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MRT Zusammenfassung

1. Einführung

Regelungstechnik im Alltag:
Regelungen bei nicht-technischen Systemen

- Gebäudeautomatisierung
- Natur (Pflanzen, Tiere)

- Robotersteuerung
- Wirtschaft (Preis, Lieferzeit, Regelung durch
- Fahrzeugregelung
Nachfrage und Angebot)

- Energiesysteme
- Menschlicher Körper (Regelkreise:
- Medizintechnik
Temperatur, Blutdruck, Herzfrequenz,
Blutzucker)


In allen Fällen können Störungen auftreten, die den ursprünglichen Zustand verändern

Die Regelung hat die Aufgabe den gestörten Zustand zu erkennen und zu korrigieren

1.1. Regelung eines Bioprozesses

- um das Potenzial von Mikroorganismen zu nutzen muss die biochemische und physikalische
Umgebung ständig analysiert und kontrolliert werden

- Kreislauf Zwischen: Messtechnik durch Sensoren (monitoring) — Automatisierungssystemen


zur Vermittlung — Regelungstechnik durch Aktoren (control)

1.2. Werkzeuge der Mess- und Regelungstechnik

Messtechnik: Mathematische Modellierung


- vorzugsweise online Sensoren
- Stoff- und Wärmebilanzen

- Modellgestützte Messverfahren
- Phänomenologische Beziehungen

Regelungstechnik: Simulation
- experimentelle oder modellgestützte Entwurfsverfahren
- Matlab/Simulink

- Realisierung der Regler (PC,Prozessleitsystem)


- Anlagensimulation

- Regelung ist erforderlich wenn

- äußere Störungen groß sind und aus technischen oder Kostengründen nicht reduziert
werden können

- Das System nicht gut genug bekannt ist

- Störungen sind:

- Temperatur durch Leistung Rührer, Wärmeverlust Umgebung, Wärmeproduktion Zellen

- pH durch Produktion von organischen Säuren durch Zellen

1.3. Ziel der Prozessregelung

- verbesserte Reproduzierbarkeit und dadurch besser Produktqualität

- Schnellere und kostengünstigere Prozessvalidierung

- Verbesserte Ausbeute zur Gewinnmaximierung

- Minimierung der Umweltbelastung und des Energiebedarfs

- Verbesserte Sicherheit und Zuverlässigkeit eines Prozesses

- Sicherstellung der Betreibbarkeit eines Prozesses

1.4. Fließbildarten

Grundfließbild

- Darstellung eines Verfahrens oder einer Anlage in einfachster Form Dargestellt in Recktecken
mit Verfahrensschritten, Grundoperationen, Anlagen und Linien-Verbund (BFD)

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Verfahrensfließbild

- Darstellung mit Hilfe von grafischen Symbolen die durch Linien verbunden sind.
Symbole=Anlagenteile, Linien=Fließlinen für Stoffe und Energien (PFD)

Rohrleistung-und Instrumentenfließbild:

- Darstellung technischer Ausrüstung durch graphische Symbole und Linien-Verbund,


Symbole=Anlagenteile, Linien =Rohrleitungen, Stoff-, Energiewege bzw. Energieträger und
Signale (R%I-Fließbild bzw. P%I)

2. Instrumentierung eines Bioprozesses

-
Die Verfahrensentwicklung legt die Bereiche für Prozessgrößen fest (Untere- und Obere Grenze)
alle diese Prozessgrößen müssen geregelt werden bsp:Temperatur pH, pO2, Rührerdrehzahl,

Messtechnische Ausstattung eines Fed-Batch-Bioreaktors

Offline Messgrößen: Substrat, Biomasse, Produkt, Zelldichte, Vitalität

Online Messgrößen: Feedingrate, Schaum, Druck, Füllstand, T, pH, pO2, Rührerdrehzahl

PAT: Prozessanalysentechnik

- die Qualität eines Produktes wird nicht mehr nur durch Q-Kontrolle am Ende geprüft

- Kritische, produktrelevante Infos schon während des Herstellungsprozesses gemessen

- Messtechnik->Automatisierungssysteme->Regelungstechnik

Messstellen im Bioreaktor Messstellen im DSP


- Druck
- Leitfähigkeit

- Füllstand und Schaum


- Druck

- pH
- Durchfluss

- pO2 und pCO2


- UV-Trübung

- Zellzahl
- pH

- Grenzstand
- Temperatur 

- Temperatur

2.1. Begriffsdefinitionen für Sensoren und Geräte in der Prozessanalytik

- Inline: (Idealzustand) Messgrößen können unmittelbar im System erfasst werden

- Online: Probe wird automatisch entnommen, automatisch in extremen Messgerät transportiert


und zeitnah gemessen

- Atline: Probe wird manuell/automatisch entnommen, orts- und zeitnah manuell in externem
Messgerät analysiert

- Offline: Probe wird manuell/automatisch entnommen, in externem Messgerät mit zeitlicher


Verzögerung gemessen und analysiert (wird nicht f. Regelungstechnische Eingriffe genutzt)

- In-situ: Messgerät/Sensor befindet sich im Bioreaktor

- Ex-situ: Messgerät/Sensor findet sich außerhalb des Bioreaktors

Vom Messsignal zum PC: Die Messkette

1. Sensor: Zur Umsetzung einer Messgröße in ein elektrisches Signal

2. Messumformer: wandeln Messgröße von Sensor in normiertes analoges Ausgangssignal um

3. Analog/Digital-Wandler: setzt analoge Eingangssignale in digitale Daten um -> könne


gespeichert/verarbeitet werden


V oder 𝝮 Mess- 0.1 V / 4.2. mA A/D- 010011…
Messgröße Sensor Anzeige
umformer Wandler
im PC
Messsignale: Spannung: [U] = V, Stromstärke [I] = A, Widerstand [R] = 𝝮, Kapazität [C] = F (Farad)

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Analoge und Digitale Signale

- 3 bit Codierung -> 2³ = 8 Werte

- 4 bit Codierung -> 2⁴ = 16 Werte

- => Je mehr Stufen verwendet werden desto höher die Auflösung

Anforderungen für Sensoren

- Verwendung qualifizierter physiologisch unbedenklicher Materialien

- Vermeidung von Schlitzen, Ecken, Löchern, Torräumen (besonders wichtig f. Sterilisieren)

- Verwendung elektropolierter Materialien (damit keine raue Oberfläche entsteht)

- leicht zu reinigende und sterilisierbare

- Selbstentlerende Konstruktionen, ohne Rückstände

2.3. Messstellen

2.3.1 Temperaturmessung

- de meisten Metalle nehmen im Widerstand um 4 Promille pro Kelvin zu ->PTC-Widerstände

- Vor allem Nickel und Platin als Temperatursenor PT 100, PT 1000, NI 5000 (Zahl definiert den
elektrischen Widerstand bei 0°C)

- NTC- Wiederstände sind Halbleiter (mit neg. Temperatur Koeffizient)

2.3.2. Druckmessung

- Piezoresistive Siliciumzellen

- Piezoresistiver Effekt beschreibt Veränderung elektrischen Wiederstands eines Materials


durch mechanische Kraft

- Druckdifferenz führt zu Ausdehnung der Platte und der Piezowiderstände-> Messung R

- Kapazitive Messung

- Abstandänderung zwischen zwei Kondensatorpaltten aufgrund einer Druckdifferenz führt


zur Veränderung der Kapazität des Kondensators

- Plattenkondensator: C= (𝝴∙A)/d mit 𝝴 = DIelektrizitätskonstante

- Vorteil: Kostengünstig, hohe Empfindlichkeit, Nachteil: stark Temperaturabhängig

2.3.3. Füllstandmessung

1. Füllstandmessung mit Waage

- Bioreaktor steht auf Waage mit Genauigkeit: 0,05-1% des Gesamtgewichts

- Vorteile: einfache Methode

- Nachteile: nur für kleine Bioreaktoren, Verbindungsleitungen Stören Messsignal, teuer je


genauer

2. Schwimmersysteme

- Schwimmer=Körper mit kleinerer Dichte als Flüssigkeit entspricht dem Füllstand

- Schwimmer bewegt einen Wegaufnehmer der das Füllsignal weiterleitet

- Befallen des Behälters kann automatisiert werden: So lange bis Kolbe hochklappt

- Ungeeignet zur Messung der Füllmenge in Bioreaktoren wegen Gasgehalt, Schaum, Rührer)

3. Differenzdruckmessung

- h = ∆p/(𝜌∙g) Genauigkeit: ca ±6 mm

- Vorteile: unabhängig vom Gasgehalt der Flüssigkeit, auch für große Behälter geeignet

- Nachteile: Druckschwankungen im Kessel beeinflussen Messung, abhängig von Dichte

4. Kapazitative Füllstandmessung

- Änderung der elektrischen Kapazität zwischen zwei Elektroden wird gemessen

- Abhängig von der Dielektrizitätskonstante 𝝴 des Mediums

- Im Gegensatz zum Plattenkondensator wird ein Becherkondensator genutzt

- Nutzung des Streufelds

- Vorteil: berührungsfreie Messung, da Sensoren außerhalb des Behälters

3
- Nachteil: nur für Metallwand-Behälter, ungeeignet für Bioreaktoren wegen Schaum und Gas)

5. Ultraschall-Füllstandsmessung

- beruht auf Laufzeitmessung

- Ultraschallimpulse werden von Sensor ausgesagt, vom Medium reflektiert und wieder vom
Sensor erfasst

- Die benötigte Laufzeit ist Maß für den Weg im leeren Behälterteil

- „Echolot-Verfahren“ ist berührungslos und wartungsfrei, ohne Beeinflussung durch


Füllguteigenschaften ( 𝝴, Leitfähigkeit, Dichte)

- Alternative: Radarsensor

6. Schaumsonde: kommt Schaum mit Leitfähigkeitssonde in Kontakt wird Stromkreis geschlossen

2.3.4. Durchflussmessung

1. Rotameter

- Messgerät: Schwebekörper und Messrohr das sich erweitern kann

- Medium strömt von unten in das Rohr und hebt den Schwebekörper an
(Druchflussabhängig)

- Höhenlage stellt sich so ein dass Gewicht des Körpers= der Strömungskraft und
Auftrieb

- => Mechanisches Gleichgewicht stellt sich ein in Abhängigkeit der


Strömgeschwindigkeit

- Vorteil: geeignet für Gase, Flüssigkeiten, preiswert bei mäßigen Ansprüchen, Austauschbarkeit,
einfache Montage und Funktion, Überlasbarkeit

- Nachteile: abhängig von physikalischen Eigenschaften des Mediums (Dichte, Viskosität, T),
Abnutzung ist kaum erfassbar, geringe Genauigkeit, nicht online fähig

2. Thermische Massendurchflussmessung

- bei Gasen und Flüssigkeiten

- Teil des Gases fließt durch den Sensor der durch die Heizung H erwärmt wird

- Mit dem steigenden Massendurchfluss ergibt sich ∆T zwischen T1 und T2

- elektrische Erfassung der T durch Messwiderstände RT1 und RT2

- Sehr genaue Messung aber relativ teuer

- Häufig kombiniert mit Durchflussregler (Massflow Controller)

- Maßgebliche Kenngröße ist die Wärmekapazität

3. Differenzdruck

- Durchfluss lässt sich aus Druckdifferenz bestimmen

- Kontinuitätsgleichung F = A1 ∙ w1 = A2 ∙ w2 (w=Strömungsgeschwindigkeit)

- Wenn die Strömungsgeschwindigkeit größer wird muss der Druck kleiner werden

- Aus dem Bernoulli-Gesetz folgt:

- Statischer + hydraulischer + dynamischer Druck = Gesamtdruck

- p1 + 𝝆gh + (𝝆w12)/2

- Vorteile: einfache Handhabung, weiter Einsatzbereich

- Nachteile: Druckverlust durch Verengung, Abhängig von Dichte

4. Magnetisch induktiver Durchflusssensor

- Faraday’sches Induktionsgesetz

- In einem Leiter der sich im Magnetfeld bewegt wird Spannung induziert

- Der fließende Messstoff entspricht dem bewegten Leiter

- Magnetfeld wird durch 2 Magnetspulen an den Seiten des Messrohrs erzeugt

4
- Zusätzlich zwei Messelektroden innen die de erzeugte Spannung des
Durchfluss abgreifen

- Induzierte Spannung ist proportional zur Durchflussgeschwindigkeit

- Vorteile: unabhängig von physikalischen Eigenschaften, keine


Querschnittsänderung, kein Druckabfall, keine beweglichen
mechanischen Teile

- Nachteil: benötigt Mindestleitfähigkeit, auf wässrige Lösungen beschränkt

5. Coriolis-Massendurchflussmessung

- ein Rohrbogen wird in Schwingung versetzt

- Ohne Durchfluss schaukeln die beiden Schenkel gleich

- Mit Durchfluss bewegen sich die Schenkel unterschiedlich da Corioliskraft nicht mehr gleich ist

- Zeitlicher Unterscheid hängt ab von: Schwingungsfrequenz, Masse des Mediums,


Flussgeschwindigkeit

- => Dadurch direkte Messung des Massendurchfluss möglich

- Vorteile: unabhängig von Dichte, Viskosität und Strömungsprofil

- Nachteil: hohe Kosten

2.3.5. pH-Wert Messung

pH-Elektrode

- kernstück ist eine Glasmembran aus pH-


selektivem Glas

- Glas reagiert mit Feuchtigkeit oder Wasser und


bildet an der Oberfläche dünne unsichtbare
wasserhaltige Quellschicht

- Quellschicht ist pH selektiv indem es mit H+-


Ionen in der Lösung in Wechselwirkung tritt

- Es wirkt als selektive Schicht da nur H+-Ionen in


die Quellschicht gelangen

2.3.6 Gelöstsauerstoffkonzentration

1.pO2-Elektrode

- Spannungserhöhung -> Reaktionsgeschwindigkeit erhöhen

- Sonde muss 1-2 mal polarisiert werden bis sie betriebsbereit ist

- Membran ist empfindlich

2. Optische Methode

- basiert auf Lumineszenzstrahlung eines Leuchtstoffes -> die Messung wird rein physikalisch
abhängig von der Zeit

- Luminophor= Stoff der nachleuchtet nachdem er von kurzwelligem Licht bestrahlt wurde

- Bei Intensität und Zeitloches Abklingverhalten sind abhängig von Sauerstoffkonzentration

- Vorteile: benötigt kein Elektrolyt, Sonde ist sofort betriebsbereit

2.3.7. Abgasanalyse

1. Sauerstoffmessung

- Paramagnetisches Messprinzip

- Sauerstoff ist paarmagnetisch (andere Gase nicht)

- Paramagnetische Stoffe magnetisieren sich in Magnetfeld so dass sich das Magnetfeld in


ihrem inneren verstärkt, solange das äußere Magnetfeld existiert

- Elektrochemisches Messprinzip: Sie pO2-Elektrode

2. CO2-Messung mit Infrarot-Photometer

2.3.8. Leitfähigkeit

- im Medium befinden sich 2 Elektroden, an die eine Wechselspannung angelegt wird

- Dadurch entsteht Stomfluss im Medium

5
- Ohmsches Gesetz berechnet Widerstand R bzw. 1/R = Leitwert G

- Aus G wird in Abhängigkeit der Sensorgeometrie sie spezifische Leitfähigkeit ermittelt

2.3.9 Zelldichte

1. Impendanzmessung

- Online Bestimmung der Lebendbiomasse im Reaktor

- Zellen mit intakter Plasmamembran verhalten sich wie kleine Kondensatoren in el. Wechselfeld

- Resultierende Kapazität wird gemessen

2. Fluorometer

- NADH, NADPH Fluoreszenz wird bei 460 nm gemessen, nach Anregung bei 366nm

3. Optische Online Messmetoden

- Trübungsmessung

- Nahinfrarot-Spektroskopie (NIR)

- Messung bei 800 bis 2500 nm

- Energieabsorption durch chemische Bindungen

- Bestimmung der Glukosekonzentration oder anderer Substanzen

- Problem: Nachweisgrenze Glucose 1g/l

- Mittelinfrarot-Spektroskopie (MIR)

- 2,5-25 µm

- At-line-Methode: Probennahme erforderlich

- Nachweisgrenze liegt deutlich unterhalb der NIR Messung

- Photometer mit steriler Küvette

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