Mimoire 2007PDF

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTEREDEL’
ENSEI
GNEMENTSUPERI
EURETDELARECHERCHE
SCIENTIFIQUE
UNI
VERSI
TEDEM’
SILA
FACULTEDESSCI
ENCESETSCI
ENCESDEL’
INGENI
EUR
DEPARTEMENTD’
ELECTROTECHNI
QUE
MEMOI
REDEFI
ND’
ETUDESENVUEDEL’
OBTENTI
ONDUDI
PLOME
D’
INGENI
EURD’
ETATENGENI
EELECTROTECHNI
QUE
OPTION : COMMANDE ELECTRIQUE
THEME
Comma
nded’
uneMachine à Induction
Par la Méthode H∞
Proposé et dirigé par : Présenté par :
Mlle BENDERRADJI . H CHEBABHI Moqrane
HAFFAF Adil
Année Universitaire : 2006/2007

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTEREDEL’
ENSEI
GNEMENTSUPERI
EURETDELARECHERCHE
SCIENTIFIQUE
UNI
VERSI
TEDEM’
SILA
FACULTEDESSCI
ENCESETSCI
ENCESDEL’
INGENI
EUR
DEPARTEMENTD’
ELECTROTECHNI
QUE
MEMOI
REDEFI
ND’
ETUDESENVUEDEL’
OBTENTI
ONDUDI
PLOME
D’
INGENI
EURD’
ETATENGENI
EELECTROTECHNI
QUE
THEME
Comma
nded’
uneMachine à Induction
Par la Méthode H∞
Proposé et dirigé par : Présenté par :
Mlle BENDERRADJI . H CHEBABHI Moqrane
HAFFAF Adil
Année Universitaire : 2006/2007

Remerciement
En premier lieu nous tenons à remercier le bon Dieu tout-puissant et
mi
sér
ico
rdi
euxdel
abo
nnes
ant
é;del
avo
lont
éetdel
apa
tie
ncequ
’iln
ousa
accordé tout le long de notre étude.
Nous tenons à exprimer toute reconnaissance et nos profonds
remerciements à notre promotrice Melle : H. BENDERRADJI qui nous a aidé
et dirigé par ses connaissances et ses conseils.
Nos remerciements vont aussi à tout les enseignants qui ont participé à
notre formation et tous qui nous ont aidé pour la réalisation de ce travail
Notre profonde gratitude à tous les enseignants du département
d’
éle
ctr
otechnique qui nous ont assuré une formation aussi meilleure que
possible.
Et enfin un remerciement spécial à nos collègues les étudiants
d’
éle
ctr
otechnique.
Sommaire
Sommaire
Sommaire ...................................................................................................................................I
Notation ................................................................................................................................ VII
Liste des figures ...................................................................................................................... X
Introduction Générale ............................................................................................................01
Chapitre I : Modélisation et Simulation de la Machine Asynchrone
I.1 INTRODUCTION ............................................................................................................03

I.2 Description de la Machine Asynchrone triphasée ............................................................03
I.3 Modélisation de la mas triphasée .....................................................................................05
I.3.1 Hypothèses simplificatrices de la Machine Asynchrone .........................................05
I.3.2 Equations générales de la Machine Asynchrone triphasée .....................................06
I.3.2.1 Equations électriques ..................................................................................06
I.3.2.2 Equations magnétiques ...............................................................................07
I.3.2.3 Equations mécaniques ................................................................................08
I.4 Transformation de Park ....................................................................................................08
I.5 Modèle de la Machine Asynchrone dans le système triphasé ...........................................11
I.5.1 Equation de la Machine Asynchrone dans le repère uv ..........................................11
I.5.1.3 Equation mécanique ....................................................................................11
I.5.2 Choix du repère de référence ..................................................................................12
I.5.3 Equations de la Machine Asynchrone dans le repère (d, q) ...................................13
I.5.4 Equations de la Machine Asynchrone dans le repère (,) ...................................13
I.6 Modèle de la Machine Asynchrone s
ousf
ormed’
éta
t....................................................15
I.7. Simulation de la machine asynchrone ............................................................................17
I.7.1. Bloc de simulation de la machine asynchrone .......................................................17
I.7.2. Résultats de simulation ...........................................................................................18
I.8. Modé
lis
ati
ondel
’ondul
eurde tension à MLI .................................................................19
I.8.1 Principe de base ......................................................................................................21
Electrotechnique 2007 V
Sommaire
I.9. Résultat de Simulation de l

’as
soc
iat
ionOnduleur Machine ............................................23
I.8. CONCLUSION ...............................................................................................................24
CHAPITRE II : Commande Vectorielle de la MAS par Orientation du Flux Rotorique
II.1. INTRODUCTION .........................................................................................................25

II.2. Principe de la commande vectorielle ..............................................................................25
t
II.3. Méhode
sd’
ori
ent
ati
onduf
lux......................................................................................26
II.4. Commande vectorielle par orientation du flux rotorique (CV_OFR) ............................26
II.4.1 Commande vectorielle indirecte ............................................................................26
II.4.2. Commande vectorielle directe ..............................................................................27
II.4.3. Equations de la machine asynchrone en régime dynamique (dq) .........................27
II.4.4. Principe de la commande vectorielle (CV_OFR) .................................................28
II.4.5. Bloc de défluxage .................................................................................................31
II.4.6. Estimation de flux rotorique ..................................................................................32
II.5. Régulation du système ...................................................................................................33
II.5.1 Calcul des Régulateurs ...........................................................................................33
II.5.1.1 Régulateurs des Courants .........................................................................34
II.5.1.2 Régulateur de flux ....................................................................................35
II.5.1.3 Régulateur de vitesse ................................................................................36
mul
II.6 Si ati
ondel
’ens
embl
eCommande-Machine .............................................................38
II.6.1 Essai en charge nominale après un démarrage à vide ...........................................39
II.6.1.1 Simulation sans onduleur .........................................................................39
II.6.1.1 Simulation avec onduleur ........................................................................40
II.6.2 Tests de performance et de robustesse ..................................................................41
II.6.2.1 Test avec variation de la charge ................................................................41

II.6.2.2 Test avec variation de la vitesse ...............................................................42
II.6.2.3 Test avec inversion du sens de rotation .....................................................43
II.6.2.4 Test avec variation de la résistance rotorique ............................................43
II.7 CONCLUSION ...............................................................................................................45
Electrotechnique 2007 VI
Sommaire
CHAPITER III : Méthodes de Synthèse Fréquentielle H∞

III.1 INTRODUCTION .........................................................................................................46
III.2 Notions mathématiques ..................................................................................................46
III.2.1 Décomposition en valeur singulière .....................................................................46
III.2.2 Norme de Hankel .................................................................................................48
III.2.3 Norme H∞ .............................................................................................................48
III.2.3.1 Propriétés de la norme H∞ ..................................................................................49
III.3 Incertitudes dans un système ..........................................................................................49
III.3.1 Incertitude non structurée ....................................................................................50
III.3.2 Incertitude structurée ............................................................................................50
III.4 Equation du système contrôlé ..........................................................................................50
III.4.1 Stabilité ................................................................................................................52
III.4.1.1 Stabilité Classique ....................................................................................52
III.4.1.2 Stabilité interne ........................................................................................53
III.5 Approche H∞ standard ...................................................................................................53
III.5.1 Problème H∞ .........................................................................................................54
III.5.1.1 Problème H∞ optimal ...............................................................................54
III.5.1.2 Problème H∞ sous optimal .......................................................................55
III.5.2 Méthodes de résolution .........................................................................................55
III.5.2.1 Méthode de résolution du problème H∞ fondée sur les LMI ...................55
III.5.2.2 Résolution du problème H∞ fondée sur les équations de Riccati .............55
III.6 Synthèse h∞ par facteurs premiers ..................................................................................57
III.6.1 Factorisation première .........................................................................................58
III.6.1.1 Définitions ...............................................................................................58
III.6.1.2 Factorisation première à gauche normalisée ............................................59
III.6.2 Stabilisation robuste face a une perturbation sur les facteurs premiers du
modèle .....................................................................................................................60
III.6.3 Modelage de la boucle ouverte (loopshaping) ......................................................61
III.6.3.1 Chois des fonctions de pondération ........................................................62
III.6.3.2 Conception de loop-shaping ....................................................................62
III.7 CONCLUSION ..............................................................................................................63
Electrotechnique 2007 VII

Sommaire
CHAPITER IV : Régulation H∞ de Co
ura
ntd
’un
eCo
mma
ndeVectorielle
IV.1 INTRODUCTION .........................................................................................................64

IV.2 Synthèse des correcteurs ................................................................................................64
II.3 Si
mul
ati
ondel
’ens
embl
eComma
nde
_Ma
chi
ne............................................................68
IV.3.1 Essai en charge nominale après un démarrage à vide ..........................................69
IV.3.1.1 Simulation sans onduleur ........................................................................69
IV.3.1.2 Simulation avec onduleur ........................................................................70
IV.3.2 Teste de performance et de robustesse .................................................................71
IV.3.2.1 Teste avec variation de la charge ..............................................................71
IV.3.2.3 Te
stea
vecl
’i
nve
rsi
ondes
ensder
ota
tion...............................................71
IV.3.2.2 Teste avec variation de la résistance rotorique .........................................72
IV.4 CONCLUSION .............................................................................................................73
Conclusion Générale ...............................................................................................................74

Annexe
Bibliographie
Electrotechnique 2007 VIII

NOTATIONS ET
ACRONYMES
Notations et Acronymes
NOTATIONS
Vsa ,Vsb ,Vsc Tensions d’

ali
ment
ati
onde
spha
sess
tatoriques.
Vra , Vrb , Vrc Te

nsi
onsd’
ali
ment
ati
onde
spha
sesr
otor
ique
s.
i sa , i sb , i sc Courants statoriques.
ira , i rb , irc Courants rotoriques.
sa , sb , sc Flux statoriques.
ra , rb , rc Flux rotoriques.
Ls  Ma
tri
ced
’induc
tanc
ess
tat
ori
que
s.
Lr  Ma
tri
ced
’induc
tanc
esr
otor
ique
s.
M sr  Matrice des inductances mutuelles du couplage entre stator-rotor.
Rs , l s Ré
sis
tanc
eeti
nduc
tanc
epr
opr
ed’
unepha
ses
tat
ori
que
.
Rr , l r Ré
sis
tanc
eeti
nduc
tanc
epr
opr
ed’
unepha
ser
otor
ique
.
M sr Inductance mutuelle entre une phase de stator et une phase de rotor.
ms L’
induc
tanc
emut
uel
lee
ntr
epha
ses statoriques.
mr L’
induc
tanc
emut
uel
lee
ntr
epha
sesr
otor
ique
s.
 Angle électrique.

,  Axes fixés au stator.
x, y  Axes fixés au rotor.

u, v  Axes fixés par rapport au champ tournant.
s , r Dé
pha
sag
edul
’axe direct par rapport au stator, rotor.

p Matrice de transformation de PARK.
s Pulsation statorique.
r Pulsation rotorique.
Electrotechnique 2007 VII

 Pulsation mécanique du rotor.
p Nombre de paires de pôles.
Cr Couple résistant.
 Vitesse angulaire de rotation.
f Coefficient de frottement.
J Mome
ntd’
ine
rti
edel
apartie tournante de la machine.
C em Couple électromagnétique.
 Coefficient de dispersion.
Tr , Ts Constantes de temps rotorique et statorique.
Vs Valeur efficace de tension.
ws Pul
sat
iond’
ali
ment
ati
on.
Sabc Gr
ande
ursbool
éenne
sdec
omma
ndede
sbr
asdel
’ondul
eur
.
d
s Opérateur dérivée de LAPLACE .
dt
Kp Facteur de proportionnalité.
Ki Facteur intégral.
iH Les valeurs singulières de Hankel.
PQ Correspondent aux solutions définies positives de lyapunov
M,N Facteurs premiers.
~ ~
M,N Facteurs premiers normalisée.
I Matrice identité.
AT Transposée de la matrice A.
A Transposée conjuguée de la matrice A
 Produit étoile de Redheffer
Electrotechnique 2007 VIII

( A) Valeur propre de la matrice A
(A) Valeur singulière maximale de la matrice A
(A) Valeur singulière minimale de la matrice A
G (s )  Norme H∞ de la fonction de transfert G (s ) .
H
Lanor
medeHa
nke
ld’
unsystème.
 Marge de stabilité.
( A) Rayon spectral de A.
RH∞ Ensemble des matrices de fonctions de transfert rationnelles à

coefficients réels strictement propres et stables.
A B 
Matrice système associé à la matrice de transfert C 
sI A B D .
1
C D
 
ACRONYMES
PI Régulateur proportionnel-intégral.
IP Régulateur intégral-proportionnel.
MAS Machine Asynchrone
LTI Linear Time Invariant (système linéaire stationnaire).

LFT Linear Fractional Transformation (transformation fractionnelle
linéaire).
LMI Linear Matrix Inequality (Inégalités linéaires matricielles).
SISO Single-Input Single-Output (système à une entrée et une sortie).
MIMO Multi-Input Multi-Output (système à plusieurs entrées et plusieurs
sorties).
SVD Singular Values Decomposition (Décomposition en valeurs
singulières).
Electrotechnique 2007 IX
Listes des Figures
Liste des Figures
CHAPITRE I
Fig. (I.1) : Modèle d’

unema
chi
nea
sync
hronetriphasée .................................................04
Fig. (I.2) : Axes des repères UV ….

..................................................................................09
Fig. (I.3) : Définition des axes réels du moteur asynchrone triphasé par rapport aux
différents référentiels .....................................................................................12
Fig. (I.4) : Schéma de simulation de la MAS ..................................................................17
Fig. (I.5) : Evolution du modèle en tension de la M AS Avec (Cr =25N.m à t =1 s) ......18
Fig. (I.6) Sc
hémad’
unondul
eurdet
ens
iont
ri
pha
sé.......................................................19
Fig. (I.7) : Schéma synoptique .........................................................................................22

Fig. (I.8) : Simulation del
’ond
ule
urde tension à MLI ....................................................22
Fig. (I.9) : Résultat de simulationdel
’as
soc
iat
ionondul
eurma
chi
neavec application
d’
unec
har
ge(
Cr =25N.m à t =1 s) ……….
....................................................23
CHAPITRE II
Fig. (II.1) : Principe du contrôle vectoriel (OFR) ….

.......................................................29
Fig. (II.2) : Reconstitution des tension Vsd et Vsq ............................................................31
Fig. (II-3) : Fonctionnement à toutes vitesses ..................................................................32
Fig. (II.4) : Schéma de l'estimateur de flux en boucle ouverte .........................................32
Fig. (II.5) : Relations de transfert .....................................................................................33
Fig. (II.6) : Régulation du courant ....................................................................................34
Fig. (II.7) : Régulation du flux .........................................................................................35
Fig. (II.8.a) : Régulation du vitesse ..................................................................................36
Fig. (II.8.b) : Régulation du vitesse ..................................................................................37
Fig. (II.9) : Schéma fonctionnel de la commande vectorielle ..........................................38
Fig. (II.10) : Essai à vide et en charge (sans onduleur) ....................................................39
Fig. (II.11) : Essai à vide et en charge (avec onduleur) ...................................................40
Fig. (II.12) : Essai avec variation de la charge .................................................................41
Fig. (II.13) : Essai avec variation de la vitesse ................................................................42
Fig. (II.14) : Essai avec inversion du sens de rotation .....................................................43
Fig. (II.15) : Essai avec variation de la résistance rotorique ............................................44
Electrotechnique 2007 X
Liste des Figures
CHAPITRE III
Fig. (III.1) : Incertitudes non structurée ...........................................................................50

Fig. (III.2) : Système en boucle fermée ............................................................................51
Fig. (III.3) : Problème sous forme standard .....................................................................53
Fig. (III.4) : Paramétrisation de la solution du problème sous-optimal ............................57
Fig. (III.5) : Perturbation sur les facteurs premiers a gauche ...........................................60
Fig. (III.6) : Schéma du système augmenté ......................................................................61
CHAPITRE IV
Fig (IV.1) : Représentation Fréquentiel de G(s) ...............................................................64

Fig. (IV.2) : Représentation Fréquentiel de Ga(s) et W1(s) ..............................................65
Fig. (IV.3) : Système augmenté en boucle fermée ...........................................................66
Fig. (IV.4) : Réponse fréquentielle de Ga(s), et Kf(s) G(s) ...............................................68
Fig. (IV.5) : Schéma fonctionnel du système de commande ............................................68
Fig. (IV.6) : Essai à vide et en charge (sans onduleur) .....................................................69
Fig. (IV.7) : Essai à vide et en charge (avec onduleur) ....................................................70
Fig. (IV.8) : Essai avec variation de la charge .................................................................71
Fig. (IV.9) : Essai avec inversion du sens de rotation ......................................................72
Fig. (IV.10) : Essai avec variation de la résistance rotorique ..........................................73
Electrotechnique 2007 XI
Introduction générale
L e développement des systèmes utilisant les machines asynchrones fonctionnant à

fréquence variable a été possible grâce, d’
unepa
me
algorithmes complexes à temps réel dans les actuels systè
r
sd’
i
t,àl
nf
or
af
ma
t
a
c
i
il
it
éd’
quei
impl
ndus
t
a
r
nt
i
e
a
l
t
s
i
ondes
, et
d’
aut
repa
rt, aux semi-conducteurs de puissance de hautes performances qui constituent les
c
onve
rti
sse
urss
tat
ique
sas
soc
iésa
uxs
yst
ème
sdec
omma
nde
.Lede
gréd’
amé
lior
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ona
tte
int
pourc
ess
yst
ème
spe
rme
td’
aug
ment
erl
eur
sappl
ica
tionsj
oura
prè
sjour, en remplaçant divers
entraînements à courant continu, dans une grande plage de puissance [1].
Le moteur asynchrone ou moteur à induction est actuellement le moteur électrique dont
l
’us
agee
stl
epl
usr
éponduda
nsl
’i
ndus
tri
e.Sonpr
inc
ipa
lava
nta
ger
ési
deda
nsl
’abs
enc
ede
contacts électriques glissants, ce qui conduit à une structure simple et robuste facile à
construire. Son domaine de puissance va de quelques watts à plusieurs mégawatts. Relié
directement au réseau industriel à tension et fréquence constantes, le moteur asynchrone
tourne à vitesse peu différente de la vitesse synchrone, c
’es
tluiquie
stut
il
is
épo
url
a
réalisation de la quasi-totalité des entraînements à vitesse constante. Le moteur asynchrone
pe
rme
tau
ssil
aré
ali
sat
iond’
ent
raî
neme
ntsàvi
tes
seva
ria
blee
tlapl
acequ’
ilpr
endda
nsc
e
domaine ne cesse de croître [2].
Malgré tous les avantages cités précédemment, la commande des machines asynchrones
pose des problèmes du fait que son modèle de base est non linéaire et fortement couplé, qui
e
stàl
’oppos
édel
asi
mpl
ici
tédes
ast
ruc
tur
e.Aus
sic
equic
ompl
iquec
emodèle, est que les
paramètres du moteur asynchrone sont connus approximativement et peuvent varier avec le
temps (température), ainsi que la présence des incertitudes de modélisation les bruits de
mesures.
Dans les années 70, la commande vectorielle à été réalisée par Blaschke, dite
commande vectorielle à flux orienté, Son principe consiste à éliminer le couplage entre
l
’i
nduc
teur e
tl’
indui
t de l
a ma
chi
ne a
sync
hrone
, donc e
lle pe
rme
t d’
obt
eni
r un
f
onc
tionne
mentc
ompa
rabl
eàc
eluidel
ama
chi
neàc
our
antc
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inu.Ce
penda
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’expé
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nce
amont
rél
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aibl
ess
esdec
ett
emé
thodef
acea
uxi
nce
rti
tude
sde
spa
ramè
tre
s,qu’
il
ssoi
ent
me
sur
és,ouqu’
il
sva
rie
ntau cours de fonctionnement, comme les résistances de rotor et du
stator [3].
L’
obj
ect
ifdec
etravail est de présenter le principe de la méthode de synthèse de
correcteurs des systèmes linéaires apparus au cours des années 80. On peut l’
appeler de néo
classique car contrairement aux méthodes dites modernes, elles étendent de façon importante
Electrotechnique 2007 1
l
esout
il
scl
ass
ique
sdel
’Automatique Fréquentielle. Dans une grande mesure, cette méthode
de synthèse permet de pallier les limitations des outils classiques [4].
he
Dans les nouvelles approc s de l
’Aut
oma
tique Fr
équentielle, le premier point
e
intérss
ante
stqu’
ell
essont basées sur une traduction assez directe du cahier de charge en un
critère mathématique à vérifier (problèmedemi
nimi
sat
ionoud’
opt
imi
sat
ion)
.La formulation
mathématique utilise la norme H∞,d’
oul
enom dec
ette méthode de synthèse. Une fois le
critère mathématique est défini, la recherche du correcteur se fait par un algorithme qui résolu
le problèmed’
opt
imi
sat
ion.
L’
int
érêt de cette technique par rapport aux techniques d’
Aut
oma
tiqueFr
équentielle
classique est de permettre la mise au point rapide de correcteurs. De plus, contrairement aux
outils fréquentiels classiques, la méthode de synthèse H∞ permettent de traiter simplement la
commande des systèmes à plusieurs entrées et plusieurs sorties (systèmes MIMO). En plus
des spécifications de performance, elle prend en compte de façon explicite et complète un
certain nombre de spécifications de robustesse. La problématique de la robustesse consiste à
essayer de prendre le maximum de garanties a priori pour que le correcteur synthétisé sur un
modèle fonctionne effectivement sur le système physique en tenant compte explicitement du
f
aitqu’
ile
sti
mpos
sibl
eder
epr
ésenter parfaitement un système physique par un modèle
mathématique [4].
Ce mémoire est organisé de la façon suivante :
Dans le premier chapitre nous présenterons la modélisation de la machine en utilisent la

transformation de PARK avec l
’as
soc
iat
ionmachine - onduleur de tension à MLI.
Le deuxième chapitre sera consacré à la synthèse de la commande vectorielle de la
machine à induction par orientation du flux rotorique e
tl’
impl
ant
ati
on des régulateurs
classiques pour sa commande.
Dans le troisième chapitre, onpr
ése
nte
rat
outd’
abor
dla méthodologie théorique de la
synthèse H∞, et on décrit la méthode utilisée pour la synthèse des correcteurs H∞.
i
Enfin, le quatrèmec
hapi
tr
ese
rac
ons
acr
éàl
’appl
ica
tiondel
amé
thodedes
ynt
hès
eH∞
pour le calcul des correcteurs des courants.
Des commentaires et une conclusion générale seront faits afin de justifier aussi bien la
recherche dans le domaine de la commande H∞.
Chapitre : I
Modélisation de la machine
asynchrone
CHAPITRE I Modélisation de la Machine Asynchrone
I.1 Introduction
Un modèle est une représentation mathématique qui permet de décrire et de prédire le

comportement d'un procédé réel, lorsque ce dernier est soumis à des influences externes.
L'élaboration d'un modèle (modélisation) consiste à utiliser une loi physique, une règle
de calcul empirique ou un système d'équations différentielles afin de construire un modèle
relativement satisfaisant compte tenu des objectifs poursuivis et des moyens disponibles.
Quelque soit le but de la modélisation, le modèle obtenu est souvent une représentation
imparfaite du procédé réel, soit par manque de connaissance de certains phénomènes, soit du
fait d'une simplification délibérée répondant à des contraintes pratiques [5].
La modélisation permet de guider les développements par une quantification des
phé
nomè
nes
.Enout
re,e
llee
std’
una
ppor
tpr
éci
euxe
npe
rme
tta
ntd’
unepa
rtder
est
it
uerune
i
mag
edec
equel
’on pe
utobs
erve
rexpé
rime
nta
leme
nte
td’
aut
repa
rtdepr
évoi
rde
s
comportements de la machine plus variés que c
euxdel
’obs
erva
tione
xpé
rime
nta
le[6].
Lac
onna
iss
anc
eetl
’ét
udede
scompor
teme
ntss
tat
ique
setdy
nami
que
sd’
unmot
eur
asynchrone sont basées sur une modélisation mathématique appropriée à son comportement
réel. Dans cette modélisation le moteur asynchrone triphasé réel est remplacé par une machine
biphasée fictive, mais magnétiquement équivalente. Grâce à la transformation de Park [1].
Ce chapitre comportera deux parties, dans la première on donnera un modèle
mathématique de la machine asynchrone dans le plan triphasé puis biphasé selon la
transformation de Park. La deuxième partie sera consacrer sur la validation par simulation
numérique du modèle de la machine.
I.2 Description de la machine asynchrone triphasée
i
La machine asynchrone comporte une partef
ixec
ons
ti
tué
ed’
unec
arc
ass
eàl
’i
nté
rie
ure
del
aque
lles
ontl
ogé
slec
irc
uitma
gné
tiquee
tlebobi
nagedus
tat
ord’
unepa
rt,e
tunepa
rti
e
mobi
lea
ppe
léer
otor d’
aut
rep
artvoi
r figure (I.1). La carcasse nervurée à ailettes
longitudinales est un monobloc en fonte ou en acier [7].
Le stator d’
unema
chi
nea
sync
hronee
stc
ons
ti
tuédet
roi
senr
oul
eme
ntsc
oupl
ése
n
é
toi
leo
uent
ri
ang
le.L’
ali
ment
at
ion de c
ese
nroul
eme
ntspa
run s
yst
ème de t
ens
ions
é
qui
li
bré
espe
rme
tlac
réa
tiond’
unc
hampma
gné
tiquetournant da
nsl
’ent
ref
erdel
ama
chi
ne.
La vitesse de rotation de ce champ par rapport au stator est

s  s
p
Sb
isb
Vsb

• ◦
Ra
ira
Vra ◦
Rb
◦
• •
2π/3
irb θ •
Vrb Sa
o
isa
Vsa
Vrc
•
 ◦
irc 
Vsc
•
isc
Rc
Sc
 Partie fixe : Stator.  Partie mobile : Rotor.  Entrefer constant.
Fig (I.1) : Modèled’
unemachine asynchrone triphasée.
Où S dé
sig
nel
apul
sat
iondur
ése
aud’
ali
ment
ati
ont
ri
pha
sés
tat
ori
quee
tdec
haque
bobinage. P désigne également le nombre de paires de pôles du champ (une paire étant
c
ons
ti
tué
ed’
unpôl
eNor
detd’
unp
ôleSud)
.
Le rotor de la machine supporte un bobinage semblable à celui du stator, bobinage
triphasé à même nombre de pôles que celui du stator. Ces trois bobinages sont couplés en
étoile et court-circuités sur eux-mêmes. Ce type de rotor est dit bobiner mais on peut
envisager un rotor plus sommaire constitué de barres conductrices court-circuitées par un
anneau conducteur à chaque extrémité. Ce rot
oràc
aged’
écur
eui
lsec
ompor
tec
ommeun
rotor bobiné. Le rotor tourne à une vitesse angulaire inférieure à S .
Le principe def
onc
tionne
mentdumot
eura
sync
hronee
stba
sés
url
’i
nduc
tionde
s
courants dans le bobi
nagedur
otorpa
runc
hampt
our
nantda
nsl
’ent
ref
er.Cec
hampt
our
nant
vac
rée
runc
oupl
emot
eurquis
’exe
rces
url
esc
onduc
teur
sde
scour
ant
sindui
ts
,Ilpr
ovoque
ainsi le démarrage et la rotation du rotor dans le même sens que le champ tournant [7].
On appelle glissement l
agr
ande
urg.
s’
exp
rimee
n%:
ω ω ω Ωs Ω
g r  s 
ωs ωs Ωs
r : Pulsation rotorique
s : Pulsation statorique
 : Pulsation mécanique du rotor.
Dans une machine asynchrone, la condition de fréquence, s r  est
constamment satisfaite. Quand la pulsation mécanique  est égale à la pulsation du champ
tournant S , l
ephé
nomè
ned’
induc
tioné
lec
troma
gné
tiquedi
spa
raî
t.
I.3 Modélisation de la Machine Asynchrone Triphasée
Le modèle de la machine à induction triphasé est illustré par le schéma de la figure(I.1)

a
vecl
esa
rma
tur
ess
tat
ori
que
setr
otor
ique
ssontmuni
esc
hac
uned’
une
nroul
eme
ntt
ri
pha
sé,
sont :
Sa, Sb, Sc : trois enroulements du stator.
Ra, Rb, Rc : trois enroulements rotoriques.
θ:l
’ang
lefait par une phase rotorique par rapport à la phase statorique
correspondante.
I.3.1 Hypothèse simplificatrices
Lamodé
lis
ati
ondel
ama
chi
nea
sync
hrones
’appui
esurunc
ert
ainnombr
ed'
hypo
thè
ses
simplificatrices, qui sont [8]:
 L’
ent
ref
ere
std’
épa
iss
euruni
for
me.
 L’
eff
etd’
enc
ocha
gee
stné
gli
gea
ble
.
 Di
st
ri
but
ions
pat
ial
ede
sfor
cesma
gné
tomot
ri
cesda
nsl
’ent
ref
ere
sts
inus
oïda
le.
 Circuit magnétique non saturé et à perméabilité constante.
 Pertes ferromagnétiques négligeables.
 Les résistances des enroulements ne varient pas en fonction de la température de
f
onc
tionne
mente
tonné
gli
geé
gal
eme
ntl
’ef
fetdepe
au.
Ainsi, parmi les conséquences importantes de ces hypothèses, on peut citer :
 L’
addi
ti
vit
éduf
lux.
 La constance des inductances propres.
 La loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les enroulements

statoriques et rotoriques.
I.3.2 Equations générales de la machine asynchrone triphasée
La structure principale de la machine asynchrone dans le repère (ABC) est présentée par
la figur
e(І
.1). Le
str
oisa
xess
tat
ori
que
ssontdé
cal
ése
ntr
ese
uxd’
una
ngl
e2π/
3, ainsi les
axes rotoriques. Un angle θrepère le déphasage entre les axes rotoriques par rapport aux axes
statoriques.
Dans le cadre des hypothèses simplificatrices et pour une machine équilibrée, les
é
qua
tionsdel
ama
chi
nes
’éc
rive
ntc
ommes
uit
:
I.3.2.1 Equations électriques
La loi de Faraday pe
rme
td’
écr
ir
ele
séqua
tionsé
lec
tri
que
sdet
ens
ionde
str
oispha
ses
statoriques et rotoriques:
d
Vsa Rs i sa  sa
dt
d
Vsb Rs i sb  sb (I.1)
dt
d
Vsc Rs i sc  sc
dt
d
Vra Rr ira  ra
dt
d
Vrb Rr irb  rb (I.2)
dt
d
Vrc Rr irc  rc
dt
En désignant par :
Vsa , Vsb , Vsc : Les tensions statoriques.
i sa , i sb , i sc : Les courants statoriques.
sa , sb , sc : Les flux totaux à travers ses enroulements.
Rs : Résistance d'une phase statorique.
Rr : Résistance d'une phase rotorique.
Les équations (I.1) et (I.2) se présentent naturellement sous forme matricielle:

Pour le stator :

Vsa  Rs 0 0  i sa  sa 

  
Vsb 0 Rs 
0   d  
i sb   sb  (I.3)
 dt

Vsc 
  
0 0 
Rs i sc 
 
sc 
 
Où :

V R i dtd  
s ( abc ) s s ( abc ) s ( abc ) (I.4)
Pour le rotor :

Vra  Rr 0 0  i ra  ra 

 
Vrb  0   d
i rb   
rb 
 0 Rr  dt  (I.5)

Vrc 
  
0 0 Rr 
 
i rc  
rc 
 
Où :

V R i dtd  
r ( abc ) r r ( abc ) r ( abc ) (I.6)
I.3.2.2 Equations magnétiques
Le
sre
lat
ionse
ntr
ele
sfl
uxe
tle
scour
ant
sdus
tat
ore
tdur
otors
’éc
rive
ntc
ommes
uit:
 Pour le stator : 
s ( abc ) 
Ls 
i s ( abc ) 
M sr 
ir ( abc )  (I.7)
 Pour le rotor : 
r ( abc ) 
Lr 
ir ( abc ) 
M sr 
T
i s ( abc )  (I.8)
Où :
Ls : Ma
tri
ced’
induc
tanc
ess
tat
ori
que
s.
Lr : Mat riced’ induc t

anc esrotor
ique s.
M sr : Matrice des inductances mutuelles du couplage entre stator-rotor.
Avec :
l s Ms Ms l r Mr Mr
Ls = 
Ms ls Ms Lr = 
Mr lr Mr (I.9)

Ms Ms ls 
 
Mr Mr lr 

 Cos Cos 
2/ 3 Cos  2/ 3


M sr = M rs = M 0 Cos2/ 3 Cos Cos  
2/ 3 (I.10)


Cos 
 2/ 3  Cos 
 2/ 3  Cos  

Où :
ls : I
nduc
tanc
epr
opr
ed’
unepha
ses
tat
ori
que
.
lr : I
nduc
tanc
epr
opr
ed’
unepha
ser
otor
ique
.
M s : Inductance mutuelle entre phases statoriques.
M r : Inductance mutuelle entre phases rotoriques.

M 0 :Ma
ximu
m del
’i
nduc
tanc
emut
uel
lee
ntr
epha
sedus
tat
ore
tlapha
se
correspondante du rotor.
I.3.2.3 Equations mécaniques
L'équation mécanique est donnée par l'expression :
d
C e C r j f . (I.11)
dt
Avec :
j : Mome
ntd’
ine
rti
edur
otore
tde
spa
rti
est
our
nant
esdel
ama
chi
ne.
f: Coefficient du frottement visqueux.
Ce : Couple électromagnétique.
Cr : Couple de charge.
Ω:Vitesse rotorique.
Les équations précédentes permettent la modélisation de la machine dans le plan

(ABC). Elles peuvent être implantées dans un calculateur, par contre, vu la complexité de ces
équations non linéaires et multi variables, il est très di
ff
ici
led’
ent
ir
erde
sst
rat
égi
esde
commande.
I.4 Transformation de Park
Lac
onna
iss
anc
eetl
’ét
udede
scompor
teme
ntss
tat
ique
setdy
nami
que
sd’
unmot
eur
asynchrone sont basées sur une modélisation mathématique appropriée à son comportement
réel. Dans cette modélisation le moteur asynchrone triphasé réel est remplacé par une machine
biphasée fictive, mais magnétiquement équivalente, grâce à la transformation de Park.
La transformation de Park e
sta
nci
enne(
1929)
,sie
ller
ede
vie
ntàl
’or
dreduj
our
,c’
est
tout simplement parceque les progrès de la technologie des composants permettent maintenant
de la réaliser en temps réel [9].
La transformation de Park (figure I.2) pe

rme
tdef
air
elepa
ssa
ged’
uns
yst
èmet
ri
pha
sé
(A, B, C) vers un système (u, v, h) constitué des grandeurs biphasées équivalentes (u, v) et
d’
unec
ompos
ant
ehomopol
air
e(h),quin’
estpa
spr
isee
ncompt
eda
nsl
emodè
leus
ueldel
a
machine.
Bs
Br
u
Ar
obs
v

As
Cs
Cr
Fig (I.2) : Axes de repères uv
Tel que :
obs : Re
pré
sent
el’
ang
lei
nst
ant
anée
ntr
elapha
sedel
’axeAs e
tl’
axeu.
d
ObS  ObS :Vi
tes
sea
ngul
air
eder
ota
tiondus
yst
èmed’
axe
sbi
pha
sésp
ar
dt
r
app
orta
uxs
yst
ème
sd’
axe
str
ipha
sés
.
Selon la figure (I.2), la projection du vecteur 
Vsa , Vsb , Vsc 
surl
’axebi
pha
sénousdonne
2  2  4
Vsa cos ObS Vsb cos
Vsu   ObS  Vsc cos
ObS   
3  3   3 

(I.12)
2  2  4
Vsa sin ObS Vsb sin 
Vsv   ObS  Vsc sin 
ObS   
3  3   3 

 Vsu : est appelée composante directe de PARK.

 Vsv: est appelée composante en quadrature (transversale).
Ona
jout
el’
expr
ess
ionhomopol
air
eVsh au système (I.12) pour l
’équilibrer.
Vsh  Vsa Vsb Vsc 

1
(I.13)
3
La composante homopolaire Vsh e

stnul
lepourl
ess
yst
ème
str
ipha
sésé
qui
li
bré
s.D’
apr
ès
les équations (I.12) et (I.13) on trouve :
  2   4
cosObS  cos ObS   cos ObS  

Vsu    3   3 Vsa 
      
V 

Vsv 2 sin 
ObS  sin
2 4
 ObS   sinObS   (I.14)
3  3   sb 
3 
 
sh 
V  1 1 1 Vsc 
 
 

 2 2 2 

Le pa
ssa
ge du s
yst
ème t
ri
pha
séa
usy
stè
me bi
pha
sés
’obt
ientà pa
rti
r de l
a
matrice p
ObS 
.
  2  4
cos
 ObS  cos
ObS   cos
ObS   
  3   3 

 2  4
p    
ObS  3 sin ObS sin
2

ObS   sin
ObS   

(I.15)
 3   3 
 1 1 1 
 
 2
 2 2 

 Cette transformation est valable pour les courants, les tensions et les flux.
 Le système (u, v) tourne à la vitesse 
ObS  
par rapport au rotor.
Lor
squel
ava
leurz
éroe
sta
ttr
ibué
eàl
’ang
leObS , la transformation de Park est dite
f
transor
mat
iondeCl
arc
ketl
ama
tri
cedepa
ssa
ges
’éc
ritc
ommes
uit:
 1 1 
1
   
2 2
 

C 2 
0
3
3
 
3
(I.16)
2 2 

1 1 1 

2 2 2 
 
Il est facile de remarquer que les trois vecteurs constituant la matrice de Park p 
ObS ne
sont pas normés .En divisant chacun de ces vecteurs par sa norme on obtient la matrice de
t
rans
for
mat
ionmodi
fi
éea
uor
thono
rmé
epe
rme
tta
ntl
’i
nva
ria
ncedel
apui
ssa
nce
.
I.5 Modèle de la machine asynchrone dans le système biphasé
La transformation de Park consiste à appliquer aux courants, tensions et flux, un

c
hang
eme
ntdeva
ria
blef
ais
anti
nte
rve
nirl
’ang
lee
ntr
el’
axede
senr
oul
eme
ntse
tl'
axe
u, v 
.
L’
appl
ica
tiondel
atr
ans
for
mat
iondePark sur les équations (I.4), (I.6), (I.7), (I.8). Nous
donnons l
esy
stè
med’
équa
tionss
uiva
nt:
I.5.1 Equation de la machine asynchrone dans le repère (uv)

Vsu   R 0  i su  d   0 ObS su 
  s   su  sv 
(I.17)

V sv  0 Rs  sv  
i sv  dt  ObS 0  

Vru  R 0  iru  d  ru   0 
ObS  
ru 
 r  



Vrv  0 
Rr     
rv  
i rv  dt  ObS   0 


rv 

(I.18)
Avec :
d d
 p. ObS  ObS
dt dt
su Ls i su Miru

sv Ls i sv Mirv
(I.19)
ru Lr iru Mi su
rv Lr i rv Mi sv
Avec :
Lr l r M r : Inductance cyclique propre du rotor.
Ls l s M s : Inductance cyclique propre du stator.
M 2 M sr : I
nduc
tanc
ecy
cli
que mut
uel
lee
ntr
el’
arma
tur
e du s
tat
ore
t
3
l
’ar
mat
uredur
otor
.
I.5.1.3 Équations mécaniques :
d 1 (C C f .)
C e C r j f .  e r (I.20)
dt j
I.5.2 Choix du repère de référence
Pour effectuer une étude par simulation du moteur asynchrone, il est recommandé de
c
hoi
si
runs
yst
èmed’
axe
sder
éfé
renc
equipe
rme
td’
about
ira
usy
stè
medi
ff
ére
nti
ell
epl
us
simple possible.
A pa
rti
rdu s
yst
èmed’
axe 
u, v  on pe
uta
voi
rd’
aut
resd’
axe
squis
ontd
esc
as
particuliers, dans la suite, les composantes homopolaires sont supposées nulles.
Le choix du r
epè
reder
éfé
renc
edé
penddel
’obj
ect
ifdel
’appl
ica
tion:
 Re
pèr
ed’
axe
s(α,β)fixe lié au stator θ
obs=0. Les grandeurs électriques
évoluent en régime permanent électrique à la pulsation statorique S .

 Re
pèr
ed’
axe
s(x, y) lié au rotor θ
obs=θ
. Les grandeurs évoluent en régime
permanent électrique à la pulsation des courants rotoriques R Elles sont de
faible fréquence. La position du repère est déterminée généralement par
intégration de la vitesse du moteur.
 Re
pèr
ed’
axe
s(d, q) l
iéàl
’unde
sfl
uxdel
ama
chi
ne
.obs s Le modèle
e
sts
impl
if
iépa
rl’
uti
li
sat
iondes équations plus simples. En régime permanent
électrique, les grandeurs du modèle sont continues, puisque la pulsation du
champ tournant est égale à la pulsation des tensions statoriques S . Cette
mé
thodee
sts
ouve
ntut
il
is
éeda
nsl
’ét
udedel
acomma
nde[1].
Bs
 obs s
y d Ar
q
Br x
obs r
 As
obs 0
Cs Cr
Fig (I.3) : Définition des axes réels du moteur asynchrone triphasé

par rapport aux différents référentiels
I.5.3 Equation de la MAS dans le repère (d, q)
Pour un référentiel lié au champ tournant, on a :
u  d
ObS s  
v  q 

 

Vsd  R 0  i sd  d sd  0 s sd 
  s     
  sq 
(I.21)
Vsq  0
 Rs  sq  
i sq  dt  s 0  

Vrd  R 0  ird  d  rd   0 
s rd 
  r     
  rq 
(I.22)
Vrq  0
 Rr i rq  dt  
rq  s  0  
Cette dernière représentation qui fait correspondre des grandeurs continues aux grandeurs
sinusoïdales en régime permanent, la conception du contrôle vectoriel par orientation du flux
né
ces
sit
ecec
hoi
xetl
esmodè
lesd’
act
iondé
pende
ntdel
apos
it
iondur
éfé
rent
ielpa
rra
ppor
t
aux divers axes de flux.
En générale, le référentiel lié au champ tournant est utilisé pour réalise, le contrôle
vectoriel [10].
sd Ls i sd Mi rd

sq Ls i sq Mirq
(I.23)
rd Lr ird Mi sd
rq Lr i rq Mi sq
I.5.4 Equation de la machine asynchrone dans le repère (α, β)
u  
ObS s  
v  

 
Les équations électriques prennent la forme :

V s  
R 0  s
i s  d 
  s     (I.24)
Vs 0
 Rs  s
i s dt 

V r  
R 0  r 0 
i r d  r
  r     
 r
(I.25)
Vr 0
 Rr  r 
ir dt   0 
 
nt
Ce référe i
els
erac
hoi
sie
nvued’
étudi
erl
esva
ria
tionsde
sgr
ande
ursr
otor
ique
s.
Les expressions des flux sont données par :
s Ls i s Mir

(I.26)
s Ls i s Mi r
r Lr ir Mi s

(I.27)
r Lr ir Mi s
Apa
rti
rdel
’expr
ess
ion(I.27) on déduit les expressions des courants rotorique :
1 M
i r  r  i s
Lr Lr
(I.28)
1 M
i r  r  i s
Lr Lr
En introduisant (I.28) dans (I.26) :
M M2 M
s Ls i s  r  i s Ls i s  r
Lr Lr Lr
(I.29)
M M2 M
s Ls i s  r  i s Ls i s  r
Lr Lr Lr
M2
Avec : 1  Coefficient de dispersion.
Lr Ls
En fin, en remplaçant dans (I.24) et (I.25) les composantes du flux statorique et celle du
courant rotorique on obtient le modèle mathématique de la machine asynchrone :
di s M dr
Vs Rs .i s Ls .  .
dt Lr dt
(I.30)
M dr
di s
Vs Rs .i s Ls .  .
dt Lr dt
M 1 d
Vr 0  i S  r.  r r
Tr Tr dt
(I.31)
M 1 dr
Vr 0  .i S  r  r
Tr Tr dt
L
Avec : Tr  r Constante de temps rotorique
Rr
dr dr
Apa
rti
rd’
expr
ess
ion(I.31) on peut tirer les termes et :
dt dt
dr M 1
 i s  r. r
dt Tr Tr
(I.32)
dr M 1
 .i s  r r
dt Tr Tr
L’
expr
ess
ion(
I.
32)r
epr
ése
nteune
sti
mat
eurdef
luxr
otor
ique
.
I
.6Mo
dèl
edel
aMa
chi
neas
ync
hrones
ousf
ormed’
état
La présentation du modèle d'état nécessite, dans un premier temps, la définition du

vecteur d'état x, du vecteur d'entrée u et du vecteur de sortie y.
Le
sva
ria
ble
sd’
éta
tdé
cri
vantl
esmode
sél
ect
ri
que
s,c
hoi
si
espa
rmil
esc
ompos
ant
es
d’
axe
s(α,β)peuvent être des flux et des courants statoriques ou rotoriques.
On cherche àobt
eni
runs
yst
èmed’
équa
tionsé
cri
tsousf
ormed’
équa
tiond’
éta
t.
Le modèle sera de la forme :
dX
A. X B.U (I.33)
dt
Avec :
X 
i s  : Vect
i s r r T eurd’
éta
t
U 
 V s V s : Vecteur de commande
X : Ma
tri
ced’
évol
uti
ond’
éta
tdus
yst
ème
.

B : Matrice du système de commande.
En remplaçant l
’expr
ess
ion(I.32) dans les équations (I.31),et après quelques
simplifications on obtient le système suivant :
di s 1 1  1  1  1

  
.i s 
 .r  ..r  .Vs
dt Ts . Tr . M .Tr . M . .Ls
di s 1 1  1  1  1
 
T . T . 
.i   ..   .   .Vs
  
s r r
dt  s r  M . M .Tr . . L s
(I.34)
dr M 1
 .i s  .R .r
dt Tr Tr
dr M 1
 .i s .r  .r
dt Tr Tr
L
Avec : Ts  s Constante de temps statorique.
Rs
 1 1  1  1  
 
T . T .  0 
 s r  M . .Tr M . . 
 1 1  1  1  
 0 
T . T . M ..  M ..T 

A   s r  r  (I.35)
 M 1 
 0   
Tr Tr
 
 0
M
 
1 

 Tr Tr  
1 
 0 
.L
 s 
1 
B  0
  .Ls 
0 0 
 

0 0  
Le couple électromécanique développé par la machine asynchrone donné par la relation

suivante :
3 pM
Ce  (ri s ri s) (I.36)
2 Lr
e
Dans notre étude, nous avons choisi le repère lié au stator, c’stl
eré
fér
ent
iell
emi
eux
adapté pour travailler avec les grandeurs instantanées. Il possède des tensions et des courants
réelles et peut être utilisé pour étudier les régimes de démarrage et de freinage des machines à
courant alternatif.
I.7 Simulation de la machine à induction
L’
obj
ect
ifdel
’ét
uder
éal
is
éedans c
echa
pit
ree
std’
éta
bli
runs
ché
maf
onc
tion
nelà
pa
rti
rduque
lle
ste
nsi
onss
impl
esd’
ali
ment
ati
onnouspe
rme
tte
ntdedé
ter
mine
rle
sgr
ande
urs
électrique, électromagnétique et mécanique en fonction du temps, pour un fonctionnement en
moteur.
I.7.1 Bloc de simulation de la machine asynchrone
Pour réaliser cette simulation nous traduisons le modèle représenté par les équations
(I.33), (I.34) et (I.35).
La structure en schéma bloc de cette simulation est présentée par la figure (I.4). Le
moteur asynchrone présente comme entrées les composantes de Park de la tension
d’
ali
ment
atonVs Vs ainsi que le couple résistant C r et comme sortie la vitesse , le couple
i
électromagnétique C e , les courants statorique et les flux rotoriques.
I
sα
I
sβ
Vsa Vsa Vs
Vsb K u  1/s
Vsb 
r
α
Vsc Vsc Vs
f (u)
Alimentation  
Statorique Transformation r
β
PARCK
  P
K u Ce


 Cr
Rr K u
1
K u
js f

P 
Time
Fig (I.4): Schéma de simulation de la MAS
I.7.2 Résultats de simulation
Le moteur est alimenté par le réseau 220/380 V, 50HZ, à t =1s nous appliquons une
charge (Cr=25 Nm). Les résultats de simulation sont représentés par la figure (I.5).
Couple Ce (N.m)
Vitesse (rad/s)
Temps(s) Temps(s)
Courant Is alpha (A)
Flux F alpha (wb)
Temps(s) Temps(s)
Fig. (I.5) : Evolution du modèle en tension de la M AS Avec (Cr =25N.m à t =1 s)
Le courant statorique présente des oscillations successives autour de zéro avec une
a
mpl
it
udema
xima
ledej
usqu’
a0.
20s
,apr
èsc
ete
mpsl
’ampl
it
udedec
esos
cil
lat
ionse
st
di
minué
e,e
tilner
est
equ’
unc
our
antc
orr
esponda
nta
ucompor
teme
nti
nduc
tifdel
ama
chi
ne.
Al
’i
nst
antt
=1snousa
vonsa
ppl
iquéunc
oupl
eré
sis
tant(
Cr=25N.
m),nousc
ons
tat
ons
que le courant statorique évolues
uiva
ntl
acha
rgea
ppl
iqué
eàl
’ar
bredumot
eur
.
Au premier instant le flux rotorique présente des dépassements excessifs de faible
d’
ampl
it
udema
isi
lsdi
spa
rai
sse
nta
uboutdeque
lque
sal
ter
nanc
ese
tobt
ientunef
orme
s
inus
oïda
led’
ampl
it
udec
ons
tant
e(1wb).
La courbe du couple électromagnétique présente au premier instant de démarrage une
pulsation très importante ; après 0.20s le couple tend vers Zéro.
Al
’i
nst
antt=1sl
ecoupl
eél
ect
roma
gné
tiquer
ejoi
nt,a
prè
sunr
égi
met
rans
it
oir
e,l
a
valeur qui compense le couple résistant (Cr=25 N.m) appliqué.
La courbe de la vitesse présente des oscillations dans le premier instant de démarrage
a
vecuna
ccr
ois
seme
ntpr
esquel
iné
air
e,a
prè
sunt
empsd’
envi
ron0.
2sl
avi
tes
ser
oto
rique
s
’ét
abl
itàuneva
leurpr
ochedel
avi
tes
sedes
ync
hroni
sme
.Sui
teàl
’appl
ic
ati
ond’
unc
oupl
e
résistant on constate la diminution de la valeur de la vitesse, chute qui revient au glissement
supplémentaire apporté par le Cr.
I.8 Modé
li
sat
iondel
’ondul
euràMLI
L’
ondul
eurdet
ens
ione
stunc
onve
rti
sse
urquipe
rme
td’
obt
eni
runet
ens
iona
lte
rna
tive
def
réque
ncee
tva
leure
ffi
cac
efi
xeour
égl
abl
eàpa
rti
rd’
unes
our
cedet
ens
ionc
ont
inu
eeti
l
est constitué de cellule de commutation généralement à transistor ou thyristor pour les grandes
puissances. Pour sa commande, on a utilisé la commande par modulation de Largeur
d’
impul
si
ons(
MLI
).Las
truc
tur
eàt
roi
sbr
ase
stpr
ése
nté
esurl
aFi
gur
e(I
.6)
Pour assurer la continuité des courants alternatifs isa, isb, isc les interrupteurs (T1 et T4),
(T2 et T5) et (T3 et T6) doivent être contrôlés de manière complémentaire.
Le
ste
nsi
onsdes
ort
iedel
’ondul
eurVao, Vbo et Vco sont, par commodité, référencées par
r
appor
tàunpoi
ntmi
li
eud’
unpontdi
vis
eurf
ict
ifd’
ent
réeo.Pourqu’
ell
ess
oie
nt identiques à
1/
3pé
riodepr
ès,i
lfa
utc
omma
nde
rcha
quei
nte
rrupt
eurd’
unde
mi-pont avec un retard de 1/3
période sur le précédent [9].
E/2 T1 T2 T3 Ia Van
Ib Vbn n
O Ic
Vcn
Vao Vbo Vco
E/2 T4 T5 T6
Fig (I.6) :Sc

hémad’
unondul
eurdet
ens
iont
ri
phas
é
L’
ondul
eure
sta
lime
ntépa
runes
our
cedet
ens
ionc
ont
inuec
ons
tant
ed’
ampl
it
udeE,on
déduit aisément les expressions des tensions composées.
U ab V ao V bo


U bc V bo V co (I.37)


U ca V co V ao
Les tensions simples des phases de la charge issues des tensions composées ont une
somme nulle :
Van (1/3) 
 [U ab U ca ]


Vbn (1/3) 
 [U bc U ab ] (I.38)


Vcn (1/3) 
 [U ca U bc ]
Lama
tri
cedec
onne
xion[
T]del
’ondul
eurs
’éc
rit:

T1 T4 
 

T 
T2 T5 
 


T3 T6 

Le
ste
nsi
onsi
mpos
éesdec
haquebr
asdel
’ondul
eurs
ontdé
fini
espa
r

Vao  
T1 T4 
   E 

Vbo 
T2 T5 2  (I.39)
   0 

Vco  
  

T3 T6 

On a aussi :
V ao V an V no


V bo V bn V no (I.40)

V co V cn V no

Dont on peut déduire
Vno (1 / 3) 
[Vao Vbo Vco ] (I.41)
Pour un système de tensions triphasées équilibrées on peut déduire le système

d’
équa
tionss
uiva
nt:
 2 1
V
 an  
V ao  
(V Vco )
3 3 bo

 2 1
Vbn  
 Vbo   (V Vco ) (I.42)
 3 3 ao
 2 1
Van   Vco   (V Vbo )

 3 3 ao
Ces
yst
èmed’
équa
tionpe
utpr
endr
elaf
ormema
tri
cie
lles
uiva
nte:

V an  2 1 1 
V ao 
  1  

V bn  1 2 1
V bo 
. (I.43)
   3  

V cn 
   1
 1 2V co 
 
Le schéma synoptique correspondant à la génération des impulsions par MLI est donné
par la figure qui consiste à comparer un signale triangulaire (porteuse) avec un signale
sinusoïdale (modulatrice).
I.8.1 Principe de base
Lamodul
ati
ondel
arge
urd’
impul
si
ons
inust
ri
ang
lee
str
éal
is
éepa
rcompa
rai
sond’
une
onde modulante basse fréquence (tension de référence) à une onde porteuse haute fréquence
de forme triangulaire. Les instants de commutation sont déterminés par les points
d’
int
ers
ect
ion e
ntr
ela por
teus
eetl
a modul
ant
e,l
afr
éque
nce de commutation des
interrupteurs est fixée par la porteuse [7].
En triphasé, trois références sinusoïdale déphasées de 2π/
3à la même fréquence fs
.
Commel
asor
ti
edel
’ondul
eurdet
ens
ionn’
estpa
spur
eme
nts
inus
oïda
le,l
’i
nte
nsi
téde
c
our
antnel
’es
tpa
s aussi, donc elle comporte des harmoniques, seuls responsables des
parasites (pulsation de couple électromagnétique) ce qui engendre des pertes supplémentaires.
Cette -MLI- sert à remédier ces problèmes et elle à comme avantages :
 Variation de la fréquence de la tension de sortie.
 Elle repousse les harmoniques vers des fréquences plus élevées.
Conséquences :
 Minimisation de la distorsion du courant.
 Faible coût du filtre de sortie.
Lepr
inc
ipedec
ett
est
rat
égi
epe
utê
trer
ésumépa
rl’
alg
ori
thmes
uiva
nt:
Ur ≤Up S (t) =1 sinon S (t) = -1

Avec :
Ur : la tension référence.
Up : la tension porteuse.
S (t) : le signal MLI résultant.
Porteuse
Ur Up
S(t)
MLI
Référence Comparateur
Fig (I.7) : Schéma synoptique
- L’
indi
cedemodul
ati
on’
m’quie
stl
’i
magedur
appor
tdef
réque
nce
sdel
apor
teus
efp sur la
fp Tref
référence fref : m   20 .
f ref Tp
- Le taux de la modulation (le coefficient de réglage en tension) « r »

quie
stl
’i
mag
edu
Vm ref
rapport des amplitudes de tension de la référence Vm ref sur la porteuse : Vm p. r  1 .
Vmp
Signal de Onde
Référence Porteuse
10-3
Tension de sortie de onduleur
Fig. (I.8) : Simulation del

’ondul
eur de tansion à MLI
a
I.9 Résultat de Simulation de l’ss
oci
ati
onOnduleur-Machine
Le Résultat de simulation de l
’as
soc
iat
ionondul
eurmachine sont représentés par la
figure (I.9)
Couple Ce (N.m)
Vitesse (rad/s)
Temps(s) Courant Is alpha (A) Temps(s)

Flux F alpha (wb)
Temps(s) Temps(s)
s
Fig. (I.9) Réul
tatdes
imul
ati
ondel
’as
soc
iat
iono
ndul
eurmac
hine
Av
ecappl
icat
iond’
unec
har
ge(
Cr=25N.
màt=1.5 s)
La figure présente le démarrage de la machine asynchrone alimentée par onduleur de

tension lorsque le démarrage permanent est atteint, on applique une perturbation de charge
(Cr=25Nm).
La c
ompa
rai
sonde
sce
sré
sul
tat
save
cce
uxobt
enusda
nsl
eca
sd’
unea
lime
nta
tion
directe sous pleine tension, montre que l
’al
ime
nta
tion pa
r onduleur, le couple
électromagnétique est plus amorti lors du régime transitoire .mais présente des ondulations
l
iée
sauxha
rmoni
que
sdec
our
anti
nje
cté
espa
rl’
ondul
eur
.
I.8. Conclusion
Dans ce chapitre on a présenté la modélisation du moteur asynchrone triphasé alimenté

par un onduleur de tension à MLI naturelle et établi sous des hypothèses simplificatrices.
Nous avons utilisé la transformation de Park pour éviter la complexité des équations
différentielles, cette transformation permet le changement du système triphasé réel au système
biphasé linéaire équivalent de cette machine ce qui signifie une facilité de résolution et de
simulation.
Af
ind’
avoi
rdeha
ute
spe
rfor
manc
esda
nsl
e régime dynamique, une technique de
commande est introduite dont le nom est la commande vectorielle, un exposé sur la théorie de
cette méthode avec une simulation sous Matlab s
eral
’obj
etdude
uxi
èmec
hapi
tr
e.
Chapitre : II
Commande vectorielle par

orientation de flux rotorique
CHAPITRE II Commande Vectorielle de la MAS (CV _OFR)
II.1 Introduction
La commande de moteur asynchrone reste la partie la plus délicate, étant donné que ses
principales grandeurs, le flux rotorique et le couple électromagnétique sont naturellement
c
oupl
és.Ors
esg
rande
ursn’
éta
ntpa
sme
sur
abl
es,l
’es
ti
mat
iondel
’ét
até
lec
troma
gné
tiquede
l
ama
chi
nes
’impos
e.Le
sgr
ande
ursme
sur
abl
esi
ndi
spe
nsa
ble
sda
nsl
esy
stè
mes
ontl
es
tensions et les courants de ligne [1].
De nombreuses applications industrielles nécessitent un contrôle de vitesse ou de

position. La relation fondamentale de la dynamique (I.11) montre que le contrôle de celle ci
passe par le contrôle du couple.
La machine à courant continu à excitation séparée est bien adaptée à un contrôle du

couple car il suffit de contrôler son courant induit. Le but est de faire la même chose avec la
ma
chi
nea
sync
hrone
.C’
estj
ust
eme
nte
nce
laquer
ési
del
acomma
ndeve
ctor
iel
le.
La commande vectorielle est apparue avec les travaux de Blashke, El

len’
ace
penda
nt
pas en tout de suit un grand essor car la régulation, à l
’époquer
epos
aie
nts
urde
scompos
ant
s
analogiques,l
’i
mpl
ant
ati
ondel
acomma
ndea était alors difficile. Ave
cl’
avè
neme
ntde
s
micro-controleurs et des dispositifs permettant le traitement du signal, il est devenu possible
de réaliser une telle commande à un coût raisonnable cela conduit à une explosion des
recherches à la commande vectorielle [10].
Dans ce chapitre, on va étudier la commande vectorielle par orientation du flux

r
otor
iqued’
unema
chi
nea
sync
hronea
lime
nté
eent
ens
ione
tdepr
ése
nte
rles résultats de
simulation de cette commande avec des régulateurs classiques.
II.2 Principe de la commande vectorielle
Le principe du contrôle du couple électromagnétique par la méthode du flux orienté est

basé sur la connaissance du modèle dynamique (modèle de Park) de la machine.
Le contrôle vectoriel de flux permet d'imposer à la machine asynchrone un mode de
fonctionnement analogue à une machine à courant continu pour laquelle le couple
électromagnétique est proportionnel à deux grandeurs indépendantes (le flux inducteur et le
courant d'induit).
I
I.3Mé
thode
sd’
ori
ent
ati
onduf
lux
Lec
hoi
xde
saxe
sd’
ori
ent
ati
onpe
utê
tref
aits
elonl
'
unede
sdi
rec
tionsde
sfl
uxdel
a
machine, à savoir le flux rotorique, le flux statorique ou le flux magnétisant. Le degré de
découplage est déterminé selon ce choix.
Les deux méthodes d'orientation de flux, les plus générales, sont l'orientation du flux
rotorique et l'orientation du flux statorique [11].
Nous allons parler principalement de l'orientation du flux rotorique.
II.4 Commande vectorielle par orientation du flux rotorique (CV_OFR)
La commande vectorielle à orientation du flux rotorique est la plus utilisée car elle
é
limi
nel
’i
nfl
uenc
ede
sré
act
anc
edef
uit
erot
ori
quee
tst
ator
iquee
tdonne
ntdeme
ill
eur
s
réul
tatquel
esmé
thode
sba
sée
ssurl
’or
ient
ati
onduf
luxs
tat
ori
queoud’
ent
ref
er[10].
La connaissance de la position du flux ou de la position du rotor est importante pour
réaliser une commande vectorielle afin de contrôler le couple et la vitesse d'une machine
asynchrone. Alors, deux méthodes sont envisageables.
II.4.1 Commande vectorielle indirecte
Ce
ttemé
thoden’
uti
li
sepa
sl’
ampl
it
udeduf
luxder
otorma
iss
eul
eme
nts
apos
it
ion.El
le
n’
exi
gepa
sl’
uti
li
sat
ion d’
un c
apt
eurdef
lux r
otor
iquema
isné
ces
sit
el’
uti
li
sat
ion d’
un
capteur ou un estimateur de position (vitesse) du rotor. Cette dernière peut être développée par
deux groupes principaux :
 Le vecteur du flux rotorique est obtenu indirectement à partir des courants et

des tensions statoriques mesurées.
 Dans le deuxième groupe, le vecteur de flux rotorique est estimé à partir de la
mesure des courants statoriques et de la vitesse du rotor, en se basant sur les
équations du circuit rotorique du moteur asynchrone dans un système de
référence (d, q).
L’
inc
onvé
nie
ntma
jeurdec
ett
emé
thodee
stl
ase
nsi
bil
it
édel
’es
ti
mat
ione
nve
rsl
a
variation des paramètres de la machine due à la saturation magnétique et la variation de
température, surtout la constante de temps rotorique Tr .
Enpl
us,c
'es
tqu’
ell
eutilise un circuit
de commande considérablement compliqué [12].
II.4.2 Commande vectorielle directe
Cette méthode nécessite une bonne connaissance du module du flux et de sa position et

celui-ci, doit être vérifiée quelque soit le régime transitoire effectué .Il faut donc procéder à
une série de mesure aux bornes du système. La mesure directe permet de connaître
exactement la position du flux .Ce mode de contrôle garantit un découplage correct entre le
flux et le couple, quelque soit le point de fonctionne
ment.
Tout
efoi
silné
ces
sit
el’
uti
li
sat
ion
d’
unc
apt
eurdef
lux,c
equia
ugme
ntec
ons
idé
rabl
eme
ntl
ecoûtdes
afa
bri
cat
ione
tre
nd plus
fragile son utilisation [12].
Da
nsc
equis
uit
,onvae
mpl
oye
rlamé
thodedi
rec
tedel
’or
ient
ati
onduf
luxr
otor
ique
associé au modèle de la machine asynchrone alimentée en tension (sans convertisseur).
II.4.3 Equations de la machine asynchrone en régime dynamique (d, q)
En utilisant la notation complexe :
 Equations des tensions :
d
Vs Rs i s  s jss (II.1.a)
dt
d
0 Rr ir  r j 
s 
r (II.1.b)
dt
 Equations des flux :
s Ls i s Mir (II.2.a)
r Lr ir Mi s (II.2.b)
L’
expr
ess
ion(II.2.b) pe
rme
td’
ide
nti
fi
erir :
1 M
ir  r  i s (II.3)
Lr Lr
En reportant ir da
nsl
’expr
ess
ionde(II.2.a).
M
s Ls i s  r (II.4)
Lr
En reportant (II.4) dans (II.1.a). Et (II.3) dans (II.1.b) On obtient donc :
di s M dr M
Vs Rs i s Ls  jsLs i s js r (II.5.a)
dt Lr dt Lr
1 M d
0  r  i s  r jr r (II.5.b)
Tr Tr dt
dr
Le terme pe
utê
trei
den
tif
iéàpa
rti
rdel
’expr
ess
ion(II.5.b) :
dt
dr 1 M
 r  i s jr r (II.6)
dt Tr Tr
En reportant (II.6) dans (II.5.a) :
di s M M
Vs Rst i s Ls  r jsLs i s j r (II.7)
dt Lr Tr Lr
Avec :
M2
RSt RS 
LRTR
On écrira alors :
di sd M M
Vsd Rst i sd Ls  rd sLs i sq  rq (II.8.a)
dt Lr Tr Lr
di sq M M
Vsq Rst i sq Ls  rq sLs i sd  rd (II.8.b)
dt Lr Tr Lr
1 M d
0  rd  i sd  rd r rq (II.8.c)
Tr Tr dt
1 M drq
0  rq  i sq  r rd (II.8.d)
Tr Tr dt
II.4.4 Principe de la commande vectorielle (CV_OFR)
L’
expr
ess
ionduc
oupl
edel
ama
chi
nea
sync
hrone
,es
tdonné
epa
r:
Ce 
PM
rd isq rq isd  (II.9)
Lr
On constate que le couple électromagnétique résulte de l

’i
nte
rac
tiond’
unt
ermedef
lux
e
td’
unterme de courant.
L’
obj
ect
ifd’
ori
ent
erl
efl
uxs
igni
fi
equ’
ons
ouha
itequ’
iln’
aitqu’
unec
ompos
ant
esur
l
’axed. On aura donc Фrq=0, et Фrd=Фr
Axe q
réel
Is
Isq
Isd Фr Axe d
réel
S
Axe stator réel
Fig. (II.1): Principe du contrôle vectoriel (OFR)
Le couple se réduira alors à :
PM
Ce  rd i sq (II.10)
Lr
La stratégie consistera à contrôler de façon indépendante le terme de flux et le terme de

courant pour imposer un couple.
Pour une MAS alimentée en tension, Vsd et Vsq représentent les variables de commande.
L’
ori
ent
ati
onduf
luxr
otor
iquea
ppl
iqué
eaus
yst
ème(II.8) pe
rme
td’
écr
ir
e:
di sd M
Vsd Rst i sd Ls  rd sLs i sq
dt Lr Tr
di sq M
Vsq Rst i sq Ls sLs i sd  rd
dt Lr
(II.11)
1 M d
0  rd  i sd  rd
Tr Tr dt
M
0  i sq r rd
Tr
Ce modèle est e
nsui
tec
ompl
étépa
rl’
expr
ess
ionduc
oupl
eél
ect
roma
gné
tique(II.10) et
pa
rl’
équa
tiondé
cri
vantl
emodemé
cani
que
.
Ce Cr jS f  (II.12)
Les expressions données en (II.11) s

ontnonl
iné
air
espui
squ’
ell
esdé
pende
ntdel
a
vitesse du repère et de la vitesse électrique et elles sont aussi couplées, car elles comportent
des termes croisés. Les termes qui ne dépendent pas du courant isd dans la première équation
et du courant isq da
nsl
ade
uxi
èmee
xpr
ess
ions
onta
ppe
lésl
es“
ter
mesdec
oupl
age
”.
Af
ind’
évi
terc
epr
obl
èmeonut
il
is
eunel
oidec
omma
ndededé
coupl
agepa
rte
rme
sde
compensation.
En utilisant la notation de Laplace (S=d/dt).Les
yst
èmed’
équa
tions(II.11) peut être
réécrit de la façon suivante :
 M 
Vsd 
R st Ls S 
i sd 
L T rd sLs i sq 
 (II.13.a)
 r r 
 
Vsq 
Rst Ls S 
M
i sq 
sLs i sd  rd 
  (II.13.b)
 Lr 
Tr S 
Mi sd 1 rd (II.13.c)
M i sq
r  (II.13.d)
Tr rd
En introduisons de nouvelles variables de commande Usd et Usq Avec Ed et Eq pour

définir les termes de couplage qui sont considérés comme des perturbations.
U sd 
Rst Ls S 
i sd
(II.14)
U sq 
Rst Ls S 
i sq
M
E d  rd sLs i sq
Lr Tr
(II.15)
 M  M
E q sLs i sd   s r 
M
rd s 
Ls i sd  rd
 
T i sq
LR  Lr  r
Avec :
U sd V sd E d
U sq Vsq E q
Ed
+ VSd
USd + Ф
M.AS
USq VSq Ce
+
+
Eq
Fig. (II.2) : Reconstitution des tension Vsd et Vsq.
II.4.5 Bloc de défluxage
Le régime de défluxage permet de dépasser la vitesse nominale de la machine. On

appelle aussi régime de survitesse [10].
Lebl
ocdedé
fluxa
gepe
rme
tl’
expl
oit
ati
onopt
ima
lede
sca
pac
ité
sma
gné
tique
s de la
machine, permet un fonctionnement à couple constant si la vitesse est inférieure à la vitesse
nominale. Cebl
ocpe
rme
t,d’
aff
aibl
irl
efl
uxi
nve
rse
mentpr
opor
ti
onnel à la vitesse, pour le
fonctionnement à puissance constante lorsque la vitesse excède la vitesse nominale. Il est
défini par la fonction non linéaire suivante
- sous vitesse :
r rnom Pour :  nom

- sur vitesse :

r  nom * rnom Pour :  nom

Avec :
nom : Vitesse de rotation nominale.
rnom : Flux rotorique nominale.
r
r nom

–nom 0 + nom
Fig. (II-3) : fonctionnement à toutes vitesses.
II.4.6 Estimation de flux rotorique
Seules les grandeurs statoriques sont accessibles, les grandeurs rotoriques, elles, ne le
sont pas, il faut donc pouvoir les estimer à partir des grandeurs statoriques.
De façon générale, les estimateurs du flux rotorique se présentent sous quatre formes :
estimateur basé sur un modèle en courant, estimateur basé sur une méthode d'élimination,
estimateur basé sur un modèle en tension et estimateur d'ordre complet. Tous ces estimateurs
sont issus des équations modélisant la machine asynchrone [11].
équations (I.32), nous déduisons que les flux rotoriques r,r, peut être
Du système d’
estimé à partir des courants statoriques et de la vitesse du rotor. Cet estimateur en boucle
ouverte, qui est présenté sur la figure (II-4), est basé sur un modèle dit en courant.
R r / Lr
_
I s M
Rr / L r  +
1/ s ˆ
r
_
r
++
I s M
Rr / L r  _ 1/ s ˆ
r
R r / Lr
Fig. (II.4) : Schéma de l'estimateur de flux en boucle ouverte
r
Le module du flux est donné par : r2r2 et s arctg
r
II.5 Régulation du système
Da
nsl
econt
rôl
eve
ctor
iell
’i
dées
url
aré
gul
ati
onc
ons
ist
eàc
ont
rôl
erl
esde
uxg
rande
urs
importantes de la machine asynchrone (le flux et le couple).
En utilisant les expressions (II.10), (II.11), (II.12) et (II.14), on peut établir les fonctions
de transfert de la machine asynchrone. Elles sont nécessaires pour la synthèse des correcteurs.
La figure (II.3) montre ces fonctions de transfert.
Usd 1 Isd M Фrd

Rst Ls S 1 Tr S
Usq 1 Isq PM Ce 1 Ω
rd
Rst Ls S Lr f jS
Fig. (II.5) : Relations de transfert
La conception du réglage en cascade du flux et du courant permet de créer une grandeur

intermédiaire Isd qui est accessible à la commande. Ce type de régulation est tout à fait
va
labl
e,pui
squeda
nsl
eca
sd’
unema
chi
nea
sync
hrone
,ile
xiste une différence temporelle
entre les deux constantes de temps des fonctions de transfert du flux rotorique (τ
Ф_BO=Tr) est
du courant ( τ
i_BO = σ
Ls/Rs ). Dema
niè
regé
nér
ale
,ile
xis
teunr
appor
tdel
’or
drede10o
u20
entre les deux constantes de temps [1].
La dynamique de réglage des courants doit être très rapide par rapport au réglage du
flux.
Pour le cas des machines de grande puissance les modes mécaniques sont beaucoup plus
lents que les modes électriques. [1].
II.5.1 Calcul des Régulateurs
On c
hoi
si
td’
uti
li
serde
sré
gul
ate
ursdet
ypepr
opor
ti
onne
l–intégral (PI), étant donné
qu’
il
ssonts
imp
lesàme
ttr
eenoe
uvr
e.Cet
ypeder
égul
ate
ura
ssur
eunee
rre
urs
tat
iquenul
le
g
râc
eàl
’ac
tiond’
int
égr
ati
on,t
andi
squel
ara
pidi
téder
épons
ees
tét
abl
iepa
rl’
act
ion
proportionnelle.
En appliquant dans la synthèse des régulateurs la technique de compensation du pôle de

la fonction de transfert associée en boucle ouverte (BO), les relations résultantes du système
en boucle fermé (BF), sont du premier ordre.
II.5.1.1 Régulateurs des Courants
L’
expr
ess
iona
ssoc
iéea
uxr
égul
ate
urse
st:

1  S
 Kii 
Kpi
  
S Kii  
Ri   (II.16)
 S 
 
 
1
R St
Gi 
S 
1  
σL
 SR  S
 St 
Le schéma fonctionnel du contrôle de courant est donné par la figure. (II.4).
ISréf US IS
+-
Ri(S) Gi(S)
Fig. (II.6) : Régulation du courant
Laf
onc
tiondet
rans
fer
tenb
ouc
leouve
rtes
’éc
rit
:
Kii   Kpi  
 Kii  

 R St  1 S
Fi  Ri 
S * Gi 
S    
S BO * (II.17)
 S   σ
1  S
L
S

   
 R St  
i _ BO σL S Constante de temps des courants en boucle ouverte.

R St
Par compensation du pôle on aura:
Kii
R St
Fi 
S BO 
S
Avec :
σL
i _ BO Kpi  S (II.18)
Kii R St
La fonction de transfert du système en boucle fermée est donnée par :
Fi 
1
S BF  (II.19)
1  
R
 St Kii 
S
 
Avec :
i _ BF R St : Constante de temps des courants en boucle fermée.

Kii
Pour un temps de réponse (ti) imposé, nous obtenons la condition suivante:
t i 3i _ BF
II.5.1.2 Régulateur de flux
Le schéma fonctionnel du contrôle de flux est donné par la figure. (II.5).
Фref ISd Ф
+-
RФ(S) GФ(S)
Fig. (II.7) : Régulation du flux
 K P 
1  S
  K i 
  G
M
R
S K i S  (II.20)
 S  1 Tr S
 
 
La fonction de transfert en boucle ouvert avec compensation du pôle est:
K iM K
F
S BO  _ BO  P K Tr (II.21)
S i
La fonction de transfert du système en boucle fermée est :
F
1
S BF  _ BF  1 K M (II.22)
  i
1 1 
S
K M
 i 
Pour un temps de réponse (tФ), nous obtenons la condition suivante:
t 3_ BF
II.5.1.3 Régulateur de vitesse
Nous avons pris une structure IP du régulateur.

Le schéma de cette boucle de régulation est illustré sur la figure suivant.
Cr
Ωref ISdref Ce + - Ω
Rv(S) Kv Ke Gv(S)
+ +-
-
Fig. (II.8.a) : Régulation du vitesse
Le schéma de régulation en cascade retenu nécessite pour un bon fonctionnement, que

la boucle interne soit plus rapide que la boucle externe.
Il est clair que le réglage de couple se fera par action sur le courant isq pl
utôtqu’
une
action sur le flux. Par conséquent, la sortie du régulateur de la boucle externe (vitesse)
constitue la référence (
l’
ent
rée
)de la boucle interne (courant isq).

1  S
 Kiv 
Kpv
  
Rv
S Kiv    Gv
S 
1
(II.23)
 S  JS
 
 
3 PM 
Ke 
2 L rd : Constante de couple électromagnétique.

 r 
Les fonctions de transfert (FTBO et FTBF) de la boucle interne avec (Cr=0) sont :
F1V 
KvKe
S BO 
JS
(II.24)
F1V 
1
S BF 
1 J KvKeS
1V _ BF J : Constante de temps en boucle fermée de la boucle interne.

KvKe
En impose (t1v) avec la condition t1V 31V _ BF
Les fonctions de transfert (FTBO et FTBF) de la boucle externe :
Ωref Ω
+ RV(S) F1V(S)BF
-
Fig. (II.8.b) : Régulation du vitesse

1 Kpv S
Kiv    
  
Kiv
F2V  
S BO
S 1  J
 
KvKe 
S   (II.25)
 
Par compensation des pôles la fonction devient :
F2V 
Kiv
S BO 
S
Avec :
Kpv J (II.26)
Kiv KvKe
La fonction de transfert en boucle fermé :
F2V 
1
S BF  (II.27)
1 ( 1 ) S
Kiv
2V _ BF 1 : Constante de temps en boucle fermée de la boucle externe.

Kiv
Pour un temps de réponse (t2V)
t 2V 32V _ BF
Le régulateur de vitesse permet de déterminer le couple de référence, afin de maintenir

l
avi
tes
sec
orr
esponda
nte
.Lady
nami
quedel
avi
tes
see
stdonné
epa
rl’
équa
tionmé
cani
que
.
Le
sexpr
ess
ionsde
sdi
ff
ére
ntsga
inss
’éc
rive
nt:
 Régulateurs des courants :

3R Ls
t i impose => Kii  st Kpi Kii (II.28)
ti Rst
 Régulateur de flux :
3
t N 1 * t i => K i  K P K iTr (II.29)
Mt
 Régulateur de la vitesse :
3
t1V N 2 * t i => Kv 
t1V Ke
3 KivJ
t 2V N 3 * t i => Kiv  Kpv  (II.30)
t 2V KvKe
Avec :
N1.2.3 : Nombres réelle.
II.6 Si
mul
ati
ondel
’ens
embl
eCommande
_Ma
chi
ne
Le
sré
sul
tat
s de s
imul
ati
on de l
’ens
emble Commande_Machine sont définis par
l
’i
mpos
it
ionde
sva
ria
ble
sder
éfé
renc
esui
vant
es:Φref =1Wb, Ωref=157(rad/s).
i sd i sq s
r est i sd
ref PI PI
Découplage
Onduleur
dq/abc

MAS
ref IP PI
i sd i sq
 i sq
r est Estimateur
s De r et s
Fig. (II.9) : Schéma fonctionnel de la commande vectorielle.
II.6.1 Essai en charge nominale après un démarrage à vide
Laf
igur
e(I
I.
10)mont
rel
’évol
uti
ondel
avi
tes
seder
ota
tionΩ (
rad/
s), du couple
électromagnétique Ce, des flux Фrd Фrq, et de courants is
α. Lors d'un fonctionnement à vide de
la machine, suivi d'une perturbation de charge à t = 1s.
II.6.1.1 Simulation sans onduleur
*
Couple Ce (N*m)
Vitesse (rad/s)
Ce
ref
CR
Temps(s) Temps(s)
Flux (wb)
Courant isα(A)
*
Flux (wb)
Rd
Rq
Temps(s) Temps(s)
Fig. (II.10) : Essai à vide et en charge (sans onduleur).
On remarque que le courant is

α présente des dépassements en régime transitoire qui
disparaissent rapidement en régime permanent pour donner lieu à une forme sinusoïdale
d’
ampl
it
ude constante. Les flux rotoriques Фr suivent sa référence. Le couple
électromagnétique subit un pic au premier moment de démarrage, puis converge ver zéro.
Apr
ésl
’appl
ica
tiondel
acha
rgeàt =1s on remarque :
 L’
all
uredel
avi
tes
sepr
ése
nteunec
hut
ere
jet
éer
api
deme
ntpui
sses
tabi
li
seà
sa valeur de référence.
 Le transitoire du courant et maîtrisé, avec une forme sinusoïdale eu régime

permanent.
 le découplage entre le couple et le flux est maintenu ce qui nous permet de

c
ont
rôl
eri
ndé
penda
mme
ntl
’undel
’aut
re.
 Le couple électromagnétique rejoint, après un régime transitoire, la valeur qui

compense le couple résistant appliqué (25 N.m).
II.6.1.2 Simulation avec onduleur
Couple Ce (N.m)
Vitesse (rad/s)
Ce
ref
* CR
Temps(s) Temps(s)
Courant isα(A)
Flux (wb)
Temps(s) Temps(s)
Fig. (II.11) : Essai à vide et en charge (avec onduleur).
On remarque la présence des ondulations sur la réponse du couple électromagnétique ;

elles sont liées aux harmoniques de courant.
II.6.2 Tests de performance et de robustesse
Les tests de robustesse de la commande sont également effectués en charge.
II.6.2.1 Test avec variation de la charge
Onpr
ése
ntel
esr
ésul
tat
sdes
imul
ati
ondel
’i
nfl
uenc
edel
ava
ria
tiondel
acha
rge
.En
faisant une diminution du couple résistant de 10 N.m à t =1.5s puis une augmentation de
même valeur à t =2.5s
Couple Ce (N*m)
Vitesse (rad/s)
* Ce

CR
Temps(s) Temps(s)
Courant isα(A)
*
Flux (wb)
Rd
Rq
Temps(s) Temps(s)
Fig. (II.12): Essai avec variation de la charge
Les résultats de simulation obtenus pour la variation de la charge de figure (II-12)

montrent que les grandeurs telles que la vitesse, le couple, et les courants sont influés
légerment puis suivent leurs références.
On remarque la convergence du Фrd vers le flux de référence ainsi que Фrq tans vers zéro
se que montre le découplage entre le couple et le flux.
II.6.2.2 Test avec variation de la vitesse
En faisant une diminution de la vitesse de 36% à un instant choisi de t =1.5 s, puis une
augmentation par rapport à cette dernière de même pourcentage à un instant choisi de t =2.5 s.
La figure qui suit montre les résultats de cet essai.
*
Couple Ce (N*m)
Vitesse (rad/s)
Ce
CR
Temps(s) Temps(s)
Courant isα(A)
*
Flux (wb)
Rd
Rq
Temps(s) Temps(s)
Fig. (II.13): Essai avec variation de la vitesse
La figure (II.13) montre que cette variation entraîne une variation de la fréquence
statorique ce qui influx sur les courants.
On remarque que le système répond positivement à ce test. La vitesse suit sa nouvelle

référence, ce qu’
indi
queque la régulation est robuste, Le couple électromagnétique subit un
pic puis suit la cosigne sans erreur statique.
II.6.2.3 Test avec inversion du sens de rotation
CR
Couple Ce (N*m)
*
Vitesse (rad/s)
Ce
Temps(s) Temps(s)
Courant isα(A)
*
Flux (wb)
Rd
Rq
Temps(s) Temps(s)
Fig. (II.14): Essai avec inversion du sens de rotation
La figure montre que le transitoire lors de ce test est relativement important en

pa
rti
cul
iera
uni
vea
uduc
our
ant
.Lec
oupl
esubi
tunpi
cdet
rans
act
ionl
orsdupa
ssa
ged’
un
modeàl
’aut
re,pui
sti
ents
ava
leurs
anse
rre
ur.Ledé
coupl
agee
xis
tet
ouj
our
s,doncl
a
régulation est robuste du point de vue contrôle de vitesse.
II.6.2.4 Test avec variation de la résistance rotorique
Une mauvaise identification des paramètres, ains

iquel
’ef
fetdû àl
’éc
hauf
feme
nt
pe
nda
ntl
efonc
tionne
mentd’
unema
chi
nepr
odui
sentde
spe
rtur
bat
ionsé
lec
tri
que
sint
erne
s.
La variation de la résistance rotorique est vraiment gênante puisque la valeur de la
résistance intervient directement dans les algorithmes du contrôle. Comme Rr du moteur
devient plus grande, la résistance résultante Rst devient plus importante, alors que la constante
de temps Tr diminue.
En simulation, une approche de ces perturbations a été introduite de la façon suivante :

la valeur nominale de la résistance rotorique du moteur est appliquée pendant une durée de
1.5s. Ensuite, elle est augmentée de 50% par rapport à sa valeur nominale pendant 1s. Puis,
cette résistance est augmentée dans le même rapport et pendant la même durée de temps.
*
Couple Ce (N*m)
Vitesse (rad/s)
Ce CR
CR
Temps(s) Temps(s)
Courant isα(A)
*
Flux (wb)
Rd Rq
Temps(s) Temps(s)
Fig. (II.15): Essai avec variation de la résistance rotorique.
Le
sré
sul
tat
smont
rentqu’
ava
ntl
’i
nst
ant(t =1.5s) c
’es
t-à-di
reàl
’i
nst
antdeva
ria
tionde
résistance rotorique (Rr = 1.8 Ω)aucunes variation sur les courbes de vitesse, de couple, de
courants et de flux.
A t =1.5s, la résistance devient 1.5Rr.
Onc
ons
tat
ed’
apr
èsc
ete
stquel
ava
ria
tiondel
aré
sis
tanc
erot
ori
quei
nfl
ues
url
e
découplage (
Φrq ≠0)et ceci due aux régulateurs classiques qui sont dimensionnés avec la
résistance initiale (Rr =1.
8Ω)
II.7 Conclusion
Da
nsc
echa
pit
re,l
amodé
lis
ati
one
tlas
imul
ati
ond’
unec
omma
ndeve
ctor
iel
ledel
a
machine (moteur) asynchrone sont présentées. Les résultats obtenus par la commande
proposée montrent sa robustesse vis-à-vis des variations de la vitesse et de la charge.
Cette technique de commande possède un inconvénient majeur, car le comportement de
la machine et de sa commande vectorielle est fortement dégradé par la variation des
paramètres liés à la température (résistance rotorique). Ceci du aux régulateurs classiques qui
sont dimensionné par les paramètres initiaux de la machine.
Dans le chapitre suivant, on va voir une nouvelle technique de commande,c
’es
tla
méthode de synthèse des correcteurs H∞ pour commander la machine asynchrone.
Chapitre : III
Méthodes de synthèse
fréquentielle H∞
CHAPITER III Méthodes de synthèse fréquentielle H∞
III.1 INTRODUCTION
Vers le début des années 1980, une nouvelle approche de la commande a vu le jour.
Cette approche d'abord orientée vers le rejet de perturbation, consiste à poser le problème de
la commande comme un problème de minimisation de la norme d'une matrice de transfert. La
norme utilisée est la norme H∞ qui a pour avantage de généraliser la notion de gain aux
systèmes multivariables.
L'approche de synthèse H∞, consiste à spécifier certains objectifs sur les fonctions de
transfert en boucle fermée. Ces objectifs sont spécifiés à travers un certain nombre de
fonctions de transfert introduites pour pondérer les différents signaux du système ainsi que les
incertitudes de modélisation. Le problème optimal consiste alors à trouver le correcteur qui
minimise la norme de la matrice de transfert du modèle augmenté. Dans le cas d'un problème
de robustesse en stabilité, cette norme correspond à l'inverse de la norme maximale de
l'incertitude de modèle [13].
En 1989, Doyle a proposé un algorithme de résolution du problème H∞ sous optimal.

Cet algorithme nécessite la résolution de deux équations de Ricatti et conduit à un correcteur
d'ordre égal à celui du procédé augmenté par les fonctions de pondération.
Une autre approche de synthèse H∞ est basée sur une représentation des incertitudes
sous forme de perturbations additives sur les facteurs premiers de la matrice de transfert du
système. Cette représentation conduit à un problème H∞ particulier. Un des avantages de cette
solution par rapport à celle du problème H∞ standard est qu'elle permet de connaître a priori la
valeur maximale de la perturbation de modèle pour laquelle la boucle fermée demeure stable
et ceci pour le correcteur optimal [13].
III.2 Notions mathématiques
III.2.1 Décomposition en valeur singulière
La décompos
it
ione
nva
leurs
ing
uli
ère(
SVD)e
stl
’unde
sout
il
sle
spl
usi
mpor
tantda
ns
algèbre numérique linéaire moderne et l'analyse numérique. En raison de la nature
l'algébrique linéaire de beaucoup de problèmes de commande et l'importance de la stabilité
robuste, la décomposition en valeur singulière a réussi à pénétrer dans la théorie de la
commande des systèmes.
Toute, matrice complexe A de dimensions 

l m peut être factorisée en décomposition
en valeurs singuliers (SVD). Elle est définie par trois matrices dont le produit est [14] :
A U V * (III.1)
Ou les matrice U et V de dimensions respective 

l l et m m  sont unitaire
( UU T I et VV T I ), et la matrice  de dimension 
l m 
, contient une matrice diagonale
1 dont les éléments réels, et non négatifs sont les valeur singulières i , classée dans un
ordre décroissant. Ce ne sont rien d'autre que les racines carrées des valeurs propres i de la
matrice A* A :
i 
A( jw)  A( jw). A(jw) T (III.2)

 1 ; l m
0 
Ou :

1 0; l m
Avec :
1 diag 
1 , 2 ,..........., k ; k min
l , m
Et
 1 2 ...... k 0
La plus grande valeur singulière 1 définit une norme H∞ sur la matrice A . Le nombre
de valeurs singulières de A non nulles indique le rang de la matrice A .
Notons  ( A) et (A) la plus grande et la plus petiteva

leurs
ing
uli
èred’
une
matrice A .
Propriétés :
 si 
A est une valeur propre de A , alors :
( A) ( A) ( A)
 si A 1 existe, alors :
1
( A) 
( A 1 )
 pour tout réel  :

(A) ( A), (A) ( A)
La décomposition en valeurs singulière est très utilisée car numériquement elle est robuste.
III.2.2 Norme de Hankel
Un système peut être décrit par la matrice de transfert entrée/sortie G(s) dans le domaine
de Laplace par :
G( s ) D C( sI A ) 1 B (III.3)
So
usl
’hypothèse d’
une matrice de transfert G (s ) stable. On définit la norme de Hankel
comme suit [15] :
G H
max(iH (G ))  ( PQ) (III.4)
iH (G ) 
i ( PQ)
1/ 2
iH : Les valeurs singulières de Hankel.

PQ : Correspondent aux solutions définies positives de lyapunov [15]
AP PAT BB T 0
AT Q QA C T C 0
III.2.3 Norme H∞
La norme H∞d’
une fonction de transfert G(s) est définie par :
G 
max G j (III.5)
R
Dans le cas d'un système multivariables, la norme H∞ est définie d'une manière
analogue.
Pour une matrice de transfert G (s ) on définit :
G 
sup G j (III.6)
R
La norme matricielle G (s ) est égale à la valeur singulière maximale (G ( s )) de la matrice
G (s ) .D'où :
G (s) 
sup (G ( jw)) (III.7)
wR
La norme H∞ r
epr
ése
ntel
ava
leurma
xima
ledur
appor
tent
rel
’éne
rgi
edus
ign
alde
s
ort
iee
tl’
éne
rgi
edus
igna
ld’
ent
rée
.Lami
nimi
sat
iondec
ett
enor
mee
stné
ces
sai
repour
optimiser le rejet de perturbations et le suivi de consignes [15].
III.2.3.1 Propriétés de la norme H∞

Considérons le cas d'un système :
Y ( s ) G ( s )U ( s )
Où U, Y sont respectivement l'entrée et la sortie du système et G(s) est sa matrice de

transfert.
La norme H∞ possède deux propriétés :
La norme H∞ de la mise en série de deux systèmes, représentés respectivement
par les matrices de transfert G(s) et H(s) , c'est-à-dire la norme H∞ du produit
des deux matrices de transfert, est inférieure ou égale au produit de leurs
deux normesH∞
G (s) H ( s) 
G(s) 
H (s) 
(III.8)
 La norme H∞ de la matrice de transfert de la mise en parallèle de deux systèmes

G(s) et H(s) avec soit une entrée commune, soit une sortie commune, est
supérieure ou égale à la plus grande des normes H∞ de ces deux systèmes :
G (s) 

H ( s )  
 sup G ( s ) , H ( s ) 
 (III.9)
 

G (s) 
H ( s )  sup G ( s ) , H ( s ) 
 (III.10)

G (s) H ( s) 
 G ( jw)  ; w  (III.11)
H ( jw)
La propriété (III.11) est fondamentale dans le cadre de la synthèse H∞ car elle permet
d’
impos
erung
aba
ritf
réque
nti
ela
usy
stè
mee
nbouc
lef
ermé
e[16].
III.3 Incertitudes dans un système
Soit Gréel (s ) la fonction de transfert décrivant exactement le système et G (s ) son modèle,

c
qui sera foréme
nte
nta
chéd’
inc
ert
it
ude
s.Unef
açond’
éva
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rladi
ff
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r
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int
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rans
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a eG (s ) .
bl
Laqua
nti
téd’
inc
ert
it
udepe
utê
treé
val
uéepa
runpa
ramè
trer
éel0 tel que pour
toute pulsation w , G ( jw) . Cette dernière condition peut se réécrire G 
.
Deux types d'incertitudes sont définis dans la commande robuste sont les incertitudes
structurées et non structurées [17].
III.3.1 Incertitude non structurée [15]
Représente habituellement les éléments liés à la fréquence comme des modes

structuraux non modelés dans la haute gamme de fréquence, ou perturbations de modèle dans
onsa
la gamme de basse fréquence. Leurs relati umodè
lenomi
nalpe
uve
ntê
trel
'
unoul
’aut
re
Additif :
Gréel ( s ) G ( s ) G ( s ) (III.12)
Ou multiplicatif :
Gréel ( s ) ( I G )G ( s ) (III.13)
La figure (III.1), montre L'incertitude non structurée additive et multiplicative.
ΔG(s) ΔG(s)
+ + + +
G(s) G(s)
Additive Multiplicative
Fig. (III.1): Incertitudes non structurée.
III.3.2 Incertitude structurée
Représente des variations paramétriques de modèle dynamique, comme

 incer
ti
tudeda
nsc
ert
ain
ese
ntr
éesde
sma
tri
cesdel
’es
pac
el'
ét
at(A, B, C, D).
 incertitudes dans les pôles et/ou les zéros de la fonction de transfert.
 incertitudes dans les gains/phases de boucle.
III.4 Equation du système contrôlé
Les spécifications du cahier des charges se formalisent naturellement par des contraintes
portant sur les modules des fonctions de transfert du système en boucle fermée. Comme ces
fonctions dépendent non linéairement du correcteur K (s ) , alors la recherche de K (s ) , de façon
às
ati
sfa
irec
esc
ont
rai
nte
spe
utê
tret
rèsc
ompl
exe
,mê
meda
nsl
eca
sd’
unes
truc
tur
esi
mpl
e
pour le correcteur K (s ) .L’
idé
efonda
ment
alede
smé
thode
sdes
ynt
hès
edel
oisdec
omma
nde
en automatique fréquentielle classique consiste à transformer ces contraintes portant sur des
fonctions de transfert du système en boucle fermée en contraintes portant sur la fonction de
transfert du système en boucle ouverte L( s ) G ( s ) K ( s ) . L’

int
érê
tes
tque L(s ) est une
fonction linéaire de K (s ) .
La synthèse H∞ e
stné
edel
are
che
rched’
unout
ilqui
,àpa
rti
rde
scont
rai
nte
ssurl
es
modul
esde
sfonc
tionsdet
rans
fer
tenbouc
lef
ermé
e,r
eche
rchedi
rec
teme
nts
’ile
xis
teun
correcteur K (s ) tel que les fonctions de transfert en boucle fermée satisfassent les contraintes
sur leur module et, si oui, fournit un tel correcteur [18].
Onc
ons
idè
rel
esc
hémac
las
siqued’
uns
yst
èmeG (s ) bouclé par un correcteur K (s )
Figure (III.2).
Le
ssi
gna
uxd’
ent
rées
ont:
 La consigne r (t ) .
 La perturbation en entrée du système b(t ) .
 Le bruit de mesure w(t ) .
Ainsi que les signaux de sortie :
 L’
err
eurdes
uivider
éfé
renc
ee(t ) .
 La commande u (t ) délivrée par le correcteur K (s ) .
 La sortie de système y (t )
u b + e
_
_ y
r + u +
_ K G
+ + w
Fig. (III.2) : Système en boucle fermée
Le
sobj
ect
if
sdepe
rfor
manc
etr
adui
sentpa
rlef
aitquepourde
ssi
gna
uxd’
ent
réer (t ) ,
b(t ) et w(t ) appartenant à des ensembles bien définis, un correcteur est recherché tel que les
signaux de sortie y (t ) et u (t ) appartiennent à des ensembles correspondant aux spécifications
du cahier des charges.
Le cahier des charges peut contenir quatre classes de spécifications :

 Suivi de trajectoires de référence :i
ls’
agi
td’
étudi
erl
’i
nfl
uenc
edus
igna
lde
r
éfé
renc
esurl
esi
gna
ld’
err
eur
.
 Rejet/atténuation du perturbation :i
ls’
agi
td’
étudi
erl
’i
nfl
uenc
edus
ignal de
pe
rtur
bat
ions
url
esi
gna
ld’
err
eur
.
 Atténuation des bruits de mesure :i
ls’
agi
td’
étudi
erl
’i
nfl
uenc
ede
ssi
gna
uxde
bruit sur le signal de commande et sur le signal de sortie.
 Commande modérée :i
ls’
agi
td’
étudi
erl
’i
nfl
uenc
ede
ssi
gna
uxder
éférence
et du signal de perturbation sur le signal de commande.
En notant Tx  y l
afonc
tiond
etr
ans
fer
tdus
igna
ld’
ent
réex vers le signal de sortie y ,
on a les relations suivantes entre les sorties et les entrées du système :
e( s ) Tr e ( s )r ( s ) Tbe ( s )b( s ) Twe ( s ) w( s )

(III.14)
U ( s ) Tr u ( s )r ( s ) Tbu ( s )b( s ) Twu ( s ) w( s )
Ou :
1
 Tr e ( s ) S ( s )  : Appelée fonction de sensibilité
1 G ( s ) K ( s )
G (s) K (s)
 Tr  y ( s ) T ( s )  : Appelée fonction de transmission. Elle est
1 G ( s ) K ( s )
aussi nommée fonction de sensibilité complémentaire car on a la relation
S ( s ) T ( s ) 1
 Tbe ( s ) G ( s ) S ( s ) .
 Tr u ( s ) K ( s ) S ( s ) .
 Twu ( s ) K ( s ) S ( s ) .
 Twe ( s ) T ( s )
III.4.1 Stabilité
La stabilité est la propriété qui permet à un système perturbe le retour à son état
d’
équi
li
bree
nte
mpsf
inil
ors
quel
’ef
fetdel
ape
rtur
bat
ion ac
ess
e.Ce
ttepr
opr
iét
ées
t
e
sse
nti
ell
epourg
ara
nti
rlef
onc
tionne
mentd’
uns
yst
ème[19].
III.4.1.1 Stabilité Classique

Dans le cas des systèmes linéaires invariants. La propriété de stabilité peut être testée en
vérifiant la localisation des pôles de la matrice de transfert G (s ) ou de façon équivalente, des
valeurs propres de la matrice A dans une certaine région du plan complexe. Pour les systèmes
continus cette région est le demi-plan complexe gauche ouvert [18].
III.4.1.2 Stabilité interne
Une notion très importante est celle de stabilité interne. Une boucle fermée est dite
stable de façon interne si toutes les fonctions de transfert du système en boucle fermée
produisent des sorties bornées (e(t ) et u (t )) à pa
rti
r d’
ent
rée
s des amplitudes
bornées (r (t ), b(t ) et w(t )) .Ai

nsi
,pourqu’
ilya
its
tabi
li
téi
nte
rne
,ilf
autquel
esf
onc
tionsde
transfert S ( s ), T ( s ), G ( s ) S ( s ) et K ( s ) S ( s ) soient simultanément stables.
I
les
td’
aut
repa
rtpos
sibl
ededé
mont
rerqu’
ilyas
tabi
li
téi
nte
rnes
iets
eul
eme
nts
ila
fonction de transfert S (s ) e
sts
tabl
eets
’iln’
yapa
sdec
ompe
nsa
tionspôl
es-zéros instables
entre le système G (s ) et le correcteur K (s ) [4].
III.5 Approche H∞ standard
Af
ind’
appor
terunef
aci
li
témé
thodol
ogi
queàl
aré
sol
uti
onde
spr
obl
ème
sdet
ypeH∞,
une représentation connue sous la dénomination « forme standard » a été introduite, qui
a
ppor
teu
nec
ert
ainec
lar
tédef
ormul
ati
on pui
squ’
ell
econt
ientàl
afoi
sles
yst
ème à
commander et le correcteur associé. La représentation est donnée à la Figure (III.3).
Où :
 le vecteur des sorties commandées z(t).
 le vecteur des entrées de critère w(t).
 le vecteur des sorties mesurées y(t).
 le vecteur des entrées de commande u(t).
Le système P admet pour équations d’
état :
(t ) Ax(t ) B1w(t ) B2u (t )

x
z (t ) C1 x(t ) D11w(t ) D12u (t ) (III.15)
y (t ) C2 x(t ) D21w(t ) D22u (t )
w z
u P(s) y
K(s)
Fig. (III.3) : Problème sous forme standard
Dans cette figure, P(s) représente le « modèle augmenté », et K(s) le correcteur. Le

système. P(s) est formé des quatre transferts multivariables existant entre les entrées u
(commande du système) et w (
cons
igne
s,pe
rtur
bat
ions
,…)e
tle
ssor
ti
esy (mesures) et z
(sorties régulées) :
Dans le domaine de Laplace, les équations du système se réécrivent :
P ( s ) P12 ( s )  
D D12  
C 
P ( s ) 11  11  1 ( sI A) 1 
B1 B2  (III.16)
P23 ( s ) P22 ( s ) 
 D21 D22  
C2 
z ( s )  
w( s )
y ( s )P ( s ) 
u (s) 
Et u ( s ) K ( s ) y ( s )
   
Soit :
z ( s ) ( P11 ( s ) P12 ( s ) K ( s )( I P22 ( s ) K ( s )) 1 P21 ( s )) w( s ) (III.17)


Fl ( P , K ) P*K
Fl ( P, K ) : est appelée Transformation Fractionnaire Linéaire inférieure (LFT).

Lar
epr
ése
nta
tiond’
éta
tdus
yst
èmea
ugme
ntéFi
gur
e(III.3) est donnée classiquement
sous la forme suivante [14].
x A B1 B2 x 
z C1 D11 D12 w (III.18)
   

y 
 
C2 D21 D22 
 
u 
III.5.1 Problème H∞
Dema
niè
reg
éné
ral
e,l
eca
lculd’
unc
orr
ect
eurH∞ de la forme standard Figure (III.3)
peut se ramener d’
unepa
rtàunp
robl
èmedes
tabi
li
sat
iondus
yst
èmebouc
léet de rejet de
perturbations, d’
aut
repa
rtàunproblème de minimisation.
III.5.1.1 Problème H∞ optimal
Minimiser la norme Fl ( P, K ) 
entre les entrées et les sorties régulées s
url
’ens
embl
e
des correcteurs K (s ) qui stabilisent le système de manière interne. Le minimum est noté
opt est appelé gain «H∞–optimal» [16].
III.5.1.2 Problème H∞ sous optimal
Consiste, pour un réel positif donné, trouver un correcteur K (s ) telle que :

 Le système bouclé Fl ( P, K ) soit stable (tous les pôles du système en boucle
fermée sont à partie réelle négative).
 Fl ( P, K ) 
.
Ce problème peut être résolu par deux méthodes possibles. Elles sont en général mise en
oeuvre numériquement sur un calculateur [16].
III.5.2 Méthodes de résolution
Deux méthodes de résolution sont plus particulièrement utilisées. Toutes les deux
utilisent une représentation d'état de la matrice P(s). La première est basée sur la résolution de
deux équations de Riccati. La seconde conduit à un problème de faisabilité sous des
contraintes exprimées par des Inégalités Matricielles Linéaires (LMI).
Ces deux méthodes conduisent à des correcteurs d'ordre égal à celui de la matrice P(s),
qui comprend le modèle du système à réguler augmenté soit par les filtres exprimant les
objectifs de synthèse (l'approche standard) soit par les réseaux correcteurs effectuant le
modelage de la boucle ouverte (l'approche par loop-shaping) [14].
III.5.2.1 Méthode de résolution du problème H∞ fondée sur les LMI
Cette méthode f
ondé
esuruno
uti
ld’
ana
lys
epl
usques
urunout
ildes
ynt
hès
e,l
ele
mme
borné réel. La résolution effectuées en deux étapes. En premier lieu, la faisabilité du
correcteur H∞ est testée par le BRL. En deuxième lieu, le correcteur est calculé.
Cette méthode de calcul du correcteur offre plus de flexibilité, mais demande un temps
de calcul considérable, spécialement pour les systèmes de grandes dimensions. Dans ce cas,
des méthodes algébriques dérivées seraient plus appropriées.
III.5.2.2 Résolution du problème H∞ fondée sur les équations de Riccati
Par cette approche, le problème admet une solution si les quatre hypothèses suivantes
sont vérifiées [14].
 A, B1 et A, B2 sont stabilisables.
 
C1 , Aet 
C 2 , Asont détectables.
 D12T 
C1 D12 
0 I
.
B  T  0
 1  D21 .
D21  
I
 D11 D22 0
Sous les hypothèses précédemment énoncées. Il existe un correcteur K (s ) solution du
problème H∞ standard si et seulement si : [4]
 A 2 B1 B1T B2 B2T 
1. La matrice hamiltonienne  T n’
apa
sdeva
leur
spr
opr
es

 1 1
C C  A T

s
url
’axeimaginaire et il existe une matrice symétrique X 0 telle que :
 
XA AT X X 2 B1 B1T B 2 B2T X C1T C1
 AT 2 C1T C 1 C 2T C 2 
2. La matrice hamiltonienne  n’
apa
sdeva
leurs propres
B1 B1T
 A 
s
url
’axei
mag
ina
iree
tile
xis
teunema
tri
ces
ymé
trqueY 0 telle que :
i
 
YAT AY Y 2 C1T C1 C 2T C 2 Y B1 B1T 0
3. ( XY ) 2 ou (:) : correspond au module de la plus grande valeur propre (rayon

spectral).
La recherche du 
optimal est effectuée par dichotomie en testant, à chaque itération,
l
’exi
st
enc
ed’
unes
olut
ion K (s ) pour le 
défini. Les algorithmes couramment implantés
fournissent une solution appelée « correcteur central ». Cependant, il existe une infinité de
solutions au problème sous optimal [4].
La valeur opt peut être approchée on suit le processus suivant :
a. Choi un niveau de tolérance e sur le calcul de la valeur opt et de deux

xd’
valeurs inf et sup telles que, pour sup , le problème H∞ standard admette
une solution et que, pour inf , le problème H∞ s

tanda
rdn’
admette pas de
solution.
b. On teste si pour 
sup inf 2 , le problème H∞ standard admet une solution.
Si oui alors sup sinon inf .
c. Si 
sup inf e alors retourner en (b) sinon continuer.
d. Calcul de la représentation d’
état du c
orr
ect
eurpe
rme
tta
ntd’
obt
eni
runen
orme
H∞ proche de opt .
Un correcteur K (s ) solution du problème H∞ sous-optimal en 

e
stdonnépa
r:
K ( s ) F1 
K a ( s ), ( s )  (III.19)
Ou K a (s ) est déterminé par :
Aˆ Bˆ Bˆ 
ˆ 
1 2
K a ( s ) C1 0 Dˆ 12  (III.20)
Cˆ Dˆ 0 
 2 21 
Et :
AˆA 2 B1 B1T X B2 F ZLC 2

BˆZL, Bˆ ZB
2 2
Cˆ ˆ C
1 F , C 2  2 (III.21)
ˆ ˆ
D I , D I
12 21
F B X , L YC2T , Z  I 2YX

T
2  
(s ) Désigne un paramètre libre satisfaisant ( s) H  et   .
Dans le cas où ( s ) 0, K ( s ) est appelé correcteur central.
Le schéma de principe du problème sous-optimal est donné à la Figure (III.4).
w z
u P(s) y
Ka(s)
Ф(
s)
K(s)
Fig (III.4) : Paramétrisation de la solution du problème sous-optimal
III.6 Synthèse H∞ par « facteurs premiers »
La factorisation première est largement répondue dans la théorie de la commande H∞.

Toute fonction de transfert G (s ) réelle rationnelle et propre peut être représentée comme
division de deux facteurs stables [20].
N( s )
G( s ) 
M( s )
Le but de la commande H∞ par facteurs premiers est de maximiser la robustesse face à
des dynamiques négligés intervenant sur les facteurs premiers du système en boucle ouverte.
ce problème peut se ramener à un problème H∞ standard.
A noter cependant que dans le cas de la commande H∞ standard la minimisation de la
norme H∞ se fait par dichotomie (itérations), et que la résolution est assez complexe. Alors
que cette résolution est beaucoup plus simple dans le cas de la commande H∞ par facteurs
pr
emi
ers
.Ile
xis
teunes
olut
iona
nal
yti
quea
upr
obl
èmed’
opt
imi
sat
ion,c
equinouspe
rme
ten
particulier de calculer directement la valeur minimale atteignable de la norme H∞, sans
dichotomie.
III.6.1 Factorisation première
Tou
td’
abor
d, définissons les notions de factorisation première à droite, à gauche et
double pour des fonctions de transfert matricielles. On note RH∞ l
’ens
embl
ede
sfonc
tionsde
transfert matricielles stable, autrement dit, de norme H∞ finie [21].
III.6.1.1 Définitions
 Deux fonctions de transfert matricielles M (s ) et N (s ) de RH∞ sont dites facteurs

premières à droite sur RH∞,s
iel
lesontl
emê
menombr
edec
olonne
sets
’ile
xis
te
deux fonctions de transfert matricielles X r (s ) et Yr (s ) telles que :
M ( s)
X r ( s) Yr ( s ) I (III.22)
N ( s ) 
~ ~
 Deux fonctions de transfert matricielles M ( s ) et N ( s ) de RH∞ sont dites facteurs
premières à gauche sur RH∞,s
iel
lesontl
emê
menombr
edel
igne
sets
’ile
xis
tede
ux
fonctions de transfert matricielles X l (s ) et Yl (s ) telles que :
M~ (s) ~
 X ( s )
N ( s )  l I (III.23)
Yl ( s ) 
Soit G (s ) une fonction de transfert matricielle, une factorisation première à droite de
G (s ) est donnée par la factorisation :
G ( s ) N ( s ) M 1 ( s ) (III.24)
Où M (s ) et N (s ) sont les facteurs premiers à droite sur RH∞. De même, une

factorisation première à gauche de G (s ) est donnée par :
~ ~
G ( s ) M 1 ( s ) N ( s ) (III.25)
~ ~
Où M ( s ) et N ( s ) sont les facteurs premiers à gauche sur RH∞[21].
Une fonction de transfert matricielle G (s ) de RH∞ admet une double factorisation
première s
’ile
xis
te une f
act
ori
sat
ion première à droite G ( s ) N ( s ) M 1 ( s ) , et une
~ ~
factorisation première à gauche : G ( s ) M 1 ( s ) N ( s ) et X r ( s ) Yr ( s ), X l ( s ) Yl ( s ) de RH∞
telles que :
M ( s ) Yl ( s )
X r ( s ) Yr ( s ) 
I
N ( s ) M ( s )N ( s ) X l ( s ) 
 ~ ~  (III.26)
 
III.6.1.2 Factorisation première à gauche normalisée
Si M (s ) de RH∞ est une matrice carrée avec det( M ( s )) 0 , et 

N ( s), M ( s) facteurs
premières à gauche sur RH∞. Une factorisation première à gauche particulière, appelée
factorisation première gauche normalisée, dans laquelle :
~ ~ ~ ~
N ( s ) N * ( s ) M ( s ) M * ( s ) I (III.27)
Avec :
~ ~
N * ( s ) N T (s ) Et M * ( s ) M T (s )
N ( s )  ~
Des représentations d'état de 
M ( s )  
~

et N ( s ) M ( S ) s'obtiennent par la résolution de
 
deux équations de Riccati :
AT X XA XBB T X C T C 0
(III.28)
AY YAT YC T CY BB T 0
~ ~
Uner
epr
ése
nta
tiond’
éta
tpourN , M est :
~ A BB T X B ~ A YC T C YC T 

N   M  
 C 0  C I 
III.6.2 Stabilisation robuste face a une perturbation sur les facteurs premiers du modèle
Pour une factorisation première à gauche normalisée donnée, nous définissons

l'ensemble de modèle.
 ~
 1 ~

G( s )  M ( s ) M~ ( s ) N ( s ) N~ ( s )


 
G   (III.29)

 H et 
M~ ( s ), N~ ( s )  N~ ( s ) M~ ( s )  
  
Où
: est une borne d'incertitude, appelée marge de stabilité.
~ ~
M ( s ) et N ( s ) : représentent les facteurs premières à gauche normalisé de G (s ) .
Les erreurs de modélisation peuvent être alors représentées sous forme de perturbation
additive sur les facteurs premiers
+ -
ΔN(s) ΔM(s)
+
N(s) + M-1(s)
Fig. (III.5) : Perturbation sur les facteurs premiers a gauche
On cherche le correcteur stabilisant K (s ) qui maximise la robustesse face aux

perturbations de modèle M , N . On constate que le problème peut être ramené à un
problème H∞ standard, dans lequel, on cherche à maximiser la marge de stabilité max .
I 
 ( I G ( s ) K ( s )) 1 
I G ( s )1 (III.30)

K ( s)
I  ~
max
1
inf K (s) F1 ( P, K ) 
inf K (s)  ( I G ( s ) K ( s )) 1 M 1


K ( s) 
I
les
tbi
ené
vide
mme
ntpos
sib
led’
appl
ique
rlamé
thodeH∞ standard ( itérations) pour
calculer max et un correcteur sous optimal associé. Cependant, dans le cas particulier de
perturbations sur les facteurs premiers normalisés du processus, on peut résoudre le problème
de façon directe de sorte que max peut être directement obtenu comme :
max
2
min
2 ~
1  M  ~
N  1 1XY 
2
H
(III.31)
De ou :
H
: La nor
medeHa
nke
ld’
uns
yst
ème
.
X , Y : Solutions des équations de Riccati (III.28)
On calcule un correcteur sous optimal correspondant à une marge de stabilité max .

Uner
epr
ése
nta
tiond’
éta
tduc
orr
ect
eurc
ent
rale
stdonné
ecia
prè
s:

A BB T X 2 ZYC T C 2 ZYC T 
K ( s )   (III.32)
 BT X 0 
Où :

Z 1 YX 2 1
et 1 / max
III.6.3 Modelage de la boucle ouverte (loopshaping)
Cette technique exige seulement une forme désirée de boucle ouverte dans le domaine
fréquentielle. Deux fonctions, W1 ( s ) (pré-compensateur) et W2 ( s ) (post-compensator), sont
indiquées pour former le modèle augmenté Ga (s ) de sorte que la forme désirée de boucle
ouverte soit réalisée. Le modèle formé est formulé comme facteur premier normalisé qui
sépare le modèle Ga (s ) dans le nominateur normaliser N a (s ) et le facteur
dénominateur M a (s ) . Dans tout modèle G (s ) , le modèle Ga (s ) formé est formulée comme :
A B 
Ga W2 GW1 
C D
(III.33)
 
Ga(s)
W1(s) G(s) W2(s)
Fig. (III.6) : Schéma du système augmenté
 
Ga  N a N a M a M a 
1
Avec :
N a , M a 

III.6.3.1 Chois de fonctions de pondération
Le choix de la fonction pondération est très important dans la conception. Nous

choisissons W1 et W2 tels que le modèle formée de la boucle ouverte présente les propriétés
suivantes :
 réalisant les bonnes performances et le bon rejet de perturbation en exigent un grand

gain en boucle ouverte à une gamme de basse fréquence.
 réalisent le bon rejet de bruit et bonne stabilité robuste en exigent un petit gain en
boucle ouverte à une gamme de haute fréquence.
Le choix de la fréquence de coupure, c.-à-d., la fréquence ou le gain de la boucle
ouverte du modèle formée intersecté la ligne 0dB. Nous choisissons la fréquence de coupure
pour réaliser la largeur de bande désirée de notre correcteur [20].
III.6.3.2 Conception de loop-shaping
On présente les étapes suivantes :

1. Modelage de la fonction de transfert en boucle ouverte en employant pré
compensateur W1 et/ou post-compensateur W2 pour obtenir la forme désirée de la
boucle. W1 est employé pour obtenir les performances désirées et atténué les
perturbations et W2 pour atténuer le bruit.
Nous choisissons W1 comme fonction de pondération d'action intégrale, ce qui fait une
erreur zéro d'état d'équilibre. W2 peut être choisi comme matrice d'identité.
2. Minimisation de 
la norme de la matrice de transfert Tz w au-dessus de tous
contrôleurs stabilisants K pour obtenir opt comme :
I 
inf   I Ga K  M a1


opt opt
1 1
(III.34)
K

Le résultat opt est une mesure de robustesse de la boucle formée désirée. Elle indique
également la compatibilité de la fonction de pondération avec la commande robuste de

modèle.
opt opt
1

1 max ( XY ) 
1/ 2
(III.35)
3. Choisir 
opt puis synthétise le contrôleur K∞satisfait.
 I 

I G a ( s ) K ( s )  M a1


1
Tz  w 
 
K ( s )

(III.36)
 I 
 ( I G a ( s ) K ( s ) 1 
I Ga ( s ) 1

K ( s )

4. Le correcteur final K f (s ) prend la forme suivante :
K f ( s ) W1 ( s ) K ( s )W2 ( s ) (III.37)
III.7 Conclusion
Le problème H∞ peut être résolu par deux méthodes possibles. La première méthode
r
epos
esurl
aré
sol
uti
ond’
unes
éri
ed’
équa
tionsdeRi
cca
ti.C’
estl
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apl
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penda
nt,e
llené
ces
sit
elavé
rif
ica
tiond’
unc
ert
ainn
ombr
e
d’
hypothèses qui peuvent être non vérifiées. Une deuxième solution au problème H∞ permet
def
air
el’
économi
edec
eshy
pot
hès
es,a
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ixd’
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lgor
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e.
Une telle méthode e
stba
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url
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unpr
obl
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xes
ous
c
ont
rai
nte
sd’
iné
gal
it
ésma
tri
cie
lle
sli
néa
ire
s(LMI
).
De ces deux solutions, seule la première est exposée car elle reste la plus intéressante au
niveau rapport qualité du résultat sur quantité de calculs à effectuer. Cette dernière sera
appliquée et utilisée dans la régulation de la machine asynchrone en boucle fermée dans le
chapitre suivant.
Chapitre : IV
Régulation H∞ de courant
d’unecommandev ect
oriel
l e
CHAPITER IV Régulation H∞ d
eco
ura
ntd
’un
eco
mma
ndev
ect
ori
el
le
IV.1 Introduction
La synthèse H∞ des correcteurs est une approche récemment appliquée aux commandes
des ensembles convertisseur-machine prenant en compte les bruits injectés sur le processus et
les variations des paramètres intervenant dans les modèles. Les correcteurs obtenus ont des
c
oef
fi
cie
ntsc
ons
tant
sets
ontdonc a
dapt
ésa
ux f
réque
nce
s d’
écha
nti
ll
onna
gesé
levé
es
nécessitées par ce type de processus. Cette synthèse recherche un compromis
robustesse/performance.
Ce chapitre traite l
’appl
ica
tion dela synthèse H∞ par factorisation première pour
calculer les correcteurs H∞ a
ssur
entl
aré
gul
ati
ondec
our
antd’
unec
omma
ndeve
ctor
iel
le
découplée implantée sur une machine asynchrone alimentée en tension.
IV.2 Synthèse des correcteurs H∞
La fonction de transfert qui liée les tensions de commande Usd, Usq et les courant isd, isq
est :
k
isd ,sq G ( s )U sd ,sq  U sd ,sq (IV.1)
s 1
Avec
1 Ls
k , 
Rs   Rs  
2 2
M L T  M L T 
 r r   r r 
Lar
epr
ése
nta
tiond’
éta
tas
soc
ierà la fonction de transfert G (s ) est :
239.1632 1
A B  
 
0
(IV.2)
C D  83.9976 
Amplitude (dB)
Fréquence (rad/s)
Fig (IV.1) : Représentation Fréquentiel de G(s)
eco
ura
ntd
’un
eco
mma
ndev
ect
ori
el
le
La mi
see
n œuvr
e de la méthode s
’ef
fec
tue e
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ux é
tape
s.Le c
ompor
teme
nt
fréquentiel du modèle nominal G (s ) àc
omma
nde
res
ttoutd’
abor
dmodi
fi
épa
rl’
int
roduc
tion
de pré-et post compensateurs W1 ( s ) et W2 ( s ) :
24500 (s + 318.6) (s + 31.39)

W1 ( s )  (IV.3)
s 2 (s + 4500)
W2 ( s) 1 (IV.4)
Le modèle nominal est alors remplacé par le modèle augmenté :
Ga ( s ) W2 ( s )G ( s )W1 ( s )
2057941.2017 (s + 318.6) (s + 31.39)

Ga ( s)  (IV.5)
s 2 (s + 4500) (s + 239.2)
Les fonctions de pré- et post compensations W1 ( s ) et W2 ( s ) sont choisies de façon que

la fonction de transfert du système augmenté Ga (s ) présente un gain suffisamment élevé en
ba
ssef
réque
ncepourr
édui
rel
’ef
fetde
spe
rtur
bat
ionse
tas
sur
erdebonne
spe
rfor
manc
ese
t
pr
ése
nteung
ainf
aibl
eenha
utef
réque
nce
,pourr
édui
rel
’ef
fetdubr
uitdeme
sur
eas
sur
antl
a
robustesse.
Amplitude (dB)
Fréquence (rad/s)
Fig. (IV.2) : Représentation Fréquentiel de Ga(s) et W1(s)
La boucle fermée du système augmenté est représente par la figure (IV.3). On considère
urw 
b d  et comme vecteur de sortie du
T
c
ommeve
cte
urd’
ent
réeduc
rit
ère
,leve
cte
eco
ura
ntd
’un
eco
mma
ndev
ect
ori
el
le
critère z 
Y u . Le signal mesuré relié par K (s ) est y Y d et le signal de
T
commande u .
d
b + Y ++ y
_ Ga(s
u
K(s)
Fig. (IV.3) : Système augmenté en boucle fermée
Lar
epr
ése
nta
tiond’
éta
tdeGa (s ) est donnée par :

4,7.10 3 10,762.10 5 0 0 1
 
0,0000 0 0 0 0
Aa Ba  
  0 0
Da 
0,0000 0 0 (IV.6)
Ca   
 0 0 0,0000 0 0
 0 2.10 6 7,2.10 8 2,0579.1010 0
 
Tel que :
xAa x Ba b Ba u

 xAa x B a 0
w Ba u
Y C x D b D u 
D 
a a a
   C   D 0 
  Y  z  a x  a w  a u (IV.7)
z    0  0 0  1 
 
u
y C x  Da 1w Da u
 
   
a
 y C a x D a b D a u d
Avec :
A Aa
B1 
Ba 0
, B2 Ba
C 
C1  a , C 2 C a
0 
D 0 D 

D11  a  , D21 
, D12  a  Da 1
, D22 Da
0 0 1 
Vérification des hypothèses pour la résolution du problème H∞.

 Les paires 
A, B1 et 
A, B2 sont commandables, donc stabilisables.
 Les paires 
C1 , Aet 
C 2 , Asont observables, donc détectables.
 D12T 
C1 D12 
0 0 0 0 1
.
eco
ura
ntd
’un
eco
mma
ndev
ect
ori
el
le
B1  T
D21 
0 0 0 0 1
T
  
D21 

0 0
 D11  , D22 0 .

0 0
So
usMATLAB,l
are
che
rched’
unc
orr
ect
eurK(s) tel que le problème H∞ admet une
solution pour le plus petit possible tel que la norme H∞suivante sera :
I 
 I G a ( s )K ( s )
1

G a ( s ) I   (IV.8)

K ( s )

Le correcteur H∞ est synthétisé à partir du modèle augmenté Ga (s ) , e

std’
ordr
e3.
1
Avec : max 0.3889 , min  2.5713
max
2.3689 (s + 4500) (s + 239.2) (s + 0.3679)

K ( s)  (IV.9)
(s + 4500) (s + 239.2) (s + 2.065)
La structure de commande est obtenue en associant en série W2 ( s ), K ( s ), W1 ( s )

K f ( s ) W1 ( s )K ( s )W 2 ( s )
58037.1659 (s + 4500) (s + 318.6) (s + 239.2) (s + 31.39) (s + 0.3679)

K f (s)  (IV.10)
s 2 (s + 4500) 2 (s + 239.2) (s + 2.065)
Le fait que les mé
thode
sdes
ynt
hès
eaut
oma
tiquedonne
ntunc
orr
ect
eurd’
ordr
eau
moi
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galàl
’or
dredus
yst
èmee
stunec
ondi
ti
onquipe
rme
td’
obt
eni
runa
lgor
it
hmede
synthèse efficace. Mathématiquement, si lors de la synthèse, on cherche à obtenir un
c
orr
ect
eurd’
ordr
epl
usf
aibl
e,l
afor
mul
ati
on du pr
obl
èmenepe
rme
tpa
sd’
obt
eni
run
algorithme efficace.
La méthode H∞ c
ons
trui
t un c
orr
ect
eur d’
ordr
eég
alà l
’or
dre du s
yst
ème
augmenté Ga (s ) . De plus, les correcteurs obtenus peuvent présenter certains pôles et zéros très
proches ou égales. Il est alors impératif de les simplifier proprement car ils ne contribuent pas
de façon significative à la politique de commande. D’
unpoi
ntdevuequa
li
ta
tif
,da
nsl
eca
sde
l
are
che
rched’
unc
orr
ect
eurd’
ordre réduit, celui-ci doit assurer les mêmes performances que
le correcteur complet.
58037.1659 (s + 318.6) (s + 31.39) (s + 0.3679)

K r (s)  (IV.11)
s 2 (s + 4500) (s + 2.065)
eco
ura
ntd
’un
eco
mma
ndev
ect
ori
el
le
La figure (IV.4) montres les réponses fréquentielles de la fonction de transfert

augmentée Ga (s ) et celle de la boucle ouverte finale K f ( s )G ( s ) . On remarque que la forme
de Ga (s ) respecte le modelage effectué lors du loop-shaping. On remarque aussi que dans les
zones où la réponse de la boucle ouverte présente, soit un gain élevé, soit un gain faible,
l
’éc
arte
ntr
ele
sva
leur
ssi
ngul
ièr
esobt
enue
sàl
’i
ssuedul
oop-shaping et celles de la boucle
ouverte finale, est très petit.
Amplitude (dB)
2 1 
K f ( s )G ( s ) 
2 1

G a (s ) 
Fréquence (rad/s)
Fig. (IV.4) : Réponse fréquentielle de Ga(s), et Kf(s) G(s)
IV.3 Si
mul
ati
ondel
’ens
embl
eCommande
_Mac
hine
Dans cette partie, nous allons remplacer le régulateur classique de courant du schéma de
commande vectorielle par le correcteur H∞ synthétisée.
i sd i sq s
r est i sd
ref PI Corr H∞
Découplage
Onduleur
dq/abc

MAS
ref IP Corr H∞
i sd i sq
 i sq
r est Estimateur
s De r et s
Fig. (II.5) : schéma fonctionnel du système de commande.
eco
ura
ntd
’un
eco
mma
ndev
ect
ori
el
le
IV.3.1 Essai en charge nominale après un démarrage à vide
Laf
igur
e(I
V.6)mont
rel
’évol
uti
ondel
avi
te
sseder
ota
tionΩ (
rad/
s)
, du couple
électromagnétique Ce, des flux Фr et de courants is
α. Lors d'un fonctionnement à vide de la
machine, suivi d'une perturbation de charge à t = 1.5s.
IV.3.1.1 Simulation sans onduleur
Couple Ce (N*m)
Vitesse (rad/s)
Ce
ref
CR
*
Temps(s) Temps(s)
Courant isα(A)
Flux (wb)
Temps(s) Temps(s)
Fig. (IV.6) : Essai à vide et en charge (sans onduleur)
On remarque dans la figure (IV.6) que le courant is

α présente des dépassements en
régime transitoire qui disparaissent rapidement en régime permanent pour donner lieu à une
f
ormes
inus
oïda
led’
ampl
it
udec
ons
tant
e.Lef
lux r
otor
iqueФr suive sa référence. Le couple
électromagnétique subit un pic au premier moment de démarrage, puis converge ver zéro.
Apr
ésl
’appl
ica
tiondel
acha
rgeàt =1.5 s on remarque :
 L’
all
uredel
avi
tes
sepr
ése
nteunec
hut
ere
jet
éer
api
deme
ntpui
sses
tabi
li
seà
sa valeur de référence.
eco
ura
ntd
’un
eco
mma
ndev
ect
ori
el
le
 Le transitoire du courant et maîtrisé, avec une forme sinusoïdale eu régime

permanent.
 le découplage entre le couple et le flux est maintenu ce qui nous permet de

c
ont
rôl
eri
ndé
penda
mme
ntl
’undel
’aut
re.
 Le couple électromagnétique rejoint, après un régime transitoire, la valeur qui

compense le couple résistant appliqué (25 N.m).
IV.3.1.2 Simulation avec onduleur
Couple Ce (N*m)
Vitesse (rad/s)
Ce
ref
CR
*
Temps(s) Temps(s)
Courant isα(A)
Flux (wb)
Temps(s) Temps(s)
Fig. (IV.7) : Essai à vide et en charge (avec onduleur)
On remarque dans la figure (IV.7) la présence des ondulations sur la réponse du couple
électromagnétique elles sont liées aux harmoniques de courant.
eco
ura
ntd
’un
eco
mma
ndev
ect
ori
el
le
IV.3.2 Teste de Performance et de robustesse
IV.3.2 1 Teste avec variation de la charge

8
La figure (IV.8) représente la vitesse, le couple, le flux et le courant statorique (i s) de la

ma
chi
nea
sync
hroneda
nsl
eca
sd’
undémarrage à vide, pour une référence de vitesse
157rad/s.
Al
’i
nst
antt =1s on applique un couple Cr =10N.m, puis rejoint la valeur Cr=25N.m à
t=2s, on constate que le couple répond instantanément et la vitesse garde toujours sa forme
sans dépassement, ainsi que le flux ne présentes aucune déformation.
Vitesse (rad/s)
Couple Ce (N.m)
Temps(s) Temps(s)
Courant isα(A)
Flux (Wb)
Temps(s) Temps(s)
Fig. (IV.8) : Essai avec variation de la charge.
IV.3.1.2 Te
steave
cl’
inve
rsi
ondes
ensder
otat
ion
La figure (IV.9) représente les résultats obtenus avec les régulateurs H∞.L’
ess
ai
représente une inversion de vitesse de 157 à - 157 sous une charge de 25 Nm.
eco
ura
ntd
’un
eco
mma
ndev
ect
ori
el
le
On remarque que la vitesse suit sa référence sans dépassements. Les allures des
grandeurs, couple électromagnétique et courant statorique présentent des pics lors de
l
’i
nve
rsi
ondel
avi
tes
sea
vantdes
est
abi
li
seràl
eur
sva
leur
sdé
sir
ées
,aus
sionc
ons
tat
equel
e
flux rotorique suit parfaitement la référence sans erreur statique.
CR
Couple Ce (N.m)
Vitesse (rad/s)

Ce
ref
Temps(s) Temps(s)
Courant isα(A)
Flux (wb)
Temps(s) Temps(s)
Fig. (IV.9) : Essai avec inversion du sens de rotation
IV.3.2.3 Teste avec variation de la résistance rotorique
En simulation, une fois le régime permanent du système établi, la valeur de la résistance

rotorique Rr de la machine asynchrone, est augmentée de 100% par rapport à sa valeur
nominale à partir de t = 2s.
Les résultats de simulation obtenus pour la variation de la résistance rotorique sont
présentés sur la figure (IV.10) .la vitesse et le couple dans les deux courbes suivent leurs
références. Les courbes de courant de flux et de couple présentent des petites déformations au
moment de la variation de la résistance rotorique.
eco
ura
ntd
’un
eco
mma
ndev
ect
ori
el
le
Vitesse (rad/s)
Couple Ce (N.m)
Temps(s) Temps(s)
Courant isα(A)
Flux (wb)
Temps(s) Temps(s)
Fig. (IV.10) : Essai avec variation de la résistance rotorique
IV.4 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté une autre méthode de commande basée sur la
c
omma
ndeve
ctor
iel
le,c
’es
tlamé
thodedes
ynt
hès
ede
scor
rec
teur
sH∞. Cette méthode est
employé pour concevoir des correcteurs de courants robustes par rapport aux variations
paramétriques et aux bruits de mesure et garantir la stabilité de système. Les résultats de
simulation confirment en grande partie la praticabilité e
tl’
eff
ica
cit
édel
amé
thodepr
opos
ée.
Conclusion générale
Conclusion générale
L e travail présenté est consacré à la commande de la machine asynchrone alimentée

par un onduleur de tension.
Le modèle mathématique de système étudié a été présenté. On a commencé par la
modélisation de la machine asynchrone dans un référentiel lié au stator. Nous avons ensuite,
él
modélis ’
ali
ment
ati
ondel
ama
chi
ne,puis on a discuté le principe du contrôle vectoriel à
flux rotorique orienté. La synthèse des régulateurs classiques est ensuite abordée.
Différents tests de simulation montrant les performances de la commande sont
présentés. Ces tests nous permettent de mieux comprendre le comportement de la machine
asynchrone en présence des perturbations de différentes natures (électrique ou mécanique).
Les résultats de simulation montrent que les régulateurs classiques sont insuffisants
pour satisfaire les performances exigées. Ils sont sujets à une détérioration des performances
en présence des variations paramétriques. L'utilisation d'une commande moderne est plus que
nécessaire. La synthèse H∞ est bien adaptée pour résoudre ce type de problèmes et maintenir
les performances exigées.
Dans le cadre de la synthèse H∞ s
tanda
rd,nousa
vonsvue
nef
fetqu’
ilé
tai
tpos
sibl
ede
traduire de façon assez systématique les objectifs de performance et de robustesse en terme de
modelage des matrices de transfert de la boucle fermée. Dans le cadre de la commande H∞ par
facteurs premiers, on peut également modeler de façon relativement systématique les valeurs
singulières de la boucle ouverte.
Nous avons préféré d’
utiliser la commande H∞ par facteurs premiers, parce que cette
mé
thodenousas
embl
épl
uss
impl
ed’
empl
oiquel
acomma
ndeH∞ standard.
Notre travail consiste à étudier la synthèse H∞ par facteurs premiers et son application
dans le but de commander la machine asynchrone. Nous avons essayé de la pr
ése
nte
rd’
une
manière simple et claire pour permettre la compréhension de son fonctionnement.
Nous avons remarqué par ailleurs sur notre application que les correcteurs H∞ pouvaient
présenter de bonnes propriétés de robustesse face à des dynamiques négligées.
Cependant, des améliorations à notre travail peuvent être apportées dans le future. On
s
ugg
èrepourc
ela
,l’
uti
li
sat
iond’
aut
res techniques tels que la synthèse des correcteurs H∞par
la méthode sensibilité mixte ou par la µ synthèse pour mieux traiter les variations
paramétriques et donc avoir une commande robuste du système.
Annexe
Annexe
A.1 Paramètres de la machine
Caractéristiques Paramètres
Puissance 4 kW Rs 1.
2Ω
Fréquence 50 Hz Rr 1.8 Ω
Tension 220/380 V Ls 0.1554 H
Courant 15/8.6 A Lr 0.1564 H
Vitesse 1440 tr/m J 0.0700 kg.m²
Paire de pôle 2 f 0
A.2 Transformation linéaire fractionnaire [22].
La LFT (Linear Fractional Transformation) est un formalisme qui permet de boucler

de
uxs
yst
ème
sli
néa
ire
sent
ree
ux.I
les
tnot
amme
ntut
il
is
éda
nsde
spr
obl
ème
sd’
ana
lys
eetde
synthèse. Ce formalisme résulte directement du produit étoile introduite par Redheffer en
1960.
A.2.1 Produit étoile de Redheffer

y1 u1
H 11 H 12
H 21 H 22
G11 G12
y2 u2
G21 G22
Fig. (A.1) : Définition du produit de Redheffer
Le produit de Redheffer ou produit étoile de la matrice de fonctions de transfert H(s)

partitionnée en 4 éléments :

H ( s ) H 12 ( s ) 
H ( s )  11
H 21 ( s ) H 22 ( s )
(A.1)
 
Par la matrice de fonctions de transfert G(s) partitionnée en 4 éléments :

G ( s ) G12 ( s ) 
G ( s )  11
G21 ( s ) G22 ( s )
(A.2)
 
Electrotechnique 2007
Annexe
Noté H ( s ) G ( s ) est défini par la matrice de fonctions de transfert suivante :

H H 12 G11 ( I H 22 G11 ) 1 H 21 H 12 ( I G11 H 22 ) 1 G12 
H G  11   (A.3)
 G21 ( I H 22 G11 ) H 21 G22 G21 H 22 ( I G11 H 22 ) G12 
1 1
Ce qui correspond à la figure (A.1) Ce type de transfert est souvent désigné comme une
transformation fractionnelle linéaire inférieure. En fait, ce qui fait le gros intérêt du produit de
Re
dhe
ffe
r,c
’es
tqu’
ilpe
rme
tdef
air
ecor
res
pondr
eàn’
impor
teque
llef
onc
tiondet
rans
fer
t
définie par un schéma bloc une expression algébrique compacte et élégante.
A.2.2 LFT basse
Soient les transferts matriciels P et K dontl

esr
éal
is
ati
onsd’
éta
tsont:
A1 B1 B2 
C1  D11 D12 
P  D12  sI A1  B2 

   

1
C1 D11  B1 D (A.4)

C2   21 D22 


C2 D21 D22 


A B3 
C 3 
sI A3  B3 D3

K  3
1
 (A.5)

C3 D3 
Lar
epr
ése
nta
tiond’
uneLFTba
ssee
st:
u1 y1
P
u2 y2
hé
Fig (A. 2) : Sc mabl
ocd’
uneLFTbas
se.
La r
epr
ése
nta
tiond’
éta
tdus
yst
èmeé
qui
val
entnot
éeGl = Fl(P, K) ou Gl = (P*K) est
alors :
A1 B2 FD3C 2 B2 FC 3 B1 B2 FD3 D21 
Gl 
 B3 EC 2 A3 B3 ED22 C 3 B3 ED21 
 (A.6)

C1 D12 FD3C 2 D12 FC 3 D11 D12 FD3 D21 

Ou :
E 
I D22 D3 
1
(A.7)
F 
I D3 D22 

1
Annexe
P P12 
En partitionnant P 11
P22 
de la sorte, le transfert matriciel équivalent est :

P21 
 y1 P11u1 P12 u 2

 y 2 P21u1 P22 u 2 (A.8)

u 2 Ky 2
A.2.3 LFT haute
Lar
epr
ése
nta
tiond’
uneLFTha
utee
st:
Δ
u2 y2
u1 P y1
hé
Fig. (A.3) : Sc mabl
ocd’
uneLFThaut
e
Lar
epr
ése
nta
tiond’
éta
tdus
yst
èmeé
qui
val
entnot
éeGu = Fu(P,Δ) ou Gu = (P*Δ) est
alors :
A1 B1 FD4 C1 B1 FC 4 B2 B1 FD4 D12 
Gu 
 B4 EC1 A4 B4 ED11C 4 B4 ED12 
 (A.9)

C 2 D21 FD4 C1
 D21 FC 4 D22 D21 FD4 D12 

Ou :
E 
I D11 D4 
1
(A.10)
F 
I D4 D11 

1
A.3 Commandabilité et Observabilité
L’
éta
td’
un modè
lee
stl
’ens
embl
e de
sinf
orma
tions i
ndé
penda
nte
s né
ces
sai
reà
c
onna
îtr
eàl
’i
nst
antinitial pour pouvoir prédire le comportement du modèle en réponse à une
entrée donnée.
Construire uneé
qua
tiond’
éta
td’
unmodè
lec
ons
ist
edoncàpr
opos
erunmod
èlene
faisant intervenir que des é
qua
tionsdi
ff
ére
nti
ell
esd’
ordr
e1.
Da
nsl
eca
sd’
uns
yst
èmel
iné
air
eàc
oef
fi
cie
ntsc
ons
tant
s,c
esera une équation de la
forme :
(t ) Ax(t ) Bu (t )
x
(A.11)
y (t ) Cx(t ) Du (t )
Annexe
Où A, B, C et D sont des matrices constantes de dimensions respectives (n n), (n m),

(m n) et (m m) . L’
int
roduc
tiondec
esva
ria
ble
ssus
cit
ede
uxque
sti
onsr
ela
tive
mentà
chacune des relations de (A.11).
Lapr
emi
èrec
onc
ernel
’i
nfl
uenc
edel
acomma
ndeu (t ) s
url
’évol
uti
ondel
’ét
atx(t ) :
est-ce que, pour tout couple x0 x(t 0 ) et x1 x(t1 ) , il existe un vecteur de commande
u (t ) dé
finis
url
’i
nte
rva
lle
t0 , t1 qui permette de passer de x0 à x1 ? I
ls’
agi
tdupr
obl
èmede
la commandabilité.
Le système (A.11) est commandable (on dit aussi la paire (A, B) est commandable) si et
seulement si :

rang B AB A 2 B  A n 1 B n. (A.12)
La deuxième que
sti
onc
onc
ernel
adé
ter
mina
tiondel
’évol
uti
ondel
’ét
atx(t ) à partir de
la connaissance des sorties y (t ) : est-ce que la connaissance de y (t ) s

url
’i
nte
rva
lle
t 0 , t1 
pe
rme
td’
obt
eni
rlava
leurdel
’ét
atàl
’i
nst
antt 0 ?I
ls’
agi
tdupr
obl
èmedel
’obs
erva
bil
it
é.
Le système (A.11) est observable (on dit aussi la paire (C, A) est observable) si et
seulement si :
 C 
 
CA 
rang CA 2 n. (A.13)
 
  
 n 1 
CA 
Stabilisabilité : Un système (A.11)e

stdi
tst
abi
li
sabl
es’
ile
xis
teunr
etourd’
éta
t
(t ) 
x A BK 
x(t ) Bv(t )
u (t ) Kx(t ) v tel que le système contrôlé. Soit stable. D’
apr
ès
y 
C DK 
x(t ) Dv(t )
cette définition la commandabilité entraîne la stabilisabilité (la réciproque étant fausse).
Détectabilité : Un système (A.11)e

stdi
tdé
tec
tabl
es’
ile
xis
teunematrice G nm telle
A GC soit stable. D’ è
aprsc
ett
edé
fini
ti
onl
’observabilité entraîne la détectabilité (la
réciproque étant fausse).
Bibliographie
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l
’Uni
ver
sit
édeBORDEAUXI
. 2006.
MEMOI
REDEFI
ND’
ETUDESENVUEDEL’
OBTENTI
ONDU DIPLOME
I
D’NGENI
EURD’
ETAT EN GENIE ELECTROTECHNIQUE
Proposé et dirigé par :
- Mlle BENDERRADJI. H
Etudié par:
- HAFFAF Adil
- CHEBABHI Moqrane
Thème:
Co
mma
nded
’un
eMachine à Induction Par la Méthode H∞
Résumé:
Dans ce mémoire, on propose la synthèse H∞ d’

unec
omma
nder
obus
tepourl
a
machine asynchrone alimentée par un onduleur de tension avec orientation du flux
rotorique et modélisée dans un repère lié au champ tournant. La méthode est exploitée pour
la détermination des correcteurs de courants statoriques. Une simulation numérique est
utilisée pour illustrer la performance et la robustesse du système par rapport aux
perturbations externes et internes tels que la variation du couple de charge et de la vitesse et
les variations paramétriques du moteur.
Mots clés :
Machine à induction, Commande vectorielle par orientation du flux, Commande

robuste, Contrôle H∞, Marge de stabilité, Loop-shaping.

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

OPTION : COMMANDE ELECTRIQUE

Proposé et dirigé par : Présenté par :

Mlle BENDERRADJI . H CHEBABHI Moqrane

Année Universitaire : 2006/2007

OPTION : COMMANDE ELECTRIQUE

Proposé et dirigé par : Présenté par :

Mlle BENDERRADJI . H CHEBABHI Moqrane

Année Universitaire : 2006/2007

En premier lieu nous tenons à remercier le bon Dieu tout-puissant et

accordé tout le long de notre étude.

Nous tenons à exprimer toute reconnaissance et nos profonds

remerciements à notre promotrice Melle : H. BENDERRADJI qui nous a aidé

et dirigé par ses connaissances et ses conseils.

Notre profonde gratitude à tous les enseignants du département

Et enfin un remerciement spécial à nos collègues les étudiants

Introduction Générale ............................................................................................................01

Chapitre I : Modélisation et Simulation de la Machine Asynchrone

I.1 INTRODUCTION ............................................................................................................03

I.9. Résultat de Simulation de l

CHAPITRE II : Commande Vectorielle de la MAS par Orientation du Flux Rotorique

II.1. INTRODUCTION .........................................................................................................25

II.6.1.1 Simulation sans onduleur .........................................................................39

II.6.1.1 Simulation avec onduleur ........................................................................40

II.6.2 Tests de performance et de robustesse ..................................................................41

II.6.2.1 Test avec variation de la charge ................................................................41

CHAPITER III : Méthodes de Synthèse Fréquentielle H∞

Electrotechnique 2007 VII

IV.1 INTRODUCTION .........................................................................................................64

Conclusion Générale ...............................................................................................................74

Electrotechnique 2007 VIII

Vsa ,Vsb ,Vsc Tensions d’

Vra , Vrb , Vrc Te

ira , i rb , irc Courants rotoriques.

sa , sb , sc Flux statoriques.

ra , rb , rc Flux rotoriques.

M sr  Matrice des inductances mutuelles du couplage entre stator-rotor.

M sr Inductance mutuelle entre une phase de stator et une phase de rotor.

x, y  Axes fixés au rotor.

Electrotechnique 2007 VII

 Pulsation mécanique du rotor.

p Nombre de paires de pôles.

 Vitesse angulaire de rotation.

Tr , Ts Constantes de temps rotorique et statorique.

Vs Valeur efficace de tension.

iH Les valeurs singulières de Hankel.

PQ Correspondent aux solutions définies positives de lyapunov

M,N Facteurs premiers.

A Transposée conjuguée de la matrice A

 Produit étoile de Redheffer

Electrotechnique 2007 VIII

( A) Valeur propre de la matrice A

(A) Valeur singulière maximale de la matrice A

(A) Valeur singulière minimale de la matrice A

G (s )  Norme H∞ de la fonction de transfert G (s ) .

RH∞ Ensemble des matrices de fonctions de transfert rationnelles à

MAS Machine Asynchrone

LTI Linear Time Invariant (système linéaire stationnaire).

Fig. (I.1) : Modèle d’

Fig. (I.2) : Axes des repères UV ….

Fig. (I.4) : Schéma de simulation de la MAS ..................................................................17

Fig. (I.5) : Evolution du modèle en tension de la M AS Avec (Cr =25N.m à t =1 s) ......18

Fig. (I.7) : Schéma synoptique .........................................................................................22