Sie sind auf Seite 1von 4

80

3.4.5 Gewichtsfunktion und Übergangsfunktion

Zunächst stellen Gewichtsfunktion g(t) und Übergangsfunktion h(t) per Definition


die Antwortsignale eines linearen dynamischen Systems auf den Deltaimpuls δ (t )
bzw. den Einheitssprung σ(t ) dar. Dabei wird davon ausgegangen, daß sich das
System zur Zeit t0=0 im Ruhezustand (Nullzustand) x(0)=0 befindet.

u (t ) = δ (t ) x (0) = 0 y (t ) = g (t )

u (t ) = σ (t ) x (0) = 0 y (t ) = h(t )

Bild 3.13: g(t) und h(t) sind spezielle Systemantworten

Es wird sich jedoch zeigen, daß diese beiden speziellen Systemantworten und ganz
besonders die Gewichtsfunktion g(t) eine herausragende und zentrale Bedeutung für
die gesamte lineare Systemtheorie besitzen. Insbesondere die Gewichtsfunktion
stellt sich als eine Systemfunktion (Systemcharakteristik, nichtparametrisches Sy-
stemmodell) im Zeitbereich heraus, mit deren Hilfe die Antwort eines linearen Sy-
stems auf ein beliebiges Eingangssignal berechnet werden kann.

Gewichtsfunktion

Setzt man in die aus dem Zustandsmodell gewonnene, generelle Gleichung (3.73)
für das Ausgangssignal eines linearen zeitinvarianten Systems

u (t ) = δ (t ) und x(0) = 0

ein, so erhält man daraus die Gewichtsfunktion

t
g (t ) = ∫ c T e A(t − τ ) b δ (τ )d τ + d ⋅ δ (t ). (3.88)
0

Da δ (τ ) nur für τ = 0 von Null verschieden ist und mit der Ausblendeigenschaft aus
der Funktion cT e A(t −τ ) b von τ den Wert an der Stelle τ = 0 ausblendet, erhält man

g (t ) = c T e At b + d ⋅ δ (t ). (3.89)

Da für viele reale Systeme der Durchgangsterm d gleich Null ist, enthält die Ge-
wichtsfunktion dann keinen δ-Impulsanteil; d.h. für die Gewichtsfunktion nicht
sprungfähiger (d=0) Systeme gilt

g (t ) = cT e At b. (3.90)
81

Theoretisch muß sich die Gewichtsfunktion auch aus der anderen mathematischen
Beschreibungsform für das Signalübertragungsverhalten eines linearen Systems,
der Differentialgleichung n. Ordnung, berechnen lassen. Mit dem bekannten klas-
sischen Lösungsalgorithmus für Differentialgleichungen gelingt dies jedoch nicht.
Nach Einführung der Laplace-Transformation wird dies über den Umweg über den
Bildbereich dieser Transformation später sehr leicht möglich.

In Näherung kann man die Gewichtsfunktion g(t) eines Systems auch messen:
Dazu muß man das System mit einem möglichst schmalen intensiven Impuls erregen
(siehe auch die naive Deutung von δ (t ) in 2.3).

Übergangsfunktion

Setzt man in (3.73)

u (t ) = σ (t ) und x(0) = 0

ein, so erhält man für die Übergangsfunktion

t
h(t ) = ∫ c T e A(t − τ ) b σ (τ ) d τ + d ⋅ σ (t ). (3.91)
0

Mit der Substitution

t −τ =υ τ =t −υ dτ = −dυ
τ =0 =υ =t
τ =t =υ =0

wird daraus

t
h(t ) = ∫ c T e Aυ b σ (t − υ ) dυ + d ⋅ σ (t ).
0

Da gemäß Bild 3.14

Bild 3.14: Verlauf σ (t − υ ) über υ

die Funktion σ (t − υ ) als Funktion der Variablen υ , über die integriert wird, im Inte-
grationsintervall 0 ≤ υ ≤ t Eins ist, gilt
82

t
h(t ) = ∫ c T e Aυ b dυ + d. (3.92)
0

Ein Vergleich mit der Formel für g(t) in (3.89) zeigt, daß zwischen h(t) und g(t) fol-
gender Zusammenhang besteht

t
h(t ) = ∫ g (υ )dυ , (3.93)
0

wobei zu beachten ist, daß gilt (siehe (2.14))

t t +0
∫ d ⋅ δ (υ ) dυ = d ∫ δ (υ )dυ = d ∫ δ (υ )dυ = d.
0 0 −0



 

Daß der Zusammenhang (3.93) für lineare Systeme gilt, verwundert nicht: In 2.3
wurde gezeigt, daß für den Zusammenhang zwischen σ(t ) und δ (t) gilt

t
σ(t ) = ∫ δ (τ ) dτ .
0

Wegen der Linearitätseigenschaft gilt dann für die jeweils korrespondierenden Ant-
worten am Systemausgang der gleiche - also integrale - Zusammenhang:

Bild 3.15: Für lineare Systeme gültige Beziehungen

Die Berechnungsgleichung (3.92) für die Übergangsfunktion h(t) läßt folgende Ei-
genschaft der Übergangsfunktion (Einheitssprungantwort) erkennen: h(+0)=d.
D.h. nur für sprungfähige Systeme (d≠0) beginnt h(t) mit einem von Null verschie-
denen Anfangswert!

Ist det A≠0, so kann man das Integral in (3.92) geschlossen lösen:
83

t
h (t ) = c T
∫ e Aυ dυ b + d
0

υ =t
= c T [ A −1e Aυ ] υ =0 b + d (3.94)

= c T A−1(e At − I )b + d.

Da sich die (Einheits-)Sprungfunktion als Erregung eines technischen Systems als


Schaltfunktion meist einfach erzeugen läßt, kann man die Übergangsfunktion h(t)
eines Systems i.a. gut experimentell ermitteln (messen). Als Systemkennfunktion
gibt sie - graphisch dargestellt oder gleich als Meßschrieb aufgenommen - einen
optischen Eindruck vom Signalübertragungsverhalten des Systems und dessen cha-
rakteristische Eigenschaften. Die Übergangsfunktion h(t) ist für t>0 stetig und diffe-
renzierbar; nur für sprungfähige Systeme (d≠0 im Zustandsmodell bzw. bn≠0 in der
Differentialgleichung) hat sie in t=0 einen Sprung von Null auf h(+0)=d. Bis auf die
Stelle t=0 kann daher in Umkehrung der Relation (3.93) die Gewichtsfunktion g(t)
durch normale Differentiation der Übergangsfunktion h(t) erhalten werden:

dh(t )
g (t ) = für t > 0. (3.95)
dt

Für nicht sprungfähige Systeme gilt (3.95) auch für t ≥ 0 . Für sprungfähige Systeme
(h(+0) = d ≠ 0) lautet die Umkehrrelation zu (3.93) unter Einbeziehung des Punktes
t=0

Dh(t ) dh(t )
g (t ) = = + h(+0) ⋅ δ (t ), (3.96)
dt dt t >0

d.h. es ist hier die in 2.3 eingeführte verallgemeinerte Differentiation für die Über-
gangsfunktion durchzuführen.