Sensorización orientada

a la robótica

Jorge Coronado Vallés jorcoval@fiv.upv.es

Índice

1. Presentación
2. Sensores propioceptivos
2.1 Encoders
2.2 Potenciómetros
2.3 Resolvers
2.4 Transductores de velocidad
2.5 Acelerómetros
2.6 Capacitivos

3. Sensores extereoceptivos
3.1 Puntuales
3.1.1 Resistivos
3.1.1.1 Potenciómetros
3.1.1.2 Galgas extensiométricas
3.1.1.3 Detectores de temperatura (RTD)
3.1.1.4 Fotorresistencias (LDR)
3.1.2 De contacto
3.1.2.1 Interruptores
3.1.2.2 De presión
3.1.3 Inductivos
3.1.4 Capacitivos
3.2 Masivos
3.2.1 Activos
3.2.1.1 Infrarrojos
3.2.1.2 Ultrasonidos
3.2.1.3 Sensores láser
3.2.1.4 GPS
3.2.2 Pasivos
3.2.2.1 Estereovisión
3.2.2.2 Focal
4. Sensores inteligentes
5. Visión general
6. Bibliografía
1. Presentación

Leonard Durrant-Whyte[1991] resumió el problema general de la navegación robot móvil con

3 preguntas “¿Dónde estoy?”,”¿Adónde voy?” y “¿Cómo llego hasta allí?” . Estas 3 preguntas encuentran respuesta
en los sensores, sistemas, métodos y tecnologias que responden la primera pregunta, cuál es la posición del robot en su
entorno.
Quizá el resultado más importante de la investigación del vasto mundo del posicionamiento de robots
móviles es el de que no hay una única solución al problema. Al haber muchisimas soluciones es lógico pensar que
podemos utilizar para ello muchísimas herramientas. Las herramientas que utilizamos para la obtención de información
del entorno del robot (la primera gran pregunta) son los llamados sensores. Ante la inmensa variedad de los mismos,
trataré de dar una visión generalizada de ellos, así como aplicaciones orientadas al mundo de la robótica
(generalemente, móvil)
Pero, ¿qué es un sensor? Un sensor es un componente que capta información del entorno a través de un
transductor, es decir, de un dispositivo que convierte una señal de un tipo de energía en otro. A veces puede constar de
un Controlador:

2.Sensores Propioceptivos (dead-reckoning)

Los sensores propioceptivos son aquellos que están integrados en el sistema de control del vehículo, en el
cierre de sus lazos internos de control y que proporcionan variables internas del mismo. Dependen del tipo de vehiculo
y de cuál es la finalidad del mismo. Un subgrupo muy importante en la robótica móvil son los sensores odométricos, es
decir, los sensores que permiten medir el camino del robot. Son tan importantes porque permiten cerrar los lazos de
control del robot, y además, basándose en estos sensores y en la cinemática del vehículo se puede calcular de forma
aproximada la posición del mismo. Tienen como principal inconveniente que se ven afectados por derrapajes, pérdida
de tracción o derivas.

Algunos de los más importantes son:

2.1 Encoders

Miden de forma incremental o absoluta la rotación de un motor o rueda. Como vimos en clase,
generalmente constan de un disco con una serie de marcas que puede atravesar la luz, que medida con un fotorreceptor
generamos una señal digital.

● Incrementales:
Generan 2 ondas cuadradas desfasadas 90º dependiendo del sentido de giro. Mediante contadores
obtenemos el número de pulsos de la señal, lo que nos permite saber cuantas vueltas ha dado el encoder. Proporcionan
una medida relativa y se suelen utilizarpara medir la velocidad angular de un eje.
El principio matemático que rige los encoders incrementales puede verse en el siguiente esquema:

● Absolutos
Para cada posición angular del eje producen un código único, por lo que es posible conocer la rotación
exacta del eje al que están asociados. Pueden proporcionar la salida en código Grey o en BCD

Los encoders pueden situarse en muchos puntos del robot, siempre y cuando sean ejes de rotación. Por lo
tanto es posible encontrarlos tanto unidos a las ruedas (para obtener la posición del robot) como a una articulación (para
obtener el ángulo en el que una articulación incide sobre un objeto).
 2.2 Potenciómetro

Otra forma de saber el posicionamiento relativo del robot o de una parte móvil de este es mediante el uso
de potenciómetros, que son resistores con un contacto móvil deslizante o giratorio (ver figura), creando de esta forma
una resistencia total variable.
Su principio de funcionamiento es similar al del encoder, aunque en éste caso la salida es analógica (y por tanto, deberá
ser transformada a digital): el movimiento del eje en el que está acoplado hace que el brazo móvil del encoder se
desplace. De esta forma, la resistencia del conjunto variará. Solo queda medirla y transformarla para saber en qué
ángulo (o desplazamiento en caso de potenciómetros lineales) se ha desplazado el eje.
El principal problema de los potenciómetros es que la resistencia no es perfectamente uniforme a lo largo del recorrido,
por lo que la linealidad del sistema está acotada.

Como curiosidad añadir que los depósitos de gasolina de los coches utilizan potenciómetros para medir el nivel.

2.3 Resolvers

Mediante medición absoluta obtienen el ángulo de un eje. Constan de 3 bobinados, en el cual el central
(móvil) induce corriente sobre los otros 2 (que son fijos y desfasados 90º). Analizando la corriente electrica inducida en
las bobinas puede determinarse la posición del eje móvil.

Hay una pequeña variante del mismo que sirve para guiar un robot móvil. Consta de un hilo eléctrico
enterrado y 2 bobinas (o más, dependiendo del grado de precisión que deseemos) fijas y montadas sobre la plataforma
del robot. Las bobinas son sensibles a la amplitud eléctrica del cable, por lo que toda variación del campo implicará una
variación en la tensión en bornes de las bobinas. Midiendo esa variación se puede averiguar el grado de desviación del
robot respecto del hilo, y corregir la trayectoria si fuese necesario.
Es muy útil pues es sencillo y preciso, pero tiene el inconveniente de ser sensible a interferencias eléctricas y el
soterrado del cable (con sus modificaciones futuras) es muy costoso.
 2.4 Transductores de velocidad

Constan de un sensor de posición angular, que al girar crea un pulso magnético. Simplemente contando
ese pulso podemos determinar la velocidad del movimiento. Para ello se utilizan sensores tacométricos o de efecto Hall.
El efecto Hall consiste en el uso de un semiconductor que actúa como detector de proximidad al enfrentarse al polo sur
de un imán para proporcionar conmutación sin rebotes.

Uno de ellos es la dinamo tacométrica, aunque actualmente se encuentra un poco en desuso (sobretodo en sistemas
digitales), es muy común en los servomotores analógicos. Son imanes de tierras raras, que disponen de una constante
de tiempo más corta, asegurando un mejor funcionamiento en el proceso de lazo cerrado donde es necesario un mínimo
intervalo en el tiempo de respuesta.

El contacto entre las escobillas y el colector es clave para la elección de un buen tacodinamo. Se deberá tener en cuenta
la presión, material, estado en las superficies del colector y la pátina que se forma en la superficie del colector
dependiendo del entorno donde se utilizará.

2.5 Acelerómetros

Consta de una masa suspendida de un muelle y un amortiguador. La posición de la masa (que podemos
medir gracias a la resistencia eléctrica que ofrece el muelle, por ejemplo) determina la aceleración. Mediante la
aceleración podemos obtener la velocidad del conjunto integrando una vez, o la posición del mismo integrando 2
veces.

Otros acelerómetros más modernos están basados en el efecto piezoeléctrico, que es la propiedad de algunos materiales
de variar la carga eléctrica cuando están sometidos a fuerza o presión

Algunos acelerómetros constan de un circuito integrado con determinados condensadores. La aceleración se obtiene al
medir la variación de la carga de los condensadores al desplazarse, ya que ésta varía por la aceleración de la masa
interna de éstos.

Los acelerómetros, al contrario que los sistemas odométricos vistos hasta el momento, son inmunes a los derrapajes,
pero al verse afectados por la gravedad y los errores de integración, es necesario utilizarlos en combinación de otros
sensores (ésta es una máxima que se repite muy a menudo)

2.6 Capacitivos

Los sensores capacitivos constan de un condensador variable, donde una de sus placas es móvil y la otra
permanece fija, pudiendo modificar de esta manera la superficie efectiva entre las 2 placas, variando por tanto el valor
de la capacitancia del condensador. Midiendo esta capacitancia, podemos saber cuál es la distancia exacta que separa a
las 2 placas.

Los sensores de capacitancia son útiles para detectar finales de carrera o ciertos ángulos de apertura. Se pueden utilizar
en pinzas o brazos robot para tal fin.

3. Sensores Extereoceptivos

Los sensores extereoceptivos son los sensores que proporcionan información acerca del entorno del robot.
Extraen información del entorno para saber la posición exacta del mismo, saber la posición de un obstáculo o de un
objetivo, etc., por lo que podemos decir que son sistemas de adquisición 3D.
Debido a la inmensa cantidad de estos sensores, los clasificaremos en grupos atendiendo a la cantidad de información
extraida del medio:

3.1Puntuales

Si la cantidad de información obtenida en cada toma es reducida, estamos hablando de un sensor puntual.
Los más importantes son los de palpado, luz estructurada, atenuación, etc

3.2 Masiva

Si se obtiene mucha información con cada toma, información que deberá ser posteriormente procesada,
estamos hablando de sensores de toma masiva de datos.
Entre los sensores masivos diferenciaré entre los sensores

3.2.1 Activos: Son los sensores que interfieren con el medio que les rodea, emitiendo rayos de luz, sonido,
etc

3.2.2 Pasivos: Son los sensores que no interfieren con el medio que les rodea (cámaras de estereovisión,
focal, etc)
3. Sensores de tipo puntual

3.1.1 Sensores resistivos

Los sensores resistivos son capaces de medir múltiples variables, pero tienen en común que su sistema de
medida siempre está basado en una variación resistiva.

3.1.1.1 Potenciómetros (vistos anteriormente)

3.1.1.2 Galgas extensiométricas (vistas en clase)

Las galgas extensiométricas se basan en la variación de la resistencia de un conductor o semiconductor

cuando es sometido a un esfuerzo mecánico. Este efecto fue descubierto por Lord Kelvin en 1856. Si se considera un
hilo metálico de longitud 1, sección A y resistividad ρ, su resistencia eléctrica R es:

Si se le somete a un esfuerzo en dirección longitudinal, cada una de las tres magnitudes que intervienen en el valor de R
experimenta un cambio y, por lo tanto, R cambia de la forma:

El cambio de longitud que resulta de aplicar una fuerza F a una pieza unidimensional, siempre y cuando no se entre en
la zona de fluencia, viene dado por la ley de Hooke:

donde E es una constante del material, σ es la tensión mecánica y ε es la deformación unitaria (adimensional).

Como se puede observar, la resistencia de la galga crece con la tensión mecánica hasta el punto de ruptura.
Podemos encontrar galgas extensiómetricas en muchos puntos del robot, todos ellos relacionados con medición de
presión. Uno de los puntos más comunes son las pinzas de un brazo robot, para medir la presión que ejercen sobre un
objeto.
 3.1.1.3 Detectores de temperatura resistivos (RTD)

No son demasiado utilizados en robótica, por lo que no me extenderé mucho.

El fundamento de las RTD es la variación de la resistencia de un conductor con la temperatura. En un conductor, el
número de elctrones disponibles para la conducción no cambia apreciablemente con la temperatura. Pero si ésta
aumenta, las vibraciones de los átomos alrededor de las posiciones de equilibrio son mayores, ya que sí dispersan más
eficazmente a los electrones, reduciendo su velocidad media. Esto implica un coeficiente de temperatura positivo, es
decir, un aumento de la resistencia con la temperatura.
Se podrían encontrar RTD's en robots móviles que vayan a explorar sitios inóspitos, donde la temperatura de los
mismos puede ser un peligro para el robot

3.1.1.4 Fotorresistencias (LDR)

Las fotorresistencias o fotoconductores se basan en la variación de la resistencia eléctrica de un

semiconductor al incidir en él radiación óptica

Se puede hacer variar su resistencia aumentando o disminuyendo la luminosidad. En ausencia de luz, la resistencia en
bornes de la célula es muy grande. En presencia de luz, sus resistencia decrece hasta algunas centenas de ohmios:

Es utilizada en robots para los cuales la ausencia de luz puede ser crítica, como por ejemplo los que utilizan cámaras o
los que cargan sus baterías mediante paneles solares
 3.1.2 Sensores de contacto

3.1.2.1 Interruptores

Hay diversos tipos de interruptores (mecánicos, magnéticos, etc) pero en todos el principio fundamental
es el mismo: ejerciendo presión en un punto logramos abrir o cerrar un circuito.

Para dotar al interruptor de mayor sensibilidad y a la vez mayor superficie de contacto, es muy común encontrarlos con
un brazo de palanca con o sin ruedecillas.
Se utilizan como contacto de fin de recorrido en automatismos de motores, o para detectar la colisión del robot con un
obstáculo.

3.1.2.2 Presión

Consta de 2 placas finas de un metal conectadas a un circuito, pero separadas entre sí por una espuma
conductora de carácter flexible. Este diseño es muy similar al de las galgas extensiométricas vistas en clase, al ejercer
presión sobre el sensor la espuma se contrae, variando el valor de la resistencia electrica del conjunto. Midiendo esta
resistencia podemos saber cual es la presión ejercida sobre el robot.

3.1.3 Inductivos

Constan principalmente de una bobina por la que circula una determinada corriente eléctrica.
Al aproximarse a materiales metálicos, la bobina induce en ellos corrientes de Foucault. Éstas corrientes generan a su
vez un campo magnético que se opone al de la propia bobina, causando una reducción en la inductancia de la misma,
que trae aparejada una reducción de la impedancia. Esta variación indica al sensor la proximidad de un material
metálico (no es necesario el contacto con la pieza). Este tipo de sensor es utilizado en robots industriales que trabajan
con piezas metálicas, como por ejemplo piezas de la carrocería de un vehículo, y sirven para poder detectar las mismas
para que el robot tenga constancia de la posición de las piezas y trabaje con ellas.
3.1.4 Capacitivos

El elemento sensor es un condensador. Al aplicar corriente al sensor, se genera un campo electrostático

que reacciona a los cambios de la capacitancia causados por la presencia de un objeto. Cuando el objeto se encuentra
fuera del campo electrostático, el oscilador permanece inactivo, pero cuando el objeto se aproxima, se desarrolla un
acoplamiento capacitivo entre éste y la sonda capacitiva. Cuando la capacitancia alcanza un límite especificado, el
oscilador se activa, lo cual dispara el circuito de encendido y apagado. La salida del circuito es , por tanto, binaria.
Detecta gran cantidad de materiales (sólidos, liquidos...) por lo que puede usarse en múltiples aplicaciones (una de las
más extendidas y sencillas, como sensor de proximidad). Por contra, son muy sensibles a los factores ambientales.

3.2 Sensores de tipo masivo

La información obtenida con sensores masivos es muy compleja, por lo que necesitamos de métodos de
procesamiento de la información. En robótica podemos encontrar PCs de sobremesa para este procesamiento (en robots
estáticos) o procesadores empotrados o PICs para robots móviles. Existen muchísimas posibilidades en el mercado, por
lo que esto podría ser estudio de otro trabajo. Solo decir que ante la gran cantidad de información a procesar, la elección
del hardware y del software es crítica.

3.2.1 Activos

3.2.1.1 Sensores de infrarrojos

El sensor de infrarrojos es un sensor de medición de distancia, basado en un sistema de emisión/recepción

de radiación lumínica en el espectro de los infrarrojos. Consta por tanto de un emisor de infrarrojos y un receptor,
pudiéndose adquirir ambos en un circuito integrado y encapsulado.

Son capaces de medir la distancia exacta a la que se encuentra el objeto por triangularización del haz, a partir del ángulo
que forma el haz al incidir en el receptor (imagen superior).
Existen sensores muy precisos aunque en robótica móvil se suelen utilizar sensores baratos que miden en torno a los 50
cms, para la detección de obstáculos en maniobras de aproximación.

El principal inconveniente de estos sensores es su sensibilidad a la luz ambiental, por lo que trabajan bien en situaciones
de iluminación controlada pero no son aptos para exteriores.

3.2.1.2 Ultrasonidos

El término ultrasonidos designa sonidos de alta frecuencia (por encima de lo que es capaz de captar el
oído humano). El intervalo de frecuencia correspondiente a los ultrasonidos esta comprendido entre los 20kHz y los
500Khz. Los sonidos a estas frecuencias son más direccionales que los sonidos de frecuencias bajas. La velocidad de
propagación del sonido en el mar es de 346m/s, aunque varía con las condiciones.
El sensor de ultrasonidos es un dispositivo de medición de distancia que se basa en las propiedades magnetoestrictivas
de determinados materiales que tienen la propiedad de deformarse mecánicamente y generar ultrasonidos al ser
excitados por una variación de corriente y viceversa. Estos sensores emiten una radiación ultrasónica que rebota en los
obstáculos del entorno y posteriormente capta los ecos recibidos. Excitando una membrana magnetoestrictiva con
pulsos eléctricos genera una onda sónica, que captará en su rebote mediante la misma membrana, que generará un pulso
eléctrico.

Así pues, Primero emite un tren de impulsos cortos de alta frecuencia y después espera el retorno de eco. Cuando se
recibe un eco, se calcula la distancia dividiendo por 2 el tiempo medido entre la emisión y recepción (tiempo de ida y
vuelta).
En la práctica el problema más importante es el ajuste de la ganancia del receptor para la escala de distancias deseada,
sin introducir una interacción por activación directa entre el emisor y receptor. La mayor parte de los sistemas
comerciales resuelven el problema utilizando un amplificador de ganancia variable para el receptor y aumentando la
ganancia de la etapa en función del tiempo. El resultado es que el circuito arranca con una ganancia baja, que se va
incrementando con el tiempo a medida que el eco vuelve de más lejos con una amplitud pequeña. Otro problema se da
en la recepción de ultrasonidos procedentes de otro sensor, que falsea los datos o incluso la recepción de ecos perdidos
de análisis anteriores (o de reflexiones, que puede falsear la medida). Además, se debe tener en cuenta que la velocidad
del sonido es variable dependiendo del medio y de las condiciones de éste.
Permite obtener medidas precisas en un rango entre los 20cm y los 10 m.

Se suelen utilizar para la construcción de mapas, es decir, una matriz donde se representarán los distintos obstáculos que
va encontrando el robot en su camino, con las coordenadas de los mismos.

3.2.1.3 Sensores láser

Funcionan de forma muy similar a los sensores de ultrasonidos: Un emisor emite un rayo láser que rebota
sobre los objetos del entorno de forma no especular. Un receptor recibe el rayo devuelto, y calcula la distancia al objeto
mediante el tiempo de vuelo.
Es un sensor muy preciso, rápido y fiable, existiendo unos rangos que van desde los μm hasta los 80 metros. Influye
poco el color y pueden, mediante un espejo giratorio, emitir un barrido del haz para obtener mapas de profundidad de
hasta 300º.

No debe confundirse el sensor de infrarrojos con el láser, ya que aunque siguen el mismo principio, éste último es
mucho más preciso y posee un rango mayor, además de que no se ve afectado por los mismos problemas que el
infrarrojo (tolerancia lumínica). Además de este problema, el láser tiene un consumo energético elevado.
Suelen montarse sobre una plataforma móvil o con un espejo móvil para direccionar los rayos a las diferentes zonas de
trabajo ya que éste tipo de sensores es muy caro (>3000 euros).
Dentro de los sensores láser podemos distinguir los sensores láser por balizamiento. Están basados en el mismo
principio que los sensores láser pero en lugar de detectar los objetos del entorno lo que se hace es detectar los puntos en
los que están localizadas de forma estratégica una serie de balizas. Como la posición (global) de las balizas es conocida,
podemos calcular mediante técnicas de triangulación la posición del robot a partir de sólo 3 balizas.

Inconveniente: Sólo es útil para entornos conocidos.

3.2.1.4 GPS
No es un sensor ni propioceptivo (ya que interactúa con satélites externos) ni extereoceptivo.
Este sistema es una evolución del sistema de balizado láser. El GPS funciona mediante una red de 24
satelites (21 operativos y 3 de respaldo) en órbita sobre el globo a 20.200 km con trayectorias sincronizadas para cubrir
toda la superficie de la tierra. Cuando se desea determinar la posición, el aparato que se utiliza para ello localiza
automáticamente como mínimo cuatro satélites de la red, de los que recibe unas señales indicando la posición y el reloj
de cada uno de ellos. En base a estas señales, el aparato sincroniza el reloj del GPS y calcula el retraso de las señales, es
decir, la distancia al satélite. Por “triangulación” calcula la posición en que éste se encuentra. La triangulación en el
caso del GPS, a diferencia del caso 2-D que consiste en averiguar el ángulo respecto de puntos conocidos, se basa en
determinar la distancia de cada satélite respecto al punto de medición. Conocidas las distancias, se determina fácilmente
la propia posición relativa respecto a los tres satélites. Conociendo además las coordenadas o posición de cada uno de
ellos por la señal que emiten, se obtiene la posición absoluta o coordenadas reales del punto de medición. También se
consigue una exactitud extrema en el reloj del GPS, similar a la de los relojes atómicos que desde tierra sincronizan a
los satélites.
El sistema GPS tiene un error intrínseco que varía en torno a los 3 metros. Además, puede verse afectado por la
disponibilidad de los satélites por lo que lo hace un sistema poco adecuado para mediciones de determinada precisión.

3.2.2 Pasivos

Basados generalmente en la obtención de imágenes mediante una cámara o de sonidos mediante

micrófono.
Las cámaras captan la información luminosa de la escena y la transmiten al ordenador como señal analógica o digital.
Hay de 2 tipos:
● CCD: Charge Coupling Device. Matriz de píxels constituidos por diversas capas de silicio. El acceso de los
elementos es de forma secuencial.
● CMOS: Complementary Metal Oxide Semiconductor. El acceso de los elementos es individual.
En cualquier caso, se obtiene una matriz de píxeles (imagen) que necesita un preproceso previo para eliminar la
información superflúa. Este preproceso dependerá mucho del objetivo de nuestro sistema pero algunos de los pasos
pueden ser eliminar colores para obtener una imagen en blanco y negro, conteo de los objetos en la imagen o extracción
de las características de estos objetos.
La información así obtenida es información 2D, para poder obtener información 3D a partir de una imagen contamos
con 2 posibilidades:
 3.2.2.1 Estereovisión

Para extraer información del espacio tridimensional a partir de las coordenadas del espacio
bidimiensional de la imagen se necesitan como mínimo 2 imágenes del mismo punto, para triangulizar. Estas imagenes
se pueden obtener con la utilización de varias cámaras (formando un ángulo entre ellas) o con una cámara en
movimiento. El principal problema es encontrar la correspondencia de puntos en ambas imágenes.

Una vez obtenida la correspondencia de puntos, puede formarse una nube de coordenadas a partir de la cuál calcular la
posición de los puntos deseados.

3.2.2.2 Focal

Infiere información 3D por triangularización utilizando una cámara estática con un sistema de lentes con
longitud focal variable (es decir, con zoom). Hacer zoom es equivalente a un desplazamiento virtual de la cámara a lo
largo de una trayectoria particular. De hecho, durante el cambio de la longitud focal el centro óptico de la cámara subre
una traslación a lo largo del eje óptico, asi pues se modifica la distancia entre el objeto y el centro óptico.
El principio es el mismo que el de la Stereovisión, sólo que la cámara es estática y varía el zoom de la misma

4. Sensores inteligentes

Un sensor inteligente es áquel que combina la función de detección y alguna de las funciones de procesamiento de la
señal. Dado que estas funciones adicionales suele realizarlas un microprocesador, algunas veces a la combinación de
sensor y microprocesador se la llama sensor inteligente.
Aunque no tiene que ser un elemento monolítico, se entiende que un sensor inteligente está basado, total o parcialmente
en elementos miniaturizados y con encapsulado común. Un sensor inteligente es más caro que un sensor convencional,
pero la fiabilidad de los mismos es muchisimo mayor, además, libera de parte del trabajo al programador.
El nivel de complejidad de un sensor inteligente varía mucho, además de la detección o traducción puede incluir:
acondicionamiento de señal, correcciones, ganancia y linealidad, compensación ambiental, escala de conversión,
comunicación digital, autodiagnóstico o decisión.
Así pues, los sensores inteligentes incluyen, además del sensor, algún algoritmo de control , memoria y comunicación.
La repercusión inmediata en la incorporación de este tipo de sensores es la reducción de carga sobre los PLC's.

5. Visión general

Como ya adelantaba en la introducción, hay una inmensa variedad de sensores. He dado un repaso a los más
importantes y utilizados en el mundo de la robótica pero existen muchísimos más (higrónomos resistivos, resistencias
semiconductoras para la medición de gases...) pero sólo se utilizan con propósitos muy específicos.
Pero todos los sensores tienen algo en común: suelen darnos información acerca de unas pocas características del
entorno. Es por ello que se hace necesario la utilización de varios sensores por robot.
Por ejemplo, un robot que conste de un brazo con una pinza sobre una plataforma móvil puede disponer de encoders
para el cálculo de la posición relativa del conjunto y de galgas extensiométricas para el cálculo de la presión ejercida
por la pinza, entre otros muchos sensores.
Además, hay que tener muy en cuenta los siguientes parámetros de un sensor:
● velocidad de operación: velocidad a la que el sensor genera nuevas medidas.
● precisión de un sensor: precisión dentro del rango de estas medidas.
● Tasa de error: el número de medidas espúreas que da un sensor
● Robustez: tolerancia a cambios en el medio de funcionamiento del sensor
● Requerimientos computacionales: tiempo de procesado de una señal en el sensor. Forma parte de la velocidad
de operación
 Así pues, con la integración de distintos sensores se puede lograr obtener un compromiso entre estos 5 parámetros.
Será por tanto necesario estudiar cada caso: cada robot y cuál va a ser su cometido, para dotar al mismo de toda la
sensorización necesaria. También será necesario integrar las distintas informaciones con el algoritmo de control del
mismo.

Una pequeña clasificación mediante referencias cruzadas:

Algunos modelos comerciales

Encoders CS-11 , E-15

Potenciómetro PS-15 , N6R , N6RE
Resolvers R11X-4J10/20 , R11X-L10/6 , R11W-2F10/10
Acelerómetros S320155

Resistivos 24PCAFA1D , LM10/3M295K0M TO ES AW

Potenciómetros PS-15 , N6R , N6RE
Galgas extensiométricas N11MA512011 , N11MA512023
RTD KTY81-210
LDR N5AC08257 , N5AC2050
Interruptores 11.422I
De presión MPX2200AP
Infrarrojos S320135 , S320140 , TSOP4838 , GP2D05
Ultrasonidos SRF235, SRF04, SRF05 , SRF08
Láser FR30 , FR53
GPS FT441K

6. Bibliografía

● Robots Móviles, Fréderic Giamarchi

● Wikipedia, www.wikipedia.org
● Apuntes de Sistemas de Visión, Sánchez Salmerón, Antonio José
● Sensores para el posicionamiento, J. Borenstein
● www.google.es , para la búsqueda de tiendas