INGENIERIA EN ROBÓTICA

NOMBRE DE LA ASIGNATURA:
Control e Inteligencia Computacional

Nombre de
la Práctica: Muestreador-Retenedor
No.
3 Duración de la práctica: 2
Práctica:
Objetivo de Observará el funcionamiento de un muestreador-retenedor aplicado a una señal en tiempo
la Práctica: continuo

Planteamie
nto del
problema:

Resultados
del
El alumn@ aprenderá el concepto de muestreo y reconstrucción de una señal en tiempo continuo,
aprendizaje
de manera física, después de haber obtenido la simulación del mismo.
(esperado)

Marco
teórico: Selección del período de muestreo

Si Tm  0 el sistema se comporta como un sistema analógico.

Teorema del muestreo (Teorema de Nyquist)
Para recuperar adecuadamente una señal que se muestrea, la frecuencia de muestreo debe ser
como mínimo el doble de la frecuencia de la señal que nos interesa muestrear.

Frecuencia de alias

Ocurre cuando la señal muestreada contiene componentes de frecuencia por encima de la

frecuencia de Nyquist.
Estas componentes son debidas generalmente al ruido de alta frecuencia
O la señal de interés es muestreada a una frecuencia inferior a la frecuencia de Nyquist.
 -1 Osciloscopio
- 1 Generador de Funciones
Equipo y - 1 DAC 0808 ( o cualquiera de 8 bits)
materiales - 1 CAD 0804 (o cualquiera de 8 bits)
requeridos: - 1 amp LF347 (o cualquiera de uso general para JFET)
- Resistencias de 20KΩ

- Sin anillos ni pulseras

Equipo de
- Sin USB’s
Seguridad:

Desarrollo de la Práctica:

Para el desarrollo de la práctica, fue necesario realizar la simulación e implementar físicamente el diagrama
mostrado anteriormente para observar el comportamiento y los efectos de ALIASING.
En la Figura 1, se observa el diagrama implementado en la simulación en el software CircuitMaker®:

Figura 1
Diagrama de la simulación del circuito

El resultado de la simulación, se observa en la Figura 2, tal y como se observo en el documento basado de la

referencia los resultados son similares entre ellos.
Posteriormente el circuito se implemento físicamente para observar los resultados experimentales y comparar
con los de la simulación.
 Figura 2
Resultados de la Simulación.
En la grafica A, se observa la entrada senoidal, la B es la señal de reloj y por último el resultado C muestra como
reconstruye la grafica de entrada a cierta frecuencia que se le indica a la señal de reloj.

En la Figura 3 se observa el diagrama implementado físicamente, utilizando los componentes mencionados.

Figura 3 – Circuito Implementado Físicamente

Se aplicaron dos entradas, la entrada senoidal con una frecuencia de 1Hz y generando un pulso de reloj a 10Hz.
Los resultados de esta primera prueba se observan en la Figura 4:
 Figura 4 – Señal de Salida
En la primera señal de salida se observa cuando se obtienen muestras periódicas de la señal sinusoidal, esto
puede ocurrir ya que se obtienen las mismas muestras de la señal entrante a cierta frecuencia.

Se realizaron diferentes pruebas con diferentes frecuencias a la señal de reloj. Para esto fue necesario realizar el
cálculo de la Fs para observar el Aliasing mediante la siguiente ecuación general:

Donde
F = es la frecuencia de entrada
Fs = Frecuencia a que se graficara la señal muestreada
Tomando como referencia el valor de la frecuencia de entrada F = 1Hz se obtiene:

El valor de Fs indica que la señal será reconstruida a partir de un valor mayo a 2Hz. Posteriormente, tomando
como referencia el valor de Fs=10Hz, resulta un valor de 0.1Hz, el cual se toma frecuencia inicial para la señal de
reloj.
En la Figura 5 y 6, se observa la respuesta de salida con una frecuencia de 0.1Hz.

Figura 5
 Figura 6
En las figuras se observa que a la frecuencia de 0.1Hz, la reconstrucción de la señal continua de entrada
indistinguibles cuando se les muestrea digitalmente. Cuando esto sucede, la señal original no puede ser
reconstruida a partir de la señal digital, causa del efecto Aliasing.

Posteriormente en la Figura 7, se cambio la frecuencia a 2Hz y se observa de igual manera que la senal continua
no es reconstruida completamente.

Figura 7 – Fs=2Hz

En el Teorema de Nyquist indica que la frecuencia de muestreo mínima que tenemos que utilizar debe ser mayor
que 2·fmax, donde fmax es la frecuencia máxima de la señal compleja. Si utilizamos esa frecuencia de muestreo,
podremos reproducir posteriormente la señal a partir de las muestras tomadas, tal y como se muestra en la
Figura 7. En la práctica, debido a las limitaciones de los circuitos, la utilización de una frecuencia más alta que la
que nos dice Nyquist permite obtener una representación más exacta de la señal de entrada, esto se observa en
la Figura 8, como a partir de una frecuencia de 5Hz en adelante la señal se reconstruye y no hay mucha variación
con respecto a la respuesta de la Figura 4.
 Figura 8 – Fs=5Hz

Criterios de desempeño en la realización de la práctica:

De acuerdo con lo mencionado en la práctica, se observa que la reconstrucción de la señal senoidal con respecto
a la frecuencia de muestreo comienza a generarse a partir de una frecuencia mayor a 5Hz, de ahí en adelante la
grafica se observa claramente como se reconstruye en base a la frecuencia de muestreo dada.