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FANUC Roboterserie
STEUERUNG R-30+B/R-30+B Mate
Sensor mechanische Einheit/Steuerungseinheit

BEDIENHANDBUCH

B-83434GE/02

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• Original-Anweisung

Vor dem Einsatz des Roboters muss das "FANUC Roboter Sicherheitshandbuch (B-80687GE)"
sorgfältig gelesen werden.

• Kein Teil dieses Handbuchs darf in irgendeiner Form reproduziert werden.


• Alle Spezifikationen und Bauformen können ohne vorherige Bekanntgabe geändert
werden.

Die Produkte in diesem Handbuch unterliegen der Kontrolle durch das japanische
"Devisen- und Außenhandelsgesetz". Für den Export aus Japan wird unter Umständen
eine Exportlizenz der japanischen Regierung benötigt.
Auch der Weiterexport in ein Drittland kann einer Lizenz der Regierung des Exportlandes
bedürfen. Außerdem kann das Produkt den Bestimmungen zum Weiterexport der
US-Regierung unterliegen.
Bei Fragen zum Export oder Weiterexport dieser Produkte fragen Sie bitte FANUC um
Rat.

In diesem Handbuch haben wir versucht, alle Anwendungen so genau wie möglich zu
beschreiben.
Wir können jedoch nicht alle untersagten oder unmöglichen Anwendungen beschreiben,
da es sehr viele davon gibt.
Aus diesem Grund können Sie alle Einzelheiten, die in diesem Handbuch nicht explizit als
möglich beschrieben sind, als "unmöglich" betrachten.

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B-83434GE/02 SiICHERHEITSVORKEHRUNGEN

SICHERHEITSVORKEHRUNGEN
Vielen Dank für den Kauf eines FANUC-Roboters.
Dieses Kapitel beschreibt die Sicherheitsvorkehrungen, die Sie treffen müssen, um den sicheren Einsatz
des Roboters sicherzustellen.
Bitte lesen Sie dieses Kapitel aufmerksam durch, bevor Sie den Roboter verwenden.

Bevor Sie die Funktionen des Roboterbetriebs verwenden, lesen Sie das relevante Bedienhandbuch, um
sich mit diesen Funktionen vertraut zu machen.

Wenn eine Beschreibung in diesem Kapitel von der in einem anderen Teil dieses Handbuchs abweicht,
hat die Beschreibung in diesem Kapitel Vorrang.

Um die Sicherheit des Bedieners und des Systems zu gewährleisten, sind alle Sicherheitsvorkehrungen
beim Betrieb des Roboters und seiner in der Arbeitszelle installierten Peripheriegeräte zu befolgen.
Lesen Sie zusätzlich das "FANUC Roboter SICHERHEITSHANDBUCH (B-80687GE)".

1 ARBEITSPERSONAL
Das Personal kann in folgende Kategorien aufgeteilt werden.

Bediener:
• Schaltet die Stromversorgung der Robotersteuerung ein/aus.
• Startet ein Roboterprogramm vom Bedienfeld aus.

Programmierer oder Programmiergeräte-Bediener:


• Bedient den Roboter
• Programmiert den Roboter innerhalb des Sicherheitszauns.

Wartungstechniker:
• Bedient den Roboter
• Programmiert den Roboter innerhalb des Sicherheitszauns.
• Wartung (Justage, Austausch)

- Bediener dürfen nicht innerhalb des Sicherheitszauns arbeiten.


- Programmierer, Programmiergeräte-Bediener und Wartungstechniker dürfen innerhalb des
Sicherheitszauns arbeiten. Zu den Arbeiten, die innerhalb des Sicherheitszauns ausgeführt werden,
gehören Heben, Einstellen, Teachen, Justieren, Warten usw.
- Um innerhalb des Sicherheitszauns arbeiten zu dürfen, muss das Personal geschult werden.

Während des Betriebs, des Programmierens und der Wartung des Robotersystems sollten der
Programmierer, Einrichter und Wartungsingenieur besondere Aufmerksamkeit auf ihre Sicherheit richten
und die folgenden Sicherheitsvorkehrungen anwenden.

- Verwenden Sie adäquate Kleidung oder Uniformen während des Betriebs der Anlage.
- Tragen Sie Sicherheitsschuhe.
- Benutzen Sie einen Helm.

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SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83434GE/02

2 DEFINITION VON WARNUNG, VORSICHT


UND ANMERKUNG
Um die Sicherheit des Arbeitspersonals zu gewährleisten und Schäden an der Maschine zu verhindern,
hebt dieses Handbuch jede Sicherheitsmaßnahme je nach ihrer Schwere mit "Warnung" oder "Vorsicht"
hervor. Zusätzliche Informationen sind als "Anmerkung" hervorgehoben. Lesen Sie den Inhalt jeder
Warnung, jedes Vorsichtshinweises und jeder Anmerkung, bevor Sie den Roboter benutzen.

WARNUNG
Bei Missachtung der empfohlenen Vorkehrungen kann es zu Verletzungen des
Bedieners oder zu Beschädigungen der Maschinen oder beidem kommen.

VORSICHT
Bei Missachtung der genannten Prozedur kann es zu Sachschäden kommen.

ANMERKUNG
Anmerkungen vermitteln Zusatzinformationen im Gegensatz zu Warnungen oder
Vorsichtshinweisen.

• Lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig durch, und bewahren Sie es an einem sicheren Ort auf.

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B-83434GE/02 SiICHERHEITSVORKEHRUNGEN

3 SICHERHEIT DES ARBEITSPERSONALS


Die Sicherheit des Arbeitspersonals hat immer Vorrang. Da es sehr gefährlich ist, den Verfahrbereich des
Roboters während des Automatikbetriebs zu betreten, müssen angemessene Sicherheitsmaßnahmen
getroffen werden.
Im Folgenden werden die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen aufgeführt.
Um die Sicherheit des Personals zu gewährleisten, ist äußerste Sorgfalt notwendig.

(1) Lassen Sie die Personen, die mit dem Robotersystem arbeiten, an den FANUC-Trainingskursen
teilnehmen.

FANUC bietet verschiedene Trainingskurse an.


Nähere Informationen erhalten Sie von unseren Vertriebsbüros.

(2) Selbst wenn der Roboter unbewegt ist, kann es sein, dass er sich noch in Bewegungsbereitschaft
befindet und auf ein Signal wartet. In diesem Zustand wird der Roboter als noch in Bewegung
angesehen. Um die Sicherheit des Arbeitspersonals zu gewährleisten, statten Sie das System mit
einem Alarm aus, um optisch oder akustisch anzuzeigen, dass sich der Roboter in Bewegung
befindet.
(3) Installieren Sie einen Sicherheitszaun mit einer Tür, sodass kein Arbeiter den Arbeitsbereich
betreten kann, ohne die Tür zu passieren. Installieren Sie einen Verriegelungsschalter, einen
Sicherheitsstecker usw. in der Sicherheitstür, sodass der Roboter angehalten wird, sobald sich diese
Tür öffnet.

Die Steuerung ist darauf ausgelegt, dieses Verriegelungssignal vom Türschalter zu


empfangen. Wenn die Tür geöffnet ist und dieses Signal empfangen wird, stoppt die
Steuerung den Roboter (Einzelheiten zum Stopptyp finden Sie unter "STOPPTYP DES
ROBOTERS" im Abschnitt "SICHERHEITSVORKEHRUNGEN").
Informationen zum Anschluss siehe Abb. 3 (a) und Abb. 3 (b).

(4) Sorgen Sie für eine angemessene Erdung der Peripheriegeräte


(Klasse A, Klasse B, Klasse C oder Klasse D).
(5) Versuchen Sie, die Peripheriegeräte außerhalb des Verfahrbereichs zu installieren.
(6) Zeichnen Sie einen Umriss auf den Boden, der deutlich den Verfahrbereich des Roboters
einschließlich seiner Werkzeuge (wie z. B. einer Hand) anzeigt.
(7) Installieren Sie eine Trittmatte oder eine Lichtschranke am Boden, die Sie mit einem optischen oder
akustischen Alarm koppeln, um den Roboter anzuhalten, wenn eine Person den Verfahrbereich
betritt.
(8) Falls nötig, installieren Sie ein Sicherheitsschloss, sodass niemand außer der verantwortlichen
Person die Stromversorgung des Roboters einschalten kann.

Der Leistungsschalter (Hauptschalter) in der Steuerung ist so konstruiert, dass niemand den
Strom wieder einschalten kann, wenn der Schalter mit einem Vorhängeschloss gesichert ist.

(9) Während Sie jedes Peripheriegerät einzeln justieren, sorgen Sie dafür, dass die
Roboterstromversorgung ausgeschaltet ist.
(10) Bediener sollten während der Arbeit am Bedienfeld oder Programmiergerät keine Handschuhe
tragen. Bei der Bedienung mit Handschuhen können Bedienungsfehler auftreten.
(11) Programme, Systemvariablen und andere Informationen können auf Speicherkarten oder
USB-Speichern abgelegt werden. Eine regelmäßige Sicherung der Daten ist für den Fall eines
versehentlichen Datenverlusts sinnvoll.

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SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83434GE/02

(12) Befolgen Sie bei Transport und Installation des Roboters genau die Vorgaben von FANUC. Fehler
beim Transport oder bei der Installation können ein Umkippen des Roboters zur Folge haben,
wodurch sich die Arbeiter schwer verletzen können.
(13) Bei der ersten Inbetriebnahme nach der Installation sollte die Bedienung bei niedrigen
Geschwindigkeiten erfolgen. Anschließend können Sie die Geschwindigkeit allmählich erhöhen, um
den Betrieb des Roboters zu überprüfen.
(14) Vor Inbetriebnahme des Roboters muss genau überprüft werden, ob sich jemand innerhalb des
Sicherheitszauns aufhält. Außerdem muss sichergestellt werden, dass keine gefährliche Situation
vorliegt. Ist solch eine gefährliche Situation vorhanden, muss diese umgehend beseitigt werden,
bevor der Roboter in Betrieb genommen wird.
(15) Vor Inbetriebnahme des Roboters müssen folgende Vorkehrungen getroffen werden. Andernfalls
können der Roboter und die Peripherieausrüstung beeinträchtigt werden, oder es kann Personal
verletzt werden.
- Verwenden Sie den Roboter nicht in feuergefährlichen Umgebungen.
- Verwenden Sie den Roboter nicht in explosiven Umgebungen.
- Verwenden Sie den Roboter nicht in Strahlungsumgebungen.
- Verwenden Sie den Roboter nicht unter Wasser oder in Umgebungen mit hoher Luftfeuchtigkeit.
- Verwenden Sie den Roboter nicht zum Befördern von Menschen oder Tieren.
- Verwenden Sie den Roboter nicht als Trittleiter.
(Klettern Sie niemals auf den Roboter, und hängen Sie sich nicht an den Roboter.)
(16) Wenn Sie Peripheriegeräte für Stopp (Sicherheitszaun usw.) und die verschiedenen Signale (externer
Nothalt, Sicherheitszaun usw.) des Roboters anschließen, überprüfen Sie gewissenhaft, dass keine
Bewegung vorliegt und dass Sie nichts falsch angeschlossen ist.
(17) Wenn Sie ein Gerüst errichten, achten Sie bitte auf die Sicherheit bei Installation und Wartung in
großer Höhe nach Abb. 3 (c). Denken Sie an eine Wartungsplattform und die Montage-Position von
Sicherheitsbolzen.

RP1 RP1
P u ls e c o d ePulsecoder
r
RI/RO,
R I/ R O ,XXHBK,XROT
H B K ,X R O T

RM1 RM1
Motorspannung/Bremse
M o t o r po w e r/ bra ke

ERDE
EARTH

Sicherheitszaun
S a fe t y f e n c e

Verriegelungsschalter
I n t e r lo c k in g d e v ic e a nund
d s a fSicherheitsstecker,
e t y p lu g t h a t a r e a c die
t iv a beim
t e d if Öffnen
the der Tür aktiviert werden
ga t e is o p e n e d .

Abb. 3 (a) Sicherheitszaun und Sicherheitstür

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B-83434GE/02 SiICHERHEITSVORKEHRUNGEN

デDual
ュ ア ルchain
Zweikanalig
チェ (Dual
ー ンChain)
仕様の 場合
Emergency stop board
Nothalt-Platine oder
Bedienfeldplatine
or Panel board (Note)
(ANMERKUNG)
EAS1 In case of R-30iB, R-30iB Mate
R-30iB,
TerminalsR-30iB Mate
EAS1,EAS11,EAS2,EAS21 are provided on the
EAS11 Die
emergency stop board.EAS11, EAS2, EAS21 befinden sich
Klemmen EAS1,
auf der Nothalt-Platine.
EAS2
Refer to the ELECTRICAL CONNCETIONS Chapter
Einzelheiten finden Sie im Kapitel
EAS21 of CONNECTION of
"ELEKTRISCHE ANSCHLÜSSE" unter "ANSCHLUSS"
R-30iB
im controller maintenance
Wartungshandbuch manual (B-83195EN)
der Steuerung or
R-30iB (B-83195GE),
R-30iB Mate controller maintenance manual
im Wartungshandbuch der Steuerung R-30iB Mate (B-83525EN)
or R-30iB Mate odercontroller (Open Air) maintenance manual
シSingle
ン グ ル チchain
Einkanalig (Single Chain) (B-83525GE)
ェ ー ン 仕様の 場合
(B-83525EN) for details. der Steuerung R-30iB Mate
im Wartungshandbuch
Bedienfeldplatine
Panel board (Open Air) (B-83525GE).

FENCE1

FENCE2

Abb. 3 (b) Schaltplan für Endschalter des Sicherheitszauns

Haken für HSicherheitsgürtel


o o k f o r s a fe t y b e lt

Sicherheitszaun
F e nc e

Stufen
S te ps

Gerüst
T r e s t le

Steighilfe
F o o t s t e p für
Wartung
fo r m a in t e n a n c e

Abb. 3 (c) Steighilfe für Wartung

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SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83434GE/02

3.1 SICHERHEIT DES BEDIENPERSONALS


Der Bediener ist eine Person, die das Robotersystem bedient. In diesem Sinne ist auch ein Arbeiter, der
das Programmiergerät bedient, ein Bediener. Der folgende Abschnitt gilt jedoch nicht für Bediener des
Programmiergeräts.

(1) Wenn sich der Roboter nicht im Betrieb befinden muss, schalten Sie die Stromversorgung der
Robotersteuerung aus, oder drücken Sie die NOTHALT-Taste, bevor Sie mit der notwendigen
Arbeit fortfahren.
(2) Bedienen Sie das Robotersystem von einer Stelle außerhalb des Sicherheitszauns aus.
(3) Installieren Sie einen Sicherheitszaun mit Sicherheitstür, um zu verhindern, dass ein anderer Arbeiter
als der Bediener unerwartet den Verfahrbereich betritt, und um den Arbeiter davon abzuhalten, in
den gefährlichen Bereich einzutreten.
(4) Installieren Sie eine NOTHALT-Taste in Reichweite des Bedieners.

Die Robotersteuerung ist darauf ausgelegt, mit einem externen NOTHALT-Schalter


verbunden zu werden. Mit diesem Anschluss stoppt die Steuerung die Roboteroperation
(Einzelheiten zum Stopptyp finden Sie unter "STOPPTYP DES ROBOTERS" im Abschnitt
"SICHERHEITSVORKEHRUNGEN"), wenn die externe NOTHALT-Taste gedrückt wird.
Hinweise zum Anschluss finden Sie im nachfolgenden Diagramm.

Zweikanalig
Dual
デュア (Dual
chain
ル チェー Chain)
ン 仕様の 場合
Externer Stopp-Taster
External stop button
外部非常停止ボ タン
Emergency stop board
Nothalt-Platine oder
Bedienfeldplatine
or Panel board (Note)
EES1 (ANMERKUNG)
Connect EES1 and EES11, EES2 and EES21

EES11 Verbinden Sie R-30iB


In case R-30iB, EES1 und
MateEES11 sowie EES2 und
EES1,EES11,EES2,EES21 are on the emergency stop board
EES21.
EES2
Refer toR-30iB
R-30iB, the Mate
ELECTRICAL CONNCETIONS Chapter of
EES21 CONNECTION
Die of
Anschlussklemmen EES1, EES11, EES2 und EES21
R-30iB controller
befinden sich aufmaintenance manual (B-83195EN) or
der Nothalt-Platine.
Single(Single
Einkanalig chain R-30iB Mate controller maintenance manual (B-83525EN)
シ ン グ ル チ ェChain)
ー ン 仕様の 場合
Externer Stopp-Taster or R-30iB Mate
Einzelheiten findencontroller (Open Air) maintenance manual
Sie im Kapitel
External
外部非常 stop
停止 button
ボ タン (B-83525EN) for details.
"ELEKTRISCHE ANSCHLÜSSE" unter "ANSCHLUSS"
Panel board
Bedienfeldplatine im Wartungshandbuch der Steuerung R-30iB
(B-83195GE), im Wartungshandbuch der Steuerung
EMGIN1 R-30iB Mate (B-83525GE) oder im Wartungshandbuch
der Steuerung R-30iB Mate (Open Air) (B-83525GE).
EMGIN2

Abb. 3.1 Anschlussdiagramm für externen Nothalt-Taster

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B-83434GE/02 SiICHERHEITSVORKEHRUNGEN

3.2 SICHERHEIT FÜR DEN PROGRAMMIERER


Beim Teachen des Roboters muss der Bediener den Verfahrbereich des Roboters betreten.
Der Bediener muss insbesondere die Sicherheit des Programmiergerät-Bedieners sicherstellen.

(1) Wenn der Verfahrbereich des Roboters nicht unbedingt betreten werden muss, führen Sie alle
Aufgaben außerhalb dieses Bereichs aus.
(2) Überprüfen Sie vor dem Teachen des Roboters, ob sich der Roboter und seine Peripheriegeräte alle
im normalen Betriebszustand befinden.
(3) Wenn der Verfahrbereich des Roboters zum Teachen betreten werden muss, überprüfen Sie zuvor
Lage, Einstellungen und Zustand der Sicherheitseinrichtungen (wie z. B. NOTHALT-Taste und
Totmannschalter am Programmiergerät).
(4) Der Programmierer muss genau darauf achten, dass niemand sonst den Verfahrbereich betritt.
(5) Das Programmieren sollte möglichst außerhalb des Sicherheitszauns erfolgen. Muss die
Programmierung innerhalb des Sicherheitszauns durchgeführt werden, sollte der Programmierer
folgende Vorkehrungen treffen:
- Bevor Sie den Bereich innerhalb des Sicherheitszauns betreten, stellen Sie sicher, dass dort
keine gefährliche Situation vorliegt.
- Sie müssen immer bereit sein, im Notfall den NOTHALT-Taster zu betätigen.
- Die Roboterbewegungen sollten bei langsamer Geschwindigkeit erfolgen.
- Vor dem Programmstart muss der Bediener den Status des kompletten Systems überprüfen, um
sicherzustellen, dass kein Befehl der Fernsteuerung für ihn gefährlich werden kann.

Das Bedienfeld ist mit einem NOTHALT-Taster und einem Schlüsselschalter (Betriebsartenschalter) zum
Auswählen des Automatikbetriebs (AUTO) und des Teachmodus (T1 und T2) ausgestattet. Bevor Sie den Bereich
innerhalb des Sicherheitszauns zum Teachen betreten, stellen Sie den Taster in den Teachmodus, und entfernen
Sie den Schlüssel aus dem Betriebsartenschalter, damit die Betriebsart nicht versehentlich geändert wird. Öffnen
Sie erst dann die Sicherheitstür. Wenn die Sicherheitstür bei eingestellter Betriebsart Automatik geöffnet wird,
stoppt der Roboter (Einzelheiten zum Stopptyp finden Sie unter "STOPPTYP DES ROBOTERS" im Abschnitt
"SICHERHEITSVORKEHRUNGEN"). Sobald der Teachmodus eingestellt ist, wird die Sicherheitstür deaktiviert.
Der Programmierer muss sich dessen bewusst sein, dass die Funktion der Sicherheitstür deaktiviert ist. Er ist dafür
verantwortlich, dass niemand den Bereich innerhalb des Sicherheitszauns betritt.

Das Programmiergerät ist sowohl mit einem TOTMANN-Schalter als auch mit einem NOTHALT-Taster
ausgestattet. Dieser Taster und der Schalter funktionieren wie folgt:
(1) Nothalt-Taster: Bewirkt das Anhalten des Roboters (Einzelheiten zum Stopptyp finden Sie unter
"STOPPTYP DES ROBOTERS" im Abschnitt "SICHERHEITSVORKEHRUNGEN").
(2) TOTMANN-Schalter: Funktionsweise ist abhängig von der gewählten Stellung des
Programmiergerät-Aktivierungsschalters.
(a) Disable: Der TOTMANN-Schalter ist deaktiviert.
(b) Enable: Die Servostromversorgung wird abgeschaltet, wenn der Bediener den TOTMANN-Schalter
loslässt oder stark drückt.
ANMERKUNG: Der TOTMANN-Schalter stoppt den Roboter, wenn der Bediener in einem Notfall das
Programmiergerät loslässt oder es stark drückt. Die Steuerung R-30R-30iB/R-30iB Mate hat
einen TOTMANN-Schalter mit 3 Stellungen. In der mittleren Stellung ist der Roboterbetrieb
möglich. Wenn der Bediener den TOTMANN-Schalter hingegen loslässt oder stark drückt,
stoppt der Roboter sofort.

Die Steuerung ermöglicht den Teach-Vorgang nur dann, wenn der Aktivierungsschalter am Programmiergerät auf
"Enable" geschaltet ist und der TOTMANN-Schalter gedrückt wird. Der Programmiergerät-Bediener muss sich
vergewissern, dass der Roboter unter diesen Bedingungen betrieben werden kann. Er ist für die Sicherheit bei der
Ausführung der Aufgaben verantwortlich.

Basierend auf der Gefährdungsbeurteilung durch FANUC sollte die Anzahl der Operationen des
TOTMANN-Schalters nicht 10000 Zyklen pro Jahr übersteigen.
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SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83434GE/02

Das Programmiergerät, das Bedienfeld und die Schnittstelle zu den Peripheriegeräten senden jeweils
Roboter-Startsignale. Allerdings ändert sich die Wirksamkeit der einzelnen Signale je nach Stellung des
Betriebsschalters an der Bedientafel, des TOTMANN-Schalters, des Aktivierungsschalters des Programmiergeräts
und dem Fernsteuermodus der Software.

Programmiergerät- Software- Programmier- Peripherie-


Modus Bedienfeld
Aktivierungsschalter Fernsteuermodus gerät gerät
Lokal Nicht erlaubt Nicht erlaubt Nicht erlaubt
Betriebsart Ein
Fernsteuerung Nicht erlaubt Nicht erlaubt Nicht erlaubt
AUTO
Lokal Nicht erlaubt Starten erlaubt Nicht erlaubt
(Automatik) Aus
Fernsteuerung Nicht erlaubt Nicht erlaubt Starten erlaubt
Lokal Starten erlaubt Nicht erlaubt Nicht erlaubt
Ein
T1-, T2- Fernsteuerung Starten erlaubt Nicht erlaubt Nicht erlaubt
Betrieb Lokal Nicht erlaubt Nicht erlaubt Nicht erlaubt
Aus
Fernsteuerung Nicht erlaubt Nicht erlaubt Nicht erlaubt
T1,T2-Modus: TOTMANN-Schalter (DEADMAN) ist wirksam.

(6) Vergewissern Sie sich vor dem Starten des Systems über das Bedienfeld, dass sich niemand im
Verfahrbereich des Roboters befindet und dass dort normale Bedingungen herrschen.
(7) Wenn ein Programm beendet ist, führen Sie einen Test gemäß folgender Prozedur durch.
(a) Lassen Sie das Programm für mindestens einen Betriebszyklus im Einzelschrittmodus bei
niedriger Geschwindigkeit laufen.
(b) Lassen Sie das Programm für mindestens einen Betriebszyklus im Dauerbetrieb bei niedriger
Geschwindigkeit laufen.
(c) Lassen Sie das Programm für einen Betriebszyklus im Dauerbetrieb bei mittlerer
Geschwindigkeit laufen, und prüfen Sie, ob keine Störungen aufgrund einer Verzögerung des
Zeitablaufs auftreten.
(d) Lassen Sie das Programm für einen Betriebszyklus im Dauerbetrieb bei normaler
Betriebsgeschwindigkeit laufen, und prüfen sie, ob das System automatisch und ohne
Schwierigkeiten arbeitet.
(e) Nachdem Sie das Programm mit dem oben genannten Testverfahren vollständig getestet haben,
führen Sie es im Automatikbetrieb aus.
(8) Wenn das System im Automatikbetrieb verfahren wird, muss der Bediener des Programmiergeräts
den Verfahrbereich des Roboters verlassen.

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3.3 SICHERHEIT FÜR WARTUNGSTECHNIKER


Um die Sicherheit des Wartungspersonals zu gewährleisten, beachten Sie bitte Folgendes äußerst
sorgfältig.

(1) Betreten Sie während des Betriebs niemals den Roboter-Verfahrbereich.


(2) Eine gefährliche Situation kann entstehen, wenn der Roboter oder das System bei Wartungsarbeiten
eingeschaltet bleiben. Deshalb müssen der Roboter und das System bei allen Wartungsarbeiten
ausgeschaltet werden. Wenn nötig, muss ein Schloss angebracht werden, um andere Personen am
Einschalten des Roboters und/oder Systems zu hindern. Muss die Wartung bei eingeschaltetem
Roboter/System durchgeführt werden, muss der Nothalt-Schalter gedrückt werden.
(3) Wenn es erforderlich ist, den Roboter-Verfahrbereich im eingeschalteten Zustand zu betreten,
drücken Sie den Nothalt-Taster am Bedienfeld oder Programmiergerät, bevor Sie den Verfahrbereich
betreten. Das Wartungspersonal muss kenntlich machen, dass Wartungsarbeiten durchgeführt
werden, und außerdem dafür sorgen, dass keine andere Person den Roboter fahrlässig bedient.
(4) Beim Betreten des Bereichs innerhalb des Sicherheitszauns muss der Wartungstechniker das ganze
System überprüfen und sicherstellen, dass keine gefährliche Situation vorliegt. Wenn der Arbeiter
den Sicherheitsbereich betreten muss, während eine gefährliche Situation vorliegt, ist extreme
Vorsicht geboten, und der Zustand der gesamten Anlage muss sorgsam überwacht werden.
(5) Vor der Wartung des Pneumatiksystems muss die Druckluftzufuhr gestoppt werden und der Druck
in den Leitungen auf 0 Bar reduziert werden.
(6) Prüfen Sie vor dem Teachen des Roboters, ob sich der Roboter und seine Peripheriegeräte alle im
normalen Betriebszustand befinden.
(7) Betreiben Sie den Roboter nicht im Automatikbetrieb, wenn sich jemand im Verfahrbereich
befindet.
(8) Wenn der Roboter vor einer Wand oder einem Gerät gewartet werden muss oder wenn mehrere
Arbeiter in der Nähe arbeiten, stellen Sie sicher, dass der Fluchtweg nicht versperrt ist.
(9) Wenn ein Werkzeug am Roboter angebracht ist oder wenn außer dem Roboter ein anderes sich
bewegendes Gerät, wie z. B. ein Förderband, installiert ist, achten Sie auf seine Bewegung.
(10) Lassen Sie bei Bedarf einen Arbeiter, der mit dem Robotersystem vertraut ist, neben dem Bedienfeld
stehen und die durchgeführten Arbeiten überwachen. Falls eine gefährliche Situation entsteht,
muss der Arbeiter jederzeit bereit sein, den NOTHALT-Taster zu drücken.
(11) Wenn Sie ein Teil austauschen, wenden Sie sich an das FANUC Servicecenter. Falsches Vorgehen
kann einen Unfall zur Folge haben, bei dem der Roboter beschädigt oder der Arbeiter verletzt
werden kann.
(12) Achten Sie beim Austauschen oder Installieren von Komponenten darauf, dass keine Fremdstoffe in
das System gelangen.
(13) Um sich beim Umgang mit Komponenten oder Platinen der Steuerung während der Wartung vor
Elektroschocks zu schützen, schalten Sie den Hauptschalter aus.
Wenn es zwei Steuerschränke gibt, schalten Sie beide Hauptschalter aus.
(14) Ein Teil sollte nur durch ein von FANUC empfohlenes Teil ausgetauscht werden. Werden andere
Teile verwendet, können Fehlfunktionen oder Beschädigungen auftreten. Abzuraten ist insbesondere
vom Verwenden von Sicherungen, die nicht von FANUC empfohlen werden. Durch das Verwenden
einer falschen Sicherung kann ein Brand entstehen.
(15) Wenn Sie das Robotersystem nach dem Beenden von Wartungsarbeiten neu starten, vergewissern Sie
sich vorher, dass sich keine Personen im Verfahrbereich aufhalten und dass keine Störung an
Roboter und Peripheriegeräten vorliegt.
(16) Beim Entfernen eines Motors oder einer Bremse muss der Roboterarm mit einem Kran oder einem
anderen Hilfsmittel gestützt werden, damit er währenddessen nicht herunterfallen kann.
(17) Wenn Fett oder Öl auf dem Boden verschüttet wurde, muss es sofort entfernt werden, damit niemand
darauf ausrutschen kann.
(18) Folgende Teile sind heiß. Muss der Wartungstechniker solch ein heißes Teil anfassen, sollte er
hitzebeständige Handschuhe tragen oder andere Schutzvorkehrungen treffen.
- Servomotor
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SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83434GE/02

- Innerhalb der Steuerung


- Reduziergetriebe
- Getriebekasten
- Handgelenkeinheit
(19) Die Wartungsarbeiten müssen bei ausreichender Beleuchtung durchgeführt werden. Dabei muss
darauf geachtet werden, dass die Beleuchtung keine zusätzliche Gefahrenquelle darstellt.
(20) Wenn ein Motor, Getriebe oder andere schwere Lasten bewegt werden, muss ein Kran oder
Ähnliches benutzt werden, um die Wartungsperson vor zu hohen Lasten zu schützen.
Anderenfalls kann das Wartungspersonal schwer verletzt werden.
(21) Während der Wartung darf niemand den Roboter betreten oder auf ihn klettern. Dabei kann der
Roboter beschädigt werden. Außerdem kann sich der Arbeiter durch einen Fehltritt schwer
verletzen.
(22) Falls Wartungsarbeiten in Höhe ausgeführt werden, installieren Sie eine Trittfläche, und tragen Sie
einen Sicherheitsgurt.
(23) Nach Beendigung der Wartung müssen Wasser- und Ölreste sowie Metallstaub vom Boden um den
Roboter herum und innerhalb des Sicherheitszauns entfernt werden.
(24) Beim Austausch eines Teils müssen alle Schrauben und andere Komponenten wieder an ihrer
ursprünglichen Stelle angebracht werden. Um sicherzugehen, dass keine Komponente fehlt oder
nicht eingebaut wurde, muss eine sorgfältige Überprüfung erfolgen.
(25) Ist eine Roboterbewegung während der Wartung erforderlich, müssen folgende Vorkehrungen
getroffen werden:
- Halten Sie einen Fluchtweg frei. Überwachen Sie während der Wartungsbewegung selbst
kontinuierlich das ganze System, sodass Ihr Fluchtweg nicht durch den Roboter oder durch
Peripheriegeräte blockiert wird.
- Seien Sie sich stets des Risikos gefährlicher Situationen bewusst, und seien Sie ständig darauf
vorbereitet, im Notfall die NOTHALT-Taste zu drücken.
(26) Der Roboter muss in regelmäßigen Abständen einer Inspektion unterzogen werden. (Lesen Sie die
Wartungshandbücher für die mechanische Einheit des Roboters und für die Steuerung.) Ein
Vernachlässigen regelmäßiger Inspektionen kann sich negativ auf die Leistung oder auf die
Lebensdauer des Roboters auswirken und Unfälle verursachen.
(27) Nach Austausch eines Teils muss ein entsprechender Testlauf nach einer festgelegten Methode
durchgeführt werden. (Siehe Abschnitt "TESTLÄUFE" des Bedienhandbuchs der Steuerung
R-30iB/R-30iB Mate (Grundlegende Bedienvorgänge)".) Während des Testlaufs muss sich das
Arbeitspersonal außerhalb des Sicherheitszauns aufhalten.

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B-83434GE/02 SiICHERHEITSVORKEHRUNGEN

4 SICHERHEIT DER WERKZEUGE UND DER


PERIPHERIEGERÄTE
4.1 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN BEI DER
PROGRAMMIERUNG
(1) Verwenden Sie einen Endschalter oder einen Sensor, um gefährliche Bedingungen zu erkennen, und
wenn es nötig ist, erstellen Sie das Programm so, dass der Roboter gestoppt wird, sobald das
Sensor-Signal erfasst wird.
(2) Erstellen Sie das Programm so, dass der Roboter gestoppt wird, sobald ein abnormaler Zustand in
einem anderen Roboter oder den Peripheriegeräten auftritt, auch wenn der Roboter selbst normal
arbeitet.
(3) Bei einem System, in dem sich der Roboter und seine Peripheriegeräte asynchron bewegen, müssen
Sie bei der Programmierung besonders darauf achten, dass sie nicht kollidieren können.
(4) Sorgen Sie für eine passende Schnittstelle zwischen dem Roboter und seinen Peripheriegeräten,
sodass der Roboter den Zustand aller Geräte im System erfassen kann und in Abhängigkeit von den
jeweiligen Zuständen gestoppt werden kann.

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SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83434GE/02

4.2 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN FÜR DEN


MECHANISMUS
(1) Halten Sie die Komponenten des Robotersystems sauber, und betreiben Sie den Roboter in einer
fett-, wasser-, und staubfreien Umgebung.
(2) Verwenden Sie keine nicht freigegebene Schneidflüssigkeit oder Reinigungsflüssigkeit.
(3) Setzen Sie einen Endschalter oder einen mechanischen Anschlag ein, um die Bewegung des
Roboters zu begrenzen, sodass er nicht mit seinen Peripheriegeräten oder Werkzeugen
zusammenstoßen kann.
(4) Beachten Sie die folgenden Vorsichtmaßnahmen bzgl. der Kabel der mechanischen Einheit. Ein
Unterlassen der Vorsichtsmaßnahmen kann mechanische Probleme verursachen.
• Verwenden Sie für die mechanische Einheit ein Kabel, das die erforderlichen Anschlüsse hat.
• Bauen Sie kein zusätzliches Benutzerkabel und keinen zusätzlichen Schlauch in die
mechanische Einheit ein.
• Behindern Sie die Bewegung des Kabels der mechanischen Einheit nicht, wenn Kabel auf der
Außenseite der mechanischen Einheit hinzugefügt werden.
• Führen Sie bei einem Modell mit außen liegenden Kabeln keine Umbauten durch
(z. B. zusätzliche Schutzabdeckung oder Anbringen eines weiteren Kabels), die die Bewegung
des überhängenden Kabels behindern können.
• Wenn Sie Peripheriegeräte an der mechanischen Einheit des Roboters installieren, achten Sie
darauf, dass die Geräte nicht mit dem Roboter selbst kollidieren.
(5) Das häufige Abschalten des Roboters während des Betriebs kann Probleme mit dem Roboter
verursachen. Vermeiden Sie eine Anlagenkonstruktion, bei der ein Stopp mit Leistungsabschaltung
routinemäßig erfolgt. (Sehen Sie sich hierzu auch ein schlechtes Beispiel an.) Führen Sie den Stopp
mit Leistungsabschaltung erst durch, nachdem Sie die Geschwindigkeit des Roboters reduziert
haben, und halten Sie ihn durch einen Haltstopp oder Zyklusstopp an, wenn ein Stopp mit
Leistungsabschaltung nicht zwingend erforderlich ist. (Einzelheiten zum Stopptyp finden Sie unter
"STOPPTYP DES ROBOTERS" im Abschnitt "SICHERHEITSVORKEHRUNGEN".)
(Beispiel für einen schlechten Fall)
• Wenn ein schlechtes Produkt erzeugt wird, wird eine Produktionslinie mit Nothalt angehalten,
und die Stromversorgung des Roboters wird abgeschaltet.
• Wenn Änderungen notwendig sind, wird der Sicherheitsschalter durch Öffnen des
Sicherheitszauns betätigt und ein Stopp mit Leistungsabschaltung während des Roboterbetriebs
ausgeführt.
• Ein Bediener drückt häufig den Nothalt-Taster, und eine Fertigungslinie wird angehalten.
• Ein an das Sicherheitssignal angeschlossener Bereichssensor oder Mattenschalter wird
routinemäßig betätigt, und ein Stopp mit Leistungsabschaltung für den Roboter wird
ausgeführt.
(6) Der Roboter hält sofort an, wenn ein Kollisionsalarm (SRVO-050) usw. auftritt. Versuchen Sie,
unnötige Stoppvorgänge mit Leistungsabschaltung zu vermeiden. Dadurch können Probleme mit
dem Roboter verursacht werden. Daher sollten Sie die Ursachen für den Alarm beseitigen.

5 SICHERHEIT DES
ROBOTERMECHANISMUS
5.1 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN BEIM BETRIEB
(1) Wenn der Roboter im Tippbetrieb betrieben wird, stellen Sie die Geschwindigkeit so ein, dass der
Bediener den Roboter bei Gefahr sofort anhalten kann.

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B-83434GE/02 SiICHERHEITSVORKEHRUNGEN

(2) Vergewissern Sie sich vor Betätigen der Jog-Taste, dass Sie im Voraus wissen, welche Bewegung
der Roboter im Tippbetrieb ausführen wird.

5.2 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN BEI DER


PROGRAMMIERUNG
(1) Wenn sich die Verfahrbereiche von Robotern überschneiden, sorgen Sie dafür, dass sich die
Bewegungen der Roboter nicht stören.
(2) Stellen Sie sicher, dass Sie in einem Bewegungsprogramm für den Roboter den voreingestellten
Werkstückursprung festlegen und die Bewegung so programmieren, dass sie am Ursprung beginnt
und endet.
Ermöglichen Sie es dem Bediener, einfach mit einem kurzen Blick festzustellen, ob die Bewegung
abgeschlossen ist.

5.3 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN FÜR DEN


MECHANISMUS
(1) Halten Sie den Arbeitsbereich des Robotersystems sauber, und betreiben Sie den Roboter in einer
fett-, wasser-, und staubfreien Umgebung.

5.4 PROZEDUR, UM DEN ARM OHNE ANTRIEBSLEISTUNG


IM NOTFALL ODER IN EINER UNNORMALEN SITUATION
ZU BEWEGEN
Im Notfall oder in unnormalen Situationen (z. B. wenn Personen vom Roboter eingeklemmt sind), kann
eine Bremslöse-Einheit verwendet werden, um die Roboterachsen ohne Antriebsenergie zu bewegen.
Informationen zur Verwendung der Bremslöse-Einheit und zum Abstützen des Roboters finden Sie im
Wartungshandbuch der Steuerung und im Bedienungshandbuch der mechanischen Einheit.

6 SICHERHEIT DES ENDEFFEKTORS


6.1 SICHERHEITSVORKEHRUNGEN BEI DER
PROGRAMMIERUNG
(1) Um die pneumatischen, hydraulischen und elektrischen Stellglieder zu steuern, beachten Sie genau
die notwendige Zeitverzögerung von der Ausgabe eines Steuerbefehls bis zur tatsächlichen
Bewegung, und sorgen Sie für eine sichere Steuerung.
(2) Statten Sie den Endeffektor mit einem Endschalter aus, und kontrollieren Sie das Robotersystem,
indem Sie den Zustand des Endeffektors überwachen.

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SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83434GE/02

7 STOPPTYP DES ROBOTERS


Es gibt die drei folgenden Roboter-Stopptypen:

Stopp mit Leistungsabschaltung (Kategorie 0 nach IEC 60204-1)


Die Servostromversorgung wird abgeschaltet, und der Roboter hält sofort an. Die Servostromversorgung
wird abgeschaltet, wenn der Roboter sich bewegt, und die abgebremste Bewegungsbahn wird nicht
kontrolliert.
Die folgenden Aktionen werden beim Stopp mit Leistungsabschaltung ausgeführt.
- Ein Alarm wird ausgelöst, und die Servostromversorgung wird ausgeschaltet.
- Der Roboter wird sofort angehalten. Die Programmausführung wird angehalten.
Häufiger Stopp mit Leistungsabschaltung während des Betriebs kann mechanische Probleme des
Roboters verursachen.
Vermeiden Sie jeden Anlagenaufbau, der routinemäßig oder oft Stopp mit Leistungsabschaltung (Nothalt)
erfordert.

Kontrollierter Stopp (Kategorie 1 nach IEC 60204-1)


Der Roboter wird abgebremst, bis er anhält, dann wird die Servostromversorgung abgeschaltet.
Beim kontrollierten Stopp werden die folgenden Aktionen ausgeführt.
- Der Alarm "SRVO-199 Controlled stop" tritt zusammen mit einem abgebremsten Halt auf.
Die Programmausführung wird angehalten.
- Ein Alarm wird ausgelöst, und die Servostromversorgung wird ausgeschaltet.

Halt (Kategorie 2 nach IEC 60204-1)


Der Roboter wird abgebremst, bis er anhält, und die Servostromversorgung bleibt eingeschaltet.
Beim Halt werden die folgenden Aktionen ausgeführt.
- Der Roboter wird bis zum Halt abgebremst. Die Programmausführung wird angehalten.

WARNUNG
Der Anhalteweg und die Anhaltezeit sind beim kontrollierten Stopp länger als
beim Stopp mit Leistungsabschaltung. Eine Risikobewertung für das ganze
Robotersystem, die die verlängerten Anhaltewege und Anhaltezeiten
berücksichtigt, ist notwendig, wenn der kontrollierte Stopp verwendet wird.

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B-83434GE/02 SiICHERHEITSVORKEHRUNGEN

Wenn die Nothalt-Taste gedrückt wird oder wenn der Schutzzaun geöffnet ist, ist der Stopptyp "Stopp mit
Leistungsabschaltung" oder "Kontrollierter Stopp". Die Konfiguration des Stopptyps für die
verschiedenen Situationen heißt Stoppmuster. Das Stoppmuster unterscheidet sich je nach Steuerungstyp
oder Optionskonfiguration.

Es gibt die folgenden 3 Stoppmuster:

Externer Sicherheitszaun SVOFF- Servo


Stoppmuster Modus Nothalt-Taster
Nothalt offen Eingang Disconnect
AUTO P-Stop P-Stop C-Stop C-Stop P-Stop
A T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
T2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
AUTO P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop
B T1 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop
T2 P-Stop P-Stop - P-Stop P-Stop
AUTO C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop
C T1 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
T2 P-Stop P-Stop - C-Stop P-Stop
P-Stop : Stopp mit Leistungsabschaltung
C-Stop : Kontrollierter Stopp
- : Disable

Die folgende Tabelle zeigt das Stoppmuster entsprechend dem jeweiligen Steuerungstyp oder der
Optionskonfiguration.
Option R-30iB/ R-30iB Mate
Standard A (*)
Kontrollierter Stopp durch Nothalt (A05B-2600-J570) C (*)
(*) R-30iB / R-30iB Mate hat keinen Servo Disconnect. R-30iB Mate hat keinen SVOFF-Eingang.

Das Stoppmuster der Steuerung wird auf dem Bildschirm "Software Version" in der Zeile "Stop pattern"
angezeigt. Detaillierte Erläuterungen zum Bildschirm "Software Version" finden Sie unter "Software
Version" im Bedienhandbuch der Steuerung.

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SICHERHEITSVORKEHRUNGEN B-83434GE/02

Option "Controlled stop by E-Stop" (kontrollierter Stopp durch Nothalt)


Wenn die Option "Controlled stop by E-Stop" (A05B-2600-J570) angegeben ist, wird beim nächsten
Alarm der Stopptyp "kontrollierter Stopp" verwendet; dies gilt jedoch nur für den Automatikbetrieb. Im
T1- oder T2-Modus lautet der Stopptyp "Stopp mit Leistungsabschaltung". Hierbei handelt es sich um die
normale Betriebsart des Systems.

Alarm Bedingung
SRVO-001 Operator panel E-stop Bedienfeld-Nothalt wurde gedrückt.
SRVO-002 Teach pendant E-stop Nothalt am Programmiergerät wurde gedrückt.
SRVO-007 External emergency stops Der externe Nothalt-Eingang (EES1-EES11, EES2-EES21) ist offen.
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop In der DCS-Funktion Safe I/O Connect ist SSO[3] = OFF.
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect In der DCS-Funktion Safe I/O Connect ist SSO[4] = OFF.

Der kontrollierte Stopp unterscheidet sich folgendermaßen vom Stopp mit Leistungsabschaltung:
- Beim kontrollierten Stopp wird der Roboter auf der programmierten Bahn angehalten. Diese
Funktion ist wirksam in einem System, in dem der Roboter mit anderen Geräten zusammenstoßen
kann, wenn er von der programmierten Bahn abweicht.
- Beim kontrollierten Stopp sind die physischen Rückwirkungen schwächer als beim Stopp mit
Leistungsabschaltung. Diese Funktion ist gedacht für Systeme, bei denen die Krafteinwirkung auf
die mechanische Einheit oder das Werkzeug am Armende minimiert werden soll.
- Der Anhalteweg und die Anhaltezeit beim kontrollierten Stopp sind je nach Robotermodell und
Achse länger als beim Stopp mit Leistungsabschaltung. Die Daten von Anhalteweg und Anhaltezeit
finden Sie im Bedienhandbuch des jeweiligen Robotermodells.

Wenn diese Option geladen ist, kann diese Funktion nicht deaktiviert werden.

Der Stopptyp der DCS-Funktionen "Position Check" und "Speed Check" wird durch das Laden dieser
Option nicht beeinflusst.

WARNUNG
Der Anhalteweg und die Anhaltezeit sind beim kontrollierten Stopp länger als
beim Stopp mit Leistungsabschaltung. Eine Risikobewertung für das ganze
Robotersystem, die die verlängerten Anhaltewege und Anhaltezeiten
berücksichtigt, ist notwendig, wenn diese Option geladen ist.
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B-83434GE/02 VORWORT

VORWORT

1 ÜBERSICHT
Dieses Handbuch beschreibt Wartung und Anschlüsse der folgenden Sensoren:

Mechanische Einheit Bestell-Informationen


Kraftsensor FS-15iA (Nennlast 15 kgf) A05B-1407-B002
Kraftsensor FS-40iA (Nennlast 40 kgf) A05B-1407-B101
Kraftsensor FS-100iA (Nennlast 100 kgf) A05B-1407-B201
Kraftsensor FS-250iA (Nennlast 255 kgf) A05B-1407-B301
3-Achsen-Kraftsensor FS-15iAe (Nennlast 15 kgf) A05B-1421-B001
3D Laser Vision-Sensor A05B-1405-B131
Kameragehäuse (Standardkamera) A05B-1408-B101
Kameragehäuse (Kamera mit doppelter Geschwindigkeit) A05B-1408-B111
3D-Bereichssensor 3DA/1300 A05B-1422-B103
3D-Bereichssensor 3DA/400 A05B-1422-B113

Weitere Informationen finden Sie im Bedienhandbuch der mechanischen Einheit des jeweiligen
Robotermodells.

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VORWORT B-83434GE/02

2 SICHERHEITSANWEISUNGEN FÜR DEN


3D LASER VISION-SENSOR
3D Laser Vision-Sensorsysteme erkennen Position und Stellung eines Objekts mit einem Halbleiterlaser.

Um die Sicherheit des Personals zu gewährleisten, müssen bei der Verwendung des Sensorsystems die
Sicherheitsrichtlinien und Sicherheitsmaßnahmen gemäß den nationalen und regionalen Sicherheitsstandards
eingeführt und befolgt werden. Stellen Sie sicher, dass Änderungen der zugehörigen Sicherheitsstandards und
-bestimmungen in die eingeführten Richtlinien und Maßnahmen integriert werden.

Die Klasse verwendet den folgenden Sensor:


Halbleiterlaser → Laser der Klasse 3R
(IEC Pub. 60825-1/JIS C 6802)
Laser der Klasse IIIa (FDA Pub. 1040.10)

2.1 LASERLICHT
Der Halbleiterlaser emittiert sichtbares Licht mit einer Wellenlänge von 0,65 µm. Obwohl die
Maximalleistung des Lasers lediglich 4,5 mWx2 beträgt, ist beim Umgang mit dem Lasersensor dennoch
Vorsicht geboten. Beachten Sie stets Folgendes:

(1) Schauen Sie nie direkt in das Laserlicht.


(2) Schauen Sie nicht längere Zeit in diffuses Laserlicht.

2.2 EMISSIONSWEG
Laserlicht wird vom Halbleiterelement des Lasermoduls erzeugt.
Es wird auf der Vorderseite des Sensors emittiert.

2.3 WARTUNG UND ANSCHLUSS


Ausschalten des 3D Laser Vision-Sensors
Halbleiterlaserlicht, egal ob direkt oder diffus, ist gefährlich. Wenn das Auge zu lange dem Laserlicht
ausgesetzt ist, kann dies schwere Augenschäden zur Folge haben.
Wenn Sie Wartungsarbeiten durchführen oder Anschlüsse herstellen, schalten Sie die Laserausgabe aus,
und stellen Sie sicher, dass er ausgeschaltet ist, bevor Sie den Verfahrbereich des Roboters betreten.

(1) Wenn der Roboter nicht betrieben wird, schalten Sie die Stromversorgung des Roboters aus.
(2) Um Programme und Daten auf dem Programmiergerät anzuzeigen, drücken Sie den Nothalt-Taster,
oder schalten Sie das ENBL-Signal für die Schnittstelle A zur Steuerung der Peripheriegeräte aus.
Dadurch wird der Roboter deaktiviert.

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B-83434GE/02 VORWORT

2.4 WARNSCHILDER
Am 3D Laser Vision-Sensorsystem sind überall dort, wo mit Laserstrahlung zu rechnen ist, Warnschilder
angebracht. Warnschilder gemäß der US-amerikanischen FDA-Norm sind optional erhältlich.

Abb. 2.4 (a) zeigt die Positionen, an denen Warnschilder angebracht sind. Abb. 2.4 (b) und (c) zeigen die
am Lasersensor angebrachten Warnschilder.

IEC/JIS-Typ
IEC/JIS type

ANSICHT A

FDA-Typ
FDA type

ANSICHT B

Abb. 2.4 (a) Lage der Warnschilder – IEC-, JIS- und FDA-Standard

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VORWORT B-83434GE/02

Kennschild (IEC/JIS)

JIS (allgemeiner Typ) IEC (allgemeiner Typ)

JIS/IEC (LR-Typ)
Schild Öffnung

JIS (allgemeiner Typ) IEC (allgemeiner Typ) FDA (allgemeiner Typ)

JIS (LR-Typ) IEC (LR-Typ) FDA (LR-Typ)


Warnschild

IEC/JIS

FDA

Abb. 2.4 (c) Warnschild (1)

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B-83434GE/02 VORWORT

Adressenschild (FDA)

Schild Zugangsabdeckung

JIS IEC

FDA

Zertifizierungsschild (FDA)

Abb. 2.4 (c) Warnschild (2)

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VORWORT B-83434GE/02

2.5 STRAHLBLENDEN
Der 3D Laser Vision-Sensor hat zwei Strahlblenden zum Schutz der Augen vor Laserstrahlen.

Strahlblende 1
Wenn für die Zielanwendung kein 3D Laser Vision-Sensor benötigt wird, bringen Sie die
Strahlblende 1 an der Öffnung des 3D Laser Vision-Sensors an.
Entfernen Sie die Strahlblende 1, bevor Sie den 3D Laser Vision-Sensor verwenden.

Strahlblende 2
Die Strahlblende 2 ist eine Projektorabdeckung.
Die Strahlblende 2 darf nicht von der Grundplatte des 3D Laser Vision-Sensors entfernt werden.

Beam stop 2
Strahlblende

Strahlblende
Beam stop 11

ANSICHT A

Abb. 2.5 Strahlblende (Standard)

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B-83434GE/02 VORWORT

3 SICHERHEITSANWEISUNGEN FÜR DEN


3D-BEREICHSSENSORS 3DA/400
Der 3D-Bereichssensor 3DA/400 erkennt Position und Stellung eines Objekts durch Projizieren des
sichtbaren Lichts einer LED-Lichtquelle.

Klassifizierung des Strahls einer in diesem Sensor verwendeten LED-Lichtquelle


Risikogruppe 2 (nach IEC 62471-2)

3.1 LEUCHTENDE LED-LAMPE


Schauen Sie nicht in eine leuchtende Lampe. Dies kann für die Augen schädlich sein.

3.2 SCHILD
Das unten dargestellte Schild ist auf dem Projektor des 3D-Bereichssensors angebracht.
Abb. 3.2 (a) zeigt die Position der Schilder. Abb. 3.2 (b) zeigt die angebrachten Schilder.

Possibly hazar dous opt ical


B A UART
:

GE P RU F T r adiat ion emit t ed f r om


T YP E
AP
PR OVED
t his pr oduct

Schild
L abe l

Abb. 3.2 (a) Position der Schilder

Risk Group 2
CAUTION. Possibly hazardous optical radiation emitted
from this product. Do not stare at operating lamp.
May be harmful to the eyes.
注意 この製品は有害な光線を放出する可能性があります。照射光を
直視しないでください。目に悪影響を及ぼす可能性があります。
Product tested against IEC62471
Abb. 3.2 (b) Schild

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VORWORT B-83434GE/02

4 ZUGEHÖRIGE HANDBÜCHER
BEDIENHANDBUCH STEUERUNG R-30iB/R-30iB Mate
(Grundlegende Bedienvorgänge) B-83284GE
Dies ist das Haupthandbuch der Steuerung R-30iB.
Dieses Handbuch beschreibt die folgenden Punkte zum Bearbeiten von Werkstücken mit dem Roboter:
• Einstellen des Systems zum Bearbeiten von Werkstücken
• Bedienen des Roboters
• Erstellen und Ändern von Programmen
• Ausführen von Programmen
• Statusanzeigen
• Sichern und Wiederherstellen von Roboterprogrammen
Dieses Handbuch wird für die Installation und das Programmieren eines Roboters entsprechender
Ausführung verwendet.

WARTUNGSHANDBUCH STEUERUNG R-30iB B-83195GE


In diesem Handbuch werden Wartung und Anschluss der Steuerung R-30iB
beschrieben.

WARTUNGSHANDBUCH STEUERUNG R-30iB Mate B-83525GE


In diesem Handbuch werden Wartung und Anschluss der Steuerung R-30iB Mate beschrieben.

BEDIENHANDBUCH STEUERUNG R-30iB/R-30iB Mate (Alarmcodeliste)


B-83284EN-1
In diesem Handbuch werden die Fehlercodelisten, die Ursachen und Gegenmaßnahmen der
Steuerung R-30iB beschrieben.

BEDIENHANDBUCH STEUERUNG R-30iB/R-30iB Mate (Referenz) B-83304GE


Dieses Handbuch ist das Referenzhandbuch für iRVision der Steuerung R-30iB. In diesem Handbuch
werden alle Funktionen beschrieben, die mit iRVision möglich sind. In diesem Handbuch wird die
Bedeutung der Elemente im iRVision-Einrichtbildschirm, die Argumente von Anweisungen usw.
erläutert.

BEDIENHANDBUCH STEUERUNG R-30iB/R-30iB Mate


Visionsanwendung iRVision 2D B-83304GE-1
Dieses Handbuch ist als erste Referenzquelle zu verwenden, wenn Sie die Systeme iRVision 2D
Compensation und 2.5D Compensation starten. In diesem Handbuch werden die Schritte zum Starten
der Systeme iRVision 2D Compensation und 2.5D Compensation, zum Erstellen von Programmen,
Vorsichtshinweise, technisches Know-How, Maßnahmen in verschiedenen Fällen usw. erläutert.

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B-83434GE/02 VORWORT

BEDIENHANDBUCH STEUERUNG R-30iB/R-30iB Mate


Anwendung für iRVision 3D Laser Vision-Sensor B-83304GE-2
Dieses Handbuch ist als erste Referenzquelle zu verwenden, wenn Sie Systeme mit iRVision 3D Laser
Sensor Compensation starten. In diesem Handbuch werden die Schritte zum Starten von iRVision 3D
Laser Sensor Compensation, zum Erstellen von Programmen, Vorsichtshinweise, technisches
Know-How, Maßnahmen in verschiedenen Fällen usw. erläutert.

BEDIENHANDBUCH STEUERUNG R-30iB/R-30iB Mate


Inspektionsanwendung iRVision 2D B-83304GE-3
Dieses Handbuch ist als erste Referenzquelle zu verwenden, wenn Sie das Prüfsystem starten, das
iRVision verwendet.
In diesem Handbuch werden die Schritte zum Starten des Prüfsystems , das iRVision verwendet, zum
Erstellen vonProgrammen, Sicherheitshinweise, technisches Know-How, Maßnahmen in verschiedenen
Fällen usw. erläutert.

BEDIENHANDBUCH STEUERUNG R-30iB


iRVision Visual Tracking-Anwendung B-83304GE-4
Dieses Handbuch ist als erste Referenzquelle zu verwenden, wenn Sie Systeme mit iRVision Visual
Tracking starten. In diesem Handbuch werden die Schritte zum Starten des iRVision Visual
Tracking- Systems, zum Erstellen von Programmen, Vorsichtshinweise, technisches Know-How,
Maßnahmen in verschiedenen Fällen usw. erläutert.

BEDIENHANDBUCH STEUERUNG R-30iB/R-30iB Mate


Anwendung iRVision Bin Picking B-83304GE-5
Dieses Handbuch ist als erste Referenzquelle zu verwenden, wenn Sie Systeme mit iRVision Bin
Picking starten.
In diesem Handbuch werden die Schritte zum Starten des iRVision Bin Picking- Systems, zum
Erstellen von Programmen, Vorsichtshinweise, technisches Know-How, Maßnahmen in verschiedenen
Fällen usw. erläutert.

BEDIENHANDBUCH STEUERUNG R-30iB


KRAFTSENSOR B-83424GE
Dieses Handbuch ist als erste Referenzquelle zu verwenden, wenn Sie Systeme für genaue
Anpassung, Schleifen und Entgraten mit Kraftsensor starten.

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INHALTSVERZEICHNIS
SICHERHEITSVORKEHRUNGEN .............................................................. s-1
VORWORT ..................................................................................................p-1
1 TRANSPORT- UND INSTALLATIONSANFORDERUNGEN .................. 1
1.1 TRANSPORT................................................................................................. 1
1.2 INSTALLATIONSANFORDERUNGEN .......................................................... 2
2 KONFIGURATION .................................................................................. 3
2.1 KONFIGURATION DES KRAFTSENSORS UND DES 3D LASER
VISION-SENSORS ........................................................................................ 3
2.2 KONFIGURATION DER MECHANISCHEN EINHEIT DES KRAFTSENSORS
....................................................................................................................... 4
2.3 KONFIGURATION DER MECHANISCHEN EINHEIT DES 3D LASER
VISION-SENSORS ........................................................................................ 5
2.4 KONFIGURATION DES KAMERAGEHÄUSES............................................. 7
2.5 KONFIGURATION DES 3D-BEREICHSSENSORS ...................................... 9
2.6 KONFIGURATION DER KRAFTSENSORSTEUERUNG ............................ 12
2.6.1 Kameraanschlusskabel (A-Schaltschrank) ............................................................. 12
2.6.2 Kraftsensoranschlusskabel (A-Schaltschrank) ....................................................... 14
2.6.3 Anschlusskabel für 3D Laser Vision-Sensor und Analogkamera
(A-Schaltschrank) ................................................................................................... 15
2.6.4 Anschlusskabel für Kraftsensor, 3D Laser Vision-Sensor und Analogkamera
(A-Schaltschrank) ................................................................................................... 15
2.6.5 Anschlusskabel für Projektoreinheit (A-Schaltschrank) ........................................ 16
2.6.6 Kameraanschlusskabel (B-Schaltschrank) ............................................................. 18
2.6.7 Kraftsensoranschlusskabel (B-Schaltschrank) ....................................................... 19
2.6.8 Anschlusskabel für 3D Laser Vision-Sensor und Analogkamera
(B-Schaltschrank) ................................................................................................... 20
2.6.9 Anschlusskabel für Kraftsensor, 3D Laser Vision-Sensor und Analogkamera
(B-Schaltschrank) ................................................................................................... 21
2.6.10 Anschlusskabel für Projektoreinheit (B-Schaltschrank)......................................... 22

3 BEWEGUNGSBEREICH UND AUSSENABMESSUNGEN .................. 23


3.1 BEWEGUNGSBEREICH ............................................................................. 23
3.2 AUSSENABMESSUNGEN DES SENSORS ............................................... 23
3.2.1 Kraftsensor ............................................................................................................. 23
3.2.2 3D Laser Vision-Sensor ......................................................................................... 31
3.2.2.1 Sensorkopf ......................................................................................................... 31
3.2.2.2 Schutz ................................................................................................................ 33
3.2.2.3 Klemme für Kamerakabel .................................................................................. 34
3.2.3 Kameragehäuse....................................................................................................... 34
3.2.3.1 Sensorkopf ......................................................................................................... 34
3.2.4 3D-Bereichssensor.................................................................................................. 36

4 INSTALLATION DER AUSRÜSTUNG .................................................. 40


4.1 MONTAGEFLÄCHE FÜR ENDEFFEKTOR AM HANDGELENK ................. 40
4.1.1 Mit einem Kraftsensor ............................................................................................ 40
4.1.2 Beispiel für Konstruktion des Handadapters .......................................................... 46
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INHALTSVERZEICHNIS B-83434GE/02

4.2 STÖRBEREICHE DES 3D LASER VISION-SENSORS .............................. 51


5 VERSCHLAUCHUNG UND ELEKTRISCHER ANSCHLUSS .............. 53
5.1 VERSCHLAUCHUNG .................................................................................. 53
5.2 ELEKTRISCHER ANSCHLUSS .................................................................. 53
5.2.1 Roboter mit Kraftsensor und 3D Laser Vision-Sensor ........................................... 53
5.2.2 3D-Bereichssensor.................................................................................................. 54

6 EINRICHTUNG ...................................................................................... 56
6.1 BASISKONFIGURATION ............................................................................ 56
6.2 VERBINDEN EINER KAMERA .................................................................... 57
6.2.1 Konfigurieren der Kamera ...................................................................................... 57
6.2.1.1 Progressive Kamera ........................................................................................... 57
6.2.1.2 Progressive Kamera mit doppelter Geschwindigkeit ......................................... 57
6.2.2 Verbinden einer Kamera......................................................................................... 57
6.3 VERBINDEN EINES KONFIGURATIONS-PC ............................................. 58
6.3.1 Konfigurations-PC.................................................................................................. 58
6.3.2 Kommunikationskabel............................................................................................ 58
6.3.3 Verbinden eines Kommunikationskabels ............................................................... 58
6.3.4 Bestimmen der IP-Adressen ................................................................................... 58
6.3.5 Festlegen der IP-Adresse der Robotersteuerung .................................................... 59
6.3.6 Festlegen der IP-Adresse des PC ............................................................................ 60
6.3.7 Ändern der Internet Explorer-Einstellungen .......................................................... 62
6.3.8 Ändern der Einstellungen der Windows-Firewall .................................................. 65
6.3.9 Installieren von UIF-Steuerelementen für die Bilderkennung ............................... 67

7 EINSTELLUNGEN ................................................................................ 70
7.1 KRAFTSENSOR .......................................................................................... 70
7.2 3D LASER VISION-SENSOR ...................................................................... 70
7.2.1 Kalibrierung............................................................................................................ 70
7.3 KAMERAGEHÄUSE .................................................................................... 71
7.3.1 Einstellung von Schärfe und Blendenöffnung........................................................ 71
7.3.2 Kalibrierung............................................................................................................71
7.3.3 Austauschen des Objektivs ..................................................................................... 72
7.3.4 Hinzufügen einer Streuungsfolie ............................................................................ 73
7.4 3D-BEREICHSSENSOR.............................................................................. 75
7.4.1 Ändern des Sichtfeldes des Projektors ................................................................... 75
7.4.2 Einstellen der Schärfe der Kameraeinheit .............................................................. 77

8 SICHERHEITSWARTUNG .................................................................... 78
8.1 TÄGLICHE KONTROLLE ............................................................................ 78
8.2 3-MONATLICHE KONTROLLEN ................................................................. 79
8.3 JÄHRLICHE KONTROLLEN........................................................................ 79
8.4 DREIJÄHRLICHE KONTROLLEN ............................................................... 79
8.5 WARTUNGS- UND PRÜFWERKZEUGE .................................................... 80
9 PERIODISCHER AUSTAUSCH VON ERSATZTEILEN ....................... 82
9.1 KRAFTSENSOR .......................................................................................... 82
9.2 3D LASER VISION-SENSOR ...................................................................... 82
9.2.1 Reinigen der Fensterplatte ...................................................................................... 82
9.2.2 Austauschen der Fensterplatte ................................................................................ 83
9.3 KAMERAGEHÄUSE .................................................................................... 84
c-2

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B-83434GE/02 INHALTSVERZEICHNIS
9.3.1 Reinigen der Lampenabdeckung und des Fensters................................................. 84
9.3.2 Austauschen der Lampenabdeckung und des Fensters........................................... 85
9.4 3D-BEREICHSSENSOR.............................................................................. 86
9.4.1 Reinigen der Fensterplatte der Projektoreinheit ..................................................... 86
9.4.2 Austauschen der Fensterplatte der Projektoreinheit ............................................... 87
9.4.3 Reinigen der Fensterplatte der Kameraeinheit ....................................................... 89
9.4.4 Austauschen der Fensterplatte der Kameraeinheit ................................................. 90

10 TEILEAUSTAUSCH .............................................................................. 91
10.1 MECHANISCHE EINHEIT DES KRAFTSENSORS ..................................... 91
10.1.1 Austauschen des Sensorkopfes ............................................................................... 91
10.1.2 Austauschen des Sensoradapters .......................................................................... 100
10.2 MECHANISCHE EINHEIT DES 3D LASER VISION-SENSORS ............... 101
10.2.1 Austauschen des 3D-Laser-Vision-Sensors.......................................................... 101
10.3 MECHANISCHER ABSCHNITT DES KAMERAGEHÄUSES .................... 102
10.3.1 Austauschen des Sensorkopfes des Kameragehäuses........................................... 102
10.4 3D-BEREICHSSENSOR............................................................................ 103
10.4.1 Austauschen der Projektoreinheit und der Kameraeinheit des 3D-Bereichssensors
.............................................................................................................................. 103

11 AUSTAUSCH VON KABELN.............................................................. 104


11.1 KABELFÜHRUNG ..................................................................................... 104
11.2 AUSTAUSCHEN VON SENSORKABEL UND KAMERAKABEL ............... 105
11.3 AUSTAUSCHEN DER KAMERAKABEL DES KAMERAGEHÄUSES ....... 106
12 AUSTAUSCHEN DER EINHEITEN UND DER PLATINE IN DER
STEUERUNG ...................................................................................... 108
12.1 AUSTAUSCHEN DER SICHERUNG DER PLATINE DES ANALOGEN
MULTIPLEXERS ....................................................................................... 108
12.2 AUSTAUSCHEN DER PLATINE DES ANALOGEN MULTIPLEXERS ...... 109
12.3 AUSTAUSCHEN DER DIGITALEN CCU (A-SCHALTSCHRANK) ............ 110
12.4 AUSTAUSCHEN DES MULTIPLEXERS DER DIGITALKAMER
(A-SCHALTSCHRANK) ............................................................................. 110
12.5 AUSTAUSCHEN DER DIGITALEN CCU (B-SCHALTSCHRANK) ............ 112
12.6 AUSTAUSCHEN DER DIGITALEN CCU UND DES MULTIPLEXERS DER
DIGITALKAMERA (B-SCHALTSCHRANK) ............................................... 113

ANHANG
A SCHALTPLAN .................................................................................... 117
B TABELLE SCHRAUBENFESTIGKEIT UND ANZUGSMOMENTE .... 129

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B-83434GE/02 1.TRANSPORT- UND INSTALLATIONSANFORDERUNGEN

1 TRANSPORT- UND
INSTALLATIONSANFORDERUNGEN
1.1 TRANSPORT
Weitere Vorsichtsmaßnahmen bezüglich des Transports finden Sie in den Handbüchern der mechanischen
Einheit für die einzelnen Roboter.

Vorsicht
Decken Sie für den Transport den Sensorkopf mit einer Luftpolsterfolie oder Ähnlichem ab, um den
Sensor zu schützen (siehe Abb. 1.1).

ANMERKUNG
Bei einem Transport über eine große Distanz sollten die Hand und andere Teile
soweit möglich vom Kraftsensor demontiert werden, da Vibrationen, die beim
Transport auftreten, den Kraftsensor beschädigen können.

Entfernen Sie die Kabelhalter.


R e m o v e t h e c a b le h a n ge r s ,
Schützen Sie den Sensor und die
P r o t e c t t h e s e n s o r a n d w r is t u n it
Befestigen
F a s t e n t h e cSie
a b le das
o n t o tKabel
h e J 3 a ram
m w it h

Handgelenkeinheit
w it h a n a ir c a p o r t h e lik e .mit einer J3-Arm mit Band oder Ähnlichem.
t a p e o r t h e lik e .

Luftpolsterfolie oder Ähnlichem.

Ziehen Sie Augenschrauben


D o n o t p u ll e y e b o lt
nicht
s id e w a seitwärts.
ys.

Abb. 1.1 Stellung beim Transport beachten

-1-

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1.TRANSPORT- UND INSTALLATIONSANFORDERUNGEN B-83434GE/02

1.2 INSTALLATIONSANFORDERUNGEN
In Tabelle 1.2 sind die Installationsanforderungen für den Kraftsensor, den 3D Laser Vision-Sensor, das
Kameragehäuse und den 3D-Bereichssensor aufgeführt.

Tabelle 1.2 Installationsanforderungen


Element Anforderungen
Zulässige Umgebungstemperatur 0 bis 45°C
Zulässige Umgebungsfeuchtigkeit Normale Verwendung:
relative Feuchtigkeit von höchstens 75 % ohne Kondensation
Kurzzeitig (innerhalb eines Monats):
relative Feuchtigkeit von höchstens 95 % ohne Kondensation
Umgebung Keine korrosiven Gase (*2)
Vibration Vibrationsbeschleunigung: maximal 4,9 m/s2 (0,5 G)

ANMERKUNG
Steht der Roboter in einer Umgebung mit starken Vibrationen, starker
Verschmutzung, Schneidölspritzern und oder anderen fremden Substanzen,
rufen Sie Ihre FANUC Servicestelle an.

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B-83434GE/02 2.KONFIGURATION

2 KONFIGURATION
2.1 KONFIGURATION DES KRAFTSENSORS UND DES
3D LASER VISION-SENSORS
Wenn der Roboter mit einem Kraftsensor und einem 3D Laser Vision-Sensor ausgestattet ist, wird er
normalerweise konfiguriert, indem die Sensoren mit der mechanischen Einheit und der Steuerung des
Roboters kombiniert werden.

Das gesamte System wird dann als Kombination aus Roboter, Peripheriegerät und externer Steuerung
konfiguriert.

Abb. 2.1 (a) zeigt die Konfiguration des Roboters mit Kraftsensor und 3D Laser Vision-Sensor.
Abb. 2.1 (b) zeigt die Konfiguration des Roboters mit Kameragehäuse, das als Handkamera verwendet
wird.

Mechanische Einheitunit
Robot mechanical des Roboters

Robotersteuerung
Robot controller

Kraftsensor
Force sensor

3D Laser
3D LaserVision Sensor
Vision-Sensor

Abb. 2.1 (a) Konfiguration des Roboters mit Kraftsensor und 3D Laser Vision-Sensor

Mechanische REinheit des


o bot m e Roboters
c han ic a l u n it

Robotersteuerung
R o b o t c o n t r o lle r

Kameragehäuse
C a m e r a p a c k a ge

Abb. 2.1 (b) Konfiguration des Roboters mit Kameragehäuse

-3-

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2.KONFIGURATION B-83434GE/02

2.2 KONFIGURATION DER MECHANISCHEN EINHEIT DES


KRAFTSENSORS
Der Kraftsensor besteht aus einem Sensorkopf, einem Sensoradapter und einem Sensorkabel.

Der Sensorkopf besteht aus einer Laststütze, einem festen Teil und einer elektronischen Schaltung
(Kopfplatine).

Der Sensoradapter isoliert den Sensorkopf elektrisch vom Hauptkörper des Roboters, um den Sensor vor
vom Hauptkörper erzeugten Störungen zu schützen.

Das Sensorkabel ist ein geschirmtes, verdrilltes Mehrleiterkabel mit einem hohen Rauschwiderstand.

Abb. 2.2 zeigt die Konfiguration des Kraftsensorkopfes.

Sensor adapter
Sensoradapter

(Fester Teil)
(Fixed portion)

Sensor cable
Sensorkabel
(integrierter Sensorkopf
(Load support) (Built-in
(Laststütze) Sensor head
Schaltkreis)
circuit)

Abb. 2.2 Konfiguration des Kraftsensorkopfes

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B-83434GE/02 2.KONFIGURATION

2.3 KONFIGURATION DER MECHANISCHEN EINHEIT DES


3D LASER VISION-SENSORS
Der 3D Laser Vision-Sensor besteht aus einem Sensorkopf, einem Sensorkabel und einem Kamerakabel.

Der Sensorkopf und der Roboter-Hauptkörper sind mit dem Sensoradapter verbunden. Sie sind jedoch
durch ein Isolierelement im Sensoradapter elektrisch voneinander isoliert.

Abb. 2.3 zeigt die Konfiguration des 3D Laser Vision-Sensors.

Mechanisches Kabel
Mechanical cable (Sensor)
(Sensor)

3D Laser
Laser Vision Sensor
Vision-Sensor
Sensor adapter
Sensoradapter

Sensor cable
Sensorkabel
Camera cable
Kamerakabel

Laser Vision
3D Laser sensor
Vision-Sensor
Sensor headSensorkopf

Abb. 2.3 (a) Konfiguration des 3D Laser Vision-Sensors

-5-

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2.KONFIGURATION B-83434GE/02

Konfiguration des 3D Laser Vision-Sensorkopfes


Der Hauptbestandteile des 3D Laser Vision-Sensorkopfes sind Laserprojektor, Lichtempfänger, Platine
im Sensorkopf, Grundplatte und Abdeckung. Der Sensorkopf besteht aus einer Laserprojektoreinheit und
einer Lichtempfängereinheit.

Abb. 2.3.1 zeigt die Konfiguration des 3D Laser Vision-Sensorkopfes.

Connector cover
Steckverbinder-
abdeckung Light receiving
Abdeckung unit cover
Lichtempfängereinheit

Light receiving unit


Lichtempfängereinheit
Light receiving device
Lichtempfänger

Vision
Bild of an
eines object
Objekts

Base plate
Basisplatte

PCB in theimsensor
Platine head
Sensorkopf

Laser Laserstrahl
beam

Laser projector
Laserprojektor
Projektoreinheit
Project unit
Project unit Projektoreinheit
Abdeckung cover

Abb. 2.3 (b) Konfiguration des 3D Laser Vision-Sensorkopfes (Standard)

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B-83434GE/02 2.KONFIGURATION

2.4 KONFIGURATION DES KAMERAGEHÄUSES


Das Kameragehäuse besteht aus Sensorkopf und Kamerakabel.

Wenn der Sensorkopf des Kameragehäuses als Handkamera eingerichtet ist, installieren Sie ihn an der
Hand des Roboterarmgelenks.
Abb. 2.4 (a) zeigt die Konfiguration des Kameragehäuses (Handkamera).

Wenn der Sensorkopf des Kameragehäuses als fest installierte Kamera eingerichtet ist, erstellen Sie ein
Gestell, und installieren Sie den Kopf darauf.
Abb. 2.4 (b) zeigt die Konfiguration des Kameragehäuses (feste Installation).

Isolieren Sie den Sensorkopf elektrisch vom Roboter oder vom Gestell. Überprüfen Sie zusätzlich, ob der
Sensorkopf vom Erdkabel für die Robotersteuerung elektrisch isoliert ist.

Kamerakabel
C a m e r a c a b le
(wasserdichter
( W a t e r p r o o f cAnschlusstyp)
o nne c to r ty pe )

J3-Gehäuse
J 3 c a s in g

Mechanische Einheit
R o b o t m e c h a n ic a l u n it
des Roboters

Kameragehäuse
C a m e r a p a c k a ge
Sensorkopf
s e ns or he ad

KabelMder
e c hmechanischen
a n ic a l u n it c a b leEinheit mit Kamerakabel
w it h c a m e rKameraanschluss)
(wasserdichter a c a b le
(W a te r pro o f c a m e ra c o nne c to r)

R o bo t
Robotersteuerung
c o n t r o lle r

Kameraanschlusskabel
C a m e r a c o n n e c t io n c a b le
(wasserdichter
( W a t e r p r o o fAnschlusstyp)
c o nne c to r ty pe )

Abb. 2.4 (a) Konfiguration des Kameragehäuses (Handkamera)

Mitligh
W it h L E D LED-Lampe
t W it h o u tOhne LED-Lampe
L E D ligh t

Kameraanschlusskabel
C a m e r a c o n n e c t io n c a b le C a m e r a c o n n e c t io n c a b le
Kameraanschlusskabel
(wasserdichter
( W a t e r p r o o f Anschlusstyp)
c o nne c to r ty pe ) (nicht
(N on- wasserdicht)
w a t e rp ro o f)

Adapterkabel
C o n v e r s io n für
c a fest
b le installierte
f o r f ixe d Kamera
c a m e ra

Kameragehäuse
C a m e r a p a c k a ge C a m e r a p a c k a ge
Kameragehäuse
sSensorkopf
e ns or he ad Sensorkopf
s e ns or he ad
(Mit LED-Lampe)
( W it h L E D ligh t )
(Ohne
( W it h oLED-Lampe)
u t L E D ligh t )

Roboter-
R obot Gestell Roboter-
R obot
S tand
steuerung
c o n t r o lle r steuerung SGestell
tand
c o n t r o lle r

Abb. 2.4 (b) Konfiguration des Kameragehäuse (fest installierte Kamera)

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2.KONFIGURATION B-83434GE/02

Konfiguration des Sensorkopfes des Kameragehäuses


Der Sensorkopf besteht aus CCD-Kamera, Objektiv, Abdeckung und LED-Lampe.
Der Frontadapter wird angebracht, wenn keine LED-Lampe installiert ist.
Abb. 2.4 (c) zeigt die Konfiguration des Kameragehäuses.

Mit LED-Lampe
W it h L E D ligh t WOhne
it h o u tLED-Lampe
L E D ligh t

CCD-Kamera
C C D c a m e ra CCD-Kamera
C C D c a m e ra

Abdeckung
c over
Abdeckung
c ov er

le n s
Objektiv
Objektiv
le n s

LED-Lampe
L E D ligh t F Frontadapter
ro nt a da pte r

Abb. 2.4 (c) Konfiguration des Sensorkopfes des Kameragehäuses

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B-83434GE/02 2.KONFIGURATION

2.5 KONFIGURATION DES 3D-BEREICHSSENSORS


Der 3D-Bereichssensor besteht aus Projektoreinheit und Kameraeinheit. Installieren Sie die Projektoreinheit
und die Kameraeinheit mit einem Gestell.
Abb. 2.5 (a) und (b) zeigen die Konfiguration des 3D-Bereichssensors.

Adapter
C a m e r a für
u n itKameraeinheit
a d a pt e r
(2( Stk)
2 pc s )

Projektoreinheit
P r o je c t o r
u n it

Kamera-
C a m e r a u n it
einheit
(2 pc s )

(2 Stk)
Robotersteuerung
R o b o t c o n t r o lle r

Gestell
S tand

Abb. 2.5 (a) Konfiguration des 3D-Bereichssensors (3DA/1300)

Adapter
C a m e r afür
u nKameraeinheit
it a d a p t e r
(2( 2Stk)
pc s )

Projektoreinheit
P r o je c t o r
u n it

Robotersteuerung
R o b o t c o n t r o lle r
Kameraeinheit
C a m e r a u n it
(2
( 2 Stk)
pc s )

Gestell
S ta nd

Abb. 2.5 (b) Konfiguration des 3D-Bereichssensors (3DA/400)

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2.KONFIGURATION B-83434GE/02

Konfiguration der Projektoreinheit des 3D-Bereichssensors


Die Projektoreinheit besteht aus Gehäuse, Abdeckung und Adapter. Das Fenster unten am Projektor wird
mithilfe des Fensterhalters befestigt. Hier wird das Licht projiziert. Auf der oberen Seite befinden sich
Eingangs- und Ausgangsanschlüsse.
Abb. 2.5 (c) und (d) zeigen die Konfiguration der Projektoreinheit.

S ign a l o u t p u t Signalausgang
c o n n e c t o r ( S I(SIGNAL
G N A L OOUT)
UT) Stromversorgungsanschluss
P o w e r in p u t c o n n e c t o r ( P(POWER IN))
O W E R IN

P o Stromversorgungsausgang
w e r o u t p u t c o n n e c t o r ( P(POWER
O W E R OOUT)
UT)
Signaleingang
S ign a l in p u t c(SIGNAL
o n n e c t oIN)
r (S IN G N A L IN )

Adapter
Ad a pte r

C over
Abdeckung

Projektionsobjektiv
P r o je c t io n le n s

Fensterhalterung
W in d o w h o ld e r Gehäuse
C ase
Objektivabdeckung
L e ns c ov e r
WFenster
in d o w

Abb. 2.5 (c) Konfiguration der Projektoreinheit des 3D-Bereichssensors (3DA/1300)

O u t pAusgangsanschluss
ut c onnec tor Eingangsanschluss
In p u t c o n n e c t o r
(SENSOR OUT) (SENSOR IN)
(S E N S O R O U T ) ( S E N S O R IN )

A d a pAdapter
te r

Abdeckung
C over
Projektionsobjektiv
P r o je c t io n le n s

W inFensterhalterung
d o w h o ld e r Objektivabdeckung
L e ns c ov er Gehäuse
C as e
Fenster
W in dow

Abb. 2.5 (d) Konfiguration der Projektoreinheit des 3D-Bereichssensors (3DA/400)

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B-83434GE/02 2.KONFIGURATION

Konfiguration der Kameraeinheit des 3D-Bereichssensors


Die Kameraeinheit besteht aus Kamera, Objektiv und Abdeckung.
Abb. 2.5 (e) und (f) zeigen die Konfiguration der Kameraeinheit.

Kamera
C am e ra

C a m e r a u n Adapter
it a d a p t efür
r
Kameraeinheit

Objektiv
L e ns

Abdeckung
C over

Abb. 2.5 (e) Konfiguration der Kameraeinheit des 3D-Bereichssensors (3DA/1300)

C a m e r a u nAdapter
it a d a p t efür
r
Kameraeinheit

Kamera
C a m e ra

Objektiv
L e ns

Abdeckung
C over

Abb. 2.5 (f) Konfiguration der Kameraeinheit des 3D-Bereichssensors (3DA/400)

- 11 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

2.KONFIGURATION B-83434GE/02

2.6 KONFIGURATION DER KRAFTSENSORSTEUERUNG

2.6.1 Kameraanschlusskabel (A-Schaltschrank)

Bei
In c aVerwendung
s e o f u s in g M uder lt ip leMultiplex-Platine
xe r b o a r d ( A 0 5 B - 2 6(A05B-2600-J140):
0 0- J 1 40) :
Mit
C o n JRL7A
n e c t t o Jverbinden
R L 7A .
( o r t o c o r r e s p o n d in g p o s it io n o f c a b le t a g
(oder mit entsprechender Position von
in J R L 7 B ,C o r D )
Kabelader in JRL7B, C oder D)
Andernfalls:
B e s id e s t h e a b o v e :
Mit
C o nJRL7
n e c t t oder
J R Hauptplatine
L 7 o f m a in b o a rverbinden
d.

Kamera/Roboter
C am e ra/
(CAM1)
R O B O T (C A M 1)

Kabel mit
F a seiner
t e n t hKlemme
e c a b le w itbefestigen
h a c la m p .

A 66 0- 20 07- T 51 1#L 7R 0 03 ( 7m )
A 66 0- 20 07- T 51 1#L 14R 03 ( 14 m )
A 66 0- 20 07- T 51 1#L 20R 03 ( 20 m )
A 66 0- 20 07- T 51 1#L 25R 03 ( 25 m )

A 660- 2 00 7- T 4 32 #L 7R 0 03 ( 7m )
A 660- 2 00 7- T 4 32 #L 14 R 03 ( 14 m )
W wasserdichter
a t e r p r o o f c o n nAnschlusstyp
e c to r ty pe A 660- 2 00 7- T 4 32 #L 20 R 03 ( 20 m )
A 660- 2 00 7- T 4 32 #L 25 R 03 ( 25 m )

Abb. 2.6.1 (a) Kameraanschlusskabel (Anschlusskabel für analoge Kamera)

- 12 -

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7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02 2.KONFIGURATION
Bei Verwendung
In c a s e des digitalen
o f u s in g d igit a l mMultiplexers
u lt ip le xe r ( A 0 5(A05B-2601-J031):
B - 2601- J 031):
Mit JRL10A C overbinden
n n e c t t o J R L 1 0 A . ( o r t o c o r r e s p o n d in g p o s it io n o f
c a b le t a g J R L 1 0 B ,C o r D )
(oder mit entsprechender Position von Kabelader in JRL10B, C oder D)

Falls digitaler Multiplexer nicht


verwendet
I n c a s e o f n owird:
t u s in g d igit a l m u lt ip le xe r :
Mit
C o n ndigitaler CCU
e c t t o d igit a l C Cverbinden
U.

Kamera/Roboter
C a m e ra /
(CAM1)
R O B O T ( C A M 1)

Kabel mitFeiner
a s t e n Klemme
t h e c a b le wbefestigen
it h a c la m p .

A 66 0- 20 07 - T 51 1#L 7R 0 03 A (7 m )
A 66 0- 20 07 - T 51 1#L 14 R 03 A (1 4m )
A 66 0- 20 07 - T 51 1#L 20 R 03 A (2 0m )
A 66 0- 20 07 - T 51 1#L 25 R 03 A (2 5m )

A 660 - 2 00 7- T 4 32 #L 7R 00 3A ( 7m )
A 660 - 2 00 7- T 4 32 #L 14 R 0 3A ( 14 m )
wasserdichter
W a t e r p r o o f c o Anschlusstyp
nne c tor t y pe A 660 - 2 00 7- T 4 32 #L 20 R 0 3A ( 20 m )
A 660 - 2 00 7- T 4 32 #L 25 R 0 3A ( 25 m )

Abb. 2.6.1 (b) Kameraanschlusskabel


(Anschlusskabel für Digitalkamera, digitale CCU, Digitalkamera-Multiplexer im Hauptgehäuse)

Bei Verwendung der digitalen Multiplexereinheit (A05B-2601-J032):


In c a s e o f u s in g d igit a l m u lt ip le xe r u n it ( A 0 5 B - 2 6 0 1 - J 032):
C o n n e c t t o J R L 1 0 A . ( o r t o c o r r e s p o n d in g p o s it io n o f c a b le t a g
Mit JRL10A verbinden (oder mit entsprechender
J R L 1 0 B ,C o r D )
Position von Kabelader in JRL10B, C oder D)
A 660- 2007- T 5 11#L 7 R 003 (7m )
A 660- 2007- T 5 11#L 1 4R 03 (14m )
A 660- 2007- T 5 11#L 2 0R 03 (20m )
A 660- 2007- T 5 11#L 2 5R 03 (25m )

A 660- 2 007- T 43 2#L 7R 0 03 (7 m )


A 660- 2 007- T 43 2#L 14 R 03 (1 4m )
wasserdichter
W a t e r p r o o f c oAnschlusstyp
nnec tor ty pe A 660- 2 007- T 43 2#L 20 R 03 (2 0m )
A 660- 2 007- T 43 2#L 25 R 03 (2 5m )

Kamera/Roboter
C am e ra/
(CAM1)
R O B O T (C A M 1)

KabelFmit
a s t eeiner
n t h e cKlemme
a b le w it h a c la m p .
befestigen

Abb. 2.6.1 (c) Kameraanschlusskabel


(Anschlusskabel für Digitalkamera, Digitalkamera-Multiplexer in oberem Verarbeitungsgehäuse)

- 13 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

2.KONFIGURATION B-83434GE/02

Bei Verwendung der digitalen Multiplexereinheit (A05B-2601-J033):


I n c a s e o f u s in g d igit a l m u lt ip le xe r u n it ( A 0 5 B - 2 6 0 1 - J 0 3 3 ) :
C o n n e c t t o J R L 1 0 A .( o r t o c o r r e s p o n d in g p o s it io n o f
Mit JRL10A verbinden
c a b le t a g in J R L 1 0 B ,C o r D )
(oder mit entsprechender Position von Kabelader in JRL10B, C oder D)

Kamera/Roboter
C am e ra /
(CAM1)
R O B O T (C A M 1)

A 660- 2007- T 511#L 7R 003A ( 7m )


A 660- 2007- T 511#L 14R 03A ( 14m )
A 660- 2007- T 511#L 20R 03A ( 20m )
A 660- 2007- T 511#L 25R 03A ( 25m )

A 660- 2007- T 432# L 7R 003A (7 m )


Kabel mitF aeiner
s t e n tKlemme
h e c a b le wbefestigen
it h a c la m p .
A 660- 2007- T 432# L 14 R 03A (1 4m )
Wwasserdichter
a t e r p r o o f c o n nAnschlusstyp
e c tor ty pe A 660- 2007- T 432# L 20 R 03A (2 0m )
A 660- 2007- T 432# L 25 R 03A (2 5m )

Abb. 2.6.1 (d) Kameraanschlusskabel


(Anschlusskabel für Digitalkamera, Digitalkamera-Multiplexer in seitlichem Verarbeitungsgehäuse)

2.6.2 Kraftsensoranschlusskabel (A-Schaltschrank)


Falls
I n c digitaler
a s e o f n oMultiplexer
t u s in g m u ltnicht
ip le xeverwendet
r: wird: IBei
n c aVerwendung
s e o f u s in g mder
u lt ipPlatine
le xe r b omit
a r ddem
( A 0 5digitalen
B - 2 6 0 0 - Multiplexer
J 1 40): (A05B-2600-J140):
Mit
C oCRS35
n n e c t t der
o C RHauptplatine
S 3 5 o f m a in b o a r d . Mit
C o nCRS35
n e c t t o verbinden
C R S 35,
verbinden

Roboter
ROB OT
(SEN1)
(S E N 1)

A 660- 2007- T 458#L 7R 003A (7m )


Kabel mit einer Klemme
W a twasserdichter
e r p r o o f c o n nAnschlusstyp
A 660- 2007- T 458#L 14R 03A (14m )
e c to r ty pe
F a s t e n t h e c a b le w itbefestigen
h a c la m p . A 660- 2007- T 458#L 20R 03A (20m )

Abb. 2.6.2 Kraftsensoranschlusskabel

- 14 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02 2.KONFIGURATION

2.6.3 Anschlusskabel für 3D Laser Vision-Sensor und


Analogkamera (A-Schaltschrank)
Bei
I n c aVerwendung
s e o f u s in g m uder Multiplexer-Platine
lt ip le xe r b o a r d ( A 0 5 B - 2 6 0(A05B-2600-J140):
0- J 140):
Falls
I n c a sMultiplexer-Platine
e o f n o t u s in g m u lt ip nicht
le xe r bverwendet
oa rd: wird: C o n JRL7A
n e c t t o Jverbinden
R L 7 A .( o r t o c o r r e s p o n d in g p o s it io n J R L 7 B ,C o r D )
Mit
Mit
C o nJRL7
n e c t t der
o J RHauptplatine
L 7 o f m a in b o a r d .
(oder mit entsprechender Position JRL7B, C oder D)
verbinden

Roboter
R O B O T (SEN1)
(S E N 1)

Kamera/Roboter
C am e ra/
(CAM1)
R O B O T (C A M 1)

A 660- 4005- T 297#L 7R 003A (7m )


A 660- 4005- T 297#L 14R 03A (14m )
A 660- 4005- T 297#L 20R 03A (20m )
A 660- 4005- T 297#L 25R 03A (25m )

A 660- 4005- T 275#L 7R 003A (7m )


Kabel mit
F a s teiner
e n t h eKlemme
c a b le w itbefestigen
h a c la m p . A 660- 4005- T 275#L 14R 03A (14m )
W awasserdichter
t e r p r o o f c o n nAnschlusstyp
e c t o r ty pe A 660- 4005- T 275#L 20R 03A (20m )
A 660- 4005- T 275#L 25R 03A (25m )

Abb. 2.6.3 Anschlusskabel für 3D Laser Vision-Sensor und Analogkamera

2.6.4 Anschlusskabel für Kraftsensor, 3D Laser Vision-Sensor und


Analogkamera (A-Schaltschrank)

Bei
I n c aVerwendung
s e o f u s in g m u der Multiplexer-Platine
lt ip le xe r b o a r d ( A 0 5 B - 2 6(A05B-2600-J140):
00- J 140):
Falls
In c aMultiplexer-Platine nicht
s e o f n o t u s in g m u lt ip le xe rverwendet
bo a rd : wird: Anschluss
c o n n e c t o r 11:: mit
C o nCRS35
n e c t t o der
C R S Hauptplatine
3 5 B o f m a in b o verbinden
a rd.
Anschluss
c o n n e c t o r 1:
1 :mit
  C oCRS35
n n e c t t oder
C R Hauptplatine
S 3 5 o f m a in b overbinden
a rd . c o n n e c o t r 22:
Anschluss C o nJRL7A
: Mit n e c t t o der
J R LHauptplatine
7 A o f m a in b o verbinden
a rd.
c o n n e c t o r 2:
Anschluss 2 :mit
  C oJRL7
n n e c t der
t o J Hauptplatine
R L 7 o f m a in bverbinden
o a rd. ( o r t o c o r r e s p o n d in g p o s it o n o f c a b le t a g J R L 7 B ,C o r D )
(oder mit entsprechender Position von Kabelader in JRL7B, C oder D)

Roboter
R O B O T (SEN1)
(S E N 1)

Kamera/Roboter
C a m e ra /
(CAM1)
R O B O T (C A M 1)

A 6 60- 400 5- T 298 #L 7 R 0 03A ( 7m )


Kabel mit
F a s einer
t e n t h Klemme befestigen
e c a b le w it h a c la m p . A 6 60- 400 5- T 298 #L 1 4R 03A ( 14m )
A 6 60- 400 5- T 298 #L 2 0R 03A ( 20m )

A 66 0- 4 005 - T 2 76# L 7R 00 3A (7 m )
wasserdichter Anschlusstyp
W a te rpro o f c o nn e c t o r t y pe A 66 0- 4 005 - T 2 76# L 14 R 0 3A (1 4m )
A 66 0- 4 005 - T 2 76# L 20 R 0 3A (2 0m )

Abb. 2.6.4 Anschlusskabel für Kraftsensor, 3D Laser Vision-Sensor und Analogkamera

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© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

2.KONFIGURATION B-83434GE/02

2.6.5 Anschlusskabel für Projektoreinheit (A-Schaltschrank)

Mit CP3 des Netzteils verbinden


C o n n e c t t o C P 3 o f p o w e r s u p p ly u n it

A 660- 2007- T 519#L 7R 303A (7m )


A 660- 2007- T 519#L 14R 33A (14m )
A 660- 2007- T 519#L 20R 33A (20m )
A 660- 2007- T 519#L 25R 33A (25m )

Projektoreinheit
P r o je c t o r u n it
(Spannung
(200V po w e 200
r ) V)

Projektoreinheit
P r o je c t o r u n it
(Signal)
( s ign a l)

A 660- 4005- T 307#L 7R 303A (7m )


Mit CRS35 Kabel mit einer Klemme A 660- 4005- T 307#L 14R 33A (14m )
C o n n e c t t o C R S 3 5 o f m a in b o a r d
der Hauptplatine verbinden befestigen
F a s t e n t h e c a b le w it h a c la m p . A 660- 4005- T 307#L 20R 33A (20m )
A 660- 4005- T 307#L 25R 33A (25m )

Mit Ethernet-CCU
C o n n e c t t o E t hverbinden
e rne t C C U

Abb. 2.6.5 (a) Anschlusskabel für Projektoreinheit (3DA/1300)

Ader des
C o n nMassekabels,
e c t t h e c a b le e a r tdas mit
h t e rm in a lCN51
w h ic h isverbunden
c o n n e c t t o C ist,
N 51
t o h e r e w it h M 3 s c r e w : A 6 - S W 2 N A - 3 X 8 S .
hier mit M3-Schraube befestigen: A6-SW2NA-3X8S.

JRM16

Bei Verwendung desI n digitalen Multiplexers (A05B-2601-J034)


JRL10A B C D JRL11

c a s e o f d igit a l m u lt ip le xe r ( A 0 5 B - 2 6 0 1 - J 0 3 4 ) is u s e d
C o n n e c t it t o A C / D C p o w e r C N 5 1
mit Wechsel-/Gleichspannungsklemme CN51 verbinden
JRM17A B C D

C N 51

Projektoreinheit (3DA/400)
P r o je c t o r u n it ( 3 D A / 4 0 0 )
( S E N S O R IN )

(Spannung 200 V)

A 660- 8019- T 062# L 4 R 303A ( 4m )


A 660- 8019- T 062# L 7 R 303A ( 7m )
Mit CRS35 der Hauptplatine verbinden
C o n n e c t t o C R S 3 5 o f m a in b o a r d
A 660- 8019- T 062# L 1 4R 33A ( 14m )

Kabel mit einer


F a s t e Klemme
n t h e c a b le befestigen
w it h a c la m p
Mit
C o nEthernet-CCU
n e c t t o E t h e r n e t C verbinden
CU

Abb. 2.6.5 (b) Anschlusskabel der Projektoreinheit


(Multiplexer-Hauptplatine für Digitalkamera 3DA/400 ist installiert)

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© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02 2.KONFIGURATION
AderCdes
o n n e cMassekabels,
t t h e c a b le e a r t h t edas
r m in a mit
l w h icCN51
h is c o n verbunden
n e c t t o C N 5 1 ist,

hier tmit
o h e M3-Schraube
r e w it h M 3 s c r e w : befestigen:
A 6 - S W 2 N A - 3 X 8A6-SW2NA-3X8S.
S.

Bei
In cVerwendung
a s e o f d igit a l m u lt des
ip le xe rdigitalen
( A 0 5 B - 2 6 0 Multiplexers
1 - J 0 3 5 ) is u s e d (A05B-2601-J035)
C o n n e c t it t o A C / D C p o w e r C N 5 1
mit Wechsel-/Gleichspannungsklemme CN51 verbinden

JRM16

JRL10A B C D JRL11

JRM1
7A B C D

C N 51

Projektoreinheit (3DA/400)
P ro je c t o r u n it
( S E N S O R IN )
(3D A / 400)

(SENSOR IN)

Et her net CCU


A 660- 8019- T 062#L 4R 303A (4m )
A 660- 8019- T 062#L 7R 303A (7m )
A 660- 8019- T 062#L 14R 33A (14m )

Mit CRS35 der Hauptplatine verbinden


C o n n e c t t o C R S 3 5 o f m a in b o a r d

Mit
C o n nEthernet-CCU verbinden
e c t to E the rne t C C U
Kabel mit einer
F a s Klemme
t e n t h e c a b lebefestigen
w it h a c la m p

Abb. 2.6.5 (c) Anschlusskabel der Projektoreinheit


(oberes Multiplexer-Verarbeitungsgehäuse für Digitalkamera 3DA/400 ist installiert)

Ader Cdes
o n n eMassekabels,
c t t h e c a b le e a r t h das
t e r m inmit
a l w CN51
h ic h is c verbunden ist,
onne c t to C N 51
hier mit
t o h M3-Schraube
e r e w it h M 3 s c r e w befestigen:
: A 6 - S W 2 N A - 3 A6-SW2NA-3X8S.
X 8S .

Bei
In c a Verwendung
s e o f d igit a l m u lt ipdes
le x e r digitalen
( A 0 5 B - 2 6 0 1Multiplexers
- J 0 3 6 ) is u s e d (A05B-2601-J036)
C o n n e c t it t o A C / D C p o w e r C N 5 1
mit Wechsel-/Gleichspannungsklemme CN51 verbinden
JRM16

JRL10A B C D JRL11

JRM17A B C D

C N 51

Projektoreinheit (3DA/400)
P ro je c t o r u n it ( 3 D A / 4 0 0 )
( S E N S O R IN )
(SENSOR IN)

A 660- 8019- T 062#L 4R 303A (4m )


A 660- 8019- T 062#L 7R 303A (7m )
Mit
C o n nCRS35
e c t t o C R der
S 3 5 oHauptplatine
f m a in b o a r d verbinden A 660- 8019- T 062#L 14R 33A (14m )

Mit Ethernet-CCU
C onn e c t t o E t h e r n e t C Cverbinden
U

Kabel mit einer


F a s t e Klemme
n t h e c a b le befestigen
w it h a c la m p

Abb. 2.6.5 (d) Anschlusskabel der Projektoreinheit


(seitliches Multiplexer-Verarbeitungsgehäuse für Digitalkamera 3DA/400 ist installiert)

- 17 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

2.KONFIGURATION B-83434GE/02

2.6.6 Kameraanschlusskabel (B-Schaltschrank)


Bei Verwendung der Platine mit dem Bei Verwendung
I n c a s e o f uder
s in g ddigitalen
igit a l C C U ( ACCU
In cdigitalen
a s e o f u s in g Multiplexer
m u lt ip le x e r b o a r(A05B-2600-J140):
05B - 2603- J 030):
d (A 05B - 2600- J 140):

Mit JRL7A verbinden C onne c t to J R L 7A . (A05B-2603-J030):


C o n n e c t t o d igit a l C C U .

(oder mit entsprechender Position von


( o r t o c o r r e s p o n d in g p o s it io n o f c a b le t a g
Kabelader in JRL7B, C oder D) Mit digitaler CCU verbinden
J R L 7B ,C o r D ) .

Andernfalls:
O the r than abov e :
C o n n e c t t o J R L 7 o f m a in b o a r d .
Mit JRL7 der Hauptplatine verbinden

Kamera/Roboter
C am e ra
R O B O T (C A M 1)
(CAM1)
Kabel mit einer
F a s tKlemme
e n t h e c a b lebefestigen
w it h a c la m p .

A 660- 2007- T 511#L 7R 003B (7m )


A 660- 2007- T 511#L 14R 03B (14m )
A 660- 2007- T 511#L 20R 03B (20m )
A 660- 2007- T 511#L 25R 03B (25m )
A 66 0- 40 05 - T 4 32 #L 7 R 00 3B ( 7m )
wasserdichter
W a t e r p r o o f tAnschlusstyp
y pe c o nn e c to r
A 66 0- 40 05 - T 4 32 #L 1 4R 0 3B ( 14m )
A 66 0- 40 05 - T 4 32 #L 2 0R 0 3B ( 20m )
A 66 0- 40 05 - T 4 32 #L 2 5R 0 3B ( 25m )

Abb. 2.6.6 (a) Kameraanschlusskabel


(Anschlusskabel für Analog-/Digitalkamera, digitale CCU)

- 18 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02 2.KONFIGURATION
Bei Verwendung
I n c a e s o f u s in gderd igitdigitalen
a l m u lt ip le x e rMultiplexereinheit
u n it ( A 0 5 B - 2 6 0 3 - J 0 3 1 ) : (A05B-2603-J031):
Mit JRL10A
C o n n e c verbinden
t to J R L 10A .
( o r c o n n e c t o r c o r r e s p o n d in g p o s it io n o f c a b le t a g J R L 1 0 B ,C o r D )
(oder mit entsprechender Position von Kabelader in JRL10B, C oder D)

Kamera/Roboter
C a m e ra
(CAM1)
R O B O T (C A M 1)

Kabel mit einerF a Klemme befestigen


s t e n t h e c a b le w it h a c la m p .

A 660- 2007- T 511#L 7R 003B ( 7m )


A 660- 2007- T 511#L 14R 03B ( 14m )
A 660- 2007- T 511#L 20R 03B ( 20m )
A 660- 2007- T 511#L 25R 03B ( 25m )
A 660- 2007- T 432#L 7R 003B (7m )

wasserdichter
W a t e r p r o o f c Anschlusstyp
o nne c to r t y pe
A 660- 2007- T 432#L 14R 03B (14m )
A 660- 2007- T 432#L 20R 03B (20m )
A 660- 2007- T 432#L 25R 03B (25m )

Abb. 2.6.6 (a) Kameraanschlusskabel


(Anschlusskabel für Digitalkamera, Multiplexer für Digitalkamera)

2.6.7 Kraftsensoranschlusskabel (B-Schaltschrank)

Falls Multiplexer-Platine nicht verwendet wird:


I n c a s e o f n o t u s in g m u lt ip le x e r b o a r d : Bei
I n c aVerwendung der
s e o f u s in g m u lt ip le Multiplexer-Platine
xe r b oa rd (A 05B - 2600- J 140):
Mit RS35
C o n n eder
c t t o Hauptplatine
R S 3 5 o f m a in b o a rverbinden
d (A05B-2600-J140):
C o n ne c t t o C R S 35B

Mit CRS35B verbinden

Roboter
R O B O T ( S E(SEN1)
N 1)

Kabel mit einer


F a s tKlemme
e n t h e c a b lebefestigen
w it h a c la m p . A 66 0- 20 07 - T 45 8# L 7 R 0 03 B ( 7m )
wasserdichter
W a t e r p r o o f Anschlusstyp
c onne c t or t y pe A 66 0- 20 07 - T 45 8# L 1 4R 03 B ( 14m )
A 66 0- 20 07 - T 45 8# L 2 0R 03 B ( 20m )

Abb. 2.6.7 Kraftsensoranschlusskabel

- 19 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

2.KONFIGURATION B-83434GE/02

2.6.8 Anschlusskabel für 3D Laser Vision-Sensor und


Analogkamera (B-Schaltschrank)
Bei Verwendung der Multiplexer-Platine (A05B-2600-J140):
I n c a s e o f u s in g m u lt ip le x e r b o a r d ( A 0 5 B - 2 6 0 0 - J 1 4 0 ) :
C o nne c t to J R L 7A

Mit JRL7A verbinden (oder mit entsprechender Position von Kabelader in JRL7B, C oder D)
( o r c o n n e c t o r c o r r e s p o n d in g p o s it io n o f
c a b le t a g J R L 7 B ,C o r D )

Falls Multiplexer-Platine nicht verwendet wird:


In c a s e o f n o t u s in g m u lt ip le xe r b o a r d :
C o n n e c t t o J R L 7 o f m a in b o a r d
Mit JRL7 der Hauptplatine verbinden

Roboter
R O B O T ( S E N(SEN1)
1)

Kamera/Roboter
C a m e ra /
R O B O T (C A M 1)
(CAM1)

Kabel mit einer Klemme


F a s t e n t h e c a b le w it h a c la m p . A 6 60 - 4 00 5 - T 29 7 #L 7R 0 0 3B ( 7 m )
A 6 60 - 4 00 5 - T 29 7 #L 14 R 0 3B ( 1 4m )
befestigen A 6 60 - 4 00 5 - T 29 7 #L 20 R 0 3B ( 2 0m )

A 660- 4005- T 275# L 7R 003B (7m )


wasserdichter
W a t e rp rAnschlusstyp
oof c onne c tor ty pe A 660- 4005- T 275# L 14R 03B (14m )
A 660- 4005- T 275# L 20R 03B (20m )

Abb. 2.6.8 Anschlusskabel für 3D Laser Vision-Sensor und Analogkamera

- 20 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02 2.KONFIGURATION

2.6.9 Anschlusskabel für Kraftsensor, 3D Laser Vision-Sensor und


Analogkamera (B-Schaltschrank)
Bei Verwendung In cder
a s e o Multiplexer-Platine
f u s in g m u lt ip le x e r b o a r d ( A 0 5(A05B-2600-J140):
B - 2600 - J 140 ):

Falls Multiplexer-Platine nicht verwendet wird: Anschluss 1: mit CRS35B verbinden


c o n ne c t o r 1: C o nne c t t o C R S 35B .
c o n n e c t o r 2 : C o n n e c t t o J R L 7 A .         
In c a s e o f n o t u s in g m u lt ip le x e r b o a rd :
Anschluss
c o n n e c1:
t o r mit
1 : C o CRS35
n n e c t t o C R der
S 3 5 o Hauptplatine
f m a in b o a r d verbinden Anschluss 2: mit
  ( oJRL7A
r c o n n e c t overbinden
r c o r re s p o n d in g (oder
p o s it io n mit
o f c a bentsprechender
le t a g J R L 7 B ,C o r D )

Anschluss 2: mit JRL7 der Hauptplatine verbinden


c o n n e c t o r 2 : C o n n e c t t o J R L 7 o f m a in b o a r d
Position von Kabelader in JRL7B, C oder D)

Roboter (SEN1)
R O B O T (S E N 1)

Kamera/Roboter
C am e ra/
R O B O T (C A M 1)
(CAM1)
Kabel mit einer Klemme befestigen
F a s t e n t h e c a b le w it h a c la m p .

A 660 - 4 005- T 29 8 #L 7R 003 B ( 7m )


A 660 - 4 005- T 29 8 #L 14R 03 B ( 14m )
A 660 - 4 005- T 29 8 #L 20R 03 B ( 20m )

wasserdichter Anschlusstyp
W a te rpro of c o nne c to r t y p e
A 66 0- 40 0 5- T 276 # L 7 R 003B (7 m )
A 66 0- 40 0 5- T 276 # L 1 4R 03B (1 4m )
A 66 0- 40 0 5- T 276 # L 2 0R 03B (2 0m )

Abb. 2.6.9 Anschlusskabel für Kraftsensor, 3D Laser Vision-Sensor und Analogkamera

- 21 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

2.KONFIGURATION B-83434GE/02

2.6.10 Anschlusskabel für Projektoreinheit (B-Schaltschrank)


Mit CCP3
o n n e c des
t t o C Netzteils
P 3 o f p o w e r verbinden
s u p p ly u n it .

A 660- 2007- T 519# L 7R 503B (7m )


A 660- 2007- T 519# L 14R 53B (14m )
A 660- 2007- T 519# L 20R 53B (20m )
A 660- 2007- T 519# L 25R 53B (25m )

Projektoreinheit
P r o je c t o r u n it
(200
( A C 2VAC-Netzteil)
00V pow e r
s u p p ly )

Projektoreinheit
P r o je c t o r u n it
(Signal)
( s ign a l)

Kabel mit einer


F a s t eKlemme
n t h e c a b le befestigen
w it h a c la m p .
A 660- 4005- T 307#L 7R 5 03B (7m )
A 660- 4005- T 307#L 14R 53B (14m )
A 660- 4005- T 307#L 20R 53B (20m )
A 660- 4005- T 307#L 25R 53B (25m )
Mit CRS35 derC oHauptplatine
n n e c t t o C R S 3 5 o verbinden
f m a in b o a r d .

Mit
C o nEthernet-CCU
n e c t t o E t h e r n e t C Cverbinden
U.

Abb. 2.6.10 (a) Anschlusskabel für Projektoreinheit (3DA/1300)

Ader des Massekabels, das mit CN51 verbunden ist,


hier mit CSchraube
o n n e c t t h e befestigen: A6-SW2NA-3X8S.
c a b le e a r t h t e rm in a l w h ic h is c o n n e c t t o C N 5 1
t o h e r e w it h s c r e w : A 6 - S W 2 N A - 3 X 8 S .

JRM1
6

JRL10A B C D JRL11

JRM17A B C D

Mit Ethernet-CCU
C o n n e c t t o E t h e rn e t CCU
verbinden

C N 51

Bei
I n cVerwendung
a s e o f d ig it a l m udes digitalen
lt ip le xe Multiplexers
r (A 05B - 2 (A05B-2601-J032)
6 0 1 - J 0 3 2 ) is u s ed
mit
C oWechsel-/Gleichspannungsklemme
n n e c t it t o A C / D C p o w e r C N 5 1 CN51 verbinden

Projektoreinheit
P r o je c t o r u n it ( 3 D(3DA/400)
A / 400)
(SENSOR
( S E N S O R ININ) )

Mit CRS35
C on n e c t t o Cder
R S 3 Hauptplatine
5 o f m a in b o a r d

Kabel mit einer


F a s t e n Klemme
t h e c a b le wbefestigen
it h a c la m p
A 660- 80 19 - T 062# L 4 R 50 3B ( 4m )
A 660- 80 19 - T 062# L 7 R 50 3B ( 7m )
A 660- 80 19 - T 062# L 1 4R 5 03 B (1 4m )

Abb. 2.6.10 (b) Anschlusskabel für Projektoreinheit (3DA/400)

- 22 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02 3.BEWEGUNGSBEREICH UND AUSSENABMESSUNGEN

3 BEWEGUNGSBEREICH UND
AUSSENABMESSUNGEN
3.1 BEWEGUNGSBEREICH
Erläuterungen zum Bewegungsbereich der einzelnen Roboter finden Sie im Handbuch der mechanischen
Einheit.
Der Bewegungsbereich kann durch die Software eingeschränkt werden, um den Sensor zu schützen.

3.2 AUSSENABMESSUNGEN DES SENSORS

3.2.1 Kraftsensor
Die Abb. 3.2.1 (a) bis (h) zeigen die Außenabmessungen des Kraftsensorkopfes.
Siehe auch die Beschreibungen zu den Montagefläche-Abmessungen für den Endeffektor im nächsten
Kapitel.

80
104

54
6 .6

63

ØO 9 4

0.8kg
+X Schwerpunkt
C e n t e r o f gr a v it y
N ote )
ANMERKUNG:
M a s s a n d c e n t e r o f gr a v it y
R
10 Masse
in c lu d e und
t h e a dSchwerpunkt
a p t e r.
8
schließen den Adapter ein.

+Y

59

Abb. 3.2.1 (a) Außenabmessungen des Kraftsensorkopfes


(Beispiel: LR Mate 200iD + FS-15iA)
- 23 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

3.BEWEGUNGSBEREICH UND AUSSENABMESSUNGEN B-83434GE/02

100
1 4 5 .5

83
54

O94
Ø

R
99
+X
0 .9 k g
C e n t e r o f gr a v it y
Schwerpunkt
N ote )
ANMERKUNG:
Masse
M a s s aund
n d Schwerpunkt
c e n t e r o f gr a v it y
schließen
in c lu d e t hden
e a Adapter
d a p t e r . ein.

+Y

Abb. 3.2.1 (b) Außenabmessungen des Kraftsensorkopfes


(Beispiel: M-10iA + FS-15iA)

- 24 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02 3.BEWEGUNGSBEREICH UND AUSSENABMESSUNGEN

100
1 5 2 .5

90
60

O
Ø 105

+X
1 .3 k g
R Schwerpunkt
C e n t e r o f gr a v it y
92 ANMERKUNG:
N o te )
Masse
M a s s aund
n d Schwerpunkt
c e n t e r o f gr a v it y
schließen
in c lu d e t hden
e a Adapter
d a p t e r . ein.
6 6 .5

+Y

Abb. 3.2.1 (c) Außenabmessungen des Kraftsensorkopfes


(Beispiel: M-20iA + FS-40iA)

- 25 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

3.BEWEGUNGSBEREICH UND AUSSENABMESSUNGEN B-83434GE/02

175
208
O 155
Ø

7 4 .5
13

95

OØ 1 4 2 4 .9 k g
Schwerpunkt
C e n t e r o f gr a v it y
ANMERKUNG:
N ote )
+X Masse und Schwerpunkt
M ass and
schließen denc eAdapter
n t e r o f ein.
gr a v it y
in c lu d e t h e a d a p t e r .

R 1
24

+Y

Abb. 3.2.1 (d) Außenabmessungen des Kraftsensorkopfes


(Beispiel: M-710iC + FS-100iA)

- 26 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02 3.BEWEGUNGSBEREICH UND AUSSENABMESSUNGEN

215 (* 1)
235(* 2)
268 (* 1)
288( * 2)

118
3 5 .5

120

O185
Ø

+X

1 1 .9 k g

R Schwerpunkt
C e n t e r o f gr a v it y
15 ANMERKUNG:
9 N ote )
Masse
M a s s aund
n d cSchwerpunkt
e n t e r o f gr a v it y
in c lu d e t hden
schließen e a dAdapter
a p t e r. ein.

+Y

( * 1 ) R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 F ,1 2 5 L ,1 6 5 R
( * 2 ) R - 2 0 0 0 iB / 2 1 0 F ,1 7 5 L ,1 8 5 L ,2 0 0 R

Abb. 3.2.1 (e) Außenabmessungen des Kraftsensorkopfes


(Beispiel: R-2000iB + FS-250iA mit Standardadapter)

- 27 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

3.BEWEGUNGSBEREICH UND AUSSENABMESSUNGEN B-83434GE/02

215 (* 1)
235 (* 2)
324 (* 2)
304 (* 1)
O200
Ø

170
3 5 .5

120

O185
Ø

R
1 1 4 .2 k g
5
9 +X
Schwerpunkt
C e n t e r o f g ra v it y
ANMERKUNG:
N ote)
Masse
M a s s aund
n d cSchwerpunkt
e n t e r o f gr a v it y
schließen
in c lu d e t hden
e a dAdapter
a p t e r . ein.

+Y

( * 1 ) R - 2 0 0 0 iB / 1 6 5 F ,1 2 5 L ,1 6 5 R
( * 2 ) R - 2 0 0 0 iB / 2 1 0 F ,1 7 5 L ,1 8 5 L ,2 0 0 R

Abb. 3.2.1 (f) Außenabmessungen des Kraftsensorkopfes


(Beispiel: R-2000iB + FS-250iA mit Adapter, der keinen Drehmomentschlüssel erfordert)

- 28 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02 3.BEWEGUNGSBEREICH UND AUSSENABMESSUNGEN

80
4 1 .5

39
21
OØ 9 0

Sensorkopf-
S e ns o r he ad
+X
Schwerpunkt
c e n t e r o f gr a v it y
8 4 .4

2 .5

+Y

1 0 .9
6 4 .5

Abb. 3.2.1 (g) Außenabmessungen des Kraftsensorkopfes (Beispiel: LR Mate 200iD + FS-15iAe)

- 29 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

3.BEWEGUNGSBEREICH UND AUSSENABMESSUNGEN B-83434GE/02

100
7 3 .8
3 5 .8

21
O
Ø 90
R
11
4
+X

Sensorkopf-
S e ns or he ad
Schwerpunkt
c e n t e r o f gr a v it y
2 .5

+Y

1 0 .9

6 7 .6

Abb. 3.2.1 (h) Außenabmessungen des Kraftsensorkopfes (Beispiel: M-10iA + FS-15iAe)

- 30 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02 3.BEWEGUNGSBEREICH UND AUSSENABMESSUNGEN

3.2.2 3D Laser Vision-Sensor

3.2.2.1 Sensorkopf
Abb. 3.2.2.1 (a) bis (d) zeigen die Außenabmessungen und das Sichtfeld des 3D Laser
Vision-Sensorkopfes.
36 61.5
14 11 2-M6
2-M6 DP15
DP15
+0.018
2-φ5H8
2-φ 5H8 0 DP10
DP10 0. 02

5
45

45
34

Sensorkopf-
S e ns or he ad Sensorkopf-
S e ns o r he a d
Schwerpunkt
10.4

159.8 c e n t e r o f gr a v it y Schwerpunkt
c e n t e r o f gr a v it y 105
5

23
28

32
26

59.5
115.9
124.4

116
54

10
46
5
2-M5 DP10
162.2 Sensorkopf-
S e nsor he ad

65 Schwerpunkt
c e n t e r o f gr a v it y
110.7
119.4

19

Bei Abstand
In c a s e o f von
s t a n d 600
o ff is mm
600m m

Abb. 3.2.2.1 (a) Außenabmessungen des 3D Laser Vision-Sensorkopfes

36 6 1 .5

14 11 2- M 6 D P 15

2- φ 5H 8
+0 .0 1 8
0 D P 10 l 0 .0 2
5
45

45
34

Sensorkopf-
S e ns or he ad

Sensorkopf-
S e ns o r he ad
Schwerpunkt
c e n t e r o f gir a v it y
1 5 9 .8
1 0 .4

Schwerpunkt
c e n t e r o f gir a v it y 105
5

53
23
28

32

25
1 1 5 .9

( 143 )

120
65

23
2 5 .5
OØ 1 0 0
1 6 2 .2
Sensorkopf-
S e ns or he ad
Schwerpunkt
c e n t e r o f gir a v it y
1 1 0 .7

20

Bei Abstand
I n c avon
s e o f600 mm
stand o ff is 6 0 0 m m

Abb. 3.2.2.1 (b) Außenabmessungen des 3D Laser Vision-Sensorkopfes (mit LED-Lampe)

- 31 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
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3.BEWEGUNGSBEREICH UND AUSSENABMESSUNGEN B-83434GE/02

Sensorkopf
Sensor head Sensorkopf
Sensor head
Projector unit
Projektoreinheit Sensorkopf
Sensor head Projektoreinheit
Projector unit Sensorkopf
Sensor head
(Lichtempfängereinheit
(Light receiving unit A) A) (Lichtempfängereinheit
(Light receiving unit B) B)

Sichtfeld
Field of view Sichtfeld
Field of view
(für
(ForLichtempfängereinheit
light receiving unit A) A) (für
(ForLichtempfängereinheit
light receiving unit B) B)

Abb. 3.2.2.1 (c) Sichtfeld des 3D Laser Vision-Sensorkopfes


(Abstand 400 mm/Standard)

36 61.5 36 61.5
14 11 14 11
2-M6 DP15 2-M6 DP15
2-φ5H8 DP10 l
+0 .01 8
0
0 .0 2 2-φ5H8 +0 .0 1 8
0 DP10 l 0 .0 2
5

Sensorkopf Sensorkopf
Sensor head
Projektoreinheit Sensorkopf Sensor head
Projektoreinheit Sensorkopf
Sensor head
Pr oj ect uni t Sensor head Pr oj ect uni t
(Lichtempfängereinheit
( Li ght r ecei vi ng uni t A)
A) (Lichtempfängereinheit
( Li ght r ecei vi ng uni t B) B)
93

93

23 25.5 23 25.5
693

693
(600)

(600)

125.8 125.8 94.4 94.4 189.4 189.4 142.4 142.4


115.9 115.9 87 87 174.7 174.7 131.4 131.4
Z Z Z Z
50 50

50 50

X Y X Y

135.7 135.7 101.8 101.8 204.0 204.0 153.4 153.4


Field of view
Sichtfeld Field of view
Sichtfeld
(For light receiving unit A) A)
(für Lichtempfängereinheit (For light receiving unit B) B)
(für Lichtempfängereinheit

Abb. 3.2.2.1 (d) Sichtfeld des 3D Laser Vision-Sensorkopfes


(Abstand 600 mm)

- 32 -

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B-83434GE/02 3.BEWEGUNGSBEREICH UND AUSSENABMESSUNGEN

3.2.2.2 Schutz
Abb. 3.2.2.2 (a) und (b) zeigen die Außenabmessungen des Schutzes für den 3D Laser Vision-Sensor.

Innensechskantschraube
H e xa go n h o le b o lt
M8x16
M 8X 16 (3( 3Stk)
pc s )
36
(Seite
(pro tedes
c t oSchutzes:
r s id e : φØ99 TDURCHGANGSBOHRUNG
HRU)
2 6 .5

36 62 3D
3 D Laser
L a s e Vision-Sensor
r V is io n S e n s o r
Rückseite
b a c k fa c e
95

86
6 4 .5
Schraubenbohrungs-
S c r e w h o le p o s it io n 17
position für 3 0 .5
o3D
f 3Laser
D L a sVision-Sensor
e r V is io n
S e ns or 14
3D
3 D Laser
L a s e rVision-Sensor
V is io n S e n s o r Schutz
P ro te c to r
196 Seitenfläche
s id e f a c e
Sensoradapter
S e ns or a dapte r

3D
3D L a s e Laser Vision-Sensor
r V is io n S e ns or

33
m o u n t in g fa c Montagefläche
e
148

19
Abb. 3.2.2.2 (a) Außenabmessungen des Schutzes für den 3D Laser Vision-Sensor (ohne LED-Lampe)

Innensechskantschraube
H e xa go n h o le b o lt
M8x16 (3 Stk)
M 8X 16(3 pc s )
(Seite des Schutzes: Ø 9 DURCHGANGSBOHRUNG
36 ( p r o t e c t o r s id e : φ 9 T H R U )

3D
3 D Laser
L a s e r Vision-Sensor
2 6 .5

V is io n S e n s o r
36 9 0 .7 Rückseite
b a c k fa c e
95

124
115
9 3 .5

S c rSchraubenbohrungs-
e w h o le p o s it io n
4 5 .7
o f 3position
D L a s e rfür 3D
V is Laser
io n 3 0 .5
S e ns or Vision-Sensor 14
m o u n t in g Montagefläche
fa c e 3D
3 D Laser
L a s e rVision-Sensor
V is io n
Schutz
P ro t e c t o r
2 2 4 .7 Seitenfläche
S e n s o r s id e f a c e
Sensoradapter
S e ns or adapte r
3DL Laser
3D a s e r VVision-Sensor
is io n
Montagefläche
S e ns or m o u n t in g f a c e
33

19
148

172

Abb. 3.2.2.2 (b) Außenabmessungen des Schutzes für den 3D Laser Vision-Sensor (mit LED-Lampe)

- 33 -

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3.BEWEGUNGSBEREICH UND AUSSENABMESSUNGEN B-83434GE/02

3.2.2.3 Klemme für Kamerakabel


Abb. 3.2.2.3 zeigt die Außenabmessungen der Klemme für das Kamerakabel des 3D Laser
Vision-Sensors.

für Winkelsteckverbinder für Winkelsteckverbinder für


fogeraden Steckverbinder
r s t r a igh t c onne c tor
fo r e lb o w c o n n e c t o r fo r e lb o w c o n n e c t o r
(ohne LED-Lampe) (mit LED-Lampe) (mit
( c ound
m mohne
o n t oLED-Lampe
w it h L E D gleich)
ligh t
( w it h o u t L E D ligh t ) ( w it h L E D ligh t )
a n d w it o u t L E D ligh t )
Klemme
C ame für
r a c a b le
Kamerakabel
c la m p

28
19
28

28 22

19
Klemme für

1 0 1 .5
7
Klemme für
7

C a m e r a c a b le C a m e r a c a b le
Kamerakabel Kamerakabel
c la m p 22 c la m p
5 .5
2 6 .5
6 5 .5

22

4 9 .5
7
7
3 5
5 3 .5

5 3 .5
8 0 .4

109

Abb. 3.2.2.3 Außenabmessungen der Klemme für das Kamerakabel des 3D Laser Vision-Sensors

3.2.3 Kameragehäuse

3.2.3.1 Sensorkopf
Abb. 3.2.3.1 (a) und (b) zeigen die Außenabmessungen und das Sichtfeld des Kameragehäuses.
Das Sichtfeld in der Abbildung ist ein Beispiel für eine Brennweite von 8 mm.
Die nachstehende Tabelle enthält Angaben zu weiteren Brennweiten.

Tabelle 3.2.3.1 Blickwinkel des Kameragehäuses


Brennweite des Objektivs horizontal × vertikal
8 mm 33,1° x 25,0°
12 mm 22,4° x 16,6°
16 mm 16,9° x 12,7°
25 mm 11,0° x 8,2°

- 34 -

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B-83434GE/02 3.BEWEGUNGSBEREICH UND AUSSENABMESSUNGEN

Richtung)
ir e c t io n )
DEG.
5 GRAD
( V e r t ic a l d
(Vertikale
225
Sichtfeld
V ie w r a n ge
w he n
bei f o c a l d is t a n cvon
Brennweite e is 8 m m

Brennweite
fo c a l d is t a n c e 8( Inmm
c a s e o f n o V is io n b o a r d )

(ohne Vision-Platine)
35 36 1 0 5 .6
2 4 .1
7 10
2 - M 6  Tiefe
DE P9TH 9 8

10

(Horizontale Richtung)
( H o r iz o n t a l d ir e c t io n )

Durchm. 100
DEG.

D IA . 1 0 0
26,7
2 6 .7
9
63,5

0
°u
7

10
IA . 6 3 .5

90°±7.5.5
Durchm.

O5
2-Ø
+0 .0 1 8
0
Position
P o s it io n der
of
Tiefe
D E P T8H 8 Empfangsebene
r e c e iv in g p la n e
D

6 3 .6

Abb. 3.2.3.1 (a) Außenabmessung und Sichtfeld des Sensorkopfes des Kameragehäuses (mit LED-Lampe)
V e r t ic a l d irRichtung)
e c t io n )
DEG.
5 GRAD

((Vertikale
225

Sichtfeld
F ie ld o f v ie w
bei
w he Brennweite
n f o c a l d is t avon
n c e 8ismm
8m m
36 9 5 .1
(ohne
( I n c a sVision-Platine)
e o f n o V is io n b o a r d )

4 5 .1
1 0 .1 9
7 10 0
(4( 4Punkte)
p o in t ) °u
7
90°±7.5
.5
10

2 - M 6   D Tiefe
E P TH9 9
( H o r iz o n t a l Richtung)
d ir e c t io n )
DE G .

5 .6
D IA .7 0
Durchm. 70
60
26,7

(Horizontale
q
2 6 .7
Durchm. 63,5
D IA . 6 3 .5

10

2-DURCHM. 5 +0 .0 1 8 8 35
2 - D IA . 5 0 4- M 3
Tiefe 5 3 .1
D E P8T H 8 DP 5
PPosition
o s it io n der
o f rEmpfangsebene
e c e iv in g p la n e Brennweite
f o c a l d is t a n c e
(4 Punkte)
(4 p o in t )

Abb. 3.2.3.1 (b) Außenabmessung und Sichtfeld des Sensorkopfes des Kameragehäuses (mit LED-Lampe)

- 35 -

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3.BEWEGUNGSBEREICH UND AUSSENABMESSUNGEN B-83434GE/02

3.2.4 3D-Bereichssensor
Abb. 3.2.4 (a) zeigt die Außenabmessungen bei Standardplatzierung des 3D-Bereichssensors 3DA/1300.
Abb. 3.2.4 (b) zeigt die Außenabmessungen der Projektoreinheit des 3D-Bereichssensors 3DA/1300.
Abb. 3.2.4 (c) zeigt die Außenabmessungen bei Standardplatzierung des 3D-Bereichssensors 3DA/400.
Abb. 3.2.4 (d) zeigt die Außenabmessungen der Projektoreinheit des 3D-Bereichssensors 3DA/400.
Abb. 3.2.4 (e) zeigt die Außenabmessungen und das Sichtfeld der Kameraeinheit des 3D-Bereichssensors.

400 Mit
F ixM6-Schrauben
w it M 6 b o lt s befestigen
352 24 (2
( 2 Stk)
pc s )
43 80 380 158 43
21 10 21
CDrehmittelpunkt
a m e r a u n it 21 21
der
r oKameraeinheit
t a t io n c e n t e r Drehmittelpunkt
C a m e r a u n it der
22

Kameraeinheit
r o t a t io n c e n t e r
F ixMit M6-Schrauben
it w it h M 6 b o lt s
(2 pc s) befestigen Adapter
C a m e r afür
u nKameraeinheit
it
(2 Stk) adapte r
Adapter für
6 6 .8

C a m e r a u n it Mit
F ix M6-Schrauben
it w it h M 6 b o lt s
1 2 4 .7

Kameraeinheit
adapte r befestigen
(2 pc s )

Basispunkt
B a s e p o in t des
of Basispunkt
B a s e p o in t des
o f Sichtfeldes
v ie wSichtfeldes
in g f ie ld v ie w in g f ie ld
3
55
Projektor-
P r o je c t o r
einheit
u n it
7° 7°
300

200

151

3 3 0 .5 3 3 0 .5
2 5 .5

2 5 .5
48

48
1 4 4 .5
107
5

5
8 1 .5

8 1 .5
8

Abb. 3.2.4 (a) Außenabmessungen des 3D-Bereichssensors (3DA/1300)

F ie ldSichtfeld
o f v ie w
2438

°
1 5 .8 ° 1 5 .8

1 5 .8
°
1 5 .8 °
1 2 .4 ° 1 2 .4 °

500 500 670 670

Projektionsbereich
P r o je c t io n a r e a
1000

1 2 .4 ° 1 6 .4 °
1 2 .4 ° 1 6 .4 °

Abb. 3.2.4 (b) Projektionsbereich der Projektoreinheit des 3D-Bereichssensors (3DA/1300)

- 36 -

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B-83434GE/02 3.BEWEGUNGSBEREICH UND AUSSENABMESSUNGEN

232
200 16
43 6 8 .5 220 6 8 .5 43
6

Drehmittelpunkt der
C a Kameraeinheit
m e r a u n it Drehmittelpunkt der

22
C a m e r a u n it

165
r o t a t io n c e n t e r Kameraeinheit
r o t a t io n c e n t e r
Mit M6-Schrauben
F ix it w it h M 6 b o lt s
befestigen Mit
F ixM6-Schrauben
it w it h M 6 b o lt s
(2 pc s)
(2 Stk) befestigen
6 6 .8

(2 pc s )
(2 Stk)
1 2 4 .7
BasispunktBdes
a s eSichtfeldes
p o in t o f Basispunkt
B a s e p o in des
t o f Sichtfeldes
v ie w in g f ie ld v ie w in g f ie ld

2 1 2 .6
1 0 3 .6
3 55

10° 110
10°
200 200

Projektoreinheit
P r o je c t o r u n it

2 5 .5
2 5 .5

1 7 3 .2

50
48

48
8
5

5
2 4 .5

2 4 .5

Abb. 3.2.4 (c) Außenabmessungen des 3D-Bereichssensors (3DA/400)

- 37 -

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3.BEWEGUNGSBEREICH UND AUSSENABMESSUNGEN B-83434GE/02

50

F ie ld oSichtfeld
f v ie w

880
.8 °
1 5 .8 ° 15

1 5 .8
1 2 .3 ° 1 2 .3 ° °
1 5 .8 °

150 150 200 200

PProjektionsbereich
r o je c t io n a r e a

300
1 0 .4 ° 1 0 .4 ° 1 3 .7 ° 1 3 .7 °

Abb. 3.2.4 (d) Projektionsbereich der Projektoreinheit des 3D-Bereichssensors (3DA/400)

- 38 -

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B-83434GE/02 3.BEWEGUNGSBEREICH UND AUSSENABMESSUNGEN

1 4 6 .7

Position
P o s it io n der
o f Empfangsebene
22
r e c e iv in g p la n e
Basispunkt des
20° B a s e p o in t o f
20° Sichtfeldes
v ie w in g f ie ld

o n t a l d ir e c t io n )

1 5 .8 °
49
.5

(Horizontale
Richtung)
OØ 4 3
55

1 5 .8 °
.5
36
2 7 .5

Ø
O

( H O r iz
3

5 4 .8 12

F o c Brennweite
a l d is t a n c e

ic a l d ir e c t io n )
1 2 .7 °

Richtung)
( V e r t(Vertikale
48

1 2 .7 °
2 5 .5
5

Abb. 3.2.4 (e) Außenabmessungen und Sichtfeld der Kameraeinheit des 3D-Bereichssensors

- 39 -

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4.INSTALLATION DER AUSRÜSTUNG B-83434GE/02

4 INSTALLATION DER AUSRÜSTUNG


4.1 MONTAGEFLÄCHE FÜR ENDEFFEKTOR AM
HANDGELENK

4.1.1 Mit einem Kraftsensor


Die Abb. 4.1.1 (a) bis (f) zeigen die Montagefläche für den Endeffektor am Handgelenk, wenn ein
Kraftsensor verwendet wird.
Der Endeffektor muss so gestaltet sein, dass die Lastanforderungen für das Handgelenk erfüllt sind.
Gehen Sie sorgfältig vor, um eine Kollision mit dem Roboter-Hauptkörper zu vermeiden.

3
6 .3

r 0 .0 1 +0 .0 3 3
O
Ø20 H8 0

- 0 .0 2 5
4 0 f7 - 0 .0 5

Ebenheit: maximal 0,05


Handadapter
H an d m o u n t in g F la t n e s s : 0 .0 5 o r le s s
Oberflächenrauigkeit: Ra = maximal 6,3 a
S u r fa c e r o u gh n e s s : R a =6 .3 a o r le s s
a da pt e r

+X
R
10
8 +0 .0 3
OØ 5 H9 0  Tiefe
d e p t h7 7

4- M 5
4-M5 d e p8t hgleichmäßig
Tiefe 8 E q u a lly sverteilt
pa c e d

O
Ø 3 1 .5

+Y
°
45

Abb. 4.1.1 (a) Montagefläche für den Endeffektor am Handgelenk (FS-15iA)

- 40 -

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B-83434GE/02 4.INSTALLATION DER AUSRÜSTUNG

90
6
r
6
0 .0 1 5
+0 .0 4 1
O25 F 7
Ø +0 .0 2 0

- 0 .0 2 5
O 5 0 f7
Ø - 0 .0 5 0

Ebenheit: maximal 0,05


Handadapter
H a n d m o u n t in g F la t n e s s : 0 .0 5 o rRa
Oberflächenrauigkeit: le =s smaximal 6,3 a
a da pt e r S u r fa c e r o u gh n e s s : R a =6 .3 a o r le s s

+Y

2
9
R


40

+0 .0 2 2
OØ 6 F7 +0 .0 1 0 d e p t10
 Tiefe h 10

+X

10-M6 Tiefe
10- M 6 d e p10
th 10
°
45
30
°

30
° °
30
30°

Abb. 4.1.1 (b) Montagefläche für den Endeffektor am Handgelenk (FS-40iA)

- 41 -

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4.INSTALLATION DER AUSRÜSTUNG B-83434GE/02

7 4 .5
8 .5
6
+0 .0 5 6
O63
Ø G8 +0 .0 1 0
r 0 .0 2
- 0 .0 4 3
O125
Ø f8 - 0 .1 0 6

F la t n e s smaximal
Ebenheit: : 0 .0 5 o0,05
r le s s
HHandadapter
a n d m o u n t in g Oberflächenrauigkeit:
S u r f a c e r o u gh n e s sRa
: R=amaximal
=6 .3 a o6,3
r leas s
a da pte r

+0 .0 2 0
2- O
Ø 8 G7 +0 .0 0 5  Tiefe
d e p t15
h 1gleichmäßig
5   E q u a lly verteilt
s pa c e d
+X

30° P .C .D O
Ø 100
10-M8
1 0 - M 8Tiefe
d e p16
th 16
30
°

R 1
24
30°

50

+Y
30°

50

°
0
3

Abb. 4.1.1 (c) Montagefläche für den Endeffektor am Handgelenk (FS-100iA)

- 42 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02 4.INSTALLATION DER AUSRÜSTUNG

11 8
15 .5
C
0.

5
r 0. 02 10 5

0.
C +0 .0 5 6
ØO 80 G8 +0 .0 1 0

- 0 .0 4 3
Ø
O 16 0 f8 - 0 .1 0 6

Ebenheit:
Fl at ne ss :maximal
0 .0 15 o r0,015
l es s
Handadapter Oberflächenrauigkeit:
Su rfa ce r ou gh ne ss :R Raa==6.maximal
3a o r l es6,3
s a
Ha nd m ou nti ng
ad ap te r

+0 .0 2 8
2- O
Ø 10 F7 +0 .0 1 3 Tiefe
d ep th16
16gleichmäßig
E qu all y sp acverteilt
ed
R

+X
15
9

30 °
P. C. D OØ 12 5

10-M10
10 - M 10 Tiefe
d ep th18
18
30
°

62 .5

+Y
62 .5
°
30

30 °

Abb. 4.1.1 (d) Montagefläche für Endeffektor am Handgelenk


(Standardadapter FS-250iA)

- 43 -

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7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

4.INSTALLATION DER AUSRÜSTUNG B-83434GE/02

170
1 5 .5
C
0
.5

.5
r 0 .0 2
0
10

C +0 .0 5 6
ØO 8 0 G8 +0 .0 1 0

- 0 .0 4 3
O160
Ø f8 - 0 .1 0 6

HHandadapter
a n d m o u n t in g
Ebenheit:
F la t nmaximal
e s s : 0 .0 10,015
5 o r le s s
adate r
Oberflächenrauigkeit:
S u r f a c e r o u gh n eRa
s s :=Rmaximal
a =6 .3 a o6,3
r leas s

+0 .0 2 8
R Tiefe
Ø 10 F 7
2- O +0 .0 1 3 d e p t h16
1 6gleichmäßig
E q u a lly s p averteilt
ced
1 +X
5
9
30° P .C .D O
Ø 125

30
° 10-M10
1 0 - M 1 0Tiefe
d e p t18
h 18
6 2 .5

+Y
6 2 .5

°
0
3

30°

Abb. 4.1.1 (e) Montagefläche für Endeffektor am Handgelenk


(Adapter FS-250iA, der keinen Drehmomentschlüssel erfordert)

- 44 -

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7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02 4.INSTALLATION DER AUSRÜSTUNG

4 1 .5

39
11
8
3
r 0 .0 1
+0 .0 2 8
O
Ø 20 G 7 +0 .0 0 7

- 0.0 0 9
Ø
O 4 0 g7 - 0.0 3 4

Ø
O 90
Handadapter
H a n d m o u n t in g
a dapte r Ebenheit:
F la t n e s s : 0maximal
.0 5 o r le s0,05
s
Oberflächenrauigkeit:
S u r fa c e fla t n e s s : R a =6Ra
.3 a =o rmaximal
le s s 6,3 a

+0 .0 2 2
Ø
O 5 F7 +0 .0 1 0 Tiefe
d e p t h 5,5
5 .5
+X

4-M5
4 - MTiefe
5 d e p8
t hgleichmäßig
8   E q u a lly s verteilt
pa c e d

45
8 4 .4

+Y

O
Ø 3 1 .5

6 4 .5

Abb. 4.1.1 (f) Montagefläche für den Endeffektor am Handgelenk (FS-15iAe)

- 45 -

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4.INSTALLATION DER AUSRÜSTUNG B-83434GE/02

4.1.2 Beispiel für Konstruktion des Handadapters


Bei der Konstruktion eines Elements (im Folgenden Handadapter genannt), das für die Montage eines
Endeffektors (z. B. Hand oder Kraftsensor) verwendet wird, muss Folgendes beachtet werden:

(1) Die Fläche, auf der der Kraftsensor montiert wird, muss folgende Bedingungen erfüllen:
Ebenheit: maximal 0,05 (bei FS-250iA: maximal 0,015)
Oberflächenrauigkeit: Ra = maximal 6,3 a
(Siehe Abb. 4.1.2 (a) bis (d).)
(2) Die Ebenheit der handseitigen Montagefläche muss die oben genannten Bedingungen ebenfalls
erfüllen.
(3) Ein Parallelstift muss als Positionierstift für den Handadapter verwendet werden.
Verwenden Sie keinen Federstift.

ANMERKUNG
Wenn der verwendete Handadapter die spezifizierten Anforderungen für
Ebenheit und Oberflächenrauigkeit nicht erfüllt, kann der Kraftsensor verformt
werden. Dies führt dazu, dass eine schwere Last erkannt wird, auch wenn keine
Last vorhanden ist.
In diesem Fall kann ein ausreichender Messbereich nicht garantiert werden.

ANMERKUNG
Wenn der Kraftsensor einer plötzlichen Temperaturänderung ausgesetzt wird
(z. B. durch direkten Kontakt mit einem warmen oder kalten Werkstück), dauert
es eine gewisse Zeit, bis sich die Ausgabe des Sensors stabilisiert hat. In
solchen Fällen sollten Sie ein externes Gegenmittel verwenden (z. B. durch
Anbringen eines Materials mit niedriger Wärmeleitfähigkeit zwischen
Handadapter und Hand).

- 46 -

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B-83434GE/02 4.INSTALLATION DER AUSRÜSTUNG

( )

Ø
O 55 H7
H 7 Tiefe
d e p t6h 6
Kraftsensor
F o rc e s e ns o r l O Ø 0 .0 5 A B
s id e
Parallelstift Ø5h7X12
U s e p a r a lle l p in Φ 5 h 7 X 1 2
(JIS
( J I SB1354)
B 13 5 4 )
usw.
e t c .als
fo rPositionierstift
p o s it io n in g p verwenden
in .

Ø
O 3 1 .5

- 0 .0 2 0
Ø
O 2 0 f7 - 0 .0 4 1

B
R0,5
R 0 .5 MMAX.
AX

r A

2 .5
0 .0 5 C 0 .5

10
i 0 .0 5 A
(O
Ø 70 )

ABSCHNITT
SE CT IO N X-X
X- X
X

4--
4 ØO5,5
5 .5 Durchgangsbohrung
t h r o u gh
Hand cSenkbohrung
o unt e r bo re OØ9 .59,5( d (Tiefe 5,5)
H a n d s id e e p t h 5 .5 )
egleichmäßig
q u a lly s p a c e verteilt
d

X
45

Ø 3 1 .5
O
°

Schraubenbohrung hinzufügen,
A d d s c r e w h o le
falls je nach Größe der Hand
if it is n e c e s s a r y a c c o r d in g
usw. erforderlich
t o s c a le o f t h e h a n d e t c .

Material: SS400,
M a t e r ia l : S S 4 0 0 , SUS304,
S U S 3 0 4 , AA2017
2 0 1 7 eusw.
tc .
Kunde
C h a n gemuss n u m Nummer
b e r in ( ) ifinn e
()c ggf.
e s s a entsprechend
r y b y c u s t o m e rder
a c cGröße
o r d in g der
t o s Hand
c a le o usw.
f h a n dändern
etc .

Abb. 4.1.2 (a) Beispiel für Konstruktion des Handadapters (FS-15iA, FS-15iAe)

- 47 -

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7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

4.INSTALLATION DER AUSRÜSTUNG B-83434GE/02

( )

Ø
O 6F7 Tiefe
6 F7   d e6p t h 6
Kraftsensor
F or c e se ns or l O
Ø 0 .0 5 A B
si d e

O
Ø 40

Parallelstift Ø6h7X14
U s e p a r a lle l p in Φ 6 h 7 X 1 4
(JIS
( J ISB1354)
B 1354)
usw.
e t c .als
f o rPositionierstift verwenden
p o s it io n in g p in .

- 0 .0 2 0
ØO 2 5 f7 - 0 .0 4 1
B
A
C

r 0 .0 5 R0,8
R 0 .8 MMAX.
AX
1

12
i 0 .0 5 A
Ø
( O 105 )

ABSCHNITT X-X
S E C T IO N X - X
30°

30 1 0 -Ø O
10 6,56 .5
Durchgangsbohrungen, gleichmäßig
t h r o u gh   e q u a lly s p a c ed
3 0° °
c o u n t e r b o r e O1 1 ( d e p t h 7 )
verteilt

HandH a n d si d e
30
°
°
45

X
30 °

X
O
Ø 40
Schraubenbohrung hinzufügen, falls je 40
A d d s c r e w h o le if it is
nach Größe der Hand usw. erforderlich
n e c e s s a r y a c c o r d in g t o s c a le
of the hand e tc .

Material: SS400, SUS304, A2017 usw.


Kunde r ia l : SNummer
M a t emuss S 4 0 0 , S in
U S()3entsprechend
0 4 , A 2 0 1 7 e der
t c . Größe der Hand usw. ändern
C h a n ge n u m b e r in ( ) b y c u s t o m e r a c c o r d in g t o s c a le o f h a n d e t c .

Abb. 4.1.2 (b) Beispiel für die Konstruktion des Handadapters (FS-40iA)

- 48 -

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B-83434GE/02 4.INSTALLATION DER AUSRÜSTUNG

( )

22 -Ø O8 H7 8 HTiefe
7 d e6p t h 6
gleichmäßig
e q u a lly s p a cverteilt
ed

Kraftsensor
F o rc e s e n s o r l O Ø 0 .0 5 A B

si d e Parallelstift Ø8h7X20
U s e p a r a lle l p in Φ 8 h 7 X 2 0
(JIS
( J ISB1354)
B 1 354)
usw.
e t c . als
f o rPositionierstift verwenden
p o s it io n in g p in .

O
Ø 100

X
A
M
OØ 1 2 5 o r m o re R0,80 .8MAX.
R

m ore
0
OØ 6 3 h7

5o r e

1 5 o r15
- 0 .0 3 0
n 0 .0 5 A B

mind.
5 or m

O 50
5 0mindestens)
C

o r m o re )
5 .5

mind.
A
1

r 0 .0 5

Stärke von Handadapter und Hand


M a k e t h ic h n eangegebenen
s s o f h a n d aWert
dapt

m ore
mindestens auf
e r a n d h um
festlegen, a n dMessgenauigkeit
a s s p e c if ie d v azu
lu

4 2 o r42
r 0 .0 5
e o r m o re to s e c ure m e a s ure
gewährleisten

mind.
m e nt a c c u ra c y .
i 0 .0 5 A

(Hohlbohrung maximal Ø 63)


( H o llo w h o le O 6 3 o r le s s )
h and
Hand

SABSCHNITT
E C T I O N A -A-A
A

Hand A
H a n d s id e

Ø 100
O
A P.
C.
D

10-
1 0 - ØO
9 Durchgangsbohrung
9   t h r o u gh
Senkbohrung ØO
c o unte r bo re   141 4(Tiefe
( d e p t10)
h 10)
30°
3

Schraubenbohrung hinzufügen, °
0

A d d s c r e w h o le 0
°

3
if falls
it i n je
e c nach
e s s a rGröße
y a c c oder
r d inHand
g
t o s c a le o f t h eusw.
h a nerforderlich
d etc.
30°
30°

Material: SS400, SUS304 usw.


M a t e r ia l : S S 4 0 0 , S U S 3 0 4 e t c .
Kunde muss Nummer in () ggf. entsprechend der Größe der Hand usw. ändern
C h a n ge n u m b e r in ( ) if n e c e s s a r y b y c u s t o m e r a c c o r d in g t o s c a le o f h a n d e t c .

Abb. 4.1.2 (c) Beispiel für die Konstruktion des Handadapters (FS-100iA)

- 49 -

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4.INSTALLATION DER AUSRÜSTUNG B-83434GE/02

( )

Kraftsensor
F o rc e s e n s o r
s id e 2 Ø 10 F8 Tiefe 9
2- O 10 F 8 d e pth 9
gleichmäßig
E q u a lly s p a c e d
verteilt
l O 0 .1 A B

Parallelstift
U s e p a r a lleØ10X20
l p in Φ 1 0 X 2 0
(JIS
( J I SB1354)
B 1354)
usw.
e t c . als
f o r Positionierstift
p o s it io n in g p inverwenden
.


12
5

ØO
160 mindestens
160 or m o re
R0,5R 0MAX.
.5 M A X
- 0 .0 3 0
ØO80
80 f8

m o re
- 0 .0 7 6
n 0 .0 5 A B

1 8 o r 18
C

A (Ø( O60 mindestens)


1

60 or m o re )

mind.
7
r 0 .0 1 5

m o re
Stärke
M a k e tvon
h ic hHandadapter
n e s s o f h a n dund a d aHand
pt

0 o r30
mindestens
e r a n d h a n daufa s angegebenen
s p e c if ie d v a luWert

r m o re
mind.
festlegen,
e o r m o r eum t o Messgenauigkeit
s e c u r e m e a s u r e zu

5 5 o55
gewährleisten

3
m e nt a c c ura c y .

mind.
i 0 .0 5 A

HHand
and
(Hohlbohrung
( H o llo w h o le maximal
O 8 0 o r leØs s80)
)

S e c t io n X -X-X
ABSCHNITT X

X
Hand
H a nd s id e

X
ØO 125

10-OØ111
10-
Durchgangsbohrung
1   t h r o u gh
Senkbohrung O1Ø
( c o unte r b ore 18
8 d e p t(Tiefe
h 1 2 ) 12)

Schraubenbohrung hinzufügen,
A dfalls
d s c rje
e wnach
h o le Größe der Hand
if it is n e c e s s a rusw.
y a c c erforderlich
o r d in g 3
0
° °
t o s c a le o f t h e h a n d e t c . 0
3

3 0°
30°

Material: SS400, SUS304 usw.


M a t e r ia l: S S 4 0 0 , S U S 3 0 4 e t c .
Kunde muss Nummer in () ggf. entsprechend der Größe der Hand usw. ändern
C h a n ge n u m b e r in ( ) if n e c e s s a r y b y c u s t o m e r a c c o r d in g t o s c a le o f h a n d e t c .

Abb. 4.1.2 (d) Beispiel für die Konstruktion des Handadapters (FS-250iA)

- 50 -

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B-83434GE/02 4.INSTALLATION DER AUSRÜSTUNG

4.2 STÖRBEREICHE DES 3D LASER VISION-SENSORS


Die Abb. 4.2 (a) und (b) zeigen die Störbereiche des 3D Laser Vision-Sensors.

Wenn der 3D Laser Vision-Sensor verwendet werden soll, konstruieren Sie den Endeffektor unter
Berücksichtigung eines Sichtfeld-Störbereichs und eines Laserlicht-Störbereichs.

36 6 1 .5

O
+0 .0 1 8
l 0 .0 2
5

2- Ø 5 H8 0 d eTiefe
p t h 110
0

1 21 23
112

93
2 5 .5

6 .8 °

1 9 .8 °
Sichtfeld-Störbereich
V is io n in t e rf e re n c e
a re a

400

L a s e r bLaserstrahl-
eam
Störbereich
in t e r f e re nc e
are a
7 6 .3 7 6 .3 5 7 .3 5 7 .3

8 6 .2 8 6 .2 6 4 .7 6 4 .7
50
50

9 6 .1 9 6 .1 7 2 .1 7 2 .1

Sichtfeld
V ie w r a n ge

LLichtempfängereinheit
igh t r e c e c iv in g u nAit A

Abb. 4.2 (a) Störbereich für 3D Laser Vision-Sensor (standardmäßige Lichtempfängereinheit A)

- 51 -

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4.INSTALLATION DER AUSRÜSTUNG B-83434GE/02

36 6 1 .5

5
2- O
Ø 5 H8
+0 .0 1 8
0 d eTiefe
p t h 110
0 0 .0 2

113 23

93
78

2 5 .5

Sichtfeld-Störbereich
V ie w in t e r fe r e n c e
2 .9 ‹ a re a

2 3 .6 ‹

400
L a s e r bLaserstrahl-
eam
in t e r f e r eStörbereich
nc e
a re a

1 1 6 .2 1 1 6 .2 8 7 .4 8 7 .4

50
1 3 0 .9 1 3 0 .9 9 8 .4 9 8 .4

50
1 4 5 .5 1 4 5 .5
1 0 9 .4 1 0 9 .4

Sichtfeld
V ie w r a n ge

Lichtempfängereinheit
L igh t r e c e iv in g u n it BB

Abb. 4.2 (b) Störbereich für 3D Laser Vision-Sensor (standardmäßige Lichtempfängereinheit B)

- 52 -

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B-83434GE/02 5.VERSCHLAUCHUNG UND ELEKTRISCHER ANSCHLUSS

5 VERSCHLAUCHUNG UND ELEKTRISCHER


ANSCHLUSS
5.1 VERSCHLAUCHUNG
Die Verschlauchung in einem Roboter mit Kraftsensor und 3D Laser Vision-Sensor ist die gleiche wie in
der mechanischen Einheit des mechanischen Roboter-Hauptkörpers. Weitere Informationen finden Sie im
Handbuch der mechanischen Einheit des jeweiligen Robotermodells.

5.2 ELEKTRISCHER ANSCHLUSS

5.2.1 Roboter mit Kraftsensor und 3D Laser Vision-Sensor


Abb. 5.2.1 enthält schematische Darstellungen des Roboters mit Kraftsensor und 3D Laser Vision-Sensor.
Informationen zum elektrischen Anschluss der einzelnen mechanischen Roboter-Einheiten finden Sie im
Wartungshandbuch.

J1-Gehäuse
J3 casing to an Sensorkopf
sensor head
(Force sensor / 3D Laser Vision
K1236
• •K1236
Sensor)
(Kraftsensor/3D Laser Vision-Sensor)
• •K1235 (Force
K1235 sensor)
(Kraftsensor)
• •K1234 (3D(3D
K1234 Laser Vision
Laser Sensor)
Vision-Sensor)
• •Camera cable B (3D
Kamerakabel B Laser Vision Sensor)
(3D Laser Vision-Sensor)

J1-Basis an J3-Gehäuse (intramechanische Einheit)


K1232
• J1 base to (Kraftsensor/3D Laser Vision-Sensor)
J3 casing (Intra-mechanical unit)
K1231(Force
• •K1232 sensor
(3D Laser / 3D Laser Vision Sensor)
Vision-Sensor)
•K1231 (3D Laser Vision Sensor)

Mechanische Einheit
Robot des Roboters
mechanical unit Steuerung
Control ler

Kraftsensor
Force sensor
Sensorkopf
sensor head

3D
3D vision
Vision-Sensor
sensor
Sensorkopf
sensor head Camera cable
Kamerakabel

Abb. 5.2.1 Roboter mit Sensor

- 53 -

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5.VERSCHLAUCHUNG UND ELEKTRISCHER ANSCHLUSS B-83434GE/02

5.2.2 3D-Bereichssensor
Abb. 5.2.2 (a) und (b) zeigen den elektrischen Anschluss des 3D-Bereichssensors.

C a m e rKameraanschlusskabel
a c o n n e c t io n c a b le
(2 Stk) P r o je c t o r c o n n e c t io n c a b le
Projektoranschlusskabel
(2 pc s )
P r o je c t o r
Projektoreinheit
u n it

Kameraeinheit
C a m e r a u n it
(2 Stk)
(2 pc s )

Robotersteuerung
R o b o t c o n t r o lle r

S t a nd
Gestell

Abb. 5.2.2 (a) Elektrischer Anschluss des 3D-Bereichssensors (3DA/1300)

- 54 -

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B-83434GE/02 5.VERSCHLAUCHUNG UND ELEKTRISCHER ANSCHLUSS

C a m e r a c o n nKameraanschlusskabel
e c t io n c a b le ( 2 p c s )
(2 Stk) Projektoranschlusskabel
P r o je c t o r c o n n e c t io n c a b le

Projektoreinheit
P r o je c t o r
u n it

Robotersteuerung
R o b o t c o n t r o lle r
Kameraeinheit
C a m e r a u n it
(2
( 2 Stk)
pc s)

Gestell
S tand

Abb. 5.2.2 (b) Elektrischer Anschluss des 3D-Bereichssensors (3DA/400)

- 55 -

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6.EINRICHTUNG B-83434GE/02

6 EINRICHTUNG
In diesem Kapitel werden die Einstellungen dargestellt, die erforderlich sind, bevor iRVision verwendet
werden kann.

6.1 BASISKONFIGURATION
In diesem Kapitel wird die Basiskonfiguration des iRVision-Systems beschrieben.

Dieses Handbuch beschreibt die Standardkonfiguration von iRVision.


Für manche Anwendungen sind möglicherweise spezielle Komponenten erforderlich.
Weitere Informationen finden Sie in der anwendungsspezifischen iRVision-Anleitung.

iRVision besteht aus den folgenden Komponenten:


• Kamera und Objektiv oder dreidimensionaler Lasersensor
• Kamerakabel
• Optionaler Multiplexer (in der Robotersteuerung enthalten)
• Konfigurations-PC ... *
• Kommunikationskabel ... *

VORSICHT
Die mit einem Sternchen (*) gekennzeichneten Komponenten werden nur zum
Einrichten von iRVision benötigt und können während des Produktionsbetriebs
entfernt werden. Diese Komponenten werden nicht von FANUC bereitgestellt
und müssen vom Anwender gekauft werden.

Robot Controller
Robotersteuerung

Kamerakabel
Camera Cable
Kommunikations-
Communication
kabel Camera
Kamera und and Lens
Objektiv
Cable

- 56 -

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7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02 6.EINRICHTUNG

6.2 VERBINDEN EINER KAMERA


Verbinden Sie eine Kamera mit der Robotersteuerung.

6.2.1 Konfigurieren der Kamera


Konfigurieren Sie die Kamera für iRVision.

6.2.1.1 Progressive Kamera


Stellen Sie die Schalter auf der Rückseite der progressiven 1/3 CCD-Kamera
(A05B-1405-K501:SONY XC-56) wie in der Tabelle unten dargestellt ein.

Schalter Werkseitige Voreinstellung Einstellung zur Verwendung von iRVision


DIP-Schalter Alle auf OFF Schalter 7 und 8 auf ON stellen.
75-Ohm-Klemme ON ON
HD/VD-Signalauswahl EXT EXT

1 O
2 N
3
4
5
6
7
8
9
0
75-Ohm-Klemme
75-ohm terminal
HD/VD signal selector
HD/VD-Signalauswahl

6.2.1.2 Progressive Kamera mit doppelter Geschwindigkeit


Stellen Sie die Schalter auf der Rückseite der progressiven 1/3 CCD-Kamera mit doppelter
Geschwindigkeit (A05B-1405-K502:SONY XC-HR50) wie in der Tabelle unten dargestellt ein.
Die Einstellungen eignen sich auch für die 1/2 CCD-Kamera XC-HR57.

Schalter Werkseitige Voreinstellung Einstellung zur Verwendung von iRVision


DIP-Schalter Alle auf OFF Schalter 7 und 8 auf ON stellen.
75-Ohm-Klemme ON ON
HD/VD-Signalauswahl EXT EXT

1 O
2 N
3
4
5
6
7
8
9
0
75-Ohm-Klemme
75-ohm terminal
HD/VD signal selector
HD/VD-Signalauswahl

6.2.2 Verbinden einer Kamera


In Abschnitt 2.6 finden Sie Erläuterungen zum Verbinden einer Kamera mit der Robotersteuerung.
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7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

6.EINRICHTUNG B-83434GE/02

6.3 VERBINDEN EINES KONFIGURATIONS-PC


Verbinden Sie einen PC mit der Robotersteuerung, um das iRVision-System einzurichten. Der PC wird
ausschließlich für das Einlernen von iRVision verwendet und kann für den Produktionsbetrieb getrennt
werden.

6.3.1 Konfigurations-PC
Zur Konfiguration von iRVision kann ein PC verwendet werden. Nachdem die Konfiguration für
iRVision abgeschlossen ist, kann der PC entfernt werden. Getestet wurde ein PC mit Windows 7
Professional (32 Bit oder 64 Bit) und Internet Explorer 9 (32 Bit).

VORSICHT
1 Die getesteten Sprachen von Windows sind Japanisch und Englisch (USA).
2 Bei allen Windows-Versionen wird vorausgesetzt, dass das aktuelle Service
Pack installiert ist.
3 Wenn Sie sich auf dem PC als Benutzer ohne Administratorpasswort anmelden,
kommuniziert der PC möglicherweise nicht mit dem Roboter. Melden Sie sich
daher als Benutzer mit dem Administratorpasswort an.

6.3.2 Kommunikationskabel
Für die Verbindung von Robotersteuerung und Konfigurations-PC für iRVision wird ein Kabel verwendet.
Wählen Sie ein 100BASE-T Kabel, das die folgenden Spezifikationen erfüllt.

Kabel Verdrilltes Doppelkabel


Abschirmung geschirmt

6.3.3 Verbinden eines Kommunikationskabels


Verbinden Sie die Robotersteuerung und den PC über ein Ethernetkabel. Stecken Sie das Kabel auf der
Seite der Robotersteuerung in den Ethernet-Anschluss auf der Vorderseite Hauptplatine. Stecken Sie das
Kabel auf PC-Seite in den Netzwerkanschluss, der normalerweise mit gekennzeichnet ist.

6.3.4 Bestimmen der IP-Adressen


Legen Sie die IP-Adressen für die Robotersteuerung und den Konfigurations-PC fest. Normalerweise
werden diese IP-Adressen vom Netzwerkadministrator bestimmt. Um festzustellen, welche Adressen
zugewiesen werden müssen, wenden Sie sich an den Netzwerkadministrator Ihres Unternehmens.

Wenn die Robotersteuerung direkt mit dem PC verbunden ist und keine anderen Netzwerkgeräte
angeschlossen sind, können die IP-Adressen folgendermaßen festgelegt werden.

Robotersteuerung 192.168.0.1
PC 192.168.0.2
Gateway 192.168.0.3
Subnetzmaske 255.255.0.0

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B-83434GE/02 6.EINRICHTUNG

6.3.5 Festlegen der IP-Adresse der Robotersteuerung


Legen Sie die IP-Adresse der Robotersteuerung fest.

1 Drücken Sie auf dem Programmiergerät der Robotersteuerung die Taste [MENU].
2 Wählen Sie im Pulldown-Menü [6 SETUP].
3 Drücken Sie F1, [TYPE].
4 Wählen Sie in der Liste den Eintrag [Host Comm] aus.

SETUP Protocols
1/9
Protocol Description
1 TCP/IP TCP/IP Detailed Setup
2 TELNET Telnet Protocol
3 SM Socket Messaging Service
4 RIPE ROS Ethernet Packets
5 Proxy Proxy Server
6 PPP Point to Point Protocol
7 HTTP HTTP Authentication
8 FTP File Transfer Protocol
[ TYPE ] DETAIL [ SHOW ]

5 Bewegen Sie den Cursor auf "TCP/IP", und drücken Sie ENTER.

SETUP Host Comm


TCP/IP 1/32
Robot name : ROBOT
Port#1 IP addr : 172.16.0.1
Subnet Mask : 255.255.0.0
Board address : 08:00:19:00:00:A1
Router IP addr : 172.16.0.3

Host Nmae (LOCAL) Internet Address


1 *********** ******************
2 *********** ******************
3 *********** ******************
4 *********** ******************

[ TYPE ] PORT PING HELP

6 Geben Sie den Namen der Robotersteuerung neben [Robot name] ein.
7 Geben Sie die IP-Adresse der Robotersteuerung unter [Port#1 IP addr] ein.
8 Geben Sie die Subnetzmaske unter [Subnet Mask] ein.
9 Geben Sie die IP-Adresse des Standard-Gateways unter [Router IP addr] ein.
10 Schalten Sie die Robotersteuerung aus und wieder ein.

VORSICHT
1 Beim Festlegen der IP-Adresse dürfen keine unnötigen Leerzeichen oder Nullen
eingefügt werden. Wird ein unnötiges Leerzeichen oder eine Null eingefügt, ist
keine einwandfreie Kommunikation möglich.
2 Beim Festlegen des Roboternamens dürfen keine unnötigen Leerzeichen in den
Namen eingefügt werden.

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6.EINRICHTUNG B-83434GE/02

6.3.6 Festlegen der IP-Adresse des PC


Legen Sie die IP-Adresse des PC fest.

1 Navigieren Sie zum Fenster "Systemsteuerung", und öffnen Sie "Netzwerk- und Freigabecenter".

2 Klicken Sie unter "Aktive Netzwerke anzeigen" auf "LAN-Verbindungen".

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B-83434GE/02 6.EINRICHTUNG
3 Klicken Sie auf die Schaltfläche "Eigenschaften".

4 Wählen Sie "Internet-Protokoll Version 4 (TCP/IP4)", und klicken Sie auf die Schaltfläche
"Eigenschaften".

5 Aktivieren Sie das Kontrollkästchen "Folgende IP-Adresse verwenden", und geben Sie Werte in die
Felder "IP-Adresse", "Subnetzmaske" und "Standard-Gateway" ein.
6 Klicken Sie auf "OK", um das Fenster zu schließen.

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6.EINRICHTUNG B-83434GE/02

6.3.7 Ändern der Internet Explorer-Einstellungen


Richten Sie Internet Explorer so ein, dass die Kommunikation mit der Robotersteuerung nicht von
Windows blockiert wird.

1 Klicken Sie im Fenster "Systemsteuerung" auf "Internetoptionen".

Vertrauenswürdige Sites
1 Wählen Sie die Registerkarte "Sicherheit" aus.

2 Wählen Sie "Vertrauenswürdige Sites", und klicken Sie dann auf die Schaltfläche "Sites".

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B-83434GE/02 6.EINRICHTUNG
3 Deaktivieren Sie das Kontrollkästchen "Für Sites dieser Zone ist eine Serverüberprüfung (HTTPS)
erforderlich".
4 Geben Sie im Textfeld "Diese Website zur Zone hinzufügen" die IP-Adresse der Robotersteuerung
ein (die letzte Ziffer der IP-Adresse kann durch * ersetzt werden). Klicken Sie anschließend auf
"Hinzufügen".
5 Klicken Sie auf "Schließen", um das Dialogfeld zu schließen.

Popupblocker
1 Wählen Sie die Registerkarte "Datenschutz" aus.

2 Klicken Sie im Abschnitt "Popupblocker" auf "Einstellungen".

3 Geben Sie die IP-Adresse der Robotersteuerung in das Textfeld "Adresse der Website, die
zugelassen werden soll" ein, und klicken Sie auf "Hinzufügen".
4 Klicken Sie auf "Schließen", um das Dialogfeld zu schließen.

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6.EINRICHTUNG B-83434GE/02

Proxy-Einstellungen
1 Wählen Sie die Registerkarte "Verbindungen" aus.

2 Klicken Sie auf die Schaltfläche "LAN-Einstellungen".

3 Wenn das Kontrollkästchen "Proxyserver für LAN verwenden" deaktiviert ist,


fahren Sie mit Schritt 7 fort.
Ist es aktiviert, führen Sie die Schritte 4 bis 6 aus.
4 Klicken Sie im Abschnitt "Proxyserver" auf die Schaltfläche "Erweitert".

5 Geben Sie die IP-Adresse der Robotersteuerung in das Textfeld unter "Ausnahmen" ein.
6 Klicken Sie auf "Schließen", um das Dialogfeld zu schließen.
7 Klicken Sie auf "OK", um die Seite „Internetoptionen“ zu schließen.

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B-83434GE/02 6.EINRICHTUNG

6.3.8 Ändern der Einstellungen der Windows-Firewall


Ändern Sie die Einstellungen der Windows-Firewall, damit die Kommunikation mit der
Robotersteuerung nicht von der Firewall blockiert wird.

1 Klicken Sie im Fenster "Systemsteuerung" auf "Windows-Firewall".

2 Klicken Sie auf "Ein Programm oder Feature durch die Windows-Firewall zulassen".

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6.EINRICHTUNG B-83434GE/02

3 Klicken Sie auf die Schaltfläche "Einstellungen ändern".

3 Wählen Sie "Internet Explorer" in der Liste aus, und klicken Sie auf "Hinzufügen".
4 Klicken Sie auf "OK", um das Fenster zu schließen.

TIPP
Die Kommunikation mit der Robotersteuerung kann aus anderen als den oben
erwähnten Gründen verhindert werden. Dies kann beispielsweise ein Add-On
der Sicherheitssoftware von Microsoft® Internet Explorer sein, das auf dem PC
installiert wurde. Wenn beim Einlernen von iRVision ein Fehler auftritt, lesen Sie
zuerst Unterabschnitt A.4.1, "PC UIF-Probleme" im BEDIENHANDBUCH der
Steuerung R-30iB/R-30iB Mate – iRVision (Referenz) (B-83034GE).

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B-83434GE/02 6.EINRICHTUNG

6.3.9 Installieren von UIF-Steuerelementen für die Bilderkennung


Um die Benutzeroberfläche von iRVision anzeigen zu können, müssen Sie UIF-Steuerelemente für die
Bilderkennung auf dem PC installieren. Sie können UIF-Steuerelemente für die Bilderkennung über die
Robotersteuerung installieren, wenn Sie auf einen Link für iRVision klicken. Führen Sie dazu die
folgenden Schritte aus:

1 Klicken Sie auf [Vision Setup] im Abschnitt "iRVision".


Wenn die UIF-Steuerelemente für die Bilderkennung bereits auf dem PC installiert sind, wird die
Seite "Vision Setup" geöffnet.
Sind die UIF-Steuerelemente für die Bilderkennung noch nicht auf dem PC installiert, wird
folgender Bildschirm angezeigt:

2 Nach einiger Zeit wird das folgende Dialogfeld angezeigt:

3 Klicken Sie auf die Schaltfläche [Run].

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6.EINRICHTUNG B-83434GE/02

4 Nach einiger Zeit wird das folgende Dialogfeld angezeigt:

5 Klicken Sie auf die Schaltfläche [Run].


6 Das folgende Dialogfeld wird angezeigt.

7 Klicken Sie auf [Yes].


8 Die Installation der UIF-Steuerelemente für die Bilderkennung beginnt.

9 Nach Abschluss der Installation werden alle Fenster von Internet Explorer geschlossen.
10 Starten Sie Internet Explorer erneut, und öffnen Sie die Startseite des Roboters.

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B-83434GE/02 6.EINRICHTUNG
11 Beim Start von Internet Explorer wird die folgende Meldung angezeigt.
Schließen Sie die Meldung durch Klicken auf [X].

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7.EINSTELLUNGEN B-83434GE/02

7 EINSTELLUNGEN
Jeder Teil des Sensors wurde vom Werk optimal eingestellt.
Der Kunde muss den Sensor bei der Installation der Maschine nicht einstellen.

Wenn der Roboter längere Zeit nicht benutzt wurde oder wenn Komponenten ausgetauscht wurden,
nehmen Sie die in diesem Kapitel erläuterten Einstellungen vor.

Stellen Sie im Falle des Kameragehäuses beim Start des Systems Schärfe und Blendenöffnung des
Objektivs ein, und nehmen Sie eine Kalibrierung entsprechend diesem Kapitel vor.

7.1 KRAFTSENSOR
Am Kraftsensor müssen keine Teile eingestellt werden.

Informationen zur Kraftregelungsfunktion des Kraftsensors finden Sie zusätzlich im


BEDIENHANDBUCH STEUERUNG R-30iB – Kraftsensor (B-83424GE).

7.2 3D LASER VISION-SENSOR

7.2.1 Kalibrierung
Wenn der 3D-Sensor verwendet wird, muss eine Kalibrierung vorgenommen werden.
Informationen hierzu finden Sie im BEDIENHANDBUCH STEUERUNG R-30iB/R-30iB Mate
(Referenz) im Kapitel zu iRVision (B-83304GE).

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B-83434GE/02 7.EINSTELLUNGEN

7.3 KAMERAGEHÄUSE

7.3.1 Einstellung von Schärfe und Blendenöffnung


Bevor Bilder mit der Kamera erfasst werden, müssen Schärfe und Blendenöffnung des Objektivs
eingestellt werden.
Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Kamera einzustellen (siehe Abb. 7.3.1).

1 Stellen Sie den Abstand zwischen Kamera und Werkstück sowie dem zu erfassenden Objekt ein.
2 Drehen Sie die Sensorkopf-Objektivabdeckung des Kameragehäuses, und bringen Sie den
Ausschnitt der Objektivabdeckung und die Knopfschraube für die Sichtfeld-Optimierung zur
Deckung.
3 Schieben Sie die Objektivabdeckung in axialer Richtung, und lösen Sie die Schraube des Rings zum
Einstellen der Schärfe und zum Einstellen der Blende.
4 Zeigen Sie das Bild der Kamera auf dem iPendant oder dem Konfigurations-PC an, und passen Sie
Schärfe und Blende des Objektivs an, während Sie das Bild überprüfen.
5 Lösen Sie die Sicherungsschraube, und schieben Sie die Objektivabdeckung in die Standardposition.
6 Drehen Sie die Objektivabdeckung, und drehen Sie den Ausschnitt der Objektivabdeckung sowie die
Knopfschraube für die Sichtfeld-Optimierung um etwa 10 Grad (5 bis 6 mm).

B u t t o n b o lt f o r ofür
Knopfschraube m is die
s io nSichtfeld-Optimierung
p r e v e n t io n ( 2 p c s ) (2 Teile)

Ausschnitt
C u t t in g p a r tder
o f Objektivabdeckung
le n s c o v e r ( 2 p c s ) (2 Teile)

QUERSCHNITT
SECTI ON AA' AA'

Sensorkopf
S e ns or he ad

Objektivabdeckung
L e ns c ov e r

ABlendenring
p e r t u r e r in g LSicherungs-
o c k b o lt
A A' schraube
Objektiv- Schärfenring
F o c u s r in g
abdeckung
L e ns c ov e r ②

Abb. 7.3.1 Einstellung von Schärfe und Blende

7.3.2 Kalibrierung
Für den normalen Betrieb des Sensors muss eine Kalibrierung vorgenommen werden.
Informationen hierzu finden Sie im BEDIENHANDBUCH der Steuerung R-30iB im Kapitel zu iRVision
(Referenz) (B-83304GE).

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7.EINSTELLUNGEN B-83434GE/02

7.3.3 Austauschen des Objektivs


Durch Austauschen des Objektivs lässt sich eine andere Brennweite und damit ein anderes Sichtfeld der
Kamera erreichen.
Die Vorgehensweise ist unten dargestellt (siehe Abb. 7.3.3).

1 Wenn die LED-Lampe angebracht ist, trennen Sie den Stecker an der LED-Lampenseite des
Kameragehäuses.
2 Entfernen Sie die Stellschraube von Abdeckung A.
3 Entfernen Sie Abdeckung A, indem Sie sie drehen.
4 Entfernen Sie die Stellschraube der Objektivhalterung.
5 Entfernen Sie das Objektiv.
6 Installieren Sie das neue Objektiv mit der vorn an der Kamera angebrachten Objektivhalterung.
7 Befestigen Sie die Objektivhalterung, und stellen Sie die Stellschraube so ein, dass Sie die
Objektivhalterung an das Objektiv drücken können.
Tragen Sie LOCTITE 243 auf das Gewinde der Stellschraube auf, und ziehen Sie sie mit dem in
Abb. 7.3.3 angegebenen Drehmoment fest.
8 Installieren Sie die Abdeckung A. Drehen Sie sie, sodass zwischen Abdeckung A und Abdeckung B
keine Lücke mehr vorhanden ist.
9 Installieren Sie die Stellschraube für Abdeckung A. Tragen Sie LOCTITE 243 auf das Gewinde der
Stellschraube auf, und ziehen Sie sie mit dem in Abb. 7.3.3 angegebenen Drehmoment fest.
10 Wenn die LED-Lampe montiert war, verbinden Sie sie mit dem Kamerakabel.

Drehrichtung von
R o t a t e d ir e c t ioAbdeckung
n A
(beim
o f cEntfernen)
over A C o n nStecker
e c tor LED-Lampe
L E D ligh t
( W h e n r e m o v in g)

Kamerakabel
C am e r a c a b le

Abdeckung
C o v e r BB

Stellschraube
S e t s c r e w ( M(M3X5)
3X 5)
L T 243 Abdeckung
C over A A
0 .3 6 N m

Stellschraube (M3X5)
S e t s c re w (M 3X 5)
L T 243

C Kamera
am e ra 0 .1 2 N m

Anmerkung
R e m a rk
Objektivhalterung
L e n s h o ld e r
L T 243 ::LOCTITE
A P P L Y L243
O C auftragen
T IT E 2 4 3
Objektiv
L e ns

Abb. 7.3.3 Austauschen des Objektivs

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B-83434GE/02 7.EINSTELLUNGEN

7.3.4 Hinzufügen einer Streuungsfolie


Wenn die LED-Lampe der Kamera über eine Streuungsfolie verfügt, bewirkt diese die Streuung des
Lichtstrahls und sorgt für ein breiteres Sichtfeld. Führen Sie bei Verwendung der Streuungsfolie die
folgenden zusätzlichen Schritte aus (siehe Abb. 7.3.4).

1 Halten Sie den Roboter an einer Position an, an der die Lampenabdeckung des Sensorkopfes nach
oben gerichtet ist.
2 Entfernen Sie mit sauberer trockener Luft ggf. Staub von der Oberfläche der Halterung und vom
Fenster.
3 Entfernen Sie Schraube, Halterung und Lampenabdeckung.
4 Entfernen Sie mit sauberer trockener Luft ggf. Staub von der Innenseite der Halterung, vom Fenster
und der LED-Lampe.
5 Entfernen Sie den Schutzfilm der Streuungsfolie, und bringen Sie sie auf der LED-Lampe an; richten
Sie sie dabei am Gehäuseinneren aus. Die Streuungsoberfläche (raue Fläche) muss zur Seite der
Lampenabdeckung zeigen.
6 Tränken Sie ein Reinigungspapier mit Alkohol, und reinigen Sie das Fenster des Objektivs.
Reinigen Sie es, bis kein Schmutz mehr vorhanden ist. Wenn Sie den Schmutz nicht entfernen
können, tauschen Sie die Lampenabdeckung aus.
7 Befestigen Sie die Lampenabdeckung und die Halterung wieder mit Schrauben.
8 Stellen Sie sicher, dass auf der Oberfläche der Lampenabdeckung und des Fensters kein Staub oder
Schmutz zu sehen ist. Ist Staub oder Schmutz zu sehen, entfernen Sie die Lampenabdeckung, und
reinigen Sie sie mit sauberer, trockener Luft. Hat sich Schmutz auf der Innenseite angesammelt,
entfernen Sie die Lampenabdeckung, und führen Sie Schritt 6 aus. Haftet Staub oder Schmutz an der
Außenseite, reinigen Sie sie entsprechend den Anweisungen in Unterabschnitt 9.3.1.

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7.EINSTELLUNGEN B-83434GE/02

Schraube M3X8 (6)


B o lt M 3 X 8 ( 6 )
Sichern mit LOCTITE 243
L o c k in g : L O C T IT E 2 4 3
(nur wenig auftragen, damit nichts austritt)
( A p p ly a liit le 0,36
Anzugsmoment: t o pNm
r e v e n t o v e r f lo w e d .)
T igh t e n in g t o r q u e : 0 .3 6 N m

Halterung
H o ld e r

LLampenabdeckung
igh t c o v e r

Streuungsoberfläche
D if fu s io n s u r f a c e
GDichtung
as ke t

Streuungsfolie
D if fu s io n s h e e t

LED-Lampe
L E D ligh t

Sensorkopf
S e ns or he ad

Abb. 7.3.4 Einbau einer Streuungsfolie

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B-83434GE/02 7.EINSTELLUNGEN

7.4 3D-BEREICHSSENSOR

7.4.1 Ändern des Sichtfeldes des Projektors


Um eine hochgenaue Erkennung mit dem Projektor zu ermöglichen, muss der Projektionsbereich dem
erforderlichen Erkennungsbereich angepasst werden. Soll der Bereich schmaler sein als der
standardmäßige Projektionsbereich, verkürzen Sie den Abstand zwischen dem Projektor und dem
Mittelpunkt des Projektionsbereichs. Stellen Sie die Brennweite des Projektors entsprechend dem
Abstand ein. Führen Sie dazu die folgenden Schritte aus.

1 Platzieren Sie ein Material mit einer ebenen Oberfläche in der Mitte des Messbereichs des
3D-Bereichssensors.
2 Lösen Sie die M3-Stellschrauben zur Befestigung der Objektivabdeckung.
3 Drehen Sie die Objektivabdeckung gegen den Uhrzeigersinn, und entfernen Sie die Abdeckung
sowie die Dichtung.
4 Lösen Sie die beiden M3-Stellschrauben (vorne und hinten) zur Befestigung des
Schärfeneinstellrings. Lösen Sie nicht die M3-Schrauben zur Befestigung des Zoomeinstellrings.
5 Rufen Sie den Programmierbildschirm des 3D-Bereichssensors auf.
6 Wählen Sie auf dem Einstellbildschirm des 3D-Bereichssensors die Option "Chess" unter "Test
Projector Pattern". Klicken Sie anschließend auf "PRJ ON". Die Projektoreinheit projiziert ein
Schachbrettmuster.

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7.EINSTELLUNGEN B-83434GE/02

7 Drehen Sie während der Prüfung des projizierten Musters den Schärfeneinstellring und stellen Sie
die Schärfe ein. Wenn auf dem Projektionsgerät (DMD) kleine Rastermuster zu sehen sind, ist die
Schärfe richtig eingestellt.

8 Ziehen Sie die beiden M3-Stellschrauben zur Befestigung des Schärfeneinstellrings nacheinander
langsam fest, und befestigen Sie anschließend den Schärfeneinstellring.
Wenn nur eine Stellschraube zu fest angezogen wird, wird eine zu starke Kraft ausgeübt.
Seien Sie daher vorsichtig.

2 M3-Stellschrauben (vorn/hinten)
M 3 s e t s c r e w 2 p c s ( fr o n t / b a c k)
zum Befestigen des Zoomeinstellrings
fo r z o
Diese o m a d ju snicht
Schrauben t m e lösen.
n t r in g fix a t io n
D o n o t lo o s e n t h e s e .

Schärfeneinstellring
L e n s f o c u s a d ju sfür
t mObjektiv
e n t r in g
A
G aDichtung
s ke t Detail
D e t a ilA A 2 M3-Stellschrauben (vorn/hinten) zum
M 3 s e t s c r e w 2 p c s ( fr o n t / b a c k)
Befestigen des Schärfeneinstellrings
L e n sObjektiv-
c over fo r fo c u s a d ju s t m e n t r in g f ixa t io n
abdeckung
1MM3-Schraube
3 s c r e w 1 pzum c Befestigen
der
fo r Objektivabdeckung
le n s c o v e r f ixa t io n

Abb. 7.4.1 Schärfe der Projektoreinheit einstellen

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B-83434GE/02 7.EINSTELLUNGEN

7.4.2 Einstellen der Schärfe der Kameraeinheit


Bei einem vom Standard abweichenden Abstand zwischen 3D-Bereichssensor und Werkstück müssen
Schärfe und Blendenöffnung des Objektivs angepasst werden.
Gehen Sie dazu folgendermaßen vor (siehe Abb. 7.4.2).

1 Wählen Sie den Abstand zwischen Kamera und Werkstück gleich dem Abstand zur
Werkstückerkennung im Produktionsbetrieb.
2 Entfernen Sie die M3X5-Schrauben (4 Stk) der Kameraeinheit, und entfernen Sie die Abdeckung.
3 Lösen Sie die Stellschrauben, um Schärfe und Blende einzustellen.
4 Zeigen Sie das Bild der Kamera auf dem iPendant oder dem Konfigurations-PC an, und passen Sie
Schärfe und Blende des Objektivs an, während Sie das Bild überprüfen.
5 Ziehen Sie die Stellschraube fest. Drehen Sie sie, bis die Spitze der Stellschraube das Objektiv
berührt.
6 Wenn die Spitze der Stellschraube das Objektiv berührt, drehen Sie sie um eine 3/8-Drehung
(135 Grad).
7 Befestigen Sie die Abdeckung der Kameraeinheit mit den vier M3X5-Schrauben.

Schärfe und Blende des Objektivs wurden vor Auslieferung auf eine mittlere Einstellung für die
Standardposition eingestellt (bei 3DA/1300).

Abdeckung
C over

Schraube
B o lt
M3X5 (4)
M 3X 5 (4)
Bindemittel: LOCTITE 243
B in d e r : L O C T IT E 2 4 3
Anzugsmoment: 1,0 Nm (10 kgf cm)
T igh t e n in g t o r q u e : 1 .0 N m ( 1 0 k gfc m )

Diese Stellschraube zum Einstellen


L o o s e n t h is s e t s c r e w w h e n a d ju s t in g
der Schärfe lösen
Diese Stellschraube zum Einstellen fo c u s
L o o s e n t h is s e t s c r e w w h e n a d ju s t in g M3X5
M 3X 5
der Blende lösen Bindemittel: TB1401B
ape rture
M3X5
Ansicht
V ie w A
 A B in d e r : T B 1 4 0 1 B
M 3X 5
Bindemittel: TB1401B
B in d e r : T B 1 4 01B
Objektiv
L e ns

Abb. 7.4.2 Schärfe der Kameraeinheit einstellen

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8.SICHERHEITSWARTUNG B-83434GE/02

8 SICHERHEITSWARTUNG
Bei täglicher und regelmäßiger Kontrolle bleibt die Funktionsfähigkeit der Sensoren über eine lange Zeit
erhalten.
Die Punkte für die regelmäßige Kontrolle der Sensoren sind unten aufgeführt:
Informationen zur mechanischen Einheit des jeweiligen Roboters finden Sie im Handbuch.
Informationen zur Steuerung finden Sie zudem im Wartungshandbuch der Steuerung.

8.1 TÄGLICHE KONTROLLE


(1) Vor Starten des Betriebs (vor Einschalten der Stromversorgung)
Ziel Kontrollpunkt Kontrollprozedur
Rissbildung in der Überprüfen Sie die Gummiabdeckung des
Gummiabdeckung Sensorkopfes auf Rissbildung oder andere
Kraftsensor Unregelmäßigkeiten.
Unregelmäßigkeit Sensorkabel Überprüfen Sie das Kabel auf Knickstellen, abnormale
Biegungen, Risse oder andere Unregelmäßigkeiten.
Verschmutztes Messfenster Prüfen Sie, ob das Messfenster verschmutzt ist. Wenn
3D Laser ja, reinigen Sie es. (Siehe Unterabschnitt 9.2.1.)
Vision-Sensor Unregelmäßigkeit Sensorkabel Überprüfen Sie das Kabel auf Knickstellen, abnormale
Biegungen, Risse oder andere Unregelmäßigkeiten.
Lampenabdeckung und Fenster Prüfen Sie, ob die Lampenabdeckung und das Fenster
verschmutzt verschmutzt sind. Wenn ja, reinigen Sie sie.
Kameragehäuse (Siehe Unterabschnitt 9.3.1.)
Unregelmäßigkeit Sensorkabel Überprüfen Sie das Kabel auf Knickstellen, abnormale
Biegungen, Risse oder andere Unregelmäßigkeiten.
Verschmutztes Messfenster Prüfen Sie, ob das Messfenster verschmutzt ist. Wenn
ja, reinigen Sie es. (Siehe Abschnitt 9.4.)
3D-Bereichssensor
Unregelmäßigkeit Sensorkabel Überprüfen Sie das Kabel auf Knickstellen, abnormale
Biegungen, Risse oder andere Unregelmäßigkeiten.

(2) Vor Starten des Betriebs (nach Einschalten der Stromversorgung)


Ziel Kontrollpunkt Kontrollprozedur
3D Laser Lampenfunktion Prüfen Sie, ob die Lampe des Sensorkopfes den
Vision-Sensor oberen Teil beleuchtet.

(3) Nach dem Betrieb


Ziel Kontrollpunkt Kontrollprozedur
Reinigung und Kontrolle Reinigen Sie den Sensorkopf und seine Umgebung.
einzelner Komponenten Überprüfen Sie die Gummiabdeckung, das Kabel und
Kraftsensor
andere Einheiten auf Rissbildung oder andere
Unregelmäßigkeiten.
Reinigung und Kontrolle Reinigen Sie den Sensorkopf und seine Umgebung.
3D Laser
einzelner Komponenten Überprüfen Sie das Kabel und andere Einheiten auf
Vision-Sensor
Rissbildung oder andere Unregelmäßigkeiten.
Reinigung und Kontrolle Reinigen Sie den Sensorkopf und seine Umgebung.
Kameragehäuse einzelner Komponenten Überprüfen Sie das Kabel und andere Einheiten auf
Rissbildung oder andere Unregelmäßigkeiten.
Reinigung und Kontrolle Reinigen Sie den Sensor und seine Umgebung.
3D-Bereichssensor einzelner Komponenten Überprüfen Sie das Kabel und andere Einheiten auf
Rissbildung oder andere Unregelmäßigkeiten.

Verfahren Sie den Roboter nach Beenden des Betriebs zum Nullpunkt, und schalten Sie dann die
Stromversorgung der Steuerung aus.
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B-83434GE/02 8.SICHERHEITSWARTUNG

8.2 3-MONATLICHE KONTROLLEN


Ziel Kontrollpunkt Kontrollprozedur
Lose Installation Prüfen Sie, ob Sensor und Sensoradapter fest installiert sind.
Kraftsensor Lockerer Prüfen Sie, ob die Steckverbinder im Bereich des Sensorkopfes
Steckverbinder und des J3-Gehäuses fest angeschlossen sind.
Lose Installation Prüfen Sie, ob Sensor und Sensoradapter sicher montiert sind.
3D Laser
Lockerer Prüfen Sie, ob die Steckverbinder im Bereich des Sensorkopfes
Vision-Sensor
Steckverbinder und des J3-Gehäuses fest angeschlossen sind.
Lose Installation Prüfen Sie, ob der Sensor sicher montiert ist.
Kameragehäuse Prüfen Sie, ob die Steckverbinder im Bereich des Sensorkopfes
und des J3-Gehäuses fest angeschlossen sind.
Lose Installation Prüfen Sie, ob Sensor und Sensoradapter sicher montiert sind.
3D-Bereichssensor Lockerer Prüfen Sie, ob die Stecker der Projektoreinheit sicher befestigt
Steckverbinder sind.

8.3 JÄHRLICHE KONTROLLEN


Ziel Kontrollpunkt Kontrollprozedur
Lose Installation Siehe 3-monatliche Kontrollen.
Kraftsensor Lockerer Siehe 3-monatliche Kontrollen.
Steckverbinder
Lose Installation Siehe 3-monatliche Kontrollen.
3D Laser
Lockerer Siehe 3-monatliche Kontrollen.
Vision-Sensor
Steckverbinder
Lose Installation Siehe 3-monatliche Kontrollen.
Kameragehäuse Lockerer Siehe 3-monatliche Kontrollen.
Steckverbinder
Lose Installation Siehe 3-monatliche Kontrollen.
3D-Bereichssensor Lockerer Siehe 3-monatliche Kontrollen.
Steckverbinder

8.4 DREIJÄHRLICHE KONTROLLEN


Ziel Kontrollpunkt Kontrollprozedur
Lose Installation Siehe 3-monatliche Kontrollen.
Kraftsensor Lockerer
Siehe 3-monatliche Kontrollen.
Steckverbinder
Lose Installation Siehe 3-monatliche Kontrollen.
3D Laser
Lockerer
Vision-Sensor Siehe 3-monatliche Kontrollen.
Steckverbinder
Lose Installation Siehe 3-monatliche Kontrollen.
Kameragehäuse Lockerer
Siehe 3-monatliche Kontrollen.
Steckverbinder
Lose Installation Siehe 3-monatliche Kontrollen.
3D-Bereichssensor Lockerer
Siehe 3-monatliche Kontrollen.
Steckverbinder

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8.SICHERHEITSWARTUNG B-83434GE/02

8.5 WARTUNGS- UND PRÜFWERKZEUGE


Bei Wartungs- und Prüfarbeiten sollten die folgenden Geräte und Werkzeuge bereitgehalten werden.

(1) Messgerät
Lehre (150 mm)
(2) Werkzeuge
Drehmomentschlüssel: M3 bis M16 (ANMERKUNG)
Drehmomentschlüssel Schlüsselweite 30 mm (nur Kameragehäuse)
Drehmomentschrauber M2, M3 (nur Kameragehäuse)
Sechskantschlüsselsatz: Schlüsselweite 1,5, 2, 3, 4, 5, 6, 8, 10, 12, 14
(für den Austausch von Teilen)
Kreuzschlitzschraubendreher: klein, mittel und groß
Schlitzschraubendreher: klein, mittel und groß
Steckschraubenschlüssel: M3 bis M6
Rollgabelschlüssel
Zangen
Flachrundzange
Seitenschneider
Doppelringschlüssel
Fettpresse
C-Ring-Zange
Taschenlampe

ANMERKUNG
Halten Sie für die M4 und M6-Drehmomentschlüssel einen Platz sparenden
Drehmomentschlüsselkopf bereit, wie in Abb. 8.5 (a) und (b) in den folgenden
Beispielen gezeigt.
M4-Drehmomentschlüssel
Zum Austauschen des Kraftsensors und des FS-40iA-Sensoradapters
M5-Drehmomentschlüssel
Zum Austauschen des Kraftsensors und des FS-15iA-Sensoradapters
M6-Drehmomentschlüssel
Zum Austauschen des Kraftsensors und des FS-100iA-,
FS-250iA-Sensoradapters

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B-83434GE/02 8.SICHERHEITSWARTUNG
Für
For M4
M4((für
For Kraftsensor FS-40iA)
f or ce sensor FS-40i A) Für
ForM5
M5(für
( FoKraftsensor
r f or ce senFS-15iA)
sor FS-15iA)

e smm
l emm

l e smm
l emm
ss

ss
s

s
1 0 mm o r l10
4 0 mm o r 40

1 0 mm o r 10
4 0 mm o r 40
Höchstens
Höchstens

Höchstens
Höchstens
Höchstens 5smm
5 mm o r l e s Höchstens
5 mm o r l e s5
s mm

3 4

Für M66(für
For M
Kraftsensor FS-100iA, FS-250iA)
( For f or ce sensor FS-100i A, FS-250i A)
s smm
e smm
s

10
4 0 mm o r l40

0 mm o r l e
1Höchstens
Höchstens

Höchstens
5 mm o r l e s5s mm

Abb. 8.5 (a) Beispiel 1 für Drehmomentschlüsselköpfe

Einige kommerziell erhältliche Drehmomentschlüsselköpfe wie unten dargestellt können verwendet


werden.

Abb. 8.5 (b) Beispiel 2 für Drehmomentschlüsselköpfe

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9.PERIODISCHER AUSTAUSCH VON ERSATZTEILEN B-83434GE/02

9 PERIODISCHER AUSTAUSCH VON


ERSATZTEILEN
Durch den periodischen Austausch von Ersatzteilen kann die Funktionsfähigkeit des Sensors verlängert
werden. Tauschen Sie Ersatzteile gemäß den unten beschriebenen Prozeduren aus.

9.1 KRAFTSENSOR
Es gibt keine Ersatzteile im Kraftsensor.
Beachten Sie jedoch die regelmäßigen Kontrollen (siehe Kapitel 2).

9.2 3D LASER VISION-SENSOR


Wenn Flecken auf der Fensterfläche des 3D Laser Vision-Sensors zu finden sind, reinigen Sie das Fenster.
Wenn die Flecken durch Reinigen nicht entfernt werden können oder wenn das Fenster Kratzer oder
Risse aufweist, tauschen Sie den Sensor aus.

9.2.1 Reinigen der Fensterplatte


Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Fensterplatte des Sensors zu reinigen:
(siehe Abb. 9.2.1)
1 Halten Sie den Roboter an, wobei die Fensterplatte des Sensorkopfes nach unten gerichtet ist, und
schalten Sie die Stromversorgung der Robotersteuerung aus. Achten Sie auf Achsen ohne Bremse,
da diese durch die Schwerkraft nach unten fallen können.
2 Entfernen Sie Staub auf Fensterhalterung und Fensterplatte mit einem sauberen, trockenen
Luftstrom.
3 Wischen Sie die Fensterplatte mit in Alkohol getränktem Linsenreinigungspapier. Wiederholen Sie
diesen Vorgang, bis die Fensterplatte frei von Flecken ist. Wenn die Fensterplatte nicht vollständig
gereinigt werden kann, tauschen Sie sie gemäß der in Abschnitt 9.2.2 beschriebenen Prozedur aus.
3D vision sensor head
3D Vision-Sensorkopf

Abb. 9.2.1 Fensterplatte reinigen

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B-83434GE/02 9.PERIODISCHER AUSTAUSCH VON ERSATZTEILEN

9.2.2 Austauschen der Fensterplatte


Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Fensterplatte auszutauschen:
(siehe Abb. 9.2.2)

1 Halten Sie den Roboter an, wobei die Fensterplatte des Sensorkopfes nach unten gerichtet ist, und
schalten Sie die Stromversorgung der Robotersteuerung aus. Achten Sie auf Achsen ohne Bremse,
da diese durch die Schwerkraft nach unten fallen können. Achten Sie auf Achsen ohne Bremse, da
diese durch die Schwerkraft nach unten fallen können.
2 Wischen Sie Staub auf Fensterhalterung und Fenster mit einem sauberen Tuch ab.
3 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben der Fensterhalterung, und nehmen Sie die Fensterplatte
zusammen mit der Fensterhalterung ab.
4 Nehmen Sie die Fensterplatte aus der Fensterhalterung, reinigen Sie die Innenseite der
Fensterhalterung mit einem sauberen, trockenen Luftstrom von Staub und Schmutz, oder wischen
Sie sie mit Linsenreinigungspapier oder einem sauberen Tuch.
5 Montieren Sie eine neue Fensterplatte in der Fensterhalterung, befestigen Sie die Halterung mit den
Befestigungsschrauben für die Fensterhalterung, und bringen Sie sie wieder in die ursprüngliche
Position.
6 Stellen Sie sicher, dass die Fensterfläche frei von Flecken ist. Wenn Flecken vorhanden sind,
reinigen Sie die Fensterfläche gemäß der in Abschnitt 9.2.1 beschriebenen Prozedur.

3D
3D Vision-Sensor
vision sensor
Sensorkopf
sensor head

Dichtung
Gasket WCWC
Gasket WL
Dichtung WL
Fensterplatte
Window plate CC
Window plate LL
Fensterplatte Window holder C C
Fensterhalterung
Fensterhalterung
Window holder LL
M3 × 6 (2)
M3 × 6 (2)

Window plate L
Fensterplatte Fensterplatte
Window plate CC

Abb. 9.2.2 Fensterplatte austauschen

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9.PERIODISCHER AUSTAUSCH VON ERSATZTEILEN B-83434GE/02

9.3 KAMERAGEHÄUSE
Entfernen Sie Flecken auf der Oberfläche der Lampenabdeckung und auf dem Fenster des
Kameragehäuses. Wenn die Flecken nicht entfernt werden können oder Kratzer oder Risse vorhanden
sind, tauschen Sie den Sensor aus.

9.3.1 Reinigen der Lampenabdeckung und des Fensters


Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Oberfläche der Lampenabdeckung und das Fenster zu reinigen:
(siehe Abb. 9.3.1)
1 Halten Sie den Roboter an, sodass die Lampenabdeckung und das Fenster nach unten zeigen, und
schalten Sie die Robotersteuerung aus.
2 Entfernen Sie Staub auf Lampenabdeckung und Fensterplatte mit einem sauberen, trockenen
Luftstrom.
3 Wischen Sie die Lampenabdeckung das Fenster mit in Alkohol getränktem Linsenreinigungspapier.
Wiederholen Sie die Reinigung, bis die Flecken vollkommen beseitigt sind. Wenn die
Lampenabdeckung und das Fenster nicht vollständig gereinigt werden können, tauschen Sie sie
gemäß der in Abschnitt 9.3.2 beschriebenen Prozedur aus.

Mit
W it hLED-Lampe
L E D ligh t Ohne LED-Lampe
W it h o u t L E D ligh t

SSensorkopf
e ns or he ad S Sensorkopf
e ns or he ad


LED-Lampe
L E D ligh t ① F rFrontadapter
ont adaptor

Lampen- ②
abdeckung
ligh t c o v e r Fenster
W in d o w

Abb. 9.3.1 Lampenabdeckung und Fenster reinigen

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B-83434GE/02 9.PERIODISCHER AUSTAUSCH VON ERSATZTEILEN

9.3.2 Austauschen der Lampenabdeckung und des Fensters


Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Fensterplatte auszutauschen: (siehe Abb. 9.3.2)

1 Halten Sie den Roboter an, sodass die Lampenabdeckung und das Fenster nach unten zeigen, und
schalten Sie die Robotersteuerung aus.
2 Entfernen Sie Staub auf Fensterhalterung und Fenster mit einem sauberen, trockenen Luftstrom.
3 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben für Lampenabdeckung und Fenster, und entfernen Sie sie
zusammen mit der Halterung.
4 Entfernen Sie mit einem sauberen, trockenen Luftstrom Staub und Schmutz auf der Innenseite der
Halterung, oder wischen Sie sie mit Linsenreinigungspapier oder einem sauberen Tuch.
5 Montieren Sie die neue Lampenabdeckung und das neue Fenster mit den Befestigungsschrauben an
der ursprünglichen Position.
6 Stellen Sie sicher, dass die Fensterfläche frei von Flecken ist. Wenn die Lampenabdeckung oder das
Fenster Flecken aufweisen, reinigen Sie sie gemäß der in Abschnitt 9.3.1 beschriebenen Prozedur.

Mit LED-Lampe
W it h L E D ligh t W it h
Ohne o u t L E D ligh t
LED-Lampe

Sensorkopf
S e nsor he ad SSensorkopf
e ns or he ad

Frontadapter
F ro nt a da pto r
LED-Lampe
L E D ligh t
Dichtung
G a s ke t O-Ring
O - r in g

ligh t c o v e r
Lampenabde W in d o w
Fenster

Halterung Halterung
H o ld e r
H o ld e r

Schraube
B o lt MM3X5 (4)
3X 5(4 )
Schraube
B o lt M 3 XM3X8
8 ( 6 )(6)
Bindemittel: LOCTITE 243
B in d e r :L O C T IT E 2 4 3
Anzugsmoment: 0,36 Nm
T igh t e n in g t o r q u e :0 .3 6 N m

Abb. 9.3.2 Lampenabdeckung und Fenster austauschen

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9.PERIODISCHER AUSTAUSCH VON ERSATZTEILEN B-83434GE/02

9.4 3D-BEREICHSSENSOR

9.4.1 Reinigen der Fensterplatte der Projektoreinheit


Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Fensterplatte der Projektoreinheit zu reinigen.
(Siehe Abb. 9.4.1 (a), (b))

1 Schalten Sie die Robotersteuerung aus.


2 Entfernen Sie mit einem sauberen, trockenen Luftstrom Staub von der Fensterhalterung und der
Fensterplatte, und entfernen Sie die Teile.
3 Wischen Sie die Fensterplatte mit in Alkohol getränktem Linsenreinigungspapier. Wiederholen Sie
die Reinigung, bis kein Schmutz mehr zu sehen ist. Wenn der Schmutz nicht entfernt werden kann,
tauschen Sie die Fensterplatte gemäß der in Unterabschnitt 9.4.2 beschriebenen Prozedur aus.

Projektoreinheit
P r o je c t o r u n it

Fensterplatte
W in d o w p la t e

1 2

Abb. 9.4.1 (a) Fensterplatte der Projektoreinheit reinigen (3DA/1300)

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Projektoreinheit
P r o je c t o r u n it

Fensterplatte
W in d o w p la t e

1 2

Abb. 9.4.1 (b) Fensterplatte der Projektoreinheit reinigen (3DA/400)

9.4.2 Austauschen der Fensterplatte der Projektoreinheit


Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Fensterplatte der Projektoreinheit auszutauschen.
(Siehe Abb. 9.4.2 (a), (b))

1 Schalten Sie die Robotersteuerung aus.


2 Entfernen Sie Schmutz von der Fensterhalterung und der Fensterplatte mit einem sauberen Tuch.
3 Entfernen Sie die Schrauben und anschließend die Fensterplatte mit Fensterhalterung und Dichtung.
4 Entfernen Sie mit einem sauberen, trockenen Luftstrom Schmutz und Staub auf der Innenseite der
Fensterhalterung, oder wischen Sie den Schmutz mit Linsenreinigungspapier oder einem sauberen
Tuch ab.
5 Montieren Sie die neue Fensterplatte, Dichtung und Fensterhalterung wieder mit den Schrauben.
6 Stellen Sie sicher, dass sich auf der Oberfläche der Fensterplatte kein Schmutz befindet. Reinigen
Sie sie andernfalls gemäß der in Unterabschnitt 9.4.1 beschriebenen Prozedur.

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9.PERIODISCHER AUSTAUSCH VON ERSATZTEILEN B-83434GE/02

Projektoreinheit
P r o je c t o r u n it

Fensterplatte
W in d o w p la t e

Dichtung
G as ke t

Fensterhalterung
W in d o w h o ld e r

Schraube M4x6
B o lt M 4 X 6 ( 4 )(4)

Abb. 9.4.2 (a) Fensterplatte der Projektoreinheit austauschen (3DA/1300)

Projektoreinheit
P r o je c t o r u n it

Fensterplatte
W in d o w p la t e

Dichtung
G a s ke t

Fensterhalterung
W in d o w h o ld e r

Schraube
B o lt M 4M4x6
X 6 ( 4(4)
)

Abb. 9.4.2 (b) Fensterplatte der Projektoreinheit austauschen (3DA/400)

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B-83434GE/02 9.PERIODISCHER AUSTAUSCH VON ERSATZTEILEN

9.4.3 Reinigen der Fensterplatte der Kameraeinheit


Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Fensterplatte der Kameraeinheit zu reinigen. (Siehe Abb. 9.4.3)

1 Entfernen Sie mit einem sauberen, trockenen Luftstrom Staub von der Fensterhalterung und dem
Fenster, und entfernen Sie die Teile.
2 Wischen Sie die Fensterplatte mit in Alkohol getränktem Linsenreinigungspapier. Wiederholen Sie
die Reinigung, bis kein Schmutz mehr zu sehen ist. Wenn der Schmutz nicht entfernt werden kann,
tauschen Sie die Fensterplatte gemäß der in Unterabschnitt 9.4.4 beschriebenen Prozedur aus.

Fensterhalterung
W in d o w h o ld e r

Fensterplatte
W in d o w p la t e

1 2

Abb. 9.4.3 Fensterplatte der Kameraeinheit reinigen

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9.PERIODISCHER AUSTAUSCH VON ERSATZTEILEN B-83434GE/02

9.4.4 Austauschen der Fensterplatte der Kameraeinheit


Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Fensterplatte der Kameraeinheit auszutauschen.
(Siehe Abb. 9.4.4)

1 Entfernen Sie Schmutz von der Fensterhalterung und der Fensterplatte mit einem sauberen Tuch.
2 Entfernen Sie die Schrauben, und entfernen Sie Fensterhalterung und Fensterplatte.
3 Entfernen Sie mit einem sauberen, trockenen Luftstrom Schmutz und Staub auf der Innenseite der
Fensterhalterung, oder wischen Sie den Schmutz mit Linsenreinigungspapier oder einem sauberen
Tuch ab.
4 Montieren Sie die neue Fensterplatte und Fensterhalterung wieder mit den Schrauben.
5 Stellen Sie sicher, dass sich auf der Oberfläche der Fensterplatte kein Schmutz befindet.
Reinigen Sie sie andernfalls gemäß der in Unterabschnitt 9.4.3 beschriebenen Prozedur.

Fensterplatte
W in d o w p la t e

Fensterhalterung
W in d o w h o ld e r

Schraube
B o lt
M3X8 (4)
M 3X 8 (4)
Bindemittel: LOCTITE 243
B in d e r : L O C T1,0
Anzugsmoment: IT ENm
2 4 (10
3 kgf cm)
T igh t e n in g t o r q u e : 1 .0 N m ( 1 0 k gfc m )

Abb. 9.4.4 Fensterplatte der Kameraeinheit austauschen

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B-83434GE/02 10.TEILEAUSTAUSCH

10 TEILEAUSTAUSCH
ANMERKUNG
Beim Auftragen von LOCTITE auf die wichtigen Schraubenanzugspunkte muss
sichergestellt werden, dass es auf den gesamten Längsteil des Eingriffabschnitts
der Innengewinde aufgetragen wird. Wenn es auf das Außengewinde
aufgetragen wird, können sich die Schrauben aufgrund unzureichender
Adhäsion lösen. Reinigen Sie die Schrauben und Gewindelöcher, und wischen
Sie Öl aus dem Eingriffsabschnitt. Stellen Sie sicher, dass sich kein
Lösungsmittel in den Gewindebohrungen befindet. Wischen Sie überflüssiges
LOCTITE nach Festziehen der Schraube ab.

10.1 MECHANISCHE EINHEIT DES KRAFTSENSORS

10.1.1 Austauschen des Sensorkopfes


Wenn im Kraftsensorkopf eine Störung auftritt, tauschen Sie ihn gemäß folgender Prozedur aus.
(Siehe Abb. 10.1.1 (a) bis (i))

Entfernen
1 Bringen Sie den Roboter in eine Stellung zum Austauschen des Sensorkopfes. Idealerweise sollte
der Roboter in eine Stellung gebracht werden, in der die Achsen J1 bis J4 in 0°, die Achse J5 auf
+90° und die Achse J6 auf 0° stehen. Wenn diese Stellung nicht eingenommen werden kann, sollte
der Roboter so eingestellt werden, dass J4 auf 0° und J3 sowie J5 auf +90° stehen.
2 Drücken Sie den Nothalt-Taster.
3 Entfernen Sie die Hand (oder Ähnliches) und den Handadapter. Wenn ein 3D Laser Vision-Sensor
am Roboter montiert ist, entfernen Sie den Sensor zusammen mit dem Sensoradapter. Bringen Sie
Markierungen an, sodass die Montagepositionen dieser Komponenten später ermittelt werden
können.
4 Lösen Sie die Befestigungsschrauben für den Sensorkopf, und versetzen Sie die Parameter des
Kraftsensors wieder in den Anfangszustand. Führen Sie dazu die Installationsschritte 5 bis 8 aus.
(Die Vorgehensweise bei FS-15iAe wird weiter unten erläutert.)
Überprüfen Sie die auf dem Kraftsensor-Statusbildschirm des Programmiergeräts angezeigten Kraft-
und Momentwerte.
Wenn der absolute Wert kleiner ist als der unten aufgeführte Standardwert, arbeitet der Sensorkopf
normal. Ein Austausch des Sensorkopfes ist dann nicht notwendig. Montieren Sie den Kopf gemäß
Installationsschritt 1, 10 und höher, ohne ihn auszutauschen.
Bei FS-15iAe: Legen Sie sechs Systemvariablen auf einen Wert unter 0 fest.
Die Vorgehensweise zum Anzeigen von Systemvariablen finden Sie im BEDIENHANDBUCH der
Steuerung R-30iB/R-30iB Mate (Grundlegende Bedienvorgänge) (B-83284GE) in Anhang C.1.
$CCC_GRP.$CLR_FORCE[1] bis [6].

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10.TEILEAUSTAUSCH B-83434GE/02

Tabelle 10.1.1 (a) Standardwerte (Absolutwerte) nach Entfernen des Sensorkopfes:


FS-15iA FS-40iA FS-100iA FS-250iA FS-15iAe
Fx Höchstens 10 N Höchstens 20 N Höchstens 50 N Höchstens 100 N -
Fy Höchstens 10 N Höchstens 20 N Höchstens 50 N Höchstens 100 N -
Fz Höchstens 30 N Höchstens 60 N Höchstens 150 N Höchstens 300 N Höchstens 60 N
Mx Höchstens 0,3 Nm Höchstens 0,6 Nm Höchstens 1,5 Nm Höchstens 3,0 Nm Höchstens 0,6 Nm
My Höchstens 0,3 Nm Höchstens 0,6 Nm Höchstens 1,5 Nm Höchstens 3,0 Nm Höchstens 0,6 Nm
Mz Höchstens 0,6 Nm Höchstens 1,2 Nm Höchstens 3,0 Nm Höchstens 6,0 Nm -

5 Schalten Sie die Stromversorgung der Steuerung aus.


6 Entfernen Sie das Sensorkabel des Kraftsensors vom Sensorkopf.
7 Entfernen Sie die Sensorkopf-Befestigungsschrauben zusammen mit den Unterlegscheiben, und
entfernen Sie den Sensorkopf vom Sensoradapter des Kraftsensors.

Vorsichtsmaßnahmen beim Entfernen


Der Kraftsensorkopf darf nicht zerlegt werden. Wenn er zerlegt wird, werden Kraft und Moment nach
dem erneuten Zusammenbau nicht genau gemessen. Darüber hinaus wird die Lebensdauer des Sensors
möglicherweise erheblich verringert.

Installation
Sie benötigen einen Drehmomentschlüssel mit einer speziellen Form.
Informationen hierzu finden Sie in Abschnitt 8.5, "WARTUNGS- UND PRÜFWERKZEUGE".

1 Befestigen Sie einen neuen Sensorkopf mit Befestigungsschrauben und Isolierscheiben locker am
Sensoradapter. Ziehen Sie die Schrauben in einem gleichmäßigen Muster über Kreuz leicht an.
2 Befestigen Sie das Sensorkabel.
3 Schalten Sie die Steuerung ein.
4 Drücken Sie den Nothalt-Taster.
5 Dem Sensorkopf ist eine CD-R beigelegt. Die CD-R enthält eine Parameterdatei.
(Der Dateiname lautet CCSCB2.CM.)
Kopieren Sie diese Datei zuerst mit dem PC auf die Speicherkarte. (Anmerkung 1)
Setzen Sie anschließend eine Speicherkarte in den Speicherkartensteckplatz der Robotersteuerung.
Drücken Sie die Taste [MENU], danach [7] (Datei), und rufen Sie den Bildschirm mit dem
Dateimenü auf. Drücken Sie [F2] (DIR), und wählen Sie (*.*) in der angezeigten Liste. Daraufhin
wird die Dateiliste angezeigt. Bewegen Sie den Cursor auf die Datei CCSCB2.CM, drücken Sie
[ENTER] und anschließend [F4] (YES). (Anmerkung 2)
Wenn der Vorgang einwandfrei abgeschlossen wird, wird unten auf dem Bildschirm die Meldung
"Execution is completed successfully" angezeigt.
ANMERKUNG 1) Informationen zur verwendbaren Speicherkarte und zu grundlegenden
Bedienvorgängen finden Sie in Kapitel 8 [EINGABE/AUSGABE VON DATEIEN] im
Bedienhandbuch der Steuerung R-30iB/R-30iB Mate (Grundlegende Bedienvorgänge)
(B-83284GE).
ANMERKUNG 2) Drücken Sie [ENTER]. Drücken Sie nicht [F3] (LOAD).
Bei FS-15iAe: Schritt 5 ist nicht notwendig.

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B-83434GE/02 10.TEILEAUSTAUSCH
6 Schalten Sie die Steuerung aus und wieder ein.
7 Drücken Sie den Nothalt-Taster.
8 Warten Sie 15 bis 60 Minuten, und beobachten Sie die Sensortemperatur am
Kraftsensor-Statusbildschirm des Programmiergeräts, bis die Temperatur stabil und konstant wird.
(Die Zeit bis zum Erreichen der Temperatur hängt von der Umgebungstemperatur ab.)
Bei FS-15iAe: Schritt 8 ist nicht notwendig.
9 Überprüfen Sie die auf dem Kraftsensor-Statusbildschirm des Programmiergeräts angezeigten Kraft-
und Momentwerte. Wenn die Werte die unten aufgelisteten Standardwerte nicht überschreiten,
führen Sie Schritt 10 und folgende aus, und setzen Sie die Montage fort. Ist einer der Werte größer
als der entsprechende Standardwert, ist der Sensorkopf möglicherweise fehlerhaft. Entfernen Sie den
Sensorkopf, kehren Sie zu Schritt 1 zurück, und wiederholen Sie die Installation.

Tabelle 10.1.1 (b) Standardwerte (Absolutwerte) nach lockerem Befestigen des Sensorkopfes:
FS-15iA FS-40iA FS-100iA FS-250iA FS-15iAe
Fx Höchstens 20 N Höchstens 40 N Höchstens 100 N Höchstens 200 N -
Fy Höchstens 20 N Höchstens 40 N Höchstens 100 N Höchstens 200 N -
Fz Höchstens 60 N Höchstens 120 N Höchstens 300 N Höchstens 600 N Höchstens 60 N
Mx Höchstens 0,6 Nm Höchstens 1,2 Nm Höchstens 3,0 Nm Höchstens 6,0 Nm Höchstens 0,6 Nm
My Höchstens 0,6 Nm Höchstens 1,2 Nm Höchstens 3,0 Nm Höchstens 6,0 Nm Höchstens 0,6 Nm
Mz Höchstens 1,2 Nm Höchstens 2,4 Nm Höchstens 6,0 Nm Höchstens 12,0 Nm -

10 Ziehen Sie die Sensorkopf-Befestigungsschrauben in einem gleichmäßigen Muster über Kreuz mit
den in Abb. 10.1.1 (a) bis (i) angegebenen Drehmomenten fest.
11 Überprüfen Sie die folgenden Systemvariablen des Programmiergeräts. Wenn die Werte die unten
aufgelisteten Standardwerte nicht überschreiten, führen Sie Schritt 12 und folgende aus, und setzen
Sie die Montage fort. Ist einer der Werte größer als der entsprechende Standardwert, sind die
Sensorkopf-Befestigungsschrauben möglicherweise nicht gleichmäßig angezogen. Lösen Sie
sämtliche Schrauben, und wiederholen Sie Schritt 10, um sie erneut anzuziehen. Wenn die
Schrauben sämtlich festgezogen sind, die auf dem Bildschirm angezeigten Kraftwerte dennoch höher
sind, liegt keine Unregelmäßigkeit des Sensors vor.
Bei FS-15iAe: Überprüfen Sie nochmals die auf dem Kraftsensor-Statusbildschirm des
Programmiergeräts angezeigten Kraft- und Momentwerte.

Tabelle 10.1.1 (c) Systemvariablen (absoluter Wert):


$CCC_GRP[1].$GAGE_DATA FS-15iA, FS-40iA, FS-100iA, FS-250iA
[1] höchstens 15000
[2] höchstens 15000
[3] höchstens 15000
[4] höchstens 15000
[5] höchstens 15000
[6] höchstens 15000
[7] höchstens 15000
[8] höchstens 15000

Tabelle 10.1.1 (d) Systemvariablen (absoluter Wert):


FS-15iAe
Fz Höchstens 60 N
Mx Höchstens 0,6 Nm
My Höchstens 0,6 Nm

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10.TEILEAUSTAUSCH B-83434GE/02

12 Wickeln Sie Schaumstoff um die Sensorkabel-Anschlusseinheit, und befestigen Sie ihn mit einem
Nylonband.
13 Montieren Sie den Handadapter. Um den 3D Laser Vision-Sensor zu montieren, müssen Sie zuerst
den Sensoradapter montieren. Überwachen Sie beim Anziehen der Schrauben für diese
Komponenten die Kraft- und Momentwerte, die auf dem Kraftsensor-Statusbildschirm des
Programmiergeräts angezeigt werden. Die Werte dürfen sich nicht stark von den Werten
unterscheiden, die in Schritt 11 überprüft werden.
14 Montieren Sie die Hand am Handadapter.
15 Warten Sie 15 bis 60 Minuten, und beobachten Sie die Sensortemperatur am
Kraftsensor-Statusbildschirm des Programmiergeräts, bis die Temperatur stabil und konstant wird.
(Die Zeit bis zum Erreichen der Temperatur hängt von der Umgebungstemperatur ab.)
16 Überprüfen Sie den Absolutwert der folgenden Systemvariablen des Programmiergeräts.

Tabelle 10.1.1 (e) Nennlastwerte für die Messung (Absolutwerte):


$CCC_GRP[1].$GAGE_DATA FS-15iA, FS-40iA, FS-100iA, FS-250iA
[1] höchstens 28000
[2] höchstens 28000
[3] höchstens 28000
[4] höchstens 28000
[5] höchstens 28000
[6] höchstens 28000
[7] höchstens 28000
[8] höchstens 28000

Setzen Sie die Kraftanzeige nach der Überprüfung zurück. Rufen Sie zum Zurücksetzen den
Kraftsensor-Statusbildschirm auf dem Programmiergerät auf. Wenn Sie die Taste [F →] drücken,
wird [F1] zu [Clear]. Wenn Sie [F1] drücken, wird der Kraftwert auf dem Bildschirm zurückgesetzt
und ein Wert von etwa 0° angezeigt.
Bei FS-15iAe:
Überprüfen Sie den auf dem Kraftsensor-Statusbildschirm des Programmiergeräts angezeigten
Kraft- und Momentwert. Stellen Sie sicher, dass der Wert nicht anormal weit von dem Wert vor der
Installation abweicht. Schätzen Sie den Wert anhand von Form und Masse der Hand und des
Handadapters, die vorn am Kraftsensor installiert wurden. Wenn der Wert außerdem größer ist als
die Nennlast, überschreitet die Last möglicherweise die zulässige Handgelenkslast des Roboters.
Überprüfen Sie daher auch die Last der Hand.
Setzen Sie die Kraftanzeige nach der Überprüfung zurück.

Tabelle 10.1.1 (f) Gemessene Last (absoluter Wert):


FS-15iAe
Fz Höchstens 150 N
Mx Höchstens 12 Nm
My Höchstens 12 Nm

17 Stellen Sie sicher, dass die folgende Systemvariable auf 0 gesetzt ist. Ist ein Wert ungleich Null
eingestellt, führen Sie einen kontrollierten Start durch, und legen Sie die Variable am
Programmiergerät fest. Einzelheiten zum kontrollierten Start finden Sie in Anhand B.1, "Startmodi"
im BEDIENHANDBUCH der Steuerung R-30iB/R-30iB Mate (Grundlegende Bedienvorgänge)
(B-83284GE).
$CCC_GRP.$FSGD_TYPE=0

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B-83434GE/02 10.TEILEAUSTAUSCH

Vorsichtsmaßnahmen für die Installation


- Ziehen Sie zuerst die Befestigungsschrauben in einem gleichmäßigen Muster über Kreuz leicht an.
Ziehen Sie sie anschließend mit einem spezifizierten Drehmoment in einem gleichmäßigen Muster
über Kreuz fest an.
- Die Ebenheit und Oberflächenrauigkeit des Teils (Handadapter), das den Kraftsensor berührt, muss
den Spezifikationen in Abschnitt 4.1 "Montagefläche für Endeffektor am Handgelenk" entsprechen.
Wenn das montierte Teil nicht der spezifizierten Ebenheit und Oberflächenrauigkeit entspricht, kann
der Wert des Kraftsensors den oben angegebenen Standardwert überschreiten.

VORSICHT
Bei FS-15iA, FS-40iA, FS-100iA oder FS-250iA muss eine Parameterdatei zur
Robotersteuerung hochgeladen werden. Laden und verwenden Sie beim
Austausch des Sensorkopfes die Parameterdatei der mitgelieferten CD-R.

VORSICHT
Bei F-15iAe werden die Originalparameter im jeweiligen Sensorkopf gespeichert.
Beim Austausch des Sensorkopfes werden die Originalparameter automatisch
zur Robotersteuerung hochgeladen. Der Sensorkopf kann daher ohne weiteres
eingesetzt werden.

Schraube M5X16 (4) Roboterhandgelenk


R o b o t w r is t
ANMERKUNG) Die Schrauben müssen
in einem gleichmäßigen Muster über
Kreuz erst leicht, dann fest angezogen Parallelstift
P a r a lle l p in  Ø
O55X12
X 12
werden.
B o lt M 5 X 1 6 ( 4 )
N oAnzugsmoment:
t e )   T h e b o lt s s7hNm
o u ld(71b e kgfcm)
t igh t e n e d
f ir Bindemittel:
s t ligh t ly , t hLOCTITE
e n c o m p le263
t e ly
in a n e v e n c r is s c r o s s p a t t e r n
      T igh t n in g t o r q u e : 7 N m ( 7 1 k gfc m ) Sensoradapter
S e ns or adapte r
 Schraube
    B in d eM5X12
r : L O C(4)T IT E 2 6 3 A290-7403-X181
A 290- 7403- X 181
ANMERKUNG) Die Schrauben müssen
in
B oeinem
lt M 5 Xgleichmäßigen
12 (4) Muster über
Kreuz
N o t e )erst
  T hleicht,
e b o lt dann
s s h o fest
u ld bangezogen
e t igh t e n e d
werden.
fir s t ligh t ly , t h e n c o m p le t e ly
in Anzugsmoment:
a n e v e n c r is s c r7 o sNm
s pa (71
t t ekgfcm)
rn
Parallelstift
P a r a lle l p in  ØO4X12
4 X 1 2 ((2)
2)

   Bindemittel:
  T igh t n in gLOCTITE
t o r q u e :263
7 N m ( 7 1 kgf c m )
   B in d e r : L O C T IT E 263

Kraftsensor
F o r c e s e n s o rSensorkopf
se nsor he ad

Abb. 10.1.1 (a) Kraftsensor, Sensorkopf und Adapter austauschen (LR Mate 200iD + FS-15iA)

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10.TEILEAUSTAUSCH B-83434GE/02

Roboterhandgelenk
R o b o t w r is t

Schraube M5X16 (4) Parallelstift ØO4X10


P a r a lle l p in   4X 10
ANMERKUNG)
B o lt M 5 X 1 6 ( 4Die ) Schrauben müssen in
einem
N o t e )gleichmäßigen
T h e b o lt s s h oMuster
u ld b eüber
t ighKreuz
t e n e derst
leicht, dann
f ir s t ligh t ly fest
, t h eangezogen
n c o m p le twerden.
e ly
Anzugsmoment: 7 Nm (71 kgfcm)
in a n e v e n c r is s c r o s s p a t t e r n
Bindemittel: LOCTITE 263
    T igh t e n in g t o r q u e : 7 N m ( 7 1 k gf c m )
    B in d e r : L O C T IT E 2 6 3
Sensoradapter
S e ns o r a dapte r
A290-7403-X182
A 290- 7403- X 182
Schraube M4x10 (8)
ANMERKUNG)
B o lt M 4 X 1 0 ( 8Die ) Schrauben müssen in
einem gleichmäßigen Muster über Kreuz erst
N o t e ) T h e b o lt s s h o u ld b e t igh t e n e d
leicht, dann fest angezogen werden. Parallelstift ØO4X10
P a r a lle l p in   4X 10
f ir s t ligh t ly , t h e n c o m p le t e ly
Anzugsmoment: 4,5 Nm (46 kgfcm)
in a n e v e n c r is s c r o s s p a t t e r n
Bindemittel: LOCTITE 263
    T igh t e n in g t o r q u e : 4 .5 N m ( 4 6 k gf c m )
    B in d e r : L O C T IT E 2 6 3

Kraftsensor
F o r c e s e n sSensorkopf
o r s e ns or he ad

Abb. 10.1.1 (b) Kraftsensor, Sensorkopf und Adapter austauschen (M-10iA + FS-15iA)

Sensoradapter
S e n s or a da pt e r
Roboterhandgelenk
R o b o t w r is t A290-7403-X191
A 290- 7403- X 191

PParallelstift
a r a lle l p in   Ø
O44X10
X 10

Extraflache
E xt r a Schraube
lo w b o lt MM5X10
5X 10 Schraube M4x10 (8)
B o lt M 4 X 1 0 ( 8Die
ANMERKUNG) ) Schrauben müssen in einem
N o t e )   T h e bMuster
gleichmäßigen o lt s h oüber
u ld bKreuz
e t igherst
t e n leicht,
ed
C la m p Klemme dann
f ir s t fest
ligh tangezogen
ly , t h e n c owerden.
m p le t e ly in
AA290-7403-X192
290- 7403- X 192 a nAnzugsmoment:
e v e n ,c r is s c r o s4,5
s pNma t t e(46
r n .kgfcm)
Bindemittel:
T igh t e n in g t oLOCTITE
r q u e : 4 .5 263
N m ( 4 6 k gf c m )
B in d e r : L O C T I T E 2 6 3

B o lt M 3 X 6 ( 4 ) Schraube M3X6 (4)


N o t e ) L o c k in g : L OANMERKUNG)
C T IT E 263 Schraube
B o lt M 4 M4x10
X 10 (1 (15)
5)
Sichern mit LOCTITE 263 ANMERKUNG) Die Schrauben müssen in
N o t e )   T h e b o lt s h o u ld b e t igh t e n e d
einem gleichmäßigen Muster über Kreuz erst
fir s t ligh t ly , t h e n c o m p le t e ly in
leicht, dann fest angezogen werden.
a n e v e n ,c r is s c r o s s p a t t e r n .
Anzugsmoment: 4,5 Nm (46 kgfcm)
T igh t e n in g t o r q u e : 4 .5 N m ( 4 6 k gfc m )
Bindemittel: LOCTITE 263
B in d e r : L O C T I T E 2 6 3

C la m p Klemme Parallelstift ØO5X12


P a r a lle l p in   5 X 1 2 (2)
(2)
A 2 9 0 -A290-7403-X199
7403- X 199

F o rKraftsensor
c e s e n s o r s Sensorkopf
e ns or he ad

Abb. 10.1.1 (c) Kraftsensor, Sensorkopf und Adapter austauschen (FS-40iA)

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© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02 10.TEILEAUSTAUSCH

Roboterhandgelenk
R o b o t w r is t

Schraube M6X16 (12) Parallelstift Ø88X20


P a r a lle l p in   O X 20
Konische Federscheibe M6H (12)
B o lt M 6 X 1 6 ( 1 2 )
ANMERKUNG) Die Schrauben müssen
C o n ic a l s p r in g w a s h e r M 6 H ( 1 2 )
inN oeinem gleichmäßigen Muster über
t e ) T h e b o lt s s h o u ld b e t igh t e n e d
Kreuz erst leicht, dann fest angezogen
f ir s t lig h t ly , t h e n c o m p le t e ly
werden.
in a n e v e n c r is s c r o s s p a t t e r n
Sensoradapter
S e ns o r a da pt e r
Anzugsmoment:
T igh e n in g t o r q u e : 114
4 N Nm
m ( 1(140 kgfcm)
4 0 k gfc m) A290-7403-X291
A 290 - 7403- X 291
B inBindemittel:
d e r : L O C T IT LOCTITE
E 263 263

Schraube M8X20 (10)


B o lt M 8 X 2 0 (1 0)
Konische Federscheibe M8H (10) Parallelstift
P a r a lle Ø 6X16
l p in   O6 X 1 6
C o n ic a l s p r in g w a s h e r M 8 H ( 1 0 )
ANMERKUNG) Die Schrauben müssen in
N o t e )   T h e b o lt s h o u ld b e t igh t e n e d
einem gleichmäßigen Muster über Kreuz
f ir s t ligh t ly , t h e n c o m p le t e ly in
erst leicht, dann fest angezogen werden.
a n e v e n ,c r is s c r o s s p a t t e r n .
Bindemittel: LOCTITE 263
   B in d e r : L O C T IT E 2 6 3

Kraftsensor
F o r c Sensorkopf
e s e ns or s e ns o r he ad

Abb. 10.1.1 (d) Kraftsensor, Sensorkopf und Adapter austauschen (M-710iC + FS-100iA)

Roboterhandgelenk
R o b o t w r is t

Parallelstift Ø 8X20
P a r a lle l p in   O 8 X 2 0
ANMERKUNG)
N o t e ) A s s e m b le t h e m s o t h a t p in c o m e s
tSo
o t hmontieren,
is p o s it io n . dass der Stift

diese Position einnimmt.

Sensoradapter
S e ns o r a da pte r
Stiftbohrung
P in h o le
A290-7403-X281
A 2 90- 7403- X 281

Schraube M6X20 (12)


Konische
B o lt M 6 X 2Federscheibe
0 (12) M6H (12)
ANMERKUNG)
C o n ic a l s p r in g w Die a s h eSchrauben
r M 6 H ( 1 2 ) müssen
in
N oeinem
t e )  T h gleichmäßigen
e b o lt s h o u ld b Muster
e t igh t e nüber
ed
Parallelstift Ø6 X6X16
f ir s t ligh t ly ,leicht,
t h e n cdann
o m p lefest
t e ly angezogen
in P a r a lle l p in   O 16
Kreuz erst
a n e v e n ,c r is s c r o s s p a t t e r n .
werden.
  T igh t e n in g t o r q13
   Anzugsmoment: u e : 1 3 N m ( 1 3 2 k gf c m )
Nm (132 kgfcm)
      B in d e r : L O C T IT E 2 6 3
Bindemittel: LOCTITE 263
Schraube M8X40 (10)
Konische Federscheibe M8H (10)
B o lt M 8 X 4 0 ( 1 0 )
ANMERKUNG) Die Schrauben müssen
C o n ic a l s p r in g w a s h e r M 8 H ( 1 0 )
in einem gleichmäßigen Muster über
N o t e )   T h e b o lt s h o u ld b e t igh t e n e d
Kreuz f ir s erst
t lighleicht,
t ly , t h edann
n c o mfestp le tangezogen
e ly in
werden.a n e v e n ,c r is s c r o s s p a t t e r n .
Bindemittel: LOCTITE
      B in d e r : L O C T IT E 2 6 3 263 Kraftsensor
F o r c e sSensorkopf
e ns or s e ns o r he ad

Abb. 10.1.1 (e) Kraftsensor, Sensorkopf und Adapter austauschen


(R-1000iA/80F + FS-100iA)

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10.TEILEAUSTAUSCH B-83434GE/02

Roboterhandgelenk
R o b o t w r is t

Schraube M6X16 (12)


Konische Federscheibe M6H (12)
B o lt M 6 X 1 6 ( 1 2 ) PParallelstift O1 0 X 2 0
a r a lle l p in  Ø10X20
ANMERKUNG) Die Schrauben müssen in
C o n ic a l s p r in g w a s h e r M 6 H ( 1 2 )
einem gleichmäßigen Muster über Kreuz erst
leicht, e )   Tfest
N o tdann h e angezogen
b o lt s h o u ld b e t igh t e n e d
werden. Sensoradapter
S e ns o r a da pt e r
fir s t ligh t ly , t h e14
Anzugsmoment: n Nmc o m(140
p le t kgfcm)
e ly in A290-7403-X295
A 290- 7403- X 295
a n e v e n ,c r LOCTITE
Bindemittel: is s c r o s s 263
pa tt e rn .
T igh t e n in g t o r q u e : 1 4 N m ( 1 4 0 k gfc m )
B in d e r : L O C T I T E 2 6 3 Parallelstift Ø6X12
P a r a lle l p in   O6 X 1 2
Schraube M10X35 (10)
B o lt M 1 0Federscheibe
Konische X 35 (10) M10H (10)
C o n ic a l s p r in gDie
ANMERKUNG) w aSchrauben
s h e r M 1 0 müssen
H ( 1 0 ) in
einem   T h e b o lt s hMuster
N o t e )gleichmäßigen o u ld b über
e t igh t e n e erst
Kreuz d
leicht, dann
f ir s t ligh t lyfest
, t h angezogen
e n c o m p le werden.
t e ly in
a nBindemittel:
e v e n ,c r is sLOCTITE
c r o s s p a263
tt e rn .
Kraftsensor Sensorkopf
F orc e s e n s or s e ns or he ad
B in d e r : L O C T IT E 2 6 3

Abb. 10.1.1 (f) Kraftsensor, Sensorkopf und Adapter austauschen


(R-2000iB + FS-250iA mit Standardadapter)

Roboterhandgelenk
R o b o t w r is t

Parallelstift
P a r a lle l p inØ10X20
  O1 0 X 2 0

S e ns o r a da pte r
Sensoradapter
A290-7403-X296
A 290- 7403- X 296

Schraube
B o lt M 1M10X25
0 X 2 5 ( 1(10)0)
Konische Federscheibe M10H (10)
C o n ic a l s p r in g w a s h e r M 1 0 H ( 1 0 )
ANMERKUNG) Die Schrauben müssen in
N o t e ) T h e b o lt s s h o u ld b e t igh t e n e d
einem gleichmäßigen Muster über Kreuz erst
f ir s t dann
leicht, ligh t ly , t angezogen
fest h e n c o m pwerden.
le t e ly
inBindemittel:
a n e v e n cLOCTITE
r is s c r o s263
s pa tt e rn Kraftsensor
F o r c e s e n Sensorkopf
sor s e nsor he ad
B in d e r : L O C T IT E 2 6 3

Abb. 10.1.1 (g) Kraftsensor, Sensorkopf und Adapter austauschen


(R-2000iB + FS-250iA mit Adapter, der keinen Drehmomentschlüssel erfordert)

- 98 -

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B-83434GE/02 10.TEILEAUSTAUSCH

Roboterhandgelenk
R o b o t w r is t

Parallelstift
P a r a lle l p inØ5X12
  φ 5X 12

Sensoradapter
S e ns or a da pte r
A290-7403-X351
A 290- 7403- X 351

Schraube
B o lt   M 5 M5X10
X 1 0 ( 4(4)
)
P a r aParallelstift
lle l p in   φ Ø4X8 (2)
4X 8 (2 ) TAnzugsmoment:
igh t e n in g t o r q u7,0
e : 7Nm (71
.0 N m ( 7 kgfcm)
1 k gf c m )
BBindemittel:
in d e r : L O CLOCTITE
T IT E 2 6 3263

Schraube M4X25 (6)


ANMERKUNG)
B o lt M 4 X 2 5 (Die 6 ) Schrauben müssen in
einem gleichmäßigen Muster über Kreuz erst
N o t e )   T h e b o lt s h o u ld b e t igh t e n e d
leicht, dann fest angezogen werden.
f irAnzugsmoment:
s t ligh t ly , t h e n4,5 c oNm
m p(46
le t ekgfcm)
ly in
a nBindemittel:
e v e n ,c r is LOCTITE
s c r o s s p263
a t t e rn .
T igh t e n in g t o r q u e : 4 .5 N m ( 4 6 k gfc m
B in d e r : L O C T IT E 2 6 3

Abb. 10.1.1 (h) 3-Achsen-Kraftsensor, Sensorkopf und Adapter austauschen (LR Mate 200iD + FS-15iAe)

Roboterhandgelenk
R o b o t w r is t

Parallelstift
P a r a lle l p inØ4X8
 φ 4X 8

Sensoradapter
S e ns o r adapte r
A290-7403-X352
A 290- 7403- X 352

Schraube M4x10 (8)


B o lt M 4 X 1 0 ( 8 )
ANMERKUNG) Die Schrauben müssen in
P a r aParallelstift
lle l p in   φ Ø4X8
4 X 8 ( 2(2)
) N o t e ) T h e b o lt s s h o u ld b e t igh t e n e d
einem gleichmäßigen Muster über Kreuz erst
fir s t dann
leicht, ligh t ly , t angezogen
fest h e n c o m pwerden.
le t e ly
inAnzugsmoment:
a n e v e n c r is 4,5
s c r Nm
o s s (46
p a kgfcm)
tte rn
TBindemittel:
igh e n in g t LOCTITE 263
o r q u e : 4 .5 N m ( 4 6 k gfc m )
B in d e r : L O C T IT E 2 6 3

Schraube M4X25 (6)


B o lt M 4 X 2 5 ( 6 )
ANMERKUNG) Die Schrauben müssen in
einem T h e b o lt s s h
N o t e )gleichmäßigen o u ld b
Muster e t igh
über t e nerst
Kreuz ed
fir s t ligh
leicht, dannt lyfest
, t hangezogen
e n c o m p le t e ly
werden.
inAnzugsmoment:
a n e v e n c r is s4,5c r oNm
s s (46
p a tkgfcm)
t e rn
Bindemittel:
T igh e n in g t oLOCTITE 263
r q u e : 4 .5 N m ( 4 6 k gfc m )
B in d e r : L O C T IT E 2 6 3

Abb. 10.1.1 (i) Kraftsensor, Sensorkopf und Adapter austauschen (M-10iA + FS-15iAe)

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10.TEILEAUSTAUSCH B-83434GE/02

10.1.2 Austauschen des Sensoradapters


Befolgen Sie untenstehende Prozedur, um den Sensoradapter auszutauschen:
(Siehe Abb. 10.1.1 (a) bis (i))
Sie benötigen einen Drehmomentschlüssel mit einer speziellen Form.
Informationen hierzu finden Sie auch in Abschnitt 8.5, "WARTUNGS- UND PRÜFWERKZEUGE".

Entfernen
1 Entfernen Sie den Kraftsensorkopf.
2 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Sensoradapters, und entfernen Sie Sensoradapter sowie
Stift.

Installation
1 Montieren Sie den Stift am Roboterflansch.
2 Befestigen Sie den Sensoradapter mit den Sensoradapter-Befestigungsschrauben.
Achten Sie auf die Montageausrichtung des Sensoradapters.
Ziehen Sie die Schrauben erst leicht und dann mit dem spezifizierten Drehmoment fest.
3 Montieren Sie den Kraftsensorkopf mit der Sensorkopf-Befestigungsschraube und der
Unterlegscheibe.
Die erforderlichen Installationsschritte sind im Unterabschnitt 10.1.1
"Vorgehensweise zum Austauschen des Sensorkopfes".

Vorsichtsmaßnahmen für die Installation


Wenn die Schrauben, auf die die Isolierscheiben und andere Unterlegscheiben gesetzt wurden,
ungleichmäßig oder ohne das spezifizierte Drehmoment angezogen werden, kann dies zu einer losen
Montage oder einer fehlerhaften Isolierung führen. Ziehen Sie die Schrauben gleichmäßig mit dem
spezifizierten Drehmoment fest.

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B-83434GE/02 10.TEILEAUSTAUSCH

10.2 MECHANISCHE EINHEIT DES 3D LASER


VISION-SENSORS

10.2.1 Austauschen des 3D-Laser-Vision-Sensors


Wenn der 3D Laser Vision-Sensorkopf oder die Voreinheit defekt ist, tauschen Sie sie gemäß folgender
Prozedur aus. (Siehe Abb. 10.2.1)

Entfernen
1 Trennen Sie das Sensorkabel und das Kamerakabel vom Sensor.
2 Markieren Sie die aktuelle Befestigungsposition des Sensorkopfes, und entfernen Sie dann die
Sensorkopf-Befestigungsschrauben.
3 Trennen Sie den Sensorkopf vom Sensoradapter.

Vorsichtsmaßnahmen beim Entfernen


Der 3D Laser Vision-Sensorkopf darf nicht zerlegt werden.
Wenn er zerlegt wird, sind nach dem erneuten Zusammenbau keine genauen Messungen möglich.

Installation
1 Befestigen Sie den Sensorkopf mit Befestigungsschrauben und Stiften am Sensoradapter.
2 Befestigen Sie das Sensorkabel und das Kamerakabel am Sensorkopf.

Vorsichtsmaßnahmen für die Installation


Die Montageposition des Sensors kann entsprechend der Anwendung ausgewählt werden, für die der
Roboter verwendet wird. Montieren Sie den Sensor genau an der gleichen Stelle wie vor dem Entfernen.

Sensorkabel
S e n s o r c a b le
Kamerakabel
C a m e r a c a b le

Sensorkopf
S ensor he ad

Sensoradapter
S e ns or a da pte r

Abb. 10.2.1 3D Laser Vision-Sensorkopf austauschen (am Beispiel von M-20iA)

- 101 -

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10.TEILEAUSTAUSCH B-83434GE/02

10.3 MECHANISCHER ABSCHNITT DES KAMERAGEHÄUSES

10.3.1 Austauschen des Sensorkopfes des Kameragehäuses


Wenn im Sensorkopf des Kameragehäuses eine Störung auftritt, tauschen Sie ihn gemäß folgender
Prozedur aus. (Siehe Abb. 10.3.1)

Entfernen
1 Zerschneiden Sie das Nylonband der Kabelklemme.
2 Lösen Sie die Mutter der Kabeltülle, und entfernen Sie die Kabeltülle.
3 Trennen Sie das Kamerakabel vom Sensorkopf.
4 Lösen Sie die Sensorkopf-Befestigungsschraube.
5 Entfernen Sie den Sensorkopf.

Installation
1 Befestigen Sie den Sensorkopf mit Befestigungsschrauben und Stiften am Sensoradapter.
2 Führen Sie die Kabeltülle über das Kabel, und montieren Sie das Kamerakabel am Sensorkopf.
3 Montieren Sie die Kabeltülle mit der Mutter am Sensorkopf.
4 Befestigen Sie das Kabel mit einem Nylonband an der Kabelklemme.

Kamerakabel
F ix a t n y lo nnachb a nUmwickeln
d mit
Schaumstoff am
a f t e r w r a p in g Nylonband
c a m e r a c abefestigen
b le u p in s p o n ge

Nylonband
N y lo n b a n d

Kamerakabel
C a m e r a c a b le
Kabelklemme Mutter
N u t oann Tülle
bus h
C a b le c la m p
T igh t e n in g t o r8
Anzugsmoment: q uNm
e : 8N m

Klammer
B r a c k e t usw.
e tc . BTülle
us h

Schraube
B o lt MM3X5
3 X 5 ( 2(2)
)
Befestigungsschraube
M o u n t in g b o lt
für Sensorkopf
fo r s e n s o r h e a d Sensorkopf
S e ns or he ad

Positionierungsstift
P o s it io n in g p in
für
f o Sensorkopf
r s e ns or he ad

Abb. 10.3.1 Sensorkopf des Kameragehäuses austauschen

- 102 -

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B-83434GE/02 10.TEILEAUSTAUSCH

10.4 3D-BEREICHSSENSOR

10.4.1 Austauschen der Projektoreinheit und der Kameraeinheit des


3D-Bereichssensors
Wenn die Projektoreinheit oder die Kameraeinheit des 3D-Bereichssensors defekt sind, tauschen Sie sie
gemäß der folgenden Prozedur aus. (Siehe Abb. 10.4.1 (a) und (b))

Entfernen
1 Schalten Sie die Robotersteuerung aus.
2 Entfernen Sie das Kabel von Projektoreinheit oder Kameraeinheit.
3 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben, und entfernen Sie Projektoreinheit oder Kameraeinheit.

Installation
1 Montieren Sie die Projektoreinheit oder Kameraeinheit mit den Befestigungsschrauben.
2 Montieren Sie das Kabel an der Projektoreinheit oder Kameraeinheit.

Stellen Sie beim Austausch der Kameraeinheit zusätzlich die Schärfe der Kamera ein
(siehe Unterabschnitt 7.4.2), und führen Sie eine Kalibrierung durch.

M6-Schrauben
M 6 b o lt s ( 2 ) (2)

M 6 b o lt s ( 2 M6-Schrauben
) (2)
P laFlache
in w a sUnterlegscheiben
he r (2) (2) M6-Schrauben M6 (2)b o lt s ( 2 )
Flache Unterlegscheiben (2)
P la in w a s h e r ( 2 )

Abb. 10.4.1 (a) Austausch des 3D-Bereichssensors (3DA/1300)

M6-Schrauben
M 6 b o lt s (2)
(2)

M6-Schrauben
M 6 b o lt s ((2)
2)
M 6 b o lt s ( 2 ) M6-Schrauben (2) Flache Unterlegscheiben (2)
P la in w a s h e r s ( 2 )
P la in wFlache
a s h eUnterlegscheiben
rs (2) (2)

Abb. 10.4.1 (b) Austausch des 3D-Bereichssensors (3DA/400)

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11.AUSTAUSCH VON KABELN B-83434GE/02

11 AUSTAUSCH VON KABELN


Zu einem Sensor können die folgenden Kabel gehören (siehe Abschnitt 6.2, "Elektrischer Anschluss"):

Kabelbezeichnung
Kabel der mechanischen Einheit (Roboter-Hauptkörper)
Kabel der mechanischen Einheit (Sensor)
Sensorkabel (J3-Gehäuse zum Sensorkopf)
Kamerakabel (J3-Gehäuse zum Sensorkopf)

Beschreibungen zum Austauschen der einzelnen Kabel der mechanischen Einheit des
Roboter-Hauptkörpers finden Sie im Handbuch zum jeweiligen Roboter.

11.1 KABELFÜHRUNG
In Tabelle 11.1 sind die Abschnitte der Kabel der mechanischen Einheit (für den Sensor), der Sensorkabel
und der Kamerakabel aufgeführt, die festgeklemmt werden müssen. Klemmen Sie die Kabel an den
angegebenen Abschnitten fest.

Tabelle 11.1 Kabelführung


Sensor
Sensor Mechanical
Kabel unit cable
mechanische Einheit Sensor cable Kamerakabel
Sensorkabel camera cable

Roboterklemme
Robot clamp Schlauchband
Hose band Sensorklemme
Sensor clam p

J3-Gehäuse J3 casing Kabel


Ca ble
(F it t he posit on to other cables.)
(Position an andere Kabel anpassen)
Kraft-
sensor/
3D Vision-
Sensor Kabel
C ab le

Kabel
Ca bl e

Kabel
Ca bl e

3D Vision-
Sensor
(Kamera)
Kamerakabel
cam era c ab le 2,3 m
Kabel
C ab le

Die MaßangabenThe
fürmeasure
Sensorkabel und Kamerakabel
of the sensor sind die
cable and the camera Standard-Befestigungspositionen.
cable are the standard mounting positions.

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B-83434GE/02 11.AUSTAUSCH VON KABELN

11.2 AUSTAUSCHEN VON SENSORKABEL UND


KAMERAKABEL
VORSICHT
Das Sensorkabel ist zum Schutz des Kabels vor dem Befestigungsband mit
Schaumstoff umwickelt. Führen Sie bei der Montage die Klammerung nach
Abb. 11.2 aus.

Wenn das Sensorkabel oder Kamerakabel des Kraftsensors oder des 3D Laser Vision-Sensors beschädigt
ist, tauschen Sie das Kabel gemäß folgender Prozedur aus.

Entfernen
1 Trennen Sie das Sensorkabel oder Kamerakabel vom Kraftsensorkopf oder vom 3D Laser
Vision-Sensorkopf.
2 Trennen Sie das Sensorkabel oder Kamerakabel vom Steckverbinder am J3-Gehäuse.
3 Trennen Sie das Sensorkabel oder Kamerakabel vom Schlauchband des Kabelhalters.
4 Entfernen Sie Kabelklemme und Nylonband und dann das Sensorkabel oder Kamerakabel.

Installation
1 Um das Sensorkabel oder Kamerakabel anzubringen, kehren Sie die Prozedur zum Entfernen um.
Achten Sie dabei auf die Kabelklemmabschnitte.
2 Passen Sie den Abstand zwischen Kabel und Schlauchband an, indem Sie am
Schlauchbefestigungsabschnitt Schaumstoff um das Kabel wickeln, wie in Abb. 11.2 gezeigt.
3 Wickeln Sie Schaumstoff und Nylonband um die Anschlussposition auf Sensorseite für jedes Kabel,
wie in Abb. 11.2 gezeigt.
Befestigen Sie die Steckverbinder auf J3-Gehäuseseite und J1-Basisseite des Kamerakabels mit
Nylonbändern.

Vorsichtsmaßnahmen für die Installation


Bedienen Sie nach Anbringen von Sensorkabel und Kamerakabel das Roboterhandgelenk, und stellen Sie
sicher, dass das Kabel nicht zu sehr gespannt oder gedreht ist.
Stellen Sie sicher, dass der Steckverbinder des Kamerakabels nicht zu sehr gespannt oder gedreht ist.

Cable clamp
Kabelklemme Hose band, sponge
Schlauchband, Schaumstoff
Sensorkabel
Sensor cableK1236
K1236
(Force sensor / 3D
(Kraftsensor/3D vision sensor)
Vision-Sensor)
Sensor cableK1235
Sensorkabel K1235 (Force sensor)
(Kraftsensor)
Sensor cableK1234
Sensorkabel K1234(3D(3D vision sensor)
Vision-Sensor)
Camera cable2,32.3m
Kamerakabel (3DVision-Sensor)
m (3D vision sensor)

Wrap sponge around the


Schaumstoff
sensor cableum
andSensorkabel
the camera
und Kamerakabel
cable, and fasten wickeln und
them with a
mit Nylonband
nylon tie. befestigen.

If youWird
do not useStandardadapter
kein standard adapter ,
fixverwendet,
camera cabledasbyKamerakabel
using cameramit
einer
cable Klemme
clamp etc. usw. befestigen.

Abb. 11.2 Sensorkabel und Kamerakabel austauschen

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11.AUSTAUSCH VON KABELN B-83434GE/02

11.3 AUSTAUSCHEN DER KAMERAKABEL DES


KAMERAGEHÄUSES
VORSICHT
Beim Kamerakabelsatz ist der festgeklemmte Abschnitt durch Schaumstoff
geschützt. Führen Sie bei der Montage die Klammerung nach Abb. 11.3 aus.

Wenn das Kamerakabel des Kameragehäuses getrennt wird, gehen Sie zum Austausch folgendermaßen
vor.

Die Kabel der mechanischen Einheit unterscheiden sich von normalen Kabeln wie folgt.
Beachten Sie, dass neue Kabel nach dem Austausch im selben Zustand wie die vorherigen Kabel sind.

Entfernen
1 Zerschneiden Sie das Nylonband der Kabelklemme am Sensorkopf.
2 Lösen Sie die Mutter der Kabeltülle am Sensorkopf, und entfernen Sie die Kabeltülle.
3 Trennen Sie das Kamerakabel vom Sensorkopf.
4 Trennen Sie das Kamerakabel vom Steckverbinder am J3-Gehäuse.

Installation
1 Montieren Sie das Kamerakabel am Steckverbinder des J3-Gehäuses.
2 Führen Sie das Kabel durch die Kabeltülle, und montieren Sie das Kamerakabel am Sensorkopf.
3 Montieren Sie die Kabeltülle und die Mutter am Sensorkopf.
4 Wickeln Sie Schaumstoff um das Kamerakabel, und befestigen Sie das Kabel mit Nylonband an der
Kabelklemme.

Vorsichtsmaßnahmen für die Installation


Bedienen Sie nach Anbringen des Kamerakabels das Roboterhandgelenk, und stellen Sie sicher, dass das
Kabel nicht zu sehr gespannt oder gedreht ist.
Stellen Sie sicher, dass der Steckverbinder des Kamerakabels nicht zu sehr gespannt oder gedreht ist.

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B-83434GE/02 11.AUSTAUSCH VON KABELN

Kamerakabel
C a m e r a c a b le
(wasserdichter
( W a t e r p r o o f c Anschlusstyp)
onne c to r ty pe )

J3-Gehäuse
J 3 c a s in g

Kameragehäuse
C a m e r a p a c k a ge
sSensorkopf
e ns o r he ad

Kamerakabel
F ix a t n y lo n bnach
a n d Umwickeln mit
Schaumstoff
a f t e r w r a p c aam
m e rNylonband
a c a b le u p befestigen
in s p o n ge

Nylonband
N y lo n b a n d

CKamerakabel
a m e r a c a b le
Kabelklemme
C a b le c la m p

Mutter
N u t o nan b uTülle
sh
Anzugsmoment:
T igh t e n in g t o r q u8
e Nm
: 8N m

B Tülle
ush

Schraube
B o lt M3X5
M 3 X 5 ((2)
2)

Detail A
D e t a il A
Abb. 11.3 Kamerakabel austauschen (M-710iC)

- 107 -

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12.AUSTAUSCHEN DER EINHEITEN UND


DER PLATINE IN DER STEUERUNG B-83434GE/02

12 AUSTAUSCHEN DER EINHEITEN UND DER


PLATINE IN DER STEUERUNG
12.1 AUSTAUSCHEN DER SICHERUNG DER PLATINE DES
ANALOGEN MULTIPLEXERS

A20B- 8201- 0030

SIDE B
JRL7A
JRL7B
JRL7C

JRL7D

JRL7
CRS35A

FU1
(2A)

CRS35B ( 2 .0 A )
ME- 1
A20B- 8201- 003 /

F U 1 (2A )

Abb. 12.1 Sicherung der Platine (für breiten Ministeckplatz) des analogen Multiplexers austauschen

- 108 -

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12.AUSTAUSCHEN DER EINHEITEN UND


B-83434GE/02
DER PLATINE IN DER STEUERUNG

12.2 AUSTAUSCHEN DER PLATINE DES ANALOGEN


MULTIPLEXERS

Abb. 12.2 Platine des analogen Multiplexers austauschen

- 109 -

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12.AUSTAUSCHEN DER EINHEITEN UND


DER PLATINE IN DER STEUERUNG B-83434GE/02

12.3 AUSTAUSCHEN DER DIGITALEN CCU


(A-SCHALTSCHRANK)

M4-Befestigungsmutter
M 4 m o u n t in g n u t
(4 Stellen)
( 4 p la c e s )

Abb. 12.3 Digitale CCU austauschen (A-Schaltschrank)

12.4 AUSTAUSCHEN DES MULTIPLEXERS DER


DIGITALKAMER (A-SCHALTSCHRANK)

M4-Befestigungsschraube
M 4 m o u n t in g s c r e w
(4 Stellen)
( 4 p la c e s )

Abb. 12.4 (a) Multiplexer der Digitalkamera austauschen (A-Schaltschrank, installiert im Hauptgehäuse)
- 110 -

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12.AUSTAUSCHEN DER EINHEITEN UND


B-83434GE/02
DER PLATINE IN DER STEUERUNG

M4-Befestigungsschraube
M 4 m o u n t in g s c r e w
( 4 p la c e s ) (4 Stellen)

Abb. 12.4 (b) Multiplexer der Digitalkamera austauschen


(A-Schaltschrank, installiert im oberen Prozessorgehäuse)

M4-Befestigungsschraube
M 4 m o u n t in g s c r e w
( 4 p la c e s )
(4 Stellen)

Abb. 12.4 (c) Multiplexer der Digitalkamera austauschen


(A-Schaltschrank, installiert im seitlichen Prozessorgehäuse)

- 111 -

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12.AUSTAUSCHEN DER EINHEITEN UND


DER PLATINE IN DER STEUERUNG B-83434GE/02

12.5 AUSTAUSCHEN DER DIGITALEN CCU


(B-SCHALTSCHRANK)

M4-Befestigungsschraube
M 4 m o u n t in g s c r e w
( 4 p la c e s )(4 Stellen)

M5-Befestigungs-
M 5 m o u n t in g s c r e w
schraube
( 4 p la c e s )
(4 Stellen)

Abb. 12.5 Digitale CCU austauschen (B-Schaltschrank)

- 112 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

12.AUSTAUSCHEN DER EINHEITEN UND


B-83434GE/02
DER PLATINE IN DER STEUERUNG

12.6 AUSTAUSCHEN DER DIGITALEN CCU UND DES


MULTIPLEXERS DER DIGITALKAMERA
(B-SCHALTSCHRANK)

Digitale CCU
D igit a l C C U
M4-Befestigungsschraube
M 4 m o u n t in g s c r e w
(4 Stellen)
( 4 p la c e s )

M5-Befestigungsschraube
M 5 m o u n t in g s c r e w Digitaler Multiplexer
D igit a l m u lt ip le xe r
( 4 p la c e s )
(4 Stellen) M4-Befestigungsschraube
M 4 m o u n t in g s c r e w
(4 Stellen)
( 4 p la c e s )

Abb. 12.6 Digitale CCU und Multiplexer der Digitalkamera austauschen (B-Schaltschrank)

- 113 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

ANHANG

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02 ANHANG A. SCHALTPLAN

A SCHALTPLAN

- 117 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
A. SCHALTPLAN

3DL SENSOR HEAD

J 1 CONNECTOR PANEL J 3 CONNECTOR PANEL ( LASER UNI T)

SEN1 SEN2 3DV3 RM15WTR-10P


Han 15DM CLAMP Han 15DF Han
FI LTER 1 LON1
A1 0V( 3DL) B1 C1 A1 0V( 3DL) B1 24V( 3DL) C1 15DM
2 LON2
A2 0V( 3DL) B2 24V( 3DL) C2 A2 0V( 3DL) B2 24V( 3DL) C2
CABLE K597/K697 3 0V( 3DL)
A3 LON1 B3 LON2 C3 A3 LON1 B3 LON2 C3
4 24V( 3DL)
A4 ( LED-) B4 ( LED+A) C4 A660-8016-T991/ A4 ( LED-) B4 ( LED+A) C4
A660-8016-T992 5 G
A5 ( LED+B) B5 ( LED+C) C5 ( LED+D) A5 ( LED+B) B5 ( LED+C) C5 ( LED+D)
6 0V( 3DL)
G G G G
7 24V( 3DL)
J 1 BASE EE
8
FLANGE 9
10

CLAMP
CAM1 LF13WBR-11P FI LTER CAM2 LF13WBR-11S LF13WBP-11P
A 0V B 12V C LED- D LED+ A 0V B 12V C LED- D LED+
CABLE K502/K602
1 VD 2 VD( G) , TRG( G) 3 TRG 4 VI DEO( G) 1 VD 2 VD( G) , TRG( G) 3 TRG 4 VI DEO( G) 3DL SENSOR HEAD
A05B-1329-D096/ HD 2DV CCD CAMERA
5 HD 6 HD( G) 7 VI DEO 5 6 HD( G) 7 VI DEO
A05B-1329-D097 ( CAMERA UNI T)

CAM3 HR10-10R-12P( 01)


J 1 BASE
ANHANG

1 0V 7 VD

- 118 -
2 12V 8 TRG( G)

3 VI DEO( G) 9 TRG

4 VI DEO 10 NC
5 HD( G) 11 TRG
6 HD 12 VD( G)

LED LI GHT

LED LF07WBR-3P

1 LED+
2

3 LED-

(Beispiel für SEN-Schnittstelle mit R-2000iB)


Abb. A (a) Schaltplan der mechanischen Einheit

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02
B-83434GE/02

FORCE SENSOR HEAD

FSI 3 LF10W
BR-4P

1 0V( FS)
2 TX2( FS)
3 TX1( FS)
CONVERSI ON CABLE
4 24V( FS)

SEN1
Han 15DM

A1 0V( 3DL) B1 C1 24V( FS)


A2 0V( 3DL) B2 24V( 3DL) C2 0V( FS)
A3 LON1 B3 LON2 C3 TX1( FS)
A4 B4 C4 TX2( FS)
A5 B5 C5
G G

ASi 2
Han 24DDM

1 5 24V( FS) 9 0V( FS) 13 17 21


2 6 TX1( FS) 10 TX2( FS) 14 18 22
3 7 11 15 19 23
4 8 12 16 20 24
G G

J 1 CONNECTOR PANEL J 3 CONNECTOR PANEL

ASi 1 CLAMP ASi 2 ASi 2


Han 24DDM Han 24DDF Han 24DDM
FI LTER
1 ( S1) 5 24V( FS) 9 0V( FS) 13 LON1 17 ( S17) 21 ( S21) 1 ( S1) 5 24V( FS) 9 0V( FS) 13 LON1 17 ( S17) 21 ( S21) 1 5 9 13 LON1 17 21
2 ( S2) 6 TX1( FS) 10 TX2( FS) 14 LON2 18 ( S18) 22 ( S22)
CABLE K578/K678 2 6 10 14 LON2 18 22
2 ( S2) 6 TX1( FS) 10 TX2( FS) 14 LON2 18 ( S18) 22 ( S22)
3 ( S3) 7 0V( 3DL) 11 24V( 3DL) 15 ( S15) 19 ( S19) 23 ( S23) 3 ( S3) 7 0V( 3DL) 11 24V( 3DL) 15 ( S15) 19 ( S19) 23 ( S23) 3 7 0V( 3DL) 11 24V( 3DL) 15 19 23
A660-8017-T043/
4 ( S4) 8 0V( 3DL) 12 24V( 3DL) 16 ( S16) 20 ( S20) 24 ( S24) A660-8017-T044 4 ( S4) 8 0V( 3DL) 12 24V( 3DL) 16 ( S16) 20 ( S20) 24 ( S24) 4 8 0V( 3DL) 12 24V( 3DL) 16 20 24
G G G G G G

J 1 BASE

CLAMP

CAM
1 LF13WBR-11P FI LTER CAM2 LF13WBR-11S LF13WBP-11P
3DL SENSOR HEAD
A 0V B 12V C LED- D LED+
CABLE K502/K602 A 0V B 12V C LED- D LED+
1 VD 2 VD( G) , TRG( G) 3 TRG 4 VI DEO( G) ( LASER UNI T)
1 VD 2 VD( G) , TRG( G) 3 TRG 4 VI DEO( G)

- 119 -
5 HD 6 HD( G) 7 VI DEO A05B-1329-D096/
A05B-1329-D097 5 HD 6 HD( G) 7 VI DEO
ANHANG

3DV3 RM15W
TR-10P

1 LON1
2 LON2
J 1 BASE
3 0V( 3DL)
4 24V( 3DL)

5 G
6 0V( 3DL)
7 24V( 3DL)
EE 8
9
FLANGE
10

3DL SENSOR HEAD 2DV CCD

(CAMERA UNI T) CAMERA

CAM3 HR10-10R-12P( 01)

1 0V 7 VD

(Beispiel für ASi-Schnittstelle mit R-2000iB)


2 12V 8 TRG( G)

3 VI DEO( G) 9 TRG
4 VI DEO 10 NC

Abb. A (b) Schaltplan der mechanischen Einheit


5 HD( G) 11 TRG
6 HD 12 VD( G)

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
LED LI GHT

LED LF07WBR-3P

1 LED+
2
3 LED-
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

A. SCHALTPLAN
A. SCHALTPLAN

FORCE SENSOR HEAD

FSI 3 LF10WBR-4P

1 0V( FS)

2 TX2( FS)
SEN2 3 TX1( FS)
Han 15DM
4 24V( FS)
A1 B1 C1 24V( FS)

A2 B2 C2 0V( FS)

A3 B3 C3 TX1( FS)

A4 B4 C4 TX2( FS)

A5 B5 C5
G G 3DL SENSOR HEAD
J 1 CONNECTOR PANEL J 3 CONNECTOR PANEL ( LASER UNI T)

SEN1 SEN2 SEN2 3DV3 RM15WTR-10P


Han 15DM CLAMP Han 15DF Han 15DM
1 LON1
A1 0V( 3DL) B1 C1 24V( FS) FI LTER A1 0V( 3DL) B1 24V( 3DL) C1 24V( FS) A1 0V( 3DL) B1 24V( 3DL) C1
2 LON2
A2 0V( 3DL) B2 24V( 3DL) C2 0V( FS) A2 0V( 3DL) B2 24V( 3DL) C2 0V( FS) A2 0V( 3DL) B2 24V( 3DL) C2
CABLE K302 3 0V( 3DL)
A3 LON1 B3 LON2 C3 TX1( FS) A3 LON1 B3 LON2 C3 TX1( FS) A3 LON1 B3 LON2 C3
4 24V( 3DL)
A4 ( LED-) B4 ( LED+A) C4 TX2( FS) A660-2007-T021 A4 ( LED-) B4 ( LED+A) C4 TX2( FS) A4 B4 C4
5 G
A5 ( LED+B) B5 ( LED+C) C5 ( LED+D) A5 ( LED+B) B5 ( LED+C) C5 ( LED+D) A5 ( LED+B) B5 C5
6 0V( 3DL)
ANHANG

G G G G G G
7 24V( 3DL)

- 120 -
J 1 BASE EE 8

FLANGE 9

10

CLAMP

CAM1 LF13WBR-11P FI LTER CAM2 LF13WBR-11S LF13WBP-11P


A 0V B 12V C LED- D LED+ A 0V B 12V C LED- D LED+ 3DL SENSOR HEAD 2DV CCD
CABLE K801
1 VD 2 VD( G) , TRG( G) 3 TRG 4 VI DEO( G) 1 VD 2 VD( G) , TRG( G) 3 TRG 4 VI DEO( G)
( CAMERA UNI T) CAMERA
5 HD 6 HD( G) 7 VI DEO A05B-1222-H507 5 HD 6 HD( G) 7 VI DEO

(Beispiel für M-20iA)


CAM3 HR10-10R-12P( 01)
1 0V 7 VD

2 12V 8 TRG( G)
BASE
3 VI DEO( G) 9 TRG

4 VI DEO 10 NC
5 HD( G) 11 TRG
6 HD 12 VD( G)

LED LI GHT

Abb. A (c) Schaltplan der mechanischen Einheit


LED LF07WBR-3P

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
1 LED+

3 LED-
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02 ANHANG A. SCHALTPLAN

ANALOG CAMERA

Anal og camer a I /F ( 1ch)


Mai n Boar d

J RL7

CRS35

Abb. A (d) Schaltplan der Steuerung


(iRVision, analoge Kamera ohne Multiplexer)

- 121 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

A. SCHALTPLAN ANHANG B-83434GE/02

ROBOT( J 1 BASE)

For ce sensor
ROBOT( J 1 BASE)
3DL
ANALOG CAMERA

SEN1

f or

SEN1

f or

Sensor I /F on t he Mai n Boar d


ai n Boar d

J RL7

CRS35
M

Abb. A (e) Schaltplan der Steuerung


(iRVision, analoge Kamera, 3D Laser-Sensor und Kraftsensor)

- 122 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
Anal og Camer a
B-83434GE/02

Mul t i pl exer boar d

wi t h LED l i ght I /F
ANALOG CAMERA
Mai n Boar d LED

J RL7A l i ght
J RL7 J RL7

J RL7B

ANALOG CAMERA
J RL7C LED
CRS35 CRS35A l i ght
J RL7D

ANALOG CAMERA
LED
light

(Wi de-mi ni sl ot ) J GP

ANALOG CAMERA
LED
Back pl ane
l i ght

ROBOT( J 1 BASE)
SEN1

- 123 -
f or 3DL
ANHANG

CRS35B
ROBOT( J 1 BASE)
SEN1
f or 3DL

ROBOT( J 1 BASE)
SEN1

Abb. A (f) Schaltplan der Steuerung


f or 3DL

ROBOT( J 1 BASE)
SEN1

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
f or 3DL

ROBOT( J 1 BASE)
SEN1

f or For ce sensor
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

Anal og Mul t i pl exer Boar d ( Wi de-mi ni sl ot )

(iRVision, analoge Kamera (mit LED-Lampe), 3D Laser Vision-Sensor, Kraftsensor und analoger Multiplexer)
A. SCHALTPLAN
J RL7 J RL7A J RL7C J RL7D

Mai n boar d I nt er f ace Camer a I nt er f ace Camer a I nt er f ace Camer a I nt er f ace


A. SCHALTPLAN

1 XVD 11 XCAMDO2 1 XVDA 11 LON1A 1 XVDB 11 LON1B 1 XVDC 11 LON1C 1 XVDD 11 LON1D

2 0V 12 0V 2 0V 12 0V 2 0V 12 0V 2 0V 12 0V 2 0V 12 0V

3 XHD 13 XCAMDO3 3 XHDA 13 LON2A 3 XHDB 13 LON2B 3 XHDC 13 LON2C 3 XHDD 13 LON2D

4 0V 14 0V 4 0V 14 0V 4 0V 14 0V 4 0V 14 0V 4 0V 14 0V

5 TRI G 15 CAMDI 1 5 TRI GA 15 LEDOUTA 5 TRI GB 15 LEDOUTB 5 TRI GC 15 LEDOUTC 5 TRI GD 15 LEDOUTD

6 0V 16 CAMDI 2 6 0V 16 OUT- 6 0V 16 OUT- 6 0V 16 OUT- 6 0V 16 OUT-

7 VI DEOI N 17 CAMDI 0 7 VI DEOI NA 17 7 VI DEOI NB 17 CAMDO5S 7 VI DEOI NC 17 7 VI DEOI ND 17

8 0V 18 XCAMDO0 8 0V 18 XCAMDO0OUT 8 0V 18 XCAMDO2OUT 8 0V 18 8 0V 18

9 19 9 +24V 19 +12V 9 +24V 19 +12V 9 +24V 19 +12V 9 +24V 19 +12V

10 0V 20 XCAMDO1 10 0V 20 XCAMDO1OUT 10 0V 20 XCAMDO3OUT 10 0V 20 10 0V 20


ANHANG

- 124 -
CRS35A

DOs f or camer a mul t i pl exer CRS35B

and For ce sensor i nt er f ace For ce sensor i nt er f ace CP5


f r om Mai n boar d
1 +24V

A1 SDATA B1 A1 SDATA B1 F24V 2 0V

A2 XSDATA B2 0V A2 XSDATA B2 0V 3

A3 XCAMDO4 B3 CAMDO5 A3 TERMI NAL1 B3 TERMI NAL2


Wi de-mi ni t ype

i s not mount ed.

Abb. A (g) Schaltplan der Steuerung

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
(iRVision-Steckverbindertabelle für analogen Multiplexer)
Anal og mul t i pl exer boar d
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

connect or t abl e
B-83434GE/02
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B-83434GE/02 ANHANG A. SCHALTPLAN

DI GI TAL CAMERA

camer a I /F ( 1ch)
Di gi t al
Di gi tal
camera
I /F
CCU
Di gi t al

LAN connect or
and Tri gger
DC Power

i nput
ai n Boar d

J RL7

CD38C
M

Abb. A (h) Schaltplan der Steuerung


(iRVision, Digitalkamera ohne digitalen Multiplexer)

- 125 -

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
Di gi t al Camer a
Di gi t al CCU
Mai n Boar d DI GI TAL CAMERA
Mul t i pl exer
DC Power Di gi t al
J RL7 and Tri gger cam era J RL11 J RL10A
i nput I /F
A. SCHALTPLAN

CD38C LAN connect or

DI GI TAL CAMERA

J RL10B

CP5A J RM16 DI GI TAL CAMERA

J RL10C
ANHANG

- 126 -
DI GI TAL CAMERA

J RL10D

Abb. A (i) Schaltplan der Steuerung


(iRVision, Digitalkamera mit digitalem Multiplexer)

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

Di gi t al camer a mul t i pl exer I /F ( 4ch)


B-83434GE/02
B-83434GE/02

Di gi t al Camer a
Di gi t al CCU
Mai n Boar d DI GI TAL CAMERA
Mul t i pl exer

DC Power Di gi t al
J RL7 and Tri gger cam era J RL11 J RL10A
i nput I /F

CD38C LAN connect or

Cont act or
DI GI TAL CAMERA
out put

J RL10B

CRS35

CP5A J RM16

J RL10C

- 127 -
ANHANG

J RL10D

Abb. A (j) Schaltplan der Steuerung


Pr oj ect or

uni t
PSU

(iRVision, Anschluss an 3D-Bereichssensor 3DA/1300)

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
CP3
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

3D ar ea sensor I /F ( 3DA/1300)
A. SCHALTPLAN
Di gi t al Camer a
Mul t i pl exer wi t h PSU

Di gi t al Camer a
Di gi t al CCU
Mai n Boar d DI GI TAL CAMERA
Mul t i pl exer

DC Power Di gi t al
J RL7 and Tri gger camera J RL11 J RL10A
A. SCHALTPLAN

i nput I /F

CD38C LAN connect or

Cont act or
DI GI TAL CAMERA
out put

J RL10B

CRS35

CP5A J RM16

J RL10C
ANHANG

- 128 -
CN1

PSU

( AC/DC)
J RL10D

CN51

Abb. A (k) Schaltplan der Steuerung


Pr oj ect or

uni t
PSU
3DA/400

(iRVision, Anschluss an 3D-Bereichssensor 3DA/400)

© MyFANUC A1631F3431104E25AD24D6CD91E02306
SENSOR I N

CP3
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

3D ar ea sensor( 3DA/400) I /F
B-83434GE/02
7169FJogukjQrJlOez2mkvS+0yEuTaDGyU8hzGvNfV8MmyTAC+2wd68VWEg==

B.TABELLE SCHRAUBENFESTIGKEIT
B-83434GE/02 ANHANG UND ANZUGSMOMENTE

B TABELLE SCHRAUBENFESTIGKEIT UND


ANZUGSMOMENTE
ANMERKUNG
Beim Auftragen von LOCTITE auf die wichtigen Schraubenanzugspunkte muss
sichergestellt werden, dass es auf den gesamten Längsteil des Eingriffabschnitts
der Innengewinde aufgetragen wird. Wenn es auf das Außengewinde aufgetragen
wird, können sich die Schrauben aufgrund unzureichender Adhäsion lösen.
Reinigen Sie die Schrauben und Gewindelöcher, und wischen Sie Öl aus dem
Eingriffsabschnitt. Stellen Sie sicher, dass sich kein Lösungsmittel in den
Gewindebohrungen befindet. Wischen Sie überflüssiges LOCTITE nach
Festziehen der Schraube ab.
Verwenden Sie Schrauben mit der folgenden Festigkeit.
Wenn sie jedoch explizit im Text angegeben ist, halten Sie sich daran.
Innensechskantschraube aus Stahl
Größe M22 oder kleiner : Zugfestigkeit 1.200 N/mm2 oder mehr
Größe M24 oder mehr : Zugfestigkeit 1.000 N/mm2 oder mehr
Alle verchromten Schrauben : Zugfestigkeit 1.000 N/mm2 oder mehr
Sechskantschraube, Edelstahl, spezielle Form
(Halbrundkopfschrauben, Senkkopfschrauben, Flachkopfschrauben usw.)
Zugfestigkeit 400 N/mm2 oder mehr
Wenn kein Anzugsmoment für eine Schraube spezifiziert ist, muss sie gemäß dieser Tabelle angezogen
werden.
Empfohlene Anzugsmomente für Schrauben Einheit: Nm
Innensechskant-
Halbrundkopfschraube
Innensechskant- Innensechskant-
Innensechskant- Sechskantschraube
Nenn- schraube schraube
Senkkopfschraube (Stahl)
Durch- (Stahl) (Edelstahl)
Flachkopfschraube
messer
(Stahl)
Anzugsmoment Anzugsmoment Anzugsmoment Anzugsmoment
Obergrenze Untergrenze Obergrenze Untergrenze Obergrenze Untergrenze Obergrenze Untergrenze
M3 1.8 1.3 0.76 0.53 ―――― ―――― ―――― ―――
M4 4.0 2.8 1.8 1.3 1.8 1.3 1.7 1.2
M5 7.9 5.6 3.4 2.5 4.0 2.8 3.2 2.3
M6 14 9.6 5.8 4.1 7.9 5.6 5.5 3.8
M8 32 23 14 9.8 14 9.6 13 9.3
M10 66 46 27 19 32 23 26 19
M12 110 78 48 33 ―――― ―――― 45 31
(M14) 180 130 76 53 ―――― ―――― 73 51
M16 270 190 120 82 ―――― ―――― 98 69
(M18) 380 260 160 110 ―――― ―――― 140 96
M20 530 370 230 160 ―――― ―――― 190 130
(M22) 730 510 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M24 930 650 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
(M27) 1400 960 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M30 1800 1300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――
M36 3200 2300 ―――― ―――― ―――― ―――― ―――― ――――

- 129 -

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B-83434GE/02 INDEX

INDEX
Austauschen des Sensoradapters .................................. 100
<1-9> Austauschen des Sensorkopfes....................................... 91
3D Laser Vision-Sensor ................................................. 31 Austauschen des Sensorkopfes des
3D LASER VISION-SENSOR ................................ 70, 82 Kameragehäuses ....................................................... 102
3D-Bereichssensor ................................................... 36, 54
3D-BEREICHSSENSOR ................................. 75, 86, 103 <B>
3-MONATLICHE KONTROLLEN............................... 79 BASISKONFIGURATION............................................ 56
Beispiel für Konstruktion des Handadapters .................. 46
<A> Bestimmen der IP-Adressen ........................................... 58
Ändern der Einstellungen der Windows-Firewall .......... 65 BEWEGUNGSBEREICH .............................................. 23
Ändern der Internet Explorer-Einstellungen .................. 62 BEWEGUNGSBEREICH UND
Ändern des Sichtfeldes des Projektors ........................... 75 AUSSENABMESSUNGEN ....................................... 23
Anschlusskabel für 3D Laser Vision-Sensor und
Analogkamera (A-Schaltschrank) .............................. 15 <D>
Anschlusskabel für 3D Laser Vision-Sensor und DREIJÄHRLICHE KONTROLLEN ............................. 79
Analogkamera (B-Schaltschrank) ............................... 20
Anschlusskabel für Kraftsensor, 3D Laser <E>
Vision-Sensor und Analogkamera EINRICHTUNG ............................................................ 56
(A-Schaltschrank) ....................................................... 15 Einstellen der Schärfe der Kameraeinheit ...................... 77
Anschlusskabel für Kraftsensor, 3D Laser Einstellung von Schärfe und Blendenöffnung ................ 71
Vision-Sensor und Analogkamera EINSTELLUNGEN ....................................................... 70
(B-Schaltschrank) ....................................................... 21 ELEKTRISCHER ANSCHLUSS .................................. 53
Anschlusskabel für Projektoreinheit
(A-Schaltschrank) ....................................................... 16 <F>
Anschlusskabel für Projektoreinheit Festlegen der IP-Adresse der Robotersteuerung ............ 59
(B-Schaltschrank) ....................................................... 22 Festlegen der IP-Adresse des PC ................................... 60
AUSSENABMESSUNGEN DES SENSORS ................ 23
AUSTAUSCHEN DER DIGITALEN CCU <H>
(A-SCHALTSCHRANK) ......................................... 110 Hinzufügen einer Streuungsfolie .................................... 73
AUSTAUSCHEN DER DIGITALEN CCU
(B-SCHALTSCHRANK) ......................................... 112 <I>
AUSTAUSCHEN DER DIGITALEN CCU UND INSTALLATION DER AUSRÜSTUNG ...................... 40
DES MULTIPLEXERS DER INSTALLATIONSANFORDERUNGEN ....................... 2
DIGITALKAMERA Installieren von UIF-Steuerelementen für die
(B-SCHALTSCHRANK) ......................................... 113 Bilderkennung ............................................................ 67
AUSTAUSCHEN DER EINHEITEN UND DER
PLATINE IN DER STEUERUNG ........................... 108
<J>
JÄHRLICHE KONTROLLEN ...................................... 79
Austauschen der Fensterplatte ........................................ 83
Austauschen der Fensterplatte der
<K>
Kameraeinheit ............................................................ 90
Kalibrierung ............................................................. 70, 71
Austauschen der Fensterplatte der
Kameraanschlusskabel (A-Schaltschrank) ..................... 12
Projektoreinheit .......................................................... 87
Kameraanschlusskabel (B-Schaltschrank) ..................... 18
Austauschen der Lampenabdeckung und des
Kameragehäuse .............................................................. 34
Fensters....................................................................... 85
KAMERAGEHÄUSE .............................................. 71, 84
AUSTAUSCHEN DER PLATINE DES
Klemme für Kamerakabel .............................................. 34
ANALOGEN MULTIPLEXERS ............................. 109
Kommunikationskabel ................................................... 58
Austauschen der Projektoreinheit und der
KONFIGURATION ......................................................... 3
Kameraeinheit des 3D-Bereichssensors.................... 103
KONFIGURATION DER
AUSTAUSCHEN DER SICHERUNG DER
KRAFTSENSORSTEUERUNG ................................ 12
PLATINE DES ANALOGEN
KONFIGURATION DER MECHANISCHEN
MULTIPLEXERS .................................................... 108
EINHEIT DES 3D LASER
Austauschen des 3D-Laser-Vision-Sensors.................. 101
VISION-SENSORS...................................................... 5
AUSTAUSCHEN DES MULTIPLEXERS DER
KONFIGURATION DER MECHANISCHEN
DIGITALKAMER (A-SCHALTSCHRANK).......... 110
EINHEIT DES KRAFTSENSORS .............................. 4
Austauschen des Objektivs............................................. 72

i-1

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INDEX B-83434GE/02

KONFIGURATION DES Reinigen der Lampenabdeckung und des


3D-BEREICHSSENSORS ........................................... 9 Fensters ...................................................................... 84
KONFIGURATION DES Roboter mit Kraftsensor und 3D Laser
KAMERAGEHÄUSES ................................................ 7 Vision-Sensor............................................................. 53
KONFIGURATION DES KRAFTSENSORS
UND DES 3D LASER VISION-SENSORS ............... 3 <S>
Konfigurations-PC ......................................................... 58 SCHALTPLAN ........................................................... 117
Konfigurieren der Kamera ............................................. 57 Schutz ............................................................................ 33
Kraftsensor ..................................................................... 23 Sensorkopf ............................................................... 31, 34
KRAFTSENSOR ..................................................... 70, 82 SICHERHEITSWARTUNG ......................................... 78
Kraftsensoranschlusskabel (A-Schaltschrank) ............... 14 STÖRBEREICHE DES 3D LASER
Kraftsensoranschlusskabel (B-Schaltschrank)................ 19 VISION-SENSORS ................................................... 51

<M> <T>
MECHANISCHE EINHEIT DES 3D LASER TABELLE SCHRAUBENFESTIGKEIT UND
VISION-SENSORS .................................................. 101 ANZUGSMOMENTE ............................................. 129
MECHANISCHE EINHEIT DES TÄGLICHE KONTROLLE .......................................... 78
KRAFTSENSORS ..................................................... 91 TEILEAUSTAUSCH .................................................... 91
MECHANISCHER ABSCHNITT DES TRANSPORT .................................................................. 1
KAMERAGEHÄUSES ............................................ 102 TRANSPORT- UND
Mit einem Kraftsensor.................................................... 40 INSTALLATIONSANFORDERUNGEN ................... 1
MONTAGEFLÄCHE FÜR ENDEFFEKTOR
AM HANDGELENK ................................................. 40 <V>
Verbinden einer Kamera ................................................ 57
<P> VERBINDEN EINER KAMERA ................................. 57
PERIODISCHER AUSTAUSCH VON Verbinden eines Kommunikationskabels....................... 58
ERSATZTEILEN ....................................................... 82 VERBINDEN EINES KONFIGURATIONS-PC .......... 58
Progressive Kamera ....................................................... 57 VERSCHLAUCHUNG ................................................. 53
Progressive Kamera mit doppelter VERSCHLAUCHUNG UND ELEKTRISCHER
Geschwindigkeit ......................................................... 57 ANSCHLUSS ............................................................ 53

<R> <W>
Reinigen der Fensterplatte.............................................. 82 WARTUNGS- UND PRÜFWERKZEUGE .................. 80
Reinigen der Fensterplatte der Kameraeinheit ............... 89
Reinigen der Fensterplatte der Projektoreinheit ............. 86

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B-83434GE/02 REVISIONSPROTOKOLL

REVISIONSPROTOKOLL
Ausgabe Datum Inhalt
• Einfügung von Erläuterungen zu R-30iB Mate
02 Mai 2014 • Hinzfügung des 3D-Bereichssensors (3DA/400)
• Fehlerkorrekturen
01 Sep. 2012

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