SPEZIFIKATION
Anzahl der verwendbaren UOP-Sets
Bis zu 5 UOP-Sets können verwendet werden.

UOP-Schnittstelle
Die Anzahl der UOP-Signale hängt davon ab, wie viele UOP-Sets verwendet werden.

Nummer des Sets 1 2 3 4 5


Eingang 18 23 32 41 50
Ausgang 20 26 36 46 56

19.1.2 SOFTWARE-OPTIONEN
Die folgende Software-Option ist für die Multi-UOP-Schnittstellenfunktion erforderlich.

Multi-UOP-Schnittstelle A05B-2600-J964

Wenn 2 oder mehr Bewegungsgruppen (mehrere Roboter, unabhängige Achse usw.) verwendet werden,
wird die folgende Software-Option benötigt.

Multi-Gruppen-Bewegung A05B-2600-J601

- 132 -
B-83284GE-2/01 19. MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION

19.2 PERIPHERIE-E/A
Die folgenden Signale werden entsprechend der Anzahl an UOP-Sets geboten.

EINGANGSSIGNAL AUSGANGSSIGNAL
<Nummer des Sets: 1>

*IMSTP CMDENBL#1
*HOLD#1 SYSRDY#1
*SFSPD PROGRUN#1
CSTOPI#1 PAUSED#1
FAULT_RESET HELD#1
START#1 FAULT#1
HOME ATPERCH
ENBL TPENBL
RSR1/PNS1/STYLE1 BATALM
RSR2/PNS2/STYLE2 BUSY
RSR3/PNS3/STYLE3 ACK1/SNO1
RSR4/PNS4/STYLE4 ACK2/SNO2
RSR5/PNS5/STYLE5 ACK1/SNO1
RSR6/PNS6/STYLE6 ACK1/SNO1
RSR7/PNS7/STYLE7 ACK1/SNO1
RSR8/PNS8/STYLE8 ACK1/SNO1
PNSTROBE#1 ACK1/SNO1
PROD_START#1 ACK1/SNO1
SNACK
RESERVE

Insgesamt 18 Punkte Insgesamt 20 Punkte


<Nummer des Sets: 2>

*HOLD#2 CMDENBL#2
START#2 SYSRDY#2
PNSTROBE#2 HELD#2
PROD_START#2 FAULT#2
CSTOPI#2 PROGRUN#2
PAUSED#2

Insgesamt 23 Punkte Insgesamt 26 Punkte


<Nummer des Sets: 3>

RSR9 ACK9
RSR10 ACK10
RSR11 ACK11
RSR12 ACK12
*HOLD#3 CMDENBL#3
START#3 SYSRDY#3
PNSTROBE#3 HELD#3
PROD_START#3 FAULT#3
CSTOPI#3 PROGRUN#3
PAUSED#3

Insgesamt 32 Punkte Insgesamt 36 Punkte

- 133 -
19. MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION B-83284GE-2/01

<Nummer des Sets: 4>

RSR13 ACK13
RSR14 ACK14
RSR15 ACK15
RSR16 ACK16
*HOLD#4 CMDENBL#4
START#4 SYSRDY#4
PNSTROBE#4 HELD#4
PROD_START#4 FAULT#4
CSTOPI#4 PROGRUN#4
PAUSED#4

Insgesamt 41 Punkte Insgesamt 46 Punkte


<Nummer des Sets: 5>

RSR17 ACK17
RSR18 ACK18
RSR19 ACK19
RSR20 ACK20
*HOLD#5 CMDENBL#5
START#5 SYSRDY#5
PNSTROBE#5 HELD#5
PROD_START#5 FAULT#5
CSTOPI#5 PROGRUN#5
PAUSED#5

Insgesamt 50 Punkte Insgesamt 56 Punkte

E/A-Konfiguration:

Falls DI/DO 40 Punkte sind


Nummer des Sets 1 2 3 4 5
Spezial-Eingang (UI) 18 23 32 - -
Allzweck-Eingang (DI) 22 17 8 - -
Spezial-Ausgang (UO) 20 26 36 - -
Allzweck-Ausgang (DO) 20 14 4 - -

Falls DI/DO 96 Punkte sind


Nummer des Sets 1 2 3 4 5
Spezial-Eingang (UI) 18 23 32 41 50
Allzweck-Eingang (DI) 78 73 64 55 46
Spezial-Ausgang (UO) 20 26 36 46 56
Allzweck-Ausgang (DO) 76 70 60 50 40

- 134 -
B-83284GE-2/01 19. MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION

19.2.1 Einstellung der Nummer des UOP-Sets


Die Nummer des UOP-Sets ist auf 1 voreingestellt. Bitte ändern Sie $MULTI_ROBO.$ NUM_PROG von
1 auf die gewünschte Nummer, wenn Sie die Nummer des UOP-Sets ändern möchten. Der Wert kann auf
maximal 5 geändert werden. Die Nummer des UOP-Sets wird nach dem Aus-/Einschalten des Stroms
geändert.

Dann wird die Zahl des UI/UO-Signals geändert, aber die Signalbelegung wird nicht verändert. Durch
Löschen der Zuordnung wird die neue Zuordnung automatisch anhand der neuen Nummer des
UI/UO-Signals vorgenommen. (Die Zuordnung kann durch Drücken von F5, CLR_ASG im Bildschirm
"I/O Link Device" gelöscht werden. Anschließend ist eine Aus-/Einschaltung erforderlich. Alle
Zuordnungen werden gelöscht. Wenn dieses unerwünscht ist, sollte die Zuweisung manuell geändert
werden.)

Hierbei bedeutet "N" die Nummer des UOP-Sets, mit anderen Worten, der Wert von
$MULTI_ROBO.$NUM_PROG ("N" dient als Erläuterung nach "19.2.3 HOLD#1~#N").

19.2.2 Änderung und Zugabe eines Signals


In der Multi-UOP-Schnittstellenfunktion wird die Bedeutung der folgenden Signale geändert.

Eingang: HOLD#1: UI[2] HOLD wird in HOLD#1 geändert.


CSTOPI#1: UI[4] CSTOPI wird in CSTOPI#1 geändert.
START#1: UI[6] START wird in START#1 geändert.
PNSTROBE#1: UI[17] PNSTROBE wird in PNSTROBE#1 geändert.
PROD_START#1: UI[18] PROD_START wird in PROD_START#1 geändert.

Ausgang: CMDENBL#1: UO[1] CMDENBL wird in CMDENBL#1 geändert.


SYSRDY#1: UO[2] SYSRDY wird in SYSRDY#1 geändert.
PROGRUN#1: UO[3] PROGRUN wird in PROGRUN#1 geändert.
PAUSED#1: UO[4] PAUSED wird in PAUSED#1 geändert.
HELD#1: UO[5] HELD wird in HELD#1 geändert.
FAULT#1: UO[6] FAULT wird in FAULT#1 geändert.

- 135 -
19. MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION B-83284GE-2/01

In der Multi-UOP-Schnittstellenfunktion werden die folgenden Signale hinzugefügt.

<Nummer des Sets: 2> <Nummer des Sets: 3>


Spezial-E/A-Signal UI/UO[*] Spezial-E/A-Signal UI/UO[*]
Eingang HOLD#2 UI[19] Eingang RSR9 UI[24]
START#2 UI[20] RSR10 UI[25]
PNSTROBE#2 UI[21] RSR11 UI[26]
PROD_START#2 UI[22] RSR12 UI[27]
CSTOPI#2 UI[23] HOLD#3 UI[28]
START#3 UI[29]
Ausgang CMDENBL#2 UO[21] PNSTROBE#3 UI[30]
SYSRDY#2 UO[22] PROD_START#3 UI[31]
HELD#2 UO[23] CSTOPI#3 UI[32]
FAULT#2 UO[24]
PROGRUN#2 UO[25] Ausgang ACK9 UO[27]
PAUSED#2 UO[26] ACK10 UO[28]
ACK11 UO[29]
ACK12 UO[30]
CMDENBL#3 UO[31]
SYSRDY#3 UO[32]
HELD#3 UO[33]
FAULT#3 UO[34]
PROGRUN#3 UO[35]
PAUSED#3 UO[36]

<Nummer des Sets: 4> <Nummer des Sets: 5>


Spezial-E/A-Signal UI/UO[*] Spezial-E/A-Signal UI/UO[*]
Eingang RSR13 UI[33] Eingang RSR17 UI[42]
RSR14 UI[34] RSR18 UI[43]
RSR15 UI[35] RSR19 UI[44]
RSR16 UI[36] RSR20 UI[45]
HOLD#4 UI[37] HOLD#5 UI[46]
START#4 UI[38] START#5 UI[47]
PNSTROBE#4 UI[39] PNSTROBE#5 UI[48]
PROD_START#4 UI[40] PROD_START#5 UI[49]
CSTOPI#4 UI[41] CSTOPI#5 UI[50]

Ausgang ACK13 UO[37] Ausgang ACK17 UO[47]


ACK14 UO[38] ACK18 UO[48]
ACK15 UO[39] ACK19 UO[49]
ACK16 UO[40] ACK20 UO[50]
CMDENBL#4 UO[41] CMDENBL#5 UO[51]
SYSRDY#4 UO[42] SYSRDY#5 UO[52]
HELD#4 UO[43] HELD#5 UO[53]
FAULT#4 UO[44] FAULT#5 UO[54]
PROGRUN#4 UO[45] PROGRUN#5 UO[55]
PAUSED#4 UO[46] PAUSED#5 UO[56]

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B-83284GE-2/01 19. MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION

19.2.3 HOLD#1~#N

Hierbei erscheint das Wort "Program#1". "Program#1" bedeutet das von UOP-Set 1 gewählte Programm.
"Program#2" ~ "Program#N" sind gleich wie "Program#1. Siehe "19.3 PROGRAMM AUSWÄHLEN”.

Die Multi-UOP-Schnittstelle verfügt über ein HOLD-Signal pro UOP-Set (#1 ~ #N). Die Funktion des
HOLD-Signals wird durch Setzen der Systemvariablen "$MULTI_ROBO.$ HOLD_TYPE geändert.

• Im Falle von $ MULTI_ROBO.$ HOLD_TYPE = 0 (Standard)


Egal, welches der HOLD-Signale (HOLD# 1 ~ #N) ausgeschaltet ist, werden alle Programme
unterbrochen.

• Im Falle von $ MULTI_ROBO.$ HOLD_TYPE = 1


Wenn HOLD# X ausgeschaltet ist, wird "Program#X' unterbrochen (X = 1 ~ N).
Das laufende Programm, das nicht als "Program#X" ausgewählt ist, kann NICHT angehalten werden.
Schalten Sie ENB aus, um das Programm anzuhalten.
(Wenn allerdings "Program#X" nicht ausgewählt und HOLD#X ausgeschaltet ist, werden alle
ausgeführten Programme unterbrochen.)

Jedoch unabhängig vom Wert von $MULTI_ROBO.$ HOLD_TYPE kann kein Programm ausgeführt
werden, wenn ein HOLD-Signal auf OFF steht. Wenn die Programmausführung benötigt wird, müssen alle
HOLD-Signale auf ON gestellt werden.

19.2.4 CSTOPI#1~#N
Die Multi-UOP-Schnittstelle verfügt über ein CSTOPI-Signal pro UOP-Set (#1 ~ #N). Die Funktion des
CSTOPI-Signals wird durch die Einstellung "CSTOPI for ABORT" oder "Abort all programs by CSTOPI"
im Systemkonfigurationsbildschirm geändert.

• Wenn "Abort all programs by CSTOPI" = FALSE (Standard)


Wenn CSOTPI#X eingeschaltet ist, wird "Program#X' abgebrochen (X = 1 ~ N).
Dadurch werden auch Programme in der UOP Set X Warteschlange aus dem Wartezustand von RSR
freigegeben (gelöscht).
Siehe "19.2.6. RSR".

• Wenn "Abort all programs by CSTOPI" = TRUE


Egal, welches der CSTOPI-Signale (HOLD# 1 ~ #N) eingeschaltet ist, werden alle ausführenden
Programme abgebrochen.
Dadurch werden auch Programme in allen UOP Set Warteschlangen aus dem Wartezustand von RSR
freigegeben (gelöscht).

TRUE für "Abort all programs by CSTOPI" wird für die Multi UOP Interface-Funktion
empfohlen.

Die Art und Weise, wie ein Programm beendet wird, wird durch die Einstellung "CSTOPI for ABORT" im
Systemkonfigurationsbildschirm geändert.

• Wenn "CSTOPI for ABORT" = FALSE (Standard)


Wenn das CSOTPI-Signal eingeschaltet wird, bricht dieses Signal das ausführende Programm sofort
ab, wenn die Ausführung des Programms abgeschlossen ist.

• Wenn "CSTOPI for ABORT" = TRUE


Wenn das CSOTPI-Signal eingeschaltet ist, bricht dieses Signal das ausführende Programm sofort ab.
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19. MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION B-83284GE-2/01

19.2.5 START#1~#N
Anmerkung)
In einem System mit Multi UOP Schnittstelle werden mehrere Programme gleichzeitig
gesteuert, und es ist komplizierter, mehrere Programme als ein einzelnes Programm zu steuern.
Es wird daher empfohlen, dass die Multi UOP Schnittstelle im Zustand "START for
CONTINUE only:" im Systemkonfigurationsbildschirm "TRUE" ist. Bei dieser Einstellung
kann nur ein unterbrochenes Programm durch ein START-Signal gestartet werden. Zum
Starten eines beendeten Programmes ist ein RSR- oder PROD_START-Signal zu verwenden.

Die Multi-UOP-Schnittstelle verfügt über ein START-Signal pro UOP-Set (#1 ~ #N).

"Program#X" wird gestartet, wenn START#X ausgeschaltet ist (X = 1 ~ N).

Das Programm wird ab der unterbrochenen Zeile fortgeführt, falls das START-Signal für ein
unterbrochenes Programm erfolgt.

Wenn "START for CONTINUE only:" im Systemkonfigurationsbildschirm TRUE ist, kann das
abgebrochene Programm (weder laufend noch unterbrochen) nicht gestartet werden und die Meldung
"PROG-023 Task is not paused" wird im TP-Bildschirm angezeigt, wenn das START-Signal für ein
beendetes Programm (weder laufend noch unterbrochen) eingegeben wird.

19.2.6 RSR
Die Multi-UOP-Schnittstelle verfügt über vier START-Signale pro UOP-Set (#1 ~ #N).
(Wenn jedoch die Anzahl von UOP Sets 1 ist, sind acht RSR verwendbar.)

Nummer des Sets RSR1~4 RSR5~8 RSR9~12 RSR13~16 RSR17~20


1 #1 - - -
2 #1 #2 - - -
3 #1 #2 #3 - -
4 #1 #2 #3 #4 -
5 #1 #2 #3 #4 #5

Jedes UOP Set verfügt über eine RSR-Warteschlange, sodass die Anzahl der RSR-Warteschlangen N ist.
Siehe "19.4.1 "Roboter-Serviceanforderung (RSR, robot service request)".

19.2.7 PNSTROBE#1~#N,PROD_START#1~#N
Die Multi-UOP-Schnittstelle verfügt über ein PNSTROBE- und ein PROD_START-Signal pro UOP-Set
(#1 ~ #N).
Siehe "19.4.2 Programm-Nummer wählen (PNS, program number select)".

19.2.8 CMDENBL#1~#N
Die Multi-UOP-Schnittstelle verfügt über ein CMDENBL-Signal pro UOP-Set (#1 ~ #N).

CMDENBL#1 ist ON, wenn alle folgenden Bedingungen erfüllt sind.


• Die Remote-Bedingung ist erfüllt.
• Kein Alarm. (Alle FAULT#X sind OFF. (X = 1 ~ N))
• Kein Einzelschritt.

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B-83284GE-2/01 19. MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION

• Wenn Isolationsschalter verwendet wird, sind Bewegungsgruppen, die durch UOP Set 1 beabsichtigt
sind, angeschlossen.
("Remote-Bedingung" und "Bewegungsgruppen, die durch UOP Set 1 beabsichtigt sind" wird
nachfolgend erläutert.)

Bei CMDENBLE # 2 ~ # N ist nur die letzte Bedingung verschieden.


• Wenn Isolationsschalter verwendet wird, sind Bewegungsgruppen, die durch UOP Set 2 (~ N)
beabsichtigt sind, angeschlossen.

1. Remote-Bedingung
・ Der Programmiergerät-Aktivierungsschalter ist ausgeschaltet.
・ Die Fern-/Lokaleinstellung ist auf REMOTE eingestellt.
・ Der *SFSPD-Eingang ist eingeschaltet
・ Der ENBL-Eingang ist eingeschaltet
・ Die Systemvariable $RMT_MASTER steht auf 0 (UOP).

2. Bewegungsgruppen, die durch UOP Set beabsichtigt sind


Bewegungsgruppen, die durch UOP Set beabsichtigt sind, werden durch die Systemvariable
“$MULTI_ROBO.$MULTI_PROGC” geändert.
Siehe "19.3.1 Einstellung der Bewegungsgruppe, die durch UOP Set beabsichtigt ist".

19.2.9 SYSRDY#1~#N
Die Multi-UOP-Schnittstelle verfügt über ein SYSRDY-Signal pro UOP-Set (#1 ~ #N).

SYSRDY#1 ist ON, wenn alle folgenden Bedingungen erfüllt sind.


• Alle Achsen sind betriebsbereit. (Wenn das System über einen Isolationsschalter verfügt, sind alle
Achsen außer der isolierten Achse betriebsbereit.)
• Wenn Isolationsschalter verwendet wird, sind Bewegungsgruppen, die durch UOP Set 1 beabsichtigt
sind, angeschlossen.

Bei SYSRDY#2 ~ #N ist nur die letzte Bedingung verschieden.


• Wenn ein Isolationsschalter verwendet wird, sind Bewegungsgruppen, die durch UOP Set 2 (~ N)
beabsichtigt sind, angeschlossen.

19.2.10 PROGRUN#1~#N,PAUSED#1~#N
Die Multi-UOP-Schnittstelle verfügt über ein PROGRUN- und ein PAUSED-Signal pro UOP-Set
(#1 ~ #N).
PROGRUN- und PAUSED-Signale zeigen den Programmausführungsstatus wie folgt an.

• Wenn ein Programm läuft:


PROGRUN#X (X = 1 ~ N)
· Wenn "Program#X" ausgeführt wird.

Wenn ein anderes als "Program#X" ausgeführt wird, wird jedes PROGRUN#X ausgegeben.
(Standard)

Wenn der Wert der Systemvariablen $MULTI_ROBO.$UNSELOUTPUT 0 ist, ändert sich das
Verhalten der Signale wie folgt.
Wenn ein anderes als "Program#X" ausgeführt wird, wird PROGRUN#X nicht ausgegeben. Es wird
jedoch BUSY ausgegeben.

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19. MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION B-83284GE-2/01

• Wenn ein Programm unterbrochen ist:


PAUSED#X (X = 1 ~ N)
· Wenn "Program#X" unterbrochen ist.

Wenn ein anderes als "Program#X" unterbrochen ist, wird jedes PAUSED#X ausgegeben. (Standard)

Wenn der Wert der Systemvariablen $MULTI_ROBO.$UNSELOUTPUT 0 ist, ändert sich das
Verhalten der Signale wie folgt.
Wenn ein anderes als "Program#X" unterbrochen ist, wird PAUSED#X nicht ausgegeben.

19.2.11 HELD#1~#N
Die Multi-UOP-Schnittstelle verfügt über ein HELD-Signal pro UOP-Set (#1 ~ #N).

HELD#X ist ON, wenn eine der folgenden Bedingungen erfüllt ist. (X = 1 ~ N)
• HOLD#X ist OFF.
• Der HOLD-Schalter auf dem Programmiergerät wird gedrückt.
• Der HOLD-Schalter auf der Bedientafel wird gedrückt.

19.2.12 FAULT#1~#N
Die Multi-UOP-Schnittstelle verfügt über ein FAULT-Signal pro UOP-Set (#1 ~ #N).

FAULT#X wird eingeschaltet, wenn ein Alarm durch Ausführung eines anderen Programms als
"Program#X" auftritt.
(X = 1 ~ N)

Wenn sich das System im Alarmzustand befindet, muss mindestens ein FAULT#X ON sein.

19.2.13 ATPERCH
Das angegebene ATPERCH-Signal wird ON, wenn der Roboter der Bewegungsgruppe 1 sich in der
Referenzposition 1 befindet. Bitte weisen Sie dien Referenzpositions-Ausgang außer für Bewegungsgruppe
1 zu.

19.3 SELECT PROGRAM


Bei der Multi-UOP-Schnittstellen-Funktion kann für jedes UOP ein individuelles Programm gewählt
werden.
Ein UOP Set erhält eine Programmnummer für das ausgewählte Programm.

Hierbei bedeutet "Program#1" das von UOP Set 1 gewählte Programm.

"Program#1" wird durch UOP START#1, PROD_STAR#1 ausgeführt.


Im Programmauswahl-Bildschirm wird "# 1" rechts neben dem Programmnamen angezeigt, der als
"Program#1" verwendet wird.
"Program#2" ~ "Program#N" sind gleich wie "Program#1.

Dagegen wird ein Programm, das im Programmeditier-Bildschirm angezeigt wird, als "ausgewähltes
Programm" bezeichnet.
Das "ausgewählte Programm" wird durch die FWD/BWD-Tasten auf dem Programmierhandgerät oder der
Start-Taste auf der Bedientafel ausgeführt.
Das "ausgewählte Programm" wird auf der linken Seite der zweiten Zeile des TP-Bildschirms angezeigt.
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B-83284GE-2/01 19. MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION

Ausgewähltes Programm: SAMPLE1

SAMPLE1 LINE 0 T2 ABORTED JOINT 10%


Selec t
65432 bytes free 1/4
No. Program nam e Comment
1 SAMPLE1 #1 [SA MPLE PROGRAM1 ]
2 SAMPLE2 #2 [SA MPLE PROGRAM2 ]
3 PROG001 [PR OGRAM001 ]
4 PROG002 [PR OGRAM002 ]

Program#1 : SAMPLE1

Program#2 : SAMPLE2

[ TYPE ] CREATE DEL ETE MONITOR [ATTR ] >

Wenn Sie den Cursor auf ein Programm setzen und ENTER drücken, wird das "ausgewählte Programm" zu
dem Programm geändert.
Anschließend ändert sich das Programm automatisch zu "Program#X" (welche Nummer gesetzt wird, hängt
von der Bewegungsgruppe des Programms und der Bewegungsgruppe ab, die von den einzelnen UOP Sets
beabsichtigt sind).

Sind zum Beispiel 2 UOP Sets vorhanden und gilt UOP Set 1 für Bewegungsgruppe 1 und UOP Set 2 für
Bewegungsgruppe 2, ist das Verhalten wie in der folgenden Abbildung gezeigt.

SELECT G1
SELECT G1
11 AA (1*)
(1*) Select
Select A SELECT G1
SELECT G1
22 BB (11)
(11) Select
Select B SELECT G1
SELECT G1 11 AA#1
#1 (1*)
(1*)
33 CC (**)
(**) Select C
Select
11 AA (1*)
(1*) 22 BB (11)
(11)
4 D (*1) Select D
4 D (*1) Select
22 BB#1
#1 (11)
(11) 33 CC (**)
(**)
3 C (**) 4 D (*1)
3 C (**) 4 D (*1)
4 D (*1)
4 D (*1)

SELECT G1
SELECT G1
SELECT
SELECT G1
G1 1
1 AA (1*)
(1*)
1 AA (1*) 2
1 (1*) 2 BB (11)
(11)
2 B (11) 3 C #1 (**)
2 B (11) 3 C #1 (**)
3 C (**) 4 D (*1)
3 C (**) 4 D (*1)
4 D #2 (*1)
4 D #2 (*1)
(1*) Das Programm hat nur Gruppe 1.
(*1) Das Programm hat nur Gruppe 2.
(11) Das Programm hat Gruppe 1 und 2.

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19. MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION B-83284GE-2/01

19.3.1 Einstellung der Bewegungsgruppen für jedes UOP Set


Welch Bewegungsgruppe für jedes UOP Set gilt, mit anderen Worten, welche Nummer einem Programm
zugeordnet wird, wird durch die Systemvariable $MULTI_ROBO.$MULTI_PROGC eingestellt.

$MULTI_PROGC hat 5 Einstellungen, von denen jede einem UOP Set entspricht. Wenn weniger als 5
UOP Sets vorhanden sind, sind genauso viele $MULTI_PROGC-Einstellungen wie UOP Sets vorhanden
und die anderen Einstellungen sind unwirksam.

UOP Set 1: $MULTI_PROGC[1]


UOP Set 2: $MULTI_PROGC[2]
UOP Set 3: $MULTI_PROGC[3]
UOP Set 4: $MULTI_PROGC[4]
UOP Set 5: $MULTI_PROGC[5]

Jedes Bit des Wertes von $MULTI_PROGC entspricht einer Bewegungsgruppe.

Bit31 ・・・ Bit1 Bit0


Bewegungsgruppe32 ・・・ Bewegungsgruppe2 Bewegungsgruppe1

Zum Beispiel sind die Standardwerte von $MULTI_PROGC wie folgt eingestellt. Dabei wird angenommen,
dass ein UOP einer Bewegungsgruppe entspricht.

Beispiel1 (Standard)
UOP Set 1: $MULTI_PROGC[1] = 1
UOP Set 2: $MULTI_PROGC[2] = 2
UOP Set 3: $MULTI_PROGC[3] = 4
UOP Set 4: $MULTI_PROGC[4] = 8
UOP Set 5: $MULTI_PROGC[5] = 16

Wenn PROGRAM1 der Bewegungsgruppe 1,4,


PROGRAM2 der Bewegungsgruppe 2,5
und PROGRAM3 der Bewegungsgruppe 3 entspricht,
hat $MULTI_PROGC folgendenden Wert.

Beispiel 2
UOP Set 1: $MULTI_PROGC[1] = 9
UOP Set 2: $MULTI_PROGC[2] = 18
UOP Set 3: $MULTI_PROGC[3] = 4
UOP Set 4: $MULTI_PROGC[4] = 0
UOP Set 5: $MULTI_PROGC[5] = 0

Jedes UOP Set kann ein Programm ohne Bewegungsgruppe wählen. Jedoch wenn ein Programm ohne
Bewegungsgruppe von TP ausgewählt wird, wird das Programm vorrangig zu "Program#X", wenn
$MULTI_PROGC[# x] gleich 0 ist.

Eine ausführliche Erläuterung befindet sich in "19.6 SYSTEMVARIABLEN". Siehe dort.

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B-83284GE-2/01 19. MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION

19.3.2 Wahl eines laufenden oder unterbrochenen Programms


Wenn "Program#1" unterbrochen ist und Sie ein anderes Programm als "Program#1" wählen:

• Wenn das Programm durch UOP gewählt wird, können Sie das Programm nicht auswählen, und die
Meldung “TPIF-013 Other program is running” wird angezeigt.
• Wenn das Programm durch das Programmiergerät gewählt wird und der Programmiergerät-Schalter
OFF ist, können Sie das Programm nicht auswählen, und die Meldung “TPIF-013 Other program is
running” wird angezeigt.
• Wenn das Programm durch das Programmiergerät gewählt wird und der Programmiergerät-Schalter
ON ist, wird das ursprüngliche “Program#1” abgebrochen das ausgewählte Programm wird
“Program#1”.(Dies ist der Fall, wenn “Multi Program Selection” deaktiviert ist. Wenn “Multi
Program Selection” aktiviert ist, bleibt “Program#1” unverändert.)

Wenn “Program#1” läuft und Sie ein anderes Programms als “Program#1” wählen, können Sie das
Programm auf keine Weise wählen und die Meldung “TPIF-013 Other program is running” wird angezeigt.

"Program#2" ~ "Program#N" sind gleich wie "Program#1.

19.3.3 Anzeige des Programmeditier-Bildschirms, wenn die


Betriebs-Bewegungsgruppe geändert wird
Wenn der Benutzer jeder Bewegungsgruppe Bewegungen teacht, muss der Benutzer eine
Bewegungsgruppe wählen, die über das Programmiergerät bedient werden kann.
Die Bewegungsgruppe kann mithilfe von "CHANGE GROUP" im Funktionsmenü gewählt werden.

Die aktuell ausgewählte Bewegungsgruppe wird auf dem Programmiergerät als "G1", "G2" angezeigt.

Durch Wechsel der Bewegungsgruppe wird das "ausgewählte Programm" ebenfalls entsprechend der
ausgewählten Bewegungsgruppe gewechselt. Das geänderte "ausgewählte Programm" wird im
Programmeditier-Bildschirm angezeigt.

Beispiel: UOP Set 1 gilt für Bewegungsgruppe 1 und UOP Set 2 für Bewegungsgruppe 2.
Angenommen, "Program #1" hat nur Bewegungsgruppe 1 und "Program #2 hat" nur Gruppe 2.
Durch Auswahl von Gruppe1 wird "Program #1"
Durch Auswahl von Gruppe2 wird "Program #2"
automatisch das "ausgewählte Programm" und das Programm wird im Programmeditier-Bildschirm
angezeigt.

SELECT
SELECT G1
G1
1 A #1 (1*)
1 A #1 (1*)
2B (11)
2B (11)
3C (**)
3C (**)
4 D #2 (*1)
4 D #2 (*1)

A G1 D G2
Wechsel der Bewegungsgruppe
1 JP[1] Changing motion group to group2 1 JP[2]
zu Gruppe2
2 DO[1]=ON Changingder
motion group to group1
2 DO[2]=ON
Wechsel Bewegungsgruppe
3 3
zu Gruppe1
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19. MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION B-83284GE-2/01

Wenn das "ausgewählte Programm" sowohl Gruppe1 und Gruppe2 hat oder das "ausgewählte Programm"
keine Bewegungsgruppe hat, wird das "ausgewählte Programm" nicht durch einen Wechsel der
Bewegungsgruppe geändert.
Um das "ausgewählte Programm" in diesen Fällen wechseln, rufen Sie den Programm-Auswahlbildschirm
auf. Setzen Sie dann den Cursor auf das Programm, das Sie anzeigen möchten, und drücken Sie ENTER.

19.4 RUN PROGRAM

19.4.1 Roboter-Serviceanforderung (RSR, robot service request)


Wenn die Nummer des UOP Sets 1 ist und RSR1 ~ 8 eingeschaltet werden, wird das Programm
entsprechend der RSR-Nummer gestartet, wenn das Programm abgebrochen wird.
Wird ein anderes Programm ausgeführt oder unterbrochen, wird die Anforderung in die Warteschlange
gegeben. Und das Programm wird gestartet, wenn das laufende Programm abgeschlossen ist.

Die Multi UOP Schnittstelle verfügt über vier RSR-Signale pro UOP Set (#1 ~ #N), wenn die Nummer des
UOP Sets 2 oder höher ist. RSR1~4 gelten für UOP Set 1. RSR5~8, RSR9~12,... sind gleich wie RSR1~4
(siehe "19.2.6 RSR"). Jedes UOP Set verfügt über eine RSR-Warteschlange, sodass die Anzahl der
RSR-Warteschlangen N ist.
Mit dieser Funktion können gleichzeitig N-Programme ausführt werden.

Das durch RSR1~4 gestartete Programm wird "Program #1".

In der folgenden Situation wird das Programm nicht gestartet.

• Das durch RSR1~4 gestartete Programm hat keine Bewegungsgruppe durch UOP Set 1 und hat eine
Bewegungsgruppe durch ein anderes UOP Set.

In diesem Fall erscheint die Meldung "TPIF-44-Programm ist nicht geeignet für Roboter".

RSR5~8, RSR9~12, … sind gleich wie RSR1~4.

19.4.2 Programmnummernauswahl (PNS, program number select)


Die Multi-UOP-Schnittstelle verfügt über ein PNSTROBE- und ein PROD_START-Signal pro UOP-Set
(#1 ~ #N).

Das durch PNSTROBE #X ausgewählte Programm wird "Program#X". Dieses Programm kann durch
PROD_START#X gestartet werden und es wird durch START#X (X = 1 ~ N) aus dem Pausezustand
fortgesetzt.

In der folgenden Situation wird das Programm nicht ausgewählt.

• Das durch PNSTROBE#X ausgewählte Programm hat keine Bewegungsgruppe durch UOP Set X und
hat eine Bewegungsgruppe durch ein anderes UOP Set.

In diesem Fall erscheint die Meldung "TPIF-44-Programm ist nicht geeignet für Roboter".

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B-83284GE-2/01 19. MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION

19.5 STOP PROGRAM

19.5.1 Programm unterbrechen durch UOP


Egal, welches der HOLD-Signale (HOLD# 1 ~ #N) ausgeschaltet wird, werden alle Programme
unterbrochen.
Einzelheiten entnehmen Sie bitte Abschnitt "19.2.3 HOLD#1~#N".

19.5.2 Programm abbrechen durch UOP


Wenn "CSTOPI for ABORT" in System Config TRUE ist, werden Programme beim Einschalten von
CSTOPI abgebrochen.
Die Standardeinstellung von 'CSTOPI for ABORT' ist FALSE.
Einzelheiten entnehmen Sie bitte Abschnitt "19.2.4 CSTOPI#1~#N".

19.5.3 Sonstige
Durch Gedrückthalten der Taste auf dem Programmiergerät oder der Bedientafel werden alle laufenden
Programme unterbrochen.

19.6 SYSTEMVARIABLEN
Name $MULTI_ROBO.$MLT_ENABLE
Standardeinstell TRUE
ung BOOLEAN
Typ Nicht geschützt
Protection TRUE/FALSE
(Schutz)
Bereich
Bedeutung Multi-Roboter-Steuerungsfunktion aktivieren/deaktivieren.
TRUE: Multi-Roboter-Steuerungsfunktion ist aktiviert.
FALSE : Multi-Roboter-Steuerungsfunktion ist deaktiviert.

Name $MULTI_ROBO.$HOLD_TYPE
Standardeinstell 0
ung Ganze Zahl
Typ Nicht geschützt
Protection 0/1
(Schutz)
Bereich
Bedeutung Wählt die Funktion von HOLD#1 ~ #N.
0: Alle Programme werden unterbrochen, wenn eines der HOLD#1~#N
Signale ausgeschaltet wird.
1: "Program#X" wird unterbrochen, wenn HOLD#X ausgeschaltet wird.

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19. MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION B-83284GE-2/01

Name $MULTI_ROBO.$NUM_PROG
Standardeinstell 1
ung Ganze Zahl
Typ Nicht geschützt
Protection 1~5
(Schutz)
Bereich
Bedeutung Die Nummer des zu verwendenden UOP Sets.

Name $MULTI_ROBO.$MULTI_PROGC[5]
Standardeinstell [1]1, [2]2, [3]4, [4]8, [5]16
ung Ganze Zahl
Typ Nicht geschützt
Protection 0 ~ 0xFFFF
(Schutz)
Bereich
Bedeutung Bitmaske für die beabsichtigte Bewegungsgruppe von jedem UOP Set.

Standardmäßig gilt UOP Set 1 für Bewegungsgruppe 1 und UOP Set 2 für
Bewegungsgruppe 2 usw.

[Ergänzung] Basis der Auswahl für das Program #

Das Programm kann durch UOP oder TP gewählt werden und die Programmnummer wird basierend auf
$MULTI_PROGC bestimmt. Die Programmnummer wird nach folgender Regel bestimmt:

< Gemeinsame Regel für UOP und TP >


Regel 1) Wenn die Bewegungsgruppe von $MULTI_PROGC[#n] und die Bewegungsgruppe des
Programms mindestens einer Gruppe entsprechen, kann das Programm als #n eingestellt werden.

Regel 3) Wenn die Bewegungsgruppe jeder $MULTI_PROGC[#n] und die Bewegungsgruppe des
Programms keiner Gruppe entsprechen, wird das Programm wie ein Programm ohne
Bewegungsgruppe behandelt. (Also Übereinstimmung mit Regel 2.)
Beispiel $MULTI_PROGC[1-5] = 1, 2, 3, 4, 0

Bewegungsgruppe von Programm A~G Programmnummer


G1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 , 7 , 8 #1 #2 #3 #4 #5
PROGRAMM A (1,*,*,*,*,*,*,*) #1 #3
PROGRAMM B (*,1,*,*,*,*,*,*) #2 #3
PROGRAMM C (1,1,*,*,*,*,*,*) #1 #2 #3
PROGRAMM D (1,*,1,*,*,*,*,*) #1 #3 #4
PROGRAMM E (*,*,*,*,*,*,*,*) #1 #2 #3 #4 #5
PROGRAMM F (*,1,*,1,*,*,*,*) #2 #3
PROGRAMM G (*,*,*,1,*,*,*,*) #1 #2 #3 #4 #5

Die obige Abbildung zeigt beispielsweise, dass Programm C als #1, #2 oder #3 gesetzt und umgekehrt #2
Programm B, C, E, F oder G auswählen kann.

$MULTI_PROGC[1] = 1 >> mindestens eine Gruppe an PROGRAMM A, C, D zuweisen


$MULTI_PROGC[2] = 2 >> mindestens eine Gruppe an PROGRAMM B, C, F zuweisen
$MULTI_PROGC[3] = 3 >> mindestens eine Gruppe an PROGRAMM A, B, C, D, F zuweisen
$MULTI_PROGC[4] = 4 >> mindestens eine Gruppe an PROGRAMM D zuweisen
$MULTI_PROGC[5] = 0 >> mindestens eine Gruppe an nichts zuweisen
$MULTI_PROGC[1-5] >> kann keine Bewegungsgruppe PROGRAMM E, G (gemäß Regel 3)
auswählen

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B-83284GE-2/01 19. MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION

< Regel nur für TP >


Regel 4) Wenn das ausgewählte Programm bereits eine Programmnummer hat, wird die
Programmnummer nicht geändert.
Regel 5) Wenn das ausgewählte Programm noch keine Programmnummer hat, erhalt das Programm die
Programmnummer nach folgender Priorität. Wenn mehrere Programmnummern die gleiche
Priorität haben, wird zuerst die kleinere Nummer genommen.
(Bei den folgenden Prioritäten von 1 bis 4 ist #X die Nummer des "Program #X", das
abgebrochen oder nicht gewählt wird.)
[Priorität 1] Bewegungsgruppe von $MULTI_PROGC[#x] entspricht der Bewegungsgruppe des
Programms. (Wenn PROGRAMM C von TP ausgewählt wird, ist #3 und nicht #1 oder #2
zu setzen. (Wenn PROGRAMM E von TP ausgewählt wird, ist #5 und nicht #1, #2, #3 oder
#4 zu setzen.)
[Priorität 2] Bewegungsgruppe von $MULTI_PROGC[#x] entspricht der Bewegungsgruppe des
Programms. (Wenn PROGRAMM B von TP ausgewählt wird, ist #2 und nicht #3 zu setzen.
[Priorität 3] Bewegungsgruppe von $MULTI_PROGC[#x] und Bewegungsgruppe des Programms
entsprechen mindestens einer Gruppe.
[Priorität 4] Wenn das Programm nicht der obigen Priorität von 1 bis 3 entspricht, wird das Programm
auf die kleinste Zahl X gesetzt, dass "Program #X" abgebrochen oder nicht gewählt wird.
(Ein Programm gemäß Regel 2 oder 3 wird hier behandelt, es sei denn gemäß Priorität 1.)
[Priorität 5] #X ist die Nummer des unterbrochenen "Program#X". Auf dieser Grundlage die kleinste
Zahl, die Priorität 3 entspricht. (Priorität 5 wird angewendet, wenn TP aktiviert ist und
"Multi-Programm-Auswahl" deaktiviert ist. Dann wird das unterbrochene Programm
abgebrochen.)

Wenn keiner der oben genannten Prioritäten entsprochen wird, bedeutet das, dass alle "Programm #X" mit
#X gemäß Prioritäten von 1 bis 4 in Ausführung sind. Es wird eine Warnmeldung angezeigt, und # wird
dem ausgewählte Programm nicht zugewiesen.

Name $MULTI_ROBO.$TRAD_MODE
Standardeinstellung FALSE
Typ BOOLEAN
Protection (Schutz) Nicht geschützt
Bereich TRUE/FALSE
Bedeutung Kompatibel-Flag für Multi-Roboter-Steuerungsfunktion in der alten
Robotersteuerung.
TRUE: Kompatibel-Modus
- Es gibt einzelnes CSTOPI-Signal.
- $MULTI_ROBO.$NUM_PROG ist 2.
- $ROBOT_ISOLC spielt die Rolle von $MULTI_ROBO.$MULTI_PROGC.
(Nur wenn $MULTI_ROBO.$ MULTI_PROGC vorhanden ist.)
FALSE : Normaler Multi-UOP-Schnittstellenmodus

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19. MULTI-UOP-SCHNITTSTELLENFUNKTION B-83284GE-2/01

Name $MULTI_ROBO.$UNSELOUTPUT
Standardeinstellung 1
Typ Ganze Zahl
Protection (Schutz) Nicht geschützt
Bereich 0/1
Bedeutung Ausgabeform von PROGRUN#1~#N Signalen bei Ausführung eines nicht
gewählten Programms und PAUSE#1~#N Signale bei Unterbrechung eines
nicht gewählten Programms.

0: Wenn ein nicht gewähltes Programm ausgeführt wird, werden keine


PROGRUN#1~#N Signale
ausgegeben, aber BUSY wird ausgegeben. Wenn ein nicht gewähltes
Programm unterbrochen ist,
werden keine PAUSE #1~#N Signale ausgegeben.
1: Wenn ein nicht gewähltes Programm ausgeführt wird, werden
PROGRUN#1~#N Signale
ausgegeben. Wenn ein nicht gewähltes Programm unterbrochen ist, werden
PAUSE #1~#N Signale
ausgegeben.

- 148 -
B-83284GE-2/01 20. FEHLERCODEAUSGABEFUNKTION (ERROR CODE OUTPUT)

20 FEHLERCODEAUSGABEFUNKTION
(ERROR CODE OUTPUT)
20.1 EINLEITUNG
ACHTUNG
Dies ist eine optionale Funktion (J527), und die erweiterte E/A-Platine wird
benötigt.

Diese Funktion gibt den Inhalt eines im Roboter generierten Alarms als digitales Ausgangssignal mit einem
Strobesignal aus.

20.2 SPEZIFIKATION

20.2.1 Alarmarten
Alle Alarme mit Ausnahme des Schweregrads WARN werden extern ausgegeben.

20.2.2 Eingangs- und Ausgangssignale


Zur Verwendung dieser Funktion ist die erweiterte E/A-Platine erforderlich.
33 Punkte von DO werden als Ausgangssignale des externen Fehlercodes verwendet, und 1 Punkt von DI
wird als Eingangssignal verwendet.

Setzen Sie die in dieser Funktion verwendeten Signale auf die folgenden Systemvariablen.

$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM : Ausgangssignalnummer
$ER_OUT_PUT.$IN_NUM : Eingangssignalnummer

• Ausgangssignale
$ER_OUT_PUT.$OUT_NUM bestimmt, welche DO verwendet wird.
Es werden 33 Punkte von DO der Setup-Nummer verwendet.
Bei Setup-Nummer 0 eingestellt ist, ist diese Funktion deaktiviert.

• Arten von Ausgangssignalen


Ausgabe von Codesignalen und Strobe bleiben erhalten, bis ein Rücksetzsignal en eingegeben wird.

Bedeutung von DO (bei $ER_OUT_PUT.$OUT_NUM = 1)


DO Alarmarten
1~32 Alarme werden binäre (32 Bit) ausgegeben.
33 Als Strobe verwendet.

• Eingangssignal (1 Bit)
Wenn mehrere Fehler anstehen, wird das Eingangssignal als Suchsignal verwendet.
$ER_OUT_PUT.$IN_NUM bestimmt, welches DI verwendet wird.

• Zeitverlauf der Signale


Wenn ein Alarm auftritt, gilt folgender Zeitverlauf.

- 149 -
20. FEHLERCODEAUSGABEFUNKTION (ERROR CODE OUTPUT) B-83284GE-2/01

Reset

Alarm

Kode

80 ms
Strobe

Zeitverlauf eines Alarms

Wenn mehrere Alarme gleichzeitig auftreten, wird der erste Alarm zuerst ausgegeben. Dann wird der
nächste Alarm bei jeder Eingabe des Suchsignals ausgegeben. Diese werden zyklisch ausgegeben und
anschließend wird das Rücksetzsignal mit Strobe ausgegeben. Es können bis zu 100 Alarme
gespeichert werden.

Alarm1

Alarm2

Alarm3

100 ms 100 ms 100 ms 100 ms


Suchsignal

Alarm
Alarm1 Alarm2 Alarm3 Reset Alarm1

400 ms 400 ms 400 ms 400 ms


Code

80 ms 80 ms 80 ms 80 ms 80 ms
Strobe

Zeitverlauf mehrerer Alarme

- 150 -
B-83284GE-2/01 20. FEHLERCODEAUSGABEFUNKTION (ERROR CODE OUTPUT)

20.3 BEDEUTUNG DES ALARMCODES


Im Falle von $ER_OUT_PUT.$OUT_NUM = 1

DO Alarmarten
1~16 Ausgabe einer Alarm-Nummer als Binärwert (16 Bit).
17~24 Ausgabe einer Alarm-ID als Binärwert (8 Bit).
25~32 Ausgabe eines Alarm-Schweregrads als Binärwert (8 Bit).
33 Als Strobe verwendet.

20.3.1 Schweregrad des Alarms


DO
25 26 27 28 29 30 31 32
Schweregrad
NONE OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON
WARN OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF

Fehler mit dem obigen Schweregrad werden nicht ausgegeben.

DO
25 26 27 28 29 30 31 32
Schweregrad
PAUSE.L OFF ON OFF OFF OFF OFF OFF OFF
PAUSE.G OFF ON OFF OFF OFF ON OFF OFF
STOP.L OFF ON ON OFF OFF OFF OFF OFF
STOP.G OFF ON ON OFF OFF ON OFF OFF
SERVO OFF ON ON OFF ON ON OFF OFF
ABORT.L ON ON OFF ON OFF OFF OFF OFF
ABORT.G ON ON OFF ON OFF ON OFF OFF
SERVO2 ON ON OFF ON ON ON OFF OFF
SYSTEM ON ON OFF ON ON ON ON OFF

DO[25] und DO[26] bedeuten den Schweregrad der Ausführung eines Programms.

DO[25] DO[26]
OFF OFF Das Programm läuft weiter.
OFF ON Das Programm wird unterbrochen.
ON ON Das Programm wird abgebrochen.

DO[27] und DO[28] bedeuten den Schweregrad der Bewegung.

DO[27] DO[28]
OFF OFF Die Bewegung läuft weiter.
ON OFF Die Bewegung wird angehalten.
OFF ON Die Bewegung wird abgebrochen.

DO[29] bedeutet den Schweregrad eines Servomotors.

OFF Der Servomotor läuft weiter.


ON Der Servomotor wird ausgeschaltet.

- 151 -
20. FEHLERCODEAUSGABEFUNKTION (ERROR CODE OUTPUT) B-83284GE-2/01

DO[30] bedeutet den Schweregrad der Zieltasks.

OFF Nur wirksam für den Task.


ON Wirksam für alle Tasks.

DO[31] bedeutet die Aufforderung zur Wiederherstellung.

OFF Keine Abschaltung erforderlich


ON Kaltstart erforderlich.

DO[32] bedeutet die Aufforderung für die Anzeige auf dem Programmiergerät.

OFF Keine Anzeige erforderlich.


ON Anzeige erforderlich.

20.3.2 Alarm-ID
Die Alarm-ID wird als Zahl wie folgt ausgegeben.

Typische Alarm-ID:

Nummer Alarm-ID
0 Betriebssystem
3 PROG
7 MEMO
9 TPIF
11 SRVO
12 INTP
15 MOTN
19 JOG
20 APPL
23 SPOT
24 SYST
26 PALT
53 ARC
57 MACR
58 SENS
59 COMP

- 152 -
B-83284GE-2/01 20. FEHLERCODEAUSGABEFUNKTION (ERROR CODE OUTPUT)
Andere Alarm-ID:

Nummer Alarm-ID Nummer Alarm-ID


1 SRIO 36 TKSP
2 FILE 37 COPT
4 COND 38 APSH
5 ELOG 42 CMND
6 MCTL 43 RPM
8 GUID 44 LNTK
10 FLPY 45 WEAV
13 PRIO 46 TCPP
14 TPAX 47 TAST
16 VARS 48 MUPS
17 ROUT 49 MIGE
18 WNDW 50 LSR
21 LANG 51 SEAL
25 SCIO 52 PANE
27 UAPL 54 TRAK
33 DICT 55 CALB
34 KCLI 56 SP
35 TRAN 60 THSR

20.3.3 Alarmnummer
Die Alarmnummer wird direkt als Binärzahl ausgegeben.

Beispiel
Im Falle von "SRVO 002 (Schweregrad SERVO)"
Die Alarmnummer ist 2.
Alarm-ID “SRVO” ist 11.
Die Fehlerwichtung ist SERVO.

DO[1] OFF Alarmnummer DO[17] ON Alarm-ID


DO[2] ON 2 DO[18] ON 11
DO[3] OFF DO[19] OFF
DO[4] OFF DO[20] ON
DO[5] OFF DO[21] OFF
DO[6] OFF DO[22] OFF
DO[7] OFF DO[23] OFF
DO[8] OFF DO[24] OFF
DO[9] OFF DO[25] OFF Alarmkategorie
DO[10] OFF DO[26] OFF SERVO
DO[11] OFF DO[27] ON
DO[12] OFF DO[28] OFF
DO[13] OFF DO[29] ON
DO[14] OFF DO[30] ON
DO[15] OFF DO[31] OFF
DO[16] OFF DO[32] OFF

- 153 -
21. DATA-MONITOR-FUNKTION B-83284GE-2/01

21 DATA-MONITOR-FUNKTION
Data Monitor (Datenüberwachung) ist ein Hilfsmittel zur Verbesserung der Prozessqualität. Sie können es
verwenden, um wichtige Prozessparameter zu überwachen und aufzuzeichnen. Es kann Sie warnen, sobald
ein Parameter eine Grenze überschreitet und es kann die Daten zur Verwendung in einer
Qualitätsdatenbank aufzeichnen. Die Data Monitor-Option (J675) ist notwendig, damit diese Funktion
verwendet werden kann.

Data Monitor funktioniert wie ein Kurvenblatt-Aufzeichnungsgerät oder ein Datenaufnahmegerät. Zur
Auswahl der Data Monitor-Merkmale können Sie Anwahlen auf zwei Programmiergeräte-Bildschirmen
machen und zwei Programmanweisungen des Programmiergeräts hinzufügen. Insbesondere können
- jegliche Merkmale auf dem Bildschirm der Data Monitor-Zusatzfunktion aktiviert oder deaktiviert
werden.
- Elemente zur Überwachung (z. B. Lichtbogen-Stromrückkopplung) mit einem der Data
Monitor-Ablaufpläne ausgewählt werden.
- Sample Start[Ablaufplannummer]- und Sample End-Anweisungen Ihrem TP-Programm hinzugefügt
werden, um zu steuern, wann die Überwachung ausgeführt wird.

Mit einem Data Monitor-Ablaufplan können bis zu fünf Punkte gleichzeitig überwacht werden. Die
maximale Abtastfrequenz beträgt 250 Hz. Sie können getrennte Frequenzen für Grenz-Überwachung und
Aufzeichnung eingeben. Da die im Ablaufplan definierten Punkte aufgezeichnet werden, werden auch
folgende Daten erfasst: Uhrzeit, Datum, Zeitraum, Programmname und Zeilennummer. Sie können die
Punkte, die Sie überwachen wollen, im Data Monitor Schedule -Bildschirm (Ablaufplanbildschirm für
Datenüberwachung) auswählen.

Die gespeicherten Daten können formatiert und als Bericht an eine Datei gesendet werden.
Ein kurzes Beispiel ist in Abb. 21 (a) gezeigt. Die Daten sind durch Tabs getrennt, damit sie in eine
Tabellenkalkulations-Anwendung importiert werden können.

DATA MONITOR-BERICHT

Number Tick Time Program Line Voltage Wire feed


[Volts] [Amps]
1 48 0.192 TEST 2 0.000 0.000
2 98 0.392 TEST 3 20.000 200.000
3 148 0.592 TEST 3 20.000 200.000
4 198 0.792 TEST 3 20.000 200.000
5 248 0.992 TEST 3 20.000 200.000
6 298 1.192 TEST 3 20.000 200.000
7 348 1.392 TEST 4 0.000 0.000

Abb.21 (a) Beispiel eines Berichts

- 154 -
B-83284GE-2/01 21. DATA-MONITOR-FUNKTION

Definitionen
Dieser Abschnitt enthält die Definition der Begriffe, die Sie kennen sollten, wenn Sie Data Monitor
verwenden.

Item - Ein bestimmtes Datenelement, das überwacht werden soll. Beispielsweise ein E/A-Signal, wie
WO[2] oder AI[2]. Data Monitor kann folgende Punkte überwachen:
- Systemvariablen (nur reelle oder ganzzahlige Werte)
- KAREL-Programmvariablen (nur reelle oder ganzzahlige Werte)
- E/A-Anschlüsse (digital und analog)
- Register (nur numerische Werte)
- Achsenposition
Schedule -Ein Satz von Parametern, die definieren, wie bestimmte Punkte überwacht und wo
aufgezeichnete Daten gespeichert werden sollen.
Trigger - Eine Bedingung, die erfüllt werden muss, damit die Überwachung gestartet oder beendet wird.
Limit - Ein definierter hoher oder niedriger Wert für einen überwachten Punkt.

Grenzwerte für die Überwachung


Data Monitor kann jeden abgetasteten Punkt auf obere und untere Grenzwerte hin überprüfen.
Überschreitet der Durchschnitt der Abfragewerte eines Punkts eine bestimmte Zeit (Tmin in Abb. 21 (b))
lang den Grenzwert, so wird (falls aktiviert) ein Warnungs- oder Pause-Alarm ausgegeben. Sie müssen
einen Nennwert, einen Grenzwert für eine Warnung und für eine Pause und eine Zeitspanne für jeden
überwachten Datenpunkt angeben. Die Abweichung vom Nennwert zeigt einen Warngrenzwert und einen
Pausengrenzwert. Wenn die überwachten Daten über den Bereich (Nennwert + Grenzwert) hinausgehen,
wird ein Alarm ausgegeben.

Tmin Tmin Tmin


Durchschnitt

Nominal + Pause (Nennwert + Pause)


Nominal + Warning (Nennwert + Warnung)
Nominal (Nennwert)
Nominal - Warning
Nominal + Pause (Nennwert + Pause)

Grenz-DO

Zeit
END
RESET

Abb.21 (b) Prozessgrenzwerte

Wird für die angegebene Zeitdauer eine Grenze für eine Warnung überschritten, so wird ein Fehler der
Kategorie "WARN" gemeldet, und der digitale Ausgang wird eingeschaltet. Wenn der Durchschnitt der
Abfragewerte eines Punkts innerhalb der Grenze für eine Warnung für die spezifizierte Zeit zurückkehrt,
wird der digitale Ausgang ausgeschaltet.

Wird für die angegebene Zeitdauer eine Pause-Grenze überschritten, so wird ein Fehler mit
PAUSE-Fehlerwichtung gemeldet, der digitale Ausgang wird eingeschaltet, und das Programm wird
angehalten.

Wenn das Programm beendet wird und ein WARN- oder PAUSE-Fehler bei der Ausführung auftritt, wird
die digitale Ausgabe eingeschaltet. Er wird durch ein System-Reset ausgeschaltet.

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21. DATA-MONITOR-FUNKTION B-83284GE-2/01

21.1 DATA MONITOR-EINRICHTUNG


Data Monitor muss vor der Verwendung eingerichtet werden. In Tabelle 21.1 sind die auf dem Data
Monitor-Einrichtbildschirm erscheinenden Punkte aufgelistet und beschrieben.

Tabelle 21.1 Menüpunkte im Data Monitor-Einrichtbildschirm


PUNKT BESCHREIBUNG
Data Monitor Operation Aktiviert und deaktiviert den Betrieb der Data Monitor-Funktion.
Standardwert: enabled ANM.: Die Datenüberwachung wird auch während des Schrittbetriebs deaktiviert.
Recording Schaltet die Daten-Aufzeichnung ein oder aus.
Standardwert: enabled
Filing Schaltet den Daten-Bericht ein oder aus.
Standardwert: enabled
Pause on File Errors Steuert den Schweregrad bestimmter Dateifehler. Wenn dieser Punkt deaktiviert
Standardwert: disabled ist, werden Fehler der Kategorie WARNING ausgegeben und die Ausführung des
überwachten Programms wird fortgesetzt. Wenn er aktiviert ist, werden Fehler
des Schweregrads PAUSE ausgegeben und die Ausführung des überwachten
Programms stoppt.
Warning Limits Schaltet die Grenze für Warnungen ein oder aus.
Standardwert: disabled
Pause Limits Schaltet die Grenze für Pausen ein oder aus.
Standardwert: disabled
Limit Error Output Definiert Anschlusstyp und -nummer für den Grenz-Ausgang. Diese digitale
Standardwert: DO[0] Ausgabe wird eingeschaltet, wenn ein Grenzfehler erkannt wird.
Sample Buffer Size Spezifiziert die Größe des Abtastpuffers.
Voreinstellung: 10
Min:1
Max:99
Record Buffer Size Spezifiziert die Größe des Datenpuffers.
Voreinstellung: 10
Min:1
Max:99
Setup Aktiviert oder deaktiviert das Drucken der Einstelldaten von Data Monitor in der
Standardwert: disabled Berichtkopfzeile. Siehe Abb. 21.1
Items Aktiviert oder deaktiviert das Drucken der Daten in der Berichtkopfzeile zu jedem
Standardwert: disabled Punkt, der überwacht werden soll.
Schedule Aktiviert oder deaktiviert das Drucken der Ablaufplandaten in der
Standardwert: disabled Berichtkopfzeile.
Triggers Aktiviert oder deaktiviert das Drucken von Auslösedaten in der Berichtkopfzeile.
Standardwert: disabled
Program Name Aktiviert oder deaktiviert das Drucken der Programmnamen-Spalte im
Standardwert: enabled Datenüberwachungs-Bericht. Siehe Abb. 21,1.
Line Number Aktiviert oder deaktiviert das Drucken der Zeilennummern-Spalte im
Standardwert: enabled Datenüberwachungs-Bericht. Siehe Abb. 21,1.
Date Aktiviert oder deaktiviert das Drucken der Zeit- und Datums-Spalte im
Standardwert: disabled Datenüberwachungs-Bericht. Siehe Abb. 21.1.
Tick + time Aktiviert oder deaktiviert das Drucken der Tick-Spalte und der Time-Spalte im
Standardwert: disabled Datenüberwachungs-Bericht. Siehe Abb. 21,1.
Event Aktiviert oder deaktiviert das Drucken der Event-Spalte im
Standardwert: disabled Datenüberwachungs-Bericht. Siehe Abb. 21.1.
ANM.: Zu diesem Zeitpunkt ist nur ein Ereignis definiert. Ein Ereigniswert von 1
gibt an, dass die Daten als Ergebnis der Aufzeichnungs-Frequenz gespeichert
wurden.
Distance Aktiviert oder deaktiviert das Drucken der Distance-Spalte im
Standardwert: enabled Datenüberwachungs-Bericht. Siehe Abb. 21.1.

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B-83284GE-2/01 21. DATA-MONITOR-FUNKTION

Number Date Tick Time Event Program Line Distance Voltage (Command) [Volts]
1 18-AUG-98 10:41:46 0 0 1 TEST 2 0 0

2 18-AUG-98 10:41:46 62 0.248 1 TEST 2 0 0

3 18-AUG-98 10:41:46 124 0.496 1 TEST 2 0 0

4 18-AUG-98 10:41:46 186 0.744 1 TEST 2 0 0

5 18-AUG-98 10:41:46 248 0.992 1 TEST 3 0 0

6 18-AUG-98 10:41:46 310 1.24 1 TEST 3 0 0

7 18-AUG-98 10:41:46 372 1.488 1 TEST 3 0 0

8 18-AUG-98 10:41:48 434 1.736 1 TEST 3 0 0

9 18-AUG-98 10:41:48 496 1.984 1 TEST 3 0 0

10 18-AUG-98 10:41:48 558 2.232 1 TEST 3 0 0

11 18-AUG-98 10:41:50 620 2.48 1 TEST 3 0 0

Datum Tick + Zeit Ereignis Strecke

Zeilennummer

Programmname

Abb. 21.1 Beispielbericht

Prozedur 21-1 Einrichtung des Datenmonitors


Bedingung
Data Monitor ist in Ihrer Steuerung installiert.

Schritt
1 MENU drücken.
2. Wählen Sie UTILITIES.
3 Drücken Sie F1 [TYPE].
4 Wählen Sie Data Monitor. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

- 157 -
21. DATA-MONITOR-FUNKTION B-83284GE-2/01

UTILITIES DMON SET


1/20
1 Data monitor operation: ENABLED
2 Recording: ENABLED
3 Filing: ENABLED
4 Pause on file errors: DISABLED
5 Warning limits: ENABLED
6 Pause limits: ENABLED
7 Limit error output: DO[ 0]
8 Sample buffer size: 10 samples
9 Record buffer size: 10 samples

ITEM DESCRIPTION ITEM NUM


10 Item 1 1

REPORT HEADER CONTENTS


11 Setup: DISABLED
12 Items: DISABLED
13 Schedule: DISABLED
14 Triggers: DISABLED

REPORT TABLE CONTENTS


15 Program name: ENABLED
16 Line number: ENABLED
17 Date: DISABLED
18 Tick + time ENABLED
19 Event: DISABLED
20 Distance: ENABLED

[ TYPE ] ENABLED DISABLED

5 Wählen Sie die einzelnen Menüpunkte und stellen Sie sie wie gewünscht ein.

Editieren von Data Monitor-Punkten


6 Mit Data Monitor können bis zu 20 Punkte zum Überwachen eingestellt werden. Diese Punkte werden
für Sie initialisiert, aber Sie können Sie Ihren Anforderungen entsprechend editieren. Wenn Sie Data
Monitor-Punkte editieren möchten, setzen Sie den Cursor auf Punkt 10. Dadurch stehen die
Funktionstasten DETAIL, [CHOICE] und HELP zur Verfügung. Mit [CHOICE] kann ein Punkt aus
einer Liste ausgewählt werden. Mit DETAIL kann dieser Punkt editiert werden.

Punkt 10 besteht aus zwei Spalten. Die rechte Spalte enthält eine Punktenummerierung von 1 bis 20.
Die linke ethält die entsprechende Beschreibung jedes Punkts.

UTILITIES DMON SET

ITEM DESCRIPTION ITEM NUM


10 Item 1 1

[ TYPE ] DETAIL [CHOICE] HELP

7 Drücken Sie F4 [CHOICE]. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

1 2 3
1 Item 1 1 Item 8 1 Item 15
2 Item 2 2 Item 9 2 Item 16
3 Item 3 3 Item 10 3 Item 17
4 Item 4 4 Item 11 4 Item 18
5 Item 5 5 Item 12 5 Item 19
6 Item 6 6 Item 13 6 Item 20
7 Item 7 7 Item 14 7
8 –next page-- 8 –next page-- 8 –next page--

- 158 -
B-83284GE-2/01 21. DATA-MONITOR-FUNKTION
8 Wählen Sie einen Punkt aus der Liste über dessen Nummer oder mit dem Cursor aus und drücken Sie
ENTER.
9 Drücken Sie die Funktionstaste F3, DETAIL, um den ausgewählten Punkt zu editieren. In diesem
Beispiel wurde [2, Item 2] ausgewählt. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

UTILITIES DMON ITM


1/7
Data monitor item number: 2/ 20
1 Item type: INTEGER
Item sub type: **
Port or register number: ***
Axis number: G:* A:*
2 Program name: [ ]
3 Var: [ ]
4 Des: [ Item 2]
5 Units: [ ]
6 Slope: 0.00
7 Intercept: 0.00

[ TYPE ] ITEM EXIT [CHOICE] HELP

Für den Punkt in "4 Des" und "5 Unit" kann ein Kommentar eingegeben werden.
“6 Slope” und “7 Intercept” werden für die lineare Transformation verwendet. Wenn Werte ungleich
Null als Slope (Steigung) verwendet werden,
geschieht die Datentransformation wie folgt:

Daten = [Steigung] * [Rohdaten] + [Schnittpunkt]

Bei Eingabe von 0 als Steigung werden die Rohdaten ohne Transformation verwendet.

Anmerkung: Transformierte Daten dienen zum Vergleich zwischen der


PAUSE/WARN-Grenze oder dem Zustand der Start/Ende-Auslösung.

10 In diesem Bildschirm können Sie einen Punkt editieren. Drücken Sie F2, ITEM, um einen anderen
Punkt über die Nummer auszuwählen. Es stehen nicht alle Menüpunkte für jeden Punkt zur
Verfügung. Stehen Sie nicht zur Verfügung, dann ist der Punkt nicht nummeriert. Sie können den
Cursor nicht auf diesen Punkt setzen, und er wird als *** angezeigt.
Um den Punktetyp einzustellen, setzen Sie den Cursor auf Zeile 1 und drücken Sie [CHOICE]. Es
wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

UTILITIES DMON ITM


1/7
Data monitor item number: 2/ 20
1 Item type: INTEGER
Item
1 sub type: **
1 Port or register number:
INTEGER ***
2 REALAxis number: G:* A:*
3 2 Program name:
I/O [ ]
4 3 Var: [
REGISTER ]
5 4 Des: [
AXIS Item 2]
6 5 Units: [ ]
7 6 Slope: 0.00
8 7 Intercept: 0.00

[ TYPE ] ITEM EXIT [CHOICE] HELP

- 159 -
21. DATA-MONITOR-FUNKTION B-83284GE-2/01

11 Um den Punktetyp einzustellen, setzen Sie den Cursor auf "Item type" und drücken ENTER.
Bei Wahl von "I/O":
Geben Sie “2 Item sub type” (Element-Unterart) and “3 Port or register number” (Anschluss-
oder Registernummer) ein.

Beispiel für Einstellung von DO[3]


UTILITIES DMON ITM
1/7
Data monitor item number: 2/ 20
1 Item type: I/O
2 Item sub type: DO
3 Port or register number: 3
Axis number: G:* A:*
Program name: [ ]
Var: [ ]
4 Des: [ Item 2]
5 Units: [ ]
6 Slope: 0.00
7 Intercept: 0.00

[ TYPE ] ITEM EXIT [CHOICE] HELP

Bei Wahl von "REGISTER":


Geben Sie einen Wert für “2 Port or register number” (Anschluss- oder Registernummer) ein.

Beispiel für Einstellung von Register[5]


UTILITIES DMON ITM
1/6
Data monitor item number: 2/ 20
1 Item type: REGISTER
Item sub type: **
2 Port or register number: 5
Axis number: G:* A:*
Program name: [ ]
Var: [ ]
3 Des: [ Item 2]
4 Units: [ ]
5 Slope: 0.00
6 Intercept: 0.00

[ TYPE ] ITEM EXIT [CHOICE] HELP

Bei Wahl von "Axis":


Geben Sie die “2 Axis number” (Achsennummer) ein.
Geben Sie die Gruppennummer des Roboters in "G:" und die Achsennummer in "A: " ein.

Vorsicht: J2/J3 Interaktion wird bei der J3-Achse nicht berücksichtigt.

- 160 -
B-83284GE-2/01 21. DATA-MONITOR-FUNKTION
Beispiel für die Einstellung der J1-Achse der Gruppe 1 Roboter
UTILITIES DMON ITM
1/6
Data monitor item number: 2/ 20
1 Item type: AXIS
Item sub type: **
Port or register number: ***
2 Axis number: G:1 A:1
Program name: [ ]
Var: [ ]
3 Des: [ Item 2]
4 Units: [ ]
5 Slope: 0.00
6 Intercept: 0.00

[ TYPE ] ITEM EXIT [CHOICE] HELP

Bei Wahl von INTEGER oder REAL:


Wählen Sie "Integer" oder "Real" je nach Datentyp der Systemvariablen oder
KAREL-Variablen.

Geben Sie “2 Program name” (Programmname) ein.


Geben Sie [*system*] for Systemvariable oder [name of KAREL program] (Name des
KAREL-Programms) für KAREL-Variable ein.

Geben Sie “3 Var” ein.


Geben Sie den Variablennamen in “3 Var” ein.

Beispiel für die Einstellung der Systemvariablen $MCR.$GENOVERRIDE


UTILITIES DMON ITM
1/7
Data monitor item number: 2/ 20
1 Item type: INTEGER
Item sub type: **
Port or register number: ***
Axis number: G:* A:*
2 Program name: [ *SYSTEM*]
3 Var: [ $MCR.$GENOVERRIDE]
4 Des: [ Item 3]
5 Units: [ ]
6 Slope: 0.00
7 Intercept: 0.00

[ TYPE ] ITEM EXIT [CHOICE] HELP

12 Wenn das Editieren beendet ist, können Sie mit F2, ITEM einen anderen Punkt mit seiner Nummer
auswählen oder mit F3, EXIT zum Einstellbildschirm zurückkehren.

- 161 -
21. DATA-MONITOR-FUNKTION B-83284GE-2/01

21.2 DATA MONITOR-ABLAUFPLAN (SCHEDULE)


Sie können die Punkte, die überwacht werden sollen, in einem Data Monitor-Ablaufplan wählen.
Sie können auch folgende Punkte einstellen:
- Dateinamen-Details berichten
- Abstastfrequenzen
- WARN- und STOP-Grenzen
- Start- und Stop-Auslöser

Berichte
Berichte werden automatisch erstellt, wenn Sie den Punkt Reporting am Data Monitor Schedule-Bildschirm
auf ENABLED setzen. Am Data Monitor Schedule-Bildschirm kann ein Dateiname und ein
Speichermedium für den Datenüberwachungs-Bericht bestimmen.

Tabelle 21.2 Menüpunkte im Bildschirm "Data Monitor Schedule"


PUNKT BESCHREIBUNG
Schedule Comment Zu jedem Data Monitor-Ablaufplan kann ein Kommentar hinzugefügt werden.
File device Hier kann der Namen des Geräts angegeben werden, das beim Schreiben eines
Berichts verwendet werden soll. Sie können aus FLPY:, PRN:, FR:, MC:, CONS:
oder RD: wählen.
File name Hier kann der Name der Datei angegeben werden, die für den Bericht verwendet
Standardwert: Leer werden soll. Es wird immer die Dateierweiterung .DT verwendet. Wenn Sie diese
Zeile leer lassen und Reporting aktiviert ist, wird die aufgezeichnete Datendatei
"SAMPL" genannt.
File name index Hier kann eine Indexnummer spezifiziert werden, die an den Dateinamen
Standardwert: 0 angehängt werden soll, wenn ein Bericht erstellt wird. Ist dieser Punkt nicht null,
Min: 0 wird dieser Index immer erhöht, wenn ein Bericht erstellt wird. Ist der Dateiname
Max: 999 z. B. SAMPL, werden nachfolgende Berichte SAMPL001.DT, SAMPL002.DT,
usw. genannt.
File size Hier kann der Speicherbetrag in KB definiert werden, der voraussichtlich auf der
Standardwert: 0 Speichervorrichtung verwendet wird. Während der Ausführung von Sample
Min:0 Start[n] wird das Gerät auf diesen freien Speicherbetrag hin überprüft. Steht kein
Max:99999 Speicherplatz zur Verfügung, wird ein Fehler ausgegeben. Wenn als Dateigröße
null angegeben wird, überprüft das System lediglich, ob wenigstens ein
Speicherblock auf dem Medium verfügbar ist.
Sampling Spezifiziert die Abtastfrequenz.
-Request - Diese ist die von Ihnen angegebene Abtastfrequenz.
-Actual - Dies ist die tatsächliche Abtastfrequenz, die Data Monitor verwenden
wird. Da nur bestimmte Frequenzen zur Verfügung stehen, können diese größer
oder kleiner sein als die von Ihnen spezifizierte Abtastfrequenz.
Monitoring Spezifiziert die Überwachungsfrequenz.
-Request - Dies ist die von Ihnen die angegebene Überwachungsfrequenz.
-Actual - Dies ist die tatsächliche Überwachungsfrequenz, die Data Monitor
verwenden wird. Da nur bestimmte Frequenzen zur Verfügung stehen, können
diese größer oder kleiner sein als die von Ihnen spezifizierte
Überwachungsfrequenz.
Recording Spezifiziert die Aufzeichnungsfrequenz.
-Request - Dies ist die von Ihnen die angegebene Aufzeichnungsfrequenz.
-Actual - Dies ist die tatsächliche Aufzeichnungsfrequenz, die Data Monitor
verwenden wird. Da nur bestimmte Frequenzen zur Verfügung stehen, können
diese größer oder kleiner sein als die von Ihnen spezifizierte
Aufzeichnungsfrequenz.
Record mode Spezifiziert die Aufzeichnungsart.
Standardwert: CONTINUOUS -ONE BUFFER - Daten werden aufgezeichnet, bis ein Datenpuffer voll ist.
-CONTINUOUS - Der Speicherpuffer wird wiederverwendet, wenn er voll ist.

- 162 -
B-83284GE-2/01 21. DATA-MONITOR-FUNKTION

PUNKT BESCHREIBUNG
Number of items Spezifiziert, wie viele Punkte durch diesen bestimmten Ablaufplan überwacht
Standardwert: 5 werden.
Min: 1
Max: 6
Start item Spezifiziert die Bedingung zum Starten der Datenaufzeichnung und die
Aktivierung/Deaktivierung dieser Bedingung nach der Sample Start-Anweisung.
Wenn diese Bedingung deaktiviert wird, wird die Datenaufzeichnung direkt nach
der Sample Start-Anweisung gestartet.
Die Bedingung ist ein Vergleich zwischen dem Werten des Überwachungspunkts
und des Einstellpunkts. Wenn z. B. die Bedingung ist [Aufzeichnung startet, wenn
der aktuelle Befehl (Punkt Nr.= 2) größer 150 ist], muss [2 > 150] eingestellt
werden.
ANMERKUNG: Der Anwender kann die Nummer des Punkts für die
Überwachung am Data Monitor Schedule-Bildschirm überprüfen.
Stop item Spezifiziert die Bedingung zum Beenden der Datenaufzeichnung und die
Aktivierung/Deaktivierung dieser Bedingung nach der Sample Start-Anweisung.
Wenn diese Bedingung deaktiviert wird, wird die Datenaufzeichnung erst nach
Ausführung der Sample End-Anweisung beendet.
Die Methode für die Einstellung der Bedingung ist die gleiche wie für "Start item".

Prozedur 21-2 Einstellen und Editieren eines Data Monitor-Verlaufs (Schedule)


Bedingung
In Ihrer Steuerung ist ein Data Monitor-Ablaufplan installiert.

Schritt
1 MENU drücken.
2. Wählen Sie UTILITIES.
3 Drücken Sie F1 [TYPE].
4 Wählen Sie "Data Monitor Schedules". Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

UTILITIES DMON SCH


Sched: 1/5 [Weld cmd + fbk ] 12/17

1 Schedule: 1 [Weld cmd + fbk ]

2 File device: [MC: ]


3 File name: [ ]
4 File name index: 1
5 File size: 0 KB

FREQUENCY REQUEST ACTUAL


6 Sampling: 250.00 250.00 Hz
7 Monitoring: 125.00 125.00 Hz
8 Recording: 10.00 10.00 Hz

9 Record mode: CONTINUOUS


10 Number of items to monitor: 5

ITEM DESCRIPTION ITEM NUM


11 Voltage(Command) 1
12 Wire Feed(Command) 1
13 Current(Feedback) 1
14 Voltage(Feedback) 1
15 Fast Clock 1

16 Start item: 2 >= 22.5 DISABLED


17 Stop item: 3 >= 200.0 DISABLED

[ TYPE ] SCHEDULE LIMITS [CHOICE] HELP

- 163 -
21. DATA-MONITOR-FUNKTION B-83284GE-2/01

5 Es gibt 5 Data Monitor-Ablaufpläne. Die oberste Zeile auf dem Schedule-Bildschirm zeigt die
derzeitige Ablaufplannummer und den Kommentar an. Zur Auswahl eines anderen Ablaufplans F2,
SCHEDULE, drücken und hinter der Eingabeaufforderung die Nummer des Ablaufplans eingeben,
der geändert werden soll.
6 Setzen Sie zum Eingeben oder Ändern des Ablaufplankommentars den Cursor auf Menüpunkt 1 und
drücken Sie ENTER.
7 Um das Speichermedium zu spezifizieren, setzen Sie den Cursor auf Zeile 2 und drücken Sie F4,
[CHOICE].
8 Setzen Sie zum Bestimmen des Dateinamens des Data Monitor-Berichts den Cursor auf Menüpunkt 3
und drücken Sie ENTER drücken.
9 Wenn Sie mehrere Berichtdateien mit einer Indexnummer im Dateinamen erstellen möchten,
spezifizieren Sie die Anfangs-Indexnummer in Zeile 4. Wenn Sie nicht jedesmal einen neuen Index
erstellten möchten, wenn dieser Ablaufplan verwendet wird, geben Sie in Zeile 4 Null ein.
10 Setzen Sie den Cursor auf Zeile 5 und bestimmen Sie die maximale Berichtgröße, wenn gewünscht,
oder lassen Sie sie auf 0.
11 In Zeile 6, 7 und 8 am Data Monitor Schedule-Bildschirm können Sie Abtast-, Überwachungs- und
Aufzeichnungsfrequenzen bestimmen. Es gibt zwei Werte für diese drei Punkte: die gewünschte
Frequenz (Request Frequency) ist der Wert, den Sie spezifizieren, und die tatsächliche Frequenz
(Actual Frequency) ist der Wert, der als Abtast-, Überwachungs- oder Aufzeichnungsfrequenz
verwendet wird. Wenn Sie die gewünschte Frequenz in der Requested-Spalte eingeben, wird die
Actual-Spalte mit der nächsten zur Verfügung stehenden Frequenz aktualisiert.

ANMERKUNG
Die Frequenzen für Überwachung (Monitoring) und Aufzeichnung (Recording)
müssen ein Bruchteil der tatsächlichen Frequenz für Abtasten (Sampling) sein.
Wenn Sie eine tatsächliche Abtastfrequenz von 125 Hz haben, kann die maximale
Überwachungs- und Aufzeichnungsfrequenz nur 125 Hz betragen. Wenn Sie die
Abtastfrequenz ändern, könnte sich die tatsächliche Frequenz für alle drei
Frequenzarten ändern.

12 Um die Aufzeichnungsart zu ändern, setzen Sie den Cursor auf Zeile 9 auf dem Data Monitor
Schedule-Bildschirm und drücken Sie F4, [CHOICE].
13 Jeder Data Monitor-Ablaufplan kann bis zu 6 Punkte gleichzeitig überwachen. Sie können die Anzahl
an zu überwachenden Punkten in Zeile 10 am Data Monitor Schedule-Bildschirm einstellen.
14 Spezifizieren Sie die Punkte, die Sie überwachen möchten, in Zeile 11 bis 15 auf dem Data Monitor
Schedule-Bildschirm. Drücken Sie F4 [CHOICE] und wählen Sie den gewünschten Punkt aus der
angezeigten Punkteliste an. Sie können einen Punkt auch mit einer Nummernauswahl in der Item
Num-Spalte auswählen.
Spezifizieren von WARN- und STOP-Grenzen für Prozesssignale
15 Setzen Sie zum Spezifizieren der WARN- und STOP-Grenzen den Cursor auf jeden Punkt, den Sie in
Zeile 11 bis 15 angegeben haben, und drücken Sie F3, LIMITS.
16 Setzen Sie den Cursor auf einen der überwachten Punkte.
17 Drücken Sie F3, LIMITS. Es wird ein Bildschirm angezeigt, der Details dazu enthält, wie der
ausgewählte Punkt überwacht werden kann.

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B-83284GE-2/01 21. DATA-MONITOR-FUNKTION
UTILITIES DMON LIM
1/4
Schedule: 1 [Sample example ]

Item: 2
Des:[ Wire feed (Command)]
Var:[ $awepor[1].$wfs_cmd]

1 Nominal value: 0.00


2 Warning limit: 0.00
3 Pause limit: 0.00
4 Time before error: 0.0 seconds

[ TYPE ] EXIT HELP

18 Wählen Sie die Menüpunkte aus und stellen Sie sie wie gewünscht ein.
19 Drücken Sie nach Einstellen der Punkte F3, EXIT, um den vorigen Bildschirm anzuzeigen.

Start- und Stop-Auslösepunkte


20 Sie können die Start- und Stop-Auslösepunkte und -bedingungen über die Felder der Menüpunkte 16
und 17 auf dem Data Monitor Schedule-Bildschirm spezifizieren.

21.3 PROGRAMMIERUNG
Mit folgenden Anweisungen des Programmiergeräts können Sie die Datenüberwachung starten oder
beenden:
- Sample Start[]
- Sample End

Die Startanweisung hat eine Ablaufplannummer als Eingabeparameter.

ANMERKUNG
Es ist nicht möglich, mehrere Datenüberwachungssitzungen gleichzeitig zu
starten. Bevor eine neue Überwachungssitzung mit Sample Start gestartet wird,
muss die laufende Sitzung erst mit Sample End beendet werden.

Sample Start[1]
- Zum Starten der Datenüberwachung inklusive der Sample Start[]-Anweisung in einem
Teach-Pendant-Programm.

Sample End
- Zum Beenden der Datenüberwachung inklusive der Sample End-Anweisung in einem
Teach-Pendant-Programm.

In Abbildung 21.3 finden Sie ein Beispiel dafür, wie diese Anweisungen in einem TP-Programm verwendet
werden.

1: Sample Start[1]
2: J P[1] 40% FINE
: Arc Start[1]
3: L P[2] 20.0cm/min FINE
Arc End[1]
4: Sample End
[End]

Abb. 21.3 Beispiel zur Verwendung von Sample Start[] und Sample End in einem
Programmiergerät-Programm.
- 165 -
21. DATA-MONITOR-FUNKTION B-83284GE-2/01

Die Sample Start- und Sample End-Anweisungen befinden sich in der Data Monitor-Kategorie im Editor
INST-Menü des Programmiergeräts.

21.4 DATA MONITOR CHART


Am Data Monitor Chart-Bildschirm können die Grafiken der Überwachungsberichte auf dem
Programmiergerät angezeigt werden. Die Graphen der Überwachungsberichte werden nach dem Lesen aus
einem anderen Speicher (MC usw.) angezeigt. Deshalb muss ein anderer Speicher in die Robotersteuerung
eingesetzt werden, bevor der Data Monitor Chart-Bildschirm angezeigt wird.

Prozedur 9-30 Data Monitor Chart


Bedingung
Die Data Monitor Funktion ist bestellt.
Die Robotersteuerung hat bereits einen anderen Speicher mit Überwachungsberichten erkannt.

Schritt
1 MENU drücken.
2 Wählen Sie “1 Utility”.
3 Drücken Sie F1 [TYPE].
4 Wählen Sie “Data Mon Chart”. Folgender Bildschirm wird angezeigt.

Data 1
A Graph 1

Data 2
Graph 2

Data 3
Y B Graph 3

Data 4
Graph 4

Abb. 21.4 Bildschirm "Data Monitor Chart"

5 Im Bildschirm "Data Monitor Chart" können bis zu 8 Graphen angezeigt werden. In der Y-Richtung
eines Graphen werden die protokollierten Daten abgebildet und die X-Richtung bildet die
protokollierte Zählung ab.
6 Der Dateiname des Monitor-Report wird in Abb. 21.4 A gezeigt. Wenn der Cursor auf A gesetzt und
die ENTER-Taste gedrückt wird, erscheint der Bildschirm "File Select" (Dateiauswahl) und der
Anwender kann die [.DT]-Datei im anderen Speicher auswählen.
7 In Abb. 21.4 B wird der neueste Y-Wert der einzelnen Graphen angezeigt.
8 "Y-Achse:" vergleicht die angezeigten Graphen. Wenn "Y Axis:" auf 1 gesetzt wird, werden die Daten
2 - 4 in Graph 1 angezeigt. Wenn "Y Axis:" auf 2 gesetzt wird, werden die Daten 1,3,4 in Graph 2
angezeigt.
9 "Columns:" spezifiziert die Maßeinteilung der X-Richtung. "Columns:" kann auf Werte zwischen 1
und 20 gesetzt werden.

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B-83284GE-2/01 21. DATA-MONITOR-FUNKTION
10 “Samples:” spezifiziert die Zahl der angezeigten Daten. "Samples:" kann auf Werte zwischen 1 und
100 gesetzt werden. Wenn nur ein Teil der Daten angezeigt werden soll , stellen Sie eine kleine Zahl
für diesen Wert ein.
11 "Scale channel:", "Scale ON/OFF", "Min:" und "Max:" ändern die Maßeinteilung der Y-Richtung der
einzelnen Graphen. Geben Sie zuerst für "Scale channel:" die Nummer des Graphen ein, dessen
Maßeinteilung geändert werden soll. Wenn 1 für "Scale channel:" angegeben wird, kann die
Maßeinteilung von Graph 1 geändert werden. Stellen Sie anschließend den Mindestwert und den
Höchstwert der Y-Achse in "Min:" und "Max:". Setzen Sie danach den Cursor auf "Scale ON/OFF"
und drücken Sie ENTER. Die Maßeinteilung der Y-Achse des Graphen, der durch "Scale Channel:"
spezifiziert wird, wird geändert.
12 Mit den Tasten F2 [ PAGE] und F4 [PAGE ] kann die Maßeinteilung der X-Achse der einzelnen
Graphen geändert werden.
13 Mit der Taste F4 [PAGE ] kann die Spalte der X-Achse um +1 verschoben werden.
14 Mit der Taste F5 [DISPLAY] kann die Anzeige der einzelnen Graphen aktiviert/deaktiviert werden.

- 167 -
22. BRAKE CHECK FUNKTION (BREMSTEST) B-83284GE-2/01

22 BRAKE CHECK FUNKTION (BREMSTEST)


22.1 ÜBERSICHT
Die Brake-Check-Funktion (A05B-2600-J951) überprüft, dass der Motor nicht läuft, wenn ein
Motormoment aufgebracht wird, während die Bremse betätigt ist. Diese Funktion ermöglicht eine
Früherkennung von Bremsversagen. Diese Funktion informiert auch über die Prüfergebnisse durch eine
Warnmeldung oder Systemvariablen.

22.2 ANFANGSEINSTELLUNG VOR GEBRAUCH


Schalter zum Aktivieren/Deaktivieren der Brake-Check-Funktion
Die folgende Systemvariable ist der Schalter zum Aktivieren/Deaktivieren der Brake-Check-Funktion.

$BCCFG.$BCK_ENABLE TRUE: Aktivieren (Standard) / FALSE: Disable (=Deaktiviert)

Um die Systemvariablen zu überprüfen oder zu ändern, drücken Sie die MENU-Taste und wählen
"SYSTEM". Drücken Sie dann F1 [TYPE] und wählen Sie “Variables”. Der Systemvariablen-Bildschirm
wird angezeigt.

Bitte kontrollieren Sie, ob diese Variable TRUE (Aktivieren) ist, bevor die Funktion verwendet wird. Der
Standardwert dieser Variablen ist TRUE (Aktivieren). Wenn diese Variable FALSE (Deaktivieren) ist, ist
die Bremsüberprüfung nicht funktionsbereit.

Schalter zum Aktivieren/Deaktivieren für jede Achse


Bei dieser Funktion kann der Benutzer die Bremsüberprüfung für jede Achse einzeln
aktivieren/deaktivieren. Setzen Sie die folgende Systemvariable für die Achse, für die die Bremse geprüft
werden soll, auf TRUE (Aktivieren).

$BCK_GRP[Gruppe].$CHK_AXIS[Achse] TRUE: Aktivieren / FALSE: Disable (=Deaktiviert)

Für die Roboterachse ist der Standardwert TRUE (Aktivieren). Für alle anderen Achsen (Zusatzachse
Servozange usw.) ist der Standardwert FALSE (Deaktivieren).

Wenn Sie eine Bremsprüfung an einer Doppelantriebsachse vornehmen, muss diese Variable außerdem
sowohl für die Leitachse als auch für die Folgeachse auf TRUE (Aktivieren) gesetzt werden.

Einstellen des Bremsmoments


Diese Funktion benötigt ein Bremsmoment für jede Achse, um den Drehmoment-Befehl während der
Bremsprüfung zu bestimmen. Setzen Sie die folgende Systemvariable auf das Bremsmoment [kgf*cm] für
jede Achse.

$BCK_GRP[Gruppe].$BRK_TORQUE[Achse] Bremsmoment [kgf*cm]

Für die Roboterachse wird diese Variable automatisch gesetzt. Für alle anderen Achsen (Zusatzachse,
Servozange usw.) wird diese Variable jedoch nicht automatisch gesetzt, sodass sie manuell auf das
Bremsmoment gesetzt werden muss, wenn eine Bremsprüfung für die anderen Achsen vorgenommen
werden soll. Der entsprechende Wert für das Bremsmoment ist dem Abschnitt "BREMS-DATEN" unter
AC-SERVOMOTOR BESCHREIBUNGEN für Ihren Motor zu entnehmen. Bitte beachten Sie, dass die
Einheit dieser Variablen [kgf*cm] ist.

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B-83284GE-2/01 22. BRAKE CHECK FUNKTION (BREMSTEST)

AC-SERVOMOTOR BESCHREIBUNGEN Spezifikationsnummer


AC-SERVOMOTOR α Serie BESCHREIBUNGEN B-65142GE
AC-SERVOMOTOR β Serie BESCHREIBUNGEN B-65232GE
AC-SERVOMOTOR αi Serie BESCHREIBUNGEN B-65262GE
AC-SERVOMOTOR βi Serie BESCHREIBUNGEN B-65302GE

Soll eine Bremsprüfung für eine Doppelantriebsachse (außer der Roboterachse) vorgenommen werden, ist
diese Variable wie folgt zu setzen. (Für die Roboterachse braucht keine Einstellung vorgenommen zu
werden, auch wenn es sich um eine Doppelantriebsachse handelt.)

Fall -1: Entweder die Leitachse oder die Folgeachse verfügt über eine Bremse.
Setzen Sie diese Variable nur für die Achse, die über eine Bremse verfügt, auf das Bremsmoment [kgf*cm].
Für die Achse ohne Bremse setzen Sie 0.0 (Standard).

Fall -2: Leitachse und Folgeachse verfügen beide über eine Bremse.
Setzen Sie diese Variable für die Leitachse und Folgeachse auf das Bremsmoment [kgf*cm]. Der
Bremsmomentwert für Leitachse und Folgeachse muss gleich sein. Wenn diese Werte unterschiedlich in
Fall 2 sind, wird dies nicht unterstützt.

22.3 STARTEN DER BREMSPRÜFUNG


Um die Bremsprüfung zu starten, setzen Sie die folgende Systemvariable auf TRUE.

$BCCFG.$BCK_START TRUE: Die Bremsprüfung läuft. / FALSE: Die Bremsprüfung ist beendet.

Der Benutzer kann die Bremsprüfung durch eine Parameteranweisung im TP-Programm oder durch eine
manuelle Einstellung im Systemvariablen-Bildschirm vornehmen. Nach Abschluss der Bremsprüfung kehrt
die Variable automatisch auf FALSE zurück. Versuchen Sie nicht, den Roboter zu bewegen, bis diese
Variable automatisch auf FALSE zurückgekehrt ist. Wenn die Funktion zu Bremsprüfung deaktiviert ist
($BCCFG.$BCK_ENABLE=FALSE), kehrt diese Variable sofort auf FALSE zurück, auch wenn sie auf
TRUE gesetzt wird.

Nachfolgend ist ein Beispiel-TP-Programm für eine Bremsprüfung aufgeführt.

1: J P[1] 100% FINE


2: L P[2] 2000mm/sec FINE
3: WAIT 1.00 (sec)
4: $BCCFG.$BCK_START=1
5: WAIT $BCCFG.$BCK_START=0
6: L P[3] 2000mm/sec FINE

Die Bremsprüfung kann nicht erfolgen, solange sich der Roboter bewegt. Daher wartet das Programm
mittels einer WAIT-Anweisung in Zeile 3, bis der Roboter vollständig zum Stillstand gekommen ist. Das
Programm beginnt die Bremsprüfung in Zeile 4 und warten in Zeile 5 auf das Ende der Bremsprüfung. Wie
bei diesem Beispielprogramm beschrieben, muss die Bremsprüfung ausgeführt werden, wenn der Roboter
vollständig stillsteht.

- 169 -
22. BRAKE CHECK FUNKTION (BREMSTEST) B-83284GE-2/01

ANMERKUNG
Bei Ausfall der Bremse kann sich der Motor bei der Bremsprüfung bewegen.
Daher ist die Bremsprüfung bei ausreichend Freiraum durchzuführen. Der
gesamte Bewegungsbefehl pro Einzelprüfung ist je nach Roboter oder Achse
verschieden, kann jedoch bis zu 200000 [Impuls] betragen. Dies entspricht bei
einem Untersetzungsverhältnis von 1:100 etwa 0,4 [U] in Motorumdrehungen und
etwa 1,4 [Grad] Achsenwinkel.

Wird der Strom aus irgendeinem Grund bei der Bremsprüfung erfolgt beim nächsten Einschalten die
folgende Alarmmeldung. Dieser Alarm zeigt einen anormalen Abbruch bei der letzten Prüfung an.

BRCH-003 Last check was failed

Außerdem wird die folgende Systemvariable bei der nächsten Einschaltung auf TRUE gesetzt.

$BCCFG.$LAST_FAILED TRUE: Letzte Prüfung fehlgeschlagen / FALSE: Letzte Prüfung wurde


normal beendet.

In diesem Fall werden die Ergebnisse der Bremsprüfung nicht erzeugt. Die Bremsprüfung ist daher nach der
nächsten Einschaltung zu wiederholen. Wenn die nächste Bremsprüfung normal beendet wird, kehrt diese
Variable automatisch auf FALSE zurück.

22.4 ERGEBNISSE DER BREMSPRÜFUNG


Nach Abschluss der Bremsprüfung kehrt die Variable $BCCFG.$BCK_START automatisch auf FALSE
zurück. In diesem Fall werden die Ergebnisse als Warnmeldung ausgegeben.
Wenn alle Bremsprüfungen erfolgreich verlaufen, wird die folgende Meldung ausgegeben.

BRCH-001 All brake are normal

Verläuft die Bremsprüfung fehlerhaft, wird die folgende Meldung ausgegeben.

Beispiel) Bremsversagen bei Gruppe 1/J2 erkannt.


BRCH-002 Brake abnormal (G:1,A:2)

Die Ergebnisse werden außerdem in der folgenden Systemvariablen registriert. Der Wert dieser Variablen
wird bis zur nächsten Bremsprüfung beibehalten.

$BCK_GRP[Gruppe].$CHK_RESULT[Achse] TRUE: Bremsversagen / FALSE: Bremse normal


(Standard)

- 170 -
B-83284GE-2/01 22. BRAKE CHECK FUNKTION (BREMSTEST)

22.5 EINSCHRÄNKUNGEN
Die Bremsprüfung kann unter folgenden Bedingungen nicht ausgeführt werden, andernfalls wird ein Alarm
ausgegeben.
• Noch keine Kalibrierung erfolgt.
• Roboter bewegt sich.
• Servo ist ausgeschaltet.
• Servo-Parameter wird derzeit aktualisiert.
• Dual-Motor befindet sich im Einstellmodus.
• Obwohl die Achse über eine Bremse verfügt und $BCK_GRP[Gruppe].$CHK_AXIS[Achse] auf
TRUE gesetzt ist, ist das Bremsmoment ($BCK_GRP[Gruppe].$BRK_TORQUE[Achse]) nicht
gesetzt.
• Das Programmiergerät ist aktiviert.
• Eine Achse befindet sich nahe der Hubbegrenzung, wenn die Bremsprüfung beginnt.

22.6 VORSICHT
• Die Bremsprüfung für eine Achse dauert etwa 10 [s].
• Wenn sich der Motor erwärmt, kann sich das Drehmoment des Motors verringern, sodass ein
Bremsversagen eventuell nicht erkannt werden kann. Um ein Bremsversagen mit hoher Genauigkeit zu
erfassen, sollte die Bremsprüfung bei niedriger Temperatur, zum Beispiel als Erstes in der Frühe,
vorgenommen werden.

- 171 -
23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD) B-83284GE-2/01

23 BEDIENFELD-ASSISTENT
(PANEL WIZARD)
23.1 ÜBERSICHT
Mit dem optionalen Bedienfeld-Assistenten können mittels der Steuerung bis zu vier Bedienfelder auf dem
Programmiergerät angezeigt werden. Dafür ist kein PC erforderlich.

23.2 SOFTWARE-ANFORDERUNGEN UND ERLÄUTERUNG


1 Diese Funktion ist der Bedienfeld-Assistent (A05B-2600-R594).
2 Diese Funktion ist optional.
3 Die KAREL-Einsatz-Unterstützung (A05B-2600-J971) enthält diese Funktion.
4 Sie können nur R594, nicht J971 bestellen.

ANMERKUNG
Bitte benutzen Sie ein Programmiergerät mit Touch-Panel für diese Funktion.

23.3 EINSTELLUNGEN

23.3.1 Übersicht
Zur Einrichtung des Bedienfeld-Assistenten wird Prozedur 23-1 verwendet.

Prozedur 23-1 Einrichten des Bedienfeld-Assistenten


Schritt
1 MENU drücken.
2 Wählen Sie BROWSER.
3 Drücken Sie F1 [TYPE].
4 Wählen Sie "Panel Wizard". Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

Abb. 23.3.1 (a) Bildschirm zum Starten des Bedienfeld-Assistenten


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B-83284GE-2/01 23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD)
5 Wählen Sie "Start Wizard". Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

ANMERKUNG
Es werden automatisch zwei Felder angezeigt.

Abb. 23.3.1 (b) Auswahlbildschirm für Bedienfeld

ANMERKUNG
Nach Auswahl auf dem Bildschirm ist NEXT zu drücken. Um den
Bedienfeld-Assistenten jederzeit abzubrechen, drücken Sie F2, CANCEL. Zur
Anzeige des vorherigen Bildschirms drücken Sie F3, BACK.

6 Wählen Sie das Bedienfeld, das Sie erstellen möchten. Abb. 23.3.1 (c) zeigt ein Flussdiagramm der
erforderlichen Schritte, um ein Bedienfeld anzulegen.

- 173 -
23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD) B-83284GE-2/01

Assistenten starten.

Bedienfeld wählen.

Ändern
Feld vorhanden? Ja Feld ändern oder
neues Feld?

Neu
Nein
Überschreiben Bestätigung.
Anzahl Zeilen und Spalten
für eine unsichtbare
Tabelle eingeben.

Operation wählen.

Assistenten beenden.

Bedienelement hinzufügen Bedienelement bearbeiten Seite ändern

Objekt und dann Eigenschaft der


Bedienelement wählen.
Operation wählen. Seite ändern.

Bedienelement ändern Ausschneiden/Einfügen Ausschneiden


Kopieren/Einfügen
Löschen
Daten wählen. Bestätigung.
Dies ist eine Serie von Seiten
in Abhängigkeit vom Bedienelement.

Bedienelement
hinzufügen Zeile und Spalte wählen
zur Einfügung des Bedienelements

Bedienelement
ändern

Abb. 23.3.1 (c) Flussdiagramm zum Anlegen eines Bedienfelds

ANMERKUNG
Die Steuerung im Diagramm ist die iPendant-Steuerung . Sie entspricht Teilen wie
Schaltflächen, vom Bedienfeld-Assistenten angezeigt.

- 174 -
B-83284GE-2/01 23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD)

23.3.2 Verfügbare iPendant Bedienelemente


Der Bedienfeld-Assistent erzeugt ein Bedienfeld, indem er iPendant-Bedienelemente in eine unsichtbare
Tabelle eingibt. iPendant-Bedienelemente werden in einem Bildschirm wie dem folgenden ausgewählt.
Abb. 23.3.1 (c) zeigt den Aufruf des Bildschirms.

Abb. 23.3.2 Auswahlbildschirm für iPendant-Bedienelemente

Durch Drücken der Schaltfläche in der Mitte des Bildschirms wird die Liste der verfügbaren
iPendant-Bedienelemente angezeigt. In der folgenden Tabelle sind die Auswahlmöglichkeiten vorhanden.

Tabelle 23.3.2 Verfügbare iPendant-Bedienelemente


Auswahl Beschreibung
Fast Label Dies ist lediglich eine Kurzversion für die andere Auswahl "Label". Diese wird weiter unten
erklärt. Siehe Beschreibung.
Fast Lamp Dies ist lediglich eine Kurzversion für die andere Auswahl "Umschaltlmape". Diese wird
weiter unten erklärt. Siehe Beschreibung.
Fast Switch Dies ist lediglich eine Kurzversion für die andere Auswahl "Toggle Button". Diese wird
weiter unten erklärt. Siehe Beschreibung.
Button Change Dieses Bedienelement dient zur Anzeige der angegebenen Webseite. Es dient auch zur
Ausführung eines KAREL-Programms.
Command Button Dieses Bedienelement wird verwendet, um den angegebenen Wert in ein Register oder
eine System- oder KAREL-Variable (außer Typ XYZWPR) oder E/A zu schreiben, wenn
diese Schaltfläche betätigt wird.
EditBox Dieses Bedienelement wird verwendet, um den Wert in einem Register oder einer System-
oder KAREL-Variablen (außer Typ XYZWPR) oder E/A zu ändern.
Label Der Wert eines Registers oder einer System- oder KAREL-Variablen oder E/A wird
angezeigt.
Toggle Button Dieses Bedienelement wird verwendet, um den Wert eines Registers oder einer System-
oder KAREL-Variablen (außer Typ XYZWPR) oder E/A auf den angegebenen Wert zu
ändern, wenn diese Schaltfläche betätigt oder freigegeben wird.
Toggle Lamp Dieses Bedienelement wird verwendet, um die Farbe des Bedienelements zu ändern,
(Umschaltlampe) wenn der Wert eines Registers oder einer System- oder KAREL-Variablen (außer Typ
XYZWPR) oder E/A die angegebene Bedingung mit dem angegebenen Wert erfüllt oder
nicht.

Die Einrichtung der einzelnen Bedienelemente wird in den folgenden Abschnitten beschrieben.

- 175 -
23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD) B-83284GE-2/01

ANMERKUNG
Der Assistent wird stets in zwei Feldern angezeigt. Die Einrichtung erfolgt im
linken Bereich. Im rechten Bereich wird ein annäherndes Bild des Ergebnisses
angezeigt. Da die Anzeige auf der rechten Seite vom Inhalt der Einrichtung
abhängt, stimmen die Abbildungen in diesem Handbuch in der Regel nicht mit
dem überein, was Sie während der Einrichtung sehen.

23.3.3 Einrichten von "Fast Label"


"Fast Lamp" ist eine Kurzfassung des Label-Bedienelements. Das "Label"-Bedienelement zeigt den Wert
eines Registers oder einer System- oder KAREL-Variablen oder der E/A an. Ein "Label-Bedienelement"
wird mittels der Prozedur 23-2 angelegt.

Prozedur 23-2 Hinzufügen eines Label-Bedienelements durch "Fast Label"


Schritt
1 Wählen Sie "Fast Label" im iPendant-Bedienelement-Auswahlbildschirm (Abb. 23.3.2).
2 F4 drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

Abb. 23.3.3 (a) Bildschirm zur Einstellung der Größe

Tabelle 23.3.3 (a) Elemente im Bildschirm zur Einstellung der Größe


Punkt Beschreibung
Caption (format) Wenn der Datentyp statisch ist (dies trifft immer für "Fast Label" zu), wird die
Eingabezeichenfolge als Text angezeigt. Bei Verwendung eines anderen Datentyps ist die
Eingabe eine Formatierungsfolge
Font Size Größe der Schriftart. Zur Auswahl stehen 14,16,18 und 24.
Bold Wenn diese Option aktiviert ist, wird der Wert in Fettschrift angezeigt.
Width und % Breite des Bedienelements. Wenn % nicht aktiviert ist, wird die Breite in Pixel angegeben.
Wenn % aktiviert ist, wird die Breite in Prozent der Bildschirmgröße angegeben.
Height und % Höhe des Bedienelements. Die Einheit wird in der gleichen Weise wie die Breite angegeben.

ANMERKUNG
In der Einrichtung von Fast Labelist ist der Standard-Datentyp statisch. In
"Caption" ist der anzuzeigende Text anzugeben.

- 176 -
B-83284GE-2/01 23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD)
3 Elemente nach Bedarf einrichten.
4 Drücken Sie F4, NEXT. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

Abb. 23.3.3 (b) Bildschirm zu Anlegen von Bedienelementen

Tabelle 23.3.3 (b) Elemente im Bildschirm zur Einrichtung der Bedienelemente


Punkt Beschreibung
Row und Column Zeile und Spalte zum Einfügen des iPendant-Bedienelements
APPLY Dies ist kein Einrichtungspunkt.
Durch Betätigen der Schaltfläche wird rechts ein annäherndes Bild des Bildschirms nach
dem Einfügen angezeigt. Bitte beachten Sie, dass die Anzeige im rechten Bereich nur eine
grobe Annäherung darstellt.

5 Drücken Sie F4, NEXT. Hierdurch wird die Hinzufügung des Label-Bedienelements durch "Fast
Label" beendet.

23.3.4 Einrichten von "Fast Lamp"


"Fast Lamp" ist eine Kurzfassung des "Toggle Lamp"-Bedienelements. "Toggle Lamp" wird verwendet,
um die Farbe des Bedienelements zu ändern, wenn der Wert eines Registers oder einer System- oder
KAREL-Variablen (außer Typ XYZWPR) oder E/A die angegebene Bedingung mit dem angegebenen
Wert erfüllt oder nicht. Ein "Fast Lamp"-Bedienelement wird mittels der Prozedur 23-3 angelegt.

- 177 -
23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD) B-83284GE-2/01

Prozedur 23-3 Hinzufügen einer "Toggle Lamp" durch "Fast Lamp"


Schritt
1 Wählen Sie "Fast Lamp" im iPendant-Bedienelement-Auswahlbildschirm (Abb. 23.3.2).
2 F4 drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

Abb. 23.3.4 (a) Bildschirm zur Einstellung des Datentyps

"DataType" gibt die Art der zu überwachenden bzw. zu ändernden Daten je nach Art des Bedienelements an.
"DataIndex" gibt die Nummer oder den Namen der Variablen an, die mit dem "DataType" verbunden ist.

Tabelle 23.3.4 (a) Datentyp und Datenindex


Data type (Datentyp) Beschreibung
Static Die in "Caption" eingegebene Zeichenfolge wird angezeigt.
Numeric Register Der Wert im numerischen Register im Datenindex wird verwendet.
System variable Der Wert der Systemvariablen im Datenindex wird verwendet.

Für Systemvariablen muss der Typ "Integer", "Real", "Boolean", "Short", "Byte" oder
"String" sein. Beispiel
$MNUFRAMENUM[1]

KAREL-Variable Der Wert der KAREL-Variablen im Datenindex wird verwendet. Für KAREL-Variablen
wird der Programmname in [...] eingeschlossen. Der Typ muss "Integer", "Real",
"Boolean", "Short", "Byte" oder "String" sein. Im Folgenden ist ein Beispiel für die
Variable STR_VAR im KAREL-Programm USEREXT aufgeführt.
[USEREXT]STR_VAR

Dictionary Element Das Wörterbuch-Element im Datenindex wird verwendet.


Für Wörterbuch-Elements wird der Name des Wörterbuchs in [...] eingeschlossen
angegeben. Beispiel
TPAR[5]
Nur das Label-Bedienelement verwendet ein Wörterbuch-Element.
DI Der Wert von DI im Datenindex wird verwendet.
DO Der Wert von DO im Datenindex wird verwendet.
…….. (anderer E/A-Typ) Der Wert des E/A-Typs in Datentyp und Datenindex wird verwendet.
Der Datenindex ist die Anschlussnummer.

"Toggle Lamp" verwendet die angegebenen Daten zur Ein-/Ausschaltung der Lampe.

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B-83284GE-2/01 23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD)
3 Elemente nach Bedarf einrichten.
4 Drücken Sie F4, NEXT. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

Abb. 23.3.4 (b) Einstellbildschirm für Bilder

Tabelle 23.3.4 (a) Elemente im Bildschirm zur Einrichtung von Bildern


Punkt Beschreibung
ViewType Art der anzuzeigenden Schaltfläche
Panel: Typ des Bedienfelds.
Circle: Typ des Kreises.
Fixed circle: Kreis mit fester Größe.
Image: Typ des Bildes.
Image Source Dies ist aktiv, wenn der Ansichtstyp Image ist.
Standardbilder: Installierte Bilddateien können im Menü von True-Bild und False-Bild ausgewählt
werden.
fr:*.gif:GIF-Datei in FR: kann verwendet werden. FR ist ein Gerät im F-ROM der Steuerung.
fr:*.jpg:JPG-Datei in FR: kann verwendet werden.
Tastatureingabe: Eingabepfad der Bilddatei.
True Image Dies gibt das anzuzeigende Bild an, wenn der gelesene Wert den Bedingungsausdruck erfüllt. Wird
nur verwendet, wenn "Image" als ViewType gewählt ist.
Wenn Tastatureingabe als Bildquelle gewählt wird, ist die Schaltfläche unten aktiv. Eingabepfad
der Bilddatei für die Schaltfläche.
Wenn als Bildquelle nicht Tastatureingabe gewählt wird, ist die Schaltfläche oben aktiv. Das Menü
wird durch die Schaltfläche aufgerufen. Wählen Sie die Bilddatei aus dem Untermenü aus.
False Image Dies gibt das anzuzeigende Bild an, wenn der gelesene Wert den Bedingungsausdruck nicht
erfüllt. Wird nur verwendet, wenn "Image" als View Type gewählt ist.
Zur Angabe der Bilddatei siehe Beschreibung von "True Image".

5 Elemente nach Bedarf einrichten.


6 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zum Einfügen von Bedienelementen aufgerufen.
Siehe Abschnitt 23.3.3.
7 Bestimmen Sie die Einfügeposition und drücken Sie F4, NEXT. Hierdurch wird die Hinzufügung der
"Toggle Lamp" durch "Fast Lamp" beendet.

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23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD) B-83284GE-2/01

23.3.5 Einrichten von "Fast Switch"


"Fast Switch" ist eine Kurzfassung des "Toggle Button". Ein "Toggle Button" wird verwendet, um den
Wert eines Registers oder einer System- oder KAREL-Variablen (außer Typ XYZWPR) oder E/A auf den
angegebenen Wert zu ändern, wenn diese Schaltfläche betätigt oder freigegeben wird. Ein "Toggle Button"
durch "Fast Switch" wird mittels der Prozedur 23-4 angelegt.

Prozedur 23-4 Hinzufügen eines "Toggle Button" durch "Fast Switch"


Schritt
1 Wählen Sie "Fast Switch" im iPendant-Bedienelement-Auswahlbildschirm (Abb. 23.3.2).
2 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung des Datentyps aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.4.
3 Drücken von F4, NEXT ruft den Einrichtbildschirm für Bilder (Abb. 23.3.4 (b)) auf. Der Bildschirm ist
der gleiche wie in Abschnitt 23.3.4. Die Auswahlmöglichkeit des Ansichtstyp sind jedoch
unterschiedlich.

Abb. 23.3.5 Einrichtbildschirm für "Toggle Button"-Bilder

Tabelle 23.3.5 Elemente im Bildschirm zur Einrichtung von "Toggle Button"-Bildern


Punkt Beschreibung
ViewType Art der anzuzeigenden Schaltfläche
Panel: Typ des Bedienfelds.
Check box: Typ des Kontrollkästchens.
Image: Typ des Bildes.
F2-F5, F7-F10: Typ der Funktionstaste.
Circle: Kreis. (Größe des Kreises ist fest. Das ist gleich wie ein fester Kreis.)
Image Source Gleich wie "Toggle Button". Siehe Tabelle 23.3.4 (b).
True Image Dies gibt das anzuzeigende Bild an, wenn die Schaltfläche betätigt ist. Wird nur verwendet, wenn
Image als ViewType gewählt ist. Einrichtung gleich wie für "Toggle Button". Siehe Tabelle 23.3.4 (b).
False Image Dies gibt das anzuzeigende Bild an, wenn die Schaltfläche nicht betätigt ist. Wird nur verwendet,
wenn Image als ViewType gewählt ist. Einrichtung gleich wie für "Toggle Button". Siehe Tabelle
23.3.4 (b).

4 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zum Einfügen von Bedienelementen aufgerufen.
Siehe Abschnitt 23.3.3.
5 Bestimmen Sie die Einfügeposition und drücken Sie F4, NEXT. Hierdurch wird die Hinzufügung des
"Toggle Button" durch "Fast Switch" beendet.
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B-83284GE-2/01 23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD)

23.3.6 Hinzufügen des "Button Change"-Bedienelements


Das "Button Change"-Bedienelement dient zur Anzeige der angegebenen Webseite. Es dient auch zur
Ausführung eines KAREL-Programms. Die Methode zum Ausführen des KAREL-Programms wird später
beschrieben. Befolgen Sie Prozedur 23-5, um ein "Button Change"-Bedienelement hinzuzufügen.

Prozedur 23-5 Hinzufügen eines "Button Change"-Bedienelements.


Schritt
1 Wählen Sie "Button Change" im iPendant-Bedienelement-Auswahlbildschirm (Abb. 23.3.2).
2 F4 drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

Abb. 23.3.6 (a) Bildschirm zur URL-Einstellung

Tabelle 23.3.6 (a) Bildschirm zur URL-Einstellung


Punkt Beschreibung
PageName Durch Drücken der oberen Schaltfläche werden STM/HTM-Dateien in FR: angezeigt. Wählen Sie
die anzuzeigende Datei. Wenn Sie die andere Datei anzeigen möchten, drücken Sie untere
Schaltfläche und geben den URL ein.

3 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung von "Button Change" aufgerufen.
Der Bildschirm ist der gleiche wie für die Bild-Einrichtung in Abschnitt 23.3.4. Die
Auswahlmöglichkeit des Ansichtstyp sind jedoch unterschiedlich.

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23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD) B-83284GE-2/01

Abb. 23.3.6 (b) Einstellbildschirm für "Button Change"-Bilder

Tabelle 23.3.6 (b) Elemente im Bildschirm zur Einrichtung von "Button Change"- Bildern
Punkt Beschreibung
ViewType Art der anzuzeigenden Schaltfläche
Normal: Geben Sie die normale Schaltfläche an.
Image: Typ des Bildes.
F2-F5, F7-F10: Typ der Funktionstaste.
Image Source Gleich wie "Toggle Button". Siehe Tabelle 23.3.4 (b).
True Image Dies gibt das anzuzeigende Bild an, wenn die Schaltfläche betätigt ist. Wird nur verwendet, wenn
"Image" als ViewType gewählt ist. Einrichtung gleich wie für "Toggle Button".
Siehe Tabelle 23.3.4 (b).
False Image Dies gibt das anzuzeigende Bild an, wenn die Schaltfläche nicht betätigt ist. Wird nur verwendet,
wenn "Image" als ViewType gewählt ist. Einrichtung gleich wie für "Toggle Button".
Siehe Tabelle 23.3.4 (b).

4 Drücken Sie F4, NEXT. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

Abb. 23.3.6 (c) Farbe-Einstellbildschirm

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B-83284GE-2/01 23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD)
Tabelle 23.3.6 (c) Elemente im Bildschirm zur Einstellung der Farbe
Punkt Beschreibung
BackGround Dies gibt die Hintergrundfarbe an.
Durch Drücken der Schaltfläche wird Liste von Standard-Farben im Menü angezeigt.
(BackGround) Spezifiziert die Hintergrundfarbe durch RGB.
Red, Green, Blue Dies ermöglicht eine genauere Einstellung als durch die Auswahl im Menü der Schaltfläche
BackGround.
(BackGround) Durch Markieren dieses Elements wird die Hintergrundfarbe des Bedienelements die
Transparent Hintergrundfarbe der Webseite.
ForeGround Farbe der Zeichen. Die Einstellung ist die gleiche wie für die Hintergrundfarbe.
(ForeGround) Siehe Einstellung der Hintergrundfarbe.
Red, Green, Blue
(ForeGround) Durch Markieren dieses Elements wird die Vordergrundfarbe des Bedienelements die
Transparent Vordergrundfarbe der Webseite.

5 Drücken von F4, NEXT ruft den Einrichtbildschirm für die Größe (Abb. 23.3.3 (a)) auf. Siehe
Abschnitt 23.3.3. die Bildunterschrift wird als feste Zeichenfolge verwendet. Sie wird nicht als Format
verwendet.
6 Drücken Sie F4, NEXT. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

Abb. 23.3.6 (d) Style-Einstellbildschirm

Tabelle 23.3.6 (d) Elemente im Style-Einstellbildschirm


Punkt Beschreibung
Border Gibt die Randlinie der Schaltfläche an.
Zur Auswahl stehen "Thin 3D", "None", "Black", "ForeColor" und "Bold 3D".
HAlign Gibt die horizontale Ausrichtung der Zeichenfolge an.
Zur Auswahl stehen "Links", "Mitte" und "Rechts".
VAlign Gibt die vertikale Ausrichtung der Zeichenfolge an.
Oben, Mitte und Unten.

Die folgende Abbildung zeigt den Unterschied zwischen verschiedenen Randlinien. Der rechte Bereich
zeigt Schaltflächen der 5 möglichen Randlinienarten. Diese Abbildung ist nur ein Beispiel, das nichts mit
dem Ablauf zu tun hat, um das "Button Change"-Bedienelement hinzuzufügen.

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23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD) B-83284GE-2/01

Abb. 23.3.6 (e) Art der Randlinien

7 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zum Einfügen von Bedienelementen aufgerufen.
Siehe Abschnitt 23.3.3.
8 Bestimmen Sie die Einfügeposition und drücken Sie F4, NEXT. Damit ist die Hinzufügung eines
"Button Change"-Bedienelements abgeschlossen.

23.3.7 Hinzufügen eines "Command Button"-Bedienelements


Das "Command Button"-Bedienelement wird verwendet, um den angegebenen Wert in ein Register oder
eine System- oder KAREL-Variable (außer Typ XYZWPR) oder E/A zu schreiben, wenn diese
Schaltfläche betätigt wird. Befolgen Sie Prozedur 23-6, um ein "Command Button"-Bedienelement
hinzuzufügen.

Prozedur 23-6 Hinzufügen eines "Command Button"-Bedienelements.


Schritt
1 Wählen Sie "Command Button" im iPendant-Bedienelement-Auswahlbildschirm (Abb. 23.3.2).
2 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung des Datentyps aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.4.
3 Drücken Sie F4, NEXT. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

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B-83284GE-2/01 23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD)

Abb. 23.3.7 "Command Button"-Einrichtbildschirm

Tabelle 23.3.7 Elemente im Bildschirm zur Einrichtung von "Command Buttons"


Punkt Beschreibung
Typ Logical: Die Daten werden als Typ "Boolean" behandelt. (SetValue ist TRUE/FALSE)
Numerical: Die Daten werden numerisch behandelt. Der Wert von SetValue wird übernommen.
SetValue Dies ist der Wert, der bei Betätigung der Schaltfläche übernommen wird.
Pulse Dies ist nur aktiv, wenn der Datentyp DO ist. Wenn diese Option aktiviert ist, wird das Signal
gepulst ausgegeben.
Pulse width (rechts Impulsbreite in ms.
im Kontrollkästchen)

4 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung des Schaltflächensymbols
aufgerufen. Dies ist der gleiche Bildschirm wie für den "Button Change" (Abb. 23.3.6 (b)). Siehe
Abschnitt 23.3.6.
5 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung der Farbe aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.6.
6 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung der Größe aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.3. die Bildunterschrift wird als feste Zeichenfolge verwendet. Sie wird nicht als Format
verwendet.
7 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung des Styles aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.6.
8 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zum Einfügen von Bedienelementen aufgerufen.
Siehe Abschnitt 23.3.3.
9 Bestimmen Sie die Einfügeposition und drücken Sie F4, NEXT. Damit ist die Hinzufügung eines
"Command Button"-Bedienelements abgeschlossen.

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23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD) B-83284GE-2/01

23.3.8 Hinzufügen eines "Edit Box"-Bedienelements


Das "Edit Box"-Bedienelement wird verwendet, um den Wert in einem Register oder einer System- oder
KAREL-Variablen (außer Typ XYZWPR) oder E/A zu ändern. Befolgen Sie Prozedur 23-7, um ein "Edit
Box"-Bedienelement hinzuzufügen.

Prozedur 23-7 Hinzufügen eines "Edit Box"-Bedienelements


Schritt
1 Wählen Sie "Edit Box" im iPendant-Bedienelement-Auswahlbildschirm (Abb. 23.3.2).
2 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung des Datentyps aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.4.
3 Drücken Sie F4, NEXT. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

Abb. 23.3.8 "Edit Box"-Einrichtbildschirm

Tabelle 23.3.8 Elemente im Bildschirm zur Einrichtung von "Edit Box"


Punkt Beschreibung
ViewType Normal: einfache Schaltfläche.
F2-F5, F7-F10: Typ der Funktionstaste.
KeyType Wählen Sie den Typ der virtuellen Tastatur.
NumericKey: virtuelle Tastatur für Zahleneingabe
FullKey: virtuelle Tastatur für Zeichenfolgeeingabe
Value Min, Value Minimal- und Maximalwert des Zahlenwerts.
Max

4 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung der Farbe aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.6.
5 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung der Größe aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.3.
6 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung des Styles aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.6.
7 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zum Einfügen von Bedienelementen aufgerufen.
Siehe Abschnitt 23.3.3.
8 Bestimmen Sie die Einfügeposition und drücken Sie F4, NEXT. Damit ist die Hinzufügung eines "Edit
Box"-Bedienelements abgeschlossen.

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B-83284GE-2/01 23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD)

23.3.9 Hinzufügen eines "Label"-Bedienelements


Das "Label"-Bedienelement zeigt den Wert eines Registers oder einer System- oder KAREL-Variablen
oder der E/A an. Ein "Label-Bedienelement" wird mittels der Prozedur 23-8 angelegt.

Prozedur 23-8 Hinzufügen eines "Label"-Bedienelements


Schritt
1 Wählen Sie "Label" im iPendant-Bedienelement-Auswahlbildschirm (Abb. 23.3.2).
2 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung des Datentyps aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.4.
3 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung der Größe aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.3.
4 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung des Styles aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.6.
5 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung der Farbe aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.6.
6 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zum Einfügen von Bedienelementen aufgerufen.
Siehe Abschnitt 23.3.3.
7 Bestimmen Sie die Einfügeposition und drücken Sie F4, NEXT. Damit ist die Hinzufügung eines
"Label"-Bedienelements abgeschlossen.

Das Hinzufügen eines "Fast Label" erfordert nur die Schritte 3 und 6. Für die Punkte in den anderen
Schritten werden Standardwerte verwendet. Es kann zunächst "Fast Label" verwendet werden, um die
Werte dann zu ändern.

23.3.10 Hinzufügen eines "Toggle Button"-Bedienelements


Das "Toggle Button"-Bedienelement wird verwendet, um den Wert eines Registers oder einer System- oder
KAREL-Variablen (außer Typ XYZWPR) oder E/A auf den angegebenen Wert zu ändern, wenn diese
Schaltfläche betätigt oder freigegeben wird. Befolgen Sie Prozedur 23-9, um ein "Toggle
Button"-Bedienelement hinzuzufügen.

Prozedur 23-9 Hinzufügen eines "Toggle Button"-Bedienelements


Schritt
1 Wählen Sie "Toggle Button" im iPendant-Bedienelement-Auswahlbildschirm (Abb. 23.3.2).
2 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung des Datentyps aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.4.
3 Drücken Sie F4, NEXT. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

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23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD) B-83284GE-2/01

Abb. 23.3.10 (a) Bildschirm zur Einstellung eines "Toggle Button"

Tabelle 23.3.10 (a) Elemente im Bildschirm zur Einrichtung von "Toggle Button"
Punkte Beschreibung
Type Datentyp.
Logical: Die Daten werden als boolesch behandelt. "False Value" und "True Value" werden
nicht verwendet.
Numerical: Die Daten werden numerisch behandelt. "False Value" und "True Value" werden
verwendet.
False Value Dies ist aktiv, wenn der Datentyp numerisch ist. Dies ist der Wert, der bei Betätigung der
Schaltfläche zu ON (TRUE) übernommen wird.
True Value Dies ist aktiv, wenn der Datentyp numerisch ist. Dies ist der Wert, der bei Betätigung der
Schaltfläche zu OFF (FALSE) übernommen wird.
Other Phase Dies ist aktiv, wenn der Datentyp numerisch ist. Dies gibt den Status (TRUE/FALSE) an, falls
der Wert weder gleich TrueValue noch FalseValue ist.
Caption Feste Zeichenfolge.
True Caption (optional) Feste Zeichenfolge, wenn der Wert TRUE ist. Wenn dies nicht angegeben ist, wird "Caption"
verwendet.

4 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung des "Toggle Button"-Symbols
aufgerufen. Siehe Abschnitt 23.3.5.
5 Drücken Sie F4, NEXT. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

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B-83284GE-2/01 23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD)

Abb. 23.3.10 (b) Einstellbildschirm für True/False-Farbe

Tabelle 23.3.10 (b) Elemente im Bildschirm zur Einrichtung der True/False-Farbe


Punkt Beschreibung
Background when TRUE Dies legt die Farbe fest, die angezeigt wird, wenn der gelesene Wert gleich TrueValue oder
ungleich FalseValue ist. Die Einstellung ist die gleiche wie für die Farbe. Siehe Abschnitt
23.3.6.
Red, Green, Blue Die Einstellung ist die gleiche wie für die Farbe. Siehe Abschnitt 23.3.6.
Transparent Die Einstellung ist die gleiche wie für die Farbe. Siehe Abschnitt 23.3.6.
Background when FALSE Dies legt die Farbe fest, die angezeigt wird, wenn der gelesene Wert gleich FalseValue oder
ungleich TrueValue ist. Die Einstellung ist die gleiche wie für die Farbe. Siehe Abschnitt
23.3.6.

6 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung der Farbe aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.6.
7 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung der Größe aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.3. die Bildunterschrift wird als feste Zeichenfolge verwendet. Sie wird nicht als Format
verwendet.
8 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung des Styles aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.6.
9 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zum Einfügen von Bedienelementen aufgerufen.
Siehe Abschnitt 23.3.3.
10 Bestimmen Sie die Einfügeposition und drücken Sie F4, NEXT. Damit ist die Hinzufügung eines
"Toggle Button"-Bedienelements abgeschlossen.

Die Einrichtung eines "Fast Switch" beinhaltet nur Einstellung des Datentyps (Schritt 2), Symbols (Schritt
4) und Einfügung (Schritt 9). Für die Punkte in den anderen Schritten werden Standardwerte verwendet. Es
kann zunächst "Fast Switch" verwendet werden, um die Werte dann zu ändern.

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23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD) B-83284GE-2/01

23.3.11 Hinzufügen eines "Toggle-Lamp"-Bedienelements


Das "Toggle-Lamp"-Bedienelement wird verwendet, um die Farbe des Bedienelements zu ändern, wenn
der Wert eines Registers oder einer System- oder KAREL-Variablen (außer Typ XYZWPR) oder E/A die
angegebene Bedingung mit dem angegebenen Wert erfüllt oder nicht. Befolgen Sie Prozedur 23-10, um ein
"Toggle-Lamp"-Bedienelement hinzuzufügen.

Prozedur 23-10 Hinzufügen eines "Toggle-Lamp"-Bedienelements


Schritt
1 Wählen Sie "Toggle Lamp" im iPendant-Bedienelement-Auswahlbildschirm (Abb. 23.3.2).
2 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung des Datentyps aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.4.
3 Drücken Sie F4, NEXT. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

Abb. 23.3.11 "Toggle-Lamp"-Einrichtbildschirm

Tabelle 23.3.11(a) Elemente im Bildschirm zur Einrichtung von "Toggle-Lamps"


Punkt Beschreibung
Typ Datentyp.
Logical: Die Daten werden als Typ "Boolean" behandelt.
Numerical: Die Daten werden numerisch behandelt. Die Einstellung von CmpOperator und
der Wert von CmpValue werden verwendet.
CmpOperator Dies ist aktiv, wenn der Datentyp numerisch ist. Dies wählt den Bedingungsausdruck mit
dem Resultat TRUE.
EQ: Eingabe für den Fall von Gleichheit (=).
NE: Eingabe für den Fall von Ungleichheit (<>).
LT: Eingabe für den Fall von "kleiner als" (<).
LE : Eingabe für den Fall von "kleiner als oder gleich" (<=).
GT: Eingabe für den Fall von "größer als" (>).
GE: Eingabe für den Fall von "größer als oder gleich" (>=).
CmpValue Dies spezifiziert den Standardwert für den Vergleich. Das Ergebnis des Vergleichs zwischen
dem gelesenen Wert und diesem Wert bestimmt den Status der Lampe: TRUE oder FALSE.
Entsprechend wird die Lampe angezeigt.

4 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung des Schaltflächensymbols
aufgerufen. Siehe Abschnitt 23.3.4.

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B-83284GE-2/01 23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD)
5 Drücken von F4, NEXT ruft den Abb. 23.3.10 (b): True/False-Farbe-Einrichtbildschirm (Abb. 23.3.10
(b)) auf. Siehe Abschnitt 23.3.10.
6 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung der Farbe aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.6.
7 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung der Größe aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.3. die Bildunterschrift wird als feste Zeichenfolge verwendet. Sie wird nicht als Format
verwendet.
8 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zur Einrichtung des Styles aufgerufen. Siehe
Abschnitt 23.3.6.
9 Durch Drücken von F4, NEXT wird der Bildschirm zum Einfügen von Bedienelementen aufgerufen.
Siehe Abschnitt 23.3.3.
10 Bestimmen Sie die Einfügeposition und drücken Sie F4, NEXT. Damit ist die Hinzufügung eines
"Toggle-Lamp"-Bedienelements abgeschlossen.

Die Einrichtung einer "Fast Lamp" beinhaltet nur Einstellung des Datentyps (Schritt 2), Symbols (Schritt 4)
und Einfügung (Schritt 9). Für die Punkte in den anderen Schritten werden Standardwerte verwendet. Es
kann zunächst "Fast Lamp" verwendet werden, um die Werte dann zu ändern.

Die für "Toggle Lamp" verwendete Hintergrundfarbe richtet sich nach dem Anzeigetyp.

Tabelle 23.3.11 (b) Hintergrundfarbe des "Toggle Button"


Anzeigetyp Status Hintergrundfarbe
Panel (Feld) True Hintergrund bei TRUE
False Hintergrund bei FALSE
Circle, Fixed Circle True Kreisteil: Hintergrund bei TRUE (wenn transparent markiert ist, Schwarz)
(Kreis, Festkreis) Der andere Teil, Hintergrund
False Kreisteil: Hintergrund bei TRUE (wenn transparent markiert ist, Schwarz)
Der andere Teil, Hintergrund
Image (Symbol) True und False Wenn transparente Farbe verwendet wird, erhält das Symbol die
Hintergrundfarbe.
1 Hintergrund, wenn TRUE (False), falls transparent nicht aktiviert ist
2 Hintergrund, falls transparent nicht aktiviert ist
3 Andernfalls Hintergrundfarbe der Web-Seite

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23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD) B-83284GE-2/01

23.3.12 Änderung eines Bedienfelds


Befolgen Sie Prozedur 23-11, um ein erstelltes Bedienfeld zu modifizieren.

Prozedur 23-11 Ändern eines Bedienfelds


1 Starten Sie den Bedienfeld-Assistenten, durch Prozedur 23-1 und wählen Sie das Bedienfeld.
2 Wenn Sie das gewählte Bedienfeld bereits existiert, wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden
angezeigt.

Abb. 23.3.12 (a) Auswahl für Änderung oder Erstellung

3 Wählen Sie "Modify" und drücken Sie F4, NEXT. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden
angezeigt:

Abb. 23.3.12 (b) Auswahl des Bedienbildschirms

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B-83284GE-2/01 23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD)
Tabelle 23.3.12 Elemente im Bedienbildschirm
Punkt Beschreibung
Add Control Dem Bedienfeld wird ein Bedienelement hinzugefügt. Siehe Abschnitt zum Hinzufügen
eines Bedienelements.
Edit Control Ändern eines bereits vorhandenen Bedienelements. Siehe Abschnitt 23.3.13.
Modify Page Ändern einer anderen Eigenschaft des Bedienfelds, zum Beispiel Titel des Bedienfelds,
Hintergrundfarbe. Siehe Abschnitt 23.3.16.

4 Wählen Sie die gewünschte Operation und drücken Sie F4, NEXT.

Zu den Einzelheiten jeder Operation siehe Abschnitt in der Tabelle oben.

23.3.13 Änderung eines Bedienelements


Verwenden Sie Prozedur 23-12, um ein bereits vorhandenes Bedienelement zu ändern.

Prozedur 23-12 Ändern eines Bedienelements


1 Rufen Sie den entsprechenden Bedienbildschirms durch Prozedur 23-11 auf.
2 Wählen Sie "Edit Control".
3 Drücken Sie F4, NEXT. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

Abb. 23.3.13 Bildschirm zur Änderung eines Bedienelements

Tabelle 23.3.13 Elemente im Bildschirm zur Änderung eines Bedienelements


Punkt Beschreibung
Row, Column Gibt das Bedienelement an, das geändert, ausgeschnitten oder kopiert werden soll.
Fkey Wenn diese Option aktiviert ist, wird das Bedienelement einer Funktionstaste zugeordnet.
Zahl neben Fkey Diese Zahl gibt die Funktionstaste an, wenn "Fkey" markiert ist.
Modify Zum Ändern eines bereits vorhandenen Bedienelements.
Cut Zum Löschen eines Bedienelements.
Cut/Paste Zum Ausschneiden des ausgewählten Bedienelements und Einfügen an anderer Stelle.
Copy/Paste Zum Kopieren des ausgewählten Bedienelements und Einfügen an anderer Stelle.

4 Wählen Sie "Modify" und drücken Sie F4, NEXT.

- 193 -
23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD) B-83284GE-2/01

5 Der Einrichtbildschirm für das ausgewählte Bedienelement wird angezeigt. Wenn das Bedienelement
durch "Fast Label", "Fast Switch" oder "Fast Lamp" hinzugefügt wurde, wird der Einrichtbildschirm
für das entsprechende Bedienelement angezeigt. Zum Beispiel wird der Einrichtbildschirm für ein
"Label"-Bedienelement angezeigt, wenn das Bedienelement durch "Fast Label" hinzugefügt wurde.
6 Die Einrichtung des Bedienelements ist gleich wie für die Hinzufügung eines Bedienelements. Der
Bildschirm zum Einfügen des Bedienelements im letzten Schritt wird nicht angezeigt.

23.3.14 Löschen eines Bedienelements


Befolgen Sie Prozedur 23-13, um ein Bedienelement zu löschen.

Prozedur 23-13 Löschen eines Bedienelements


1 Rufen Sie den Bildschirm zum Bearbeiten eines Bedienelements durch Prozedur 23-12 auf.
2 Wählen Sie das zu löschende Bedienelement.
3 Wählen Sie "Cut" und drücken Sie F4, NEXT.
4 Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

Abb. 23.3.14 Bestätigung zum Löschen des Bedienelements

Drücken Sie F4, um die Löschung zu bestätigen. Andernfalls drücken Sie F3.

ANMERKUNG
F2 CANCEL beendet den Bedienfeld-Assistenten. Durch Drücken von F2 in
diesem Bildschirm wird ein Bedienelement gelöscht.

23.3.15 Ausschneiden/Kopieren und Einfügen eines Bedienelements


Ein vorhandenes Bedienelement kann durch Ausschneiden und Einfügen verschoben werden. Ein
vorhandenes Bedienelement kann durch Kopieren und Einfügen dupliziert werden. Befolgen Sie Prozedur
23-14.

- 194 -
B-83284GE-2/01 23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD)

Prozedur 23-14 Ausschneiden/Kopieren und Einfügen eines Bedienelements


1 Rufen Sie den Bildschirm zum Bearbeiten eines Bedienelements durch Prozedur 23-12 auf.
2 Wählen Sie das Bedienelement.
3 Wenn Sie das Bedienelement verschieben möchten, wählen Sie "Cut/Paste". Wenn Sie es kopieren
möchten, wählen Sie "Copy/Paste". Drücken Sie F4, NEXT.
4 Der nächste Bildschirm hängt von dem ausgewählten Bedienelement ab.
4-1 Wenn das ausgewählte Bedienelement NICHT einer Funktionstaste zugeordnet ist, erscheint ein
Bildschirm ähnlich dem folgenden.

Abb. 23.3.15 (a) Bildschirm zum Einfügen eines Bedienelements

4-2 Wenn das ausgewählte Bedienelement einer Funktionstaste zugeordnet ist, erscheint ein
Bildschirm ähnlich dem folgenden. In diesem Bildschirm wird die Funktionstaste zum Einfügen
des Bedienelements ausgewählt.

Abb. 23.3.15 (b) Bildschirm zum Einfügen eines Bedienelements (Funktionstaste)

5 Bestimmen Sie die Einfügeposition für das Bedienelement und drücken Sie F4, NEXT.

- 195 -
23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD) B-83284GE-2/01

23.3.16 Änderung einer Seite


Befolgen Sie Prozedur 23-15, um die Eigenschaften einer Seite (eines Bedienfelds) zu modifizieren.
Hintergrundfarbe und Titel zum Beispiel.

Prozedur 23-15 Ändern einer Seite


1 Rufen Sie den entsprechenden Bedienbildschirms durch Prozedur 23-11 auf.
2 Wählen "Modify Page".
3 Drücken Sie F4, NEXT. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

Abb. 23.3.16 Bildschirm zum Bearbeiten einer Seite

Tab. 23.3.16 Elemente im Bildschirm zum Bearbeiten einer Seite


Punkt Beschreibung
BackColor Hintergrundfarbe der Seite
Text Color Farbe des Textes. Der Farbtitel verwendet dies.
Title Dies ist Titel in der Kopfzeile des Bedienfelds. Das erste Bedienfeld erhält standardmäßig
den Titel "Panel 1".
Title Size Größe des Titels. Wertebereich: 1 bis 5.
Rows Das Bedienelement wird in einer unsichtbaren Tabelle abgelegt. Dieses Element definiert
die Anzahl der Zeihen in der Tabelle. Diese können nicht reduziert werden.
Cols Die Anzahl der Spalten der unsichtbaren Tabelle. Diese können nicht reduziert werden.
APPLY Dies ist kein Element zur Einrichtung. Durch Betätigen dieser Schaltfläche werden die
geänderten Eigenschaften übernommen und grob im rechten Fensterteil angezeigt.

4 Nehmen Sie die Einstellung nach Bedarf vor und drücken Sie F4, NEXT. Damit ist die Änderung einer
Seite beendet.

- 196 -
B-83284GE-2/01 23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD)

23.3.17 Neuerstellen eines Bedienfelds


Verwenden Sie Prozedur 23-16, um ein vorhandenes Bedienfeld neu zu erstellen.

Prozedur 23-16 Neuerstellen eines Bedienfelds


1 Rufen Sie den Bildschirm zur Auswahl eines Bedienfelds durch Prozedur 23-1 auf.
2 Wählen Sie das neu zu erstellende Bedienfeld und drücken Sie F4, NEXT.
3 Der Bildschirm zur Änderung oder Erstellung wird angezeigt.
4 Wählen Sie "New".

Abb. 23.3.17 (a) Auswahl von Änderung oder Erstellung

5 Drücken Sie F4, NEXT. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

Abb. 23.3.17 (b) Bestätigung der Neuerstellung des Bedienfelds

6 Drücken Sie F4 zum Löschen des bestehenden Bedienfelds. Erstellen Sie das Bedienfeld neu ab Anzahl
der Zeilen und Spalten.

- 197 -
23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD) B-83284GE-2/01

23.4 AUSFÜHREN EINES KAREL-PROGRAMMS DURCH


BEDIENFELD
Es kann eine Schaltfläche zum Ausführen eines KAREL-Programms angelegt werden. Dazu sind die
folgenden Schritte erforderlich:
(A) Erstellen des KAREL-Programms, das durch ein Bedienfeld ausgeführt werden kann
(B) Hinzufügen und Einstellung eines Umschalflächen-Bedienelements

ANMERKUNG
Es ist nicht möglich, ein beliebiges KAREL-Programm auszuführen. Es sind
bestimmte Vorsichtshinweise bei der Erstellung eines KAREL-Programms zu
beachten, das mittels eines "Toggle Button"-Bedienelements ausgeführt werden
soll.

23.4.1 Vorsichtshinweise für die Erstellung eines


KAREL-Programms
(A) Erstellen Sie eine statische (Programmebene) GANZZAHLIGE Variable, return_code. Setzen Sie
diese auf 204.
(B) Das Programm muss in kurzer Zeit angeschlossen sein.
(C) Wenn die Ausführung länger dauert, führen Sie das Programm durch RUN_TASK in einem anderen
Programm aus, das von dem "Button Change"-Bedienelement aufgerufen wird.
(D) Definieren Sie %NOLOCKGROUP.

23.4.2 Erstellung der "Run"-Schaltfläche


Befolgen Sie Prozedur 23-17, um eine Schaltfläche zur Ausführung des Programms zu erstellen.

Prozedur 23-17 Erstellen einer "Run"-Schaltfläche


1 Beginnen Sie mit der Hinzufügung eines "Button Change"-Bedienelements und rufen Sie den
URL-Einstellbildschirm auf.
Zur Prozedur zum Hinzufügen eines "Button Change"-Bedienelements siehe Abschnitt 23.3.6.

Abb. 23.4.2 (a) Bildschirm zur URL-Einstellung

- 198 -
B-83284GE-2/01 23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD)
2 Betätigen Sie die untere Schaltfläche und geben Sie den URL im Format "/KAREL/Programmname"
ein.
Zum Beispiel /KAREL/TESTPROG zum Ausführen des KAREL-Programms TESTPROG.

Abb. 23.4.2 (b) Einstellung zur Ausführung von TESTPROG

23.5 VERWENDUNG

23.5.1 Anzeige des Bedienfelds


MENU → BROWSER → [TYPE] zeigt die erzeugten Bedienfelder an.

ANMERKUNG
Die erzeugten Bedienfelder werden in allen Sprachen verwendet. Wenn das
Bedienfeld in mehreren Sprachen angezeigt werden soll, erstellen Sie das
Bedienfeld in englischer Sprache. Ein Bedienfeld in japanischer Sprache wird
nicht korrekt in Englisch angezeigt.

Wenn zu viele Einträge im [TYPE]-Menü des Browsers zum Hinzufügen eines Bedienfelds im Menü
vorhanden sind, erscheint abschließend ein Bildschirm ähnlich nach dem folgenden .

Abb. 23.5.1 (a) Benachrichtigung der Hinzufügung zu Favoriten


- 199 -
23. BEDIENFELD-ASSISTENT (PANEL WIZARD) B-83284GE-2/01

In diesem Fall wird das Bedienfeld als Link in FAVORITE hinzugefügt. Das Bedienfeld wird durch
Auswahl des Links angezeigt.

Abb. 23.5.1 (b) Panel1 den Favoriten hinzugefügt

23.5.2 Sicherung/Wiederherstellung
Erstellte Bedienfelder können gespeichert und wiederhergestellt werden. Dies wird als “Anwendung”
eingestuft.
Panel1 ... Panel4 entspricht PW_OP1.STM ... PW_OP4.STM.

ANMERKUNG
PANEL1.STM,PANEL1.DT,……,PANEL4.STM, PANEL4.DT haben nichts mit
dieser Funktion zu tun.

- Bilddateien müssen im Format GIF oder JPG erstellt werden. Kopieren Sie diese in FR: und
verwenden Sie diese. FR: *.GIF und FR: *.JPG werden im Dateibildschirm gespeichert und
wiederhergestellt. Sie befinden sich ebenfalls in der Kategorie "Anwendung".

- Die Registrierungsdaten in Menü von MENU → BROWSER → [TYPE] werden in SYSVARS.SV


gespeichert. Wenn Sie die Registrierung sichern/wiederherstellen wollen, muss SYSVARS.SV
gesichert und wiederhergestellt werden.

- Wenn Sie SYSVARS.SV nicht wiederherzustellen wollen, müssen Sie das Bedienfeld manuell im
[TYPE]-Menü registrieren. Gehen Sie wie folgt vor.
- Stellen Sie die Sicherung des Bedienfelds wieder her. (PW_*.STM und die erforderlichen
Bilddateien)
- Rufen Sie den Bedienbildschirm (Abb. 23.3.12 (b)) mittels Prozedur 23-11 auf.
- Drücken Sie F5, FINISH. Dies bedeutete, dass keine Veränderung vorliegt.
- Diese Schritte fügen das Bedienfeld dem [TYPE]-Menü des Browsers zu.

- 200 -
B-83284GE-2/01 24. ERWEITERTE SPIEGELUNG (MIRROR IMAGE)

24 ERWEITERTE SPIEGELUNG
(MIRROR IMAGE)
Mithilfe der Option der erweiterten Spiegelungsfunktion (A05B-2600-R698) können ein ganzes
Programmiergeräteprogramm oder Teile eines solchen umgewandelt werden, sodass die Original-Punkte
spiegelbildlich dargestellt werden. Diese Option vereinfacht das Teachen symmetrischer Teile. Die Option
"Erweiterte Spiegelung" bietet zusätzliche Funktionen, sodass bestehende Koordinatensysteme wie
Benutzer-Koordinatensysteme direkt mit einer spezifizierten XY-, YZ- oder XZ-Ebene verwendet werden
können. Außerdem wird eine zusätzliche Orientierungsverschiebung für unterschiedliche
Anwendungsanforderungen zur Verfügung gestellt.

ANMERKUNG
Bei Lackierrobotern wird dies meist durch die Verwendung von Links- und
Rechtshänder-Robotern erreicht. Die Verwendung dieser Funktion wird nicht empfohlen.

Das Spiegeln eines Programms kann erreicht werden durch:


• Spiegelung mittels vorhandener Koordinatensysteme wie Welt- oder Benutzer-Koordinatensystem.
Kein Teachen erforderlich.
• Spiegelung mit flexiblen Spiegelungsebenen wie XY, YZ, oder XZ aus vorhandenen
Koordinatensystemen für bessere Auswahl
• Parallele Spiegelung mit gespiegelter Orientierung
• Parallele und gedrehte Spiegelung mit gespiegelter Orientierung
• Die Spiegel-Orientierungsverschiebung kann auf der Grundlage der Anwendungsanforderungen
ausgewählt werden.

Tabelle 24 enthält eine Beschreibung der Bildschirmelemente für die Spiegelbildverschiebung.

Tabelle 24 Bildschirmelemente für ERWEITERTE SPIEGELUNG


PUNKT BESCHREIBUNG
Original Program Dieses Element gibt den Namen des Programms an, das durch Spiegelung
verschoben werden soll. Um ein Programm auszuwählen, drücken Sie F4
[CHOICE], wählen den Namen des Programms und drücken ENTER erneut.
Range Dieses Element gibt an, ob das gesamte Programm (F5, WHOLE) oder ein Teil
(F4, PART) durch die Spiegelung verschoben wird.
Start line Dieses Element ist die erste Zeile im Programm, das durch die Spiegelung
(nur für Bereich "PART" verschoben wird.
verwendet)
End line Dieses Element ist die letzte Zeile im Programm, das durch die Spiegelung
(nur für Bereich "PART" verschoben wird.
verwendet)
New Program Dieser Punkt gibt den Namen des Programms an, das das Resultat des
Versetzens oder Verschiebens des Originalprogramms ist. Wenn das aus dem
Offset oder dem Shift resultierende Programm in das Originalprogramm
eingefügt werden soll, muss das neue Programm den gleichen Namen haben
wie das Originalprogramm.
Insert line Dieses Element gibt die Stelle in einem bestehenden Programm an, wo die
neue verschobene Positionsinformation eingefügt werden soll.
Position data Dieses Element ist die aktuelle X-, Y- und Z-Position.
(nur für Methode "TEACH"
verwendet)

- 201 -
24. ERWEITERTE SPIEGELUNG (MIRROR IMAGE) B-83284GE-2/01

PUNKT BESCHREIBUNG
Image Shift Method ● F5, TEACH ist eine Methode, bei der der Benutzer zur Definition der
Spiegelungsebene Positionsdaten eingeben muss.
● F4, FRAME ist eine Methode, bei der der Benutzer bestehende
Koordinatensysteme auswählen kann.
Orientation Shift ● F5, MIRROR ist eine Methode zur Spiegelbildverschiebung, bei der die
Orientierung und die Positionen gespiegelt werden.
● F4, FIXTURE ist eine Methode zur Spiegelbildverschiebung, bei der nur der
Anfahrvektor der Orientierung gespiegelt wird, während die anderen beiden
Vektoren mit flexibler Werkzeugorientierungssteuerung intakt bleiben.
Mirror Frame Als Spiegel-Koordinatensystem kann Welt-Koordinatensystem,
(nur für Methode "FRAME" Benutzer-Koordinatensystem oder Jog-Koordinatensystem gewählt werden.
verwendet)
Frame No. Bei Wahl von Benutzer-Koordinatensystem oder Jog-Koordinatensystem gibt
(nur für Methode "FRAME" dies die Nummer des Koordinatensystems an.
verwendet)
Mirror Plane Als Spiegelungsebene kann die XY-, YZ- oder XZ-Ebene des ausgewählten
(nur für Methode "FRAME" Spiegelkoordinatensystems verwendet werden.
verwendet)
Rotation Auf ON gesetzt, gibt dies an, dass drei Positionen um eine Achse gedreht
(nur für Methode "TEACH" werden sollen. Auf OFF gesetzt, kann eine einzelne Quellposition zu einer
verwendet) Zielposition verschoben werden.
Source position Dieses Element ist die Originalposition, die durch die Spiegelung verschoben
(nur für Methode "TEACH" wird. Wenn Rotation auf ON gesetzt ist, gibt es drei Quellpositionen.
verwendet)
Destination position Dieses Element ist die Zielposition, die durch die Spiegelung verschoben wird.
(nur für Methode "TEACH" Wenn Rotation auf ON gesetzt ist, gibt es drei Zielpositionen.
verwendet)

24.1 PARALLEL-SPIEGELN
Beim Parallel-Spiegeln wird ein Programm an einer Spiegelungsebene ohne Verschiebung oder Rotation
gespiegelt. Siehe Abb. 24.1 (a) und Abb. 24.1 (b).

Spiegelungsebene

D - Gleicher Abstand

Abb. 24.1 (a) Parallel-Spiegeln mit Spiegelungsebene im Robotermittelpunkt


- 202 -
B-83284GE-2/01 24. ERWEITERTE SPIEGELUNG (MIRROR IMAGE)

Spiegelungsebene
Mirror plane

D - Gleicher
D-Equal Abstand
Distance

Abb. 24.1 (b) Parallel-Spiegeln mit verschobener Spiegelungsebene vom Robotermittelpunkt

ACHTUNG
Um eine einwandfreie Parallel-Spiegelung zu garantieren, muss der TCP
(Werkzeugmittelpunkt) korrekt sein. Wenn der TCP nicht korrekt ist, enthält das
gespiegelte Programm anschließend einen Abweichungsfehler.
Siehe Abb. 24,1(c).

Spiegelungsebene
Mirror plane

D-Equal Distance
D - Gleicher Abstand

Abb. 24.1 (c) Parallel-Spiegelung mit Verschiebung

- 203 -
24. ERWEITERTE SPIEGELUNG (MIRROR IMAGE) B-83284GE-2/01

Beispiel für eine Spiegelung


In Abbildung 24.1 (d) ist die Spiegelung von A, B und C auf A', B' und C' dargestellt, wobei P1 und Q1
geteachte Positionen sind. In Abbildung 24.1 (d) wird auch eine Spiegelung mit Verschiebung dargestellt,
wobei P1 und Q1 geteacht sind, aber Q1 um 200 mm verschoben. In diesem Fall ist das Ergebnis A'', B'' und
C''.
Roboter

Spiegelung
ohne
Verschiebung

Verschiebung

Spiegelung
mit Verschiebung

Abb. 24.1 (d) Positions-Spiegelung

- 204 -
B-83284GE-2/01 24. ERWEITERTE SPIEGELUNG (MIRROR IMAGE)

24.2 DREHSPIEGELUNG (ROTATION)


Bei einer Drehspiegelung wird das Programm zuerst an einer Spiegelebene gespiegelt und dann wird das
gespiegelt Programm um einen Drehpunkt gedreht. Die Orientierung des zu spiegelnden Teils wird um eine
oder mehrere seiner Achsen relativ zur Spiegelebene gedreht. Siehe Abb. 24,2 (a)

Quell- Ziel-
position Spiege- position
lungs-
ebene

Abb. 24.2 (a) Drehspiegelung

In Abbildung 24.2 (b) sind die Positionen P1, P2 und P3 an der Spiegelungsebene auf Q1, Q2 und Q3
gespiegelt. Diese Positionen werden dann 45° um Q1 gedreht und dann als Q1', Q2' und Q3' gespeichert.

Roboter

Anmerkung: Alle Punkte befinden sich auf der


xy-Ebene.

Spiegelungsebene
Abb. 24.2 (b) Drehspiegelung

- 205 -
24. ERWEITERTE SPIEGELUNG (MIRROR IMAGE) B-83284GE-2/01

24.3 SPIEGELUNG MIT VORHANDENEN


KOORDINATENSYSTEMEN UND SPIEGELUNGSEBENEN
MIT GESTEUERTER ORIENTIERUNG
die Standard-Spiegelungsfunktion spiegelt sowohl die Orientierung als auch die Positionen, wie in Abb.
24.3 (a) gezeigt.

Spiegelungsebene (X-Z)

Abb. 24.3 (a) Spiegelbildverschiebung mit gespiegelter Orientierung (Mirror-Methode)

Die erweiterte Spiegelungsoption bietet auch einen einfachen Weg, um bestehende Koordinatensysteme,
wie Welt-, Benutzer- oder Jog-Koordinatensystem, mit definierten Spiegelungsebenen, wie X-Y, Y-Z oder
X-Z, zu verwenden. Die Methode "Orientation Mirror" dient dabei zur Steuerung der Orientierung wie auch
der Positionen im gespiegelten Programm. Siehe Methode "Mirror" in Abb. 24.3 (a) oder "Fixture" in
Abb. 24.3 (b).

Spiegelungsebene (X-Z)

Abb. 24.3 (b) Erweiterte Spiegelung mit gesteuerter Orientierung (Fixture-Methode)

- 206 -
B-83284GE-2/01 24. ERWEITERTE SPIEGELUNG (MIRROR IMAGE)

24.4 SPIEGELUNG VON ZUSATZACHSEN


Mit Ext (Extended axes, Zusatzachsen) kann festgelegt werden, wie die Spiegelfunktion das Programm
überträgt, wenn Zusatzachsen verwendet werden. Abb. 24.4 (a) zeigt einen Schlüssel zur Verwendung mit
Abb. 24.4 (b) bis Abb. 24.4 (d) an.

Werkzeugmittelpunkt

Roboterbasisposition Zusatzachse

Abb. 24.4 (a) Spiegelbild-Schlüssel

Mögliche Konfigurationen für Zusatzachsen sind:

• Robot axes only (nur Roboterachsen) - Damit können die Roboterachsen gespiegelt werden, ohne
nicht integrierte Zusatzachsen, wie z. B. einen Positioniertisch, mit zu spiegeln. Die Verschiebung wird
mit Hilfe der Änderung des Werkzeugmittelpunkts (TCP) berechnet. Siehe Abb. 24,4(b).

T.C.P

Original

T.C.P

Ziel

Abb. 24.4 (b) Beispiel für Spiegelung mit ausschließlich Roboterachsen

• Ext integrated (Zusatzachsen integriert) - Damit können die Roboterachsen und alle integrierten
Achsen gespiegelt werden. Der Spiegelbildwert für die Roboter- und die Zusatzachsen wird mit Hilfe
der Änderung des TCP berechnet. Siehe Abb. 24,4(c).

Original
Neuer Werkzeugmittelpunkt

Werkzeugmittelpunkt

Werkzeugmittelpunkt

Ziel
Roboterbasis
Abb. 24.4 (c) Beispiel für Spiegelung mit integrierten Zusatzachsen

- 207 -
24. ERWEITERTE SPIEGELUNG (MIRROR IMAGE) B-83284GE-2/01

• With ext axes (mit Zusatzachsen) - Damit können Positionen der Roboter- und aller Zusatzachsen im
System gespiegelt werden. Der Spiegelbildwert für die Roboterachsen wird mit Hilfe der Änderung des
TCP berechnet. Der Verschiebungswert für die Zusatzachsen wid mit Hilfe des Mittelpunkts des
Abstands zwischen einer Ursprungsposition (P1) und einer neuen Position (Q1) als Punkt, an dem das
Spiegelbild auftritt, berechnet. Siehe Abb. 24,4(d).

Werkzeugmittelpunkt
E1 von P1 E1 von Q1
Original

Werkzeugmittelpunkt

Ziel

Abb. 24.4 (d) Beispiel für Spiegelung mit Zusatzachsen

Prozedur 24-1 Verwendung der erweiterten Spiegelungsverschiebung


Bedingungen
• Das Programm, das gespiegelt werden soll, ist bereits erstellt und enhält gespeicherte Positionen.
• Alle Roboterachsen stehen bei Null Grad.

Schritte
1. MENU drücken.
2. Wählen Sie UTILITIES.
3. Drücken Sie F1, [TYPE].
4. Wählen Sie "Mirror Image Shift". Es erscheint der Bildschirm MIRROR IMAGE SHIFT.

MIRROR IMAGE SHIFT


Program 1/9
Original Program :
1
2 Range: WHOLE
3 Start line: (not used) *****
4 End line: (not used) *****
5 New Program : [ ]
6 Insert line: *****
7 Image Shift Method: TEACH
8 Orientation Shift: MIRROR
9 EXT axes: Robot axes only

[ TYPE ] [CHOICE] >

5. Setzen Sie den Cursor auf 1 unter "Original Program". Wenn das Programm, das gespiegelt werden soll,
nicht ausgewählt ist, drücken Sie F4 [CHOICE]. Wählen Sie das Programm aus der Liste und drücken
Sie ENTER.

ANMERKUNG
Das letzte im SELECT-Menü ausgewählte Programm wird automatisch als
Originalprogramm bezeichnet.

- 208 -
B-83284GE-2/01 24. ERWEITERTE SPIEGELUNG (MIRROR IMAGE)

6. Setzen Sie den Cursor auf "Range". Wählen Sie mit den Funktionstasten aus, ob Sie alle oder einen Teil
des Originalprogramms spiegeln möchten.
• Um das ganze Programm zu spiegeln, drücken Sie F5, WHOLE. Es wird ein Bildschirm ähnlich
dem folgenden angezeigt:

MIRROR IMAGE SHIFT


Program 1/9
Original Program :
1
2 Range: WHOLE
3 Start line: (not used) *****
4 End line: (not used) *****
5 New Program : [ ]
6 Insert line: *****
7 Image Shift Method: TEACH
8 Orientation Shift: MIRROR
9 EXT axes: Robot axes only

[ TYPE ] [CHOICE] >

ANMERKUNG
"EXT axes" wird nur angezeigt, wenn die Spiegelungsfunktion für Zusatzachsen
verwendet wird.

• Um nur einen Teil des Programms zu spiegeln, F4, PART, drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich
dem folgenden angezeigt:

MIRROR IMAGE SHIFT


Program 1/9
Original Program :
1
2 Range: PART
3 Start line: (not used) 0
4 End line: (not used) 0
5 New Program : [ ]
6 Insert line: *****
7 Image Shift Method: TEACH
8 Orientation Shift: MIRROR
9 EXT axes: Robot axes only

[ TYPE ] [CHOICE] >

7. Wenn Spiegelung eine Teils eines Programms gewählt ist, wählen Sie die Zeilen des Programms,
die gespiegelt werden sollen:
• Den Cursor auf Start line bewegen und die Startzeilennummer eingeben. Drücken Sie ENTER.
• Den Cursor auf End line bewegen und die Endzeilennummer eingeben. Drücken Sie ENTER.
8. Den Cursor auf New Program bewegen und ENTER drücken. Mit den entsprechenden Funktionstasten
den neuen Programmnamen eingeben und dann ENTER drücken. Das ist das Programm in das die
Positionen gespiegelt werden.

ANMERKUNG
Es können die Positionen eines ganzen Programms oder eines Programmteils innerhalb
eines Programms oder von einem Programm zu einem anderen gespiegelt werden.
Siehe Abb. 24.4 (e) und Abb. 24.4 (f).

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24. ERWEITERTE SPIEGELUNG (MIRROR IMAGE) B-83284GE-2/01

VERSCHIEBUNGSKONVERTIERUNG

VERSCHIEBUNGSKONVERTIERUNG
EINFÜGUNG

EINFÜGUNG

Erstellen eines neuen Programms aus Hinzufügen eines ganzen Programm


einem bestehenden Programm zu einem bestehenden Programm

Abb. 24.4 (e) Spiegeln eines ganzen Programms


VERSCHIEBUNGSKONVERTIERUNG

VERSCHIEBUNGSKONVERTIERUNG

EINFÜGUNG EINFÜGUNG

Erstellen eines neuen Programms aus Übertragen eines Teils eines


einem Teil eines bestehenden bestehenden Programms zu einem
Programms anderen bestehenden Programm

Abb. 24.4 (f) Spiegeln eines Programmteils

ANMERKUNG
Das neue Programm kann das gleiche sein wie das Originalprogramm, ein bereits
bestehendes oder ein völlig neues Programm.

- 210 -
B-83284GE-2/01 24. ERWEITERTE SPIEGELUNG (MIRROR IMAGE)

• Wenn Zeilen in das Originalprogramm eingefügt werden, müssen der Name des Programms und
die entsprechenden Zeilennummern eingegeben werden.
• Wenn Zeilen in ein bestehendes Programm eingefügt werden, den Cursor auf "Insert line" setzen
und die Zeilennummer, an der die gespiegelten Daten eingefügt werden sollen, eingeben.

9. Setzen Sie den Cursor auf "Image Shift Method".


• Um das Bild unter Verwendung eines bestehenden Benutzer-, Jog- oder
Welt-Koordinatensystems und gut definierten Spiegelungskoordinatensystemen wie Z-Y, Y-Z oder
X-Z zu spiegeln, drücken Sie F4, FRAME.
• Um das Bild durch Teachen von Punkten zur Definition der Spiegelungsebene zu spiegeln,
drücken Sie F5, TEACH. Diese Methode spiegelt auch die Orientierung.
10. Setzen Sie den Cursor auf "Orientation Shift".
• Um die Ausrichtung der Verschiebung im gespiegelten Programm zu steuern, drücken Sie F4,
FIXTURE.
• Um die Ausrichtung des Originalprogramms zu spiegeln, drücken Sie F5, MIRROR.
11. Die Ab-Pfeiltaste drücken.
• Wenn Sie TEACH als Bildverschiebungsmethode gewählt haben, sieht der Shift/Teach-Bildschirm
ähnlich dem folgenden aus:

MIRROR IMAGE SHIFT


Shift amount/Teach 1/3
Position data
X :******** Y :******** Z :********

1 Rotation: OFF

2 Source position P1:

3 Destination position Q1:

[ TYPE ] EXECUTE ON OFF >

Wenn die Positionen nicht gedreht werden sollen, mit Schritt 12 fortfahren.
Wenn die Positionen gedreht werden sollen, mit Schritt 13 fortfahren.

• Wenn Sie FRAME als Bildverschiebungsmethode gewählt haben, sieht der Shift-Einstellbildschirm
ähnlich dem folgenden aus:

MIRROR IMAGE SHIFT


Shift Frame Settings 1/3

1 Mirror Frame: WORLD


2 Frame No.: (not used) *****
3 Mirror Plane: XY

[ TYPE ] EXECUTE [CHOICE]

Mit Schritt 14 fortfahren.

- 211 -
24. ERWEITERTE SPIEGELUNG (MIRROR IMAGE) B-83284GE-2/01

12. Wenn die Positionen nicht gedreht werden sollen,


a. F5, OFF, drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

MIRROR IMAGE SHIFT


Shift amount/Teach 1/3
Position data
X :******** Y :******** Z :********

1 Rotation: OFF

2 Source position P1:

3 Destination position Q1:

[ TYPE ] EXECUTE ON OFF >

b. Bewegen Sie den Cursor zur Quellposition (siehe Abb. 24.1 (a)).
c. Den Roboter in die Ursprungsposition (P1) bewegen und die Position entweder speichern oder
spezifizieren:
• Um eine Position zu speichern, den Roboter im Tippbetrieb in die gewünschte Position bringen,
die SHIFT-Taste gedrückt halten und F5, RECORD, drücken.
• Um eine vorher gespeicherte Position oder ein Positionsregister zu spezifizieren, F4, REFER,
drücken. Die Nummer einer vorher definierten Position oder eines Positionsregisters eingeben und
ENTER drücken.

Select reference position type.

P[ ] PR[ ]

• Zum Löschen eine Positionseinstellung zu löschen, NEXT, >, und dann F1, CLEAR, drücken.
Wenn "Clear all data" erscheint, zum Bestätigen F4, YES, drücken.

d. Den Cursor auf "Destination position" setzen. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden
angezeigt:

MIRROR IMAGE SHIFT


Shift amount/Teach 3/3
Position data
X :******** Y :******** Z :********

1 Rotation: OFF

2 Source position P1: P[1]

3 Destination position Q1:

[ TYPE ] EXECUTE ON OFF >

• Um eine Position zu speichern, den Roboter im Tippbetrieb zur Zielposition (Q1) bewegen.
SHIFT-Taste gedrückt halten und F5, RECORD, drücken.

- 212 -
B-83284GE-2/01 24. ERWEITERTE SPIEGELUNG (MIRROR IMAGE)

• Um ein vorher gespeichertes Positionsregister zu spezifizieren, F4, REFER, drücken. Nummer


des Positionsregisters eingeben und ENTER drücken.

Input position register number:

[ TYPE ] EXECUTE REFER RECORD >

• Zum Löschen eine Positionseinstellung zu löschen, NEXT, >, und dann F1, CLEAR, drücken.
Wenn "Clear all data" erscheint, zum Bestätigen F4, YES, drücken.

e. Die Zielposition speichern oder spezifizieren.

13. Wenn die Positionen gedreht werden sollen,


a. F4, ON, drücken. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

MIRROR IMAGE SHIFT


Shift amount/Teach 1/7
Position data
X :******** Y :******** Z :********

1 Rotation: ON
2 Source position P1:
3 P2:
4 P3:
5 Destination position Q1:
6 Q2:
7 Q3:

[ TYPE ] EXECUTE ON OFF >


b. Bewegen Sie den Cursor zur Quellposition (siehe Abb. 24.1 (a)).

MIRROR IMAGE SHIFT


Shift amount/Teach 1/7
Position data
X :******** Y :******** Z :********

1 Rotation: ON
2 Source position P1:
3 P2:
4 P3:
5 Destination position Q1:
6 Q2:
7 Q3:

[ TYPE ] EXECUTE REFER RECORD >

c. Den Roboter in die erste Ursprungsposition (P1) bewegen und die Position entweder speichern oder
spezifizieren:
• Um eine Position zu speichern, den Roboter im Tippbetrieb in die gewünschte Position bringen,
die SHIFT-Taste gedrückt halten und F5, RECORD, drücken.
• Um eine vorher gespeicherte Position oder ein Positionsregister zu spezifizieren, F4, REFER,
drücken. Die Position oder das Positionsregister wählen.

Select reference position type.

P[ ] PR[ ]
- 213 -
24. ERWEITERTE SPIEGELUNG (MIRROR IMAGE) B-83284GE-2/01

• Zum Löschen eine Positionseinstellung zu löschen, NEXT, >, und dann F1, CLEAR, drücken.
Wenn "Clear all data" erscheint, zum Bestätigen F4, YES, drücken.

d. Alle Ursprungspositionen speichern oder spezifizieren.


e. Den Cursor auf "Destination position" setzen. Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden
angezeigt:

MIRROR IMAGE SHIFT


Shift amount/Teach 1/7
Position data
X :******** Y :******** Z :********

1 Rotation: ON
2 Source position P1: P[1]
3 P2: P[2]
4 P3: P[3]
5 Destination position Q1:
6 Q2:
7 Q3:

[ TYPE ] EXECUTE REFER RECORD >

• Um eine Position zu speichern, den Roboter im Tippbetrieb zur Zielposition (Q1) bewegen.
SHIFT-Taste gedrückt halten und F5, RECORD, drücken.
• Um ein vorher gespeichertes Positionsregister zu spezifizieren, F4, REFER, drücken. Nummer
des Positionsregisters eingeben und ENTER drücken.

Input position register number:

[ TYPE ] EXECUTE REFER RECORD >

• Zum Löschen eine Positionseinstellung zu löschen, NEXT, >, und dann F1, CLEAR, drücken.
Wenn "Clear all data" erscheint, zum Bestätigen F4, YES, drücken.

f. Alle Zielpositionen speichern oder spezifizieren.

ANMERKUNG
Durch Drücken von F2, EXECUTE, werden die ausgewählten Positionen gespiegelt, es
wird keine Roboterbewegung ausgeführt.

14. Wenn Sie FRAME als Bildverschiebungsmethode gewählt haben, sieht der Bildschirm ähnlich dem
folgenden aus:

MIRROR IMAGE SHIFT


Shift Frame Settings 1/3

1 Mirror Frame: WORLD


2 Frame No.: (not used) *****
3 Mirror Plane: XY

[ TYPE ] EXECUTE [CHOICE]

Setzen Sie den Cursor auf Mirror Frame und drücken Sie F4 [CHOICE]. Wählen Sie den Rahmen aus,
den Sie als Spiegelrahmen verwenden wollen, und drücken Sie ENTER.
- 214 -
B-83284GE-2/01 24. ERWEITERTE SPIEGELUNG (MIRROR IMAGE)
15. Wenn SIE USER oder JOG gewählt haben, setzen Sie den Cursor auf "Frame No." und geben die
Nummer des bestehenden Koordinatensystems ein, das Sie verwenden möchten.
16. Setzen Sie den Cursor auf "Mirror Plane" und drücken Sie F4 [CHOICE]. Wählen Sie die Ebene, die
verwendet werden soll, und drücken Sie ENTER.
17. Zum Spiegeln des Programms, drücken Sie F2, EXECUTE.

Execute transform?

YES NO

• Zum Ausführen der Spiegelung, drücken Sie F4, YES.


• Wenn die Spiegelung nicht ausgeführt werden soll, drücken Sie F5, NO.

18. So lange warten, bis die Software, die Spiegelung beendet hat.

-PROCESSING-

Wenn die Drehnummer geändert wird, wird eine Meldung ähnlich der folgenden angezeigt.

Select P[1]:J6 angle.(deg -234)

deg -234 deg 486 *uninit* QUIT

Das obige Beispiel wird angezeigt, wenn J6 Drehnummer geändert wird.


• Wenn die Drehnummer nicht geändert werden soll, drücken Sie F1, deg -234.
• Wenn die Drehnummer geändert werden soll, drücken Sie F2, deg 486.
• Wenn die Position als nicht initialisiert gelten soll, drücken Sie F3, *uninit*.
• Um die Spiegelung zu unterbrechen, drücken Sie F4, QUIT.

ACHTUNG
Versuchen Sie nicht den Roboter in eine Position, die nicht richtig gespiegelt
worden ist, zu bewegen, andernfalls können Personen verletzt oder Sachen
beschädigt werden.

Wenn die Spiegelung abgeschlossen ist, muss jede Position, die nicht richtig gespiegelt worden ist,
neu geteacht werden.

- 215 -
25. UNTERSTÜTZUNGSFUNKTION FÜR KAREL-VERWENDUNG (KAREL USE SUPPORT) B-83284GE-2/01

25 UNTERSTÜTZUNGSFUNKTION FÜR
KAREL-VERWENDUNG (KAREL USE
SUPPORT)
Dieses Kapitel beschreibt die Unterstützungsfunktion für die Verwendung von KAREL, Option J971.

25.1 ÜBERSICHT
Diese Funktion liefert die Schnittstelle für Ausführung, Abbruch, Statusausgabe usw. von KAREL. Es
ermöglicht folgende Operationen.
z Ausführen oder Abbrechen von KAREL-Programmen.
z Automatischen Ausführen von KAREL-Programmen nach Einschalten.
z Regelmäßig Überwachung des angegebenen KAREL-Programms und Ausgabe des Status.
z Konfiguration von benutzerdefinierten Menü-Einstellungen.

25.2 KAREL-KONFIGURATION

25.2.1 Aufruf des Bildschirms "KAREL Config"


Wählen Sie MENU – Setup – KAREL Config.
Der folgende Bildschirm wird angezeigt.
KAREL Config
No. Program MODE Status Comm 1/30
1 MANU ******** ********
2 MANU ******** ********
3 MANU ******** ********
4 MANU ******** ********
5 MANU ******** ********
6 MANU ******** ********
7 MANU ******** ********
8 MANU ******** ********
9 MANU ******** ********
10 MANU ******** ********
11 MANU ******** ********

[ TYPE ] [ OPRT ] DETAIL [CHOICE] HELP >

- 216 -
B-83284GE-2/01 25. UNTERSTÜTZUNGSFUNKTION FÜR KAREL-VERWENDUNG (KAREL USE SUPPORT)

25.2.2 Verwendung des Bildschirms "KAREL Config"


Wählen Sie F4 [CHOICE]. Darauf werden die KAREL-Programme angezeigt, die zum Ausführen
registriert werden können.

KAREL Config
No. Program MODE Status Comm 1/30
AA
1 MANU ******** ********
ADVCSMPL
2 MANU ******** ********
C1
3 MANU ******** ********
C10
4 MANU ******** ********
C11
5 MANU ******** ********
C2
6 MANU ******** ********
C3
7 MANU ******** ********
8 MANU ******** ********
9 MANU ******** ********
10 MANU ******** ********
11 MANU ******** ********

[ TYPE [ OPRT DETAIL [CHOICE] HELP >


In dieser Dokumentation wird C1 als Beispiel zur Erläuterung verwendet. Setzen Sie den Cursor auf “C1”
und drücken Sie ENTER.

KAREL Config
No. Program MODE Status Comm 1/30
1 C1 MANU ******** c1
2 MANU ******** ********
3 MANU ******** ********
4 MANU ******** ********
5 MANU ******** ********
6 MANU ******** ********
7 MANU ******** ********
8 MANU ******** ********
9 MANU ******** ********
10 MANU ******** ********
11 MANU ******** ********

[ TYPE [ OPRT DETAIL [CHOICE] HELP >

Es gibt vier Status: Läuft, Angehalten, Abgebrochen und ********. ******** bedeutet, dass der Status
nicht die anderen 3 ist.
"Comm" ist der Kommentar, der in der KAREL-Quelldatei als %COMMENT beschrieben wird.

- 217 -
25. UNTERSTÜTZUNGSFUNKTION FÜR KAREL-VERWENDUNG (KAREL USE SUPPORT) B-83284GE-2/01

25.2.3 Ausführen des KAREL-Programms


Setzen Sie den Cursor auf C1 in der Programmzeile und drücken Sie F2 [OPRT].

KAREL Config
No. Program MODE Status Comm 1/30
1 C1 MANU ******** c1
2 MANU ******** ********
3 MANU ******** ********
4 MANU ******** ********
5 MANU ******** ********
6 MANU ******** ********
7 MANU ******** ********
8 MANU ******** ********
9 MANU ******** ********
10 OPRT MANU ******** ********
11 1 MANU ******** ********
1 RUN
2 O
[ TYPE [ OPRT DETAIL [CHOICE] HELP >

Wählen Sie 1. RUN. Eine Bestätigungsmeldung wird angezeigt.

KAREL Config
No. Program MODE Status Comm 1/30
1 C1 MANU ******** c1
2 MANU ******** ********
3 MANU ******** ********
4 MANU ******** ********
5 MANU ******** ********
6 MANU ******** ********
7 MANU ******** ********
8 MANU ******** ********
9 MANU ******** ********
10 MANU ******** ********
11 MANU ******** ********
Run C1, OK?

YES NO
Nach Auswahl von F4, YES wird das Programm ausgeführt.

KAREL Config
No. Program MODE Status Comm 1/30
1 C1 MANU RUNNING c1
2 MANU ******** ********
3 MANU ******** ********
4 MANU ******** ********
5 MANU ******** ********
6 MANU ******** ********
7 MANU ******** ********
8 MANU ******** ********
9 MANU ******** ********
10 MANU ******** ********
11 MANU ******** ********
C1 was run

[ TYPE [ OPRT DETAIL [CHOICE] HELP >

- 218 -
B-83284GE-2/01 25. UNTERSTÜTZUNGSFUNKTION FÜR KAREL-VERWENDUNG (KAREL USE SUPPORT)

25.2.4 Programm abbrechen.


Setzen Sie den Cursor auf C1 in der Programmzeile und drücken Sie F2 [OPRT].

KAREL Config
No. Program MODE Status Comm 1/30
1 C1 MANU RUNNING c1
2 MANU ******** ********
3 MANU ******** ********
4 MANU ******** ********
5 MANU ******** ********
6 MANU ******** ********
7 MANU ******** ********
8 MANU ******** ********
9 MANU ******** ********
10 OPRT MANU ******** ********
11 1 MANU ******** ********
1 RUN
2 O
[ TYPE [ OPRT DETAIL [CHOICE] HELP >

Setzen Sie den Cursor auf 2. ABORT und drücken Sie ENTER.
Eine Bestätigungsmeldung wird angezeigt.

KAREL Config
No. Program MODE Status Comm 1/30
1 C1 MANU RUNNING c1
2 MANU ******** ********
3 MANU ******** ********
4 MANU ******** ********
5 MANU ******** ********
6 MANU ******** ********
7 MANU ******** ********
8 MANU ******** ********
9 MANU ******** ********
10 MANU ******** ********
11 MANU ******** ********
Abort C1, OK?

YES NO

Wählen Sie F4, YES, um das KAREL-Programm abzubrechen.

KAREL Config
No. Program MODE Status Comm 1/30
1 C1 MANU ABORTED c1
2 MANU ******** ********
3 MANU ******** ********
4 MANU ******** ********
5 MANU ******** ********
6 MANU ******** ********
7 MANU ******** ********
8 MANU ******** ********
9 MANU ******** ********
10 MANU ******** ********
11 MANU ******** ********
C1 was aborted

[ TYPE [ OPRT DETAIL [CHOICE] HELP >

- 219 -
25. UNTERSTÜTZUNGSFUNKTION FÜR KAREL-VERWENDUNG (KAREL USE SUPPORT) B-83284GE-2/01

25.2.5 Konfiguration des Startmodus


Setzen Sie den Cursor auf MODE. F4 und F5 dienen zur Anwahl von AUTO und MANUAL.

KAREL Config
No. Program MODE Status Comm 1/30
1 C1 MANU ABORTED c1
2 MANU ******** ********
3 MANU ******** ********
4 MANU ******** ********
5 MANU ******** ********
6 MANU ******** ********
7 MANU ******** ********
8 MANU ******** ********
9 MANU ******** ********
10 MANU ******** ********
11 MANU ******** ********

[ TYPE [ OPRT DETAIL AUTO MANUAL

Standard ist MANUAL. Bei Wahl von AUTO wird das KAREL-Programm nach Einschalten der
Steuerung ausgeführt.

KAREL Config
No. Program MODE Status Comm 1/30
1 C1 AUTO ABORTED c1
2 MANU ******** ********
3 MANU ******** ********
4 MANU ******** ********
5 MANU ******** ********
6 MANU ******** ********
7 MANU ******** ********
8 MANU ******** ********
9 MANU ******** ********
10 MANU ******** ********
11 MANU ******** ********
C1 is run after cycle power

[ TYPE [ OPRT DETAIL AUTO MANUAL

Die Anzahl der gleichzeitig ausführbaren KAREL-Programme ist begrenzt. Diese hängt von der
Konfiguration des Robotersystems ab. Wird die maximale Anzahl überschritten, wird die Meldung
“PROG-014 Max task number exceed” angezeigt.

- 220 -
B-83284GE-2/01 25. UNTERSTÜTZUNGSFUNKTION FÜR KAREL-VERWENDUNG (KAREL USE SUPPORT)

25.2.6 Einzelheiten der KAREL-Konfiguration


Drücken Sie F3, DETAIL.

KAREL Config
No. Program MODE Status Comm 1/30
1 C1 MANU ABORTED c1
2 MANU ******** ********
3 MANU ******** ********
4 MANU ******** ********
5 MANU ******** ********
6 MANU ******** ********
7 MANU ******** ********
8 MANU ******** ********
9 MANU ******** ********
10 MANU ******** ********
11 MANU ******** ********

[ TYPE [ OPRT DETAIL [CHOICE] HELP >

Der folgende Bildschirm wird angezeigt.

KAREL Config
1/6
Program:[ C1]
1 No. 1
2 Paused alarm DISABLE
3 Start Config Restart
4 Start DI DISAB DI[ 0] +
5 Abort DI DISAB DI[ 0] +
6 Status DISAB DO[ 0] DO[ 0]
Running ON ON
Paused ON OFF
Aborted OFF ON

[ TYPE PREV NEXT HELP >

Wenn “2 Paused alarm” aktiviert ist, erfolgt eine Warnung, wenn das angegebene Programm, z. B. C1,
unterbrochen oder abgebrochen wird.
Im Pausezustand wird “SYST 294 Paused (Programmname)” and “SYST 296 Specified KAREL was
paused” angezeigt.
Bei Abbruch wird “SYST 295 Aborted (Programmname)” und “SYST 297 Specified KAREL was
aborted” angezeigt.

"3 Start Config" setzen den Modus des Neustarts. "Restart" bedeutet Abbruch des angegebenen
Programms und Start vom Beginn des Programms. "Resume" bedeutet keinen Abbruch. Das angegebene
Programm wird ab der unterbrochenen Stelle wieder gestartet.

"4 Start DI" setzt den Startvorgang. Erkennen der steigenden Flanke (+) oder fallenden Flanke (-) der
angegebenen DI startet das angegebene Programm. Wenn "Start DI" aktiviert ist, können die DI-
Portnummer und Up oder Down nicht geändert werden. Um diese zu ändern, muss "Start DI" zunächst
deaktiviert werden. Anschließend muss es wieder aktiviert werden. Diese Konfiguration wird nach dem
Abschalten/Einschalten aktiviert.

"5 Abort DI" setzt den Abbruchvorgang. Die Einstellung erfolgt wie bei "4 Start DI".

- 221 -
25. UNTERSTÜTZUNGSFUNKTION FÜR KAREL-VERWENDUNG (KAREL USE SUPPORT) B-83284GE-2/01

"6 Status" dient zur Überwachung des angegebenen Programms und gibt den Status mit zwei DOs aus.
Standardmäßig wird das Programm alle 100 ms überwacht. Die Konfiguration wird nach dem
Abschalten/Einschalten aktiviert. Nachfolgend befindet sich eine Beispielkonfiguration.

KAREL Config
6/6
Program:[ C1]
1 No. 1
2 Paused alarm ENABLE
3 Start Config Restart
4 Start DI ENABL DI[ 1] +
5 Abort DI ENABL DI[ 2] +
6 Status ENABL DO[ 1] DO[ 2]
Running ON ON
Paused ON OFF
Aborted OFF ON

[ TYPE PREV NEXT ENABLE DISABLE >

In diesem Beispiel sind DO[1] und DO[2] "on", während Programm C1 läuft. Im Pausezustand ist DO[1]
"on" und DO[2] "off".
Bei Abbruch ist DO[1] "off" und DO[2] "on". In jedem anderen Status als die obigen drei sind DO[1] und
DO[2] "off".

Um zum vorherigen Bildschirm zurückzukehren, drücken Sie F2, PREV. In diesem Fall wird der
Bildschirm zu Nr. 30 gewechselt.
Um zum nächsten Detailbildschirm zu wechseln, drücken Sie F3, NEXT. In diesem Fall wird der
Bildschirm zu Nr. 2 gewechselt.

25.2.7 Einschränkung und Vorsichtsmaßnahme bei der KAREL-


Konfiguration
z Der Status wird mit einer konstanten Häufigkeit überwacht. Daher wird der Status nicht in Echtzeit
verändert. Wenn beispielsweise der Programmstatus in einem Überwachungszyklus von "laufend" in
"pausiert" und dann in "abgebrochen" geändert wird, wird der Pausezustand im nächsten
Überwachungszyklus nicht erkannt. Der Status ändert sich in diesem Fall daher von "laufend" auf
"abgebrochen".
z Die konstante Überwachungshäufigkeit kann geändert werden. Dazu dient die Systemvariable
$KRL_NUM.$UPDT_TIME. Diese kann im Bereich 8 bis 5000 ms geändert werden. Wenn sie auf
einen Wert außerhalb des zulässigen Wertebereichs gesetzt wird, wird sie automatisch auf den
Mindestwert von 8 bzw. auf den Höchstwert von 5000 gesetzt.
z Im obigen Beispiel, nachdem Sie die Details für C1 gesetzt haben, mit der PREV-Taste zum
KAREL-Konfigurationsbildschirm zurückkehren und das registrierte Programm Nr. 1 von C1 auf ein
anderes Programm, z. B. C2, setzen, wird C1 nicht gestartet, wenn DI[1] eingeschaltet wird.
Stattdessen wird C2 ausgeführt. Um einen Falschbetrieb zu vermeiden, ändern Sie daher nicht das
Programm, nachdem die Details gesetzt wurden.

- 222 -
B-83284GE-2/01 25. UNTERSTÜTZUNGSFUNKTION FÜR KAREL-VERWENDUNG (KAREL USE SUPPORT)

25.2.8 Aus-/Einschaltung
Der KAREL-Konfigurations- und Detailbildschirm werden nach dem Aus-/Einschalten wirksam.

KAREL Config KAREL Config


No. Program MODE Status Comm 1/30 1/6
1 C1 MANU ABORTED C1 Program:[ C1]
2 MANU ******** ******** 1 No. 1
3 MANU ******** ******** 2 Paused alarm DISABLE
4 MANU ******** ******** 3 Start Config Restart
5 MANU ******** ******** 4 Start DI DISAB DI[ 0] +
6 MANU ******** ******** 5 Abort DI DISAB DI[ 0] +
7 MANU ******** ******** 6 Status DISAB DO[ 0] DO[ 0]
8 MANU ******** ******** Running ON ON
9 MANU ******** ******** Paused ON OFF
10 MANU ******** ******** Aborted OFF ON
11 MANU ******** ********

CYC_PWR DELETE [CHOICE] CYC_PWR

Durch Drücken der NEXT-Taste wird F2, CYC_PWR angezeigt. Setzen Sie das Programmiergerät auf
"aktiviert" und drücken Sie F2, CYC_PWR.

KAREL Config
No. Program MODE Status Comm 1/30
1 C1 AUTO ABORTED c1
2 MANU ******** ********
3 MANU ******** ********
4 MANU ******** ********
5 MANU ******** ********
6 MANU ******** ********
7 MANU ******** ********
8 MANU ******** ********
9 MANU ******** ********
10 MANU ******** ********
11 MANU ******** ********
C1 is run after cycle power

[ TYPE ] [ OPRT ] DETAIL AUTO MANUAL

Wählen Sie F4, YES, um den Strom aus- und wieder einzuschalten.

- 223 -
25. UNTERSTÜTZUNGSFUNKTION FÜR KAREL-VERWENDUNG (KAREL USE SUPPORT) B-83284GE-2/01

25.3 BENUTZERDEFINIERTES MENÜ (Custom Menu)

25.3.1 Benutzerdefiniertes Menü starten


Wählen Sie MENU – Setup – Custom Menu.
Folgender Bildschirm wird angezeigt:

Custom Menu
No. Menu Program Title 1/26
1 ********** ******** ************
2 ********** ******** ************
3 ********** ******** ************
4 ********** ******** ************
5 ********** ******** ************
6 ********** ******** ************
7 ********** ******** ************
8 ********** ******** ************
9 ********** ******** ************
10 ********** ******** ************
11 ********** ******** ************

[ TYPE DELETE [CHOICE] HELP

25.3.2 Benutzerdefiniertes Menü einstellen


Drücken Sie F4 [CHOICE].

1 2 3 4
1 EDIT F1-1 1 UTILITIES1 1 I/O-1 1 STATUS-1
2 EDIT F1-2 2 UTILITIES2 2 I/O-2 2 STATUS-2
3 EDIT F2 3 TEST CYCLE 3 SETUP-1 3 STATUS-3
4 EDIT F3 4 MANUAL-1 4 SETUP-2 4 STATUS-4
5 EDIT F4 5 MANUAL-2 5 FILE 5 SYSTEM
6 FCTN-1 6 ALARM-1 6 DATA-1 6
7 FCTN-2 7 ALARM-2 7 DATA-2 7
8 --next page- 8 --next page- 8 --next page- 8 --next page-
- - - -

Wählen Sie den Punkt, der hinzugefügt werden soll. Wählen Sie beispielsweise FCTN -1.

Custom Menu
No. Menu Program Title 1/26
1 FCTN-1 ******** ************
2 ********** ******** ************
3 ********** ******** ************
4 ********** ******** ************
5 ********** ******** ************
6 ********** ******** ************
7 ********** ******** ************
8 ********** ******** ************
9 ********** ******** ************
10 ********** ******** ************
11 ********** ******** ************

[ TYPE DELETE [CHOICE] HELP

- 224 -
B-83284GE-2/01 25. UNTERSTÜTZUNGSFUNKTION FÜR KAREL-VERWENDUNG (KAREL USE SUPPORT)

Setzen Sie den Cursor auf die Programmzeile und drücken Sie F4 [CHOICE]. Als Beispiel wird C1
ausgewählt.

Custom Menu
No. Menu Program Title 1/26
AA1 FCTN-1 ******** ************
ADVCSMPL
2 ********** ******** ************
C13 ********** ******** ************
C10
4 ********** ******** ************
C11
5 ********** ******** ************
C26 ********** ******** ************
C37 ********** ******** ************
8 ********** ******** ************
9 ********** ******** ************
10 ********** ******** ************
11 ********** ******** ************

[ TYPE DELETE [CHOICE] HELP

Als Nächstes setzen Sie den Cursor auf die Titelzeile und drücken ENTER. Beispielsweise wird C1
eingegeben.

Custom Menu
No. Menu Program Title 1/26
1 FCTN-1 C1 C1
2 ********** ******** ************
3 ********** ******** ************
4 ********** ******** ************
5 ********** ******** ************
6 ********** ******** ************
7 ********** ******** ************
8 ********** ******** ************
Alpha input 1
9 ********** ******** ************
Upper Case
10 ********** ******** ************
Lower Case
11 ********** ******** ************
Punctuation
Options

ABCDEF GHIJKL MNOPQR STUVWX YZ_@*

Wählen Sie FCTN → 0 -- NEXT -- → 0 --NEXT --. Überprüfen Sie, ob C1 dem FCTN-Menü
hinzugefügt wurde.

Custom Menu
No. Menu Program Title 1/26
FUNCTION 3
1 FCTN-1 C1 C1
1 REFRESH PANE
2 ********** ******** ************
2 C1
3 ********** ******** ************
3
4 ********** ******** ************
4
5 ********** ******** ************
5
6 ********** ******** ************
6
7 ********** ******** ************
7 Diagnostic
8 ********** ******** ************
log
9 ********** ******** ************
8 Del Diag Log
10 ********** ******** ************
9
11 ********** ******** ************

[ TYPE DELETE HELP

- 225 -
25. UNTERSTÜTZUNGSFUNKTION FÜR KAREL-VERWENDUNG (KAREL USE SUPPORT) B-83284GE-2/01

25.3.3 Einstellung löschen


Um eine Einstellung zu löschen, drücken Sie F2, DELETE. Es wird eine Bestätigungsmeldung wie folgt
angezeigt.

Custom Menu
No. Menu Program Title 1/26
1 FCTN-1 C1 C1
2 ********** ******** ************
3 ********** ******** ************
4 ********** ******** ************
5 ********** ******** ************
6 ********** ******** ************
7 ********** ******** ************
8 ********** ******** ************
9 ********** ******** ************
10 ********** ******** ************
11 ********** ******** ************
Delete program and title. OK?

YES NO

Wählen Sie F4, YES.


Das angegebene Programm samt Titel werden gelöscht.

Custom Menu
No. Menu Program Title 1/26
1 FCTN-1
2 ********** ******** ************
3 ********** ******** ************
4 ********** ******** ************
5 ********** ******** ************
6 ********** ******** ************
7 ********** ******** ************
8 ********** ******** ************
9 ********** ******** ************
10 ********** ******** ************
11 ********** ******** ************

[ TYPE ] DELETE HELP

Wählen Sie FCTN → 0 -- NEXT -- → 0 -- NEXT --. Überprüfen Sie, ob C1 aus dem FCTN-Menü
gelöscht wurde.

Custom Menu
No. Menu Program Title 1/26
1 FCTN-1 FUNCTION 3
2 ********** ******** 1 REFRESH PANE
************
3 ********** ******** 2
************
4 ********** ******** 3
************
5 ********** ******** 4
************
6 ********** ******** 5
************
7 ********** ******** 6
************
8 ********** ******** 7 Diagnostic
************
9 ********** ******** log
************
10 ********** ******** 8 Del Diag Log
************
11 ********** ******** 9
************

[ TYPE ] DELETE HELP

- 226 -
B-83284GE-2/01 26. KAREL-PROGRAMMABLAUFPROTOKOLLIERUNG (DIAGNOSTIC LOGGING)

26 KAREL-PROGRAMMABLAUF-
PROTOKOLLIERUNG
(DIAGNOSTIC LOGGING)
26.1 ÜBERSICHT
Die KAREL-Programmablauf-Protokollierung ist ein Werkzeug zur Diagnostizierung von Problemen in
Benutzeranwendungen oder in der Steuerungssoftware. Diese Option erzeugt Protokolle mit Einzelheiten
zu Ereignissen einschließlich der Reihenfolge, in der sie auftreten.

Diese Option ermöglicht es, bestimmte Ereignisse zu protokollieren, die während der Ausführung von
KAREL- und TPP-Programmen auftreten können. Es können auch ASCII-Dateien generiert werden, die
alle oder einen Teil der gespeicherten Daten enthalten. Die ASCII-Dateien enthalten detaillierte
Informationen über jedes Ereignis, das protokolliert wird.

Zum Beispiel können die folgenden Arten von Ereignissen protokolliert werden:

• Start der Ausführung von KAREL-Anweisungen oder TPP-Zeilen.


• Routine-Aufrufe oder -Rückkehrungen.
• Interne System-Ereignisse für die Diagnose von System-Software Problemen.

Nachfolgend werden weitere Informationen beschrieben.

• Für Informationen über zugehörige Hard- und Software siehe 26.2 HARDWARE UND
SOFTWARE.
• Für Informationen über das Installieren und Einrichten der Debug-Option siehe 26.3 EINRICHTUNG
UND OPERATIONEN.
• Für Informationen zu Ereignissen siehe Abschnitt 26.4 PROTOKOLLIERUNG VON
EREIGNISSEN.
• Für Beispiele zu dieser Option bei KAREL-Programmierung, Programmiergerät-Programmierung
und ASCII-Datei-Format siehe 26.5 BEISPIELE.

26.2 HARDWARE UND SOFTWARE

26.2.1 Hardware- und Software-Anforderungen


Es gibt bestimmte Hardware- und Software-Anforderungen, die erfüllt sein müssen, bevor die
Protokollierung von KAREL-Programmabläufen verwendet werden kann.

ANMERKUNG
Die Hardware-Anforderungen in diesem Abschnitt gelten für alle Roboter-Modelle.

- 227 -
26. KAREL-PROGRAMMABLAUFPROTOKOLLIERUNG (DIAGNOSTIC LOGGING) B-83284GE-2/01

26.2.2 Hardware
Die Protokollierung von KAREL-Programmabläufen erfordert die folgende Hardware für alle
Roboter-Modelle:
• Eine FANUC Robotersteuerung
• Ein Programmiergerät
• 42.000 Byte temporären Speicher
• 18.000 Byte CMOS
• 30.000 Byte Speicherplatz im FROM-Dateisystem

26.2.3 Software
Die Protokollierung von KAREL-Programmabläufen ist in der optionalen Unterstützungsfunktion für die
Verwendung von KAREL (J971) enthalten.

Eine Reihe von Programmiergerätbildschirmen dient zur Steuerung der Protokollierung von
Diagnoseinformationen. Die Programmiergerät-Bildschirme haben folgende Aufgaben:

• Angabe der Art von Ereignissen, die protokolliert werden sollen.


• Angabe der Tasks, für die Ereignisse protokolliert werden sollen.
• Generieren von ASCII-Dateien mit den aufgezeichneten Daten.

26.2.4 Leistungsverhalten
Die Protokollierung von KAREL-Programmabläufen kann das Leistungsverhalten Ihres Systems
beeinflussen.

• Diese Option verringert die Ausführungsgeschwindigkeit von KAREL und der


Programmiergerät-Programmlogik um etwa 1 bis 2 %.

ANMERKUNG
Durch Auswahl von “Disable all logging” im Hauptmenü "Diagnostic Logging" kann
diese Reduzierung beseitigt werden.

Weitere Informationen zur Systemleistung finden Sie in Unterabschnitt 26.3.8.


• Die tatsächliche Protokollierung von Ereignissen fügt etwa 0,08 ms pro protokolliertem Ereignis
hinzu.
• Die Bewegungsausführung ist nicht betroffen.

- 228 -
B-83284GE-2/01 26. KAREL-PROGRAMMABLAUFPROTOKOLLIERUNG (DIAGNOSTIC LOGGING)

26.3 EINRICHTUNG UND OPERATIONEN

26.3.1 Einrichten der Protokollierung von


KAREL-Programmabläufen
Bevor Informationen protokolliert und Daten-Log-Dateien geschrieben werden können, muss die Funktion
zur Protokollierung von KAREL-Programmabläufen eingerichtet werden. Dieser Abschnitt enthält
Informationen darüber, wie die Funktion zur Protokollierung von KAREL-Programmabläufen eingerichtet
wird, einschließlich einer detaillierten Prozedur für jeden Einrichtbildschirm.

Zur Steuerung der Diagnoseprotokollierung werden die folgenden Bildschirme verwendet:

• "Clear Event Log" löscht alle Daten im Protokoll.


• Der Bildschirm "Dump Selections" schreibt die Protokolldaten in eine ASCII-Datei - siehe
Unterabschnitt 26.3.2.
• Im Bildschirm "Task Selection" können Tasks hinzugefügt werden, für die Ereignisse protokolliert
werden sollen - siehe Unterabschnitt 26.3.3.
• Im Bildschirm "Stop Logging a Task Selection" können Tasks ausgewählt werden, die aus der Liste
der derzeit protokollierten Tasks gelöscht werden sollen - siehe Unterabschnitt 26.3.4.
• Der Bildschirm "Currently Selected Tasks" enthält die Tasks, die derzeit zum Protokollieren
ausgewählt sind - siehe Unterabschnitt 26.3.5.
• Im Bildschirm "Event Class Selections" können Klassen oder Gruppen von zugehörigen Ereignisarten
zum Protokollieren gewählt oder abgewählt werden - siehe Unterabschnitt 26.3.6.
• Im Bildschirm "Event Detail Selections" können einzelne Ereignisarten zum Protokollieren gewählt
oder abgewählt werden - siehe Unterabschnitt 26.3.7.
• "Enable" oder "Disable" ermöglicht das Starten oder Stoppen der gesamten Ereignisprotokollieren -
siehe Unterabschnitt 26.3.8.

Zum Beispiel können die folgenden Arten von Ereignissen protokolliert werden:
• Start der Ausführung von KAREL-Anweisungen oder TPP-Zeilen.
• Routine-Aufrufe oder -Rückkehrungen.
• Interne System-Ereignisse für die Diagnose von System-Software Problemen.

26.3.2 Bildschirm "Dump Selections"


Der Bildschirm "Dump Selection" ermöglicht es, einen Bereich von Datensätzen auszuschreiben. Wenn das
Protokoll derzeit leer ist, wird eine Fehlermeldung angezeigt. Verwenden Sie Prozedur 26-1, um
Datensätze in das Debug-Protokoll auszugeben.

Prozedur 26-1 Ausgeben von Datensätzen in das Debug-Protokoll


Schritte
1. MENU drücken.
2. Wählen Sie TEST CYCLE.
3. Drücken Sie F1, [TYPE].

- 229 -
26. KAREL-PROGRAMMABLAUFPROTOKOLLIERUNG (DIAGNOSTIC LOGGING) B-83284GE-2/01

4. Wählen Sie "Debug Ctl". Anschließend wird ein Bildschirm wie der folgende angezeigt.

DIAGNOSTIC LOGGING
Main Menu 1/9

Clear event log


Dump log data
Add a task to log
Stop logging a task
List selected tasks
Set classes to log
Change events to log
Enable all logging
Disable all logging

[ TYPE ] HELP

5. Wählen Sie "Dump Log Data". Die Anzahl der Datensätze in jedem Bereich wird auf dem Bildschirm
angezeigt. Der folgende Bildschirm zeigt ein Beispiel.

DIAGNOSTIC LOGGING
Dump Selection 1/7

All log data


(Will write 500 records)
Since last power-up
(Will write 1 records)
Before last power-up
(Will write 300 records)
Reset file number
Select RD: for files
Select UD1: for files
Select MC: for files

[ TYPE ] HELP

6. Wählen Sie den Bereich der Daten aus, die ausgeschrieben oder protokolliert werden sollen.
• Um alle Ereignisinformationen auszuschreiben, die sich derzeit im Protokoll befinden, wählen
Sie "All log data".
• Um alle Ereignisinformationen auszuschreiben, die seit dem letzten Einschalten protokolliert
wurden, wählen Sie "Since last power-up".
• Um alle Ereignisinformationen auszuschreiben, die zwischen den letzten beiden Einschaltungen
protokolliert wurden, wählen Sie "Before last power-up". Dadurch werden alle Ereignisse vor
dem letzten Abschalten protokolliert.
Die Informationen werden in eine ASCII-Datei geschrieben.

ANMERKUNG
Standardmäßig werden aufeinanderfolgende Protokolldateien in
MC:PGDBG201.DT, MC:PGDBG202.DT und so weiter geschrieben.

7. Um die Dateinummer in der Dateinamenskonvention zurückzusetzen, wählen Sie "Reset file number".
Der Ausgangspunkt ist MC:PGDBG201.DT.
8. Um das Standard-Speichergerät in RAM-Disk zu ändern, wählen Sie RD: für Dateien. Alle Dateien
werden automatisch auf der RAM-Disk gespeichert.
9. Um das Standard-Speichergerät in USB-Speicher zu ändern, wählen Sie UD1: für Dateien. Alle
Dateien werden automatisch im USB-Speicher gespeichert.
10. Um das Standard-Speichergerät in Speicherkarte zu ändern, wählen Sie MC: für Dateien. Alle Dateien
werden automatisch auf einer Speicherkarte gespeichert.
- 230 -
B-83284GE-2/01 26. KAREL-PROGRAMMABLAUFPROTOKOLLIERUNG (DIAGNOSTIC LOGGING)

26.3.3 Bildschirm "Task Selection"


Im Bildschirm "Task Selection" können zusätzliche Tasks ausgewählt werden, für die Informationen
protokolliert werden sollen. Verwenden Sie Prozedur 26-2, um Tasks zu wählen, die protokolliert werden
sollen.

Prozedur 26-2 Auswahl von zu protokollierenden Tasks


Schritte
1. MENU drücken.
2. Wählen Sie TEST CYCLE.
3. Drücken Sie F1, [TYPE].
4. Wählen Sie "Debug Ctl". Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

DIAGNOSTIC LOGGING
Main Menu 1/9

Clear event log


Dump log data
Add a task to log
Stop logging a task
List selected tasks
Set classes to log
Change events to log
Enable all logging
Disable all logging

[ TYPE ] HELP

5. Wählen Sie "Add a Task to log". Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

DIAGNOSTIC LOGGING
Task selection 1/1

Use CHOICE to select task to add


or PREV if none

[ TYPE ] OK [CHOICE] HELP


6. Drücken Sie F4 [CHOICE], um eine Liste der Tasks anzuzeigen, aus der Sie auswählen können. Es
wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

ANMERKUNG
Auswahl eines Programms bedeutet, dass Ereignisse für einen Task protokolliert
werden, der das ausgewählte Programm als Hauptprogramm hat.

- 231 -
26. KAREL-PROGRAMMABLAUFPROTOKOLLIERUNG (DIAGNOSTIC LOGGING) B-83284GE-2/01

PRG0001
PRG0002
PRG0003
SUB0011
SUB0012
SUB0013
SUB0021

7. Wählen Sie den Task, für den Ereignisse protokolliert werden sollen, mit den Pfeiltasten.
8. Drücken Sie die ENTER-Taste, nachdem Sie einen Task gewählt haben. Es wird ein Bildschirm
ähnlich dem folgenden angezeigt:

DIAGNOSTIC LOGGING
Task selection 1/1

Use CHOICE to select task to add


or PREV if none

PRG0003

[ TYPE ] OK [CHOICE] HELP

9. Um die Protokollierung für den angezeigten Task anzufordern, drücken Sie F3, OK.

ACHTUNG
Verlassen Sie diesen Bildschirm nicht durch Drücken von PREV, F1, [TYPE] oder
einer anderen Taste, bevor Sie die Taste F3, OK betätigen, da sonst der
ausgewählte Task nicht protokolliert wird.

26.3.4 Bildschirm "Stop Logging Tasks"


Im Bildschirm "Stop Logging Tasks" können Tasks ausgewählt werden, die aus der Liste der derzeit
protokollierten Tasks gelöscht werden sollen. Befolgen Sie Prozedur 26-3, um die Protokollierung von
Tasks zu beenden.

Prozedur 26-3 Protokollierung von Tasks beenden


Schritte
1. MENU drücken.
2. Wählen Sie TEST CYCLE.
3. Drücken Sie F1, [TYPE].
4. Wählen Sie "Debug Ctl". Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

- 232 -
B-83284GE-2/01 26. KAREL-PROGRAMMABLAUFPROTOKOLLIERUNG (DIAGNOSTIC LOGGING)
DIAGNOSTIC LOGGING
Main Menu 1/9

Clear event log


Dump log data
Add a task to log
Stop logging a task
List selected tasks
Set classes to log
Change events to log
Enable all logging
Disable all logging

[ TYPE ] HELP

5. Wählen Sie "Stop logging a task". Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

DIAGNOSTIC LOGGING
Stop Logging 1/1

Use CHOICE to select task not to log


or PREV if none

[ TYPE ] OK [CHOICE] HELP

6. Drücken Sie F4 [CHOICE], um eine Liste der Tasks anzuzeigen, aus der Sie auswählen können. Es
wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

ANMERKUNG
Wenn Sie ein Programm wählen, werden die Ereignisse nicht mehr für Tasks
protokolliert, die das ausgewählte Programm als Hauptprogramm aufweisen.

1
1 PRG0001
2 PRG0002
3 PRG0003
4 SUB0011
5 SUB0012
6 SUB0013
7 SUB0021
8 --next page--

7. Wählen Sie den Task, für den die Protokollierung von Ereignissen beendet werden soll, mit den
Pfeiltasten.
8. Drücken Sie die ENTER-Taste, nachdem Sie einen Task gewählt haben. Es wird ein Bildschirm
ähnlich dem folgenden angezeigt:

- 233 -
26. KAREL-PROGRAMMABLAUFPROTOKOLLIERUNG (DIAGNOSTIC LOGGING) B-83284GE-2/01

DIAGNOSTIC LOGGING
Stop Logging 1/1

Use CHOICE to select task not to log


or PREV if none

PRG0003

[ TYPE ] OK [CHOICE] HELP

9. Drücken Sie F3, OK, um die Protokollierung für den aktuell angezeigten Task abzubrechen.

ACHTUNG
Verlassen Sie diesen Bildschirm nicht durch Drücken von PREV, F1, [TYPE] oder
einer anderen Taste, bevor Sie die Taste F3, OK betätigen, da sonst die
Protokollierung des ausgewählten Task nicht beendet wird.

26.3.5 Bildschirm "List Selected Tasks"


Im Bildschirm "List Selected Tasks" werden die Tasks aufgelistet, die derzeit ausgewählt sind und
protokolliert werden. Befolgen Sie Prozedur 26-4, um die ausgewählten Tasks aufzulisten.

Prozedur 26-4 Liste der ausgewählten Tasks


Schritte
1. MENU drücken.
2. Wählen Sie TEST CYCLE.
3. Drücken Sie F1, [TYPE].
4. Wählen Sie "Debug Ctl". Es wird ein Bildschirm ähnlich dem folgenden angezeigt:

DIAGNOSTIC LOGGING
Main Menu 1/9

Clear event log


Dump log data
Add a task to log
Stop logging a task
List selected tasks
Set classes to log
Change events to log
Enable all logging
Disable all logging

[ TYPE ] HELP

- 234 -
B-83284GE-2/01 26. KAREL-PROGRAMMABLAUFPROTOKOLLIERUNG (DIAGNOSTIC LOGGING)

5. Wählen Sie &